BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Proses yang terjadi secara alami pada umumnya selalu dinamis.

Perubahan selalu terjadi dan bila penanganan atau pengendalian dilakukan dengan tidak sesuai maka variabel-variabel proses yang penting, yang terkait pada keselamatan, kualitas produk, laju produksi, tidak akan dapat mencapai keadaan yang sesuai dengan rancangan. Hal yang pertama perlu dimengerti adalah pengertian sistem. Sistem adalah suatu susunan komponen-komponen yang berhubungan satu sama lain dan bertindak sebagai suatu kesatuan yang utuh. Sedangkan kontrol berarti mengatur atau mengendalikan. Jadi sistem kontrol berarti suatu susunan dari komponen-komponen fisik yang saling berhubungan atau bertalian satu sama lain agar memberi perintah, mengarahkan atau mengendalikan sistem lain. Dalam proses-proses di industri kimia diharapkan dapat bekerja seefisien dan setepat mungkin agar dapat dihasilkan prosuk yang diharapkan. Dalam upaya mendapatkan produk yang memenuhi spesifikasi pasar, tentunya diperlukan pengendalian sistem-sistem dinamis proses ini. Sistem kontrol dalam proses eknik !imia juga sangat penting karena beberapa alasan yaitu" #. $ntuk mencegah kecelakaan para pekerja industri %Safety&. '. (enjaga lingkungan dengan mencegah emisi gas buang dan meminimalisasi limbah yang dihasilkan peralatan proses ). (empertahankan kualitas produk %komposisi, kemurnian, *arna& dalam basis yang kontinu dan dengan harga yang minimum +. (engatur agar produksi di pabrik menggunakan biaya serendah mungkin. Jadi proses produksi di pabrik harus dapat menyediakan lingkungan yang aman juga harus dapat menjaga kualitas produk dengan baik.

1.2 Tujuan Percobaan ujuan dari percobaan ini adalah" #. (ampu menggunakan Saced soft*are dengan baik '. (engetahui respon dari controller manual, on,off, proportional, P-, PD, P-D terhadap gangguan. ). Dapat menentukan controller terbaik suatu system. 1.3 Ruang Lingku Pada percobaan ini uji pengendali dilakukan untuk pengendalian ketinggian %level& dan temperatur. Pengendali yang akan diuji coba adalah manual, on,off, proportional, P-, PD dan P-D.

BAB II DA!AR TE"RI 2.1 Pe#o$elan% !i#ula&i% $an Pro&e& 'ontrol Perkembangan dan pengoperasian yang baik pada industri membutuhkan pemilihan alat dan parameter proses. Pemilihan ini ditambahkan dengan perubahan alatalat,peralatan dan kontrol, seperti kemampuan untuk mengatur dan memanipulasi. Dalam melakukan hal diatas, industrial engineering proceses menggunakan alat dan tehnik yang berbeda berdasarkan pada " #. Pemodelan sistem '. Simulasi dari reaksi tak berubah %stasioner& dan berubah %dinamik& Proses kontrol adalah sasaran dari pemodelan dan simulasi yang menjamin bah*a reaksi dinamik mungkin efisien dan tepat. 2.2 Dina#ika $an 'ontrol Jumlah variabel yang dapat diketahui mirip seperti dejat kebebasan. .ariabel yang mudah dikontrol adalah " ketinggian, aliran, tekanan, temperatur dan komposisi. !ita akan menyatukan itu semua ke variabel kontrol dan nilai mereka disebut set point. Dalam pengaturan input dari set point ditetapkan dalam nilai konstan. Dalam pengendali /programmer0 besarnya umpan masuk merupakan nilai yang merupakan fungsi dari *aktu, menurut aturan program. 1ungsi dari alat pengatur pada sistem adalah untuk mengaktifkan secara otomatis kontrol elemen-elemen yang memperbolehkan untuk merubah nilai dari variabel yang dimanipulasi, sehingga variabel kontrol dapat diatur. 2da iga komponen dasar dari seluruh sistem kontrol ialah " #. '. ). !en&or(tran&#itter disebut juga elemen primer dan sekunder Pengen$ali )controller* atau otak dari keseluruhan sistem kontrol !i&te# engen$ali ak+ir )final control element* sering berupa keran pengontrol, bentuk lainnya biasanya berupa pompa multi kecepatan, konveyor atau motor elektrik !etiga komponen diatas menyelesaikan tiga operasi dasar yang harus ada dalam setiap sistem kontrol. !etiga operasi tersebut adalah "

#.

