UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TITULO DE INGENIERO ELECTRNICO

TITULO: DISEO Y SIMULACION DE TECNICAS DE MODULACION PWM NATURAL PARA EL CONTROL DE MOTORES TRIFASICOS

AUTOR: CESAR AUGUSTO ROJAS VARGAS DIRECTOR: Msc. JORGE LUIS DIAZ

PAMPLONA COLOMBIA SEPTIEMBRE DEL 2006

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TITULO DE INGENIERO ELECTRNICO

TITULO: DISEO Y SIMULACION DE TECNICAS DE MODULACION PWM NATURAL PARA EL CONTROL DE MOTORES TRIFASICOS

AUTOR: CESAR AUGUSTO ROJAS VARGAS

DIRECTOR: Msc. JORGE LUIS DIAZ DIRECTOR DE PROGRAMA: ING. CESAR AUGUSTO RANGEL

PAMPLONA COLOMBIA SEPTIEMBRE DEL 2006

ABSTRACT

This work consists on the design and simulation of technical of modulation Natural PWM for the control of motors trifsicos, to regulate the speed of asynchronous motors, by means of investor of voltage source. The control is of type to Climb.

Before beginning the simulation, he/she is carried out a detailed summary of the technological evolution of the regulators of speed of induction motors and later on the characteristics and limits are presented that should be had in bill for the design of systems of electric workings.

The simulation Natural PWM was carried out thanks to the version demo PSIM 6.1 of gratuitous distribution, and it was analyzed the signs of the wave moduladora, that of the portadora and the resulting wave or modulated wave that it is that of more importance in our case.

RESUMEN

Este trabajo consiste en el diseo y simulacin de tcnicas de modulacin PWM Natural para el control de motores trifsicos, para regular la velocidad de motores asincrnicos, mediante inversora de fuente de voltaje. El control es de tipo Escalar.

Antes de iniciar la simulacin, se realiza un resumen detallado de la evolucin tecnolgica de los reguladores de velocidad de motores de induccin y ms adelante se presentan las caractersticas y lineamientos que se deben tener en cuenta para el diseo de sistemas de accionamientos elctricos.

La simulacin PWM Natural se realizara gracias a la versin demo PSIM 6.1 de distribucin gratuita, y se analizara las seales de la onda moduladora, el de la portadora y la onda resultante o onda modulada, que en nuestro caso es la de mayor importancia.

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCION PROBLEMA JUSTIFICACION OBJETIVOS 1. MARCO TEORICO 1.1 FUNDAMENTOS DE LA MODULACION POR ANCHO DE PULSO 1.2 MTODOS DE MODULACIN POR ANCHO DE PULSO 1.2.1 Modulacin de pulso simple 1.2.2 Modulacin de pulsos mltiples 1.2.3 Modulacin sinusoidal 1.3 RAZN DE MODULACIN (Carrier Ratio) 1.4 MODULACIN ASINCRNICA 1.5 MODULACION SINCRONICA 1.6 INDICE DE MODULACION 1.7 MODULACIN POR ANCHO DE PULSO NATURAL 1.8 MODULACIN SENOIDAL CON MUESTREO NATURAL 1.9 SOBREMODULACION EN ESQUEMAS DE PWM SENOIDAL 1.10 MODULACIN SENOIDAL CON MUESTREO REGULAR 1.11 CONTROL ESCALAR

8 10 11 12 13 13 17 18 18 19 21 24 26 26 27 31 34 37 41

1.11.1 Control Voltaje Frecuencia (V/f) 1.11.2 Control del Deslizamiento 1.12 MOSFET 1.12.1 Funcionamiento en la regin de corte 1.12.2 Funcionamiento en la regin hmica 1.12.3 Funcionamiento en la regin de saturacin 1.13 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 1.14 INVERSOR DE ONDA CUADRADA 1.15. METODOLOGIA 1.16 CRITERIOS GENERALES DE DISEO 1.17 SIMULADORES 1.18 DETERMINACION DE TABLAS PARA VALORES ON/OFF DEL PWM. 1.19 PASOS PARA EL DISEO DEL MODULADOR PWM NATURAL. 1.20 simulacin del variador de frecuencias con PWM natural. 1.21 Pasos para la simulacin del convertidor con PWM Natural. 1.22 DESARROLLO DE LAS TABLAS 1.23 ADQUISICION DE VALORES PARA LAS FASES EN -120 Y -240 1.24 PROCESADOR DIGITAL DE SEALES DSP 1.25 PARMETROS GENERALES DE DISEO 2. ANALISIS ECONOMICO Y ADMINISTRATIVO 3. ANLISIS DE LEGALIDAD 4. PROTECCIN E HIGIENE DEL TRABAJO

41 43 44 46 47 50 51 54 59 60 61 63 63 71 71 77 83 93 94 95 96 97

5.

INFLUENCIA AMBIENTAL DEL TRABAJO

98 99 100 101 102 103

CONCLUSIONES RECOMENDACIONES ANLISIS BIBLIOGRFICO BIBLIOGRAFA ANEXOS

INTRODUCCION

A las puertas de un nuevo milenio, las comunidades cientfica e industrial se enfrentan a la difcil tarea de armonizar el desarrollo econmico y la proteccin del medio ambiente, al objeto de asegurar el bienestar y la mejora de la calidad de vida de las generaciones futuras. El mercado de motores elctricos de mayor eficiencia, construidos con nuevos materiales, y el de los reguladores de velocidad (drives) no es ajeno a estos cambios, y por ello responde, ahora ms que nunca, no slo a la necesidad de resolver aspectos primordiales de automatizacin sino que, apoyndose en nuevas tecnologas, contempla adems la calidad de onda y el ahorro energtico como respuesta a la utilizacin ms racional y eficientes de los recursos naturales.

La modulacin por ancho de pulso PWM Natural es de gran importancia en los inversores para graduar la velocidad de corriente alterna como fuentes interrumpibles. Debido a esta gran importancia de las tcnicas de modulacin especialmente la modulacin PWM Natural es mi humilde aporte con la simulacin de esta tcnica.

En las ltimas dcadas han sido propuestas varias estrategias de conmutacin PWM. Primeramente, por supuesto, todas las estrategias de conmutacin

estuvieron basadas en tcnicas de implementacin analgicas. Estas tcnicas, gradualmente, han sido sustituidas por tcnicas digitales. Actualmente la mayora de las tcnicas de conmutacin PWM estn basadas en esquemas de control implementados con microprocesadores. En estas ltimas es muy importante desarrollar una estrategia simple y eficiente para lograr los indicadores deseados. Es igualmente importante tener en cuenta los requerimientos de la implementacin del hardware para la estrategia dada y tambin, como ltimo criterio, el costo del hardware y el software de desarrollo. Este proyecto aporta conocimientos a los estudiantes de la universidad para seguir investigando sobre esta modulacin por medio del DSP 56F801.

PROBLEMA

Debido a una necesidad industrial de sustituir los motores de corriente directa por los motores de corriente alterna, ya que estos ofrecen mejores caractersticas sobre los motores de corriente directa surgieron los convertidores de frecuencia, que son empleados para el accionamiento de los motores de corriente alterna. Entre las caractersticas que el motor de induccin supera al de directa encontramos: robustez, relacin peso potencia, mayor velocidad mxima, no necesita mantenimiento continuo, etc.

En base a esta necesidad del ahorro de energa a nivel nacional en nuestro pas es que baso mi investigacin para el control de motores trifsicos por medio de la modulacin PWM natural.

JUSTIFICACION

El motor en si, es una maquina electromecnicos que convierte energa elctrica en energa mecnica, pero esto no asegura que esta conversin de energa sea eficiente para as aprovechar las caracterizas del motor. Desde este punto de vista se hace necesaria una estrategia que permita controlar el motor de acuerdo a las necesidades, y para este proyecto la estrategia a desarrollar es la modulacin PWM natural la cual no solo hace funcionar el motor, pues tambin permite variar la frecuencia y velocidad de funcionamiento, o ajustar el par del motor de acuerdo a la carga requerida, entre otras de sus funcionalidades.

Estas tcnicas de modulacin PWM que generan seales de disparo pueden ser tiles no solo para el control de motores, sino para dar un adecuamiento necesario a la energa elctrica almacenada en forma de CD mediante el uso de sistemas fotoelctricos, eolicos etc., pues esta CD almacenada podra usarse para suministrar energa a sistemas o cargas que requieren de una alimentacin elctrica alterna monofsica, trifsica, etc.

Otro parmetro a tener en cuenta es que a la hora de comprar los inversores de frecuencia es poca la informacin que el nos puede ofrecer acerca de su funcionamiento, por este motivo desarrollaremos un inversor de frecuencia que se adapte a nuestras necesidades.

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Con esta implementacin por medio del DSP 56F801 pretendo disminuir el gasto de energa en el campo industrial a nivel nacional o regional que es donde mayor aplicacin tiene este sistema de modulacin.

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OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Disear y simular tcnicas de modulacin PWM natural para el control de motores trifsicos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS Documentacin.

Simulacin del sistema de modulacin PWM natural.

Desarrollar el algoritmo optimizado para el DSP 56F801 que genera la seal PWM natural basado en datos de simulacin.

Elaborar el documento final del PTG.

Analizar mediante el osciloscopio la seal PWM natural obtenida del DSP.

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1. MARCO TEORICO

1.1. Fundamentos de la Modulacin por ancho de pulso

Una vez elegido los dispositivos de potencia, y con ellos la frecuencia mxima de conmutacin, la cuestin fundamental y que fija de forma determinante los indicadores de la etapa de potencia, va a ser la estrategia de control utilizada para el encendido y apagado de estos dispositivos. Esta, en general, va a depender adems del tipo de dispositivo y la frecuencia de conmutacin, de cuestiones como el criterio de optimizacin (minimizacin de armnicos) y buena repuesta dinmica. El modo de control ms habitual de los dispositivos de potencia en el inversor va a ser la modulacin por ancho de pulso o simplemente PWM.

