Ingenieria Mecanica

INGENIERIA MECANICA
DINAMICA
DECI MOSEGUNDA EDI CI 6 N
Variable a Constante a = a
c

ads = vdv v
2
= VQ + 2a
c
(s - s
0
)
Coordenadas x, y, z Coordenadas r, 0, z
Variable a Constante a = EL.
a = a) = om + aJ
>- 0 - 0
O
+ to,/ + 2act
Teorema del eje paralelo I = I
G
+ md
2

Ecuaciones fundamentales de
dinamica
CINEMATICA
Movimiento rectilfneo de una partfcula
dv
a =
~^ v= v
Q
+a<t
ds 1 2
t ; = s= s
0
+Vot +j ad
Movimiento curvilfneo de una partfcula
v
x
=x a
x
= x v
r
= r
a
r
= r - rO
2

v
y
=y a
y
= y v
e
= rO a
e
=
rO + 2r0
v
z
=z a
z
= 'z v
z
= z
a
z
= z
Coordenadas n,t, b
a =v =v .
ds
Q
n = P
dv
[1 + (dy/dx)
2
}^
p kwi
Movimiento relativo
VB = VA + *B/ A
a
B = *A + &B/ A
Movimiento de un cuerpo rigido con respecto a un
ejefijo
dto dt
dO .12
(o da) =a d6 to
2
= aft +2a
c
(0 0
0
)
Ptira el punto P
s =Or v =tor a
t
=ar a
n
=(o
2
r
Movimiento piano general relativoejes trasladantes
VA
v
fl/>4(pasador)
a
fl
&A
a
fl/yl(pasador)
Movimiento piano general relativoejes trasladante
yrotatorio
y
B =
v
>4 + ft
X
rB/ A + (*B/ A)xyz
a
fl
= a
>4 + ^
X r
B/ A + H X (H X rB/ A) +
2Cl X {yB/ A)xyz + {*B/ A)xyz
CINETICA Momento de
inerda de masa I =J r
2
dm
Radio de giro k =
Ecuaciones de movimiento
Particula 2F = mu
Cuerpo rigido 2F
X
= m(a
G
)
x

Movimiento piano 2F
y
= m(a
G
)
y

?ZM
G
=
I
G
a o 'ZMp='2,(M,j
c
)p
Prindpio de trabajo y energfa
T\ +U\-2 - T
2

Energta cin&tica

Particula T =\mv
2

Cuerpo rigido

Movimiento piano T =\mv
G
+\ I
G
to
2

Trabajo f
Fuerza variable Up =F cos 0 ds
Fuerza constante Up =(F
c
cos0) As
Peso U
w
=-W Ay
Resorte U
s
=~(\ksl ~\ks\)
Momento de par U
M
=M AO
Potencia y eficiencia
P=^=F. v e _ Fgal _ t/sal
dt F
e
nt U
en
x
Teorema de conservadon de la energfa
T, + Vi = T
2
+V
2

Energta potencial
V =V
g
+V
e
, donde V
g
=Wy, V
e
=+ks
2

Prindpio de impulso y cantidad de movimiento lineales
Particula my,
+
^j j F dt = my
2

Cuerpo rigido m(y
G
), +2
f F dt =
m(y
G
)
2

Conservadon de la cantidad de movimiento lineal
2(syst. my), =2(syst. mv)
2

Coeficiente de restitucidn
e
=
(V
A
)!-(V
B
)1
Prindpio de impulso y cantidad de movimiento angulares
Particula
(H
0
), + 2 jM
0
dt =(H
0
)
2
donde
H
a
=(d)(mv)
Cuerpo rigido
(Movimiento piano)
(H
c
), + X J M
G
dt =(Hck
donde H
G
=lev (H
0
), + 2 J tdodt
= (H
0
)
2

donde H
a
=l
D
to
Conservadon de la cantidad de movimiento angular
2(sist. H)
t
= 2(sist.H)
2

Prefijos SI
Multiplo Forma exponencial Prefljo Simbolo SI
1 000 000 000 10
9
giga G
1 000 000 10
6
mega M
1 000 10
3

kilo k
Submultiplo
0.001 10
3
mili m
0.000 001
10
6

micro P
0.000 000 001 10-
9
nano n
Factores de conversion (FPS) a (SI)
Unidad de Unidades de
Cantidad medicion (FPS) Esiguala medicion
(SI )
4.4482 N
14.5938 kg
0. 3048
m
Factores de conversion (FPS)
1 pie = 12 pulgadas 1
mi (milla) = 5280 pies 1 kip
(kilolibra) = 1000 lb 1 ton = 2000 lb
Fuerza lb
Masa slug
Longitud pie
I
INGENIERIA MECANICA
DINAMICA
DECIMOSEGUNDAEDIClON
RUSSELL C. HIBBELER
traducci6n
Rodolfo Navarro Salas
Ingeniero Mecdnico
Universidad Nacional Autdnoma de Mdxico
REVISION TECNICA Miguel Angel Rios
Sanchez
Departamento de Ingenieria Mecdnica y Mecatrdnica Divisidn
de Ingenieria y Arquitectura (DIA)
Instituto Tecnoldgico y de Estudios Superiores de Monterrey,
Campus Estado de Mdxico
Prentice Hall
Mexico Argentina Brasil Colombia Costa Rica Chile Ecuador
Espafla Guatemala Panama Peru Puerto Rico Uruguay Venezuela
/Daios de catalogacidn bibliografica
HIBBELER, R. C.
Ingenieria mecanica - Dinamica
Decimosegunda edici6n
PEARSON EDUCACl6N,Mdxico, 2010
ISBN: 978-607-442-560-4 Area:
Ingenieria
Formato: 20 X 25.5 cm Pl^ginas: 752
Authorized translation from the English language edition, entitled Engineering mechanics: Dynamics, 12th edition, by Russell C. Hibbeler
published by Pearson Education, Inc., publishing as PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. All rights reserved.
ISBN 978013607791-6
Traduccidn autorizada de la edicidn en idioma inglds, titulada Engineering mechanics: Dynamics, 12a edici6n, por Russell C. Hibbeler,
publicada por Pearson Education, Inc., publicada como PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. Todos los derechos reservados.
Esta edicidn en espaflol es la tinica autorizada.
Edicidn en espanol
Editor: Luis Miguel Cruz Castillo
e-mail: luis.cruz@pearsoned.com
Editor de desarrollo: Bernardino Gutidrrez Hemdndez
Supervisor de produccidn: Enrique Trejo Hemdndez
DECIMOSEGUNDA EDICI6N, 2010
D.R. 2010 por Pearson Educacidn de Mdxico, S.A. de C.V.
Atlacomulco 500-5o. piso
Col. Industrial Atoto
53519, Naucalpan de Judrez, Estado de Mdxico Cdmara
Nacional de la Industria Editorial Mexicana. Reg. num. 1031.
Prentice Hall es una marca registrada de Pearson Educaci6n de Mdxico, S A. de C.V.
Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de esta publicacidn pueden reproducirse, registrarse o transmitirse, por un sistema de
recuperacidn de informacidn, en ninguna forma ni por ningun medio, sea electr6nico, mecdnico, fotoqufmico, magndtico o electro6ptico,
por fotocopia, grabaci6n o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor.
El prdstamo, alquiler o cualquier otra forma de cesidn de uso de este ejemplar requerird tambidn la autorizacidn del editor o de sus repre-
sentantes.
ISBN VERSI6N IMPRESA: 978-607-442-560-4
ISBN E-BOOK: 978-607-442-662-5 PRIMERA
IMPRESI6N Impreso en Mexico. Printed in
Mexico. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 - 131211 10
PrenticeHall
es una marca de
PEARSON
www.pearsoneducacion.com ISBN: 978-607-442-560-4
Al estudiante
Conlaesperanzadequeestetrabajoestimuleuninteresenla
ingenieriamecanicayproporcioneunaguiaaceptableparasu
comprension.

PREFACIO
El prop6sito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacidn clara y
completa de la teoria y las aplieaciones de la ingenieria mecdnica. Para alean- zar dicho
objetivo, la obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cient os de revisores
que se dedican a la ensefianza, asi como muchos de los alumnos del autor. Esta decimosegunda
edicidn ha sido mejorada signifieativamente en rela- ci6n con la anterior, por lo que se espera
que tanto el profesor como el estudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras.
Caracteristicas nuevas
Problemas fundamentales. Se localizan justo despuds de los problemas de ejemplo.
Ofrecen a los estudiantes aplieaciones simples de los conceptos y, por ende, la oportunidad de
desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar algunos
de los problemas estdndar que siguen. Estos problemas pueden considerarse como ejemplos
extendidos puesto que todos tienen soluciones parciales y respuestas en la parte final del
libro. De manera adieional, los problemas fundamentales ofrecen a los estudiantes un excelente
medio para repasar antes de los exdmenes; y pueden usarse tambidn como una preparacidn
para el examen de certifieacidn en ingenieria, en Estados Unidos.
Modificaciones al contenido. Cada seccidn del texto se revisd con cuidado y, en muchas
dreas, el material se desarrolld de nuevo a fin de explicar de mejor manera los conceptos. Esto
ha incluido agregar o cambiar varios de los ejemplos para dar mds dnfasis a las aplicadones de
los conceptos importantes.
Problemas conceptuales. A lo largo del texto, por lo general al final de cada capitulo, se
incluye una serie de problemas que involucran situaciones conceptuales relacionadas con la
aplicackm de los principios de mecdnica vistos en el capitulo. Estos problemas de andlisis y
disefio estdn planteados para que los estudiantes razonen sobre una situackm de la vida real, en
donde una fotografia ejemplifica el escenario. Los problemas pueden asignarse despuds de que
los estudiantes hayan desarrollado cierta experiencia en el tema.
Fotografias adicionales. La relevancia de conocer el tema estudiado se refle- ja mediante las
aplieaciones en el mundo real que se ilustran en mds de 60 fotografias nuevas y actualizadas a
lo largo del libro. Estas fotografias se usan generalmen- te para explicar crimo se aplican los
principios de mecdnica en situaciones reales. En algunas secciones, las fotografias se utilizan
para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizado para su andlisis, y
despuds proceder a dibujar un diagrama de cuerpo fibre a partir de dl con el fin de aplicar la
teoria.
Problemas nuevos. En esta edicidn se han agregado aproximadamente 850 problemas
nuevos, 50% del total, incluyendo aplieaciones en biomecdniea e ingenieria aeroespacial y
petrolera. Asimismo, esta nueva edicidn contiene alrededor de 17% mds problemas que la
edicidn anterior.
Caracteristicas particulares
Ademds de las caracteristicas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el
contenido del texto, entre ellas las siguientes.
Organizacion y enfoque. Cada capitulo estd organizado en secciones bien definidas que
contienen una explicacidn de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativos y conjuntos
de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seccidn se colocan en subgrupos definidos por
titulos en letras negritas. El propdsito de esto es presentar un mdtodo estructurado para
introducir cada nueva definicbn o concepto y convertir al libro en una util y prdctica referencia
en repasos posteriores.
Contenido del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracbn que muestra una
aplicacidn del tema a tratar, y una lista con vifietas de los objetivos del capitulo para
proporckmar una visidn general del material que se cubrir.
Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente
importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa razdn este paso se enfatiza a b largo
del libro. En particular, se dedican secciones y ejem- pbs especiabs para mostrar c6mo dibujar
diagramas de cuerpo libre. Tambbn se han agregado probbmas de tarea especificos para
desarrollar esta prdctica.
Procedimientos para el analisis. Al final del primer capitulo, se presenta un
procedimiento general para analizar cualquier problema mecdnico. Despu6s, este procedimbnto
se adapta para resolver probbmas especificos a lo largo del libro. Esta caracteristica unica
proporciona al estudiante un mgtodo ldgico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teoria.
Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este nbtodo esquemdtico a fin de clarificar su
aplicacbn nunbrica. Sin embargo, una vez que se tbne dominio de los principios relevantes y se
ha obtenido confianza y juicb en el m6todo,el estudiante puede desarrollar sus propios procedi-
mientos para la resolucbn de problemas.
PuntOSimportantes.Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos
ms importantes en cada seccidn y resalta los puntos que deben observarse al aplicar la teoria
para la resolucidn de problemas.
Comprension conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se incluyen a lo largo del
libro, se aplica la teoria de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus
caracteristicas conceptuales ms importantes e infundir el significado fisico de muchos de bs
t^rminos que se usan en las ecuaciones. Estas aplieaciones simplificadas aumentan el interns en
el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender bs ejemplos y resolver
bs problemas.
Problemas de tarea. Adems de los problemas fundamentales y conceptuales que se
mencionaron,el libro incluye problemas de otro tipo, como los que se describen a continuation:
Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro contienen probbmas
introductorios que sdlo requieren dibujar el diagrama de cuerpo libre para una situaci6n
especifica. Estas asignaciones hardn que el estudiante conozca la importancia de dominar esta
habilidad como un requisito para obtener una solution completa de cualquier problema de
equilibrio.
Problemas generales de analisis y diseno. La mayorfa de los problemas presentan
situaciones reales en la prdctica de la ingenieria. Algunos provienen de productos reales usados
en la industria. Se espera que este realismo estimule el interns del estudiante en la ingenieria
mecdnica y ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su
description ffsica hasta un modelo o representacbn simbdlica a la que se le puedan aplicar bs
principios de la mecdnica.
A lo largo del libro existe un balance aproximado de problemas que utilizan unidades SI o
FPS. Ademds, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ordenar los problemas de
acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada
capitulo, bs cuales se presentan en orden aleatorio.
Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos problemas
que pueden resolverse usando un procedimiento numOrico ejecutado en una computadora de
escritorio o bien en una calculadora de bolsillo. La intenci6n es ampliar la capacidad del
estudiante para que utilice otras formas de antiisis matemdtico sin sacrificar el tiempo, para
enfocarse en la aplicacidn de los principios de la mecdnica. Los problemas de este tipo, que
pueden o deben resolverse con procedimientos numdricos, se identifican mediante un simbolo
cuadrado () antes del numero del problema.
Al existir tantos problemas de tarea en esta nueva edicbn, se han clasificado en tres categorias
diferentes. Los problemas que se indican simplemente mediante un numero tienen una respuesta
al final del libro. Si el numero del problema estd precedido por una vifieta (), ademds de la
respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuacidn dave o un resultado numdrico adicional.
Por ultimo, un asterisco (*) antes de cada numero de problema indica que 6ste no tiene respuesta.
Exactitud. Al igual que con las ediciones anteriores, la exactitud del texto y de las soluciones a
los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otros cuatro colaboradores: Scott
Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, University of South
Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingeniero
practicante, quien ademds de revisar la exactitud proportion^ sugerencias para el desarrollo del
contenido.
Contenido
El libro est dividido en 11 capftulos, en bs que los principios se aplican primero en situaciones
simples y luego en contextos ms complicados.
La cinemdtica de una particula se estudia en el capitulo 12 y la tintiica en bs capftulos 13
(Ecuatidn de movimiento), 14 (Trabajo y energfa) y 15 (Impulso y cantidad de movimiento). Los
conceptos de dindmica de una partfcula contenidos en estos cuatro capftulos se resumen a
continuacidn en una sectidn de repaso y al estudiante se le brinda la oportunidad de identificar
y resolver varios problemas. El movimiento piano de un cuerpo rigido se presenta siguiendo una
secuentia similar: capitulo 16 (Cinemtica plana), capitulo 17 (Ecuaciones de movimiento),
capitulo 18 (Trabajo y energfa) y capitulo 19 (Impulso y cantidad de movimiento), seguidos por
un resumen y un conjunto de problemas de repaso de estos capftulos.
Si el tiempo lo permite, en el curso se puede incluir una parte del material que impli - ca el
movimiento de un cuerpo rigido tridimensional. La cinemdtica y cinOtica de este movimiento se
estudian en los capftulos 20 y 21, respectivamente. Se puede incluir el capitulo 22 (Vibraciones)
siempre que el estudiante cuente con el conocimiento matemdtico necesario. Las secciones del
libro que se consideran fuera del dmbito del curso de dindmica Msico se indican por medio de
una estrella () y pueden omitirse. Observe que este material tambiOn constituye una referenda
apropiada de los principios Msicos cuando se estudia en cursos ms avanzados. Por ultimo, el
apOndice A incluye una lista de formulas matemticas necesarias para resolver los problemas
contenidos en el libro. El apOndice B proporciona un breve repaso del analisis vectorial y el
apOndice C revisa la aplicatibn de la regia de la cadena.
Cobertura alternativa. A discretion del profesor, es posible estudiar los capftulos 12 a
19 en el orden siguiente sin perder continuidad: capftulos 12 y 16 (Cinemdtica), capftulos 13 y 17
(Ecuaciones de movimiento), capftulos 14 y 18 (Trabajo y energfa) y capftulos 15 y 19 (Impulso
y cantidad de movimiento).
Reconocimientos
El autor se ha empefiado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto para el
estudiante como para el profesor. A travOs de los afios, muchas personas han ayudado en su
desarrollo y siempre estarO agradecido por sus valiosos comentarios y sugerencias. En especial,
deseo agradecer a las siguientes personas sus comentarios relativos a la preparation de esta
decimosegunda edition.
Per Reinhall, University of Washington Faissal A. Moslehy, University of Central
Florida Richard R. Neptune, University of Texas at Austin Robert Rennaker, University of
Oklahoma TambiOn quiero ofrecer un agradecimiento muy especial al profesor Will Liddell, Jr.,
y a Henry Kahlman. Adems, siento que hay otras personas que merecen un reconocimiento
particular. Vince OBrien, director del equipo de administration del proyecto en Pearson
Education, y Rose Kernan, mi editora de production durante muchos afios, me dieron su impulso
y apoyo. Francamente, sin su ayuda, esta ediciOn totalmente modificada y mejorada no hubiera
sido posible. Adems, mi amigo y socio por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de gran ayuda
al revisar todo el manuscri- to y ayudarme a preparar las soluciones para los problemas. A este
respecto, tam- biOn ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Norlan de Laurel Tech
I ntegrated Publishing Services. Agradezco la ayuda de mi esposa, Conny, y de mi hija, Mary
Ann, quienes durante el proceso de production ayudaron con la lectura de pruebas y la escritura
necesaria para preparar el manuscrito antes de su publication.
Por ultimo, extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros del profesorado
que se han tornado el tiempo de enviarme sus sugerencias y comentarios por correo electrOnico.
Como esta lista es demasiado larga, espero que aquelbs que han proportionado su ayuda de esta
manera acepten este reconocimiento anOnimo.
EstarO muy agradecido con ustedes si me envfan algun comentario o sugerencia, o si me hacen
saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relation con esta ediciOn.
Russell Charles Hibbeler
hibbeler@bellsouth.net
X
RECURSOS EN LiNEA PARA LOS PROFESORES
Recursos en Ifnea para los profesores (en ingles)
Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento proporciona soluciones completas apoyadas por
instrucciones y figuras de los problemas. El manual de esta decimosegunda edicidn se modified para mejorar su legibilidad y
su exactitud se verified tres veces.
Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompafiar el texto se localizan en el sitio web:
www.pearsoneducacion.net/hibbeler. Es necesario contar con un cddigo y una contrasefla para acceder a este sitio; contacte a
su representante local de Pearson. Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositi vas
de PowerPoint y en formato JPEG.
Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de la University of
Virginia, se localizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea ms
representativos de cada seccidn del texto. Haga un uso eficiente de las horas de clase y oficina mostrando a sus estudiantes
los mdtodos completos y concisos para resolver problemas, a los que pueden tener acceso en cualquier momento para
estudiarlos a su propio ritmo. Los videos estdn disefiados como un recurso flexible que puede usarse cada vez que el profesor
y el estudiante lo decidan. Los videos tambbn son un valioso recurso para la autoevaluacidn del estudiante puesto que puede
detenerbs o repetirlos hasta verificar su comprensidn, y trabajar a lo largo del material. Puede encontrar estos videos en
www.pearsoneducacion.net/hibbelersiguiendo bs vinculos hasta Engineering Mechanics: Dynamics, Twelfth Edition text.

CONTENIDO
1 2
Cinematicadeunaparticula3
Objetivosdelcapitulo3
12.1 Introduccion3
12.2 Gnematicarectilinearmovimiento
continuo5
12.3 Gnematicarectilinearmovimiento
erratico19
12.4 Movimientocurvilineogeneral32
12.5 Movimientocurvilineorcomponentes
rectangulares34
12.6 Movimientodeunproyectil39
normalytangencial53
cilindricos67
12.9 Analisisdelmovimientodependiente
absolutodedosparticulas81
12.10 Movimientorelativodedosparticulasal
utilizarejestrasladantes87
13.4 Ecuacionesdemovimientorcoordenadas
rectangulares114
13.5 Ecuacionesdemovimiento:coordenadas
normalesytangenciales131
13.6 Ecuacionesdemovimientorcoordenadas
cilindricas144
*13.7Movimientodefuerzacentralymecanicaespacial
155
14
Cineticadeuna
particula:trabajoy
energfa169
14.1 Trabajodeunafuerza169
14.2 Prindpiodetrabajoyenergia174
14.3 Principiodetrabajoyenergia
paraunsistemadeparticulas176
14.4 Potenciayeficiencia192
14.5 Fuerzasconservadorasyenergia
potencial201
14.6 Conservaciondelaenergia205

13
Cineticadeuna
particula:fuerzay
aceleracion107
13.1 Segundaleydelmovimientode
Newton107
13.2 Ecuaciondemovimiento110
13.3 Ecuaciondemovimientodeun
sistemadeparticulas112

15 \
Cineticadeunapartfcula:
X.
impulsoycantidadde

movimiento221 *V
1
*kv
S4d
15.1 Principiodeimpulsoycantidadde
movimientolineal221
movimientolinealesparaunsistemade
particulas228
xi
xii
CONTENIDO
15.3 Conservadon de la cantidad de
movimiento lineal de un sistema de
particulas236
15.4 Impacto248
15.5 Cantidaddemovimientoangular262
15.6 Relacion entre el momento de una
fuerza y la cantidad de movimiento
angular263
15.7 Principio de impulso y cantidad de
movimientoangulares266
15.8 Flujocontinuodeunacorrientedefluido
277
*15.9Propulsionconmasavariable282
Repaso
1. Gnematicaycineticadeuna
partfcula298
16
Cinematica plana de un
cuerpo rigido 311
16.1 Movimientopianodeuncuerporigido
311
16.2 Traslacion313
16.3 Rotacionalrededordeunejefijo314
16.4 Analisisdelmovimientoabsoluto329
16.5 Analisis de movimiento relativo:
velocidad337
16.6 Centroinstantaneodevelocidadcero
351
16.7 Analisis del movimiento relativo:
aceleracion363
16.8 Analisisdelmovimientorelativopormedio
deejesrotatorios377
17
Cinetica plana de un
cuerpo rigido: fuerza y
aceleracion 395
17.1 Momentodeinerciademasa395
17.2 Ecuacionesdemovimientodecineticaplana
409
17.3 Ecuacionesdemovimiento:traslacion412
17.4 Ecuacionesdemovimiento:rotacionalrededor
deunejefijo425
17.5 Ecuacionesdemovimiento:movimientopiano
general440
18
cuerpo rigido: trabajo y
energia 455
18.1 Energiacinetica455
18.2 Trabajodeunafuerza458
18.3 Trabajodeunmomentodepar460
18.4 Principiodetrabajoyenergia462
18.5 Conservadondelaenergfa477
19
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
impulso y cantidad
de movimiento 495
19.1 Cantidaddemovimientolinealyangular495

CONTENIDO
xiii
movimiento501
19.3 Conservadondelacantidadde
movimiento517
*19.4Impactoexcentrico521
Repaso
2. Gnematicaycineticaplanadeuncuerpo
rigido534
20
Cinematica
tridimensional de un
cuerpo rigido 549
20.1 Rotacionalrededordeunpuntofijo549
*20.2Derivadaconrespectoaltiempodeunvector
medidoconrespectoaunsistemafijooa
unsistematrasladante-rotatorio552
20.3 Movimientogeneral557
*20.4Analisisdemovimientorelativopormediode
ejestrasladantesyrotatorios566
21
Cinetica
cuerpo rigido 579
*21.1Momentosyproductosdeinercia579
21.2 Cantidaddemovimientoangular589
21.3 Energiacinetica592
*21.4Ecuacionesdemovimiento600

*21.5Movimientogiroscopico61421.6
Movimientosinpardetorsion620
22
Vibraciones 631
*22.1Vibracionlibrenoamortiguada631
*22.2Metodosdeenergia645
*22.3Vibracionforzadanoamortiguada651
*22.4Vibracionlibreviscosaamortiguada655
*22.5Vibracionforzadaviscosaamortiguada658
*22.6Analogosdeuncircuitoelectrico661
Apendices
A. Expresionesmatematicas670
B. Analisisvectorial672
C. Regiadelacadena677
Problemas
fundamentales
Soluciones parciales y
respuestas 680
Respuestas a problemas
seleccionados 699fndice
725

Creditos
Capitulo 12, Los Angeles Azules de la Armada de Estados Unidos actuan en un espectfoulo a6reo
como parte de la celebracidn de la San Franciscos Fleet Week (Semana de la Flota de San
Francisco). Roger Ressmeyer/CORBIS. Todos los derechos reservados.
Capitulo 13, Fbrica de jugo de naranja, vista superior. Getty Images.
Capitulo 14, Montafta rusa del parque de diversiones Mukogaokayuen, Kanagawa. Yoshio
Kosaka/CORBIS. Todos bs derechos reservados.
Capitulo 15, Acercamiento de un palo de golf golpeando la pelota en el tee de salida. Alamy
Images sin derechos de autor.
Capitulo 16, Molinos de viento en Livermore, parte de un extenso parque e61i - co, una fuente
alternativa de energia ebctrica, California, Estados Unidos. Brent Winebrenner/Lonely Planet
Images/Foto 20-20.
Capitulo 17, Dragster en la pista de carreras de Santa Pod, Inglaterra, Alamy Images.
Capitulo 18, Plataforma de perforacidn. Getty Images.
Capitulo 19, Acoplamiento de untransbordador de la NASA con la Estacidn Espacial
Intemacional. Denis Hallinan/Alamy Images.
Capitulo 20, Robot soldador. Ted Horowitz/CO RBI S. Todos los derechos reservados.
Capitulo 21, El juego mecdnico giratorio Calypso proporciona un trazo borroso de bri - llantes
colores en el parque Waldameer y el Mundo Acudtico en Erie, Pennsylvania, Jim Cole/Alamy
Images.
Capitulo 22, Una via y una rueda de ferrocarril dan una gran perspectiva del tamaflo y poder del
transporte ferroviario. Joe Belanger/Alamy Images.
Cubierta: 1, El helicdptero Lightflight en vuelo. El helicdptero Lightflight es utilizado por el
Hospital de la Stanford University del Centro Mddico del Valle de Santa Clara. CORBIS/
Todos los derechos reservados.
Cubierta: 2, Detalle de las aspas del rotor de cola de un helicdptero. Steve Mann/ Shutterstock.
Las imdgenes restantes fueron proporcionadas por el autor.

INGENIERIA MECANICA
DINAMICA
DECIMOSEGUNDAEDIClON

A.
>
Aunquecadaunodeestosavionesesbastantegrande,adistanciasumovimiento
puedeseranalizadocomosicadaunofueraunaparticula.
Cinematica de
una partfcula
OBJETIVOSDELCAPfTULO
PresentarlosconceptosdeposiciOn,desplazamiento,velocidady
aceleraciOn.
EstudiarelmovimientodeunapartfculaalolargodeunaIfnearectay
representarlogrdficamente.
Investigarelmovimientodeunapartfculaalolargodeunatrayec-toriacurva
pormediodesistemasdecoordenadasdiferentes.
Analizarelmovimientodependientededosparticulas.
Examinarlosprincipiosdemovimientorelativodedosparticulasmediante
ejesdetraslacidn.
12. 1 Introduction
La mecdnica es una rama de las ciencias fisicas que se ocupa del estado de
reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la acciOn de fuerzas. La ingenieria
mecdnica se divide en dos dreas de estudio, o sea, estdtica y dindmica. La
estdtica se ocupa del equilibrio de un cuerpo que estd en reposo o que se mueve
con velocidad constante. Aqui consideraremos la dindmica, la cual se ocupa del
movimiento acelerado de un cuerpo. La materia de dindmica se presentard en
dos partes: cinematica, la cual trata sdlo los aspectos geomdtricos del
movimiento, y cinetica, que analiza las fuerzas que provocan el movimiento.
Para desarrollar estos principios, primero se analizard la dindmica de una
particula, y a continuation se abordardn temas de dindmica de un cuerpo rigido
en dos yluego en tres dimensiones.
4 CAPITULO12CINEMATICADEUNAFARTICULA
Histdricamente, los principios de dindmica se desarrollaron cuando fue
posible medirel tiempo con precisidn. Galileo Galilei (1564-1642) fue uno de los
primeros contribuyentes importantes a este campo. Su trabajo consistid en
experimentos con pdndulos y cuerpos en caida libre. Sin embargo, las
aportaciones mds significativas en dindmica las realizd Isaac Newton (1642-
1727), quien se destacd por su formulacidn de las tres leyes fundamentales del
movimiento y la ley de la atraccidn gravitatoria universal. Poco despuds de que
se postularan estas leyes, Euler, DAlembert, Lagrange y otros desarrollaron
tdcnicas importantes para su aplicacidn.
En la ingenieria hay muchos otros problemas cuyas soluciones iequieren la
aplicacidn de los principios de dindmica. Por lo comun, d disefto estructural de
cualquier vehfculo, ya sea un automdvil o un avidn, requiere considerar el
movimiento al cual se somete. Esto tambidn es cierto para muchos dispositivos
mecdnicos como motores ddctricos, bombas, herramientas mdviles,
manipuladores industriales y maquinaria. Ademds, las predicciones de los
movimientos de satdlites artificiales, proyectiles y naves espaciales estdn
basadas en la teoria de dindmica. Conforme se presenten mds avances
tecnoldgicos, habrd incluso una mayor necesidad de saber cdmo aplicar los
principios de esta materia.
Solution de problemas. Se considera que la dindmica tiene mds que ver que
la estdtica, puesto que se deben tomar en cuenta las fiierzas aplicadas tanto a un
cuerpo como a su movimiento. Asimismo, muchas aplieaciones requieren
cdlculo integral, mds que s61o dlgebra y trigonometria. En todo caso, la forma
mds efectiva de aprender los principios de dindmica es resolver problemas.
Para tener dxito en esta tarea, es necesario presentar el trabajo de una manera
ldgica y ordenada, como lo sugiere la siguiente secuencia de pasos:
L Lea el problema con cuidado y trate de correlacionar la situacidn fisica real
con la teoria que haya estudiado.
2. Trace todos los diagramas necesarios y tabule los datos del problema.
3. Establezca un sistema de coordenadas y aplique los principios pertinentes,
casi siempre en forma matemdtica.
4. Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta donde sea
prdctico; luego, utilice un conjunto consistente de unidades y complete la
solucidn numdricamente. Reporte la respuesta sin mds cifras significativas
que la precisidn de los datos dados.
5. Estudie la respuesta con juicio tdcnico y sentido comun para determinar
si parece o no razonable.
6. Una vez completadas las soluciones, repase el problema. Trate de pensar
en otras formas de obtener la misma solucidn.
Al aplicar este procedimiento general, realiee el trabajo lo mds limpia- mente
posible. Por lo general, ser pulcro estimula una forma de pensar dara y ordenada,
y viceversa.
12.2CINEMATICARECTILINEA:MOVIMIENTOCONTINUO 5
12. 2 Cinematica rectilfnea: movimiento
continuo
Iniciaremos nuestro estudio de dindmica con el andlisis de la cinemdtica de una
particula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilinea. Recuerde que una
particula tiene masa pero su tamafio y forma son insignificantes. Por
consiguiente, limitaremos la aplicacidn a aquellos objetos cuyas dimensiones no
afecten el andlisis del movimiento. En la mayoria de los problemas nos
interesardn los cuerpos de tamaflo finito, como cohetes, proyectiles o vehiculos.
Cada uno de estos objetos puede considerarse como una particula, en cuanto que
el movimiento se caracteriza por el movimiento de su centro de masa y se omite
cualquier rotacidn del cuerpo.
Cinematica rectilfnea. La cinemdtica de una particula se caracteriza al
especificar,en cualquier instante, su posicidn, velocidad y aceleracidn.
Po si cion. La trayectoria rectilinea de una particula se definird por medio de un
solo eje de coordenadas s, figura 12-1 a. El origen O en la trayectoria es un
punto fijo, y a partir de 61 se utiliza la coordenada de posicidn s para
especificar la ubicacidn de la particula en cualquier instante dado. La magnitud
de 5 es la distancia de O a la particula, por lo general medida en metros (m) o
pies (ft) y su signo algebraico define el sentido de su direccidn. Aunque la
seleccidn es arbitraria, en este caso s es positiva puesto que el eje de coordenadas
es positivo a la derecha del origen. Asimismo, es negativo si la particula estd a la
izquierda de O. Tenga en cuenta que la posicidn es una cantidad vectorial puesto
que tiene tanto magnitud como direccidn. En este caso, sin embargo, estd
representada por el escalar algebraico s puesto que la direccidn se mantiene a lo
largo del eje de coordenadas.
o
Posici6
n
(a)
Desplazamiento. El desplazamiento de la particula se define como el
cambio de su posicion. Por ejemplo, si la particula se mueve de un punto a otro,
figura 12-16, el desplazamiento es
As =s' s
En este caso As es positivo puesto que la posicidn final de la particula queda a la
derecha de su posicidn initial, es decir, s' >s. Asimismo, si la posicidn final
quedara a la izquierda de su posicidn initial, As seria negativo.
El desplazamiento de una particula tambidn es una cantidad vectorial, y
deberd distinguirse de la distancia que recorre la particula. Especificamente, la
distancia recorrida es un escalar positivo que representa la longitud total de
la trayectoria a lo largo de la cual viaja la particula.
o
As
Desplazamiento
(b)
Fig. 12-1
1
2
v
o ---------------
w
Velocidad
(c)
Velocidad. Si la particula recorre una distancia As durante el intervalo A/, su
velocidad promedio durante este intervalo es
Si tomamos valores de At cada vez mds pequeftos, la magnitud de As se reduce
cada vez mds. Por consiguiente, la velocidad instantanea es un vector definido
como v = Mm (As!At), o
A/o
v 7

(*)
V =
d
s
~
dt
(12-
1)
Como Ato dt siempre es positivo, el signo utilizado para definir el sentido de la
velocidad es el mismo que el de As o ds. Por ejemplo, si la particula se estd
moviendo hacia la derecha, figura 12-lc, la velocidad es positiva; pero si se
mueve hacia la izquierda, la velocidad es negativa. (Esto se resalta aqui con la
flecha que aparece a la izquierda de la ecuacidn 12-1.) La magnitud de la
velocidad se conoce como rapideZy y en general se expresa en unidades de m/s o
pies/s.
De vez en cuando se utiliza el tdrmino rapidez promedio. La rapidez
promedio siempre es un escalar positivo y se define como la distancia total
recorrida por una particula, sr, dividida entre el tiempo transcurrido At\ es decir,
(t^rap) prom
?r
_
At
Por ejemplo, la particula en la figura 12-ldviaja a lo largo de la trayectoria de
longitud sjen el tiempo At,por lo que su rapidez promedio es (^rap)prom
=
s
T
/At,
pero su velocidad promedio es Vp,.
om
= - As/At.
F P ---------- ^
I ---

Velocidad promedio y Rapidez promedio
(d)
Fig. 12-1 (cont.)
12.2CINEMATICARECTILINEA:MOVIMIENTOCONTINUO
Aceleracion. Siempre que se conoce la velocidad de la particula en dos puntos,
su aceleracion promedio durante el intervalo At se define como
Av
tfprom
Aqui Av representa la diferencia de la velocidad durante el intervalo
A/, es decir, Av =v'~v, figura 12-le. !
La aceleracion instantanea en el instante t es un vector que se determi- ___________________________
na al tomar valores cada vez mds pequeftos de At y valores cada vez mds ___
pequeftos correspondientes de Av, de modo que a = ^
m
()
( Av/At), o
v

Aceleracion
(*)
a =
dv
~d
i
(12-2)
Si sustituimos la ecuacidn 12-1 en este resultado, tambidn podemos escribir
( *)
d
2
s
dt
2

Tanto la aceleracidn promedio como la instantdnea pueden ser o positivas o
negativas. En particular, cuando la particula afloja el paso
y
o su rapidez se
reduce y se dice que se estd desacelerando. En este caso, d en la figura 12-1 /es
menor que v, de modo que Av = d - v serd negativa. Por consiguiente, a
tambiOn serd negativa y por lo tanto actuard a la izquierda, en el sentido
opuesto a v. Ademds, observe que cuando la velocidad es constante, la
aceleracion es cero puesto que Av = v v = 0. Las unidades que comunmente
se utilizan para expresar la magnitud de la aceleracidn son m/s
2
y pies/s
2
.
Por ultimo, se puede obtener una importante relacidn diferencial que implica el
desplazamiento, la velocidad y la aceleracidn a lo largo de la trayectoria si
eliminamos la diferencia de tiempo dt entre las ecuaciones 12-1 y 12-2, lo cual da
p
F
-
Q
----------
DesaceleraciO
n
(f)
(*)
ads = v dv
(12-3)
Aunque ya obtuvimos tres ecuaciones cinemdtieas importantes, hay que tener en cuenta que la ecuacidn anterior no es independi ente de las ecuaciones 12-1 y
12-2.
Aceleracion constante, a = a
c
. Cuando la aceleracidn es constante, se puede
integrar cada una de las tres ecuaciones cinemticas a
c
= dv/dt
y
v = ds/dt y a
c

ds = v dv para obtener fdrmulas que ielacionen a
c>
v,sy t.
Velocidad como una funcion del tiempo. fategre a
c
= dv/dt
y
con el
supuesto de que inicialmente v = v
0
cuando t = 0.

f dv = [ a
c
dt
J VQ J O

<*)
v =Vo +ad Aceleracidn
constante
(12-4)
Posicidn como una funcion del tiempo. integre v = ds/dt =Vq + ad, al
suponer que inicialmente s =sq cuando t =0.

[ ds =f (vo +aj) dt J SQ J o
(*)
s = s
0
+ V(f + \af
Aceleracidn constante
(12-5)
Velocidad como una funcion de posicidn. Despeje ten la ecuacidn 12-4 y
sustituya en la ecuacidn 12-5 o integre v dv =a
c
ds
y
al suponer que inicialmente v
= v
0
cuando s =sq.

r,.
J vo J s
0

(*)
v
2
= + 2a
c
{s - j
0
)
Aceleracidn constante
(12-6)
La direccidn positiva del eje s indicada por la flecha que aparece a la izquierda
de cada ecuacidn determina los signos algebraicos de s
0
, v
0
y a
Cy
utilizados en las
tres ecuaciones anteriores. Recuerde que estas ecuaciones son utiles solo cuando
la aceleracion es constante y cuando t = 0,5 = % v = % Un ejemplo tipico de
movimiento acelerado constante ocurre cuando un cuerpo cae libremente hacia la
tierra. Si se ^nora la resistencia del aire y la distancia de caida es corta, entonces
la aceleracidn dirigida hacia abajo del cuerpo cuando se aproxima a la tierra es
constante y aproximadamente de 9.81 m/s
2
o 32.2 pies/s
2
. La comprobacidn de
esto se da en el ejemplo 13.2.
Puntos importantes
La din&nica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acele-
rado.
La cinematica es un estudio de la geometria del movimiento.
La cindtica es un estudio de las fuerzas que causan el movimiento.
La cinematica rectilfnea se refiere al movimiento en lfnea recta.
La rapidez se refiere a la magnitud de la velocidad.
La rapidez promedio es la distancia total recorrida, dividida
entre el tiempo total. Esta es diferente de la velocidad prome-
dio, la cual es el desplazamiento dividido entre el tiempo.
Una partfcula que reduce el paso estd desacelerando.
Una partfcula puede tener una aceleracidn y al mismo tiempo
una velocidad cero.
La relacidn ads =v dv se deriva de a =dv/dt y v = ds/dt, al
eliminar dt.

Durante el tiempo en que este cohete experimenta movimiento rectilfneo, su altitud en funcion del tiempo puede medirse y expresarse como s = s(t). Su velocidad se deter-
mina entonces por v = ds/dt, y su aceleracion a partir de a = dv/dt.
Procedimiento para el analisis
Sistemadecoordenadas.
Establezca una coordenada de posicidn s a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y direccidn positiva.
Como el movimiento sucede a lo largo de una lfnea recta, las cantidades vectoriales de posicidn, velo- adad y
aceleracidn se pueden representar como escalares algebraicas. Para trabajo analftico los signos cdgebraicos de s, v y
ase definen entonces por sus signos algebraicos.
Una flecha mostrada al lado de cada ecuacidn cinematica indica el sentido positivo de cada uno de estos escalares.
EcuacionescinemSticas.
Si se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables, a,v,s y t, entonces se puede obtener una tercera variable
con una de las ecuaciones cinemdticas, a =dv/dt, v =ds/dto ads =v dv,puesto que cada ecuacidn relaciona las tres
variables.*
Siempre que se reaKce una integracidn, es importante que se conozcan la posicidn y la velocidad en un instante dado
para evaluar o la constante de integracidn si se utiliza una integral indefinida, o los lfmites de integracidn si se utiliza
una integral definida.
Recuerde que las ecuaciones 12-4 a 12-6 tienen sdlo un uso Kmitado. Estas ecuaciones se aplican solo cuando la
aceleracion es constante y las condiciones iniciales son s = s
0
yi) = v
0
cuando t =0.
*En el apdndice A se dan algunas fdrmulas de diferenciacidn e integracidn estindar.
EJEMPLO12.1
El automdvil de la figura 12-2 se desplaza en lfnea recta de modo que durante
un corto tiempo su velocidad est definida por v = (3J
2
+ 21) pies/s, donde
fest ensegundos. Determine su posicidn y aceleracidn cuando t = 3 s.
Cuando t = 0, s = 0.

Fig. 12-2
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. La coordenada de posicidn se extiende desde el
origen fijo O hasta el carro, positiva a la derecha.
Posicidn. Como v = f(t), la posicidn del automdvil se determina con v = ds/dt,
puesto que esta ecuacidn relaciona v, s y t. Observe que s = 0 cuando t = 0,
tenemos*
(*)
v
= ^ = (31
2
+ 20
/W'
Jo Jo
(it
2
+ 20*
= t
3
+t
2

s =t
3
+t
2

Cuando t =3 s,
5 = (3)
3
+ (3)
z
= 36 pies
2 _
Resp.
Aceleracidn. Como v =f(t\ la aceleracidn se determina con a = dv/dt, puesto
que esta ecuacidn relaciona a, v y t.
( *)
dv d j
I t 7fi
+ 2
'
6t +2
Cuando t =3 s,
a = 6(3) + 2 = 20pies/s
:
Resp.
NOTA: para resolver este problema no pueden utilizarse las fdrmulas de
aceleracidn constante, porque la aceleracidn es una funcidn del tiempo.
*Se puede obtener el mismo resultado al evaluar una constante de integraci6n C
en vez de utilizar Hmites definidos en la integral. Por ejemplo, integrar ds = (3Z
2
+
21) dt resulta en s = /
3
+ t
2
+ C. Con la condici6n de que en t = 0, 5 = 0, entonces C
= 0.
EJEMPLO12.2
Se dispara un pequefio proyectil verticalmente hacia abajo en un
medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resis-
tencia aerodindmica del fluido, el proyectil experimenta una desace-
leracidn de a = (-0.4V
3
) m/s
2
, donde v estd en m/s. Determine la
velocidad del proyectil y su posicidn 4 s despuds de su disparo.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como el movimiento es hacia abajo,
la coordenada de posicidn es positiva hacia abajo, con su origen
localizado en O, figura 12-3.
Velocidad. En este caso a =f(v) y por tanto debemos determi-
nar la velocidad como una funcidn del tiempo con a =dv/dt,yd. que
esta ecuacidn relaciona v, a y t. (^Por qud no se utiliza v = u
0
+ ajT)
Al separar las variables e integrar, con v
0
= 60 m/s cuando t =0,
se obtiene
dv
~d
t
dv
( +i )
= -0.4v
3

r - *
7
. r*
J60 m/s 0.4ir Jo
60 m/s 0.4tr
0A\-2jv
:

0
J_
0.
8
6
0
1
= t - 0
= t
v ={
(60)
(60 )
2

+ 0.8/j m/s
En este caso se toma la rafz positiva, puesto que el proyectil continual
movidndose hacia abajo. Cuando t = 4 s,
v =0.559 m/s 1 Resp.
Posicion. Con v = f(t)conocida,podemos obtener la posicidn del proyectil
mediante v =ds/dt, ya que esta ecuacidn relaciona s,vy t. Al utilizar la
condicidn inicial s =0, cuando t = 0, tenemos
( +
i )
1
v =
ds
dt L(60)
+ O.St
-1/2
/ * / [ (
0
i ( 6oy
2 I 1
+
O.St
-1/2
dt
s =
= -
L{
0.41
0.8 L
(60
)
2

1
+
O.St
11/2
1/2
r0
(60
Y
+
O.St
-LI
60 J
m
Cuando t =4 s,
s =4.43 m Resp.
1
2
O

Hg. 12-3

EJEMPLO12.3
vB = 0
I
vA = 75 m/s
B
A
s,4 =40
m
S
B
t
s
Fig. 12-4
Durante una prueba un cohete asciende a 75 m/s y cuando estd a 40 m
del suelo su motor falla. Determine la altura maxima s
B
alcanzada por
el cohete y su velocidad justo antes de chocar con el suelo. Mientras
est en movimiento, el cohete se ve sometido a una aceleracidn cons-
tante dirigida hacia abajo de 9.81 m/s
2
debido a la gravedad. Ignore
la resistenda del aire.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. El origen O de la coordenada de posi-
adn s se considera al nivel de suelo con signo positivo hada arriba,
figura 12-4.
Altura maxima. Como el cohete asciende, Va =+75 m/s cuando
t =0. A la altura maxima s =s
B
la velocidad v
B
= 0. Durante todo el
movimiento, la aceleraddn es a
c
= -9.81 m/s
2
(negativa puesto que
actua en el sentido opuesto a la velocidad positiva o desplazamien-
to positivo). Como a
c
es constante, la posicidn del cohete se puede
ielacionar con su velocidad en los dos puntos A y B de la trayectoria
mediante la ecuacidn 12-6, es decir,
( + T) Vb = v\ + 2a
c
(s
B
- s
A
)
0= (75 m/s)
2
+ 2(-9.81 m/s
2
)(s
B
- 40 m)
s
B
= 327 m Resp.
Velocidad. Para obtener la veloddad del cohete justo antes de
que choque con el suelo, podemos aplicar la ecuacidn 12-6 entre los
puntos By C,figura 12-4.
( + t )
Vc = VB + 2 ac(sc ~ sB)
= 0 + 2(9.81 m/s
2
)(0 - 327 m) Vc =
-80.1 m/s = 80.1 m/s 1
Resp.
Se eligid la rafe negativa puesto que el cohete est descendiendo.
Del mismo modo, tambidn se puede aplicar la ecuacidn 12-6 entre bs
puntos A y C, es decir,
( + t ) Vc = V
2
A + 2ac(sc - SA)
= (75 m/s)
2
+ 2(-9.81 m/s
2
)(0 - 40 m) v
c
=-80.1 m/s = 80.1
m/s i Resp.
NOTA: observe que el cohete est sujeto a una desaceleracion de A y B de
9.81 m/s
2
y luego de B a Cse acelera a este ritmo. Adems, aun cuando el
cohete se detiene moment&neamente en B (v
B
= 0) jla aceleracidn en 5sigue
siendo de 9.81 m/s
2
dirigida hacia abajo!
[ vdv = [
Jo J 0.1
EJEMPLO
Una particula metilica se somete a la influencia de un campo magndti-
co a medida que desciende a travds de un fluido que se extiende de la
placa A a la placa B
y
figura 12-5. Si la particula se libera del reposo en
el punto medio C, s = 100 mm y la aceleracidn es a - (4 s) m/s
2
, donde
s estd en metros, determine la velocidad de la particula cuando llega a
la placa B
y
s =200 mm y el tiempo que le lleva para ir de C a B.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-5,
s es positiva hacia abajo, medida a partir de la placa A.
Velocidad. Como a = /(s), la velocidad como una funcidn de la
posicidn se obtiene con v dv =a ds. Habida cuenta que v = 0 en
s = 0.1 m, tenemos
( +i )
vdv = ads
4s ds
1 \
v
4
s

V =- s
2

2 | o 2 10.1 m
v = 2(s
2
- 0.01 )
lf2
m/s
En s = 200 mm = 0.2 m,
VB = 0.346 m/s = 346 mm/s 1

(1
)
Resp.
Se escoge la raiz positiva porque la particula estd descendiendo, es
decir, en la direccidn +s.
Tiempo. El tiempo para que la particula vaya de C a B se obtiene
con v = ds/dt y la ecuacidn 1, donde s = 0.1 m cuando t = 0. Del
apdndice A,
(+D
ds = vdt
=2(s
2
- 0.01)
1/2
A
l
2dt

(s
2
- 0.01)
1/2

lnK/*
2
0.01 + s) = 2t
|o.i
ln(\/V - 0.01 + s) + 2.303 = I t
En s = 0.2 m,
ln(\/(0.2)
2
- 0.01 + 0.2) + 2.303
Fig. 12-5
= 0.658 s Resp.
NOTA: las fdrmulas de aceleracidn constante no pueden utilizarse en este
ejemplo porque la aceleracidn cambia con la posicidn, es decir, a = 4 s.

EJEMPLO12.5

s = -4.0 m
s = 6.125 m

,o -------- O

/

/ \ i
/ =2s t = Os
(a)
/ = 3.5 s
v (m/s)
v = 3t
2
- 6t
( I s , - 3 m/s)
(b)
Fig. 12-6
Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria horizontal con una
velocidad de v = (3J
2
- 61) m/s, donde t es el tiempo en segundos. Si
inicialmente se encuentra en el origen O, determine la distancia recorrida en
3.5 s y la velocidad promedio, asf como la rapidez promedio de la partfcula
durante el intervalo.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Aquf el movimiento positivo es hacia la derecha,
medido a partir del origen O, figura 12-6a.
Distancia recorrida. Como v =f(t), la posicidn como una funcidn del tiempo
se determina al integrar v = ds/dt con t = 0, s = 0.
() ds = vdt
= (31
2
- 6t)dt
[ ds=[ (31
2
- 6f) dt
Jo Jo
s =(t
3
- 3t
2
)m
(1
)
Para determinar la distancia recorrida en 3.5 s, es necesario investi - gar la
trayectoria del movimiento. Si consideramos una grfica de la funcidn de
velocidad, figura 12-6/?, se ve que con 0< t<2 s la velocidad es negativa, lo
que significa que la partfcula se est desplazando hacia la izquierda, y con t
>2 s la velocidad es positiva y, por consiguiente, la partfcula se est
desplazando hacia la derecha. Asimismo, observe que v =0 cuando t =2 s.
La posicidn de la partfcula cuando t =0, t =2 s y t =3.5 s se determina ahora
con la ecuacidn 1. Esta iesulta en
slr=0 = 0 s|,=2s = -4.0 m si,=3.5S = 6.125 m
La trayectoria se muestra en la figura 12-6a. De ahf que la distancia iecorrida
en 3.5 s es
sr =4.0 + 4.0 + 6.125 = 14.125 m = 14.1 m Resp.
Velocidad. El desplazamiento de t =0 a t =3.5 s es
As =s|,
=35s
- s|,
=0
= 6.125 m - 0 = 6.125 m
y por tanto la velocidad promedio es
As _ 6.125 m
At
^prom
1.75 m/s Resp.
3.5 s - 0
La rapidez promedio se define en funcidn de la distancia recorrida
ST. Este escalar positivo es
_ ST _ 14.125 m
(Vrap)prom ~ ^ ~ 3.5 s _ Q
= 4.04 m/s Resp.
NOTA: en este problema, la aceleracidn es a =dv/dt =(61 - 6) m/s
2
, la cual
no es constante.
12.2CINEMATICARECTILINEA:MOVIMIENTOCONTINUO
15
PROBLEMAS
FUNDAMENTALES

F12-1. Inicialmente, el automdvil viaja a lo largo de una
carretera recta a una rapidez de 35 m/s. Si se aplican los frenos y
la rapidez del automdvil se reduce a 10 m/sen 15 s, determine su
desaceleracidn constante.
F12-5. La fdrmula s = (21
2
- 8t + 6) m, donde t est4 en segundos,
resulta la posicidn de la partfcula. Determine el tiempo cuando
su velocidad es cero y la distancia total que recorre cuando t = 3
s.

F12-1 F12-5
F12-2. Se lanza una bo la verticalmente hacia arriba con una
rapidez de 15 m/s. Determine el tiempo de vuelo cuando
regrese a su posicidn original.
F12-6. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con una
aceleracidn de a = (10 - 0.2s) m/s
2
, donde s est medida en
metros. Determine su velocidad cuando s = 10 m si v = 5 m/s
cuando s = 0.
s
t
*
F12-
2
F12-3. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a
una velocidad de v = (4r - 31
2
) m/s, donde t est4 en segundos.
Determine la posicidn de la partfcula cuando t = 4 s. s = 0
cuando t = 0.
# 5
S - |
F12-6
F12-7. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de
modo que su aceleracidn es a = (4z
2
- 2) m/s
2
, donde t est4 en
segundos. Cuando t = 0, la partfcula est 2 m a la izquierda del
origen y cuando t = 2s, est4 20 m a la izquierda del origea
Determine su posicidn cuando t = 4 s.
F12-3
F12-7
F12-4. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a
una rapidez de v = (0.5/
3
- 8f) m/s, donde /est en segundos.
Determine su aceleracidn cuando t = 2 s.
F12-8. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una
velocidad de v = (20 - 0.05s
2
) m/s, donde s est en metros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 15 m.

F12-4 F12-8
PROBLEMAS

12-1. Un automdvil arranca del reposo y con aceleracidn
constante alcanza una velocidad de 15 m/s cuando recorre una
distancia de 200 m. Determine su aceleracidn y el tiempo
requerido.
12-2. Un tren parte del reposo en una estacidn y viaja con una
aceleracidn constante de 1 m/s
2
. Determine la velocidad del tren
cuando t = 30s y la distancia recorrida durante este tiempo.
12-10. El automdvil A parte del reposo cuando t = 0 y viaja a lo
largo de una carretera recta con una aceleracidn constante de 6
pies/s
2
hasta que alcanza una rapidez de 80 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Adems, cuando / = 0, el automdvil B,
localizado a 6000 pies del automdvil A, viaja hacia dste a una
rapidez constante de 60 pies/s. Determine la distancia recorrida
por el automdvil A cuando se cruzan.
12-3. Un elevador desciende del reposo con una aceleracidn de 5
pies/s
2
hasta que alcanza una velocidad de 15 pies/s. Determine el
tiempo requerido y la distancia re corrida.
*12-4. Un automdvil viaja a 15 m/s, cuando el semdforo 50 m
adelante cambia a amarillo. Determine la desaceleracidn
constante requerida y el tiempo necesario para que el automdvil
se detenga en el semforo.
60 pies/s

12-5. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta con
la aceleracidn a = (121 - 3t
m
) pies/s
2
, donde t est en segundos.
Determine su velocidad y posicidn como una funcidn del tiempo.
Cuando t =0, = 0 y s = 15 pies.
12-6. Se suelta una bola desde el suelo de un elevador cuando dste
asciende a una velocidad de 6 pies/s. Si la bola choca con el suelo
del foso del elevador en 3 s, determine la altura del elevador con
respecto al suelo del foso en el instante en que se suelta la bola.
Adem^s, determine la velocidad de la bola cuando choca con el
suelo del foso.
12-7. La rapidez inicial de un automdvil es de 25 m/s y su
desaceleracidn constante es de 3 m/s
2
. Determine su velocidad
cuando t = 4 s. ^Cudl es su desplazamiento durante el intervalo
de 4 s? ^Cu^nto tiempo se requiere para detenerlo?
*12-8. Si la velocidad inicial de una partfcula es de v0 = 12 pies/s
hacia la derecha cuando s0
=
0, determine su positidn cuando t =
10 s, si a = 2 pies/s
2
hacia la izquierda.
12-9. La aceleracidn de una partfcula que viaja a lo largo de una
lfnea recta es a = k/v donde k es una constante. Si s = 0, v = v0
cuando t = 0, determine su velocidad como una funcidn del
tiempo t.
12-11. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una
velocidad v = (12 - 3 f) m/s, donde t est en segundos. Cuando t =
1 s, la partfcula est 10 m a la izquierda del origen. Determine la
aceleracidn cuando t = 4 s, el desplazamiento desde / = 0 hasta t =
10 s y la distancia que la partfcula recorre durante este intervalo.
*12-12. Se lanza una esfera hacia abajo con una rapidez inicial de
27 m/s. Experimenta una desaceleracidn de a = (-60 m/s
2
, donde t
est en segundos; determine la distancia recorrida antes de que se
detenga.
12-13. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 2 s se desplaza de una posici6n inicial sA = +0.5 m a una
posicidn sB = -1.5 m, y luego en otros 4 segundos se desplaza de
sB a sc = +2.5 m. Determine su velocidad y rapidez promedio
durante el intervalo de 6s.
12-14. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 4 s se desplaza de una posicidn inicial sA = -8 m a una
posicidn sB = +3 m. Luego en otros 5 s se desplaza de sflasc = -6
m. Determine su velocidad y rapidez promedio durante el
intervalo de 9 s.
12-15. Pruebas revelan que un conductor normal requiere unos
0.75 s antes de que pueda reaccionar ante una situacidn para
evitar un choque. Se requieren unos 3 s para que un conductor
con 0.1% de alcohol ensu sistema haga lo mismo. Si tales
conductores viajan por una carretera recta a 30 mph (44 pies/s) y
sus automdviles pueden desacelerar a 2 pies/s
2
, determine la
distancia de frenado mds corta d de cada uno a partir del
momento en que se ven los peatones. Moraleja: jsi be be, por
favor no maneje!

Prob. 12-15
12-21. Dos particulas Ay B parten del reposo en el origen s = 0 y
se desplazan a lo largo de una lfnea recta de modo que aA = (61 -
3) pies/s
2
y aB = (121
2
- 8) pies/s
2
, donde t estd en segundos.
Determine la distancia entre ellas cuando t = 4 s y la distancia
total que cada una recorre en t = 4 s.
12-22. Una partfcula que se desplaza a lo largo de una lfnea recta
se so mete a una desaceleracidn a = (-2V
3
) m/s
2
, donde v estd en
m/s. Si su velocidad es v = 8 m/s y su posicidn es s = 10 m
cuando t = 0, determine su velocidad y posicidn cuando t = 4 s.
12-23. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de
modo que su aceleracidn se define como a = (-2v) m/s
2
, donde v
estd en metros por segundo. Si v = 20 m/s cuando s = 0 y t = 0,
determine la posicidn, velocidad y aceleracidn como funciones
del tiempo.
*12-16. A medida que un tren acelera uniformemente pasa por
marcas de kildmetro sucesivas mientras viaja a velocidades de 2
m/s y luego de 10 m/s. Determine su velocidad cuando pase por la
siguiente marca de kildmetro y el tiempo que requiera para
recorrer la distancia de 2 km.
12-17. Se lanza una pelota con una velocidad dirigida hacia arriba
de 5 m/s desde la parte superior de un edificio de 10 m. Un
segundo despuds se lanza otra pelota verticalmente desde el suelo
con una velocidad de 10 m/s. Determine la altura desde el suelo
donde las dos pelotas se cruzan.
12-18. Un automdvil arranca del reposo y se desplaza con una
aceleracidn constante de 1.5 m/s
2
hasta que alcanza una velocidad
de 25 m/s. Entonces se desplaza a velocidad constante durante 60
segundos. Determine la rapidez promedio y la distancia total
recorrida.
12-19. Hay que subir un automdvil por un elevador hasta el cuarto
piso de un estacionamiento, el cual esta a 48 pies del suelo. Si el
elevador puede acelerarse a 0.6 pies/s
2
, desacelerarse a 0.3
pies/s
2
y alcanzar una velocidad maxima de 8 pies/s, determine el
tiempo mds corto para izar el automdvil, desde el reposo inicial
hasta el reposo final.
*12-20. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a
una rapidez definida como v = (-4s
2
) m/s, donde s estd en metros.
Si s = 2 m cuando t = 0, determine la velocidad y aceleracidn
como funciones del tiempo.
*12-24. Una partfcula sale del reposo y viaja a lo largo de una
lfnea recta con una aceleracidn a = (30 - 0.2t>) pies/s
2
, donde v
estd en pies/s. Determine el tiempo en que la velocidad de la
partfcula es v = 30 pies/s.
12-25. Cuando una partfcula se lanza verticalmente hacia arriba
con una velocidad inicial de % experimenta una aceleracidn a = -
(g + kv
2
), donde g es la aceleracidn de la gravedad, k es una
constante y v es la velocidad de la partfcula. Determine la altura
maxima alcanzada por la partfcula.
12-26. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo
de una lfnea recta es a = (0.02e
/
) m/s
2
Si v = 0, s = 0 cuando t = 0, determine su velocidad y aceleracidn
cuando s = 4 m.
una aceleracidn de a = 5/(3s^ + s
5
^
2
) m/s
2
, donde s est en metros.
Determine su velocidad cuando s = 2 m, si parte del reposo
cuando s = lm. Use la regia de Simpson para evaluar la integral.
*12-28. Si se toman en cuenta los efectos de la resistencia
atmosfdrica, un cuerpo que cae tiene una aceleracidn definida por
la ecuacidn a = 9.81 [1 - t^(10
-4
)] m/s
2
, donde v estd en m/s y la
direccidn positiva es hacia abajo. Si el cuerpo se suelta del reposo
desde una gran altitud, determine (a), la velocidad cuando t = 5 s
y (b) la velocidad terminal o mdxima alcanzable (a medida que t
* oo).
12-29. La posicidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta
esta dada por 5 = (1.5/
3
- 13.St
1
+ 22.5/) pies, donde / esta en
segundos. Determine la posicidn de la partfcula cuando / = 6 s y
la distancia total que recorre durante el intervalo de 6 s.
Sugerencia: trace la trayectoria para determinar la distancia total
recorrida.
12-30. La velocidad de una partfcula que se desplaza a lo largo de
una lfnea recta es v = Vq - ks, donde k es constante. Si s = 0
cuando / = 0, determine la posicidn y aceleraddn de la partfcula
como una funcidn del tiempo.
*12-36. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo
de una lfnea recta es a = (8 - 2s) m/s
2
, donde s estd en metros. Si
v = 0 cuando s = 0, determine la velocidad de la partfcula cuando
s = 2 m y su posicidn cuando la velocidad es maxima.
12-37. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba con una
velocidad de v0. La pelota B se lanza verticalmente hacia arriba
desde el mismo punto con la misma velocidad /segundos despuds.
Determine el tiempo transcurrido / < 2v0/g desde el instante en
que se lanza la pelota A hasta cuando las pelotas se cruzan entre
sf, y determine la velocidad de cada una en este instante.
12-31. La aceleracidn de una partfcula a medida que se mueve a lo
largo de una lfnea recta estd dada por a = (2/ - 1) m/s
2
donde /
estd en segundos. S i s =l my t >=2 m/s cuando / = 0, determine
la velocidad y posicidn de la partfcula cuando / = 6 s. Tambidn,
determine la distancia total que la partfcula recorre durante este
intervalo.
*12-32. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba desde la
azotea de un edificio de 30 m de altura con una velocidad inicial
de 5 m/s. Al mismo tiempo se lanza otra pelota B hacia arriba
desde el suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. Determine la
altura desde el suelo y el tiempo en que se cruzan.
12-33. Una motocicleta arranca desde el reposo cuando / = 0 y
viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad constante
de 6 pies/s
2
hasta que alcanza una rapidez de 50 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Ademds, cuando / = 0, un automdvil
situado a 6000 pies de la motocicleta viaja hacia dsta a un rapidez
constante de 30 pies/s. Determine el tiempo y la distancia
recorrida por la motocicleta cuando se cruzan.
una velocidad v = (200s) mm/s, donde s estd en milfmetros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 2000 mm.
^Cudnto tiempo requiere la partfcula para alcanzar esta posicidn
si s = 500 mm cuando / = 0?
12-35. La rapidez inicial de una partfcula es de 27 m/s. Si
experimenta una desaceleracidn de a = (-6/) m/s
2
, donde /estd en
segundos, determine su velocidad despuds de que ha recorrido 10
m. ^Cudnto tiempo requiere esto?
12-38. Cuando se lanza un cuerpo a una alta altitud por encima de
la superficie de la Tierra, se debe tomar en cuenta la variacidn
de la aceleracidn de la gravedad con respecto a la altitud.
Ignorando la resistencia del aire, esta aceleracidn se determina
con la fdrmula a = -g0[R
2
/(R + y)
2
], donde g0 es la aceleracidn de
la gravedad constante al nivel del mar, R es el radio de la Tierra y
la direccidn positiva se mide hacia arriba. Si g0 = 9.81 m/s
2
y R =
6356 km, determine la velocidad inicial minima (velocidad de
escape) a la que se debe disparar un proyectil verticalmente desde
la superficie terrestre de modo que no caiga de regreso a la Tierra.
Sugerencia: esto requiere que t ) =0 a medida que y * oo.
12-39. Teniendo en cuenta la variacidn de la aceleracidn de la
gravedad a con respecto a la altitud y (vea el problema 12-38),
derive una ecuacidn que relacione la velocidad de una partfcula
que cae libremente hasta su altitud. Suponga que la partfcula se
suelta del reposo a una altitud y0 de la superficie de la Tierra.
^Conqud velocidad choca la partfcula con la Tierra si se suelta
del reposo a una altitud y0 = 500 km? Use los datos numdricos del
problema 12-38.
*12-40. Cuando una partfcula cae a travds del aire, su aceleracidn
inicial a = g se reduce hasta que es cero, y despuds cae a una
velocidad constante o terminal ty. Si esta variacidn de la
aceleracidn puede expresarse como
a =
~ tf
2
)* determine el
tiempo requerido para
que la velocidad sea v = v*/Z Inicialmente la partfcula cae del
reposo.
12-41. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de
modo que su posicidn con respecto a un punto fijo es s = (12 -
15/
2
+ 5Z
3
) m, donde / estd en segundos. Determine la distancia
total recorrida por la partfcula desde / = Is hasta / = 3s. Tambidn,
determine la rapidez promedio de la partfcula durante este
intervalo.
pendiente de . ., ,
12.3CINEMATICARECTILJNEA:MOVIMIENTOB?RATICO 19
12. 3 Cinematica rectilfnea:
movimiento erratico
Cuando el movimiento de una particula es errdtico o variable, su posicidn,
velocidad y aceleracidn no pueden describirse mediante una sola funcidn
matemdtica continua a lo largo de toda la trayectoria. En su lugar, se requerird
una serie de funciones para especificar el movimiento en diferentes intervalos.
Por eso, conviene representar el movimiento como una grdfica. Si se puede trazar
una grdfica del movimiento que relacione dos de las variables s, u, a, r, entonces
esta grdfica puede utilizarse para construir grdficas subsecuentes que relacionen
otras dos variables, puesto que las variables estdn relacionadas por las relaciones
diferenciales v = ds/dt,a = dv/dto ads = vdv.Confrecuencia ocurren varias
situaciones.
Graficas de s-t, v-t y a-t. Para construir la grdfica de v-fdada la grdfica de s-
t,figura 12-7a,deberd utilizarse la ecuacidn v = ds/dt^y* que relaciona las
variables s y t con v. Esta ecuacidn establece que
ds
=v
dt
. . . . = velocidad
la grdfica de s-t
Por ejemplo, si se mide la pendiente en la grdfica de s-t cuando t = t
Xi
la
velocidad es V\, la cual se traza en la figura 12-lb. La grdfica de v-t se construye
trazando dsta y otros valores en cada instante.
La grdfica de a-t se construye a partir de la grdfica de v-f del mismo modo,
figura 12-8 puesto que
dv

pendiente de ,
... =aceleracidn
la grdfica de v-t
En la figura 12-Sa se muestran ejemplos de varias mediciones y se grafican en
la figura 12-86.
Si la curva s-t correspondiente a cada intervalo de movimiento puede
expresarse mediante una funcidn matemdtica s =s(t)>entonces la ecuacidn de la
grdfica de v-t correspondiente al mismo intervalo se obtiene diferenciando esta
funcidn con respecto al tiempo puesto que v =ds/dt. Asimismo, la ecuacidn de la
grdfica de a-t en el mismo intervalo se determina al diferenciar v =v(t) puesto
que a =dv/dt. Como ladiferenciacidn reduce un polinomio de grado n a uno de
grado n-1, en tal caso si la grfica de s-t es parabdlica (una curva de segundo
grado), la grdfica de v-t serd una lfnea inclinada (una curva de primer grado) y la
grdfica de a-t serd una constante o una lfnea horizontal (una curva de grado
cero).
s

(b)
Fig. 12-7
v

(b) Fig. 12-8
CAPITULO12CINEMATICADEUNAFARTICULA
Si se proporciona la grdfica de a-t>figura 12-9a, la grdfica de v-tse construye
por medio de a = dv/dt, escrita como
Av = f a dt
cambio de
J
drea bajo la
velocidad g-dfica de a-t
Por consiguiente, para construir la grdfica de v-t>comenzamos con la velocidad
inicial de la particula voy luego agregamos a dsta pequeftos / incrementos de drea (Av)
determinados a partir de la grdfica de a-t. De este modo, se determinan puntos sucesivos,
v
x
= v
0
+ Av, etcetera, para la grdfica de v-t, figura 12-9b. Observe que la adicidn
algebraica de bs incrementos de drea de la grdfica de a-tes necesaria, puesto que las dreas
situadas por encima del eje fcorresponden a un incremento de v (drea positiva),
mientras que las que quedan debajo del eje indican una reduction de v (drea negativa).
Asimismo, si se presenta la grdfica de v-r, figura 12-10a, es posible determinar
la grdfica de s-tpor medio de v = ds/dt, escrita como

As = [vdt
i
J
o
= Jv
As = I vdt
drea bajo la desplazamiento = gr;Sficadev.t
Como previamente se hizo, comenzamos con la posicidn inicial de la particula
soy agregamos a dsta (algebraicamente) pequeftos incrementos de drea As
determinados a partir de la grdfica de v-t
y
figura 12-10b.
Si segmentos de la grdfica de a-tpueden describirse mediante una serie de
ecuaciones, entonces cada una dstas puede ser integradapara obtener ecuaciones que
describen los segmentos correspondientes de la grdfica de v-t.Del mismo modo, la grdfica
de s-tse obtiene al integrar las ecuaciones tque describen los segmentos de la grdfica de
v-t.Por consiguiente, si la grdfica de a-tes lineal (una curva de primer grado), la
integracidn dard una grdfica de v-tque es parabdlica (una curva de segundo grado) y una
grdfica de s-tque es cubica (una curva de tercer grado).

(b) Fig. 12-9

(b) Fig. 12-10
12.3 CinemAticarectilJnea:movimientob?rAtico
21
Graficas de v-s y a-S. Si la grdfica de as puede construirse, entonces los puntos
en la grdfica de vs se determinan por medio de v dv = a ds. Si integramos esta
ecuacidn entre los Kmites v = v0 con s =sq y v =V\ con s = su tenemos,

(a)
!(i
Vo) = Pa
Js0
d
s
drea bajo la
grdfica de
as
Por consiguiente, si se determina el drea de color gris en la figura 12-lla y se
conoce la velocidad inicial v0 en s0 = 0, entonces V\ = (2 f*
l
ads +Vo)
xfl
y figura 12-
11 b. De esta manera se pueden marcar puntos sucesivos en la grdfica de vs.
Si se conoce la grdfica de vs> la aceleracidn a en cualquier posicidn s se
determina por medio deads = v dv, escrita como
* <s)
velocidad por
aceleracidn = la pendiente de la
grdfica de vs
Por tanto en cualquier punto (s, v) de la figura 12-12a, se mide la pendiente dv/ds
de la grdfica de vs. Entonces, con vy dv/ds conocidas, se calcula el valor de a,
figura 12-12b.
La grdfica de vs tambidn se construye a partir de la grdfica de as o viceversa,
por aproximacidn de la grdfica conocida en varios intervalos con funciones
matemdticas, v = /(s) o a =g(s) y luego por ads = v dv para obtener la otra
grdfica.

(b)
Rg. 12-11

Fig. 12-12
EJEMPLO12.6
Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera recta de modo que la grdfica de
la figura 12-13a describe su posicidn. Construya las grdficas de v-t y a-t en
el intervalo 0 ^ t ^ 30 s.
s (pies)

(a)
v (pies/s)

(b)
a (pies/s
2
)
10 30
(c)
Fig. 12-13
t(s)
SOLUCI6N
Grdfica de v-t. Como v = ds/dt, la grdfica de v-t se determina diferenciando
las ecuaciones que definen la grdfica de s-t, figura 12-13a. Tenemos
0 < r < 10 s;
10 s < t ^ 30 s;
s =(t
2
) pies
v =^=(2t) pies/s
ds
s = (201 ~100) pies v = = 20pies/s
Los resultados se han trazado en la figura 12-13b. Tambidn pode-
mos obtener valores especificos de v al medir la pendiente de la grd-
fica de s-t en un instante dado. Por ejemplo, con t = 20 s, la pendien-
te de la grdfica de s-t se determina a partir de la lfnea recta de 10 s
a 30 s, es decir,
As 500 pies - 100 pies . ,
= 20 pies/s
t = 20 s;
At 30 s - 10 s
Grdfica de a-t. Como a =dv/dt, la grdfica de a-t se determina si se diferencian
las ecuaciones que definen las lfneas de la grdfica de v-t. Esto resulta
v =(2f)pies/s
a =^ = 2 pies/s
2

d
v
v =20 pies/s a = = 0
0 < / < 10 s;
10 < t < 30 s;
Los resultados se grafican en figura 12- 13c.
NOTA: oompruebe que a =2 pies/s
2
cuando t =5 s al medir la pendiente de
la grdfica de v-t.
0 < r < 10 s; v = (100
m
/s; [ ds =f 10* dt> s = (5f
2
) m
EJEMPLO
El automdvil de la figura \2-\Aa arranca del reposo y viaja a lo largo de una
pista recta de modo que acelera a 10 m/s
2
durante 10 s y luego desacelera a 2
m/s
2
. Trace las grdficas de v-t y s-t y determine el tiempo t' necesario para
detener el automdvil. iQut distancia ha recorrido el automdvil?
SOLUCI6N
Grdfica de v-t. Como dv =a dt la grdfica v-tse determina al integrar los
segmentos de Hnea recta de la grdfica de a-t. Con la condition inicial v = 0
cuando t = 0, tenemos
a (m/s
2
)
0 ^ t < 10 s; a =(10) m/s
:

~ / *. / J o
J o
10
dt,
v = 10/
Cuando t =10 s, v =10(10) = 100 m/s. Con esto como la condition inicial
para el siguiente intervalo, tenemos
10 s </ : </ ' ; a = (-2) m/s
:

: f H - f
7100 m/s 710: 2 dt, v =(-21 + 120) m/s
Cuando t =t' requerimos v = 0. Esto resulta, figura 12-146,
(' = 60 s Resp.
Una solucidn mds directa para t es posible si se tiene en cuenta que
el drea bajo la grdfica de a-t es igual al cambio de la velocidad del
automdvil. Requerimos Av = 0 = A
x
+A
2
,figura 12-14a. Por tanto
0 = 10m/s
2
(10s) + (-2m/s
2
)(l' - 10 s)
/' = 60 s Resp.
Grdfica de s-t. Ya que ds = v dt, al integrar las ecuaciones de la
grdfica de v-t se obtienen las ecuaciones correspondientes de la grd-
fica de s-t. Al usar la condition inicial 5=0 cuando t = 0,tenemos
7o J o
Cuando t = 10 s, s =5(10^ = 500 m. Al usar esta condition inicial
y

10 s ^ t ^ 60 s; v =(-21 + 120) m/s; [ ds =[ (-21 + 120) dt
7500 m 7l0s
5 - 500 = -t
2
+12Ot - [(10)
2
+ 120(10)]
5 = (-1
2
+ 120/ - 600) m
Cuando /' = 60 s, la posicidn es
5 = -(60)
2
+ 120(60) - 600 = 3000 m
Resp.
La grdfica de s-/se muestra en la figura 12-14c.
s ( m)

NOTA: una solucidn directa para s es posible cuando t' = 60 s,
puesto que el drea triangular bajo la grdfica de v-t resulta el despla-
zamiento As = s - 0 desde t =0 a t' = 60 s. Por consiguiente,
As =^(60 s)(100 m/s) = 3000 m Resp.

Rg. 12-14
24
EJEMPLO12.8
v (pies/s)

a (pies/s
2
)
a = 0.04s + 2
a = 0
200 400
(b)
Fig. 12-15
s
(pies)
La grdfica de v-s que describe el movimiento de una motocicleta se muestra
en la figura 12-15a. Trace la grdfica de a-s del movimiento y determine el
tiempo requerido para que la motocicleta alcance la posicidn s = 400 pies.
SOLUCI6N
Grdfica de a-s. Como se dan las ecuaciones de los segmentos de la
g-dfica de v-s
y
la grdfica de a-s se determina con ads =v dv.
s < 200 pies;
dv
0 v = (0.2^ + 10) pies/s
a = v = (0.25 + 10)(0.25 + 10) = 0.045 + 2 ds ds
200 pies < 5 ^ 400 pies; v = 50 pies/s
=
( 50)
f
( 50)
=
0

Los resultados se grafican en la figura 12-15b.
Tiempo. El tiempo se obtiene con la grdfica v-s y v =ds/dt
y
porque esta
ecuacidn relaciona v
y
s y t. Para el primer segmento del movimiento, 5=0
cuando t = 0, por tanto
0 ^ 5 < 200 pies; v = (0.25 + 10) pies/s; dt =
ds ds
v 0.25 + 10
ds
ro u.2s + 10
t =(5 In (0.25 + 10) - 5 In 10) s
Cuando s = 200 pies, t = 5 ln[0.2(200) +10] - 5 In 10 = 8.05 s. Por
consiguiente, si utilizamos estas condiciones iniciales para el segundo
segmento del movimiento,
200 pies < 5 ^ 400 pies; v =50 pies/s; dt =
ds ds
50
/' * - L
78.05 s 720
-
8
-
0 5
= i r
4 ;
' = U
+ 4
-
05
)
ds
'200
m 50
Por consiguiente, cuando s =400 pies,
400
t = - + 4.05 = 12.0 s
Resp.
NOTA: los resultados grdficos se comprueban en parte al calcular las
pendientes. Por ejemplo, cuando s = 0, a =v(dv/ds) =10(50 - 10)/200 = 2
m/s
2
. Ademds, los resultados se comprueban en parte por inspeccidn. La
grdfica de v-s indica el incremento inicial de la velocidad (aceleracidn)
seguido por velocidad constante (a =0).
PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F12-9. La partfcula viaja a lo largo de una pista recta de modo que la grdfica de s-t describe su posicidn. Trace la grdfica de v-t para el mismo intervalo.
s( m)

F12-9
F12-10. Una vagoneta viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad descrita por la grdfica. Trace las grficas de s-t y a-t durante el mismo periodo. Considere 5=0
cuando t = 0.
v (pies/s)

F12-1L Una bicicleta rueda por una carretera recta
donde la grdfica v-s describe su velocidad. Construya la
grdfica a-s durante el mismo intervalo.
v(m/s)
10

5(m)
F12-12. El auto deportivo viaja a lo largo de una carretera recta, de modo que la grdfica describe su posicidn. Trace las gr^ficas de v-t y a-t durante el intervalo 0 < t < 10 s.
s
(
m
)

F12-12
F12-13. El dragster arranca del reposo con una aceleracidn
descrita por la grdfica. Construya la grdfica de v-t durante el
intervalo 0 < t < f d o n d e t' es el tiempo que le lleva al auto
detenerse.
a (m/s
2
)

F12-13
F12-14. El dragster arranca del reposo y su velocidad es la
descrita por la grdfica. Trace la grdfica de s-t durante el intervalo
de tiempo 0 ^ t ^ 15 s. Tambidn, determine la distancia total
recorrida durante este intervalo.
v (m/s)
F12-11
PROBLEMAS

12-42. La rapidez del tren durante el primer minuto se iegistr6
como sigue:
f ( s
)
0 20 40 60
v (m/s) 0 16 21 24
Trace la grdfica de v-t que representa la curva de forma
aproximada como segmentos de lfnea recta entre los puntos
dados. Determine la distancia total recorrida.
12-43. Se dispara verticalmente un misil de dos etapas desde el
reposo con la aceleraci6n que se indica. En 15 s la primera etapa
A se consume y se enciende la segunda etapa B. Trace las
grdficas de v-t y s-t las cuales describen el movimiento de las
dos etapas del misil durante el intervalo 0 <f <20 s.

12-46. Un tren sale de la estaci6n A y durante el primer
kil6metro viaja con una aceleracidn uniforme. Luego, durante
los dos siguientes kil6metros viaja con una velocidad uniforme.
Por tiltimo, el tren desacelera de manera uniforme durante otro
kildmetro antes de detenerse en la estacidn B. Si el tiempo de
todo el recorrido es de seis minutos, trace la grdfica de v-t y
determine la velocidad mdxima del tren.
12-47. La partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con la
velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s.
v(m/s)

*12-48. Se proporciona la grdfica de a-s de un jeep que viaja
a lo largo de una carretera recta de los primeros 300 m de su
movimiento. Trace la grdfica de v-s. Cuando s = 0, v = 0.
Prob. 12-43
*12-44. Un tren de carga parte del reposo y viaja con una
aceleracidn constante de 0.5 pies/s
2
. Despuds de un tiempo t'
mantiene una rapidez constante de modo que cuando t = 160 s ha
recorrido 2000 pies. Determine el tiempo t' y trace la grdfica de v-
t del movimiento.
12-45. Si s = [2 sen(7r/5)f + 4] m, donde t estd en segundos,
define la posici6n de una partfcula, trace las grdficas de s-t, v-t y
a-t durante el intervalo 0 ^ t ^ 10 s.
a (m/s
2
)

12-49. Una partfcula viaja a lo largo de una curva definida por la
ecuacidn s = (t
3
- 3J
2
+ 2t) m, donde t est en segundos. Trace las
grdficas de s - f, v - t y a - t de la partfcula durante el intervalo 0 ^
t ^3 s.
12-50. Un cami6n viaja a lo largo de una lfnea recta con una
velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s durante
el intervalo 0 < s < 1500 pies.
v (pies/s)

Prob. 12-50
12-51* Un autom6vil arranca del reposo y viaja a lo largo de una
carretera recta con una velocidad descrita por la grdfica.
Determine la distancia total recorrida hasta que el autom6vil se
detiene. Trace las grdficas de s-t y a-t.

*12-52. Un autom6vil sube una colina a la velocidad que se
muestra. Determine la distancia total que recorre hasta que se
detiene (f = 60 s). Trace la grdfica de a-t.
v (m/s)

Prob. 12-52
12-53. La mo to de nieve se desplaza por un sendero recto de
acuerdo con la grdfica de v-t. Trace las grdficas de s-t y a-t
durante el mismo intervalo de 50 s. Cuando t = 0, s = 0.
v (m/s)

Prob. 12-53
12-54. Un motociclista en A viaja a 60 pies/s cuando desea rebasar
el camidn T el cual viaja a una velocidad constante de 60 pies/s.
Para hacerlo, el motociclista acelera a 6 pies/s
2
hasta que alcanza
una velocidad maxima de 85 pies/s. Si luego mantiene esta
velocidad, determine el tiempo que le lleva llegar a un punto
situado a 100 pies adelante del cami6n. Trace las grdficas v-t y s-t
del motociclista durante este tiempo.
(v)i = 60 pies/s (vm)2 = 85 pies/s

Prob. 12-51 Prob. 12-54
12-55. Un avidn que vuela a 70 m/s aterriza en una pista de aterrizaje recta y su desaceleracidn est descrita por la grdfica. Determine el tiempo t y la distancia que recorre
para alcanzar una rapidez de 5 m/s. Trace las grficas de v-t y s-t durante este intervalo, 0 </ < / ' .
12-57. El dragster arranca del reposo y se desplaza a to largo de
una pista recta con una aceleracidn-desaceleracidn descrita por
la grdfica. Trace la grdfica de v-s durante el intervalo 0 ^ s ^ s y
determine la distancia s recorrida antes de que el dragster se
detenga de nuevo.
a( m/s
2
)

*12-56. La grdfica describe la posicidn de un ciclista que viaja a lo largo de una carretera recta. Trace las gr&ficas de v-t y a-t.

Prob. 12-56
12-58. Un auto deportivo viaja a lo largo de una carretera recta
con una aceleracidn-desaceleracidn descrita por la grdfica. Si el
automdvil arranca del reposo, determine la distancia s que
recorre antes de detenerse. Trace la grfica de v-s durante el
intervalo 0 ^ s ^ s.
aCpies/s
2
)

Prob. 12-58
12-59. Un misil disparado del reposo viaja a lo largo de una pista
recta durante 10 s con la aceleracidn mostrada. Trace la grdfica
de v-/que describe el movimiento y determine la distancia
recorrida en 10 s.
12-61. Se muestra la grdfica de v-t de un autom6vil mientras
viaja por una carretera. Trace las grdficas de s-t y a-t del
movimiento.
a (m/s
2
)

Prob. 12-59
*12-60. Un motociclista que arranca del reposo, viaja a lo largo de una carretera recta y durante 10 s su aceleraci6n es la que se muestra. Trace la grdfica de v-t que describe el
movimiento y determine la distancia recorrida en 10 s.
v (m/s)

4

/

\
5 2
r
0 30
Prob. 12-61
12-62. El bote navega en llnea recta con la aceleraci6n descrita
por la grdfica de a-s. Si arranca del reposo, trace la grdfica de v-s
y determine la velocidad mdxima del bote. ^Qud distancia s'
recorre antes de detenerse?
a (m/s
2
)

Prob. 12-60


12-63. La grdfica describe la aceleracidn del cohete. Si parte del
reposo, trace las gr^ficas de v-t y s-t del movimiento durante el
intervalo 0 < 14 s.
12-65. La grdfica describe la aceleraci6n del bote que arranca del reposo. Trace la grdfica de v-s.

a(pi es/ s
2
)

200
Prob. 12-65
500
Prob. 12-63
*12-64. La motocicleta de turbina se desplaza a lo largo de una carretera recta con la velocidad descrita por la grfica de v-s. Trace la grdfica de a-s.
12-66. El bote navega a lo largo de una lfnea recta a la velocidad
descrita por la grdfica. Trace las gr^ficas s-t y a-s. Tambidn,
determine el tiempo requerido para que el bote recorra una
distancia s = 400 m si s = 0 cuando t = 0.
v(m/s)
v(m/s)

Prob. 12-64 Prob. 12-66
12-67. La grdfica de s-t de un tren se determin6 experi-
mentalmente. Con los datos, trace las gr&ficas de v-t y a-t del
movimiento.
12-69. El avi6n despega con la aceleraci6n descrita por la grdfica.
Si arranca del reposo y requiere una velocidad de 90 m/s para
despegar, determine la longitud minima de pista requerida y el
tiempo f ' p a r a despegar. Trace las grficas de v-t y s-t.

Prob. 12-67
*12-68. El avi6n aterriza a 250 pies/s sobre una pista recta y desacelera como se indica en la grdfica. Determine la distancia s' recorrida antes de que su rapidez se reduzca a 25
pies/s. Trace la grdfica de s-t.

Prob. 12-69
12-70. Se muestra la grdfica de a-t del tren bala. Si el tren arranca
del reposo, determine el tiempo transcurrido /' antes de detenerse.
Cul es la distancia total recorrida durante este intervalo? Trace
las grficas de v-t y s-t.

Prob. 12-68 Prob. 12-70
12. 4 Movimiento curvilmeo general
Posici6n
(a)
Trayectoria
El movimiento curvilineo ocurre cuando una particula se desplaza a lo largo de
una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres
dimensiones, utilizaremos andlisis vectorial para formular la posicidn, velocidad
y aceleracidn de una particula * En esta seccidn se analizan los aspectos
generales del movimiento curvilineo y en sec- dones subsiguientes
consideraremos tres tipos de sistemas de coordenadas que se usan con frecuencia
para analizar este movimiento.
Posicion. Considere una particula situada en un punto de una curva espacial
definida por la funcidn de trayectoria s(t)>figura 12-16a. El vector de posicion
r = r(t) designard la posicidn de la particula, medida con respecto a un punto fijo
O. Observe que tanto la magnitud como la direccidn de este vector cambiardn a
medida que la particula se mueve a lo largo de la curva.
Desplazamiento. Suponga que durante un breve intervalo At la particula se
mueve una distancia As a lo largo de la curva a una nueva posicidn, definida por
r' = r + Ar, figura 12-16b. El desplazamiento Ar representa el cambio de
posicidn de la particula y se determina mediante una resta vectorial, es decir Ar
= r' - r.
Velocidad. Durante el tiempo At>la velocidad promedio de la partfcula es
prom
Ar
A t
(b)
La velocidad instantanea se determina con esta ecuacidn cuando At *0, y
por consiguiente la direccidn de Ar tiende la tangente a la curva. Por
consiguiente, v = l f m( Ar / Af ) o
A/*0
V =
dr
~dt
(12-7)
Como dt serd tangente a la curva, la direccidn de v tambidn es tan-
gente a la curva
y
figura 12-16c. La magnitud de v, conocida como la
rapidez, se obtiene al tener en cuenta que la longitud del segmento de
Knea recta Aren la figura 12-16b tiende la longitud de arco Asa medida
que At
0, tenemos v=Um(Ar/At) =lim (As/At),o
A/*0 '
7
A/*0 '

Fig. 12-16
(12-8)
Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar la funcidn de la trayectoria s con
respecto al tiempo.
*En el ap^ndice B se presenta un resumen de algunos de los conceptos importantes de analisis vectorial.
12.4MCVIMIENTOCURVILJNEOGENERAL
Aceleracion. Si la velocidad de la partfcula es v en el instante t y v* = v +
Aven el instante t + At, figura 12-16d, entonces la aceleracion promedio de la
particula durante el intervalo Ates
'pro
m
Av
Ar

(d)
donde Av = V - v. Para estudiar la tasa de cambio en el tiempo, los dos
vectores de velocidad enl a figura 12-16dse trazanen la figura 12-16e de
modo que sus colas queden en el punto fijo O' y sus cabezas de punta
de flecha toquen puntos situados en la curva. Esta curva se llama hodo-
grafa y cuando se construye, describe el lugar geomdtrico de puntos
v

para la cabeza de punta de flecha del vector de velocidad, del mismo
modo en que la trayectoria s describe el lugar geomdtrico de puntos para
la cabeza de punta de flecha del vector de posicidn, figura 12-16a.
Para obtener la aceleracidn instantanea, hacemos que At >0 en la (e)
ecuacidn anterior. En el limite Av tenderd la tangente a la hodografa y
por tanto a = lfm ( Av/ At), o
Aro
v
' '
a =
dv
~d
t
(12-9)
Hod6grafa
O
'
Si sustituimos la ecuacidn 12-7 en este resultado, tambidn podemos escribir
(f
)
a =
d
2
r
I t
2

Por definicidn de la derivada, a actua tangente a la hodografa, figura 12-16/, y, en general no es tangente a la trayectoria del movimiento, figura 12-
16g. Para aclarar este punto, tenga en cuenta que Av y por consiguiente a, deben responder el cambio tanto de magnitud comode direccidn de la velocidad v a
medida que la particula se mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria, figura 12-16d. Sin embargo, para que la partfcula siga cualquier
trayectoria curva, el cambio direccional siempre cambia el vector de velocidad hacia el interior o lado cdncavo de la trayectoria, y por consiguiente a no
puedeper- manecer tangente a la trayectoria. En suma, v siempre es tangente a la trayectoria y a siempre es tangente a la hodografa.

(g)
Fig. 12-16 (cont)
34

(a)

Velocidad
(b)
Fig. 12-17
12. 5 Movimiento curvilmeo:
componentes rectangulares
De vez en cuando el movimiento de una particula puede describirse mejor a lo
largo de una trayectoria que pueda expresarse en funcidn de sus coordenadas
x>y>z.
Posicion. Si la partfcula estd en el punto (x>y>z) de la trayectoria curva s
mostrada en la figura 12-17a, entonces el vector de posicidn define su posicidn
T =xi +y}+zk (12-10)
Cuando la particula se mueve los componentes x>y,zde r serdn f unciones del
tiempo, es decir, x =x(t), y=y(t)> z = z(0* de
m
odo que r = r(f).
En cualquier instante la ecuacidn C-3 del apdndice C define la magnitud de
r
r = \/x
2
+ y
2
+ z
2

Y la direccidn de rse especifica por el vector unitario u
r
= r/r.
Velocidad. La primera derivada con respecto al tiempo de r pr oporciona la
velocidad de la particula. Por consiguiente,
dt d d d
dt dt dt dt
Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta tanto la magnitud
como la direccidn de cada uno de los componentes vectoriales. Por ejemplo,
la derivada del componente ide r es
d dx d\
( xi ) = i + x
dt dt dt
El segundo tdrmino del lado derecho es cero, siempre que el marco de
referenda x,y, z estd fijo y por consiguiente la direccidn (y la magnitud) de i
no cambie con el tiempo. La diferenciacidn de los componentes j y k se realiza
de la misma manera, la cual proporciona el resultado final,
(12-11)

donde
v
x
=x v
y
=y v
z
=z (12-12)
12.5MOVIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESRECTANGULARES
35
La notacidn de punto, xy y> zrepresenta las primeras derivadas de x = x(t)y y =
y(t\ z = z(t)y respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina como
y el vector unitario uv =y/v especifica su direccidn. Como se vio en la seccidn 12-
4, esta direccidn siempre es tangente a la trayectoria, como se muestra en la
figura 12-17/?.
Aceleracion. La aceleracidn de la particula se obtiene de la primera derivada
con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-11 (o la segunda derivada con
respecto al tiempo de la ecuacidn 12-10). Tenemos
(12-13)

donde
(c)

(12-14)
Aqui, aXy ayy az representan, respectivamente, las primeras derivadas con respecto
al tiempo de vx = vx(t)y vy = vy(t)y vz = vz(t) o las segun- das derivadas con respecto
al tiempo de las funciones x = x(t)y y = y(t)y
z =z(0-
La aceleracidn tiene una magnitud
a = \f^x
+ at + at
y una direccidn especificada por el vector unitario ufl = st/a. Como arepresenta el
cambio tanto de la magnitud como de la direccidn de la velocidad, en general a
no ser tangente a la trayectoria, figura 12-17c.
36
Puntos importantes
El movimiento curvilineo hace que cambie tanto la magnitud como la
direccidn de los vectores de posicidn, velocidad y aceleracidn.
El vector de velocidad siempre es tangente a la trayectoria.
En general, el vector de aceleracidn no es tangente a la trayectoria, sino
que mds bien es tangente a la hoddgrafa.
Si el movimiento se describe mediante coordenadas rectangulares,
entonces los componentes a lo largo de cada uno de los qes no cambian
de direccidn, sdlo su magnitud y sentido (signo algebraico) cambiardn.
Al considerar los movimientos de los componentes, el cambio de
magnitud y direccidn de la posicidn y velocidad de la partfcula se toman
automdticamente en cuenta.
Procedimiento para el
analisis

Un sistema de coordenadas rectangulares puede usarse para
resolver problemas para los cuales el movimiento puede expre-
sarse en tdrminos de sus componentes x, y, z.
Cantidadescinemdticas.
Como el movimiento rectilineo ocurre a lo largo de cada eje de
coordenadas
y
c\ movimiento a lo largo de cada eje se determina
mediante v = ds/dt y a = dv/dt; o cuando el movimiento no estd
expresado como una funcidn del tiempo, puede utilizarse la ecuacidn
ads = vdv.
La ecuacidn de la trayectoria y = f(x) puede utilizarse en dos
dimensiones, para relacionar los componentes x y y de la velocidad y
aceleracidn si se aplica la regia de la cadena del cdlculo. Este concepto
se revisa en el apdndice C.
Una vez que se determinan los componentes x
y
y, z, las magnitudes de
estos vectores se determinan con el teorema de Pitdgoras, ecuacidn B-3
y sus dngulos de direccidn coordenados a partir de los componentes de
sus vectores unitarios, ecuaciones B-4 y B-5.
12.5MOVIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESRECTANGULARES
37
EJEMPLO
En cualquier instante x = (St) pies, donde t estd en segundos, define la
posicidn horizontal del globo atmosfdrico de la figura 12-18a. Si la ecuacidn
de la trayectoria es y = a^/IO, determina la magnitud y direccidn de la
velocidad y la aceleracidn cuando t =2 s.
SOLUCI6N
Velocidad. El componente de velocidad en la direccidn x es
v
x
=x =( &) = 8 pies/s >
Para determinar la relacidn entre los componentes de velocidad utilizaremos
la regia de la cadena del cdlculo (vea el apdndice A para una explicacidn
completa).

v
y
= y = (jc
2
/10) = 2xir/10 = 2(16)(8)/10 = 25.6pies/s t
Cuando t = 2 s, la magnitud de la velocidad es por consiguiente
v = \/(8 pies/s)
2
+ (25.6 pies/s)
2
= 26.8pies/s Resp. La direccidn es
tangente a la trayectoria, figura 12-18/?, donde
i y
6
V
=tan = tan
l
75
!
6
_
8
=
72.6
C

Resp.
Aceleracidn. La relacidn entre los componentes de aceleracidn se determina
con la regia de la cadena (Vea el apdndice C.) Tenemos
v = 26.8 pies/s
a
x = vx = = 0
a
y
= v
y
= ^ (2ji:jc/10) = 2(jc)jc/10 + 2x(3c)/10 = 2(8)
2
/10 + 2(16)(0)/10 = 12.8
pies/s
2
t
Por tanto,
a =\/(0)
2
+ (12.8)
2
= 12.8 pies/s
2
Resp.
La direccidn de a, como se muestra en la figura 12-18c es
6
a
=tan
-1
^ = 90
Resp.
a = 12.8
pies/
x e
0
=
90 B 0
L
(c)
Fig. 12-18
NOTA: tambidn es posible obtener v
y
y a
y
si se expresan primero y
=
fit) =
(80
2
/10 = 6At
1
y luego se toman derivadas con respecto al tiempo sucesivas.
38
EJEMPLO12.10

Durante un breve lapso,y = (0.001*
2
) m describe la trayectoria del avidn que se muestra en la figura 12-19a. Si el avidn se eleva con una velocidad constante de
10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del avidn cuando estd a y = 100 m.
SOLUCION
Cuando y = 100 m, entonces 100 = 0.001*
2
o x = 316.2 m. Tambidn, como v
y
= 10 m/s, por tanto
100 m = (10 m/s) t
t =10 s
Velocidad. Si utilizamos la regia de la cadena (vea el apdndice C) para determinar la relacidn entre los componentes de la velocidad, tenemos
Vy =y = ^-(O.OOIJC
2
) = (0.002x)i = 0.002x,
100 m
100 m
(a)
dt
(1
)
Por tanto
y = 0.00U
2

'm
(b)
Fig. 12-19
10 m/s = 0.002(316.2 m)(v
x
) v
x
=
15.81 m/s
La magnitud de la velocidad es, por consiguiente
v = \/v
x
+ Vy = \/(15.81 m/s)
2
+ (10 m/s)
2
= 18.7 m/s Resp.
Aceleracion. Con la regia de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de
la ecuacidn (1) proporciona la relacidn entre los componentes de la
aceleracidn.
ay = vy = 0.002iv* + 0.002xvx = 0.002(vj + xax)
Cuando x = 316.2 m, v
x
=15.81 m/s, v
y
= a
y
= 0,
0 = 0.002((15.81 m/s)
2
+ 316.2 m(a,)) a
x
= -0.791 m/s
2

La magnitud de la aceleracidn del avidn es, por consiguiente
a= \/a\+a)= \/{-0.19Xm/s
2
)
2
+ (0 m/s
2
)
2

= 0.791 m/s
2

Estos resultados se muestran en la figura 12-19b.
Resp.
(^ ) v = Vo + aj; v
x
= (v
0
)
x

( + T ) v = v
0
+ act; v
y
= (v
0
) y - g t
12.6 Mcvimientodeunproyectil 39
12. 6 Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo se estudia en funcidn de
sus componentes rectangulares. Para ilustrar el analisis cinemdtico, considere
un proyectil lanzado en el punto (x
0
, y
0
), con una velocidad inicial de v
0
, cuyas
componentes son (v
0
)* y (v
0
)
y
, figura 12-20. Cuando se hace caso omiso de la
resistencia del aire, la unica fuerza que actua en el proyectil es su peso, el cual
hace que el proyectil tenga una aceleracidn dirigida hacia abajo constante de
aproximadamente a
c
= g =9.81 m/s
2
o g = 32.2 pies/s
2
.*

Movimiento horizontal. Como a
x
= 0, la aplicacidn de las ecuaciones de
aceleracidn constante, 12-4 a 12-6, resulta
(
J
* ) X = Xo + V()t + lOct
2
', x =
x
0
+(v
0
)xt
( J* ) v* =
v
l + 2a
c
{x - x
0
); v
x
=
(),
La primera y la ultima de las ecuaciones indican que el componente horizontal
de la velocidad siempre permanece constante durante el movimiento.
Movimiento vertical. Como el eje y positivo estd dirigido hacia arriba,
entonces a
y
= g. Al aplicar las ecuaciones 12-4 a 12-6, obtenemos
( + T ) y = y
0
+ Vot + y= y
0
+ ( %) / - \gt
2

( + T ) i? = 1% + 2a
c
(y - yo); = (v
0
)
2
y
- 2g(y - >-
0
)
Recuerde que la ultima ecuacidn puede formularse con base en la elimi - nacidn
del tiempo f de las dos primeras ecuaciones, y por consiguiente solo dos de las
tres ecuaciones anteriores son independientes entre si.
Esto supone que el campo gravitatorio terrestre no varfa con la altitud.
in

liim

n

1 1

i i
1 1 1

Cada imagen en esta foto se tomo despues cfel mismo intervalo. La bola oscura cae del reposo, en tanto que la bola clara recibe una velocidad horizontal cuando se libera. Ambas bolas se
aceleran hacia abajo a la misma razdn y por lo tanto permanecen a la misma altura en todo momento. Esta aceleracion hace que la diferencia de altura entre las dos bolas se increme nte entre
fbtos sucesivas. Tambien, observe que la distancia horizontal entre fotos sucesivas de la bola clara es constante puesto que la velocidad en la direccidn horizontal permanece constante.
40
En resumen, los problemas que implican el movimiento de un proyectil pueden tener cuando mucho tres incdgnitas, puesto que sdlo pueden escribirse tres
ecuaciones independientes, es decir, una ecuacidn en la direccidn horizontal y dos en la direccidn vertical. Una vez obtenidas y
x
y \
yy
la velocidad resultante v,
la cual siempre es tangente a la trayectoria, se determina por medio de la suma vectorial como se muestra en la figura 12-20.
La grava que cae por el extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria que puede pronosticarse con las ecuaciones de aceleracion constante. De esta manera puede determinarse la
ubi- cacion de la pila acumulada. Se utilizan coordenadas rectangulares para el analisis, puesto que la aceleracidn ocurre solo en la direccidn vertical.
Establezca el eje de coordenadas x, y, fijo y trace la trayectoria de la
particula. Entre dos puntos cualesquiera de la trayectoria, especifique los
datos dados del problema e identifique las tres incognitas. En todos los
casos la aceleracidn de la gravedad actua hacia abajo y es igual a 9.81
m/s
2
o 32.2 pies/s
2
. Las vebcidades inicial y final de la particula se
representardn en funcidn de sus componentes xy y.
Recuerde que los componentes positivos y negativos de la posicidn,
velocidad y aceleracidn siempre actuan de acuerdo con sus direcciones
coordenadas asociadas.
EcuacionescinemSticas.
Dependiendo de los datos conocidos y de lo que se va a determinar, se
decidir cu&les tres de las cuatro ecuaciones siguientes se aplicarn
entre los dos puntos de la trayectoria para obtener la solucidn ms
directa del problema.
Movimientohorizontal.
La velocidad en la direccidn horizontal o x es constante, es decir, v
x
=
(v
0
)
x
y
x =xo+(vo)
x
t
Movimientovertical.
En la direccidn vertical o y, solo dos de las tres ecuaciones siguientes
pueden utilizarse para la solucidn.
Vy = (w0)y + act
y = yo +(vo)
y
t + W
1

V
2
y =(o)y +
2a
c(y - yo)
Por ejemplo, si no se requiere la velocidad final v
y
de la partfcula, la
primera y tercera de estas ecuaciones no sern utiles.

(^) x
B
= x
A
+(V
A
)J
AB

EJEMPLO12.11
Un saco se desliza por la rampa, como se ve en la figura 12-21, con una
velocidad horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa es de 6 m, determine el
tiempo necesario para que el saco choque con el suelo y la distancia R donde
los sacos comienzan a apilarse.

