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Compensadores de Adelanto: (584) Ejemplo 1: Dado el siguiente sistema de control disee un compensador tal que el sistema de lazo cerrado

satisfaga los requisitos siguientes: Constante de error esttico de velocidad=20 seg-1 , margen de fase = 50 y margen de ganancia >= 10 dB.

Solucin: ( )

Tenemos el compensador:

( ) Donde K=Kc .

( )

Ajustamos K para que cumpla la especificacin de comportamiento en estado estacionario ( ) ( ) ( )

Por lo tanto el sistema compensado queda: ( ) MATLAB ( ) ( ) ( )

Como la especificacin requiere un margen de fase de 50, el adelanto de la fase adicional necesario para satisfacer el requisito de margen de fase es de 36. Un compensador de adelanto puede contribuir a esta cantidad. Tenemos:

Despejamos

Redondeamos Una vez obtenido el factor de atenuacin teniendo en cuenta el angulo de adelanto de fase requerido, se procede a determinar las frecuencias esquinas