1

CINEMTICA
DE ENGRANES

Y

TRENES DE
ENGRANES


2
CINEMTICA DE LOS ENGRANES

Un engrane se puede considerar como una rueda dentada que cuando se acopla con otra rueda dentada de
dimetro mas pequeo (el pin), transmitir rotacin de un eje a otro. La funcin principal de un engrane
es transferir potencia de un eje a otro, manteniendo una relacin definida entre las velocidades angulares y
los ejes. Los dientes de un engrane impulsor empujan a los dientes del engrane impulsad, ejerciendo una
componente de fuerza perpendicular al radio del engrane. De esta forma se transmite un par de torsin y
como el engrane gira, se transmite potencia.

Para mantener una velocidad angular constante (entre un engrane de entrada y uno de salida) con los
dientes en contacto, el perfil de los dientes individuales debe obedecer la ley fundamental de engranes
(fig. 1): para que un par de engranes transmitan una razn de velocidad angular constante, la forma de
sus perfiles en contacto debe ser tal que la normal comn pase por un punto fijo sobre la lnea de centros.














Figura 1. Dos discos circulares en contacto de rodamiento puro, que representan un mecanismo de tres
eslabones; cuyos eslabones estn en movimiento relativo coplanar.


Generalidades: Los engranajes son, en general, cilindros con resaltos denominados dientes, conformando
ruedas dentadas, las que permiten, cuando giran, transmitir el movimiento de rotacin entre sus rboles o
ejes colocados a una distancia relativamente reducida entre s. Esta transmisin se realiza mediante la
presin que ejercen los dientes de una de las ruedas, denominada motora sobre los dientes de la otra rueda,
denominada conducida, cuando engranan entre ambas, estando durante el movimiento en contacto varios
dientes sin choques ni interferencias que lo impidan o entorpezcan. Los engranajes cilndricos pueden ser
de dientes rectos, cuando stos son paralelos al eje de giro del cilindro, o de dientes helicoidales, cuando
son parte de una hlice que envuelve a dicho eje. En la figura 2a se pueden observar dos engranajes
cilndricos rectos que engranan entre s, N
1
y N
2
estando montados sobre los ejes, siendo el eje del engrane
estriado, lo que permite al engrane N
2
deslizarse a lo largo del mismo, ocupando otra posicin.

Distintos materiales se utilizan para la construccin de los engranajes pudiendo ser stos fundicin de
hierro, acero, bronce, aluminio, materiales sintticos, como el tefln, por ejemplo, etc. Debido al constante
rozamiento entre las superficies en contacto, stas estn expuestas al desgaste, motivo por el cual son
endurecidas mediante tratamientos trmicos de endurecimiento superficial como es el caso del cementado
de los aceros. A los efectos de evitar el desgaste, el engrane est continuamente lubricado, lo que adems
lo refrigera, favoreciendo la transmisin del movimiento a elevada velocidad.

Los engranajes son construidos mediante el fresado o tallado, de acuerdo a normas especficas. Para el
clculo de las dimensiones, resistencia y caractersticas se debe conocer previamente: a) distancia entre los
ejes de las ruedas dentadas, b) nmero de vueltas por minuto de la rueda motora, c) relacin de
transmisin y d) fuerza tangencial que se debe transmitir.

Punto de
paso
Lnea de
centros
Normal
Crculos
de paso
2
3
P
1
1
3
Clasificacin de los engranajes
Segn como los engranajes interacten entre s, se los puede clasificar como:

a) Engranajes de accin directa: formados por dos o ms ruedas que engranan entre s, directamente una
con otra, como es el caso de la figura 2a.

b) Engranajes de accin indirecta: cuando accionan uno sobre otro a travs de un vnculo intermedio o
auxiliar, como es el caso de los engranajes a cadena que se muestra en la figura 2b, donde N
1
es la rueda
conductora o motora, la cual se encuentra montada sobre un eje motor y transmite el movimiento a la
rueda conducida N
2
a travs de la cadena. Caso de las bicicletas, donde la rueda de menor dimetro se
denomina generalmente pin.














Figura 2. Engranajes de accin directa e indirecta

A su vez, los engranajes de accin directa, segn sean las posiciones de sus ejes, pueden presentar los
siguientes casos: 1- sus ejes son paralelos; 2- sus ejes se cortan; 3- sus ejes se cruzan; 4- engranajes de
rueda y tornillo sinfn.

1- Engranajes de ejes paralelos: se presenta para ruedas cilndricas que estn montadas sobre ejes
paralelos, pudiendo presentarse distintos casos, segn se muestran a continuacin:
En la Figura 3 se tiene una rueda o pin N
1
que engrana con una cremallera N
C
, siendo esta ltima una
rueda dentada de radio infinito, por lo tanto el nmero de dientes que tendr es infinito, por lo que se
utiliza una porcin de la misma, de acuerdo al recorrido o desplazamiento que se quiera obtener. Los ejes
sobre los cuales estn montados ambos son paralelos. Para una velocidad angular
P
le corresponder para
la cremallera una velocidad v
C
de desplazamiento.














Figura 3. Pin moviendo a una cremallera

a) Engranaje de accin directa
Eje del pin
Eje del engrane
N
2

N
1

b) Engranaje de accin indirecta
Conductora o
impulsora
Conducida o impulsora
Cadena

2

N
1

N
2

c

Ancho
de cara
Vista frontal
Espesor
total
Pin
Cremallera
Lnea de paso
Velocidad de
la cremallera
Vista lateral

P

v
C
D
P

B
Lnea de paso a
la parte posterior
de la cremallera
Lnea del centro del pin
a la parte posterior de la
cremallera (B +D
P
/2)
Parte posterior de la cremallera; se toma
como superficie de referencia para ubicar
la lnea de paso de la cremallera
N
C
N
P
4
En la Figura 4a; se presentan dos engranajes montados sobre los ejes paralelos dispuestos a una distancia c
siendo sta de igual medida a la suma de sus radios primitivos, de engrane exterior, pudiendo tener dientes
rectos, helicoidales o en V.