En la modulacin PWM la frecuencia se controla con pulsos positivos durante medio perodo y pulsos negativos durante el siguiente medio perodo. El circuito de control establece los tiempos de activacin y desactivacin de los dispositivos de potencia, que de acuerdo a la estrategia utilizada, puede ser en los puntos de interseccin entre una tensin sinusoidal denominada onda moduladora o de referencia y una tensin triangular llamada onda portadora. La frecuencia de la tensin sinusoidal debe ser igual a la frecuencia que se desea obtener del convertidor de frecuencia y por tanto, se controla por medio de la seal de

entrada del circuito de control. La relacin entre la amplitud de la tensin

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sinusoidal y la amplitud de la tensin triangular determina la anchura de los pulsos de tensin que se aplican al motor y por ende el valor de voltaje.

Fig. 1.1. Modulacin por ancho de pulso con portadora triangular

En la figura 1.1. Tenemos un esquema tpico de modulacin PWM basado en una portadora triangular. Los puntos de corte de la portadora con la seal de referencia se determinarn los instantes de conmutacin de los transistores que configurarn cada rama. En la figura 1.2 podemos ver la simulacin de un esquema de este tipo para un inversor trifsico. En la parte superior se muestra la portadora y los voltajes de referencia, en este caso sinusoidal.

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Fig. 1.2. Modulacin por ancho de pulso. Voltaje de referencia y seal modulada (a); voltaje de fase (b); voltaje fase - neutro(c) voltaje del neutro (d)

Posteriormente, los voltajes de fase - neutro se determinan a partir de los puntos de corte entre las referencias y la portadora. Si el neutro de la carga est aislado, que es el caso ms habitual, el voltaje del neutro, como se planteo anteriormente, ser:

v n0 =

1 (v a 0 + vb0 + vc0 ) 3

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Teniendo en cuenta que los valores en los voltajes de fase son v dc 2 y - v dc 2 , esto nos da unos valores posibles en el voltaje de neutro que seran
v n0 = v dc v dc v dc v dc , , , , que por lo tanto, el valor instantneo no va a valer 2 6 2 6

nunca cero. A partir de estos valores y de los voltajes de fase mostrada en la figura 1.2 se deducen los voltajes fase - neutro. Las formas de ondas no sinusoidales, obtenidas a la salida del inversor, se analizan aplicando el desarrollo en series de Fourier. Cuando la onda es peridica, se puede descomponer en la suma de una componente continua, una componente fundamental sinusoidal de la misma frecuencia y una serie de armnicos, tambin sinusoidales, cuya frecuencia es mltiplo de la frecuencia de la onda original. Si existe simetra de semionda (semiciclos positivos y negativos iguales) desaparece la componente continua y todos los armnicos pares. Si en las tres salidas se generan las mismas formas de onda, desfasadas a 1200, desaparecen todos los armnicos mltiplos de 3. Para la forma de onda de la figura el primer armnico de importancia es el 5 (de secuencia inversa) seguido del 7, 11, etc. Si todo esto se refiere a un motor de corriente alterna, es posible que algunos armnicos contribuyan a que el rotor gire en el sentido correcto, otros crean un campo en sentido contrario y la mayora simplemente lo calientan disminuyendo la eficiencia del sistema. Tambin, debido a la reactancia del motor, los armnicos de frecuencia muy elevada tienen poca influencia en la intensidad y basta eliminar las frecuencias ms bajas. A pesar del nmero reducido de frecuencias armnicas

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bajas, se producen prdidas suplementarias en el motor y esto se ilustra ms claramente por la recomendacin de los fabricantes de los convertidores PWM de procurar que los motores que estn funcionando de manera continua no estn sometidos a una carga superior al 85-95% del momento nominal. Por ello surge la necesidad de reducir los armnicos en la de salida de inversor, para mejorar sobre todo la eficiencia del sistema convertidor - motor, esto puede lograrse aplicando modulacin por ancho de pulso sinusoidal, donde se acta sobre los tiempos de conduccin siguiendo una ley sinusoidal.

1.2. Mtodos de Modulacin por ancho de pulso

Desde las primeras tcnicas de Modulacin PWM registradas hasta nuestros das, la literatura recoge varios mtodos propuestos, los cuales sern mencionados a continuacin: 1.2.1. Modulacin de pulso simple Este mtodo es la tcnica de modulacin bsica: requiere solamente de dos conmutaciones por ciclo, sin embargo, slo se usa en aplicaciones limitadas, por ejemplo, en alimentacin de motores de induccin de media y baja potencia, debido al gran contenido de armnicos que presenta la onda cuasicuadrada, lo cual provoca que la operacin del motor de induccin sea ineficiente y tenga un

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desempeo insatisfactorio a bajas velocidades. A pesar de esta limitacin, esta tcnica ofrece menos prdidas por conmutacin que el resto de las tcnicas. 1.2.2. Modulacin de pulsos mltiples Esta se caracteriza por el empleo de un tren de pulsos por semiperodo. Todos los pulsos tienen el mismo ancho. En este tipo de modulacin, al aumentar el nmero de pulsos o el ancho de los mismos, disminuye el contenido de armnicos relativo de la onda a partir de un nmero de pulsos igual a 10, la reduccin en el contenido de armnicos relativo no es apreciable y la frecuencia en el inversor es muy alta.

Fig.1.3. Fundamentos de la Modulacin por Ancho del Pulsos

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1.2.3. Modulacin sinusoidal

El contenido de armnicos en el voltaje de salida del convertidor puede ser reducido considerablemente usando un conjunto de pulsos en cada semiperodo. Si esa modulacin se realiza con una funcin sinusoidal, se obtiene una marcada reduccin en el contenido de armnicos de la salida. Esta modulacin fue propuesta originalmente por Schoung y Stemmler. La tcnica de modulacin por ancho de pulso sinusoidal (SPWM), es la ms comnmente utilizada y existen algunas variaciones de la misma, las cuales optimizan algn criterio en particular. En este mtodo, una seal portadora triangular, se compara con una onda moduladora sinusoidal para determinar los instantes de conmutacin. Esta tcnica de modulacin puede ser implementada fcilmente utilizando circuitos analgicos, sin embargo, su implementacin en sistemas digitales o a microprocesadores no resulta fcil, pues el ancho de los pulsos no se puede obtener a travs de funciones analticas. Para la implementacin en este tipo de sistemas, sin embargo, varias tcnicas como la de muestreo natural, regular y optimizado, as como otros mtodos, son usados para calcular el ancho de los pulsos. Adems los mtodos de eliminacin de armnicos han sido propuestos, especficamente para sistemas digitales.

El mtodo PWM senoidal, llamado tambin SPWM es muy popular en aplicaciones

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Industriales y se menciona extensivamente en la literatura. En este tipo de modulacin, en lugar de mantener constante el ancho de todos los pulsos, como sucede en otros esquemas PWM, el ancho de cada pulso vara en proporcin con la amplitud de una onda senoidal modulante que se compara con una onda portadora triangular como se muestra en la fig. 1.4, los puntos de interseccin naturales entre ambas ondas determinan la seal modulada de salida

Fig. 1.4. Principio de la modulacin senoidal con onda portadora triangular.

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1.3. Razn de modulacin (Carrier Ratio) A la relacin entre la frecuencia de la onda portadora y la frecuencia fundamental se le denomina razn de la portadora o de modulacin. n= f portadora f referencia

Esta razn tiene gran importancia ya que, para disminuir el contenido de armnicas, su valor debe ser alto pues esto permite obtener gran nmero de pulsos por perodo de la onda fundamental. Por otra parte, esto aumenta la frecuencia de apagado y encendido del elemento semiconductor (switching frequency). Este valor est limitado por el tipo de semiconductor utilizado. Para los tiristores esta frecuencia es baja pero para los Transistores Bipolares de Potencia, MOSFET de Potencia, IGBT y MCT esta frecuencia permisible es de un valor mucho ms elevado constituyendo sta una de las ventajas fundamentales de estos dispositivos. Las tensiones desiguales ms prximas a la tensin triangular sern las de mayor amplitud. Si se elige una relacin de n=6 entre la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal, la quinta y sptima armnica tendrn una amplitud especialmente elevada. Si n = 15, las decimoterceras, decimoquintas, y decimosptimas armnicas van a ser particularmente importante. Puesto que la reactancia de los devanados del motor aumenta cuando la frecuencia sube, en razn de la autoinduccin de los devanados, las frecuencias armnicas elevadas son menos importantes que las armnicas bajas. Adems, puesto que todas las frecuencias armnicas que puedan ser divididas por tres

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estn equilibradas por el motor trifsico, la relacin entre la frecuencia triangular y la frecuencia sinusoidal debe ser elevada y divisible por tres. Sin embargo, existen varios motivos para limitar la relacin n: a) Existe un lmite con respecto a la velocidad a la cual los dispositivos de potencia pueden ser activados o desactivados. Adems, cada desactivacin forzada de un tiristor cuesta energa. Por lo tanto una relacin elevada de n (frecuentes desenergizaciones) corresponde a una reduccin del rendimiento del convertidor de frecuencia. Si los tiristores del inversor se sustituyen por transistores es posible reducir las prdidas por desenergizacin. b) Una relacin de n elevada corresponde a numerosos agujeros en la tensin, la cual, por tanto, no puede tomar el valor mximo; sin embargo, este valor es necesario cuando se desea obtener el par mximo a frecuencia nominal del motor. Pero a bajas frecuencias es normal tener una relacin elevada de n, y obtener una tensin que corresponde a la frecuencia.

Todo esto explica por qu la relacin de n disminuye cuando la frecuencia del motor sube. Puesto que los cambios se producen por etapas sucesivas y pueden ser odos normalmente bajo la forma de cambios de velocidad por que la tensin que se utiliza para aplicarla al motor produce un cierto ruido en el motor. Para obtener la tensin mxima a frecuencias superiores a la frecuencia nominal del motor, se utiliza una relacin de n capaz de dar una tensin dotada del mismo aspecto que se obtienen con los convertidores de frecuencia PAM.