Fig. 12-21
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. El origen de las coordenadas seestable- ce al
principio de la trayectoria, punto A
y
figura 12-21. La velocidad inicial de un
saco tiene los componentes (v
A
)
x
= 12 m/s y (v
A
)
y
= 0. Incluso, entre los puntos
A y 51a aceleracidn es de a
y
= -9.81 m/s
2
. En vista deque (v
B
)
x
= (v
A
)
x
= 12
m/s, las tres incdgnitas son (v
B
)
y
,R y el tiempo de vuelo t
AB
. En este caso no
necesitamos determinar My
Movimiento vertical. Se conoce la distancia vertical de A a B y por
consiguiente podemos obtener una solucidn directa para t
AB
con la ecuacidn
( +T) yB = yA + ( Va) ÂB + 2
a
c*AB
-6 m = 0 + 0 + 2(
-9
-81 m/ s
2
)/3u?
tAB
=
1 11 S Resp.
Movimiento horizontal. Con ^calculado, Rse determina como sigue:
5=0 + 12 m/s (1.11s)
R = 13.3 m Resp.
NOTA: el cdlculo de t
AB
tambidn indica que si se soltara un saco desde el
reposo en A, le llevaria el mismo tiempo chocar con el suelo en C, figura 12-
21.
20 pies = 0 + (21.65 pies/s )toA
42
12
IEJEMPLO 12.12
La mdquina desmenuzadora estd diseftada para que lance virutas de madera a
VQ = 25 pies/s como se muestra en la figura 12-22. Si el tubo estd orientado a
30 con respecto a la horizontal, determine a qud h
y
las virutas chocan con la
pila si en este instante caen en la pila a 20 pies del tubo.
y

Fig. 12-22
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Cuando se analiza el movimiento entre los puntos O
y A
y
las tres incdgnitas son la altura h, el tiempo de vuelo t
OA
y el componente
vertical de la velocidad (v
A
)
y
[observe que (v
A
)
x
= (vo)J- Co
n e
* origen de las
coordenadas en O, figura 12-22, la velocidad inicial de una viruta tiene los
componentes de
(v
0
)
x
(25 cos 30) pies/s = 21.65 pies/s >
(v
0
)
y
=(25 sen 30)pies/s = 12.5pies/sT
Ademds, (v
A
)
x
= (v
Q
)
x
= 21.65 pies/s y a
y
=-32.2 pies/s
2
. Como no
necesitamos determinar (v
A
)
yy
tenemos Movimiento horizontal.
(
i
) x
A
=x
0
+(v
0
)j
0A

to A = 0.9238 s
Movimiento vertical. Si relacionamos toA con las elevaciones inicial y final de
una viruta, tenemos
( +T) yA=yo+{ v0 ) yt0A+\ a&A
{h-4pies) = 0 + (12.5 pies/s)(0.9238 s) +1(-32.2 pies/s
2
)(0.9238 s)
2
h = 1.81 piesResp.
NOTA: podemos determinar (v
A
)
y
por medio de (v
A
)
y
=(v
Q
)
y
+ a
c
toA
EJEMPLO12.13
La pista para este evento de carreras se disefid para que los corre- dores salten
la pendiente a 30, desde una altura de 1 m. Durante una carrera se observd que
el corredor de la figura 12-23a perma- necia en el aire durante 1.5 s. Determine
la rapidez a la cual estaba saKendo de la rampa, la distancia horizontal que
recorre antes de chocar con el suelo y la altura maxima que alcanza. No tome
en cuenta el tamafio de la motocicleta ni al corredor.

SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-23/?,el
origen de las coordenadas se establece en A. Entre los puntos extre-
mos de la trayectoria AB las tres incdgnitas son la velocidad inicial
v
Ay
la distancia R y el componente vertical de la velocidad (v
B
)
y
.
Movimiento vertical. Como el tiempo de vuelo y la distancia
vertical entre los extremos de la trayectoria se conocen, podemos
determinar v
A
.
( +t ) ys = yx + M/AB + WAB
-1 m = 0 + u
J
4sen30(1.5 s) + 2(
-9
-81 m/s
2
)(1.5 s)
2

v
A
= 13.38 m/s = 13.4 m/s Resp.
Movimiento horizontal. Ahora podemos determinar la distancia R,
( ) XB = XA+ (v
A
)j
AB

R =0 + 13.38 cos 30 m/s(1.5 s)
= 17.4 m Resp.
Para determinar la altura maxima h consideraremos la trayectoria
AC, figura 12-236. En este caso las tres incdgnitas son el tiempo de
vuelo t
AC
,, la distancia horizontal de A a C y la altura h. A la altu-
ra maxima (u
c
)
y
= 0 y como v
A
se conoce, podemos determinar h
directamente sin considerar t
AC
mediante la siguiente ecuacidn.
(vc)
2
y = (v
A
)
2
y
+ 2a
c
\y
c
~y
A
]
0
2
= (13.38 sen 30 m/s)
2
+ 2(-9.81 m/s
2
)[{h - 1 m) - 0]
h = 3.28 m Resp.
NOTA: demuestre que la motocicleta golpea el suelo en B con una velocidad
cuyos componentes son
=
11-6 m/s , = 8.02 m/si

Fig. 12-23
44

F12-15. Si los componentes x y y de la velocidad de una
partfcula son vx = (321) m/s y vy = 8 m/s, determine la ecuacidn
de la trayectoria y = f(x). x = 0 y y = 0 cuando / = 0.
F12-16. Una partfcula se desplaza a lo largo de la trayectoria
recta. Si su posicidn a lo largo del eje x es x = (8f) m, donde t
est en segundos, determine la rapidez cuando t = 2 s.

F12-17. Se hace que una partfcula viaje a lo largo de la
trayectoria. Si x = (4Z
4
) m, donde testb en segundos, determine
la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando
t = 0.5 s.
F12-18. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria de lfnea
recta y = 0.5*. Si el componente x de la velocidad de la partfcula
es vx = (2Z
2
) m/s, donde testi en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 4 s.

F12-18
F12-19. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = 0.25*
2
. Si x = (21
2
) m, donde t est en segundos,
determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula cuando t = 2 s.

F12-20. La posicidn de una caja que se desliza hacia abajo por
una trayectoria helicoidal la describe r = [2 sen (2/)i + 2 cos tj -
2/
2
k] pies, donde t est4 en segundos y los arguments del seno y
coseno estn en radianes. Determine la velocidad y aceleracidn
de la caja cuando t = 2 s.

F12-20
12.6 Mcvimientodeunproyectil
45
F12-21. La pelota es pateada desde el punto A con la
velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine la altura maxima h que
alcanza.
F12-22. La pelota es pateada desde el punto A con la
velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine la distancia R y la
rapidez con que la pelota golpea el suelo.

F12-23. Determine la rapidez a que se debe lanzar el baldn de basquetbol en A al Angulo de 30 de modo que llegue a la canasta en B.

F12-24. Se rocfa agua a un Angulo de 90 desde la pendiente a
20 m/s. Determine la distancia R.

F12-25. Se lanza una pelota desde A. Si se requiere sal- var el muro en B, determine la magnitud minima de su velocidad inicial v^.

F12-26. Se dispara un proyectil con una velocidad inicial de vA
= 150 m/s desde la azotea de un edificio. Determine la distancia
R donde golpea el suelo en B.
y
vA = 150 m/s

R
F12-24 F12-26
PROBLEMAS
12-71. La posicidn de una partfcula es r = {(3f
3
- 2/)i - (4t
l f2
+ t)j
+ (31
2
- 2)k} m, donde t est4 en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 2 s.
*12-72. La velocidad de una partfcula es v = {3i + (6 - 2/)j} m/s,
donde t est en segundos. Si r = 0 cuando t = 0, determine el
desplazamiento de la partfcula durante el intervalo de tiempo t =
1 s a t = 3 s.
12-73. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = bx
2
. Si su componente de velocidad a lo largo del
eje y esvy = ct
2
, determine los componentes x y y de la
aceleracidn de la partfcula. En este caso bye son constantes.
12-74. La ecuacidn v = {16^1 + 4/
3
j + (5r + 2)k} m/s da la velocidad
de una partfcula, donde t est en segundos. Si la partfcula est
en el origen cuando t = 0, determine la magnitud de la
aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s. Tambidn, cul es la
posicidn x, y, z de la partfcula en este instante?
12-75. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular x
2

+ y
2
= r
2
. Si el componente y de la velocidad de la partfcula es
vy = 2r cos 2/, determine los componentes x y y de su
aceleracidn en cualquier instante.
*12-76. La caja se desliza por la pendiente descrita por la
ecuacidn y = (0.05*
2
) m, donde x esti en metros. Si los
componentes x de la velocidad y aceleracidn de la caja son vx = -
3 m/s y ax = 1.5 m/s , respectivamente, cuando x = 5 m,
determine los componentes y de la velocidad y aceleracidn de la
caja en este instante.
y

12-77. La posicidn de una partfcula es r = {5 cos 21 i + 4sen 2t j}
m, donde r est en segundos y los argumentos del seno y coseno
estn en radianes. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la partfcula cuando / = 1 s. Tambidn, demuestre
que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
12-78. Las espigas Ay B estn restringidas a moverse en las
ranuras elfpticas por el movimiento del eslabdn ranurado. Si
dste se mueve a una rapidez constante de 10 m/s, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la espiga A cuando x
= 1 m.
y
Prob. 12-78
12-79. Una partfcula viaja a lo largo de la trayectoria y = 4x a una
rapidez constante de v = 4 m/s. Determine los componentes x y
y de su velocidad y aceleracidn cuando x = 4 m.
*12-80. La vagoneta viaja por la colina descrita por y = (-1.5(10
-
3
) x
2
+ 15) pies. Si tiene una rapidez constante de 75 pies/s,
determine los componentes x y y de su velocidad y aceleracidn
cuando x = 50 pies.
y
15 pies /y = (-15(10-
3
)jc
2
+ 15) pies

------100 pies ------

Prob. 12-76 Prob. 12-80
12.6 MCVIMIENTODEUNPROYECTIL 47
12-81. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular de A a B en 1 s. Si requiere 3 s para ir de A a C, determine su velocidad promedio cuando va de B a C. *12-84. La ecuacidn y
2
= Akx define la trayectoria de una partfcula
y el componente de la velocidad a lo largo del eje y esVy = ct ,
donde tanto k y c son constantes. Determine los componentes x
y y de la aceleraci6n cuando y = y0.

12-85. Una partfcula se mueve a lo largo
de la curva y =
x - (^
2
/400), donde xy y estdn en pies. Si el componente
de velocidad en la direccidn x es vx = 2 pies/s y permanece
constante, determine las magnitudes de la velocidad y ace-
leracidn cuando x = 20 pies.
12-86. La motocicleta viaja a rapidez constante v0 a lo
largo de la trayectoria que, durante una corta distancia,
adopta la forma de una curva seno. Determine los com-
ponentes x y y de su velocidad en cualquier instante en la
curva.
Prob. 12-81

v
o
aft
y=c sen (-*)
12-82. Un automdvil viaja al este 2 km durante 5 minutos, luego
al norte 3 km durante 8 minutos y luego al oeste 4 km durante 10
minutos. Determine la distancia total recorrida y la magnitud del
desplazamiento del automdvil. Tambidn, ^cudl es la magnitud de
la velocidad promedio y la rapidez promedio?
12-83. El carro de la montafla rusa desciende por la trayectoria
helicoidal a velocidad constante de modo que las ecuaciones
paramdtricas que definen su posicidn son x = c sen kt y y = c
cos kt y z = h - bt , donde c, h y b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleracidn.

Prob. 12-86
12-87. El patinador deja la rampa en A con una velocidad inicial
vA a un dngulo de 30. Si golpea el suelo en By determine vA y el
tiempo de vuelo.
\ 30

yjimmmm B

-5 m
Prob. 12-87
*12-88. El pitcher lanza la bola horizontalmente a una rapidez
de 140 pies/s desde una altura de 5 pies. Si el bateador estd a 60
pies del lanzador, determine el tiempo para que la bola llegue al
bateador y la altura h a la cual pasa por 61.
I*
60 pies
Spies

Prob. 12-83 Prob. 12-88
12-89. Se lanza la pelota desde la azotea del edificio. Si golpea el
suelo en B en 3 s, determine la velocidad inicial vA y el Angulo
de inclinacidn 0A al cual fue lanzada. Tambi6n, determine la
magnitud de la velocidad de la bola cuando golpea el suelo.

Prob. 12-89
12-90. Se dispara un proyectil a una rapidez v = 60 m/s en un
Angulo de 60. Luego se dispara un segundo proyectil con la
misma rapidez 0.5 s despu^s. Determine el Angulo 0 del
segundo proyectil, de modo que los dos proyectiles choquen.
<,En qu6 posici6n (*, y) suceder esto?
y

12-91. El bombero sostiene la manguera a un dngulo 0 = 30 con
la horizontal y el agua sale de la manguera A a una velocidad de
vA = 40 pies/s. Si el chorro de agua golpea el edificio en B,
determine sus dos posibles distancias 5 del edificio.

Prob. 12-91
*
1
2
-
9
2
.

D
e

l
a

m
a
n
g
u
e
r
a

e
l

a
g
u
a

s
a
l
e

Prob. 12-90 Prob. 12-92
12.6 MCVIMIENTODEUNPROYECTIL 49
12-93. La mquina de lanzar se ajusta para que la bola saiga
despedida con una rapidez de vA = 30 m/s. Si la bola golpea el
suelo en By determine los dos posibles Angulos 0A a que se
lanz6.
*12-96. El beisbolista A batea la bola con vA = 40 pies/s y0A= 60. Cuando la bolaest directamente sobre el jugador B 6ste comienza a correr debajo de ella. Determine la
rapidez constante vB y la distancia d a la cual B debe correr para hacer la atrapada a la misma altura a que fue bateada.
vA = 30 m/s

Prob. 12-93
12-94. Se observa que el tiempo para que la bola golpee el
suelo en B es de 2.5 s. Determine la rapidez vA y el Angulo 0A a
que se arrojd.

Prob. 12-96
c

12-97. Un niflo lanza al aire una pelota desde O con una rapidez
v0 a un Angulo 0V Si luego lanza otra pelota a la misma rapidez
v0a un Angulo 02 < #i> determine el tiempo entre los
lanzamientos de modo que las bolas choquen en el aire en B.
12-95. Si el motociclista deja la rampa a 110 pies/s, determine la altura h que la rampa B debe tener de modo que la motocicleta aterrice a salvo.
-350 pies ----------------------- ^
Prob. 12-95
110 pies/s

12-98. La pelota de golf es golpeada en A con una rapidez vA = 40
m/s y dirigida a un Angulo de 30 con la horizontal como se
muestra. Determine la distancia d donde la bola golpea la
pendiente en B.

12-99. Si se pa tea el baldn de futbol a un Angulo de 45, determine su velocidad inicial minima vA de modo que pase sobre el poste de meta en C. iA qu6 distancia s del
poste de meta golpear el baldn el suelo en B1

*12-100. La velocidad del chorro de agua que sale por el orificio
se obtiene con v = \Zlgh, donde h = 2 m es la altura del orificio
con respecto a la superficie libre de agua. Determine el tiempo
para que una partfcula de agua saiga por el orificio y llegue al
punto B asf como la distancia horizontal x donde golpee la
superficie.

Prob. 12-100
12-101. Se dispara un proyectil desde la plataforma en B. El tirador dispara su arma desde el punto A a un ngulo de 30. Determine la rapidez de salida de la bala si
impacta el proyectil en C.

20 m
Prob. 12-101
12.6 Mcvimientodeunproyectil
51
12-102. Una pelota de golf es golpeada con una velocidad de 80 pies/s como se muestra. Determine la distancia d donde aterrizar.

12-103. Se tiene que patear el baldn de futbol sobre el poste de
meta, el cual tiene 15 pies de altura. Si su rapidez inicial es vA =
80 pies/s, determine si evita golpear el poste, y si lo hace, por
cuanto, h.
*12-104. Se patea el baldn sobre el poste de meta con una
velocidad inicial de vA = 80 pies/s como se muestra. Determine el
punto B(x, y) donde choca con las gradas.

Probs. 12-103/104
12-105. El muchacho parado en A intenta lanzar la pelota sobre el techo de un granero con una velocidad inicial de vA = 15 m/s. Determine el Angulo 0A al cual se debe lan-
zar la pelota de modo que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distancia d donde deber4 pararse el muchacho para hacer el lanzamiento.
C

Prob. 12-105
12-106. El muchacho parado en A intenta lanzar una pelota sobre el techo de un granero a un Angulo 0A = 40. Determine la velocidad minima vA a la cual debe lanzar la
pelota para que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distancia d donde el muchacho debe pararse para hacer el lanzamiento.
C

Prob. 12-106
12-107. El bombero desea dirigir el flujo de agua de su manguera
al fuego en B. Determine dos Angulos posibles 0! y 02 a los
cuales puede hacerse esto. El agua fluye de la manguera a vA =
80 pies/s.

Prob. 12-107
*12-108. Psqueflos paquetes que se desplazan sobre la banda transportadora caen en el carro de carga de 1 m de largo. Si la transportadora se desplaza a una rapidez cons-
tante de Vc = 2 m/s, determine la distancia m4s corta y ms larga R donde pueda colocarse el extremo A del carro con respecto a la transportadora para que los paquetes
entren al carro.

Prob. 12-108
12-109. Determine la velocidad horizontal vA de una pelota de tenis en A para que apenas pase la red en B. Tambten, determine la distancia s donde la pelota golpea el
suelo.
y
* A
B
-
IV
1

'^7.5 pies
1 1 j- s | 21 pies

Prob. 12-109
12-110. Se observa que el esquiador deja la rampa en A a un
Angulo 0A = 25 con la horizontal. Si golpea el suelo en B,
determine su rapidez inicial vA y el tiempo de vuelo tAB.

12.7MOVIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESNORMALYTANGENCIAL
53
12. 7 Movimiento curvilmeo:
componentes normal y tangencial
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una particula, entonces
a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas
n y t
y
los cuales actuan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
particula.
Movimiento piano. Considere la particula de la figura 12-24a, la cual se
desplaza en un piano a lo largo de una curva fija, de modo que en un instante dado
estd en la posicidn s, medida con respecto al punto O. A continuation consider are
mos un sistema de coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el
instante considerado este origen coincide con la ubicacidn de la particula. El eje t
es tangente a la curva en el punto y es positivo en la direccidn de s creciente.
Designaremos esta direccidn positiva con el vector unitario u,. Sdlo puede haber
una opcidn unica para el eje normal ya que geomdtrica- mente la curva estd
formada por una serie de segmentos de arco diferenciales ds
y
figura 12-24/?.
Cada segmento ds estd formado por el arco de un cfrculo asociado con un radio
de curvatura p (rho) y centro de curvatura O'. El eje normal n es
perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido hacia el centro de curvatura
O', figura \2-2Aa. Esta direccidn positiva, la cual siempreestd en el lado cdncavo
de la curva, serd designada por el vector unitario u. El piano que contiene bs ejes
n y t se conoce como piano abrazador u osculante y en este caso estd fijo en el
piano del movimiento.*
Velocidad. Como la partfcula se mueve, ses una funcidn del tiempo. Como se
indica en la seccidn 12.4, la direccidn de la velocidad v de la partfcula siempre
es tangente a la trayectoria, figura 12-24c y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la funcidn de la trayectoria s =s(t)
y
es decir, v
=ds/dt (ecuacidn 12-8). Por consiguiente
V = vu. (12-15)
donde
v =s

O'

O'

(b)

(c)
Rg. 12-24
(12-16)
*E1 piano osculador tambidn se define como el piano que tiene el mayor contacto con la
curva en un punto. Es la posicidn limitante de un piano que est4 en contacto con el punto y
con el segmento de arco ds. Como vimos antes, el piano osculador siempre coincide con una
curva plana; sin embargo, cada uno de los puntos de una curva tridimensional tiene un piano
osculador finico.

Aceleracion. La aceleracidn de la particula es el cambio de la velocidad con
respecto al tiempo. Por tanto,
a = v im, + uii, (12-17)
Para determinar la derivada con respecto al tiempo ii observe que a medida que
la particula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo dt
y
u, conserva su
magnitud de la unidad, sin embargo, su direccidn cambia y se vuelve uj,
figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e, requerimos u[ = u, + du,.
En este caso du, se extiende entre las puntas de flecha de u, y u! ,las cuales
quedan en un arco infinitesimal de radio u
t
= 1. Por consiguiente, du, tiene una
magnitud de du, = (1 )d0 y u define su direccidn. En consecuencia, du, =
dOu
ny
y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo se vuelve u, =
Como ds =pd9
y
figura 12-24d, entonces 0 = j/p, y por tanto

(e)
s v
U, = $Un = -Un = -U
P P
Al sustituir en la ecuacidn 12-17, a se escribe como la suma de sus dos
componentes,
a = a
t
u, + a
n
u
n
(12-18)
donde
a. =v a
t
ds = v dv (12-19)

Aceleraci6n
(0
Fig. 12-24 (cont)

(12-20)
Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura 12-24/. Por consiguiente, la magnitud de la aceleracidn es el valor positivo de

a=\A? +
a
l (12-21)
55
Para entender mejor estos resultados, considere los dos casos espe- ciales de
movimiento.
1. Si la particula se mueve a lo largo de una Knea recta entonces p oo y
segun la ecuacidn 12-20, a = 0. Por tanto a =a, =i),y podemos concluir
que la componente tangencial de la aceleracion representa el cambio
en la magnitud de la velocidad.
2. Si la particula se mueve a lo largo de una curva con una velocidad
constante, entonces a
t
= i) = 0 y a = a
n
= v
2
/p. Por consiguiente, la
componente normal de la aceleracidn representa el cambio en la
direccidn de la velocidad. Como a siempre actua hacia el centro de la
curvatura, esta componente en ocasiones se conoce como la aceleracidn
centripeta (o que busca el centro).
A consecuencia de estas representaciones, una particula que se mueve a lo largo
de una trayectoria curva en la figura 12-25 tendrd una aceleracidn como se
muestra.

Cambio en la
magnitud de
la velocidad
Fig. 12-25
Movimiento tridimensional. Si la partfcula se mueve a lo largo de una curva
espacial, figura 12-26, entonces en un instante dado, el eje rqueda especificado de
forma unica; sin embargo, puede construirse un numero infinito de lineas rectas
normales al eje tangente. Como en el caso de movimiento piano, elegiremos el eje
n positivo dirigido hacia el centro de curvatura O' de la trayectoria. Este eje se
conoce como la normal principal a la curva. Con los ejes n y t a si definidos, se
utilizan las ecuaciones 12-15 a 12-21 para determinar v y a. Como u, y u siempre
son perpendiculares entre si y quedan en el piano osculador, en el caso de
movimiento espacial un tercer vector unitario, u
by
define el eje binormal b el
cual es perpendicular a u, y u, figura 12-26.
Como los tres vectores unitarios estdn relacionados entre si por el producto cruz
vectorial, por ejemplo, ub = u, X u
m
figura 12-26, puede ser posible utilizar esta
relacidn para establecer la direccidn de uno de los ejes, si se conocen las
direcciones de los otros dos. Por ejemplo, si no ocurre movimiento en la direccidn
u*, y esta direccidn y u, se conocen, entonces u puede ser determinado, donde en
este caso u
n
= u
b
X u
r
, figura 12-26. Recuerde, sin embargo, que u siempre estd
en el lado cdncavo de la curva.


Los automovilistas que circulan por este trebol experimentan una aceleracidn normal provocada por el cambio en la direccion de su velocidad. Se presenta una componente tangencial de la
aceleracidn cuando la rapidez de los automdviles se incrementa o reduce.
Siempre que se conozca la trayectoria de la partfcula, podremos
establecer un sistema de coordenadas n y t con origen fijo, el cual
coincide con la partfcula en el instante considerado.
El eje tangente positivo actua en la direccidn del movimiento y el eje
normal positivo estd dirigido hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
Velocidad.
La velocidad de la partfcula siempre es tangente a la trayectoria.
La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con
respecto al tiempo de la funcidn de trayectoria.
v = s
Aceleraciontangencial.
La componente tangencial de aceleracidn es el resultado del cambio de la
magnitud de la velocidad. Esta componente actua en la direccidn s
positiva si la velocidad de la partfcula se incrementa o en la direccidn
opuesta si la velocidad se reduce.
Las relaciones entre a
t
, v, t y s son las mismas que las del movimiento
rectilfneo, es decir,
a
t
= v a
t
ds =v dv
Si a, es constante, a, =(a
t
)
c
, cuando se integran las ecuaciones anteriores
resulta
s = J
0
+ v<f + |(a,)/ v =v
0
+
(,)<* v
2
- v$ +2(a,)
c
(s -
s
0
)
Aceleracionnormal.
La componente normal de la aceleracidn es el resultado del cambio en la
direccidn de la velocidad. Esta componente siempre est dirigida hacia
el centro de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n
positivo.
La magnitud de esta componente se determina como sigue

Si la trayectoria se expresa como y = /(*), el radio de curvatura p en
cualquier punto de la trayectoria se determina con la ecuacidn
[1 + (dy/dx)
2
]^
P
I d
2
y/dx
2
\
La derivacidn de este resultado aparece en cualquier texto comun de
clculo.
57
EJEMPLO
Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de la trayectoria parabdlica en
la figura 12-27a, su rapidez es de 6 m/s, la cual se incrementa a 2 m/s
2
.
Determine la direccidn de su velocidad y la direccidn y magnitud de su
aceleracidn en este instante. Al hacer el cdlculo, pase por alto la estatura del
esquiador.

SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Aunque la trayectoria estd expresada en funcidn de
sus coordenadas xy y, aun asf podemos establecer el origen de los ejes n>ten
el punto fijo A de la trayectoria y determine las componentes de v y a a lo largo
de estos ejes, figura \2-21a.
Velocidad. Pordefinicidn,la velocidad siempre es tangente a la trayectoria. Como y = dy/dx =j^x, entonces
cuando x = 10 m, dy/dx = 1. Por consiguiente, en A, vibrmaun Angulo 0 = tan
-1
1 =45 con el eje x
y
figura
12-27<z. Por tanto,
v
A
= 6 m/s 45?^
Resp.
La aceleracidn estd determinada por a= i;u, + (i>
2
/p)u. Sin embargo, primero
se tiene que determinar el radio de curvatura de la trayectoria en A (10 m, 5
m). Como d^-y/dx
1
= entonces
[1 + (dy/dxf-f
12
[l + (-re-*)
2
?''
7

\d
2
y/dx
2
\
La aceleracidn llega a ser
= 28.28 m
*=10 m
V
2

a
A
= vu
t
+ u
#l

P
(6 m/s)
2

= 2U
'
+
2878^"''
= {2u, + 1.273u
n
}m/s
2

Como se muestra en la figura 12-27b,
a = \/(
2
m/s
2
)
2
+ (1.273 m/s
2
)
2
= 2.37 m/s
2

<t>= tan'
1
%- =57.5
1.273
POr tanto, 45 + 90 + 57.5 - 180 = 12.5 de modo que,
a = 2.37 m/s
2
12.5?'
Resp.
NOTA: al utilizar las coordenadas n, /, fuimos capaces de resolver con
facilidad este problema por medio de la ecuacidn 12-18, puesto que toma en
cuenta los distintos cambios de la magnitud y direccidn de v.
(a)

EJEMPLO12.15
Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 pies
de radio, figura 12-28. Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo constante de
7 pies/s
2
, a partir del reposo, determine el tiempo que necesita para alcanzar
una aceleracidn de 8 pies/s
2
^Cudl es su velocidad en este instante?

Fig. 12-28
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. El origen de los ejes n y t coincide con d auto en el
instante considerado. El eje t estd en la direccidn del movimiento y el eje n
positivo estd dirigido hacia el centro del circu- k). Se selecciona este sistema
de coordenadas puesto que se conoce la trayectoria.
Aceleracidn. La magnitud de la aceleracidn puede relacionarse con sus
componentes por medio de a =\/a] + a
2
n
. En este caso a
t
=l pies/s
2
. Como a
n

= v
1
lp
y
phmero debe determinarse la velocidad como una funcidn del tiempo.
v =v
0
+(a
t
)ct v
= 0 + I t
Por tanto
v
2
(70
2
n = = 3q
0
= 0.163*
2

pies/s
2

El tiempo requerido para que la aceleracidn llegue a ser de 8 pies/s
2
es por
consiguiente
= V+ al
8 pies/s
2
= \/(7 pies/s
2
)
2
+ (0.163f
2
)
2
Al
resolver para el valor positivo de t se obtiene
0. 163/
2
= \/(8 pies/s
2
)
2
- (7 pies/s
2
)
2

t = 4.87 s Resp.
Velocidad. La rapidez en el instante t =4.87 s es
v = I t = 7(4.87) = 34.1 pies/s Resp.
NOTA: iecuerde que la velocidad siempre serd tangentea la trayectoria, en tanto que la aceleracidn estard dirigida hacia dentro de
la curvatura de la trayectoria.
PB z m
59
12.16
EJEMPLO
Las cajas en la figura \2-29a se desplazan a lo largo de la transportadora
industrial. Si una caja como en la figura 12-29b comienza a moverse del reposo
en A e incrementa su rapidez de modo que a
t
= (0.2r) m/s
2
, donde t est en
segundos, determine la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. La posicidn de la caja en cualquier instante se define
con respecto al punto fijo A mediante la coordenada de trayectoria o posicidn s,
figura 12-29b. Se tiene que determinar la aceleracidn en B con el origen de los
ejes n, ten este punto.
Aceleracidn. Para determinar los componentes de la aceleracidn a
t
=i) y a =
iP'/pyprimero es necesario formular vy vde modo que puedan evaluarse en B.
Como v
A
=0 cuando t = 0, entonces
a, =i) =0.21 (1)
fdv= f o.: J o
J o 2t dt
'0 J0
v = 0.11
2
(2)
El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determina teniendoen cuenta que la posicidn de B es s
B
= 3 + 2TT(2)/4 =
6.142m, figura 12-29/? y como s
A
= 0 cuando t = 0 tenemos
ds o v = =
O.lt
2

dt
/
6.142 m ptB
ds=0.1t
2
dt
J o
6.142 m = 0.03334 t
B

=5.690s
Al sustituir en las ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(a
B
)
t
= v
B
=0.2(5.690) = 1.138 m/s
2

v
B
= 0.1 (5.69 )
2
= 3.238 m/s
En B, p
B
=2 m, de modo que
vi (3.238 m/s)
2
(*) = - = - = 5.242
m/s
2

La magnitud de a
fi
, figura 12-29c, es por consiguiente
a
B
= \/(1.138 m/s
2
)
2
+ (5.242 m/s
2
)
2
= 5.36 m/s
2
Resp.
1.138
m/s
2

(c)
Fig. 12-29
1
2
12

F12-30. Cuando x = 10 pies, la rapidez del embalaje es de 20 pies/s la cual se incrementa a 6 pies/s
2
. Determine la direccidn de su velocidad y la magnitud de su
aceleracidn en este instante.
F12-27. El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez de v =(0.0625/
2
) m/s, donde t estd en segundos. Determine la magnitud de su aceleracidn
cuando t = 10 s.
0.0625/
2

F12-27
F12-28. El automdvil viaja a lo largo de la carretera a una
rapidez de v = (300/s) m/s, donde s estd en metros.
Determine la magnitud de su aceleracidn cuando t = 3 s si t =
0 cuando s = 0.
F12-31. Si la desaceleracidn de la motocicleta es a, = -
(0.001s) m/s
2
y su rapidez en la posicidn A es de 25 m/s,
determine la magnitud de su aceleracidn cuando pase por el
punto B.
F12-30

F12-28
F12-29. Si el automdvil desacelera de manera uniforme a lo largo de la carretera curva de 25 m/s en A a 15 m/sen C, determine la aceleracidn del automdvil en B.

F12-31
F12-32. El automdvil sube la colina con una rapidez de v =
(0.2s) m/s, donde s est en metros, medida con respecto a A.
Determine la magnitud de su aceleracidn cuando estd en el
punto s = 50 m, donde p = 500 m.
y

F12-29 F12-32
61
PROBLEMAS

12-111. Cuando se disefla la curva de una carretera se requiere
que los automdviles que viajen a una rapidez constante de 25
m/s no experimenten una aceleracidn de mas de 3 m/s
2
.
Determine el radio de curvatura mfnimo de la curva.
*12-112. En un instante dado, un automdvil viaja a lo largo de
una carretera circular a una rapidez de 20 m/s al mismo tiempo
que reduce su rapidez a razdn de 3 m/s
2
. Si la magnitud de su
aceleracidn es de 5 m/s
2
, determine el radio de curvatura de la
carretera.
12-113. Determine la rapidez constante maxima que un auto de
carreras puede tener si su aceleracidn no puede exceder de 7.5
m/s
2
, mientras recorre una pista con radio de curvatura de 200 m.
12-114. Un automdvil toma una curva circular horizontal de 800
pies de radio. Si su aceleracidn es de 5 pies/s
2
, determine la
rapidez constante a la cual esta viajando el automdvil.
12-115. Un automdvil viaja a lo largo de una carretera curva
horizontal de 600 m de radio. Si la rapidez se incrementa de
manera uniforme a razdn de 2000 km/h
2
, determine la magnitud
de la aceleracidn en el instante en que la rapidez del automdvil
sea de 60 km/h.
*12-116. En el punto A la rapidez del automdvil es de 80 pies/s y
la magnitud de la aceleracidn de a es de 10 pies/s
2
y actua en la
direccidn mostrada. Determine el radio de curvatura de la
trayectoria en el punto A y el componente tangencial de la
aceleracidn.
12-117. A partir de que arranca, el bote se desplaza alrededor de
la trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.8f) m/s,
donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote cuando ha viajado 20 m.
12-118. A partir del reposo el bote se desplaza alrededor de la
trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.21
2
) m/s,
donde resta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote en el instante /= 3 s.
Probs. 12-117/118
12-119. Un automdvil corre en vueltas alrededor de una pista
circular de 250 pies de radio y su rapidez durante un corto
intervalo 0 < / < 2 s es de v = 3(t + t
2
) pies/s, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn del automdvil
cuando t = 2 s. distancia recorrid en / = 2 s?
*12-120. El automdvil se desplaza a lo largo de una trayectoria
circular de tal modo que su rapidez se incrementa en a, = (0.5eO
m/s
2
, donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de su
velocidad y aceleracidn despuds de que ha recorrido s = 18 m a
partir del reposo. No tome en cuenta las dimensiones del
automdvil.

Prob. 12-116 Prob. 12-120
62
12-121. El tren pasa por el punto B con una rapidez de 20 m/s la
cual se reduce a at = -0.5 m/s
2
. Determine la magnitud de su
aceleracidn en este punto.
12-122. El tren pasa por el punto A con una rapidez de 30 m/s, la
cual comienza a reducirse a un ritmo constante de a, = -0.25
m/s
2
. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando llega al
punto B donde sAB = 412 m.

12-123. El automdvil pasa por el punto A con una rapidez de 25
m/s, despuds de lo cual su velocidad se define como v = (25 -
0.15 s) m/s. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando
llega al punto B, donde s = 51.5 m.
*12-124. Si el automdvil pasa por el punto A con una rapidez de
20 m/s y comienza a incrementarse a una razdn constante de a, =
0.5 m/s
2
, determine la magnitud de su aceleracidn cuando s = 100
m.

12-125. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es
de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(-\ t*) m/s
2
. Determine la magnitud de su aceleracidn poco antes
de que llegue al punto C.
12-126. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es
de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(0.001s - 1) m/s
2
. Determine la magnitud de su aceleracidn un
poco antes de que llegue al punto C.

Probs. 12-125/126
12-127. Determine la magnitud de la aceleracidn del avidn,
durante el viraje. Vuela a lo largo de una trayectoria circular
horizontal AB en 40 s, al mismo tiempo que mantiene una
rapidez constante de 300 pies/s.
*12-128. El avidn vuela a lo largo de una trayectoria circular
horizontal AB en 60 s. Si su rapidez en el punto A es de 400
pies/s, la cual se reduce a razdn de at = (-0.1/) pies/s
2
, determine
la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.

Probs. 12-127/128
63
12-129. Cuando la montafla rusa pasa por el punto B, su rapidez
es de 25 m/s, la cual se incrementa a at = 3 m/s
2
. Determine la
magnitud de su aceleracidn en este instante y el Angulo que la
direccidn forma con el eje x.
12-130. Si la montafta rusa empieza del reposo en A y su rapidez
se incrementa en a( = (6 - 0.06 5) m/s
2
, determine la magnitud
de su aceleracidn cuando pasa por el punto B donde sB = 40 m.

30 m 1
Probs. 12-129/130
12-131. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El
conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de at = (-O.O80) m/s
2
, donde v estd en m/s.
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que
pase por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para
que el automdvil recorra la distancia de A a C.
*12-132. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El
conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de at = (
_
|f) m/s
2
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que pase
por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para que el
automdvil recorra la distancia de A a C.

12-133. Una partfcula se desplaza a lo largo de una curva
circular de 20 m de radio. Si su rapidez inicial es de 20 m/s y
luego comienza a reducirse a razdn de at = (-0.25s) m/s
2
,
determine la magnitud de su aceleracidn dos segundos despuds.
12-134. Un auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240
km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en A.
12-135. El auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240
km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en B.
Probs. 12-134/135
*12-136. La posicidn de una partfcula se define como r = {2
sen(J)fi + 2cos(*)fj + 3/k} m, donde t estd en segundos.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en
cualquier instante.
12-137. La posicidn de una partfcula se define como r = {r
3
i +
3f
2
j + 8rk} m, donde t estd en segundos. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn y el radio de curvatura
de la trayectoria cuando t = 2 s.

4 km
64
12-138. El carro B gira de modo que su rapidez se incrementa en
(a,)
B
=(0.5eO m/s
2
, donde t est en segundos. Si el carro parte
del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando el brazo AB gira 0 = 30. Ignore
el tamaflo del carro.
12-139. El carro B gira de modo que su velocidad se incrementa
en (a,)
B
= (0.5e0 m/s
2
, donde t est en segundos. Si el carro
parte del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando t = 2 s. Ignore el tamaflo del
carro.
12-142. Dos ciclistas A y B viajan en sentido contrario a las manecillas del reloj alrededor de una pista circular a una rapidez constante de 8 pies/s en el instante mostrado.
Si la rapidez de A se incrementa a (a()A = (s^) pies/s
2
, donde 5,4 est en pies, determine la distancia medida en sentido contrario a las manecillas del reloj a lo largo de la
pista de B a A entre los ciclistas cuando t = Is. Cul es la magnitud de la aceleracidn de cada ciclista en este instante?

*12-140. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50
m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando s = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.05 s)
m/s
2
, donde s est en metros. Determine su rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando se ha movido s = 10 m.
12-141. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50
m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando t = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.4/)
m/s
2
, donde t est en segundos. Determine la rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando t- 4 s.
12-143. Un tobog^n se desliza hacia abajo a lo largo de una curva,
la cual puede ser representada de forma aproximada por la
parabola y = O.Olx
2
. Determine la magnitud de su aceleraci6n
cuando llega al punto A, donde su rapidez es vA = 10 m/s y se
incrementa a raz6n de (a,)A = 3 m/s
2
.
Probs. 12-140/141

65
*12-144. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez de 120 m/s la
cual se reduce a 40 m/s
2
cuando llega al punto A. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando est en este punto. Tambidn,
especifique la direccidn del vuelo con respecto al eje x.
12-146. El motociclista toma una curva a una velocidad constante de 30 pies/s. Determine su aceleracidn cuando est en el punto A. Al hacer el cilculo, ignore el tamaflo de
la motocicleta y la estatura del motociclista.

Prob. 12-144
12-145. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez constante de
110 m/s a lo largo de una trayectoria curva. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando llega al punto A (y = 0).
12-147. La caja, cuyo tamaflo no importa, se desliza hacia abajo a
lo largo de una trayectoria curva definida por la parabola y =
OAx
1
. Cuando est en A (xA = 2 m, yA = 1.6 m), la rapidez es vB
= 8 m/sy el incremento de su rapidez es dvB/dt = 4 m/s
2
.
Determine la magnitud de la aceleracidn de la caja en este
instante.

Prob. 12-145 Prob. 12-147
66
*12-148. En vias de ferrocarril se utiliza una curva de transici6n
espiral para conectar una parte recta de la via con una curva. Si
la ecuacidn y = (lO
-6
)^ define la espiral, donde xy y estnen pies,
determine la magnitud de la aceleracidn de una mquina de tren
que se desplaza a una rapidez constante de 40 pies/s, cuando est
en el punto x = 600 pies.

12-149. Las particulas Ay B viajan en sentido contrario al de las
manecillas del reloj alrededor de una pista circular a una rapidez
constante de 8 m/s. Si en el instante mostrado la rapidez de A
comienza a incrementarse en (aj)A = (0.4s^) m/s
2
, donde sA est
en metros, determine la distancia medida en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a lo largo de la pista de B a A cuando
t = 1 s. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada partfcula
en este instante?

12-150. Las particulas A y B viajan alrededor de una pista
circular a una rapidez de 8 m/s en el instante que se muestra. Si
la rapidez de B se incrementa en = 4 m/s
2
y en el mismo instante
A experimenta un incremento de rapidez de (a,)A = 0.8f m/s
2
,
determine cunto tiempo se requiere para que ocurra una
colisi6n. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada
particula un poco antes de que ocurra la colisidn?

12-151. El auto de carreras corre alrededor de una pista circular a
una rapidez de 16 m/s. Cuando llega al punto A incrementa su
rapidez a at = (|v
1/4
) m/s
2
, donde v est en m/s. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn del autom6vil cuando
llega al punto B. Tambidn, Cunto tiempo se requiere para que
viaje de A a B1
y

Prob. 12-149 Prob. 12-151
12.8MCVIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESCILINDRICOS 67
*12-152. Una partfcula se desplaza a lo largo de una tra-
yectoria y = a + bx + cx
2
, donde a, b
y
c son constantes. Si la
rapidez de la partfcula es constante, v = determine bs
componentes x y y de la velocidad y el componente normal
de la aceleracidn cuando x = 0.
12-153. El bal6n es pateado con una rapidez inicial v
A
=8
m/s a un Angulo 0
A
= 40 con la horizontal. Determine la
ecuacidn de la trayectoria, y = f(x) y luego las componentes
normales de su aceleracidn cuando t = 0.25 s.
12-154. Las ecuaciones x =(2t + t
2
) m y y = (f
2
) m, donde
festd ensegundos, definen el movimiento de una partfcula.
Determine las componentes normal y tangencial de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t =2 s.
12-155. El motociclista viaja a lo largo de la pista elfptica a
una velocidad constante v. Determine la magnitud maxima de
la aceleracidn si a >b.
y

I
Prob. 12-155

12. 8 Movimiento curvilfneo:
componentes cilmdricos
En ocasiones el movimiento de una partfcula se limita a una trayectoria que se
describe mejor por medio de coordenadas cilfndricas. Si el movimiento se limita
al piano, entonces se utilizan coordenadas polares.
Coordenadaspolares.Podemos especificar la ubicack5n de la partfcula de
la figura 12-30a por medio de una coordenada radial r, la cual se extiende hacia
fuera del origen fijo O hasta la partfcula y una coordenada transversal 0, la cual
es el dngulo en sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una lfnea de
referenda fija y el eje r. El dngulo en general se mide en grados o radianes, donde
1 rad = 180/7t. Los vectores unitarios u
r
y u# definen las direcciones positivas de
las coordenadas r y 0, respectivamente. En este caso, u
r
estd en la direccirin de r
creciente cuando 0 se mantiene fija y u# estd en una direccirin de 0 creciente
cuando rse mantiene fija. Observe que estas direcdones son perpendiculares entre
sf.

(a)
Fig. 12-30
68

O
Velocidad
(c)
Fig. 12-30 (cont)
Posicion. En cualquier instante, figura 12-30a, la posicidn de la particula
est definida por el vector de posicidn
r = ru
r
(12-22)
Velocidad. La velocidad instantanea vse obtiene al tomar la derivada con
respecto al tiempo de r. Al usar un punto para representar la derivada con respecto
al tiempo, tenemos
v = r = ru
r
+ ru
r

Para evaluar u
r
, observe que u
r
sdlo cambia su direccidn con respecto al tiempo,
ya que por definicidn la magnitud de este vector siempre es una unidad. Por
consiguiente, durante el tiempo Af, un cambio de Ar no cambiar la direccidn de
u
r
; no obstante, un cambio AO hard que u
r
cambie a u', donde = u
r
+ Au
r
,figura
12-306. El cambio de u
r
es por tanto Au
r
. Con dngulos pequeftos AO la magnitud
de este vector es Au
r
~ 1 (A0) y actua en la direccidn u#. Por consiguiente, Au
r
=
A0u
o
, ypor tanto
Au
r
( A 0\
u
r
= lim = lim u
0

Ar0 At \A/*o At J
r=Oue (12-23)
Al sustituir en la ecuacidn anterior, la velocidad se escribe en su forma de
componentes como
donde
v = v
r
u
r
+ v
e
u
e
(12-
24)
v
r
=r
v
e
=rO
(12-
25)
Estos componentes se muestran grdficamente en la figura 12-30c. La
componente radial v
r
mide la tasa de incremento o decremento de la longitud de
la coordenada radial, es decir, r; en tanto que la componente transversal v
e
se
interpreta como la tasa de movimiento a lo largo de la circunferencia de un circulo
de radio r. En particular, el tdrmino 0 = dO/dt se conoce como velocidad
angular, puesto que indica el cambio con respecto al tiempo del Angulo 0. Las
unidades comunes utilizadas para esta medicidn son rad/s.
Como v
r
y v# son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o
rapidez es simplemente el valor positivo de
V = \Zirf + (r6)
2
(12-26)
y la direccidn de v es, desde luego, tangente a la trayectoria, figura 12-30c.
Aceleracion. Si tomamos las derivadas de tiempo de la ecuacidn 12-24 y
utilizamos las ecuaciones 12-25, obtenemos la aceleracidn ins- tant6nea de la
particula,

a = v = ru
r
+ ru
r
+ rOu
0
+ rOu
0
+rOu
0

Para evaluar u
0
, lo unico que se requiere es determinar el cambio de la direccidn
de u
0
puesto que su magnitud siempre es la unidad. Durante el tiempo A/, un
cambio Ar no cambiard la direccidn de u
0
, no obstante, un cambio A0har6que
u
0
seconviertaen u
0
,donde u
0
= u
0
+ Au
0
,figura 12-30d. El cambio de iiocon el
tiempo es Au*,. Con dngulos pequeftos la magnitud de este vector es Au
e
1(A0)
y actua en la direccidn -u
r
, es decir, Au
0
= -A0u
r
. Por tanto,

v

Au
o (
u
ae\
u0 = lim = - lim Jur
At->0 At \Ai 0 At J
U0 = -0ur
(12-27)
Si sustituimos este resultado y la ecuacidn 12-23 en la ecuacidn anterior para a,
escribimos la aceleracidn en su forma de componentes como
a = ar ur + n0u0 (12-28)
donde
a
r
= r - r#
2

OQ = r$ + 2 rO
(12-
29)
El tdrmino 9 = d
2
0/dt
2
= d/dt(d0/dt) se conoce como aceleracidn angular
puesto que mide el cambio de la velocidad angular durante un instante. Las
unidades para esta medicidn son rad/s
2
.
Como ar y a0 son siempre perpendiculares, la magnitud de la aceleracidn es
simplemente el valor positivo de
a = y/(r - rO
2
)
2
+(r 0 +2r9)
2

(12-30)
La direccidn se determina mediante la adicidn vectorial de sus dos componentes.
En general, a no ser tangente a la trayectoria, figura 12-30e.

Aceleraci6n
(e)
12
El movimiento helicoidal de este muchacho puede seguirse por medio de componentes dlmdricos. En este caso, la coordenada radial r es constante, la coordenada transversal 0 se incrementa
con el tiempo a medida que el muchacho gira alrededor de la vertical y su altitud z se reduce con el tiempo.

Coordenadas cilindricas. Si la particula se mueve a lo largo
de una curva espacial como se muestra en la figura 12-31, entonces su
ubicacidn se especifica por medio de las tres coordenadas cilindricas, r,
0, z. La coordenada z es idntica a la que se utilizd para coordenadas
rectangulares. Como el vector unitario que define su direccidn u
z
, es
constante, las derivadas con respecto al tiempo de este vector son cero,
y por consiguiente la posicidn, velocidad y aceleracidn de la particula
se escriben en funcidn de sus coordenadas cilindricas como sigue:
TP = rUr + ZUz
v = hi
r
+ rdu
e
+ zu
z

a = (r - rO
2
)^+ (rO +2r0)u
e
+ zu
z

Derivadas con respecto al tiempo. Las ecuaciones ante-
riores requieren que obtengamos las derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y
0para evaluar las componentes r y 0 de v y a. En general se presentan dos tipos de
problema:
1. Si las coordenadas polares se especifican como ecuaciones para- m6tricas en
funcidn del tiempo, r =r(t) y 0 = 0(0, entonces las derivadas con respecto al
tiempo pueden calcularse directamente.
Z Si no se dan las ecuaciones paramdtricas en funcidn del tiempo, entonces debe
conocerse la trayectoria r = /(0). Si utilizamos la regia de la cadena del
cdlculo podemos encontrar entonces la relacidn entre r y 0 y entre r y 0. En
el apdndice C se explica la aplicacidn de la regia de la cadena junto con
algunos ejemplos.
analisis
Las coordenadas polares son una opcidn adecuada para resolver
problemas cuando se presenta el movimiento angular de la coordenada
radial r para describir el movimiento de la particula. Asimismo, algunas
trayectorias del movimiento pueden describirse de forma conveniente en
funcidn de estas coordenadas.
Para utilizar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo
y la linea radial rse dirige hacia la particula.
La coordenada transversal 0 se mide desde una linea de referenda fija
hasta la linea radial.
Velocidady aceleracion.
Con ry las cuatro derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y 0 evaluadas
en el instante considerado, sus valores se sustituyen en las ecuaciones 12-
25 y 12-29 para obtener las componentes radial y transversal de v y a.
Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = /(0),
entonces debe utilizarse la regia de la cadena. Vea el ap^ndice C.
El movimiento en tres dimensiones requiere una extensidn simple del
procedimiento anterior para incluir z y z.
(12-31)
(12-32)

Fig. 12-31
-a
r
= = - = = rd
1

EJEMPLO12.17
El juego mecdnico que se muestra en la figura 12-32a consiste en una silla que
gira en una trayectoria circular horizontal de radio r, de modo que la velocidad
angular y la aceleracidn angular del brazo OB son 9 y 0, respectivamente.
Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del pasajero, cuya estatura no se toma en cuenta en el cdlculo.

(a) (b)
Rg. 12-32
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se reporta el movimiento angular del brazo, se
eligen coordenadas polares para la solucidn, figura 12-32<j. En este caso 9 no
estd relacionado con r, puesto que el radio es constante para todos los dngulos
9.
Velocidad y aceleracion. Prime ro es necesario especificar la primera y
segunda derivadas con respecto al tiempo de r y 9. Como r es constante,
tenemos
r = 0 r = 0
Por tanto,
v
r
=r -0
v
0
= rO
a
r
= r - rti
1
=-r9
2

a
d
= r9 +2r9 = r9
Estos resultados se muestran en la figura 12-32b.
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
NOTA: bs ejes n, t tambidn se muestran en la figura 12-326, que en este caso
especial de movimiento circular son colineales con los ejes ry 9>
respectivamente. Como v = v
e
=v
t
= r9, entonces por comparacidn,
a
e
=a, = ^ = j(rd) = ^-6 + r^- = 0 +rO
y 1
dt dr
1
dt dt
72
EJEMPLO12.18

0 = 57 3
0 = 57.3
La barra OA en la figura 12-33a gira en el piano horizontal de modo que 9 =
(Z
3
) rad. Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA
de modo que r = (lOOf
2
) mm. Si en ambos casos t est en segundos, determine
la velocidad y aceleracidn del collar cuando t Is.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se dan las ecuaciones paramdtricas en
funcidn del tiempo de la trayectoria, no es necesario rela- aonar rcon 9.
Velocidad y aceleracidn. Si determinamos las derivadas con respecto al tiempo
y las evaluamos cuando t =Is, tenemos
(a)
100
T
r =2001
t=\
s
r=l s
= 100 mm 0 =t
3

f=l s
= 200 mm/s 9 =31
2

1 rad = 57.3
c

/=! s
= 3 rad/s
r = 200
/=1
s
= 200 mm/s
2
9 =6t
t=\s
=6 rad/s
2
.
Como se muestra en la figura 12-33b,
v = hi
r
+ r9u
0
=200u
r
+ lOO(3)u
0
= {200u
r
+ 3OOu
0
}
mm/s
r
La magnitud de v es
v =\/(200)
2
+ (300)
2
= 361 mm/s ,/300\
8 =tan"
1
! ) = 56.3 8 + 57.3 = 114
Como se muestra en la figura 12-33c,
a = (r - r^)u
r
+ (rO +2r9)u
e

Res
p.
Res
p.
ae = 1800 mm/s
2

ar = 700 mm/s
2

(c)
Fig. 12-33
= [200 - 100(3)
2
]u
r
+ [100(6) +
2(2OO)3]u
0

= {-700u
r
+ 18OOu
0
} mm/s
2

T
La magnitud de a es
a = V(700)
2
+ (1800)
2
= 1930 mm/s
2

Resp.
(f>= tan
m)-
(180 -</))+57.3 = 169 Resp.
NOTA: la velocidad es tangente a la trayectoria; sin embargo, la aceleracidn
estd dirigida hacia dentro de la curvatura de la trayectoria, como se esperaba.
EJEMPLO
El faro buscador en la figura 12-34a emite un rayo de luz a lo largo
de un muro situado a 100 m. Determine las magnitudes de la velo-
cidad y aceleracidn a las cuales el rayo de luz parece viajar a travds
del muro en el instante 9 = 45. El faro buscador gira a una veloci-
dad constante de 9 = 4 rad/s.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Se utilizardn coordenadas polares
para resolver este problema puesto que se proporciona la velocidad
angular del faro buscador. Para determinar las derivadas con res-
pecto al tiempo necesarias, primero se tiene que relacionar rcon 9.
De acuerdo con la figura 12-34a ,
r = 100/cos 9 = 100 sec 9
Velocidad y aceleracion. Al utilizar la regia de la cadena del cdlcu-
lo y puesto que d(sec9) =sec 0tan 9 d9
y
y d(tan9) = sec
2
9d9>
tenemos
r = lOO(sec0tan 9)9
r = lOO(sec0tan 9)9(tan9)9 +100 sec 0(sec
2
0)0(0)
+ 100 sec 9 tan 9( 9)
= 100 sec 9 tan
2
9 (9)
2
+100 sec
3
0 (0)
2
+100(sec 9tan 9)9
Como0 = 4 rad/s = constante, entonces 9 = Oy las ecuaciones ante-
riores, cuando 9 =45, se convierten en
r = 100 sec 45 = 141.4
r = 400 sec 45 tan 45 = 565.7
r = 1600 (sec 45 tan
2
45 + sec
3
45) = 6788.2
Como se muestra en la figura 12-346,
v = ru
r
+ r9u
0

=565.7u
r
+ 141.4(4)u
0

= {565.7u
r
+ 565.7u^} m/s
v = + Ve = \/ (565.7)
2
+ (565.7)
2

= 800 m/s Resp.
Como se muestra en la figura 12-34c,
a = (r - r&)\i
r
+ (,r6 + 2r0)u
e

= [6788.2 - 141.4(4)
2
K + [141.4(0) + 2(565.7)41110
= {4525.5u
f
+ 4525.5up} m/s
2
______________
a = \J a
2
r
+ a] =V (452S.5)
2
+ (4525.5)
2

6400 m/s
2
Resp.
NOTA:tambi6n es posible determinar a sin tener que calcular
r (o a
r
). Como se muestra en la figura 12-34d
y
como a
e
=4525.5
m/s
2
, entonces mediante resolucidn vectorial, a =4525.5/cos 45 =
6400 m/s
2
.

(b)

e =45>
ar\ X 8*, = 4525.5 myfe
2

(d)
Rg. 12-34
74
EJEMPLO12.20
r = 0.5 (1 - cos 0) pies

Debido a la rotacidn de la barra ahorquillada, la bola en la figura 12-35a se
mueve alrededor de una trayectoria ranurada, una parte de la cual tiene la
forma de un cardioide, r = 0.5(1 - cos 0) pies, donde 0 est en radianes. Si la
velocidad de la bola es v =4 pies/s y su aceleracidn es a = 30 pies/s
2
en el
instante 9 = 180, determine la velocidad angular 9 y la aceleracidn angular 9
de la horquilla.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Esta trayectoria es muy rara, y matemdticamente se
expresa mejor por medio de coordenadas polares, como se hace aqui, en lugar
de coordenadas rectangulares. Tam- bidn, como 9 y 9 deben determinate,
entonces las coordenadas r, 9 no son una opcidn obvia.
Velocidad y aceleracion. Las derivadas con respecto al tiempo de r y 9 se
determinan con la regia de la cadena.
r = 0.5(1 - cos 9) r = O.5(sen0)0
r =0.5(cos 9)9(9) +0.5(sen 9)9
Si evaluamos estos resultados cuando 9 = 180, tenemos
r =1 pie r = 0 r = -0.5 9
1

Como v = 4 pies/s, al utilizar la ecuacidn 12-26 para determinar 9 se obtiene

Fig. 12-35
v = \/ (r)
2
+(re)
2

4= \/(0)
2
+ (1)
2

9 =4 rad/s
Del mismo modo, 9 se determina con la ecuacidn 12-30.
Resp.
a = \/( r ~r#f +( r6 +2rb)
2
30 = \/[0.5(4)
2
-
1(4)
2
]
2
+ [1(9 + 2(0)(4)]
2
(30)
2
= (24)
2
+ 9
2
9 =18
rad/s
2
Resp.
En la figura 12-35b se muestran los vectores a y v.
NOTA: en esta ubicacidn, bs ejes 9 y f(tangenciales) coinciden. El eje +n
(normal) estd dirigido hacia la derecha, opuesto a +r.
F12-33. La rapidez del automdvil es de 55 pies/s. Determine la velocidad angular 0 de la lfnea radial CM en este instante. F12-36. La espiga P es propulsada por el eslab6n ahor- quillado
OA a lo largo de la trayectoria descrita por r = e
B
. Cuando 0 = f
rad, la velocidad y aceleraci6n angulares del eslabdn 0 = 2
rad/s y 0 = 4 rad/s
2
. Determine las componentes radial y
transversal de la aceleracidn de la espiga en este instante.
r = 400 pies
A.
o
F12-33
F12-34. La plataforma gira en tomo al eje vertical de modo que
en cualquier instante su posicidn angular es 0 = (At*
2
) rad,
donde t esti en segundos. Una bola rueda hacia fuera a lo largo
de la ranura radial de modo que su posicidn es r = (O.lf
3
) m,
donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la bola cuando t = 1.5 s.
F12-34
F12-35. La espiga P es propulsada por el eslabdn ahor- quillado
CM a lo largo de la trayectoria curva descrita por r = (20) pies.
En el instante 0 = 7r/4 rad, la velocidad y aceleracidn angulares
del eslabdn son 0=3 rad/s y 0=1 rad/s
2
. Determine la magnitud de
la aceleracidn de la espiga en este instante.
H2-35
F12-36
F12-37. Los co 11ares estSn conectados por pasadores en B y
pueden moverse libremente a lo largo de la barra OA y la gufa
curva OC tiene la forma de un cardioide, r = [0.2(1 + cos 0)] m.
Cuando 0 = 30, la velocidad angular de CM es 0 = 3 rad/s.
Determine las magnitudes de la velocidad de los collares en este
punto.
r = 02(1 + cos 0) m
F12-38. En el instante 0 =45, el atleta est corriendo a una rapidez constante de 2 m/s. Determine la velocidad angular a la cual la cmara debe virar para seguir el movi-
miento.
0=3 rad/s
F12-
37
PROBLEMAS
*12-156. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 =
(21
2
) rad/s, donde t esti en segundos, determine la magnitud de
la aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s.
12-157. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 = (3?)
rad/s donde testa en segundos, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando 0 = 45. La
partfcula arranca del reposo cuando 0 =0.
12-158. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 5 pies de radio. Si su posicidn es 0 = (e
a
*) rad, donde
test en segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn de la
partfcula cuando 0 = 90.
12-159. Las ecuaciones r = (t
3
+ 4r - 4) m y 0 = (t
3
^
2
) rad, donde
t est en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en el
instante t = 2 s.
*12-160. Las ecuaciones r = (300e
-a5<
) mm y 0 = (0.3?) rad,
donde testa en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula en el instante t = 1.5 s.
12-161. Un avidn vuela en lfnea recta a 200 mi/h y una
aceleracidn de 3 mi/h
2
. Si el diametro de la hdlice es de 6 pies y
rota a una velocidad angular de 120 rad/s, determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de una partfcula
situada en la punta de la hdlice.
12-162. Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria
circular de 4 pulg de radio de modo que su posicidn en funcidn
del tiempo est dada por 0 = (cos 2t) rad, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando 0 =
30.
12-163. Una partfcula se desplaza alrededor de un limaôn
definido por la ecuacidn r = b - a cos 0, donde ay b son
constantes. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula en funcidn de 0 y sus
derivadas con respecto al tiempo.
*12-164. Una partfcula viaja alrededor de un litus, definido por
la ecuacidn r
2
0 = a
2
} donde a es una constante. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
de la partfcula en funcidn de 0 y sus derivadas con respecto al
tiempo.
12-165. Un automdvil viaja a lo largo de una curva circular de
radio r = 300 pies. En el instante mostrado, su velocidad angular
de rotacidn es 0 = 0.4 rad/s, la cual se incrementa a razdn de 0
= 0.2 rad/s
2
. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn del automdvil en este instante.

Prob. 12-165
12-166. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj alrededor de O a una velocidad angular
constante de 0. El movimiento del pasador B estA limitado a la
superficie circular fija y a lo largo de la ranura en OA.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
pasador B como una funcidn de 0.
12-167. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj alrededor de O de modo que cuando 0 =
7r/4, el brazo OA gira con una velocidad angular de 0 y una
aceleracidn angular de 0. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del pasador B en este instante. El
movimiento del pasador B estA limitado a la superficie circular
fija y a lo largo de la ranura en OA.

12.8 MCMIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESCILINDRICOS
77
*12-168. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de
radio r = 400 pies. En el instante que se muestra, su velocidad
angular de rotacidn es 0 = 0.025 rad/s, la cual se reduce a razdn
de 0 = -Q008 rad/s
2
. Determine los componentes radial y
transversal de la velocidad y aceleracidn del automdvil en este
instante y trdcelos en la curva.
12-169. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de
radio r = 400 pies a una velocidad constante de y = 30 pies/s.
Determine la velocidad angular de rotacidn 0 de la lfnea radial r
y la magnitud de la aceleracidn del automdvil.
T
r = 400 pies
I
+
Probs. 12-168/169
12-170. Al a rr an car del reposo, el muchacho corre hacia fuera
en la direccidn radial del centro de la plataforma con una
aceleracidn constante de 0.5 m/s
2
. Si la plataforma gira a una
velocidad constante 0 = 0.2 rad/s, determine bs componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del muchacho
cuando t = 3 s. Ignore su estatura.

12-171. La pequefla rondana se desliza hacia abajo de la cuerda
OA. Cuando estd a la mitad, su velocidad es de 200 mm/s y su
aceleracidn es 10 mm/s
2
. Exprese la velocidad y aceleracidn de
la rondana en este punto en funcidn de sus componentes
cilfndricos.

Prob. 12-171
*12-172. Si el brazo OA gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=2 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
espiga P cuando 0 = 30. La espiga se mueve en la ranura fija
definida por la lemniscata y a lo largo de la ranura del brazo.
12-173. La clavija se mueve en la ranura curva definida por la
lemniscata y a travds de la ranura en el brazo. Cuando 0 = 30, la
velocidad angular es 0 = 2 rad/s y la aceleracidn angular es 0 =
1.5 rad/s
2
. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija Pen este instante.

Prob. 12-170 Probs. 12-172/173
12-174. El avidn del juego mecnico se mueve a lo largo de una
trayectoria definida por las ecuaciones r = 4 m, 0 = (0.2/) rad y z
= (0.5 cos 0) m, donde testb en segundos. Determine los
componentes cilfndricos de la velocidad y aceleracidn del avidn
cuando / = 6 s.

Prob. 12-174
12-175. El movimiento de la clavija P est limitado por la
ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA rota en sentido contrario al de las manecillas del
reloj con una velocidad angular constante de 0 = 3 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
clavija P cuando 0 = 30.
*12-176. El movimiento de la clavija P est limitado por la
ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj
con una velocidad angular constante de 0 = (St
3
'
2
) rad/s, donde t
esti en segundos, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija P cuando 0 = 30. Cuando / = 0,0 = 0.

12-177. El conductor del automdvil mantiene una rapidez
constante de 40 m/s. Determine la velocidad angular de la
c^mara que sigue al automdvil cuando 0 =15.
12-178. Cuando 0 = 15, la rapidez del automdvil es de 50 m/s la
cual se incrementa a 6 m/s
2
. Determine la velocidad angular de
la cmara que sigue al automdvil en este instante.

Probs. 12-177/178
12-179. Si la leva gira en sentido horario a una velocidad angular
constante de 0 = 5 rad/s, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del seguidor AB en el instante 0 = 30.
La superficie de la leva tiene la forma de limaôn definida por r
(200 + 100 cos 6) mm.
*12-180. En el instante 0 = 30, la leva gira en sentido de las
manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=5 rad/s y
una aceleracidn angular de 0=6 rad/s
2
. Determine las magnitudes
de la velocidad y aceleracidn del seguidor AB en este instante.
La superficie de la leva tiene la forma de un limaôn, definida
por r = (200 + 100 cos 0) mm.

12.8 MCMIMIENTOCURVILINEO:COMPONENTESCILINDRICOS
79
12-181. El automdvil desciende de un estacionamiento por una
rampa espiral cilfndrica a una rapidez constante de v = 1.5 m/s.
Si la rampa desciende una distancia de 12 m por cada revolucidn
completa, 0 = 2TT rad, determine la magnitud de la aceleracidn
del automdvil a medida que desciende por la rampa, r = 10 m.
Sugerencia: para una parte de la solucidn, observe que la
tangente a la rampa en cualquier punto forma un Angulo <t> =
tan
-1
(12/[27r(10)]) = 10.81 con la horizontal. Utilfcelo para
determinar las componentes de velocidad ve y vz, que a su vez se
utilizan para determinar 0 y z.
*12-184. La barra OA gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 0 = 6
rad/s. Mediante conexiones mecnicas el collarfn B se mueve a
lo largo de la barra a una rapidez de r =(41
2
) m/s, donde t est
en segundos. Si r = 0 cuando t =0, determine las magnitudes de
la velocidad y aceleracidn del collarfn cuando t = 0.75 s.
12-185. La barra OA gira en sentido antihorario con una
velocidad angular de $ = (2i
2
) rad/s. Mediante conexiones
mecnicas el collarfn B se mueve a lo largo de la barra con una
rapidez de r = (At
2
) m/s. Si0 = O y r = O cuando t = 0,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
collarfn cuando 0 = 60.

Prob. 12-181
12-182. La caja desciende por una rampa helicoidal a una
rapidez constante de v = 2 m/s. Determine la magnitud de su
aceleracidn. La rampa desciende una distancia vertical de 1 m
por cada revolucidn completa. El radio medio de la rampa es r =
0.5 m.
12-183. La caja desciende por una rampa helicoidal definida por
r = 0.5 m, 0 = (0.5*
3
) rad, y z = (2 0.2/
2
) m, donde t est en
segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la caja en el instante 0 = 27rrad.

Probs. 12-184/185
12-186. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a travds de
la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = aO. Si la velocidad
angular se mantiene constante a 0, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador.
12-187. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a travds de
la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = (1.5 0) pies, donde
0 est en radianes. Si el brazo comienza a mo verse del reposo
cuando 0 = 60 y es propulsado a una velocidad angular de 0 =
(4f) rad/s, donde /est en segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador C
cuando t = 1 s.
B

Probs. 12-182/183 Probs. 12-186/187
80
*12-188. La superficie parcial de la leva es la de una espiral
logarftmica r = (40e
005d
) mm, donde 0 est en radianes. Si la
leva gira a una velocidad angular constante de 0=4 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto
en la leva que est en contacto con el seguidor en el instante 0 =
30.
12-189. Resuelva el problema 12-188, si la aceleracidn angular
de la leva es 0 = 2 rad/s
2
cuando su velocidad angular es 0 = 4
rad/s con 0 = 30.

Probs. 12-188/189
12-190. Una partfcula se mueve a lo largo de una espiral
arquimedeana de r = (80) pies, donde 0 est en radianes. Si 0 = 4
rad/s (constante), determine los componentes radial y transversal
de la velocidad y aceleracidn de la partfcula en el instante 0 =
7t/2 rad. Trace la curva y muestre los componentes en la curva.
12-191. Resuelva el problema 12-190 si la aceleracidn angular
de la partfcula es 0 = 5 rad/s
2
cuando 0 = 4 rad/s con 0 = 7T/2
rad.
y

*12-192. El bote navega a lo largo de una trayectoria definida
por r
2
= [10(l(r)cos20]pies
2
, donde 0 est en radianes. Si 0 =
(0.4*
2
) rad, donde festen segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del bote en el
instante t = Is.

Prob. 12-192
12-193. Un automdvil viaja por una carretera, la que en una
corta distancia est definida por r = (200/0) pies, donde 0 est en
radianes. Si mantiene una velocidad constante de v = 35 pies/s,
determine los componentes radial y transversal de su velocidad
cuando 0 = rr/3 rad.
12-194. Durante un corto tiempo el avidn de reaccidn vuela en
una trayectoria en forma de lemniscata, r
2
= (2500 cos 20) km .
En el instante 0 = 30, el dispositivo rastreador del radar gira a
0 = 5( 10 ~
3
) rad/s con 0 = 2(10
-3
) rad/s
2
. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del avidn en este instante.

Probs. 12-190/191 Prob. 12-194
12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS
81
12. 9 Analisis del movimiento
dependiente absoluto de dos
particulas
En algunos tipos de problemas el movimiento de una particula depen- derade 1
movimiento correspondiente de otra particula. Esta dependen- cia ocurre por lo
comun si las particulas, en este caso representadas por bloques, estn
interconectadas por medio de cuerdas no extensibles, las cuales estn enrolladas
alrededor de poleas. Por ejemplo, el movimiento de un bloque A hacia abajo del
piano inclinado en la figura 12-36 provocard un movimiento correspondiente del
bloque B hacia arriba del otro piano inclinado. Podemos demostrar esto
matemtica- mente si primero especificamos la ubicacidn de los bloques por
medio de coordenadas de posicion SAY sb. Observe que cada uno de los ejes
coordenados (1) estd medido a partir de un punto fijo (O) o de una linea de
referencia fija; (2) estd medido a lo largo de cada piano inclinado en la direccidn
del movimiento de cada bloque y (3) tiene un sentido positivo de C a A y de D a
B. Si la longitud total de la cuerda es /
r
, las dos coordenadas de posicidn estdn
relacionadas por la ecuacidn
+ I CD +s
B
=l
T

En este caso, I CD es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Si
tomamos la derivada con respecto al tiempo de esta expresidn, y tenemos en
cuenta que I CD Y I rpermanecen constantes, en tanto que SA y s
B
miden los
segmentos de la cuerda que cambian de longitud, tenemos ds
A
, ds
B

+
= o v
B
=-v
A

El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene una velocidad dirigida
hacia abajo, es decir, en la direccidn de s
A
positiva, provoca una velocidad hacia
arriba correspondiente del bloque #,es decir, B se mueve en la direccidn s
B

negativa.
Del mismo modo, la diferenciacidn con respecto al tiempo de las velocidades
tiene como resultado la relacidn entre las aceleraciones, es decir,
a
B
=
~
a
A
En la figura 12-37a se muestra un ejemplo mds complicado. En este caso, s
A

especifica la posicidn del bloque A y s
B
define la posicidn del extremo de la
cuerda del cual el bloque B estd suspendido. Como previamente, elegimos
coordenadas de posicidn (1) con su origen en puntos fijos o lfneas de referencia
(2) medidas en la direccidn del movimiento de cada bloque y (3) positivas a la
derecha para s
A
y positivas hacia abajo para s
B
. Durante el movimiento, la
longitud de los segmentos de color azul de la cuerda enla figura 12-37a
permanece constante. Si / representa la longitud total de la cuerda menos estos
segmentos, entonces las coordenadas de posicidn pueden relacionarse por medio
de la ecuacidn
2 s
B
+h +SA =I
Como / y h permanecen constantes durante el movimiento, las dos derivadas con
respecto al tiempo resultan
2V
B
= -v
A
2 a
B
= -a
A

Por consiguiente, cuando B se mueve hacia abajo (+s
fi
),.A lo hace a la izquierda
( c o n dos veces el movimiento.

Plano de
referencia Plano de

Fig. 12-36
w ------------
Plano de
^T\ referencia
S
B
B
Plano de
referencia *
A

(a)
Fig. 12-37

T -------
Plano de
referenda
Plano de /
referenda
Plano de #
referenda
(b)
SA
Fig. 12-37 (cont)
El movimiento del bloque en esta torre de perforacion petrolera depende del movimiento del cable conectado al malacate que lo opera. Es importante ser capaz de relacionar estos movimientos
para determinar los requerimientos de poten- da del malacate y la fuerza en el cable, ocasionada por cualquier movimiento acelerado.
Este ejemplo tambidn puede resolverse definiendo la posicidn del bloque B con
respecto al centro de la polea inferior (un punto fijo), figura 12-37/?. En este caso
2 (h SB) + h + SA = /
La diferenciacidn con respecto al tiempo resulta
2VB = VA 2aB = a A En este caso
bs signos son los mismos. ^Por qud?
El mdtodo anterbr de relacionar el movimiento dependiente de una particula
con el de otra puede realizarse con escalares algebraicos o coordenadas de
posicidn siempre que cada particula se mueva en linea recta. Cuando dste es
el caso, sdlo las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de las particulas
cambiarfin, pero no su linea de direccidn.
Ecuaciondecoordenadasdeposicion.
Establezca cada coordenada de posicidn con un origen localizado en un
punto fijo o piano de referencia.
No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas; sin embargo, es importante que cada eje de coordenadas
seleccionado estd dirigido a lo largo de la trayectoria del movimiento
de la particula.
Mediante geometria o trigonometria, relacione las coordenadas de
posicidn con la longitud total de la cuerda, /
r
, o con la porcidn de la
cuerda, /, la cual excluye los segmentos que no cambian de longitud a
medida que las particulas se muevan, como los segmentos de arco
enrollados sobre las poleas.
Si un problema implica un sistema de dos o mfis cuerdas enrolladas
alrededor de las poleas, entonces la posicidn de un punto en una cuerda
debe ser relacbnada con la posicidn de un punto en otra cuerda por medio
del procedimiento anterior. Se escriben ecuaciones distintas para una
longitud fija de cada cuerda del sistema y las posiciones de las dos
particulas se relacionan entonces mediante estas ecuaciones (vea los
ejemplos 12.22 y 12.23).
Derivadasconrespectoaltiempo.
Dos derivadas con respecto al tiempo sucesivas de las ecuaciones de
coordenadas de posicidn ofrecen como resultado las ecuaciones de
velocidad y aceleracidn requeridas, las cuales relacionan los movimientos
de las particulas.
Los signos de bs tdrminos en estas ecuacbnes serfin consistentes con
los que especifican el sentido positivo y negativo de las coordenadas de
posicidn.

12.9AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS PARTfCULAS
83
EJEMPLO12.21
Determine la rapidez del bloque A que se muestra en la figura 12-38 si el
bloque B se mueve hacia arriba a una rapidez de 6 pies/s.
-------------- <27------------<37-----------
F rK is--9
s
A

Flano de
referenci
a
B
6 pies/s
-/Xv-
Flg. 12-38
soluci6n
Ecuacion de coordenadas de posicion. Hay una cuerda en este sistema que
incluye segmentos que cambian de longitud. Se utilizardn coordenadas de
posicidn s
A
y s
B
puesto que cada una se mide con respecto a un punto fijo (C o
D) y se extiende a lo largo de la trayectoria del movimiento del bloque. En
particular, s
B
estd dirigida al punto E puesto que el movimiento de B y E es el
mismo.
Los segmentos de color azul de la cuerda en la figura 12-38 permanecen a
una longitud constante y no tienen que ser considerados a medida que los
bloques se mueven. La longitud de la cuerda restante, /, tambidn es constante
y estd relacionada con las coordenadas de posicidn cambiantes s
A
y s
B
por la
ecuacidn
SA + 3 s
B
=I
Derivadas con respecto al tiempo.
respecto al tiempo se tiene
Al realizar la derivada con
VA + 3VB = 0
de modo que cuando v
B
=-6 pies/s (hacia arriba), v
A
=18
pies/s 1 Resp.
EJEMPLO12.22
Determine la rapidez de A en la figura 12-39 si B tiene una rapidez hacia
arriba de 6 pies/s.

Fig. 12-39
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicion. Como se muestra, s
A
y sb definen las
posiciones de los bloques Ay B. Como el sistema incluye dos cuerdas con
segmentos que cambian de longitud, ser necesario utilizar una tercera
coordenada, s
c
, para relacionar s
A
con sb. En otros tdrminos, la longitud de una
de las cuerdas puede expresarse en funcidn de s
A
y s
c
y la longitud de la otra
puede expresarse en funcidn de sb y s&
Los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-39 no tienen que
ser considerados en el analisis. ^Por qud? Para las longitudes de cuerdas
restantes, por ejemplo l\ y I 2, tenemos
s
A
+ 2sc h SB +(SB ~sc) = h
Derivada con respecto al tiempo. Al tomar la derivada con respecto al tiempo
de estas ecuaciones se obtiene
vA + 2 vc = 0 2 VB ~ Vc= 0
Al eliminar vc se produce la relacidn entre el movimiento de cada alindro.
v
A
+ 4V
B
= 0 de modo que
cuando VB =~6 pies/s (hacia arriba)
v
A
-+24pies/s=24pies/s1 Resp.
12.9AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS 85

Determine la rapidez del bloque B en la figura 12-40 si el extremo de la
cuerda en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s.
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. La coordenada s
A
define la posicidn del
punto Ay sb especifica la posicidn del bloque B puesto que E en la polea
tendrd el mismo movimiento que el bloque. Ambas coordenadas se miden con
respecto a un piano de referencia horizontal que pasa por el pasador fijo en la
polea D. Como el sistema se compone de dos cuerdas, las coordenadas s
A
y sb
no se pueden relacionar de forma directa. En cambio, si se establece una
tercera coordenada de posicidn, s
c
> ahora podemos expresar la longitud de una
de las cuerdas en funcidn de s
B
y s
c
y la longitud de la otra en funcidn de s
A
, s
B

y s
c
.
Si se excluyen los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-40,
las longitudes de cuerda constantes restantes l
x
y l
2
(junto con las dimensiones
del gancho y el eslabdn) se expresan como
Derivada con respecto al tiempo. La derivada con respecto al tiempo de cada
ecuacidn resulta
v
c
+v
B
=0 v
A
~2v
c
+ 2VB = 0
Al eliminar v
c
>obtenemos
v
A
+4vb = 0
de modo que cuando v
A
=2 m/s (hacia abajo),

Plano de
referenda
Fig. 12-40
sc + sb - h {s
A
- s
c
) +{s
B
- S
C
) +SB=l 2
v
B
=-0.5m/s=0.5m/st
Resp.
v
s
=. =(0.5) = 0.4m/s = 400 mm/s I
Resn

a
s
=
=
0i00360 m/s^ = 3.60 mm// T Resp.
86

EJEMPLO12.24

0.5 m/s
Fig. 12-41
Un hombre parado en A iza una caja fuerte S como se muestra en
la figura 12-41 al caminar hacia la derecha con una velocidad cons-
tante v
A
= 0.5 m/s. Determine la velocidad y aceleracidn de la caja
fuerte cuando alcance la altura de 10 m. La cuerda de 30 m de largo
pasa sobre una pequefia polea en D.
SOLUCI6N
Ecuacion de
coordenadas de posicion. Este problema difiere
de los ejemplos anteriores puesto que el segmento de cuerda DA
cambia tanto de direccidn como de magnitud. Sin embargo, los extre-
mos de la cuerda que definen las posickmes de S y A, se especifican
por medio de las coordenadas xy y puesto que estn medidas con
respecto a un punto fijo y dirigidas a lo largo de las trayectorias del
movimiento de los extremos de la cuerda.
Las coordenadas xy y pueden relacionarse puesto que la cuerda
tiene una longitud fija I = 30 m, la cual en todo momento es igual
a la longitud del segmento DA ms CD. Mediante el teorema de
Pitgoras para determinar l
DA
, tenemos l
DA
=V(15)
2
+ x
2
; tam-
bidn, l
CD
=15 - y. Por consiguiente,
f
=
I DA + I CD
30 = \ / (15)2
+
*2 + (15 - y)
y = \f?25 + jc
2
- 15 (1)
Derivadas con respecto al tiempo. Con la derivada con respecto
al tiempo y la regia de la cadena (vea el apdndice C), donde v
s
= dy/dt
y v
A
=dx/dt
y
se obtiene
dy
V s =
*
=

1 2j
c
2 V225
+
dx
~
dt
\/225
v
A

+ ^ (2)
Cuando y =10 m,jcse determina con la ecuacidn 1, es decir, x = 20 m.
Por consiguiente, a partir de la ecuacidn 2 con v
A
=0.5 m/s,
20
\/225 + (20)
2

La aceleraci6n se determina al tomar la derivada con respecto al tiempo de la
ecuacidn 2. Como v
A
es constante, entonces a
A
= dv
A
/dt = 0, y tenemos
a
s
=
d
2
y -x(dx/dt)

1
(f)-
+

1
dv
A
225VA
dt
2
.(225 + x
2
)
212
.
XVA +
L\/225 + JC
2
J L\/225 + x
2
l
X
dt ~(225 + x
2
)
3/2

Cuando x =20 m, con v
A
=0.5 m/s, la aceleracidn es
225(0.5 m/s)
2
,
S
[225 + (20 m)
2
]
3
/
2

1 F

NOTA: la vebcidad constante en A hace que el otro extremo C de la cuerda se
acelere, puesto que v
A
cambia la direccidn del segmento DA y tambidn su
longitud.
12.10Movimientorelativodedosparticulasalutiuzarejestrasladantes
12. 10 Movimiento relativo de dos
particulas al utilizar ejes
trasladantes
A lo largo de todo este capitulo el movimiento absoluto de una particula se ha
determinado por medio de un marco de referencia fijo. Existen muchos casos, sin
embargo, en los que la trayectoria del movimiento de una particula se complicate
modo que puede ser mds fdcil analizar el movimiento en partes por medio de dos
o mds marcos de referencia. Por ejemplo, el movimiento de una particula
localizada en la punta de la hdlice de un avidn, mientras dste estd en vuelo, se
describe mejor si primero se observa el movimiento del avidn desde una
referencia fija y luego se superpone (vectorialmente) el movimiento circular de la
particula medido con respecto a una referencia fija al avidn.
En esta seccidn se considerardn marcos de referencia trasladantes en el
andlisis. El andlisis de movimiento relativo de particulas por medio de marcos
rotatorios de referencia se tratard en las secciones 16.8 y 20.4, puesto que dicho
andlisis depende del conocimiento previo de la cinemdtica de segmentos de lineas.
Posicion. Considere las particulas A y B
y
las cuales se desplazan a lo largo de las
trayectorias arbitrarias de la figura 12-42. La posicidn absoluta de cada particula,
t
A
y t
B
estd medida con respecto al origen comun O del marco de referencia fijo jc,
y, z. El origen de un segundo marco de referencia jc' , y', z' se fija a y se mueve con
la particula A. Se permite que los ejes de este marco se trasladen solo con
respecto al marco fijo. El vector de posicion relativa r
B
/
A
denota la posicidn de
B medida con respecto a A. Por medio de la adicidn vectorial, los tres vectores
mostrados en la figura 1242 pueden relacionarse mediante la ecuacidn
T
B -
T
A +
r
B/ A
(12-33)
Velocidad. Si se toman las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn
anterior, se determina una ecuacidn que relaciona las velocidades de las
particulas; es decir,
Observador
fijo
Fig. 12-42
vb = *A + y
B/ A
(12-34)
Donde \
B
=dr
B
/dt y \
A
= dr
A
/dt se refieren a velocidades absolutas
y
puesto que
se observan desde el marco fijo; en tanto que la velocidad relativa \
B
/
A
=
dr
B
/
A
/dt$e observa desde el marco trasladante. Es importante seflalar que puesto
que los ejes jc' , y', z! se trasladan, los componentes de t
B
/
A
no cambiardn de
direccidn y por consiguiente la derivada con respecto al tiempo de estos
componentes sdlo tendrdn que responder del cambio de sus magnitudes. La
ecuacidn 12-34 establece, por consiguiente, que la velocidad de B es igual a la
velocidad de A mds (vectorialmente) la velocidad de B con respecto a A ,
medida por el observador trasladante fijo en el marco de referencia jc' , y', z!.
88
Aceleracion. La derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-34
proporciona una relacidn vectorial similar entre las aceleraciones absoluta y
relativa de las particulas Ay B.
a# - + &B/A (12-
35)
Aquf a
fi/>l
es la aceleracidn de B vista por el observador bcalizado en A y que se
traslada con el marco de referencia xy\z\*
Cuando se aplican las ecuaciones de velocidad y aceleracidn relativas,
primero se tiene que especificar la particula A que es el origen de los ejes
x\ /, z' trasladantes. Por lo comun, este punto tiene una velocidad o
aceleracidn conocida.
Como la adicidn vectorial forma un trtengulo, cuando mucho puede
haber dos incognitas representadas por las magnitudes y/o direcciones
de las cantidades vectoriales.
Estas incdgnitas se pueden resolver grdficamente por medio de
trigonometria (ley de los senos, ley de los cosenos), o al descomponer
cada uno de bs tres vectores en componentes rectangulares o cartesianos,
con lo cual se genera un sistema de ecuaciones escalares.
L
o
s

p
i
l
o
t
o
s

d
e

e
s
t
o
s
*Una forma Weil de recordar la configuraci6n de estas ecuaciones es observar la can-
celacidn del subfndice A entre los dos Wrminos, por ejemplo, aB = a,4+ *B/A.
Si descomponemos cada vector en sus componentes jc y y obtenemos ( ^) 60 = 45 cos 45 + (t>r/A + 0
12.10Movimientorelativodedosparticulasalutiuzarejestrasladantes 89
EJEMPLO12.25
Un tren viaja a una rapidez constante de 60 mi/h y cruza una carre-
tera como se muestra en la figura 12-43a. Si el autom6vil A viaja
a 45 mi/h por la carretera, determine la magnitud y direccidn de
la velocidad del tren con respecto al automdvil.
SOLUCI6N1
Analisis vectorial. La velocidad relativa Y
T{A
se mide con respec-
to a los ejes jc\ y' trasladantes fijos en el automdvil, figura 12-430. Se
determina a partir de la ecuacidn Y
T
=Y
A
+v
T
/
A
. Como se conoce
tanto la magnitud como la direccidn de \
T
y Y
a>
las incdgnitas son
las componentes jc y y de \ t / a- Si utilizamos los ejes jc, yen la figura
12-430, tenemos
y
T
= y
A
+y
TfA

60i = (45 cos 45i + 45 sen 45j) + Y
T(A

vT/ a ={28.2i - 31.8j} mi/h Resp.
La magnitud de Y
T
/
A
es, por tanto,
v
T/A
= V(28.2)
2
+ (-31.8)
2
= 42.5 mi/h Resp.
A partir de la direccidn de cada componente, figura 12-43/?, la direc-
cidn de \T/A es
(
V
T/ A)y
tan 6 =
31.8
(
v
t / a)x 28-20 =
48.5 ^
Resp.
Observe que la suma vectorial mostrada en la figura 12-43/? indica d sentido
correcto de Y
T
/
a
. Esta figura anticipa la respuesta y puede utilizarse para
comprobarla.
SOLUCI6NII
Analisis escalar. Las componentes desconocidas de Y
T
J
A
tambidn pueden
determinarse con un andlisis escalar. Supondremos que estas componentes
actuan en las direcciones jc y y positivas. Por tanto,
Y
T
=Y
A
+Y
T
/
A

60 mi/h

45 mi/h 4- (
V
T/ A)X 4- (
V
T/ A)y

. ^
5

i
-*

. T .
( + t) 0 = 45 sen 45 + 0 + {vr/A)
y

Al resolver, obtenemos los resultados previos,
(vt / a)x
=
28-2 mi/h = 28.2 mi/h *
(vr/A)y = -31.8 mi/h = 31.8 mi/h 1

282 mi/h

(b)

(c)
Rg. 12-43
EJEMPLO12.26
100 km/h
2

400 km
50 km/h
j4 km -
(a)
vA =700 km/h
VB/A
vB =600 km/h
(b)
H avidn A en la figura 12-44a vuela a lo largo de una linea recta, mientras que
el avidn B lo hace a lo largo de una trayectoria circular que tiene un radio de
curvatura p
B
= 400 km. Determine la velocidad y aceleracidn de B medidas por
el piloto de A.
SOLUCI6N
Velocidad. El origen de los ejes xyy estn en un punto fijo arbitrary. Como se
tiene que determinar el movimiento con respecto al piano A, el marco de
referencia trasladante x\ y' se fija en dl, figura 12-44& Al aplicar la
ecuacidn de velocidad relativa en forma escalar ya que los vectores de la
velocidad de ambos aviones son paralelos en el instante mostrado, tenemos
( + t )
v
B
= v
A
+ v
B/ A
600 km/h = 700 km/h +
v
Bj A

v
B
j
A
= -100 km/h = 100 km/h i Resp
.
La adicidn vectorial se muestra en la figura 12-44b.
Aceleracidn. El avidn B tiene componentes tanto tangenciales como normales de aceleracidn puesto que vuela a lo largo de una trayectoria curva. De acuerdo
con la ecuacidn 12-20, la magnitud del componente normal es
(*)#
.
A
P
(600 km/h)
2
400 km
= 900 km/h
2

Al aplicar la ecuacidn de aceleracidn relativa se obtiene
a
f l
=
4 *B/ A
900i - lOOj = 50J + *
B/A

Por tanto,
*b/ a = {900i - 150J} km/h
2

De acuerdo con la figura 12-44c, la magnitud y direccidn de *
B/A
son por
consiguiente
a
B
/
A
=912 km/h
2
0 =tan = 9.46 ^
Resp.
150 km/h
NOTA: la solucidn de este problema fue posible gracias al uso de un marco de
referencia trasladante, puesto que el piloto del avidn A se est trasladando.
La observacidn del movimiento del avidn A con respecto al piloto del avidn B,
sin embargo, se obtiene por medio de un sistema de ejes rotatorio fijo en el
avidn B. (Esto supone, desde luego, que el piloto de B estk fijo en el marco
rotatorio, asf que no tiene que mover sus ojos para seguir el movimiento de A.)
Este caso se analiza en el ejemplo 16.21.
EJEMPLO12.27
En el instante que se muestra en la figura 12-45a, los automdviles Ay B viajan
con una rapidez de 18 m/s y 12 m/s, respectivamente. Asimismo, en este
instante, A experimenta una desaceleracidn de 2 m/s
2
y B tiene una aceleracidn
de 3 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn de B con respecto a A.
SOLUCI6N
Velocidad. Los ejes x
y
y fijos se establecen en un punto arbitrario en el suelo, y
los ejes x\ y trasladantes se fijan al carro A
y
figura 12-45a. ^Por qud? La
velocidad relativa se determina con \
B
= y
A
+
y
B/A /.Cudles son las dos
incdgnitas? Si utilizamos un andlisis vectorial cartesiano, tenemos
y
B =
y
A +
y
B/ A
12j = (-18cos60i - 18sen60j) + \ B/ A
y
B/ A = {9i +
3.588j} m/s
Por tanto,
v
B
f
A
= \J(9)
2
+ (3.588)
2
= 9.69 m/s Resp.
Observemos que y
BfA
tiene componentes +i y +j, figura 12-45/?, su direccidn
es
tan0 =
(
V
B/ A)y 3.588
{VB/ A)X 9 e = 21.7 ^ Resp.
Aceleracidn. El automdvil B tiene componentes tanto tangenciales como
normales de aceleracidn. ^Por qud? La magnitud de la componente normal es
vi (12 m/s)
2

0

(<,B)n =
7
=
100nT
= L44
m/S

Al aplicar la ecuacidn de la aceleracidn relativa se obtiene
a

=
*A
+
*B/ A
(1.440i - 3j) = (2 cos 60i + 2 sen 60 j) + a
B/i4

aB/ A ={-2.440i - 4.732j} m/s
2

Aqui a
B
/
A
tiene componentes -i y -j. Por tanto, con la figura 12-45c,
a
B/A
= V(2.440)
2
+ (4.732)
2
= 5.32 m/s
:

J {OB/ A) y 4.732
tan<
^ {a
BfA
)
x
2.440
CP =62.7 7*
Resp.
Resp.
NOTA: ês posible obtener la aceleracidn relativa a
A
/
B
con este mdtodo? Vea
el comentario al final del ejemplo 12.26.

(a)
3588 m/s
9m/s
(b)
2.440 m /s
2

Fig. 12-45

F12-39. Determine la rapidez del bloque D si el extremo A de la
cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de vA = 3 m/s.
F12-42. Determine la rapidez del bloque A si el extremo Fde la cuerda se jala hada abajo con una rapidez de vF = 3 m/s.
= 4 pies/s
F12-41 F12-44
VA=
vF = 3 m/s i(1
' F12-42
F12-39
FI2-40. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 6 m/s.
F12-43. Determine la rapidez del carro A si el punto P en el
cable tiene una rapidez de 4 m/s cuando el motor M enrolla el
cable.
F12-40
F12-41. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 1.5 m/s.
F12-43
F12-44. Determine la rapidez del cilindro B si el cilindro A desciende con una rapidez de vA = 4 pies/s.

F12-45. El automdvil A viaja a una rapidez constante de 80 km/h al norte, mientras que el automdvil B viaja a una rapidez constante de 100 km/h al este. Determine la velo-
cidad del automdvil B con respecto al automdvil A.
F12-47. Los botes Ay B navegan con una rapidez constante de vA = 15 m/sy vB = 10 m/s respectivamente cuando salen del muelle en O al mismo tiempo. Determine la
distancia entre ambos cuando t = 4 s.

y

F12-47
F12-46. Dos aviones Ay B vuelan a las velocidades constantes mostradas. Determine la magnitud y direccidn de la velocidad del avidn B con respecto al avidn A.
F12-48. En el instante que se presenta, los automdviles A y B
viajan a la rapidez mostrada. Si B esti acelerando a 1200 km/h
2

mientras que A mantiene una rapidez constante, determine la
velocidad y aceleracidn de A con respecto a B.

F12-46 F12-48
PROBLEMAS
Prob. 12-196
12-197. Si el cilindro hidrulico H jala hacia dentro la barra
BC a 2 pies/s, determine la rapidez de la corredera A.
A
Prob. 12-198
Prob. 12-195
12-199. Determine la rapidez del elevador si cada motor *12-
196. Determine el desplazamiento del tronco si el enrolla el cable a una rapidez constante de 5 m/s. camidn en C jala el cable 4 pies a la
derecha.
12-195. Al carro de minerfa C lo jalan hacia arriba del piano inclinado el motor M y la combinaci6n de cuerda y polea que se muestra. Determine la rapidez vPa la cual el
punto P en el cable debe moverse hacia el motor para que el carro suba por el piano a una rapidez constante v = 2 m/s.
12-198. Si el extremo A de la cuerda desciende a una rapidez de 5 m/s, determine la rapidez del cilindro B.
Prob. 12-197 Prob. 12-199
12.10MOVIMIENTORELATIVODEDOSPARTICULASALUTIUZAREJESTRASLADANTES 95
*12-200. Determine la rapidez del cilindro A, si la cuerda se
enrolla hacia el motor M a una razdn constante de 10 m/s.
12-201. Si la cuerda se jala hacia el motor M a una rapidez de vM
= (51
3
^) m/s, donde resti en segundos, determine la rapidez del
cilindro A cuando t = 1 s.
12-203. Determine la rapidez de B si A desciende con una rapidez de vA = 4 m/s en el instante mostrado.

12-202. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se eleva el bloque B.
*12-204. La grtia se utiliza para izar la carga. Si los motores en A y B jalan el cable a una rapidez de 2 pies/s y 4 pies/s, respectivamente, determine la rapidez de la carga.

2 pies/s 4 pies/s
A B

Prob. 12-202 Prob. 12-204
96
12-205. El cable en B se jala hacia abajo a 4 pies/s y la *12-208. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo
rapidez se reduce a 2 pies/s
2
. Determine la velocidad y con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se
aceleracidn del bloque A en este instante. eleva el bloque E.

Prob. 12-205
Prob
-
12-208

12-206. Si el bloque A desciende con una rapidez de 4 pies/s
mientras C sube a 2 pies/s, determine la rapidez del bloque B.
12-207. Si el bloque A baja a 6 pies/s mientras que el bloque
Cbaja a 18 pies/s, determine la rapidez del bloque B.

12-209. Si los mo to res Ay B tiran de los cables con una
aceleraci6n de a = (0.2/) m/s
2
, donde t est en segundos,
determine la rapidez del bloque cuando alcanza una altura h = 4
m, partiendo del reposo en h = 0. Incluso, cunto tiempo le
lleva alcanzar esta altura?

Probs. 12-206/207 Prob. 12-209
12-210. El motor en C jala el cable con una aceleraci6n
constante ac = (31
2
) m/s
2
, donde t est en segundos. El motor
en D jala su cable a aD = 5 m/s
2
. Si ambos motores arrancan al
mismo tiempo del reposo cuando d = 3 m, determine (a) el
tiempo requerido para d = 0 y (b) las velocidades de los bloques
Ay B cuando esto ocurre.

12-211. El movimiento del collar en A lo controla un motor en
By de modo que cuando el collar est en sA = 3 pies sube a 2
pies/s y su velocidad se reduce a 1 pie/s
2
Determine la velocidad
y aceleraci6n de un punto en el cable a medida que se jala hacia
el motor B en este instante.
*12-212. El hombre jala la cuerda para subir al muchacho hasta
la rama del 4rbol C retrocediendo a una rapidez constante de 1.5
m/s. Determine la rapidez a la cual el muchacho sube en el
instante xA = 4 m. Ignore el tamaflo de la rama. Cuando xA = 0,
yB = 8 m, de modo que Ay B coincidan; es decir, la cuerda es de
16 m de largo.
12-213. El hombre jala la cuerda al retroceder para subir al
muchacho hasta la rama del rbol C. Si comienza a retroceder
del reposo cuando xA = 0 con una aceleracidn constante aA = 0.2
m/s
2
, determine la rapidez del muchacho en el instante yB = 4 m.
Ignore el tamaflo de la rama. Cuando xA = 0, yB = 8 m, de modo
que Ay B coincidan, es decir, la cuerda es de 16 m de largo.
*A ----------------------------- -
Probs. 12-212/213

12-214. Si el camidn viaja a una rapidez constante de Vr = 6
pies/s, determine la rapidez del embalaje a cualquier Angulo 0 de
la cuerda. La cuerda es de 100 pies de largo y pasa sobre una
polea de tamaflo insignificante en A. Sugerencia: relacione las
coordenadas xT y xc con la longitud de la cuerda y evalue la
derivada con respecto al tiempo. Luego sustituya la relaci6n
trigonom^trica entre xcyd.

Prob. 12-211 Prob. 12-214
12-215. En el instante que se muestra, el automdvil A viaja a lo
largo de una parte recta de la carretera a una rapidez de 25 m/s.
En este mismo instante el automdvil B viaja a lo largo de la
parte circular de la carretera a una velocidad de 15 m/s.
Determine la velocidad del automdvil B con respecto al
autom6vil A.

Prob. 12-215
12-218. El barco navega a una rapidez constante de vs = 20 m/s y
el viento sopla a una rapidez de vw = 10 m/s, como se muestra.
Determine la magnitud y direccidn de la componente horizontal
de la velocidad del humo que sale de la chimenea, contemplado
por un pasajero en el barco.

Prob. 12-218
12-219. El automdvil viaja a una rapidez constante de 100 km/h.
Si la lluvia cae a 6 m/s en la direccidn mostrada, determine la
velocidad de la lluvia vista por el conductor.
*12-216. El automdvil A viaja por una carretera recta a una
rapidez de 25 m/s mientras acelera a 1.5 m/s
2
. En este mismo
instante el automdvil C viaja por una carretera recta a una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera a 3 m/s
2
. Determine la
velocidad y aceleracidn del automdvil A con respecto al
automdvil C.
12-217. El automdvil B viaja por una carretera curva con una
rapidez de 15 m/s mientras desacelera a 2 m/s
2
. En este mismo
instante el automdvil C viaja por la carretera recta con una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera su rapidez a 3 m/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B con
respecto al automdvil C.

Prob. 12-219
*12-220. El hombre puede remar en bote en aguas tranquilas con una rapidez de 5 m/s. Si el rfo fluye a 2 m/s, determine la rapidez del bote y el Angulo 6 al que debe
dirigir el bote de modo que vaya de A a B.

p =
Probs. 12-216/217 Prob. 12-220
12-221. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a
una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a 1200 mi/h
2
, mientras que A mantiene
una velocidad constante, determine la velocidad y aceleracidn de
B con respecto a A.
12- 222. En el instante mostrado, los automdviles Ay B
viajan a una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si A
2
, mientras que la rapidez de B
se reduce a 800 mi/h
2
, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A.

vB = 20mi/h\
A
vA - 30 mi/h flfla
Probs. 12-221/222
12- 223. Dos botes parten de la playa al mismo tiempo y navegan en las direcciones que se muestran. Si v
A
= 20 pies/s y v
B
= 15 pies/s, determine la velocidad del
bote A con respecto al bote B. Cunto tiempo despuds de dejar la playa los botes estardn a 800 pies uno de otro?
*12-224. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a
una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B
2
, mientras que A mantiene
una rapidez constante, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A. El automdvil B se desplaza a lo largo de una
curva que tiene un radio de curvatura de 0.7 mi.
12-225. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a
una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a 1400 mi/h
2
, mientras que A incrementa su rapidez a
800 mi/h
2
, determine la aceleracidn de B con respecto a A. El
automdvil B se desplaza a to largo de una curva de un radio de
curvatura de 0.7 mi.

Probs. 12-224/225
12- 226. Un portaaviones navega con una velocidad de 50 km/h. En el instante mostrado, el avidn en A acaba de despegar y ha alcanzado una rapidez horizontal del
aire de 200 km/h, medida en aguas tranquilas. Si el avidn en B se desplaza a lo largo de la pista a 175 km/h en la direccidn mostrada, determine la velocidad de A con res-
pecto a B.

Prob. 12-223

50 km/h
Prob. 12-226
12- 227. Un automdvil viaja al norte por una carretera
recta a 50 km/h. Un instrumento en el automdvil indica que el
viento se dirige al este. Si la rapidez del automdvil es de 80
km/h, el instrumento indica que el viento se dirige al noreste.
Determine la velocidad y direccidn del viento.
100
*12-228. En el instante mostrado el automdvil A viaja con una velocidad de 30 m/s y una aceleracidn de 2 m/s
2
por la carretera. En el mismo instante B circula por la curva
de intercambio en forma de trompeta con una rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a 0.8 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn relativas de B con respecto a A en este
instante.

12-229. Dos ciclistas A y B se desplazan a la misma rapidez
constante v. Determine la velocidad de A con respecto a B si A se
desplaza a lo largo de la pista circular, mientras que B lo hace a
lo largo del dimetro del circulo.

Prob. 12-229
12- 230. Un hombre camina a 5 km/h en la direccidn de un
viento de 20 km/h. Si las gotas de lluvia caen verticalmente a 7
km/h en aire tranquilo, determine la direccidn en la cual las
gotas parecen caer con respecto al hombre. Suponga que la
rapidez horizontal de las gotas de lluvia es igual a la del viento.
vw = 20 km/h

Prob. 12-230
12- 231. Un hombre puede remar un bote a 5 m/senaguas
tranquilas. Desea cruzar un rfo de 50 m de ancho hasta el punto
B, situado a 50 m corriente abajo. Si el rfo fluye con una
velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del bote y el tiempo
requerido para cruzarlo.
50 m

Prob. 12-231
P12-4. La piloto le dice la envergadura de su avidn y su
rapidez de aire constante. ^Cdmo podrfa determinar la
aceleracidn del avidn en el momento mostrado? Use valo-
PROBLEMAS CONCEPTUALES

P12-1. Si mide el tiempo que le lleva al elevador de cons-
truccidn para ir de A a B, luego de B a Cy luego de Ca D,
y tambidn conoce la distancia entre cada uno de los pun-
tos, cdmo podrfa determinar la velocidad y aceleracidn
promedio del elevador al ascender de A a D? Use valores
numdricos para explicar cdmo se puede hacer esto.
P12-3. Se lanzd el baldn de basquetbol a un Angulo medido entre
la horizontal y los brazos extendidos del hombre. Si la canasta
esti a 10 pies del suelo, haga las mediciones apropiadas en la foto
y determine si el baldn localizado como se muestra entrari a la
canasta.

P12-3
P12-1 res numdricos y tome las mediciones necesarias a partir de
la fotograffa.
P12-2. Si el rociador en A esti a 1 m del suelo, ponga a escala las
medidas necesarias tomadas en la foto para determinar la
velocidad aproximada del chorro de agua cuando sale de la
boquilla del rociador.

P12-2 P12-4
102

REPASO DEL CAPfTULO
Cinematica rectilfnea
La cinematica rectilfnea se refiere al
movimiento a lo largo de una lfnea
recta. Una coordenada de posicidn s
especifica la ubicaci6n de la partfcula
en la lfnea y el desplazamiento As es el
cambio de su posicidn.
La velocidad promedio es una cantidad
vectorial, definida como el des-
plazamiento dividido entre el intervalo.
La rapidez promedio es un escalar y es
la distancia total recorrida, dividida
entre el tiempo del recorrido.
El tiempo, la posicidn, la velocidad y
la aceleracidn est^n relacionados por
tres ecuaciones diferenciales.
Si se sabe que la aceleracidn es
constante, entonces se pueden inte-
grar las ecuaciones diferenciales que
relacionan el tiempo, la posicidn, la
velocidad y la aceleracidn.
A
s
A
t
Kap)
dv
dt'
rap/prom
i
u

d
t
'
S
t
_

A

t
ads = vdv
s
S
o
=
*>
0
+
V
Qt
$ + 2ac(s - SQ)
o
A
s

Soluciones grficas
Si el movimiento es err^tico, entonces
puede ser descrito por una grdfica. Si se
presenta una de estas grficas, en ese
caso las otras pueden establecerse
mediante las relaciones diferenciales
entre a,v,s y t.
v
ads
dv
dt'
ds
dt'
vdv
REPASODELCAPfTULO 103
Movimiento curvilineo, x9y, z
El movimiento curvilineo a lo largo de una trayectoria puede descomponerse en movimiento rectilineo a lo largo de los ejes x, y y z. Se utiliza la ecuacidn de la trayectoria
para relacionar el movimiento a lo largo de cada eje.
Vx
= X
&

w

I
I

vy
s
s

I
I

ay = i)y
Vz
I
I
<*z = Vz

Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un
proyectil sigue una trayectoria
parabdlica. Tiene una velocidad
constante en la direccidn horizontal y
una aceleraci6n hacia abajo constante
de g = 9.81 m/s
2
o 32.2 pies/s
2
en la
direccidn vertical. Dos de cualquiera
de las tres ecuaciones de aceleracidn
constante aplican en la direccidn
vertical, pero en la direccidn
horizontal sdlo aplica una ecuacidn.
(+t)
( +t )
(+t)
(*)
(vo)
y
+a/ yo
+ (it)/ + ?af
+
2a
o(y ~%)
X = *0 + (o)/

104 CAPfTULO 12CINEMATICADEUNARARTfCULA
Movimiento curvilineo n, t

Si se utilizan ejes normal y tangencial
para el analisis, entonces v siempre estd en
la direccidn t positiva.