Pengukuran% #ea&uring ),* mengukur variabel-variabel yang akan dikontrol biasanya dilakukan oleh kombinasi dari sensor dan transmitter. Dalam beberapa sistem, sinyal dari sensor dapat langsung dikirim langsung ke pengendali, jadi terkadang tidak diperlukan adanya transmitter.

'.

'e utu&an% diinginkan.

$eci&ion

)D*

berdasarkan

pengukuran,

pengendali

lalu

memutuskan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel pada harga yang ). Tin$akan% action )A* sebagai hasil dari keputusan pengendali, sistem tersebut harus mengambil suatu tindakan, dan tindakan teersebut dilaksanakan oleh final pengendali element 2.2.1 Dina#ik a$a " en Loo Sistem dinamik mempelajari proses keadaan non-stasioner. Hal ini dipelajari sebelum mendesain control untuk menghindari keterbalikan dari beberapa penyimpangan pada keadaan stationer. Didalam proses, variabel yang dimanipulasi merubah nilai dari variabel kontrol juga. Dalam kasus yang sederhana, ini dapat diprediksi menggunakan model matamatika. Jadi model matematika merupakan dasar yang harus dimiliki untuk dapat mempelajari proses. Simulasi dinamik dari suatu proses terdiri dari " #. (enentukan persamaan material dan energi balance, keseimbangan, physical la* atau sumber independent lainnya. '. (emilih nilai besarnya fisika-kimia yang dibutuhkan dan nilai a*al. ). (endapatkan bentuk diferensial dari variabel yang berubah akibat adanya gangguan pada re3im stasioner yang bermuladari keadaan a*al. Sistem dinamik pada loop terbuka menggambarkan jalannya proses dalam ketidakhadiran pengendali. !ecepatan dan toleransi dari reaksi pada proses merupakan fungsi dari gangguan yang dapat dipelajari, inilah yang dibutuhkan dalam sistem control. 2.2.2 -ee$back .ontrol Sistem kontrol umpan balik terdiri dari mengukur variabel kontrol, untuk membandingkan nilainya dengan nilai yang diinginkan %set point& dan sesuai dengan

kesalahannya, dan bertindak,memainkan pada elemen kontrol dari variabel yang dimanipulasi. Pasa sistem umpan balik pemeriksa tindakan terus bekerja *alaupun tidak ada error. Jika kontrol tertutup dirubah menjadi operasi manual, operator dapat memerintah langsung kerangan pengatur dan nilai variabel yang diperoleh dari pemancar dapat diamati dipengatur. Dalam kasus ini, kita beroperasi dalam open loop, karena signal output dari pengontrol mati. 4lemen utama dari sistem kontrol loop tertutup adalah " #. !en&or " alat yang dapat mengukur nilai dari variabel kontrol '. Tran&$ucer " alat yang merubah ukuran dalam signal dalam bentuk normal, pneumatic atau elektrik, menurut jarak antara proses dan ruang control, kemudian dikirim ke komparator ). .ontroller " alat yang menerima error dari komparator dan kontroler ini bertindak pada elemen kontrol akhir. 2da ) jenis tindakan perbaikan, yaitu " / Pro ortional " signal mengirim ke elemen akhir yang sebanding dengan kesalahan. Jika konstanta proporsional sangat besar kontrol berjalan,bertindak sebagai pengatur on,off. / Integral " perbaikan signal dikirim sebanding dengan akumulasi error dengan *aktu. / Deri0ati0e " signal sebanding dengan kecepatan variasi kesalahan. 1. Pro ortional .ontroller )atau P/.ontroller* 5utput dari P-Controller sebanding terhadap error.
p %t & = K c %t & + ps