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La elevada relacin de n a frecuencias bajas corresponde a un nmero de frecuencia armnicas y, por tanto, a un funcionamiento suave del motor, incluso a frecuencias muy bajas. Normalmente una portadora del orden KHz puede ser suficiente. Pero hay que tener en cuenta los posibles problemas causados por las vibraciones que puede producir el motor, las bobinas y los propios conductores. Uno de estos problemas es el ruido, ya que el odo humano es muy sensible a sonidos en torno a 2 3 KHz. Las frecuencias de 16 KHz o superiores son prcticamente inaudibles, pero es posible que produzcan demasiadas prdidas de conmutacin. En algunos inversores la frecuencia de la portadora es fija, en otros vara continuamente o se modifica en funcin de la modulacin y en algunos el usuario puede seleccionarla de acuerdo con sus necesidades y las posibles resonancias mecnicas.

1.4. Modulacin asincrnica

En la figura 1.2 la frecuencia de conmutacin era constante mientras que la frecuencia de la seal de referencia poda ser variable, por lo que la relacin de frecuencia entre ambas va a ser variable. Es lo que se denomina modulacin asincrnica. La secuencia de disparo de los interruptores obtenida en este caso va a ser en general no peridica y su espectro en frecuencia va a contener armnicos por debajo de la frecuencia de conmutacin. Estos efectos van a tener mayor

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influencia a medida que disminuye la relacin entre la frecuencia de la portadora y la referencia, lo que va ocurrir en equipos de mayor potencias, donde la frecuencia de modulacin es pequea; a medida que aumenta la frecuencia de conmutacin, va a disminuir la importancia de este efecto. Existen dos mtodos de control de la razn de la portadora: el control asincrnico que mantiene un valor constante de fc en todo el diapasn de regulacin de frecuencia. Esto implica que Rc aumenta continuamente segn f1 se reduce. Este mtodo es muy fcil de realizar utilizando circuitos analgicos pero puede dar lugar a la aparicin de las denominadas subarmnicas, o sea, armnicas inferiores a la fundamental las cuales no son atenuadas ya que el motor puede considerarse un filtro pasa bajo. El otro mtodo es el control sincrnico que se basa en utilizar dos o ms zonas de trabajo en cada una de las cuales se mantiene constante Rc. Este mtodo requiere que Rc cambie de forma discreta en diferentes puntos del diapasn de regulacin de frecuencia. Para la ms fcil realizacin de ste mtodo se recomienda que Rc sea mltiplo de 6 para inversores trifsico, o sea, de la forma:
Rc = 6n

Por ejemplo, supngase que la frecuencia mxima de operacin de un inversor es de 6 KHz y que la frecuencia debe variarse de 100 Hz a 5 Hz. Es conveniente entonces dividir la operacin del inversor en tres zonas como se muestra en la tabla siguiente:

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Zonas de operacin del inversor Zona Diapasn de Frec. I II III 100-60 Hz 60-30 Hz < 30 Hz Rc 60 96 192 fcmax 6 kHz 5,76 kHz 5,76 kHz

Debe sealarse que, con este mtodo de control al llevarse a cabo la transicin de una zona a la otra pueden ocurrir violentos transitorios de interrupcin en la carga. Para disminuir este fenmeno se acostumbra aplicar cierta histresis al control, o sea, por ejemplo, al pasar de la zona I a la zona II la transicin se puede llevar a cabo a los 62 Hz pero al regresar de la II a la I se hace a 58 Hz. 1.5. Modulacin sincrnica

En el caso de bajas frecuencias en la modulacin puede ser interesante sincronizar la portadora y la referencia, lo que va a dar lugar a esquemas de modulacin a frecuencia variable, denominados como modulacin sincrnica. Esta solucin puede presentar problemas durante los transitorios donde la seal de referencia, y por tanto su frecuencia, es cambiante.

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1.6. ndice de modulacin (Modulation Depth)

Para variar el voltaje se vara la relacin entre el valor mximo de la onda moduladora y el de la portadora. Esta relacin se denomina ndice de modulacin o profundidad de modulacin y se define como: m= v referencia ( max ) v portadora ( max )

1.7. Modulacin por ancho de pulso natural

La mayora de los inversores PWM analgicos implementados utilizan esquemas de control que emplean tcnicas de muestreo natural. Una realizacin prctica, mostrando los rasgos generales de ese modo de muestreo, es ilustrada en la figura 1.5. Esta tcnica de modulacin se denomina PWM de muestreo natural, o sencillamente PWM natural o triangular. En la figura se puede apreciar que una onda portadora triangular es comparada directamente con una onda sinusoidal moduladora, para determinar el instante de conmutacin, y por consiguiente, el ancho del pulso resultante. Es importante sealar que, debido a que los bordes de conmutacin de la modulacin por ancho de pulso, son determinados por la intercepcin instantnea

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de las dos ondas, el ancho de pulso resultante es proporcional a la amplitud de la onda moduladora en el instante en que ocurre la conmutacin. Esto tiene dos consecuencias importantes: la primera es que los centros de los pulsos de la onda, en la modulacin por ancho de pulso resultante, no estn equidistantes o uniformemente espaciados y la segunda es, que no es posible definir el ancho de los pulsos utilizando expresiones analticas. De hecho, es til mostrar que el ancho de pulso slo puede ser definido utilizando una ecuacin trascendental de la forma: tp = T Vm (sen t1 + sen t 2 ) 1+ 2 2

Donde: tp - Ancho del pulso. T - Perodo de la seal moduladora. Vm - Amplitud de la seal moduladora. t1 - Inicio del pulso modulado. t2 - Fin del pulso modulado.

Debido a esta relacin trascendental existente entre los tiempos de conmutacin, no es posible calcular directamente el ancho de los pulsos modulados. Por lo tanto, el ancho de los pulsos slo puede ser definido en trminos de una serie de funciones Bessel. Para construir un modelo computacional de la modulacin natural se requiere del proceso ilustrado en la figura 1.5, el cual puede ser simulado directamente en la

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computadora y el instante de conmutacin de la PWM es determinado usando tcnicas numricas, como los mtodos de Gauss - Seidel o Newton - Raphson. Por ello, dichas ecuaciones no pueden ser utilizadas directamente, excepto en sistemas a microprocesadores con gran capacidad para el clculo aritmtico. Otra solucin es utilizar una computadora para el clculo de los instantes de conmutacin y luego grabarlo en una memoria de slo lectura para su posterior uso, pero esto requiere de un gran espacio de memoria para guardar los anchos de pulso para un amplio rango de voltaje y frecuencia de la salida.

Como se ilustra en la figura 1.5, la forma de onda del PWM cambia entre dos niveles de voltaje (+1 y -1) y por consiguiente, es usualmente denominado PWM de dos niveles. Esta forma de onda es tpica de la lnea inversora a CD enlazada con el voltaje de la derivacin o tap central, y como muestra incluye el portador de armnicos de frecuencia.

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Fig. 1.5. PWM natural de dos niveles

a - Onda moduladora. b - Onda portadora. c - Voltaje PWM. d - Armnico fundamental del voltaje PWM.

Fig. 1.6. PWM natural de tres niveles

a - Onda moduladora. b - Onda portadora. c - PWM de dos niveles. d - Polaridad del circuito de control. e - Voltaje del PWM de tres niveles. f - Armnico fundamental del voltaje PWM

Tambin es posible generar un tercer nivel de la forma de onda de la modulacin por ancho de pulso por conmutaciones entre (+1 y -1) como se muestra en la figura 1.6. Esta forma de modulacin por ancho de pulso de tres niveles es tpica de la forma de onda del voltaje de lnea en inversores monofsicos y trifsicos, no

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incluye el portador de armnicos de frecuencia. La forma de onda de tres niveles puede ser generada por la combinacin de las formas de onda de PWM de dos niveles de dos fases adecuadamente o generadas directamente como se muestra en la figura 1.6. Como se puede apreciar en la misma, el pulso cambia de polaridad cada medio ciclo, y por consiguiente, el ancho de pulso en este medio ciclo requiere, para ser modulado, del semiciclo positivo de una onda moduladora. La onda no sinusoidal en la figura 1.6 representa la funcin de disparos lgicos o secuencia de disparos, la cual es necesaria aplicar correctamente para la conmutacin de los dispositivos de potencia en el circuito inversor. Una vez obtenidos los modelos computarizados de dos y tres niveles de la PWM natural, entonces, estos pueden ser utilizados como bloque bsico para construir una amplia variedad de sistemas inversores monofsicos y polifsicos con PWM natural.

1.8. Modulacin senoidal con muestreo natural

En la modulacin senoidal con muestreo natural una seal modulante senoidal vm (wt) = Vm sen(wt) se aplica a una seal portadora triangular vc(wt) de amplitud mxima vc y desplazada por una componente de CD como se muestra en la Fig 1.7. Los puntos de interseccin natural de vm (wt) y vc(wt) determinan el tiempo

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de encendido y la duracin de los pulsos modulados, as, el patrn de pulsos se describe debido al muestreo natural. En la Fig. 1.7 la amplitud V de la seal de salida PWM vo(wt) est determinada por el voltaje de CD de alimentacin (no por el patrn de conmutacin) si el esquema se aplica a un inversor.

En las formas de onda PWM el patrn de pulsos depende de la relacin del pico de voltaje modulante Vm al pico de voltaje de la onda portadora Vc , sta relacin a menudo es llamada ndice de modulacin o relacin de modulacin, M.

M = Vm / Vc

Variando el valor del voltaje pico Vm y manteniendo Vc constante se controla el ndice de modulacin, y por consiguiente la seal de salida modulada. El rango usual de M es 0 M 1 .

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Fig. 1.7. Forma de onda PWM que se obtiene utilizando SPWM con muestreo natural, p = 12, M = 0.75.

Una propiedad bsica de las formas de onda PWM es la relacin entre las frecuencias de la onda portadora y modulante, llamada relacin de modulacin de frecuencia, p.

P = fc / fm

donde: fc es la frecuencia de la onda portadora. fm es la frecuencia de la onda modulante.

Si hay un nmero entero de ciclos de la onda portadora en cada ciclo de la onda modulante ( p entero) la modulacin es sncrona, y en este caso se dice que ambas seales estn sincronizadas, de otra manera la modulacin es asncrona, y la seal portadora corre libre con respecto a la seal modulante. Si p es un entero impar entonces la forma de onda modulada tiene simetra de media onda (los medios ciclos positivos y negativos son simtricos) y no contiene armnicos de orden par.