La aceleracidn tiene dos componentes. El
componente tangencial, a es responsable
del cambio de magnitud de la velocidad;
una reduccidn de la velocidad ocurre en la
direccidn t negativa, y un incremento de
velocidad en la direccidn t positiva. El
componente normal a responde por el
cambio en la direccidn de la velocidad.
Esta componente siempre actua en la
direccidn n positiva.
at =v o afls =v dv
V
2

P
a
*
a
a

V
/
Movimiento curvilmeo r, 6

Si la trayectoria del movimiento se
expresa en coordenadas polares, entonces
las componentes de velocidad y
aceleracidn pueden reladonar- se con las
derivadas con respecto al tiempo de ry 0.
<

I
I

I
I

Para aplicar las derivadas con respecto al
tiempo, es necesario determinar r, r, r, 0, 0
en el instante considerado. Si se da la
trayectoria r = /(0), entonces se debe
utilizar la regia de la cadena del cdlculo
para obtener las derivadas con respecto al
tiempo. (Vea el apdndice C).
ar = r ~r$
2
ad = rO + 2rO
o
Velocidad
Una vez que se sustituyen los datos en las
ecuaciones, el signo algebraico de los
resultados indicard la direccidn de los
componentes de v o a a lo largo de cada
eje.

a\
/
o
Aceleracidn
REPASODELCAPfTULO 105
Movimiento dependiente absoluto de
dos particulas
El movimiento dependiente de blo-
ques que estn suspendidos de
poleas y cables puede relacionarse
por la geometrfa del sistema. Para
esto se establecen primero
coordenadas de posicidn medidas
de un origen fijo a cada bloque. La
direccidn de cada coordenada debe
ser a lo largo de la lfnea del
movimiento de un bloque.
Entonces, por medio de geometrfa
y/o trigonometrfa, las coordenadas
se relacionan con la longitud del
cable para formular una ecuacidn
de coordenadas de posicidn.
La primera derivada con respecto al
tiempo de esta ecuacidn
proporciona una relacidn entre las
velocidades de los bloques y una
segunda derivada con respecto al
tiempo da la relacidn entre sus
aceleraciones.
2s
B
+h +s
A
=I
2V
B
=
-v
A

2
a
B

=-
a
A

~
Z
T
Plano de re
erencia
B
Plano de
referenci
a
-
SA-
*
Analisis del movimiento relativo por
medio de ejes trasladantes
Si dos partfculas A y B experimen-
tan movimientos independientes,
entonces estos movimientos pueden
relacionarse con su movimiento rela-
tivo por medio de un sistema de ejes
trasladantes fijo a una de las
partfculas (A).
En el caso de movimiento piano,
cada ecuacidn vectorial produce dos
ecuaciones escalares, una en la
direccidn x y la otra en la direccidn
y. Para la solucidn, los vectores pue-
den expresarse en forma cartesiana, o
bien, los componentes escalares x y y
pueden escribirse directamente.
r
B~*A+
T
B/A
Vfl=yA+*B/A+*BfA

El diseno de las bandas transportadoras de una planta embotelladora requiere el
conocimiento de las fuerzas que actuan en ellas y la capacidad de predecir el
movimientodelasbotellasquetransportan.
Cinetica de una
particula: fuerza y
aceleracion
FormularlasegundaleydelmovimientodeNewtonydefinirmasaypeso.
Analizarelmovimientoaceleradodeunapartfculapormediodelaecuacidn
demovimientocondiferentessistemasdecoordenadas.
Investigarelmovimientodefuerzacentralyaplicarloaproblemasde
mecdnicaespacial.
1 3. 1 Segunda ley del movimiento de
Newton
La dneticaes una rama de la dindmica que se ocupa de la relacidn entre el
cambio de movimiento de un cuerpo y las fuerzas que lo provocan. La base de la
cindtica es la segunda ley de Newton, la cual establece que cuando una fuerza
desbalanceada actua en una particula, dsta se acelerara en la direccidn de la
fuerza con una magnitud que es proportional a dsta.
Esta ley puede verificarse experimentalmente al aplicar una fuerza F
desbalanceada a una particula y luego medir la aceleracidn a. Como la fuerza y la
aceleracidn son directamente proportionales, la constante de proportionalidad, m,
se determina a partir de la relacidn m= F/a. Este escalar positivo mse conoce
como masa de la particula. Al permanecer constante durante cualquier
aceleracidn, mmide cuantitativamente la resistencia de la particula a cualquier
cambio de su velocidad, es decir de su inercia.
108 CAPITULO13CINETICADEUNAPARTICULA:RJERZAYACELERACION
Si la masa de la particula es m>la segunda ley del movimiento de Newton se
escribe en forma matemdtica como
F = ma
La ecuacidn anterior, conocida como la ecuacidn de movimiento,es una de las
fdrmulas mds importante en la mecdnica.* Como previamente se enuncid, su
validez se basa sdlo en evidencia experimental. En 1905, sin embargo, Albert
Einstein desarrolld la teoria de la relatividad e impuso limitaciones en el uso de
la segunda ley de Newton para describir el movimiento general de una
particula. Mediante experimentos se oomprobd que el tiempo no es una cantidad
absoluta como lo supuso Newton; y por consiguiente, la ecuacidn de movimiento
no predice el oomportamiento exacto de una particula, sobre todo cuando su
velocidad se aproxima a la velocidad de la luz (0.3 Gm/s). Los desarrollos de la
teoria de la mecdnica cudntica por parte de Erwin Schrddinger y otros indican
ademds que las conclusiones derivadas del uso de esta ecuacidn tambidn carecen
de validez cuando las particulas son del tamaflo de un dtomo y se mueven muy
cerca entre si. En su mayoria, sin embargo, estos requerimientos en relacidn con
la rapidez y el tamaflo de una particula no se presentan en problemas de
ingenieria, por lo que sus efectos no se considerardn en este libro.
Ley de la atraccion gravitatoria de Newton. Poco tiempo despuds de
formular sus tres leyes del movimiento, Newton postu- Id una ley que rige la
atraccidn mutua entre dos particulas. En forma matemdtica esta ley se expresa
como

(13-1)
donde
F = fuerza de atraccidn entre las dos particulas
G = constante de gravitacidn universal; de acuerdo con pruebas
experimentales G = 66.73(10
12
)m
3
/(kg s
2
) mu m2 = masa de cada una
de las dos particulas
r = distancia entre los centros de las dos particulas
Como m es constante, tambten podemos escribir F = d(m\)/dt, donde mves la cantidad de
movimiento lineal de la partfcula. En este caso la fuerza desbalanceada que actua en la partfcula
es proporcional al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento ineal de la
partfcula.
13.1SEGUNDALEYDELMOVIMIENTODENEWTON 109
En el caso de una particula localizada en o cerca de la superficie terrestre, la
unica fuerza gravitatoria de magnitud considerable es la que existe entre la Tierra
y la particula. Esta fuerza se denomina peso y, para nuestro propdsito, ser la
unica fuerza gravitatoria considerada.
A partir de la ecuacidn 13-1, podemos desarrollar una expresidn general para
determinar el peso W de una particula de masa m\ = m. Sea m
2
= M
e
la masa de
la Tierra y r la distancia entre el centro de la Tierra y la particula. Entonces, si g
=GMjr
2
, tenemos
W = mg
Por comparacidn con F = ma,denominamos gcomo la aceleracidn de la gravedad.
En la mayoria de los c41culos de ingenieria ges un punto sobre la superficie
terrestre al nivel del mar y a una latitud de 45, el cual se considera como el
lugar estndar. Aqui se utilizardn los valores g = 9.81 m/s
2
= 32.2 pies/s
2
en
los cdlculos.
En el sistema SI la masa de un cuerpo se especifica en kilogramos y el peso se
calcula con la ecuacidn anterior, figura 13-la. Por tanto,
W = mg (N) (g = 9.81 m/s
2
)
(13-2)
m
O*)
Por consiguiente, un cuerpo de 1 kg de masa pesa 9.81 N; un cuerpo de 2 kg pesa
19.62 N; y asi sucesivamente.
En el sistema FPS (pies-libras-segundo) el peso de un cuerpo se
especifica en libras. La masa se mide en slugs, un tdrmino derivado de
sluggish (tardo, perezoso) el cual se refiere a la inercia del cuerpo.
Se calcula, figura 13-16, con
a = g (m/s
2
)
W = mg(N)
Sistema SI
(a)
m = r (slug)

(13-3)
Pbr consiguiente, un cuerpo que pesa 32.2 lb tiene una masa de 1 slug; un cuerpo
que pesa 64.4 lb tiene una masa de 2 slugs, y asi sucesivamente.
a = g (pies/s
2
)
W(
lb)
Sistema FPS (b)
Fig. 13-1
110
CAPITULO13CINETICADEUNAPARTICULA:RJERZAYACELERACION
13. 2 Ecuacion de movimiento

Cuando ms de una fuerza actuan en una partfcula, la fuerza resultante se
determina por medio de una suma vectorial de todas las fuerzas; es decir, F* =
XF. En este caso general, la ecuacidn de movimiento se escribe como
(a)
XF = ma (13-4)
{2

Diagrama de

Diagrama
cuerpo libre

dndtico
Fig. 13-2
Trayectoria de la partfcula
Marco de referenda inercial Fig. 13-3
Para ilustrar la aplicacidn de esta ecuacidn, considere la partfcula mostrada en
la figura 13-2a>con masa my sometida a la accidn de dos fuerzas Fj y F
2
.
Grdficamente podemos tener en cuenta la magnitud y direccidn de cada una de
las fuerzas que actuan en la partfcula si traza- mos el diagrama de cuerpo libre
de la partfcula, figura 13-2b. Como la resultante de estas fuerzas produce el
vector ma, su magnitud y direccidn se representan grdficamente en el diagrama
cinetico
y
que se muestra en la figura 13-2c.* El signo igual escrito entre los
diagramas simboliza la equivalencia grdfica entre el diagrama de cuerpo libre y
el diagrama dndtico,es decir, XF = ma.t En particular, observe que si F^ = XF =
0, entonces la aceleracidn tambidn es cero, de modo que la partfcula bien puede
permanecer en reposo o moverse a b largo de una trayectoria de lfnea recta a
velocidad constante. Tabs son las condiciones de equilibrio estatico
y
la primera
ley del movimiento de Newton.
Marco de referencia inercial. Cuando se aplica la ecuacidn de
movimiento, es importante que la aceleracidn de la partfcula se mida con
respecto a un marco de referencia que este fijo o se traslade a una velocidad
constante. De este modo, el observador no experimental aceleracidn y las
mediciones de la aceleracidn de la partfcula serdn las mismas con cualquier
referencia de este tipo. Tal marco de referencia comunmente se conoce como
marco de referencia inercial o NewtonianOy figura 13-3.
Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satdlites, se justifica
oonsiderar el marco de referencia inercial como fijo en las estrellas, mientras que
los problemas de dindmica que implican movimientos en o cerca de la superficie
terrestre pueden resolverse con un marco inercial que se supone fijo en la Tierra.
Aun cuando la Tierra gira tanto sobre su propio eje como alrededor del Sol, las
aceleraciones creadas por estas rotaciones son relativamente pequefias y por lo
tanto se pueden omitir en la mayorfa de las aplieaciones.
*Recuerde que el diagrama de cuerpo libre considera que la partfcula libre de sus apoyos circundantes y muestra todas las fuerzas que actuan en ella. El diagrama cindtico se refiere al
movimiento de la partfcula provocado por las fuerzas.
fLa ecuaci6n de movimiento tambidn puede reescribirse en la forma 2F - ma = 0. El vector -ma se refiere al vector de la fuerza de inercia. Si se le trata de la misma forma que a un vector de
fuerza, entonces el estado de equilibrio creado se conoce como equilibrio dindmico. Este mdtodo de aplicacidn a menudo se conoce como principio de D'Alembert nombrado en honor del
matemitico francos Jean le Rond dAlembert.
13.2EOJACI6NDEMOVIMIENTO 111
Todos estamos familiarizados con la rara sensaci6n cuando nos sentamos en un autom6vil sometido a una aceleraci6n hacia
delante. A menudo pensamos que esto es provocado por una fuerza que acttia en nosotros y que tiende a empujamos hacia
atrs en el asiento; sin embargo, no es asf. Esta sensacidn ocurre debido a nuestra inercia o a la resistencia de nuestra masa al
cambio de velocidad.
Consideremos al pasajero sujeto al asiento de un trineo de cohete. Si el trineo est6 en reposo o en movimiento a una
velocidad constante, no se ejerce ninguna fuerza sobre su espalda, como se muestra en el diagrama de cuerpo libre.

En reposo o a velocidad constante
Cuando el empuje del motor de un cohete acelera el trineo, el asiento en el cual est sentado el pasajero ejerce una fuerza F
sobre 61 y lo empuja hacia delante junto con el trineo. Observe en la fotograffa, que la inercia de su cabeza resiste este cambio
en el movimiento (aceleraci6n), y por tanto 6sta se mueve hacia atr6s contra el asiento, y su cara, la cual no es rfgida, tie nde a
distorsionarse hacia atr6s.

Al desacelerarse la fuerza del cinturdn del asiento F tiende a tirar de su cuerpo para detenerlo, pero su cabeza pierde el contacto
con el respaldo del asiento y su cara se distorsiona hacia delante, de nuevo debido a su inercia o tendencia a continuar en
movimiento hacia delante. Ninguna fuerza tira de 61 hacia delante, aunque 6sta sea la sensacidn que percibe.

112
13. 3 Ecuacion de movimiento de
un sistema de particulas
La ecuacidn del movimiento se ampliard ahora para incluir un sistema de
particulas aislado dentro de una regidn cerrada del espacio,como se muestra en la
figura 13-4a. En particular, no existe ninguna restriccidn en cuanto a la forma en
que las particulas estn conectadas, por lo que d siguiente analisis se aplica
igualmente bien al movimiento de un sistema liquido, sdlido o gaseoso.
En el instante considerado, la particula i-dsima, de masa m
iy
se somete a un
sistema de fuerzas internas y a una fuerza externa resultante. La fiierza interna,
representada simbdlicamente como fes la resultante de todas las fuerzas que las
dems particulas ejercen en la particula i-dsima. La fuerza externa resultante F,
representa, por ejemplo, el efec- to de las fuerzas gravitatoria, eldctrica,
magndtica o de contacto entre la particula /-dsima y los cuerpos o particulas
adyacentes no incluidas dentro del sistema.
Los diagramas de cuerpo libre y cindtico de la particula i-6sima se muestran
en la figura 13-4b. Al aplicar la ecuacidn de movimiento,
2F = ma; F
f
+ f, =
Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento a cada una de las demds particulas
del sistema, se obtienen ecuaciones similares. Y, si todas estas ecuaciones se
suman vectorialmente, obtenemos
2F, + =Sm/fti*

Sistema de coordenadas inercial
(a)
/
r m, a,
Diagrama de Diagrama
cuerpo libre cindtico
(b)
Fig. 13-4
13.3ECUACION DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE RARTfCULAS
113
La suma de las fuerzas internas, si se realiza, es igual a cero, ya que las fuerzas
internas entre dos particulas ocurren en pares colineales iguales pero opuestos.
En consecuencia, sdlo prevalecerd la suma de las fuerzas externas, y por
consiguiente la ecuacidn de movimiento escrita para el sistema de particulas es
2F,- = 2/71,8, (13-5)
Si r
G
es un vector de posicidn que bcaliza el centro de masa G de las
particulas, figura 13-%, entonces por definicidn del centro de masa mr
G
=2m,r
donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas. Al diferenciar esta
ecuacidn dos veces con respecto al tiempo y suponer que ninguna masa entra a o
sale del sistema, se obtiene
mac = 2m/a,
Si sustituimos este resultado en la ecuacidn 13-5, obtenemos
2F = ma
G
(13-
6)
Por tanto, la suma de las fuerzas externas que actuan en el sistema de particulas
es igual a la masa total de las particulas por la aceleracidn de su centro de masa
G. Como en realidad todas las particulas deben tener un tamaflo finito para que
posean masa, la ecuacidn 13-6 justifica la aplicacidn de la ecuacidn de
movimiento a un cuerpo representado como una particula unica.
Puntos importantes
La ecuacidn de movimiento estd basada en pruebas experimentales
y es vdlida sdlo cuando se aplica dentro de un marco de referencia
inercial.
La ecuacidn de movimiento establece que la fuerza desbalan-
ceada aplicada a una particula la acelera.
Un marco de referencia inercial no gira, sino que mds bien sus ejes
o se trasladan a velocidad constante o estdn en reposo.
La masa es una propiedad de la materia que proporciona una
medida cuantitativa de su resistencia a un cambio en la velocidad.
Es una cantidad absoluta y por tanto no cambia de un lugar a otro.
El peso es una fuerza provocada por la gravitacidn terrestre. No es
absoluta; mds bien, depende de la altitud de la masa con respecto a
la superficie terrestre.
114

Fig. 13-5
13. 4 Ecuaciones de movimiento:
coordenadas rectangulares
Cuando una particula se mueve con respecto a un marco de referencia inercial x>
y>z, las fuerzas que actuan en la particula, lo mismo que su aceleracidn, pueden
expresarse en funcidn de sus componentes i, j, k, figura 13-5. Al aplicar la
ecuacidn de movimiento, tenemos
F = wa; SF
x
i + SFyj + 2F
2
k = m(a
x
i + a
y
j +
z
k)
Para que esta ecuacidn se satisfaga, los componentes i, j, k respectivos del lado
izquierdo deben ser iguales a los componentes correspondientes del lado
derecho. Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones escalares
siguientes:
ZF, = ma
x

2F
y
= ma
y

(13-7)
En particular, si la particula estd limitada a moverse sdlo en el piano x-y, entonces se utilizan las primeras dos de estas ecuaciones para especificar el
movimiento.
Las ecuaciones de movimiento se utilizan para resolver problemas
que requieren una relacidn entre las fuerzas que actuan en una
particula y el movimiento acelerado que ocasionan.
Diagramadecuerpolibre.
Seleccione el sistema de coordenadas inercial. Por lo general se eligen
coordenadas x>y
y
z para analizar problemas en los cuales la particula
tiene movimiento rectilmeo.
Una vez que se establecen las coordenadas, trace el diagrama de cuerpo
libre de la particula. Trazar este diagrama es muy importante puesto que
proporciona una representacidn grdfica que incluye todas las fuerzas
(2F) que actuan en la particula y por lo tanto es posible descomponer
estas fuerzas en sus componentes x ,y, z.
La direccidn y sentido de la aceleracidn a de la particula tambidn debe
establecerse. Si se desconoce el sentido, por conveniencia matemdtica
suponga que el sentido de cada componente de aceleracidn actua en la
misma direccidn que su eje de coordenadas inercial positivo.
La aceleracidn puede representarse como el vector ma en el diagrama
cindtico.*
Identifique las incdgnitas en el problema.
*Es una convenci6n en este texto utilizar siempre el diagrama cindtico como auxiliar grdfico, cuando se desarrollan las comprobaciones y teoria. La aceleracidn de la partfcula o sus
componentes se mostrardn como vectores de color azul cerca del diagrama de cuerpo lfcre en los ejemplos.
13.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASRECTANGULARES
115
Ecuacionesdemovimiento.
Si las fuerzas pueden descomponerse directamente con el diagrama de
cuerpo libre, aplique las ecuaciones de movimiento en su forma de
componentes escalares.
Si la geometrfa del problema parece complicada, lo que a menudo
ocurre en tres dimensiones, puede utilizarse el analisis vectorial
cartesiano para la solucidn.
Friction. Si una partfcula en movimiento se pone en contacto con una
superficie spera, puede ser necesario utilizar la ecuadon frictional, la
cual relaciona las fuerzas de friccidn y normales Fy y N que actuan en
la superficie de contacto mediante el coeficiente de friccidn cindtica, es
decir, F
f
= /x
k
N. Recuerde que Fysiempre actua en el diagrama de cuerpo
libre opuesta al movimiento de la partfcula con respecto a la superficie
con la que estd en contacto. Si la partfcula se encuentra al borde del
movimiento relativo, entonces se utilizard el coeficiente de fric- d6n
estdtica.
Resorte. Si la partfcula estd conectada a un resorte elastico de masa
insignifieante, la fuerza F
s
del resorte puede relacionarse con su
deformacidn por medio de la ecuacidn F
s
=ks. Aquf k es la rigidez del
resorte medida como una fuerza por unidad de longitud, y s es el
alargamiento o compresidn definida como la diferencia entre la longitud
deformada / y la longitud no deformada /o,es decir, s =I - /
0
.
Cinematica.
Si se tiene que determinar la velocidad o posicidn de la partfcula, se
deben aplicar las ecuaciones cinem6ticas necesarias una vez que se
determina la aceleracidn de la partfcula con 2F = ma.
Si la aceleracion es una funcidn del tiempo, use a = dv/dt y v = ds/dt las
cuales, cuando se integran, resultan la velocidad y posicidn de la
partfcula, respectivamente.
Si la aceleracidn es una funcidn del desplazamiento, integre ads = v dv
para obtener la velocidad en funcidn de la posicidn.
Si la aceleracidn es constante, use v = Vo + aj, s =so +vrf +\act
2
, v
1

= Vo + 2a
c
(s - so) para determinar la velocidad o posicidn de la
partfcula.
Si el problema implica el movimiento dependiente de varias particulas,
use el mdtodo descrito en la seccidn 12.9 para relacionar sus
aceleraciones. En todos los casos, asegurese de que las direcciones de las
coordenadas inerciales positivas sean las mismas que las que se
utiHzaron para escribir las ecuaciones de movimiento; de lo contrario, la
solucidn simultinea de las ecuaciones conducir a errores.
Si la solucidn para un componente vectorial desconocido da un escalar
negativo, eflo indica que el componente actua en la direccidn opuesta a la
supuesta.
1
3
EJEMPLO 13.1

P = 400 N
30
(a)
490.5 N
400 N
F = 0.3 Nc
Nc
(b)
Fig. 13-6
El embalaje de 50 kg mostrado en la figura 13-6a descansa sobre una
superficie horizontal cuyo coeficiente de friccidn cindtica es p
k
=0.3. Si el
embalaje se somete a una fuerza de traccidn de 400 N como se muestra,
determine su velocidad en 3 s a partir del punto de reposo.
SOLUCI6N
& utilizamos las ecuaciones de movimiento, podemos relacionar la
aceleracidn del embalaje con la fuerza que ocasiona el movimiento. La
velocidad del embalaje se determina entonces por medio de dnemdtica.
Diagrama de cuerpo libre. El peso del embalaje es W = mg = 50 kg (9.81
m/s
2
) = 490.5 N. Como se muestra en la figura 13-66, la magnitud de la
fuerza de friccidn es F =p>
k
Nc y actua hacia la izquierda, puesto que se
opone al movimiento del embalaje. Se supone que la aceleracidn a actua
horizontalmente, en la direccidn x positiva. Existen dos incdgnitas, o sea, N
c

y a.
Ecuaciones de movimiento. Con los datos mostrados en el diagrama de
cuerpo libre, tenemos
=
m
a,
+ T2F
y
= ma
y
\
N
r
400 cos 30 - 0.3N
c
= 50a (1)
490.5 + 400 sen 30 = 0 (2)
Al resolver la ecuacidn 2 para N
c
y sustituir el resultado en la ecuacidn 1, y
al resolver para a se obtiene
N
c
=290.5 N
a = 5.185 m/s
2

Cinematica. Observe que la aceleracidn es constante, ya que la fuerza
aplicada P tambidn lo es. Como la velocidad inicial es cero, la velocidad del
embalaje en 3 s es
(^*) v =Vo + a
c
t =0 +5.185(3)
= 15.6 m/s * Resp.
490.5 N

m
50a
N
c

(c)
NOTA: tambidn podemos utilizar el procedimiento alternativo de trazar el
diagrama de cuerpo libre y el diagrama cindtico del embalaje, figura 13-6c,
antes de aplicar las ecuaciones de movimiento.
13.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASRECTANGULARES 117
EJEMPLO 13.2
Se dispara verticalmente un proyectil de 10 kg desde el suelo, con una
velocidad inicial de 50 m/s, figura 13-7a. Determine la altura maxima a la que
llegard si (a) se ignora la resistencia atmosfdrica y (/?) la resistencia
atmosfdrica se mide como F
D
= (0.01 v
1
) N, donde v es la rapidez del
proyectil en cualquier instante, medida en m/s.
SOLUCI6N
En ambos casos la fuerza conocida que actua en el proyectil puede
relacionarse con su aceleraci6n por medio de la ecuacidn de movi miento.
Puede utilizarse entonces la cinematica para relacionar la aceleracidn del
proyectil con su posicidn.
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-7/?, el
peso del proyectil es W = mg = 10(9.81) = 98.1 N. Supondremos que la
aceleracidn a desconocida actua hacia arriba en la direccidn z positiva.
Ecuacion de movimiento.
+ T2F, = rw{, -98.1 = 10a, a = -9.81 m/s
2

El resultado indica que el proyectil, como todo objeto que tiene movimiento
de vuelo libre cerca de la superficie terrestre, se ve sometido a una aceleracidn
constantedirigida hacia abajo de 9.81 m/s
2
.
Cinematica. Inicialmente zo =0 y Vo = 50 m/s y a la altura maxima z = h
y
v =
0. Como la aceleracidn es constante, entonces
( +T
)
v
2
= Do + 2a
c
(z ~Zo)
0 = (50)
2
+ 2(9.81)(/i h
=127 m
0)
Resp.
Parte (b) Diagrama de cuerpo libre. Como la fuerza F
D
=(O.Olu
2
) N tiende a
retardar el movimiento hacia arriba del proyectil, actua hacia abajo como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 13-7c.
+ T ZF
z
=ma
z
', -O.OId
2
- 98.1 = 10a, a = (O.OOlv
2
+ 9.81)
Cinematica. Aqui la aceleracidn no es constantepuesto que F
D
depende de la
velocidad. Como a =f(v)
y
podemos relacionar a con la posicidn mediante
( +1) adz =v dv\ -(O.OOlv
2
+ 9.81) dz =v dv
Al separar las variables e in teg r arias, y como inicialmente Zo = 0, v
0
= 50
m/s (positiva hacia arriba), y en z =h
y
v =0, tenemos
pn pv
J o
dz
~L 0.<
v dv
iso 0.001 v
2
+
9.81
h = 114 m
= -500 l^v
2
+ 9810)
50
m/s
Resp.
NOTA: la respuesta indica una altura mds baja que la obtenida en la parte (a)
debido la resistencia atmosfdrica o resistencia al avance.

(a)
|

98.1
N
(b)
F
D

I98.IN
(C) Fig. 13-7
EJEMPLO 13.3

(k
B
El furgdn de equipajes A que se muestra en la foto pesa 900 lb y remolca un
carro B de 550 lb y un carro C de 325 lb. Durante un corto tiempo la fuerza
de friccidn desarrollada en las ruedas del fur- g6n es F
A
= (40/) lb, donde
testA en segundos. Si el furgdn arranca del punto de reposo, determine su
rapidez en 2 segundos. Tambidn, cu4l es la fuerza horizontal que actua en el
acoplamiento entre el furgdn y el carro B en este instante? Ignore el tamaflo
del furgdn y de los carros.
900 lb
550 lb
325 lb
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-&*,
es la fuerza de friccidn la que acelera tanto al furgdn como a los
carros. En este caso consideramos los tres vehfcubs como un solo
sistema.
Ecuacidn de movimiento. Se tiene que considerar sdlo el movi-
miento en la direccidn horizontal.
900 + 550 + 325
m
a.
40
/
=(
:
32.2
)
a = 0.7256/
Cinemdtka. Como la aceleracidn es una funcidn del tiempo, la velocidad del
furgdn se obtiene con a = dv/dt con la condicidn initial de que v
0

=
0 en / =
0. Tenemos
pv p2s
dv=0. J o
J o
0.7256/d/; v =0.3628/'
2
s
= 1.45 pies /s Resp.
9001b

(b)
Fig. 13-8
Diagrama de cuerpo libre. Para determinar la fuerza entre el furgdn y el carro
B consideraremos un diagrama de cuerpo libre del furgdn para que podamos
exponer la fuerza de acoplamiento T como externa al diagrama de cuerpo
libre, figura 13-86. Ecuacidn de movimiento. Cuando / = 2 s, entonces
-2.F
X
=
m
a.
40(2)
[0.7256(2)]
T =39.4 lb Resp
.
NOTA: pruebe y obtenga este mismo resultado al considerar un diagrama de
cuerpo libre de los carros B y Ccomo un solo sistema.
119

Un collar liso de 2 kg C, como se muestra en la figura 13-9a, estd
conectado a un resorte que tiene una rigidez de k = 3 N/m y una
bngitud sin alargar de 0.75 m. Si el collar se suelta del reposo en A,
determine su aceleracidn y la fuerza normal de la barra en 6\ en el
instante y =1 m.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del collar
cuando estd en la posicidn arbitraria y se muestra en la figura 13-9b.
Ademds, se suponeque el collar se acelera de modo que a actua
hacia abajo en la direccidn y positiva. Existen cuatro incdgnitas, a
saber,N
c
, F
Sy
ay 6.
Ecuaciones de movimiento.
HF
X
=ma
x
\ -N
c
+ F
s
cos 0 =0 (1)
+ = ma
y
\ 19.62 - F
s
sen 0 =2a (2)
A partir de la ecuacidn 2 se ve que la aceleracidn depende de la
magnitud y la direccidn de la fuerza del resorte. La solucidn para N
c

yaes posible una vez que se conocen F
s
y 0.
La magnitud de la fuerza del resorte es una funcidn del alar-
gamiento s del resorte; es decir, F
s
=ks. En este caso la bngitud
no alargada es AB = 0.75 m, figura 13-9a, por consiguiente,
s = CB - AB = \/y
2
+ (0.75)
2
- 0.75. Como k =3 N/m, entonces
Por la figura 13-9a, el dngulo 0 estd relacbnado con y por trigonometria.
Al sustituir y = 1 m en las ecuaciones 3 y 4 se obtiene F
s
= 1.50 N y 0 =
53.1. Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2, obtenemos
NOTA: dste no es un caso de aceleracidn constante, puesto que la fuerza del
resorte cambia tanto de magnitud como de direccidn a medida que el collar se
mueve hacia abajo.

(b)
Rg. 13-9

(3)
N
c
=0.900 N a =
9.21 m/s
2
i
Resp.
Resp.
120
EJEMPLO 13.5
Plano de
referenda
T
T
u
IT
(b)
I
T
aA
SA 981 N
(c)
a B
\
a
SB
196.2
N
(d) Fig. 13-10
El bloque A de 100 kg en la figura 13-lOa se suelta del punto de
reposo. Si no se toman en cuenta las masas de las poleas y la cuerda,
determine la rapidez del bloque B de 20 kg en 2 s.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre. Como la masa de las poleas se ignora,
entonces para la polea C, ma = 0 y podemos aplicar "2F
y
= 0 como
se muestra en la figura 13-106. En la figura 13-10c y d se muestran
bs diagramas de cuerpo libre de bs bloques A y B, respectivamen-
te. Observe que para que A permanezca estacbnario T = 490.5 N,
mientras que para que B permanezca esttico T = 196.2 N. De ahi
que A se movers hacia abajo mientras que B se mueve hacia arriba.
Aunque dste es el caso, supondremos que ambos bloques se acele-
ran hacia abajo, en la direccidn de +s
A
y +s
B
Las tres incdgnitas
son 7, a
A
y a
B
.
Ecuaciones de movimiento. Bloque A,
+ iSF
y
= ma
y
\
Bloque B
y
+
iEFj, = ma
y
\
981 -2 T =lOOa.4
196.2 - T = 20a
B

(1
)
(2)
Cinematica. La tercera ecuacidn necesaria se obtiene al relacionar a
A
con a
B

por medio de un analisis de movimiento dependiente, analizado en la seccidn
12.9. Las coordenadas s
A
y s
B
en la figura 13-10fl miden las posidones de A y
B con respecto al piano de referencia fijo. Se ve que
2s
A
+s
B
=I
donde / es constante y representa la longitud vertical total de la cuerda. Al
diferenciar esta expresbn dos veces con respecto al tiempo se obtiene
2 a
A
~a
B
(3)
Observe que cuando se escribieron las ecuaciones 1 a 3, la direction
positiva siempre se supuso hacia abajo. Es muy importante ser
consistentes en esta suposicidn, puesto que buscamos una solucidn
simuldnea de las ecuaciones. Los resultados son
T =327.0 N a
A
=
3.27 m/s
2
a
B
=-
6.54 m/s
2

De ahi que cuando el bloque A se acelera hacia abajo, el bloque B se acelera
hacia arriba como se esperaba. Como a
B
es constante, la velocidad del
bloque B en 2 s es, por tanto,
( +1 ) v = Vo +a
B
t
= 0 + (-6.54) (2)
= -13.1 m/s Resp.
El signo negativo indica que el bbque B se mueve hacia arriba.
F13-1. El malacate enrolla el cable con una aceleracidn constante
de modo que el embalaje de 20 kg se mueve una distancia s = 6
m en 3 s, a partir del punto de reposo. Determine la tensidn
desarrollada en el cable. El coeficiente de friccidn cindtica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.3.
F13-4. Al automdvil de 2 Mg lo remolca un malacate. Si dste
ejerce una fuerza de T = (100s) N en el cable, donde s es el
desplazamiento del automdvil en metros, determine la rapidez
del automdvil cuando s = 10 m, a partir del punto de reposo.
Ignore la resistencia al rodamiento del automdvil.

F13-4
F13-5. La rigidez del resorte es k = 200 N/m y no estd
estirado cuando el bloque de 25 kg estd en A. Determine
la aceleracidn del bloque cuando s = 0.4 m. La superficie
de contacto entre el bloque y el piano es lisa.
F13-1
F13-2. Si el motor M ejerce una fuerza F (lOf
2
+ 100) N en el
cable, donde t estd en segundos, determine la velocidad del
embalaje de 25 kg cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn
estdtica y cindtica entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /x*
= 0.25, respectivamente. En un inicio el embalaje estd en reposo.

F13-2 F13-5
F13-3. Un resorte de rigidez k = 500 N/m estd montado contra el
bloque de 10 kg. Si dste se somete a la fuerza de F = 500 N,
determine su velocidad en s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque
estd en reposo y el resorte no estd comprimido. La superficie
de contacto es lisa.
F13-6. El bloque B descansa sobre una superficie lisa. Si los
coeficientes de friccidn cindtica y estdtica entre Ay B son /xs =
0.4 y /x* = 0.3, respectivamente, determine la aceleracidn de
cada bloque si P = 6 lb.
201b
k - 500 N/m

F= 100 N
0.3 m
k =200 N/m
F = 500 N
F13-3 F13-6
122
CAPITULO13CINDTICADEUNAPARTICULA:RJERZAYACELERACION
PROBLEMAS
*13-4. El camidn de 2 Mg viaja a 15 km/s cuando se aplican los
frenos en todas las ruedas, lo que hace que patine una distancia
de 10 m antes de detenerse. Determine la fuerza horizontal
constante desarrollada en el acoplamiento C y la fuerza de
friccidn desarrollada entre las llantas del camidn y la carretera
durante este tiempo. La masa total del bote y el remolque es de 1
Mg.
13-1. La pieza fundida tiene una masa de 3 Mg. Sus- pendida en
una posicidn vertical e inicialmente en reposo, se le imprime una
rapidez de levantamiento de 200 mm/s en 0.3 s por medio del
gancho de una grua H. Determine la tensidn en los cables AC y
AB durante este intervalo si la aceleracidn es constante.

n
Prob. 13-1
13-2. El tren de 160 Mg viaja con una rapidez de 80 km/h
cuando comienza a subir la pendiente. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/20 del peso del tren y la resistencia al
rodamiento FD es igual a 1/500 del peso del tren, determine su
desaceleracidn.
13-3. El tren de 160 Mg parte del punto de reposo y comienza a
subir la pendiente como se muestra. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/8 del peso del tren, determine su
rapidez cuando haya recorrido 1 km pendiente arriba. Ignore la
resistencia al rodamiento.
Prob. 13-4
13-5. Si los bloques A y B de 10 kg y 6 kg de masa, res-
pectivamente, se colocan sobre el piano inclinado y se sueltan,
determine la fuerza desarrollada en el eslabdn. Los coeficientes
de friccidn cindtica entre los bloques y el piano inclinado son fxA
= 0.1 y /is = 0.3. Ignore la masa del eslabdn.
Prob. 13-5
13-6. Los motores Ay B tiran del cable con las acelera- dones
mostradas. Determine la aceleracidn del embalaje Cde 300 lb y
la tensidn desarrollada en el cable. Ignore la masa de las poleas.

Probs. 13-2/3 Prob. 13-6
123
13-7. La vagoneta viaja a 20 km/h cuando el acoplamiento del
remolque en A falla. Si la masa del remolque es de 250 kg y
recorre 45 m antes de detenerse, determine la fuerza horizontal
constante Fcreada por la friccidn de rodamiento que hace que el
remolque se detenga.
20 km/h
Prob. 13-7
*13-8. Si el bloque A de 10 lb se desliza hacia abajo del piano a
una velocidad constante cuando 0 = 30, determine su
aceleracidn cuando 0 = 45.

Prob. 13-8
13-9. La masa de cada una de las tres barcazas es de 30 Mg,
mientras que la del remolcador es de 12 Mg. Al remolcar las
barcazas a 4 m/s con velocidad constante, el remolcador debe
veneer la resistencia de rozamiento del agua, la cual es de 2 kN
para cada una de las barcazas, y de 1.5 kN para el remolcador. Si
el cable entre A y B se rompe, determine la aceleracidn del
remolcador.
4 m/s

2kN 2kN 2kN 15 kN
Prob. 13-9
13-10. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remolca una
cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Si la magnitud de P se incrementa hasta que la grua
comienza a deslizarse, determine la aceleracidn inicial del
embalaje si el coeficiente de friccidn estAti- ca es ns = 0.5 y el
de friccidn cindtica es /ik = 0.3.
13-11. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remolca una
cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Determine la aceleracidn del embalaje en t = 2 s si el
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.4 y el de friccidn
cindtica es /i* = 0.3, y la fuerza de remolque es P = (901
2
) N,
donde t estd en segundos.
P

Probs. 13-10/11
*13-12. Determine la aceleracidn del sistema y la tensidn en
cada cable. El piano inclinado es liso y el coeficiente de friccidn
cindtica entre la superficie horizontal y el bloque C es (/x*)c =
0.2.

Prob. 13-12
124 CAPITULO13CINDTICADEUNAPARTICULA:RJERZAYACELERACION
13-13. Los dos vagones Ay B pesan 20 000 lb y 30 000 lb,
respectivamente. Si ruedan libremente pendiente abajo cuando se
aplican los frenos a todas las ruedas del vagdn A to que lo hace
patinar, determine la fuerza en el enganche C entre los dos
carros. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas de A y
los rieles es fik = 0.5. Las ruedas del carro B giran libremente.
Ignore su masa en el cdlculo. Sugerencia: resuelva el problema
por representaci6n de las fuerzas normales resultantes (micas
que actuan en A y B, respectivamente.
*13-16. El hombre empuja el embalaje de 60 lb con una fuerza
F. La direccidn de la fuerza siempre es hacia abajo a 30 de la
horizontal como se muestra, y su magnitud se incrementa hasta
que el embalaje comienza a deslizarse. Determine su aceleracidn
inicial si el coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.6 y el de
friccidn cindtica s /x* = 0.3.

Prob. 13-13 Prob. 13-16

13-14. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya
masa no se toma en cuenta y es izado por una grua que le
imprime una aceleracidn de 4 m/s
2
cuando su velocidad es de 2
m/s. Determine la fuerza en las cadenas CA y CB durante el
izamiento.
13-15. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya
masa no se toma en cuenta y es izado por una grua, la cual ejerce
una fuerza de 40 kN sobre el cable de izamiento. Determine la
distancia que el motor es izado en 4 s a partir del punto de
reposo.
13-17. Se aplica una fuerza F = 15 lb a la cuerda. Determine
qud tan alto se eleva el bloque A de 30 lb en 2 s a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.
13-18. Determine la fuerza constante F que debe aplicarse a la
cuerda para que el bloque A de 30 lb tenga una rapidez de 12
pies/s cuando se ha desplazado 3 pies hacia arriba a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.

Probs. 13-14/15 Probs. 13-17/18
13.4 ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASRECTANGULARES
125
13-19. El carro B de 800 kg estd enganehado al carro A de 350
kg mediante un acoplamiento de resorte. Determine el
alargamiento en el resorte si (a) las ruedas de ambos ruedan
libremente y (b) se aplican los frenos a las cuatro ruedas del
carro B, lo que hace que patinen. Considere (m*)a
=
0-
4
- Ignore
la masa de las ruedas.

Prob. 13-19
*13-20. El bloque A de 10 lb se desplaza hacia la derecha a vA= 2 pies/s en el instante mostrado. Si el coeficiente de friccidn cindtica es /x* = 0.2 entre la superficie y A,
determine la velocidad de A cuando se ha desplazado 4 pies. El bloque B pesa 20 lb.

Prob. 13-20
13-21. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el
punto de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla
A, la cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la
cuerda CD necesaria para evitar que la carretilla B se mueva
mientras se desliza hacia abajo de A. Ignore la friccidn.
13-22. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el punto
de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla Ay la
cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la cuerda CD
necesaria para evitar que la carretilla B se mueva mientras se
desliza hacia abajo de A. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /x*.

Probs. 13-21/22
13-23. La flecha CA de 2 kg pasa a travds de una chumacera
lisa en B. Inicialmente, los resortes, que estdn enrollados
libremente alrededor de la flecha, no lo estdn cuando no se aplica
fuerza alguna a la flecha. En esta posicidn s = s' = 250 mm y la
flecha estd en reposo. Si se aplica una fiierza horizontal F = 5
kN, determine la rapidez de la flecha en el instante s = 50 mm, s
450 mm. Los extremos de los resortes estdn sujetos a la
chumacera en B y las tapas en C y A.

Prob. 13-23
*13-24. Si la fuerza del motor M en el cable se muestra en la
grdfica, determine la velocidad del carro cuando t = 3 s. La
carga y el carro tienen una masa de 200 kg y el carro comienza a
moverse desde el punto de reposo.
13
13-26. Un elevador de carga, incluida su carga, tiene una masa
de 500 kg. El riel y las ruedas montadas en sus cos- tados evitan
que gire. Cuando / = 2 s, el motor M enrolla el cable con una
rapidez de 6 m/s, medida con respecto al elevador. Si
comienza a moverse desde el punto de reposo, determine la
constante de aceleracidn del elevador y la tensidn en el cable.
Ignore la masa de las poleas, el motor y los cables.

Prob. 13-26 Prob. 13-24
13-25. Si el motor enrolla el cable con una aceleracidn de 3
m/s
2
, determine las reacciones en los soportes Ay B. La viga
tiene una masa uniforme de 30 kg/my el embalaje una de 200 kg.
Ignore la masa del motor y las poleas.
13-27. Determine la masa requerida del bloque A de modo que
cuando se le suelte desde el reposo mueva el bloque B de 5 kg
una distancia de 0.75 m hacia arriba del piano inclinado en t = 2
s. Ignore la masa de las poleas y las cuerdas.

Prob. 13-25 Prob. 13-27
*13-28. Los bloques Ay B tienen una masa de mA y mB, donde
mA>mB. Si la polea Cles imprime una aceleracidn de a
0
,
determine la aceleracidn de los bloques. Ignore la masa de la
polea.

13-29. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg
con el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si
el tractor se desplaza hacia la derecha a una rapidez constante de
4 m/s, determine la tensidn en la cuerda cuando sA = 5 m.
Cuando sA = 0, sB = 0.
13-30. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg con
el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si el
tractor se desplaza hacia la derecha con una aceleracidn de 3
m/s
2
y tiene una velocidad de 4 m/sen el instante cuando sA = 5
m, determine la tensidn en la cuerda en este instante. Cuando sA
= 0, sB = 0.

Probs. 13-29/30
13-31. El hombre de 75 kg sube por la cuerda con una
aceleracidn de 0.25 m/s
2
, medida con respecto a la cuerda.
Determine la tensidn en la cuerda y la aceleracidn del bloque de
80 kg.
13

Prob. 13-31
*13-32. El motor M enrolla el cable con una aceleracidn de 4 pies/s
2
, medida con respecto a la vagoneta de mina de 200 lb. Determine la aceleracidn de la vagoneta y la ten-
sidn en el cable. Ignore la masa de las poleas.

128

13-33. El anillo de 2 lb C ajusta flojo en la flecha lisa. Si el resorte no esta alargado cuando s = 0 y al anillo se le imprime una velocidad de 15 pies/s, determine la veloci-
dad del anillo cuando s = 1 pie.
13-35. El anillo C de 2 kg se desliza libremente a lo largo de la
flecha lisa AB. Determine la aceleracidn del anillo C si (a) la
flecha no se mueve, (b) el anillo i4,el cual esta fijo en la flecha
AB, se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante a lo
largo de la gufa horizontal y (c) el anillo A se somete a una
aceleracidn de 2 m/s
2
hacia la izquierda. En todos los casos, el
movimiento ocurre en el piano vertical.

Prob. 13-33

13-34. En el tubo de rayos catddicos, una fuente S emite
electrones de masa m y comienzan a desplazarse horizon-
talmente a una velocidad inicial v0. Mientras pasan entre las
placas de la rej ilia a una distancia /, se some ten a una fuerza
vertical de magnitud eV/w, donde e es la carga de un electrdn, V
el voltaje aplicado que actua a travds de las placas y w la
distancia entre las placas. Despuds de las placas, los electrones
viajan en lfneas rectas y chocan con la pantalla en A. Determine
la deflexidn d de los electrones en funcidn de las dimensiones
del voltaje de placa y tubo. Ignore la gravedad, la cual provoca
una leve deflexidn vertical cuando el electrdn viaja desde S hasta
la pantalla y la leve deflexidn entre las placas.
*13-36. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza
horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se mueva con respecto a B. Todas las superficies son lisas.
13-37. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza
horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se deslice con respecto a B. El coeficiente de friccidn estdtica
entre A y B es /xs. Ignore cualquier fric- ddn entre By C.

T
d
1

Probs. 13-36/37
13.4 ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASRECTANGULARES 129
13-38. Si se aplica una fuerza F = 200 N a la carretilla de 30 kg, demuestre que el bloque A de 20 kg se deslizar sobre ella. Tambidn determine el tiempo para que el blo-
que A se mueva sobre la carretilla 1.5 m. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el bloque y la carretilla son /xs = 0.3 y /x* = 0.25. Tanto la carretilla como el
bloque parten del punto de reposo.
----- 13 m --------

A F = 200 N
Prob. 13-38
13-39. Suponga que es posible perforar un ttinel a travds de la
Tierra desde la ciudad A hasta una ciudad B como se muestra.
Por la teoria de la gravitacidn, cualquier vehfculo C de masa m
dentro del tunel se verfa sometido a una fuerza gravitatoria
dirigida siempre hacia el centro D de la Tierra. La magnitud de
esta fuerza F es directamente proporcional a su distancia r al
centro de la Tierra. De ahf que, si el vehfculo pesa W = mg
cuando se encuentra sobre la superficie terrestre, entonces en una
posicidn arbitraria r la magnitud de la fuerza F es F = (mg/R)r,
donde R = 6328 km, el radio de la Tierra. Si el vehfculo se suelta
desde el punto de reposo cuando estd en B, x = s = 2 Mm,
determine el tiempo requerido para que llegue a A y la velocidad
maxima que alcanza. Ignore el efecto de la rotacidn de la Tierra
en el cdlculo y suponga que la densidad de dsta es constante.
Sugerencia: escriba la ecuacidn de movimiento en la direccidn
x, teniendo en cuenta que rcos0 = x. Integre, mediante la
relacidn cinematica vdv = a dx, luego integre el resultado por
medio de v = dx/dt.

Prob. 13-39
*13-40. El embalaje de 30 lb se iza con una aceleracidn
constante de 6 pies/s
2
. Si el peso de la viga uniforme es de 200
lb, determine los componentes de reaccidn en el apoyo
empotrado A. Ignore el tamaflo y masa de la polea B.
Sugerencia: primero determine la tensidn en el cable y luego
analice las fuerzas en la viga mediante estdtica.
13

Prob. 13-40
13-41. Si se aplica una fuerza horizontal P = 10 lb al bloque A, determine la aceleracidn del bloque B. Ignore la friccidn. Sugerencia: demuestre que aB = aA tan 15.

Prob. 13-41
130
13-42. La masa del bloque A es m
A
y est unida a un resorte de
rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m
B

se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, determine la distancia de deslizamiento de ambos
bloques sobre la superficie lisa antes de que comiencen a
separarse. Cul es su velocidad en este instante?
13-43. La masa del bloque A es m
A
y est unida a un resorte de
rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m
B

se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, demuestre que para que se separen es necesario que
d >2fxkg(mA + m
B
)/k
y
donde y,
k
es el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y el suelo. Ademds, ^cudl es la
distancia de deslizamiento de los bloques sobre la superficie
antes de separarse?

Probs. 13-42/43
*13-44. El dragster de 600 kg se desplaza a una velocidad de
125 m/s cuando el motor se apaga y el paracafdas de frenado se
despliega. Si la resistencia del aire impuesta en el dragster por
el paracafdas es FD = (6000 + 0.9i^) N, donde v estd en m/s,
determine el tiempo requerido para que el dragster se detenga.

Prob. 13-44
13-45. La fuerza de flotacidn sobre el globo de 500 kg es F = 6
kN y la resistencia del aire es FD = (lOOv) N, donde v estd en
m/s. Determine la velocidad terminal o mdxima del globo si
parte del punto de reposo.
|FD = (lOOv)N

13-46. El paracaidista de masa m cae a una velocidad de % en el
instante en que abre el paracafdas. Si la resistencia del aire es FD
= Cv
2
, determine la velocidad mdxima (velocidad terminal)
durante el descenso.
IF
D
- c*
2

13-47. El peso de una partfcula varfa con la altitud de modo que
W = m(gro)/r
2
, donde r0 es el radio de la Tierra y r es la
distancia de la partfcula al centro de la Tierra. Si la partfcula se
lanza verticalmente desde la superficie terrestre con una
velocidad % determine su velocidad en funci6n de la posicidn r.
^Cudl es la velocidad minima v0 requerida para escapar del
campo gravitatorio terrestre, cul es rm4x y cul es el tiempo
requerido para alcanzar esta altitud?
13.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASNDRMALESYTANGENCIALES 1
1 3.5 Ecuaciones de movimiento:
coordenadas normales y
tangenciales
Cuando una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva conocida, su
ecuacidn de movimiento puede escribirse en las direcciones tangencial, normal
y binormal, figura 13-11. Observe que la particula no se mueve en la direcci6n
binormal, puesto que estd limitada a moverse a lo largo de la trayectoria.
Tenemos
2F = ma
2F, u, + F
m
u
m
+ 'ZF
b
u
b
=ma, +ma
n
Esta
ecuacidn se satisface siempre que
SF, = ma.

= ma
n

2F
6
= 0
(13-8)
Recuerde que a
t
(= dv/dt) representa el cambio con respecto al tiempo en la
magnitud de la velocidad. Por tanto si 2F, actua en la direccidn del movimiento,
la rapidez de la particula se incremental, mientras que si actua en la direccidn
opuesta, la particula se desacelerard. Asimismo,
a
n (
=
^/p) representa el cambio
con respecto al tiempo de la direccidn de la velocidad. Es provocada por 2F, la
que siempre actua en la direccidn n positiva, es decir, hacia el centro de
curvatura de la trayectoria. Por eso a menudo se conoce como fuerza centripeta.
b

Fig. 13-11

La centrifuga se utiliza para someter a un pasajero a una aceleracion normal muy grande, provocada por la rotacion rapida. Tenga en cuenta que esta aceleracion es provocada por la fuerza
normal desbalanceada que el asiento de la centrifuga ejerce sobre el pasajero.
analisis

Cuando un problema implica el movimiento de una particula a lo largo de
una trayectoria curva conocida
y
en el andlisis se utilizardn coordenadas
normales y tangenciales puesto que bs componentes de aceleracidn son
fdciles de formular. El mdtodo para aplicar la ecuacidn de movimiento, la
cual relaciona las fuerzas con las ace- teracbnes, se describid en el
procedimiento explicado en la sec- cbn 13.4. Especificamente, para las
coordenadas t
y
n
y
b se puede formular como sigue:
Establezca el sistema de coordenadas t
y
n
y
b inercial en la particula y
trace el diagrama de cuerpo libre de dsta.
La aceleracidn normal de la particula a siempreactua en la direccidn
n positiva.
& la aceleracidn tangencial a, es desconocida, suponga que actua en la
direccidn t positiva.
No hay aceleracidn en la direccidn b.
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-8.
Cinematica.
Formule los componentes normales y tangenciales de la aceleracidn; es
decir, a
t
= dv/dt o a, =v dv/ds y a
n
=vt/p.
Si la trayectoria se define como y = /(JC), el radio de curvatura en el punto
donde la particula estd localizada se obtiene con
p =[1 + (dy/dxffWy/d^.
13.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASNDRMALESYTANGENCIALES
133
D
EJEMPLO 13
Determine el Angulo de inclinacidn 9 de la pista para que las llantas de los
autos de carreras mostrados en la figura 13-12a no de- pendan de la friccidn
para que no se deslicen hacia arriba o hacia abajo de la pista. Suponga que el
tamaflo de los automdviles es insignificante, que su masa es m y que se
desplazan alrededor de la curva de radio p a una rapidez constante v.

SOLUCI6N
Antes de analizar la siguiente solucidn, pensemos en por qud debe- r
resolverse por medio de las coordenadas t
y
n
y
b.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-126 y como se
enuncid en el problema, en el automdvil no actua ninguna fuerza de friccidn.
En este caso N
c
representa la resultante del suelo en las cuatro ruedas. Como
a
n
puede calcularse, las incdgnitas son N
c
y 9.
Ecuaciones de movimiento. Con los ejes n
y
b mostrados,
= ma
n
\ +1= 0;
N
c
sen $ =m- N
c
cos 9 - mg = 0 (1
)
(2
)
/
Nc
W = mg
(b)
Fig. 13-12
Al eliminar N
c
y mde estas ecuaciones mediante la divisidn de la ecuacidn 1 entre la ecuacidn 2, obtenemos
tan 0 =
u
2

gp
9 = tan
i - )
\gpJ
Resp
.
NOTA: el resultado es independiente de la masa del automdvil. Ademds, una
suma de fuerzas en la direccidn tangencial no afecta la solucidn. Si se hubiera
considerado, entonces a, =dv/dt =0, puesto que el automdvil se desplaza a
rapidez constante. Un analisis adicional de este problema se aborda en el
problema 21-47.
134
EJEMPLO 13.7

29.43 N
(b)
Fig. 13-
13
El disco D de 3 kg estd sujeto al extremo de una cuerda como se muestra en
la figura 13-13a. El otro extremo de la cuerda estd sujeto a una articulacidn
de rdtula localizada en el centro de una plataforma. Si dsta gira con rapidez y
el disco se coloca sobre ella y se le suelta desde el punto de reposo como se
muestra, determine el tiempo que le lleva alcanzar una rapidez lo bastante
grande para romper la cuerda. La tensidn mdxima que la cuerda puede
soportar es 100 N y el coeficiente de friccidn cindtica entre el disco y la pla-
taforma es iik = 0.1.
Movimiento de ^^
la plataforma

(a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La magnitud de la fuerza de friccidn es F = fik^D
=
0.1 N
d
y su sentido de direccidn se opone al movimiento relativo del disco
respecto de la plataforma. Esta fuerza es la que le imprime al disco un
componente tangencial de aceleracidn que hace que vse incremente, por lo
que Tse incrementa hasta que icanza 100 N. El peso del disco es W =3(9.81)
= 29.43 N. Como a
n
puede relacionarse con v, las incdgnitas son N
Dt
a
t
y v.
= ma
n
\
= ma
t
\
=
<t)
ZF
b
= 0;
O.lAfe =
3a
t

N
D
- 29.43 = 0
(1
)
(2)
(3)
Con T = 100 N, la ecuacidn 1 puede resolverse para la velocidad critica v
CT

del disco necesaria para romper la cuerda. Al resolver todas las ecuaciones,
obtenemos
N
D
=29.43 N a
t
=
0.981 m/s
2
v
a
=
5.77 m/s
Cinematica. Como a
t
es constante, el tiempo requerido para romper la cuerda
es
v
cr
= v
0
+a
t
t 5.11 =
0 +(0.981 )t t = 5.89 s
Resp.
13.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASNDRMALESYTANGENCIALES
135
EJEMPLO 13.8
El diseflo de la rampa de salto de esqrns que se muestra en la foto requiere
conocer el tipo de fuerzas que se ejercerdn en la esquiadora y su trayectoria
aproximada. Si en este caso el salto se puede representar de forma
aproximada por la parabola de la figura 13-14a, determine la fuerza normal en
la esquiadora de 150 lb en el momento en que llega al extremo de la rampa,
punto A, donde su velocidad es de 65 pies/s. Ademds, ^cudl es su aceleracidn
en este punto?
SOLUCI6N
^Por qud consideramos utilizar coordenadas n, t para resolver este problema?
Diagrama de cuerpo libre. Dado que dy/dx = */100 |*
=0
= 0, la pendiente en A
es horizontal. El diagrama de cuerpo libre de la esquiadora cuando estd en A
se muestra en la figura 13-14b. Como la trayectoria es curva, existen dos
componentes de aceleracidn, a y a,. Puesto que a
n
puede calcularse, las
incdgnitas son a
t
y N
A
.
. 150 ((65)
2n
\
+12F
n
=ma
n
\ ^ - 15 0 = - ) ( 1 )
n
150

0 =
32.2
(2
)
El radio de curvatura p de la trayectoria debe determinate en el punto A (0, -
200 pies). Aquf y = ^x
2
- 200, dy/dx =
d
2
y/dx
2
= j^j,de modo que en x = 0,
P =
[1 + {dy/dx??*
\d
2
y/dx
[1 + (0)
2
P
x=
0
lif
cl
= 100 pies
Si sustituimos este valor en la ecuacidn 1 y resolvemos N
A
, obtenemos
Ait = 347 lb Resp.
Cinemdtica. A partir de la ecuacidn 2,
a
t
= 0
Por tanto,
v
2
(65)
2

/
,
a
n==-^- =*
2
-
2
pies/s
2

100
a A = = 42.2 pies/s
2
T Resp
.
NOTA: aplique la ecuacidn de movimiento en la direccidn y y demuestre que
cuando la esquiadora estd en el aire su aceleracidn es de 32.2 pies/s
2
.

* ' ' 4

y
200
1
Dpies
- i

^4 K i l l
(a)
1501b
i
(b)
Hg. 13-14

EJEMPLO 13.9

(a)

(b)

O
Fig. 13-15
El patinador de 60 kg que aparece en la figura 13-15a se desliza cuesta abajo
de la pista circular movido sdlo por la fuerza de la gravedad. Si parte del
punto de reposo cuando 0 =0, determine la magnitud de la reaccidn normal
que la pista ejerce en 61 cuando 0 = 60. Ignore su estatura en el cdlculo.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del patinador cuando
estd en una posicidn arbitraria 9 se muestra en la figura 13-15b. En 9 = 60
hay tres incdgnitas, N
s
, a
t
y a
n
(o v).
i2F = ma
n
- N
s
~[60(9.81)N] sen 9 = (60 kg)(^) (1)
ISE, = ma
t
\ [60(9.81 )N] cos 9 = (60 kg) a,
a
t
= 9.81 cos 9
Cinematica. Como a
t
est expresada en funcidn de 9>para determinar la
rapidez del patinador cuando 9 =60 se utiliza la ecuacidn v dv =a
t
ds. Con
la relacidn geomdtrica s =9r
y
donde ds = r d9 =(4 m)d9
y
figura 13-15c y la
condicidn inicial v = 0 en 9 = 0, tenemos,
v dv =a
t
ds
/*v /*60
v dv =/ 9.81 cos 0(4 d9)
Jo Jo
= 39.24 sen 0
60
o
- 0 = 39.24(sen 60 - 0) v
1
=
67.97 m
2
/s
2

Si sustituimos este resultado y 0 = 60 en la ecuacidn (1), tenemos N
s
=
1529.23 N = 1.53 kN Resp.
13.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:COORDENADASNDRMALESYTANGENCIALES 137
F13-7. El bloque descansa a una distancia de 2 m del centro de la plataforma. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre el bloque y la plataforma es ixs = 0.3, determine la
velocidad maxima que el bloque puede alcanzar antes de que comience a deslizarse. Suponga que el movimiento angular del disco se incrementa lentamente.

F13-7
F13-8. Determine la rapidez maxima a que el jeep puede viajar
sobre la cresta de la colina sin que pierda contacto con la
carretera.

F13-8
F13-9. Un piloto pesa 150 lb y vuela a una rapidez constante de
120 pies/s. Determine la fuerza normal que ejerce en el asiento
del avidn cuando esti en rizo invertido en A. El rizo tiene un
radio de curvatura de 400 pies.
\A

F13-10. El auto deportivo se desplaza a lo largo de una carretera
con una inclinacidn de 30 y cuyo radio de curvatura es de p =
500 pies. Si el coeficiente de friccidn esttica entre las llantas y
la carretera es /x5 = 0.2, determine la velocidad segura maxima
sin que se deslice. Ignore el tamaflo del automdvil.
p = 500 pies

F13-10
F13-11. Si la velocidad de la bola de 10 kg es de 3 m/s cuando
est en la posicidn A, a lo largo de la trayectoria vertical,
determine la tensidn en la cuerda y el incremento en su rapidez
en esta posicidn.

F13-12. La masa del motociclista es de 0.5 Mg y su estatura no
se toma en cuenta. Pasa por el punto A a una rapidez de 15 m/s,
la cual se incrementa a un ritmo constante de
1.5 m/s
2
. Determine la fuerza de friccidn resultante ejercida
por la carretera en las llantas en este instante.
200 m
F13-9 F13-12
138
PROBLEMAS
* 13-48. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si al bloque se le imprime una rapidez de v = 10
m/s, determine el radio r de la trayectoria circular a lo largo de la
cual se desplaza.
13-49. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si el bloque se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r = 1.5 m, determine la rapidez del
bloque.
*13-52. Determine la masa del Sol, si sabe que su distancia a la
Tierra es de 149.6 (10^) km. Sugerencia: use la ecuaci6n 13-1
para representar la fuerza de gravedad que actua en la Tierra.
13-53. La masa del auto deportivo es de 1700 kg y viaja
horizontalmente a lo largo de una pista inclinada 20 la cual es
circular y tiene un radio de curvatura p = 100 m. Si el coeficiente
de fricci6n estdtica entre las llantas y la pista es ps = 0.2,
determine la rapidez mdxima constante a la cual puede viajar el
autom6vil sin que se deslice cuesta arriba. Ignore el tamaflo del
auto.
13-54. Con los datos del problema 13-53, determine la rapidez
minima a que el autom6vil puede circular alrededor de la pista
sin que se deslice cuesta abajo.

Probs. 13-53/54
13-55. El
dispositivo mostrado se utiliza para recrear la
experiencia de ingravidez en un pasajero cuando llega al
punto A, 0 = 90, a lo largo de la trayectoria. Si la masa del
pasajero es de 75 kg, determine la rapidez minima que
deber4 alcanzar cuando llegue a A de modo que no ejerza
una reacci6n normal en el asiento. La silla est conecta-
da con un pasador al brazo BC de modo que siempre estd
Probs. 13-48/49 sentado en posici6n recta. Durante el movimiento su rapi-
dez se mantiene constante.
13-50. En el instante mostrado, el proyectil de 50 kg viaja en el
piano vertical a una rapidez de v = 40 m/s. Determine el
componente tangencial de su aceleracidn y el radio de curvatura
p de su trayectoria en este instante.
13-51. En el instante mostrado, el radio de curvatura de la
trayectoria vertical del proyectil de 50 kg es p = 200 m.
Determine la rapidez del proyectil en este instante.

*13-56. Un hombre de 75 kg de masa se sienta en la silla
conectada por medio de un pasador al brazo BC. Si el hombre
siempre estd sentado en posici6n recta, determine las reacciones
horizontal y vertical de la silla en el hombre en el instante 0
=45. En este instante su rapidez es de 6 m/s, la cual se
incrementa a 0.5 m/s
2
.
A
Probs. 13-50/51
Probs. 13-55/56
13.5Ecuacionesdemovimiento:coordenadasndrmalesytangenciales 139
13-57. Determine la tensidn en el cable CD exactamente
despuds de que AB se corta. La masa de la plomada es m.

Prob. 13-57
13-58. Determine el tiempo para que el satdlite complete su
drbita alrededor de la Tierra. El radio r de la drbita es la
distancia del satdlite al centro de la Tierra. Las masas del satdlite
y la Tierra son ms y Mey respectivamente.

13-59. Un acrdbata pesa 150 lb y estd sentado en una silla
encaramada en el extremo superior de un poste, como se
muestra. Si mediante una transmisidn mecdnica el poste gira
hacia abajo a una razdn constante desde 0 = 0, de modo que el
centro de masa G del acrdbata mantiene una rapidez constante
de va = 10 pies/s, determine el Angulo 0 al cual comienza a
volar fuera de la silla. Ignore la friccidn y suponga que la
distancia del pivote Oa Ge s p = 15 pies.

*13-60. Un resorte, con longitud no alargada de 2 pies, tiene un extremo unido a la bola de 10 lb. Determine el Angulo 0del resorte si la bola tiene una rapidez de 6 pies/s
tangente a la trayectoria circular horizontal.

Prob. 13-58
Prob. 13-60
140
13-61. Si la bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4
m/s en el instante en que estd en su punto mds bajo, 0 = 0,
determine la tensidn en la cuerda en este instante. Ademds,
determine el Angulo 0 al cual la bola oscila y momentdneamente
se detiene. Ignore el tamaflo de la bola.
13-62. La bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4 m/s
en el instante en que estd en su punto mds bajo, 9 = 0.
Determine la tensidn en la cuerda y el ritmo al cual se reduce la
rapidez de la bola en el instante 9 = 20. Ignore el tamaflo de la
bola.

Probs. 13-61/62
*13-64. La masa de la bola es m y estd unida a la cuerda de
longitud /. El extremo superior de la cuerda estd atado a un
eslabdn giratorio y a la bola se le imprime una velocidad v
0
.
Demuestre que el Angulo 9 el cual forma la cuerda con la
vertical cuando la bola viaja alrededor de la trayectoria circular
debe satisfacer la ecuacidn tan 9 sen 9 = ifijgl. Ignore la
resistencia del aire y el tamaflo de la bola.

13-63. El vehfculo estd diseflado para combinar la sen- saddn de
una motocicleta con la comodidad y seguridad de un automdvil.
Si el vehfculo viaja a una rapidez constante de 80 km/h por una
carretera curva circular de 100 m de radio, determine el Angulo
de inclinacidn 9 del vehfculo, de modo que sdlo una fuerza
normal producida por el asiento acttie en el conductor. Ignore la
estatura de dste.
13-65. El bloque liso B de 0.2 kg de masa, estd unido al vdrtice
A del cono circular recto por medio de una cuerda. Si la rapidez
del bloque es de 0.5 m/s alrededor del cono, determine la tensidn
en la cuerda y la reaccidn que el cono ejerce en el bloque. Ignore
el tamaflo del bloque.

Prob. 13-63 Prob. 13-65
13.5Ecuacionesdemovimiento:coordenadasndrmalesytangenciales
141
13-66. Determine el coeficiente de friccidn estdtica mfni-
mo entre las llantas y la superficie de la carretera, de modo
que el autom6vil de 1.5 Mg no se deslice cuando tome la
curva a 80 km/h. Ignore el tamaflo del carro.
13-67. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las llan-
tas y la superficie de la carretera es \x
5
= 025, determine la
rapidez maxima del automdvil de 1.5 Mg sin que se deslice
cuando tome la curva. Ignore el tamaflo del automdvil.
-| p = 200 m
Probs. 13-66/67
*13-68. En el instante mostrado, el automdvil de 3000 lb
viaja a una rapidez de 75 pies/s, la cual se incrementa a
razdn de 6 pies/s
2
. Determine la magnitud de la fuerza de
friccidn resultante que la carretera ejerce en las llantas del
automdvil. Ignore el tamaflo del automdvil.
+- P =
Prob. 13-68
13-69. Determine la rapidez maxima a que el automdvil con
masa mpuede pasar por el punto superior A de la carretera
curva vertical y seguir en contacto con la carretera. Si el
automdvil mantiene esta rapidez, ^cul es la reaccidn normal
que la carretera ejerce en el automdvil cuando pasa por el
punto inferior B de la carretera?

13-70. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de
350 km/ h a lo largo de una trayectoria circular horizontal
de radio r = 3000 m. Determine la fuerza de elevacidn L que
actua en el avidn y el Angulo de alabeo 0. Ignore el tamaflo
del avidn.
13-71. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de
350 km/ h a lo largo de una trayectoria circular horizontal.
Si el Angulo de alabeo 0 = 15, determine la fuerza de
elevacidn L que actua en el avidn y el radio r de la trayec-
toria circular. Ignore el tamaflo del avidn.

Probs. 13-70771
* 13-72. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que
tiene la forma de una parabola. Si el conductor mantiene una
rapidez constante de 9 m/s, determine tanto la fuerza normal
resultante como la fuerza de friccidn resultante que todas las
ruedas del carro ejercen en la carretera en el instante en que
llega al punto A. Ignore el tamaflo del automdvil.
13-73. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que
tiene la forma de una parabola. Cuando el automdvil est en
el punto A, viaja a una rapidez de 9 m/s y la incrementa a 3
m/s
2
. Determine tanto la fuerza normal resultante como la
fuerza de friccidn resultante que todas las ruedas del
automdvil ejercen en la carretera en este instante. Ignore el
tamaflo del automdvil.
y

Prob. 13-69 Probs. 13-72/73
142
13-74. El bloque de 6 kg sdlo puede moverse a lo largo de la
trayectoria parab61ica lisa. El resorte conectado limita el
movimiento y, debido a la gula de rodillo, siempre permanece
horizontal cuando el bloque desciende. Si la rigidez del resorte
es k = 10 N/m y su longitud no alargada es de 0.5 m, determine
la fuerza normal de la trayectoria sobre el bloque en el instante x
= 1, cuando la rapidez del bloque es de 4 m/s. Adems, cul es
la tasa de incremento de la rapidez del bloque en este punto?
Ignore la masa del rodillo y el resorte.
y

13-75. Demuestre que si se suelta el bloque del punto de reposo
en el punto B de una trayectoria lisa de forma arbitraria, la
rapidez que alcanza cuando llega al punto A es igual a la rapidez
que alcanza cuando cae libremente una distancia h\ es decir, v =
V2gh.

*13-76. Un tobog^n y su conductor de 90 kg de masa total se
deslizan cuesta abajo a lo largo de una pendiente (lisa) definida
por la ecuaci6n y = 0.08JT
2
. En el instante x = 10 m, la rapidez
del tobog^nes de 5 m/s. Eneste punto, determine la tasa de
incremento de la rapidez que la pendiente ejerce en el tobog^n.
Ignore el tamaflo del tobog^n y la estatura del conductor en el
cilculo.
y

13-77. La esquiadora parte del punto de reposo en A(10 m, 0)
desciende la pendiente lisa, la cual puede ser representada de
forma aproximada por una parabola. Si su masa es de 52 kg,
determine la fuerza normal que el suelo ejerce sobre la
esquiadora en el instante en que llega al punto B. Ignore la
estatura de la esquiadora. Sugerencia: use el resultado del
problema 13-75.

Prob. 13-77
13.5Ecuacionesdemovimiento:coordenadasndrmalesytangenciales
143
13-78. Se lanza la caja de 5 lb con una rapidez de 20 pies/s desde
A hacia arriba de la pista circular vertical lisa. Determine el
Angulo 0 cuando la caja deja la pista.
13-79. Determine la rapidez minima que se debe imprimir a la
caja de 5 lb en A para que permanezca en contacto con la
trayectoria circular. Ademds, determine la rapidez de la caja
cuando llegue al punto B.

*13-80. La motocicleta de 800 kg viaja a una rapidez constante
de 80 km/h cuesta arriba. Determine la fuerza normal que la
superficie ejerce en sus ruedas cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.
y

13-81. El automdvil de 1.8 Mg viaja cuesta arriba a una rapidez
constante de 80 km/h. Determine la reacci6n normal de la
carretera en el autom6vil cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.
y

13-82. Determine la rapidez maxima que el autom6vil de
1.5 Mg puede alcanzar y seguir en contacto con la carretera
cuando pase por el punto A. Si el autom6vil mantiene esta
rapidez, ^cudl es la reacci6n normal de la carretera sobre 1
cuando pase por el punto B1 Ignore el tamaflo del autom6vil.
y

13-83. El anillo de 5 lb se desliza sobre la barra lisa de modo que
cuando estd en A su rapidez es de 10 pies/s. Si el resorte al cual
estd conectado tiene una longitud no alargada de 3 pies y una
rigidez de k = 10 lb/pie, determine la fuerza normal en el anillo y
la aceleracidn de dste en este instante.

XFzuz

Fig. 13-16

A medida que desciende el carro de peso W por la pista espiral, la fuerza normal resultante que la pista ejerce en el carro puede representarse por su tres componentes cilmdricos, Nr crea una
aceleracidn radial -a
r
, N
0
crea una aceleracion transversal a
0
, y la diferencia W - Nz crea una aceleracion azimutal -a..
13. 6 Ecuadones de movimiento:
coordenadas cilmdricas
Cuando todas las fuerzas que actuan en una particula se descomponen en
componentes cilmdricos, es decir, a lo largo de las direcciones de los vectores
unitarios u
f
, u
0
y u
z
, figura 13-16, la ecuacidn de movimiento puede expresarse
como
2F = ma
SF
r
u
r
+ + 2F
Z
u
z
= ma
r
u
r
+ ma
e
u
0
+ ma
z
u
z

Para que esta ecuacidn se satisfaga, requerimos
2F
r
= ma
r

1F
e
=mae
'2F
Z
=ma
z

(13-
9)
Si la particula sdlo puede moverse en el piano r-0, entonces sdlo se uti- fizan las
primeras dos ecuaciones 13-9 para especificar el movimiento.
Fuerzastangencialesynormales.El tipo de problema ms directo que
implica coordenadas cilindricas requiere determinar las componentes de fuerza
resultantes 2F
r
, SF#, EF
Z
que hacen que una particula se mueva con una
aceleracidn conocida. Si, no obstante, el movimiento acelerado de la particula
no estd completamente especificado en el instante dado, entonces se deber tener
o calcular algunos datos en relacidn con las direcciones o magnitudes de las
fuerzas que actuan en la particula para resolver las ecuaciones 13-9. Por ejemplo,
la fuerza P hace que la particula de la figura 13-17a se mueva a lo largo de una
trayectoria r = f(0). La fuerza normal N que la trayectoria ejerce en la particula
siempre es perpendicular a la tangente de la trayectoria,en tanto que la fuerza
de friccidn F siempre actua a lo largo de la tangente en la direccidn opuesta del
movimiento. Las direcciones de N y F pueden especificarse con respecto a la
coordenada radial con el dngulo ^ (psi), figura 13-176,el cual se define entre la
linea radial extendida y la tangente a la curva.
r=m

r
= f ( o)
Tangente
Fig. 13-17
13.6Ecuacionesdemovimiento:coordenadascilindricas 145
Este Angulo se obtiene al observar que cuando la particula recorre
una distancia ds a lo largo de la trayectoria, figura 13-17c, la compo-
nente del desplazamiento en la direccidn radial es dry en la direccidn
transversal es rd9. Como estas dos componentes son mutuamente per-
pendiculares, el Angulo ^ se determina a partir de tan iff = r dO/dr
y
o
r = f ( e)
tan ip =
dr/dS
(13-10)
Si \ft se calcula como una cantidad positiva, entonces se mide de la
tinea radial extendida a la tangente en sentido opuesto a las manecillas
del reloj o en la direccidn positiva de 0. Si es negativo, se mide en la
direccidn opuesta a la 0 positiva. Por ejemplo, considere el cardioide
r =a( 1 + cos 0), de la figura 13-18. Como dr/d6 =-a sen 0,enton-
oes cuando 0 =30, tan \ft = a{\ + cos 30)/(-a sen 30) = -3.732, o
iI f = -75, medido en sentido de las manecillas del reloj, opuesto a + 0
como se muestra en la figura.
Las coordenadas cilmdricas o polares son una opcidn adecuada
para el andlisis de un problema para el cual se dan datos con res-
pecto al movimiento angular de la linea radial r,o en casos en los
que la trayectoria puede expresarse convenientemente en funcidn
de estas coordenadas. Una vez que estas coordenadas se estable-
cen, las ecuaciones de movimiento pueden aplicarse entonces para
relacionar las fuerzas que actuan en la partfcula con sus compo-
nentes de aceleracidn. El mdtodo para hacerlo se describid en el
procedimiento de andlisis dado en la seccidn 13.4. Lo siguiente es
un resumen de este procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas r, 0, z inercial y trace el
diagrama de cuerpo libre de la partfcula.
Suponga que a
r
, a#, a
z
actuan en las direcciones positivas de r, 0,
z si son desconocidas.
Identifique todas las incdgnitas en el problema.
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9.
Cinemdtica.
Use los mdtodos de la seccidn 12.8 para determinar r y las derivadas
con respecto al tiempo r
y
r, 0, 0, ' z , y luego evalue las componentes de
aceleracidn a
r
=r - r$
2
y
OQ = r0 +2'rO
y
a
z
=z.
Si cualquiera de las componentes de aceleracidn se calcula como una
cantidad negativa, ello indica que actua en la direccidn de su coordenada
negativa.
Cuando se toman las derivadas con respecto al tiempo de r =f(B)
y
es
muy importante utilizar la regia de la cadena del cdlcu- k), la cual se
analiza al final del apdndice C.

(c)
Fig. 13-17 (cont)

EJEMPLO 13.10

El doble anillo liso de 0.5 kg que se muestra en la figura 13-19a puede
deslizarse libremente sobre el brazo AB y la barra guia circular. Si el brazo
gira a una velocidad angular constante de 9 =3 rad/s, determine la fuerza
que el brazo ejerce sobre el anillo en el instante 9 =45. El movimiento
ocurre en el piano horizontal.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La reaccidn normal N
c
de la barra guia circular y
la fuerza F del brazo AB actuan en el anillo en el piano del movimiento,
figura 13-196. Observe que F actua perpendicular al eje del brazo AB
y
es
decir, en la direccidn del eje 0, en tanto que N
c
b hace perpendicular a la
tangente de la trayectoria arcular en 9 =45. Las cuatro incdgnitas son N
0

F, a
r
y a
e
.

Fig. 13-19
+/*lLF
r
- ma
r
\
+\'ZF
e
=ma
e
\
-N
c
cos45 = (0.5kg)fl
r
F - N
c
sen
45 = (0.5 kg) a
e

(1
)
(2)
Cinematica. Con la regia de la cadena (vea el apdndice C), la primera y
segunda derivadas con respecto al tiempo de r cuando 9 = 45, 9 =3 rad/s, 9
= 0 , s on
r =0.8 cos 9 =0.8 cos 45 = 0.5657 m r =-0.8 sen 9 9 =
-0.8 sen 45(3) = -1.6971 m/s r = -O.8[sen0 0+cos 9 9
2
]
=-0.8[sen 45(0)+cos 45(3
2
)] = -5.091 m/s
2

Tenemos
a
r
=r rO
2
=-5.091 m/s
2
- (0.5657 m)(3 rad/s)
2
= -10.18 m/s
2
a
e
=r9 +
2r9 =(0.5657 m)(0) + 2(-1.6971 m/s)(3 rad/s)
= -10.18 m/s
2

Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones (1) y (2) y resolvemos,
obtenemos
N
c
=7.20N
F =0 Resp.
N
c
= 19.5 N F
P
= -0.356 N Resp.
EJEMPLO 13.11
El cilindro C liso de 2 kg de la figura 13-20a tiene un pasador P a travds de su
centro el cual pasa por la ranura en el brazo OA. Si se hace que el brazo gire
en el piano vertical a una razdn constante 9 = 0.5 rad/s, determine la fuerza
que ejerce el brazo sobre la clavija en el instante 0 = 60.
SOLUCI6N
^Por qud es una buena idea utilizar coordenadas polares para resolver este
problema?
Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del cilindro se muestra
en la figura 13-20a. La fuerza en la clavija, Fp, actua perpendicular a la
ranura del brazo. Como siempre, se supone que a
r
y % actuan en las
direcciones de r y 9 positivas, respectivamente. Identifique las cuatro
inc6gnitas.
Ecuaciones de movimiento. Con bs datos en la figura 13-206, tenemos
+/'lF
r
=ma
r
\ 19.62 sen 9 - N
c
sen9 = 2a
r
(1)
+\'ZF
d
=ma
e
\ 19.62 cos 9 + F
P
- Afccos 9 =2a# (2)
Cinematica. A partir de la figura 13-20a, r puede relacionarse con 9 por
medio de la ecuacidn
r =
0.4
sen
9
= 0.4 esc 9
Como d(esc 9) = -(esc 9 cot 9) d9 y d(cot 9) = -(esc
2
9)d9
y
entonces ry las
derivadas con respecto al tiempo necesarias son
9 = 0.5 r = 0.4 esc 9
0 = 0 r = -O.4(csc0cot0)0
= -0.2 esc 0 cot 0
r = -O.2(-csc0cot0)(0)cot 0 - 0.2 esc 0(-esc
2
0)0
= 0.1 CSC 0(cot
2
0 + CSC
2
0)
Al evaluar estas fdrmulas en 0 = 60, obtenemos
0 = 0.5 r = 0.462
0 = 0 r = -0.133
r = 0.192
a
r
=r - r& =0.192 - 0.462 (0.5 f = 0.0770
a
e
= rd + 270 = 0 + 2(-0.133) (0.5) = -0.133
Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 con 0 = 60 y
resolvemos, se obtiene
El signo negativo indica que Fp actua opuesta a la direccidn mostrada en la
figura 13-206.

(b) Fig. 13-20

148
EJEMPLO 13.12

Ti-ayectoria de vuelo
libre (a)
k

/
Tangente
a*
(b)
Tangente
Una lata Cde 0.5 kg de masa se mueve a lo largo de una ranura hori-
zontal que se muestra en la figura 13-21 a. La ranura tiene la forma
de una espiral, la cual estd definida por la ecuacidn r = (O.10)m,
donde 0 estd en radianes. Si el brazo OA gira a una velocidad cons-
tante 0 = 4 rad/s en el piano horizontal, determine la fuerza que
egerce en la lata en el instante 0 = 7r rad. Ignore la friccidn y el
tamaflo de la lata.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza impulsora F
c
actua per-
pendicular al brazo OA
y
en tanto que la fuerza normal a la pared
de la ranura en la lata, N
c
, lo hace perpendicular a la tangente a la
curva en 0 = 7r rad, figura 13-21 b. Como siempre, se supone que a
r

y a# actuan en las direcciones positivas de r y 0, respectivamente.
Como la trayectoria estd especificada, el dngulo if/quela linea radial
extendida r forma con la tangente, figura 13-21c, se determina con
la ecuacidn 13-10. Tenemos r = 0.10, de modo que dr/d9 = 0.1, y
por consiguiente
r 0.10
tan if/ =
dr/dO 0.1
= 0
Cuando 0 = tt, if/ = tan*
1
TT = 72.3, de modo que <f>= 90 - if/ = 17.7,
como se muestra en la figura 13-21c. Identifique las cuatro incdgnitas en la
figura 13-21 b.
Ecuaciones de movimiento. Con <f>= 17.7 y los datos de la figura 13-21/?,
tenemos
2F
r
= ma
r
\ N
c
cos 17.7 = 0.5a
r
(1)
+ = ma
e
\ F
c
- JV
c
sen 17.7= O.5n
0
(2)
Cinematica. Las derivadas con respecto altiempo de r y 0 son
0 = 4 rad/s r = 0.10
0 = 0 r = 0.10 =0.1(4) = 0.4 m/s
r = 0.10 = 0
En el instante 0 = TT rad,
a
r
= r - z-0
2
= 0 - 0.1 (77-) (4)
2
= -5.03 m/s
2
ae= r$ +
2r$ = 0 + 2(0.4)(4) = 3.20 m/s
2

Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 y resolver, resulta
N
c
= -2.64 N
F
c
= 0.800 N Resp.
c
Q\x indica el signo negativo de N
C
1
F13-13. Determine la velocidad angular constante 9 del poste
vertical del juego mecdnico si <f> = 45. Ignore la masa de los
cables y la estatura de los pasajeros.
F13-I5. El automdvil de 2 Mg toma la curva descrita por r =
(SOe
16
) m, donde 9 estd en radianes. Si se coloca una cdmara
en A y gira con una velocidad angular de 9 = 005 rad/s y una
aceleracidn angular de <9 =0.01 rad/s
2
en el instante 9 =f rad,
determine la fuerza de friccidn resultante desarrollada entre las
llantas y la carretera en este instante.

1 S m

F13-13
F13-14. La bola de 0.2 kg es impulsada por medio de aire a
travds del tubo circular vertical liso cuya forma estd definida por
r = (0.6 sen 9) m, donde 9 estd en radianes. Si 9 = (7r t
2
) rad,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de la fuerza F
ejercida por el ventilador en la bola cuando t = 0.5 s.
F13-16. El pasador P de 0.2 kg sdlo puede moverse en la ranura
curva lisa, la cual estd definida por la lemniscata r = (0.6 cos
29) m. El brazo ranurado CL4,el cual tiene una velocidad
angular constante en sentido de las manecillas del reloj de 9 = -3
rad/s,controlasu movimiento. Determine la fuerza que ejerce el
brazo OA en el pasador P cuando 9 = 0. El movimiento se da en
el piano vertical.

F13-14 F13-16
150
PROBLEMAS
*13-84. La trayectoria del movimiento de una partfcula de 5 lb
en el piano horizontal se describe en funcidn de coordenadas
polares como r = (2/ + 1) pies y 0 = (O.Sf
2
- t) rad, donde t estd
en segundos. Determine la magnitud de la fuerza resultante que
actua en la partfcula cuando t = 2 s.
13-85. Determine la magnitud de la fuerza resultante que actua
en una partfcula de 5 kg en el instante t = 2 s, si dsta se mueve a
lo largo de una trayectoria horizontal definida por las ecuaciones
r = (2/ + 10) m y 0 = (1.5f
2
61) rad, donde t estd en segundos.
13-86. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria
horizontal definida por
r =
(i
,3 + 2
)
m
'
0 =
(T)
rad
-
donde t estd en segundos. Determine las componentes radial y
transversal de la fuerza ejercida en la partfcula cuando t = 2 s.
13-87. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria
horizontal definida por
r = (3 + 2r
2
)m, 0 = + 2Jrad
y z = (5 - 2r
2
)m, donde /estd en segundos. Determine las
componentes r, 0, z que la trayectoria ejerce en la partfcula en el
instante t = 1 s.
*13-88. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre el bloque de
masa m y la tomamesa es /xs, determine la velocidad angular
constante mdxima de la plataforma sin que el bloque se deslice.

13-89. El anillo C de 0.5 kg puede deslizarse libremente a lo
largo de la barra lisa AB. En un instante dado, la barra AB gira
con una velocidad angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
0 = 2 rad/s
2
. Determine la fuerza normal de la barra AB y la
reaccidn radial de la placa B en el anillo en este instante. Ignore
la masa de la barra y el tamaflo del anillo.

Prob. 13-89
13-90. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 my z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza que la leva
ejerce en el rodillo A cuando 0 = 90. Ignore la friccidn en el
cojinete Cy la masa del rodillo.
13-91. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 my z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza maxima y
minima que la leva ejerce en el rodillo en A. Ignore la friccidn
en el cojinete Cy la masa del rodillo.
B

6 = 5 rad/s "
Prob. 13-88
*13-92. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie
cdnica y el bloque de masa m es \is = 0.2, determine la velocidad
angular constante minima 0 de modo que el bloque no se deslice
hacia abajo.
13-93. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie
cdnica y el bloque es /xs = 0.2, determine la velocidad angular
constante maxima 0 de modo que el bloque no se deslice hacia
arriba.
13-95. El mecanismo gira sobre el eje vertical a una velocidad
angular constante de 0 = 6rad/s. Si la barra AB es lisa, determine
la posicidn constante r del anillo C de 3 kg. La longitud no
alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la masa de la barra y
el tamaflo del anillo.

Probs. 13-92/93 Prob. 13-95
13-94. Si la posicidn del anillo C de 3 kg sobre la barra lisa AB
se mantiene en r 720 mm, determine la velocidad angular
constante 0 a la cual gira el mecanismo en torno al eje vertical.
La longitud no alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la
masa de la barra y el tamaflo del anillo.
* 13-96. Debido a la restriccidn, el cilindro C de 0.5 kg viaja a lo
largo de la trayectoria descrita por r = (0.6 cos 0)m. Si el brazo
OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con
una velocidad angular de 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
de 0 = 0.8 rad/s
2
en el instante 0 = 30, determine la fuerza
ejercida por el brazo en el cilindro en este instante. El cilindro
est en contacto con sdlo un borde de la ranura y el movimiento
ocurre en el piano horizontal.

300 mm
= 200 N/m

Prob. 13-94 Prob. 13-96
13-97. La lata lisa de 0.75 lb es guiada a lo largo de la
trayectoria circular por el brazo. Si dste gira con una velocidad
angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.4 rad/s
2
en el
instante 0 = 30, determine la fuerza que ejerce la gufa en la lata.
El movimiento ocurre en el piano horizontal.
13-98. Resuelva el problema 13-97 si el movimiento ocurre en el
piano vertical.
13-102. El juego mecdnico gira a una velocidad angular
constante de 0 = 0.8 rad/s. Si la trayectoria del juego estd
definida por r = (3 sen 0 + 5) m y z = (3 cos 0) m, determine las
componentes r, 0 y z de la fuerza ejercida por el asiento en el
niflo de 20 kg cuando 0 = 120.

Probs. 13-97/98
0 = 0.8 rad/s
13-99. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb
alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
limaôn, r = (2 + cos 0) pies. Si en todo momento $ = 0.5 rad/s,
determine la fuerza que ejerce la horquilla en la partfcula en el
instante 0 = 90. La horquilla y la trayectoria tocan la partfcula
en sdlo un lado.
*13-100. Resuelva el problema 13-99 en el instante 0 = 60.
13-101. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb
alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
limaôn, r = (2 + cos 0) pies. Si 0 = (0.5/
2
) rad, donde t estd en
segundos, determine la fuerza que ejerce la horquilla sobre la
partfcula en el instante t = Is. La horquilla y la trayectoria tocan
la partfcula en sdlo un lado.
Prob. 13-102
13-103. El avidn ejecuta un rizo vertical definido por r
2
=
[SlOClO^Jcos 20] m
2
. Si el piloto mantiene una rapidez
constante v = 120 m/s a lo largo de la trayectoria, determine la
fuerza normal que el asiento ejerce sobre dl en el instante 0 = 0.
La masa del piloto es de 75 kg.

r
2
= [SlOflO
3
) cos 2 0]m
2

Probs. 13-99/100/101
Prob. 13-103
*13-104. Un muchacho firmemente parado le da vueltas a la
muchacha sentada en un plato o trineo redondo en una
trayectoria circular de radio r0 = 3 m de modo que su velocidad
angular es 0O = Oil rad/s. Si se tira del cable OC hacia dentro de
modo que la coordenada radial r cambie con una velocidad
constante r = -0.5 m/s, determine la tensidn que ejerce en el
trineo en el instante r = 2 m. La masa de la muchacha y el trineo
es de 50 kg. Ignore el tamaflo de la muchacha y el trineo y los
efectos de la friccidn entre el trineo y el hielo. Sugerencia:
primero demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn 0 resulta a0 = r$ + 2r0 = (1/r) d/dt(r*$) = 0. Al inte-
grarse, r0 = C, donde la constante Cse determina con los datos
del problema.
Prob. 13-104
13-105. La masa de la partfcula es de 80 g. Est4 unida a una
cuerda etestica que se extiende de O a P y debido al brazo
ranurado se mueve a lo largo de la trayectoria circular
horizontal r = (0.8 sen 0) m. Si la rigidez de la cuerda es k = 30
N/m y su longitud no alargada es de 0.25 m, determina la fuerza
que ejerce el brazo en la partfcula cuando 0 = 60. El brazo gufa
tiene una velocidad angular constante 0=5 rad/s.
13-106. Resuelva el problema 13-105 si 6 = 2 rad/s
2
cuando 6 =
5 rad/s y 0 = 60.

13- 107. El cilindro C de 1.5 kg se mueve a lo largo de la
trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular constante 6 = 3rad/s, determine la fuerza ejercida por la
ranura del brazo OA en el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y no est alargado cuando 0 =
30. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro. Ignore el
tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
horizontal.
*13-108. El cilindro Cde 1.5 kg se desplaza a lo largo de la
trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular de 6 = 3 rad/s, determine la fuerza ejercida por la ranura
lisa del brazo OA sobre el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y cuando 0 = 30 no esti
alargado. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro.
Ignore el tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
vertical.

Probs. 13-107/108
13-109. Con presidn neumtica, se hace que una bola de 0.5 kg
se mueva a trav6s del tubo instalado en el piano horizontal y
cuya forma es la de una espiral logarftmica. Si la fuerza
tangencial ejercida en la bola por la presidn neumtica es de 6 N,
determine la tasa de incremento en la rapidez de la bola en el
instante 0 = TT/2. Adem4s, ^cul es el Angulo Centre la
coordenada radial r y la lfnea de accidn de la fuerza de 6 N?

N
Probs. 13-105/106 Prob. 13-109
13- 110. El tubo gira en el piano horizontal a una velocidad
constante 0 = 4 rad/s. Si una bola B de 0.2 kg comienza a
moverse del reposo en el origen O con una velocidad radial
inicial r = 1.5 m/s y se mueve hacia fuera a travds del tubo,
determine las componentes radial y transversal de su velocidad
en el instante en que deja el extremo externo C, r = 0.5 m.
Sugerencia: demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn r es r - 16r = 0. La solucidn es de la forma r = Ae~* +
Be
At
. Evaltie las constantes de integracidn Ay By determine el
tiempo f cuando r = 0.5 m. Prosiga para obtener vr y v6.
*13-112. El brazo OA gufa la bola de 0.5 lb a lo largo de la
trayectoria circular vertical r = 2rc cos 0. Si la velocidad angular
del brazo es 0 = 0.4 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.8
rad/s
2
en el instante 0 = 30, determine la fuerza del brazo en la
bola. Ignore la friccidn y el tamaflo de la bola. Establezca rc =
0.4 pies.
13-113. El brazo OA gufa la bola de masa m a lo largo de la
trayectoria circular vertical r = 2rccos 0. Si la velocidad angular
constante del brazo es 0o, determine el Angulo 0 < 45 al cual la
bola comienza a dejar la superficie del semicilindro. Ignore la
friccidn y el tamaflo de la bola.

Prob. 13-110
13- 111. El piloto de un avidn ejecuta un rizo vertical el
cual en parte sigue la trayectoria de un cardioide, r = 600(1 + cos
0) pies. Si su rapidez en A (0 = 0) es una constante vP = 80
pies/s, determine la fuerza vertical que el cinturdn de seguridad
debe ejercer en dl para mantener- k) en su asiento cuando el
avidn hace un rizo invertido en A. El piloto pesa 150 lb.
Probs. 13-112/113
13- 114. La masa de la bola es de 1 kg y se mueve sdlo a lo
largo de una ranura vertical debido a la rotacidn del brazo liso
OA. Determine la fuerza del brazo en la bola y la fuerza normal
de la ranura en la bola cuando 0 = 30. El brazo gira a una
velocidad angular constante 0=3 rad/s. Suponga que sdlo un lado
de la ranura toca la bola en todo momento.
13- 115. Resuelva el problema 13-114, si la velocidad
angular del brazo es 0 = 2 rad/s
2
cuando 0=3 rad/s en 0 = 30.

05 m
Prob. 13-111 Probs. 13-114/115
13.7MOVIMIENTODEFUERZACENTRALYMECANICAESPACIAL
155
*1 3.7 Movimiento de fuerza central y
mecanica espacial
Si una particula se mueve sdlo bajo la influencia de una fuerza cuya linea de
accidn siempre estd dirigida hacia un punto fijo, el movimiento se llama
movimiento de fuerza central. Por lo comun, este tipo de movimiento lo
provocan fuerzas electrostdticas y gravitatorias.
Para analizar el movimiento, consider are mos la particula P de la figura 13-
22a, de masa men la que actua sdlo la fuerza central F. El diagrama de cuerpo
libre de la particula se muestra en la figura 13-22b. Con coordenadas polares (r,
0), las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9, se escriben
= ma
r
\
'ZFe =mao',
F =m
.dt
2

(
f)
]
-<
d
2
0 dr d6
rr- + 2 -
dt
2
dt dt.
(13-11)

(a)
La segunda de estas ecuaciones se escribe como
1 Al
(
r
2d0\
r
dt
1

Kdt).
de modo que al integrar se obtiene
2
dO
= 0
r~~= h
dt
(13-12)
Aqui h es la constante de integracidn.
En la figura 13-22<z observe que el drea sombreada descrita por el radio r, a
medida que r describe un dngulo dO
y
es dA =\r
2
dO. Si la velocidad areal se
define como

Fig. 13-22
dA
=
1
2
d0
=
h
dt 2
r
dt 2
(13-13)
entonces se ve que la velocidad areal de una particula sometida a movi miento
centralizado es constante. Expresado de otra manera, la particula barrerd
segmentos de drea iguales por unidad de tiempo a medida que se desplaza a b
largo de la trayectoria. Para obtener la trayectoria del movimiento, r =f(0)
y
la
variable independiente t se elimina de las ecuaciones 13-11. Con la regia de la
cadena del cdlcub y la ecuacidn
13- 12, las derivadas con respecto al tiempo de las ecuaciones 13-11 se
pueden reemplazar por
dr
dt
dt
2

dr
dO
dO
dt
h_dr
^
S-
dO
= =
A(AAL\A
=
\A(AAL\
dtxr
2
do)doKr
2
dO/dt.dOyt^do),

Este satelite esta sometido a una fuerza central y su movimiento orbital se puede pronosticar con exactitud mediante las ecuaciones desarrolladas en esta section.
Si sustituimos una nueva variable dependiente (xi) = 1/r en la segunda
ecuacidn, tenemos
i.I - ,pr^dt
1
* de?
Ademds, el cuadrado de la ecuacidn 13-12 se escribe
2
Al sustituir estas dos ecuaciones en la primera de las ecuaciones 13-11 se tiene
- h
2
e=
de
2
m
dH
+ =
d6? mt??
(13-14)
Fig. 13-23
Esta ecuacidn diferencial define la trayectoria por la que la partfcula viaja
cuando se somete a la fuerza central F.*
Para su aplicacidn, se considerar^ la fuerza gravitatoria. Algunos ejemplos
comunes de sistemas de fuerza central que dependen de la gravitacidn incluyen el
movimiento de la Luna y satdlites artificiales alrededor de la Tierra, y el
movimiento de bs planetas alrededor del Sol. Como un problema tfpico de
mecdnica espacial, considere la trayectoria de una satdlite o vehfculo espacial
lanzado a una drbita de vuelo libre con una velocidad inicial v
0
, figura 13-23. Se
supondrd que esta velocidad inicialmente es paralela a la tangente en la
superficie terrestre, como se muestra en la figura.t Un poco despuds de que el
satdlite vuela libremente, la unica fuerza que actua en dl es la fuerza de
gravitacidn de la Tierra. (Las atracciones gravitatorias que implican otros
cuerpos como la Luna o el Sol se omitirdn puesto que el caso de drbitas cercanas
a la Tierra su efecto es mini mo comparado con la gravitacidn de la Tierra.) De
acuerdo con la by de la gravitacidn de Newton, la fuerza F siempre actuard entre
los centros de masa de la Tierra y el satdlite, figura 13-23. De acuerdo con la
ecuacidn 13-1, la magnitud de esta fuerza de atraccidn es
F =G
donde M
e
y mrepresentan la masa de la Tierra y el satdlite, respectivamente, G
es la contante gravitational y r es la distancia entre los
*En la derivaci6n, Fse considera positiva cuando esta dirigida hacia el punto O. Si F esta
opuestamente dirigida, el lado derecho de la ecuaci6n 13-14 debera ser negativo.
fEl caso en que v0 actua a un cierto angulo inicial 6 con respecto a la tangente, puede
describirse mejor mediante la conservacidn de la cantidad de movimiento angular (vea prob. 15-
100).
Trayectoria
de vuelo
libre Satdlite
Trayectoria
/ de vuelo
r

r
o propulsado
13.7MovimientodefuerzacentralymecAnicaespacial
157
centros de masa. Para obtener la trayectoria orbital, establecemos = 1/ren la
ecuacidn precedente y sustituimos el resultado en la ecuacidn 13-14. Obtenemos
dO
2
+ f =
GM
e

(13-15)
Esta ecuacidn diferencial de segundo orden contiene coeficientes constantes y es
no homogdnea. La solucidn es la suma de las soluciones complementarias y
particulares proporcionadas por

1 ,
x
GM
e

= - = C cos (0 - <f>) + j- (13-16)
Esta ecuacidn representa la trayectoria de vuelo libre del satdlite. Es la
ecuacidn de una seccidn cdnica expresada en funcidn de coordenadas polares.
Una interpretacidn geomdtrica de la ecuacidn 13-16 requiere conocer la
ecuacidn de una seccidn cdnica. Como se muestra en la figura 13-24, una seccidn
cdnica se define como el lugar geomdtrico de un punto P que se desplaza de
modo que la relacidn de su distancia a un foco, punto fijo F, a su distancia
perpendicular a una linea fija DD llamada directriz es constante. Esta relacidn
constante se denotard como ey se llama excentricidad. Por definicidn
FP
PA
Por la figura 13-24,

D
Rg. 13-24
FP =r =e(PA) = e[p - rcos(0 - <)]
1 1 1
= cos(0 - <p) + -----
r p ep
Al comparar esta ecuacidn con la ecuacidn 13-16, se ve que la distancia fija del
foco a la directriz es
P=b (13-17)
Y la excentricidad de la seccidn cdnica de la trayectoria es
Cl i
2

e

GM
e

(13-18)

Fig. 13-24 (cont)
Siempre que el Angulo polar 6 se mida con respecto al eje x (un eje de
simetria puesto que es perpendicular a la directriz), el fingulo <#> es cero, figura
13-24, y por consiguiente la ecuacidn 13-16 se reduce a
1 GM
e

- = C cos $ H (13-19)
Las constantes hy C se determinan con los datos obtenidos para la posicidn y
velocidad del satdlite al final de la trayectoria de vuelo propulsado. Por
ejemplo, si la altura o distancia inicial al vehfculo espacial es r
0
, medida desde el
centro de la Tierra y su velocidad inicial es v
0
al principio de su vuelo libre,
figura 13-25, entonces la constante h se obtiene con la ecuacidn 13-12. Cuando 0
=d>= 0, la velocidad v
0
no tiene componente radial; por consiguiente, de
acuerdo con la ecuacidn
12- 25, Vo = r
0
(dd/dt)
y
de modo que
h =r
2
0

d0
_
dt
h = r
0
v
0
(13-20)
Para determinar C, use la ecuacidn 13-19 con G =0, r = r
0
y sustituya en la
ecuacidn 13-20 para h:
r
0\r
Q
vbJ
(13-
21)
La ecuacidn de la trayectoria de vuelo libre es

(13-22)
El tipo de trayectoria recorrida por el satdlite se determina con el valor de la
excentricidad de la seccidn cdnica dada por la ecuacidn
13- 18. Si
e = 0 la trayectoria de vuelo libre es un circulo
e= 1 la trayectoria de vuelo libre es una pardbola
e <1 la trayectoria de vuelo libre es una elipse
e >1 la trayectoria de vuelo libre es una hipdrbola
(13-23)
159
Trayectoria parabolka. Cada una de estas trayectorias se muestran en la figura
13-25. Por las curvas se ve que cuando el satdlite sigue una trayectoria
parabdlica, estd en el borde de nunca regreso a su punto de partida inicial. La
velocidad de lanzamiento inicial, v
0
, requerida para que el satdlite siga una
trayectoria parabdlica se llama velocidad de escape. La rapidez v
e
se determina
con la segunda de las ecuaciones
13- 23, e = 1, con las ecuaciones 13-18,13-20 y 13-21. Se deja como ejer-
cicio demostrar que

l2Gi
v
=
^
0

2GM
' (13-24)
6rblta circular. La rapidez v
c
requerida para lanzar un satdlite a una drbita
circular se puede determinar mediante la primera de las ecuaciones 13-23, e= 0.
Como e estd relacionada con h y C, ecuacidn 13- 18, C debe ser cero para
satisfacer esta ecuacidn (de acuerdo con la ecuacidn 13-20, h no puede ser cero);
y por consiguiente, mediante la ecuacidn 13-21, tenemos
GM
* m
v
c
= \l^~ (13-25)
Siempre que r
0
representa una altura minima de lanzamiento, en la cual la
resistencia de la atmdsfera se omite, las velocidades de lanzamiento menores que
v
c
hardn que el satdlite reingrese a la atmdsfera y o se queme o estrelle, figura
13-25.
Trayectoria hiperbrilica
e>\^
Trayectoria parabrilica

Trayectoria elfptica

Fig. 13-26
Orbita elfptica. Todas las trayectorias alcanzadas por los planetas y la mayoria de
los satdlites son elfpticas, figura 13-26. Para la drbita de un satdlite alrededor de
la Tierra, la distancia minima de la drbita al centro de la Tierra O (el cual se
encuentra localizado en uno de los focos de la elipse) es r
p
y se determina con la
ecuacidn 13-22 y 0 = 0. Por consiguiente;
r
p =
r
o (13-26)
Esta distancia minima se llama perigeo de la drbita. El apogeo o distancia
mdxima r
a
se determina con la ecuacidn 13-22 y 0 = 180.* Por tanto,
(13-27)

Con referencia a la figura 13-26, la mitad del eje mayor de la elipse es
r
P
+ r
a

a = -H- (13-28)
Por geometrfa analftica se puede demostrar que la mitad del eje menor se
determina con la ecuacidn
(13-29)
*En realidad, la terminologfa perigeo y apogeo tiene que ver s61o con 6rbitas alrededor de la Tierra. Si cualquier otro cuerpo celestial se localiza en el foco de una 6rbita elfptica, las
distancias mfnimas y m^ximas se conocen respectivamente como periapsis y apoapsis de la 6rbita.

