Captulo 7

RESPUESTA A CARGA
DINAMICA GENERAL











7.1 INTEGRAL DE DUHAMEL


Figura 7.1 Derivacin de la integral de Duhamel (no amortiguado)

El procedimiento descrito en el Captulo 6 para evaluar la respuesta de la estructura a impulsos de corta duracin
sirve de base para evaluar la respuesta a carga dinmica general. Considerar la carga dinmica general p
(t)
de la
Figura 7.1, mas especficamente la intensidad de carga p
(t)
actuando en el tiempo t=t. Esta carga que acta
durante el intervalo corto de tiempo dt produce un impulso de corta duracin p
(t)
dt sobre la estructura y la
ecuacin 6.27 puede usarse para evaluar la respuesta de este impulso, se debe notar que aunque este
procedimiento es aproximado se vuelve exacto cuando la duracin de la carga se aproxima a acero. Por tanto para
un intervalo de tiempo dt, la respuesta producida por la carga p
(t)
es:

Para t >t ) (
) (
) (
t e
e
t
t
= t sen
m
d p
du
n
n
t
(7.1)
dt
t
p(t)
(t-t)
Respuesta du(t)
t
p(t)
Conceptos generales en el anlisis dinmico

72
En esta expresin el trmino du
(t)
representa la respuesta diferencial al impulso diferencial y no la variacin de u
durante el intervalo de tiempo dt.

El histograma de carga completo consiste de una sucesin de impulsos cortos, cada uno de ellos produce su
propia respuesta diferencial. La respuesta total a la carga arbitraria es la suma de todos los impulsos de duracin
dt, es decir:
}
=
t
n
n
t
d t sen p
m
u
0
) ( ) (
) (
1
t t e
e
t
(7.2)

esta es una expresin exacta llamada integral de Duhamel. Debido a que esta basada en el principio de
superposicin solamente es aplicable a estructuras linealmente elsticas.

En la ecuacin 7.2 se asume tcitamente que la carga se inicia en el tiempo t=0 cuando la estructura esta en
reposo; para condiciones iniciales distintas del reposo 0
) 0 (
= u y 0
) 0 (
= u se aade la respuesta en vibracin
libre a la solucin, entonces se tiene:
}
+ + =
t
n
n
n n
n
t
d t sen p
m
t u t sen
u
u
0
) ( ) 0 (
) 0 (
) (
) (
1
cos t t e
e
e e
e
t

(7.3)

usando la integral de Duhamel para un SDF no amortiguado la repuesta se determina asumiendo condiciones
iniciales en reposo para una fuerza p
(t)
=p
0
y t>0, entonces la ecuacin 7.2 es:

) cos 1 (
) ( cos
) (
0
0
0
0
0
) (
t
k
p t
m
p
d t sen
m
p
u
n
t
n
n
n
t
n
n
t
e
e
t e
e
t t e
e
=
(

= =
}



7.2 INTEGRAL DE DUHAMEL PARA UN SISTEMA NO AMORTIGUADO.

Si la funcin de carga es integrable, la respuesta dinmica de la estructura puede ser evaluada por integracin
formal de la ecuacin 7.2 7.3; sin embargo en muchos casos la carga es conocida solo de datos experimentales,
y la respuesta debe ser evaluada por procesos numricos. Para el anlisis es prctico utilizar la identidad
trigonomtrica t e e t e e t e e
n n n n n n
sen t t sen t sen = cos cos ) ( para reformular la ecuacin 7.2:

} }
=
t t
n
n
n n
n
n t
d sen p
m
t d p
m
t sen u
0 0
) ( ) ( ) (
1
cos cos
1
t t e
e
e t t e
e
e
t t


t B t sen A u
n t n t t
e e cos
) ( ) ( ) (
= (7.4)
donde:
}
=
t
n
n
t
d p
m
A
0
) ( ) (
cos
1
t t e
e
t

(7.5)
}
=
t
n
n
t
d sen p
m
B
0
) ( ) (
1
t t e
e
t


Conceptos generales en el anlisis dinmico

73
7.3 INTEGRAL DE DUHAMEL PARA UN SISTEMA AMORTIGUADO.