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Con un valor grande de p los armnicos dominantes de la forma de onda PWM son tambin grandes y estn agrupados alrededor de la frecuencia portadora y sus bandas laterales.

En operacin trifsica la onda portadora triangular usualmente es simtrica, sin componente de CD. En este esquema se tienen tres ondas senoidales modulantes, cada una de ellas desplazada 120 y se puede utilizar una portadora comn para las tres fases. Esto se muestra en la Fig. 1.8, as como las formas de onda que se obtienen para un inversor trifsico, en esta, la relacin de frecuencia p = 9 y la relacin de modulacin M es casi la unidad. Para obtener a la salida una onda de frecuencia y voltaje variables, se pueden variar la frecuencia y la amplitud de la onda modulante. Para una operacin trifsica balanceada p debe ser un mltiplo impar de 3. La frecuencia portadora es entonces un mltiplo de 3 de la frecuencia modulante, as, la forma de onda modulada de salida no contiene a la frecuencia portadora o sus armnicos.

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Fig. 1.8. Formas de onda de voltaje para un inversor trifsico SPWM.

En general, los armnicos k de la forma de onda modulada estn dados por

k = np k m

donde: n es el orden armnico de la portadora. m es la banda lateral de la portadora.

1.9. Sobremodulacion en esquemas de PWM senoidal

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La operacin cuando M se incrementa ms all de la unidad se llama sobremodulacion, y en este caso el voltaje de salida ya no es proporcional a M como se muestra en la Fig. 1.9. En esta condicin de sobremodulacin ya no se presenta el proceso natural de muestreo. Existen intersecciones entre la onda portadora y la onda modulante que se pierden, como se ilustra en la Fig. 1.10. El resultado de esto es que hay pulsos que no se presentan, siendo este un problema de saltos de voltaje tal y como lo muestra la Fig. 1.11.

Fig. 1.9. Valor RMS del voltaje fundamental de lnea relativo a Vcd contra la relacin de modulacin para SPWM.

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Cuando M alcanza el valor M = 3.24, las formas de onda originales de PWM se pierden y se entra en operacin de onda cuadrada. La variacin del voltaje fundamental modulado de salida contra la relacin de modulacin M se muestra en la Fig. 1.9.

Fig. 1.10. Sobremodulacion en SPWM.

La sobremodulacion conduce a una operacin de onda cuadrada e incrementa el contenido armnico en comparacin con la operacin en el rango lineal.

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Otras opciones para incrementar el voltaje fundamental modulado de salida ms all de M = 1, sin incremento de armnicos, son usar una onda de referencia (modulante) no senoidal como una onda trapezoidal o una senoidal con componente de tercera armnica.

Fig. 1.11. Saltos de voltaje debidos a la sobremodulacion.

1.10. Modulacin senoidal con muestreo regular

Como alternativa al muestreo natural la onda de referencia senoidal puede muestrearse a intervalos de tiempo regulares. Si el muestreo ocurre en instantes que corresponden a los picos positivos o a los picos positivos y negativos de la

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onda portadora triangular, como se muestra en la Fig. 1.12 y Fig. 1.13, el proceso se conoce como muestreo regular o uniforme. Un valor de muestreo de la onda senoidal de referencia se mantiene constante hasta el prximo instante de muestreo cuando ocurre una transicin escaln. La versin escalonada de la onda de referencia se vuelve la onda modulante. La onda modulada de salida resultante est definida por las intersecciones entre la onda portadora y la onda escalonada modulante.

Cuando el muestreo ocurre a la frecuencia de la portadora y coincide con los picos positivos de la onda portadora, como se muestra en la Fig. 1.2, las intersecciones de los lados adyacentes de la portadora con la onda escalonada son equidistantes con respecto a los picos no muestreados (negativos). Para cualquier valor de M el ancho de los pulsos de la onda modulada son simtricos con respecto a los picos inferiores (no muestreados) de la portadora, a este proceso se le llama muestreo regular simtrico. El ancho de los pulsos es proporcional a la altura del escaln respectivo y el centro de los pulsos ocurre a tiempos de muestreo uniformemente espaciados.

Cuando el muestreo coincide con ambos, el pico positivo y negativo de la onda portadora, Fig. 1.13, el proceso se conoce como muestreo regular asimtrico. Los lados adyacentes de la onda portadora triangular intersectan la onda modulante

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escalonada a niveles diferentes de escaln, as, la onda modulada resultante tiene pulsos que son asimtricos con respecto al punto de muestreo.

Fig. 1.12. Esquema SPWM de muestreo regular simtrico.

Tanto para el muestreo regular simtrico como asimtrico, las formas de onda moduladas de salida pueden describirse por expresiones analticas. El nmero de valores necesarios de una onda senoidal para definir una onda escalonada de muestreo es igual a la relacin de modulacin de frecuencia p (muestreo simtrico) o al doble, p 2 (muestreo asimtrico). En ambos casos el nmero de valores de muestreo es mucho menor que en el muestreo natural que requiere una

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muestra a instantes de muestreo de cada grado o medio grado de la onda senoidal modulante.

Fig. 1.13. Esquema SPWM de muestreo regular asimtrico.

Es comn que los sistemas PWM sean actualmente implementados con tcnicas digitales modernas usando PROM (memoria programable de solo lectura) y circuitos LSI (integracin a gran escala). Esto es en parte para evitar el uso de sistemas electrnicos analgicos con sus problemas asociados como nivel de CD, la confiabilidad en osciladores de baja frecuencia, etc.

La razn de que se prefiera usar la tcnica PWM de muestreo regular en lugar de la tcnica de muestreo natural se debe a que requiere mucha menor memoria

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computacional basada en ROM. Adems, la naturaleza analtica de las formas de onda del PWM de muestreo regular hace esta aproximacin factible para su implementacin usando tcnicas basadas en microprocesador ya que el ancho de los pulsos es fcil de calcular.

1.11. Control escalar

1.11.1. Control Voltaje Frecuencia (V/f)

Para generar la mayor posible relacin de par por ampere en la corriente del estator, y de aqu la mejor utilizacin posible de la capacidad de corriente disponible del accionamiento, el flujo debe permanecer constante y cercano a su valor nominal an cuando las condiciones de operacin varen. Para lograr trabajar a flujo constante se puede ajustar, para cada condicin de operacin, dos parmetros controlables, que son la amplitud y frecuencia del voltaje de alimentacin. Un simple esquema de Control Voltaje Frecuencia (Volt/Hertz), tambin conocido como V/F, se muestra en la figura 1.14. En este tipo de control la relacin entre la magnitud del voltaje y la frecuencia se conoce como ley de mando. Los primeros convertidores que utilizaron esta tcnica slo permitan un

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margen muy limitado de velocidades porque al mantener constante la relacin V/F no se ha tenido en cuenta que los devanados tambin tienen resistencia hmica, que no vara con la frecuencia. El resultado es que a bajas frecuencias disminuye el par. Una posible solucin es aumentar un poco ms la tensin a frecuencias bajas, o aumentarla en proporcin al consumo y la resistencia de los devanados. En los ventiladores y las bombas centrfugas apenas se necesita para bajas velocidades y lo que suele hacerse es reducir ms la tensin para consumir menos energa. Muchos inversores permiten seleccionar la relacin entre la tensin y la frecuencia segn sea la carga mecnica.

Fig. 1.14. Control de velocidad V/F con regulacin de la frecuencia del deslizamiento

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Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor de induccin para la operacin a flujo constante.

1.11.2. Control del Deslizamiento

En esta tcnica de regulacin las referencias trifsicas de corriente, son comparadas con los valores instantneos de las corrientes del motor. El error en la entrada a los Reguladores de Corriente y Generacin de PWM. La amplitud de las referencias de corrientes se obtienen del bloque Generador de Funciones y la frecuencia se obtiene de la adicin de la seal de frecuencia del rotor, que se obtiene mediante la medicin de la velocidad con un encoder y la seal de la frecuencia del deslizamiento. La frecuencia del deslizamiento se obtiene de la salida del regulador de velocidad o de una tabla con los valores optimizados del deslizamiento, en el caso de accionamientos con control del par. Los Reguladores de Corriente y Generacin de PWM pueden ser reguladores histersicos o reguladores proporcionales integrales (PI) con comparacin con rampa (mtodo suboscilatorio), aunque tambin se pueden utilizar otras tcnicas de regulacin. Este lazo intermedio de corriente, que usualmente debe tener un ancho de banda grande, hace que el inversor se comporte como fuente de

corriente, siendo la tcnica de modulacin PWM utilizada en los convertidores por

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voltaje. En este caso se dice que el inversor est trabajando en modo de control de corriente (Current Control Mode o simplemente CCM), tambin se conoce con el nombre de inversor PWM regulado por corriente (Current Regulated Pulse Width Modulation o simplemente CRPWM).

Fig. 1.15. Inversor CRPWM con control de la frecuencia del deslizamiento

1.12. MOSFET La estructura fsica del Mosfet de acumulacin canal n puede verse en la siguiente figura.

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Fig.1.16 Mosfet de acumulacin canal n.

Los terminales son drenaje (D), compuerta (G), fuente (S) y sustrato (B). En funcionamiento normal por el terminal sustrato para una corriente despreciable. Para nuestro estudio supondremos que el sustrato se encuentra conectado a una fuente por lo que tendremos un dispositivo de tres terminales. La compuerta se halla aislada del sustrato por una fina capa de oxido (dixido de silicio Si2O) y por este terminal fluye una corriente despreciable. Cuando se aplica a la compuerta una tensin positiva en relacin a la fuente, los electrones se ven atrados a la regin ubicada bajo la compuerta, inducindose una tensin drenaje-fuente. Entonces si se aplica una tensin entre drenaje-fuente fluir una corriente que sale del terminal fuente a travs del canal hasta el terminal drenaje. La corriente del drenaje estar controlada por la tensin que se aplica a la compuerta.

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La longitud L y la anchura W del canal se muestran en la figura 1.16; la longitud suele estar en el rango [0.2-10] mm y la anchura oscila entre [0.5-500] mm. La capa de xido tiene un espesor entre [0.05-0.1] mm. Las caractersticas del dispositivo dependen de L, W y de parmetros de fabricacin tales como el nivel de dopaje y la anchura del xido. El smbolo del mosfet de acumulacin canal n se muestra en la figura 1.17.