13.7MovimientodefuerzacentralYmecAnicaespacial 161
Ademds, mediante integracidn directa, el drea de una elipse es
A =TTCib=^(r
p
+r
a
)Vty
a

(13-30)

La ecuacidn 13-13 definid la velocidad areal, dA/dt = h/2. Al integrar se
obtiene A = h 7/2, donde 7esel periodo para realizar una revolucidn orbital.
Segun la ecuacidn 13-30, el periodo es
Ademds de predecir la trayectoria orbital de satdlites terrestres, la teoria
desarrollada en esta seccidn es vdlida, hasta una aproximacidn
sorprendentemente cercana, al predecir el movimiento real de bs planetas que
viajan alrededor del Sol. En este caso, la masa del Sol, Af
s
, se debia sustituir por
M
e
cuando se utilicen las fdrmulas apropiadas.
El hecho de que los planetas sigan drbitas elipticas alrededor del Sol fue
descubierto por el astrdnomo abmdn Johannes Kepler a principios del siglo XVII.
Realizd su descubrimiento antes de que Newton hubiera desarrollado las byes
del movimiento y la ley de la gravitacidn y por tanto con el tiempo constituyd
una importante comprobacidn de la validez de estas leyes. Las leyes de Kepler,
desarrolladas despuds de 20 aftos de observacidn planetaria, se resumen como
sigue:
1. Todo planeta viaja en su drbita de tal suerte que la linea que lo une con el
centro del Sol barre dreas iguales a intervabs iguales, cualquiera que sea la
longitud de la linea.
2. La drbita de todo planeta es una elipse con el Sol colocado en uno de sus
focos.
3. El cuadrado del periodo de cualquier planeta es directamente proportional
al cubo del eje mayor de su drbita.
Las ecuaciones 13-13 y 13-22 dan un enunciado matemdtico de la primera y
segunda leyes, respectivamente. La tercera ley puede com- probarse con la
ecuacidn 13-31 mediante las ecuacbnes 13-19,13-28 y
13- 29 (vea el problema 13-116).

(13-31)
EJEMPLO 13.13

y0 = 30 Mm/h
600 km
Fig. 13-27
Se lanza un satdlite a 600 km de la superficie terrestre, con una velocidad
inicial de 30 Mm/h que actua paralela a la tangente en la superficie terrestre,
figura 13-27. Suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km y que su masa
es de 5.976(10
2
) kg, y determine (a) la excentricidad de la trayectoria orbital
y (b) la velocidad del satdlite en el apogeo.
SOLUCI6N
Parte (a). La excentricidad de la drbita se obtiene con la ecuacidn
13- 18. Primero se determinan las constantes hy C con las ecua-
ciones 13-20 y 13-21. Como
r
p
= r
0
=6378 km + 600 km = 6.978(10
6
) m
Vo = 30 Mm/h = 8333.3 m/s
entonces
h =r
p
vo = 6.978(10
6
) (8333.3) = 58.15 (10
9
) m
2
/s
GM
e

r
P V rp%)
1
6.978(10
6
) I Por
consiguiente, Ch
1

e=
66.73(10
_12
)[5.976(10
24
)]
6.978( 10
6
) (8333.3 )
2

_________ 2.54(10~
8
)
_______ [58.15 (10
9
)f
GM
e
~66.73( 10
-12
) [5.976( lO
24
)]
} =2 5 .
4(10~
9
) m
= 0.215 < 1 Resp.
Por la ecuacidn 13-23, se ve que la drbita es una elipse.
Parte (b). Si el satdlite hubiera sido lanzado en el apogeo A que se muestra en
la figura 13-27, con una velocidad v
A
, se mantendria la misma drbita siempre
que
h - r
p
vo = r
a
v
A
= 58.15 (10
9
) m
2
/s Por la
ecuacidn 13-27, tenemos
r
2 GM,
6.978(10 )
r
p
vl
Por tanto,
v
A

2[66.73(10 )I5.976(10 )]
6.978(10
6
) (8333.3)
2

58.15 (10
9
)
= 10.804(10
6
)
1
10.804(10
6
)
= 5382.2 m/s = 19.4 Mm/h Resp.
NOTA: cuanto mds se aleja el satdlite de la Tierra, mds lento se mueve, lo
que era de esperarse, puesto que h es constante.
163
PROBLEMAS
En los siguientes problemas, excepto en los que se indique lo
contrario, suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km, que su
masa es de 5.976 (10
24
) kg, que la masa del Sol es de 1.99
(10
30
)kg y que la constante gravitacional es G = 66.73 (10
-12
)
m
3
/(kg s
2
).
*13-116. Compruebe la tercera ley del movimiento de Kepler.
Sugerencia: use las ecuaciones 13-19, 13-28, 13-29 y 13-31.
13-117. El explorador Viking se aproxima al planeta Marte en
una trayectoria parabdlica como se muestra. Cuando llega al
punto A su velocidad es de 10 Mm/h. Determine r0 y la velocidad
requerida en A de modo que pueda mantenerse entonces en una
drbita circular como se muestra. La masa de Marte es 0.1074
veces la masa de la Tierra.

Prob. 13-117
13- 118. El satdlite describe una 6rbita elfptica alrededor
de la Tierra como se muestra. Determine su velocidad en el
perigeo Py en apogeo A y el periodo del satdlite.

8 Mm
2 Mm
Prob. 13-118
13- 119. El satdlite se mueve en una drbita elfptica con
una excentricidad e = 0.25. Determine su velocidad cuando estd
en su distancia mdxima A y distancia minima B de la Tierra.

Prob. 13-119
* 13-120. Se lanza el transbordador espacial con una velocidad de
17 500 mi/h paralela a la tangente de la superficie terrestre en el
punto P y en seguida viaja alrededor de la drbita elfptica. Cuando
llega al punto A, sus motores se encienden y su velocidad se
incrementa de repente. Determine el incremento de velocidad
requerido de modo que entre en la segunda drbita elfptica.
Considere G = 34.4(10
9
) pies
4
/lb s
4
, Me = 409(W')slug y re
=3960 mi. donde 5280 pies = mi.
1500 mi

4500 mi
Prob. 13-120
13-121. Determine el incremento de velocidad del transbordador
espacial en el punto P de modo que viaje desde una drbita
circular hasta una drbita elfptica que pasa por el punto A.
Adems, calcule la rapidez del transbordador en A.

Prob. 13-121
13- 122. El cohete vuela libremente a lo largo de una
trayectoria elfptica A'A. El planeta no tiene atmdsfera y su masa
es 0.60 veces la de la Tierra. Si la drbita tiene el apoapsis y
periapsis mostrados, determine la velocidad del cohete cuando
estd en el punto A. Considere G =34.4(10~
9
)(lb pie
2
)/slug
2
, Me
= 409(10
21
) slug, 1 mi = 5280 pies.
13- 123. Si el cohete va a aterrizar en el superficie del pla-
neta, determine la velocidad de vuelo libre que debe tener en A'
de modo que aterrice en B. <,Qud tanto tiempo se requiere para
que el cohete aterrice, al ir de A a B1 El planeta no tiene
atmdsfera y su masa es 0.6 veces la de la Tierra. Considere G =
34.4(10~
9
)(lb pie
2
)/slug
2
, M
e
= 409(10
21
) slug, 1 mi = 5280 pies.

*13-124. Se tiene que colocar un satdlite de comunica- dones en
una drbita circular ecuatorial alrededor de la Tierra de modo que
permanezca siempre sobre un punto directo de la superficie
terrestre. Si esto requiere que el periodo sea de 24 horas
(aproximadamente) determine el radio de la drbita y la velocidad
del satdlite.
13-125. La ecuacidn 13-25 proporciona la rapidez de un satdlite
lanzado a una drbita circular alrededor de la Tierra. Determine la
velocidad de un satdlite lanzado paralelo a la superficie terrestre,
de modo que viaje en una drbita circular a 800 km de la superficie
terrestre.
13- 126. La drbita de la Tierra tiene un excentricidad e =
0.0821 alrededor del Sol. Como la distancia minima de la Tierra
al Sol es de 151.3(10^) km, encuentre a qud velocidad viaja el
cohete cuando estd a esta distancia. Determine la ecuacidn en
coordenadas polares que descri- ba la drbita de la Tierra alrededor
del Sol.
13- 127. Un cohete se encuentra en una drbita elfptica de
vuelo libre alrededor de la Tierra de modo que la excentricidad de
su drbita es e y su perigeo es r0. Determine el incremento mfnimo
de rapidez que deberd tener para escapar del campo
gravitacional de la Tierra cuando estd en este punto a lo largo de
su drbita.
*13-128. Un cohete estd en una drbita circular alrededor de la
Tierra a una altitud h = 4 Mm. Determine el incremento de
rapidez que debe tener para que escape del campo gravitacional
de la Tierra.
13-129. El cohete estd en vuelo libre a lo largo de una trayectoria
elfptica AA. El planeta no tiene atmdsfera y su masa es 0.70
veces la de la Tierra. Si el cohete tiene apoapsis y periapsis como
se muestra en la figura, determine la rapidez del cohete cuando
estd en el punto A.

Prob. 13-129
13- 130. Si el cohete va a aterrizar en la superficie del pla-
neta, determine la velocidad de vuelo libre requerida que debe
tener en A' de modo que dioque con el planeta en B. ^Cudnto
tiempo requiere el cohete para aterrizar al ir de A' a B a lo largo
de una trayectoria elfptica? El planeta no tiene atmdsfera y su
masa es 0.70 veces la de la Tierra.
r = 3 Mm

Prob. 13-130
13.
7
MOVIMIENTODEFUERZACENTRALYMECANICAESPACIAL 165
13- 131. Se lanza el satdlite paralelo a la tangente de la
superficie terrestre con una velocidad de %
=
30 Mm/h desde una
altitud de 2 Mm sobre el nivel del mar como se muestra.
Demuestre que la drbita es elfptica y determine la velocidad del
satdlite cuando llega al punto A.

2 Mm
Prob. 13-131
*13-132. El satdlite describe una drbita elfptica cuya
excentricidad es e =0.15. Si su velocidad en el perigeo es Vp = 15
Mm/h, determine la velocidad en el perigeo A y el periodo del
satdlite.

Prob. 13-132
13-133. El satdlite describe una 6rbita elfptica. Cuando estd en el
perigeo P, su velocidad es vP = 25 Mm/h y cuando llega al punto
A, su velocidad es vA = 15 Mm/h y su altitud sobre la superficie
terrestre es 18 Mm. Determine el periodo del satdlite.

13- 134. Se lanza un satdlite con una velocidad inicial Vo
= 4000 km/h, paralelo a la superficie terrestre. Determine la
altitud requerida (o rango de altitudes) sobre la superficie terrestre
para lanzarlo si la trayectoria de vuelo libre tiene que ser (a)
circular, (b) parabdlica, (c) elfptica y (d) hiperbdlica.
13- 135. El cohete estd en una drbita elfptica de vuelo libre
alrededor de la Tierra de modo que e = 0.76 como se muestra.
Determine su rapidez cuando estd en el punto A. Ademds
determine el cambio repentino de rapidez que el cohete debe
experimentar en B para que estd en vuelo libre a lo largo de la
drbita indicada por la trayectoria de lfneas punteadas.

*13-136. Un satdlite de comunicaciones viaja en una drbita
circular sobre la Tierra de modo que siempre permanece sobre
un punto directo de la superficie terrestre. En consecuencia, su
periodo debe ser igual a la rotacidn de la Tierra, que es
aproximadamente de 24 horas. Determine la altitud del satdlite h
sobre la superficie terrestre y su rapidez orbital.
13-137. Determine la rapidez constante del satdlite S de modo
que circunde la Tierra con una drbita de radio r = 15 Mm.
Sugerencia:use la ecuacidn 13-1.

Prob. 13-133 Prob. 13-137
P13-3. Determine la rapidez minima de cada carro A y B de modo
que los pasajeros no pierdan el contacto con el asiento mientras
los brazos giran a una raz6n constante. Cu1 es la fuerza normal
maxima del asiento en cada pasajero? Use valores num^ricos para
explicar su respuesta.
P13-1. Si la caja se suelta desde el punto de reposo en A, use
valores num^ricos para demostrar c6mo estimarfa el tiempo que
le lleva llegar a B. Adem4s, haga una lista de los supuestos para
su analisis.

P13-1
P13-2. El remolcador tiene una masa conocida y su h61i- ce
proporciona un empuje m&ximo conocido. Cuando el remolcador
marcha a toda mdquina usted observa el tiempo que le lleva
alcanzar una velocidad de valor conocido a partir del punto de
reposo. Demuestre c6mo podrfa determinar la masa de la barcaza.
Ignore la resistencia del agua en el remolcador. Use valores
num^ricos para explicar su respuesta.
P13-3
P13-4. Cada carro est conectado en sus extremos por medio de
un pasador al aro de la rueda, la cual gira a una rapidez constante.
Con valores num^ricos demuestre cdmo se determina la fuerza
resultante que el asiento ejerce en el pasajero localizado en la
parte superior del carro A. Los pasajeros van sentados hacia el
centro de la rueda. Ademis, haga una lista de los supuestos para
su analisis.

P13-2 P13-4
REPASODELCAPITOLO 167
REPASO DEL CAPfTULO
Cindtica
Cindtica es el estudio de la relacidn entre las fuerzas y la
aceleraci6n que provocan. Esta relaci6n estd basada en la
segunda ley del movimiento de Newton, expresada
matemdticamente como 2F = ma
Antes de aplicar la ecuaci6n de movimiento, es importante
trazar primero el diagrama de cuerpo libre de la partfcula
para tener en cuenta todas las fuerzas que actuan en ella.
Grdficamente, este diagrama es igual al diagrama cin^tico, el
cual muestra el resultado de las fiierzas, esto es, el vector ma.
/-^F2

F = XF ^

ma

Diagrama de

Diagrama
cuerpo libre

andtico

-O
Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento, es importante
medir la aceleracidn de un sistema de coordenadas inercial.
Este sistema dispone de ejes que no giran sino que o estdn
fijos o se trasladan a una velocidad constante. Varios tipos de
sistemas de coordenadas inerciales pueden utilizarse para
aplicar la ecuacidn 2F = ma en su forma de componentes.
Trayectoria de la partfcula
Marco inercial de
referencia
Se utilizan ejes rectangulares x, y, z para describir el
movimiento rectilfneo a lo largo de cada uno de estos ejes.
2FX = maxy lLFy = may, 2FZ = maz
Con frecuencia se utilizan ejes normales y tangenciales n, t
cuando se conoce la trayectoria. Recuerde que a siempre estd
dirigida en la direccidn +n. Indica el cambio en la direccidn de
la velocidad. Asimismo recuerde que a, es tangente a la
trayectoria. Indica el cambio en la magnitud de la velocidad.
2F, = ma
n
2F
n
= ma
y
1F
b
=0 a, = dv/dt o
a, = v dv/ds
9f x x
[1 + (dy/dx)
2
]
3/ 2
\ a = J/P donde p =
Las coordenadas cilindricas son utiles cuando se especifica el
movimiento angular de la lfnea radial ro cuando la
trayectoria se puede describir de manera conveniente con
estas coordenadas.
YF
r
=m(r - rd
2
)
'ZFd = m(r0 + 2rd)
2F, mz
Movimiento de fuerza central
Cuando una fuerza sola actua en una partfcula, como durante la trayectoria de vuelo libre de un satdlite en un campo gravitacional, entonces el movimiento se conoce como
movimiento de fuerza central. La drbita depende de la excentricidad e\ y por consiguiente, la trayectoria puede ser circular, parab61ica, elfptica o hiperb61ica.

Para disenar apropiadamente el rizo de esta montana rusa, es necesario ase-
gurarsedequeloscarrostengansuficienteenergiaparacompletarelrizosinquese
salgandelosrieles.
Cinetica de una
particula: trabajo y
energia
OBJETIVOS DEL CAPfTULO
Desarrollar el principio de trabajo y energfa y aplicarlo para resolver
problemasqueimplicanfuerza,velocidadydesplazamiento.
Estudiarproblemasqueimplicanpotenciayeficiencia
Presentar el concepto de fuerza conservadora y aplicar el teorema de la
conservacidndelaenergfapararesolverproblemasdecindtica.
14. 1 Trabajo de una fuerza
En este capitulo analizaremos el movimiento de una particula por
medio de los conceptos de trabajo y energia. La ecuacidn resultan-
te servir para resolver problemas que impliquen fuerza, velocidad y
desplazamiento. Pero primero tenemos que definir el trabajo de una F
fuerza. Especificamente, una fuerza Frealizard trabajo cn una particula
sdlo cuando dsta sufra un desplazamiento en la direccidn de la fuerza.
Por ejemplo, si la fuerza F en la figura 14-1 hace que la particula se
mueva a lo largo de la trayectoria sde la posicidn r a una nueva posicidn
r\ el desplazamiento es entonces dr = r' - r. La magnitud de dr es ds>
la longitud del segmento diferencial a lo largo de la trayectoria. Si el
nguk> entre las colas de dr y F es 0, figura 14-1, entonces el trabajo
realizado por F es una cantidad escalar, definida por

dU = Fds cos 0
Fig. 14-1
170 CAPITULO14CINDTICADEUNAPARTICULA:TRABAJOYENERGIA

Fig. 14-1
Por definicidn del producto punto esta ecuacidn tambidn puede escribirse
como
dU = dr
Este resultado puede interpretarse en una de dos maneras: o como d producto
de Fy el componente de desplazamiento ds cos 0 en la direccidn de la fuerza, o
como el producto de ds por el componente de fuerza, F cos 0, en la direccidn del
desplazamiento. Observe que si 0 = 0 < 90, entonces el componente de fuerza
y el desplazamiento tienen el mismo sentido, de modo que el trabajo es positivo;
en tanto que si 90 < 9 ^ 180, estos vectores tendrdn sentido opuesto, y por
consiguiente el trabajo es negativo. Ademds, dU = 0 si la fuerza es
perpendicular al desplazamiento, puesto que cos 90 = 0,o si la fuerza se aplica
en un punto fijo, en cuyo caso el desplazamiento es cero.
La unidad de trabajo en unidades SI es el joule (J) el cual es la canti dad de
trabajo realizada por una fuerza de un newton cuando recorre una distancia de un
metro en la direccidn de la fuerza (1 J = 1 N m). En el sistema FPS, el trabajo
se mide en unidades libra-pie (pie libra), que es el trabajo realizado por una
fuerza de una libra que actua a lo largo de una distancia de un pie en la direccidn
de la fuerza*
Trabajo de una fuerza variable. Si la partfcula en la que
actua una fuerza F sufre un desplazamiento finito a lo largo de su trayectoria de
ri a r
2
o de si a s
2
, figura 14-2a, el trabajo de la fuerza F se determina mediante
integracidn. Siempre que F y 0 puedan expresarse en funcidn de la posicidn,
entonces

(14-1)
En ocasiones, esta relacidn se obtiene por medio de datos experimentales
para trazar la grdfica de Fcos 0 vs. s. Entonces, el drea bajo la grdfica limitada
por s\ y s
2
representa el trabajo total, figura 14-2b.

ds
(a) (b)
Fig. 14-2
*Por convenci6n, las
unidades del momento de una
fuerza o par de torsi6n se
escriben como lb pies, para
distinguirlas de aquellas que
significan trabajo, pies lb.
14.1TRABAJODEUNAFUERZA
171

FCQSG
FCCQS6
(b)
Fig. 14-3
Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo
largo de una linea recta. Si la magnitud de la fuerza F
c
es
constante y actua a un dngulo constante 9 con respecto a su trayec-
toria de linea recta, figura 14-3a, entonces el componente de F
c
en la
direccidn del desplazamiento siempre es F
c
cos 9. El trabajo realizado
por F
c
cuando la particula se desplaza de s\ a S2 se determina con la
ecuacidn 14-1, en cuyo caso
/,_? = F
r
cos 9 I ds
/
J Si
S
2

U\ - 2 ~ FC COS9( S2 ~
(14-2)
Aqui F
c
representa el drea del rectangulo en la figura 14-36.
Trabajo de un peso. Considere una particula de peso W,el cual se desplaza a
lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 14-4 de la posicidn s\ a s
2
. En un
punto intermedio, el desplazamiento dr =dxi + dyj + dzk. Como W = -Wj, al
aplicar la ecuacidn 14-1 tenemos
U
i
_2 = y V* d r = y ^ (
-
Wj) * (dxi + dy\ + dzk)
= [ ~ W d y = - W i x - y i )
J yi
Ui-2 = ~W Ay (14-3)
Por tanto, el trabajo es independiente de la trayectoria y es igual a la magnitud
del peso de la particula por el desplazamiento vertical. En el caso mostrado en la
figura 14-4 el trabajo es negativo, puesto que W actua hacia abajo y Ayes hacia
arriba. Observe, sin embargo, que si la particula se desplaza hacia abajo (-Ay),
el trabajo del peso es positivo. tjPor qud?

w

*2/

1 dr

\
l

/
2

yi
y\

Fig. 14-4
Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte eldstico se alarga una
distancia ds
y
figura 14-5a
y
entonces el trabajo realizado por la fuerza que actua
en la particula adjunta es dU = -F
s
ds =-ks ds. El trabajo es negativo puesto que
s
actua en el sentido opuesto a ds. Si la particula se desplaza de si a s
2y
el
trabajo de F
s
es por tanto
/
s2 *s2
F
s
ds = / -ks ds
J si
1
4
Ul - 2 = -(2*^ 2
ks
l)
(14-
4)
Este trabajo representa el drea trapezoidal bajo la linea F
s
=ks
y
figura 14-5/?.
Para no cometer errores en el signo cuando se aplica esta ecuacidn, basta
fijarse en la direccidn de la fuerza de resorte que actua en la particula y
compararla con el sentido del desplazamiento de dsta; si ambos actuan en el
mismo sentido, el trabajo es positivo; si lo hacen opuestos entre si, el trabajo
es negativo.
R)sici6n sin que el resorte esl6
alargado, 5 = 0
F
s

d
s

Fuerza en la
partfcula
(b)
(a)
Fig. 14-5
Las fuerzas que actuan en la carreti- 11a al jalarla cuesta arriba una distancia s, se muestran en su diagrama de cuerpo libre. La fuerza en el remolque T realiza un trabajo positivo UT = (Tcos
4>)sy el peso realiza trabajo negativo Uw = -(W sen 0)s, y la fuerza normal N no realiza trabajo puesto que no se desplaza a lo largo de su linea de acdon.

N
14.1TRABAJODEUNAFUERZA 173

El bloque de 10 kg de la figura 14-6a descansa sobre el piano incli-
nado. Si el resorte originalmente estd alargado 0.5 m, determine
el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actuan en el
bloque cuando una fuerza horizontal P = 400 N lo empuja cuesta
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre del bloque con todas
las fuerzas que actuan en el bloque, figura 14-6b.
se determina con la ecuacidn 14-2. El resultado puede calcularse como la
fuerza por el componente del desplazamiento en la direccidn de la fuerza, es
decir,
o el desplazamiento por el componente de fuerza en la direccidn del
Fuerza del resorte F
s
. En la posicidn inicial el resorte estd alar
2 m = 2.5 m. Requerimos que el trabajo sea negativo puesto que la fuerza y el
desplazamiento se oponen entre si. El trabajo de F
s
es por tanto
U
s
= -[(30 N/m)(2.5 m)
2
- (30 N/m)(0.5 m)
2
] = -90 J
Peso W. Como el peso actua en el sentido opuesto a su desplazamiento
vertical, el trabajo es negativo; es decir,
Observe que tambidn es posible considerar el componente del peso en la
direccidn del desplazamiento, es decir,
Fuerza normal N
B
. Esta fuerza no iealiza trabajo puesto que siempre es
perpendicular al desplazamiento.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando el bloque se desplaza 2 m
es por consiguiente
SOLUCI6N
arriba s = 2 m.
2 sen 30i

Fuerza horizontal P. Como esta fuerza es constante, el trabajo (a)
Up = 400 N (2 m cos 30) = 692.8 J
desplazamiento, es decir,
Up =400 N cos 30(2 m) = 692.8 J

P = 400N
(b)
gado si = 0.5 m y en la posicidn final estd alargado S2 = 0.5 m +
Fig. 14-6
U
w
= -(98.1 N) (2 m sen 30) = -98.1 J
U
w
= -(98.1 sen 30 N) (2 m) = -98.1 J
U
T
= 692.8 J - 90 J - 98.1 J = 505 J Resp.
14. 2 Principio de trabajo y energfa

Fig. 14-7
Considere la particula que aparece en la figura 14-7, localizada en la
trayectoria definida con respecto a un sistema de coordenadas inercial.
Si la particula tiene una masa my sesomete a un sistema de fuerzas
externas, representado por la fuerza resultante
R
= 2F, entonces la
ecuacidn de movimiento de la particula en la direccidn tangencial es
'ZF, = ma,. Si aplicamos la ecuacidn cinematica a, =v dv/ds e integra-
mos ambos lados y suponemos que inicialmente la particula tiene una
posicidn s = s
x
y una rapidez v = V\y despudss =s
2
y v =v
2
tenemos
pS2 pVi
/ F
t
ds = / mvdv
Jsi Jv1
r
s
2
I F,ds = \mv2 - \mv\
Js
x

(14-5)
En la figura 14-7, observe que 'I F, = ZF cos 9 y puesto que la ecuacidn 14-1
define el trabajo, el resultado final se escribe como
(14-6)
Esta ecuacidn representa el principio de trabajo y energiapara. la particula. El
tdrmino del lado izquierdo es la suma del trabajo realizado por todas las fuerzas
que actuan en la particula cuando dsta se mueve del punto 1 al punto 2. Los dos
tdrminos del lado derecho, cuya forma es 7 = definen la energia cinetica final e
inicial, respectivamente. Como el trabajo, la energia cindtica es un escalar y sus
unidades son joules (J) y lb pie. Sin embargo, a diferencia del trabajo, que
puede ser o positivo o negativo, la energia cindtica siempre es positiva, sin
importar la direccidn del movimiento de la particula.
Cuando se aplica la ecuacidn 14-6, a menudo se expresa como
7, + ZUi-
2
= T
2
(14-
7)
la cual establece que la energia cindtica inicial de la particula, mds el trabajo
realizado por todas las fuerzas que actuan en ella cuando se mueve de su
posicidn inicial a su posicidn final, es igual a la energia dndtica final de la
particula.
Como se sefiald en la derivacidn, el principio de trabajo y energia representa
una forma integrada de 'I F, = ma,
y
con que se obtuvo por la ecuacidn cinemdtica
a, = v dv/ds. Por consiguiente, este principio constituye una sustitucion
oonveniente de 'I F, = ma, cuando se resuelven problemas cindticos que
implican ]uerza
y
velocidad y desplazamiento, puesto que estas cantidades
intervienen en la ecuacidn 14-7. Para su aplicacidn, se sugiere el siguiente
procedimiento.
14.2PRIMCIPIODETRABAJOYENERGIA
175
Trabajo(Diagramadecuerpolibre).
Establezca el sistema de coordenadas inerdal y trace un diagrama de
cuerpo libre donde aparezcan todas las fuerzas que realizan trabajo en la
partfcula cuando se mueve a lo largo de su trayectoria.
Principiodetrabajoyenergfa.
Aplique el principio de trabajo y energfa, T
x
+ '1U
X
_
2
= T
2
.
La energfa cindtica en los puntos inicial y final siempre es posi-
tfva,puesto que implica la velocidad al cuadrado (j =\mv
2
).
Una fuerea realiza trabajo cuando se desplaza en la direccidn de la
fuerza.
H trabajo es positivo cuando el componente de fuerza actua en el mismo
sentido de direction como su desplazamiento, de lo oontrario es
negativo.
Las fuerzas que son funckmes del desplazamiento deben integrate para
obtener el trabajo. Grdficamente, el trabajo es igual al drea bajo la curva
de fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud por el des-
plazamiento vertical, U
w
=Wy. Es positivo cuando el peso se mueve
hacia abajo.
El trabajo de un resorte tiene la forma U
s
= \ks
1
y
donde k es la rigidez
del resorte y s es su alargamiento o compresidn.
La aplicacidn numdrica de este procedimiento se ilustra en los ejem plos
dados despuds de la secckm 14.3.
Si un automovil choca con estos barriles de proteccion, su energfa cinetica se transformara en
trabajo, lo que hace que los barriles, y hasta cierto grado el automovil, se deformen. Si
conocemos la cantidad de energfa que puede absorber cada barril, es posible que disenemos un
parachoques como este.
14. 3 Principio de trabajo y energfa para
un sistema de particulas
El principio de trabajo y energia puede ampliarse para incluir un sistema de
particulas aislado adentro de un espacio cerrado como se muestra en la figura 14-
8. Aqui la particula i-dsima arbitraria, de masa m
h
estd sometida a una fuerza
externa resultante F, y a una fuerza interna resultante f,que todas las demds
particulas ejercen en la particula i-d.sima. Si aplicamos el principio de trabajo y
energia a dsta y a cada una de las demds particulas que componen el sistema,
entonces, puesto que el trabajo y la energia son cantidades escalares, las
ecuaciones se suman algebraicamente, lo que da
7*1 + i/
1
_2 7*2 (14-8)
En este caso, la energia cindtica inicial del sistema, ademds del trabajo realizado
por todas las fuerzas externas e internas que actuan en el sistema, es igual a la
energia cindtica final del sistema.
Si el sistema representa un cuerpo rigido en movimiento, o una serie de
cuerpos en movimiento conectados, entonces todas las particulas de cada cuerpo
experimentardn el mismo desplazamiento. Por consiguiente, el trabajo de todas
las fuerzas internas tendrd lugar en pares colineales iguales pero opuestos y por
tanto se cancelan. Por otra parte, si se supone que el cuerpo es no rigido, sus
particulas pueden desplazarse a b largo de trayectorias diferentes, y una parte
de la energia producida por las interacciones de las fuerzas se disipard y perderd
como calor o se almacenard en el cuerpo si ocurren deformaciones permanentes.
Analizaremos estos efectos brevemente al final de esta seccidn y en la secci6n
15.4. A lo largo de este texto, sin embargo, se aplicard el principio de trabajo y
energia a problemas en los que no se tienen que considerar tales pdrdidas de
energia.

Fig.14-8
14.3PRINCIPIODETRABAJOYENERGIAPARAUNSISTEMADEFARTICULAS
177
T rabajo de friccidn originado por deslizamiento. Aeon-
tinuacidn investigaremos una clase especial de problemas que requie-
re una cuidadosa aplicacidn de la ecuacidn 14-8. Estos problemas
implican casos en los que un cuerpo se desliza sobre la superficie de
otro cuando hay friccidn. Considere, por ejemplo, un bloque que se
traslada una distancia s sobre una superficie dspera como se muestra
en la figura 14-9a. Si la fuerza aplicada P apenas balancea la fuerza
de friccidn resultante p
k
N
y
figura 14-9/?, entonces, debido al equili-
brio, se mantiene una velocidad constante v y esperariamos que se
aplicara la ecuacidn 14-8 como sigue:
^mv
2
+ Ps
p
k
Ns ={mv
1

No obstante, esta ecuacidn se satisface si P =p
k
N\ sin embargo, como se sabe
por experiencia, el deslizamiento generara calor
y
una forma de energia que
parece no estar considerada en la ecuacidn de trabajo-energia. Para explicar
esta paradoja y de esa manera representar con mds precisidn la naturaleza de la
friccidn, en realidad tendriamos que modelar el bloque de modo que las
superficies en contacto sean deformables (no rigidas).* Recuerde que las partes
dsperas en la parte inferior del bloque actuan como dientes y cuando el bloque
se desliza estos dientes se deforman un poco y o se rompen o vibran al ser
jalados por dientes en la superficie de contacto, figura 14-9c. Por consiguiente,
las fuerzas de friccidn que actuan en el bloque en estos puntos se desplazan
ligeramente a causa de las deformaciones localizadas y mds adelante las
reemplazan otras fuerzas de friccidn cuando se forman otros puntos de contacto.
En todo momento, la F resultante de todas estas fuerzas de friccidn en esencia
permanece constante, es decir, Pi^N'y sin embargo, debido a las muchas
deformaciones localizadas, el desplazamiento real s' de p
k
N no es el mismo
que el desplazamiento s de la fuerza aplicada P.En lugar de eso, s serd menor
que s (s' < 5), y por consiguiente el trabajo externo realizado por la fuerza de
friccidn resultante serd pLgNs
1
y no p
k
Ns. La cantidad de trabajo restante, p
k
N(s
- s'), se manifiesta como un incremento de la energia interna
y
la cual hace en
realidad que se eleve la temperatura del bloque.
En suma entonces, la ecuacidn 14-8 se aplica a problemas que implican
friccidn producida por deslizamiento; sin embargo, hay que entender que el
trabajo de la fuerza de friccidn resultante no estd representada por p
k
Ns\ antes
bien, este tdrmino representa tanto el trabajo externo producido por friccidn
Qti*/Vs') comoe 1 trabajo interno [p
k
N(s - s')]
e
l cual se convierte en varias
formas de energia interna, como calor.t
(a
)
w

F = nkN
N
(b)
(C) Fig. 14-9
*Vea el capftulo 8 de bigenierta Mecdnica: Estdtica.
tVea B.A. Sherwood y W.H. Bernard, Work and Heat Transfer in the Presence of Sliding
Friction, Am. J. Phys. 52, 1001, 1984.
2
= (20 pies/s)
2
+ 2(-10.3 pies/s
2
)(s - 0) s = 19.5 pies Resp.
178
CAPITULO14CINTICADEUNAPARTICULA:TRABAJOYENERGIA
EJEMPLO 14.2
20 pies/s

Fig. 14-10
El automdvil de 3500 lb de la figura 14-10a viaja cuesta abajo de la carretera
inclinada 10 a una rapidez de 20 pies/s. Si el conductor aplica los frenos y
hace que las ruedas se bloqueen, determine qud distancia s patinan las flantas
en la carretera. El coeficiente de fric- ddn cindtica entre las llantas y la
carretera es p
k
= 0.5.
SOLUCI6N
Este problema se resuelve por medio del principio de trabajo y energia puesto
que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Trabajo (Diagrama de cuerpo
libre). Como se muestra en la figura 14-10/?, la fuerza normal no realiza
trabajo puesto que nunca se desplaza a lo largo de su lmea de acckm. El peso,
3500 lb, se desplaza s sen 10 y realiza trabajo positivo. <Por qud? La fuerza
de friccidn F
A
realiza tanto trabajo extemo como interno cuando experimenta
un desplazamiento s. Este trabajo es negativo puesto que se opone al
desplazamiento. Aplicamos la ecuacidn de equilibrio normal a la carretera y
tenemos
= 0; N
A
- 3500 cos 10 lb = 0 N
A
=3446.8 lb
Por tanto,
FA = VkN A = 0.5 (3446.8 lb) = 1723.4 lb
Principio de trabajo y energia.
7, + St/i-2 = T
2

1
/3500_lbi j pj
es
^
s
j2 _j_ |w
jsen
io) - (1723.4 lb)s = 0
2 \32.2 pies/s^/
Al despejar s resulta
s =19.5 pies
Resp
.
NOTA: si este problema se resuelve por medio de la ecuaci6n de movimiento, se
requieren dos pasos. Primero, segun el diagrama de cuerpo libre, figura 14-10/?,
la ecuacidn de movimiento se aplica a lo largo del piano inclinado. De esto
resulta
+/^F
S
=ma
s
\ 3500 sen 10 lb - 1723.4 lb =
a = -10.3 pies/s
2

Segundo, como a es constante, tenemos
3500 lb
32.2 pies/s
2

(+/) v
1
= 1% +2a
c
{s - s
0
y,
14.3PRINCIPIODETRABAJOYENERGIAPARAUNSISTEMADEFARTICULAS
179
EJEMPLO 14.3
Durante un breve tiempo la grua de la figura 14-11 a levanta la viga de 2.50
Mg con una fuerza F = (28 + 3s ) kN. Determine la velocidad de la viga
cuando alcanza s = 3 m. Tambidn, ^cudnto tiempo se requiere para que alcance
esta altura a partir del punto de reposo?
SOLUCI6N
Podemos resolver una parte del problema con el principio de trabajo y energia
puesto que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Debe utilizarse
cinematica para determinar el tiempo. Observe que cuando s =0,F =28(10^
> W =2.50(10
3
)(9.81)N, por lo que habrd movimiento.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de
cuerpo libre, figura 14-11 b,la fuerza F realiza trabajo positivo, que se
determina mediante integracidn puesto que esta fuerza es variable. Ademds,
el peso es constante y realizard trabajo negativo ya que el desplazamiento es
hacia arriba.
Principios de trabajo y energfa.
7i + I ,Ui-2=T
2

0 + / (28 + 3s
2
)(10
3
) ds - (2.50)(10
3
)(9.81)s = |(2.50)(lO
3
)^
2
Jo
28(10
3
)s + (10V - 24.525(10
3
)s = 1.25(10
3
)v
2

v = (2.78s + 0.8S
3
)5
Cuando s =3 m,
v = 5.47 m/s
(1
)
Resp.
Cinematica. Como podemos expresar la velocidad en funcidn del
desplazamiento, el tiempo se determina con v =ds/dt. En este caso,

(b)
Fig. 14-11
(2.785 + 0.8sy =
3yy _
dt
= /- J o
(2.
ds
(2.785 + 0.85
3
)^
La integracidn se realiza numdricamente con una calculadora de bolsillo. El
resultado es
t =1.79 s Resp.
NOTA: la aceleracidn de la viga se determina al integrar la ecuacidn
(0) por medio de v dv =a ds, o mds directamente, al aplicar la ecua- adn de
movimiento 2F = ma.
180
CAPITULO14CINDTICADEUNAPARTICULA:TRABAJOYENERGIA
EJEMPLO 14.4

La masa de la plataforma P de la figura 14-12a es insignificante y estd atada
por abajo, de modo que las cuerdas de 0.4 m de largo mantienen
comprimido 0.6 m un resorte de 1 m de largo cuando no hay nada sobre la
plataforma. Si se coloca un bloque de 2 kg sobre la plataforma y se libera del
punto de reposo despuds de que la plataforma se empuja hacia abajo 0.1 m,
figura 14-126, determine la altura mdxima h que el bloque se eleva en el aire,
medida desde el suelo.
k =200 N/m

(a) (b)
Fig. 14-12
J
19.62 N

1
L
(c)
SOLUCI6N
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como el bloque se suelta del punto de
reposo y despuds alcanza su altura mdxima, las velocidades inicial y final
son cero. El diagrama de cuerpo libre del bloque cuando aun estd en contacto
con la plataforma se muestra en la figura 14-12c. Observe que el peso realiza
trabajo negativo y la fuerza del resorte trabajo positivo. ^Por qud? En
particular, la compresion inicial en el resorte es s\ = 0.6 m + 0.1 m = 0.7 m.
Debido a las cuerdas, la compresion final del resorte es s
2
= 0.6 m (despuds
de que el bloque sale de la plataforma). La cara inferior del bloque se deva
desde una altura de (0.4 m - 0.1 m) = 0.3 m hasta una altura final h.
Ti + Sl/x-2 = T2
\mv[ + {-(5^5i - \ks\) ~W Ay} = \mV2
Observe que aquf s
x
= 0.7 m >s
2
= 0.6 m y por tanto el trabajo del resorte
determinado con la ecuacidn 14-4 serd positivo una vez que se realizan los
cdlculos. Por tanto,
0 + {-[1(200 N/m)(0.6 m)
2
- |(200 N/m)(0.7 m)
2
]
- (19.62 N)[/i - (0.3 m)]} = 0
Al resolver se obtiene
h= 0.963 m Resp.
14.3PrincipiodetrabajoyenergIaparaunsistemadefartIculas
181
EJEMPLO
El muchacho de 40 kg en la figura 14- 13a se desliza cuesta abajo del tobogdn
acutico. Si parte del punto de reposo en A, determine su rapidez cuando
flega a By la reaccidn normal que el tobogdn ejerce en esta posicidn.

(a)
SOLUCI6N
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de
cuerpo libre, figura 14-13/?, dos fuerzas actuan en el muchacho al descender
por el tobogdn. Observe que la fuerza normal no realiza trabajo.
TA + 'ZUA-B - T
B

0 + (40(9.81)N)(7.5 m) =|(40kg)i^
VB = 12.13 m/s = 12.1 m/s Resp.

(b)
Ecuacion de movimiento. Al referimos al diagrama de cuerpo Kbre cuando el
muchacho est en B
y
figura 14-13c, la reaccidn normal se obtiene ahora al
aplicar la ecuacidn de movimiento a lo largo del eje n. Aqui, el radio de
curvatura de la trayectoria es
P
B
1 +
3/2
[l + (0.15JC)
2
]
3/2

\d
2
y/dx
2
\
Por tanto, + T2F = ma
n
;
|0.15|
= 6.667 m
*=
o
N
B
- 40(9.81) N = 40 kg^ N
B
=
1275.3 N = 1.28 kN
(12.13 m/s)
2

6.667 m
Resp.
40(9.81) N
N*
(c)
Rg. 14-13
182
EJEMPLO 14.6
Piano dc La masa de los bloques Ay B que se muestran en la figura 14-14a
es de 10 kg y 100 kg, respectivamente. Determine la distancia que
B se desplaza cuando se suelta desde el punto de reposo hasta el
punto donde su rapidez es de 2 m/s.
SOLUCI6N
Este problema se resuelve si se consideran los bloques por separa-
do y se aplica el principio de trabajo y energfa a cada bloque. Sin
embargo, el trabajo de la tensidn del cable (desconocida) se elimina
si los bloques A y B se consideran como un solo sistema.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el
diagrama de cuerpo libre del sistema, figura 14-146, la fuerza del
cable T y las reacciones Ri y R
2
no realizan trabajo, ya que estas fuer-
zas representan las reacciones en los soportes y por consiguiente no
se mueven mientras los bloques se desplazan. Los dos pesos realizan
trabajo positivo si suponemos que ambos se mueven hacia abajo en el
sentido positivo de s
A
ys
B
.
Principio de trabajo y energia. Si tenemos en cuenta que los
bloques se sueltan del punto de reposo, tenemos
J.T
t
+si7
1
_
2
=sr
2
{jm
A
(v
A
)j + \m
B
{v
B
)\}+ {W
A
AS
A
+W
B
As
B
}=
{{m
A
{v
A
)\ +\m
B
{v
B
)l}
{0 + 0} + {98.1 N (AS
a
) + 981 N (Aj
a
)} =
{1(10 kgX*)! + X
100 k
8)(
2 m
/s)
2
} (1)
Cinematica. Al usar los mStodos de cinematica analizados en la seccidn 12.9
en la figura 14-14a se ve que la longitud total / de todos bs segmentos
verticales de cable pueden expresarse en funcidn de las coordenadas de
posicidn s
A
y s
B
como
SA + 4s
B
=I
Pbr consiguiente, un cambio de posicidn en la ecuacidn de desplazamiento
resulta en
AS
A
+ 4 As
B
= 0 A
s
A
=-4 A s
B

Aquf vemos que un desplazamiento hacia abajo de un bloque produce un
desplazamiento hacia arriba del otro bloque. Observe que AS
A
y As
B
deben
tener la misma convencidn de signos en las ecuadones 1 y 2. Al considerar
las derivadas con respecto al, tiempo se obtiene
v
A
= ~4V
B
=-4(2 m/s) = -8 m/s (2)
Al conservar el signo negativo en la ecuacidn 2 y sustituirio en la ecuacidn 1
resulta
As
B
=0.883mi Resp.
SB

B
100 kg
10 kg
(a)
981 N
A
ll
98.1 N
(b)
Fig. 14-14
14.3PrincipiodetrabajoyenergIaparaunsistemadefartIculas 183
F14-1. El resorte se coloca entre la pared y el bloque de 10 kg. Si
6ste se somete a una fuerza F = 500 N, determine su velocidad
cuando s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque est en reposo y el
resorte no est comprimido. La superficie de contacto es lisa.
F14-1
F14-2. Si el motor ejerce una fuerza constante de 300 N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 20 kg cuando recorre
s = 10 m hacia arriba del piano, a partir del punto de reposo. El
coeficiente de friccidn cin6tica entre el embalaje y el piano es =
0.3.

F14-4. El dragster de 1.8 Mg se desplaza a 125 m/s cuando el
motor se apaga y el paracafdas se abre. Si la fuerza de frenado del
paracafdas puede ser representada de forma aproximada por la
grfica, determine la rapidez del dragster cuando ha recorrido 400
m.
FD{kN)

F14-4
F14-5. Cuando s = 0.6 m, el resorte no est comprimido y la
rapidez del bloque de 10 kg es de 5 m/s hacia abajo del piano.
Determine la distancia scuando el bloque se detiene.
F14-2
F14-3. Si el motor ejerce una fuerza F (600 + 2s
2
) N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 100 kg cuando se
eleva a s = 15 m. Inicialmente el embalaje est en reposo en el
suelo.
F14-5
F14-6. Al collarfn de 5 lb lo jala por una cuerda que pasa
alrededor de una pequefla clavija en C. Si la cuerda se somete a
una fuerza constante F = 10 lb y el collarfn est en reposo cuando
est en A, determine su rapidez cuando llega a B. Ignore la
fricci6n.
15 m

k = 500 N/m

F= 101b
F14-6 F14-3
184
PROBLEMAS

14-1. Un embalaje de 1500 lb se jala a lo largo del suelo a una
rapidez constante durante una distancia de 25 pies por medio de
un cable que forma un Angulo de 15 con la horizontal.
Determine la tensidn en el cable y el trabajo realizado por esta
fuerza. El coeficiente de friccidn cindtica entre el suelo y el
embalaje es /x* = 0.55.
14-2. El movimiento de un bote de 6500 lb es impedido por un
parachoques que proporciona una resistencia como se muestra en
la grdfica. Determine la distancia mdxima que el bote mella el
parachoques si su rapidez de aproximacidn es de 3 pies/s.
*14-4. Cuando se dispara un proyectil de 7 kg con un caftdn de 2
m de longitud, la fuerza del explosivo ejercida en el proyectil
mientras estd en el caftdn varfa como se muestra. Determine la
velocidad de salida aproximada del proyectil en el momento en
que sale del caftdn. Ignore los efectos de friccidn en el interior del
caftdn y suponga que el caftdn estd en posicidn horizontal.
a
F(lb)
| v = 3 pies/s

s(
pies)
F(M
N)
15
1
0
V
4-
\
I
02 0.4 0.6 0.8 1.0 12 1.4 1.6 1.8 2.0
-s (m)
Prob. 14-2 Prob. 14-4
14-3. El tapdn pesa 20 lb y es empujado contra una serie de
rondanas de resorte Belleville de modo que la compresidn en el
resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el tapdn es F =
(3s
1/3
) lb, donde s estd en pies, determine la rapidez del tapdn
despuds de que se aleja del resorte. Ignore la friccidn.
14-5. El bloque de 1.5 kg se desliza a lo largo de un piano liso y
choca con un resorte no lineal con una rapidez de v = 4 m/s. El
resorte se denomina no lineal porque su resistencia es Fs = ks
2
,
donde k = 900 N/m
2
. Determine la rapidez del bloque despuds de
que comprime el resorte s = 0.2 m.

Prob. 14-3 Prob. 14-5
14-6. Cuando el conductor aplica los frenos de una camioneta que
viaja a 10 km/h, dsta se desliza 3 m antes de detenerse. ^Qud
distancia patina la camioneta si su velocidad es de 80 km/h
cuando se aplican los frenos?

Prob. 14-6
14-7. El bloque de 6 lb se suelta del punto de reposo en A y se
desliza hacia abajo de la superficie parabdlica lisa. Determine la
compresidn maxima del resorte.
2 pies

Prob. 14-7
*14-8. La longitud no alargada del resorte de la pistola de juguete
es de 100 mm, se comprime y bloquea en la posicidn mostrada.
Cuando se tira del gatillo, el resorte se descomprime 12.5 mm y la
bola de 20 g se mueve a lo largo del caftdn de la pistola.
Determine la rapidez de la bola cuando sale de la pistola. Ignore la
friccidn.
14-9. La rigidez de los resortes AB y CD es k = 300 N/m y k' = 200 N/m, respectivamente y la longitud no alargada de ambos es de 600 mm. Si el anillo liso de 2 kg se
suelta del punto de reposo cuando los resortes no estdn alargados, determine la rapidez del anillo cuando ha recorrido 200 mm.
F= 150 N

600 mm - - 600 mm
Prob. 14-9
14-10. La velocidad del automdvil es V\ = 100 km/h cuando el
conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil patine; determine la distancia que el
automdvil recorre antes de detenerse. El coeficiente de friccidn
cindtica entre las llantas y la carretera es fik = 0.25.
14-11. La velocidad del automdvil es vx = 100 km/h cuando el
conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil patine. Si el automdvil se detiene cuando
ha recorrido una distancia de 175 m, determine el coeficiente de
friccidn cindtica entre las llantas y la carretera.
50 mm
k =2kN/m
V\ = 100 km/h
Ck
Prob. 14-8
Probs. 14-10/11
s ( m)
*14-12. El bloque de 10 lb se suelta del punto de reposo en A.
Determine la compresidn de cada uno de los resortes despuds de
que el bloque choca con la plataforma y se detiene
momenttineamente. En un principio ambos resortes no estdn
alargados. Suponga que la masa de la plataforma es insignificante.

14-14. La magnitud de la fuerza Fque acttia en una direccidn
constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn s de dste.
Determine qud tanto se desliza el bloque antes de que su
velocidad sea de 5 m/s. Cuando s = 0 el bloque se estd moviendo
a la derecha a 2 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
bloque y la superficie es /x* = 0.3.
14-15. La magnitud de la fuerza F que acttia en una direccidn
constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn 5 de dste.
Determine la rapidez del bloque despuds de que se desliza 3 m.
Cuando s = 0 el bloque se mueve a la derecha a 2 m/s. El
coeficiente de friccidn cindtica entre el bloque y la superficie es
fik = 0.3.

50s
2

Prob. 14-15
14-13. Determine la velocidad del bloque A de 60 lb si los dos bloques se sueltan del punto de reposo y el bloque B de 40 lb se mueve 2 pies hacia arriba del piano inclinado.
El coeficiente de friccidn cindtica entre ambos bloques y bs pianos inclinados es /x* = 0.10. 14-16. Se lanza verticalmente un cohete de masa m desde la
superficie terrestre, es decir, en r = r\. Si supone que no se pierde
masa cuando asciende, determine el trabajo que debe realizar
contra la gravedad para alcanzar una distancia r2. La fuerza de la
gravedad es F = GMem/r
2
(ecuacidn
13- 1), donde Mees la masa terrestre y r la distancia entre el
cohete y el centro de la Tierra.

Prob. 14-13 Prob. 14-16
14.3PRINCIPIODETRABAJOYENERGIAPARAUNSISTEMADEFARTICULAS 187
14-17. El cilindro pesa 20 lb y es empujado contra una serie
de rondanas de resorte Belleville de modo que la compresi6n
en el resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el
cilindro es F =(100s^)lb, donde s est en pies, determine la
rapidez del cilindro exactamente des- pu6s de que se aleja
del resorte, es decir, en s = 0.

Prob. 14-17
14-18. La masa del collarfn es de 20 kg y descansa sobre una
barra lisa. Dos resortes estn unidos al collarfn y a los
extremes de la barra como se muestra. La longitud no
comprimida de cada resorte es de 1 m. Si el collarfn se des-
plaza s = 0.5 m y se suelta del punto de reposo, determine su
velocidad en el momento en que regresa al punto s = 0.

Prob. 14-18
14-19. Determine la altura h de la rampa D a la que llegar
el carro de 200 kg de la montafla rusa, si se lanza en B con
una rapidez apenas suficiente para que llegue a la parte
superior del rizo en C sin que pierda el contacto con los
rieles. El radio de curvatura en Cesp
c
= 25 m.

*14-20. Los paquetes que pesan 15 lb se transfieren hori-
zontalmente de una banda transportadora a la siguiente por
medio de una rampa cuyo coeficiente de fricci6n cin6- tica
es /x* = 0.15. La transportadora superior se mueve a 6 pies/s
y la separaci6n entre los paquetes es de 3 pies. Determine la
rapidez de la transportadora inferior para que los paquetes
no se deslicen cuando se ponen en contacto horizontalmente
con ella. Cul es la separaci6n s entre los paquetes en la
transportadora inferior?
14

14-21. La bola de 0.5 kg cuyo tamaflo no importa, se lanza hacia arriba de la rampa circular vertical lisa por medio de un 6mbolo de resorte. ste mantiene el
resorte comp rim ido 0.08 m cuando 5 = 0. Determine qu6 distancia se debe jalar s y soltar de modo que la bola comience a perder el contacto con la rampa
cuando 0 = 135.

Prob. 14-19
Prob. 14-21
188
14-22. La caja de 2 lb se desliza por la rampa circular lisa. Si
la velocidad de la caja es de 30 pies/s en A, determine su
velocidad y la fuerza normal que actua en la rampa cuando
la caja esta en B y C. Suponga que el radio de curvatura de
la trayectoria en C sigue siendo de 5 pies.
1
4
C

Prob. 14-22
14-23. Paquetes que pesan 50 lb llegan al tobogan av
A
= 3
pies/s por medio de una banda transportadora. Determine
su rapidez cuando llegan a los puntos B, C y D. Ademas,
calcule la fuerza normal del tobogan en los paquetes en
By C. Ignore la friccidn y el tamaflo de los paquetes.
*14-24. El bloque de 2 lb se desliza hacia abajo de la superficie parabdlica lisa de modo que cuando esta en A su rapidez es de 10 pies/s. Determine la magnitud
de la velocidad y aceleracidn del bloque cuando llega al punto B y la altura maxima y
m&x
que alcanza.
y

Prob. 14-24
14-25. El esquiador parte del punto de reposo en A y desciende por la rampa. Si la friccidn y resistencia del aire pueden omitirse, determine su rapidez v
B
cuando
llega a B. Ademas, determine la distancia s donde hace contacto con el suelo en C, si salta cuando se desplaza horizontalmente en B. Ignore la estatura del
esquiador. Su masa es de 70 kg.
A

Prob. 14-25
14-26. El embalaje, cuya masa es de 100 kg, se somete a la
accidn de las dos fuerzas. Si originalmente esta en reposo,
determine la distancia que se desliza para alcanzar una
rapidez de 6 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y la superficie es /i* = 0.2.

Prob. 14-23 Prob. 14-26
14-27. El ladrillo de 2 lb se desliza hacia abajo del techo de modo
que cuando est en A su velocidad es de 5 pies/s. Determine la
rapidez del ladrillo justo antes de que deje la superficie en B, la
distancia d de la pared hasta donde choca con el suelo y la rapidez
a la cual golpea el suelo.
x
Prob. 14-27
14-29. El hombre de 120 lb actua como bala de caftdn humana al ser disparado con el caftdn que es accionado por el resorte que se muestra. Si la aceleracidn maxima que
puede experimentar es a = lOg = 322 pies/s
2
, determine qud rigidez requiere el resorte, el cual se comprime 2 pies en el momento del disparo. ^Con qud velocidad saldr del
caftdn, d = 8 pies, cuando el caftdn se dispare? Cuando el resorte se comprime 5 = 2 pies, entonces d = 8 pies. Ignore la friccidn y suponga que el hombre se mantiene en una
posicidn rfgida durante todo el movimiento.

Prob. 14-29
*14-28. Las montaflas rusas se diseflan de modo que los usuarios no experimenten una fuerza normal de ms de
3.5 veces su peso contra el asiento del carro. Determine el radio de curvatura mfnimo p de la rampa en su punto m4s bajo si la rapidez es de 5 pies/s en la cresta de la cafda.
Ignore la friccidn.
14-30. Si se va a diseflar la pista de modo que los pasajeros de la montafla rusa no experimenten una fuerza normal igual a cero o ms de 4 veces su peso, determine las alturas
limitantes hA y hc de modo que esto no ocurra. La montafla rusa parte del punto de reposo en la posicidn A. Ignore la friccidn.

120 pies
Prob. 14-30
pies
Prob. 14-28
190
14-31. Las canicas de 5 g de masa caen del punto de reposo en A
a travds del tubo de vidrio y se acumulan en el recipiente en C.
Determine la distancia R del recipiente al extremo del tubo y la
rapidez a la cual las canicas caen en el recipiente. Ignore el
tamaflo de dste.
14
A

*14-32. La bola de 0.5 kg de masa se cuelga de una banda eldstica que tiene una longitud no alargada de 1 m y una rigidez k = 50 N/m. Si el apoyo en A al cual se sujeta estd
a 2 m del piso, determine la rapidez maxima que la bola puede tener en A de modo que no toque el suelo cuando llegue a su punto mds bajo B. Ignore el tamaflo de la bola y
la masa de la banda eldstica.
A

Prob. 14-32
14-33. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de
100 kg y el piano es /x* = 0.25, determine la compresidn x del
resorte requerida para llevar el embalaje momentdneamente al
reposo. En un principio el resorte no estd alargado y el embalaje
estd en reposo.
14-34. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de
100 kg y el piano es /i* = 0.25, determine la rapidez del embalaje
en el momento en que la compresidn del resorte es x = 1.5 m.
Inicialmente el resorte no estd alargado y el embalaje estd en
reposo.

Probs. 14-33/34
14-35. Un bloque de 2 lb descansa sobre una superficie
semicilfndrica. Una cuerda eldstica que tiene una rigidez k = 2
lb/pie estd atada al bloque en B y a la base del semicilindro en el
punto C. Si se suelta el bloque del punto de reposo en A(0 = 0),
determine la longitud no alargada de la cuerda de modo que el
bloque comience a separarse del semicilindro en el instante 0 =
45. Ignore el tamaflo del bloque.

Prob. 14-35
14.3PrincipiodetrabajoyenergIaparaunsistemadefartIculas
191
*14-36. La rapidez de la piedra de 50 kg es vA = 8 m/s cuando
llega al punto A. Determine la fuerza normal que ejerce en la
pendiente cuando llega al punto B. Ignore la friccidn y el tamafto
de la piedra.
y

14-37. Si el embalaje de 75 kg parte del punto de reposo en A,
determine su rapidez cuando llega al punto B. El cable se somete
a una fuerza constante F= 300 N. Ignore la fricci6n y el tamaflo
de la polea.
14-38. Si el embalaje de 75 kg comienza a moverse del punto de
reposo en A y su rapidez es de 6 m/s cuando pasa por el punto B,
determine la fuerza constante F ejercida en el cable. Ignore la
fricci6n y el tamaflo de la polea.

14-39. Si el esquiador de 60 kg pasa por el punto A a una rapidez
de 5 m/s, determine su rapidez cuando llega al punto B. Adem6s
determine la fuerza normal ejercida en 61 por la pendiente en este
punto. Ignore la fricci6n.

Prob. 14-39
*14-40. El patinador de 150 lb pasa por el punto A a una rapidez de 6 pies/s. Determine su rapidez cuando llega al punto B y la fuerza normal ejercida en 61 por la pista en
este punto. Ignore la fricci6n.

14-41. A una pequefta caja de masa m se le imprime una rapidez
de v = en la parte superior del semicilindro liso. Determine el
6ngulo 0 al cual la caja se separa del cilindro.

192
14. 4 Potencia y eficiencia

Potencia. El tdrmino potencia constituye una base util para seleccionar el
tipo de motor o mquina requerida para realizar una cierta cantidad de trabajo en
un tiempo dado. Por ejemplo, cada una de dos bombas puede vaciar un depdsito
si se le da tiempo sufieiente; sin embargo, la bomba de mayor potencia
completard la tarea mds rdpido.
Por consiguiente, la potencia generada por una mdquina o motor que realiza
una cierta cantidad de trabajo dU dentro del intervalo dt es
(14-9)

Si el trabajo dU se expresa como dU = F dr, entonces
P =
dU d r
dt dt
d
r
~
d
t
F* v (14-10)
De ahi que la potencia es un escalar, donde en esta fdrmula v representa la
velocidad de la particula en la cual actua la fuerza F.
Las unidades bdsicas de potencia utilizadas en los sistemas SI y FPS son el
watt (W) y el caballo de fueiza (hp), respectivamente. Estas unidades se definen
como
La potencia de salida de esta locomotora se deriva de la fuerza de friccidn propulsora F desarrollada en sus ruedas. Esta es la fuerza que vence la resistencia a la friccidn de los vagones
remolcados y es capaz de llevar el peso del tren cuesta arriba.
1 W = 1 J/s = 1 N - m/s 1 hp
= 550 pies lb/s
Para la conversidn entre los sistemas de unidades, 1 hp = 746 W.
Eficiencia. La eficiencia mecdnica de una mdquina se define como la relacidn
de la salida de potencia util producida por la mdquina a la entrada de potencia
suministrada a la mdquina. Por tanto,
potencia de salida
potencia de entrada
(14-11)

14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA 193
Si la energia suministrada a la mquina ocurre durante el mismo intervalo
durante el cual es extraida, entonces la eficiencia tambi6n se expresa en funckm
de la relacidn
potencia de salida
potencia de entrada
(14-
12)
Como las mdquinas se componen de una serie de piezas mdviles, siempre se
desarrollardn fuerzas de friccidn dentro de ellas y, por consiguiente, se requiere
energia extra o potencia adicional para veneer estas fuerzas. Por tanto, la
potencia de salida ser menor que la potencia de entrada, de ahi que la eficiencia
de una maquina siempre es menor que 1.
La potencia suministrada a un cuerpo se determina por el siguiente
procedimiento.
Primero determine la fuerza externa F que actua en el cuerpo y que
provoca el movimiento. Esta fuerza casi siempre la genera una maquina
o un motor que se coloca dentro o fuera delcuerpo.
Si el cuerpo estd en aceleracidn, podria requerirse trazar su diagrama de
cuerpo libre y aplicar la ecuacidn de movimiento (2F = ma) para
determinar F.
Una vez que se determina F y la velocidad v de la particula donde se
aplica F, la potencia se determina al multiplicar la magnitud de la fuerza
por el componente de velocidad que actua en la direcddn de F (es decir,
P = F- v = Fv cos 0).
En algunos problemas la potencia la determina el cdlculo del trabajo
realizado por F por unidad de tiempo (Pprom = At//A/).
Los requerimientos de potencia de este
elevador dependen de la fuerza vertical F
que actua en el y que hace que se desplace
hacia arriba. Si la velocidad del elevador
es v, entonces la potencia de salida es
P = F-v.

EJEMPLO 14.7
H hombre que aparece en la figura 14-15a empuja el embalaje de 50 kg con
una fuerza F = 150 N. Determine la potencia suministrada por el hombre
cuando t =4 s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el piso y el embalaje
es p
k
= 0.2. En un principio, el embalaje estd en reposo.
y

Fig. 14-15
soluci6n
Para determinar la potencia desarrollada por el hombre, primero debe
calcularse la velocidad de la fuerza de 150 N. El diagrama de cuerpo libre del
embalaje se muestra en la figura 14-15b. Al aplicar la ecuacidn de
movimiento,
+ T = ma
y
\ N - (|)l50N - 50(9.81) N = 0
N = 580.5 N
+ , 2F
X
=ma
x
\ (j)l50 N - 0i2(580.5 N) = (50 kg)a
a = 0.078 m/s
2

Por consiguiente, la velocidad del embalaje cuando t =4 s es
(!) v =Vo + aj
v =0 + (0.078 m/s
2
)(4 s) = 0.312 m/s
La potencia suministrada al embalaje por el hombre cuando t =4 s es, por
consiguiente
P = f-v = F
x
v = (|)(150 N)(0.312 m/s)
= 37.4 W Resp.

14.4POTENCIAYEFICIENCIA 195
EJEMPLO 14.8
El motor M del malacate en la figura 14-16a levanta el embalaje C de 75 lb
de modo que la aceleraci6n del punto P es de 4 pies/s
2
. Determine la
potencia que debe suministrarse al motor en el instante en que la velocidad
de P es de 2 pies/s. Ignore la masa de la polea y el cable y considere e =
0.85.
SOLUCI6N
Para determinar la potencia de salida del motor, primero es necesario
determinar la tensidn en el cable puesto que el motor desarrolla esta fuerza.
A partir del diagrama de cuerpo libre, figura 14-166, tenemos
+ !
YF
y
= ma
y
\
2T + 75 lb = ^ ------------- r a
c

32.2 pies/s^
(1
)
La aceleracidn del embalaje puede calcularse por medio de cinematica para
relacionarla con la aceleracidn conocida del punto P>figura 14-16a. Con los
mdtodos de la seccidn 12.9, las coordenadas s
c
y s
P
pueden relacionarse con
una parte constante de la longitud del cable I la cual cambia en las direcciones
vertical y horizontal. Tenemos 2s
c
+ s
P
= /. Al tomar la segunda derivada con
respecto al tiempo de esta ecuacidn, resulta
2 ac -ap (2)
Como a
P
= +4 pies/s
2
, entonces a
c
= -(4 pies/s
2
)/2 = -2 pies/s
2
. ^Qud indica el
signo negativo? Al sustituir este resultado en la ecuacidn 1 y conservar el
signo negativo puesto que la aceleracidn tanto en la ecuacidn 1 como en la
ecuacidn 2 se considerd positiva hacia abajo, tenemos
-2T +
75
ft - (jT^5^ ) ( -
2
P'
es
/
s!
)
T = 39.83 lb
La potencia de salida, medida en caballos de fuerza, requerida para jalar el
cable a razdn de 2 pies/s es por consiguiente
P = T* v = (39.83 lb)(2pies/s)[1 hp/(550 pies Ib/s)]
= 0.1448 hp
Esta potencia de salida requiere que el motor proporcione una potencia de
entrada de
potencia de entrada = j (potencia de salida)
0.85
(0.1448 hp) = 0.170 hp
Resp.
NOTA: dado que la velocidad del embalaje cambia constantemen- te, el
requerimiento de potencia es instantdneo.
Plano de
referencia
s,
Plano de
referenda

2T
75
lb'
(b) Fig. 14-16
F14-7. Si la superficie de contacto entre el bloque de 20 kg y el
suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F cuando t = 4 s.
En un principio, el bloque est en reposo.
F = 30 N

F14-8. Si F = (10s) N, donde sest en metros y la superficie de contacto entre el bloque y el suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F, cuando s = 5 m. En un
principio, el bloque de 20 kg est en reposo.
F14-10. El coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque de 20
kg y el piano inclinado es = 0.2. Si el bloque se mueve hacia
arriba del piano inclinado a velocidad constante v = 5 m/s,
determine la potencia de la fuerza F.

F14-11. Si el motor M eleva la carga A de 50 kg a una velocidad constante de 1.5 m/s, determine la potencia de entrada del motor, el cual opera con una eficiencia e = 0.8.

F= (10 s) N
F14-8
F14-9. Si el motor enrolla el cable a una rapidez constante de v
= 3 pies/s, determine la potencia suministrada al motor. La
carga pesa 100 lb y la eficiencia del motor es c = 0.8. Ignore la
masa de las poleas.
| v = 3 pies/s
M
___
1.5
m/s
F14-11
F14-12. En el instante mostrado, el punto Pen el cable tiene una velocidad vP = 12 m/s, la cual se est incremen- tando a razdn de aP = 6 m/s
2
. Determine la potencia de
entrada del motor M en este instante si opera con una eficiencia e = 0.8. La masa del bloque A es de 50 kg.
p 11
2
m/s
M
F14-9 F14-12
14.4POTENCIAYEFICIENCIA
197
PROBLEMAS
14-42. La mAquina diesel de un tren de 400 Mg incrementa su
velocidad de manera uniforme a partir del punto de reposo a 10
m/sen 100 s a lo largo de una via horizontal. Determine la
potencia promedio desarrollada.
14-43. Determine la potencia de entrada de un motor necesaria
para levantar 300 lb a una razdn constante de 5 pies/s. La
eficiencia del motor es e = 0.65.
*1444. Un tranvfa eldctrico pesa 15 000 lb y acelera a lo largo de
una carretera recta horizontal a partir del punto de reposo, de
modo que la potencia siempre es de 100 hp. Determine qud
distancia debe recorrer para alcanzar una rapidez de 40 pies/s.
14-45. La Milkin Aircraft Co. fabrica un motor turborreactor
que se instala en un avidn que pesa 13 000 lb. Si el motor
desarrolla un empuje constante de 5200 lb, determine la potencia
de salida del avidn cuando est a punto de despegar con una
rapidez de 600 mi/h.
14-46. El motor del automdvil de 3500 lb genera una potencia
constante de 50 hp mientras viaja cuesta arriba a una rapidez
constante. Si el motor opera con una eficiencia e = 0.8, determine
la velocidad del automdvil. Ignore la resistencia al avance y al
rodamiento.

Prob. 14-46
14-47. Un camidn cargado pesa 16(H)
3
) lb y acelera de manera
uniforme sobre una carretera plana desde 15 pies/s hasta 30 pies/s
durante 4 s. Si la resistencia por friccidn al movimiento es de 325
lb, determine la potencia mdxima que desee suministrarse a las
ruedas.
*14-48. Un automdvil que pesa 3500 lb sube una pendiente de 7
a una rapidez constante de v = 40 pies/s. Si se ignoran la friccidn
y la resistencia del viento, determine la potencia desarrollada por
el motor dado que la eficiencia mecdnica del automdvil es e =
0.65.
14-49. El peldaflo de una escalera eldctrica se mueve a una
rapidez constante de 0.6 m/s. Si los escalones son de 125 mm de
altura y de 250 mm de longitud, determine la potencia de un
motor necesaria para levantar una masa promedio de 150 kg por
escaldn. Hay 32 escalones.
14-50. El hombre que pesa 150 lb es capaz de subir un tramo de
escalera de 15 pies de altura en 4 s. Determine la potencia
generada. ^Cudnto tiempo tendrfa que estar encendido un foco de
100 W para consumir la misma cantidad de energfa?
Conclusidn: jpor favor apague las luces cuando no estdn en uso!

Prob. 14-50
14-51. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la del
contrapeso Ces de 150 kg. En un instante dado, el elevador tiene
una velocidad ascendente de 2 m/s y una aceleraci6n de 1.5 m/s
2
.
Determine la potencia generada por el motor M en este instante si
opera con una eficiencia de e = 0.8.
*14-52. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la
del contrapeso C es de 150 kg. Si la velocidad ascendente del
elevador aumenta de manera uniforme de 0.5 m/s a
1.5 m/sen 1.5 s, determine la potencia promedio generada por el
motor M durante este tiempo. El motor opera con una eficiencia
de e = 0.8.
Probs.14-51/52
14-53. El autom6vil de 2 Mg incrementa su rapidez
uniformemente desde el punto de reposo hasta 25 m/s en 30 s
cuesta arriba. Determine la potencia maxima que el motor debe
suministrar, el cual opera con una eficiencia de = 0.8. Adem^s,
determine la potencia promedio suministrada por el motor.
14

Prob. 14-53
14-54. Determine la velocidad del embalaje de 200 lb en 15 s si el
motor opera con una eficiencia de e = 0.8. La potencia de entrada
al motor es de 2.5 hp. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y el piano es /x* 0.2.
*14-56. La transmisidn hidrdulica de un cami6n de 30 000 lb
permite que el motor suministre una potencia constante a las
ruedas traseras. Determine la distancia requerida para que el
camidn que viaja por una carretera plana incremente su rapidez
de 35 pies/s a 60 pies/s si se suministran 90 hp a las ruedas
traseras. Ignore la resistencia al avance y al rodamiento.
14-57. Si el motor de un automdvil de 1.5 Mg genera una
potencia constante de 15 kW, determine la rapidez del automdvil
despuds de haber recorrido una distancia de 200 m en una
carretera plana a partir del punto de reposo. Ignore la friccidn.
14-58. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malacate M
montado en ella. Si el malacate ejerce una fuerza de F = (150&
2
)
N en el cable donde t estd en segundos, determine la potencia de
salida del malacate cuando / = 5 s, a partir del punto de reposo.
14-59. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malacate M
montado en ella. Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW, determine la rapidez de la vagoneta en el
instante en que ha recorrido una distancia de 30 m, a partir del
punto de reposo.

I

1
1=p^y
~
'j

Prob. 14-54
14-55. Se suministra una potencia constante de 1.5 hp al motor
mientras opera con una eficiencia de e = 0.8. Determine la
velocidad del embalaje de 200 lb en 15 segundos, a partir del
punto de reposo. Ignore la friccidn.

Probs. 14-58/59
*14-60. A la vagoneta de mina de 1.2 Mg la jala un malacate M
montado en ella Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW y la vagoneta comienza a mo verse desde el
punto de reposo, determine su velocidad cuando t = 5 s.

Prob. 14-55 Prob. 14-60
14.4POTENCIAYEFICIENCIA
199
14-61. El motor M levanta el embalaje de 50 lb. Si el embalaje
comienza a moverse desde el punto de reposo y con una
aceleracidn constante alcanza una rapidez de 12 pies/s despuds de
alzarse 5=10 pies, determine la potencia que debe suministrarse al
motor en el instante s- 10 pies. La eficiencia del motor es e =
0.65. Ignore la masa de la polea y el cable.
14-63. Si el turborreactor del dragster genera un empuje
constante de T = 20 kN, determine la potencia generada por el
turborreactor en funcidn del tiempo. Ignore la resistencia al
avance y al rodamiento y la pdrdida de combustible. La masa del
dragster es de 1 Mg y arranca desde el punto de reposo.

S
Prob. 14-61
14-62. Un motor levanta un embalaje de 60 kg a una velocidad
constante hasta una altura h = 5 m en 2 s. Si la potencia indicada
del motor es de 3.2 kW, determine la eficiencia del motor.
Prob. 14-63
*14-64. Desde el silo en A se descarga arena a la transportadora y se transporta a la plataforma de almace- namiento a razdn de 360 000 lb/h. Un motor eldctrico conectado a
la transportadora mantiene la rapidez de la banda en 3 pies/s. Determine la potencia promedio generada por el motor.

Prob. 14-64
14-65. El elevador de 500 kg comienza a subir desde el punto de
reposo y viaja hacia arriba con una aceleracidn constante ac = 2
m/s
2
. Determine la potencia de salida del motor M cuando t = 3 s.
Ignore la masa de las poleas y el cable.

Prob. 14-62

Prob. 14-65
200
14-66. Se lanza verticalmente desde el punto de reposo un cohete
de 8 Mg de masa total. Si los motores generan un empuje
constante T = 300 kN, determine la potencia de salida de los
motores en funcidn del tiempo. Ignore el efecto de la resistencia
al avance y la pdrdida de combustible y peso.
14-69. Con los datos de la curva de potencia bio mecanica que se
ilustra, determine la rapidez maxima alcanzada por el ciclista y su
bicicleta, los cuales tienen una masa total de 92 kg, a medida que
el ciclista asciende la pendiente de 20 a partir del punto de
reposo.
A

A
T = 300
kN Prob. 14-
66
P( W)

Prob. 14-69
14-67. La masa del embalaje es de 150 kg y descansa sobre una
superficie cuyos coeficientes de friccidn estdtica y cindtica son fxs
= 0.3 y /i* = 0.2, respectivamente. Si el motor M suministra una
fuerza al cable de F = (8f
2
+ 20) N, donde f estd en segundos,
determine la potencia de salida desarrollada por el motor cuando t
= 5 s.

14-70. Al embalaje de 50 kg lo jala hacia arriba en el piano
inclinado de 30 el sistema de polea y motor M. Si el embalaje
comienza a moverse desde el punto de reposo y, mediante una
aceleracidn constante, alcanza una rapidez de 4 m/s, despuds de
recorrer 8 m a lo largo del piano, determine la potencia que debe
suministrarse al motor en el instante en que el cable se ha movido
8 m. Ignore la friccidn a lo largo del piano. La eficiencia del
motor es c = 0.74.
14-71. Resuelva el problema 14-70 si el coeficiente de friccidn
cindtica entre el piano y el embalaje es /x* = 0.3.
Prob. 14-67
*14-68. El bloque de 50 lb descansa sobre una superficie dspera
cuyo coeficiente de friccidn cindtica es /x* = 0.2. Una fuerza F =
(40 + s
2
) lb, donde s estd en pies, actua en el bloque en la direccidn
mostrada. Si en un principio el resorte no estd alargado (s = 0) y
el bloque estd en reposo, determine la potencia desarrollada por la
fuerza en el instante en que el bloque se ha desplazado s = 1.5
pies.
30

k = 20 lb/pies.
mmmj

Prob. 14-68 Probs. 14-70771
14.5FUERZASCONSERVADORASYENERGIAPOTENCIAL
201
14. 5 Fuerzas conservadoras y energfa
potencial
Fuerza conservadora. Si el trabajo de una fuerza es independiente de la
trayectoria y depende sdlo de la posicidn initial y final en la trayectoria,
entonces podemos clasificarla como una fuerza conservadora. Ejemplos de
fuerzas conservadoras son el peso de una particula y la fuerza desarrollada por
un resorte. El trabajo realizado por el peso depende solo del desplazamiento
vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte depende solo
del alargamien- to o compresion del resorte.
En contraste con una fuerza conservadora, considere la fuerza de friccidn
ejercida en un objeto que se desliza por una superficie fija. El trabajo realizado
por la fuerza de friccidn depende de la trayectoria cuanto mtis larga sea la
trayectoria, mayor serti el trabajo. Por consiguiente, las J uerzas de friccidn
son no conservadoras. El trabajo se disipa del cuerpo en forma de calor.
Energfa. La energia se define como la capacidad de realizar trabajo. Por
ejemplo, si una particula originalmente estd en reposo, entonces el principio de
trabajo y energia establece que Sf/j
2
= T
2
. Expresado de otra manera, la
energia cindtica es igual al trabajo que debe realizarse en la particula para
llevarla del estado de reposo al estado de velocidad v. Por tanto, la energia
cinetica es una medida de la capacidad de la particula de realizar trabajo, la
cual estd asociada con el movimiento de la particula. Cuando la energia se
deriva de la posicion de la particula, medida con respecto a un piano de
referenda, se llama energia potential. Por tanto, la energia potencial es una
medida de la cantidad de trabajo que una fuerza conservadora realizard cuando
se mueve de una positidn dada al piano de referenda. En mecdnica, la energia
potencial creada por la gravedad (peso) o un resorte eldstico es importante.
Energfa potencial gravitacional. Si una particula se encuentra a una
distancia y por encima de un piano de referenda arbitrariamente selectionado,
como se muestra en la figura 14-17, el peso de la particula W tiene una energia
potencial gravitacional positiva, V
gy
puesto que W tiene la capacidad de
realizar trabajo positivo cuando la particula regresa al piano de referencia.
Asimismo, si la particula se encuentra a una distancia y por debajo del piano de
referencia, V
g
es negativa puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando la
particula regresa al piano de referencia. En el piano de referencia V
g
= 0.
En general, si y es positiva hacia arriba, la energia potencial gravitacional de
la particula de peso W es*

Energfa potencial gravitacional
Fig. 14-17
(14-13)
Aquf se suponeque el peso es constante. Esta suposici6nes adecuada paradiferencias mfnimas
de elevaci6n Ay. Sin embargo, si el cambio de elevaci6n es significativo debe tomarse en cuenta
la variation del peso con la elevackSn (vea el problema 14-16).
202
Energia potencia I elastica. Cuando se alarga o comprime un resorte
elfistico una distancia s a partir de su posicidn no alargada, en d resorte puede
almacenarse energia potencial elastica V
e
. Esta energia es
V, = +kks
:

(14-14)

Aqui V
e
siempre es positiva ya que, en la posicidn deformada, la fuerza del
resorte tiene la capacidado potencial de realizar siempre trabajo en la particula
cuando el resorte regresa a su posicidn no alargada, figura 14-18.
Posici6n no
i, s = 0
V
e
=o
b
+J-
Ve= +j k s
2

*=mmmrQ I v
e
= +\kt
Energfa potencial elastica
Fig. 14-18
El peso de los sacos colocados sobre esta
plataforma produce energfa potencial
que se debe almacenar en los resortes
del soporte. A medida que se quita cada
saco, la plataforma se eleva un poco puesto
que una parte de la energfa potencial en
los resortes se transformara en un incre-
mento de la energfa potencial gravitacio-
nal de los sacos restantes. Este dispositivo
es util para quitar los sacos sin tener que
inclinarse para descargarlos.

14.5FUERZASCONSERVADORASYENERGIAPOTENCIAL 203
Funcion potencial. En el caso general, si una particula se somete tanto a
fuerzas gravitacionales como eldsticas, la energia potencial de la particula se
expresa como una funcidn potential, la cual es la suma algebraica
V =V
g
+V
e
(14-
15)
La medicidn de V depende de la ubicacidn de la particula con respecto a un
piano, seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 14-13 y 14-14.
La diferencia de esta funcidn mide el trabajo realizado por una fuerza
conservadora al mover una particula de un punto a otro, es decir,
U l - 2 = v
l
- v 2 (14-16)
Por ejemplo, la funcidn potencial de una particula de peso W suspendida de
un resorte puede expresarse en funcidn de su posicidn, s, medida con respecto a
un piano de referencia localizado en la longitud no alargada del resorte, figura
14-19. Tenemos
v = + K
= - Wj + \ k s 2
Si la particula se mueve de s\ a un posicidn mds baja S2, entonces al aplicar la
ecuacidn 14-16 se ve que el trabajo de W y
s
es
U\-2 = V\ - V
2
- (-WJ, + \ks\) - {-Wsi + \ k) =W(s
2
~i)
- [\ksi - \ ks\)

Flano de
referenci
a
Rg. 14-19
ev BV dV
F
y
= ; F y = (W>) = - W

Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal, es decir
del punto (*, y, z) al (jc +dx>y + dy, z + dz), la ecuacidn 14-16 se escribe
dU = V(x, y, z) - V{x + dx, y + dy, z + dz)
= - dV(x, y, z)
U4_17)

Si representamos tanto la fuerza como su desplazamiento como vectores
cartesianos, entonces el trabajo tambi6n puede expresarse como
dU = F- dr = (F
x
i + F
}
j + F
z
k) (dxi + dy\ + dzk)
= F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz
Al sustituir este resultado en la ecuacidn 14-17 y expresar la diferencial
dV(x>y> z) en funcidn de sus derivadas parciales se tiene
{W j
dV

J

dV

J
' F
x
dx +Fv dy
+F.dz = - dx +dy +dz
x y z
\ dx f y dz
,
Como los cambios de x> yy z son independientes entre sf, esta ecuacidn se
satisface siempre que
(14
-
18)

Por tanto,
r m
j ^. âL
k

dx dy dz
=
J
i +

i +

k
)y
\ dx dy dz )
F = - VV (14-19)
donde V (del) representa el operador vectorial V = ( d/ d x)i + ( d/ d y)j + ( d/ d
z ) k.
La ecuacidn 14-19 relaciona una fuerza F con su funcidn potencial V por lo
que constituye un criterio matemdtico para comprobar que F es conservadora.
Por ejemplo, la funcidn de potencial gravitacional de un peso situado a una
distancia y por encima de un piano de referencia es V
g
= Wy. Para comprobar
que W es conservador, es necesario demostrar que satisface la ecuacidn 14-18
(o la 14-19), en cuyo caso
y
dy
y
dy
K

El signo negativo indica que W actua hacia abajo, opuesto a la distancia y
positiva, la cual es hacia arriba.
14.6CONSERVACIONDELAENERGIA 205
14. 6 Conservadon de la energfa
Cuando en una particula actua un sistema tanto de fuerzas conservadoras como
no conservadoras, la parte del trabajo realizado por las fuerzas conservadoras
puede escribirse en funcidn de la diferencia de sus energfas potenciales por
medio de la ecuacidn 14-16, es decir, (St/
1
_
2
)
oons
=V\ ~ V
2
. Por consiguiente, el
principio de trabajo y energia se escribe como
= T
2
+ V
2
(14-20)
Aquf (Sf/i_
2
)no cons, representa el trabajo de las fuerzas conservadoras que
actuan en la partfcula. Si solo las fuerzas conservadoras realizan trabajo,
entonces tenemos

7\+V,=7\+V, (14-21)
Esta ecuacidn se conoce como la conservadon de la energia mecdnica o
simplemente como la conservadon de la energia. Expresa que durante el
movimiento la suma de las energfas potencial y cindtica de la particula
permanece constante. Para que esto ocurra, la energia cindtica debe
transformarse en energfa potencial, y viceversa. Por ejemplo, si se deja caer una
bola de peso W desde una altura h sobre el suelo (piano de referencia), figura 14-
20, su energfa potencial es mdxima antes de dejarla caer, momento en el cual su
energfa cindtica es cero. La energfa mecdnica total de la bola en su posicidn
inicial es por tanto
E = 7, + V, = 0 + Wh =Wh
Cuando la bola ha cafdo una distancia h/2, su velocidad se determina con v
2
=
VQ +2a
c
(y - y
0
),la cual resulta v = V2g(h/ 2) =Vgh. La energfa de la bola
a la mitad de la altura , por consiguiente,
E =T
2
+v
2
=Yj{V^hy
+w
(!)
-
W
h
Exactamente antes de que la bola choque con el suelo, su energfa potencial es
cero y su velocidad es v = V2gh. Aquf, de nuevo, la energfa total de la bola es
E = r
3
+ V
3
= [s/lghf + 0 = Wh * 8
Observe que cuando la bola entra en contacto con el suelo, se deforma un poco y
siempre que el suelo sea sufieientemente duro, la bola rebo- tard en la superficie,
y alcanzard una nueva altura h\la cual serd menor que la altura h desde la cual se
soltd por primera vez. Si ignoramos la friccidn del aire, la diferencia de altura
explica la pdrdida de energfa, / = W(h - h')
y
la cual ocurre durante la colisidn.
Porciones de esta pdrdida producen ruido, una deformacidn localizada en la bola
y en el suelo, y calor.
O
Energfa potencial (m^x)
Energfa cindtica (cero)
Plano
de
refe-
renci
a
T
h.
2
Energfa potencial y
energfa cindtica
Energfa potencial (cero)
Qj) Energfa cindtica (mx)
Fig. 14-20
Si sterna de parti'culas. Si un sistema de particulas se somete solo a fuerzas
conservadoras, entonces puede escribirse una ecuacidn similar a la ecuacidn 14-
21 para las particulas. Al aplicar las ideas del planteamiento precedente, la
ecuacidn 14-8 (STi + Sf/i-2 = Sr
2
) se escribe
STj + svj = sr
2
+ sv
2
(14-22)

Aqui, la suma de las energias cindtica y potencial iniciales del sistema es igual a
la suma de las energias cindtica y potencial finales del sistema. En otras palabras,
'I T + 2V = const.
La ecuacidn de la conservacidn de la energia puede utilizarse para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de
fuerzas conservadoras. En general es mas facil de aplicar que el
principio del trabajo y energia porque esta ecuacidn requiere especificar
las energia cindtica y potencial de la particula en s61o dos puntos a lo
largo de la trayectoria, en lugar de determinar el trabajo cuando la particula
experimenta un desplazamiento. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energiapotencial.
Trace dos diagramas que muestren la particula localizada en su punto
inicial y final a b largo de la trayectoria.
Si la particula se somete a un desplazamiento vertical, establezca el
piano de referenda horizontal fijo con respecto al cual se va a medir la
energia potential gravitacional V
g
de la particula.
Los datos relacbnados con la etevacidn y de la particula con respecto al
piano de referenda y con el alargamiento o compresidn 5 de
cualesquier resorte de conexbn pueden determinarse por la geometria
asociada con los dos diagramas.
Recuerde que V
g
=Wy
y
donde y es positiva hacia arriba del piano de
referenda y negativa hacia abajo; asimismo para un resorte, V
e
=\ks
2
y
la
cual es positiva siempre.
Conservationdelaenergfa.
Aplique la ecuaci6n T\ + V\ = T
2
+ V
2
.
Cuando determine la energia cindtica, T =jmv
2
, recuerde que la rapidez
v de la particula debe medirse con respecto a un marco de referenda
inertial.
EJEMPLO
(a)
SOLUCI6N
Como la fuerza del cable no realiza trabajo en el avidn, debe obtenerse
con la ecuacidn de movimiento. En primer lugar, sin embargo, debemos
determinar la rapidez del avidn en B.
Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referencia se establecid en el parte superior del puente grua, figur a 14-21a.
Conservacion de la energia.
T
A
+V
A
=T
b
+V
B
0 - 8000 kg (9.81 m/s
2
) (20 cos 60 m) =
2(8000 kg)i& - 8000 kg (9.81 m/s
2
)(20 cos 15 m)
v
B
= 13.52 m/s = 13.5 m/s Resp.
Ecuacftn de movimiento. De acuerdo con el diagrama de cuer po libre,
cuando el avidn estd en B
y
figura 14-216, tenemos
+\ '2F
n
=ma
n
\
(13.52 m/s)
2

T - (8000(9.81) N) cos 15 = (8000 kg)- --------------------
20 m
T = 149 kN Resp.
(b)
Fig. 14-
21
El puente grua mostrado en la fotografia se utiliza para probar la respuesta
de un avidn al estrellarse. Como se muestra en la figura 14-21a, el avidn,
cuya masa es de 8 Mg, es izado hacia atrs hasta que 0 = 60 y luego se
suelta el cable AC cuando el avidn estd en reposo. Determine la rapidez del
avidn justo antes de estrellarse en el suelo, 0 = 15. Ademds, ^cudl es la
tensidn mdxima desarrollada en el cable de soporte durante el
movimiento? Ignore el tamafio del avidn y el efecto de elevacidn provocado
por las alas durante el movimiento.
Plano de
referencia _____________________________ ________
1
4
EJEMPLO 14.10

0.4 m 03 m
k
B
= 15 kN/m
(a)
H martinete R mostrado en la figura 14-22<z tiene una masa de 100 kg y se
suelta desde el punto de reposo a 0.75 m de la parte superior de un resorte A,
que tiene una rigidez de k
A
= 12 kN/m. Si un segundo resorte B cuya rigidez
es de ks = 15 kN/m se coloca dentro del otro en A
t
determine el
desplazamiento mdximo de A necesario para detener el movimiento hacia
abajo del martinete. La bngitud no alargada de cada resorte se indica en la
figura. Ignore la masa de los resortes.
SOLUCI6N
Energia potencial. Supondremos que el martinete comprime ambos resortes
en el instante en que se detiene. El piano de referenda est localizado a travSs
del centro de gravedad del martinete en su positidn inicial, figura 14-226.
Cuando la energfa cindtica se reduce a cero (v
2
= 0), A se comprime una
distancia s
A
y B se comprime sb = s
A
- 0.1 m.
Conservadon de la energia.
7i +
Vl
=T
2
+V
2
0 + 0 =
0 + {\k
A
s\ + \k^s
A
- 0.1 )
2
- Wh}
0 + 0 = 0 + {1(12 000 N/m)^ + ^(15000 N/m)(^ - 0.1 m)
2

- 981 N (0.75 m + ^)}
981 N
Plano de
referencia
Al reordenar los t6rminos,
13 500^3i " 2481s
A

660.75 = 0
Si utilizamos la fdrmula cuadrdtica y resolvemos la rafz positiva, tenemos
s
A
= 0.331 m Resp.
Como SB = 0.331 m - 0.1 m = 0.231 m, la cual es positiva, la suposici<5n de
que ambos resortes son comprimidos por el martinete es correcta.
NOTA: la segunda rafz, s
A
= -0.148 m, no representa la situacidn fisica.
Como s positiva se mide hacia abajo, el signo negativo indica que el resorte A
tendria que ser extendido en una cantidad de 0l148 m para detener el
martinete.
EJEMPLO 14.11
En el poste vertical se inserta un collarin liso de 2 kg como se muestra en la
figura 14-230. Si el resorte no estd alargado cuando el collarin estd en la
posicidn A
y
determine la rapidez a la cual se mueve cuando y = 1 m, si (a) se
suelta del punto de reposo en A y (b) se suelta en A con una velocidad hacia
arriba v
A
=2 m/s.
SOLUCI6N
Parte (a) Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referenda se situa a
travds de AB, figura 14-236. Cuando el collarin estd en C, la energia
potencial gravitacional es ~(mg)y
y
puesto que el collarin estd debajo del
piano de referencia y la energia potential eldstica es \kscB-
En este caso s
cb
=
0.5 m,
la cual representa el alargamiento del resorte como se muestra en la figura.
Conservation de la energia.

T
A
+V
A
=T
C
+V
C

0+ 0 = \mvc + fykscB - mgy}
0+ 0 = {\ (2kg)vl } +{^(3 N/m)(0.5 m)
2
- 2(9.81) N (1 m)} Vc = 4.39
m/ s i Resp.
Este problema tambidn puede resolverse con la ecuatidn de movi-
miento o el principio de trabajo y energia. Observe que para ambos
Hano

mdtodos deben tomarse en cuenta la variatidn de la magnitud y la de
A

direction de la fuerza del resorte (vea el ejemplo 13.4). Aqui, sin referenda j-
embargo, la solutidn anterior es claramente ventajosa puesto que bs cdbubs
dependen solo de los datos calculados en bs puntos initial y final de la
trayectoria.
y

Parte (b) Conservation de la energia. Si v
A
=2 m/s, al utilizar bs datos de la
figura 14-236, tenemos
T
A
+V
A
=T
C
+V
C

+ 0 = \mvc + {\kscB ~mgy}
|(2kg)(2 m/s)
2
+ 0 = \(2 kg)t + {^(3 N/m)(0.5 m)
2

- 2(9.81) N( l m) }
Vc = 4.82 m/ s i Resp.
125 m
sCB = 125 m - 0.75 m
( b )
Fig. 14-23
0.5 m
NOTA: la energia cindtica del collarin depende s61o de la magnitude la
velocidad, y por consiguiente no importa si el collarin sube o baja a 2 m/s
cuando se suelta en A.
210
| |PROBLEMASFUNDAMENTALES

F14-18
1.5 pies
= 4 lb/pie
F14-17. El bloque de 75 lb se suelta del punto de reposo a 5 pies
sobre la placa. Determine la compresidn de cada resorte cuando el
bloque se detiene moment^neamente despuds de golpear la placa.
Ignore la masa de dsta. En un principio los resortes no estdn
alargados.
F14-14
F14-15. Al collarfn de 2 kg se le imprime una velocidad de 4 m/s hacia abajo cuando estd en A. Si la longitud no alargada del resorte es de 1 m y su rigidez es k = 30 N/m,
determine la rapidez del collarfn en s = 1 m.
---------- 2 m
F14-16. El collarfn de 5 lb se suelta del punto de reposo en A y se
desliza a lo largo de la gufa libre de friccidn. Determine la rapidez
del collarfn cuando choca con el tope B. La longitud no alargada
del resorte es de 0.5 pie.
F14-16
k = 1000 lb/pie
= 1500 lb/pie F14-17
F14-18. El collarfn C de 4 kg tiene una velocidad de vA = 2 m/s
cuando estd en A. Si la barra gufa es lisa, determine la rapidez del
collarfn cuando estd en B. La longitud no alargada del resorte es
/0 = 0.2 m.
F14-13. El pdndulo de 2 kg se suelta del punto de reposo cuando
estd en A. Determine la rapidez y la tensidn en la cuerda cuando
pasa por su posicidn mds baja B.
F14-13
F14-14. El paquete de 2 kg deja la banda transportadora en A con
una rapidez de vA = 1 m/s y se desliza hacia la parte inferior de la
rampa. Determine la rapidez requerida de la banda transportadora
en B de modo que el paquete puede ser entregado sin que resbale
en la banda. Ademds, determine la reaccidn normal de la parte
curva que la rampa ejerce en el paquete en B si pB = 2 m.
vA = 1 m/s
14.6CONSERVACI6NDELAENERGIA
211
PROBLEMAS
*14-72. Resuelva el problema 14-12 con la ecuaci6n de la
conservation de la energfa.
14-73. Resuelva el problema 14-7 con la ecuacidn de la
conservaci6n de la energfa.
14-74. Resuelva el problema 14-8 con la ecuaci6n de la
14-75. Resuelva el problema 14-18 con la ecuacidn de la
*14-76. Resuelva el problema 14-22 con la ecuaci6n de la
14-77. Cada una de las dos bandas etesticas de la resortera tiene
una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds hasta
la posicidn mostrada y se sueltan del punto de reposo, determine
la rapidez de la posta de 25 g justo despuds de que las bandas
regresan a su longitud no alargada. Ignore la masa de las bandas
etesticas. La rigidez k de cada una de las bandas es de 50 N/m.
14- 78. Cada una de las dos bandas eldsticas de la resortera
tiene una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds
hasta la posicidn mostrada y se sueltan desde el punto de reposo,
determine la altura maxima que alcanza la posta de 25 g si se
lanza verticalmente. Ignore la masa de las bandas etesticas y el
cambio de elevacidn de la posta mientras est sostenida por las
bandas. La rigidez fcde cada una de las bandas es de 50 N/m.
14- 79. El bloque A pesa 1.5 lb y se desliza en la ranura
horizontal lisa. Si se lleva el bloque as = 15 pies y se suelta del
reposo, determine su rapidez en el instante s = 0. La rigidez de los
dos resortes es k = 150 lb/pie y su longitud no alargada es de 0.5
pie.
*14-80. El bloque A pesa 2 lb y se desliza en la ranura horizontal
lisa. Cuando s = 0 al bloque se le imprime una velocidad inicial
de 60 pies/s hacia la derecha. Determine el desplazamiento
horizontal mximo s del bloque. Cada uno de los dos resortes
tiene una rigidez k = 150 lb/pie y una longitud no alargada de 0.5
pie.

Probs. 14-79/80
14-81. El bloque A de 30 lb se coloca sobre los dos resortes, uno dentro del otro, By Cy luego presionado hacia abajo hasta la posicidn mostrada. Si luego se le suelta,
determine la altura maxima h a la cual se elevar4.

Probs. 14-77/78
kc = 100 lb/pulg
Prob. 14-81
212
14- 82. El resorte no est alargado cuando s =1 m y el
bloque de 15 kg se suelta del reposo en esta posicidn.
Determine la rapidez del bloque cuando s =3 m. El resorte
permanece horizontal durante el movimiento y las
superficies de contacto entre el bloque y el piano inclinado
son lisas.
*14-84. El collarin de 5 kg se desliza a lo largo de la barra
lisa. Si el collarin se suelta desde el punto de reposo en A,
determine su rapidez cuando pasa por el punto B. El resorte
tiene una longitud no alargada de 200 mm.
14
rr = 0.3(1 + cos 0) m

Prob. 14-82 Prob. 14-84
14- 83. La gufa vertical es lisa y el collarin de 5 kg se
suelta del reposo en A. Determine la rapidez del collarin
cuando est en la posicidn C. La longitud no alargada del
resorte es de 300 mm.
14-85. El cilindro tiene una masa de 20 kg y se suelta del
reposo cuando h = 0. Determine su rapidez cuando
A = 3 m . Cada uno de los resortes tiene una longitud no
alargada de 2 m.

Prob. 14-83 Prob. 14-85
213
14- 86. Tarzdn tiene una masa de 100 kg y se lanza desde el
punto de reposo del risco sujeto firmemente de una enredadera, la
cual mide 10 m desde la rama de soporte A hasta su centro de
masa. Determine su rapidez justo despuds de que la enredadera
golpea la rama B. Tambidn, cu1 es la fuerza con la que debe
sujetarse de la enredadera justo antes y justo despuds de que dsta
se pone en contacto con la rama B1

14- 87. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero es de 800 kg y comienza a moverse desde la cima de la cuesta A con una rapidez vA = 3 m/s.
Determine la altura minima h de la cuesta de modo que el carro complete los dos rizos sin que pierda el contacto con la via. Ignore la fricci6n, la masa de las ruedas y el
tamaflo del carro. ^Cudl es la reaccidn normal en el carro cuando estd en B y en C?
*14-88. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero es de 800 kg. Si arranca del reposo en la cima de la cuesta A} determine la altura minima h de la cuesta de
modo que el carro complete los dos rizos sin que pierda el contacto con la via. Ignore la fricci6n, la masa de las ruedas y el tamaflo del carro. ^Cudl es la reaccidn normal en
el carro cuando estd en B y en C?

14-89. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero
es m. Determine la velocidad minima que debe tener cuando entra
en el rizo por A de modo que pueda completarlo y no pierda el
contacto con la via. Ademds, determine la fuerza normal que los
rieles ejercen en el carro cuando estd a punto de salir del rizo en
C. El radio de curvatura de la via en B es pB y en C es pc. Ignore
el tamaflo del carro. Los puntos A y C estdn a la misma altura.
B

Prob. 14-89
14- 90. El dispositivo de resorte dispara la bola de 0.5 lb. La
rigidez del dispositivo es de k = 10 lb/pulg, y las cuatro cuerdas C
y la placa P lo mantienen comprimido 2 pulg, cuando no hay
carga sobre la placa. sta se empuja 3 pulg hacia atrds a partir de
su posici6n inicial. Si luego se suelta del punto de reposo,
determine la rapidez de la bola cuando llega a la posicidn s = 30
pulg, sobre el piano inclinado liso.
14- 91* El dispositivo de resorte dispara la bola de 0.5 lb.
Determine la rigidez minima k requerida para dispararla a una
distancia maxima s = 30 pulg hacia arriba del piano despuds de
que el resorte se comprime 3 pulg y la bola se dispara desde el
punto de reposo. Las cuatro cuerdas C y la placa P mantienen el
resorte comprimido 2 pulg cuando no hay carga en la placa.

Probs. 14-87/88 Probs. 14-90/91
214
*14-92. El carro de la montafta rusa que tiene una masa m arranca del punto de reposo en el punto A. Si la via tiene que diseflarse de modo que el carro no pierda el contacto
con ella en B, determine la altura requerida h. Adems, determine la rapidez del carro cuando llega al punto C. Ignore la fricci6n.
A

Prob. 14-92
14-93. Cuando el cilindro de 50 kgse suelta del punto de reposo,
el resorte se sujeta a una tensi6n de 60 N. Determine la rapidez
del cilindro despu^s de que ha caldo 200 mm. QU6 tan lejos ha
caldo cuando se detiene momentnea- mente?

Prob. 14-93
14- 94. Una paila de masa insignificante est sujeta a dos
resortes id^nticos de rigidez k = 250 N/m. Si se deja caer una caja
de 10 kg desde una altura de 0.5 m por encima de la paila,
determine el desplazamiento vertical mximo d. Inicialmente
cada resorte tiene una tensi6n de 50 N.

14- 95. El ciclista intenta completar el rizo elipsoidal sin
que se caiga del rizo. Determine la rapidez que debe mantener
en A justo antes de entrar al rizo para completar la maniobra. La
bicicleta y el ciclista tienen una masa total de 85 kg y un centro
de masa en G. Ignore la masa de las ruedas.
y

*14-%. El esquiador de 65 kg inicia su salto desde el punto de reposo en A. Determine su rapidez en B y la distancia sdonde aterriza en C. Ignore la fricci6n.
A

Prob. 14-94 Prob. 14-%
14.6CONSERVACI6NDELAENERGIA 215
14-97. Un hombre de 75 kg realiza un salto elsti- co desde A con
una rapidez inicial de cafda de 1.5 m/s. Determine la longitud no
alargada de la banda elstica a la cual est sujeto para que se
detenga moment&neamente justo sobre la superficie del agua. La
rigidez de la banda elstica es k = 3 kN/m. Ignore la estatura del
hombre.
14- 99. El collarfn liso de 20 lb est4 sujeto al resorte cuya
bngitud sin alargar es de 4 pies. Si se suelta desde el punto de
reposo en la posicidn A, determine la rapidez con que llega al
punto B.

14- 98. El bloque A de 10 kg se suelta del punto de reposo y
se desliza hacia abajo del piano liso. Determine la compresidn x
del resorte cuando el bloque se detiene momen- tneamente.
B

*14-100. El collarfn de 2 kg se suelta desde el punto de reposo en A y se desliza a lo largo de la gufa vertical lisa. Determine su rapidez cuando llega a la posicidn B. Ademds,
determine la fuerza normal ejercida en el collarfn en esta posicidn. La longitud sin alargar del resorte es de 200 mm.
Prob. 14-100
k = 5 kN/m
Prob. 14-98
216
14-101. Un tubo con perfil de un cuarto de cfrculo AB de radio
medio rcontiene una cadena lisa cuya masa por unidad de
longitud es m0. Si la cadena se suelta del punto de reposo desde la
posicidn mostrada, determine su rapidez cuando sale por
completo del tubo.
14
*14-104. Si la masa de la tierra es Mey demuestre que la energfa
potencial gravitacional de un cuerpo de masa m situada a una
distancia r del centro de la Tierra es Vg = -GMem/r. Recuerde que
la fuerza gravitacional que acttia entre la Tierra y el cuerpo es F
= G(Mem/r
2
)y ecuacidn 13-1. Para el cdlculo, localice el piano de
referencia a una distancia infinita de la Tierra. Tambidn,
demuestre que F es una fuerza conservadora.
14-105. Un satdlite de 60 kg vuela libremente a lo largo de una
drbita elfptica de modo que en A, donde rA= 20 Mm, su rapidez
es vA = 40 Mm/h. ^Cudl es la velocidad del satdlite cuando llega
al punto By donde rB = 80 Mm? Sugerencia: vea el problema 14-
104, donde Me = SÎO
24
) kg y G = 66.73(10"
12
) m
3
/(kg -s
2
).

Prob. 14-101
14- 102. A la bola de masa m se le imprime una rapidez de
vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda golpea
la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Determine la posicidn x de .Pde modo que
la bola alcance el punto C.
14- 103. A la bola de masa m se le imprime una rapidez
de vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda
golpea la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Si x = \ry determine la rapidez de la bola y
la tensidn en la cuerda cuando alcanza su punto mds alto C.

o<>
o
v
A

O
B
O
14- 106. El parachoques de doble resorte se utiliza para detener el lingote de acero de 1500 lb en el tren de laminar. Determine el desplazamiento mdximo de la placa A
si el lingote choca con la placa a 8 pies/s. Ignore la masa de bs resortes y las placas A y B. Considere k\ = 3000 lb/pie, k2 = 45 000 lb/pie.
8 pies/s
Q Q Q~Q'Q~"Q~XT O O O Q
Probs. 14-102/103 Prob. 14-106
217

PI 4-1
P14-2. A medida que la gran rueda gira, el operador puede aplicar
un mecanismo de frenado que fija los carros en la rueda, lo que
permite entonces que 6stos giren junto con la rueda. Suponga que
los pasajeros no tienen puesto el dnturdn de seguridad, y
determine la rapidez minima de la rueda (carros) de modo que
ningun pasajero se caiga. Cundo deber el operador soltar el
freno de modo que bs carros alcancen su velocidad maxima al
girar libremente en la rueda? Estime la fuerza normal maxima
que el asiento ejerce en el pasajero cuando se alcanza esta veloci-
dad. Use valores numricos para explicar su respuesta.
P14-3
P14-4. La muchacha est moment^neamente en reposo en la
posici6n mostrada. Si la longitud no alargada y rigidez de cada
una de las dos cuerdas etesticas se conocen, determine
aproximadamente qu6 distancia baja la muchacha antes de que
vuelva a estar de manera momentnea en reposo. Use valores
numricos y tome cualesquier mediciones necesarias a partir de
la fotograffa.
P14-1* La montafia rusa se detiene moment^neamente en A.
Determine la fuerza normal aproximada que ejerce en la via en B.
Tambi6n determine su aceleraci6n aproximada en este punto. Use
datos num6ricos y tome medidas a escala en la fotograffa con una
altura conocida en A.
P14-3. El muchacho jala hacia atrs el lanzador de glo- bos llenos
de agua, por lo que se e stir an las cuatro cuerdas etesticas. Estime
la altura maxima y la distancia maxima que alcanza el globo si se
lanza desde la posici6n mostrada. Use valores numricos y
cualesquier medidas necesarias desde la fotograffa. Suponga que
se conocen la longitud no alargada y la rigidez de cada cuerda.