El anlisis para obtener la integral de Duhamel que expresa la respuesta de un sistema amortiguado a una carga
general es similar al anlisis para un sistema no amortiguado, con la nica variante que la respuesta en vibracin
libre iniciada por un impulso diferencial p
(t)
dt esta sujeta a un decremento exponencial. De este modo
estableciendo u
(0)
=0 y m d p u / ) (
) ( ) 0 (
t
t
= en la ecuacin 4.15 da:
(
(

=

) (
) (
) (
) (
t e
e
t
t
t e
t sen
m
d p
e du
D
D
t
t
n
(7.6)
la respuesta de la carga total arbitraria es:
}
=

t
D
t
D
t
d t sen e p
m
u
n
0
) (
) ( ) (
) (
1
t t e
e
t e
t
(7.7)

para una evaluacin numrica de la respuesta del sistema amortiguado la ecuacin 7.7 puede ser escrita en forma
similar a la ecuacin 7.4:
t B t sen A u
D t D t t
e e cos
) ( ) ( ) (
= (7.8)
donde en este caso:
}
}
=
=
t
D
t
D
t
t
D
t
D
t
d sen
e
e
p
m
B
d
e
e
p
m
A
n
n
n
n
0
) ( ) (
0
) ( ) (
1
cos
1
t t e
e
t t e
e
e
t e
t
e
t e
t
(7.9)
Para la excitacin dinmica debida a la aceleracin del suelo, la fuerza p
(t)
toma el valor de:
) ( ) ( t t g
u m p = (7.10)


7.4 EVALUACIN NUMRICA DE LA RESPUESTA DINMICA
1


La solucin analtica de la ecuacin de movimiento para un sistema simple no es posible si la excitacin (fuerza
aplicada p
(t)
o aceleracin del suelo
) (t g
u ) vara arbitrariamente con el tiempo, o si el sistema no es lineal.

Un mtodo ms general de solucin consiste en el clculo iterativo de la respuesta a travs de una serie de
clculos utilizando interpolacin lineal, el cual es un procedimiento numrico altamente eficiente que puede ser
desarrollado para sistemas lineales.

La Figura 7.2 muestra una funcin de excitacin en forma general, la cual es aproximada a travs de una serie de
lneas rectas suficientemente cercanas, de tal forma que se asume una discrepancia muy pequea, es decir, si el
intervalo de tiempo es muy pequeo la interpolacin lineal es satisfactoria. La funcin de excitacin para el
intervalo de tiempo
1 +
s s
i i
t t t est dada por:
t
t
i
i
i
t
p
p p
A
A
+ =
) (
(7.11)

1
Anil K. Chopra, pp 155-185 [ref. 12]
Conceptos generales en el anlisis dinmico

74
donde:
i i i
p p p = A
+1
(7.12)

y la variable de tiempo t vara de 0 a At
i
. Para simplificar algebraicamente se considera primero a un sistema sin
amortiguamiento. Para este caso la ecuacin a ser resuelta es:
t
i
i
i
t
p
p u k u m
A
A
+ = + (7.13)

Figura 7.2 Interpolacin lineal


La respuesta u
(t)
para
i
t A s st 0 es la suma de tres partes: (1) la vibracin libre debido al desplazamiento inicial
u
i
y velocidad
i
u para t=0. (2) la respuesta para la fuerza p
i
con condiciones iniciales de cero. (3) la respuesta
para (Ap
i
/At
i
)t con condiciones iniciales de cero. Adoptando las soluciones disponibles de los prrafos
precedentes para estos tres casos la respuesta total es:

( )
|
|
.
|

\
|
A

A
A
+ + + =
i n
n
i
i
n
i
n
n
i
n i
t
sen
t k
p
k
p
sen
u
u u
e
t e t
t e t e
e
t e
t
cos 1 cos
) (


y (7.14)
) cos 1 (
1
cos
) (
t e
e
t e t e
e
t e
e
t
n
i n
i
n
i
n
n
i
n i
n
t k
p
sen
k
p u
sen u
u