Fig.1.17. Smbolo esquemtico de un Mosfet de acumulacin canal n.

1.12.1 Funcionamiento en la regin de corte

Consideremos la situacin mostrada en la figura 1.18. Supongamos que se aplica al drenaje una tensn positiva con respecto a la fuente y comenzamos con VGS=0. Observe que en las interfaces drenaje-sustrato y fuente-sustrato aparecen uniones pn. No fluye virtualmente corriente hacia el drenaje ya que la unin drenaje-

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sustrato est polarizada en inversa por el generador VDS. A esto se le llama regin de corte. A medida que aumenta VGS el dispositivo permanece en corte hasta que VGS alcanza un valor suficiente llamado tensin umbral Vto. iD=0 para VGS<=Vto

Fig.1.18. Para VGS<Vto la unin pn entre drenaje y sustrato est polarizada en inversa e id=0

1.12.2. Funcionamiento en la regin hmica Ahora consideremos la situacin que se muestra en la figura 1.19, en la que VGS es mayor que la tensin umbral. El campo elctrico que resulta de la tensin

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aplicada a la compuerta ha repelido a los huecos de la regin situada bajo la compuerta y ha atrado electrones que pueden fluir con facilidad en la direccin de polarizacin directa a travs de la unin fuente-sustrato. Esta repulsin y atraccin simultneas producen un canal tipo n entre drenaje-fuente. Entonces al aumentar VDS, la corriente fluye hacia el drenaje a travs del canal y de la fuente. Para pequeos valores de VDS la corriente es proporcional a esta y la corriente de drenaje es proporcional al exceso de tensin de la compuerta VGS-Vto.

Fig.1.19. Funcionamiento en la regin hmica

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Para vGS >Vto, se introduce un canal de material de tipo n en la regin que est bajo la compuerta. A medida que aumenta vGS, el canal se hace ms grueso. Para valores pequeos de vGS, iD es proporcional a vDS. El dispositivo se comporta como una resistencia cuyo valor depende de vGS. Ahora qu sucede si VDS contina aumentando?. A causa del flujo de corriente, la tensin entre los puntos del canal y la fuente se hace mayor a medida que nos desplazamos hacia el drenaje. La tensin entre la compuerta y el canal disminuye, con lo que resulta un afilamiento de la anchura del canal, como se muestra en la figura 1.20. A causa de ese afilamiento del canal, su resistencia se hace mayor al aumentar VDS, dando como resultado una menor tasa de crecimiento de iD. Para VDS<vgs-vto y vgs>=vto decimos que el dispositivo trabaja en la regin hmica corriente de drenaje est dada por:

iD = k * [2 * (VGS - VTO) * VDS - VDS2] donde:

y KP = mn * Cox (mn: movilidad superficial de los electrones, Cox:capacitancia de la compuerta por unidad de rea)

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Fig.1.20. A medida que aumenta vDS, el canal se estrecha en el extremo del drenador, e iD se incrementa con ms lentitud. Por ltimo, para vDS> vGS -Vto, iD permanece constante

1.12.3. Funcionamiento en la regin de saturacin

A medida que aumenta la tensin VDS, la tensin compuerta drenaje disminuye, cuando VGD iguala al valor umbral Vto, la anchura del canal en el extremo del

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drenaje se hace cero. Para posteriores aumentos de VDS, iD es constante, tal como se muestra en la figura 1.20. A esto se le llama regin de saturacin, en la que tenemos VGS >= Vto y VDS >= VGS - Vto y la corriente viene dada por: iD = K * (VGS - Vto)2 .

1.13. IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

El IGBT es un dispositivo semiconductor de potencia hbrido que combina los atributos del BJT y del MOSFET. Posee una compuerta tipo MOSFET y por consiguiente tiene una alta impedancia de entrada. El gate maneja voltaje como el MOSFET. El smbolo ms comnmente usado se muestra en la figura . Al igual que el MOSFET de potencia, el IGBT no exhibe el fenmeno de ruptura secundario como el BJT. La estructura del IGBT es similar al un MOSFET de canal n, una porcin de la estructura es la combinacin de regiones n+ , p y n- que forman el MOSFET entre el source S y el gate G con la regin de flujo n- que es el drain D del MOSFET. Otra parte es la combinacin de 3 capas p+ n- p, que crea un transistor de unin bipolar entre el drain D y el source. La regin p acta como colector C, la regin nacta como la base B y la regin p+ acta como el emisor E de un transistor pnp.

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Entre el drain y el source existen 4 capas p+n-pn+ que forman un tiristor. Este tiristor es parsito y su efecto es minimizado por el fabricante del IGBT.

Consideremos que el IGBT se encuentra bloqueado inicialmente. Esto significa que no existe ningn voltaje aplicado al gate. Si un voltaje VGS es aplicado al gate, el IGBT enciende inmediatamente, la corriente ID es conducida y el voltaje VDS se va desde el valor de bloqueo hasta cero. LA corriente ID persiste para el tiempo tON en el que la seal en el gate es aplicada. Para encender el IGBT, la terminal drain D debe ser polarizada positivamente con respecto a la terminal S. LA seal de encendido es un voltaje positivo VG que es aplicado al gate G. Este voltaje, si es aplicado como un pulso de magnitud aproximada de 15, puede causar que el tiempo de encendido sea menor a 1 s, despus de lo cual la

corriente de drain iD es igual a la corriente de carga IL (asumida como constante).

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Una vez encendido, el dispositivo se mantiene as por una seal de voltaje en el gate. Sin embargo, en virtud del control de voltaje la disipacin de potencia en el gate es muy baja. EL IGBT se apaga simplemente removiendo la seal de voltaje VG de la terminal gate. La transicin del estado de conduccin al estado de bloqueo puede tomar apenas 2 los 50 kHz. EL IGBT requiere un valor lmite VGS(TH) para el estado de cambio de encendido a apagado y viceversa. Este es usualmente de 4 V. Arriba de este valor el voltaje VDS cae a un valor bajo cercano a los 2 V. Como el voltaje de estado de encendido se mantiene bajo, el gate debe tener un voltaje arriba de 15 V, y la corriente iD se autolimita. s, por lo que la frecuencia de conmutacin puede estar en el rango de

El IGBT se aplica en controles de motores elctricos tanto de corriente directa como de corriente alterna, manejados a niveles de potencia que exceden los 50 kW.

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1.14. Inversor de onda cuadrada

El inversor va a ser el encargado de generar, a partir del voltaje suministrado por el rectificador, voltajes en general sinusoidales de amplitud y frecuencia variable. Evidentemente, en equipos de potencia, no es posible la utilizacin de semiconductores en zona de potencia lineal, sino que habr de trabajar como interruptores. A la hora de disear el inversor se plantean dos problemas, aunque con una conexin evidente: la eleccin de la etapa de potencia y la estrategia de control.

Los convertidores indirectos un inversor en puente trifsico tienen una estructura similar al de la figura 1.21. En general, est formado por seis dispositivos electrnicos de potencia y otros componentes. Las tres lneas que alimentan el motor se conectan secuencialmente al extremo positivo o negativo del circuito intermedio. En el cual el voltaje de CD se asume con una derivacin central por conveniencia para la sntesis de las formas de ondas.

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Fig. 1.21. Inversor a tiristores

Se puede conectar en cada instante un interruptor de la parte superior (el 1, el 3 o el 5), y otro de la inferior (el 2, el 4 o el 6), de manera que siempre queda un borne del motor sin conectar. En este caso cada interruptor solo conduce durante 1/3 del tiempo total, pero as se facilita la conmutacin.

Otra forma de accionar los interruptores es conectar las tres salidas al positivo o al negativo, alternativamente, con un desfasaje de 1200. En estas condiciones el voltaje de cada borne del motor respecto a un punto del circuito intermedio es una onda cuadrada, pero si se analiza lo que sucede entre fase y el neutro (que se define por el promedio del voltaje en las tres salidas) se comprueba que sigue una ley de variacin rectangular algo ms parecida a una sinusoide.

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Fig. 1.22. Formas de onda de los voltajes del inversor

Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse por series de Fourier:

va0 =

4V 1 1 cos w1t cos 3w1t cos 5w1t + K 3 5

vb0 =

4V 1 1 cos w1t 120 0 cos 3 w1t 120 0 cos 5 w1t 120 0 + K 3 5

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v c0 =

4V 1 1 cos w1t + 120 0 cos 3 w1t + 120 0 cos 5 w1t + 120 0 + K 3 5

Donde V = 0.5 v cd .

Por lo que los voltajes de lneas se pueden obtener segn:

v ab = v a 0 v b0 vbc = vb0 v c 0 v ca = v c 0 v a 0
Combinando estas ecuaciones se obtienen los voltajes de lneas, los cuales sern:

v a0 = 3

4V 1 1 cos w1t 30 0 0 cos 5 w1t 30 0 cos 7 w1t 30 0 + K 5 7 4V 1 1 cos w1t 90 0 0 cos 5 w1t 90 0 cos 7 w1t 90 0 + K 5 7 4V 1 1 cos w1t + 150 0 0 cos 5 w1t + 150 0 cos 7 w1t + 150 0 + K 5 7

vb0 = 3

vc0 = 3

Para el caso de la figura 1.21, en el cual el motor esta conectado en estrella sin neutro, se puede obtener:

v a 0 = v an + v n 0 vb 0 = v bn + v n0 v c 0 = v cn + v n0

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Como se considera que la fuente de alimentacin es balanceada, entonces

v an + vbn + v cn = 0 , lo que sumando las ecuaciones de arriba resulta en:

v n0 =

1 (v a 0 + vb0 + v c0 ) 3

Sustituyendo se obtiene:

v a 0 = v a 0 v n0 = vb0 = vb0 v n0 = v c0 = v c0 v n0 =

1 (2 v a0 vb0 v c0 ) 3 1 (2 vb0 v a 0 v c0 ) 3 1 (2 v c0 vb0 vb0 ) 3

El voltaje de fase se puede obtener grficamente como se muestra en la figura 1.22 (g) o descrito por la serie de Fourier respectiva como se realiz. Como se puede observar en dicha figura la forma de onda es escalonada en 6 pasos (sixstep), pero su fase esta desfasada 300 del voltaje de lnea.