P14-2 P14-4
218

REPASO DEL CAPfTULO
Trabajo de una fuerza
Una fuerza realiza trabajo cuando se desplaza
a lo largo de su linea de acci6n. Si la fuerza
varia con el desplazamiento, entonces el
trabajo es U = JF cos $ ds.
Gr4ficamente, 6sta representa el rea bajo el
diagrama F-s.
Si la fuerza es constante, entonces para un
desplazamiento As en la direccidn de la fuerza
U = Fc As. Un ejemplo tfpico de este caso es
el trabajo de un peso U = -WAy.Aqui, A yes
el desplazamiento vertical.
El trabajo realizado por una fuerza de resorte,
F = ks, depende del alargamiento o
compresi6n s del resorte.
U = \ks\ - \ks\

ds

Posicidn sin
alargar,s = 0
Fuerza que actua
en la particula
Principio de trabajo y energia
Si la ecuaci6n de movimiento en la direc- d6n
tangential, lFt = ma, se combinacon la
ecuaci6n cinemtica, a,ds = v dv,obtenemos
el principio de trabajo y energia. Esta ecuacidn
establece que la energia cindtica inicial T, ms
el trabajo realizado XU1_2es igual a la energia
cindtica final.
r, + st/,.2 = T2
REPASODELCAPhruLO 219
El principio de trabajo y energfa es titil para
resolver problemas que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento. Para su aplicacidn,
debe trazarse el diagrama de cuerpo libre de la
partfcula para identificar las fuerzas que
realizan trabajo.
Potencia y eficiencia
Potencia es la cantidad de trabajo realizada en
la unidad de tiempo. Para su aplicaci6n, deben
especificarse la fuerza F que crea la potencia y
su velocidad v.
La eficiencia representa la relacidn de la
potencia de salida a la potencia de entrada.
Debido a la fuerza de friccidn siempre es menor
que uno.
dU
dt
P = Fv
potencia de salida potencia de entrada
Conservackm de la energfa
Una fuerza conservadora realiza trabajo que es
independiente de su trayectoria. Dos ejemplos
son el peso de una partfcula y la fuerza del
resorte.
La friccidn es una fuerza no conservadora,
puesto que el trabajo depende de la longitud de
la trayectoria. Cuanto mis larga es la
trayectoria, mds trabajo se realiza.
El trabajo realizado por una fuerza conser-
vadora depende de su posicidn con respecto a
un piano de referencia. Cuando este trabajo se
refiere a un piano de referencia, se llama
energfa potencial. Para un peso es Vg = Wy y
para un resorte es Ve = +\kx?.
La energfa mecdnica se compone de energfa
cindtica T y energfas potenciales gravitacional
y eldstica V. De acuerdo con la conservacidn de
la energfa, esta suma es constante y tiene el
mismo valor en cualquier posicidn de la
trayectoria. Si sdlo fuerzas gravitacionales y de
resortes provocan el movimiento de la
partfcula, entonces puede usarse la ecuacidn de
la conservacidn de la energfa para resolver
problemas que implican estas fuerzas con-
servadoras, desplazamiento y velocidad.

w
k
|-
s
^
Energfa potencial eldstica
T1 + Vl = T2 + V2

Serequierenprincipiosdeimpulsoycantidaddemovimientoparapredecirel
movimientodeestapelotadegolf.
Cinetica de una particula:
impulso y cantidad de
movimiento
Desarrollar el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal para una
particulayaplicarlopararesolverproblemasqueimplicanfuerza,velocidady
tiempo.
Estudiarlaconservacidndecantidaddemovimientolinealparaparticulas.
Analizarlamecdnicadelimpacto.
Presentarelconceptodeimpulsoycantidaddemovimientoangular.
Resolver problemas que implican corrientes de fluidos constantes y
propulsidnconmasavariable.
15. 1 Principio de impulso y
cantidad de movimiento lineal
En esta seccidn integraremos la ecuacidn de movimiento con respecto al tiempo para
obtener el principio de impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn resultante es util
para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo.
Con cinemdtica, la ecuacidn de movimiento de una particula de masa m puede
escribirse como
donde a y v se miden a partir de un marco de referencia inercial. Al reordenar los
tdrminos e integrarlos entre los timites v = \x cuando t = tx y v = v
2
cuando t = t2y
tenemos
F = ma = m~
dt
(15-1)

222
CAPITULO15CINDTICADEUNAPARTICULA:IMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO

La herramienta de impulso se utiliza para reparar la abolladura de la defensa. Para ello primero se inserta su extremo en un orificio perforado en la defensa, luego se sujeta la herramienta y se
mueve a tirones hacia arriba hasta que se detiene con el anillo de retention. El impulso desarrollado se transfiere a lo largo de la herramienta y de repente saca la abolladura.
I
2 / Fdt = mv2 m\\ (15-2)
Esta ecuacibn se conoce como principio de impulso y cantidad de movi-
miento lineal. Por la derivacibn se ve que es simplemente una integracibn con
respecto al tiempo de la ecuacibn de movimiento. Proporciona un medio directo
de obtener la velocidad final v
2
de la particula despubs de un lapso de tiempo
especificado cuando la velocidad inicial de la particula se conoce y las fuerzas
que actuan en ella son o constantes o pueden expresarse como una funcibn de
tiempo. Por comparacibn, si V2 se determinarb por medio de la ecuacibn de
movimiento, se requeriria un proceso de dos pasos; es decir, aplicar SF = ma
para obtener a y luego integrar a = d\/dt para obtener v
2
.
Cantidad de movimiento lineal. Cada uno de los dos vecto- ies de la
forma L = mven la ecuacibn 15-2, se conoce como la cantidad de movimiento
lineal de la particula. Como m es un escalar positivo, el vector de cantidad de
movimiento lineal tiene la misma direccibn que v, y su magnitud mv tiene
unidades de masa-velocidad, por ejem- jio, kg m/s, o slug pies/s.
Impulso lineal. La integral I = /F dt en la ecuacibn 15-2 se conoce como
impulso lineal. El tbrmino es una cantidad vectorial que mide el efecto de una
fuerza durante el tiempo en que la fuerza actua. Como el tiempo es un escalar
positivo, el impulso actua en el misma direccibn que la fuerza, y su magnitud
tiene unidades de fuerza-tiempo, por ejemplo, N s o lb s.*
Si la fueiza se expresa como una funcibn del tiempo, el impulso se determina
mediante la evaluacibn directa de la integral. En particular, si la fuerza es
constante en cuanto a magnitud y direccibn, el impulso iesultante es
I = ftVtdt = F
c
(f
2
- h).
Grbficamente, el brea sombreada bajo la curva de fuerza versus tiempo
representa la magnitud del impulso, figura 15-1. Una fuerza constante crea el
6rea rectangular sombreada que aparece en la figura 15-2.
I = $F(t)dt
Fuerza variable Fig. 15-1
I =Uh ~*i)
h h
Fuerza constante
Fig. 15-2

Aunque las unidades de impulso y cantidad de movimiento est4n definidas de forma dferente,
puede demostrarse que la ecuaci6n 15-2 es dimensionalmente homog^nea.
15.1PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOLINEAL 223
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales. Para
solucionar problemas, la ecuacidn 15-2 se reescribir como

(15-3)
la cual expresa que la cantidad de movimiento inicial de la particula en el instante
t
x
ms la suma de todos los impulsos aplicados a la particula de t\ a t
2
equivale a
la cantidad de movimiento final de la particula en el instante t
2
. Estos tres
tdrminos se ilustran grdficamente en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento mostrados en la figura 15-3. Los dos diagramas de cantidad de
movimiento son sdlo las formas delineadas de la particula, las cuales indican la
direccidn y la magnitud de las cantidades de movimiento inicial y final de la
particula, m\\ y m\
2
. Semejante al diagrama de cuerpo libre, el diagrama de
impulso es una forma delineada de la particula que muestra todos los impulsos
que actuan en ella cuando se encuentra en algun punto intermedio a lo largo de su
trayectoria.
Si cada uno de los vectores en la ecuacidn 15-3 se divide en sus componentes x
y

y, Zy podemos escribir las tres ecuaciones escalares siguientes de impulso y
cantidad de movimiento lineales.
J
>
m(v
x
)\ + 2 / F
x
dt = m(v
x
)
2

I
m(v
y
)i + 2 / F dt = m(Vy)
2

f
h

m(v
z
)i + 2 / F
z
dt =m(v
z
)
2
Jtx
(15-4)
mv i j
9
+
F dt
\^mv2
Diagrama

Diagrama

Diagrama
de cantidad de

de impulso

de cantidad de
movimiento

movimiento
inicial

final
Fig. 15-3
224 CAPITULO15CINDTICADEUNAPARTICULA:IMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO

A medida que las ruedas de la maquina de lanzar
giran, aplican impulsos de friccidn a la pelota y le
imprimen una cantidad de movimiento lineal. Estos
impulsos se muestran en el diagrama de impulso.
Aquf, tanto los impulsos de friccidn como los
normales varfan con el tiempo. Por comparacidn, el
impulso producido por el peso es constante y es muy
pequeno dado que el tiempo A/ en que la pelota esta
en contacto con las ruedas es muy corto.
El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales se utiliza
para resolver problemas que implican fuerza, tiempo y velocidad,
puesto que estos tdrminos intervienen en la formulacidn. Para su
aplicacidn se sugiere el siguiente procedimiento.*
Establezca el marco de referencia inercial x,y,zy trace el diagrama de
cuerpo libre de la partfcula que incluya todas las fuerzas que producen
impulsos en la partfcula.
Deberd establecer la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final
de la partfcula.
Si un vector es desconocido, suponga que el sentido de sus componentes
estd en la direccidn de la(s) coordenada(s) inercial(es) positiva(s).
Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento de la partfcula como se planted en la referencia a
la figura 15-3.
Principiodeimpulsoycantidaddemovimiento.
De acuerdo con el sistema de coordenadas establecido, aplique el
principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, m\\ +2,f
t
2
Fdt =
wv
2
. Si el movimiento ocurre en el piano x-y
t
las dos ecuaciones de
componentes escalares pueden formularse bien al encontrar los
componentes vectoriales de F en el diagrama de cuerpo libre o al utilizar
los datos que aparecen en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento.
Tenga en cuenta que todas las fuerzas que actuan en el diagrama de
cuerpo libre de la partfcula crearAn un impulso aun cuando algunas de
estas fuerzas no trabajen.
Las fuerzas que son funciones del tiempo se integran para obtener el
impulso. Grficamente, el impulso es igual al drea bajo la curva de
fuerza-tiempo.

*Este procedimiento se seguir cuando se desarrollen las comprobaciones y teoria en el texto.

15.1PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOLINEAL
EJEMPLO
La piedra de 100 kg que se muestra en la figura 15-4a estd originalmente en
reposo sobre la superfieie horizontal lisa. Si se aplica una fuerza de remolque
de 200 N, que actua a un dnguto de 45, a la piedra durante 10 s, determine la
velocidad final y la fuerza normal que la superfieie ejerce en la piedra durante
este intervalo.
SOLUCI6N
Este problema se resuelve por el principio de impulso y cantidad de
movimiento, puesto que implica fuerza, velocidad y tiempo.
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-4/?. Como todas las fuerzas que
actuan son constantes> los impulsos son simplemente el producto de la
magnitud de la fuerza por 10 s [I = F
c
(t
2
- *i)]. Observe el procedimiento
alternativo de trazar los diagramas de impulso y cantidad de movimiento de la
piedra, figura 15-4c.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
se obtiene
(*)
m{v
x
)i + 2 f F
x
dt = m(v
x
)
2
Jti
0 + 200 N cos 45(10 s) = (100kg)v2
V2 = 14.1 m/s Resp.
( +T
)
m
(
v
y) l
+
^ / fydt = w( t ?
y
)2
0 + A^c(lOs) - 981 N(10 s) + 200 N sen 45(10 s) = 0
N
c
= 840 N Resp.
NOTA: como no ocurre movimiento en la direccibn y, la ecuacibn directa de la
ecuacibn de equilibrio 'ZFy = 0 da el mismo resultado para N
c
.
200 N
(a)
,981 N
/ 200 N
I u
N c]
(b
)
CD

(100 kg) v
2

Fig. 15-4
EJEMPLO 15.2

En el embalaje de 50 lb de la figura 15-5a actua una fuerza de magnitud
variable P = (200 lb* donde / estd en segundos. Determine la velocidad del
embalaje 2 s despuds de que se aplica P. La velocidad inicial es v
x
= 3 pies/s
hacia abajo del piano y el coeficiente de fric- d6n cindtica entre el embalaje y
el piano es p
k
= 0.3.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-56. Como la magnitud de la fuerza
P = 20/varia con el tiempo, el impulso que crea se determina al integrarse a lo
largo del intervalo de 2 s.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
en la direccidn x>tenemos
{+/)
I,
m{v
x
)i +2 F
x
dt = m(v
x
)
2

50 lb
32.2 pies/s"
501b

Fig. 15-5
/
J o
(3 pies/s) + I 20/ dt - 0.3N
C
(2 s) + (50 lb) sen 30(2 s)
4.658 + 40 - 0.6N
C
+50 =1.553^2
501b
32.2 pies/s'
La ecuacidn de equilibrio puede aplicarse en la direccidn y. ^Por qud?
+\lF
y
= 0; Al
resolver,
N
c
~50 cos 30 lb = 0
N
c
= 43.30 lb V2 =
44.2 pies/s /
Resp.
NOTA: tambidn podemos resolver este problema con la ecuacidn de
movimiento. A partir de la figura 15-56,
50
+/^F
X
=ma
x
\ 20/ - 0.3(43.30) + 50 sen 30 = a
a =12.88/ + 7.734
Con cinematica
/*2 s
+/dv = a dv, / dv=(12.88/ + 7.734)dt
J 3 pies/s J o
v =44.2 pies/s Resp.
Porcomparacidn,la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de
movimiento elimina la necesidad de utilizar cinematica (a =dv/dt) ypor tanto
el resultado es un mdtodo mds fdcil de solucidn.
15.1PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOLINEAL 227
EJEMPLO 15.3
Los bloques A y B de la figura 15-6a tienen una masa de 3 kg y 5 kg,
respectivamente. Si el sistema se pone en movimiento a partir del punto de
reposo, determine la velocidad del bloque Ben 6 s. Ignore la masa de las
poleas y la cuerda.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-6/?. Como el peso de cada bloque
es constante, las tensiones en las cuerdas tambibn lo serbn. Adembs, como la
masa de la polea D se ignora, la tensibn en la cuerda T
a
= 2T
b
. Observe que se
supone que los bloques se mueven hacia abajo en las direcciones de las
coordenadas positivas s
A
y s
B
.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Bloque A:
(+1) m{v
A
)i + 2 [ F
y
dt = m(v
A
)
2

Jt,
0-2T
s
(6s) + 3(9.81) N(6s) = (3kg)(v)
2
(1)
Bloque B:
(+D m(v
B
)\ + 2 fFydt =m(v
B
)
2

J t\
0+ 5(9.81) N(6s) -T
b
(6 S ) = (5kg)(u*)
2
(2)
Cinematica. Como los bloques estbn sometidos a un movimiento dependiente,
la velocidad de A puede relacionarse con la de B por medio del anblisis de
cinematica analizado en la seccibn 12.9. Se establece un piano de referencia
horizontal a travbs del punto fijo en C, figura 15-6a y las coordenadas de
posici6n, s
A
y s
B
,se relacionan con la longitud total constante / de los
segmentos verticales de la cuerda por medio de la ecuacibn
2s
A
+s
B
I
Al considerar la derivada con respecto al tiempo se obtiene
2V
A
=~v
B

(3)
Como lo indica el signo negativo, cuando B se mueve hacia abajo A lo hace
hacia arriba. Al sustituir este resultado en la ecuacibn 1, y resolver las
ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(v
B
)
2
=35.8 m/s 1
T
B
= 19.2 N
Resp.
NOTA: dese cuenta que la direccibn positiva (hacia abajo) de y v
B
es
consistenteen las figuras 15-6a y 15-6b y en las ecuaciones 1 a 3. Esto es
importante puesto que lo que buscamos es una solucibn de ecuaciones
simult6neas.
TB TB
tt
TA = 2
T,
S
A 3(9^1) N

Plano de
referenda
1
5

Fig. 15-7
15. 2 Prindpio de impulso y cantidad
de movimiento lineales para un
sistema de particulas
El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de
particulas que se mueven con respecto a una referencia inercial, figura 15-7, se
obtiene con la ecuacidn de movimiento aplicada a todas las particulas del sistema,
es decir,
(15-5)
El tdrmino del lado izquierdo representa sdlo la suma de las fuerzas externas
que actuan en las particulas. Recuerde que las fuerzas internas fj que actuan entre
las particulas no aparecen con esta suma, puesto que de acuerdo con la tercera ley
de Newton ocurren en pares colineales ûales pero opuestos y por consiguiente se
cancelan. Al multiplicar ambos lados de la ecuacidn 15-5 por dt e integrar entre
los limites t = t
h
V, = 0,), y t = t
2
, V, = (v,)
2
se obtiene
2/n,(
v
/)l + 2 f Fidt =S/n,(v;)
2

J t
X
(15-
6)
Esta ecuacidn establece que los momentos lineales iniciales del sistema m ds los
impulsos de todas las fuerzas externas que actuan en el sistema de ti a t2 son
iguales a los momentos lineales finales del sistema.
Como la ubicacidn del centro de masa G del sistema se determina a partir de
mr
G
= 2m,r donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas, figura 15-7 y
si luego se considera la derivada con respecto al tiempo, tenemos
mv
G
= 'Zm-Vi
la cual establece que la cantidad de movimiento lineal total del sistema de
particulas equivale a la cantidad de movimiento lineal de una particula
aglomerada ficticia de masa m= 2m, que se mueve a la velocidad del centro de
masa del sistema. Al sustituir en la ecuacidn 15-6 se obtiene
m(\
G
)\ + 2 [ Fidt =m(\
G
)
2
(15-7)
J t
x

Aqui, la cantidad de movimiento lineal inicial de la particula aglomerada, mds los
impulsos externos que actuan en el sistema de particulas de a t
2y
es igual a la
cantidad de movimiento lineal final de la particula aglomerada. Por consiguiente,
la ecuacidn anterior justifica la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de
movimiento lineales a un sistema de particulas que componen un cuerpo rigido.
15.2PrincipiodeimpulsoycantidaddemovimientolinealesparaunsistemaderartIculas 229
F15-1. La pelota de 0.5 kg choca con el suelo dspero y rebota con
las velocidades que se muestran. Determine la magnitud del
impulso que ejerce el suelo en la pelota. Suponga que dsta no
patina cuando choca con el suelo e ignore su tamaflo y el impulso
producido por su peso.
F15-4. Las ruedas del automdvil de 1.5 Mg generan la ftierza de
traccidn Fdescrita por la grdfica. Si el autom6vil arranca desde el
punto de reposo, determine su rapidez cuando t = 6 s.
*
, = 25 mis 2=10m/s
45

30
F15-1
.F(kN)

F15-2. Si el coeficiente de fricci6n cindtica entre el embalaje de
150 lb y el suelo es /x* = 0.2, determine la rapidez del embalaje
cuando / = 4 s. El embalaje comienza a moverse desde el punto de
reposo y lo re mo lea la fuerza de 100 lb.

F15-5. El vehfculo de tracci6n en las cuatro ruedas (vehfculo utilitario deportivo) de 2.5 Mg jala el remolque de 1.5 Mg. La fuerza de traccidn desarrollada en las ruedas es FD
= 9 kN. Determine la rapidez del vehfculo en 20 s, a partir del punto de reposo. Ademds, determine la tensidn desarrollada en el acoplamiento entre el vehfculo utilitario
deportivo y el remolque. Ignore la masa de las ruedas.

FD
F15-5
F15-3. El motor ejerce una fuerza F = (20*
2
) N en el cable, donde
t estd en segundos. Determine la rapidez del embalaje de 25 kg
cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /i* = 0.25,
respectivamente.
A

F15-6. El bloque de 10 lb A alcanza una velocidad de 1 pie/sen 5
segundos, a partir del punto de reposo. Determine la tensi6n en la
cuerda y el coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque A y el
piano horizontal. Ignore el peso de la polea. El bloque B pesa 8
lb.
A

F15-3 FI5-6
PROBLEMAS
15-1. A un bloque de 5 lb se le imparte una velocidad inicial de
10 pies/s hacia arriba por una pendiente lisa de 45. Determine el
tiempo durante el cual se mueve hacia arriba antes de detenerse.
15-2. El jump jet de 12 Mg es capaz de despegar verticalmente
desde la cubierta de un buque. Si sus turborreac- tores ejercen una
fuerza vertical constante de 150 kN en el avi6n, determine su
velocidad y qu6 tan alto sube en t = 6 s, a partir del punto de
reposo. Ignore la pSrdida de combustible durante el despegue.

*15-4. El tractor nivelador de 28 Mg originalmente est en reposo.
Determine su rapidez cuando t = 4 s si la trac- d6n horizontal F
varfa con el tiempo como se muestra en la gr&fica.

150 kN
Prob. 15-4
15-5. Si al cilindro A se le imparte una rapidez inicial hacia
abajo de 2 m/s, determine la rapidez de cada cilindro cuando t = 3
s. Ignore la masa de las poleas.
Prob. 15-2
15-3. La grfica muestra la fuerza de reaccidn vertical de la
interacci6n zapato-suelo como una funcidn del tiempo. El primer
pico actua en el taldn, el segundo en la punta del pie. Determine
el impulso total que actua en el zapato durante la interacci6n.

Prob. 15-5
15-6. Un tren se compone de una mquina de 50 Mg y tres
vagones cada uno de 30 Mg de masa. Se requieren 80 s para que
el tren incremente su rapidez de manera uniforme a 40 km/h, a
partir del punto de reposo; determine la fuerza T desarrollada en
el acoplamiento entre la mquina E y el primer vagdn A. Las
ruedas de la mquina generan una fuerza de traccidn de fricci6n
resultante F la cual mueve el tren hacia delante, mientras las
ruedas de los vagones ruedan libremente. Adems, determine la
fuerza Fque actua en las ruedas de la mquina.
Prob. 15-3 Prob. 15-6
15-7. Determine la rapidez maxima alcanzada por el trineo de
cohete de 1.5 Mg si los cohetes proporcionan el empuje que se
muestra en la grdfica. Inicialmente, el trineo esti en reposo. Ignore
la fricci6n y la prdida de masa debido al consumo de
combustible.
15-9. El buque tanque tiene una masa de 130 Gg. Si ori-
ginalmente est en reposo, determine su rapidez cuando t = 10 s.
El empuje horizontal provisto por su hglice varfa con el tiempo
como se muestra en la grdfica. Ignore el efecto de la resistencia
del agua.
T (kN)

1
05
1
15
25

Prob. 15-7

F(MN
)

Prob. 15-9
*15-8. El jeep de tracci6n en las cuatro ruedas de 1.5 Mg se utiliza para empujar dos embalajes ictenticos, cada uno de 500 kg de masa. Si el coeficiente de fricci6n estdtica
entre las llantas y el suelo es /xs = 0.6, determine la rapidez maxima posible que el jeep puede alcanzar en 5 s, sin que las llantas patinen. El coeficiente de fricci6n cindtica
entre los embalajes y el suelo es /x* = 0.3.
15-10. El gabinete de 20 lb se somete a la fuerza F = (3 + 2/) lb,
donde f est4 en segundos. Si el gabinete inicialmente se mueve
hacia abajo del piano con una rapidez de 6 pies/s, determine
cunto tiempo le lleva a la fuerza detener el gabinete. Fsiempre
actua paralela al piano.

Prob. 15-8 Prob. 15-10
15-11. El pequeflo bloque de 20 lb est colocado sobre el
piano inclinado y sometido a fuerzas de 6 lb y 15 lb que
acttian paralelas a los bordes AB y AC, respectivamente. Si
en un principio el bloque est en reposo, determine su
rapidez cuando t = 3 s. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y el piano es ii
k
= 0.2.

Prob. 15-11
*15-12. Si se supone que la fuerza que actua en una bala de 2 g, cuando pasa horizontalmente a travds del caftdn de un rifle, varfa con el tiempo como se muestra,
determine la fuerza neta mdxima F
0
aplicada a la bala al dispararla. La velocidad de salida es de 500 m/s cuando t = 0.75 ms. Ignore la friccidn entre la bala y el
caftdn del rifle.

15-13. El ensamble del elemento de combustible de un reactor
nuclear pesa 600 lb. Suspendido en posicidn vertical de H e
inicialmente en reposo, se le imparte una velocidad hacia
arriba de 5 pies/s en 0.3 s. Determine la tensidn promedio en
los cables AB y AC durante este intervalo.

15-14. El bloque liso de 10 kg se desplaza a la derecha con
una velocidad de v
0
= 3 m/s cuando se le aplica una fuerza F.
Si la fuerza varfa como se muestra en la grdfica, determine la
velocidad del bloque cuando t =4.5 s.

t\) = 3 m/s
Prob. 15-14
15-15. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. Si la
velocidad del embalaje se incrementa de manera uniforme de
1.5 m/s a 4.5 m/sen 5 s, determine la tensidn desarrollada en
el cable durante el movimiento.
*15-16. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. El motor
ejerce una fuerza en el cable de T = (200f^
2
+ 150) N, donde
/est en segundos. Si el embalaje comienza a elevarse del
punto de reposo en el suelo, determine su rapidez cuando t =
5 s.

Prohs. 15-15/16
15-17. La ballena jorobada de 5.5 Mg est varada en la
playa debido a cambios en la marea. En un esfuerzo por
rescatarla, se utiliza un remolcador de 12 Mg para liberar- la
mediante una cuerda inextensible atada a su cola. Para veneer
la fuerza de fricci6n de la arena en la ballena, el remolcador
retrocede hasta que la cuerda se afloja y luego avanza a 3
m/s. Si luego el remolcador apaga los motores, determine la
fuerza de fricci6n promedio F en la ballena si ocurre un
deslizamiento durante 1.5 s antes de que el remolcador se
detenga despu6s de que la cuerda se tensa. Adems, cul es
la fuerza promedio en la cuerda durante el remolcado?

F
15-18. La fuerza que actua en el proyectil de masa m al
desplazarse horizontalmente a trav6s del cafl6n es F =C sen
(7Tt/t'). Determine la velocidad del proyectil cuando t = Si el
proyectil llega al final del cafk3n en este instante, determine
la longitud s.

Prob. 15-18
15-19. Al principio, un bloque de 30 lb se mueve a lo largo
de una superfieie horizontal lisa con una rapidez V\ = 6 pies/s
hacia la izquierda. Si en 61 actua una fuerza F, la cual varfa
como se muestra, determine la velocidad del bloque en 15 s.

*15-20. Determine la velocidad de cada bloque 2 s des- pu6s
de que los bloques se sueltan del punto de reposo. Ignore la
masa de las poleas y la cuerda.

Prob. 15-17 Prob. 15-20
15-21. El bloque corredizo de 40 kg se mueve a la derecha a 1.5 m/s cuando las fuerzas F! y F
2
actuan en 61. Si estas fuerzas varfan como se muestra en la
grfica, determine la rapidez del bloque cuando t = 6 s. Ignore la fric- tidn y la masa de las poleas y cuerdas.

F(N)
20
-
1
0
-
Prob. 15-21
15-22. En el instante en que el cable se rompe, el embalaje de
200 lb se desplaza hacia arriba a 15 pies/s. Determine su
rapidez 2 s despu6s. El coeficiente de fricci6n cin6tica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.20.

15-23. Las fuerzas F
t
y F
2
varfan como se muestra en la
grfica. El disco liso de 5 kg se mueve hacia la izquierda a 3
m/s cuando t = 0. Determine la magnitud y direccidn de su
velocidad cuando / = 4 s.
y

Prob. 15-23
*15-24. En una partfcula de 0.5 kg actua una fuerza F =
{2/
2
i (3r + 3)j + (10 - f^k} N, donde t est en segundos. Si
la velocidad inicial de la partfcula es v
0
= {51 + lOj + 20k}
m/s, determine la magnitud de su velocidad cuando t =3 s.
15-25. El tren se compone de una mdquina E de 30 Mg y de
los carros A, B y C, cuya masa es de 15 Mg, 10 Mg y 8 Mg,
respectivamente. Si las vfas proporcionan una fuerza de
tracci6n de F = 30 kN en las ruedas de la m&quina,
determine la rapidez del tren cuando / = 30 s, a partir del
punto de reposo. Adem6s, determine la fuerza de acopla-
miento horizontal en D entre la mquina E y el carro A.
Ignore la resistencia al rodamiento.

Prob. 15-25
15-26. El motor M jala el cable con una fuerza F, cuya
magnitud varfa como se muestra en la grdfica. Si el embalaje
de 20 kg originalmente est descansando en el suelo de modo
que la tensi6n en el cable es cero en el instante en que se echa
a andar el motor, determine la rapidez del embalaje cuando t
= 6 s. Sugerencia: primero determine el tiempo necesario
para empezar a alzar el embalaje.

15-27. El malacate genera una fuerza de tensidn horizontal F
en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 70 kg cuando / = 18 s.
Originalmente la cubeta se mueve hacia arriba a V\ = 3 m/s.
*15-28. El malacate genera una fuerza de tensi6n horizontal
F en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 80 kg cuando t =24 s.
Originalmente la cubeta comienza a moverse desde el punto
de reposo.
15-29. La pelota de golf de 0.1 lb recibe el golpe del palo y entonces vuela a lo largo de la trayectoria mostrada. Determine la fuerza impulsora promedio que el
palo imparte a la pelota si aqudl se mantiene en contacto con 6sta durante 0.5 ms.

15-30. La pelota de bdisbol de 0.15 kg tiene una rapidez v =
30 m/s justo antes de que el bate la golpee. Entonces vuela a
lo largo de la trayectoria mostrada antes de que el jardinero la
atrape. Determine la magnitud de la fuerza impulsora
promedio impartida a la pelota si est en contacto con el bate
durante 0.75 ms.
A
v2 15 __ ____________ ___ .
= 30 m/s ^=^L=>15
0.75 m
V7
7 2.5 m
* 1

100 m

Prob. 15-30
15-31. La combinaci6n de motor y cable que se muestra en la
figura sube el bloque de 50 kg por el piano inclinado. El
coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque y la superficie
es /x* = 0.4. Si el bloque inicialmente se mueve hacia arriba
por el piano at)
0
= 2 m/s y en este instante (t = 0) el motor
desarrolla una tensidn en la cuerda de T =(300 + 120 Vr) N,
donde t esti en segundos, determine la velocidad del bloque
cuando r = 2 s.
12 24

Probs. 15-27/28 Prob. 15-31

1
5
El martillo de la fotograffa superior aplica una fuerza impulsora a la estaca. Durante este tiempo de contacto extremadamente corto, el peso de la estaca puede considerarse no impulsor y siempre
que esta se hinque en suelo blando, el impulso de este al actuar en la estaca tambien puede considerarse no impulsor. En cont raste, si se utiliza la estaca en un rompepavimentos, entonces dos
fuerzas impulsoras actuan en la estaca, una en su extremo superior, producida por el rompepavimentos, y la otra en su parte inferior debido a la rigidez del concreto.
15. 3 Conservation de la cantidad de
movimiento lineal de un
sistema de particulas
Cuando la suma de los impulsos externos que actuan en un sistema de particulas
es cero, la ecuacibn 15-6 se reduce a una forma simplificada, a saber,
2ra<(v,)i = 2/n,(v,)
2

(15-
8)
Esta ecuacibn se conoce como la conservacion de la cantidad de movi-
miento lineal. Establece que la cantidad de movimiento lineal total de un sistema
de particulas permanece constante durante el lapso de tiempo t
x
a Si sustituimos
m\c = Swi/V/ en la ecuacibn 15-8, tambibn podemos escribir
(
V
G)I = (
V
G)2 (15-9)
la cual indica que la velocidad v
G
del centro de masa del sistema de particulas no
cambia si no se aplican impulsos externos al sistema.
La conservacibn de la cantidad de movimiento lineal se suele aplicar cuando las
particulas chocan o interactuan. Para su aplicacibn, deberb estudiarse con cuidado
el diagrama de cuerpo libre de todo el sistema de particulas para identificar las
fuerzas que crean o impulsos internos o externos para determinar asi en qub
direccibn(es) se conserva la cantidad de movimiento lineal. Como se establecib
antes, los impulsos internos del sistema siempre se eliminan, puesto que se
presentan en pares colineales iguales pero opuestos. Si el lapso de tiempo durante
el cual se estudia el movimiento es muy corto, algunos de bs impulsos externos
tambibn pueden ser ignorados o considerados aproximadamente iguales a cero.
Las fuerzas que producen estos impulsos insignificantes se llaman fuerzas no
impulsoras. Por comparacbn, las fuerzas que son muy grandes y que actuan
durante un lapso de tiempo muy corto producen un cambio significativo de la
cantidad de movimiento y se llaman fuerzas impulsoras. Desde luego, no se
pueden omitir en el anblisis del impulso-cantidad de movimiento.
Por lo comun, las fuerzas impulsoras ocurren a causa de la explosibn o el
choque de un cuerpo con otro, en tanto que las fuerzas no impulsoras pueden
incluir el peso de un cuerpo, la fuerza impartida por un resorte levemente
deformado de rigidez en cierto modo pequefia, o en cuanto a eso, cualquier fuerza
que sea muy pequefia comparada con otras fuerzas (impulsoras) mbs grandes.
Cuando se hace esta dis- tincibn entre fuerzas impulsoras y no impulsoras, es
importante darse cuenta que bsta sblo aplica durante el tiempo t\ a Como
ilustracibn, considere el efecto de golpear una pelota de tenis con una raqueta,
como se muestra en la fotograffa. Durante el muy corto tiempo de interaccibn, la
fuerza de la raqueta en la pelota es impulsora puesto que cambia drbsticamente su
cantidad de movimiento. Por comparacibn, el peso de
15.3CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS 237
la pelota tendr un efecto insignificante en el cambio de la cantidad de
movimiento, y por consiguiente es no impulsora. Por consiguiente, puede ser
omitida en el an&lisis de impulso-cantidad de movimiento durante este tiempo. Si
se considera un analisis de impulso-cantidad de movimiento durante el tiempo de
vuelo mucho ms largo despuds de la interaccidn raqueta-pelota, entonces el
impulso del peso de la pelota es importante, puesto que, junto con la resistencia
del aire, hace que cambie la cantidad de movimiento de la pelota.
En general, el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales o el
de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica a un
sistema de particulas para determinar las velocidades finales de las
particulas justo despues del periodo de tiempo considerado. Al aplicar este
principio a todo el sistema, los impulsos internos que actuan dentro del
sistema, los cuales pueden ser desconocidos, se eliminan del analisis. Para
su aplicacidn se sugiere seguir el siguiente procedimiento.
Establezca el marco de referencia inercial x>y, z y trace el diagrama de
cuerpo libre de cada particula del sistema para identificar las fuerzas
internas y externas.
La conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica al sistema
en una direccidn donde no hay fuerzas externas o donde las fuerzas
pueden ser consideradas no impulsoras.
Establezca la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final de las
particulas. Si se desconoce el sentido, suponga que es a lo largo de un eje
de coordenadas inercial positivo.
Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento de cada una de las particulas del sistema.
Ecuacionesdecantidaddemovimiento.
Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, o el
de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal en las direcciones
apropiadas.
Si es necesario determinar el impulso interno fFdt que actua en sdlo
una particula de un sistema, entonces debe aislarse la particula
(diagrama de cuerpo libre) y debe aplicarse a esta particula el principio
de impulso y cantidad de movimiento lineales.
Despuds de que se calcula el impulso y siempre que se conozca el
tiempo A/ durante el cual actua el impulso, entonces la fuerza
impulsora promedio F
prom
se determina por F^m =fFdt/At.

EJEMPLO 15.4
V

(C)
Fig. 15-8
El vagbn cerrado A de 15 Mg rueda libremente a 1.5 m/s por la via horizontal
hasta que se encuentra con un carro tanque B de 12 Mg que rueda a 0.75 m/s
hacia 61, como se muestra en la figura 15-8a. Si los dos chocan y se acoplan,
determine (a) la rapidez de ambos justo despu6s del acoplamiento y (b) la
fuerza promedio entre ellos si el acoplamiento ocurre en 0.8 s.

(a)
SOLUCI6N
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* En este caso consideramos a los dos,
carro y vagbn, como un solo sistema, figura 15-8/?. Por inspeccibn, la cantidad
de movimiento se conserva en la direc- abn x puesto que la fuerza de
acoplamiento F es interna al sistema y por consiguiente se anula. Se supone
que los dos, al acoplarse, se mueven a v
2
en la direccibn x positiva.
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal.
( ^ )
A
{v
A
) i + = (m
A
+ m
B
)v
2

(15 000 kg)(1.5 m/s) - 12 000 kg(0.75 m/s) = (27 000kg)v
2
V2 =0.5
m/s Resp.
Parte (b). La fuerza de acoplamiento (impulsora) promedio, Fprom ^
determina al aplicar el principio de cantidad de movimiento lineal a
cualquiera de los dos.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-8c, al aislar el
vagbn cerrado la fuerza de acoplamiento es externa a 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Como fFdt =Fprom Af =
FpronXO.S s), tenemos
(^ ) rn
A
(v
A
)
x
+zjFdt = m
A
V2
(15 000 kg)(1.5 m/s) - iy
om
(0.8s) = (15000 kg)(0.5 m/s)
^prom = 18.8 kN Resp.
NOTA: la solucibn fue posible en este caso puesto que la velocidad final del
vagbn cerrado se obtuvo en la parte (a). Trate de resolver ^prom por el
principio de impulso y cantidad de movimiento para el carro tanque.
*En el diagrama de cuerpo libre se muestran sdlo las fuerzas horizontales.
15.3 CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS 239

El caftdn de 1200 lb de la figura 15-9 dispara un proyectil de 8 lb con una
velocidad de salida de 1500 pies/s con respecto al suelo. Si el disparo ocurre en
0.03 s, determine (a) la velocidad de retroceso del caftdn justo despuds del
disparo y (b) la fuerza impulsora promedio que actua en el proyectil. El soporte
del caftdn estd fijo en el suelo y el retroceso horizontal del caftdn es absorbido
por dos resortes.

Resorte de retroceso
( a )
SOLUCI6N
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* Como se muestra en la figura 15-9b,
consideraremos el proyectil y el caftdn como un solo sistema, puesto que las
fuerzas impulsoras, F, entre el caftdn y el proyectil son internas al sistema y
por consiguiente se eliminardn del andlisis. Ademds, durante el tiempo At =
0.03 s, cada uno de los dos resortes de retroceso conectados al soporte ejerce
una fiierza no impulsora F
s
en el caftdn. Esto se debe a que A/es muy corto,
de modo que durante este tiempo el caftdn sdlo recorre una distancia s muy
corta. En consecuencia, F
s
= ks ~ 0, donde A: es la rigidez del resorte.
Entonces se concluye que la cantidad de movimiento del sistema se conserva
en la direccidn horizontal.
Conservacion de la cantidad de movimiento. vc
( ) m
c
(v
c
)i + m
p
(v
p
) i = ~m
c
(v
c
)
2
+ m
p
(v
p
)
2

Parte (b). La fuerza impulsora promedio ejercida por el caftdn en el proyectil
se determina por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales al
proyectil (o al caftdn). ^,Por qud?
Principio de impulso y cantidad de movimiento. De acuerdo con la figura 15-
9c, /Fdt = F^Ât =F
prom
(0.03)
y
tenemos

(b)
(v
c
)
2
= 10 pies/s < Resp.

F
x
Fprom =12.4(10
3
)lb = 12.4 kip Resp.
(c)
Fig. 15-9
NOTA: si el caftdn estd firmemente sujeto a su soporte (sin resortes), la fuerza
de reaccidn del soporte en el caftdn debe considerarse como un impulso
externo al sistema, puesto que el soporte no permite que el caftdn se mueva.
*En el diagrama de cuerpo libre se muestran s61o las fuerzas horizontales.
EJEMPLO 15.6

(a)
150(9.81) N 150(9.81) NY'
Cada uno de bs carros chocones A y B en la figura 15-IOa tiene una masa de
150 kg y se mueven libremente a las velocidades que se muestran antes de que
choquen de frente. Si no se pierde energia durante la colisibn, determine sus
velocidades despubs de la colisibn.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Los carros se considerarbn como un solo sistema.
El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 15-10 b.
Conservacion de la cantidad de movimiento.
( ) mA(vA)i + mB(v
B
) j = mA(v
A
)
2
+ mB(vB)2
(150 kg)(3 m/s) +(150 kg)(-2 m/s) = (150 kg)(^)
2
+ (150 kg)(u
B
)
2

(vA)2 = 1 - (vsh (1)
Conservacion de la energfa. Como no se pierde energfa, el teo- iema de la
conservacibn de la energfa resulta
T, + Vi = T, + V,
\mA(vA)\ + \mB(vB) \ + 0 = ^mA(vA)% + ^m^vB) \ + 0 i(150 kg)(3 m/s)
2
+ ^(150
kg)(2 m/s)
2
+ 0 = |(150 kg)(v^f
+ j(150 kg)(u
B
)l + 0 (VA)
2 + (Vb)| = 13 (2)
Si sustituimos la ecuacibn (1) en la (2) y simplificamos, obtenemos
(
v
b )2
(VB)I
_
6 = 0 Al
resolver las dos rafces,
(v
B
)
2
= 3 m/s y (v
B
)
2
=-2 m/s
Como (VB)I = -2 m/s se refiere a la velocidad de B justo antes de la colisibn,
entonces la velocidad de B justo despubs de la colisibn debe ser
(v
B
)2 = 3 m/s - Resp.
Al sustituir este resultado en la ecuacibn (1), obtenemos
(Vjdi= 1- 3 m/s = -2 m/s = 2m/s- Resp.
(+1) + mp(vp) i = mrfv
2
+
15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS 241
EJEMPLO
En la figura 15-1 la se muestra un pilote rigido de 800 kg que se hinca en el
suelo por medio de un martinete de 300 kg. Este cae desde el punto de reposo a
una altura yo = 0.5 m y golpea la parte superior del pilote. Determine el
impulso que el pilote ejerce en el martinete si el pilote est rodeado por
completo de arena suelta de modo que despuds del golpe el martinete no
rebota del pilote.
SOLUCI6N
Conservacion de la energfa. La velocidad a que el martinete golpea el pilote se
determina con la ecuacidn de la conservacidn de la energfa aplicada al
martinete. Con el piano de referencia en el extremo superior del pilote, figura
15-1 la, tenemos
T
0
+Vo =T
x
+Vi + W
H
y
0
=
|m
H
{v
H
)\ +W
H
y
x

0 + 300(9.81) N(0.5 m) = ^(300 kg)(v/,)? + 0
(v
H
)i =3.132 m/s Diagrama de cuerpo libre.
Por los aspectos ffsicos del problema, el diagrama de cuerpo libre del
martinete y el pilote, figura 15-11/?, indica que durante el corto tiempo desde
justo antes hasta justo despues del choque, los pesos del martinete y el
pilote y la fuerza de resistencia
s
de la arena son no impulsores. La fuerza
impulsora R es interna al sistema y por consiguiente se cancela. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento se conserva en la direccidn vertical
durante este corto tiempo.
Conservacidn de la cantidad de movimiento. Como el martinete no rebota del
pilote justo despuds de la colisidn, entonces (Vh)i = (v
P
)
2
= v
2
.
(300 kg)(3.132 m/s) + 0 = (300kg)u
2
+ (800 kg)u2 V2 = 0.8542 m/s
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora puede determinarse el
impulso que el pilote imparte al martinete, puesto que v
2
es conocida. Por el
diagrama de cuerpo libre del martinete, figura 15-1 lc, tenemos
(+D
/
/
/
(300 kg)(3.132 m/s) - / R dt = (300 kg)(0.8542 m/s)
Rdt = 683 N s Resp.
NOTA: el impulso igual pero opuesto actua sobre el pilote. Trate de
determinarlo al aplicar al pilote el principio del impulso y cantidad de
movimiento.

Rj y0 = 03 m
-ip-
1
------ Plano de
referenda
Ar
en
a
(
a
)
WH
~ 0
&
|
* R
I
-R
WP ~
0
T
,
(b)
WH ~ 0
f.
(c)
Fig. 15-11
EJEMPLO 15.8
-20 m-
(
a
)
V
C Vco, = 4 m/s
(b)
Rg. 15-12
El autom6vil de 1.5 Mg de la figura 15-12a se desplaza en la barcaza de 10
Mg hacia la izquierda a una rapidez constante de 4 m/s, medida con respecto a
la barcaza. Ignore la resistencia del agua y determine la velocidad de la barcaza
y su desplazamiento cuando el automdvil llegue al punto B. Inicialmente, el
automdvil y la barcaza est6n en reposo con respecto al agua.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Si el automdvil y la barcaza se consideran como
un solo sistema, la fuerza de traccidn entre el automdvil y la barcaza se vuelve
interna al sistema y por tanto la cantidad de movimiento se conservarb a lo
largo del eje x>figura 15-126. Conservacion de la cantidad de movimiento.
Cuando se escribe la ecuacidn de la conservacibn de la cantidad de
movimiento es importante que las velocidades se midan con respecto al mismo
sistema de coordenadas inercial, que aqui se supone fijo. Tambibn
supondremos que a medida que el automdvil se desplaza hacia la izquierda la
barcaza lo hace hacia la derecha, como se muestra en la figura 15-126.
Al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento lineal al sistema de
automdvil y barcaza,
(*)
0 + 0 = m
c
v
c
- mbVb 0 = (1.5(10
3
)
kg)v
c
- (lO(K)
3
) kgH1.5v
c
- 10v& = 0
(1
)
Cinematica. Como la velocidad del automdvil con respecto a la barcaza se
conoce, entonces la velocidad del automdvil y de la barcaza tambibn puede
relacionarse con la ecuacidn de velocidad relativa.
( ^) v
c
= \
b
+ \
db

v
c
- -Vb + 4 m/s
Al resolver las ecuaciones (1) y (2),
v
b
= 0.5217 m/s = 0.522 m/s * v
c
=
3.478 m/s <
(
2
)
Resp.
El automdvil recorre s
c
/b = 20 m sobre la barcaza a una velocidad ielativa
constante de 4 m/s. Por tanto, el tiempo para que el automdvil llegue al punto
B es
$db Vdb t
20 m = (4 m/s) t t
=5 s
El desplazamiento de la barcaza es, por consiguiente, ( ^*) s
b
= v
b
t = 0.5217 m/s (5 s) = 2.61 m -
Resp.
15.3 CONSERVACIBNDELACANTIDADDEMOVIMIENTOUNEALDEUNSISTEMADEFARTICULAS
243
F15-7. Los carros de carga A y B tienen una masa de 20 Mg y 15 Mg, respectivamente. Determine la velocidad de A despu^s de la colisidn si los carros chocan y rebo- tan,
de tal suerte que B se desplaza hacia la derecha a una rapidez de 2 m/s. Si A y B est4n en contacto durante 0.5 s, determine la fuerza impulsora promedio que actua entre
ellos.
F15-10. El resorte est4 fijo al bloque A y el bloque B se comp
rime contra el resorte. Si 6ste se comprime s = 200 mm y luego
se sueltan los bloques, determine su velocidad en el instante en
que el bloque B pierde el contacto con el resorte. Las masas de
los bloques A y B son de 10 kg y 15 kg, respectivamente.
1.5 m/s
F15-7 F15-10
k = 5kN/m
F15-8. La carretilla y el paquete tienen una masa de 20 kg y 5 kg,
respectivamente. Si la superfieie de la carretilla es lisa e
inicialmente est en reposo, mientras la velocidad del paquete es
la que se muestra, determine la velocidad final comun de la
carretilla y el paquete despu^s del impacto.
lOm/s
(T
F15-11. La masa de los bloques A y B es de 15 kg y 10 kg, respectivamente. Si A est estacionario y B tiene una velocidad de 15 m/s justo antes de la colisi6n, y los bloques
se acoplan entre si despu^s del impacto, determine la compresidn maxima del resorte.
k = 10 kN /m
15 m/s
li A

B
F15-8 F15-11
F15-9. La rapidez inicial del bloque A de 5 kg es de 5 m/s cuando
se desliza hacia abajo de la rampa lisa y choca con el bloque
estacionario B de 8 kg de masa. Si los dos bloques se acoplan
despu^s de la colisi6n, determine su velocidad comtin
inmediatamente despu^s de la colisi6n.
F15-12. El cafl6n y su pedestal sin un proyectil tienen una masa
de 250 kg. Si se dispara un proyectil de 20 kg con el cafi6n a una
velocidad de 400 m/s, medida con respecto al cafk5n, determine
la rapidez del proyectil cuando sale del cafl6n. Ignore la
resistencia al rodamiento.
B

F15-9

PROBLEMAS

*15-32. El caftdn de 500 lb dispara horizontalmente una bala de 10 lb como se muestra. Si la velocidad de salida de la bala es de 2000 pies/s, medida con respecto al suelo,
determine la velocidad de retroceso del caftdn justo antes de disparar. Si el caftdn descansa sobre una base lisa y tiene que detenerse despuds de que ha retrocedido una distan-
cia de 6 pulg, determine la rigidez requerida k de los dos resortes iddnticos, cada uno de los cuales, en principio, no estd alargado.

2000 pies/s
15-35. La masa de cada uno de los bloques A y B es de 5 kg y
cuelgan de cuerdas paralelas. Un resorte de rigidez k = 60 N/m,
estd sujeto a B y se comprime 0.3 m contra A como se muestra.
Determine los dngulos mdximos 0 y <f> de las cuerdas despuds
de que los bloques se sueltan del punto de reposo y el resorte
regresa a su longitud no alargada.
*15-36. La masa del bloque A es de 4 kg y la del bloque B es de 6
kg. Un resorte de rigidez k = 40 N/m, estd sujeto a B y se
comprime 0.3 m contra A como se muestra. Determine los
dngulos mdximos 0 y <t> de las cuerdas despuds de que los
bloques se sueltan del reposo y el resorte regresa a su longitud no
alargada.
Prob. 15-32
15-33. Un carro de ferrocarril de 15 Mg de masa rueda libremente
a 1.5 m/s sobre una via horizontal. Al mismo tiempo, otro carro
de 12 Mg de masa hace lo mismo a 0.75 m/s en la direccidn
opuesta. Si los carros se encuentran y acoplan entre sf,
determine la rapidez de ambos carros justo despuds del
acoplamiento. Determine la diferencia entre la energfa cindtica
total antes y despuds del acoplamiento, y explique
cuantitativamente lo que le suce- did a esta energfa.
15-34. El automdvil A pesa 4500 lb y viaja hacia la derecha a 3
pies/s. Mientras tanto, un automdvil B de 3000 lb lo hace a 6
pies/s hacia la izquierda. Si los automdviles chocan de frente y se
enganchan, determine su velocidad comtin justo despuds del
choque. Suponga que durante la colisidn no se aplican los frenos.

Probs. 15-35/36
15-37. El malacate en la parte trasera del jeep A se echa a andar y tira de la cuerda a 2 m/s con respecto al jeep. Si tanto el automdvil B de 1.25 Mg como el jeep A de 2.5 Mg
ruedan libremente, determine sus velocidades en el momento en que se encuentran. Si la cuerda es de 5 m de largo, ^qud tanto tiempo se llevard esto?

15.3CONSERVACIONDELACANTIDADDEMOVIMIENTOUNEALDEUNSISTEMADEFARTICULAS 245
15-38. El paquete de 40 kg se lanza con una rapidez de 4 m/s sobre la carretilla de 20 kg de masa. Si se desliza sobre la superficie lisa y choca con el resorte, determine la
velocidad de la carretilla en el momento en que el paquete comprime por completo el resorte. /,Cul es la compresi6n maxima del resorte? Ignore la resistencia al rodamiento
de la carretilla.
4 m/s
30
,

k =6 kN/m
O o
Prob. 15-38
15-39. Dos automdviles Ay B, tienen una masa de 2 Mg y 1.5 Mg, respectivamente. Determine las magnitudes de ya y yb si los autom6viles chocan y permanecen en contacto
mientras se desplazan con una velocidad comun de 50 km/hen la direcci6n mostrada.
*15-40. Un proyectil de 4 kg viaja con una velocidad horizontal de
600 m/s antes de que explote y se rompa en dos fragmentos A y B
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayectorias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dA donde el
segmento A choca con el suelo en C.
15-41. Un proyectil de 4 kg viaja con una velocidad horizontal de
600 m/s antes de que explote y se rompa en dos fragmentos A y B
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayectorias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dB donde el
segmento B choca con el suelo enD.

Probs. 15-40/41

15-42. El muchacho de 75 kg salta de la carretilla A con una
velocidad horizontal de xf = 3 m/s medida con respecto a la
carretilla. Determine la velocidad de la carretilla A justo despu^s
del salto. Si luego cae en la carretilla B con la misma velocidad
que cuando dejd la carretilla A, determine la velocidad de la
carretilla B justo despu^s de que cae en ella. La masa de las
carretillas A y B es de 50 kg y originalmente estn en reposo.

Prob. 15-39 Prob. 15-42
15-43. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia
el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si
la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
fricci6n cindtica entre la caja y la placa es jx* = 0.2 y entre la
placa y el piso /x'* = 0.4. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es jx'
s
= 0.5.
*15-44. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia
el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si
la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
friccidn cindtica entre la caja y la placa es fjLfc =0.2 y entre
la placa y el piso /x'* =0.1. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es /x'
s
= 0.12.
15-46. Si el hombre de 150 lb dispara la bala de 0.2 lb con
una velocidad de salida horizontal de 3000 pies/s, medida
con respecto al furgdn de 600 lb, determine la velocidad de
dste justo despuds del disparo. ^Cudl es la velocidad del
furgdn cuando la bala se incrusta en el bianco? Durante el
disparo, el hombre permanece en la misma posicidn en el
furgdn. Ignore la resistencia al rodamiento del furgdn.

Prob. 15-46
2 m/s B

Probs. 15-43/44
15-45. El bloque A de 20 kg es remolcado hacia arriba de la
rampa de la carretilla de 40 kg por un motor M montado en
un costado de dsta. Si el motor enrolla el cable con una
velocidad constante de 5 m/s, medida con respecto a la
carretilla, determine qud tan lejos se moverd la carretilla
cuando el bloque haya recorrido una distancia s = 2 m hacia
arriba de la rampa. Tanto el bloque como la carretilla estdn
en reposo cuando s = 0. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y la rampa es /x* = 0.2. Ignore la resistencia
al rodamiento.
15-47. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. El embalaje
cuyo peso es de 80 lb se desliza desde el punto de reposo en
A, 15 pies cuesta abajo hasta B. Determine la rapidez de la
rampa cuando el embalaje llega a B. Suponga que la rampa
es lisa e ignore la masa de las ruedas.
*15-48. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. Si el
embalaje de 80 lb se suelta desde el punto de reposo en A,
determine la distancia que la rampa se mueve cuando el
embalaje se desliza 15 pies cuesta abajo por la rampa hasta
B.

15 pies
Prob. 15-45 Probs. 15-47/48
15.3CONSERVACIONDELACANTIDADDEMOVIMIENTOUNEALDEUNSISTEMADEFARTICULAS 247
15-49. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la
superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de v' = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caft6n originalmente estd en reposo, determine la
distancia horizontal d a que estd la bala a partir de la posicidn
inicial del caftdn en el instante en que la bala choca con el suelo
en D. Ignore el tamaflo del caftdn.
15-50. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la
superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de xf = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caftdn originalmente estd en reposo, determine la
distancia de la bala desde la posicidn inicial del caftdn en el
instante en que la bala alcanza su altura maxima C. Ignore el
tamaflo del caftdn.

*15-52. El bloque de masa m se desplaza a V\ en la direccidn $i
mostrada en la parte alta de la pendiente lisa. Determine su
rapidez y su direccidn 02 cuando llega abajo.
z

15-51. Un hombre que trae puestos patines de hielo lanza un
bloque de 8 kg con una velocidad inicial de 2 m/s, medida con
respecto a sf mismo, en la direccidn mostrada. Si originalmente
estd en reposo y completa el lanzamiento en 1.5 s mientras
mantiene sus piernas rfgidas, determine la velocidad horizontal
del hombre justo despuds de que suelta el bloque. ^Cudl es la
reaccidn vertical de sus patines sobre el hielo durante el
lanzamiento? El hombre tiene una masa de 70 kg. Ignore la
friccidn y el movimiento de sus brazos.
2m/Sjr

15-53. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de
tamaflo insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A
de 10 lb sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo,
determine el tiempo durante el cual A se desliza con respecto a B
y la velocidad final de A y B. El coeficiente de friccidn cindtica
entre A y B es /i* = 0.4.
15-54. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de tamaflo
insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A de 10 lb
sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo, determine el
tiempo t y la distancia que B recorre en el instante en que A se
detiene con respecto a B. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /i* = 0.4.
10 pies/s
Prob. 15-51 Probs. 15-53/54
Plano de contacto
B
00
Impacto central
[
Lfnea de vg
impacto
(
a
)
Plano de contacto
Linea de impacto

y \*
Impacto oblicuo
(
b
)
Fig. 15-13
m
A
{y
A
)i m
B
{v
B
)
x

O . _
se requiere
Mi > (v
B
)i
B

Antes del impacto
15. 4 Impacto
(a)
El impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan entre si durante un periodo muy
corto, lo que hace que se ejerzan fuerzas (impulsoras) ielativamente grandes
entre bs cuerpos. El golpe de un martillo sobre un clavo, o un palo de golf sobre
una bola, son ejemplos comunes de cargas de impacto.
Por lo general, hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la
direccibn del movimiento de los centros de masa de las dos particulas va a lo
largo de una linea que pasa a travbs de los centros de masa de las particulas. Esta
linea se llama linea de impacto, la cual es perpendicular al piano de contacto,
figura 15-13a. Cuando el movimiento de una o de las dos particulas forma un
dngulo con la linea de impacto, figura 15-13/?, se dice que el impacto es un
impacto oblicuo.
Impacto central. Para ilustrarel mbtododeanalizar la mecdnica del impacto,
considere el caso que implica el impacto central de las particulas Ay B que se
muestran en la figura 15-14.
Las particulas tienen los momentos iniciales que se muestran en la figura
15-14^. Siempre que (0,4)1 > (v*)i, eventualmente ocurrirb la colisibn.
Durante la colisibn las particulas deben considerarse como de- J brmables
o no rigidas. Las particulas experimental un periodo de deformacion de
modo que ejercen un impulso de deformacibn igual y opuesto /P dt entre
si, figura 15-14b.
Sblo en el instante de deformacion maxima ambas particulas se
desplazarbn con una vebcidad constante v, puesto que su movimiento
relativo es cero, figura 15-14c.
Despubs de un periodo de restitucion, las particulas recuperarn su
forma original o permanecerbn permanentemente deformadas. El impulso
de restitucion /R dt igual pero opuesto separa las particulas, figura 15-
14d. En realidad, las propiedades fisicas de cualquiera de los dos cuerpos
son tales que el impulso de deformacibn siempre sera mayor que el de
restitucibn, es decir fP dt>
fR dt.
Justo despubs de la separacibn las particulas tendrn las cantidades de
movimiento mostradas en la figura 15-14e, donde (v
B
)2 >(v
A
)
2
.
Jp dt
6
9
JP
*
Efecto de A en B
B
)
Efecto de B en A
O
D
A B
fRdt 69 SRdt
Efecto de A en B
Efecto de B en A
m
A
(y
A
)
2

mB(y
B
)2
O O
A (vBh>(vA)2 B
Impulso por deformacidn [Deformaci6n maxima ] Impulso de restituci6n

Despu^s del impacto
(b) (c) (d) (e)

Fig. 15-14

En la mayoria de los problemas las velocidades inieiales de las particulas serdn
conocidas, y ser necesario determinar sus velocidades finales (v
A
)i y (vsh-
A este

respecto, la cantidad de movimiento del sistema de particulas se conserva
puesto que durante la colisidn los impulsos intemos de deformacidn y restitucidn
se cancelan. Por consiguiente, al remitirnos a las figuras 15-14a y 15-14e
requerimos
( ^) rn
A
{v
A
)i + m
B
(v
B
), = m
A
(v
A
)
2
+ m
B
(v
B
)
2
(15-10)
Para obtener una segunda ecuacidn necesaria para resolver (v
A
}z y (vb)2,
debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento a cada
particula. Por ejemplo, durante la fase de deformacidn de la partfcula A
y
figuras
15-14a, 15-146 y 15-14c, tenemos
(^ ) m
A
(v
A
)i - J Pdt = m
A
v
Para la fase de restitucidn, figuras 15-14c, 15-14d y 15-14e,
( ^) m
A
v - jR dt = m
A
(v
A
)
2

La relacidn del impulso de restitucidn al impulso de deformacidn se llama
coeficiente de restitucidn, e. De acuerdo con las ecuaciones anteriores, este
valor para la partfcula A es
e =
I
Rdt
I
pdt
v - M 2
(v^)l -
V
Asimismo, podemos establecer esi consideramos la particula B
y
figura 15-14.
Esto resulta en
e =
/
Rdt
I
Pdt
{VB)2
~ V v -
(i>b)i
Si se elimina la incdgnita v de las dos ecuaciones anteriores, el coeficiente de
restitucidn puede expresarse en funcidn de las velocidades inicial y final de las
particulas como
(*)
(vsh ~ M2 Ml ~
( t t f l ) l
(15-11)

La calidad de fabrication de una pelota de tenis se mide por la altura de su rebote, la cual puede relacionarse con su coeficiente de restitucion. Por medio de la mecanica del impacto oblicuo, los
ingenieros pueden disenar un dispositivo de separation para eliminar las pelotas que estan por debajo del estandar de una lfnea de production.
Siempre que se especifica un valor para e> las ecuaciones 15-10 y 15-11
pueden resolverse simulttineamente para obtener (v
A
)
2
y (v
B
)
2
. Sin embargo, para
ello es importante establecer con cuidado una conven- d6n de signos para definir
la direccidn positiva tanto de \
A
como de \
B
y luego utilizarla consistentemente
cuando se escriban ambas ecuaciones. Como se vio en la aplicacidn mostrada, e
indicada simbdlicamente por la flecha entre pardntesis, definimos la direccidn
positiva hacia la derecha cuando se refiere a los movimientos tanto de A como de
B. Por consiguiente, si en la solucidn de (Vjfh o (v
B
)
2
resulta un valor negativo,
ello indica que el movimiento es hacia la izquierda.
Coeficiente de restitucidn. De acuerdo con las figuras 15-14# y 15-14e,se ve
que la ecuacidn 15-11 establece que e es igual a la reladdn de la velocidad
relativa de la separacidn de las particulas justo despues del impacto, (v
B
)
2
-
(v
A
)
2
a la velocidad relativa de aproxima- ddn de las particulas justo antes del
impacto, (va)i - (v*)i. Al medir estas veloddades relativas de manera
experimental, se ha visto que e varia apreciablemente con la velocidad de impacto
asi como tambidn con el tamafio y forma de bs cuerpos que chocan. Por eso el
coefi- dente de restitucidn es confiable sdlo cuando se utiliza con datos que
iepresenten con fidelidad las condiriones que se sabia existian cuando se tomaron
las mediciones. Por lo general, e tiene un valor entre cero y uno, y debemos estar
al tanto del significado fisico de estos dos Kmites.
Impacto elastico (e = 1). Si la colisidn entre las dos particulas es
perfectamente eldstica, el impulso de deformacidn (/P dt) es igual y opuesto al
impulso de restitucidn (/R dt). Aun cuando en realidad esto nunca puede ser, e = 1
en el caso de una colisidn eldstica.
Impacto plastico (e = 0). Se dice que el impacto es ineldstico o plastico
cuando e = 0. Entecaso nohay impulso de restitucidn (/R dt = 0), por lo que
despuds de la colisidn ambas particulas se acoplan o permanecen en contacto
y se mueven con una velocidad comun.
Por la derivacidn anterior es evidente que no puede utilizarse el prindpio de
trabajo y energia en el andlisis de problemas de impacto ya que no es posible
saber cdmo varian o se desplazan las fuerzas internas de deformacidn y
restitucidn durante la colisidn. Sin embargo, al conocer las velocidades de las
particulas antes y despuds de la colisidn, la pdrdida de energia durante la
colisidn se calcula como la diferencia de la energia cindtica de las particulas. Esta
pdrdida de energia,
2
= 2T
2
- 'ZT
l
ocurre porque una parte de la energia cindtica
de la particula se transforma en energia tdrmica y porque tambidn genera ruido y
una deformacidn localizada del material cuando ocurre la colisidn. En particular,
si el impacto es perfectamente elastico, no se pierde energia en la colisidn;
mientras que si es plastico, la pdrdida de energia durante la colisidn es mdxima.
15.4IMPACTO 251
analisis (Impacto central)
En la mayoria de los casos se tienen que determinar las velocidades finales
de las dos particulas justo despues de que se someten a un impacto central
directo. Siempre que se conozcan el coeficiente de restitucibn, la masa y la
velocidad inicial de cada particula justo antes del impacto, la solucibn de
este problema se obtiene mediante las dos siguientes ecuaciones:
La conservacibn de la cantidad de movimiento es aplicable al sistema
de particulas, 'Zmv\ = Hmv
2
.
El coeficiente de restituci6n, e = [(%)2
-
(Vjj)i], relaciona las velocidades relativas de las particulas a lo largo de la linea de impacto, justo antes y despubs de la colisibn.
Cuando se aplican estas dos ecuaciones, puede suponerse el sentido de
una velocidad desconocida. Si la solucibn da una magnitud negativa, la
velocidad actua en el sentido opuesto.
ImpdCtOoblicuo.Cuando entre dos particulas ocurre un impacto oblicuo, bstas
se apartan una de otra con velocidades de direcciones y magnitudes
desconocidas. Siempre que se conozcan las velocidades iniciales, habrb cuatro
incbgnitas en el problema. Como se muestra en la figura 15-15a, estas
incbgnitas pueden representarse o como (1^)2, (VB)2, ^2 y <#>2*0 como los
componentes x y y de las velocidades finales.
Procedimiento para el analisis (Impacto oblicuo)
Si el eje y se establece dentro del piano de contacto y el eje x a lo largo de la linea de impacto, las fuerzas impulsoras de
deformacibn y restitucibn actuan solo en la direccion x>figura 15-156. Al descompo-
ner la velocidad o los vectores de cantidad de movimiento en componentes a lo largo de los ejes x y y,
figura 15-156, entonces es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar
{VAx)2,{VAy)l, {v
B
x)l y
La cantidad de movimiento del sistema se conserva a lo largo de la linea de impacto, eje x, de modo que ^m(v
x
\
= ^m(v
x
)
2
.
El coeficiente de restitucibn e =\{v
Bx
)2 ~{vax)t\I [(
v
Ax)\ ~(
v
*)i]> relaciona los componentes de las velocidades
relativas de las particulas alo largo de la linea de impacto (eje x).
Si estas dos ecuaciones se resuelven simultdneamente, obtenemos (1^)2 y {v
Bx
)i-
La cantidad de movimiento de la particula A se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la linea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula A en esta direccibn. Por consiguiente m
A
(v
Ay
)i = mA(vAy )2 O (v
A>
)i -
(v
Ay
)
2
.
La cantidad de movimiento de la particula B se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la Hnea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula B en esta direccibn. Por consiguiente (VBy) 1 = (Vfiyh-
La aplicacibn de estas cuatro ecuaciones se ilustra en el ejemplo 15.11.
VK>2
0
2

(
y
B)yf
B /\
'X ^ linea de impacto
<
f
>
1
(
Vfi)r Plano de
contacto (a
)
SFdt
m
A
(\
Ax
)2

m
B
(v
B
x
)2
(b)
Fig. 15-
15
EJEMPLO 15.9

Linea de impacto
(a)
3 pies
Flano de
referencia
La bolsa A, que pesa 6 lb, se suelta del punto de reposo en la posi-
adn 0 =0, como se muestra en la figura 15-16a. Despuds de que
cae a 9 =90, choca con la caja B que pesa 18 lb. Si el coeficiente
de restitucidn entre la bolsa y la caja es e = 0.5, determine las velo-
ddades de la bolsa y la caja justo despuds del impacto. ^Cudl es la
pdrdida de energia durante la colisidn?
SOLUCI6N
Este problema implica impacto central. ^Por qud? Antes de anali-
zar la mecdnica del impacto, prime ro se requiere ob tener la veloci-
dad de la bolsa justo antes de que choque con la caja.
Conservacldn de la energfa. Con el piano de referencia en 9 =0,
figura 15-16/?, tenemos
T
0
+V
0
=T
t
+V,
61b
)(^)i 6 lb(3pies); (v
A
)t = 13.90
pies/s
0 +
0
=A(
_
2V32.
:
(-*)
0 +
(32.
.2 pies/s
2
.
Conservacion de la cantidad de movimiento. Despuds del
impacto supondremos que A y B se desplazan a la izquierda. Si
aplicamos la conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema,
figura 15-16c, tenemos
mB(vB) 1 + mA(vA)i = mB(vB)2 + mA{vA)2
)(!3.90Pie./.)-
(1)
2 pies/s 32.2 pies/s
2
/ V 32.2
pies,
{v
A
)i = 13.90 - 3(V
b
)
2

Coeficiente de restitucidn. Al darnos cuenta de que para que ocurra la
separacidn despuds de la colisidn (v^>(Va)2, figura 15-16c, tenemos
()2 - Mi , (VB)2 ~ (VA)2
(*)
e =
M:
0.5 =
0
( v
B
h
=0
B
* (2
)
(VA)I = 13.90 pies
fs Justo antes del impacto
2l/i-2
(VB)I 13.90 pies/s -
{v
A
)
2
= {v
B
)
2
- 6.950
Al resolver las ecuaciones 1 y 2 simultdneamente se obtiene
(
V
A)I
=
~1-74 pies/s = 1.74 pies/s y (vB)2 = 5.21 pies/s < Resp.
Pdrdida de energia. Al aplicar el principio de trabajo y energfa a la bolsa y
la caja justo antes y despuds de la colisidn, tenemos
= T
2
- TU
B
*
21/1-2 =
Ml (V/4>2
Justo despu^s del impacto
(c)
Fig. 15-16
nii^s/?]
<5ap,esW +

nsi^)
<U4l
/s)

- ^ Vl3.9 pies/s)
2

2 V32.2 pies/s
2
/
v F
.
Sl/j.
2
= -10.1 pies *lb Resp
.
NOTA: la pdrdida de energfa ocurre debido a la deformacidn inelds- tica
durante la colisidn.
15.4IMPACTO253
EJEMPLO 15.10
La bola B de la figura 15-17a tiene una masa de 1.5 kg y cuelga del techo por
medio de una cuerda eldstica de 1 m de largo. Si la cuerda se estira hacia abajo
0.25 m y la bola se suelta del punto de reposo, determine cudnto se alarga la
cuerda despuds de que la bola rebota en el techo. La rigidez de la cuerda es k =
800 N/m y el coeficiente de restitucidn es e = 0.8. La bola experimenta un
impacto central con el techo.
SOLUCI6N
Primero debemos obtener la velocidad de la bola justo antes de que golpee el
techo por medio de mdtodos de energia y considerar en seguida el impulso y la
cantidad de movimiento entre la bola y el techo, y por ultimo utilizar de nuevo
mdtodos de energia para determinar el alargamiento de la cuerda.
Conservacion de la energia. Con el piano de referencia situado como se
muestra en la figura 15-17a, y habida cuenta de que inicialmente y =yo =(l +
0.25) m =1.25 m, tenemos
T
0
+ V
0
= 7i + Vi \rn(v
B
)l ~ W
B
yo + ks
1
= \m{vB) i + 0 0 - 1.5(9.81
)N(1.25 m) + (800 N/m)(0.25 m)
2
= (1.5 kg)(u
B
)f (v*)i = 2.968 m/s t
Ahora se considerar^ la interaccidn de la bola con el techo mediante los
principios de impacto.* Como una parte desconocida de la masa del techo
interviene en el impacto, la conservacidn de la cantidad de movimiento del
sistema bola-techo no se escribird. La velocidad de esta parte del techo es
cero ya que se supone que dl (o la Tierra) permanece en reposo antes y despuds
del impacto.
Coeficiente de restitucion. Figura 15-17b.
(vB)2 - (Va)i n n (V
B
)
2
- 0
( +T)
- (v
B
)i
0,8
0 - 2.968 m/s
(v
B
)
2
= -2.374 m/s = 2.374 m/s 1
Conservacion de la energia. El alargamiento mdximo s
3
en la cuerda se
determina al aplicar de nuevo la ecuacidn de conservacidn de la energia a la
bola justo despuds de la colisidn. Suponga que y = y
3
= (1 + s
3
) m, figura 15-
17c, entonces
T
2
+V
2
=T
3
+V
3

jm(v
B
)$ + 0 = jm(v
B
)l - Wgft +\ks]
|(1.5 kg)(2.37 m/s)
2
= 0 - 9.81(1.5) N(1 m + s
3
) + |(800 N/m)^ 400LS
2
- 14.715^3 -
18.94 = 0 Al resolver esta ecuacidn cuadr6tica para la raiz positiva se obtiene $3
= 0.237 m = 237 mm Resp.
*E1 peso de la bola se considera como una fuerza no impulsora.
Plano de
referencia
k = 800 N/m
y = (1 + 025) m
O
(a)
(v
B
)
2
| (vB), = 2.97 m/s
(b)
k = 800 N/m _y = (l + s3) m
O
Plano de
referenci
a
(c)
Fig. 15-17
EJEMPLO 15.11
linea de impacto
Flano de contacto
(a)

tn
A
(y
Ax
)\
fF
dt
m
A
(v
A
J
2

mA{\A
m
A
(y
Ay
)\\
\
+t
=
t
Dos discos lisos A y B de 1 kg y 2 kg de masa, respectivamente, chocan a las
velocidades que se muestran en la figura 15-18a. Si su coeficiente de
restitution es e = 0.75, determine los componentes x y y de la velocidad final
de cada disco justo despubs de la colisibn.
SOLUCI6N
Este problema implica impacto oblicuo. ^Por qub? Para resolverlo,
establecimos los ejes x y y a lo largo de la linea de impacto y del piano de
contacto, respectivamente, figura 15-18a.
Al descomponer cada una de las velocidades iniciales en componentes x y
y, tenemos
{I >AX)i - 3 cos 30 = 2.598 m/s (v
Ay
)l = 3 sen 30 = 1.50 m/s (vb*)i = -1 cos
45 = -0.7071 m/s (uay)i= -1 sen 45= -0.7071 m/s
Se supone que los cuatro componentes de velocidad desconocidos actuan en
las direcciones positivas,figura 15-186. Como el impacto ocurre en la
direccibn x (linea de impacto), la conservacibn de la cantidad de movimiento
de ambos discos se aplica en esta direccibn. ^Por qub?
Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "x".
Si nos remitimos a los diagramas de cantidad de movimiento, tenemos
(*)
A{VAX) 1 + B{VBX) 1 = rn
A
{VAx)i + 2
fnB^B
xh.
1 kg(2.598 m/s) + 2 kg(-0.707 m/s) = 1 kg(
VAr
)
2
+ 2 kg(v
Bx
)
2

m
B(
y
By
h
(b
)
{Vax)i + 2(vbx)i - 1-184
Coeficiente de restitucibn (x).
{VBxh - {VAX)I _ (VBxh - (VAx)2
(1
)
(*)
e = 0.75 =
(vA)2 = 1.96 m/s
x
$2= 50.0
( v ax ) 1 - ( v b x ) i 2.598 m/s - (-0.7071 m/s)
{VBxh - (Ar)2 = 2.479 (2)
Al resolver las ecuaciones 1 y 2 para (1^)2 y (v
Bx
)
2
se obtiene
{
v
Ax) 2
=
-1-26 m/s = 1.26 m/s < (vb
x
)
2
= 1.22 m/s /tap.
Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "y
La cantidad de movimiento de cada disco se conserva en la direc-
dbn y (piano de contacto), puesto que los discos son lisos y por
consiguiente en esta direccibn no actua ningun impulso extemo. De
la figura 15-186,
A sA
T - - - - - - - - - - - * (
+
t )
m
A( v A y ) i =rn
A
(v
Ay
)
1
\{v
A
y)
1
= 1.50 m/st Resp.
=30.1
(vBh = 1.41
m/s (c)
Fig. 15-18
(+1) =m
B
{v
By
)
1
\{v
By
)
1
= -0.707 m/s = 0.707 m/s i Resp.
NOTA: demuestre que cuando se suman los componentes de veloddad
verticalmente, se obtienen los resultados mostrados en la figura 15-18c.
15.4IMPACTO255
F15-13. Determine el coeficiente de restitucidn e entre la bola A y bola B. Se muestran las velocidades de A y B antes y despuds de la colisidn.
8 m/s 2 m/s

Antes de la colisi6n 1
m/s 9 m/s
Despuds de la colisidn
F15-13
F15-16. Los bloques Ay B pesan 5 lb y 10 lb, respectivamente.
Despuds de chocar con el bloque B, el A se desliza 2 pulg a la
derecha y B 3 pulg a la derecha. Si el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y la superficie es /i* = 0.2, determine el
coeficiente de restitucidn entre los bloques. El bloque B
originalmente estd en reposo.
VA

F15-16
F15-17. La bola choca con la pared lisa con una velocidad de
(Vfc)i = 20 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre la bola y la
pared es e = 0.75, determine la velocidad de la bola justo despuds
del impacto.

F15-14. El carro tanque A de 15 Mg y el vag6n de carga B de 25
Mg viajan uno hacia el otro a las velocidades mostradas. Si el
coeficiente de restitucidn entre los parachoques es e = 0.6,
determine la velocidad de cada carro justo despuds de la
colisidn.
5 m/s
7 m/s
MIT1M
F15-14
F15-I5. La rapidez del paquete A de 30 lb es de 5 pies/s cuando
entra a la rampa lisa. Cuando resbala hacia abajo de la rampa,
choca con el paquete B de 80 lb, el cual inicialmente estd en
reposo. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6,
determine la velocidad de B justo despuds del impacto.

(v*>2
X
30^
(vt) i =20 m/s
F15-17
F15-18. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre el piano horizontal
liso a 3 pies/s. El disco B pesa 11 lb e inicialmente estd en
reposo. Si despuds del impacto la velocidad de A es de 1 pie/s,
paralela al eje positivo x} determine la velocidad del disco B
despuds del impacto.

F15-15 F15-18
PROBLEMAS

15-55. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restituci6n entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /i* = 0.4, determine
el tiempo para que el bloque Bdeje de deslizarse.
*15-56. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /x* = 0.4, determine
la distancia que el bloque B se desliza sobre el piano antes de que
deje de deslizarse.
15-57. La masa de cada una de las tres bolas es m. Si la rapidez
de A es v justo antes de una colisidn directa con B, determine la
rapidez de C despuds de la colisidn. El coeficiente de restitucidn
entre cada bola es e. Ignore el tamaflo de cada bola.
B
a ____ co
Prob. 15-57
15-58. La maleta A de 15 lb se suelta del reposo en C. Despuds de
deslizarse hacia debajo de la rampa lisa, choca con la maleta B de
10 lb, la cual originalmente estd en reposo. Si el coeficiente de
restitucidn entre las maletas es e = 0.3 y el coeficiente de friccidn
cindtica entre el suelo DE y cada maleta es /x* = 0.4, determine
(a) la velocidad de A justo antes del impacto, (b) las velocidades
de A y B justo despuds del impacto y (c) la distancia que B se
desliza antes de detenerse.
B
15-59. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido
con una velocidad de 4 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre
la bola y el bloque es e = 0.8, determine la altura mdxima h a la
cual oscilard el bloque antes de detenerse momentdneamente.
*15-60. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido
con una velocidad de 4 m/s. Si el tiempo del impacto entre la bola
y el bloque es de 0.005 s, determine la fuerza normal promedio
ejercida en el bloque durante este tiempo. Considere e = 0.8.
TT* T7
4 m/s
~o
A
Probs. 15-59/60
15-61. El bloque corredizo B estd confinado a moverse dentro de
la ranura lisa. Estd conectado a dos resortes, cada uno de los
cuales tiene una rigidez de k = 30 N/m. Originalmente estdn
alargados 0.5 m cuando s = 0, como se muestra. Determine la
distancia mdxima, sm6x que el bloque B se mueve despuds de que
el bloque A lo golpea, el cual originalmente se movfa a (0,4)1 = 8
m/s. Considere e = 0.4 y que la masa de cada bloque es de 1.5 kg.
15-62. En el problema 15-61, determine la fuerza neta promedio
entre los bloques A y B durante el impacto si dste ocurre en 0.005
s.
D

Prob. 15-58 Probs. 15-61/62
15.4IMPACTO257
15-63. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar4 en
arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se
deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la rapidez inicial del pilote justo
despubs de ser golpeado por el martinete. El coeficiente de
restituci6n entre el martinete y el pilote es e = 0.1. Ignore los
impulsos provocados por los pesos del pilote y el martinete y
el impulso creado por la arena durante el impacto.
*15-64. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar en
arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se
deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la profundidad a que el pilote se
hincar en la arena despubs de un golpe, si la arena ofrece
una resistencia de friccidn contra el pilote de 18 kN. El
coeficiente de restitucibn entre el martinete y el pilote es e =
0.1. Ignore los impulsos provocados por los pesos del pilote y
el martinete, y el impulso creado por la arena durante el
impacto.

Probs. 15-63/64
15-66. Durante una prueba de impacto, la pesa de 2000 lb se
suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 60. Oscila hacia
abajo y golpea los bloques de concreto, rebota y oscila
hacia arriba hasta 0 = 15 antes de detenerse
momenttineamente. Determine el coeficiente de restitucibn
entre la pesa y los bloques. Ademds, determine el impulso
transferido entre la pesa y los bloques durante el impacto.
Suponga que los bloques no se mueven despubs del impacto.

Prob. 15-66
15-67. El embalaje A de 100 lb se suelta desde el punto de
reposo sobre la rampa lisa. Despubs de resbalar cuesta abajo
choca con el embalaje B de 200 lb apoyado contra el resorte
de rigidez k =600 lb/pie. Si el coeficiente de restitucibn
entre los embalajes es e = 0.5, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. Ademds, cul es la compresibn
maxima del resorte? El resorte originalmente no est
alargado.
15-65. La muchacha lanza la pelota con una velocidad
horizontal de Vi = 8 pies/s. Si el coeficiente de restitucibn
entre la pelota y el suelo es e = 0.8, determine (a) la velo-
cidad de la pelota justo despubs de que rebota en el suelo y
(b) la altura maxima a la que la pelota se eleva despubs del
primer rebote.

Prob. 15-65
Prob. 15-67

*15-68. Una pelota tiene una masa m y se deja caer sobre
una superficie desde una altura h. Si el coeficiente de res-
titucidn entre la pelota y la superficie es e, determine el
tiempo que se requiere para que la pelota deje de rebotar.
15-69. Para probar las propiedades de fabricacidn de bolas
de acero de 2 lb, cada bola se deja caer desde el punto de
reposo como se muestra y choca con la superficie lisa
inclinada 45. Si el coeficiente de restitucidn tiene que ser e
= 0.8, determine a qud distancia schoca la bola con el piano
horizontal en A. iA qud rapidez choca la bola con el punto
Al
3 pies

Prob. 15-69
15-70. Dos bolas iddnticas A y B de masa m se cuelgan de
cuerdas de longitud L/2 y L, respectivamente. La bola A se
suelta del punto de reposo cuando </> = 90 y osti- la hacia
abajo a <f>= 0, donde choca con B. Determine la rapidez
de cada bola justo despuds del impacto y el Angulo mdximo
0 al que B oscilard. El coeficiente de restitucidn entre las
bolas es e.

15-71. El camidn de 5 Mg y el automdvil de 2 Mg viajan a
las velocidades de rodamiento libre que se indican justo antes
de que choquen. Despuds de la colisidn el automdvil se
desplaza a 15 km/ha la derecha con respecto al camidn.
Determine el coeficiente de restitucidn entre el camidn y el
automdvil y la pdrdida de energfa a causa de la colisidn.
30 km/h
10 km/h

Prob. 15-71
*15-72. El bloque A de 10 kg se suelta desde el punto de
reposo a 2 m por encima de la placa P de 5 kg, la que puede
deslizarse libremente a lo largo de las gufas verticales lisas
BC y DE. Determine la velocidad del bloque y la placa justo
despuds del impacto. El coeficiente de restitucidn entre el
bloque y la placa es e = 0.75. Ademds, determine la
compresidn mdxima del resorte por el impacto. La longitud
no alargada del resorte es de 600 mm.
IZU
2m

Prob. 15-72
15-73. Se coloca una fila de n esferas semejantes, cada una
de masa m, una junto a la otra como se muestra. Si la esfera 1
tiene una velocidad de v
h
determine la velocidad de la esfera
ensima justo despuds de ser golpeada por la esfera (n - 1)
adyacente. El coeficiente de restitucidn entre las esferas es e.
v
i

Prob. 15-73
15.4Impacto 259
15-74. Cada una de las tres bolas tiene una masa m. Si A se suelta
del reposo a un Angulo 0, determine el Angulo <f> al cual se
eleva C despubs de la colisibn. El coeficiente de restitucibn entre
cada bola es e.
B
/
t
r
iz
L
i = 10 m/s

30
15
m
3 m
66-
B C
Prob. 15-74
Prob. 15-76
15-77. Se patea un balbn de 300 g con una velocidad de vA = 25
m/s en el punto A como se muestra. Si el coefi- dente de
restitucibn entre el balbn y el campo es e = 0.4, determine la
magnitud y direccibn 0 de la velocidad del balbn al rebotar en B.

15-75. A la bola blanca A se le confiere una velocidad inicial de
(0,4)1 = 5 m/s. Si choca directamente con la bola B (e = 0.8),
determine la velocidad de B y el Angulo 0 justo despubs de que
rebota en la banda en C (e* = 0.6). Cada bola tiene una masa de
0.4 kg. Ignore el tamaflo de cada bola.
V'B
VA= 25 m/s
B

Prob. 15-77
15-78. Con una resortera, el muchacho lanza una canica de 0.2 lb hacia el muro de concreto, y le pega en B. Si el coeficiente de restitucibn entre la canica y el muro es e =
0.5, determine la rapidez de la canica despubs de rebotar en el muro.
Prob. 15-75
*15-76. La muchacha lanza la pelota de 0.5 kg hacia la pared con una velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine
(a) la velocidad a que la pelota choca con la pared en B,
(b) a qub velocidad rebota en la pared si el coeficiente de restitucibn e = 05, y (c) la distancia s desde la pared hasta donde choca con el suelo en C.

15-79. Se lanza la bola de 2 kg, de modo que viaje hori-
zontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6,
determine la rapidez de la bola y la del bloque justo despuds del
impacto. Ademds, qud distancia se desliza B hacia arriba del
piano antes de detenerse momentdneamente? El coeficiente de
friccidn cindtica entre el bloque y el piano es }ik = 0.4.
*15-80. Se lanza la bola de 2 kg de modo que viaje hori-
zontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6, y el
impacto ocurre en 0.006 s, determine la ftierza impulsora
promedio entre la bola y el bloque.

Probs. 15-79/80
15-81. Cada uno de los dos automdviles A y B pesa 4000 lb y
chocan en el pavimento helado de una intersec- tidn. La direccidn
del movimiento de cada automdvil despuds de la colisidn se mide
con respecto a las huellas en la nieve como se muestra. Si el
conductor del automdvil A declara que iba a 44 pies/s (30 mi/h)
justo antes de la colisidn y que despuds aplicd los frenos de modo
que su automdvil patind 10 pies antes de detenerse, determine la
rapidez aproximada del automdvil B justo antes de la colisidn.
Suponga que el coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas
del automdvil y el pavimento es /x* = 0.15. Nota: la lfnea de
impacto no se ha definido; sin embargo, esta informacidn no se
requiere para la solucidn.
15-82. La bola de pool A se desplaza a una velocidad de 10 m/s
justo antes de golpear la bola By la cual estd en reposo. Si las
masas de Ay B son de 200 g y el coeficiente de restitucidn entre
ellas es e = 0.8, determine la velocidad de las dos bolas justo
despuds del impacto.
y

Prob. 15-82
15-83. Las dos monedas A y B tienen las velocidades iniciales que
se ilustran justo antes de que choquen en el punto O. Si sus pesos
son WA = 13.2(10
_3
)lb y WB = 6.60(10
_3
)lb y la superficie sobre la
cual se deslizan es lisa, determine sus velocidades justo despuds
del impacto. El coeficiente de restitucidn ese = 0.65.

Prob. 15-81 Prob. 15-83
15.4Impacto 261
*15-84. Dos discos A y B pesan 2 lb y 5 lb, respectivamente.
Si se deslizan sobre la superfieie horizontal plana con las
velocidades mostradas, determine sus velocidades justo
despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre los
discos es e = 0.6.
15-87. Los discos Ay B pesan 8 lb y 2 lb, respectivamente. Si
se deslizan sobre un piano horizontal liso con las velocidades
que se muestran, determine sus velocidades justo despubs del
impacto. El coeficiente de restitucibn entre ellos es e = 0.5.

Prob. 15-84

15-85. Los discos Ay B tienen una masa de 15 kg y 10 kg,
respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso
con las velocidades que se muestran, determine sus
velocidades justo despubs del impacto. El coeficiente de
restitucibn entre ellos es e = 0.8.
*15-88. La bola A choca con la bola B con una velocidad inicial de (v^ como se muestra. Si las dos bolas tienen la misma masa y la colisibn es perfectamente
elbstica, determine el bngulo 0 despubs de la colisibn. La bola tforiginalmen- te estb en reposo. Ignore el tamaflo de cada bola.

Prob. 15-85
Prob. 15-88
15-86. Los discos Ay B tienen una masa de 6 kg y 4 kg,
respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso
con las velocidades mostradas, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre
ellos es e = 0.6.
15-89. Cada uno de los dos discos Ay B pesa 2 lb y las
velocidades iniciales que se muestran justo antes de que
choquen. Si el coeficiente de restitucibn es e = 05, determine
sus velocidades justo despubs del impacto.

Prob. 15-86

262
cb
H

Rg. 15-19
15. 5 Cantidad de movimiento angular
La cantidad de movimiento angular de. una particula con respecto a un
punto O se define como el momento de la cantidad de movimiento
lineal de la particula con respecto a O. Como este concepto es andlogo
a determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto, la
cantidad de movimiento angular, H
0
, en ocasiones se conoce como el
momento de cantidad de movimiento.
Formulation escalar. Si una particula se mueve a lo largo de
una curva situada en el piano x-y
y
figura 15-19, la cantidad de movi-
miento angular en cualquier instante se determina con respecto al
punto O (en realidad el eje z) por medio de una formulacidn escalar.
La magnitud de H
0
es
(Ho)z =
(15-12)
Aqui, d es el brazo de momento o distancia perpendicular de O a la linea de
accidn de my. Unidades comunes para (H
0
)
z
son kg m
2
/s o slug pie
2
/s. La
direccidn de H
0
se define por medio de la regia de la mano derecha. Como se
muestra, la curva de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotacidn de
mv con respecto a O, de modo que en este caso el pulgar (o Ho) estd dirigido
perpendicular al piano x-y alo largo del eje z.

Fig. 15-20
Formulation vectorial. Si la particula se mueve a lo largo de una
curva espacial, figura 15-20, el producto vectorial (o producto cruz) puede
utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a
O. En este caso
Ho =r (15-13)
Aqui, rdenota un vector de posicidn trazado del punto O a la partfcula. Como se
muestra en la figura, Ho es perpendicular al piano sombreado que contiene r y
my.
Para evaluar el producto vectorial, r y my deberdn expresarse en funcidn de
sus componentes cartesianos, de modo que la cantidad de movimiento angular se
determina al evaluar el determinante:

1 i J k

H
0
=
r
x
r
y
r
z

mv
x
mVy mv
z

(15-14)
15.6RELACIONENTREELMOMENTODEUNAFUERZAYLACANTIDADDEMOVIMIENTOANGULAR
15. 6 Relacion entre el momento de una
fuerza y la cantidad de
movimiento
angular
Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actuan
en la particula de la figura 15-21a pueden relacionarse con su cantidad
de movimiento angular al aplicar la ecuacidn de movimiento. Si la
masa de la particula es constante, podemos escribir
2F= my
Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se obtienen
mediante una multiplication de producto vectorial en ambos lados de
esta ecuacidn por el vector de posicidn r , el cual se mide con respecto
al marco de referencia inercial x, y>z. Tenemos
2M<9 = r X F = r X my
Segun el apdndice B, la derivada de r X my se escribe como
d

(a)
Fig. 15-21
Ho
dt
(r X my) = r X my + r X my
El primer tdrmino del lado derecho, r x my =m(r x r) = 0, puesto que el producto
vectorial de un vector por si mismo es cero. Por consiguiente, la ecuacidn anterior
se escribe
2M/> = H
o
(15-15)
la cual establece que el momento resultante con respecto al punto O de todas
las fuerzas que actuan en la particula es igual al cambio con respecto al
tiempo de la cantidad de movimiento angular con respecto al punto O. Este
resultado es semejante a la ecuacidn 15-1, es decir,
2F = L
(15-16)
Aqui L = mv, de modo que la fuerza resultante que actua en la particula es
igual al cambio con respecto de su cantidad de movimiento lineal.
Por las derivaciones, se ve que las ecuaciones 15-15 y 15-16 en realidad son
otra forma de formular la segunda ley del movimiento de Newton. En otras
secciones de este libro se demostrar que estas ecuaciones tienen muchas
aplicationes prdcticas cuando se amplian y aplican a problemas que incluyen un
sistema de particulas o un cuerpo rigido.
Sistema de particulas. Puede derivarse una ecuacidn con la misma forma
que la ecuacidn 15-15 para el sistema de particulas que se muestra en la figura 15-
216. Las fuerzas que actuan en la particula idsima arbitraria del sistema son una
fuerza externa resultante F,y una fuerza interna resultante f,. Al expresar los
momentos de estas fuerzas con respecto al punto O y con la ecuacidn 15-15,
tenemos
(r, XF
f
) +foXf,-) =(H,.)0
Aqui (H,*)o es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular de la partfcula idsima con respecto al punto O. Pueden escribirse
ecuaciones similares para cada una de las demds particulas del sistema. Cuando
los resultados se suman vectorialmente, el resultado es
2(r,XFj)+SfoXt,)=2(H,.)0
El segundo tdrmino es cero puesto que las fueizas internas ocurren en pares
colineales iguales pero opuestos y, por consiguiente, el momento de cada par con
respecto al punto O es cero. Si no se aplica la notacidn indexada, la ecuacidn
anterior se escribe en forma simplificada como
'ZMo =H
0
(15-17)
la cual establece que la suma de los momentos con respecto al punto O de
todas las fuerzas externas que actuan en un sistema de particulas es igual
al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular
total del sistema con respecto al punto O. Aunque O se eligid en este caso
como el origen de las coordenadas, en realidad puede representar cualquier
punto fijo en el marco de referencia inercial.

(
b
)
Fig. 15-21 (cont)
15.6RELACIONENTREELMOMENTODEUNAFUERZAYLACANTIDADDEMOVIMIENTOANGULAR
265

La caja de la figura 15-22a
tiene una masa m y
desciende por la rampa
circular lisa de modo que
cuando estd en el Angulo 0
su rapidez es v. Determine su
cantidad de movimiento
angular con respecto al punto
O en este instante y la tasa
de incremento de su rapidez,
es decir, a
t
.
SOLUCI6N
Como v es tangente a la trayectoria, al aplicar la ecuacidn 15-12 la cantidad de
movimiento angular es
La tasa de incremento de su velocidad (dv/dt) se determina con la ecuacidn 15-
15. En el diagrama de cuerpo libre de la caja, figura 15-226, se ve que sdlo el
peso W =mg contribuye con un momento con respecto al punto O. Tenemos
NOTA: este mismo resultado se obtiene, por supuesto, con la ecuacidn de
movimiento aplicada en la direccidn tangential, figura 15-226, es decir,

N
(a) (b)
Fig. 15-22
H
0
=rmv
Resp
.

dt
Como ry m son constantes,
dv
mgr sen 0 =rm
= g sen 6 Resp
.

dv
= g sen 6 Resp.
15. 7 Prindpio de impulso y cantidad
de movimiento angulares
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares. Si la
ecuaci6n 15-15 se reescribe en la forma 2M
0
dr = dH
0
y se integra, al suponer que
en el instante t =t
h
H
0
= (H^ y en el instante t =t
2y
H
0
= (H
0
)2, tenemos
Esta ecuacidn se conoce como el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares. Los momentos angulares inicial y final (Ho)i y (H
0
)
2
se
definen como el momento de la cantidad de movimiento lineal de la particula (H
0

= r Xmy) en los instantes ti y t
2y
respectivamente. El segundo tdrmino del lado
izquierdo 2 fM
0
dt
y
se llama impulso angular. Se determina al integrar, con
respecto al tiempo, los momentos de todas las fuerzas que actuan en la particula
durante el lapso de tiempo t\ a t
2
. Como el momento de una fuerza con respecto al
punto O es Mo = r XF, el impulso angular se expresa en forma vectorial como
Aqui res un vector de posicidn que se extiende desde el punto O hasta cualquier
punto de la linea de accidn de F.
Asimismo, al utilizar la ecuacidn 15-18, el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares para un sistema de particulas se escribe como

o

(15-18)

(15-19)

(15-20)
15.7PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOANGULARES
267
El primero y tercer tdrminos de esta ecuacidn representan las cantidades de
movimiento angular de todas las particulas [2Ho = 2 fa X mv,)] en los instantes
t\ y t
2
. El segundo tdrmino es la suma de los impulsos angulares dados a todas las
particulas de t
x
a t
2
. Recuerde que estos impulsos son ere ados sdlo por los
momentos de las fuerzas externas que actuan en el sistema donde, para la
particula idsima, M0 = r, X F,.
Formulacion vectorial. Con los principios de impulso y cantidad de
movimiento es posible, por consiguiente, escribir dos ecuaciones que definan el
movimiento de la particula; es decir, las ecuaciones 15-3 y las ecuaciones 15-18,
reformuladas como
f
h

m\
x
+ 2 / F dt = m\
2

Jt\
(H
0
), + 2/ M
0
dt =(H
g
)
2

J ti

(15-21)
Formulacion escalar. En general, las ecuaciones anteriores pueden expresarse
en su forma de componentes x, y, z, con lo que se obtiene un total de seis
ecuaciones escalares. Si la particula estd limitada a moverse en el piano x-y,
pueden escribirse tres ecuaciones escalares para expresar el movimiento, es decir,
A
-
J t
x

m{v
x
)i + S / F
x
dt =m(v
x
)
2

I.
m{v
y
)i + 2 / F
y
dt =m(v
y
)
2

(
H
o
h
+
'
Z
[
*
M
0
d
t
=
(
H
0
)
2

J
(15-22)
Las primeras dos de estas ecuaciones representan el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales en las direcciones x y y, las cuales se analizaron en
la seccidn 15.1 y la tercera ecuacidn representa el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares con respecto al eje z.

Fig. 15-23

Siempre que se omita la resistencia del aire, los
pasajeros de este juego mecanico se ven sometidos a
una conservacion de la cantidad de movimiento
angular con respecto al eje de rotacion. Como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, la lfnea de
accidn de la fuerza normal N del asiento que actua en
el pasajero pasa por el eje y el peso del pasajero W es
paralelo a el. Por tanto, alrededor del eje z no actua
ningun impulso.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Cuando todos los
impulsos angulares que actuan en la partfcula son cero durante el tiempo t\ a la
ecuacidn 15-18 se reduce a la siguiente forma simplificada:
(H0)i = (H
0
)
2
(15-23)
Esta ecuacidn se conoce como la conservacion de la cantidad de
movimiento angular. Establece que de t\ a fete cantidad de movimiento angular
de la partfcula permanece constante. Obviamente, sin ningun impulso externo
aplicado a la partfcula, tanto la cantidad de movimiento lineal como la cantidad de
movimiento angular se conservardn. En algunos casos, sin embargo, la cantidad
de movimiento angular de la partfcula se conservard, no asf la cantidad de
movimiento lineal. Un ejemplo de esto ocurre cuando la partfcula se somete solo
a una fuerza central (vea la seccidn 13.7). Como se muestra en la figura 15-23, la
fuerza central impulsora Fsiempre estd dirigida hacia el punto O a medida que la
partfcula se mueve a lo largo de la trayectoria. Por consiguiente, el impulso
(momento) angular creado por F con respecto al eje z siempre es cero, y por
consiguiente la cantidad de movimiento angular de la partfcula se conserva con
respecto a este eje.
De acuerdo con la ecuacidn 15-20, tambidn podemos escribir la conservacidn
de la cantidad de movimiento angular para un sistema de particulas como
2(H oh =2(H
0
)i (15-24)
En este caso la suma debe incluir las cantidades de movimiento angular de todas
las particulas del sistema.
Cuando se aplican los principios de impulso y cantidad de movimiento
angulares o la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular, se sugiere que se utilice el siguiente procedimiento.
Trace el diagrama de cuerpo libre de la partfcula para determinar
cualquier eje con respecto al cual la cantidad de movimiento angular se
pueda conservar. Para que esto ocurra, los momentos de todas las fuerzas
(o impulsos) deben ser paralelos o pasar a travds del eje para crear un
momento cero durante todo el periodo t\ a h.
Tambidn deben establecerse la direccidn y sentido de las velocidades
inicial y final de la partfcula.
Un procedimiento alternativo seria trazar los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento de la partfcula.
Ecuacionesdecantidaddemovimiento.
Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares,
(Ho), + ZfModt = (H
0
)
2
, o si es apropiado, la conservacidn de la cantidad
de movimiento angular (Ho)i = (H
0
)2.
269

El autom6vil de 1.5 Mg se desplaza por la curva como se muestra en la figura
15-24a. Si la fuerza de traccidn de las ruedas en la carretera es F = (150*
2
) N,
donde t estd en segundos, determine la rapidez del automdvil cuando t - 5 s. En
un principio el automdvil viaja a una rapidez de 5 m/s. Ignore el tamaflo del
automdvil.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del automdvil se
muestra en la figura 15-246. Si aplicamos el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares con respecto al eje z, entonces el impulso angular creado
por el peso, la fuerza normal y la fuerza de friccidn radial se eliminardn porque
actuan paralelas al eje o pasan a travds de 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares.

(a)

W = 1500 (9.81)N

N
= (100 m)(1500 kg)(v
c
)
2

5s
750C10
3
) + 5000/
3

= 150(10
3
)(v
c
)
2

(b)
Fig. 15-
24
0
(Vch = 9.17 m/s Resp.
1.75 pies r 4 pies/s = 0.6 pies r )v
2

EJEMPLO 15.14

(a)
r\ = 1.75 pies
La bola B de 0.8 lb, que se muestra en la figura 15-25a estd sujeta a una
cuerda, la cual pasa a travds del orificio A en una mesa lisa. Cuando la bola
estd a r\ = 1.75 pies del orificio, gira alrededor de un arculo de modo que su
rapidez es v
x
= 4 pies/s. Al aplicar la fuerza Fla cuerda se jala hacia abajo a
travds del orificio con una rapidez constante v
c
= 6 pies/s. Determine (a) la
velocidad de la bola en el instante en que estd a r
2
= 0.6 pies del orificio, y (b)
la cantidad de trabajo realizada por F al acortarse la distancia radial de r\ a r
2
.
Ignore el tamaflo de la bola.
SOLUCI6N
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Conforme la bola se mueve de r\ a r
2
,
figura 15-25/?, la fuerza F que actua en la bola siempre pasa a travds del eje z
y el peso y N
B
son paralelos a ella. De ahi que los momentos, o impulsos
angulares creados por estas fuerzas, sean cero con respecto a este eje. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento angular se conserva con respecto al
eje z.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La velo- adad de la bola
v
2
se divide en dos componentes. El componente radial, 6 pies/s, es conocido;
sin embargo, produce una cantidad de movimiento angular cero con respecto al
eje z. Por tanto,
H! =H
2

r
\
m
B
V\ = r
2
m
B
v
2

+
ne
. ( 0.81b V . , . ( 0.81b \ .
V32.2 pies/s
2
/ V32.2 pies/s
2
/
v
2
=11.67 pies/s La
rapidez de la bola es, por consiguiente,
V2 = \/(ll. 67 pies/s)
2
+ (6 pies/s)
2
= 13.1
pies/s
Parte (b). La unica fuerza que realiza trabajo en la bola es F. (La fuerza normal
y el peso no se desplazan verticalmente.) Las ener- glas cin&icas inicial y final
de la bola se determinan pues, con el principio del trabajo y energia, por lo que
tenemos
T\ I
-
2 T
2

2
. x, 0.81b
I f 0.81b V . .
x2 rr
I f
l(32.2 pie,/
S
0
<4p,
/!)
------- --
32.2
pies/s"
Up = 1.94 pies lb
^(13.1 pies/s)
2

Resp.
NOTA: la fuerza F no es constante porque el componente normal de
aceleracidn a
n
= t^/r, cambia a medida que cambia r.
271
EJEMPLO 15.15
El disco de 2 kg de la figura 15-26a descansa sobre una superfieie horizontal
lisa y est sujeto a una cuerda elstica cuya rigidez es k
c
= 20 N/m,e
inicialmente no est alargada. Si al disco se le imparte una velocidad dada
(v
D
)! = 1.5 m/s, perpendicular a la cuerda, determine la razdn a la cual la
cuerda se alarga y la rapidez del disco en el instante en que la cuerda se alarga
es 0.2 m.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Despubs de que se lanza el disco, se desliza a lo
largo de la trayectoria que se muestra en la figura 15-266. Por inspeccibn, la
cantidad de movimiento angular con respecto al punto O (o el eje z) se
conserva, puesto que ninguna de las fuerzas produce un impulso angular con
respecto a este eje. Ademds, cuando la distancia es de 0.7 m, sblo el
componente transversal (vd)
2
produce cantidad de movimiento angular del
disco con respecto a O.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. El componente (vo)2 se
obtiene al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento angular con
respecto al eje O (el eje z).
(H
0
), = (Hoh
r
i
m
D(
v
o)i = r2mD(v
,
D)2
0.5 m (2 kg)(1.5 m/s) = 0.7 m(2 kg)(v>)
2

{v'
D
)
2
= 1.071 m/s
Conservacibn de la energia. La rapidez del disco se obtiene mediante la
ecuacidn de conservacibn de la energfa en el punto donde se lanzb el disco y
en el punto donde la cuerda se alargb 0.2 m.
T
l
+v
1
=T
2
+v
2

2
m
D
{v
D
) i + \kx\ = \m
D
(v
D
)
2
+\kx\
\{2 kg)(1.5 m/s)
2
+ 0 = |(2 kg)(uz>)
2
+ ^(20 N/m)(0.2 m)
2

{VD)I = 1-360 m/s = 1.36 m/s Resp.
Ya determinado (v
D
)
2
y su componente (v'
D
)
2
, la tasa de alargamiento de la
cuerda o el componente radial, (v'b)
2
se determina por el teorema de Pitdgoras,

Rg. 15-26
{v'b)2 =\/{Vd)1 - {v'd)1
=V(l'.360 m/s)
2
- (1.071 m/s)
2
= 0.838
m/s
Resp.
F15-19. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular H0con respecto al
punto O.