Dengan Kc 6 gain proporsional pengendali, dan ps 6 sinyal bias pengendali (actuating sinyal yang dihasilkan pengendali jika 6 0) Suatu pengendali proporsional dijelaskan oleh nilai gain proporsionalnya Kc, atau setara dengan itu dengan nilai proportional band-nya P7, dengan P7 6 1001 Kc. 8ilai P7 mengkarakterisasi rentang perubahan error untuk dapat menghasilkan rentang penuh nilai sinyal pengendali.

Jadi, makin besar harga gain Kc, atau makin kecil harga proportional band PB, makin tinggi sensitivitas pembangkitan sinyal pengendali terhadap penyimpangan !c 9999 makin sensitif

P7 :::: makin sensitif

Pengaruh nilai !c terhadap set poit

2. Pro ortional 1 integral .ontroller )atau PI 1 .ontroller* -ntegral action pada umumnya diperlukan jika diinginkan untuk nilai offset nol. Jenis pengendali ini lebih umum dikenal sebagai pengendali proportional-plusreset. Sinyal pengendali dari PI-Controller dihubungkan dengan error me;alui persamaan berikut"
p = %t & = K c %t & + Kc t %t &dt + p s # <

7eberapa pembuat perangkat pengendali tidak mengkalibrasi pengendalinya dalam

# , tetapi dalam bentuk kebalikannya (repeat per inute), yang juga dikenal #
sebagai laju reset (reset rate). !eset ti e dapat didefinisikan sebagai *aktu yang dibutuhkan oleh pengendali untuk mengulangi,menambah respons sebesar respons proporsional pada a*al perubahan output.

2ksi integral pada PI-Controller akan menyebabkan output akan terus berubah jika masih terdapat non-"ero error. Hal ini mengakibatkan pengendali ini dapat menghilangkan error yang sangat kecil sekalipun . Seringkali error tidak dapat dihilangkan dalam *aktu cepat, sehingga dalam *aktu cukup lama tersebut suku integral terus menghasilkan nilai yang semakin lama makin besar dan meningkatkan aksi pengendalian sampai pada kondisi jenuhnya. %misalnya sampai kerangan terbuka atau tertutup seluruhnya&. !ondisi ini disebut ral #indup dan terjadi pada perubahan-perubahan operasional secara manual seperti saat s$ut-do#n, c$ange-o%er, dan lain-lain. !etika proses dikembalikan untuk beroperasi secara otomatis, aksi pengendalian akan tetap jenuh sehingga menyebabkan o%ers$oot yang besar. 3. Pro or&ional Deri0ati0e .ontroller (PD-Controller) Sinyal pengendali dari PI-Controller dihubungkan dengan error me;alui persamaan berikut"

p %t & = K c %t & + K c &

d + ps dt

2. Pro or&ional/Integral/Deri0ati0e .ontroller (PID-Controller) Pada industri, secara praktis pengendali ini dikenal sebagai pengendali proportiona'reset-plus-rate. ut dari Pengendaii P-D dapat dinyatakan dengan persamaan berikut""

Kc t d c= %t & = K c %t & + % t & dt + K + Cs c & # dt <

Dengan & 6 deri%ati%e ti e constant atau konstanta *aktu turunan dalam menit !ehadiran suku

d pada pengendali P-D memungkinkan pengendali ini dt

ediate future dan

mengantisipasi kesalahan (error) yang akan terjadi pada i

memberikan aksi pengendalian yang sebanding dengan laju perubahan error. !arena sifat ini, PI&-Control kadang-kadang disebut juga sebagai anticipatory control. !elemahan dari suku deri%ati%e pada PI&-Controller adalah sebagai berikut" 7ila terdapat error yang konstan dan tidak sama dengan nol (constant non"e

error), tidak akan dibangkitkan aksi pengendalian karena

d =< dt

$ntuk suatu respons noisy dengan error 6 < (al ost non"ero error) dapat dihasilkan nilai d4 yang besar sehingga dibangkitkan aksi pengendalian yang dt besar, yang sebenamya tidak diperlukan. Dari persamaan #<.>. dapat diturunkan fungsi transfer untuk PI&-Controller sebagai berikut"
# (c %s& = K c # + s + & s #