En la Figura 4b se observan dos ruedas de engrane interior, una de las cuales, la de menor dimetro que se
encuentra dentro de la de mayor dimetro, tiene dentado exterior, en tanto que la exterior cuenta con
dientes interiores. La distancia c entre los ejes es igual a la diferencia de sus radios primitivos.




















Figura 4. Engranajes a) exterior y b) interior.



En la figuras 5a, 5b y 5c se puede observar engranajes de ejes paralelos, de dientes rectos, helicoidales y
en V (espina de pescado) respectivamente.














Figura 5. Engranajes de ejes paralelos






a) Dientes rectos c) Dientes doble helicoidal
o de espina de pescado
b) Dientes helicoidales


Dimetro exterior
Dimetro de paso
Crculo de paso
N
P

Punto de paso
Perfil del diente
(Involuta)
N
G

G

c

G

D
G

D
P

c
Pin
Engrane
interno
a) Pin y engrane exterior b) Pin y engrane interno
5
2- Engranajes cuyos ejes se cortan: este caso se presenta en los engranajes cnicos, los que estn
construidos de tal modo que si sus ejes se prolongaran, ellos se encontrarn en un punto o vrtice comn.
Sus dientes pueden ser rectos, en arco o en espiral, respondiendo en cada caso a determinadas condiciones
de trabajo y trazado. En la figura 6a se observa un engranaje cnico de dientes rectos y en la figura 6b un
engranaje cnico de dientes en espiral.












Figura 6. Engranajes cnicos

El ngulo o que forman los ejes I y II de los engranajes z
1
y z
2
respectivamente, al cortarse puede ser:
figura 7a, o = 90, con lo que se obtiene un cambio en la transmisin del movimiento de rotacin
perpendicular al original; figura 7b o < 90 el cambio se produce en ngulo agudo y figura 7c o > 90 la
direccin cambia en un ngulo obtuso.











Figura 7. Angulo que forman los ejes que se cortan

3- Engranajes cuyos ejes se cruzan en el espacio: son engranajes cilndricos de dientes helicoidales
cuyos ejes se cruzan en el espacio, lo que permite lograr el cambio de direccin de la transmisin del
movimiento. Los ejes pueden cruzarse en forma oblicua (Figura 8a), formando un ngulo o menor a 90 o
en forma perpendicular (Figura 8b), donde es o igual a 90. Estos engranajes son de dientes helicoidales.












Figura 8. Engranajes con ejes que se cruzan

a) Cnicos de dientes rectos b) Cnicos de dientes en espiral

a)
b) c)

b) a)
6

4- Engranajes de rueda y tornillo sinfn: se pueden presentar tres casos, segn sea el perfil de los dientes
y filete que presenta la rueda y el tornillo sinfn respectivamente, los cuales se indican esquemticamente
en la figura: en la Figura 9a se tiene ambos de perfiles cilndricos, la Figura 9b muestra la rueda de perfil
globoide y el tornillo sinfn cilndrico, y en la Figura 9c tanto la rueda como el tornillo sinfn presentan
perfiles globoides. La Figura 9d muestra como engranan una rueda (corona) de perfil globoide y un
tornillo sinfn cilndrico.












Figura 9. Engranaje de tornillo sinfn y corona



PASO DIAMETRAL Y MODULO

Existen dos sistemas para el clculo de las dimensiones y tallado de los engranes.

1. Por el paso diametral (P), sistema ingles
2. Por el mdulo (m), sistema mtrico.

El primero se usa en los pases de habla inglesa, y el segundo en los pases donde el sistema mtrico tiene
mayor aplicacin. En nuestro pas, por circunstancias existentes dentro de la industria, es necesario
emplear ambos.

Haciendo caso a lo establecido, las medida de longitud para los engranes de paso diametral, siempre
estarn dadas en pulgadas. Y para los engranes de modulo, sus dimensin estn dadas en milmetros.
Siendo el paso diametral y el mdulo, factores muy importantes para el clculo, diseo y tallado de los
engranes en uno y otro sistema.

Paso diametral (P). Es la relacin entre el nmero de dientes y el dimetro primitivo o de aso cundo se
expresa en pulgadas; es decir, el nmero de dientes por pulgada en el dimetro de paso (figura 10).

Mdulo (m). Es la relacin del dimetro de paso o primitivo al nmero de dientes expresado en
milmetros: es decir, que el modulo representa una longitud es que es el numero de milmetros del
dimetro de paso por diente (figura 11).









a) b) d) c)
Tornillo
sinfn
Rueda
7























Figura 10. Esquema representativo del paso diametral, 4 dientes por pulgada en su dimetro de paso





























Figura 11. Esquema representativo del modulo, 3 mm por diente en su dimetro primitivo o de paso.