Para una carga trifsica balanceada y lineal, como es el motor de induccin, los componentes individuales de la corriente de lnea pueden ser calculados para cada componente de la serie de Fourier de voltaje y entonces el resultado puede obtenerse del principio de superposicin. Una onda tpica de corriente con carga inductiva se muestra en la forma de onda v an de la figura 1.22 (g).

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Tambin se observar que slo existen seis posibles combinaciones de los voltajes de salida, lo que suele representarse como seis vectores situadas a 600 y contrasta con los infinitos valores que puede alcanzar un voltaje sinusoidal. Existe otra posibilidad que se combina con la anterior: Esta es conectar las tres salidas al positivo o al negativo simultneamente para que el voltaje entre ellas sea cero. Esto permite variar la intensidad de la salida de forma continua, aunque el voltaje de entrada sea constante. La estrategia consiste en anular el voltaje a una frecuencia relativamente alta (llamada portadora) y variar el valor medio por la relacin entre los tiempos de conduccin. Como la intensidad no puede cambiar de forma instantnea, gracias a la reactancia de dispersin del motor y otras bobinas que pueden aadirse en serie, sigue una ley de variacin ms suave que se adapta a dicho valor medio. En general, est tcnica se denomina modulacin por ancho de pulso (PWM) y se utiliza principalmente con transistores.

1.15. METODOLOGIA Recopil toda la informacin necesaria acerca de todo lo relacionado con modulacin PWM natural en libros y Internet. Despus proced a buscar todo lo relacionado con el DSP 56F801 de motorola para poder crear mi algoritmo para generar las seales PWM ya desfasadas para enviarlas a los IGBTs.

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Tambien adquiri muchisimos conocimientos en el diplomado Aplicacines de los Convertidores de Frecuencia para poder llevar a cabo mi proposito con la modulacion PWM natural.

1.16. CRITERIOS GENERALES DE DISEO

La necesidad de construir un controlador escalar utilizando tcnicas PWM natural, exige la teora anteriormente planteada.

Implantar un sistema capaz de controlar un puente inversor utilizando tcnicas de modulacin PWM natural.

Un controlador en donde sus frecuencias tengan un bajo contenido de armnicos y componentes de DC que frenen o afecten el funcionamiento del motor.

Utilizar herramientas de diseo como Psim, Simulink para generar las tablas de tiempos on/of.

Poder realizar un arranque escalonado recorriendo el diapasn de Frecuencias para proteger el puente inversor.

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1.17. Simuladores

En la actualidad los simuladores y emuladores forman parte de todo diseo electrnico con el fin de ahorrar trabajo y tener una visualizacin ideal del funcionamiento del circuito o sistema en general. Los simuladores Hacen un acercamiento ideal a la realidad cumpliendo con unas ecuaciones

fisicomatemticas que modelan el comportamiento de los elementos electrnicos y la combinacin de los mismos. Para el desarrollo de este sistema se ha optado por utilizar varios simuladores con el fin de comparar al final los resultados y as tener una idea mas aproximada al momento de la implementacin. Los simuladores a Utilizar en esta investigacin serian:

Simulink: Herramienta didctica muy poderosa de Matlab Para la simulacin de sistemas teniendo en cuenta el modelamiento de los mismos.

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Libreras de simulink.

PSIM Demo: Aunque es una versin demo nos es de mucha utilidad al momento de simular el motor con el control general y adems muestra un resultado de la simulacin en un archivo de texto, adems permite realizar la transformada rpida de fourier. Este simulador puede interactuar con simulink que es otro de los simuladores elegidos.

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Interaccin de Psim con Simulink.

1.18. DETERMINACION DE TABLAS PARA VALORES ON/OFF DEL PWM.

Estas tablas son determinadas a partir de simuladores en este caso PSIM con el que realizaremos el muestreo de la seal.

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Diseo de la tabla en PSIM.

Dado a que PSIM genera un archivo en block de notas, podemos determinar los tiempos on/off de la seal de los cuales tomaremos nicamente los necesarios para generar de onda, los dems tiempos de los otros cuartos de onda serian aproximadamente los mismos alternando los espacios.

1.19. PASOS PARA EL DISEO DEL MODULADOR PWM NATURAL.

Primer paso (obtencin de la seal seno):

Dado que esta es una modulacin especialmente para sistemas digitales o equipos computacionales lo que debemos hacer es visualizar la seal seno natural, para realizar este procedimiento utilizo la ayuda de los simuladores.

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P.1.Visualizacin de la seal seno.

En la siguiente figura observaremos la simulacin de la onda seno en Psim del montaje P.1. en donde visualizaremos un ciclo completo.

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P.2.Seal de entrada en Psim.

Hay que tener en cuenta que al momento de realizar el anlisis espectral no se generen muchos armnicos y si se generan aumentar el muestreo para recuperar algunas datos de la seal original que se haban perdido.

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P.3.Anlisis espectral de la seal seno de entrada.

Segundo paso (obtencin de la seal PWM natural): Ya teniendo la seno se realiza el muestreo con una triangular de la misma frecuencia ya que esta nos dar un resultado de PWM Natural simtrica.

P.4.Modulador PWM Natural.

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Hay que tener en cuenta que el resultado de este muestreo generara la seal PWM Natural. Tambin hay que tener en cuenta que el muestreo que se realice cumpla con los criterios de una seal ptima PWM Natural. En la figura P.4. Se toman las seales portadora y moduladora y se comparan y los puntos de corte obtenidos de esta comparacin nos dan como resultado la seal PWM Natural.

P.5.Visualizacin de las seales y su resultante PWM Natural.

Onda Seno (moduladora). Onda Triangular (portadora). PWM Natural (resultante). Como se observa en la figura P.5. Los puntos de corte obtenidos entre la seal moduladora y la portadora al hacer la comparacin de estas dos seales nos da como resultado la seal PWM Natural (resultante), Como se puede ver los puntos de interseccin que se generan no son siempre con el mismo tiempo y por esto es

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que varia el ancho de los pulsos y a medida que aumenta la amplitud de la seal seno aumenta el ancho de los pulsos y as cuando disminuye la amplitud de la seal seno tambin disminuye el ancho de los pulsos. De acuerdo al muestreo se produce una seal PWM Natural en la que los pulsos que la componen deben tener como mximo periodo, el de muestreo.

P.6.Armnicos de las seales que actan y resultan del modulador.

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Anlisis espectral de la seal seno. Anlisis espectral de la seal triangular Anlisis espectral de la seal PWM Natural.

De acuerdo al resultado se puede decir que esta seal es optima para de ella tomar la tabla para la frecuencia que corresponde a la seal seno que se utiliz para esta simulacin.

P.7.Muestreo del semiciclo positivo de la PWM Natural.

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Semiciclo positivo de la onda seno. Onda triangular. PWM Natural (resultante para el semiciclo positivo)

En la figura P.7. Podemos analizar los puntos de corte de la onda moduladora (Onda seno) con la onda portadora (Onda triangular), para el semiciclo positivo de la onda moduladora. De esta manera obtenemos los tiempos de on/off de la PWM Natural para el semiciclo positivo, para obtener nuestra tabla de datos de la PWM Natural.

P.8.Anlisis espectral de las seales del semiciclo positivo.

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Si nos devolvemos y comparamos las graficas P.8. y P.6. Se puede decir que son prcticamente las mismas as que la distorsin no aumentara porque se tomen muestras en el semiciclo positivo, siempre y cuando se conserve la frecuencia de muestreo y la amplitud de la portadora sea igual o un poco mayor a la moduladora para evitar la sobremodulacion y por ende datos errneos que podran aumentar la distorsin armnica total. Ya con todos estos datos se puede determinar una tabla con los valores on/off para cada frecuencia, pero queda algo ms. Mirar el comportamiento del motor en la simulacin con esta seal que dio como resultado.

1.20. Simulacin del variador de frecuencias con PWM Natural.

Aprovechando los resultados en PSIM de la onda resultante quedara tan solo averiguar en este simulador como se comporta el motor en caso ideal con esta PWM Natural que he obtenido como respuesta y con la cual se construyo la tabla para la simulacin con el PIC.

1.21. Pasos para la simulacin del convertidor con PWM Natural.

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Primer paso (obtencin de una onda seno trifasica): Como se hizo anteriormente, se visualizara la seal seno de referencia, pero a diferencia esta ser una seno natural trifsica.

P.9.Montaje de una onda seno trifsica desfasada 120.

P.9.Digitalizacin de una onda seno trifsica desfasada 120.

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P.10.Onda seno trifsica.

En la figura P.9. se encuentran las tres seales senos o de referencia desfasadas 120 entre sino para lograr nuestra seno trifsica para la simulacin.

Segundo paso (obtencin de la seal PWM Natural trifsica):

Se realiza de la misma forma que fue generada con anterioridad y teniendo en cuenta que ahora son tres seales seno y que estn desfasadas 120. La seal triangular (portadora) como se ve en la figura P.11. solo se toma una fuente de

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seal triangular, hay que tener en cuenta que esta seal este sincronizada para todas las seales seno para obtener una seal PWM Natural.

P.11.Modulador PWM Natural trifsico.

P.12.Onda seno natural trifsica y su respuesta en PWM natural.

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Ya como se ha venido realizando en simulaciones anteriores la figura P.12. muestra una de las tres fases tenidas en cuenta para la generacin de la resultante (PWM Natural).

Tercer paso (etapa de potencia): Se simula la etapa de potencia utilizando una rectificacin de una onda seno trifsica la cual ser filtrada y como efecto de suicheo un puente H trifsico compuesto por seis IGBTs.

P.13.Diseo del convertidor de frecuencia trifsico utilizando modulacin PWM Natural.

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P.14.Seales resultantes a la salida del convertidor.

En la figura P.14. se encuentra el resultado de la seal de salida del puente inversor que esta compuesto por 6 IGBTs. En esta figura se alcanza a observar una ondulacin mnima en la seal digital de salida esto es debido a que la filtracin de la seno en la etapa de potencia no es perfecta y contiene un rizado mnimo.

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P.15.Anlisis espectral a la salida del convertidor.