2.2.3 -or3ar$ .ontrol !ontrol for*ard memberikan koreksi pada proses langsung saat gangguan telah terdeteksi. indakan koreksi ini independen terhadap variabel yang dikontrol. Sistem ini dapat digunakan untuk proses yang sederhana dan tidak memrlukan keakuratan yang tinggi, atau dalam proses tertutup. 2.3 !i#ula&i Dina#ik Pa$a !i&te# 'ontrol Simulasi dinamik pada sistem kontrol terdiri dari respon sistem terhadap gangguan yang bermacam-macam, seperti perubahan variabel input, set point, atau dalam pemilihan kontroler. Sistem terdiri dari blok yang me*akili proses dan hal lain yang berhubungan dengan kontroler yang dihubungkan dalam feedback loop.

?ambar '.).# Proses pada dasarnya terdiri dari sebuah input %@&, sebuah variabel yang dimanipulasi, juga disebut feedback %m&, dan sebuah output %c& %variabel yang dikontrol&. .ariabel terkontrol dikurangi dengan set point %r& akan menghasilkan error %e& %input bagi kontroler&. !ontroler menghitung sinyal output dari perbandingan kontrol algoritma yang tepat. Aespon karakteristik kontroler dapat diketahui dari histeresisnya, disebut juga dead band. Pada kontroler P-D %proportional-integral-derivative& sinyal datang dapat diketahui dari gain %!c& atau dari persentase invers %7P6#<<,!c, band proporsional& dan dari *aktu integral %-& serta *aktu derivatif %D&.
c = KpC ), e = r c B e & t

= Kc %e + et + &

Pada proses terbuka, variabel output dihitung milai dari nilai a*al dan dari pola prosesnya. Hal ini dapat didefinisikan dalam fungsi persamaan diferensial terhadap *aktu. Dang terakhir adalah teknik penggunaannya, termasuk fasa dalam percobaan serta nilai variabel input yang diperlukan untuk mencapai keadaan steady. Dang pertama adalah periode transitoriselama penyesuaian dengan pengaturan fasa, perhentian atau perubahan dalam keadaan steady proses. Pada saat proses tersebut dioperasikan, variabel-variabel tadi dimodifikasi sedemikian rupa dalam fungsi *aktu agar dapat mencapai keadaan set point dan dapat menangani gangguan-gangguan yang terjadi. HalE ini hanya dapat dilakukan jika prosesnya dalam kontrol sistem tertutup.

!elakuan dinamik sistem dapat dihitung dengan algoritma iteratif dengan metode 4uler. Fangkah pertama program tersebut adalah input data" variabel tetap, nilai a*al dari variabel yang dimanipulasi, set point dari variabel terkontrol,pemilihan kontroler dan variabel pengganggu.

?ambar '.).' Pola matematik proses menghitung outlet %Gt& dalam fungsu inlet %@ t, mt&. 8ilai ini dibandingkan dengan set point %rt& dan hasil error %et& dapat dihitung %dengan turunan atau integral terhadap *aktu, aturan trape3oidal dapat digunakan&. Pada akhirnya, dengan nilai ini, output kontroler %st& dan variabel yang dimanipulasi %mt& dapat dihitung dengan penyesuaian aksi kontrol %H, !c, -, D& dan kalibrasi juga. Hubungan kedua variabel terakhir ini dapat dituliskan dengan fungsi dasar antara aktuator,penggerak %m& dan sinyal kontroler % s&. !ita dapat memperoleh grafik respons %variabel terkontrol dan yang dimanipulasi&, *aktu keluaran proses %nilai ini selalu lebih atau sama dengan *aktu sampling, t t& dan *aktu sampling dari kontroller mendekati *aktu proses %kontrol analogis& atau melebihi *aktu proses %kontrol digital&. Dalam penggunaan grafik register, grafik ini harus dihubungkan dengan sinyal elektrik dari sensor,kondisioner %input kontroler& dan outputnya %input aktuator& untuk mengetahui register respons proses.