3 mm
3 mm
3 mm 1
2
9 DIENTES
DIAMETRO
PRIMITIVO
O DE PASO
DIAMETRO
EXTERIOR
17
18 3 mm
8
16
10
N = 18 DIENTES
D =54 mm
m = D/N = 54/18 = 3 mm/dte.
D = 54 mm
3
4
5
6
7
11
12
13
14
15
3 mm
3 mm
4 DIENTES

4 DIENTES
4 DIENTES

4 DIENTES
DIAMETRO
PRIMITIVO
O DE PASO
DIAMETRO
EXTERIOR
1
1
1
1
1
1
N = 24 DIENTES
D = 6
P = N/D = 24/6 = 4 dtes/pulg
D = 6
8

Con objeto de permitir la ntercambiabilidad de los engranes, es decir, para poderlos interconectar sin
importar el nmero de dientes que tengan, se ha establecido los sistemas de normalizacin en uso
actualmente, el americano y el ISO. Ambas emplean la relacin entre el numero de dientes y el dimetro
de paso como parmetro de normalizacin, siendo el paso diametral (P
d
= N/D) en el sistema americano y
el modulo (m = D/N) en el sistema ISO.

Los engranes mtricos no slo se basan en un sistema de medicin distinto, sino que comprenden su
propia y nica norma de diseo. Esto significa que los engranes mtricos y los de la norma americana no
pueden intercambiarse. La norma ISO es compatible con las normas mtricas ms empleadas como la DIN
y la JIS

En la figura 12 se observan los tamaos reales de un ngulo de presin de 20 estndar de los dientes de
profundidad completa estndar P
d
= 4 a 80. Observe la relacin inversa ente P
d
y el tamao del diente.
Estos tamaos estndar de dientes aparecen en la tabla 1 en trminos del paso diametral y en la tabla 2 en
trminos del modulo mtrico
.


Figura 12. Tamaos reales de dientes para pasos diametrales











9

Tabla1
Pasos diametrales estndar
Tabla2
Mdulos mtricos estndar
Grueso
P
d
< 20
Fino
P
d
20
Mdulo mtrico
(mm)
Equivalente
(P
d
pulg
-1
)
1 20 0.3 84.67
1.25 24 0.4 63.50
1.5 32 0.5 50.80
1.75 48 0.8 31.75
2 64 1 25.40
2.5 72 1.25 20.32
3 80 1.5 16.93
4 96 2 12.70
5 120 3 8.47
6 4 6.35
8 5 5.08
10 6 4.23
12 8 3.18
14 10 2.54
16 12 2.12
18 16 1.59
20 1.27
25 1.02



NOMENCLATURA DE UN ENGRANE DE DIENTES RECTOS

- El paso circular (Pc): es la distancia medida sobre la circunferencia de paso, entre determinado
punto de un diente y el correspondiente de un inmediato. De manera que el paso circular es igual a
la suma del grueso del diente y el ancho del espacio entre dos consecutivos.
- El paso diametral (P
d
P): es la relacin del nmero de dientes al dimetro de paso. El paso
diametral se emplea cuando se consideran unidades inglesas, se expresa en dientes por pulgada
(dte/in).
- El modulo (m): es la razn relacin del dimetro de paso al numero de dientes y solo se expresa
en la unidad del SI en milmetros. El modulo es el ndice del tamao de los dientes en el SI.
- El addendum o altura de cabeza (a): es la distancia radial desde el crculo de paso hasta el exterior
del diente (o la circunferencia de addendum).
- El dedendum o altura del pie (b): es la distancia radial desde el crculo de paso hasta el fondo del
espacio (o la circunferencia de dedendum).
- Holgura (c): La distancia radial desde el exterior del diente hasa el fondo del hueco entre dientes
del engrane opuesto, cuendo el diente es totalmente engranado, se tiene. c = b a
- La altura total (ht) de un diente es la suma de addendum (altura de la cabeza del diente) y el
dedendum (o altura del pie del diente).
- El espesor de diente (t) Es la longitud del arco, medida en el crculo de paso, de un lado del diente
a al otro lado. A veces a esto se le llama espesor circular y su valor terico es la mitad de paso
circular: t = P
c
/2
- El espacio entre dientes o anchura del espacio, es la distancia entre dientes adyacentes a lo largo
del arco del crculo de paso.
- Radio de chafln o filete. Es la superficie curva que une el flanco de un diente con el crculo del
dedendum.
10
- Cara: es la superficie del diente de un engrane, desde el crculo de paso hasta el crculo externo
del engrane.
- Flanco: es la superficie del diente de un engrane, desde la raz del espacio entre dientes,
incluyendo el chafln
- Chafln: Tambin se le llama filete. Es el arco que une el perfil de involuta del diente con la raz
del espacio entre dientes
- Ancho de cara (F): se llama tambin longitud del diente o ancho del flanco. Es el ancho del diente,
medido en direccin paralela al eje del diente

En la figura 13 se muestra la nomenclatura de un engrane de dientes rectos.






















Figura 13. Nomenclatura de un engrane de dientes rectos.


Distancia entre centros, paso circular, paso diametral y ngulo de presin:

La distancia entre centros (C): Es la distancia del centro del pin al centro del engrane; es la suma de los
radios de paso de los dientes engranados. La distancia central entre los ejes de rotacin de los engranes se
puede expresar como:

g p
g p
r r
D D
C + =
+
=
2
(1)

d
g p
P
N N
C
2
+
= (2)

g
g
p
p
c
N
D
N
D
N
D
P circular Paso
t t
t
= = = = (3)


11
g
g
p
p
D
N
D
N
D
N
P diametral Paso = = = = (4)

De la ecuacin 3 la relacin de engranes (relacin de transmisin) es:

p
g
p c
g c
p
g
T
N
N
N P
N P
D
D
R =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= =
t
t
(5)

Sustituyendo 3 y 5 en 1:

( ) ( )
T
p c
p
g p c
g p
c
R
N P
N
N N P
N N
P
C + =
|
|
.
|

\
|
+ = + = 1
2
1
2 2 t t t
(6)

Comparando las ecuaciones 3 y 4 se tiene:


P
P
c
t
= (7)

Mdulo =
p
p
g
g
N
D
N
D
m = = (8)

De las ecuaciones 3 y 8.

m P
c
t = (9)

Tambin de las ecuaciones 7 y 9.