A
A
+ + + =

Evaluando estas ecuaciones para t=At
i
proporciona el desplazamiento u
i+1
y la velocidad
1 + i
u en el tiempo i+1:

| | | | ) (
1
) cos( 1 ) ( ) cos(
1 i n i n
i n
i
i n
i
i n
n
i
i n i i
t sen t
t k
p
t
k
p
t sen
u
t u u A A
A
A
+ A + A + A =
+
e e
e
e e
e
e


(7.15)
| | ) cos( 1
1
) ( ) cos( ) (
1
i n
i n
i
i n
i
i n
n
i
i n i
n
i
t
t k
p
t sen
k
p
t
u
t sen u
u
A
A
A
+ A + A + A =
+
e
e
e e
e
e
e


t
p(t)
Real
Interpolado: p(t)
ti ti+1
pi
pi+1

Ati
t
Conceptos generales en el anlisis dinmico

75
Estas ecuaciones se pueden replantear despus de sustituir la ecuacin 7.12 como frmulas recurrentes:

1 1 + +
+ + + =
i i i i i
p D p C u B u A u
(7.16)
1 1 + +
' + ' + ' + ' =
i i i i i
p D p C u B u A u

estas frmulas tambin son aplicables para sistemas amortiguados, las cuales tienen sus respectivas expresiones
para los coeficientes A, B,..., D; y stas estn dadas en la Tabla
2
5.2.1 [ref .12] para sistemas subamortiguados;
cuyo ttulo es: Coeficientes para las frmulas recurrentes ( < 1).











































2
Anil K. Chopra, pp 159 [ref. 12]
Conceptos generales en el anlisis dinmico

76
7.5 EJEMPLOS

Ejemplo 7.1
3
Integral de Duhamel para un sistema sin amortiguamiento

Calcular la respuesta dinmica del tanque de agua de la Figura 7.3, el cual est sujeto a una carga explosiva cuyo
histograma de fuerza se muestra en la misma figura.

Figura 7.3



Solucin

Para la resolucin de este problema se utiliza a continuacin Mathcad 2000, el cual es un programa de
anlisis matemtico que hace ms fcil la resolucin de integrales de este tipo.

Clculos adicionales

Gravedad [ft/s
2
]: 3 . 32 := g
Frecuencia natural:
w
g k
n

= : e
Periodo natural:
n
n
T
e
t
= 2 :


Primera fase, para 0<t<0.025

El histograma de carga para esta fase est definido por la recta, de coordenadas [a,b] y [c,d], para la
evaluacin de la carga en funcin del tiempo.
025 . 0 :
0 :
=
=
c
a

6 . 96 :
0 :
=
=
d
b

la ecuacin de la recta resultante es:
x b a x
a c
b d
p
x
+
(

= 0 . 3864 ) ( :
) (


Evaluacin de A
(t)
y B
(t)
para el clculo de la integral de Duhamel:

}
=
t
n x t
dx x p A
0
) ( ) (
) cos( : e
}
=
t
n x t
dx x sen p B
0
) ( ) (
) ( : e

3
Ejemplo comparativo con: Joseph Penzien, pp 104-110 [ref. 13]
k=2700 k/ft
w=96.6 k
p(t)
fs
0.025 s 0.025 s
96.6 k
p(t)
t
histograma de carga
Conceptos generales en el anlisis dinmico

77
La respuesta de desplazamiento es:
( ) ) cos( ) (
3 . 32
:
) ( ) ( ) (
t B t sen A
w
u
n t n t
n
t

= e e
e

La respuesta de fuerza elstica es:
) ( ) (
:
t t
u k f =
La respuesta de velocidad
4
es:
=
) ( ) (
:
t
dt
d
t
u v