BAB III ,ET"D"L"4I PER."BAAN 3.1 Ba+an $an Alat 7ahan yang diperlukan dalam percobaan ini hanya a@ua D(. 2lat yang diperlukan" #. S2G4D Soft*are '. Gontrol and 2c@uisition Soft*are ). $GP-1 +. ermometer 3.2 !ke#a Alat

!eterangan" #. angki ba*ah '. angki atas ). Pompa sentrifugal +. 1lo*meter

H. .alve selenoid >. .alve kontrol I. Pipa dan sambungan J. 1lo* sensor K. emperature sensor #<. Pengaduk ##. 4lektrik resistor #'. Fevel sensor #). PH sensor #+. 5n,off level sensor #H. Gontrol Foops

BAB 5 PE,BAHA!AN 6.1 Pengen$alian Le0el Dalam percobaan ini semua sistem pengendalian yang dilakukan menggunakan pengendali feedback. Pengendali feedback ini bearti upaya pengendalian dilakukan setelah adanya pengaruh gangguan pada sistem. Pengendalian level yang dilakukan ada beberapa cara yaitu dengan cara manual, dengan menggunakan pengendali on,off, dengan menggunakan pengendali proportional, P-, PD, dan P-D. 6.1.1 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali ,anual Percobaan ini yang pertama dilakukan adalah mengendalikan level dengan pengendali manual. Pengendali manual ini dilakukan secara langsung oleh praktikan. Hal yang bisa dilakukan untuk menstabilkan sistem bisa berupa apa saja, misalnya mengatur bukaan .A-# atau .A-' yang diatur manual, atau mengatur buka-tutupnya valve solenoid dan besarnya debit air yang masuk menggunakan 2.P-#. semua upaya pengendalian ini dilakukan sedemikian sehingga debit air yang masuk sama dengan debit air yang keluar yang bertujuan mempertahankan level. !ontrol sistem dengan menggunakan pengendali manual membutuhkan *aktu yang lama untuk mencapai kestabilan pada set point yang diinginkan. Pada saat diberi gangguan sistem susah mencapai set point kembali, hal ini terjadi karena dalam sistem tersebut tidak ada pengendali yang bekerja secara otomatis saat terjadi gangguan. Pengendalian secara menual ini kurang efektif karena memang membutuhkan kecakapan dari operator untuk mempertahankan keadaan tiap saat, juga jika dilihat dari segi *aktu dan tenaga. 6.1.2 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali "n( "77 Pengendali on, off bekerja menurut nilai toleransi yang diberikan, makin kecil nilai toleransinya, makin sensitif sensornya untuk menstabilkan sistem. 8amun, hal ini tidak menjamin pencapaian set point karena alih-alih mencapai set point, sistem justru terjadi osilasi.