P
m
1
= (10)

El paso diametral se puede hallar conociendo el
numero de dientes y el dimetro exterior del
engrane, mediante la ecuacin


ext
D
N
P
2 +
= (11)




Angulo de presin. Es el ngulo que se forma la
tangente a los crculos de paso y la lnea trazada
normal (perpendicular) a la superficie del diente del
engrane, (figura 14).


Figura 14. Angulo de presin

= ngulo
de presin


r
1

r
2

R
2

R
1

Lnea de
centros
Crculos
de paso
Lnea de presin
o accin
Crculos
base
12
En la tabla 3 y 4 se presentan las especificaciones para generar la geometra de engranes de dientes rectos.


Tabla 3. Especificaciones ISO para engranes de dientes rectos

Caractersticas del diente
para un ngulo de
presin = 20 |

Ecuacin
Dimetro primitivo (D)

m N D =
Adendo (a)

m a =

Dedendo (d)
m d
6
7
=

Altura total del diente
profundidad total (h
t
)

b a h
t
+ =
Dimetro interior raz
(Di)

d D Di 2 =
Dimetro exterior (De)

m N De + = ) 2 (
Largo del diente o ancho
de cara (L F)


m m L 12 8 =
Espesor del diente o
grueso (s)

2
m
s

=
t

Distancia ente ejes (c)

2
g p
D D
c
+
=

Paso circular (P
c
)

m P
c
= t
Dimetro base (D
B
)

| cos = D D
B

Nmero de dientes del
pin (Z
p
N
p
)

| | |
2 2
.) . / 1 ( 2 .) . / 1 ( 1 1
.) . / 1 ( 2
sen V R V R
V R
Z
p
+ + +
=











13

Tabla 4. Especificaciones de AGMA para engranes de dientes rectos


Caractersticas del diente
para un ngulo de presin |
Paso grueso
(P
d
< 20)
14.5, 20 y 25
Paso fino
(P
d
20)
20

Dimetro primitivo (D)
d
P
D
t
=

d
P
D
t
=

Adendo (a)

d
P
a
000 . 1
=
d
P
a
000 . 1
=

Dedendo (d)
d
P
d
250 . 1
=

002 . 0
200 . 1
+ =
d
P
d
Altura total del diente
profundidad total (h
t
)
d
t
P
h
250 . 2
=

002 . 0
200 . 2
+ =
d
t
P
h
Dimetro interior raz (Di)

d D Di 2 = d D Di 2 =

Dimetro exterior (De)
d
P
N De
1
) 2 ( + =

d
P
N De
1
) 2 ( + =
Largo del diente o ancho de
cara (L F)
d
P
F
12
=

d
P
F
12
=
Espesor del diente o grueso
(s)
d
P
s
571 . 1
=

d
P
s
571 . 1
=

Distancia ente ejes (c)

2
g p
D D
c
+
=
2
g p
D D
c
+
=

Paso circular (P
c
)

d
c
P
P
t
=
d
c
P
P
t
=
Dimetro base (D
B
)

| cos = D D
B
| cos = D D
B











14
TRENES DE ENGRANES

Cuando se tiene un conjunto de dos o mas piezas dentadas acopladas se les llama engranajes (tren de
engranes). Un tren de engranes es uno o ms pares de engranes en conjunto para transmitir potencia. La
transmisin de potencia por medio de engranajes, cumple entre otras, las siguientes funciones.

1.-Conexin entre ejes.
2.-Transferencia de potencia de un eje a otro.
3.-Cambio de la velocidad de rotacin.
4.-Cambio del momento de torsin.
5.-Cambio del sentido de giro.
6.-Sincronizacin de los movimientos de los ejes.

Clasificacin de engranajes


Tren de engranes ordinarios
Clasificacin
de engranajes Tren de engranes planetarios (o epiccloidales)

Tren de engranes compuestos


En un tren de engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos. La bancada soporta los
engranes y forma el eslabn fijo en el mecanismo, figura 15a [1].

En un tren de engranes planetarios los ejes de algunos engranes se encuentran en movimiento y uno de
los engranes generalmente se convierte en engrane fijo, figura 15b [1]

En un tren de engranes compuesto esta conformado por engranajes ordinarios y planetarios.














Figura 15 Tipos de trenes de engranes: (a) ordinarios, (b) planetarios.









3
(a)
A B
2 3
1 1
4
(b)
2
A B
2
1
4
15
TREN DE ENGRANES ORDINARIOS

Uno de los propsitos fundamentales de un mecanismo es transmitir movimiento de un lugar a otro; por lo
regular modificando el movimiento durante su transmisin. En muchos casos se desea transmitir la
rotacin de un eje a otro. Si los ejes son paralelos y existe una relacin no lineal entre sus rotaciones, se
considera un eslabonamiento plano generador de funcin o una leva con su seguidor oscilatorio.

Sin embargo, en muchos casos se requiere una relacin constante o una razn de velocidad angular entre
los ejes de entrada y salida. Dado que la mayor parte de los motores estndar elctricos producen una
rotacin de 1800 rpm (velocidad sincrona), podra obtenerse la entrada deseada mediante un juego de
engranes rectos entre los ejes paralelos del motor y de la mquina (Figura 15).