Segunda fase, para 0.025<t<0.05

El histograma de carga para esta fase est definido por la recta, de coordenadas [e,g] y [h,i], para la evaluacin
de la carga en funcin del tiempo.
025 . 0 :
0 :
=
=
h
e

0 :
6 . 96 :
=
=
i
g

la ecuacin de la recta resultante es:
6 . 96 0 . 3864 ) ( :
) (
+ +
(

= t t
t
g e
e h
g i
p

las condiciones iniciales para esta fase son:

tiempo inicial [s]: 025 . 0 := tr
desplazamiento inicial[ft]:
3
) (
10 271 . 3

=
tr
u
velocidad inicial [ft/s]: 385 . 0
) (
=
tr
v

Evaluacin de
5
C
(t)
y D
(t)
para el clculo de la integral de Duhamel:

}
=
j
n j
d p C
0
) ( ) (
) cos( : t t e
t

}
=
j
n j
d sen p D
0
) ( ) (
) ( : t t e
t


La respuesta de desplazamiento es:
( ) ) cos( ) (
3 . 32
) cos( ) ( :
) ( ) ( ) (
) (
) (
j D j sen C
w
j u j sen
v
res
n j n j
n
n tr n
n
tr
j

|
|
.
|

\
|

+ + = e e
e
e e
e

La respuesta de fuerza elstica es:
) ( ) (
:
j j
res k fuerza =
La respuesta de velocidad es:
=
) ( ) (
:
j
dj
d
j
res vel


Tercera fase, para vibracin libre t>0.05

las condiciones iniciales para esta fase son:
tiempo inicial [s]: 05 . 0 := to
desplazamiento inicial[ft]: 017 . 0
) 05 . 0 (
=
tr
res
velocidad inicial [ft/s]: 563 . 0
) 05 . 0 (
=
tr
vel


4
(t)=v(t)
5
C(t)=C(j)
Conceptos generales en el anlisis dinmico

78
La respuesta de desplazamiento para vibracin libre es:
) cos( ) ( :
) 05 . 0 (
) 05 . 0 (
) (
s res s sen
vel
reslib
n tr n
n
tr
s
+
|
|
.
|

\
|
=

e e
e

La respuesta de fuerza elstica para la vibracin libre es:

) ( ) (
:
s s
reslib k flib =


las graficas de respuesta en las tres fases son:


Respuesta mxima: Fuerza[k]=69.214 en un tiempo [s]=0.0772



Respuesta mxima: Desplazamiento[ft]=0.025635 en un tiempo [s]=0.0772

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
100
75
50
25
0
25
50
75
100
Respuesta de Fuerza Elstica
tiempo [s]
f
u
e
z
a

e
l

s
t
i
c
a

[
k
]


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Respuesta de Desplazamiento
tiempo [s]
d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

[
f
t
]

Conceptos generales en el anlisis dinmico

79
Ejemplo 7.2
6
Integral de Duhamel para un sistema con amortiguamiento

Calcular la respuesta dinmica del tanque de agua de la Figura 7.4 que tiene una razn de amortiguamiento
=5%, el cual est sujeto a una carga explosiva cuyo histograma de fuerza se muestra en la misma figura.

Figura 7.4



Solucin

Clculos adicionales

Gravedad [ft/s
2
]: 3 . 32 := g
Frecuencia natural:
w
g k
n

= : e
Periodo natural:
n
n
T
e
t
= 2 :
Razn de amortiguamiento: 05 . 0 :=
Frecuencia de amortiguamiento:
2
1 : e e =
n D



Primera fase, para 0<t<0.025

El histograma de carga para esta fase est definido por la recta, de coordenadas [a,b] y [c,d], para la
evaluacin de la carga en funcin del tiempo.
025 . 0 :
0 :
=
=
c
a

6 . 96 :
0 :
=
=
d
b

la ecuacin de la recta resultante es:
x b a x
a c
b d
p
x
+
(

= 0 . 3864 ) ( :
) (


Evaluacin de A
(t)
y B
(t)
para el clculo de la integral de Duhamel:

