STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU ZAVOD ZA INDUSTRIJSKI INENJERING

Kolegij:

PROGRAMIRANJE CNC STROJEVA I ROBOTA

PROGRAMIRANJE ROBOTA SCORBOT ER-4u

VJEBA 1.

Zadatak: MANIPULACIJA (PREMJETANJE) DRVENIH VALJIA

Na edukacijskom robotskom sustavu definirajte program za manipulaciju obratcima tako da Vi osobno definirate zadatak koji treba obuhvaati: Definirati poetne i krajnje poloaje (oznaiti ih na stolu) za manipulaciju dva obratka, Definirati sve toke u manipulacijskom prostoru koje realiziraju zamiljeni (programirani) hodogram aktivnosti koji se realizira na prvoj razini programiranja (L1) sa robotskim sustavom definiranim unutar SCORBASE. Definirajte naredbe na prvoj razini (L1). Za definirane toke odrediti koordinate toaka te iste akceptirati u sustavu, Definirani hodogram aktivnosti uobliite u program za upravljanje robotskim sustavom. Robot kree iz inicijalnog poloaja i po izvrenju programa vraa se u taj isti poloaj, Izvriti kontrolu programa u modu izvoenja korak po korak, Putem List Positions pratiti i promijeniti ciljni poloaj za proizvoljni iznos X odnosno Y koordinate..

Rjeavanje programa i programske datoteke e te spremati u mapu sa imenom grupe a koja e se nalaziti na disku D ispod mape: Robot_vjebe. U sklopu vjebe opisati zadatak, nacrtati i oznaiti toke u manipulacijskom prostoru robota te uz vjebu priloiti program i ispis definiranih toaka u zajednikom i kartezijevom koordinatnom sustavu.

Po zavretku opisa vjebu u pisanom obliku predati predmetnom nastavniku.

Ime i prezime:

Matini broj:

Grupa:

VJEBA 1.

PROGRAM ZA VJEBU

Remark: ******************************** Remark: Program za manipulaciju predmetima Remark: PREMJESTANJE DRVENIH VALJCICA Remark: Pokazni program Remark: Izradio: Tomislav ARI Remark: svibanj 2004. godine Remark: ********************************* Go to Position 1 speed 5 Go to Position 2 speed 3 Open Gripper Go to Position 3 speed 1 Close Gripper Go to Position 4 speed 2 Go to Position 5 speed 5 Go to Position 6 speed 3 Go to Position 7 speed 3 Go to Position 8 speed 1 Open Gripper Go to Position 6 speed 3 Go to Position 9 speed 3 Go to Position 10 speed 2 Go to Position 11 speed 1 Close Gripper Go to Position 9 speed 3 Go to Position 12 speed 5 Go to Position 13 speed 3 Go to Position 14 speed 1 Open Gripper Go to Position 15 speed 2 Remark: *********************************** Remark: K R A J Programa Remark: ***********************************