Figura 16. La razn de velocidades angulares de un par de engranes rectos acoplados son inversamente
proporcionales a sus radios de paso.

De la figura (16) se tiene que:


g p
v v =

g g p p
r r e e =


p
g
g
p
r
r
=
e
e


El signo menos indica la direccin de rotacin opuesta al engrane de entrada.


Valor del Tren (V.T.) y Relacin de Velocidades

La relacin de velocidades (R.V.), se define se define como la relacin de la velocidad angular del
engrane de entrada y la velocidad angular del engrane de salida de un tren de engranes ordinarios.

La razn de velocidades angulares (o relacin de engranes)
ent
/
sal
es inversamente proporcional, ya sea
a la razn de radios de paso, o a la razn de dimetros de paso, o a la razn de nmero de dientes.


ent
sal
ent
sal
ent
sal
sal
ent
N
N
D
D
r
r
= = =
e
e




r
p

r
g

Engrane
Pin
2 3
P
1 1
v
P2
= v
P3

g

16
El valor de tren se define como el producto de los nmeros de dientes de los engranes impulsados entre el
producto de los nmeros de dientes de los engranes impulsores.

impulsores engranes los de dientes de numeros los de Producto
impulsados engranes los de dientes de numeros los de Producto
. . = T V

La direccin de rotacin se pude determinar por observacin, y se considera que existe una inversin de
direccin con cada par de engranes externos.

Se usar el trmino valor positivo del tren para indicar el caso en que los engranes de entrada y salida
giren en la misma direccin. Por el contrario, si giran en direcciones contrarias, el valor de tren ser
negativo.

Todo engrane de un tren de engranes que funciona al mismo tiempo como engrane motriz y engrane
impulsado se le llama engrane loco o libre.


TREN DE ENGRANES PLANETARIOS O EPICICLOIDALES

En los engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos. El marco (bancada) soporta los
engranes y forma el eslabn fijo en el mecanismo. En un tren de engranes epiccloidal, los ejes de algunos
de los engranes se encuentran en movimiento, y uno de los engranes generalmente se convierte en eslabn
fijo.

Para poder obtener una reduccin de engranes adecuada, con frecuencia conviene disear un tren de
engranes de manera que uno de los engranes tenga movimiento planetario. Con este movimiento se logra
que un engrane se mueva de tal forma que no solamente gire alrededor de su propio eje, sino que al mismo
tiempo gire alrededor de otro engrane.

Aplicaciones:
Los trenes de engranes planetarios representan un costo de fabricacin y mantenimiento ms alto que el de
los trenes de engranes ordinarios, pero los diseadores podran optar por utilizarlos debido a dos razones:
Primera, hay algunas situaciones en las que se requieren dos grados de libertad. Segunda, cuando se trata
de transmisin de potencia con un grado de libertad de un eje de entrada a un eje de salida, muchas veces
es posible lograr la misma relacin de engranes en un espacio mas reducido, y transmitir mas potencia, si
se utilizan trenes de engranes planetarios en lugar de ordinarios.


Diferenciales

Aplicaciones Transmisiones automticas

Embragues


Mtodos de solucin para determinar la velocidad angular de engranes planetarios:
- Mtodo de la formula.
- Mtodo de centros instantneos(o de velocidad tangencial).
- Mtodo tabular.



17
FORMULA DE ENGRANES PLANETARIOS

impulsados engranes los de dientes de numeros los de producto
impulsores engranes los de dientes de numeros los de producto
T V


= . .

De la figura 16 se tiene:

A F
A L
FA
LA
T V
e e
e e
e
e

= = . .


Donde:

LA
= velocidad angular del ltimo engrane relativo
al brazo

FA
= velocidad angular del primer engrane relativo
al brazo

F
= velocidad angular absoluta de primer engrane

L
= velocidad angular absoluta del ltimo engrane

A
= velocidad angular absoluta del brazo







Figura 17. Tren de engranes planetarios o epicicloidales.


Seleccin de un Reductor de Engranes
Los reductores de engranes transmiten la potencia de un motor a la mquina accionada, cambian en forma
eficiente el par, la velocidad, direccin y posicin. Los reductores amplifican el par de torsin para la
mayora de las aplicaciones de motores, el par se incrementa proporcionalmente a la relacin del reductor.


ent
sal
ent
sal
sal
ent
R
F
F
T
T
R = = =
e
e


Para determinar el par de salida de un reductor de engranes, se tiene:


R R ent sal
R T T q =

Para calcular la velocidad de salida de un reductor de engranes, se tiene:


ent R
sal
ent
sal
T
T
e q e =

T = Par de torsin (N.m, Lb.pie)
= velocidad angular (RPM)
R
R =
Relacin del reductor de engranes

R
= Eficiencia del reductor.

18
ENGRANES DE SINFN Y CORONA
Si un diente de un engrane helicoidal hace una revolucin completa en el cilindro de paso, el engranaje
que resulta se llama sinfn o gusano. El engrane compaero para un sinfn se le llama corona o engrane del
gusano; sin embargo, la corona no es un engranaje helicoidal. Los acoplamientos corona-sinfn se emplean
para conectar flechas no paralelas que no se intersectan y que generalmente son perpendiculares. La
reduccin de velocidades es por lo general bastante grande con relacin a los engranes rectos y
helicoidales. En la figura 1 se muestra la nomenclatura del mecanismo de tornillo sinfn de una cuerda.