5silasi ini terjadi karena sistemnya pengendali ini ingin mencapai set point yang diinginkan, karena sistemnya adalah s*itch on,off pada valve makaterjadilah osilasi. Pada akhirnya keadaan stabil dan nilai set point dapat diperoleh dengan pengendali ini. Laktu yang dibutuhkan pengendali on,off lebih cepat jika dibandingkan dengan pengendalian manual. 8amun, penggunaan pengendali ini kurang efektif jika sistem yang diinginkan sangat sensitif dengan perubahan karena dapat terjadi osilasi tadi. 6.1.3 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali Pro ortional Pada pengendali proportional, praktikan melakukan empat variasi nilai konstanta proportional %!c& yaitu <.H E#,HE ',H dan ). Dari hasil percobaan dapat dilihat bah*a dengan pengendali proportional juga masih terjadi osilasi pada proses pengendalian sistem, akan tetapi osilasi yang terjadi tidak sehebat osilasi dengan pengendali on,off. !arakteristik pengendali proportional adalah makin besar !c-nya makin sensitif pula untuk meminimalkan pengaruh gangguan terhadap sistem. Hal ini juga dapat dilihat pada hasil percobaan yang menunjukkan hal serupa. etapi, nilai !c yang terbaik justru diperoleh pada nilai ',H, bukan nilai ). Hal ini dapat dilihat dari kestabilan sistem yang lebih stabil pada nilai !c 6 ',H. Hal ini dapat terjadi karena menurut teori juga disebutkan bila nilai !c terlalu besar sistem akan cenderung bekerja seperti pengendali on,off, sehingga terjadi osilasi lagi. 6.1.2 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali Pro ortional Integral $ntuk pengendali P-, praktikan menggunakan nilai !c terbaik yaitu ',H untuk nilai proportional dan variasi nilai integral empat buah yaitu <,HE #E #,HE dan '. dapat dilihat dari hasil percobaan makin besar nilai - makin baik pengendaliannya. Hal ini dapat dilihat dari osilasi yang terjadi, panjangnya *aktu yang dibutuhkan unuk mencapai set point yang diinginkan setelah diberi gangguan serta pencapaian set point. Hal ini sesuai dengan teori yang mengatakan bah*a untuk nilai !c yang tetap, pada pengendali P- jika nilai - dinaikkan osilasi makin rendah dan lebih efektif. Pengendali ini juga membutuhkan *aktu yang paling singkat untuk pengendalian level.

6.1.6 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali Pro ortional Deri0ati0e $ntuk pengendali PD, praktikan menggunakan nilai !c terbaik yaitu ',H untuk nilai proportional dan variasi nilai integral empat buah yaitu <,HE #E #,HE dan '. Dari hasil percobaan terlihat bah*a penggunaan pengendali PD tidak mencapai set point yang diinginkan lagi, namun membentuk keseimbangan sistem yang baru sehingga ada terjadi offset. Dalam menentukan nilai D yang terbaik, dapat dilihat nilai D yang memiliki offset atau penyimpangan terhadap set point yang paling kecil. Dari analisis tadi, dapat dilihat beh*a makin kecil nilai D maka pengendali tersebut offsetnya juga makin kecil dan *aktu yang dibutuhkan juga lebih singkat. 8ilai D terbaik ada pada nilai D terkecil yaitu <,H. 6.1.8 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali PID Pengendalian level dengan pengendali P-D dilakukan dengan nilai P, -, dan D terbaik yaitu !c 6 ',H, - 6 ', dan D 6 <,H. pengendalian dengan kombinasi ketiga pengendali ini menghasilkan pengendalian sistem yang lebih stabil dalam pencapaian set point maupun penanggulangan gangguan terhadap sistem. Dapat dilihat osilasi yang terjadi pada sistem sangat kecil, *aktu yang dibutuhkan untuk mencapai set point lagi setelah gangguan mungkin lebih panjang dibandingkan pengendali P-, karena pencapaiannya bertahap %pengaruh dari pengendali derivative&, namun dilihat dari osilasinya, sistem ini lebih stabil dalam meminimalkan pengaruh disturbance pada sistem. 6.2 Pengen$alian Te# eratur Dalam pengendalian temperatur pada percobaaan ini, praktikan menggunakan cara batch. Dengan cara ini, air dimasukkan ke tangki baru kemudian dipanaskan tanpa disirkulasikan secara simultan. 6.2.1 Pengen$alian te# eratur $engan engen$ali #anual Pengendalian temperatur dengan pengendali manual melibatkan keluar masuknya lairan air untuk mempertahankan suhu pada set point yang diinginkan. !ontrol sistem