F15-19
F15-20. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular Hpcon respecto al
punto P.
15 m/s

F15-21. Inicialmente, el bloque de 5 kg gira con una velocidad
constante de 2 m/s alrededor de la trayectoria circular con centro
en O sobre el piano horizontal liso. Si se aplica una fuerza
tangencial constante F = 5 N al bloque, determine su rapidez
cuando t = 3 s. Ignore el tamafto del bloque.

F15-21
F15-22. El bloque de 5 kg gira alrededor de la trayectoria circular
con centro en O sobre el piano horizontal liso cuando se somete a
la fuerza F = (10/) N, donde t est en segundos. Si el bloque
comienza a moverse a partir del punto de reposo, determine su
rapidez cuando t = 4 s. Ignore el tamaflo del bloque. La fuerza
mantiene el mismo Angulo constante tangente a la trayectoria.

F15-22
F15-23. La esfera de 2 kg est unida a la barra rfgida ligera, la
cual gira en el piano horizontal con centro en O. Si el sistema se
somete a un momento de par M = (0.91
2
) N m, donde t est en
segundos, determine la rapidez de la esfera en el instante t = 5 s a
partir del punto de reposo.

F15-23
F15-24. Dos esferas idSnticas de 10 kg est4n unidas a la barra
rfgida ligera, la cual gira en el piano horizontal con centro en O.
Si las esferas se some ten a fuerzas tangenciales P = 10 N y la
barra se somete a un momento de par M = (8f) N m, donde t
est en segundos, determine la rapidez de las esferas en el instante
t = 4 s. El sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.
P = 10N

F15-24
15.7PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOANGULARES 273
PROBLEMAS
15-90. Las esferas Ay B pesan 4 lb cada una y estdn sol- dadas en
las barras que estdn rfgidamente conectadas a una flecha como
se muestra. Si la flecha se somete a un momento de par M = (41
2

+ 2) lb pie, donde t estd en segundos, determine la velocidad de
A y B cuando f = 3 s. El sistema comienza a moverse a partir del
punto de reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.

15-91. Si la barra de masa (su peso se pasa por alto) se somete a
un momento de par M = (30J
2
) N m y el motor del carro genera
una fuerza de tracci6n F = (150 N a las ruedas, donde t estd en
segundos, determine la rapidez del carro en el instante t = 5 s. El
carro arranca desde el punto de reposo. La masa total del carro y
el conductor es de 150 kg. Ignore el tamaflo del carro.

15-92. El bloque de 10 lb descansa sobre una superficie para la
cual nk =05. En 61 acttian una fuerza radial de 2 lb y una fuerza
horizontal de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la
trayectoria como se muestra. Si en un principio el bloque se
mueve en una trayectoria circular con una rapidez vx = 2 pies/s
en el instante en que se aplican las fuerzas, determine el tiempo
requerido antes de que la tensi6n en la cuerda AB sea de 20 lb.
Para efectos de cdlculo, ignore el tamaflo del bloque.
15- 93. El bloque de 10 lb estd en reposo sobre la superficie
lisa En 6\ actuan una fuerza radial de 2 lb y una fuerza horizontal
de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la trayectoria,
como se muestra. Determine cudnto tiempo necesita para romper
la cuerda, la cual requiere una tensidn de T = 30 lb. ^Cudl es la
rapidez del bloque cuando esto ocurre? Para efectos de cdlculo,
ignore el tamaflo del bloque.

15- 94. Un cafl6n dispara un proyectil de 3 kg de masa con
una velocidad de salida de %
=
500 m/s. Determine su cantidad
de movimiento angular con respecto al punto O cuando alcanza
la altura mdxima de su trayectoria.

Prob. 15-91 Prob. 15-94
15- 95. La bola de 3 lb situada en A se suelta del punto de
reposo y desciende a lo largo de la trayectoria curva. Si la bola
ejerce una fuerza normal de 5 lb en la trayectoria cuando llega al
punto B, determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al centro de curvatura, punto O. Sugerencia: ignore el
tamafto de la bola. Antes debe determinarse el radio de curvatura
en el punto B.
* o

Prob. 15-95
15-97. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y estn
unidas a la barra de masa insignificante. Si se aplica un par de
torsidn M = (6e
ft2r
) N m a la barra, donde t est en segundos
como se muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas
en 2 s, a partir del punto de reposo.
15- 98. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y
estn unidas a la barra de masa insignificante. Determine el
tiempo que el par de torsidn M = (8f) N m, donde t est en
segundos, se debe aplicar a la barra de modo que cada esfera
alcance una rapidez de 3 m/s a partir del punto de reposo.

Probs. 15-97/98
*15-96. La bola B tiene una masa de 10 kg y est unida al
extremo de una barra cuya masa puede ser ignorada. Si la flecha
se somete a un par de torsi6n M = (2s
2
+ 4) N m, donde t est
en segundos, determine la rapidez de la bola cuando t = 2 s.
Cuando t = 0 la rapidez de la bola es v = 2 m/s.
15- 99. Un juego mecnico consta de un carro suje- to al
cable OA. El carro gira en una trayectoria circular horizontal y
alcanza una rapidez V\ = 4 pies/s cuando r = 12 pies. Luego se
tira del cable a una velocidad constante de 0.5 pies/s. Determine
la rapidez del carro en 3 s.

15.7PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTOANGULARES 275
*15-100. Se lanza un satdlite de 700 kg de masa a una trayectoria
de vuelo libre alrededor de la Tierra con una rapidez inicial de vA
= 10 km/s, cuando la distancia al centro de la Tierra es rA = 15
Mm. Si el Angulo de lanzamiento en esta posicidn es <f>A =
70, determine la velocidad vB del satdlite y su distancia mds
cercana rB al centro de la tierra. La masa de dsta es M
e
= 5.976
(10
24
)kg. Sugerencia: en estas condiciones, el satdlite se
somete sdlo a la fuerza gravitacional terrestre, F =GM/nJ i
2
,
ecuacidn 13-1. En una parte de la solucidn, use la conservacidn
de la energfa.

Prob. 15-100
15-101. La bola de 2 kg describe una trayectoria circular de 0.5
m de didmetro a una rapidez constante. Si la longitud de la
cuerda se acorta de / = 1 m a F = 0.5 m, al jalar de ella a travds
del tubo, determine el nuevo didmetro de la trayectoria d'.
Tambidn, ^cudl es la tensidn en la cuerda en cada caso?

15-102. Un gimnasta de 80 kg de masa se sostiene en bs dos aros
con sus brazos abajo en la posicidn mostrada mientras oscila
hacia abajo. Su centro de masa estd en el punto Gj. Cuando estd
en la posicidn mds baja de su oscilacidn, su velocidad es (t>G)i
= 5 m/s. En esta posicidn, de repente deja sus brazos arriba y su
centro de masa cambia a la posicidn G2. Determine su nueva
velocidad en la oscilacidn hacia arriba y el dngulo 0 al cual
oscila antes de detenerse momentdneamente. Trate su cuerpo
como una partfcula.

Prob. 15-102
15-103. Las cuatro esferas de 5 lb estdn rfgidamente unidas a la
cruceta de peso insignificante. Si se aplica un momento de par M
= (0.5f + 0.8) lb pie, donde t estd en segundos, como se
muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas en 4
segundos a partir del reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.

Prob. 15-103
*15-104. Cuando r = 1.5 m, al disco de 5 kg se le impulsa una rapidez de v = 5 m/s, perpendicular a la cuerda etestica. Determine su rapidez y la raz6n de acortamiento de
la cuerda etestica cuando r = 1.2 m. El disco se desliza sobre el piano horizontal liso. Ignore su tamaflo. La longitud sin alargar de la cuerda es de 0. 5 m.
15-106. A un balfn de masa m se le imparte una velocidad de t>0
en A paralela al aro horizontal de un taz6n liso. Determine la
magnitud de la velocidad vdel balfn cuando cae una distancia
vertical h para llegar al punto B. El Angulo 0 se mide entre v y la
lfnea horizontal que pasa por B.

H
r
2

r
o
Prob. 15-104
Prob. 15-106
15-105. El carro de 150 lb de un juego mecinico est conectado
a una pluma telescdpica giratoria. Cuando r = 15 pies, el carro se
desplaza en una trayectoria circular horizontal a una rapidez de
30 pies/s. Si la pluma se acorta a razdn de 3 pies/s, determine la
rapidez del carro cuando r = 10 pies. Ademds, determine el
trabajo realizado por la fuerza axial F a lo largo de la pluma.
Ignore el tamaflo del carro y la masa de la pluma.
15-107. Cuando a un pgndulo de 2 kg se le imparte una rapidez
horizontal de 1.5 m/s, comienza a girar alrededor de la
trayectoria circular horizontal A. Si se incrementa la fuerza F en
la cuerda, el p6idulo se eleva y luego gira alrededor de la
trayectoria circular horizontal B. Determine su rapidez alrededor
de la trayectoria B. Ademds, determine el trabajo realizado por
la fuerza F.

Prob. 15-105 Prob. 15-107
15.8FLUJOCONTINUODEUNACORRIENTEDEFLUIDO 277
1 5 . 8 Flujo continuo de una corriente
de fluido
Hasta este punto hemos limitado nuestro estudio de los principios de impulso y
cantidad de movimiento a un sistema de particulas contenidas dentro de un
volumen cerrado. En esta seccidn, sin embargo, aplicaremos el principio de
impulso y cantidad de movimiento al flujo de masa constante de particulas de
fluido que entran a y salen de un volumen de control. Este volumen se define
como una regidn en el espacio donde particulas de fluido pueden fluir hacia
dentro o hacia fuera de ella. Con frecuencia se hace que el tamaflo y forma del
volumen de control coincidan con los limites sdlidos y aberturas de un tubo,
turbina o bomba. Siempre que el flujo del fluido hacia dentro del volumen de
control sea igual al de salida, en ese caso el flujo puede clasificarse como flujo
continuo.
Principio de impulso y cantidad de
movimiento. Considere el flujo continuo de una corriente de fluido en
la figura 15-27a que circula a travSs de un tubo. La regidn dentro del tubo y sus
aberturas se considerarn como el volumen de control. Como se muestra, el
fluido fluye hacia dentro y hacia fuera del volumen de control con velocidades \
A

y v
fi
, respectivamente. El cambio de la direccidn del fluido dentro del volumen
de control lo provoca el impulso de la fuerza externa resultante ejercida en la
superficie de control por la pared del tubo. Esta fuerza resultante se determina al
aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento al volumen de control.

(a)
Fig. 15-27

La banda transportadora debe suministrar fueizas de friction a la grava que cae sobre ella para cambiar la cantidad de movimi ento de la corriente de grava, de modo que comience a
desplazarse a lo largo de la banda.
En principio, el aire de un lado de este ventilador esta en reposo y conforme pasa a traves de las aspas su cantidad de movimiento se incrementa. Para cambiar la cantidad de movimiento del
flujo de aire de esta manera, las aspas deben ejercer un empuje horizontal en la corriente de aire. A medida que las aspas giran mas rapido, el empuje igual pero opuesto del aire en las aspas
podria veneer la resistencia al rodamiento de las ruedas en el suelo y comenzar a mover la estructura del ventilador.


(b)

15
Como se indica en la figura 15-276, una pequefta cantidad de flujo de masa
dm estA a punto de entrar al volumen de control por la abertura A a una
velocidad v
A
en el instante t. Como el flujo se considera continuo, en el instante t
+dt, la misma cantidad de fluido saldr del volumen de control por la abertura B
a una velocidad y
B
. Las cantidades de movimiento de fluido que entran y salen
del volumen de control son, por consiguiente, dm y
A
y dm v
B
, respectivamente.
Ademds, durante el instante dt, la cantidad de movimiento de la masa de fluido
dentro del volumen de control permanece constante y se denota como my. Como
se muestra en el diagrama central, la fuerza externa resultante ejercida en el
volumen de control produce el impulso 2F dt. Si aplicamos el principio de
impulso y cantidad de movimiento lineales, tenemos
dm \
A
+ m\ + 2Fdt = dm y
B
+ my
Si r, r
A
, r
B
son vectores de posicidn medidos desde el punto O a los centros
geomdtricos del volumen de control y las aberturas en Ay B, figura 15-276,
entonces el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales con respecto
a O se vuelve
r
A
X dm y
A
+ r X my + r' X 2F dt =r X my +t
b
X dm y
B

Fig. 15-27 (cont)
Si dividimos ambos lados de las dos ecuaciones anteriores entre dt y
simplificamos, tenemos
dm.
=
~dt~^
B
~
Va)

(15-25)
dm
=
~dt~^
B XYB
~
TaX

(15-26)
15.8Flujocontinuodeunacorrientedefluido 279
El tdrmino dm/dt se llama flujo de masa. Indica la cantidad constante de fluido
que se dirige hacia dentro o hacia fuera del volumen de control por unidad de
tiempo. Si las dreas de secckm transversal y densidades del fluido a la entrada A
son A
At
p
A
y a la salida B, A
B
y p
B
, figura 15-27c, entonces, para un fluido
incompresible, la continuidad de masa requiere que dm =pdV =p
A
(ds
A
A
A
) =
psidssAs). Por tanto, durante el instante dt>como v
A
=ds
A
/dt y v
B
= ds
B
/dt
y

tenemos dm/dt =PA
V
AAA =p
B
v
B
A
B
o, por lo general,
dm
~dt
= pvA = pQ (15-27)
El tdrmino Q =vA mide el volumen de fluido por unidad de tiempo y se conoce
como descarga o flujo volumetrico.
analisis
Los problemas que implican flujo continuo se resuelven por el
siguiente procedimiento.
Diagramacinemdtico.
Identifique el volumen de control. Si estd en movimiento, un diagrama
cinematico puede ayudar a determinar las velocidades de entrada y
salida del fluido que va hacia dentro y hacia fuera de sus aberturas
puesto que se realizard un analisis de movimiento relativo.
Un observador fijo debe medir las velocidades v
A
y v
B
en un marco de
referencia inercial.
Una vez que se determina la velocidad del fluido que entra al volumen
de control, el flujo de masa se calcula con la ecuacidn
15-27.
Trace el diagrama de cuerpo libre del volumen de control para
establecer las fuerzas SFque actuan en 61. Estas fuerzas inclui- rdn las
reacciones de los apoyos, el peso de todas las partes sdli- das y el fluido
contenido en el volumen de control y las fuerzas producidas por la
presidn manom6trica estdtica en las secciones de entrada y salida* La
presidn manom6trica es la presidn medida por encima de la presidn
atmosf6rica,y por tanto si una abertura se expone a la atmdsfera, en dsta
la presidn manomdtrica serd cero.
Ecuacionesdeflujocontinuo.
Aplique las ecuaciones de flujo continuo, ecuaciones 15-25 y
15- 26, por medio de los componentes de velocidad y fuerza
apropiados, los cuales se muestran en los diagramas de cuerpo libre y
cinemdtica.

*En el sistema SI, la presi6n se mide con el pascal (Pa), donde 1 Pa = 1 N/m
2
.
EJEMPLO115.16
A

0.3 m *j
(a)
A

0.125 m
- 0.3 m
(b)
Fig. 15-28
Determine los componentes de reaccidn que la junta A fija del tubo ejerce en
el codo en la figura 15-28a, si el agua que fluye por el tubo se somete a una
presidn manomdtrica estdtica de 100 kPa en A. La descarga en B es Q
B
= 0.2
m
3
/s. La densidad del agua es p
w
= 1000 kg/m
3
y la masa del codo lleno de
agua es de 20 kg con su centro de masa en G.
SOLUCI6N
Consideraremos que el volumen de control es la superficie externa del codo.
Con un sistema de coordenadas inercial fijo, la velocidad de flujo en A y B y
la velocidad de flujo de masa se calculan con la ecuacidn 15-27. Como la
densidad del agua es constante, Q
s
=QA =Q- Por consiguiente,
=p
w
Q =(1000 kg/m
3
) (0.2 m
3
/s) = 200 kg/s 0.2 m
3
/s
A
B
7t(0.05 m)
:

O 0.2 m
3
/s
VA =
~T~
= =
637
m
/
S

A
A
77(0.1 m)
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre
del volumen de control (codo), figura 15-286, la conexidn fija en A ejerce un
momento de par resultante y componentes de fuerza F
x
y Fyen el codo.
Debido a la presidn estdtica en el tubo, la fuerza producida por la presidn que
actua en la superficie de control abierta enA es F
A
=p
A
A
A
. Como 1 kPa =
1000 N/m
2
,
F
A
=
PA
A
A
= [100(10
3
) N/m
2
]['7r(0.1 m)
2
] = 3141.6 N
En B no actua ninguna presidn estdtica, puesto que el agua se descarga a la
presidn atmosfdrica, es decir, la presidn medida por un mandmetro en B es
igual a cero,p
B
= 0.
Ecuaciones de flujo continuo.
^(v
Bx
- v
Ax
)\ -F
x
+ 3141.6 N = 200 kg/s(0 - 6.37 m/s)
F
x
= 4.41 kN Resp.
+]'ZF
y
=
d
-^(v
By
-v
A
y)\-F
y
-20(9.81)N = 200kg/s(-25.46 m/s - 0)
F
y
=4.90 kN Resp.
Si se suman losmomentos con respecto al punto O, figura 15-286,
entonces F* y F
y
, y la presidn estdtica F^ se eliminan, asi como el momento
de la cantidad de movimiento del agua que entra por A, figura 15-28a. Por
consiguiente,
C +'ZMQ =~^-(d
OB
v
B
- d
OA
v
A
)
M
0
+20(9.81) N (0.125 m) = 200 kg/s[(0.3 m)(25.46 m/s) - 0] M
0
= 1.50
kN m Resp.
15.8FLUJOCONTINUODEUNACORRIENTEDEFLUIDO
281
EJEMPLO 15.17
Un chorro de agua de 2 pulg de dimetro que sale con una veloci-
dad de 25 pies/s choca con un aspa en movimiento, figura 15-29a.
Si el aspa se aleja del chorro a una velocidad constante de 5 pies/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza que el
aspa ejerce en el agua. iQu6 potencia genera el agua en el aspa? El
peso espedfico del agua es y
w
= 62.4 lb/pie
3
.
SOLUCI6N
Diagrama cinematico. En este caso el volumen de control es la
corriente de agua sobre el aspa. Con respecto a un sistema de coor-
denadas inercial fijo, figura 15-29b, la velotidad a la cual entra el
agua al volumen de control por A es
\
A
= {25i} pies/s
La velocidad de flujo re lativ a dentro del volumen de control es v
w
/
cv
=
V
v
- y
cv = 25i 5i = {20i} pies/s. Como el volumen de control se mueve
con una veloddad \
cv
= {5i} pies/s, la veloddad de flujo en B medida con
respecto a bs ejes x>y fijos es la suma vectorial, mostrada en la figura 15-
29b. Donde,
y
B
=
v
cv "i
y
w/cv
={5i + 20j} pies/s
Por tanto, la masa del flujo de agua sob re el volumen de control que
experimenta un cambio de cantidad de movimiento es
21
= 0.8456 slug/s
d
m
~d
i
Pw{V\ vIcv)Aa (322)^^ ^(12)
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del volumen de
control se muestra en la figura 15-29c. El peso del agua se omitir en el
clculo, puesto que esta fuerza es minima comparada con los componentes
de reaccidn
x
y F
y
.
Ecuaciones de flujo continuo.
S F
= f ( v a - v . )
-F
x
i +FJ = 0.8456(5i + 20j - 251)
Poner en la ecuacidn los componentes i y j respectivos, resulta
F
x
= 0.8456(20) = 16.9 lb - Resp.
F
y
= 0.8456(20) = 16.9 lb t Resp.
El agua ejerce fuerzas iguales pero opuestas en el aspa.
Como la fuerza del agua que hace que el aspa se mueva hacia delante en
sentido horizontal con una velocidad de 5 pies/s es F
x
=16.9 lb, entonces,
de acuerdo con la ecuacidn 14-10, la potencia es
16.9 lb(5 pies/s)
P
=
F
*
v

P
= cent, // iLTT = 0.154hp
550 hp/(pies - lb/s)
Vht = 5 pies/s
vw = 25 pies/s (a)

Rg. 15-29
*15.9 Propulsion con masa variable
Un volumen de control que pierde masa. Considere un dispositivo, un
cohete, por ejemplo, que en un momento dado tiene una masa m y que se
desplaza hacia delante con una velocidad v, figura 15-30a. En ese mismo
instante, el dispositivo expele la cantidad de masa m
e
con una velocidad de flujo
\
e
. Para el anilisis, el volumen de control incluir^ tanto la masa m del
dispositivo como la masa expelida m
e
. Los diagramas de impulso y cantidad
de movimiento del volumen de control se muestran en la figura 15-306. Durante
el tiempo dt, su velocidad se incrementa d e v a v + rfv puesto que una cantidad
de masa dm
e
ha sido expulsada y por tanto se incrementd el escape. Este
incremento de la velocidad hacia delante, sin embargo, no cambia con la
velocidad \
e
de la masa expelida, como lo veria un observador fijo, puesto que la
masa se mueve a una velocidad constante una vez que ha sido expulsada. Los
impulsos son creados por 2F
c
,la cual representa la resultante de todas las fuerzas
externas, como resistencia al avance y peso, que actuan en el volumen de
control en la direc- d6n del movimiento. Esta resultante de fuerzas no incluye la
fuerza que impulsa al volumen de control hacia delante, puesto que esta fuerza
(llamada empuje) es interna al volumen de control; es decir, el empuje actua
con magnitud igual pero direccidn opuesta en la masa mdel dispositivo y la
masa expelida m
e
* Al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
al volumen de control, figura
15- 306, tenemos
volumen
de control
( ^ ) mv - m
e
v
e
+ 2,F
cv
dt =(m - dm
e
)(v + dv) - (m
e
+ dm
e
)v
e
o
2F
CU
dt =-v dm
e
+m dv - dm
e
dv - v
e
dm
e

mv
mey
e
m
e

m +
Tiempo t Instante dt
(b)
Fig. 15-30
XFndt
(me +
dme)v, M
-------
(m - dme) (v + dv)
(me + dme)
m
dme
Tiempo t + dt
*2F representa la fuerza
resultante externa que actua
en el volumen de control, el
cual es diferente de F, la
fuerza resultante que actua en
el dispositivo.
15.9Propulsionconmasavariable
283
Sin perder precisidn, se puede omitir el tercer t^rmino del lado derecho puesto
que es una diferencial de segundo grado. Al dividir entre dt se obtiene
( + V
e
)
dm
(

~d
i
La velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto con las
particulas de la masa expulsada es v
D
f
e
=(v + v
e
) y por tanto el resultado final
puede escribirse como
_ dv
= m-
V
Df
e
dm
(

~dt
(15-28)
Aqui el trmino dmjdt representa la tasa a la cual se expulsard la masa.
Para ilustrar una aplicacidn de la ecuacidn 15-28, considere el cohete en la
figura 15-31, cuyo peso es W y que asciende contra una fuerza de resistencia
atmosfdrica F
D
. El volumen de control que se considerard se compone de la
masa del cohete y de la masa del gas expulsado, m
e
. Al aplicar la ecuacidn 15-
28 se obtiene
( + t )
W =
W_
dv g
dt
VDfe
dm
(

~d
i
El ultimo tdrmino de esta ecuacidn representa el empuje T que el escape del
motor ejerce en el cohete, figura 15-31. Si reconocemos que dv/dt = a, entonces
podemos escribir
( + t )
W
T - F
D
- W =a 8
Si se traza un diagrama de cuerpo libre del cohete, es obvio que esta ecuacidn
representa una aplicacidn de 2F = ma para el cohete.
Un volumen de control que gana masa. Un dispositivo, como un
cuchardn o una pala, pueden ganar masa al moverse hacia delante. Por ejemplo,
el dispositivo que se ilustra en la figura 15-32a tiene una masa my se mueve
hacia delante con una velocidad v. En este momento, el dispositivo recopila una
corriente de particulas de masa m
t
. La velocidad de flujo v, de esta masa
inyectada es constante e independiente de la velocidad v de modo que v >v/. El
volumen de control que se considerard aqui incluye tanto la masa del dispositi -
vo como la masa de las particulas inyectadas.
\blumen de control
1

Fig. 15-31
Volumen de control


SFJ
m
(c)
Hg. 15-32 (cont)
Los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se muestran en la figura
15-326. Junto con un incremento de masa dm
t
adquirido por el dispositivo, existe
un supuesto incremento de la velocidad d\ durante d intervalo de tiempo dt. Este
incremento lo causa el impulso creado por F
cc
,la resultante de todas las fuerzas
que actuan en el volumen de control en la direccidn del movimiento. La suma
de las fuerzas no incluye la fuerza de retardo de la masa inyectada que actua en
el dispositivo. ^Por qud? Al aplicar el principio de impulso y cantidad de
movimiento al volumen de control, tenemos
(-*) mv +mfli +F
cv
dt = (m +dm/){v + dv) + (ra,- - dm fa
Si utilizamos el mismo procedimiento que en el caso anterior, podemos escribir
esta ecuacidn como
dv ^. dm
t

2
Fa>=m
-
+{v
-
Vi
)
Como la velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto
con las particulas de la masa inyectada es vo/i =(v - Vj)
9
el resultado final puede
escribirse como
_ dv dm,
2,FL. = m + v
D
jf
dt dt
(15-29)
donde dmjdt es la proporcidn de masa inyectada al dispositivo. El ultimo
tdrmino de esta ecuacidn representa la magnitud de la fuerza R, que la masa
inyectada ejerce en el dispositivo, figura 15-32c. Como dv/dt = a>la ecuacidn
15-29 se escribe
El cajdn rascador detras de este tractor representa
un dispositivo que gana masa. Si el tractor
mantiene una veloddad constante v, entonces dv/dt
= 0 y, como la tierra originalmente esta en reposo,
Vofi
=
v. Al aplicar la ecuadon 15-29, la fuerza de
remolque horizontal en el cajon rascador es
entonces T = 0 + v(dm/dt), donde dm/dt es la canti-
dad de tierra acumulada en el cajdn.
2F
CV
- R =ma
Esta es la aplicacidn de F = ma.
Como en el caso de problemas de flujo continuo que se resuelven con las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deberdn ir acompafiados por un volumen de control
identificado y el diagrama de cuerpo libre necesario. Con el diagrama podemos
determinar entonces 2F
cv
y aislar la fuerza ejercida en el dispositivo por la
corriente de particulas.

15.9 Propulsionconmasavariable
285
EJEMPLO 15.18
La masa inicial combinada de un cohete y su combustible es m
0
. Una masa
total m/ se consume a una proporcidn constante de dm
e
/dt = c y expele a una
tasa constante de u con respecto al cohete. Determine la velocidad maxima de
dste, es decir, en el instante en que el combustible se agota. Ignore el cambio
del peso del cohete con la altitud y la resistencia al avance del aire. El cohete
se lanza verticalmente desde el punto de reposo.
SOLUCI6N
Como el cohete pierde masa al ascender, para la solucidn puede utilizarse la
ecuacidn 15-28. La unica fuerza externa que actua en el volumen de control
compuesto del cohete y una parte de la masa expelida es el peso W, figura 15-
33. Por consiguiente,
. t v p
dv dm
e , 1/
dv

+ T - v
D/e
-J P -W = - uc (1)
La velocidad del cohete se obtiene integrando esta ecuacidn.
En cualquier momento dado t durante el vuelo, la masa de cohete puede
expresarse como m =m
0
- (dm
e
/dt)t =m
0
- ct. Como W =mg, la ecuacidn 1
se escribe
-(m
0
- ct)g = (mo - cf- uc
Al separar las variables e integrarlas, asi como tener en cuenta que v = 0
cuando t = 0, tenemos
l * -
v =-u\n(m
0
- ct) - gt
= u ln("\ - gt (2)
o \ m
0
- c t j
Observe que el despegue requiere que el primer tdrmino de la derecha sea
mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t'
requerido para consumir todo el combustible es
m
,
(i?y -
Por consiguiente,
t = mj/c
Si sustituimos en la ecuacidn 2 tenemos
= Mlnf) - ^ Resp.
\m
0
- m
f
J c

I
H w
y i
t \
o
\
\ri
r |
__________ j
Hg. 15-33
EJEMPLO15.19

fa)
mij)
-p
(b)
It
' I mg{j )
(c)
Fig. 15-34
Una cadena de longitud /, figura 15-34a, tiene una masa m. Determine
la magnitud de la fuerza F requerida para (a) subir la cadena con una
rapidez constante v
Ci
a partir del reposo cuando y = 0; y (b) bajarla con
una rapidez constante v
cy
a partir del punto de reposo cuando y =I .
SOLUCI6N
Parte (a). A medida que sube la cadena, todos bs eslabones sus-
pendidos experimentan un impulso repentino hacia abajo por cada
eslabdn adicional que se levanta del suelo. Por tanto, la parte sus-
pendida de la cadena puede considerarse como un dispositivo que
estd ganando masa. El volumen de control que se considerard es
la longitud de la cadena y suspendida por F en cualquier instante,
incluido el siguiente eslabdn que estd a punto de ser agregado pero
que aun estd en reposo, figura 15-346. Las fuerzas que actuan en el
volumen de control excluyen las fuerzas internas P y -P, las cuales
actuan entre el eslabdn agregado y la parte suspendida de la cade-
na. Por consiguiente, 1F
CV
=F - mg(y/l).
Para aplicar la ecuacidn 15-29, tambidn es necesario determinar
la razdn a la cual se estd agregando masa al sistema. La velocidad
v
c
de la cadena equivale a \D/i- 6
Por
Como v
c
es constante,
dvjdt = 0 y dy/dt = v
c
. Hay que integrar, con la condition inicial
de que y = 0 cuando t = 0, con b que se obtiene y = vj. Por tanto,
la masa del volumen de control en cualquier instante es m
cc
=
m(y/l) =m(v<t/l), y por consiguiente la razon a la cual se agrega
masa a la cadena suspendida es
dmi
dt
i (v
c
\ - =
Al aplicar la ecuacidn 15-29 con estos datos, tenemos
dv
r
dmi
+1ZF
CV
=m
G)
-
V
D/
r
mg
\
dt
0 + vpn
d
t
(?
)
Por consiguiente,
Resp.
Parte (b). Cuando se baja la cadena, los eslabones expelidos (a bs que se
imparte una velocidad cero) no imparten un impulso alos eslabones
suspendidos restantes. ^Porqud? Enconsecuencia, no se considerard el
volumen de control de la parte (a). En su lugar se utilizard la ecuacidn de
movimiento para obtener la solucidn. En el instante t
y
la parte de la cadena
que aun se va a levantar del suelo es y. El diagrama de cuerpo libre de la parte
suspendida de una cadena se muestra en la figura 15-34c. Por tanto,
+1SF = ma\
m
*
(f)
-
-
*(?)
0
Resp.
287
PROBLEMAS
*15-108. Un cuchardn en la parte delantera del tractor recoge
nieve a raz6n de 200 kg/s. Determine la fuerza de traccidn
resultante T que debe desarrollarse en todas las ruedas cuando
avanza hacia delante sobre terreno nivelado a una rapidez
constante de 5 km/h. La masa del tractor es de 5 Mg.
15-109. Un jet jumbo comercial de cuatro motores vuela a una
rapidez de crucero de 800 km/h nivelado cuando los cuatro
motores estdn en operacidn. Cada uno de los motores es capaz de
descargar gases de combustidn a 775 m/s con respecto al avidn.
Si durante una prueba dos de los motores, uno en cada lado del
avidn, se apagan, determine la nueva velocidad de crucero del
jet. Suponga que la resistencia del aire es proporcional al
cuadrado de la rapidez, es decir, FD = cv
2
, donde c es una
constante que se tiene que determinar. Ignore la pdrdida de masa
debida al consumo de combustible.
15- 111. El bombero de 150 lb sostiene una manguera que
tiene una boquilla de 1 pulg de didmetro y el didmetro de la
manguera es de 2 pulg. Si la velocidad de descarga de agua es de
60 pies/s, determine las fuerzas de fricci6n y normal resultantes,
que acttian sobre el pie del hombre que estd en el suelo. Ignore el
peso de la manguera y el peso del agua dentro de ella, yw = 62.4
lb/pie
3
.

v = 60 pies/s
Prob. 15-111

15- 110. La masadel dragster de turbina vacfo esde 1.25 Mg y carga 250 kg de combustible sdlido. Su motor es capaz de quemar el combustible a una razdn constante
de 50 kg/s, mientras que lo expulsa a 1500 m/s, con respecto al dragster. Determine la rapidez mdxima lograda por el dragster a partir del punto de reposo. Suponga que la
resistencia del aire es FD = (lOv^N, donde t>es la velocidad del dragster en m/s. Ignore la resistencia al rodamiento.
*15-112. Cuando opera, el ventilador descarga aire con una rapidez de Vb = 20 m/s en forma de una corriente de 0.5 m de didmetro. Si la densidad del aire es de 1.22 kg/m
3
,
determine los componentes horizontal y vertical de la reaccidn en C y la reacci6n vertical en cada una de las dos ruedas, D, cuando el ventilador estd en operacidn. El
ventilador y el motor tienen una masa de 20 kg y un centro de masa en G. Ignore el peso de la estructura. Por simetrfa, las dos ruedas soportan una carga igual. Suponga que
el aire que entra al ventilador por A estd esencialmente en reposo.

Prob. 15-110 Prob. 15-112
15-113. El aspa divide el chorro de agua de 3 pulg de dimetro.
Si un cuarto del agua fluye hacia abajo en tanto que los otros tres
cuartos lo hacen hacia arriba y el flujo total es Q = 0.5 pies
3
/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza
ejercida en el aspa por el chorro* TV
=
62.4 lb/pie
3
.
15- 115. El bote de bomberos lanza dos chorros de agua de mar, cada uno de 0.25 m
3
/s y con una velocidad de salida de 50 m/s. Determine la tensi6n desarrollada en
la cadena del ancla, necesaria para asegurar el bote. La densidad del agua de mar es psw = 1020 kg/m
3
.

Prob. 15-115

Prob. 15-113
15- 114. El rociador de juguete consta de una tapa de 0.2
kg y de una manguera de 30 g/m de masa por longitud.
Determine la velocidad de flujo de agua requerida a travds del
tubo de 5 mm de dtemetro, de modo que el rociador se eleve 1.5
m del suelo y revolotee a partir de esta posici6n. Ignore el peso
del agua en el tubo. p*, = 1 Mg/m
3
.
*15-116. Un bote de carreras es impulsado por el motor de
propulsidn a chorro que se ilustra. La bomba absorbe agua de
mar a razdn de 20 pies
3
/s a travds de un orificio de admisi6n A
de 6 pulg de dimetro. Un impulsor acelera el flujo de agua y
hace que saiga horizontalmente a travds de la boquilla B de 4
pulg de dimetro. Determine bs componentes horizontal y
vertical del empuje ejer- ddo en el bote. El peso especffico del
agua de mar es 7W = 64.3 lb/pie
3
.
Prob. 15-114 Prob. 15-116
289
15-117. El ventilador sopla aire a 6000 pies
3
/min. Si el
ventilador tiene un peso de 30 lb y un centro de gravedad en G,
determine el didmetro mfnimo d de su base, de modo que no se
ladee. El peso especffico del aire es y = 0.076 lb/pie
3
.

15- 118. El codo de un tubo enterrado de 5 pulg de di-
metro se somete a una presi6n estdtica de 10 lb/pulg
2
. La rapidez
del agua que pasa a travds del tubo es v = 8 pies/s. Suponga que
las conexiones del tubo en A y B no ofrecen ninguna resistencia
de fuerza vertical en el codo, determine entonces la fuerza
vertical resultante F que el suelo debe ejercer en el codo para
mantenerlo en equilibrio. Ignore el peso del codo y del agua que
contiene. yw = 62.4 lb/pie
3
.
F

15- 119. El tazdn semiesfdrico de masa m se mantiene en
equilibrio por el chorro de agua vertical que se descarga a travds
de una boquilla de didmetro d. Si la descarga de agua a travds de
la boquilla es Q, determine la altura h a la cual el taz6n queda
suspendido. La densidad del agua es pw. Ignore el peso del
chorro de agua.

h
A
L-O
Prob. 15-119
*15-120. Se utiliza el tubo para desviar el flujo de agua, Q = 0.6 m
3
/s. Si el rea de seccidn transversal del agua es de 0.05 m
2
,determine las componentes de fuerza en el
pasador D y el rodillo C necesarias para el equilibrio. Ignore el peso del tubo y del agua que contiene, p, = 1 Mg/m
3
.

15-121. El codo est conectado al tubo con las bridas A y B
como se muestra. Si el dtemetro del tubo es de 1 pie y a trav6s
de 61 se descargan 50 pies
3
/s, determine las componentes
horizontal y vertical de la fuerza de reacci6n y el momento de
reacci6n ejercidos en la base fija D del soporte. El peso total del
codo y el agua que contiene es de 500 lb, con su centro de masa
en el punto G. La presidn manom6trica en las bridas Ay B son
de 15 lb/pulg
2
y 12 lb/pulg
2
, respectivamente. Suponga que no se
transfiere ninguna fuerza a las bridas A y B. El peso especffico
del agua es yw = 62.4 lb/pie
3
.
15- 123. La masa de un misil (sin combustible) es de
1.5 Mg. Si consume 500 kg de combustible sdlido a razdn de
20 kg/s y lo expulsa con una velocidad de 2000 m/s con respecto
al misil, determine su velocidad y aceleraci6n en el momento en
que el combustible se ha consumido. Ignore la resistencia del
aire y la variaci6n de su peso con la altitud. Se lanza el misil
verticalmente desde el punto de reposo.
*15-124. El cohete y el combustible sdlido pesan 65 000 lb.
Determine la razdn constante a la cual debe quemarse el
combustible para que su empuje imparta al cohete una rapidez de
200 pies/s en 10 s a partir del punto de reposo. El combustible
sale del cohete a una rapidez relativa de 3000 pies/scon respecto
al cohete. Ignore losefectos de la resistencia del aire y suponga
que g es constante.

Prob. 15-121
15- 122. La presidn manom6trica del agua en C es de 40
lb/pulg
2
. Si el agua sale del tubo por A y B a velocidades de vA =
12 pies/s y vB = 25 pies/s, determine las componentes horizontal
y vertical de la fuerza ejercida en el codo necesaria para
mantener el ensamble de tubos en equilibrio. Ignore el peso del
agua dentro del tubo y el peso de 6ste. El di^metro del tubo es de
0.75 pulg en C, y en A y B el di^metro es de 0.5 pulg yw = 62.4
lb/pie
3
.
Prob. 15-124
15-125. El helicdptero de 10 Mg carga un balde que contiene
500 kg de agua, la cual se utiliza para apagar incen- dios. Si se
mantiene en una posici6n fija sobre el terreno y luego descarga
50 kg/s de agua a 10 m/s, medidos con respecto al helicbptero,
determine la aceleracidn inicial hacia arriba que el helicdptero
experimenta a medida que descarga el agua.
vA = 12 pies/s
vc
vB = 25 pies/s
-
V

Prob. 15-122 Prob. 15-125
15.9Propulsionconmasavariable 291
15- 126. Una cuchilla situada al frente de una locomotora
recoge nieve a razdn de 10 pies
3
/s y la guarda en el tren. Si la
locomotora viaja a una rapidez constante de 12 pies/s, determine
la resistencia al movimiento provocada por la accidn de
traspaleo. El peso especffico de la nieve es ys = 6 lb/pie
3
.
15- 127. La masa del bote es de 180 kg y navega por el
rfo a una velocidad constante de 70 km/h, medida con respecto
al rfo. ste fluye en la direccidn opuesta a 5 km/h. Si se coloca
un tubo en el agua, como se muestra, y recoge 40 kg de agua en
80 s, determine el empuje horizontal T en el tubo requerido para
veneer la resistencia provocada por la recoleccidn de agua y atin
asf mantener la rapidez constante del bote. pw = 1 Mg/m
3

Prob. 15-127
15-129. El tractor junto con el tanque vacfo tiene una masa total
de 4 Mg. El tanque se llena de 2 Mg de agua. El agua se
descarga a una razdn constante de 50 kg/s a una velocidad
constante de 5 m/s, medida con respecto al tractor. Si dste
arranca desde el punto de reposo y las ruedas traseras generan
una fuerza de traccidn resultante de 250 N, determine la
velocidad y aceleracidn del tractor a medida que el tanque se
vacfa.

F
Prob. 15-129
15- 130. La segunda etapa B del cohete de dos etapas
tiene una masa de 5 Mg (vacfo) y se lanza a partir de la primera
etapa A con una velocidad inicial de 600 km/h. La masa del
combustible en la segunda etapa es de 0.7 Mg y se consume a
razdn de 4 kg/s. Si el cohete expulsa el combustible a razdn de 3
km/s, con respecto a B, determine la aceleracidn de B en el
momento en que se enciende el motor y justo antes de que se
consuma todo el combustible. Ignore los efectos de la
gravitacidn y de la resistencia del aire.
*15-128. La tolva deposita grava sobre la banda transportadora a
razdn de 1500 lb/min. Si la rapidez de la banda es de 5 pies/s,
determine cunto mayor debe ser la tensidn en la parte superior
de la banda que en la parte inferior para que la banda avance
hacia delante.
600 km/h
T,
T*

Prob. 15-128 Prob. 15-130
292

15- 131. Elavidnjetde 12Mgvuelaauna rapidez constante
de 950 km/h a lo largo de una lfnea recta horizontal. El aire
entra por las cavidades de admisidn S a razdn de 50 m
3
/s.
Si el motor quema el combustible a razdn de 0.4 kg/s y el
gas (aire y combustible) es expulsado con respecto al avidn
con una rapidez de 450 m/s, determine la fuerza de resis-
tencia al avance ejercida sobre el avidn por el aire. Suponga
que dste tiene una densidad constante de 1.22 kg/m
3
.
Sugerencia: como tanto entra como sale masa del avidn, las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deben combinarse para obtener
dv dme dmi
+ v
fi' m ---
dt
15-133. La masa del camidn es de 50 Mg cuando esti vacfo. Al
descargar 5 m
3
de arena a una razdn constante de 0.8 m
3
/s, la
arena fluye por la parte trasera a una rapidez de 7 m/s, medida
con respecto al camidn, en la direccidn que se muestra. Si el
camidn rueda libremente, determine su aceleracidn inicial en el
momento en que la arena comienza a caer. Ignore la masa de las
ruedas y cualquier resistencia de friccidn al movimiento. La
densidad de la arena es ps = 1520 kg/m
3
.
dt

Prob. 15-133
15- 134. La masa del camidn es m0 y se utiliza para
remolcar la cadena lisa cuya longitud total es / y una masa por
unidad de longitud m. Si en principio la cadena est api- lada,
determine la fuerza de traccidn F que deben generar las ruedas
traseras del camidn, necesaria para mantener una rapidez
constante v mientras se desenreda la cadena.
*15-132. La carretilla tiene una masa M y est llena de agua cuya masa es m0. Si una bomba expulsa agua a travds de una boquilla de seccidn transversal constante A a una
razdn constante de t>0 con respecto a la carretilla, determine la velocidad de dsta como una funcidn del tiempo. Cu1 es la rapidez maxima de la carretilla si se supone que
se puede vaciar toda el agua? La resistencia de friccidn al movimiento hacia delante es F. La densidad del agua es p.

Prob. 15-134
15- 135. La longitud total de la cadena es L < d y su masa por unidad de longitud es m'. Si una parte h de la cadena est suspendida sobre la mesa y queda suelta,
determine la velocidad de su extremo A como una funcidn de su posi- cidny. Ignore la friccidn.

Prob. 15-132 Prob. 15-135
15.9 Propulsionconmasavariable
293
*15-136. Un avidn comercial tiene una masa de 150 Mg y vuela
a una velocidad de crucero constante de 850 km/h en vuelo
nivelado (0 = 0). Si cada uno de los dos motores aspira aire a
una razdn constante de 1000 kg/s y lo expulsa a 900 m/s con
respecto al avidn, determine el Angulo mximo de inclinacidn 0
al cual el avidn puede volar a una velocidad constante de 750
km/h Suponga que la resistencia del aire (resistencia al avance)
es proportional al cuadrado de la velocidad, es decir, FD = ctr,
donde c es una constante que se debe determinar. Los motores
operan con la misma potencia en ambos casos. Ignore la cantidad
de combustible consumido.
15- 139. Un cohete vacfo pesa 500 lb y carga 300 lb de
combustible. Si dste se quema a razdn de 1.5 lb/s y es expulsado
a 4400 pies/s con respecto al cohete, determine la rapidez
maxima alcanzada por el cohete a partir del punto de reposo.
Ignore el efecto de la gravitacidn en el cohete.
*15-140. Determine la magnitud de la fuerza F como una
fiincidn del tiempo, la cual se debe aplicar al extremo A de una
cuerda para levantar el gancho H a una velocidad constante v =
0.4 m/s. Inicialmente, la cadena estd en reposo en el suelo.
Ignore la masa de la cuerda y el gancho. La masa de la cadena es
de 2 kg/m.

Prob. 15-136
v =
15-137. Una pesada bobina de cadena abierta se utiliza para
reducir la distancia de frenado de un trineo de masa M que viaja
a una rapidez de %. Determine la masa por unidad de longitud
de la cadena necesaria para reducir la velocidad del trineo a
(l/2)t>0en una distancia x = ssi el trineo se engancha a la cadena
cuando x = 0. Ignore la friccidn entre la cadena y el suelo.
15- 138. Se va utilizar el carro para recoger el agua que se
acumula en una acequia junto a las vfas. Determine la fuerza
necesaria para jalar el carro hacia delante a velocidad constante
v en cada uno de los tres casos. El rea de seccidn transversal
del cuchardn es A y la densidad del agua es pw.

Prob. 15-140
15-141. En principio, una mquina para mover tierra lleva 10
m
3
de arena cuya densidad es de 1520 kg/m
3
. La arena se
descarga horizontalmente a travds de una lumbrera P de 2.5 m
2

a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Si la mdquina
mantiene una fuerza de traccidn resultante constante de F = 4 kN
en sus ruedas delanteras para avanzar, determine su aceleracidn
cuando se vacfa la mitad de la arena. La masa de la mdquina
vacfa esde 30 Mg. Ignore cualquier resistencia al movimiento
hacia delante y la masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran
libres.
(a) (b)

0.4
F
Prob. 15-141
294
15- 142. En principio, una mquina para mover tierra
lleva 10 m
3
de arena cuya densidad es de 1520 kg/m
3
. La arena
se descarga horizontalmente a travds de una lumbrera P de 2.5
m
2
a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Determine la
fuerza de traccidn resultante F en sus ruedas delanteras si la
aceleracidn de la mdquina es de 0.1 m/s
2
cuando se vacfa la
mitad de la arena. La masa de la mquina vacfa es de 30 Mg.
Ignore cualquier resistencia al movimiento hacia delante y la
masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran libres.
1
5
*15-144. La masa inicial de cohete y combustible es m0. Por
razones pr&cticas deseadas por la tripulacidn, se requiere que
mantenga una aceleracidn ascensional constante de a0. Si el
combustible sale del cohete a una velocidad relativa ve/r>
determine la razdn a la cual se debe consumir el combustible
para mantener el movimiento. Ignore la resistencia del aire, y
suponga que la aceleracidn gravitacional es constante.

Prob. 15-144
Prob. 15-142
15- 143. El jet vuela a una rapidez de 500 mi/h, con la horizontal a 30. Si el combustible se consume a 3 lb/s y el motor aspira aire a 400 lb/s, mientras el gas de
escape (aire y combustible) tiene una velocidad relativa de 32 800 pies/s, determine la aceleracidn del avidn en este instante. La resistencia al avance del aire es FD =
(OJv
2
) lb, donde la rapidez se mide en pies/s. El jet pesa 15 000 lb. Sugerencia: vea el problema 15-131.
15-145. Si se baja la cadena a una rapidez constante, determine
la reaccidn normal ejercida en el piso como una funcidn del
tiempo. La cadena pesa 5 lb/pie y su longitud total es de 20 pies.

20 pies

Prob. 15-143 Prob. 15-145
15.9 Propulsionconmasavariable 295
PROBLEMASCONCEPTUALES

P15-1
P15-2. La bola de demolicidn de acero cuelga de la pluma por
medio de una llanta vieja A. El operador de la grua alza la bola y
luego la deja caer libremente para romper el concreto. Explique,
con datos num^ricos apropiados, por qu6 es una buena idea
utilizar la llanta de cau- cho en este trabajo.
P15-1* La pelota de bSisbol viaja a la izquierda cuando el bat la
golpea. Si la pelota luego se mueve horizontalmente a la
derecha, determine qu6 mediciones podrfa hacer para determinar
el impulso neto impartido a la pelota. Use valores num^ricos
para dar un ejemplo de cdmo se puede hacer esto.
P15-3. La mquina de tren del lado izquierdo, A, est en reposo
y la del lado derecho, B, rueda libremente hacia la izquierda. Si
las mquinas son id^nticas, use valores num6- ricos para
demostrar cdmo se determina la compresidn maxima en cada uno
de los parachoques de resorte montados en el frente de las
mquinas. Cada mquina rueda libremente.
P15-3
P15-4. Tres carros de ferrocarril tienen la misma masa y ruedan
libremente cuando chocan en el parachoques fijo. Las patas ABy
BCdel parachoques estn conectadas con pasador en sus
extremos; el Angulo BAC es de 30 y el BCA es de 60.
Compare el impulso promedio en cada pata necesario para
detener los carros si &tos no tienen parachoques o si tienen uno
de resorte. Use valores num6- ricos apropiados para explicar su
respuesta.

P15-2 P15-4
REPASODELCAPfTULO
Impulso
Un impulso se define como el producto de fuerza por tiempo.
Grficamente representa el 4rea bajo el diagrama F -t. Si la
fuerza es constante, entonces el impulso es l =FAh - h)-

Principio de impulso y cantidad de movimiento
Cuando combinamos las ecuacidn de movimiento 2F = ma y
la ecuaci6n cinematica, a =dv/dt, obtenemos el principio de
impulso y cantidad de movimiento. feta es una ecuacidn
vectorial que puede descomponerse en componentes rec-
tangulares y utilizarse para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y tiempo. Para su aplicacidn, deber
trazarse el diagrama de cuerpo libre para que cuente con
todos los impulsos que actuan sobre la partfcula.
I
mvj + 2 I F dt =m\2
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal
Si se aplica el principio de impulso y cantidad de movi-
miento a un sistema de particulas, entonces las colisiones
entre ellas producen impulsos intemos que son iguales,
opuestos y colineales y, por consiguiente, desaparecen de la
ecuacidn. Adem4s, si un impulso externo es mfnimo, es
decir, la fuerza es mfnima y el tiempo es corto, entonces el
impulso puede clasificarse como no impulsor y omitirse. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento del sistema de
partfculas se conserva.
La ecuacidn de conservacidn de la cantidad de movimiento
es titil para determinar la velocidad final de una partfcula
cuando entre dos partfculas se ejercen impulsos intemos y
las velocidades iniciales de ellas se conocen. Si se va a deter-
minar el impulso intemo, entonces se afsla una de las par-
tfculas y el principio de impulso y cantidad de movimiento
se aplica a esta partfcula.
Impacto
Cuando dos partfculas A y B experimentan un impacto
directo, el impulso intemo entre ellas es igual, opuesto y
colineal. Por consiguiente, la conservacidn de la cantidad de
movimiento para este sistema se aplica a lo largo de la lfnea
de impacto.
m
A
(v
A
)i +m
B
(v
B
) i = m
A
(v
A
)
2
+m
B
{v
B
)
2

REPASO DEL CAPfTULO 297
Si se desconocen las velocidades finales, para la solucidn
se requiere una segunda ecuacidn. Debemos utilizar el
coeficiente de restitucidn e. Este coeficiente determinado
experimentalmente depende de las propiedades fisicas de
las partfculas que chocan. Puede expresarse como la
relacidn de su velocidad relativa despuds de la colisidn a su
velocidad relativa antes de la colisidn. Si la colisidn es
eltistica, no se pierde energfa y e = 1. Para una colisidn
pltistica e= 0.
( v B h ~ (Va)2
( VA) I - (b)i
Si el impacto es oblicuo, entonces la conservacibn de la
cantidad de movimiento del sistema y la ecuacidn del
coeficiente de restitucidn aplican a lo largo de la lfnea de
impacto. Tambibn la conservacibn de la cantidad de
movimiento de cada partfcula aplica perpendicular a esta
lfnea (piano de impacto) porque en esta direccibn no acttia
ningtin impulso en las partfculas.
Plano de contacto
y
A
v
a Lfnea de
impacto
A

| Impacto central | ^ Y
Plano de contacto
D
& Lfnea de impacto
rv
y
B
Impacto oblicuo
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares
El momento de la cantidad de movimiento lineal con
respecto a un eje (z) se llama cantidad de movimiento
angular.
El principio de impulso y cantidad de movimiento
angulares se suele utilizar para eliminar impulsos
desconocidos al sumar los momentos con respecto a un eje
a travbs del cual las Ifneas de accidn de estos impulsos no
producen ningtin momento. Por esta razdn, un diagrama de
cuerpo libre deberti acompafiar a la solucidn.
(
l
<o)z = W{ mv) _
(Ho), + 2 / MQdt =(H0)2 C
a
/ s '
X
r H0
Corrientes de fluido continuas
Con frecuencia se utilizan mbtodos de impulso y cantidad
de movimiento para determinar las fuerzas que un
dispositivo ejerce en el flujo de masa de un fluido -lfquido
o gas. Para hacerlo, se traza un diagrama de cuerpo libre de
la masa de fluido en contacto con el dispositivo para
identificar estas fuerzas. Ademtis, se calcula la velocidad
del fluido cuando entra a y sale de un volumen de control
del dispositivo. Las ecuaciones de flujo continuo implican
sumar las fuerzas y los momentos para determinar estas
reacciones.
2F =
^
(vfl _
V/
^ dt n
= (rjy X v * - r , X v A )
Propulsion con masa variable
Algunos dispositivos, como un cohete, pierden masa
cuando se impulsan hacia delante. Otros ganan masa, por
ejemplo una pala. Podemos tener en cuenta esta pbrdida o
ganancia de masa si aplicamos el principio de impulso y
cantidad de movimiento a un volumen de control del
dispositivo. A partir de esta ecuacidn puede determinarse la
fuerza que el flujo de masa ejerce en el dispositivo.
dv dme 2^ = m_ _ VD/
Pierde Masa
v it
d v
A.
dnii
ZF c v =m- + VD/ i
Gana Masa
Cinematica y cinetica
de una particula
Todos los temas y problemas presentados en los capftulos 12 a 15 se han
categorizado para proporcionar un enfoque claro para el aprendizaje de los
diversos principios para la solucidn de problemas implicados. En la prdctica de
ingenieria, sin embargo, es mds importante ser capaz de identificar un mdtodo
apropiado para la solucidn de un problema particular. A este respecto, debemos
entender por completo las limitaciones y el uso de las ecuaciones de dindmica y
ser capaces de reconocer cudles ecuaciones y principios utilizar para solucionar
el problema. Por eso, a continuacidn resumiremos las ecuaciones y principios de
dindmica de una partfcula y daremos la oportunidad de aplicarlos a varios
problemas.
Gnematica. Los problemas de cinemdtica requieren estudiar la geometrfa del
movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo provocan. Cuando se aplican
las ecuaciones de cinemdtica, debemos establecer con claridad un origen fijo y
seleccionar un sistema de coordenadas apropiado para definir la posicidn de la
partfcula. Una vez que se establece la direccidn positiva de cada eje de
coordenadas, entonces pueden determinarse las direcciones de los componentes
de posicidn, velocidad y aceleracidn con el signo algebraico de sus cantidades
numdricas.
V
y
=
y Uy = Vy
v
r
= r a
r
= r - rO
2

REPASO 1 CINEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA 299
Movimiento rectilineo. Aceleracion variable. Si se establece una
relacibn matemdtica (o grdfica) entre dos de las cuatro variables s, v, a
y t
y
entonces puede determinate una tercera variable mediante una de
las siguientes ecuaciones que relaciona las tres variables.
ds dv
v = a ads =v dv
dt dt
Aceleracion constante. Estd absolutamenteseguro de que la aceleracibn
es constante cuando se utilicen las siguientes ecuaciones:
s =so +Vot +\a
c
t
2
v = VQ + a
c
t v
2
=VQ +2a
c
(s - Jo)
Movimiento curvilmeo. Coordenadas x
y
y
y
z. A menudo se utili-
zan estas coordenadas cuando el movimiento puede descomponerse
en componentes rectangulares. Tambibn son utiles para estudiar el
movimiento de un proyectil, puesto que la aceleracibn de 6ste siempre
estd dirigida hacia abajo.
v
x
=x a
x
= i)
x

v
z
=z a
z
= i)
z

Coordenadas n
y
t
y
b. Estas coordenadas son particularmente ventajosas
para estudiar la aceleracion de la particula a lo largo de una trayectoria
conocida. Esto se debe a que los componentes t y n de a representan los
distintos cambios de la magnitud y direccibn de la velocidad, respecti -
vamente, y estos componentes son fdciles de formular.
v = s
dv
a =v = v -
ds
v
2

a
n
=~
P
donde
[1 + (dy/dx)
2
]
3/2

P
d
l
y/dx
cuando resulta la trayectoria y = f (x).
Coordenadas r
y
9
y
z. Estas coordenadas se utilizan cuando se proporcionan
datos con respecto al movimiento angular de la coordenada radial r para
describir el movimiento de la particula. Ademds, algunas trayectorias de
movimiento pueden describirse convenientemente con estas coordenadas.
v
d
= rO a
d
= rO + 2 r$
v
z
= z a
z
= z
SF
Z
=ma
z
"ZF
b
= 0 Si
7
= ma
z

U
s
= ~{\ks
2
- \ks\) (trabajo de un resorte eldstico)
300 Repaso1 CinemAticaY cindticaDE unar*rt1cula
Movimientorelativo.Si el origen de un sistema de coordenadas trasladante se
establece en la particula A
y
entonces para la particula B
y

En este caso un observador fijo en el sistema de coordenadas trasladante mide el
movimiento relativo.
Cinetica. Los problemas de cindtica implican el analisis de fuerzas que
provocan el movimiento. Cuando se aplican las ecuaciones de dndtica es
absolutamente necesario medir el movimiento con respecto a un sistema de
coordenadas inercial, es decir, uno que no gire y o que estd fijo o se traslade a
velocidad constante. Si un problema requiere la solucidn simultanea de las
ecuaciones de cindtica y cinematica, enton- oes es importante que los sistemas de
coordenadas seleccionados para escribir cada una de las ecuaciones definan las
direcciones positivas de bs ejes del mismo modo.
Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se utilizan para determinar la
aceleracidn de la particula o las fuerzas que provocan d movimiento. Si se
utilizan para determinar la posicidn, velocidad o tiempo de movimiento de una
particula, entonces tambidn debe conside rarse la cinemdtica para completar la
solucidn. Antes de aplicar la ecuacidn de movimiento, trace siempre un diagrama
de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que actuan en la particula.
Ademds, establezca la direccidn de la aceleracidn de la particula o sus compo-
nentes. (Un diagrama cindtico puede acompafiar la solucidn donde aparezca
grdficamente el vector ma.)
Trabajo y energia. La ecuacidn de trabajo y energia representa una forma
integrada de la ecuacidn tangencial de movimiento, 2.F, = ma
ty
combinada con
cinemdtica (a
t
ds =v dv). Se utiliza para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes de aplicar esta ecuacidn, trace
siempre un diagrama de cuerpo libre para identificar las fuerzas que realizan
trabajo en la particula.
= *A +
r
B/A
VB =VA +v
B/A

*B = &A + *B/A
SF,- = ma
x
= ma
n
2F
r
= ma
r

1F
y
= ma
y
Si
7
, = ma
t
Si
7
# =ma
Q

T
x
+ St/,-2 = T
2

donde
UFC = F
c
cos 0(s2 ~si) (trabajo de una fuerza constante)
U
w
= -WAy (trabajo de un peso)
I F cos 9 ds (trabajo de una fuerza variable) L F cos 9 ds

(energia cindtica)
REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA
301
Si las fuerzas que actuan en la particula son fuerzas conservadoras, es decir,
aquellas que no disipan energia, como la friccidn, entonces aplique la ecuacidn
de la conservacidn de energia. Esta ecuacidn es ms fdcil de usar que la ecuacidn
de trabajo y energia, puesto que se aplica en sdlo dos puntos de la trayectoria y
no requiere el cdlculo del trabajo realizado por una fuerza a medida que la
particula se mueve a lo largo de la trayectoria.
Ti +V! = T
2
+ V
2

donde V=V
g
+V
e
y
Vg Wy (energia potencial gravitacional)
Si se tiene que determinar la potencia desarrollada por una fuerza, use

donde v es la velocidad de la particula en la que actua la fuerza F.
Impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn de impulso y cantidad de
movimiento lineales es una forma integrada de la ecuacidn de movimiento, 2F =
raa, combinada con cinemdtica (a = d\/dt). Se utiliza para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar esta ecuacidn,
siempre deberemos trazar el diagrama de cuerpo libre, para identificar todas
las fuerzas que provocan impulsos en la particula. Con el diagrama se
identificardn las fuerzas impulsoras y no impulsoras. Recuerde que las fuerzas no
impulsoras pueden omitirse en el andlisis durante el tiempo de impacto.
Ademds, establezca la direccidn de la velocidad de la particula justo antes y justo
despuds de que se aplican los impulsos. Como un procedimiento alternativo, los
diagramas de impulso y cantidad de movimiento pueden acompafiar la solucidn
para incluir grdficamente los tdrminos de la ecuacidn.
Si varias particulas intervienen en el problema, considere aplicar la
conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema para eliminar los
impulsos internos del andlisis. Esto puede hacerse en una direccidn especificada,
siempre que no actuen impulsos externos en las particulas en esa direccidn.
Si el problema implica impacto y se presenta el coeficiente de resti tucidn e,
entonces aplique la siguiente ecuacidn.
V
e
=\ks
2
(energia potencial eldstica)

Smvj = Smv
2

(%)z - (VA)I
(Wyl)l - (B)l
(a lo largo de la linea de impacto)
302
Repaso1 CinemAticaY cindticaDE unar*rt1cula
Recuerde que durante el impacto el principio de trabajo y energia no puede
utilizarse, puesto que las partfculas se deforman, y por consiguiente no se
conocerd el trabajo realizado por las fuerzas internas. Sin embargo, para
determinar la pdrdida de energia durante la colisidn, puede usarse el principio de
trabajo y energia una vez que se determinan las velocidades inicial y final de la
partfcula.
El principio de impulso y cantidad de movimiento angulares y la
conservacidn de la cantidad de movimiento angular pueden aplicarse con
respecto a un eje para eliminar algunos de los impulsos desconocidos que
actuan en la particula durante el periodo cuando se estudia su movimiento. La
investigacidn del diagrama de cuerpo libre de la particula (o el diagrama de
impulso) ayudard a seleccionar el eje para su aplicacidn.
(H0)! + s / ' m 0 dt = ( Hoh
J tx
(Ho)! = ( Hoh
Los siguientes problemas brindan la oportunidad de aplicar los con- oeptos
anteriores. Se presentan en orden aleatorio para adquirir prc- tica en la
identificacidn de diversos tipos de problemas y desarrollar las habilidades
necesarias para su solucidn.
PROBLEMASDEREPASO
Rl-L La pelota se lanza horizontalmente con una rapidez de
8 m/s. Determine la ecuacidn de la trayectoria, y = /(x) y
luego determine la velocidad de la pelota y las componentes
normal y tangencial de la aceleracidn cuando t = 0.25 s.
Rl-2. Se requiere que cajas de cartdn de 5 kg de masa se
muevan a lo largo de la linea de ensamble con una rapidez
constante de 8 m/s. Determine el radio de curvatura mini-
mo, p, de la transportadora para que las cajas de cartdn no
resbalen. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre las cajas de cartdn y la transportadora son, respecti-
vamente, p
5
= 0.7 y p
k
= 0.5.

Prob. Rl-1 Prob. Rl-2
303
Rl-3. Una partfcula de metal desciende a travds de un fluido
mientras se ve sometida a la atraccidn de un campo magndtico de
modo que su posicidn ess = (15/
3
- 3f)mm, donde t estd en
segundos. Determine (a) el desplazamiento de la partfcula de t =
2 s a t = 4 s, y (b) la velocidad y aceleracidn de la partfcula
cuando f = 5 s.
*Rl-4. La trayectoria de vuelo de un jet al despegar estd definida
por las ecuaciones paramdtricas x = 1.25/
2
y y = 0.03/
3
, donde t
es el tiempo despuds del despegue, medido en segundos, y x y y
lo estdn en metros. Si el avidn comienza a nivelarse cuando t =
40 s, determine en este instante (a) la distancia horizontal a que
estd del aeropuerto, (b) su altitud, (c) su rapidez, y (d) la
magnitud de su aceleracidn.
Rl-7. El hombre A pesa 100 lb y salta desde el punto de reposo a
una plataforma Pde 60 lb de peso. La plataforma estd montada
sobre un resorte de rigidez k = 200 lb/pie. Si el coeficiente de
restitucidn entre el hombre y la plataforma es e = 0.6 y el
hombre se mantiene rfgido durante el movimiento, determine la
altura requerida h del salto si la compresidn mdxima del resorte
es de 2 pies.

Prob. Rl-4
Rl-5. El muchacho salta de la carretilla plana A con una
velocidad de xf = 4 pies/s con respecto a la carretilla como se
muestra. Si cae en la segunda carretilla plana B, determine la
rapidez final de ambas carretillas despuds del movimiento. Cada
carretilla pesa 80 lb. El muchacho pesa 60 lb. En un principio,
las dos carretillas estdn en reposo. Ignore la masa de las ruedas
de las carretillas.
Prob. Rl-5
Probs. R1-6/7
*Rl-8. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se
utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Determine la
tensidn en los acoplamientos B y C si la fuerza de traccidn F en
el furgdn es F = 480 N. ^Cudl es la rapidez del furgdn cuando /
= 2 s, a partir del punto de reposo? Las ruedas de los carros giran
libremente. Ignore la masa de las ruedas.
Rl-9. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se
utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Si la fuerza de
traccidn F en el furgdn es F = 480 N, determine la aceleracidn
del furgdn. ^Cudl es la aceleracidn del furgdn si el acoplamiento
C falla de repente? Las ruedas de los carros giran libremente.
Ignore la masa de las ruedas.
Rl-6. El hombre A pesa 175 lb y salta desde el punto de reposo a
una altura h = 8 pies sobre una plataforma P que pesa 60 lb. La
plataforma estd montada sobre un resorte de rigidez k = 200
lb/pie. Determine (a) las velocidades de A y P justo despuds del
impacto y (b) la compresidn mdxima impartida al resorte por el
impacto. Suponga que el coeficiente de restitucidn entre el hom-
bre y la plataforma es e = 0.6 y que el hombre se mantiene rfgido
durante el movimiento.

Probs. Rl-8/9
304 REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA (V^RTfCULA
Rl-10. Un autom6vil viaja a 80 pies/s cuando de repente se aplican los frenos, lo que ocasiona una desaceleraci6n constante de 10 pies/s
2
. Determine el tiempo requerido
para detener el automdvil y la distancia recorrida antes de detenerse.
Rl-11. Determine la rapidez del bloque B si el extremo C del cable se jala hacia abajo con una rapidez de 10 pies/s. ^Cudl es la velocidad relativa del bloque con respecto a
C?
Rl-14. Al caer sobre la plataforma, el cilindro de 5 lb pasa por A a una rapidez vA = 10 pies/s. Determine el desplazamiento mdximo de la plataforma, ocasionado por la
colisidn. La longitud no alargada del resorte es de 1.75 pies y originalmente se mantiene comprimido por los cables de 1 pie de largo sujetos a la plataforma. Ignore la masa
de la plataforma y el resorte y cualquier energfa perdida durante la colisidn.
vA = 10 pies/s

Prob. Rl-11
*R1-12. El esquiador arranca desde el punto de reposo en A y
desciende por la rampa. Si pueden omitirse la friccidn y la
resistencia del aire, determine su rapidez vB cuando llega a B.
Ademds, calcule la distancia s donde toca el suelo en C, si salta
horizontalmente en B. Ignore la estatura del esquiador. Su masa
es de 70 kg.
Prob. Rl-14
Rl-15. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque despuds de que el resorte
recupera su forma no deformada. Ignore la masa de las ruedas de
la carretilla y el resorte en el cdlcu- to. Tambidn ignore la
fricci6n. Considere k = 300 N/m.
*R1-16. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque con respecto a la carretilla
despuds de que el resorte recupera su forma no deformada.
Ignore la masa de las ruedas de la carretilla y el resorte en el
cdlculo. Tambidn ignore la fricci6n. Considere k = 300 N/m.

400 lb/pie

Prob. Rl-12
Rl-13. La posicidn de una partfcula estd definida por r = {5(cos
2t)i + 4(sen 2/)j}m, donde t estd en segundos y los argumentos
del seno y coseno se dan en radianes. Determine las magnitudes
y la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t = Is.
Ademds, demuestre que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
Probs. R1-15A16
Repaso1CinemAticaY cindticaDE unar*rt1cula
305
Rl-17. Se lanza una bola desde el punto A a un dngu- to de 30. Determine la rapidez maxima y minima vA que puede tener de modo que caiga en el recipiente.
v
A

Rl-18. En el instante que se muestra, los automdviles A y B
viajan a velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a razdn de 1200 mi/h
2
, mientras A
mantiene su rapidez constante, determine la velocidad y
aceleracidn de B con respecto a A. El automdvil B toma la curva
cuyo radio de curvatura es de 0.5 mi.
Rl-19. En el instante mostrado, los carros Ay B viajan a
velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a razdn de 1500 mi/h
2
, mientras A incrementa su
rapidez a razdn de 800 mi/h
2
, determine la aceleracidn de B con
respecto a A. El carro B toma la curva cuyo radio de curvatura es
de 0.75 mi.
vB = 40 mi/h
vA = 55 mi/h
Probs. Rl-18/19
*Rl-20. Cuatro cables no eldsticos C estdn conectados a una placa
Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 0.25 pie
cuando no hay peso sobre la placa. Ademds, hay un resorte no
deformado colocado adentro de este resorte comprimido. Si el
bloque que pesa 10 lb se mueve hacia abajo a v = 4 pies/s, cuando
estd a 2 pies sobre la placa, determine la compresidn maxima en
cada resorte despuds de que choca con la placa. Ignore la masa de
dsta y los resortes, y cualquier energfa perdida en la colisidn.
Rl-21. Cuatro cables no eldsticos C estdn conectados a una placa
Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 025 pies
cuando no hay peso sobre la placa. Tambidn hay un resorte no
deformado de 0.5 pies de largo colocado adentro de este resorte
comprimido. Determine la rapidez v del bloque de 10 lb cuando
estd a 2 pies sobre la placa, de modo que despuds de que toca la
placa, comprime el resorte de adentro, cuya rigidez es de 50
lb/pulg, una cantidad de 0.20 pie. Ignore la masa de la placa y los
resortes y cualquier energfa perdida en la colisidn.
2 pies
k = 30 lb/pulg
k' = 50 lb/pulg
P
0.75 pie
Probs. Rl-20/21
Rl-22. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es ps = 0.2, ajusta flojo en la barra inclinada rotatoria. Si el carrete estd a 0.25 m de A, determine la rapidez
constante minima que el carrete puede tener para que no se resbale hacia abajo de la barra.
Rl-23. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es ps = 0.2, ajusta flojo en la barra inclinada rotatoria. Si el carrete estd a 0.25 m de A, determine la rapidez
constante mdxima que el carrete puede tener para que no se deslice hacia arriba de la barra.

Probs.R1-22/23
Rl-24. El tambor D enrolla el cable a una raz6n ace- lerada de 5
m/s
2
. Determine la tensi6n en el cable si el embalaje suspendido
tiene una masa de 800 kg.

Prob. Rl-24
Rl-25. La botella est a una distancia de 3 pies del centro de la
plataforma horizontal. Si el coeficiente de fricci6n esttica de la
botella y la plataforma es fxs = 0.3, determine la rapidez maxima
que la botella puede alcanzar antes de que se deslice. Suponga
que el movimiento angular de la plataforma se incrementa
lentamente.
Rl-26. Resuelva el problema Rl-25 suponiendo que la plataforma
comienza a girar desde el punto de reposo de modo que la
rapidez de la botella se incrementa a 2 pies/s
2
.

Rl-27. El hombre de 150 lb esti recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n esttica es /xs = 0.5. Determine las fuerzas normal y de friccidn resultantes que el cojfn
ejerce en 1 si, debido a la rotacidn con respecto al eje z, tiene una rapidez constante v = 20 pies/s. Ignore la estatura del hombre. Considere 6 60.
*Rl-28. El hombre de 150 lb est recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n esttica es /xs = 0.5. Si gira con respecto al eje z con una rapidez constante v = 30 pies/s,
determine el Angulo 0 mfnimo del cojfn al cual el hombre comienza a deslizarse hacia arriba del cojfn.
z

Probs. Rl-27/28
Rl-29. El motor tira del cable A con una fuerza F = (30 + f^lb,
donde t est en segundos. Si el embalaje de 34 lb originalmente
est^ en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su rapidez
cuando t = 4 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requerido para comenzar a
levantar el embalaje.

Probs. R1-25/26 Prob. Rl-29
Repaso1 CinemAticaY cindticaDE unar*rt1cula 307
Rl-30. El motor tira del cable A con una fuerza F (e^Jlb,
donde t est4 en segundos. Si el embalaje de 34 lb originalmente
est en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su velocidad
cuando t = 2 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requerido para comenzar a levantar
el embalaje.

Prob. Rl-30
Rl-31* El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo
largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e^Jm, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 45, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.
*Rl-32. El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo
largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e)m, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 90, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.
Rl-33. La aceleracidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta est definida por a = (2/ - 9)m/s
2
, donde t est en segundos. Cuando f = 0, s = 1 m y t> = 10 m/s. Cuando
t = 9 s, determine (a) la posicidn de la partfcula, (b) la distancia total recorrida y (c) la velocidad. Suponga que la direccidn positiva es hacia la derecha.
Rl-34. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cable y el motor M. Durante un corto tiempo, la fuerza en el cable es F = (3200f
2
)N, donde
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando t = 0, determine su velocidad cuando t = 2 s.
Rl-35. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cable y el motor M. Durante un corto tiempo, la fuerza en el cable es F = (3200f
2
)N, donde
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando s = 0 y t = 0, determine la distancia que recorre cuesta arriba cuando t = 2 s.

*Rl-36. El trineo de cohete dene una masa de 4 Mg y se desplaza a lo largo de una vfa horizontal lisa de modo que mantiene una potencia de salida constante de 450 kW.
Ignore la pdrdida de masa de combustible y la resistencia del aire y determine qu6 distancia debe recorrer para alcanzar una velocidad de v = 60 m/s a partir del punto de
reposo.
r = e
M I I I I I I r PTi gjrzi
Prob. Rl-36

Probs. R1-31/32
Rl-37. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede deslizarse
libremente sobre la barra lisa. Los resortes conectados no estn
deformados cuando d = 0.5 m. Determine la rapidez del collarfn
despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que desplace
de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn est en
reposo.
Rl-38. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede deslizarse
libremente sobre la barra lisa. Los resortes conectados se
comprimen 0.4 m cuando d 0.5 m. Determine la rapidez del
collarfn despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que
desplace de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn
est en reposo.
Rl-41. La masa del bloque A es m y se suelta desde el punto de
reposo, cae una distancia h y choca con la placa B cuya masa es
2m. Si el coeficiente de restituci6n entre A y B es e, determine la
velocidad de la placa justo despubs de la colisi6n. La rigidez del
resorte es k.
Rl-42. La masa del bloque A es de 2 kg y se suelta desde el punto
de reposo, cae una distancia h = 0.5 m, y choca con la placa B de
3 kg de masa. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e =
0.6, determine la velocidad del bloque justo despuds de la
colisi6n. La rigidez del resorte es k = 30 N/m.

Probs. R1-37/38
Rl-39. El ensamble se compone de dos bloques A y B, los cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
rapidez de cada bloque cuando B desciende
1.5 m. Los bloques se sueltan desde el punto de reposo. Ignore
la masa de las poleas y las cuerdas.
*Rl-40. El ensamble se compone de dos bloques Ay B, bs cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
distancia que B debe descender para que A alcance una rapidez de
3 m/s a partir del punto de reposo.

Probs. Rl-41/42
Rl-43. El tapdn cilfndrico pesa 2 lb y se mueve libremente dentro
de los confines del tubo liso. La rigidez del resorte es k = 14
lb/pie y cuando no hay movimiento d =05 pies. Determine la
fuerza del resorte en el tapdn cuando el tap6n est en reposo con
respecto al tubo. El tap6n se desplaza en un cfrculo con una
rapidez constante de 15 pies/s, la cual es provocada por la
rotacidn del tubo alrededor del eje vertical. Ignore el tamaflo del
tap6n.
3
pie
s

k =14lb/pie

Probs. Rl-39/40 Prob. Rl-43
309
*Rl-44. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente contra
el bloque de 300 g el cual descansa sobre la superficie lisa.
Despuds de que la bala se incrusta en el bloque, dste se
mueve a la derecha 0.3 m antes de detenerse
momentdneamente. Determine la rapidez (v
s
)! de la bala. La
rigidez del resorte es k = 200 N/m y en un principio no est4
alargado.
RMS. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente a = 1200
m/s contra el bloque de 300 g el cual descansa sobre la
superficie lisa. Determine la distancia de movimiento del
bloque a la derecha antes de detenerse momentdneamente.
La rigidez del resorte es k 200 N/m y en un principio no
esta alargado.
*Rl-48. Las posiciones de las partfculas Ay B son = {3ri +
91(2 - ()j|myr
s
= {3((
2
- 2r + 2)i + 3(/ - 2)j }m,
respectivamente, donde t esta en segundos. Determine el
punto en que las partfculas chocan y su rapidez justo antes
de la colisidn. ^Cudnto tiempo transcurre antes de que
ocurra la colisidn?
Rl-49. Determine la rapidez del automdvil si tiene la
aceleracidn que se muestra y viaja por una carretera cuyo
radio de curvatura es p = 50 m. Ademas, ^cudl es la tasa de
incremento de velocidad del automdvil?

Probs. R1-44/45
Rl-46. Se dispara una partfcula de masa ma un dngulo 0
O

una velocidad v
0
hacia un lfquido que desarrolla una
resistencia al avance F = -kv, donde k es una constante.
Determine la rapidez maxima o terminal alcanzada por la
partfcula.
Rl-47. Se dispara un proyectil de masa mhacia un lfquido a
un angulo 0
O
con una velocidad inicial v
0
como se muestra.
Si el lfquido desarrolla una friccidn o resistencia al avance
en el proyectil la cual es proporcional a su velocidad, es
decir, F = -kv, donde kes una constante, determine las
componentes x y y de su posicidn en cualquier instante.
Ademas, ^cudl es la distancia maxima x
m&x
que recorre?

Prob. Rl-49
Rl-50. La rigidez del resorte es k = 3 lb/pie y su longitud sin
alargar de 2 pies. Si estd unido al collarfn liso de 5 lb y dste
se suelta del reposo en A, determine su velocidad justo antes
de que choque con el extremo de la barra en B. Ignore el
tamaflo del collarfn.

Probs. R1-46/47

Lasaspasdecadaturbinadevientogiranalrededordeunejefijoconmovimiento
angularvariable.
Cinematica plana de
un cuerpo rigido
Clasificarlosdiversostiposdelmovimientopianodeuncuerporigido.
Investigar la traslacidn y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de
uncuerporfgido.
Estudiarelmovimientopianomedianteunanalisisdelmovimientoabsoluto.
Analizarlavelocidadyaceleracidndelmovimientorelativomedianteunmarco
dereferenciatrasladante.
Demostrarc6mohallarelcentroinstantneodevelocidadceroydeterminarla
velocidaddeunpuntodeuncuerpomedianteestemdtodo.
Analizarlavelocidadyaceleracidndelmovimientorelativomedianteunmarco
dereferenciarotatorio.
16. 1 Movimiento piano de un cuerpo
rfgido
En este capftulo se analizard la cinematica plana de un cuerpo rigido. Este
estudio es importante en el disefto de engranes, levas y mecanismos utilizados
en muchas operaciones mecnicas. Una vez que entendamos bien la cinematica,
podremos aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas
que actuan en el cuerpo con el movimiento del cuerpo.
El movimiento piano de un cuerpo rigido ocurre cuando todas sus particulas
se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un piano fij o. Existen tres
tipos de movimiento piano de un cuerpo rigido, en orden de complejidad
creciente, los cuales son
312
CAPITULO16CINEMATICAPLANADEUNCUERPORIGIDO
I
Trayectoria de traslaci6n rectilfnea
(a)
Trayectoria de traslackSn curvilfnea
(b)
\

\

Movimiento piano general (d)

Fig. 16-1
Traslacion. Este tipo de movimiento ocurre cuando una linea en el cuerpo
permanece paralela a su orientacidn original durante todo d movimiento.
Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del
cuerpo son lineas paralelas, el movimiento se llama traslacion rectilinea,
figura 16-la. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de
lineas curvas equidistantes, el movimiento se llama traslacion curvilmea
y

figura 16-1 b.
Rotacion alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira
alrededor de un eje fijo, todas sus particulas, excepto las que quedan en el
eje de rotacidn, se mueven a lo largo de trayectorias drculares, figura 16-lc.
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo se somete a un
movimiento piano general, experimenta una combinacidn de traslacidn y
rotacidn, figura 16-1 d. La traslacidn se presenta en un piano de referencia
y la rotacidn ocurre alrededor de un eje perpendicular al piano de
referencia.
En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de estos
movimientos. En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos sometidos a
estos movimientos.
Traslaci6n curvilfnea
Movimiento piano general

Traslaci6n rectilfnea
Rotaci6n alrededor de un eje fijo Fig. 16-2
16.2Traslaci6n 313
16. 2 Traslacion
Considere un cuerpo rigido sometido a traslackm rectih'nea o a trasla cidn
curvilinea en el piano x-y>figura 16-3.
/

Fig. 16-3
Posi cion. Las tocalizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto a un marco de referencia fijo x>y por medio de vectores de position r
A

y r
B
. El sistema de coordenadas jc\ / trasladante permanece fijo en el cuerpo
con su origen en A
y
en lo sucesivo conocido como punto base. La posicidn de B
con respecto a A estd denotada por el vector de position relativa t
B
j
A
(r de B
con respecto a A). Por suma vectorial,
T
B -
T
A +
T
B/A
Velocidad. Una relacidn entre las velocidades instantdneas de A y B se obtiene
mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn, de la cual resulta
v
B
=v
A
+ dr
B
^
A
/dt. En este caso \
A
y \
B
denotan velocidades absolutas puesto
que estos vectores se miden con respecto a los ejes ^ y. El tdrmino dr
B(A
/dt = 0,
puesto que la magnitud de t
B
f
A
es constante por definicidn de un cuerpo rigido
y como dste traslada la direccidn de r
B
/
A
tambidn es constante. Por
consiguiente,
^ = VA
Aceleracion. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn
de velocidad se obtiene una reladdn similar entre las aceleraciones instantdneas
de A y B:
*B = &A
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo
rigido sometidos a traslacion rectilinea o curvilinea se mueven con la misma
velocidad y aceleracion. Por consiguiente, la cinemdtica del movimiento de una
particula, analizada en el capitulo 12, tambidn puede utilizarse para especificar la
cinemdtica de puntos localizados en un cuerpo rigido trasladante.
Los usuarios de este juego mecanico se someten a traslacion curvilinea, puesto que el vehiculo describe una trayectoria circular aunque siempre permanece en posicion vertical.

314

(a)
16. 3 Rotacion alrededor de un eje fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P bcalizado en
61 se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este
movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular del cuerpo
alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener
movimiento angular. Solamente las Uneas o cuerpos experimental!
movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la figura 16-4a y el
movimiento angular de una linea radial r localizada en d piano sombreado.
Posicion angular. En el instante que se muestra, la posicidn angular de r estd
definida por el dngulo 0, medido desde una linea de referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular. El cambio de la posicidn angular, el cual puede
medirse como una diferenrial dO, se llama desplazamiento angular* La
magnitud de este vector es d9, medida en grados, radianes o revoluciones,
donde 1 rev = 2tt rad. Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la direccidn
de dO siempre es a lo largo de este ge. Especificamente, la direccidn se
determina con la regia de la mano derecha; es decir, los dedos de la mano
derecha se curvan en el sentido de rotacidn, de modo que en este caso el pulgar, o
dO
y
apunta hacia arriba, figura \6-Aa. En dos dimensiones, como se muestra en
la vista desde arriba del piano sombreado, figura 16-46 tanto 6 como d9 estfin en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar apunta hacia
fuera de la pfigina.
Velocida d angular. El cambio con respecto al tiempo de la posicidn angular
se conoce como velocidad angular o>(omega). Como dO ocurre durante un
instante de tiempo dt, entonces,
(C+)

(16-1)

Fig. 16-4
La magnitud de este vector se suele medir en rad/s. Aqui estfi expresado en
forma escalar, puesto que su direccidn tambidn va a lo largo del eje de rotacidn,
figura 16-4a. Cuando se indica el movimiento angular en el piano sombreado,
figura 16-46, podemos referirnos al sentido de rotacidn como en sentido de las
manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj. En este caso
elegimos arbitrariamente las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del
reloj como positivas y esto se indica por medio del bucle que aparece entre
pardntesis al lado de la ecuacidn 16-1. Dese cuenta, sin embargo, que el sentido
direccional de *>en realidad es hacia fuera de la pfigina.
*En la secci6n 20.1 se demuestra que las rotaciones finitas o los desplazamientos angulares finitos no son cantidades vectoriales, aun cuando las rotaciones diferenciales dO son vectores.
16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE
RJO
315
Aceleracion angular. La aceleracion angular a (alfa) mide el cambio con
respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es
( C+
)
a =
do
)
~d
i
(16-
2)
Con la ecuacidn 16-1, tambidn es posible expresar a como
( C+
)
a =
<f
o
dt
2

(16-3)
La linea de accidn de or es la misma que la de <o, figura 16-4a\ sin embargo,
su sentido de direccidn depende de si to se incrementa o decrece. Si co
decrece, entonces a se llama desaceleracion angular y por consiguiente su
direccidn se opone a a>.
Al eliminar dtde las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacidn
diferencial entre la aceleracidn angular, la velocidad angular y el des-
plazamiento angular, es decir,
( C+
)
a dO = (o do)
(16-
4)
La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y las
desarrolladas para movimiento rectilineo de una particula (v = ds/dt, a =
dv/dt, y ads = v d v ) debe ser aparente.
Aceleracion angular constante. Si la aceleracidn angular del cuerpo es
constante, a = a
c
, entonces cuando se integran las ecuaciones 16-1,16-2 y
16-4, se obtiene un conjunto de fdrmulas que relacionan la velocidad angular,
la posicidn angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ecuaciones sonsemejantes
a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron para movimiento rectilineo. Los
resultados son
(C+
)
(C+
)
(C+
)
(O = (Oq + act 0 00 + CO()t +
\ci
c
P' a>
2
= 0% + 2ac(0 - $q)
Aceleracidn angular constante
(16-
5)
(16-
6)
(16-
7)
En este caso, 0o y son los valores iniciales de la posicidn angular y la velocidad
angular del cuerpo, respectivamente.
316

(d)
(c)
Fig. 16-4 (cont)

Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rigido de la figura 16-4c gira,
el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio rcon centro
en el punto O. Esta trayectoria est contenida en el piano sombreado de la vista
superior, figura 16-4d.
Posicion y desplazamiento. La posicidn de P est definida por el vector de
posicidn r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira dO entonces Pse
desplazard ds =rdd.
Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir ds =r dO
entre dt de modo que
(o
r
(16-8)
Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la direccidn de v es tangentea
la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la direccidn de v tambidn pueden tenerse en cuenta si
se utiliza el producto vectorial d e wy r ^ (vea el apdndice B). En este caso, la
direccidn T
P
es de cualquier punto sobre el eje de rotacidn al punto P>figura
16-4c. Tenemos
V= (OX Tp (16-
9)
El orden de los vectores en esta formulacidn es importante, puesto que el
producto vectorial no es conmutativo,es decir, o>X t
P
* T
P
X to. Observe en la
figura 16-4c cdmo se establece la direccidn correcta de v con la regia de la mano
derecha. Los dedos de la mano derecha se enroscan de a>hacia r
P
(<o cruz
r/). El pulgar indica la direccidn correcta de v, la cual es tangente a la
trayectoria en la direccidn del movimiento. De acuerdo con la ecuacidn B-8, la
magnitud de v en la ecuacidn 16-9 es v =a)r
P
seno <, y puesto que r =r
P
seno
<, figura
16- 4c, entonces v =(or
y
la cual concuerda con la ecuacidn 16-8. Como un
caso especial, el vector de posicidn r puede elegirse para r
P
. Aqui, r queda en el
piano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad del punto .Pes
v = aj X r (16-10)
16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE
RJO
317
Aceleracion. La aceleracidn de P puede expresarse en funcidn de sus
componentes normal y tangencial. Como a
t
= dv/dt y a
n
=i f /p, donde p = r,
v = corya =dco/dt,tenemos
a
t

ar (16-11)
a
n
= co
2
r
(16-
12)
El componente tangencial del a aceleracion, figuras 16-Aey 16-4/, repre-
senta el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad. Si la
rapidez de P se incrementa, entonces a, actua en la misma direccidn que v; si se
reduce, a, actua en la direccidn opuesta de v, y finalmente, si permanece
constante, a
r
es cero.
La componente normal de la aceleracidn representa el cambio con respecto
al tiempo de la direccidn de la velocidad. La direccidn de a siempre es hacia
O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e y 16-4/
Al igual que la velocidad, la aceleracidn del punto Ppuede expresarse en
funcidn del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacidn 16-9, tenemos
d\ dco dtp
a = = X rP + co X dt dt dt
Si se recuerda que a = dco/dt y se utiliza la ecuacidn 16-9 (dr
P
/dt =v = co x
rp), se obtiene
a = a X rP + w X (w X rp) (16-13)
Por la definicidn del producto vectorial, la magnitud del primer tdrmino de la
derecha es a
t
= ar
P
seno <f>= ar, y por la regia de la mano derecha, ttXrp estd
en la direccidn de a figura 16-4e. Asimismo, la magnitud del segundo tdrmino
es a
n
= co
2
r
P
seno </>=co
2
r, y al aplicar la regia de la mano derecha dos
veces, primero para determinar el resultado v
P
= co X rP entonces co X v
P
, se ve
que este resultado estd en la misma direccidn que a, como se muestra en la
figura 16-4e. Si observamos que dsta tambidn es la misma direccidn que r, la
cual queda en el piano del movimiento, podemos expresar a en una forma
mucho mds simple que a = -co
2
*. Por consiguiente, la ecuacidn 16-13 puede
identificarse por sus dos componentes como
a
=
a, + a
= a X r coh:
(16-
14)
Puesto que a, y a son perpendiculares entre si, si se requiere, la magnitud de la
aceleracidn puede determinarse con el teorema de Pitdgoras, es decir, a =Va*
+ a
2
, figura 16-4/.

(f)
Rg. 16-4 (cont)
318

Los engranes utilizados en la operaci6n de una grua giran alrededor de ejes fijos. Los ingenieros deben ser capaces de relacionar sus movimientos angulares para disenar apropiadamente este
sistema de engranes.
1
6
Puntos importantes
Un cuerpo puede experimentardos tipos de traslatidn. Durante la
traslacidn rectilmea todos los puntos siguen trayectorias de Hnea recta
paralelas, y durante la traslackm curvilinea los puntos siguen
trayectorias curvas que tienen la misma forma y son equidistantes una de
otra.
Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con la
misma velocidad y aceleratidn.
Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un eje
fijo siguen trayectorias circulares.
La relatidn a dO =co dco sc deriva de a = dco/dty co = dQ/dt al
eliminar dt.
Una vez conocidos bs movimientos angulares coy a, pueden
determinarse la velocidad y aceleracibn de cualquier punto del
cuerpo.
La velocidad siempre actua tangente a la trayectoria del mo-
vimiento.
La aceleratidn tiene dos componentes. La aceteracidn tangential
mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se determina con
a
t
= ar. La acebracidn normal mide el cambio de la direccidn de la
velocidad y se determina con a = a>
2
r.
En la mayoria de los casos, la velocidad de P y sus dos componentes de
aceleracidn se determinan con las ecuaciones
16.3ROTACIONALREDEDORDEUNEJE
RJO
319

La velocidad y aceleracidn de un punto localizado en un cuerpo
rigido que gira alrededor de un eje fijo se determinan mediante el
Movimientoangular.
Establezca el sentido positivo de rotacidn alrededor del eje de rotacidn
y mudstrelo junto a cada ecuacidn cinemdtica conforme se aplique.
a se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables a, to
y
0 y t
y

entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una de las
siguientes ecuaciones cinemdticas, la cual relaciona las tres variables.
dO d(o
to = a = adO =co dco dt dt
a la aceleracidn angular del cuerpo es constante, entonces pueden
utilizarse las siguientes ecuaciones:
co =COQ +aj 0 = Oq +
(OqI + \clJ} co
2
=aft +
2a
c
(0 - 0
0
)
Una vez que se obtiene la solucidn, el sentido de 0, co y a se determina
con el signo algebraico de sus cantidades numdricas.
MovimientodeunpuntoP.
escalares
v = cor
a, =ar
a = io
2
r
Si la geometrfa del problema es diffcil de visualizar, deberdn utilizarse
las siguientes ecuaciones vectoriales:
v=wX rP =wX r
a, = a X rP = X r
a = coX (io X rp) = o?r
En este caso la direccidn de r
P
es desde cualquier punto sobre el eje de
rotaddn al punto P>mientras que rqueda en el piano del movimiento de
P. Cualquiera de estos vectores, junto con to y a, deberdn expresarse en
funcidn de sus componentes i, j, k, y, si es necesario, los productos
vectoriales determinados al utilizar una expansidn determinante (vea la
ecuacidn B-12).
320 CAPITULO16CINEMATICAPLANADEUNCUERPORIGIDO

Fig. 16-5
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura
16- 5, la cual inicialmente estd en reposo cuando 9 =0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleracidn a = (41) m/s
2
,
donde f estd en segundos, determine, como una funtidn del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posicidn angular de la
Knea OPen radianes.
SOLUCI6N
Parte (a). La rueda estd sometida a rotacidn alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
describe una trayectoria circular y su aceleracidn tiene componen-
tes tanto tangenciales como normales. La componente tangential es
(ap)t ~(40 m/s
2
, puesto que la cuerda estd enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangentea ella. Por consiguiente, la acelera-
tidn angular de la rueda es
Con este resultado y a = dw/dt, ahora podemos determinar la velocidad co
angular de la rueda, puesto que esta ecuacidn relaciona a
y
tya). Al integrar,
con la condicidn inicial de que co = 0 cuando t = 0, se obtiene
Parte (b). Con este resultado yw = d9/dt
y
podemos determinar la posicidn
angular 0 de OP
y
puesto que esta ecuacidn relaciona 9
y
co y t. Al integrar,
con la condicidn initial de que 0=0 cuando t =0, tenemos
NOTA: no podemos utilizar la ecuacidn de aceleracidn angular constante,
puesto que a es una funcidn del tiempo.
(C
+)
(a
P
)
t
= ocr
(
At
)
m/
s
2

=
a(
0.
2
m)
a = (20f) rad/s
2
J
(C
+)
a = = (201) rad/s
2

10f
2
rad/sJ
Resp
.
(C
+)
d
9
_
dt
(O
(101
2
) rad/s

9 = 3.33r
3
rad
Resp
.
A
\ 1 rev )
16.3ROTACIONALREDEDORDEUNEJERJO
321
EJEMPLO 16.2
El motor que se muestra en la fotografia se utiliza para hacer girar un
ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del disefto se
muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al motor comienza a
girar desde el punto de reposo con una aceleracidn angular constante de a
A
=2
rad/s
2
, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto P en
la rueda, despuds de que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que
la banda de transmisidn no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCI6N
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones en radianes.
Como una revolucidn equivale a 2tt rad, entonces
/27rrad\
0
A
=2 rev ) = 12.57 rad
Como a
A
es constante, la velocidad angular de la polea A es por
consiguiente
( C+)
o>
2
- Oil + 2ac(6 - 90)
o>\ = 0 + 2(2rad/s
2
)(12.57 rad - 0)
(o
A
= 7.090 rad/s

15 m
A f&l \
a
A= 2rad/s
2

La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la
aceleracidn cuando pasa por la polea y la rueda. Por tanto,

v = (
0
A
r
A
=
7.090 rad/s (0.15 m) = w
fl
(0.4m)
(o
B
=2.659 rad/s a, =a
A
r
A

=a
B
r
B
\ 2rad/s
2
(0.15 m) = a
B
(0.4 m)
a
B
= 0.750 rad/s
2

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemdtico en la figura
16-66, tenemos
v
P
=(o
B
r
B
=2.659 rad/s (0.4 m) = 1.06 m/s Resp.
(a
P
)
t
= a
B
r
B
=0.750 rad/s
2
(0.4 m) =0.3 m/s
2
(a
P
)
n
=
o?
B
r
B
=(2.659 rad/s)
2
(0.4 m) = 2.827 m/s
2

Por tanto
a
P
=V(0.3m/s
2
)
2
+(2.827m/s
2
)
2
=2.84m/s
2
Resp.

PROBLEMASFUNDAMENTALES
F16-I. Cuando el engrane realiza 20 revoluciones alcanza una velocidad angular de co = 30 rad/s, a partir del punto de reposo. Determine su aceleracidn angular constante y
el tiempo requerido.

1
6
F16-2. El volante gira con una velocidad angular de o> =
(O.OO50
2
) rad/s, donde 0estd enradianes. Determine la ace-
leracidn angular cuando ha realizado 20 revoluciones.

F16-2
F16-3. El volante gira con una velocidad angular de a> = (40
1/2
) rad/s, donde 0estd en radianes. Determine el tiempo que requiere para alcanzar una velocidad angular de co
= 150 rad/s. Cuando t = 0, 0 = 0.
F16-4. La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor levanta la cubeta. Si el desplazamiento angular de la rueda es 0 = (0.5f
3
+ 15r) rad, donde t estd en
segundos, determine la velocidad y aceleracidn de la cubeta cuando t = 3 s.

F16-4
F16-5. Una rueda tiene una aceleracidn angular de a = (0.5 0)
rad/s
2
, donde 0estd en radianes. Determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de un punto P localizado en su borde
despuds de que la rueda ha realizado 2 revoluciones. El radio de
la rueda es de 0.2 m y comienza a girar desde el punto de reposo.
F16-6. Durante un breve tiempo, el motor hace girar el engrane A
con una aceleracidn angular constante de aA =
4.5 rad/s
2
, a partir del punto de reposo. Determine la velocidad
del cilindro y la distancia que recorre en tres segundos. La
cuerda se enrolla en la polea D, la cual estd sdlidamente unida al
engrane B.
225 mm

0.75

F16-3
F16-6
16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE RJO
323
PROBLEMAS
16-1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una velocidad
angular inicial de 2 rad/s y tiene una aceleracidn angular
constante de 1 rad/s
2
. Determine las magnitudes de la velocidad
y aceleracidn de un punto en el borde del disco cuando t = 2 s.
16- 2. Justo despuds de que se enciende el ventilador, el
motor imprime a las aspas una aceleracidn angular a = (20e
_0
-
6r
)
rad/s
2
, donde t estd en segundos. Determine la rapidez de la
punta P de una de las aspas cuando t = 3 s. ^Cudntas
revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando t = 0 el aspa
estd en reposo.
Prob. 16-2
16- 3. El gancho estd sujeto a una cuerda que se enrolla alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el punto de reposo con una aceleracidn de 20 pies/s
2
, deter-
mine la aceleracidn angular del tambor y su velocidad angular despuds de que ha completado 10 revoluciones. ^Cudntas revoluci ones mds realizard el tambor despuds de
que haya completado las primeras 10 y el gancho continue su descenso durante 4 s?
*16-4. El pdndulo (rueda) de torsidn experimenta osci- laciones
en el piano horizontal, de modo que el dngulo de rotacidn,
medido con respecto a la posicidn de equilibrio, estd dado por 0
= (0.5 sen 31) rad, donde t estd en segundos. Determine la
velocidad mdxima del punto A localizado en la periferia de la
rueda mientras el pdndulo oscila. ^Cudl es la aceleracidn del
punto A en funcidn de f?

16-5. La ilustracidn muestra cdmo funciona el engrane de reversa de una transmisidn automotriz. Si el motor hace girar la flecha A a (oA = 40 rad/s, determine la velocidad
angular de la flecha motriz, coB. El radio de cada engrane se enuncia en la figura.

a = 20 pies/s
2

(oA= 40 rad/s
A
rG - 80 mm rc =
r
o
=
40 mm rE = rH - 50 mm rF = 70 mm
Prob. 16-3 Prob. 16-5
16- 6. En la figura se muestra el mecanismo elevador del
cristal de la ventanilla de un automdvil. Aquf la manija hace
girar la pequefta rueda dentada C, que a su vez hace girar el
engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que eleva el
bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se desliza
libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 rad/s,
determine la rapidez de los puntos A y E y la rapidez vw del
cristal en el instante 0 = 30.

16-9. Cuando sdlo dos engranes estn engranados, el engrane
propulsor A y el engrane propulsado B siempre girardn en
direcciones opuestas. Para hacerlos que giren en la misma
direccidn se utiliza un engrane loco o gufa C. En el caso que se
ilustra, determine la velocidad angular del engrane B cuando t =
5 s, si el engrane A comienza a girar desde el punto de reposo
con una aceleracidn angular aA = (3f + 2) rad/s
2
, donde tesii en
segundos.

16- 7. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor
fuera de borda es rA = 0.5 pulg y el del pifldn diferencial B en la
hdlice es rB = 12 pulg. Determine la velocidad angular de la
hdlice en t = 1.5 s, si la flecha motriz gira con una aceleracidn
angular a = (400f
3
) rad/s
2
, donde resti en segundos. En principio,
la hdlice est en reposo y el armazdn del motor no se mueve.
*16-8. Para el motor fuera de borda del problema 16-7,
determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn del punto P
localizado en la punta de la hdlice en el instante t = 0.75 s.
16- 10. Durante una rfaga de viento, las aspas de un
molino de viento experimentan una aceleracidn angular de a =
(0.20) rad/s
2
donde 0 est en radianes. Si inicialmente la
velocidad angular de las aspas es 5 rad/s, determine la rapidez
del punto P, localizado en la punta de una de las aspas, justo
despu^s de que 6sta ha realizado dos revoluciones.
a = (02#) rad/s
2

P
25 pies
Probs. 16-7/8 Prob. 16-10
16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE
RJO
325
16- 11. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda ser
impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la armadura S en
el motor gira con una velocidad angular constante de 40 rad/s,
determine la velocidad angular de la lata. Los radios de S, la lata
P, la rueda motriz >, y de los engranes A, B y C, son rs 5
mm, rP = 40 mm, rD = 7.5 mm, rA = 20 mm, rB = 10 mm y rc =
25 mm, respectivamente.

Prob. 16-11
*16-12. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la
armadura S con una aceleracidn angular constante de as = 30
rad/s
2
, determine su velocidad angular despuds de que ha
realizado 200 revoluciones a partir del punto de reposo.
16-13. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la
armadura S con una velocidad angular de (os = (100f
1/2
) rad/s,
determine su velocidad y aceleracidn angulares en el instante en
que ha realizado 200 revoluciones, a partir del punto de reposo.

16- 14. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un eje
fijo con una velocidad angular de (o = (21 + 3) rad/s, donde /estd
en segundos. Determine las componentes tangencial y normal de
la aceleracidn de un punto localizado en el borde del disco
cuando el desplazamiento angular es 0 = 40 rad.
16- 15. La poleaylde 50mm de radiode la secadora de ropa
gira con una aceleracidn angular de aA = (270^) rad/s
2
, donde 0A
estd en radianes. Determine su aceleracidn angular cuando t = 1
s, a partir del punto de reposo.
*16-16. Si la polea del motor A de 50 mm de radio de la secadora
de ropa gira con una aceleracidn angular de
a
A
=
(10 + 50r)
rad/s
2
, donde f estd en segundos, determine su velocidad angular
cuando / = 3 s, a partir del punto de reposo.

Probs. 16-15/16
16-17. La flecha S de la armadura de la aspiradora gira con una
aceleracidn angular de a = 4g>
3/4
rad/s
2
, donde (o estd en rad/s.
Determine la velocidad angular del cepillo cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo. Los radios de la flecha y el cepillo son
de 0.25 pulg y 1 pulg, respectivamente. Ignore el espesor de la
banda motriz.

Probs. 16-12/13 Prob. 16-17
16- 18. El engrane A estd acoplado con el engrane B como
se muestra. Si A comienza a moverse desde el punto de reposo
con una aceleraci6n angular constante de aA = 2 rad/s
2
, determine
el tiempo necesario para que #adquiera una velocidad angular de
coB = 50 rad/s.