El mecanismo de tornillo sinfn y corona, tienen
el mismo sesgo de hlice que los engranes
helicoidales cruzados, pero los ngulos de hlice
suelen ser completamente diferentes.
Generalmente, el ngulo de hlice del tornillo es
bastante grande y el de la rueda (corona) muy
pequeo. Debido a esto, es usual especificar el
ngulo de avance para el gusano y el ngulo
de la hlice para la corona o rueda; los dos
ngulos son iguales cuando se tiene un ngulo
entre ejes de 90. El ngulo de avance del
tornillo es el complemento de su ngulo de
hlice, como se indica en la figura 1.

Figura 1 Nomenclatura de un tornillo sinfn de
una cuerda tipo envolvente


Al considerar las caractersticas de un sinfn, el
avance es de importancia primordial y se puede definir como la distancia axial que recorre un punto en la
hlice del engrane en una revolucin del mismo.

La relacin entre el avance y el paso axial es:

N P L
x
= (1)

Donde N es el nmero de roscas o cuerdas (o dientes) en el cilindro de paso del sinfn. Se puede obtener
un sinfn de una a diez cuerdas. Si se desarrolla una revolucin completa de la cuerda de un sinfn se
obtiene un triangulo. De acuerdo con la figura 2, se puede ver que:


D
L
t
= tan (2)

avance L =
axial paso P
x
=
N = nmero de cuerdas.
helice la de angulo =
D = dimetro de paso
avance de angulo =
P
c
= paso circular de la corona

Figura 2. Cuerda de un engrane sinfn


D
P
x

L
D

19
El paso circular de la corona se determina, por la ecuacin:


c
c
c
N
D
P
t
= (3)

Para que un sinfn y una corona con flechas perpendiculares engranen adecuadamente, se deben satisfacer
las siguientes condiciones:

a) Angulo de avance del sinfn = Angulo de avance de la corona
b) Paso axial del sinfn = paso circular de la corona

En al figura 3a se muestra el paso y el avance de un sinfn de una cuerda, en la figura 3b un sinfn con
cuerdas y en la figura 3c, un sinfn de tres cuerdas o hilos.















Figura 3. Cuerdas de un tornillo sinfn

La relacin entre el empuje, sesgo y rotacin de un tornillo sinfn y corona se ilustra en la figura 4. La
figura corresponde tambin a engranes helicoidales cruzados.


















Figura 4. Relaciones de carga axial, sentido de rotacin y sesgo en tornillo sinfn y engranes helicoidales
cruzados.


D
w

P
P
P
Avance
Avance
Avance



(a) (c) (b)
20
EJEMPLOS DE ENGRANAJES ORDINARIOS

Ejemplo 1. Dos engranes con paso diametral de 8 van a montarse con una distancia entre centros de 16
pulg. La razn de velocidades debe ser 9:7. Encuentre el nmero de dientes de cada engrane

Ejemplo 2. Un pin recto de 15 dientes tiene un mdulo de 3 mm y gira a una velocidad de 1600 rpm.
El engrane impulsado tiene 60 dientes. Determine: a) la velocidad angular del engrane, b) el paso circular
y c) la distancia terica entre centros.

Ejemplo 3. Calcule la velocidad de una cremallera impulsada por un pin. El pin motriz gira a 125
rpm, tiene 24 dientes y un paso diametral de 6.

Ejemplo 4. Un juego de engranes tiene un modulo de 4 mm y una relacin de velocidades de 2.8:1. El
pin tiene 20 dientes. Determine: a) el nmero de dientes del engrane impulsado, b) los dimetros de
paso y c) la distancia terica entre centros.

Ejemplo 5. Un engrane de 20 dientes con paso diametral 5 se acopla a otro engrane de 63 dientes.
Encuentre la distancia entre centros y al relacin de engranes.

Ejemplo 6. Un par de engranes con una relacin de transmisin de 3.2:1. El pin tiene 20 dientes y tiene
un dimetro de paso de 2.5 pulg. Hallar el paso diametral, el dimetro de paso del engrane conducido y la
distancia entre centros.


Ejemplo 7. En el tren de engranes ordinario de la figura, el engrane A gira a 1750 rpm sentido horario
visto desde las derecha. Determine la velocidad y direccin de rotacin del engrane H.

Ejemplo 8. La figura muestra un tren de engranes con doble reduccin. El eje A gira a 1720 rpm, la
relacin de velocidades entre el eje A y B es de 3.5:1 y entre los ejes B y C es de 4:1 el pin en eje A
tiene 24 dientes y el engrane en el eje C tiene 160 dientes, Hallar:
a) El nmero de dientes del engrane 2
b) La velocidad en los ejes B y C.
c) La distancia entre centros de los ejes A y B, si los engranes tienen un paso diametral de 8
d) La distancia entre centros de los ejes B y C, si los engranes tienen un paso diametral de 12.

















Figura PE7 Figura PE8


Salida
A
B
C
D
E
F
G
H
N
A
= 20; Pd = 16
D
B
= 2.875 in
D
C
= 1.125 in
N
C
= 38, Pd = 16
N
E
= 18, Pd = 12
D
F
= 2.25 in
N
G
= 18, Pd =12
N
H
= 30
Entrada

A
B
C
2
4
3
Motor
1
21
Ejemplo 9. Determine la velocidad y direccin de rotacin de los engranes 6 y 8 del tren de engranes
mostrado en la figura.











Ejemplo 10. Determine la velocidad y direccin de rotacin del engrane 7 del tren de engranes mostrado
en la figura; si la velocidad angular de engrane cnico 2 es 1700 rpm cw visto desde abajo del engrane.