dengan menggunakan pengendali manual membutuhkan *aktu yang lama untuk mencapai kestabilan pada set point yang diinginkan. 6.2.2 Pengen$alian Te# eratur $engan Pengen$ali "n("77 !erja pengendali on, off sangat dipengaruhi nilai toleransi yang diberikan. Pada sistem ini osilasi yang terjadi sangat kecil dibandingkan sistem level. Laktu yang dibutuhkan untuk mencapai set point kembali lebih singkat daripada sistem dengan pengendali manual. 6.2.3 Pengen$alian Te# eratur $engan Pengen$ali Pro ortional Sama halnya dengan pengendalian level, praktikan melakukan variasi nilai konstanta proportional %!c& yaitu #,HE ',H dan ). Pada pengendalian temperatur ini dapat terlihat dengan jelas makin besar !c, makin cepat pula sistem mencapai set point kembali setelah ada gangguan. 8ilai !c terbaiknya adalah nilai ). 6.2.2 Pengen$alian Te# eratur $engan Pengen$ali PI )Pro ortional Integral* Pada pengendali P-, praktikan melakukan variasi nilai - yaitu #E #,H dan '. Praktikan mendapatkan nilai I terbaik yaitu '. Pada nilai - 6 ' sistem membutuhkan *aktu yang paling singkat untuk mencapai set point kembali. Hal ini sesuai dengan literatur dimana semakin besar nilai - maka semakin kecil error yang dihasilkan dan semakin efektif dalam meminimalkan pengaruh gangguan terhadap sistem.

BAB 5I 'E!I,PULAN Dari percobaan yang telah dilakukan, ada beberapa hal yang dapat disimpulkan, diantaranya sebagai berikut #. $ntuk pengendalian suatu sistem dapat dilakukan secara manual, menggunakan pengendali on, off, pengendali proportional, pengendali P-, pengendali PD maupun pengendali P-D. '. Pada pengendali propotional makin besar !c makin cepat pula kerjanya untuk menstabilkan sistem. ). Pada pengendali P-, dengan nilai !c yang sama, makin besar nilai - makin baik pula kerja pengendali itu karena osilasi yang terjadi makin kecil. +. Pada pengendali PD, dengan nilai !c yang sama, makin kecil nilai D makin baik pula kerja pengendali itu karena nilai offsetnya makin kecil. H. Pengendali P-D meminimalkan adanya offset dan osilasi yang terjadi terhadap sistem.

BAB 5II DA-TAR PU!TA'A

Petun*u+ Pra+ti+u - 482S

,aboratoriu

-e+ni+ Ki ia(.&IB/0 PI&). '<<J. 7andung "

homas 4, (arlin. Process Control. 8e* Dork" (c?ra*-Hill -ntenational edition. Stephanopoulos, ?eorge. Ghemical Process Gontrol. #KJ+. Fondon " Prentice Hall.

LA,PIRAN A

DATA PEN4A,ATAN
1.Data Ruang 'ea$aan Hari I !u+u )o.* 2*al 2khir 2. Data Percobaan 9'alibra&i Le0el Signal %.olt& -<.JI<) -<.>>' -<.'>J <.#HI+ <.>#>' #.<)H #.+>' 9 'alibra&i Te# eratur
Signal (Volt) 0.3037 0.3086 0.3201 0.3293 0.3402 0.351 0.3603 0.3705 0.3824 Measure (C) 27 28 29 30 31 32 33 34 35

Hari II Tekanan )##Hg* >KH >K> !u+u )o.* '+ 'H Tekanan )##Hg* >KH >KH

'H 'H

(easure %mm& +< H< >< I< J< K< #<<

LA,PIRAN B HA!IL ANTARA

B.1 Pengen$alian Le0el B.1.1 Pengen$alian Le0el $engan Pengen$ali ,anual