Prob. 16-18
1
6
16- 19. El molino de viento de eje vertical se compone de
dos aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en
reposo y comienzan a girar con una aceleraci6n angular
constante de ac = 0.5 rad/s
2
, determine la magnitud de la
velocidad y aceleraci6n de los puntos A y B en el aspa despuds
de que dsta ha realizado dos revoluciones.
*16-20. El molino de viento de eje vertical se compone de dos
aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en reposo
y comienzan a girar con una aceleraci6n angular constante de ac
= 0.5 rad/s
2
, determine la magnitud de la velocidad y aceleraci6n
de los puntos A y B en el aspa cuando t = 4 s.
16- 21. El disco gira originalmente a CJQ = 8 rad/s. Si se le
somete a una aceleraci6n angular constante de a = 6 rad/s
2
,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleracidn del punto A cuando / = 0.5 s.
16- 22. El disco gira originalmente a wo = 8 rad/s. Si se le
somete a una aceleraci6n angular constante a = 6 rad/s
2
,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleraci6n del punto B justo despuds de que la rueda realiza
2 revoluciones.

16- 23. El aspa C del cepillo mecnico es propulsada por la
polea A montada en la flecha de la armadura del motor. Si la
aceleraci6n angular constante de la polea A es aA = 40 rad/s
2
,
determine la velocidad angular del aspa cuando A ha realizado
400 revoluciones, a partir del punto de reposo.
| a, = 0.5 rad/s
2

Probs. 16-19/20 Prob. 16-23
16.3ROTACI6NALREDEDORDEUNEJERJO 327
*16-24. Durante un corto tiempo el motor hace girar el engrane
A con una aceleracidn angular de aA = (3Qf
1/2
) rad/s
2
, donde t
estd en segundos. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 5 s, a partir del punto de reposo. En principio, el
engrane A estd en reposo. Los radios de los engranes A, B,Cy D
son rA = 25 mm, rB = 100 mm, rc = 40 mm y rD = 100 mm,
respectivamente.
16-25. El motor hace girar el engrane A de modo que su
velocidad angular se incrementa de manera uniforme desde 0
hasta 3000 rev/min despuds de que la flecha realiza 200
revoluciones. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 3 s. Los radios de los engranes A, B, C y D son rA =
25 mm, rB = 100 mm, rc = 40 mm y rD = 100 mm,
respectivamente.

Probs. 16-24/25
16- 26. La rotacidn del brazo robdtico ocurre debido al
movimiento lineal de los cilindros hidrdulicos A y B. Si este
movimiento hace que gire el engrane D en sentido horario a 5
rad/s, determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
parte C sujetada por las quijadas del brazo.

Prob. 16-26
16- 27. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de
arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de aA
= (450f
2
+ 60)rad/s
2
, donde t est en segundos. Determine la
velocidad y desplazamientos angulares del engrane B cuando t =
2 s, a partir del punto de reposo. Los radios de los engranes Ay B
son de 10 mm y 25 mm, respectivamente.
*16-28. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de
arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de aA
= (50w
1/2
)rad/s
2
, donde co est& en rad/s. Determine la velocidad
angular del engrane B despuds de que el engrane A ha realizado
50 revoluciones, a partir del punto de reposo. Los radios de los
engranes A y B son 10 mm y 25 mm, respectivamente.

Probs. 16-27/28
16-29. El engrane A gira con una velocidad angular constante de
coA = 6 rad/s. Determine la velocidad angular maxima del
engrane B y la rapidez del punto C.


16- 30. Si en un principio el operador impulsa los peda- les
a 20 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 30
rev/min
2
, determine la velocidad angular del volante F cuando t
= 3 s. Observe que el brazo del pedal est conectado al plato de
la cadena A, la cual al girar impulsa la polea acanalada B
mediante un engrane de acoplamiento D. La banda se enrolla
alrededor de la polea acanalada y luego impulsa la polea E y el
volante fijo.
16- 31. Si en un principio el operador impulsa los peda- les
a 12 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 8
rev/min
2
, determine la velocidad angular del volante F despuds
que el pedal ha girado 2 revoluciones. Observe que el brazo del
pedal est4 conectado al plato de la cadena A, la cual al girar
impulsa la polea acanalada B mediante un engrane de
acoplamiento D. La banda se enrolla alrededor de la polea
acanalada y luego impulsa la polea E y el volante fijo.

TA
TD
125 mm 20 mm rjj
r
175 mm 30 mm
16-33. Si la barra comienza a moverse desde el punto de reposo
en la posicidn que se ilustra y un motor la impulsa durante un
corto tiempo con una aceleracidn angular de a = (1.5e0 rad/s
2
,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de su velocidad
y desplazamiento angular cuando t = 3 s. Localice el punto en la
barra que dene la velocidad y aceleracidn mdximas y calcule las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de este punto cuando t
= 3 s. La barra estd definida por z = 0.25 seno(7ry) m, donde el
argumento del seno estd en radianes y y en metros.

Probs. 16-30/31
16- 34. Si la flecha y la placa giran a una velocidad angular
constante (o = 14 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn del
punto C localizado en la esquina de la placa en el momento que
se muestra. Exprese el resultado en forma vectorial cartesiana.
16- 35. En el instante que se muestra, la flecha y la placa
giran a una velocidad angular constante de w = 14 rad/s y
aceleracidn angular a = 7 rad/s
2
. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto D localizado en la esquina de la placa en
este momento. Exprese el resultado en forma vectorial
cartesiana.
*16-32. La rueda motriz A gira a una velocidad angular constante
de (oA. En un instante particular, el radio de la cuerda se enrolla
en cada rueda como se muestra. Si el espesor de la cuerda es Ty
determine la aceleracidn angular de la rueda B.

Prob. 16-32 Probs. 16-34/35
16.4ANAUSISDELMOVIMIENTOABSOLUTO 329
16. 4 Analisis del movimiento absoluto
Un cuerpo sometido a movimiento piano general experimenta una traslacidn y
rotaci6n simultaneas. Si el cuerpo se representa como una ldmina delgada, dsta
se traslada en su piano y gira alrededor de un eje perpendicular a este piano. El
movimiento puede especificarse por completo si se conocen tanto la rotacidn
angular de una linea fija en el cuerpo como el movimiento de un punto en 61.
Una forma de relacionar estos movimientos es utilizar una coordenada de
posicidn rectilmea s para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una
coordenada de posicidn angular 9 para especificar la orientacidn de la lfnea. Las
dos coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometria del problema.
Mediante la aplicacion directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al
tiempo v = ds/dt
y
a = dv/dt
y
co = dO/dt
y
y a = dco/dt, entonces pueden
relacionarse el movimiento del punto y el movimiento angular de la lfnea. Este
procedimiento es semejante al que se utilizd para resolver problemas de
movimiento dependiente que implican pole as, seccidn 12.9. En algunos casos,
este mismo procedimiento puede utilizarse para relacionar el movimiento de un
cuerpo, que experimenta o rotacidn alrededor de un eje fijo o traslacidn, con el de
un cuerpo conectado que experimenta movimiento piano general.
La velocidad y aceleracidn de un punto P que experimenta movimiento
rectilfneo pueden relacionarse con la velocidad y aceleracidn angulares de
una lfnea contenida en un cuerpo si se aplica el
Ecuaciondecoordenadasdeposicidn.
Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de
posicidn s, la cual se mide con respecto a un origen fijo y estd dirigida
a lo largo de la trayectoria de movimiento en linea recta del punto P.
Mida con respecto a una lfnea de referencia fija la posicidn angular 0 de
una lfnea situada en el cuerpo.
Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con 0
y
s =f (0)
y
por medio
de geometria y/o trigonometria.
Derivadasconrespectoaltiempo.
Considere la primera derivada de s = f (9) con respecto al tiempo para
obtener una relacidn entre vy co.
Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una
relacidn entre ay a.
En cada caso debe utilizarse la regia de la cadena del cdlculo cuando se
consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn de
coordenadas de posicidn. Yea el apdndice C.

La caja de volteo del camion gira alrededor de un eje fijo que pasa por el pasador A, y la hace funcionar la extensidn del cilindro hidraulico BC. La posicion angular de la caja puede
especificarse mediante la coordenada de posicidn angular 9 y la posicidn del punto C de la caja se especifica por medio de la coordenada de posicidn rectilmea s. Como a y b son longitudes
fijas, entonces las dos coordenadas se relacionan por medio de la ley de los cosenos, s = Vfl
2
+ b
2
lab cos d. La derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn relaciona la rapidez a la
cual el cilindro hidraulico se extiende a la velocidad angular de la caja.
EJEMPLO16.3
El extremo de la barra R en la figura 16-7 se mantiene en contacto con la leva
por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de un eje que pasa por el
punto O con una aceleracidn angular a y una velocidad angular a>,
determine la velocidad y aceleracidn de la barra cuando la leva est en una
posicidn arbitraria 9.

Fig. 16-7
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. Se eligen las coordenadas 0 y x para
relacionar el movimiento de rotacidn del segmento de linea OA en la leva
con la traslacion rectilinea de la barra. Estas coordenadas se miden con
respecto al punto fijo O y pueden relacionarse entre si por medio de
trigonometria. Como OC =CB = r cos 9, figura 16-7, entonces
x =2r cos 9
Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regia de clculo de la
cadena, tenemos
dx . ^d9
=
2r(sen9)~ dt dt
v = -2r(osen9 Resp.
dv _ (d(o\ d9
*
=
"
2r
tJ
sen0_2r
(cos0)
^
a = -2r(asen0 + a>
2
cos 9) Resp.
NOTA: los signos negativos indican que v y a se oponen a la direccidn
positiva de x. Esto parece razonable cuando visualice el movimiento.

r es constante, (o = dO/dt y a = d(o/dt
y
se obtienen las relaciones
16.4ANALISISDELMOVIMIENTOABSOLUTO
331
EJEMPLO16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, que se muestra en la figura 16-8,
tiene una velocidad angular <o y una aceleracidn angular a. Determine la
velocidad y aceleracidn de su centro Gsi el cilindro rueda sin deslizarse.
to

Fig. 16-8
SOLUCI6N
Ecuacidn de coordenadas de posicidn. El cilindro experimenta movimiento
piano general puesto que se traslada y gira al mismo tiempo. Por inspeccidn, el
punto G se mueve en linea recta hacia la izquierda, de G a G', a medida que el
cilindro rueda, figura 16-8. Por consiguiente, la coordenada de posicidn
horizontal s
G
especi- ficard su nueva posicidn G', medida de G a G'. Ademds,
a medida que el cilindro rueda (sin deslizarse), la longitud del arco A'B en su
borde, el cual estd en contacto con el suelo de A a B
y
equivale a s
G
. En
consecuencia, el movimiento requiere que la lfnea radial GA gire 9 a la
posicidn G'A'. Como el arco A'B = rO
y
entonces G recorre una distancia
s
G
= rO
Derivadas con respecto al tiempo. Si se consideran derivadas con respecto al
tiempo de esta ecuacidn y se tieneen cuenta que
necesarias:
s
G
=rO
VG = ra) Resp.
a
G
= ra Resp.
NOTA: recuerde que estas relaciones son vdlidas sdlo si el cilindro (disco,
rueda, bola, etcdtera) rueda sin deslizarse.
332
EJEMPLO 16.5

Fig. 16-9
La ventana de la figura 16-9 se abre por medio de un cilindro hidraulico AB. Si
dste se extiende a una razdn constante de 0.5 m/s, determine la velocidad
angular y aceleracidn angular de la ventana en el instante 0 = 30.
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. El movimiento angular de la ventana se
obtiene por medio de la coordenada 0, mientras que la extensidn o movimiento
a lo largo del cilindro hidraulico se define por medio de una coordenada s,
la cual mide su longitud desde el punto fijo A hasta el punto mdvil B. Estas
coordenadas se relacionan con la ley de los cosenos, es decir,
a)
s
2
- (2 m)
2
+ (1 m)
2
2(2 m) ( l m) cos 0
s
2
= 5 - 4 cos 0
Cuando 0 = 30,
j = 1.239 m
Derivadas con respecto al tiempo. Si consideramos las derivadas con respecto
al tiempo de la ecuacidn 1, tenemos
ds
n A/
dd
2s = 0 - 4(-sen0) dt
v

' dt
j(v,) = 2(sen 0)co Como v
s
= 0.5 m/s, entonces cuando
0 = 30,
(1.239 m)(0.5 m/s) = 2sen30<u co =
0.6197 rad/s = 0.620 rad/s
(
2
)
Resp.
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 2 resulta
d
s
dv
s

de d(
o
dt
Vs +S
~dt
= 2
^
S $
'*~dt
Q) + 2
^
Sen
^ dt v% +sa
s
=2(cos 0)(o
2

+2(sen $)a
Ya que a
s
=dvjdt = 0, entonces
(0.5 m/s)
2
+ 0 = 2cos 30(0l6197 rad/s)
2
+ 2sen30a a = -0.415
rad/s
2

Resp.
Como el resultado es negativo, indica que la ventana tiene una
desaceleracidn angular.
333
PROBLEMAS
16-38. El bloque se mueve a la izquierda con una velocidad
constante v0. Determine la velocidad y aceleraci6n angulares de la
barra en funcidn de 9.
*16-36. La barra CD presiona a AB, y le imparte una velocidad angular. Si dsta se mantiene en co = 5 rad/s, determine la magnitud requerida de la velocidad v de CD en
funci6n del Angulo 9 de la barra AB.

Prob. 16-36 Prob. 16-38
16-37. El andamio S se eleva por el movimiento del rodillo A
hacia el pasador B. Si A se aproxima a B con una rapidez de 1.5
pies/s, determine la rapidez a la cual se eleva la plataforma en
funci6n de 9. Los largueros de 4 pies est&i conectados por medio
de un pasador en su punto medio.
16-39. Determine la velocidad y aceleraci6n de la plataforma P en funcidn del Angulo 9 de la leva C si dsta gira a una velocidad angular constante (a. La conexidn de pasador
no interfiere con el movimiento de P sobre C. La plataforma est limitada a moverse verticalmente por las gufas verticales lisas.

Prob. 16-37 Prob. 16-39
334
*16-40. El disco A rueda sin deslizarse sobre la superfieie del
cilindro fijo B. Determine la velocidad angular de A si la rapidez
de su centro Cesvc = 5 m/s. ^Cu^ntas revoluciones realizar^ A
alrededor de su centro justo despubs de que el eslab6n
DCcomplete una revoluci6n?
OJA

Prob. 16-40
16-41. La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 rad/s. Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular del eslab6n BC cuando 0 = 30.
B

16-42. Los pasadores Ay B sdlo pueden moverse en los carriles
vertical y horizontal. Si el brazo ranurado hace que A baje a v^,
determine la velocidad de B en funci6n de 0.

Prob. 16-42
16-43. El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una velocidad constante Determine la velocidad angular io y aceleraci6n angular a en funci6n de su posicidn x.

Prob. 16-41 Prob. 16-43
335
*16-44. Determine la velocidad y aceleracidn de la placa cuando 0
= 30, si en este instante la leva circular gira alrededor del punto
fijo O a una velocidad angular co =4 rad/s y a una aceleracidn
angular a = 2 rad/s
2
.

16-45. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y
aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s
2
,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn del bloque
deslizante Cen este instante. Considere a = b = 0.3 m.
16-46. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y
aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s
2
,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn angulares
de la barra de conexidn BC en este instante. Considere a = 0.3 m
y b = 0.5 m.

16-47. La viga G de un puente levadizo se eleva y baja por medio del mecanismo de mando que se ilustra. Si el cilindro hidrulico AB se acorta a una velocidad constante de
0.15 m/s, determine la velocidad angular de la viga cuando 6 = 60.

Prob. 16-47
*16-48. El hombre tira de la cuerda a una razdn constante de 0.5
m/s. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la viga
AB cuando 0 = 60. La viga gira en tomo a A. Ignore el espesor
de la viga y el tamaflo de la polea.

Probs. 16-45/46 Prob. 16-48
336
16-49. La clavija B unida a la manivela A B se desliza en las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las gufas vertical y horizontal. Si
la manivela gira a una velocidad angular constante de a> =10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra CD cuando e = 30.
16-50. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las gufas vertical y horizontal. Si
la manivela gira a una velocidad angular constante de o> = 10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra EF cuando 0 = 30.

Probs. 16-49/50
16-51. Si el cilindro hidraulico AB se extiende a una razdn
constante de 1 pie/s, determine la velocidad angular de la caja
de volteo cuando 0 =30.

15 pies
Prob. 16-51
*16-52. Si la cufla se mueve a la izquierda a una velocidad constante v, determine la velocidad angular de la barra en funcidn de 0.

Prob. 16-52
16-53. En el instante que se muestra, el disco gira a una velocidad angular lay una aceleracidn angular or. Determine la velocidad y aceleracidn del cilindro B en
este instante. Ignore el tamaflo de la polea C.

Prob. 16-53
16.5ANAUSISDEMOVIMIENTORELATIVO:VELOCIDAD
337
16. 5 Analisis de movimiento
relativo: velocidad
El movimiento piano general de un cuerpo rigido se describe como una
combination de traslacidn y rotacidn. Para ver estos movimientos componentes
por separado utilizaremos un analisis de movimiento relativo que impUca dos
conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x>y est fijo y mide
la posicidn absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo, representado aquf como
una barra, figura 16-lOa. Se hard que el origen de los sistemas de coordenadas x!
y

y coincida con el punto base A seleccionado, el cual por lo general tiene un
movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con
respecto al marco fijo pero no giran con la barra.
Posicion. El vector de posicidn t
A
en la figura 16-lOa especifica la ubicacidn del
punto base A y el vector de posicidn relativa TB/A k>ca- liza el punto B con
respecto al punto A. Mediante adicidn vectorial, la posicidn de B es por tanto
*B = TA + TB/A

Fig. 16-10

Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt
y
los puntos A y B
experimentan los desplazamientos dt
A
y dr
B
como se muestra en la figura 16-106.
Si consideramos el movimiento piano general por sus partes componentes
entonces toda la barra primero se traslada una cantidad dt
A
de modo que A
y
el
punto base, se mueve a su posicidn final y el punto B a B'
y
figura 16-10c. La
barra gira entonces alrededor de A una cantidad dO de modo que B' experimenta
un desplazamiento relativo dx
BjA
y se mueve a su posicidn final B. Debido a la
rotacidn sobre A
y
dt
B
f
A
= r
BfA
d9 y el desplazamiento de B es
dr
B
=dt
A
+dt
BfA

I
debido a la rotacidn alrededor de A
debido a la traslacion de A debido a la traslacion y
rotacidn

Tiempo t Tiempo t + dt
(b) (c)
338

A medida que el bloque corredizo A se desplaza horizontalmente hacia la izquierda a una velocidad v^, hace girar la manivela CB en sentido contrario al de las manecillas del reloj, de modo que
vB es tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia arriba a la izquierda. La biela AB que conecta esta sometida a movimiento piano general y en el instante que se muestra su velocidad
angular es to.
Velocidad. Para determinar la relacidn entre las velocidades de bs puntos A y B
es necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn de
posicidn o simplemente dividir la ecuacidn de desplazamiento entre dt. De esto
resulta
dr
B
_ dt
A
dtB/A
dt dt dt
Los tdrminos dr
B
/dt =\
B
y dtjdt = se miden con respecto a los ejes fijos x
y
y y
representan las velocidades absolutas de los puntos A y B
y
respectivamente.
Como el desplazamiento relativo lo provoca una rotacidn, la magnitud del tercer
tdrmino es dr
B
/A/dt = r
BfA
dO/dt =r
BfA
0 = r
BjA
co, donde cues la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este tdrmino como la
velocidad relativa v
B
/
A
, puesto que representa la velocidad de B con respecto a
A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes x\ /. Dicho de otra
manera, la barra parece mo verse como si girara con una velocidad angular
to con respecto al eje z' que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de
v
B
f
A
es v
B
/
A
= cor
B
/
A
ysu direccidn es perpendicular a t
B
j
A
. Por consiguiente,
tenemos
= * 4 +
y
B/A (16-15)
donde
v
B
=velocidad del punto B v
A
=velocidad
del punto base A VB/A = velocidad de B con
respecto a A
16.5ANAUSISDEMOVIMIENTORELATIVO:VELOCIDAD 339
Trayectoria del punto A
Trayectori
a del
punto B
Movimiento piano general (d)

Traslaci6n
(e)
Fig. 16-10 (cont)
Rotacidn alrededor del punto base A
(0
BfA
YA
(g)
Lo que esta ecuacidn establece es que la velocidad de B
y
figura 16-10d, se
determina al considerar que toda la barra se traslada con una velocidad de \
Ay

figura 16-10e y que gira alrededor de A con una velocidad angular (o
y
figura 16-
10/. La adicidn vectorial de estos dos efectos, aplicada a B
y
resulta v
B
,como se
muestra en la figura 16-10g.
Como la velocidad relativa v
B/A
representa el efecto del movimiento circular,
alrededor de A
y
este tdrmino puede expresarse por medio del producto vectorial
\
B
f
A
=(oX r
B
/
Ay
ecuacidn 16-9. Por consiguiente, para su aplicacidn mediante un
andlisis vectorial cartesiano, tambidn podemos escribir la ecuacidn 16-15 como

\
B
= y
A
+
x
r BfA
(16-16)
donde
\
B
=velocidad de B \
A
=velocidad del punto
base A to = velocidad angular del cuerpo rBfA
vector de posicidn dirigido de A a B
La ecuacidn de velocidad 16-15 o 16-16 puede usarse de una manera prdctica
para estudiar el movimiento piano general de un cuerpo rigido el cual estd o
conectado por pasador a, o en contacto con otros cuerpos en movimiento. Cuando
se aplica esta ecuacidn, los puntos A y B en general deben seleccionarse, como
puntos en el cuerpo que estdn conectados por medio de un pasador a otros
cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un
movimiento conocido. Por ejemplo, el punto A en el eslabdn AB en la figura 16-
1 la debe moverse a lo largo de una trayectoria horizontal, mientras que el punto B
lo hace en una trayectoria circular. Por consiguiente pueden establecerse las
direcciones de \
A
y \
B
puesto que siempre son tangentes a sus trayectorias de
movimiento, figura 16-116. En el caso de la rueda mostrada en la figura 16-12, la
cual rueda sin deslizarse, el punto A en ella puede seleccionarse en el suelo.
Aqui, la velocidad de A es cero (momentdneamente) puesto que el suelo no se
mueve. Ademds, el centro de la rueda, B
y
se mueve a lo largo de una trayectoria
horizontal de modo que \
B
es horizontal.
(b)
Fig. 16-11
v*

340
La ecuacidn de velocidad relativa puede aplicarse mediante andlisis
vectorial cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de
componentes escalares xy y. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Analisis vectorial Diagrama
cinemdtico.
Establezca las direcciones de las coordenadas x
y
y fijas y trace un
diagrama cinemdtico del cuerpo. Indique en dl las velocidades v
Ay
\
B
de
los puntos A y B
y
la velocidad angular io
y
y el vector de posicidn relativa
Tb(a.
Si las magnitudes de v
Ay
v
B
o <*>son incdgnitas, puede suponerse el
sentido de estos vectores.
Ecuaciondevelocidad.
Para aplicar \
B
= v
A
+ o>X TB/A> exprese los vectores en forma vectorial
cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evaltie el producto vectorial y
luego iguale los componentes i y j respectivos para obtener dos
ecuaciones escalares.
Si la solucidn resulta en una respuesta negativa para una magnitud
desconocida
y
indica que el sentido del vector es opuesto al que se
muestra en el diagrama cinemdtico.
Analisis escalar Diagrama
cinemStico.
Si la ecuacidn de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces
deben establecerse la magnitud y la direccidn de la velocidad relativa
v
B
/
A
. Trace un diagrama cinemdtico como se muestra en la figura 16-10g,
el cual muestra el movimiento relativo. Como se considera que el cuerpo
debe estar sujeto por medio de un pasador momentdneamente en el
punto base A
y
la magnitud de v
B{A
es v
B
j
A
= cor
B/A
. La direccidn de v
B/A

siempre es perpendicular a r
B
f
A
de acuerdo con el movimiento de rota-
cidn ro del cuerpo.*
Ecuaciondevelocidad.
Escriba la ecuacidn 16-15 en forma simbdlica v
B
= v
A
+ vb/a>y debajo
de cada uno de los tdrminos represente los vectores grdficamente de
modo que muestren sus magnitudes y direcciones. Las ecuaciones
escalares se determinan con los componentes JC y y de estos vectores.
*La notaci6n \B = \A + vfl/j4(pasador) puede ser titil para recordar que A est conectado con un
pasador.
341
EJEMPLO16.6
El eslabdn que se muestra en la figura 16-13a estd guiado por los bloques A y
B
y
los cuales se mueven en la ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2 m/s
hacia abajo, determine la velocidad de B cuando 9 = 45.
SOLUCI6N(ANALISISVECTORIAL)
Diagrama cinemdtko. Como los puntos A y B sdlo pueden moverse a lo largo
de las ranuras fijas y \
A
estd dirigida hacia abajo, la velocidad \
B
debe dirigirse
horizontalmente hacia la derecha, figura 16-136. Este movimiento hace que el
eslabdn gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj; es decir, de
acuerdo con la regia de la mano derecha la direccidn de la velocidad angular io
es hada fuera, perpendicular al piano del movimiento. Si se conocen la
magnitud y direccidn de \
A
y las lfneas de accidn de \
B
y a>, es posible aplicar
la ecuacidn de velocidad v^v^ + wXr ^ a los puntos Ay B para determinar las
dos magnitudes desconocidas v
B
y co. Como se necesita r
BfAy
tambidn se
muestra en la figura 16-136.
Ecuacion de velocidad. Al expresar cada uno de los vectores en la figura 16-
136 en funcidn de sus componentes i, j, k y aplicar la ecuacidn 16-16 a A
y
el
punto base, y B
y
tenemos
\
B
= v
A
+ <oX r
B/ A

v& = -2j + [cok X (0.2 sen 45i - 0.2 cos 45j)]
=
-
2j + 0.2<ysen45j + 0.2a>cos45i
Si se igualan los componentes iy j se tiene
v
B
=0.2<t>cos45 0 = -2 + 0.2o>sen45
Por tanto,

Fig. 16-13
(
o =14.1 rad/s!)
v
B
=2 m/s
Resp.
Como ambos resultados son positivos
y
las direcciones de \
B
y (o son las
correctas como se muestra en la figura 16-136. Debe recalcarse que estos
resultados son validos solo en el instante 0 = 45. Con otro cdlculo de 9 =44
se obtiene v
B
= 2.07 m/s y co =14.4 rad/s; mientras que cuando 9 =46, v
B

=1.93 m/s y co =13.9 rad/s, etcdtera.
NOTA: una vez conocidas la velocidad de un punto (A) en el eslabdn y la
velocidad angular, se puede determinar la velocidad de cualquier otro punto en
el eslabdn. A manera de ejercicio, vea si puede aplicar la ecuacidn 16-16 a los
puntos A y C,o a los puntos B y C, y demuestre que cuando 9 = 45, v
c
= 3.16
m/s, dirigida a un dngulo de 18.4 hacia arriba de la horizontal.
342
EJEMPLO 16.7

El cilindro de la figura 16-14a rueda sin deslizarse sobre la super-
ficie de una banda transportadora, la cual se mueve a 2 pies/s.
Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene una velocidad
angular en el sentido de las manecillas del reloj co = 15 rad/s en el
instante que se muestra.
SOLUCI6NI(ANALISISVECTORIAL)
Diagrama cinemtko. Como no hay deslizamiento, el punto B
en el cilindro tiene la misma velocidad que la transportadora, figura
16-14b. Adems, la velocidad angular del cilindro es conocida, asi
que podemos aplicar la ecuacidn de velocidad a B
y
el punto base, y
A para determinar \
A
.
Ecuacion de velocidad.
v
A
=v*+Xr
A/ B

(v
A
)j +(Vx)yj = 2i + (-15k) X(0.5i + 0.5j)
(tuW + Myi = 2i + 7.50J + 7.50i
de modo que
= 2 + 7.50 = 9.50 pies/s
{v
A
)
y
= 7.50pies/s
Por tanto,
v
A
= V(9.50)
2
+ (7.50)
2
= 12.1 pies/s
-"-Ms -
38
-
3
'
(1
)
(2
)
Resp.
Resp.
o) = 15 rad/s
Movimiento relativo
(c)
Fig. 16-14
SOLUCI6NII(ANALISISESCALAR)
Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de \
A
= y
B
+
\
A
j
B
pueden obtenerse directamente. De acuerdo con el diagrama cinemdtico
que muestra el movimiento circular relativo, el cual produce \
A
/
B
>figura
16- 14c, tenemos
v
A/B
=o>r
A/B
= (15 rad/s)( ) = 10.6 pies/s
Por tanto,
V
A
=V
b
+\
AfB

(VA)y
T
2pies/s
10.6 pies/s ^ 45
Al igualar las componentes x y y se obtienen los mismos resultados que antes,
es decir,
(*)
( + t )
(VA)X = 2 + 10.6 cos 45 = 9.50 pies/s
(v
A
)
y
= 0 + 10.6 sen 45 = 7.50 pies/s
343
EJEMPLO16.8
El collarfn C de la figura 16-15a desciende a 2 m/s. Determine la velocidad
angular de CB en este instante.
Diagrama cinemtico. El movimiento descendente de C hace que B se mueva a
la derecha a lo largo de una trayectoria curva. Ademds, CB y AB giran en
sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Ecuacion de velocidad. Eslabon CB (movimiento piano general): vea la figura
16-156.
y
B
= y
c
+ (o
CB
X t
BfC
v
B
\ = -2j + (o
CB
k
X (0.2i - 0.2j)
= 2j + 0.2(oCBi + 0.2(oCBi
VB 0.2(OCB
0= 2 + 0.2 (OCB
o)
CB
=10 rad/s!)
v
B
= 2 m/s
(1
)
(2
)
Resp.

(a)

SOLUClONII(ANALISISESCALAR)
Las ecuaciones de componentes escalares de = v
c
+ v
B/c

se obtienen directamente. El diagrama cinemdtico en la figura
16-15c muestra el movimiento circular relativo producido por
y
B/c Tenemos
y
B =
v
c +
y
B/C

1

1

2 m/s 4- (OCB(0.2\^2 m)
Movimiento relativo

.i

^45 (c)
Al resolver estos vectores en las direcciones x y y se obtiene
(*)
( + t )
VB 0 + a>
CB
(o.2 V2cos 45)
0 = -2 + a>ca(0.2V2sen45)
las cuales son las mismas que las ecuaciones 1 y 2.
NOTA: como el eslabdn gira alrededor de un eje fijo y VB es conocida,
figura 16-15d, su velocidad angular se determina con VB = <AB
r
AB o 2 m/s =
W
AB
(0.2 m), w
AB
= 10 rad/s.
0.2m
<AB
B
vB = 2 m/s
(d) Fig. 16-15
344
EJEMPLO16.9

02 m
, 0.2m
7/1 &4B = 30 rad/s
tye = 60
(a
)
0.2 m/ / / | - - - - -
02m

<AB= 30 rad /s
(b)
Fig. 16-16
La barra AB de la articulacidn que se muestra en la figura 16-16a tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 30 rad/s cuando
0 =60. Determine las velocidades angulares del elemento BC y la rueda en
este instante.
Diagrama cinemdtico. Por inspeccidn, las velocidades de los puntos B y C
esttin definidas por la rotacidn del eslabdn AB y la iueda alrededor de sus
ejes fijos. Los vectores de posicidn y la velocidad angular de cada elemento
se muestran en el diagrama cine- mtitico en la figura 16-166. Para llegar a la
solucidn, escribiremos la ecuacidn cinemtitica apropiada para cada elemento.
Ecuacion de velocidad. EslabonAB(rotacidn alrededor de un ege fijo):
Vb =
M
AB X rB
= (-30k) X (0.2 cos 60i + 0.2sen60j)
= {5.20i - 3.0j} m/s
EslabdnBC(movimiento piano general):
VC = vB + (oBC X t Cj B
v
c
i =5.20i - 3.0j + (o>
fi
ck) X (0.21) v
c
i = 5.20i + (0.2(oBc ~3.0)j
Vc =5.20 m/s 0 0.2(orc ~3.0 (Obc =15 rad/s!) Resp.
Rueda(rotacidn alrededor de un eje fijo):
v
c

m
d X r
c
5.20i =
(<u
D
k) X (O.lj) 5.20
= O.Igj/)
(o
D
=52.0 rad/s!) Resp.
345
F16-7. Si el rodillo A se mueve a la derecha a una veloci- F16-10. Si la palanca OA gira con una velocidad angu-
dad constante vA = 3 m/s, determine la velocidad angular lar de co = 12 rad/s, determine la velocidad del pistdn B
del eslab6n y la velocidad del rodillo B cuando 6 = 30. y la velocidad angular de la barra AB en el instante que
se muestra.

F16-11. Si la barra AB se desliza a lo largo de la ranu-
ra horizontal con una velocidad de 60 pies/s, determine
la velocidad angular del eslab6n BC en el instante que se
muestra.
F16-8. La rueda gira sin deslizarse con una velocidad angular co
= 10 rad/s. Determine la magnitud de la velocidad en el punto B
en el instante que se muestra.

vA = 3 m/s

F16-11
F16-8
F16-9. Determine la velocidad angular del carrete. El cable se enrolla alrededor del nticleo intemo y el carrete no se desliza sobre la plataforma P.

FI6-12. La velocidad del extremo A del eslab6n es vA = 3 m/s.
Determine la velocidad de la clavija B en este instante. La clavija
est restringida a moverse a lo largo de la ranura.
3 m/s
F16-9 F16-12
346
PROBLEMAS

16-54. El pifttin dentado A rueda sobre la cremallera fija B con
una velocidad angular io = 4 rad/s. Determine la velocidad de la
cremallera C.
16-55. El piftdn dentado A rueda sobre las cremalleras B y C. Si
B se desplaza a la derecha a 8 pies/s y C lo hace a la izquierda a 4
pies/s, determine la velocidad angular del piftdn dentado y la
velocidad de su centro A.

16-58. Se lanza una bola de boliche por el callej6n (pista o
bolera) con una rotacidn inversa de io = 10 rad/s mientras que su
centro O tiene una velocidad hacia delante de Vo = 8 m/s.
Determine la velocidad del punto A en contacto con el callejdn.

Prob. 16-58
Probs. 16-54/55
16-59. Determine la velocidad angular del engrane y la velocidad
de su centro O en el instante que se muestra.
*16-56. El engrane descansa en una cremallera horizon-
tal fija. Se enrolla una cuerda alrededor del nticleo intemo
del engrane de modo que permanece tangente de manera
horizontal al nticleo intemo en A. Si la cuerda se jala a la
derecha con una velocidad constante de 2 pies/s, determi-
ne la velocidad del centro del engrane, C.
16-57. Resuelva el problema 16-56 con el supuesto de
que la cuerda se enrolla alrededor del engrane en el senti-
do opuesto, de modo que el extremo de la cuerda perma- Prob. 16-59
nece tangente de manera horizontal al nticleo intemo en B
y se jala a la derecha a 2 pies/s.
*16-60. Determine la velocidad del punto A en el borde
del engrane en el instante que se muestra.

Probs. 16-56/57 Prob. 16-60
347
16-61. La rotaci6n del eslab6n AB crea un movimiento
oscilatorio del engrane F. Si AB tienen una velocidad angu-
lar de (s)
AB
= 6 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane Fen el instante que se muestra. El engrane E est4
rfgidamente unido al brazo CD y conectado con un pasador
D a un punto fijo.
Prob. 16-61
16-62. El pistdn P sube con una velocidad de 300 pulg/s en
el instante que se muestra. Determine la velocidad angular
del ciglieflal AB en este instante.
16-63. Determine la velocidad del centro de gravedad G de
la biela en el instante mostrado. El pistdn P sube con una
velocidad de 300 pulg/s.
*16-64. El sistema de engranes planetarios se utiliza en la
transmisidn automdtica de un automdvil. Bloquear o liberar
determinados engranes tiene la ventaja de hacer que el
automdvil funcione a diferentes velocidades. Considere el
caso en que la corona dentada R se mantiene fija, (o
R
= 0 y el
engrane sol S est girando a (o
s
= 5 rad/s. Determine la
velocidad angular de cada uno de los engranes planeta Fy la
flecha A.
Prob. 16-64

16-65. Determine la velocidad del centro O del carrete cuando el cable se jala hacia la derecha con una velocidad de v. El carrete rueda sin deslizarse.
16-66. Determine la velocidad del punto A en el borde extemo del carrete en el instante que se muestra cuando se jala el cable hacia la derecha con una velocidad
de v. El carrete rueda sin deslizarse.

Probs. 16-62/63 Probs. 16-65/66
348
16-67. La velocidad de la bicicleta es v = 4 pies/s, y en el mismo
instante la velocidad angular de la rueda trasera en sentido horario
es co = 3 rad/s, la que hace que patine en su punto de contacto A.
Determine la velocidad del punto A.
16-69. La unidad de bombeo se compone de la manivela AB, la
biela BC, la viga balancln CDE y el tirante F. Si la manivela gira
con una velocidad angular de CJ = 10 rad/s, determine la
velocidad angular de la viga balancfn y la velocidad del tirante
EFG en el instante que se muestra.

Prob. 16-67

Prob. 16-69

*16-68. Si la velocidad angular de la barra AB es taAB = 4
rad/s, determine la velocidad del bloque corredizo C en el
16-71. Si el cilindro hidr&ulico se acorta a una velocidad
constante de Vc = 2 pies/s, determine la velocidad del extremo A
del eslabdn A CB en el instante que se muestra.

16-70. Si el cilindro hidrulico se acorta a una velocidad
constante de vc = 2 pies/s, determine la velocidad angular del
eslabdn AC By la velocidad del bloque Ben el instante que se
muestra.
Prob.16-68 Probs. 16-70/71
16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD
349
*16-72. El tren de engranes epicfclicos se compone de un
engrane sol A el cual est4 acoplado al engrane planeta B.
Este engrane tiene una masa interna C la cual est fija en B y
engrana con la corona dentada R. Si el eslabdn DE
conectado por medio de un pasador a By C gira a a)
DE
=18
rad/s alrededor del pasador , determine las velocidades
angulares de los engranes planeta y sol.
16-74. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la
derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido
contrario al de las manecillas del reloj a CD = 8 rad/s sin
deslizarse en B. Determine la velocidad del centro G del
tubo.
16-75. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la
derecha a 8 m/s. Si el tubo no se desliza en B, determine su
velocidad angular si parece que su centro de masa G
permanece estacionario para un observador en el suelo.

Prob. 16-72
16
Probs. 16-74/75
16-73. Si la velocidad angular del eslabdn AB es co
AB
=4
rad/s en el instante que se muestra, determine la velocidad
del bloque corredizo E en este instante. Tambidn, identifique
el tipo de movimiento de cada uno de los cuatro eslabones.
*16-76. El mecanismo de una mesa de impresidn oscilante
es propulsado por la manivela AB. Si dsta gira con una
velocidad angular de w = 10 rad/s, determine la velocidad del
punto C en el instante que se muestra.

BJ
1 m

ay = 10 rad/s
05 m
Prob. 16-76

350
16-77. El sistema de engranes planetarios de una transmisidn
automdtica consta de tres engranes planeta A, B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisidn automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si el
portador gira con una velocidad angular en sentido contrario al de
las manecillas del reloj de a)D = 20 rad/s, mientras que la corona
dentada lo hace con una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj de (oF = 10 rad/s, determine la velocidad
angular de los engranes planeta y el engrane sol. Los radios de los
engranes planeta y el engrane sol son de 45 mm y 75 mm,
respectivamente.
16-78. El sistema de engranes planetarios de una transmisidn
automtica consta de tres engranes planeta Ay B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisi6n automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si la
corona se mantiene estacionaria y el portador gira con una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de (oD
= 20 rad/s, determine la velocidad angular de los engranes planeta
y el engrane sol. Los radios de los engranes planeta y el engrane
sol son de 45 mm y 75 mm, respectivamente.

16-79. Si la corona dentada D se mantiene fija y el eslabdn AB
gira con una velocidad angular de a)AB = 10 rad/s, determine la
velocidad angular del engrane C.
*16-80. Si la corona dentada D gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una velocidad angular de (oD = 5 rad/s mientras el eslab6n AB lo hace en el sentido
de las manecillas del reloj con una velocidad angular de o)AB = 10 rad/s, determine la velocidad angular del engrane C.
D
0.5 m ^
AtfrK
J-XNj'0.125 m (oAB
= 10 rad/s > / CCAC7C

0375 m
Probs. 16-79/80
16-81. Si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a vA=S
pies/s, determine la velocidad de los bloques By C en el instante
que se muestra. El elemento CD est conectado por medio de un
pasador al elemento ADB.

Prob. 16-81
16.6CENTROINSTANTANEODEVELOCIDADCERO
351
16. 6 Centro instantaneo de velocidad
cero
La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rigido puede obtenerse
de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, \
A
= Oy por consiguiente
la ecuacidn de velocidad, y
B
= y
A
+co X t
B
f
Ai
se vuelve y
B
= to X r
B
/
A
. En el
caso de un cuerpo que tenga movimiento piano general, el punto A asi
seleccionado se llama centro instantaneo de velocidad cero (Cl) y se ubica en
el eje instantaneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al
piano de movimiento y la intersecddn del eje con el piano define la ubicacidn del
CL Como el punto A coincide con el C/, entonces y
B
= to X r
B
/
CI
y por tanto el
punto B se mueve momentdneamente alrededor del Cl en una trayectoria
circular; expresado de otra manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje
instantaneo. La magnitud de y
B
es simplemente vb = <*r
B
fCh donde co es la
velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la direccidn de y
B

siempre debe ser perpendicular
a T
B/CI-
Por ejemplo, el Cl de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 estd en el punto
de contacto con el suelo. Allf los rayos son un tanto visibles, mientras que en la
parte superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginamos que la rueda esta
momentdneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueden
determinar las velocidades de varios puntos con v = cor. Aqui, las distancias
radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse mediante la
geometria de la rueda.

Fig. 16-17
352
CAPITULO16 CINEMATICAPLANADEUNCUERPORfGIDO

Localizacion del CL Para localizar el Cl podemos partir del
hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpen-
dicular al vector de posicidn relativa dirigido desde Cl hacia el punto.
Se presentan varias posibilidades:
d
La velocidad \
A
de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular
a>del cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el Cl se en-
cuentra a lo largo de la linea trazada perpendicular a en A
y
de
modo que la distancia de A al Cl es r
AjCl
=vjco. Observe que el
con lol'yveconoddas queda arriba a la derecha de A puesto que debe provocar
una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj co alrededor
del CL
(d)
Las lineas de accion de dos velocidades no paralelas v
A
y v
B
se conocen,
figura 16-18b. Trace en los puntos Ay B segmentos de Knea
perpendiculares a \
A
y v
fl
. Al extender estas perpendiculares hasta su punto
de interseccion como se muestra, se localiza el Cl en el instante
considerado.
La magnitud y
direccidn de dos
velocidades
paralelas \
A
y v
B

se conocen. En
este caso, la
ubicacirin del Cl
se determina por
medio de
tringulos
proporcionales.
En las figuras 16-
18c y dse
muestran algunos
ejemplos. En
ambos casos r
A
/
a

= v
A
/co y r
B
/ci =

16.6CENTROINSTANTANEODEVELOCIDADCERO 353
Cuando la tabla se desliza hacia abajo a la izquierda
experimenta un movimiento piano general. Como las
direcciones de las velocidades de sus extremos Ay B
son conocidas, el Cl se localiza como se muestra. En
este instante la tabla girara momentaneamente
alrededor de este punto. Dibuje la tabla en otras
varias posiciones y establezca el Cl en cada caso.
Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantAneo de velocidad
cero del cuerpo solo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que
el cuerpo cambia de posicidn de un instante al siguiente. El lugar geomdtrico de
los puntos que definen la ubicacidn del Cl durante el movimiento del cuerpo se
llama centroda, figura 16-18a, y por tanto cada punto en la centroda actua como
el C/de 1 cuerpo sdlo por un instante.
Aun cuando el Cl puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la
velocidad de cualquier punto de un cuerpo, por lo general no tiene aceleracion
cero y en consecuencia no se le debe utilizar para determinar las aceleraciones de
los puntos de un cuerpo.
La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento piano general
puede determinarse con referencia a su centro instantAneo de velocidad cero
siempre que primero se establezca la ubicacidn del Cl mediante uno de los
tres mdtodos antes des- critos.
Como se muestra en el diagrama cinemAtico de la figura 16-19, nos
imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un pasador
en el C/de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este
pasador con su velocidad angular <o.
La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitra- rios A
y

B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuacidn v = cor,
donde res la distancia radial del Cl a cada punto.
La lfnea de acridn de cada vector de velocidad v es perpendicular a su
lfnea radial asoriada r, y la velocidad tiene un sentido de direccidn que
tiende a mover el punto de una manera consistente con la rotacidn
angular oj de la lfnea radial, figura 16-19.
Fig. 16-19

354
EJEMPLO 16.10
Demuestre cdmo se ubica el centro instantdneo de velocidad cero para (a) el
elemento BC que se ilustra en la figura 16-20a y (b) el eslabdn CB que se
muestra en la figura 16-20c.

(a)

(c)
<*>CB

SOLUCI6N
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B describe una
trayectoria circular de modo que y
B
es perpendicular a AB. Por consiguiente,
actua a un dngulo 0 desde la horizontal como se muestra en la figura 16-20b.
El movimiento del punto B hace que el pistdn se mueva hacia delante de
manera horizontal con una velocidad v
c
. Cuando las lineas se trazan
perpendiculares a v
B
y v
c
, figura 16-20b
y
se intersecan en el CL
Parte (b). Los puntos By Csiguen trayectorias circulares de movimiento puesto
que cada uno de los eslabones AB y DC se someten a rotacidn alrededor de un
eje fijo, figura 16-20c. Como la velocidad siempre es tangente a la trayectoria
en el instante considerado, v
c
en la barra DC y \
B
en la barra AB estdn
dirigidas verticalmente hacia abajo, a lo largo del eje del eslabdn CB
y
figura
16-20d. Lineas radiales trazadas perpendiculares a estas dos velocidades
forman lineas paralelas que se intersecan en infinito, es decir, r
C
/ci oo y
tb/ci * oo. Por tanto, co
CB
=(Vc/
r
c/ci) > 0. Por consiguiente, el eslabdn
CB se traslada momentdneamente. Un instante despuds, sin embargo, CB
quedard en una posicidn inclinada, lo que hace que el Cl se mueva a alguna
ubicacidn finita.
355
EJEMPLO16.11
El bloque D en la figura 16-21 a se mueve con una rapidez de 3 m/s.
Determine las velocidades angulares de bs eslabones BD y AB en el instante
que se muestra.

(a)
SOLUCI6N
A medida que D se mueve a la derecha, hace que AB gire en el
sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto A. Por consi-
guiente, \B estd dirigida perpendicular a AB. El centro instantdneo
de velocidad cero de BD estd en la interseccidn de los segmentos de
linea trazados perpendiculares a v
B
y v
D
, figura 16-216. Por la geo-
metria,
rBjci= 0.4 tan 45 m = 0.4 m
0.4 m
r
DfCI ~
cos 45
c

= 0.5657 m
Como la magnitud de v
D
se conoce, la velocidad angular del eslabdn BD es
BD(rB/ci) 5.30 rad/s (0.4 m) = 2.12 m/s ^45
Segun la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es
v
B
2.12 m/s
Resp.
>AB -
r B/A 0.4 m
= 5.30 rad/s J Resp.
NOTA: trate y resuelva este problema por la aplicacbn de v
D
= \
B
+ V
D
/B al
elemento BD.

(b)

(c)
Fig. 16-21
= 3 m/s
2.12 m/s
356
EJEMPLO 16.12
H cilindro que se muestra en la figura 16-22a rueda sin deslizarse entre las dos
placas mdviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la
velocidad de su centro C.

A VA = 0.25 m/s

(b)
Fig. 16-22
000()00Q0()0CO

E
p\ \

lo.!25 m/ C
)
VD = 0.4 m/s

7
D
VE
=
0.25 m/s
000000000000
(a)
SOLUCI6N
Como no hay deslizamiento, los puntos de contacto A y B en el
cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y ), respec-
tivamente. Ademds, las velocidades \
A
y v
fi
son paralelas, de modo
que por la proporcionalidad de los tridngulos rectdngulos el Cl se
encuentra en un punto sobre la linea AB, figura 16-226. Si supone-
mos que este punto estd a una distancia x de B
y
tenemos
Vb = (vx; 0.4 m/s = cox
v
A
= <u(0.25 m - jc); 0.25 m/s = a;(0.25 m - jc)
Si se divide una ecuacidn entre la otra se elimina co y se obtiene
0.4(0.25 - x) = 0.25JC
0.1
x =
0.65
= 0.1538 m
Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es
v
B
0.4 m/s
co = =
= 260 rad/s J
x 0.1538 m
La velocidad del punto C es, por consiguiente,
v
c
= wqci ~2-60 rad/s (0.1538 m - 0.125 m) = 0.0750
m/s <
Resp.
Resp.
357

El ciglieflal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad
angular de 10 rad/s, figura 16-23a. Determine la velocidad del pistdn en el

(oAB = 10 rad/s
ioBC = 2.43 rad/s

(a)
SOLUCI6N
El ciglieflal gira alrededor de un eje fijo, y por tanto la velocidad del
punto B es
vB =10 rad/s (0.25 pie) = 2.50 pies/s -d? 45
Como las direcciones de las velocidades de B y Cse conocen, enton-
ces el Cl de biela BC se encuentra en la interseccidn de las lineas
Vc

extendidas a partir de estos puntos, perpendiculares av
fl
y v
c
, figura
16-236. Las magnitudes de rB/ciy Tc/cise obtienen con la geometria |
del tridngulo y la ley de los senos, es decir,
CI

sen 45 sen 76.4
^B/CI =!031 pies
0.75 pie _
r
c/ci
0.75 pie _
r
B/ci
sen 45 sen 58.6
rCjci ~0.9056 pie

B
El sentido de rotacidn de c*>
BC
debe ser el mismo de la rotacidn ocasionada
por y
B
alrededor del C/, la cual es en sentido contrario al de las manecillas del
reloj. Por consiguiente,
(b)
Rg. 16-23

Con este resultado, la velocidad del pistdn es
Vc = (*>BC
r
C{Ci =(2.425rad/s)(0.9056pie)=2.20pies/sResp.
358
F16-13. Determine la velocidad angular de la barra y la F16-16. Si el cable AB se desenrolla con una rapidez de
velocidad del punto C en el instante que se muestra. 3 m/s y la de la cremallera Ces de 1.5 m/s, determine la ve
locidad angular del engrane y la velocidad de su centro O.

16
F16-13 F16-16
F16-14. Determine la velocidad angular del eslab6n BC y la velocidad del pist6n C en el instante que se muestra.

0.6 m - Urn
F16-14
F16-15. Si el centro O de la rueda se mueve con una velocidad de
v0 = 6 m/s, determine la velocidad del punto A en la rueda. La
cremallera B est4 fija.

F16-17. Determine la velocidad angular del eslab6n BC y la velocidad del pist6n C en el instante que se muestra.

F16-17
F16-18. Determine la velocidad angular de los eslabones BC y CD en el instante que se muestra.

02 m
F16-15 F16-18
16.6CENTROINSTANTANEODEVELOCIDADCERO 359
PROBLEM AS
16-82. Resuelva el problema 16-54 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
*16-84. Resuelva el problema 16-64 con el mdtodo de centro
*16-88. La rueda gira sobre su maza sin deslizarse sobre la
superfieie horizontal. Si la velocidad de su centro es Vc = 2
pies/s hacia la derecha, determine las velocidades de los puntos A
y B en el instante que se muestra.
16-89. Si la velocidad angular del eslab6n CD es (oCD = 6 rad/s,
determine la velocidad del punto E en el eslabdn BC y la
velocidad angular del eslab6n AB en el instante que se muestra.

Prob. 16-89
16-90. En el instante que se muestra, el cami6n viaja hacia la
derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a w = 6 rad/s sin deslizarse en B.
Determine la velocidad del centro Gdel tubo.

Prob. 16-90
1
_lpulg
16-91. Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de v0 = 10 m/s, determine la velocidad del bloque corredizo B en el instante que se muestra.

Prob. 16-88 Prob. 16-91
360
*16-92. Si se jala hacia abajo el extremo A de la cuerda con una velocidad de vA = 4 m/s, determine la velocidad angular del carrete y la velocidad del punto C localizado en
su borde externo.

16-93. Si el extremo A del cilindro hidrulico se mueve con una
velocidad de vA = 3 m/s, determine la velocidad angular de la
barra BC en el instante que se muestra.

16-94. La rueda est rfgidamente conectada al engrane A, el cual
est acoplado con las cremalleras D y E. Si la velocidad de D es
VQ = 6 pies/s hacia la derecha y la rueda gira sobre la cremallera
Csin deslizarse, determine la velocidad de la cremallera E.
16-95. La rueda est4 conectada fuertemente al engrane A, el cual
est acoplado con las cremalleras D y E. Si las cremalleras tienen
una velocidad de vD = 6 pies/s y vE = 10 pies/s, demuestre que es
necesario que la rueda se deslice sobre la cremallera fija C.
Tambi6n determine la velocidad angular del engrane y la
velocidad de su centro O.

Probs. 16-94/95
*16-96. Si la velocidad de C es Vc = 3 m/s, determine la
velocidad angular de la rueda en el instante que se muestra.

Prob. 16-93 Prob. 16-96
361
16-97. La unidad de bombeo de petrdleo se compone de una viga
balancfn AB, una biela BC y una manivela CD. Si 6sta gira a una
velocidad constante de 6 rad/s, determine la velocidad de la barra
de suspensidn Hen el instante que se muestra. Sugerencia: el
punto B sigue una trayectoria circular alrededor del punto Ey por
consiguiente la velocidad de B no es vertical.

Prob. 16-97
16-98. Si la maza dentada H y la corona dentada R tienen velocidades angulares coH = 5 rad/s y ioR = 20 rad/s, respectivamente, determine la velocidad angular o)S del
engrane recto S y la velocidad angular del brazo OA.
16-99. Si la maza dentada H tiene una velocidad angular OJH = 5 rad/s, determine la velocidad angular de la corona dentada R de modo que el brazo OA el cual esta conecta-
do por medio de un pasador al engrane recto S permanezca estacionario (toOA = 0). ^Cuai es la velocidad angular del engrane recto?

Probs. 16-98/99
*16-100. Si la barra AB gira con una velocidad angular O)AB 3
rad/s, determine la velocidad angular de la barra BC en el instante
que se muestra.
16-101. Si la barra AB gira con una velocidad angular >AB 3
rad/s, determine la velocidad angular de la barra CD en el
C

Probs. 16-100/101
16-102. El mecanismo que se utiliza en un motor marino se
compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistdn en C cuando la manivela est4 en la
posicidn que se muestra y su velocidad angular es de 5 rad/s.
16-103. El mecanismo que se utiliza en un motor marino se
compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistdn en D cuando la manivela esta en la
posicidn que se muestra y su velocidad angular es de 5 rad/s.

Probs. 16-102/103
362
*16-104. Si el volante A gira con una velocidad angular de (o
A
=10 rad/s, determine la velocidad angular de la meda B en el instante que se muestra. 16-106. La placa cuadrada esti limitada a moverse en las
ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va
= 8 m/s. Determine la velocidad del punto C en el instante
que se muestra.
16-107. La placa cuadrada est limitada a moverse en las
ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va
= 8 m/s. Determine la velocidad del punto D en el instante
que se muestra.

Prob. 16-104
16-105. Si la manivela AB gira con una velocidad angular de
(o
AB
= 6 rad/s, determine la velocidad del centro O del
engrane en el instante que se muestra.

Probs. 16-106/107
*16-108. El mecanismo produce movimiento intermitente del
eslab6n AB. Si la rueda dentada S gira con una velocidad
angular de (o
s
=6 rad/s, determine la velocidad angular del
eslab6n AB en este instante. La rueda dentada S est
montada en una flecha aparte de una flecha colineal
conectada a AB en A. El pasador en C est4 conectado a uno
de los eslabones de la cadena.

(O
s

Prob. 16-105 Prob. 16-108
16.7ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVO:ACELERACION
363
relativo: aceleracion
Una ecuacidn que relacione la aceleracidn de dos puntos en una barra (cuerpo
rigido) sometida a movimiento piano general puede determinarse al diferenciar
v
B
=v
A
+ \
BfA
con respecto al tiempo. De aqui resulta
d\
B
_ d\
A
d\
B
/
A

dt dt dt
Los tdrminos d\
B
/dt = y d\
A
/dt = se miden con respecto a un sistema de ejes x
y

y fijos y representan las aceleraciones absolutas de los puntos B y A. El ultimo
tdrmino representa la aceleracidn de B con respecto a A medida por un observador
fijo en los ejes trasladantes jc', y los cuales tienen su origen en el punto base A. En
la seccidn 16.5 se demostrd que para este observador el punto B parece moverse a
lo largo de un arco circular con radio de curvatura r
B{A
. Por consiguiente, &B/A
puede expresarse en funcidn de sus componentes tangencial y normal; es decir,
*
B/A
=(z
BfA
\ + (a
fiM
), donde (<a
B/A
)
t
=ar
B(A
y (a
B/A
)
n
= <r
BjA
. Por tanto, la
ecuacidn de aceleracidn relativa se escribe en la forma
Trayectoria del
*B- +
(*B/A)I + {*B/A)n

(a)

(16-17)
(b)
donde
a
fl
= aceleracidn del punto B a
A
=aceleracidn del punto A (*B/A)I =
componente de aceleracidn tangencial de B con respecto a A. La
magnitud es (a
B
/
A
)
t
= ar
B
f
A
y la direccidn es perpendicular a r
B
/
A
.
{*B//)
n

=
componente de aceleracidn normal de B con respecto a A. La
magnitud es {a
B
j
A
)
n
= a>
2
r
B
/
A
y la direccidn siempre es de B
hacia A.
En la figura 16-24 estdn representados grdficamente los tdrminos de la ecuacidn
16-17. Aqui se ve que en un instante dado la aceleracidn de B
y
figura 16-24a, se
determina al considerar que la barra se traslada con una aceleracidn st
A>
figura 16-
246 y simultneamente gira alrededor del punto base A con una velocidad angular
instantdnea to y una aceleracidn angular a, figura 16-24c. La adicidn vectorial de
estos dos efectos, aplicados a B
y
resulta en a
fi
, como se muestra en la figura 16-
24d. En la figura 16-24a se ve que como los puntos A y B se mueven a lo largo de
trayectorias curvas
y
la aceleracidn de estos puntos tendrdn tanto componentes
tangenciales como normales. (Recuerde que la aceleracidn de un punto es
tangente a la trayectoria solo cuando dsta es rectilmea o cuando es un punto de
inflexidn en una curva.)

RotackSn alrededor del punto base A
(c)
(*B/ A)n
364 CAPfTULO 16CINEMATICAPLANADEUNCUERPORfGIDO
Trayectoria del punto B

(a)
*B
A
J v
(a)
Fig. 16-25
Como los componentes de aceleracidn relativa representan el efecto de
movimiento circular observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el
punto base A, estos tdrminos pueden expresarse como (aB/A)J =ot X r
B/A
y (a
B
/A)
n

=-<*>
2
*BfA, ecuacidn 16-14. Por tanto, la ecuacidn 16-17 se escribe

a# - a a + <* X r b/a ~ <^b/a
(16-
18)
donde
a
B
=aceleracidn del punto B a
A
= aceleracidn
del punto base A a = aceleracidn angular del
cuerpo co = velocidad angular del cuerpo r
B
/
A
=
vector de posicidn dirigido de A a B
Si la ecuacidn 16-17 o la 16-18 se aplican de una manera prdctica para estudiar
el movimiento acelerado de un cuerpo rigido el cual estd conectado por medio
de un pasador a otros dos cuerpos, habrd que tener en cuenta que los puntos que
coinciden en el pasador se mueven con la misma aceleracion, puesto que la
trayectoria del movimiento sobre la cual viajan es la misma. Por ejemplo, el
punto B situado o en la barra BA o en la barra BC del mecanismo de manivelas de
la figura 16-25a tiene la misma aceleracidn, puesto que las barras estdn
conectadas por el pasador en B. Aqui el movimiento de B ocurre a lo largo de una
trayectoria circular, de modo que a
B
puede expresarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto
C se mueve a lo largo de una trayectoria de linea recta, definida por el pistdn.
Por tanto, ac es horizontal, figura 16-256.
Si dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos en contacto
se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces las componentes
tangenciales de su aceleracidn serdn las mismas\ sin embargo, las componentes
normales en general no serdn las mismas. Por ejemplo, considere los dos
engranes acoplados en la figura 16-26a. El punto A se encuentra en el engrane B y
un punto coincidente A' se encuentra en el engrane C. Debido al movimiento de
rotacidn, (a^), =
s
*
n
embargo, como bs dos puntos siguen trayectorias circulares
diferentes, (a,i) * (a^ )* y por consiguiente a
A
* a
A
>
y
figura 16-266.
(b)
Fig. 16-26
365
La ecuaci6n de aceleracidn relativa puede aplicarse entre dos puntos A y B
de un cuerpo o por medio de andHsis vectorial cartesiano, o escribir las
ecuaciones de componentes escalares xy y directamente.
Analisisdelavelocidad.
Determine la velocidad angular o> del cuerpo por la velocidad como se
vio en la seccidn 16.5 o 16.6. Ademds, determine las velocidades y
A
y \
B

de los puntos Ay B a estos se mueven a lo largo de trayectorias
curvas.
Analisis vectorial
Diagramacinemdtico.
Establezca la direccidn de las coordenadas JC, y fijas y trace el
diagramacinemdtico del cuerpo. Indique en61 a
By
w, y r
B
/
A
.
Si los puntos A y B se mueven a lo largo de trayectorias curvas,
entonces sus aceleraciones deben indicarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales, es decir, a
A
= (a^), + (%i) ya =
(s), + (aB).
Ecuacidndeaceleracidn.
Para aplicar afi = a
A
+ a x r
B
/
A
- (tpT
B
/
At
exprese los vectores en forma
vectorial cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evalue el producto
vectorial (cruz) y luego iguale los respectivos componentes i y j para
obtener dos ecuaciones escalares.
a la solucidn resulta una respuesta negativa para una magnitud
desconocida
y
ello indica que el sentido del vector es opuesto al que
aparece en el diagrama cinemdtico.
Analisis escalar
Diagramacinemdtico.
Si la ecuacidn de aceleracidn se aplica en forma escalar, entonces deben
establecerse las magnitudes y direcciones de los componentes de
aceleracidn relativa (&
B
/
A
)
t
y (&
B
/
A
)
n
- Para ello trace un diagrama
cinemdtico como el de la figura 16^24c. Puesto que se considera que el
cuerpo estd momentdneamente fijo por medio de un pasador en el
punto base A
y
las magnitudes de estos componentes son (a
B
/
A
)
(
=ctr
B/A

y (a
B
/
A
) = co
2
r
B/A
. Su sentido de direccidn se establece a partir del
diagrama de modo que (a
B
/^)
t
actue perpendicular a r
B
j
Ay
de acuerdo con
el movimiento de rotacidn a del cuerpo y la direccidn de (a^),, es de B
hacia A.*
Ecuacidndeaceleracidn.
Represente los vectores en a
B
= a^ + (a
B
/
A
)
t
+ (&
B
/
A
) grdficamente y
muestre sus magnitudes y direcciones debajo de cada tdrmino. Las
ecuaciones escalares se determinan con los componentes JC y y de estos
vectores.
*La notaci6n aB=aA + (aBA4(pasadar)), -I- (aB/i4(pasador))rt puede ser util para recordar que se
supone que A est cxjnectado con un pasador.

Se muestra el mecanismo de una ventana. Aquf CA gira alrededor de un eje fijo a traves de C, y AB experimenta movimiento piano general. Como el punto A se mueve a lo largo de una
trayectoria curva tiene dos componentes de aceleracidn, en tanto que el punto B se mueve a lo largo de una corredera recta y la direccidn de su aceleracidn esta especificada.
366
EJEMPLO 16.14

7
L
a
b
r
B/A- B/' 45
45 o> - 0283 rad/s
aA = 3 m/s
2

(b)

La barra ABde la figura 16-27a estd confinada a moverse a lo largo de los
pianos inclinados en A y B. Si la aceleracidn del punto A es de 3 m/s
2
y su
velocidad de 2 m/s, ambas dirigidas hacia abajo del piano en el instante en
que labarra estd horizontal, determine la aceleracidn angular de la barra en
este instante.
Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn en los puntos A y B de la barra. Para
hacerlo primero se tiene que determinar la velocidad angular de la barra.
Demuestre que es (o = 0.283 rad/s 5 por la ecuacidn de velocidad o el mdtodo
de centros instantdneos.
Diagrama cinemdtko. Como bs puntos A y B se mueven a lo largo de
trayectorias de linea recta, no tienen componentes de aceleracidn normales a
las trayectorias. En la figura 16-276 hay dos incdgnitas, es decir, a
B
y a.
Ecuacion de aceleracion.
a
fl
a
A +
a X T
B/A M
2
*B/A
n
fi
cos45i + n
fi
sen45j = 3cos45i - 3sen45j + (ark) X (101) - (0.283)
2
(10i)
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j se obtiene
a
B
cos 45 = 3 cos 45 - (0.283)
2
(10)
A
B
sen45 = -3 sen 45 + ar(10)
(1
)
(2
)
Al resolver, tenemos
a
B
= 1.87 m/s
2
^45
a = 0.344 rad/s
2

Resp.
10 m ------------------
(
a
B/ A)n - 0)2
r
B/ A 1
(
a
B/ A)l -
a r
B/ A
B
(o = 0283 rad/s rBfA
(c)
FSg. 16-27
Con el diagrama cinemdtico, que muestra los componentes de aceleracidn
relativa (a^^y (aa/yi),,,figura 16-27c, tenemos
*B = *A + + {*B!A)n
a
B

=

3 m/s
2

+
ar(10 m)
+
.^45.

. ^45.

.T

(0.283 rad/s)
2
(10 m)
Al igualar los componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y la
solucidn prosigue como antes.
367
EJEMPLO16.15
En un instante dado, el cilindro de radio r,de la figura 16-2&*, tiene una
velocidad angular to y una aceleracidn angular a. Determine la velocidad y
aceleracidn de su centro G y la aceleracidn del punto de contacto en A si rueda
sin deslizarse.
Analisis de velocidad. Como no ocurre deslizamiento en el instante en que A
toca el suelo, v
A
= 0. Por tanto, de acuerdo con el diagrama cinemdtico en la
figura 16-286 tenemos

(a)
V
G=
y
A+Xr
G/ A
v
G
i = 0 +
(<wk) X (rj) Vg = <*>r
(1) Resp.
Este mismo resultado tambidn puede obtenerse directamente si se observa que
el punto A representa el centro instantdneo de velocidad cero.
Diagrama cinemdtico. Como el movimiento de G siempre es a lo largo de una
linea recta, entonces su aceleracidn se determina al considerar la derivada con
respecto al tiempo de su velocidad, de lo cual resulta
dv
G

aG
~~dT
a
G
= ar
d(
o
d
t (2) Resp.
Ecuacidn de aceleracidn. La magnitud y direccidn de a
A
es desconocida,
figura 16-28c.
*G =
a
/t + <*
X r
G/A-G/Aar i = (aA)x\ + {aA)y\ + (-ak) X
(/j) - t
2
(rj)
S evaluamos el producto vectorial e igualamos las componentes iy j,
tenemos
(aA)x = 0
{a
A
)
y
= <o
2
r
Resp.
Resp.

(b)

Fig. 16-28
NOTA: los resultados, de que VG = <*>r y ac = ar, pueden apKcarse a
cualquier objeto circular: bola, cilindro, disco, etcdtera, que ruede sin
deslizarse. Ademds, el hecho de que a
A
= a>
2
r indica que el centro
instantdneo de velocidad cero, el punto A
y
no es un punto de aceleracidn cero.
368
EJEMPLO16.16

oj = 3 rad/s
a = 4 rad/s
2

(a)
(a B).
= 2 pies/s
2

g> = 3 rad/s
a = 4 rad/s
2

(b)
(
a
B/o), ~
O^BfO
rB/G = 0.75 pie
(tffi/o),, = OPTB/O
0= 3 rad/s
a = 4 rad/s
2

(c)
Fig. 16-29
El carrete que se ilustra en la figura 16-29a se desenreda de la cuer-
da, de modo que en el instante que se muestra tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 4 rad/s
2
. Determine
la aceleracidn del punto B.
SOLUCI6NI(ANAUSISVECTORIAL)
Parece que el carrete rueda hacia abajo sin deslizarse en el punto A.
Pbr consiguiente, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.15
para determinar la aceleracidn del punto G, es decir,
ac =ar = (4rad/s
2
)(0.5 pies) = 2pies/s
2

Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn a los puntos Gy B.
Diagrama cinemdtico. El punto B se mueve a lo largo de una tra-
yectoria curva de radio de curvatura desconocido* Su aceleracidn
estard representada por sus componentes xy y desconocidas, como
se muestra en la figura 16-296.
Ecuacion de aceleracidn.
*B~
a
G +
a X r
B/G
C0
2
T
B/
G
= -2j + (-4k) X (0.75j) - (3)
2
(0.75j)
Al igualar los tdrminos i y j, las ecuaciones de componentes son
(QB)X = 4(0.75) = Spies/s
2

(aB)y = -2 - 6.75 = -8.75 pies/s
2
= 8.75 pies/s
2
1
La magnitud y direccidn de a
5
son, por consiguiente,
a
B
= V(3)
2
+ (8.75 )
2
= 9.25 pies/s
2

(1)
(2)
Resp.
Resp.
Este problema se resuelve si se escriben directamente las ecuaciones de
componentes escalares. El diagrama cinemdtico de la figura 16-29c muestra
las componentes de aceleracidn relativa (aB/G)I y tanto,
= G + (
a
B/c)/ + (*BfG)n
(*)
.
My
T
2 pies/s
2
1 4 rad/s
2
(0.75 pie)
(3 rad/s)
2
(0.75 pie)
i
Los componentes xy y dan las ecuaciones 1 y 2 anteriores.
*Dese cuenta que el radio de curvatura p no es igual al radio del carrete, puesto que 6ste no
gira alrededor del punto G. Ademds, p no se define como la distancia de A (Cl) a B, puesto
que la ubicaci6n del Cl depende solamente de la velocidad de in punto y no de la geometria
de su trayectoria.
369
EJEMPLO16.17
El collarin C en la figura 16-30a se mueve hacia abajo con una aceleracidn de
1 m/s
2
. En el instante que se muestra, su rapidez es de 2 m/s, la cual imprime a
las articulaciones CB y AB una velocidad angular w
AB
= CJ
CB
= 10 rad/s (vea
el ejemplo 16.8). Determine la aceleracidn angular de CB y AB en este
instante.

SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de ambos csla- bones AB y
CB se muestran en la figura 16-306. Para la solucidn, aplicaremos la ecuacidn
cinemdtica apropiada a cada eslabdn. Ecuacion de aceleracion.
Eslabon AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):
<*>ABF
B
*B ~
a
AB X ^
aB = (oUfik) X (0.2j)
a
B
= 0.2 a
AB
\ + 20j
ac = 1 m/s
2

(10)
2
( 0.2j)
Observe que tiene componentes n y t puesto que se mueve a lo largo de una
trayectoria circular.
Eslabdn BC (movimiento piano general): con el resultado de a
fl
y si aplicamos
la ecuacidn 16-18, tenemos
a

= a
c +
a
CB X tBjc ~
0J
CB
r
B/C
0.2a
A
& + 20j = -lj + (ocflk) X (0.2i - 0.2j) - (10)
2
(0.2i - 0.2j)
0.2a
A
& + 20j = lj+ 0.2ac
B
}+ 0.2ac& 20i + 20j
Por tanto,
0-2ctAB
=
0-2&CB ~20
20
1 + 0.2occ
B
T 20
Al resolver,
acB = 5 rad/s
2
!) Resp.
&AB -
_
95rad/s
2
=95rad/s
2
J Resp.

370
EJEMPLO 16.18
13.6
(oBc= 2.43 rad/s
<ab ~ 1 rad/s aAB
= 20 rad/s
2
A
(a)

El cigueflal AB gira con una aceleracidn angular en sentido horario de 20
rad/s
2
, figura 16-3la. Determine la aceleracidn del pistdn cuando A# estd en la
posicidn que se ilustra. En este instante co
AB
=10 rad/s y co
BC
= 2.43 rad/s
(vea el ejemplo 16.13).
SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de AB y BC se muestran en
la figura 16-31 b. Aquf a
c
es vertical puesto que C se mueve a lo largo de una
trayectoria de lfnea recta.
Ecuacion de aceleracion. Mediante la expresidn de cada uno de bs vectores de
posicidn en forma vectorial cartesiana
r
B
={-0.25 sen 45i + 0.25 cos45j} pies = {0.177i + 0.177j} pies TC/B ={0.75
sen 13.6i + 0.75 cos 13.6j} pies = {0.177i + 0.729j} pies
Cigiienal AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):
U>ABTB
*B ~
a
AB X TB
= (-20k) X (0.177i + 0.177J)
= {21.211 - 14.14j} pies/s
2

(10)
2
(0.177i + 0.177J)
Biela BC (movimiento piano general): con el resultado de y si observamos que
acest en la direccidn vertical, tenemos
0.75 cos 13.6 pie
025 cos 45 pie
- a/i + a sc X rC/b ~
c
bc
t
c/b a
c
j = 21.211 - 14.14j + (a
BC
k) X (0.177i + 0.729j) - (2.43)
2
(0.177i + 0.729j) a
c
j = 21.211 - 14.14j + 0.ma
BC
j -
0.729a
BC
i - 1.041 - 4.30j 0 = 20.17 - 0.729aâc =0.177a
BC
- 18.45
13.6
(oBC = 2.43 rad/s
(oAB = 10 rad/s aAB= 20 rad/s
2
A
(b)
Fig. 16-
31
Al resolver tenemos
a
BC
=
27*7 rad/s
2
5 a
c
= -
13.5 pies/s
2
Resp.
NOTA: como el pistdn se mueve hacia arriba, el signo negativo de a
c
indica
que el pistdn se desacelera, es decir, a
c
= { 13.5J) pies/s
2
. Esto hace que la
rapidez del pistdn se reduzca hasta que AB estd casi vertical, momento en el
cual el pistdn estd momentdneamente en reposo.
16.7ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVO:ACELERACIGN
371
F16-19. En el instante que se presenta, el extremo A de la barra
tiene la velocidad y aceleracidn que se muestran. Determine la
aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn del extremo B de
la barra.

F16-22. En el instante que se muestra, la velocidad del cable AB
es de 3 m/s y su aceleracidn de 1.5 m/s
2
, mientras que la
velocidad de la cremallera es de 1.5 m/s y su aceleracidn de
0. 75 m/s
2
. Determine la aceleracidn angular del engrane en
este instante.
aB = 15 m/s
2
VB = 3 m/s
a
c
Vc
0.75 m/s
2

15 m/s
F16-19 F16-22

F16-20. El engrane rueda sobre la cremallera fija con una
velocidad angular de w = 12 rad/s y una aceleracidn angular de a
= 6 rad/s
2
. Determine la aceleracidn del punto A.
a = 6 rad/s
2

= 12 rad/s
F16-23. En el instante que se muestra, la rueda hace un
movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 12
rad/s y una aceleracidn angular de a = 6 rad/s
2
. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn
Cen este instante.
a = 6 rad/s
oj-12 rad/s
F16-20 F16-23
F16-2L. El engrane rueda sobre la cremallera fija B. En el
instante que se muestra, el centro O del engrane se mueve con una
velocidad de Vo = 6 m/s y una aceleracidn de a0 = 3 m/s
2
.
Determine la aceleracidn angular del engrane y la aceleracidn del
punto A en este instante.
F16-24. En el instante que se muestra, la rueda A hace un
movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 6
rad/s y una aceleracidn angular de a = 3 rad/s
2
. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn C.
0.8m
= 6 rad/s a
= 3 rad/s
2

'tnnnr^
F16-21 F16-24
0.6 m m
a0 = 3 m/s
2

vQ = 6 m /s

372
PROBLEMAS

16-109. El disco se mueve hacia la izquierda con una ace-
leracidn angular a = 8 rad/s
2
y una velocidad angular co = 3
rad/sen el instante que se muestra Si no se desliza en A,
determine la aceleracidn del punto B.
16-110. El disco se mueve hacia la izquierda con una aceleracidn
angular a = 8 rad/s
2
y una velocidad angular co = 3 rad/sen el
instante que se muestra Si no se desliza en A, determine la
aceleracidn del punto D.
16-113. En el instante que se muestra, el bloque corredizo B est
en un desplazamiento hacia la derecha con la velocidad y
aceleracidn que se muestran. Determine la aceleracidn angular de
la rueda en este instante.

(o = 3
rad/s
= 8 rad/s
2

Probs. 16-109/110
16-111. Se lanza el aro sobre la superficie spera de modo que
tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s
2
. Adems, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s
2
. Determine la
aceleracidn del punto A en este instante.
*16-112. Se lanza el aro sobre la superficie 4spera de modo que
tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s
2
. Adem4s, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s
2
. Determine la
aceleracidn del punto B en este instante.

16-114. Los extremos de la barra AB estn confinados a moverse a
lo largo de las trayectorias que se muestran. En un instante dado,
A tiene una velocidad de 8 pies/s y una aceleracidn de 3 pies/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB en este
instante.

Probs. 16-111/112 Prob. 16-114
16.7ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVO:ACELERACIGN
373
16-115. La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine la aceleracidn del collarfn C en este instante.

*16-116. En el instante dado el elemento AB tiene el
movimiento angular que se muestra. Determine la velocidad
y aceleracidn del bloque corredizo C en este instante.

16-117. El cilindro hidrulico D se extiende con una
velocidad de v
B
= 4 pies/s y una aceleracidn de a
B
=1.5
pies/s
2
. Determine la aceleracidn de A en el instante que se
muestra.
16-118. El cilindro hidrulico D se extiende con una velocidad
de v
B
B
= 1.5 pies/s
2
.
Determine la aceleracidn de C en el instante que se muestra.

Probs. 16-117/118
16-119. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de v
B

B
=3 pies/s
2
. Determine la
aceleracidn angular de la barra AB en el instante que se
muestra.
*16-120. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de
v
B
B
=3 pies/s
2
. Determine la
aceleracidn angular de A en el instante que se muestra.

Prob. 16-116 Probs. 16-119/120
374
16-121. La manivela AB gira con una velocidad angular de (oAB
= 6 rad/s y una aceleracidn angular de aAB = 2 rad/s
2
. Determine
la aceleracidn de C y la aceleracidn angular de BC en el instante
que se muestra.
500 mm

16-122. El cilindro hidraulico se extiende con una velocidad de vA
=1.5 m/sy una aceleracidn de aA = 0.5 m/s
2
. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn ABC y la aceleracidn del extremo
C en el instante que se muestra. El punto Best conectado por
medio de un pasador al bloque corredizo.

Prob. 16-122
16-123. La polea A gira con la velocidad y aceleracidn angulares que se indican. Determine la aceleracidn angular de la polea B en el instante que se muestra.
*16-124. La polea A gira con velocidad y aceleracidn angulares que se indican. Determine la aceleracidn angular del bloque E en el instante que se muestra.
50 mm

16-125. El cilindro hidraulico se extiende con la velocidad y
aceleracidn que se indican. Determine la aceleracidn angular de la
manivela AB y el eslabdn BC en el instante que se muestra.

16.7ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVO:ACELERACIDN 375
16-126. Se enrolla una cuerda alrededor del carrete intemo del
engrane. Si se jala con una velocidad constante v, determine las
velocidades y aceleracidn de los puntos A y B. El engrane rueda
sobre la cremallera fija.
*16-128. En un instante dado, el engrane tiene el movimiento
angular mostrado. Determine las aceleraciones de los puntos A y
B en el eslab6n y la aceleracidn angular de dste en este instante.

Prob. 16-126 Prob. 16-128
16-127. En un instante dado, las cremalleras tienen las velocidades y aceleraciones que se muestran. Determine la aceleracidn de los puntos Ay B. 16-129. Determine la aceleracidn angular del eslabdn AB si el
eslabdn CD tiene la velocidad y desaceleracidn angulares que se
muestran.

Prob. 16-127 Prob. 16-129
376
16-130. El engrane A se mantiene fijo y el brazo DE gira en
el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad
angular de (o
DE
= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a
DE
=
3 rad/s
2
. Determine la aceleracidn angular del engrane B en
el instante que se muestra.
16-131* El engrane A gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj con una velocidad angular constante de
io
A
=10 rad/s, en tanto que el brazo DE lo hace en el sentido
de las manecillas del reloj con una velocidad angular de (o
DE

= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a
DE
= 3 rad/s
2
.
Determine la aceleracidn angular del engrane B en el instante
que se muestra.
02 m

Probs. 16-130/131
*16-132. Si el extremo A de la barra se mueve con una
velocidad constante de v
A
= 6 m/s, determine la velocidad y
aceleracidn angulares de la barra y la aceleracidn del extremo
B en el instante que se muestra.

16-133. El flotador de punta de ala retrctil se utiliza en un
avidn habilitado para acuatizar. Determine las aceleraciones
angulares a
CD
, a
BD
y a
AB
en el instante que se muestra si el
gorrdn C se desplaza a lo largo del tomillo rotatorio
horizontal con una aceleracidn de ac = 0.5 pie/s
2
. En la
posicidn indicada, Vc = 0. Ademds, los puntos A y E est4n
conectados por medio del pasador al ala, y los puntos A y C
coinciden en el instante que se muestra.

16-134. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la
placa CD del mecanismo quebrador de roca en el instante en
que AB est horizontal. En este instante 0 =30 y <f>= 90.
El eslabdn impulsor AB gira con una velocidad angular
constante de a)
AB
=4 rad/s.

Prob. 16-132 Prob. 16-134
16.8ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVOPORMEDIODEEJESROTATORIOS
377
relativo por medio de ejes
rotatorios
En las secciones anteriores se describid el andlisis del movimiento relativo en
cuanto a velocidad y aceleracidn por medio de un sistema de coordenadas
trasladante. Este tipo de andlisis es util para determinar el movimiento de puntos
situados en el mismo cuerpo rigido, o el movimiento de puntos localizados en
varios cuerpos conectados por un pasador. Sin embargo, en algunos problemas, bs
cuerpos rigidos (mecanismos) estdn construidos para que sus conexiones se
deslicen. El andlisis cinemdtico de casos como esos se lleva mejor a cabo si el
movimiento se analiza por medb de un sistema de coordenadas que se traslade y
rote. Ademds, este marco de referencia es util para analizar los movimientos de
dos puntos en un mecanismo que no estdn en el mismo cuerpo y para especificar
la cinemdtica del movimiento de una particula cuando dsta se mueve a b largo de
una trayectoria rotatoria.
En el andlisis siguiente se desarrollardn dos ecuaciones, las cuales relacionan la
velocidad y aceleracidn de dos puntos, uno de los cuales es el origen de un marco
de referencia mdvil sometido tanto a traslacidn como a rotacidn en el piano.*
Posicion. Considere los dos puntos A y B de la figura 16-32a. Los vectores de
posicidn y rêspecificansu ubicacidn, los cuales se miden con respecto al sistema
de coordenadas X, Y
y
Z fijo. Como se muestra en la figura, el punto base A
representa el origen del sistema de coordenadas jc, y, Zy el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X
y
Y
y
Z. El vector de posicidn relativa r
BfA

especifica la posicidn de B con respecto a A. Las componentes de este vector
pueden expresarse o en funcidn de vectores unitarios a lo largo de los ejes X
y
Y
y

es decir, I y J o en funcidn de vectores a lo largo de los ejes jc, y, es decir, i y j. Para
el desarrollo siguiente, rB/A se medird con respecto al marco de referencia jc, y
mdvil. Por tanto, si las coordenadas de B son (x
By
y
B
)
y
figura 16-32a
y
entonces
r b/a = xBi + y
B
j
Por adicidn vectorial, bs tres vectores de posicidn en la figura 16-32a estdn
relacionados por la ecuacidn
r
B -
r
A +
r
B/ A
(16-
19)
En el instante considerado, la velocidad del punto A es \
A
y su aceleracidn a>i,en
tanto que la velocidad y aceleracidn angulares de bs ejes jc y y son Cl (omega) y fl
= dCl/dt
y
respectivamente.
1
6
Y

Fig. 16-32
*E1 movimiento tridimensional mis general de los puntos se desarrolla en la secci6n 20.4.
378
Velocidad. La velocidad del punto B se determina al considerar la derivada con
respecto al tiempo de la ecuacibn 16-19, de lo cual resulta
V/> = v, +
dt B/ A
dt
(16-20)
El ultimo tbrmino de la ecuacidn se evalua como sigue:
dtB/A
d
-dT
=
dt
{XBi+yB J)

dO^x
' v^
1

(b)
d*_B
.
dt
d}_ dy
B
.
dt dt
5
+
X
B~+ -ifj + yB
- (2* $<)(*-2) <*>
Los dos tbrminos en el primer par de parbntesis representan las componentes de
velocidad del punto B medidas por un observador situado en d sistema de
coordenadas mbvil jc, y> z. Estos tbrminos serbn denotados por el vector
{yB/jdxyz'
En e
* segundo par de parbntesis el cambio ins- tantbneo con respecto
al tiempo de los vectores unitarios i y j es medido por un observador localizado
en el sistema de coordenadas fijo X
y
Y, Z. Estos cambios, di y dj, se deben solo
a la rotacidn dO de los ejes jc, y, z, que hace que i se vuelva i' = i + di y que j se
vuelva j' = j + dj, figura 16-326. Como se muestra, las magnitudes tanto de
dicomo de dj son igual a 1 d9
y
puesto que / = 7 = ; = / = l . La direccidn de
di estb definida por +j, puesto que dies tangente a la trayectoria descrita por la
punta de flecha de ien el limite a medida que At > dt. Asimismo, dj actua en
la direccidn -i, figura 16-326. Por consiguiente,
di de dj de
Si vemos los ejes en tres dimensiones, figura 16-32c y observamos que fl =
Hk, podemos expresar las derivadas anteriores en funcibn del producto vectorial
como
I x
/
J
(c)
Fig. 16-32 (cont)
j = n x i ^ i = n x j
dt dt
J
(16-22)
Al sustituir estos resultados en la ecuacidn 16-21 y utilizar la propiedad
distributiva del producto vectorial, obtenemos
dr
B/ A
dt
~ (VB/A)xyz + ^ X (xBl + yaj) - {^B/Jijxyz + ^
X
*BfA (16-23)
379
Por tanto, la ecuacidn 16-20 se escribe
y
B -
y
A + ^
X
*B/A + (
y
B/A)xyz
(16-
24)
donde
\
B
= velocidad de B, medida con respecto al marco de referenda*, y,z
y
A

=
veloddad del origen A del marco de referencia jc, y, z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
(
y
B/A)
X
yz
=
veloddad de B con respecto a A
y
medida por un observador
situado en el marco de referencia rotatorio jc, y
y
z
O = velocidad angular del marco de referencia jc, y
y
z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
*BfA ~posicidn de B con respecto a A
Al comparar la ecuacidn 16-24 con la ecuacidn 16-16 (v
fl
= + fl X
*B(A)>&
cua
l
es
vdlida para un marco de referencia trasladante, se ve que la unica
diferencia entre estas dos ecuaciones est representada por el t<rmino
Cuando se aplica la ecuacidn 16-24 suele ser util entender lo que representa
cada uno de los tdrminos. En orden de aparicidn, son los siguientes:
velocidad absoluta
dcB
(es igual a)
movimiento de B observado
desde el marco de referencia *,
Y,Z
n x
T
B/A
(la velocidad absoluta del origen (del
marco de referencia jc,y
y
z
(mds)
el efecto de velocidad angular
provocado por la rotacidn del
marco de referencia jc, y
y
z
(mds)
movimiento del marco de referencia jc, y
y
z observado desde el marco de referencia *, Y, Z
f velocidad de B con \
y
B/A)xyz | respecto a A
desde el marco de referencia
Xy yyZ
380

Aceleracion. La aceleracidn de B
y
observada desde el sistema de coordenadas
X
y
Y
y
Z
y
puede expresarse en funcidn de su movimiento medido con respecto al
sistema rotatorio de coordenadas si se considera la derivada con respecto al
tiempo de la ecuacidn 16-24.
d\ B d\
A
dCl ^dx
B
j
A
d(\ B/ A)Xyz
r~ = r~ + -r-
x
T
BIA + ft x + ;
dt dt dt ' dt dt
dr
B/A
d(y
B
/
A
)
xyz

a# - + ft X t
B
j
A
+ ft X I (16-25)
En este caso ft = dXl/dt es la aceleracidn angular del sistema de coordenadas x
y

y
y
z. Como ft siempre es perpendicular al piano de movimiento, entonces ft mide
solo el cambio de magnitud de ft. La derivada dr
B
f
A
/dtest& definida por la
ecuacidn 16-23, de modo que
dr
B
/
A

ft x ^=ft x (y
B
f
A
)xy
Z
+ ft x (ft x r
B
/
A
) (16-26)
Se determina la derivada con respecto al tiempo de {yB/ A)xyZ = (Vb/a)xi +
(V
B
/A)yb
d{y
B/A
)
xy
z
dt
d(v
B
f
A
)
x
d(v
B
f
A
)
y

1
+ T* J
dt dt
( ^
di
j. / ^
d
*
(VB/A)X~^ + (VB/A)y
Los dos tdrminos en el primer par de pardntesis representan los componentes de
aceleracidn del punto B medida por un observador situado enel sistema de
coordenadas rotatorio. Estos tdrminos serdn denotados por (a
B
/A)xyz Los
tdrminos en el segundo par de pardntesis pueden simplificarse con las
ecuaciones 16-22.
d(yB/A)xyz . _
^ {*B/A)xyz + ft
X
(yB/A)xyz
Al sustituir dsta y la ecuacidn 16-26 en la ecuacidn 16-25 y reordenar bs
tdrminos,
as - a
A
+ ft x x
BjA
+ ft x (ft x T
B
/
A
) + 2ft x (v^)^ + (aB/A)xyz
(16-27)
donde
a
5
= aceleracidn de B, medida con respecto al marco de
referencia X
y
Y
y
Z sk
A
= aceleracidn del origen A del marco de referencia jc,
y
y
Z y medida con respecto al marco de referencia X
y
Y
y
Z (*BfA)xyz>
(
y
B/A)xyz
=
aceleracidn y velocidad de B con respecto a A
y
medida por un
observador situado en el marco de referencia rotatorio jc, y , z ft, ft =
aceleracidn y velocidad angulares del marco de referencia jc, y, z, medidas con
respecto al marco de referencia X
y
Y
y
Z rB/A posicidn de B con respecto
a A
Si se compara la ecuacidn 16-27 con la ecuacidn 16-18, escrita en la forma a# =
H X r
B
j
A
+ H X (ft X t
Bf A
)
y
la cual es vdlida para un marco de referencia
trasladante, se ve que la diferencia entre estas dos ecuaciones estd representada
por los tdrminos 2fl x (v
B
/
A
)
xyz
y (aB/ydxyz E
n
particular, 2fl X (\
B
/
A
)xy
Z
se
llama aceleracion de Coriolis, en honor del ingeniero francds G.C. Coriolis,
quien fue el primero en determinarlo. Este tdrmino representa la diferencia de la
aceleracidn de B medida desde ejes jc, y, z no rotatorios y rotatorios. Como se
indica mediante el producto vectorial, la aceleracidn de Coriolis siempre serd
perpendicular tanto a flcomo a (v
B
/
A
)
xyz
Es
11113
componente importante de la
aceleracidn la cual debe considerarse siempre que se utilizan marcos de referencia
rotatorios. Esto ocurre con frecuencia, por ejemplo, cuando se estudian las
aceleraciones y fuerzas que actuan en cohetes, proyectiles de largo alcance, u
otros cuerpos que tienen movimientos cuyas mediciones se ven significativamente
afectadas por la rotacidn de la Tierra.
La siguiente interpretacidn de los tdrminos de la ecuacidn 16-27 puede ser util
cuando se aplica esta ecuacidn a la solucidn de problemas.
*A
&
X r
B/ A
n x ( n x r
B/ A
)
aceleracidn absoluta de B (es igual a)
f aceleracidn absoluta del origen (del
marco de referencia jc, y, z
(mds)
d efecto de la aceleracidn angular
provocado por la rotaddn del marco de
referencia jc, y, z
(mds)
el efecto de veloddad angular
provocado por la rotacidn del
(mds)
desde el marco de referencia
X
y
Y
y
Z
movimiento del marco de referencia jc, y, z r observado desde el marco de referencia X
y
Y
y
Z
2H X (Y
B
/
A
)
xy
z
(*B/ A)
xy
z
d efecto combinado de B al moverse
con respecto a las coordenadas jc, y, z
y a la rotacidn del marco de
referencia jc, y, z
movimiento mteractuante
(mds)
aceleracidn de B
con respecto a A
(
l
a

\cc
) movimiento de B observado desde J el
382
Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden aplicarse a la solucidn de problemas
que implican el movimiento piano de particulas o cuerpos rigidos por el
Ejesdecoordenadas.
Seleccione un lugar adecuado para el origen y la orientacidn apropiada
de los ejes tanto para los marcos de referencia fijos X
y
Y
y
Z como
mdviles jc, y, z.
Con mucha frecuencia las soluciones son fdciles de obtener si en el
instante considerado:
1. los origenes coinciden
2. bs ejes correspondientes son colineales
3. bs ejes correspondientes son paralelos
El marco mdvil debe seleccionarse fijo en el cuerpo o dispositivo a lo
largo del cual ocurre el movimiento relativo.
Ecuacionescinemdticas.
Despuds de definir el origen A de la referencia mdvil y de especificar el
punto en movimiento B
y
las ecuaciones 16-24 y 16-27 deben escribirse en
forma simb61ica
= va + ^
x
t
B
f
A
+ {y
B
(A)xyz *B = *A + ft X T
B
/
A
+ flx(flx r
B
/
A
) + 2ft X
(y
B
/
A
)xyz +(a B/A)xyz
Las componentes cartesianas de todos estos vectores pueden expresarse a
lo largo de los ejes X, Y
y
Zo los ejes jc, y
y
z. La sebccidn es arbitraria
siempre que se utilice un conjunto consistente de vectores unitarios.
El movimiento de la referencia mdvil se expresa por yAy sk
Ay
fl y ft; al
movimiento de B con respecto a la referencia mdvil lo expresa tb/a, y
(aB/A)xyz-
La rotacidn de la caja de volteo del camidn alrededor del punto Cfunciona por la extension del cilindro hidraulico AB. Para determinar la rotacidn de la caja producida por esta extensidn,
podemos utilizar las ecuaciones de movimiento relativo y determinar los ejes xy y en el cilindro para que el movimiento relativo de la extension del cilindro ocurra a lo largo del eje y.

16.8ANAUSISDELMOVIMIENTORELATIVOPORMEDIODEEJESROTATORIOS 383
EJEMPLO16.19
En el instante 0 =60, la barra que se muestra en la figura 16-33 tiene una
velocidad angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 2 rad/s
2
. En este
mismo instante, el collarm se desplaza hacia fuera a lo largo de la barra de
modo que cuando x = 0.2 m la velocidad es de 2 m/sy la aceleracidn de 3 m/s
2
,
medidas ambas con respecto a la barra. Determine la aceleracidn de Coriolis y
la velocidad y aceleracidn del collarm en este instante.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen de los dos sistemas de coordenadas se
encuentra en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collarm se
reporta con respecto a la barra, el marco de referencia x
y
y, z mdvil se fija a
dsta.
Ecuaciones clnemdticas.
v
c
= v
0
+ ftXr
c/0
+ (Vc/o)xyz (!)
a
c
= a
c
+ ft x rc/o + ft x (ft x r
C
/
0
) + 2ft x {yc/o)xyz
+
(*c/o)xyz
(2)
Ser6 mds sencilb expresar bs datos en funcidn de vectores de componentes
i, j, k que de componentes I, J, K. Por tanto,
Movimiento de
la referencia
movil
MovimientodeCconrespectoala
referenciamovil
y0=0
a
0
= 0
fl = {-3k} rad/s
H = {-2k} rad/s
2

La aceleracidn de Coriolis se define como
Tc/o = {0.21} m
(?c/o)xyz = {2*}
m
/s
(acfo)xyz = {3i} rn/s
2

acor = 2fix (
y
cfo)xyz = 2(-3k) X (2i) = { 12j} m/s
2
Resp.
Este es el vector de rayas que aparece en la figura 16-33. Si se desea, puede
dividirse en componentes I, J que actuan a b largo de los ejes Xy Yy
respectivamente.
La velocidad y aceleracidn del coUarin se determinan mediante la
sustitucidn de bs datos en las ecuaciones 1 y 2 y la evaluacidn de los productos
vectoriales, de lo cual resulta
v
c
= \
0
+ H Xt
Cf0
+ (y
C
f
0
)xyz = 0 + (-3k) X (0.2i) + 2i
= {2i - 0.6j} m/s Resp.
a
c
= a
0
+ H X TQQ + Cl X (ft X t
C
/
0
)+ 2fl X {
y
c/o)xyz
+
(*C/o)xyz
= 0 + (-2k) X (0.2i) + (-3k) X [(-3k) X (0.21)] + 2(3k) X (21)+ 3i = 0 - 0.4j - 1.80i -
12j + 3i
= {1.201 - 12.4J} m/s
2
Resp
y
c = <AB X rC/A = (~3k) X (0.4i + 0.4j) = {1.2i - 1.2j} m/s
384
EJEMPLO16.20
0.4 m
A
ioAB 3 rad/s
aAB = 4 rad/s
2

= 45
Fig. 16-34
La barra AB mostrada en la figura 16-34, gira en el sentido de las manecillas
del reloj con una velocidad angular (o
AB
= 3 rad/s y una aceleracidn angular a
AB
= 4
rad/s
2
cuando 0 =45. Determine el movimiento angular de la barra DE en este
instante. El collarin en
x x
C est conectado por medio de un pasador a AB y se
desliza sobre la barra DE.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen tanto de los marcos de referenda fijos como
mdviles se encuentra en D, figura 16-34. Ademds, la ieferencia x>y, z estd
fija en y gira con la barra DE de modo que el movimiento relativo del collarfn
es fdcil de seguir.
Ecuaciones cinemdtkas.
v
c
= VD + ft X tc/D + (vC/D)xyz (!)
a
c
= a
D
+ ft x rc/D + ft x (ft x r c / D) +2ft X (vc/D)^ + ( C/ D) x y z
(2)
Todos los vectores se expresardn en funcidn de componentes i, j, k.
Movimiento de
la referencia
movil
Movimiento de Ccon respecto
a la referencia movil
rc/D ={0.4i}m
xy
z
M

[
y
C/D)xyz - (
V
C/D)
(*C/D)xyz
=
(
a
C/D)xyz*
VD = 0
= 0
fl = (l))k
D = -aDE k
Movimiento de C: como el collarin se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de radio AC,su velocidad y aceleracidn se determinan con las
ecuaciones 16-9 y 16-14.
a
C
=
a
AB
X
r
C/A MAB^C/A
= (-4k) X(0.41 + 0.4j) - (3)
2
(0.4i + 0.4j) = {2i - 5.2j} m/s
2

Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos
v
c
=v
D
+ftXt
c/ d
+(y
c/ D
)
xyz

1.21 - 1.2j = 0 +(~coDEk) X (0.41) +
(v
c/D
)
xy
j
1.21 - 1.2j = 0 - Mojde\ +
(v
c/D
)
xyz
i
{vC/n)xyz =
12 m
/s
<DE ~ 3 rad/s P Resp.
ac = aD + ft x rc/ D + ft X(ft x TC/D) + 2ft X(vC/o)xyz + (ac/ D)xyz -21 - 5.2j = 0 + (-aDEk) X(0.41) + (-
3k) X[(-3k) X(0.41)]
+ 2(3k) X(1.21) + (ac/oWi -21 - 5.2j = -0.4a
O
j - 3.61 - 7.2j + (flc/c)^*
(ac/D)xyz = 1-6 m/s
2
a
DE
- -5rad/s
2
= 5rad/s
2
!)
Resp.
EJEMPLO16.21
Los aviones Ay B vuelan a la misma altura y con los movimientos
que se muestran en la figura 16-35. Determine la velocidad y acele-
racidn de A medidas por el piloto de B.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. Como se busca el movimiento relativo de
A con respecto al piloto de B, los ejes jc, y, z se fijan al avidn B
y

figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el
origen del marco fijo X
y
Y, Z.
Ecuaciones cinemSticas.
VA = +ftXr
A/ B
+{y^xyz (1)
a
A
= a
B +ft
X r
A/B +ftX(ft XT^fs) +2ft X(y
A
f
B
)
xyz
(*AfB)xyz
(2)
700 km/h
I
y,Y
Movimientodelareferenciamovil:
y
B
= {600j} km/h
(600)
2
,
(
B
) = y = ^- = 900km/tf
s = () + () = {900i
v
B
600 km/h
a==
M M X J = 1 - 5 rad/IQ
p 400 km
lOOj } km/h
2
50 km/h
2

ft = {-1.5k} rad/h
ft =
{a
B
)
t
100 km/h
2

= 0.25 rad/h
2
} ft = {0.25k} rad/h
2

Fig. 16-35
p 400 km
MovimientodeAconrespectoalareferenciamovil:
rA/ B = {-4i} km (yA/B)xyz = ? (*A/ B)J*Z =
?

Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, y como y
A
= {700j}
km/h y = {50j| km/h
2
, tenemos
VA = vB + ftXrA/B + {vA/B)xyz
700j = 600j + (-1.5k) X(-41) + (y
A
iB)xyz
{.VA/b)xyz = i
94
j}
km
/
h
Res
P-
*A
=a
+ft
X
r
A/B +ftX(ft Xr
A
f
B
) +2ft X {ya/b)xyz
+
(*A/B)xyz
50j = (900i - lOOj) + (0.25k) X(-4i)
+ (-1.5k) X[(-1.5k) X(-41)] + 2(1.5k) X(94j) + (*A/B)xyz
(*A/B)xyz = {-119H + 15lj} km/h
2
Resp.
NOTA: la solucidn de este problema deber compararse con la del ejemplo
12.26, donde se ve que (v
B/A
)
xyz
* (v
A/B
)
xyz
y (a
B/A
)
xyz
*
(<*A/B)xyz
386
PROBLEMAS
16-135. En el instante que se muestra, la bola B rueda a lo largo
de la ranura en el disco con una velocidad de 600 mm/sy una
aceleracidn de 150 mm/s
2
,ambas medidas con respecto al disco y
al alejarse de O. Si en el mismo instante el disco tiene la
velocidad y aceleracidn angulares que se muestran, determine la
velocidad y aceleracidn de la bola en este instante.
16-137. La bola C se mueve con una velocidad de 3 m/s, la cual
se incrementa a una razdn constante de 1.5 m/s
2
, ambas medidas
con respecto a la placa circular y dirigidas como se muestra. Al
mismo tiempo, la placa gira con la velocidad y aceleracidn
angulares que se indican. Determine la velocidad y aceleracidn de
la bola en este instante.
z
OJ =6 rad/s

Prob. 16-135
(o = 8 rad/s
a = 5 rad/s
2

*16-136. La bola C se mueve a lo largo de la ranura de A a B con una rapidez de 3 pies/s, la cual se incrementa a 1.5 pies/s
2
, ambas medidas con respecto a la placa circular.
En este mismo instante la placa gira con la velocidad y desaceleracidn angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracidn de la bola en este instante.
Prob. 16-137
16-138. La pluma telescdpica de la grtia gira con la velocidad y aceleracidn angulares que se muestran. Al mismo tiempo, la pluma se extiende con una velocidad constante de
0.5 pie/s, medida con respecto a sf misma. Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto B en este instante.
(o = 6 rad/s a
= 15 rad/s
2

Prob. 16-136 Prob. 16-138
16-139. El hombre se para en el centro O de la plataforma y corre
hacia el borde de modo que cuando llega a A, y = 5 pies, su centro
de masa tiene una velocidad de 2 pies/s y una aceleracidn de 3
pies/s
2
, ambas medidas con respecto a la plataforma y dirigidas a
lo largo del eje positivo y. Si la plataforma tiene los movimientos
que se muestran, determine la velocidad y aceleracidn de su
centro de masa en este instante.
z

*16-140. Cuando 0 =45, la velocidad angular del eslabdn DC es
(oDC= 4 rad/s y una aceleracidn angular de aDC = 2 rad/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la barra AB en
este instante. El collarfn en C esti conectado a DC por medio de
un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.

16-141. La clavija B fija en la manivela AB se desliza libremente
a lo largo de la ranura en el elemento CDE. Si AB gira con el
movimiento que se indica, determine la velocidad angular de
CDE en el instante que se muestra.

16-142. En el instante que se muestra la barra AB tiene una
velocidad angular toAB = 4 rad/s y una aceleracidn angular aAB =
2 rad/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la
barra CD en este instante. El collarfn Cest conectado a CD por
medio de un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.

1
6
Prob. 16-142
16-143. En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos
angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracidn
angulares de la barra CD en este instante. Hay un collarfn en C.

Prob. 16-141 Prob. 16-143
*16-144. La tolva de volteo gira alrededor de C y es ope- rada por
el cilindro hidraulico AB. Si dste se extiende a una velocidad
constante de 0.5 pie/s, determine la velocidad angular to de la
tolva cuando estd en la posicidn horizontal que se muestra.

dado su velocidad y aceleracidn angular es la que se muestra. Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn ranurado BC en este instante. La clavija A estd fija
al disco.

Prob. 16-145
16-146. La rueda gira con la velocidad y aceleracidn angulares en
el instante que se muestra. Determine la veloddad y aceleracidn
angulares de la barra en este instante. La barra se desliza
libremente a travds del collarin liso.
A

16-147. El mecanismo de dos eslabones sirve para ampli- ficar el
movimiento angular. El eslabdn AB tiene un pasador en B el cual
estd confinado a moverse en la ranura del eslabdn CD. Si en el
instante que se muestra, AB (entrada) tiene una velocidad angular
de toAB = 2.5 rad/s y una aceleracidn angular de aAB = 3 rad/s
2
,
determine la velocidad y aceleracidn angulares de CD (salida) en
este instante.

*16-148. El engrane tiene el movimiento angular que se muestra.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn
ranurado BCen este instante. La clavija A estd fija al engrane.

16-149. La clavija B fija en el engrane se desliza libremente a lo
largo de la ranura del eslabdn AB. Si el centro O del engrane se
mueve con la velocidad y aceleracidn que se indican, determine la
velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn en este instante.
150 mm

v0 = 3 m/s

aQ = 1.5 m/%
2

//
150 mm

a
Prob. 16-146 Prob. 16-149
16- 150. En el instante que se muestra, el automdvil A
viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s
2
, mientras que el automdvil B viaja a una
velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn constante
de 2 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil B.

