TEMA SEGUIDDOR DE LINEA OBJETIVOS Objetivo General Realizar un seguidor de lnea negra mediante la aplicacin compuertas logicas.

Objetivos Especifico Conocer el funcionamiento del seguidor de lnea, as como los materiales autilizar, sus caractersticas y funcionamiento. Utilizar los conocimientos obtenidos para realizar el seguidor de linea

MARCO TEORICO La tarea fundamental de un seguidor mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). MARCO TERICO PARTE MECNICA CHASIS El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente ( acrlico, madera, lmina, metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

Figura 1 CHASIS DE SEGUIDOR DE LINEA

SERVOMOTOR Es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin.

Figura 2 IMAGEN DE UN SERVOMOTOR

RUEDA LOCA La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca.

Figura 3 IMAGEN DE UNA RUEDA LOCA

LLANTAS Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.

Figura 4 IMAGEN DE UNA LLANTA

PILAS Una pila elctrica es un dispositivo que convierte energa qumica en energa elctrica por un proceso qumico transitorio

MARCO TERICO PARTE ELECTRNICA BUFFER DE AMPLIFICACIN 74LS07 Se puede decir que la funcin buffer o igualdad es un tipo de razonamiento que contiene una sola premisa y una sola conclusin. Si la premisa existe, la conclusin tambin. Si la premisa no existe, la conclusin tampoco.

Figura 5 REPRESENTACIN GRFICA DE UN BUFFER 74LS07

El circuito integrado en tecnologa TTL (lgica transistor transistor) que realiza la funci n bufferes el 7407.

Figura 6 REPRESENTACIN GRFICA DE UN BUFFER 74LS07 INTERNAMENTE CONSTITUIDO

TRANSISTOR 2N2222 Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas.

Figura 7 GRFICA DE UN TRANSISTOR 2N2222

SENSORES QRD 1114 Es un sensor infrarrojo de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor

Figura 8 IMAGEN DEL SENSOR QRD 1114 Y CONFIGURACIN INTERNA

Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden al nodo y ctodo del e misor(diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el emisor del receptor(fototransistor).

MATERIALES Y EQUIPOS 2 bateras de 9v 1 regulador de voltaje 7805 1 proto pequeo Una compuerta not (74ls14) Un puente H (L293) Dos sensores QRD1114 1 placa perforada 2 llantas Una caja de transmisin 1 rueda loca Cable tipo bus de datos para llevar la seal de los sensores Cable UTP para las dems conexiones Un pedazo de madera para la base de 10x8 cm 2 resistencia de 10k 2 resistencias de 220 Un pedazo de madera para contener la placa de los sensores de 20x20x15 cm 2 pernos de 1 2 tornillos de 1/2

PROCEDIMIENTO Diseo de la tabla de verdad para nuestro seguidor de lnea Simular el circuito creado con la tabla de veradad antes de impremir en placa Pasar el circuito a la placa realizar perfuraciones para los elementos electricos Observar en los datasheet antes de soldar loe elmentos Disear del chasis del robot seguidor de lnea segn las dimenciones del circuito Finalmente comprobar el seguidor de linea SIMULACIONES

Secuencia Sensores S2 0 1 0 1 Motor 1 M1a 0 0 1 0 M1b 0 0 0 0 M2a 0 1 0 0 Motor 2 M2b 0 0 0 0

S1 0 0 1 1

M1b y M2b se conectan a tierra

Figura 9 CONTROL DE MOTOR

Figura 11 CONTROL DE LOS SENSORES

ANALISIS DE RESULTADOS Una vez terminado nuestro prototipo se puso a prueba sobre una lnea negra recta con fondo blanco. Se noto que el robot no avanzo, y esto puede ser provocado por varios factores como son: Las ruedas de los motores deben estar los dos al mismo tiempo haciendo contacto total con el fondo o superficie . Observar que los dos motores giren en un mismo sentido, esto es hacia dentro del robot, y si no cambiar la polaridad de cualquiera de estos. La alimentacin, debe estar bien cargada y conectada al circuito. Otro desperfecto es el sensado en el rastreo de la lnea negra, que puede ser ocasionada por los siguientes aspectos: Mala calibracin y distancia entre sensores. La mala soldadura tambin puede ser un factor, hay que asegurarse de que la calidad de est, o posibles cortos. Los sensores son muy sensibles a la luz del da, por tal hay que asegurarse de que las pruebas se realicen en un lugar acondicionado.

CONCLUSIONES Es muy importante en el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea la parte

mecnica y construccin del chasis ya que cada uno de sus elementos deben estar en una posicin adecuada, para as optimizar recursos de espacio y en el caso sensores de los la

QRD 1114, su correcta localizacin nos permitirn que no se salga de

pista o en el caso de la lnea negra. RECOMENDACIONES Al momento de manejar voltajes tener mucho cuidado en la implementacin de los

circuitos electrnicos, tanto como de los sensores y dems elementos utilizados en el proyecto realizado, consultar su respectivo datasheet y saber los parmetros de

funcionamiento de cada uno de los elementos.

BIBLIOGRAFIA Sensores de variacion, Recuperado (12/12/2013) en http://es.scribd.com/doc/77971439/Informe-Seguidor-de-Linea-con-compuertasLogicas Contrucion y Diseo de Circuitos Integrados, Recuperado (12/12/2013) en http://www.cosasdemecatronica.com/noticias/robotica/53 ANEXO

Figura 12 Construccin del chasis del seguidor

Figura 13 Implementacin de la parte elctrica

Figura 14 Construccin finalizada