Ejemplo 11. El tren de engranes de la figura est dispuesto para alimentar madera entre los dos rodillos
de 6 pulg. de dimetro hacia una sierra de corte con el fin de aserrar a lo largo la madera. La hoja se est
impulsando a travs de un motor que gira a 500 rpm. Una derivacin de potencia, que consiste en un
sistema de engranes, bandas y poleas que se muestra, impulsan los rodillos para alimentar la materia
prima. Determine la velocidad de la materia prima en ft/s y m/s; y la direccin de movimiento de la
materia prima.









Figura PE10 Figura PE11


Ejemplo 12. Determine el nmero de dientes del sprocket D de la figura. Si el cable tiene una velocidad
constante de 2 pies/s. Determine la direccin de rotacin de A cuando el tornillo sinfn es visto desde la
derecha.

2
= 1200 rpm
33D
44D
18D
3
B
2
5
4
15D
36D
48D
6
7
8
16D

18D
36D
8D- = 45
20D
24D
42D
2
3
4
5
7
6

A
Tornillo sinfn
de triple cuerda
B-90D
C-40D
D
E
30
Cadena
Cable

A
= 600 rpm
22
Ejemplo 13. En la figura se muestra un tren que consta de engranes cnicos, rectos y un sinfn. El pin
cnico esta montado sobre un eje que se impulsa mediante una banda en V sobre poleas. Si la polea gira a
1200 rpm, determina la velocidad y direccin del engrane 6 y 9.

Ejemplo 14. En la figura se muestra una transmisin de tres velocidades en las que el eje impulsor gira a
450 rpm y lleva al grupo de engranes A, B y C. La flecha seguidora tiene cuas y puede desplazarse a lo
largo de su eje mediante el eslabn de cambios para poner los engranes E, G y H en contacto con el eje
impulsor. Disee la transmisin de modo que produzca velocidades de 150, 350 y 550 rpm. Los dientes de
los engranes deben mantenerse entre los limites de 10 a 80 dientes. Proponga tres alternativas de nmero
de dientes.









Fig
ura
PE
13






Figura PE14


Ejemplo 15. Determine: el paso circular, el nmero de dientes del engrane y la distancia terica entre
centros para: a).un pin de 19 dientes con modulo de 2.5 y velocidad de 1740 rpm para impulsar un
engrane que debe operar aproximadamente a 470 rpm y b) un pin de 19 dientes con paso diametral 7 y
velocidad de 1150 rpm para impulsar al engrane a 690 rpm


Ejemplo 16. Considere un sinfn de triple cuerda que mueve a una corona de 60 dientes; el ngulo de la
flecha es de 90. El paso circular de la corona es de 1.25 pulg. y el dimetro de paso del sinfn es de 3.8
pulg. Determine el ngulo de avance del sinfn y la distancia entre los centros de las flechas.


Ejemplo 17. Un gusano y un engrane con flechas a 90 y una distancia entre centros de 152 mm deben
tener una relacin de velocidades de 20:1. Si el paso axial de gusano debe ser 17.463 mm, determine el
dimetro ms pequeo para el gusano que se puede usar para transmisin.


Ejemplo 18. Un gusano de tres cuerdas mueve un engrane de 31 dientes con flechas a 90. Si la distancia
entre centros es de 210 mm y el ngulo de avance del gusano es de 18.83, calcule el paso axial del gusano
y los dimetros del paso del gusano y la corona.

23
Ejemplo 19. Un sinfn de doble cuerda con avance de 2 pulg. Mueve una corona con una reduccin de
20:1; el ngulo entre las flechas es de 90. Si la distancia entre los centros es de 9 pulg. Determine el
dimetro de paso del sinfn y de la corona.

Ejemplo 20. Se requiere que un sinfn y una corona con flechas a 90 y distancia de 7 pulg. Entre centros
tenga una reduccin de 18:1. Si se desea que el paso axial del sinfn sea de 0.5 pulg. Determinar el nmero
mximo de dientes en el sinfn y en la corona que se pueden usar para el tren y sus dimetros
correspondientes de paso.

Ejemplo 21. Si la eficiencia del tren de engranes mostrado en la figura es 90%. Calcule la fuerza
requerida para levantar una carga de 120 kg. El dimetro del tambor de la carga es de 20 cm y el dimetro
del tambor de la fuerza es de 80 cm.

Ejemplo 22. Determine la velocidad y direccin de rotacin del engrane F del tren de engranes mostrado
en la figura; si la velocidad angular de engrane 2 es 1150 rpm ccw visto desde la izquierda.














Fig. P21 Fig. P22







Ejemplo 23. Para el mecanismo escalonado de
conos de poleas con juego de engranes,
determine las velocidades angulares de la flecha
D que soporta el husillo de una mquina
herramienta. La flecha A esta acoplada a un
motor que gira a 1800 rpm.










A-18D
Tornillo sinfn
de doble cuerda
B-36D
E-32D
D-40D
C
F-56D

A-12D
D
TF.

B-60D
C-18D
D-72D
Carga
Fuerza
requerida
D
TC

A
= 180 rev/min
D
1
= 150 mm, D
2
= 185 mm
D
3
= 220 mm, D
4
= 225 mm
Z
1
= 25, Z
2
= 50, Z
3
= 25, Z
4
= 50

D

D
4

D
1

D
2

D
3

D
3

D
4

D
2

D
1

B
A
C
D
Z
4

Z
1

Z
2

Z
3

24
Ejemplo 24. Para el sistema de transmisin mostrado en la figura, calcule la eficiencia del sistema para
levantar una carga de 800 kg mediante un cable que se enrolla en un tambor de dimetro, D
T
= 32 cm. La
fuerza de entrada requerida para elevarla carga es de 314 N y dimetro de la polea, D
P
= 192 cm.
Desprecie el peso del cable.