Debido al rizado por la filtracin no perfecta de la seal de potencia se incrementa el contenido de armnicos en el motor as que no solo es en el controlador donde se debe tener cuidado con los armnicos sino que en la etapa de potencia se debe realizar una filtracin mas exacta y que elimine por completo el rizado ya que estos armnicos son impares, los cuales son fatales para la vida til de un motor.

1.22. DESARROLLO DE LAS TABLAS

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Como se menciono en captulos anteriores para el desarrollo de las tablas que contienen los tiempos de los pulsos se requiere de un software de simulacin en el cual se implementa el modulador que para nuestro caso es un PWM con muestreo natural. El software usado es el PSIM 6.0, dicho modulador se muestra en la siguiente figura.

P.16.es PWM desfasadas 120

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Una vez modulada la seal PWM en PSIM, lo que resta es tomar los valores de los tiempos, PSIM automticamente genera un archivo de tipo archivo de texto que lleva el mismo nombre del archivo de la simulacin del modulador, y queda guardado en la misma carpeta en donde se guardo el archivo de la simulacin del modulador. Cabe recordar que todo lo posteriormente escrito esta basado en una simulacin con una frecuencia de 60Hz para la seal moduladora, y una frecuencia de 1.5KHz para la seal portadora del modulador completo. Para encontrar el tiempo exacto de los tiempos aplicamos la siguiente ecuacin, y teniendo en cuenta la Fig.P.17.nos muestra la seal PWM en la fase de 0 grados de un cuarto de onda, obtenemos:

Fig.P.17. SEAL CUARTO DE ONDA DE FASE 0

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t _ on = t _ off = t 2 t1

(136)

La siguiente tabla ilustra los tiempos t1 y t 2 tanto como t_on y t_off y aplicando la ecuacin 136 obtenemos:

t1 en on 1 0.1e-4

t2 en on 0.17e-3 0.87e-3 0.157e-2 0.226e-2 0.295e-2 0.363e-2 0.429e-2

t1 en off 0.18e-3 0.88e-3 0.158e-2 0.227e-2 0.296e-2 0.364e-2

t2 en off 0.47e-3 0.111e-2 0.175e-2 0.239e-2 0.304e-2 0.370e-2

t_on en s 160 390 450 500 550 580 580

t_off en s 290 230 170 120 80 60

2 0.48e-3 3 0.112e-2 4 0.176e-2 5 0.240e-2 6 0.305e-2 7 0.371e-2

Tabla.P.17.

A partir de la tabla anterior y de la Fig.P.18. Podemos obtener los valores completos de la seal PWM a partir de solamente los valores de un cuarto de onda registrados en la tabla anterior.

80

Fig.P.18. CUARTO DE ONDA PWM.

Si observamos detalladamente los instantes marcados con nmeros de la Fig.P.18. Encontramos que:

Anlisis 1

La seal de 0 a
T 4

T 4

es la misma de
T 4

T 4

T 2

solo que en

T 4

a
T 4

T 2

existen los valores de

a 0. Es como si en

localizramos un espejo de

hacia 0. Por eso en la

81

grafica vemos que de 0 a

T 4

estn los instantes de 1 a 14 y de

T 4

T 2

los instantes

se regresan de 13 hasta 1.

Anlisis 2

Cabe destacar que en

T 2

se encuentra un instante de pulso marcado con el

numero 1, este instante es igual que el primer pulso marcado con el instante 1 un instante despus de T=0, aunque fsicamente no son iguales. Debido a que en la tabla tenemos que para este primer pulso marcado con el instante 1 tiene un tiempo de 160s, debemos encontrar el tiempo que hace falta para que este pulso tenga el mismo tiempo del pulso marcado con el instante 1 en
T 2

. Este tiempo lo

podemos obtener de la tabla que PSIM genera automticamente en un archivo de tipo de texto. Despus de hacer lo dicho anteriormente se obtiene que el valor de este tiempo en el pulso marcado con el instante 1 en
T 2

es de 330 s, lo que

quiere decir que al primer pulso de 160s le faltan 270 s para completar el pulso y ser igual a todos los pulso marcados con el instante 1.

Anlisis 3 Ahora, la seal de que de 0 a

T 2 T 2

a T es la misma que la seal de 0 a

T 2

T 2

, solo que los pulsos

eran altos, ahora son bajos de

a T.

82

Teniendo en cuanta el anlisis anterior obtenemos la seal completa PWM en 0 grados a partir de un cuarto de onda mostrada en el siguiente vector: Va_0 = [ 160, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 120 ] (137)

Los valores del vector anterior estn en un orden de microsegundos.

Despus de obtener los valores de las tablas procedo a crear el algoritmo para generar las seales en el DSP 56F801 que visualizaremos en el osciloscopio para analizar el desfase entre cada una de ellas.

1.23. ADQUISICION DE VALORES PARA LAS FASES EN 0, -120 Y -240

83

Fig.P.19. SEALES PWM DESFASADAS 120

De la Fig.P.19. se muestran las tres seales PWM desfasadas, podemos hacer el siguiente anlisis: Para la seal en 0 de la Fig.P.19. uno de los pulsos est marcado con nmeros, entonces lo nico que resta es fijarnos en un pulso de la seal de 0 y encontrarlo en las seales de -120 y -240. Para este caso me e fijado en el pulso marcado con el numero 3 de la seal de 0 y posteriormente lo localice en las dos seales restantes.

84

Si cada uno de los nmeros de la seal de 0 representa la posicin de cada uno de los valores del vector Va_0, entonces los vectores que representan las seales a -120 y -240 las podemos obtener de la siguiente manera: Como podemos notar el primer pulso para la seal a -120 es el 33, entonces lo que debemos hacer encontrar la posicin 33 del vector Va_0 y as obtenemos el primer pulso de la seal a -120. Claro esta que este pulso solo contiene una parte del pulso completo, luego debemos encontrar su valor real remitindonos a la tabla guardada como archivo de texto y realizar el mismo anlisis explicado en el Anlisis 2 de la seccin anterior. De esta misma manera obtenemos los valores para la fase a -240, entonces teniendo en cuenta todo lo anterior los vectores restantes son:

Vb_-120 = [ 30, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 280, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 90 ] (138)

Vc_-240 = [ 260, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 330, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 580, 60, 580, 60, 580, 60, 580, 80, 550, 120, 500, 170, 450, 230, 390, 280, 290, 390, 230, 450, 170, 500, 120, 550, 80, 500, 60, 580, 60, 320 ] (139)

85

SEALES PWM A 60, 50 Y 40

A continuacin se exponen las seales PWM que se generan a la salida del modulador a diferentes frecuencias. Podemos notar como en la parte inferior de cada figura se grafica a la vez la seal moduladora a diferentes frecuencias (40,50 y 60) y la seal de la portadora a 1.5KHz. Si observamos la seal PWM en 0 podemos observar que para el primer medio periodo los pulsos positivos tienen un mayor tiempo de ciclo til, e inmediatamente despus de T/2 los ciclos til y no til se invierten, es decir, que el tiempo en que un pulso permaneca en On en la primera mitad del periodo ahora permanece en Off en la segunda mitad del periodo.

GRAFICAS DE FASE 0 A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

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87

GRAFICAS DE -120 A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

88

GRAFICAS DE FASE -240 A 60,50 Y 40H RESPECTIVAMENTE

89

90

SEALES PWM A LA SALIDA DEL INVERSOR DE 0,-120 Y-240 A 60H RESPECTIVAMENTE.

En La siguiente figura podemos observar las seales PWM que resultan a la salida del inversor a diferentes frecuencias de la seal portadora, recordemos que esta seale se generan mediante la simulacin de la figura P.13. De estas figuras podemos observar como las seales mantienen el mismo ciclo til en todos los pulsos de todo el periodo, debido a que el circuito inversor se encarga de transformar la seal, dotndola de pulsos negativos en un medio periodo.

91

92

1.24. PROCESADOR DIGITAL DE SEALES DSP.

Este dispositivo es el elemento principal de nuestra implementacin. Cuando hablamos de microprocesadores, microcontroladores y DSPs nos referimos en si a una misma familia la de los procesadores digitales de seales ya que en la actualidad, debido a la reduccin de coste y a la elevada potencia de calculo, las diferencias entre ellos son casi inexistentes Las caractersticas principales de los DSPS: Funcionalidad: los microprocesadores actuales se clasifican segn su Arquitectura de programacin en: RISC, que manejan un conjunto reducido de instrucciones, con rpido tiempo de CISC, con muchas instrucciones, de las cuales algunas necesitan muchos ciclos para SISC, cuenta con un juego especfico de instrucciones para aplicaciones concretas. Los DSPS mas utilizados incluyendo el de este proyecto son de arquitectura RISC. Arquitectura: otra caracterstica importante para los microprocesadores es su clasificacin segn la estructura interna de estos, que pude ser: Von Neuman: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan los mismos buses para el manejo de direcciones, datos y control. Harvard: la memoria de programa y la memoria de datos utilizan buses de

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direcciones, de datos y de control independientes. esto permite leer instrucciones a la vez que se ejecutan unas ya ledas. En cuanto a arquitectura interna la mayora de los DSPS son de tipo Harvard, en muchos casos mejorada supersegmentada para acelerar la ejecucin de programas. Zona De Manejo De Datos: la estructura interna es orientada a registros, disminuyendo el nmero de transferencias entre el acumulador y la zona de manejo de datos. Poseen varios operadores aritmticos independientes.

Estructura General De Un DSP.

1.25. PARMETROS GENERALES DE DISEO

Para el desarrollo de nuestro sistema debemos tener en cuenta los siguientes Requerimientos. Desarrollo de un controlador para convertidores de frecuencia basado en

94

estrategia de modulacin PWM de varios pulsos, utilizando tecnologa DSP. Como tcnica de control para el diseo del sistema se utiliza el control escalar. Las frecuencias manejadas por el DSP para la estrategia de modulacin deben ir acordes a los tiempos nominales de conmutacin del puente ondulador. Determinar los tiempos on/off para la modulacin mediante herramientas de simulacin como PSIM. Implementar un sistema que se caracterice por su optimizacin en cuanto al bajo contenido de armnicos presentes en nuestras seales de mando dentro de los parmetros que esta modulacin lo permita.