}
=


t
D
t
x
x t
dx x
e
e
p A
n
n
0
) ( ) (
) cos( : e
e
e

}
=


t
D
t
x
x t
dx x sen
e
e
p B
n
n
0
) ( ) (
) ( : e
e
e




6
Ejemplo comparativo con: Joseph Penzien, pp 104-110 [ref. 13]
k=2700 k/ft
w=96.6 k
p(t)
fs
0.025 s 0.025 s
96.6 k
p(t)
t
histograma de carga
Conceptos generales en el anlisis dinmico

80
La respuesta de desplazamiento es:
( ) ) cos( ) (
3 . 32
:
) ( ) ( ) (
t B t sen A
w
u
D t D t
D
t

= e e
e

La respuesta de fuerza elstica es:
) ( ) (
:
t t
u k f =
La respuesta de velocidad
7
es:
=
) ( ) (
:
t
dt
d
t
u v


Segunda fase, para 0.025<t<0.05

El histograma de carga para esta fase est definido por la recta, de coordenadas [e,g] y [h,i], para la evaluacin
de la carga en funcin del tiempo.
025 . 0 :
0 :
=
=
h
e

0 :
6 . 96 :
=
=
i
g

la ecuacin de la recta resultante es:
6 . 96 0 . 3864 ) ( :
) (
+ +
(

= t t
t
g e
e h
g i
p

las condiciones iniciales para esta fase son:
tiempo inicial [s]: 025 . 0 := tr
desplazamiento inicial[ft]:
3
) (
10 211 . 3

=
tr
u
velocidad inicial [ft/s]: 376 . 0
) (
=
tr
v

Evaluacin de
8
C
(t)
y D
(t)
para el clculo de la integral de Duhamel:

}
=


j
D
j
j
d
e
e
p C
n
n
0
) ( ) (
) cos( : t t e
e
t e
t

}
=


j
D
j
j
d sen
e
e
p D
n
n
0
) ( ) (
) ( : t t e
e
t e
t


La respuesta de desplazamiento es:
( ) ) cos( ) (
3 . 32
) ( ) cos( :
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
j D j sen C
w
j sen
u v
j u e res
D j D j
D
D
D
tr n tr
D tr
j
j
n

+
(
(

(
(

+
+ =

e e
e
e
e
e
e
e

La respuesta de fuerza elstica es:
) ( ) (
:
j j
res k fuerza =
La respuesta de velocidad es:
=
) ( ) (
:
j
dj
d
j
res vel


Tercera fase, para vibracin libre t>0.05

las condiciones iniciales para esta fase son:
tiempo inicial [s]: 05 . 0 := to
desplazamiento inicial[ft]: 017 . 0
) 05 . 0 (
=
tr
res
velocidad inicial [ft/s]: 52 . 0
) 05 . 0 (
=
tr
vel

7
(t)=v(t)
8
C(t)=C(j)
Conceptos generales en el anlisis dinmico

81
La respuesta de desplazamiento para vibracin libre es:

(
(

+
+ =

) ( ) cos( :
) 05 . 0 ( ) 05 . 0 (
) 05 . 0 ( ) (
s sen
res vel
s res e reslib
D
D
tr n tr
D tr
s
s
n
e
e
e
e
e

La respuesta de fuerza elstica para la vibracin libre es:

) ( ) (
:
s s
reslib k flib =

las graficas de respuesta en las tres fases son:


Respuesta mxima: Fuerza[k]=64.1402 en un tiempo [s]=0.0758



Respuesta mxima: Desplazamiento[ft]=0.023756 en un tiempo [s]=0.075

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
100
75
50
25
0
25
50
75
100
Respuesta de Fuerza Elstica
tiempo [s]
f
u
e
z
a

e
l

s
t
i
c
a

[
K
]


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.03
0.0225
0.015
0.0075
0
0.0075
0.015
0.0225
0.03
Respuesta de Desplazamiento
tiempo [s]
d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

[
f
t
]