Ejemplo 25. En la figura se muestra una transmisin de bandas y poleas, la potencia de entrada en la
polea A es de 10 kW a una velocidad de 100 rpm, calcule el par de torsin de salida en la polea D, si la
eficiencia total de la transmisin es del 85% y los dimetros de paso de las poleas son:. D
A
= 72 cm, D
B
=
27 cm, D
C
= 54 cm y D
D
=24 cm.




















Fig. P24 Fig. P25























Tornillo sinfn
de dos hilos
Corona
180D
Tambor
Fuerza
de entrada
Polea
D
P

Carga
D
T


Polea B
Polea C
Polea D

D

Polea A
25
PROBLEMAS ENGRANES PLANETARIOS Y COMPUESTOS

PE1. El sistema de engranes epicclicos es impulsado por el brazo 5 cuya velocidad angular es de 50 rpm
en el sentido del reloj; si el engrane anular 1 es fijo, determine las velocidades angulares de los engranes 4
y 3.
















PE2. En el sistema de engranes planetarios de la figura, el radio de paso de los engranes A, B, C, y D es
de 30 mm y el radio de paso del engrane exterior es de E es de 90 mm. Si el engrane E tiene una velocidad
angular constante de 180 rpm sentido horario y el engrane central A tiene una velocidad angular constante
de 240 rpm en el mismo sentido, determnense a) la velocidad angular de cada engrane planetario y b) la
velocidad angular del brazo (estrella) que los conecta.


PE3. Los tres engranes A, B y C estn unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. Si el engrane
A no gira; determine la velocidad angular de los engranes B y C cuando la barra ABC gira en sentido
horario con una velocidad angular constante de 75 rpm.


















Fig. P2 Fig. P3




A
B
C
r
A
= 120 mm
r
B
= 60 mm
r
C
= 45 mm

3
130T
15T
30T
2 4
1
5
40T
26
PE4. En el tren de engranes compuesto mostrado en la figura, la flecha A gira a 450 rpm y la flecha B a
600 rpm en la direcciones mostradas. Calcule la velocidad de la flecha C e indique su direccin de
rotacin.














PE5. En la figura se muestra un tren de engranes compuesto, si el engrane de entrada de 21 dientes gira a
200 rpm determine la velocidad de la carga W en pies/s.


PE6. Una transmisin de automvil tiene el tren planetario de engranajes que se ve en la figura. Si el
engranaje R de anillo gira a 2 =
R
= rad/s y el eje s, que est fijo al engranaje sol S , gira a 20 rad/s,
calcule la velocidad angular de cada engranaje planetario P y la velocidad angular del bastidor de
conexin D, que gira libremente con respecto al eje central s.















Fig. P5 Fig. P6



P7. En la figura del tren de engranes compuesto, la
flecha A gira a 100 rpm en sentido antihorario visto
desde la derecha de la figura, determine la velocidad
de la flecha B y su direccin de rotacin.






3-20D
4-30D
7-50D
6-40D
8-20D
5-10D
9-70D
2-20D
A
B

21T
30T
18T
48T
45T
60T
37T
40T
Brazo
6
W
200 rpm
27
P8. Para el tren de engranes mostrado. La flecha A gira a 300 rpm y la flecha B a 600 rpm en las
direcciones mostradas. Determine la velocidad y direccin de rotacin de la flecha C.

P9. El tren de engranes epicclico consta del engrane sol A, que engrana con el engranaje planetario B,
este a su vez tiene un engrane menor C que es integral con B y engrana con el engrane anular R, fijo. El
brazo DE gira a
DE
= 18 rad/s. Calcule las velocidades angulares de los engranes planetario y sol.
















Fig. P8 Fig. P9

P10. El engrane sol B de la figura gira a 100 rpm en sentido horario visto desde la derecha. Determine la
velocidad angular y la direccin de
G
vista desde abajo.

P11. En la figura se muestra un tren de engranes epicicloidales con sus radios de paso. El engrane
planetario intermedio B gira con velocidad angular de 20 rad/s en sentido horario. Si el engrane exterior D
es estacionario, determine la velocidad angular del engrane solar interior A y la velocidad angular del
brazo.



















Fig. P10 Fig. P11



3 in
A
B
C
1.5 in
D
3 in
brazo
28

P12. El mecanismo que se muestra en la figura, es un tren
de engranes utilizado en una transmisin de avin para
convertir la velocidad del motor (
4
= 2500 rpm horario,
vista desde la derecha) en una velocidad angular de la
hlice. Advierta que el engrane sol esta fijo a la tierra.
Calcul la velocidad de rotacin y direccin de la hlice.










P13 El sistema de engranes epicclicos es impulsado por el brazo DE cuya velocidad angular es de
DE
=
5 rad/s. sentido horario; si el engrane anular F es fijo, determine las velocidades angulares de los engranes
A, B, C.

P14. En la figura se muestra un tren de engranes epicicloidales con sus radios de paso. El engrane anular
exterior D gira con una velocidad angular de 5 rad/s sentido horario. Si el engrane solar interior A es
estacionario, determine la velocidad angular del engrane planetario intermedio B y la velocidad angular
del brazo.















Fig. P13 Fig. P14












30 mm
40 mm
50 mm

3 in
A
B
C
1.5 in
D
3 in
brazo