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ANALISIS ECONOMICO Y ADMINISTRATIVO Uno de los principales atractivos del diseo de la simulacin de la modulacin PWM para motores trifsicos es su bajo costo, acompaado de un reducido tamao y un sistema completamente didctico. Que garantiza una solucin atractiva, para resolver el problema que representa la adquisicin de este tipo de equipos en el mercado local.

El costo de la simulacin PWM Natural para motores trifsicos es muy relativamente bajo y nos permite analizar el comportamiento de estos motores trifsicos, y nos permite tener una idea mas clara del comportamiento de estos equipos. Los siguientes cuadros muestran costos conjuntos en el desarrollo del trabajo:

Dispositivo Computador Osciloscopio Total

Cantidad 1 1

Costo $ 1500.000 $ 14000.000 $ 16500.000

Objeto Ingeniera y estudio

Detalle 805 Horas

Costo 8000.000

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Tutora Internet Papelera Impresiones Total 60 Horas 2 Resmas Varias

800.000 9.000 20.000 50.000 8879.000

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ANLISIS DE LEGALIDAD

Para el diseo y la simulacin de la modulacin PWM natural, se utilizaron como herramientas de desarrollo la versin demo PSIM 6.1 de distribucin gratuita. Por ello, desde el punto de vista legal, el diseo y simulacin de la tcnica de modulacin PWM Natural para el control de motores trifsicos, se encuentra libre de requisitos que comprometan la propiedad intelectual y material del diseo. La cual en este caso, slo le corresponde al autor y a la Universidad de Pamplona.

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PROTECCION E HIGIENE DEL TRABAJO

El simulador no presenta partes o componentes que requieran ser cambiados de forma peridica, pero es necesario que antes de poner en marcha el equipo se chequeen todas las partes externas, y se compruebe el buen estado fsico del mismo.

La simulacin no produce chispas ni olores que puedan dificultar el desarrollo de las prcticas en el laboratorio.

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INFLUENCIA AMBIENTAL DEL TRABAJO

Este proyecto cumple con uno de los objetivos primordiales de la ingeniera como es dar soluciones concretas a problemas especficos, ms aun cuando se traten de problemas que abarque un sentido social y de conservacin ambiental.

Este proyecto representa el esfuerzo que hace la comunidad cientfica de todo el mundo, para conservar y aprovechar de una forma ms eficiente los recursos naturales.

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CONCLUSIONES

1. Este trabajo constituye un intento de colocar a la Universidad de Pamplona en una posicin avanzada dentro del estudio y la simulacin de las tcnicas de modulacin especialmente PWM Natural.

2. Este proyecto permite realizar un uso ms eficiente y racional de la energa elctrica y de los recursos naturales.

3. Con la experiencia obtenida con el diseo y simulacin del PWM Natural, se tienen parmetros importantes para desarrollar prototipos ms eficientes y econmicos.

4. Con la implementacin en el DSP 56F801 de la simulacin del PWM natural se pudo observar la exactitud con que se obtienen las seales en la modulacin.

5. Observe que los datos de la simulacin en PSIM son exactos, porque al implementarlo en el DSP a travs del algoritmo se cumpla la seal PWM con la misma exactitud que en la modulacin.

101

RECOMENDACIONES

Con la experiencia obtenida en el diseo y simulacin de la modulacin PWM natural para el control de motores trifsicos, podemos sugerir la continuacin del trabajo. Siguiendo por la direccin del control escalar con la utilizacin de circuitos integrados de aplicacin especfica (ASIC).

En cualquier caso, la alternativa que da resultados ms rpidos en el diseo de circuito de regulacin de velocidad de motores, es la correspondiente al empleo de paquetes de software para el desarrollo especifico del tipo de aplicaciones que nos ocupa.

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ANALISIS BIBLIOGRAFICO

El ahorro de energa mediante el empleo de los reguladores de velocidad de motores es un tema muy actual, por ello en nuestro medio no se cuenta con referencias bibliogrficas que brinden un anlisis completo de este tipo de innovaciones.

A continuacin se listan

los documentos que aportaron resultados ms

importantes para el diseo e implementacin de este proyecto.

Muhammad H. Rashid, Power Electronics, Mxico, Prentice Hall, 1993.

Stephen. J. Chapman, Mquinas Elctricas, Bogot, Mc Graw Hill.

Figueres Amors Emilio, Simulacin de Circuitos Electrnicos de Potencia con Pspice, Mxico, 2001.

103

BIBLIOGRAFIA

Muhammad H. Rashid, Power Electronics, Mxico, Prentice Hall, 1993.

Stephen. J. Chapman, Mquinas Elctricas, Bogot, Mc Graw Hill.

Figueres Amors Emilio, Simulacin de Circuitos Electrnicos de Potencia con Pspice, Mxico, 2001.

Robledo Vlez Rodrigo, Motores de Corriente Alterna y Controles, rea Industrial U.S.B, Medelln, 1992.

Vargas Amado Luis, Diseo y Construccin de un Generador Prototipo de Energa, Universidad Districtal, Bogot, 2000 .

Timothi J. Maloney, Electrnica Industrial Moderna, Prentice Hall, Mxico, 1997.

Pardo G., A. y Daz R., J. L. Aplicacin De Los Convertidores De Frecuencia.

Estrategias De Control. Universidad de Pamplona, Colombia 2004.

104

ANEXOS

En la siguiente figura podemos observar el DSP 56F801 de motorota con todas sus respectivas salidas.

DSP 56F801 Podemos observar el DSP 56F801 con sus respectivas salidas conectadas al osciloscopio para visualizar las seales PWM natural.

DSP 56F801 CON SUS RESPECTIVAS SALIDAS

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Visualizacin de las seales PWM natural con sus ciclos positivos y negativos respectivamente desfasados 120, para que las entienda la lgica de los IGBTs.

SEALES OBTENIDAS CON EL DSP EN EL OSCILOSCOPIO

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Montaje completo del PWM natural para generar las 6 seales que van a los IGBTs desfasadas 120 cada una de la otra.

MONTAJE COMPLETO DEL PWM NATURAL Practicas para generar las seales en el DSP 56F801, manipulando un osciloscopio de 16 canales Agilent 54622D de 100MHz.

107

PRACTICAS CON EL DSP PARA GENERAR LAS SEALES PWM

108

109

110

ALGORITMO EN EL DSP 56F801 DE MOTOROLA

#define M5680X #include "dsp568000x.h" void test(void);

static void delay (); int main(void) { int temp=0; int tabla[61]; int i,control1=1,control2=1,control3=1,c,pointer; int con1=0,con2=20,con3=40; int pointer1=1,pointer2=20,pointer3=40; tabla[1]=274; tabla[2]=263; tabla[3]=319; tabla[4]=212; tabla[5]=366; tabla[6]=169; tabla[7]=413; tabla[8]=119; tabla[9]=458;

111

tabla[10]=77; tabla[11]=492; tabla[12]=49; tabla[13]=512; tabla[14]=41; tabla[15]=521; tabla[16]=32; tabla[17]=521; tabla[18]=41; tabla[19]=512; tabla[20]=49; tabla[21]=492; tabla[22]=77; tabla[23]=458; tabla[24]=119; tabla[25]=413; tabla[26]=169; tabla[27]=366; tabla[28]=212; tabla[29]=319; tabla[30]=263; tabla[31]=137; tabla[32]=137; /*** Media onda ***/ /*** Cuarto de onda ***/

112

tabla[33]=263; tabla[34]=319; tabla[35]=212; tabla[36]=366; tabla[37]=169; tabla[38]=413; tabla[39]=119; tabla[40]=458; tabla[41]=77; tabla[42]=492; tabla[43]=49; tabla[44]=512; tabla[45]=41; tabla[46]=521; tabla[47]=32; tabla[48]=521; tabla[49]=41; tabla[50]=512; tabla[51]=49; tabla[52]=492; tabla[53]=77; tabla[54]=458; tabla[55]=119; /***tres cuartos de onda ***/

113

tabla[56]=413; tabla[57]=169; tabla[58]=366; tabla[59]=212; tabla[60]=319; tabla[61]=263; test(); asm(bfclr while(1) { asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); #$0020,X:GPIOB_DR); //pone 1 en el bit B5 /*** onda completa ***/

114

asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); asm(nop); //****** CONTROL FASE 1 ************ if (tabla[pointer1]==con1) { if (control1==1) { if (pointer1<=31) { asm (bfset #$0020,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfclr #$0080,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR); } control1=0; }

115

else { if (pointer1<=31) { asm (bfclr #$0020,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfset #$0080,x:GPIOB_DR); } control1=1; } con1=0; pointer1++; if (pointer1==32) { control1=0; } if (pointer1==62){pointer1=1;} }

116

//****** CONTROL FASE 2 ************ if (tabla[pointer2]==con2) { if (control2==1) { if (pointer2<=31) { asm (bfset #$0040,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfclr #$0010,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR); } control2=0; } else { if (pointer2<=31) { asm (bfclr #$0040,x:GPIOB_DR);

117

} else { asm (bfset #$0010,x:GPIOB_DR); } control2=1; } con2=0; pointer2++; if (pointer2==32) { control2=0; } if (pointer2==62){pointer2=1;} } //****** CONTROL FASE 3 ************ if (tabla[pointer3]==con3) { if (control3==1) { if (pointer3<=31) { asm (bfset #$0001,x:GPIOB_DR);

118

asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfclr #$0002,x:GPIOB_DR); asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR); } control3=0; } else { if (pointer3<=31) { asm (bfclr #$0001,x:GPIOB_DR); } else { asm (bfset #$0002,x:GPIOB_DR); } control3=1; } con3=0; pointer3++;

119

if (pointer3==32) { control3=0; }

if (pointer3==62){pointer3=1;} } con1++; con2++; con3++; } } void test(void) { asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move asm (move } #$0000,x:GPIOB_PER) #$0000,X:GPIOB_PUR) #$0000,X:GPIOB_IAR) #$0000,X:GPIOB_IENR) #$0000,X:GPIOB_IPOLR) #$0000,X:GPIOB_IESR) #$00F3,x:GPIOB_DDR) #$0000,x:GPIOB_DR)

120

121