Prob. 16-150
16- 151. En el instante que se muestra, el automdvil A
viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s
2
, mientras que el automdvil C viaja a una
de 3 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil C.
*16-152. En el instante que se muestra, el automdvil B viaja a
una velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn
constante de 2 m/s
2
, mientras que el automdvil C viaja a una
de 3 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B
con respecto al automdvil C.

Probs. 16-151/152
16-153. En el instante que se muestra, el bote A viaja a una
rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de 3
m/s
2
, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la cual
se incrementa a una razdn constante de 2 m/s
2
. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote A con respecto al bote B en este
instante.
16- 154. En el instante que se muestra, el bote A viaja a
una rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de
3 m/s
2
, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la
cual se incrementa a una razdn constante de 2 m/s
2
. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote B con respecto al bote A en este
instante.

Probs. 16-153/154
16- 155. El agua sale del impulsor de la bomba centrifuga
con una velocidad de 25 m/s y una aceleracidn de 30 m/s
2
, ambas
medidas con respecto al impulsor a lo largo de la lfnea del aspa
AB. Determine la velocidad y aceleracidn de una partfcula de
agua en A cuando sale del impulsor en el instante que se muestra.
El impulsor gira a una velocidad angular constante de o> = 15
rad/s.
y

*16-156. Un juego mec^nico de un parque de diversiones se
compone de un brazo rotatorio AB que gira a una velocidad
angular constante de coAB = 2 rad/s, alrededor del punto A y un
carro montado en el extremo del brazo, el cual tiene una
velocidad angular constante co' = {-0.5k) rad/s, medida con
respecto al brazo. En el instante que se muestra, determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en C.
16-157. Un juego mecnico de un parque de diversiones se
compone de un brazo rotatorio AB que gira a una aceleracidn
angular constante de aAB = 1 rad/s
2
cuando (oAB = 2 rad/s en el
instante que se muestra. Adems, en este instante el carro
montado en el extremo del brazo tiene una aceleracidn angular
constante de a' = {-0.6k) rad/s
2
y una velocidad angular de co' =
{-0.5k) rad/s, medidas con respecto al brazo. Determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en Cen este instante.

16- 158. El mecanismo de retomo rpido consta de una
manivela AB, un bloque corredizo B y un eslabdn ranurado CD.
Si la manivela tiene el movimiento angular que se indica,
determine el movimiento angular del eslabdn ranurado en este
instante.
16- 159. El mecanismo de retomo r^pido consta de la manivela CD y el brazo ranurado AB. Si la manivela gira con la velocidad y aceleracidn angulares en el
instante que se muestra, determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB en este instante.

*16-160. El mecanismo Ginebra se utiliza en un sistema empacador para convertir el movimiento angular constante en movimiento angular intermitente. La rueda de estre-
11a A realiza un sexto de revolucidn por cada revolucidn completa de la rueda propulsora B y la gufa anexa C. Para hacer esto, el pemo P, el cual est fijo en B, se desliza
hacia dentro de una de las ranuras radiales de A, por lo que la rueda A gira y luego sale de la ranura. Si B tiene una velocidad angular constante de coB = 4 rad/s, determine
coA y aA de la rueda A en el instante que se muestra.
(OB = 4 rad/s

100 mm
coAB 3 rad/s
a
AB
=
9
300 mm
Prob. 16-158 Prob. 16-160
391
PI6-1
P16-2. La manivela AB gira en sentido contrario a las manecillas
del reloj a una velocidad constante (a que hace que el brazo de
conexidn CD y el balancfn DE se muevan. Trace un bosquejo
que muestre la ubicacidn del Cl del brazo de conexidn cuando 0 =
0, 90, 180 y 270. Ademds, ^cdmo se determind la curvatura
de la cabeza E y por qud estd curvada de esta manera?
P16-1. Un motor eldctrico hace girar la llanta A a una velocidad
angular constante y la friccidn hace que la rueda gire sin
deslizarse sobre el borde intemo de la rueda de la fbrtuna. Con los
valores numdricos apropiados, determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de los pasajeros en una de las canastas.
^Los pasajeros en las demds canastas experimentan este mismo
movimiento? Explique.
P16-3. La puerta plegadiza del hangar se abre por medio de cables
que se mueven hacia arriba a una velocidad constante. Determine
la posicidn 0del panel BCcuando la velocidad angular de BC es
igual pero opuesta a la velocidad angular de AB. Ademds, ^cudl
es esta velocidad angular? El panel BC estd sujeto en C por medio
de un pasador y su altura es diferente de la de BA. Use valores
numdricos apropiados para explicar su resultado.
P16-3
P16-4. Si las llantas no patinan en el pavimento, determine los
puntos en la llanta que tienen una velocidad mdxima y minima y
los puntos que tienen una aceleracidn maxima y minima. Use
valores numdricos apropiados para la velocidad del automdvil y el
tamaflo de las llantas para explicar su resultado.

REPASODELCAPfTULO
Movimiento piano de un cuerpo rigido
Un cuerpo rigido experimenta tres tipos de movimiento piano:
traslacidn, rotacidn alrededor de un eje fijo y movimiento piano
general.
Traslacidn
Cuando un cuerpo se traslada en lfnea recta, todas sus partfculas
viajan a lo largo de trayectorias en lfnea recta paralelas. Si las
trayectorias tienen el mismo radio de curvatura, entonces la
traslacidn es curvilfnea. Siempre que conozcamos el movimiento de
una de las partfculas, entonces tambidn conoceremos el movimiento
de todas las demds.
1
I
Trayectoria de traslaci6n rectilfnea
Trayectoria de traslacidn curvilfnea

Rotacidn alrededor de un eje fijo
En este tipo de movimiento, todas las partfculas se mueven a lo
largo de trayectorias circulares. Aquf, todos los segmentos de lfnea
en el cuerpo experimentan un desplazamiento angular, una
velocidad angular y una aceleraci6n angular iguales.
Una vez que se conoce el movimiento angular del cuerpo, entonces
puede obtenerse la velocidad de cualquier partfcula situada a una
distancia rdel eje.
La aceleracidn de cualquier partfcula tiene dos componentes. La
componente tangencial responde al cambio de la magnitud de la
velocidad y el componente normal del cambio de la direccidn de la
velocidad.

Rotack5n alrededor de un eje fijo
co = dO/dt a =
dco/dt a d6 =
co dco
co = COQ + aj 0 =0
O
+
+ \a/
co
2
= COQ + 2ac(0 ~ 0Q)
ac constante a, = ar, an =
co r
Cuando un cuerpo experimenta movimiento piano general, se
traslada y gira al mismo tiempo. Se cuenta con varios tipos de
mdtodos para analizar este movimiento.
Andlisis de movimiento absoluto
Si se conoce el movimiento de un punto o el movimiento angular de
una lfnea en el cuerpo, entonces es posible relacionar este
movimiento con el de otro punto o lfnea por medio de un andlisis
de movimiento absoluto. Para hacerlo, se establecen coordenadas de
posicidn lineal s o coordenadas de posicidn angular 0 (medidas con
respecto a un punto o lfnea fija). Estas coordenadas de posicidn se
relacionan entonces por medio de la geometrfa del cuerpo. La
derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn da la relacidn
entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda
derivada con respecto al tiempo relaciona la aceleracidn y/o las
aceleraciones angulares.

RePASODELCAPfTULO 393
Movimiento relativo mediante ejes trasladantes El
movimiento piano general tambibn puede analizarse por
medio de un analisis de movimiento relativo entre dos
puntos Ay B localizados en el cuerpo. Este m6todo
considera el movimiento en partes: primero una
traslacidn del punto base seleccionado A, enseguida una
rotacidn relativa del cuerpo alrededor del punto A
y
el
cual se mide con respecto a un eje trasladante. Como el
movimiento relativo se ve como movimiento circular
alrededor del punto base, el punto B tendra una velocidad
\ B/ A tangente al cfrculo. Tambibn tiene dos componentes de
aceleraci6n, (ae/^), y (&B/A) Ademds, es importante
darse cuenta que y afi tendran componentes tangenciales
y normales si estos puntos se mueven a lo largo de
trayectorias curvas.
= *4 +
X
*B/A = *A + o'
x
rBjA - o?rBjA
Centro instantdneo de velocidad cero Si se considera que
el punto base A tiene una velocidad cero, entonces la
ecuacidn de velocidad relativa se escribe vB = ta X rB/A.
En este caso, parece que el cuerpo girara alrededor de un
eje instantaneo que pasa por A.
El centro instantaneo de rotacidn (Cl) puede establecerse
siempre que se conozcan las direc- tiones de las
velocidades y la velocidad angular de dos puntos
cualesquiera del cuerpo. Como una lfnea radial r siempre
sera perpendicular a cada velocidad, entonces el Cl esta
en el punto de interseccidn de estas dos lfneas radiales.
Su ubicacidn medida se determina con la geometrfa del
cuerpo. Una vez que se establece, entonces puede
determinarse la velocidad de cualquier punto P del
cuerpo con v = cor, donde rse extiende del Cl al punto P.
A/ _
t\ P vn= 0
I v,l
1:
B/ CI
B
\
Movimiento relativo por medio de ejes rotatorios
Los problemas que implican elementos conectados que
se deslizan uno con respecto al otro o puntos que no estan
en el mismo cuerpo pueden analizarse por medio de un
analisis de movimiento relativo con respecto a un marco
rotatorio. Esto da lugar al tdrmino 2ft X (^B/ydxyz
conocido como aceleracidn de Coriolis.
v
B
= v
A
+ ft XrB / A + (v
B/A
)
xyz

*B = + ft XtB/A + ft X(ft XrBJA) + 2ft X(vB/A)xyz + (*B/A)xyz

Lasfuerzasqueactuanenestedragstercuandoempiezaaacelerarsonmuy
intensasydebentomarseencuentaeneldisenodesuestructura.
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
fuerza y
aceleracion
Presentar los mdtodos utilizados para determinar el momento de inercia de
masadeuncuerpo.
Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cindtica plana de un cuerpo
rfgidosimdtrico.
Analizarlasaplieacionesdeestasecuacionesacuerposqueexpe-rimentan
traslacidn,rotacidnalrededordeunejefijoymovimientopianogeneral.
17. 1 Momento de inercia de masa
Como un cuerpo tiene tamaflo y forma definidos, un sistema de fuerzas no
concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslacidn del movimiento se estudiaron en el capitulo 13 y estdn regidos por la
ecuacidn F = ma. En la siguiente seccidn se demostrard que los aspectos de
rotacidn provocados por un momento M, estdn regidos por una ecuacidn de la
forma M = la. El sfmbolo / en esta ecuacidn se denomina momento de inercia de
masa. Por comparacibn, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo
a la aceleracidn angular (M = la) del mismo modo que la masa mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracidn (F = ma).
396 CAPITULO17CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:FUERZAYACELERACION
El volante del motor de este tractor genera un momento grande de inercia con respecto a su eje de rotacidn. Una vez que se ponga en movimiento, sera diffcil detenerlo, lo cual tambien
evitara que el motor se pare y por tanto le permitira mantener una potencia constante.

dm
Fig. 17-
1
Definimos el momento de inercia como la integral del segundo momento
alrededor del eje de todos los elementos de masa dm los cuales componenel
cuerpo.* Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la
figura 17-1 es

/ = f i
2
dm

J m
(17-1)
En este caso el brazo de momento r es la
distancia perpendicular del
eje z al elemento arbitrario dm. Como la fdrmula implica r, el valor de
/es diferente con cada eje con respecto al cual se calcula. En el estudio
de cindtica plana, por lo general el eje seleccionado para el andlisis
pasa por el centro de masa Gdel cuerpo y siempre es perpendicular al
piano de movimiento. El momento de inercia con respecto a este eje
se denotard como I
G
. Como rest elevado al cuadrado en la ecuacidn
17-1, el momento de inercia de masa siempre es una cantidad positiva.
Las unidades comunes para medirlo son kg m
2
o slug - pie
2
.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, p = p(x, y, z), la
masa elemental dmdel cuerpo puede expresarse en funcidn de su densidad y
volumen como dm =p dV. Si se sustituye dmen la ecuacidn 17-1, entonces se
calcula el momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la
integracidn, es decir,
I
- I
r
2
pdV
(17-2)
*Otra propiedad del cuerpo
que mide la simetrfa de su masa
con respecto a un sistema de
coordenadas, es el producto de
inercia. Esta propiedad se aplica
para el movimiento
tridimensional de un cuerpo y se
analizar^ en el capftulo 21.
17.1MOMENTODEINERCIADEMASA 397
En el caso especial en que p sea una constante, este tdrmino se saca de la
integral y la integracidn es entonces puramente una funcidn de geometrfa.
I
b dV (17-3)
Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integracidn tiene
dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, figura 17-2a,el momento de
inercia del cuerpo se determina por medio de una integracidn triple. Sin
embargo, el proceso de integracidn puede simplificarse a una integracidn
simple siempre que el elemento de volumen seleccionado tenga un tamafio o
espesor diferencial en sdlo una direccidn. Para este propdsito a menudo se
utilizan elementos en forma de casquillo o de disco.

(a)
analisis
Para obtener el momento de inercia por integracidn, consideraremos sdlo
cuerpos de volumenes generados al hacer girar una curva alrededor de un
eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la figura 11-2a. Pueden
elegirse dos tipos de elementos diferenciales.
Elementoenformadecasquillo.
Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de
casquillo de altura z, radio r = y, espesor dy, figura 17-26, entonces el
volumen es dV = (27ty)(z)dy.
Este elemento puede utilizarse en la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar el momento de inercia I
z
del cuerpo con respecto al eje z,
puesto que todo el elemento debido a su espesor queda a la misma
distancia perpendicular r =y del eje z (vea el ejemplo 17.1).
Elementoenformadedisco.
Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de disco de
radio y y espesor dz, figura 17-2c, entonces el volumen es dU =
(7Ty*)dz-
Este elemento es finito en la direccidn radial, y por consiguiente no
todas su partes quedan a la misma distancia radial r del eje z. Por
consiguiente, no puede utilizarse la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar I
z
directamente. En su lugar, para realizar la integracidn
primero es necesario determinar el momento de inercia del elemento
con respecto al eje z y luego integrar este resultado (vea el ejemplo
17.2).

Fig. 17-2

EJEMPLO 17.1
Determine el momento de inercia del cilindro que se muestra en la figura 17-
3a con respecto al eje z. La densidad del material, p es constante.

(a) (b)
Fig. 17-3

SOLUCI6N
Elemento en forma de casquillo. Este problema puede resolverse con el
elemento en forma de casquillo que se muestra en la figura 17-3b y una
integracidn simple. El volumen del elemento es dV =(2Trr)(h) dr
y
de modo
que su masa es dm = pdV = pflirhr dr). Como todo el elemento queda a la
misma distancia r del eje z, el momento de inercia del elemento es
dl
z
=r
2
dm =plirhr
3
dr Al integrar a to largo
de toda la regidn del cilindro se obtiene
I
z
= f r
1
dm= plirh f r* dr =R
4
h JmJO

2

La masa del cilindro es
m =I dm =plirh j r dr =
J m J o
pirhR'
de modo que
/, = -mR Resp.
/ x
4
dy = / y
8
dy = 0.873 slug pie
2
Resp.
17.1MOMENTODEINERCIADEMASA
399
EJEMPLO
Si la densidad del material es de 5 slug/pie
3
, determine el momento de inercia
del sdlido que se muestra en la figura VI -Aa con respecto al eje y.

(a)

Fig. 17-4
SOLUCI6N
Elemento en forma de disco. El momento de inercia se determinant con un
elemento en forma de disco
y
como se muestra en la figura 17-46. En este
caso el elemento corta la curva en el punto arbitrario (*, y) y su masa es

dm= p dV = P( T T X
2
) dy
Aunque no todas las partes del elemento se encuentran a la misma distancia
del eje y, aun asi es posible determinar el momento de inercia dl
y
del
elemento con respecto al eje y. En el ejemplo anterior se demostrri que el
momento de inercia de un cilindro con respecto a su eje longitudinal es / =
\mR
2
, donde my R son la masa y el radio del cilindro. Como la altura no
interviene en esta fdrmula, el disco puede ser considerado como un cilindro.
Por tanto, para el elemento del disco de la figura 17-46, tenemos
dl y =\ (dm)x
2
=\ \ p(t t x
2
) dy\ x*
Si sustituimos x = y
2
, p = 5 slug/pie
3
, e integramos con respecto a y, desde y =
0 hasta y = 1 pie, obtenemos el momento de inercia de todo el sdlido.
*y=
77(5 slug/pie )
)/'
lpie
TT(5) 7
lpie
J o
2
J o

Fig. 17-5

Teorema de ejes paralelos. Si se conoce el momento de inercia del cuerpo
con respecto a un eje que pasa por su centro de masa, entonces puede
determinarse el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo
por medio del teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la
consideration del cuerpo que se muestra en la figura 17-5. Aqui el eje z' pasa por
el centro de masa G, mientras que el eje z paralelo correspondiente queda a
una distancia d. Al seleccionar el elemento de masa diferencial dm, localizado en
el punto (jc',y') y utilizar el teorema de Pitgoras, r
2
= (d + jc')
2
+ y'
2
, podemos
expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z como
= j r
2
dm =\[{d +jc')
2
+ y'
2
\ dm Jm J m
= [ (jc'
2
+ y'
2
) dm +2d fx' dm +d
2
[dm J m J m
J m
Dado que P
2
= jc'
2
+ y'
2
, la primera integral representa I
G
. La segunda es igual
a cero, puesto que el eje z pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir, /x'dm
= x'm= 0 puesto que jc' = 0. Por ultimo,
la tercera integral representa la masa total mdel cuerpo. Por tanto, el momento
de inercia con respecto al eje z puede escribirse como
I
G
= momento de inercia con respecto al eje z' que pasa por
d centro de masa G
m= masa del cuerpo
d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos z y z'
Radio de giro. De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con
respecto a un eje espetificado se reporta en manuales por medio del radio de
giro, k. Este es una propiedad geomdtrica que tiene unidades de longitud.
Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de
inercia del cuerpo se determina con la ecuacidn
Observe la similitud entre la definicidn de k en esta fdrmula y r en la ecuacidn
dl = r
2
dmM cual define el momento de inercia de una masa elemental dmdel
cuerpo con respecto a un eje.
Cuerpos compuestos. Si un cuerpo se compone de varias formas simples
como discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier
eje se determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las
formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adicidn algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad
negativa si ya se contd como una pieza de otra de parte por ejemplo, un agu-
jero restado de una placa sdlida. El teorema de los ejes paralelos se requiere
para los cdlculos si el centro de masa de cada parte compuesta no queda en el
eje. Para el cdlculo, entonces, I = S(/
G
+ md
2
). Aquf, el I
G
de cada una de las
partes compuesta se determina por integracidn, o por formas simples, como
barras y discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en la cubierta
posterior interna de este libro.
/ = I
G
+md
2

(17-
4)
donde

(17-5)
EJEMPLO 17.3
Si la placa que se muestra en la figura 17-6a tiene una densidad de 8 000
kg/m
3
y un espesor de 10 mm, determine su momento de inercia con
respecto a un eje dirigido perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O.

SOLUCI6N
La placa consta de dos partes compuestas, el disco de 250 mm de radio
menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-6b. El momento de inercia
con respecto a O se determina calculando el momento de inercia de cada una
de estas partes con respecto a Oy luego sumando bs resultados
cdgebraicamente. Los clculos se realizan por el teorema de los ejes
paralelos junto con los datos enlistados en la tabla que aparece en la cubierta
posterior interna de este libro.
Disco. El momento de inercia de un disco con respecto al eje centro idal
perpendicular al piano del disco es I
G
= \mr
2
. El centro de masa del disco se
encuentra a una distancia de 0.25 m del punto O. Por tanto,
m
d
=p
d
V
d
= 8000 kg/m
3
[ir(0.25 m)
2
(0.01 m)] = 15.71 kg (Id)o =
+
m
dd
2

= |(15.71 kg)(0.25 m)
2
+ (15.71 kg)(0.25 m)
2
= 1.473
kg m
2

Agujero. Para el disco (agujero) de 125 mm de radio, tenemos m
h
=p
h
V
h

= 8000 kg/m
3
[ir(0125 m)
2
(0.01 m)] = 3.927 kg (.lh)0 = imhr
2
h + mhd
2

= |(3.927 kg)(0.125 m)
2
+ (3.927 kg)(0.25 m)
2
= 0.276
kg -m
2

El momento de inercia de la placa con respecto al punto O es por
consiguiente
b
=
{b)o~(h)o
=1.473 kg m
2
- 0.276 kg m
2
= 1.20 kg-m
2
Resp.
EJEMPLO17.4
El pdndulo de la figura 17-7 cuelga del perno en O y se compone
de dos barras delgadas de 10 lb de peso cada una. Determine el
momento de inercia del pdndulo con respecto a un eje que pasa por
(a) el punto O y (b) el centro de masa G del pdndulo.
SOLUCI6N
Parte (a). Al usar la tabla que aparece en la cubierta posterior
interna de este libro, el momento de inercia de la barra OA con
respecto al eje perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O de
la barra es l
Q
= \ml
2
. Por tanto,
{IOA)O = \mf
2
= K32.2
l
pies/s
2
)
(2pieS)2 = 0414 slu
' P
fe2

Este mismo valor se obtiene con I
G
= ^ml
2
y el teorema de los
ejes paralelos,
<Mo - jyrf* + - 55(
3
2,
2
pilW)
(2 pies)!+
(szTpSU)
0 p
)!

= 0.414 slug pie
2

Para la barra SCtenemos
(l
B
c)o
=
T^
m
l
2
+
m
d
2 =
7) pies)
2
+ ( ------------------------ (2 pies)
2

12 12 \32.2 pies/s /
F ;
V32.2pies/sV
V F J

=1.346 slug pie
2

El momento de inercia del pSndulo con respecto a O es por consi-
guiente
I
Q
=0.414 + 1.346 = 1.76 slug pie
2
Resp.
Parte (b). El centro de masa G se localizar con respecto al punto
O. Si se supone que esta distancia es y, figura 17-7 y se utiliza la
fdrmula para determinar el centro de masa, tenemos
Yym 1(10/32.2) + 2(10/32.2)
y
~2m ~ (10/32.2) + (10/32.2)
1,50 pICS

El momento de inercia I
G
se determina de la misma manera que /
0
,
por medio de aplieaciones sucesivas del teorema de bs ejes para-
lebs para transferir los momentos de inercia de las barras OA y
BC a G. Una solucidn mds directa, sin embargo, implica utilizar el
resultado de /o,es decir,
I
G
=I
G
+md
2
\ 1.76 slug-pie
2
= I Q +( ----------------- ~~~t)( 1-50 pies)
2

\32.2 pies/sV
Resp.
pies/s
2
.
I
G
= 0.362 slug pie
2

BL
2
pies
|- lpie ---------- lpie|
Fig. 17-7
3
c

PROBLEMAS
17-3. El paraboloide se forma al hacer girar el rea sombreada alrededor de eje x. Determine el radio de giro kx. La densidad del material es p = 5 Mg/m
3
. 17-1. Determine el momento de inercia Iy de la barra esbelta. Su
densidad p y rea de secci6n transversal A son constantes.
Exprese el resultado en funcidn de su masa total m.
z
X
Prob. 17-1
Prob. 17-3

x
200 mm-
17-2. H cono circular recto se forma al hacer girar el rea
sombreada alrededor del eje x. Determine el momento de inercia
Ix y exprese el resultado en funcidn de su masa total m. El cono
tiene una densidad constante p.
*17-4. El cono truncado se forma al hacer girar el rea sombreada
alrededor del eje x. Determine el momento de inercia Ix y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel cono
truncado es constante.

Prob. 17-2 Prob. 17-4
17-5. El paraboloide se forma al hacer girar el drea sombreada
alrededor del eje x. Determine el momento de inercia con
respecto al eje xy exprese el resultado en funci6n de su masa total
m. La densidad pdel material es constante.
17-7. Determine el momento de inercia de la pirdmide
homogdnea de masa m con respecto al eje z. La densidad del
material es p. Sugerencia: use un elemento de placa rectangular
con volumen de dV = (2*)(2y)dz.

Prob. 17-5 Prob. 17-7

17-6. La semiesfera se forma al hacer girar el drea sombreada
alrededor del eje y. Determine el momento de inercia Iy y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel
material es constante.
*17-8. Determine el momento de inercia de masa Iz del cono
formado por el giro del drea sombreada alrededor del eje z. La
densidad del material es p. Exprese el resultado en funci6n su
masa total m.

Prob. 17-6 Prob. 17-8
17-9. Determine el momento de inercia de masa ly del s61ido formado por el giro del rea sombreada alrededor del eje y. La densidad del material es p. Exprese el resultado
en funcidn de la masa m del sdlido.
z

17-10. Determine el momento de inercia de masa Iy del s61ido formado por el giro del rea sombreada alrededor del eje y. La densidad del material es p. Exprese el resultado
en funci6n de la masa m del semielipsoide.
z

17-11. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
centro de masa G. El peso especffico del material es y = 90
lb/pie
3
.
*17-12. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
punto O. El peso especffico del material es y = 90 lb/pie
3
.

Probs. 17-11/12
17-13. Si el aro grande, el aro pequeflo y cada uno de bs rayos
pesan 100 lb, 15 lb y 20 lb, respectivamente, determine el
momento de inercia de masa de la rueda con respecto a un eje
perpendicular a la pdgina y que pasa por el punto A.

Prob. 17-10 Prob. 17-13
17-14. El pgndulo consiste en la barra esbelta de 3 kg y la placa
de 5 kg. Determine la ubicaci6n y de su centro de masa G,
luego calcule su momento de inercia con respecto a un eje
perpendicular a la pgina y que pasa por G.
*17-16. El p6ndulo se compone de una placa que pesa 12 lb y
una barra que pesa 4 lb. Determine el radio de giro del pgndulo
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por el
punto O.
2
m
0.5 m
V
O
1 m
Prob. 17-14
t
1
pi
e
O
lpi
e
3
pie
s
2
pies
-
Prob. 17-16
17-17. Determine el momento de inercia del ensamble de acero
sdlido con respecto al eje x. El peso especffico del acero es ysl=
490 lb/pie
3
.
-2 pies 3 pies

Prob. 17-17
17-15. La masa de cada una de las tres barras esbeltas
es m. Determine el momento de inercia del ensamble con 17-18. Determine el momento de inercia de la manive-
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por k central con respecto al eje x. El material es acero cuyo
el centro O. peso especffico es y5t = 490 lb/pie
3
.
05
pulg
05
pulg
05
pulg
1

pul
g
0.5
pulg
lpul
g
1
pul
g
4
pul
g
05
pulg

1 pulg

a
Prob. 17-15
lpu
lg
lpulg
Prob. 17-
18
408 CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION
17-19. Determine el momento de inercia de la manivela
voladiza con respecto al eje x. El material es acero cuya
densidad es p = 7.85 Mg/m
3
.
*17-20. Determine el momento de inercia de la manivela
voladiza con respecto al eje x
>
. El material es acero, cuya
densidad es p = 7.85 Mg/m
3
.
17-22. Determine el momento de inercia de masa de la placa
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por
el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m
2
.

Probs. 17-19/20
Prob. 17-22
17-21. Determine el momento de inercia de masa del
p&idulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina y
que pasa por el punto O. La masa de la barra es de 10 kg y la
de la esfera es de 15 kg.
17-23. Determine el momento de inercia de masa de la placa
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por
el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m
2
.

Prob. 17-21 Prob. 17-23
17. 2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINDTICA PLANA
409
17. 2 Ecuaciones de
movimiento de cinetica
plana
En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cindtica plana a cuerpos
rigidos bs que, junto con sus cargas, se consideran simetricos con respecto a un
piano de referencia fijo.* Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro
del piano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actuan en el
cuerpo pueden proyectarse entonces en el piano. Un ejemplo de un cuerpo
arbitrario de este tipo se muestra en la figura 17-8a. Aquf el origen del marco de
referencia inercial JC, y, z coincide con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por
definicidn, estos ejes no giran y estdn fijos o se trasladan a velocidad
constante.

f- \
'F
3

(a)
Fig. 17-8
Ecuaciondemovimientodetraslacion.Las fuerzas externas que actuan
en el cuerpo de la figura 17-8a iepresentan el efecto de las fuerzas
gravitacbnales, ebctricas, magndticas o de contacto entre cuerpos adyacentes.
Como este sistema de fuerzas se considerd previamente en la seccidn 13.3 en el
analisis de una sistema de particulas, aqui puede usarse la ecuacidn 13-6
resultante, en cuyo caso
SF = msk
G

Esta ecuacidn se conoce como ecuacidn de movimiento de traslacion del
centro de masa de un cuerpo rigido. Plantea que la suma de todas las fuerzas
externas que actuan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleracidn de
su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el piano x-y>la ecuacidn de movimiento de
traslacidn puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir,
2F, = m{a
G
)
x

ZF
y
= m(a
G
)
y

*A1 hacer esto, la ecuacidn de movimiento de rotaci6n se reduce a una forma un tanto
simplificada. El caso m4s general de la forma y carga de un cuerpo se considera en el capitulo 21.
410
CAPITULO17CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:FUERZAYACELERACION

Diagrama de cuerpo libre de una partfcula (b)

Diagrama cin6tico de una partfcula
(c)

(d)
Ecuacion de movimiento de rotacidn. Ahora examinare- mos los efectos
provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto a un eje perpendicular al piano de movimiento (el eje z) y que pasa por
el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la iesima
particula, figura 17-86, F,- representa la fuerza externa resultante que actua en
la particula, y f, es la resultante de las fuerzas internas provocadas por
interactions con particulas adyacentes. Si la masa de la particula es mi y su
aceleracidn es a entonces su diagrama tindtico se muestra en la figura 17-8c. Si
sumamos los momentos con respecto al punto P, requerimos
r XF/ +r Xf; = r Xm,a/
(Mf)j=rX/n,a,
Los momentos con respecto a Ptambidn pueden expresarse en funcidn de la
aceleracidn del punto P
y
figura 17-Sd. Si la aceleracidn angular del cuerpo es a
y su velocidad angular (o
y
entonces al utilizar la ecuacidn
16- 18 tenemos
(Mp)f=w,r X(ap+ a X r - ofa)
=m\t Xap+ r X(a Xr) - o)
2
(r Xr)]
El ultimo tdrmino es cero, puesto que r X r = 0. Al expresar los vectores con
componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es
(M
P
)i k =m,{(xi +X[(a,>)xi +(/>)yj]
+ (** + A) X [k X (xi + yj)]}
( MP) i k = + x ( a P) y + ox
2
+ ay
2
]k
C ( Mp ) i = mi [ - y ( aP ) x + x { aP) y + ar
1
]
Si establecemos que * dmy la integramos con respecto a toda la
masa mdel cuerpo, obtenemos la ecuacidn de momento resultante
C SMp = -(/y dn2j(a
P
)
x
+(^J ^
x
dtnj(a^j
y
+ {^J r
2
dnija
Aqui 2Mp representa sdlo el momento de las fuerzas externas que actuan en el
cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es
cero, puesto que estas fuerzas actuan en pares oolineales opuestos en todo el
cuerpo y por tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto a P se
elimina. Las integrales y el primero y segundo tdrminos del lado derecho se
utiHzan para bcalizar el centro de masa G
del cuerpo con respecto a P
y
puesto que ym =f y dm
y xm = fx dm
y
figura 17-8d. Asimismo, la ultima integral represen
ta el momento de inertia del cuerpo con respecto al eje z, es decir, I
P
= /r
2
dm.
Por tanto,
Fig. 17-8 (cont) C ' ZMp = -ym(a
P
)
x
+ xm(a
P
)
y
+ Ipct (17-6)
17.2ECUACIONESDEMOVIMIENTODECINDTICAPLANA 411
Es posible reducir esta ecuacidn a una forma mds simple si el punto P coincide
con el centro de masa G del cuerpo. Si dste es el caso, entonces x =y = 0, y por
consiguiente*
'ZMG =lea
(17-7)
Esta ecuacidn de movimiento de rotacidn plantea que la suma de los
momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del
cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por Gy a la aceleracidn angular del cuerpo.
La ecuacidn 17-6 tambidn puede reescribirse en funcidn de las componentes x
y y de ao y el momento de inercia /cdel cuerpo. Si el punto G estd en (jc, y),
figura 17-8d,entonces de acuerdo con el teorema de bs ejes paralelos, I
P
=I
G
+
m(x
2
+ y
2
). Si sustituimos en la ecuacidn 17-6 y reordenamos los tdrminos,
tenemos
C SMp = ~ym[-{ap)
x
+~ya] +xm[(ap)
y
+xa] + I
G
a (17-8)
De acuerdo con el diagrama cinemdtico de la figura 17-8d, a
P
puede expresarse
en funcidn de a
G
como
ac = a/> + X r - aPf
(a
G
)
x
i + (tfc)yj = (/>)* + (a/Oyj + k X (xi + yj) - co
2
(xi + yj)
Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes i y j respectivas
se obtienen las dos ecuaciones escalares
(g)x = (/>)* - y<*
( a
G
) y = (a
P
) y + xa
xco
ya)
Segun estas ecuaciones [-(/>)* + ya] =[-(^g)* xo?] y [{a
P
)
y
+ xa] =[(g)>- +
yo>
2
] s u s t i t u i r estos resultados en la ecuacbn 17-8 y simplificar, el
resultado es
C 2M
P
= ~ym(a
G
)
x
+ xm(a
G
)
y
+ (17-9)
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las
fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con
respecto al punto P
y
figura 17-8e, equivalen a la suma de los momentos
cineticos
n
de las componentes de mac con respecto a P mds el momento
cinetico de IQa, figura 17-8f. En otras palabras, cuando se calculan bs
momentos cindticos figura 17-8/, los vectores m(aG).c y
m(&G)ySe tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de su linea de accion. Del mismo modo, /g puede
tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier
punto. Es importante tener en cuenta, sin embargo, que maG e no son lo mismo
que una fuerza o un momento de par. En cambio, son provocados por los efectos
externos de las fuerzas y momentos de par que actuan en el cuerpo. Por tanto,
con esto en mente podemos escribir la ecuacidn 17-9 de una forma mds general
como
(17-10)
M
2

p
W
I
Diagrama de cuerpo libre (e)
i
m(skG)y
i
------ X -------- -

G
I. )
/
rn(*
G
)
x

y
I
Diagrama cinetico
(f>
*Tambi6n se reduce a esta misma forma simple XM/> = I pa si el punto P es un purtto fijo (vea
la ecuacidn 17-16) o la aceleracidn del punto P se dirige a lo largo de la lfnea PG.
412
W
I
\
Diagrama de cuerpo libre (e)

m(aG)y
J

----- X -
G j *
/ m(a
G
)x
y
t
Aplicacion general de las ecuaciones de movimiento. Para resumir este
analisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento piano general de un cuerpo rigido simdtrico.
2F
X
= m(a
G
)x
ZF
y
= m{a
G
)
y

2M
g
= I
G
a
ZM
P
= 2(M
k
)
P
(17-11)
Cuando se apHcan estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de
cuerpo libre, figura 17-8e, que incluya todos los tdrminos que intervienen en
2F*, 1F
yy
'I Mq o 'I Mp. En algunos problemas tambibn puede ser util trazar el
diagrama cinetico del cuerpo, figura 17-8/. Este diagrama explica grdficamente
los tdrminos m(ac)*, m(ac)
y
e I qol. Es muy util en especial cuando se utiliza
para determinar las componentes de ma
G
y el momento de dichas componentes
en 2(jd*)
P
. *
traslacion
Diagrama cinetico
(0
Fig. 17-8 (cont.)
r
I
(a)
Fig. 17-9
Cuando el cuerpo rigido que se muestra en la figura 17-9a experimenta una
traslacion, todas sus particulas tienen la misma aceleracidn. Ademds, a = 0, en
cuyo caso la ecuacidn de movimiento de rotacidn aplicada en el punto G se
reduce a una forma simplificada, o sea, 2M
G
= 0. A continuacidn se analizard la
aplicacidn de dsta y todas las ecuaciones de movimiento producido por fuerzas
para cada uno de los dos tipos de traslacidn.
Traslacion rectilmea. Cuando un cuerpo se somete a traslacion rectilmea,
todas sus particulas viajan a lo largo de trayectorias de linea recta paralelas. El
diagrama de cuerpo libre y los diagramas cindticos se muestran en la figura 17-
9b. Como I g<x = 0, sdlo ma^se muestra en el diagrama cindtico. Por tanto, las
ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son
*F
X
= m{a
G
)
x

SF
y
= m{a
G
)
y

2M
G
= 0
(17-12)
*Por esta raz6n, el diagrama
cinetico se utilizar en la
solucidn de un problema de
ejemplo siempre que se aplique
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TRASLACION
413

(b)
Tambidn es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de mac- Por ejemplo, si
se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular d de la lfnea de
accidn de mac, las siguientes ecuaciones de momento aplican:
Q +2M
A
= 2 (it*).*; 2 M
A
= (rm
G
)d
Aqui la suma de bs momentos de las fuerzas externas y los momentos
de par con respecto a A (2Af
A
, diagrama de cuerpo libre) es igual al
momento de mac con respecto a A (2(jM,*X4, diagrama cindtico).
Traslacion curvilfnea. Cuando un cuerpo rigido se somete a
traslacidn curvilinea, todas sus partfculas viajan a lo largo de trayec-
torias curvas paralelas. En un analisis, con frecuencia es conveniente
utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida
con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes
orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento, figura 17-9c. De este modo, las tres ecuaciones escalares
de movimiento son
2 F
n
= m(a
G
)
2 F, = m(a
G
),
2M
C
=0
(17-13)
Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario #, figura 17-9c, entonces es necesario tener en cuenta los momentos, 2(jtt*)
fl
, de las dos
componentes m(a
G
)
n
y m(a
G
),con respecto a este punto. De acuerdo con el diagrama cindtico, hy e representan las distancias perpendiculares (o brazos de
momento) de B a las Hneas de accidn de los componentes. Por consiguiente, la ecuacidn de momentos requerida es

C +2M
a
= 2 (it*)
B
;
2M
B
= e[m(a
G
),}- h[m(a
G
)
n
]

414

Los diagramas de cuerpo libre y cinetico para este bote y el remolque se trazan primero para aplicar las ecuaciones de movimiento. Aqui las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre causan el
efecto que se muestra en el diagrama dnetico. Si se suman los momentos con respecto al centro de masa G, entonces 2A/g = 0. Sin embargo, si los momentos se suman con respecto al punto B
entonces = maG(d).
W

Los problemas cindticos que implican la traslacion de un cuerpo
rigido pueden resolverse con el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas x>yon>t inercial y trace el
diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externas y
momentos de par que actuan en el cuerpo.
Deberd establecer la direccidn y sentido de la aceleracidn del centro de
masa a
G
del cuerpo.
Identifique las incbgnitas en el problema.
Si se decide que en la solucidn deba utilizarse la ecuacidn de
movimiento de rotacidn SAfp = 2(jM,*)/>, entonces considere trazar el
diagrama cindtico, puesto que grdficamente induye las componentes
m(a
G
)
Xy
m(a
G
)
y
o m(*o)
ty
m(ac)
n
y por consiguiente es conveniente
visualizar bs tdrminos requeridos en la suma de momentos 2(jM,*)p.
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la
convencibn de signos establecida.
Para simplificar el andlisis, la ecuacidn de momentos SAf
c
= 0 puede
ser reemplazada por la ecuacidn mds general 2Mp = 2(J(1*)P, donde el
punto Pcasi siempre se encuentra en la inter- seccibn de las Hneas de
accibn de tantas fuerzas desconocidas como sea posible.
Si el cuerpo estd en contacto con una superfieie asperay ocurre
deslizamiento, use la ecuacidn de friccidn F =p^N. Recuerde, que F
siempre actua en el cuerpo de modo que se opone a su movimiento con
respecto a la superfieie con la que estd en contacto.
Cinemdtica.
Use cinemdtica para determinar la velocidad y la posicidn del cuerpo.
Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn variable a
G
= dv
G
/dt
a
G
ds
G
=v
G
dv
G
v
G
= ds
G
/dt
Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn constante VG =
(tte)o + act vh = (tfc)o + 2a
G
[s
G
- (*?)<>]
S
G = (-yG)o + (tte)o*
+
\
a
Gt
2

Para traslacidn curvilinea
(c)# = vh/p = o>
2
P
(a
G
)
t
=dv
G
/dt
y
(a
G
)tds
G
=v
G
dv
Gt
(aG)t =<*P
-=** 2F, = m{a
G
)
x
\ -Q25N
B
= -(2000 kg)a
G
(1)
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TOASLACION
415
EJEMPLO17.5
El automdvil de la figura 17-10a tiene una masa de 2 Mg y un centro de masa
en G. Determine la aceleracidn si las ruedas traseras propulsoras siempre
patinan, en tanto que las delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de las
ruedas. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas y la carretera es p
k

= 0.25.
SOLUCI6NI
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 17-10/?, la fuerza de
friccidn F
B
en las ruedas traseras empuja el carro hacia delante y como
ocurre deslizamiento, F
B
= 0.25 N
B
. Las fuerzas de friccidn que actuan en
las ruedas delanteras son cero
y
puesto que su masa es insignificante.* En el
problema hay tres incdgnitas, N
Ay
N
b
y ac Aqui sumaremos los momentos
con respecto al centro de masa. El automdvil (punto G) acelera hacia la
izquierda, es decir, en la direccidn JCnegativa, figura 17-10b.
+ T2F, = m{a
G
)
y
\ N
A
+ N - 2000(9.81) N = 0 (2)
C + 2M
c
= 0; -N
a
{1.25 m) - 0.25/V
/;
(0.3 m) + /V
fl
(0.75 m) = 0 (3) Al resolver,

=
1.59 m/s
2
< Resp.
N
A
= 6.88 kN

N
B
= 12.7 kN

SOLUCI6NII
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Si se aplica la ecuacidn de momentos
con respecto al punto A
y
entonces se eliminard la incdgnita N
A
de la ecuacidn.
Para visualizar el momento de ma
G
con respecto a A
y
incluiremos el
diagrama cindtico como parte del andlisis, figura 17-10c.
c +2M
A
= N
B
(2m)
[2000(9.81) N]( 1.25 m) =
(2000 kg)a
G
(0.3 m)
Para resolver dsta y la ecuacidn 1 para a
G
obtenemos una solucidn mds simple
que la que se obtuvo con las ecuaciones 1 a 3.
0.3 m
125 m 0.75 m
(a)
a
c
2000 (981) N
03 m
FB = 025NB
h 125 m
(b)
0.75 m
2000 (981) N
k 125 m
0.75 m

(c)
Fig. 17-10
Si se ignora la masa de la rueda, la = 0 y la fuerza de fricci6n en A requerida para hacer
girar la rueda es cero. Si se incluyera la masa de las ruedas, entonces la solucidn serfa m4s
complicada, puesto que tendrfa que considerarse un analisis de movimiento piano general de
las ruedas (vea la seccidn 173).
416
17.6 EJEMPLO
La motocicleta de la figura 17-1 la tiene una masa de 125 kg y un centro de masa G
u
mientras que el motociclista tiene una masa de 75 kg y un centro de masa
en G
2
. Determine el coeficiente mini- mo de friccidn estitica entre las ruedas y el pavimento para que el motociclista realice un caballito, es decir, que levant e
la rueda delantera del suelo como se muestra en la foto. ^Qud aceleracidn se requiere para hacer esto? Ignore la masa de las ruedas y suponga que la rueda
delantera gira libremente.
(a)
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. En este problema consideraremos tanto
la motocicleta como al motociclista como un solo sistema. Es posible
localizar primero el centro de masa de este sistema por medio de las
ecuaciones x = Yxm/'lm y ~y = I jm/lm. En este caso, sin embargo,
consideraremos el peso de la masa de la motocicleta y del motociclista por
separado como se muestra en bs diagramas de cuerpo libre y cindtico, figura
17-116. Estas dos partes se mueven con la misma aceleracidn. Hemos
supuesto que la rueda delantera estd a punto de separarse del suelo, de modo
que la reaccidn normal N
A
0. Las tres incdgnitas en el problema son N
b
, F
b

y a
G
.
ZF
X
= m{a
G
)
x
\ F
B
= (75 kg + 125 kg)a
G
(1)
+1 'S.Fy = m{a
G
)
y
\ N
b
- 735.75 N - 1226.25 N = 0 C + 2M
b
= -(735.75
N)(0.4m)-(1226.25 N)(0.8m) =
(75 kg a
G
)(0.9 m) - (125 kg a
c
)(0.6 m) (2)
Al resolver,
a
G
= 8.95 m/s
2
Resp.
N
B
= 1962 N
F
B
= 1790 N
Por tanto, el coeficiente mmimo de friccidn estdtica es
"SIS"
0912 Resp

B
(b)
Fig. 17-11
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TRASLACION 417
EJEMPLO17.7
Un embalaje uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie horizontal cuyo
coeficiente de friccidn cindtica es pi* = 0.2. Determine la aceleracidn si se
aplica una fuerza P = 600 N al embalaje como se muestra en la figura 17-12a.

SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede hacer que el
embalaje se deslice o que se vuelque. Como se muestra en la figu-
ra 17-12/?, se supone que el embalaje se desliza, de modo que F =
Pk
N
c = 0.2 N
c
. Ademds, la fuerza normal resultante N
c
actua en
O, a una distancia x (donde 0 < x ^ 0.5 m) de la linea de centros del
embalaje.* Las tres incdgnitas son N
c
,x y a
G
.
2F, = m(a
G
)
x
\ 600 N - 0.2N
c
= (50 kg)a
G

+1 I Fy = m(a
G
)y\ Nc ~490.5 N = 0
C +2M
C
= 0; -600 N(0.3 m) + N
c
(x) - 0.2At(0.5 in
Al resolver,
AJ
c
= 490.5 N
x = 0.467 m
a
G
= 10.0 m/s
2

Como x = 0.467 m < 0.5 m, el embalaje se desliza como se supuso
originalmente.
NOTA: si la solucidn hubiera dado un valor de JC > 0.5 m, el problema tendria
que resolverse otra vez porque el embalaje se vuel- ca. Si dste fuera el caso,
Nc actuaria en el punto de la esquina A y F<0.2iV
c
.

Fig. 17-12
*La lfnea de acci6n de Nc no necesariamente pasa por el centro de masa G (JC = 0), puesto que Ncdebe contrarrestar la tendencia a la volcadura provocada por P. Vea la secci6n 8.1 de Ingenieria
Mecdnica: Estdtica.
418
EJEMPLO17.8

(a)
La viga BD de 100 kg que se muestra en la figura 17-13a estd sostenida por
dos barras cuya masa no se toma en cuenta. Determine la fuerza desarrollada
en cada barra si cuando 0 = 30, (o = 6 rad/s.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La viga se mueve con traslacidn curvilinea
puesto que todos sus puntos se mueven a to largo de trayectorias circulares
que tienen el mismo radio de 0.5 m. Con coordenadas normales y
tangenciales, el diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la figura
17-13/?. Debido a la traslacidn
y
G tiene el mismo movimiento que el
pasador en B, el cual estd conectado tanto a la barra como a la viga. Observe
que la componente tangencial de la aceleracidn actua hacia abajo y a la
izquierda debido a la direccidn en el sentido de las manecillas del reloj de a,
figura 17-13c. Ademds, el componente normal de la aceleracidn siempre estd
dirigido hacia el centro de curvatura (hacia el punto A para la barra AB).
Puesto que la velocidad angular de AB es de 6 rad/s cuando 0 = 30, entonces
(g) =
0)1
r = (6rad/s)
2
(0.5 m) = 18 m/s
2

Las tres incbgnitas son T
By
T
D
y (a
G
)
t
. Se establecieron las direcciones de
(a
G
)
n
y (a
G
), y se indican en los ejes de coordenadas.

981 N
(b
)

6 rad/s
Fig. 17-13
+\2F = m{a
G
)n\ T
B
+T
D
- 981 cos 30 N = 100 kg(18 m/s
2
) (1) +i/2F
t
=
m{a
G
)
t
\ 981 sen 30 = 100 kg(a
G
)
/
(2)
C + M
g
= 0; ~(T
b
COS 30) (0.4 m) + (7
D
cos 30) (0.4 m) = 0 (3)
El resultado de la solucidn simultdnea de estas tres ecuaciones es T
B
=T
d
=
1.32 kN Resp.
(G)/ = 4-905 m/s
2

NOTA: tambibn es posible aplicar las ecuaciones de movimiento a lo largo de
los ejes x y y
9
horizontal y vertical, pero la solucidn se vuelve mds
complicada.
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TRASLACI6N
419
FT7-1
F17-2. Si se permite que el gabinete de 80 kg ruede hacia abajo
del piano inclinado, determine su aceleraci6n y las reacciones
normales en el par de rodillos Ay B cuya masa se pasa por alto.
FT7-1. La carretilla y su carga tienen una masa total de 100 kg.
Determine la aceleracidn de la carretilla y la reaccidn normal en
el par de ruedas Ay B. Ignore la masa de dstas.
100 N
FT7-4. Determine la aceleracidn maxima del camidn sin que el
ensamble se mueva con respecto al camidn. Adems, cul es la
reaccidn normal correspondiente en las patas A y B1 La mesa de
100 kg tiene su centro de masa en G y el coeficiente de friccidn
estdtica entre las patas de la mesa y la plataforma del camidn es
/i* = 0.2.
F17-4
F17-5. En el instante que se muestra, las dos barras cuya masa se
ignora oscilan con una velocidad angular en sentido contrario al
de las manecillas del reloj de a> = 5 rad/s, mientras que la barra
de 50 kg se somete a la fuerza horizontal de 100 N. Determine la
tensidn desarrollada en las barras y su aceleracidn angular en este
instante.
F17-2
F17-3. La articulacidn AB de 20 lb est conectada con un
pasador a un marco mdvil en A y sostenida en posicidn vertical
por el resorte BC, el cual puede soportar una tensidn maxima de
10 lb. Determine la aceleracidn maxima del marco sin que se
rompa el resorte. Cules son los componentes correspondientes
de la reaccidn en el pasador Al

100 N.
F17-5
F17-6. En el instante que se muestra, la articulacidn CD gira con
una velocidad angular de co = 6 rad/s. Si se somete a un
momento de par M = 450 N m, determine la fuerza
desarrollada en la articulacidn AB, los componentes horizontal y
vertical de la reaccidn en el pemo D, y la aceleracidn angular del
eslabdn CD en este instante. La masa del bloque es de 50 kg y
su centro de masa est en G. Ignore la masa de las articulaciones
AB y CD.
0.1 m
T
0.4
m
0.4
m
J
_
0.6 m
B
F17-3
H
6 rad/s
M = 450 N m
F17-6

PROBLEMAS

*17-24. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la fuerza en cada uno de los acopladores AB,
CD, EF y GH cuando el sistema se levanta con una aceleraci6n
de a = 2 m/s
2
durante un breve tiempo.
17-25. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la aceleraci6n vertical maxima a del sistema
de modo que cada uno de los acopladores AB y CD no se vea
sometido a una fuerza de ms de 30 kN y los acopladores EF y
GH a una fuerza de ms de 34 kN.

Probs. 17-24/25
17-26. El dragster tiene una masa de 1200 kg y un centro de masa
en G. Si se fija un paracafdas de frenado en C y genera una fuerza
de frenado horizontal F = (1.6v
2
) N, donde v est en metros por
segundo, determine la velocidad crftica que el dragster puede
tener al desplegar el paracafdas, de modo que las ruedas B estn a
punto de perder el contacto con el suelo, es decir, que la reacci6n
normal en B sea cero. Si esa condici6n ocurre, determine la
desaceleraci6n inicial del dragster. Ignore la masa de las ruedas y
suponga que el motor se apaga de modo que las ruedas roten
libremente.
0

m
0.35 m

A
G
!
3.2 m
B
17-27. Cuando el mecanismo de elevacidn est en funcio-
namiento, la carga de 400 lb recibe una aceleraci6n hacia arriba
de 5 pies/s
2
. Determine la fuerza de compresidn que la carga
ejerce en las columnas, AB y CD. Cul es la fuerza de
compresi6n en cada de estas columnas si la carga se mueve hacia
arriba a una velocidad constante de 3 pies/s? Suponga que las
columnas sdlo soportan una carga axial.

Prob. 17-27
*17-28. El avi6n de propulsi6n a chorro tiene una masa de 22 Mg
y un centro de masa en G. Si se sujeta un cable de remolque en la
parte superior de la rueda de nariz y ejerce una fuerza de T = 400
N como se muestra, determine la aceleraci6n del avi6n y la
reacci6n normal en la rueda de nariz y en cada una de las ruedas
de ala localizadas en B. Ignore la fuerza ascensional de las alas y
la masa de las ruedas.
125 m
Prob. 17-26 Prob. 17-28
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TRASLACIGN 421
17-29. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de
masa en G. Si levanta el carrete de 120 kg con una ace-
leracidn de 3 m/s
2
, determine las reacciones en cada una de
las cuatro ruedas. La carga es simdtrica. Ignore la masa del
brazo mdvil CD.
17-30. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de
masa en G. Determine la aceleracidn maxima dirigida hacia
arriba del carrete de 120 kg de modo que la reaccidn en las
ruedas no sea de mds de 600 N.
17-33. Al inicio de la carrera, las ruedas propulsoras tra-
seras B del automdvil de 1550 lb patinan en el pavimento.
Determine la aceleracidn del automdvil y la reaccidn normal
que el pavimento ejerce en las dos ruedas delanteras A y en
las dos ruedas traseras B. El coeficiente de friccidn cindtica
es }i
k
= 0.7 y el centro de masa del automdvil estd en G. Las
ruedas delanteras rotan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.
17-34. Determine la aceleracidn mdxima que puede alcan-
zar el automdvil sin que las ruedas delanteras A se separen
del pavimento o que las ruedas propulsoras traseras B
patinen en el pavimento. El coeficiente de friccidn estdtica
es fi
s
= 0.9. El centro de masa del carro estd en G y las
ruedas delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.

Probs. 17-33/34
17
Probs. 17-29/30
17-31. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de
masa en G. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las
ruedas traseras y el pavimento es /i* = 0.6, determine si es
posible que el conductor levante las ruedas delanteras A, del
suelo mientras las ruedas traseras no se estdn des- lizando.
Ignore la masa de las ruedas y suponga que las ruedas
delanteras ruedan libremente.
*17-32. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de
masa en G. Si no hay deslizamiento, determine la fuerza de
friccidn Ffi que debe desarrollarse en cada una de las ruedas
propulsoras traseras B para que generen una aceleracidn de
a =6 m/s
2
. ^Cudles son las reacciones normales de cada
rueda en el suelo? Ignore la masa de las ruedas y suponga
que las ruedas delanteras ruedan libremente.
17-35. El auto deportivo tiene una masa de 1.5 Mg y un
centro de masa en G. Determine el tiempo mds corto que le
lleva alcanzar una rapidez de 80 km/h si arranca desde el
punto de reposo, si el motor sdlo impulsa las ruedas traseras,
mientras que las delanteras ruedan libremente. El coeficiente
de friccidn estdtica entre las ruedas y la carretera es jtj = 0.2.
Ignore la masa de las ruedas en el cdlculo. Si la potencia de
propulsidn se pudiera suministrar a las cuatro ruedas, ^cudl
serfa el tiempo mds corto para que el automdvil alcance una
velocidad de 80 km/h?

Probs. 17-31/32 Prob. 17-35
*17-36. El montacargas avanza a una velocidad constante de 9
pies/s. Determine la distancia de frenado m4s corta sin que
ninguna de las ruedas se levante del suelo. El montacargas pesa
2000 lb con su centro de gravedad en Gj y la carga pesa 900 lb
con centro de gravedad en G2. Ignore el peso de las ruedas.
17-37. Si las ruedas traseras del montacargas generan una fuerza
de traccidn combinada de FA = 300 lb, determine su aceleracidn y
las reacciones normales en los pares de ruedas traseras y
delanteras. El montacargas pesa 2000 lb, con centro de gravedad
en Gx y la carga pesa 900 lb, con centro de gravedad en G2. Las
ruedas delanteras giran libremente. Ignore el peso de las ruedas.

-3.5 pies425 pies~
15 pies
Probs. 17-36/37
17-38. Cada caja de la pila de cuatro cajas pesa 8 lb. La pila se
transporta sobre la plataforma rodante que pesa 30 lb. Determine
la fuerza maxima F que la mujer ejerce en la manivela de
direccidn que se muestra, de modo que ninguna caja se voltee o
resbale. El coeficiente de fric- ddn estdtica en todos los puntos de
contacto es fxs = 0.5. Las ruedas de la plataforma rodante ruedan
libremente. Ignore su masa.
F # X
t
1.5
pies

' t 15
pies
i
T

- 1.5
pies
1 JL

X
(
1.5
pies

2
pies
k
Prob. 17-38
17-39. El montacargas y el operador tienen un peso combinado de
10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza para
levantar el tubo de concreto de 2 000 lb, determine la aceleracidn
vertical maxima que le puede imprimir al tubo de modo que no se
voltee hacia delante sobre sus ruedas delanteras.
*17-40. El montacargas y el operador tienen un peso combinado
de 10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza
para levantar el tubo de concreto de 2000 lb, determine las
reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si al tubo se
le imprime una aceleracidn hacia arriba de 4 pies/s
2
.

17-41. El automdvil, cuya masa es de 1.40 Mg y centro de masa
en Gc, jala un remolque cargado que tiene una masa de 0.8 Mg y
centro de masa en Gt. Determine las reacciones normales tanto en
las ruedas delanteras como traseras del automdvil y las ruedas del
remolque si el conductor aplica los frenos traseros C del
automdvil y hace que el carro patine. Considere /xc = 0.4 y
suponga que el enganche en A es un pemo o una articulacidn
esfdrica o de rdtula. Las ruedas By D giran libremente. Ignore su
masa y la masa del conductor.

B \C
1
\D )
r4 m 2 m -r 1.5 m r 2 m-I J_25 m
Prob. 17-41
17.3ECUACIONESDEMOVIMIENTO:TRASLACI6N 423
17-42. El embalaje tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
plataforma inclinada de la carretilla. Determine la aceleracidn
minima que har que el embalaje se voltee o se deslice con
respecto a la carretilla. Cul es la magnitud de esta aceleracidn?
El coeficiente de friccidn esttica entre el embalaje y la carretilla
es /xs = 0.5.

Prob. 17-42
17-43. El brazo BDE del robot industrial se activa con la
aplicacidn del par de torsidn M = 50 N m al brazo CD.
Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los
brazos estn en la posicidn que se muestra y su velocidad angular
es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro
de masa en Gx. El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una
masa de 12 kg con centro de masa en G2. Ignore la masa de los
brazos AB y CD.

Prob. 17-43
*17-44. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro
de masa en G. Determine las reacciones normales en cada una de
las dos ruedas A y B si se aplica una fuerza de P = 50 N a la
manivela. Ignore la masa de las ruedas.
17-45. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro
de masa en G. Determine la magnitud maxima de la fuerza P que
puede aplicarse a la manivela, de modo que las ruedas A o B
continuen en contacto con el suelo. Ignore la masa de las ruedas.
P

Probs. 17-44/45
17-46. El avidn de propulsi6n a chorro es propulsado por cuatro
motores para incrementar su velocidad de modo uniforme a partir
del punto de reposo a 100 m/s en una distancia de 500 m.
Determine el empuje T desarrollado por cada motor y la reaccidn
normal en la rueda de nariz A. La masa total del avi6n es de 150
Mg y el centro de masa est en el punto G. Ignore la resistencia el
aire y al rodamiento, asf como el efecto ascensional.

Prob. 17-46
424
17-47. El montacargas de 1 Mg se utiliza para levantar el
embalaje de 750 kg con una aceleracidn constante de 2 m/s
2
.
Determine la reaccidn ejercida por el suelo en los pares de ruedas
Ay B. Los centros de masa del montacargas y embalaje estn en
Gx y G2, respectivamente.
*17-48. Determine la aceleracidn maxima con la que el
montacargas de 1 Mg puede levantar el embalaje de 750 kg, sin
que las ruedas B se levanten del suelo. Los centros de masa del
montacargas y el embalaje estn en Gx y G2, respectivamente.
17-51. El remolque con su carga tiene una masa de 150 kg y
centro de masa en G. Si se somete a una fuerza horizontal de P =
600 N, determine su aceleracidn y la fuerza normal en los pares
de ruedas Ay B. Las ruedas rotan libremente y su masa no se toma
en cuenta.
1.25
m
I
0.2
5
0.25
m
P = 600
N

0.5 m
1.25
m
0.75 m
Prob. 17-51

Probs. 17-47/48
17-49. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentrado en
Gj, mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb,
concentrado en G2. Si la aceleracidn es a = 20 pies/s
2
, determine
la altura maxima h del G2 del conductor de modo que el patfn
delantero de la motonieve no se levante del suelo. Adems,
^cu^les son la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas en A?
17-50. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentrado en Gj,
mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb, concentrado en
G2. Si h = 3 pies, determine la aceleracidn maxima permisible a
de modo que su patfn delantero no se levante del suelo. Adem^s,
determine la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas traseras en A.
0.5 pie
*17-52. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 05. Si los brazos de
soporte tienen una velocidad angular de co = 1 rad/s, determine
la aceleracidn angular maxima a que pueden tener sin que el
embalaje se voltee o resbale en el instante 0 = 30.
17-53. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.5. Si en el instante 6 =
30 los brazos de soporte tienen una velocidad angular a) = 1
rad/s y una aceleracidn angular a = 0.5 rad/s
2
, determine la fuerza
de friccidn en el embalaje.

- 15 pies
05 m

Probs. 17-49/50 Probs. 17-52/53
17.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:ROTACIONALREDEDORDEUNEJERJO
425
17-54. Si el cilindro hidraulico BE ejerce una fuerza vertical F = 1.5 kN en la plataforma, determine la fuerza desarrollada en los brazos AB y CD en el instante
0 = 90. La plataforma estd en reposo cuando 0 = 45. Ignore la masa de los brazos y la plataforma. El embalaje de 200 kg no se resbala sobre la plataforma.
17-55. Una placa uniforme pesa 50 lb. El brazo AB se
somete a un momento de par M = 10 lb pie y tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de
2 rad/s cuando 0 =30. Determine la fuerza desarrollada en
el brazo CD y el componente tangencial de la aceleracidn
del centro de masa de la placa en este instante. Ignore la
masa de los brazos AB y CD.

pie
Prob. 17-55
= 10 lb pie
Prob. 17-54
rotation alrededor de un eje fijo
Considere el cuerpo rigido (o bsa) de la figura 17-14a,el cual estd limitado a
girar en el piano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la pdgina que
atravieza por el pasador en O. El sistema de fuerzas externas y momentos de par
que actua en el cuerpo produce la velocidad y aceleracidn angulares. Como el
centro de masa del cuerpo G describe una trayectoria circular, su aceleracidn
se representa mejor por medio de sus componentes tangencial y normal. La
componente tangencial de la aceleracidn tiene una magnitud de (a
G
)
t
=otr
G

y debe actuar en la direccidn compatible con la aceleracidn angular del cuerpo
a. La magnitud de la componente normal de la aceleracidn es (<a
G
)
n

=
<*>
'G- Esta componente siempre estd dirigida del punto G a O
y
sin importar el
sentido de rotacidn de to.

(a)
Fig. 17-14

Los diagramas de cuerpo libre y cindtico del cuerpo se muestran en la figura
17-146. Las dos componentes m(a
G
)
t
y m(ac)
n
, que se muestran en el diagrama
cindtico, estn asociadas con las componentes tangencial y normal de la
aceleracidn del centro de masa del cuerpo. El vector l
G
a actua en la misma
direccidn que a y su magnitud es lea, donde I
G
es el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pdgina y que pasa por
G. Segun la derivation dada en el seccidn 17-2, las ecuaciones de movimiento
aplicables al cuerpo se escriben en la forma
m(t?r
G

(a)
XF, = m{a
G
), = mar
G
2M
g
= l
G
a
(17-14)

M,
F4
w
\
\

La ecuacidn de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos
con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se
tengan en cuenta los momentos 2(jtl*)
P
P
ro_
ducidos por I
G
a
y
m(a
G
)t y m(2^)
n

con respecto al punto. Con frecuencia es conveniente sumar los momentos con
respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida
0
. Segun el
diagrama cindtico, figura 17-146,esto requiere
Q+'ZMQ 2(^)0; r
G
m(a
G
)t + I
G
a
(17-15)
Observe que el momento de m(t^)
n
no se incluye aqui puesto que la linea de
accidn de este vector pasa por O. Si sustituimos (a
G
), = r^, podemos volver a
escribir la ecuacidn anterior como Q +'2M
0
=(I
G
+mr
G
)a. Segun el teorema de
los ejes paralelos, I
0
=I G +md
2
, y por consiguiente el tdrmino entre pardntesis
representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacidn
fijo que pasa por O* Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como
'ZFn =
m(aG)n = mo?rG
= m(aG)t = marG
= I qo
(17-16)
Fig. 17-14 (cont)
Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que lot* incluye el momento
tanto de m(*
G
)
t
como de I
G
a con respecto al punto O, figura 17-146. Expresado
de otra manera, = 2(jM*)o = /^como se indica por medio de las ecuaciones 17-15
y 17-16.
*E1 resultado 2,M0 = loo. tamb6n puede obtenerse de forma directa con la ecuaci6n 17-6
si se seleccionan puntos P que coincidan con 0, habida cuenta de que (aP)x = ((a
P
)
y
= 0.
17.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:ROTACI6NALREDEDORDEUNEJERJO 427

Los problemas cindticos que implican la rotacidn de un cuerpo alrededor de
un eje fijo se resuelven con el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas n> t inercial y especifique la
direccidn y sentido de las aceleraciones (a
G
) y (a
G
), y la aceleracidn
angular a del cuerpo. Recuerde que (a
G
),debe actuar en una direccidn que
concuerde con el sentido de rotacidn de a, mientras que (a
G
) siempre
actua hacia el eje de rotacidn, punto O.
Trace el diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externas
y momentos de par que actuan en el cuerpo.
Determine el momento de inercia I
G
o I
Q
-
Si decide utilizar la ecuacidn de movimiento 'ZMp =
es decir, Pes un punto diferente deGuO,entonces considere trazar el
diagrama cindtico para que le ayude a visualizar los momentos
desarrollados por las componentes m(a
G
), m(a
G
), e loot cuando escriba
los tdrminos de la suma de momentos
convencidn de signos establecida.
Si se suman los momentos con respecto al centro de masa del cuerpo, G,
entonces 2Af
G
= lea, puesto que (ma
G
), y (ma
G
) no ere an momentos
con respecto a G.
Si se suman los momentos con respecto al pasador de soporte O sobre el
eje de rotacidn, entonces (mac),, no crea momento con respecto a 0,y
puede demostrarse que 2Af
G
= I oa.
Cinemdtica.
Use cinemdtica si no puede obtenerse una solucidn completa
estrictamente con las ecuaciones de movimiento.
Si la aceleracidn angular es variable, utilice
do) dO
a = add =(o d(o co =
dt dt
Si la aceleracidn angular es constante, utilice

m(a
G
),
La manivela del equipo de bombeo de petrdleo
experimenta rotacidn con respecto a un eje fijo,
generada por un par de torsion impulsor M del motor.
Las cargas que se muestran en el diagrama de cuerpo
libre provocan los e feet os mostrados en el
diagrama cinetico. Si se suman los momentos con
respecto al centro de masa, G, entonces 2AfG = Iga.
Sin embargo, si los momentos se suman con respecto
al punto G, como (aG)t - ad, entonces C+2.M0 =
IGa +
m
(
a
G)id + m(ac)n(0) = (IG + md
2
)a =
Iqu.
(o = (OQ + act 0 =Oq +
a>ot +\a
c
i* (o
2
= a>o +
2a
c
(0 - 6q)
EJEMPLO 17.9

(b)
Fig. 17-15

El volante desbalanceado de 50 lb que se muestra en la figura 17-15a tiene
un radio de giro de k
G
= 0.6 pie con respecto a un eje que pasa por su centro
de masa G. Si se pone en movimiento desde d punto de reposo, determine
las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador O.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. Como G describe una trayectoria
circular, la aceleracidn tendrd componentes tanto tangenciales como
normales. Ademds, como a, la cual es originada por d contrapeso del
volante, actua en sentido horario, la componente tangencial de la aceleracidn
debe actuar hacia abajo. ^Por qud? Como co =0, sdlo m(a
G
)
t
= mar
G
e I qo
aparecen en el diagrama anemdtico en la figura 17-15b. Aqui, el momento
de inercia con iespecto a G es
I
G
= mkc = (50 lb/32.2 pies/s
2
) (0.6 pie)
2
= 0.559 slug pie
2

Las tres incdgnitas son O
n>
O, y a.
= mo)
2
r
G
'
y
O
n
= 0 Resp.
+1SF, = marQ\ -O,
+
50 lb = (^
b
)(a)(0.5 pie) (1)
C+SA/
G
= /G<*;
Resolvemos,
pies/s"
O,(0.5 pie) = (05590 slug pie
2
)a a =
26.4 rad/s
2
O
t
= 29.5 lb
Resp.
Los momentos tambidn pueden sum arse con respecto al punto O para
eliminar 0 y O, y obtener asi una solucidn directa para a,figura 17-15/?.
Esto puede hacerse en una de dos maneras.
C + SMo- 2(Mk)o;
(50 lb) (0.5 pie) = (0.5590 slug pie
2
)a + ( 32.2pL
b
t
/.-)
<0
-
5pte)

50 lb(0.5 pie) = 0.9472a
(0.5
pie)
(2) Si se aplica = I
0
a, entonces de acuerdo con el teorema de los ejes paralelos el
momento de inerda del volante con respecto a O es
I
0
= I
G
+mrl = 0.559 + Q^)(0.5)
2
= 0.9472 slug-pie
2
Por
consiguiente,
C + 2M
0
= l
0
a\ (50 lb)(0.5 pie) = (0.9472 slug pie
2
)a
la cual es la misma que la ecuaddn 2. Al resolver a y sustituir en la ecuacidn
1, se obtiene la respuesta para O
t
previamente obtenida.
17.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:RDTACIONALREDEDORDEUNEJEFIJO 429
EJEMPLO17.10
En el instante que se muestra en la figura 17-16a, la barra de 20 kg tiene una
velocidad angular de a? = 5 rad/s. Determine la aceleracidn angular y los
componentes horizontal y vertical de la reaccidn del pasador en la barra en
este instante.

)
) (o = 5 rad/s
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Figura 17-16/?. Como se muestra en el
diagrama cindtico, el punto G describe una trayectoria circular y por tanto
tiene dos componentes de aceleracidn. Es importante que la componente
tangencial a, = ar
G
actue hacia abajo puesto que debe concordar con el
sentido de rotacidn de a. Las tres incdgnitas son O
n>
O
t
y a.
Ecuacidn de movimiento.
*= 1F
n
=marr
G
\
)
2
r
G
\ O
n
=(20 kg)(5 rad/s)
2
(1.5 m)
+l2F
t
=mar
G
\ -O
t
+20(9.81)N = (20 kg)(a)(1.5 m)
C + 2M
g
=l
G
a\ Of(1.5 m) + 6 0 N- m = [^(20kg)(3m)
2
]a
Al resolver
O,,=750 N O,=19.05 N a=5.90 rad/s
2
Resp.
Una solucidn mds directa de este problema seria sumar los momentos con
respecto al punto O para eliminar O
n
y O, y obtener una solucidn
directapara a. Por tanto,
C + XMo = 2(M
k
)o, 60 N m + 20(9.81) N(1.5 m) =
[^(20 kg)(3 m)
2
]o; + [20 kg(a)(1.5 m)](1.5 m)
a =5.90 rad/s
:
Resp.
Ademds, como lo = \ml
2
para una barra esbelta, podemos aplicar C + =
I
0
ct\ 60 N m +20(9.81)N(1.5 m) =[(20kg)(3 m)
2
]ct
a =5.90 rad/s'
y. '|13 m-
moj ro
'' 20(981) N
J
G
<*
O
-
T
O
-
marG
(b)
Fig. 17-16
Resp.
NOTA: por comparacidn, la ultima ecuacidn da la solucidn mds simple para
ay no requiere utilizar el diagrama cindtico.
430
EJEMPLO17.11

60 (9.81) N

20 (9.81) N
(b
)
60 (9.81) N

20(9.81) N (20 kg)
a
(c)
Fig. 17-17
El tambor que se muestra en la figura 17-17a tiene una masa de 60 kg y un
radio de giro ko = 0.25 m. Una cuerda cuya masa no se toma en cuenta, se
enrolla alrededor de la periferia del tambor y estd sujeta a un bloque de 20 kg
de masa. Si dste se suelta desde el punto de reposo, determine la aceleracidn
angular del tambor.
SOLUCI6NI
Diagrama de cuerpo libre. Consideraremos el tambor y el bloque por
separado, figura 17-176. Supongamos que el bloque se acelera hacia abajo a
a, crea una aceleracidn angular en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a del tambor. El momento de inercia de dste es
I
Q
= mko = (60 kg)(0.25 m)
2
= 3.75 kg m
2

Hay tres incdgnitas, es decir, 0
Xy
O
yy
T
y
a y <*.
Ecuaciones de movimiento. La aplicacidn de las ecuaciones de movimiento
de traslacidn 'ZF
X
= m(a
G
)
x
y 'ZFy = m(a
G
)
y
al tambor no afecta la solucidn,
puesto que estas ecuaciones implican las incdgnitas O
x
y O
y
. Por tanto, para
el tambor y el bloque, respectivamente,
C +2M
0
= Ioa\ T(0.4 m) = (3.75 kg m
2
)a (1)
+ T2F = m(a
G
)
y
\ -20(9.81 )N +T =-(20kg)a
(2
)
Cinemdtica. Como el punto de contacto A entre la cuerda y el tambor tiene un
componente tangencial de aceleracidn a, figura 17-17a, entonces
Q+a = ar\ a = <*(0.4 m)
Al resolver las ecuaciones anteriores
T = 106 N a = 4.52 m/s
2
a = 11.3 rad/s
2
!)
SOLUCI6NII
(3)
Resp.
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. La tensidn Ten el cable puede
eliminarse del andlisis si se consideran el tambor y el bloque como un solo
sistema, figura 17-17c. Se muestra el diagrama cindti- oo puesto que los
momentos se sumardn con respecto al punto O. Ecuaciones de movimiento.
Si utilizamos la ecuacidn 3 y aplicamos la ecuacidn de momentos con
respecto O para eliminar las incdgnitas O
x
y O
yy
tenemos
c +ZM
0
= 2(M
k
)o-, [20(9.81 )N] (0.4 m) =
(3.75 kg m
2
)<* + [20 kg(<* 0.4 m)](0.4 m)
a =11.3 rad/s
2
Resp.
NOTA: si se quitara el bloque y se aplicara una fuerza de 20(9.81) N a la
cuerda, demuestre que <* = 20.9 rad/s
2
. Este valor es grande porque el
bloque tiene una inercia, o resistencia a la aceleracidn.
17.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:ROTACIONALREDEDORDEUNEJEFIJO 431
EJEMPLO17.12
La barra esbelta de la figura 17-18t* tiene una masa m y una longitud / y se
suelta del punto de reposo cuando 9 = 0. Determine los componentes
horizontal y vertical de la fuerza que el pasador A qerce en la barra cuando 9
= 90.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre de la barra en la
posicidn general 9 se muestra en la figura 17-1 Sb. Por oonveniencia, los
componentes de la fuerza en A se muestran al actuar en las direcciones nyt.
Observe que a actua en el sentido de las manecillas del reloj y por tanto
(a^)/ actua en la direccidn +t.
El momento de inercia de la barra con respecto al punto A es IA = J l
2
.
Ecuaciones de movimiento. Los momentos se sumardn con respecto a A
para eliminar A
n
y A
t
.
+\HF
n
=rrut)
2
rQ\
+i/'2F
t
= marQ\ C
+ ZM
A
= I
A
a-
An ~ mg send = mto
2
(//2) A
t
+ mg
cos 9 =ma(l/2) mg cos
0(1/2) = [^ml
2
}a
(1
)
(2
)
(3)
Cinemdtica. Para un dngulo dado 9 existen cuatro incbgnitas en las tres
ecuaciones anteriores: A
n
, A
t>
o> y a. Como se muestra en la ecuacidn 3, a
no es constante; antes bien, depende de la posicidn 9 de la barra. La cuarta
ecuacidn necesaria se obtiene por cinemdtica, donde a y to pueden
relacionarse con 9 por medio de la ecuacidn
( f + ) a) da) = a dO (4)
Observe que la direccidn positiva en sentido de las manecillas del reloj en
esta ecuacidn concuerda con la de la ecuacidn 3. Esto es importante puesto
que estamos buscando una solucidn simultdnea.
Para determinar to cuando 9 =90, elimine a de las ecuaciones 3 y 4,
para obtener
to d(o =(1.5g//) cos 9 d9
Como to = 0 cuando 9 =0, tenemos

(b)
Fig. 17-18
J
pO) /'VU
' (odco =(1.5g//) / cos 9 d9
o J or
<o
2
= 3 g/l
Sustituir este valor en la ecuacidn 1 con 9 =90 y resolver las ecua- riones 1
a 3 da por resultado
a = 0
A, =0 A
n
=2.5mg Resp.
NOTA: si se utiliza 2M
A
= hay que tener en cuenta los
momentos de lâ y m(a
G
),con respecto a A.
FT7-7. La rueda de 100 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro O de k0 = 500 mm. Si comienza a rodar desde el punto de reposo, determine su velocidad angular en
t = 3 s.
FT7-10. En el instante que se muestra, el disco de 30 kg tiene una
velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del
reloj de to = 10 rad/s. Determine las componentes tangencial y
normal de la reaccidn del perno O en el disco y la aceleracidn
angular del disco en este instante.
P= 100 N

F17-7
F17-8. El disco de 50 kg se somete a un momento de par de M =
(9f) N m, donde t est en segundos. Determine la velocidad
angular del disco cuando t = 4 s a partir del punto de reposo.
F17-1L La barra esbelta uniforme tiene una masa de 15 kg.
Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el perno O y la aceleracidn angular de la barra justo despuds de
que se corta la cuerda.
T

F17-9. En el instante que se muestra, la barra esbelta uniforme de 30 kg tiene una velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del reloj de co = 6 rad/s.
Determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn del perno O en la barra y la aceleracidn angular de dsta en este instante.
0.3
m s
0.6 m
0.6 m 03 m
F17-11
F17-12. A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre la pequefta clavija lisa A. Si la barra tiene una velocidad angular de a> = 6 rad/s en el instante
que se muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn en el perno O y la aceleracidn angular de la barra.
P = 300 N
M = 60 N m

F17-9 F17-12
PROBLEMAS
*17-56. Las cuatro aspas del ventilador tienen una masa total de 2
kg y un momento de inercia I0 = 0.18 kg m
2
con respecto a un
eje que pasa por el centro O del ventilador.
Si dste se somete a un momento M 3(1 - e )N m, donde t estd
en segundos, determine su velocidad angular cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo.

17-58. El aspa unica PB del ventilador tiene una masa de 2 kg y
un momento de inercia IQ = 0.18 kg m
2
, con respecto a un eje
que pasa por su centro de masa G. Si el aspa se somete a una
aceleraci6n angular a = 5 rad/s
2
tiene una velocidad angular a* =
6 rad/s cuando estd en la posicidn vertical mostrada, determine la
fuerza normal interna N, la fuerza cortante Vy el momento de
flexi6n My que la maza ejerce en el punto Pdel aspa.
B

17-57. El cable se desenrolla de un carrete apoyado sobre los
rodillos Ay By ejerce una fuerza T = 300 N en el cable en la
direcci6n que se muestra. Calcule el tiempo requerido para
desenrollar 5 m de cable del carrete si dste y aqudl combinados
tienen una masa total de 600 kg y un radio de giro centroidal de
k0 = 1.2 m. En el cdlculo, ignore la masa del cable que se estd
desenrollando y la masa de los rodillos A y B. Los rodillos giran
sin fricci6n.
17-59. El carrete uniforme estd apoyado sobre los rodillos Ay B. Determine la fuerza constante P que debe aplicarse al cable para desenrollar 8 m de cable en 4 s, a partir del
punto de reposo. Ademds, calcule las fuerzas normales en los puntos A y B del carrete durante este tiempo. El carrete tiene una masa de 60 kg y un radio de giro con respecto
a O de k0 = 0.65 m. En el cdlculo ignore la masa del cable y la masa de los rodillos Ay B.

Prob. 17-57

*17-60. Un motor suministra una par de torsidn constante M = 2
N m a una flecha O de 50 mm de didmetro conectada al centro
del volante de 30 kg. La fuerza de friccidn F resultante que el
cojinete ejerce en la flecha actua tangente a dsta y su magnitud es
de 50 N. Determine cun- to tiempo debe aplicar el par de torsidn
a la flecha para que incremente la velocidad angular del volante
de 4 rad/s a 15 rad/s. El volante tiene un radio de giro ko = 0.15
m con respecto a su centro O.
17-61. Si el motor del problema 17-60 se desconecta de la flecha
una vez que el volante gire a 15 rad/s, de modo que M = 0,
determine cunto tiempo transcurrir antes de que la fuerza de
friccidn resultante en el cojinete F = 50 N detenga el volante.

17-62. El pdndulo se compone de una esfera de 30 lb y una barra
esbelta de 10 lb. Calcule la reaccidn en el pasador O justo
despuds de que se corta la cuerda AB.
~~T
B

17-63. La barra esbelta de 4 kg estd soportada horizontalmente
por un resorte en A y una cuerda en B. Determine su aceleracidn
angular y la aceleracidn de su centro de masa en el momento en
que se corta la cuerda en B. Sugerencia: en el cdlculo no se
requiere la rigidez del resorte.

Prob. 17-63
*17-64. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilante tienen
una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro kB = 3.5. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el pasador B si la gdndola oscila libremente a o> = 1 rad/s cuando
alcanza su punto ms bajo como se muestra. Adems, Cul es la
aceleracidn angular de la gdndola en este instante?
17-65. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilante tienen
una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro kB = 3.5 m. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine el Angulo 0 al cual oscilar la gdndola antes de que se
detenga momentineamente, si su velocidad angular eso> = 1
rad/sen su punto ms bajo.
A

Probs. 17-64/65
17-66. El diagrama cindtico que representa el movimiento de
rotacidn general de un cuerpo rfgido con respecto a un eje fijo que
pasa por O se muestra en la figura. Demuestre que lea puede
eliminarse al mover los vectores m(sLG),y m(aG)n hacia el punto
P, localizado a una distancia rGP = Icc/roQ del centro de masa G
del cuerpo. Aquf kG representa el radio de giro del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por G. El punto Pse llama centro de
percusidn del cuerpo.

*17-68. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de io =
1200 rev/min en el instante en que se aplican las fuerzas de
tensidn TA = 2000 N y TB = 1000 N a la banda de frenado en A y
P, determine el tiempo requerido para detener la rueda.
17-69. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de CJ =
1200 rev/min y la fuerza de tensidn aplicada a la banda de
frenado en AesTA = 2000 N, determine la fuerza de tensidn Tfl en
el punto B de la banda, de modo que la rueda se detenga en 50
revoluciones despuds de que se aplican y Tfi.

Probs. 17-68/69
17-67. Determine la posicidn rP del centro de percusidn P de la
barra esbelta de 10 lb (vea el problema 17-66). ^Cudl es la
componente horizontal de la fuerza que el pasador A ejerce en la
barra cuando es golpeada en P con una fuerza P = 20 lb?
17-70. La barra uniforme de 100 lb estd en reposo en una
posicidn vertical cuando la cuerda sujeta a ella en B se somete a
una fuerza de P = 50 lb. Determine la aceleracidn angular inicial
de la barra y la magnitud de la fuerza relativa que el pasador A
ejerce en la barra. Ignore el tamaflo de la clavija lisa C.
r
p
4 pies

Prob. 17-67 Prob. 17-70
17-71. Las ruedas Ay B pesan 150 lb y 100 lb, respectivamente.
En principio, la rueda A gira en el sentido de las manecillas del
reloj, a una velocidad angular constante de co = 100 rad/s y la
rueda B estd en reposo. Si A se pone en contacto con B, determine
el tiempo requerido para que ambas ruedas alcancen la misma
velocidad angular. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos
ruedas es lik = 0.3 y los radios de giro de A y B con respecto a sus
respectivos centros de masa son kA = 1 pie y kB = 0.75 pie. Ignore
el peso del brazo AC.
*17-72. Inicialmente, la rueda A gira en el sentido de las
manecillas del reloj a una velocidad angular constante de = 100
rad/s. Si A se pone en contacto con B, la cual se mantiene fija,
determine el numero de revoluciones antes de que la rueda A se
detenga. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos ruedas es
nk = 0.3 y el radio de giro de A con respecto a su centro de masa
es kA = 1 pie. Ignore el peso del brazo AC.

Probs. 17-71/72
17-73. La barra tiene una masa m y una longitud /. Si se suelta
desde el punto de reposo de la posicidn 0 = 30, determine su
aceleracidn angular y las componentes horizontal y vertical de la
reaccidn en el pasador O.

17-74. La barra esbelta uniforme tiene una masa de 9 kg. Si el
resorte no estd estirado cuando 0 = 0, determine la magnitud de
la fuerza de reaccidn ejercida en la barra por el pasador A cuando
0 = 45, si en este instante co = 6 rad/s. La rigidez del resorte es k
= 150 N/m y siempre permanece en posicidn horizontal.

17-75. Determine la aceleracidn angular del trampolfn de 25 kg y
las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador
A en el momento en que el clavadista salta. Suponga que el
trampolfn es uniforme y rfgido y que cuando el clavadista salta, el
resorte se comprime una cantidad mdxima de 200 mm, a> = 0, y
el trampolfn estd horizontal. Considere k = 7 kN/m.

Prob. 17-75
*17-76. La barra esbelta de longitud L y masa m se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 0. Determine en hincidn de 0 las
fuerzas normal y de friccidn ejercidas por el borde en A a medida
que cae. qud dngulo 0 comienza a deslizarse la barra si el
coeficiente de friccidn estdtica en A es /x?
A

17-77. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un
radio de giro con respecto a G de kc = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 90 cuando el p6n- dulo gira aw = 8 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.
17-78. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un
radio de giro con respecto a G de ko = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 0 cuando el pSndulo gira a a) = 4 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.

17-79. Si el soporte B se retira de repente, determine los
componentes horizontal y vertical de la reacci6n que el pasador A
ejerce en la barra ACB. Los segmentos AC y CB pesan 10 lb cada
uno.
*17-80. La manguera est enrollada en espiral en el carrete y es jalada de 6ste por una fuerza horizontal de P = 200 N. Determine la aceleraci6n angular del carrete despubs de
que ha realizado 2 revoluciones. En principio, el radio es r = 500 mm. La manguera tiene 15 m de largo y su masa por unidad de longitud es de 10 kg/m. Trate la manguera
totalmente enrollada como un disco.

Prob. 17-80
17-81. La masa del disco es de 20 kg y en principio gira en el extremo del puntal a una velocidad angular de (o = 60 rad/s. Si luego se coloca contra la pared, donde el coefi-
ciente de fricci6n cindtica es /x* = 0.3, determine el tiempo requerido para que se detenga el movimiento. Cu41 es la fiierza en el puntal BC durante este tiempo?

Prob. 17-79 Prob. 17-81
17-82. La viga uniforme de 50 kg (barra esbelta) descansa en el
suelo cuando el hombre ejerce una fuerza de F = 300 N en la
cuerda, la cual pasa sobre una clavija lisa en C. Determine la
aceleraci6n angular inicial de la viga. Ademds, determine las
reacciones horizontal y vertical en el extremo A de la viga
(considerado como pasador) en este instante.

*17-84. El volante de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa de k0 = 250 mm. Gira a una velocidad angular
constante de 1200 rev/min antes de aplicar el ffeno. Si el
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata B y el borde de la
rueda es /x* = 0.5 y se aplica una fuerza P 300 N a la manivela
del mecanismo de frenado, determine el tiempo requerido para
detener la rueda.
17-85. El volante de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa de ko = 250 mm. Gira a una velocidad angular
constante de 1200 rev/min antes de aplicar el freno. Si el
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata B y el borde de la
rueda es jx* = 0.5, determine la fuerza constante P que debe
aplicarse a la manivela del mecanismo de frenado para detener la
rueda en 100 revo- hiciones.

17-83. En el instante que se muestra, dos fuerzas acttian en la
barra de 30 lb la cual estd sujeta por medio de un pasador en O.
Determine la magnitud de la fuerza F y la aceleracidn angular
inicial de la barra, de modo que la reaccidn horizontal que el
pasador ejerce en la barra sea de 5 lb dirigida hacia la derecha.
17-86. En principio, el cilindro de 5 kg estd en reposo cuando se
le coloca en contacto con la pared B y el rotor A. Si el rotor
mantiene siempre una velocidad angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de co = 6 rad/s, determine la
aceleracidn angular inicial del cilindro. El coeficiente de friccidn
cindtica en las superficies de contacto B y C es pk = 0.2.
T
3 pies
3 pies
2 pies
_L
O
201b

Prob. 17-83 Prob. 17-86
17.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO:ROTACI6NALREDEDORDEUNEJERJO
439
17-87. El tambor pesa 50 lb y su radio de giro es kA = 0.4 pie. Una
cadena de 35 pies de largo de 2 lb/pie se enrolla alrededor de la
superfieie externa del tambor de modo que un tramo de la cadena
de s = 3 pies cuelga como se muestra. Si el tambor originalmente
est en reposo, determine la velocidad angular despubs de que el
extremo B ha descendido s = 13 pies. Ignore el espesor de la
cadena.
17-89. Un rollo de papel de 17 kg, originalmente en reposo, est
soportado por la mSnsula AB. Si el rollo esta apoyado en la pared
donde el coeficiente de friccidn cindtica es \ic = 0.3 y se aplica
una fuerza constante de 30 N al extremo de la hoja, determine la
tensidn en la mdnsula a medida que se desenrolla el papel, y la
aceleracidn angular del rollo. En el caiculo, trate el rollo como un
cilindro.

*17-88. El disco D gira a una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 30 rad/s. El disco E pesa 60 lb e inicialmente estd en reposo cuando se
pone en contacto con D. Determine el tiempo requerido para que el disco E alcance la misma velocidad angular que el disco D. El coeficiente de friccidn cindtica entre los
dos discos es iik = 0.3. Ignore el peso de la barra BC.

Prob. 17-89
17-90. La cuerda se enrolla alrededor del nticleo in tern o del
carrete. Si se cuelga un bloque B de 5 lb de la cuerda y se suelta
del punto de reposo, determine la velocidad angular del carrete
cuando t = 3 s. Ignore la masa de la cuerda. El carrete pesa 180 lb
y el radio de giro con respecto al eje A es kA = 1.25 pies.
Resuelva el problema de dos maneras, primero considere el
sistema compuesto del bloque y el carrete y luego considere el
bloque y el carrete por separado.

Prob. 17-90
440

17. 5 Ecuadones de movimiento:
movimiento piano general
El cuerpo rigido (o losa) de la figura 17-19a se somete a movimiento piano
general provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de
manera externa. Los diagramas de cuerpo libre y dndtico del cuerpo se muestran
en la figura 17-196. Si se establece un sistema de coordenadas xy y inercial
como se muestra, las tres ecuadones de movimiento son
2F,= m(a
G
)
x

M

I
I

m(a
G
)
y

2M
C
= I
G
a
(17-17)

En algunos problemas puede ser util sumar los momentos con respec-
to a un punto jPdistinto de Gpara eliminar tantas fuerzas desconocidas
como sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este
caso mds general, las tres ecuaciones de movimiento son
2F
X
= m(a
G
)
x

2F
y
= m(a
G
)
y
(17-18)

En este caso 2(j(i*)/> representa la suma de momentos de lea y ma
G

(o sus componentes) con respecto a P determinados por los datos que
aparecen en el diagrama cindtico.
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uni-
forme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre una superficie
dspera sin deslizarse. Si sumamos los momentos con respecto al centro
instantdneo de velocidad cero, entonces 2(jM*)
c/
se vuelve I
CI
ct. La
oomprobacidn es similar a 2M
0
=I o<* (ecuacidn 17-16), de modo que
Fig. 17-19
SMc/ I
G
i<x (17-19)
Este resultado es comparable a 2M
0
=I QCL, la cual se utiliza para un cuerpo
sujeto con un pasador en O, ecuacidn 17-16. Vea el problema
17-91.
17.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:MOVIMIENTOPLANOGENERAL
441

Los problemas cindticos que implican movimiento piano general
de un cuerpo rigido se resuelven con el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas x>y inertial y trace el diagrama
de cuerpo libre del cuerpo.
Especifique la direccidn y sentido de la aceleracidn del centro de masa,
a
G
y la aceleracidn angular a del cuerpo.
Determine el momento de inercia I
G
.
Si decide utilizar la ecuacidn de movimiento de rotacidn =
entonces considere trazar el diagrama cindtico como ayuda
para visualizar los momentos desarrollados por las componentes
m(a
G
)
Xy
w(ac)y e cuando se escriban los tdrminos en la suma de
momentos
oonvencidn de signos establetida.
Cuando hay friccidn, existe la posibilidad de movimiento sin
deslizamiento o volcadura. Cada posibilidad de movimiento deberd
considerarse.
Cinematica.
Use cinemdtica si no puede obtener una solucidn completa
estrictamente con las ecuaciones de movimiento.
Si los soportes limitan el movimiento del cuerpo, pueden obtenerse
ecuaciones adicionales mediante a
B
= a
A
+ a
B/x
, la cual relaciona las
aceleraciones de dos puntos cualesquiera Ay B en el cuerpo.
Cuando una rueda, disco, cilindro o bola rueda sin deslizarse,
entonces a
G
= ar.
Cuando la aplanadora o rodillo de pata de
carnero avanza, el rodillo tiene movimiento
piano general. Las fuerzas que se indican en su
diagrama de cuerpo fibre provocan los efectos
que aparecen en el diagrama cinetico. Si se
suman los momentos con respecto al centro de
masa G, entonces = IGa. Sin embargo, si se
suman los momentos con respecto al punto A
(el Cl) entonces Q + 1M
a
= I f j a +
(mac)d = I
A
a.

+1ZF
y
=m(a
G
)
y
y
T +100 N - 78.48 N =(8 kg)a
G
(1)
442
EJEMPLO17.13
100 N

100 N

(b)
(8 kg) a
G

(c)
Fig. 17-20
Determine la aceleracidn angular del carrete que se ilustra en la figura 17-20a.
Su masa es de 8 kg y su radio de giro de k
G
= 0.35 m. Las cuerdas cuya masa
se ignora se enrollan alrededor de su maza interna y borde externo.
SOLUCI6NI
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-20/?. La fuerza de 100 N hace que a
G

actue hacia arriba. Ademds, a actua en sentido horario, puesto que el carrete
se enrolla alrededor de la cuerda en A.
Hay tres incdgnitas 7, a
G
y ot. El momento de inercia del carrete con
respecto a su centro de masa es
I
G
= mfcQ = 8 kg(0.35 m)
2
= 0.980 kg m
2

C +2M
g
= /**; 100 N(0.2 m) - 7(0.5 m) = (a980 kg m
2
)ct (2)
Cinemdtica. Si se utiliza cinemdtica para relacionar a
G
con a se obtiene una
solucidn completa. En este caso el carrete rueda sin deslizarse sobre la
cuerda en A. Por tanto, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.4 o
16.15, de modo que
(C +) a
G
= ar. a
G
= a (0.5 m) (3)
Si resolvemos las ecuaciones 1 a 3, tenemos
a =10.3 rad/s
2
Resp.
a
G
=5.16 m/s
2
T
= 19.8 N
SOLUCI6NII
Ecuaciones de movimiento. Podemos eliminar la incdgnita T al sumar
momentos con respecto al punto A. De acuerdo con los diagramas de cuerpo
libre y cindtico, figuras 17-20/? y 17-20c, tenemos
C +2M
a
=^(J i
k
)
A
\ 100 N(0.7 m) - 78.48 N(0.5 m)
= (0.980 kg m
2
)a + [(8 kg)
G
](0.5 m)
Con la ecuacidn (3),
a = 10.3 rad/s
2
Resp.
SOLUCI6NIII
Ecuaciones de movimiento. La forma mds simple de resolver este problema es
darse cuenta que el punto A es el Cl del carrete. Entonces la ecuacidn 17-19
es aplicable.
C+^M
A
=l
A
a\ (100 N)(0.7 m) (78.48 N)(0.5 m)
= [0.980 kg m
2
+ (8 kg) (0.5 m)
2
]<*
a =10.3rad/s
2
17.5ECUACIONESDEMOVIMIENTO:MOVIMIENTOPLANOGENERAL 443
EJEMPLO17.14
La rueda de 50 lb que se muestra en la figura 17-21a tiene un radio de giro
k
G
= 0.70 pie. Si se aplica un momento de par de 35 lb pie a la rueda,
determine la aceleracidn de su centro de masa G. Los coeficientes de
friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el piano en A son /i
s
= 0.3 y fi
k

=0.25, respectivamente.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. En la figura 17-216, se ve que el momento de par
hace que la rueda gire en el sentido de las manecillas del reloj con una
aceleracidn angular a. Por consiguiente, la aceleracidn del centro de masa,
a
G
,estd dirigida hacia la derecha. El momento de inercia es
I
G
=mk
G
= ?k
2
(0-70 P*
e
)
2 =
0-7609 slug pie
2

UlCo/o
Las incdgnitas son N
A
>F
Ai
a
G
y a.
^ ^
F
x = (<*g)x>
F
A
+1 = m{aG)y\
_ ( 501b \
\ 32.2 pies/s
2
/
.32.2 pies/s
2

N
A
- 50 lb = 0
C+^M
G
=I
G
a\ 35 lb -pie -1.25pies (F
A
) = (0.7609 slug- pie
2
)a (3)
(1
)
(2
)
Se requiere una cuarta ecuacidn para una solucidn completa.
Cinemdtica (sin deslizamiento). Si se hace esta suposicidn, entonces
(C +) a
G
= (1.25 pies)a (4)
Al resolver las ecuaciones 1 a 4,
N
A
=50.0 lb F
A
=21.3 lb
a =11.0 rad/s
2
a
G
=13.7 pies/s
2

Esta solucidn requiere que no hay a deslizamiento, es decir, F
A
<
lisN
A
. Sinembargo, como 21.3 lb > 0.3(50 lb) = 15 lb, la rueda se
desliza cuando gira.
(Deslizamiento). La ecuacidn 4 no es vdlida, y por tanto F
A
=ii
k
N
A
>obien
F
A = 0.25AT* (5)
Al resolver las ecuaciones 1 a 3 y 5 se obtiene
N
A
=50.0 lb F
A
= 12.5 lb a =25.5 rad/s
2

a
G
=8.05pies/s
2
Resp.
M = 35 lb pie
1.25
p
i
e
s
A
(a)
501b
i
t
A
G
\
1

125
pies
35 lb pie
a
G
X
-
N
,
(b)
Fig. 17-21

444
EJEMPLO17.15

1.5 m

G
\ | 'x
lm l 981 N
x

M

a
G

-x
400 N
N
(b)
Fig. 17-
22
El poste que se ilustra en la figura 17-22a tiene una masa de 100 kg. Si los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el extremo del poste y la
superficie son p
s
= 0.3 y pi* = 0.25, respectivamente, determine la
aceleracidn angular del poste en el instante en que se aplica la fuerza
horizontal de 400 N. En principio, el poste estd en reposo.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-226. La trayectoria del movimiento del
centro de masa G serd a lo largo de una trayectoria curva desconocida de
radio de curvatura p, la cual inicialmente coincide con una linea vertical. Sin
embargo, no hay ninguna componente normal o y de la aceleracidn porque en
principio el poste estd en reposo, es decir, \
G
= 0, de modo que (a
G
)>- = Vg/p
= 0. Supondremos que el centro de masa se acelera hacia la derecha y que el
poste tiene una aceleracidn angular de a en el sentido de las manecillas del
reloj. Las incdgnitas son N
Ay
F
Ay
a
G
y a.
2F, = m(a
G
)
x
i 400 N - F
A
= (100 kg)
G
(1)
+11F
y
= m(a
G
)
y
\ N
A
981N = 0 (2)
C +2M
G
= /
G
a; F
a
{1.5 m) - (400 N)(l m) = (&( 100 kg)(3 m)
2
)a (3)
Para una solucidn completa se requiere una cuarta ecuacidn.
Cinemdtica (sin deslizamiento). Con esta suposicidn, el punto A actua como
un pivote de modo que a ocurre en el sentido de las manecillas del reloj,
por tanto la direccidn de a
G
ts hacia la derecha.
a
G
= ctr
AG
\ a
G
= (1.5 m) a (4)
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 tenemos
N
A
= 981 N F
A
= 300 N a
G
= 1 m/s
2
a = 0.667 rad/s
2

La suposicidn de que no ocurre deslizamiento requiere que F
A
< fi
s
N
A
. Sin
embargo, 300 N > 0.3(981 N) = 294 N y por tanto el poste se desliza en A.
(Deslizamiento). En este caso, la ecuacidn 4 no es vdlida. En cambio debe
utilizarse la ecuacidn de friccidn F
A
=fi
k
N
A
. Por tanto,
F
A
= 0.25AU (5)
Al resolver las ecuaciones 1 a 3 y 5 simultdneamente, obtenemos N
A
=981
N F
A
= 245 N a
G
= 1.55 m/s
2

a=0.428rad/s
2
=0.428rad/s
2
5 Resp.
EJEMPLO17.16
Las cuerdas ACy BD mantienenen la posicidn de equilibrio la barra de 50 kg
que se muestra en la figura 17-23a. Determine la tensidn en BD y la
aceleracidn angular de la barra inmediatamente despuds de que se corta AC.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-23/?. Hay cuatro incdgnitas, T
b
, (a
G
)
x
,
(a
G
)
y
y a.
3
m
(a
)
2F, = m(a
G
)
x
\ 0 = (50 kg a
G
)
x

( aG) x = 0
+ tF
y
= m(a
G
)
y
; T
B
- 50(9.81)N = -(50kga
G
)
y

1
C +ZM
c
=I
c
a
t
-, T
b
{1.5 m) =
1
2
(50 kg)(3 m)' a
(1
)
(2
)
Cinemdtica. Como la barra estd en reposo justo despuds de que se corta el
cable, entonces su velocidad angular y la velocidad del punto B en este
instante son iguales a cero. Por tanto (a
B
)
n
= Vb/Pbd = 0 En consecuencia,
a^sdlo tiene una componente tangencial, dirigida a lo largo del eje JC, figura
17-23c. Al aplicar la ecuacidn de aceleracidn relativa a bs puntos Gy B
y

*G
=
*B +
a X r
G/B~W^GIB
- (
a
G) yi =
a
B* + (
k
)
X
( 1.5l) - 0 (G)yj =
a
B
i - 1.5aj
Igualamos las componentes i y j de ambos lados de esta ecuacidn,
0= a
B

(a
G
)
y
= 1.5a (3)
Al resolver las ecuaciones (1) a (3) obtenemos
a = 4.905 rad/s
2
T
b
=
123 N (
a
c)y
=
m/s
2

Res
p.
Res
p.
50(9.81) N
L_i
1.5 m-
(b)
(*G)V
GJ (
fl
c)x =
0
= 0 a
*G/B
-1.5
m-
(c)
Fig. 17-23
B
446
F17-16. La esfera de 20 kg rueda hacia abajo del piano inclinado
sin deslizarse. Determine su aceleracidn angular y la aceleracidn
de su centro de masa.
F17-13. La barra de 60 kg inicialmente estd en reposo sobre un
piano horizontal liso cuando se aplican las fuerzas. Determine la
aceleracidn del centro de masa de la barra y la aceleracidn angular
de la barra en este instante.
20
N
0.75 m
1.75 m
105
in
80N
F17-
13
FT7-16
F17-14. El cilindro de 100 kg rueda sin deslizarse sobre el piano horizontal. Determine la aceleracidn de su centro de masa y su aceleracidn angular.
1
7
F17-17. El carrete de 200 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa de ko = 300 mm. Si se aplica el momento de par al carrete y el coeficiente de friccidn
dndtica entre dste y el suelo es /t* = 0.2, determine la aceleracidn angular del carrete, la aceleracidn de G y la tensidn del cable.

FT7-14
F17-15. La rueda de 20 kg tiene un radio de giro con respecto a su
centro O de k0 = 300 mm. Cuando la rueda se somete al momento
de par, se desliza cuando gira. Determine la aceleracidn angular
de la rueda y la aceleracidn de su centro O. El coeficiente de
friccidn cindtica entre la rueda y el piano es /i* = 0.5.

F17-15
F17-17
FT7-18. La barra esbelta de 12 kg estd sujeta por medio de un
pasador a un rodillo A que se desliza libremente a lo largo de la
ranura. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 0, determine
su aceleracidn angular y la aceleracidn del rodillo inmediatamente
despuds que se suelta la barra.

PROBLEMAS
17- 91. Si un disco rueda sin deslizarse sobre una super-
ficie horizontal, demuestre que cuando se suman los momentos
con respecto al centro instanttmeo de velocidad cero, C/, es
posible utilizar la ecuacidn de momento 2MC/ = ICja, donde la
representa el momento de inercia del disco calculado con respecto
al eje instant^neo de velocidad cero.
*17-92. El disco semicircular de 10 kg gira aw = 4 rad/s cuando 0
60. Determine las fuerzas normal y de friccidn que ejerce en
el suelo en A en este instante. Suponga que el disco no se desliza
cuando rueda.
17-93. El disco semicircular de 10 kg de masa gira aw = 4 rad/s
cuando 0 = 60. Si el coeficiente de friccidn estdtica en A es \x5 =
0.5, determine si el disco se desliza en este instante.

Probs. 17-92/93
17- 94. El tabldn de 50 lb est suspendido de las cuerdas Cy
D. Si dstas se some ten a fuerzas constantes de 30 lb y 45 lb,
respectivamente, determine la aceleracidn inicial del centro del
tabldn y la aceleracidn angular del tabldn. Suponga que dste es
una placa delgada. Ignore la masa de las poleas E y F.
17- 95. El cohete se compone de la seccidn principal A de
10 Mg de masa con su centro de masa en GA. Los dos cohetes
aceleradores gemelos B y C tienen una masa de 2 Mg cada uno
con centros de masa en GB y Gc, respectivamente. En el instante
que se muestra, el cohete va en ascenso y se encuentra a una
altitud donde la aceleracidn de la gravedad es g = 8.75 m/s
2
. Si
los cohetes aceleradores B y Cde repente suministran un empuje
de TB = 30 kN y Tc = 20 kN, respectivamente, determine la
aceleracidn angular del cohete. El radio de giro de A con respecto
a GAeskA = 2 m y los radios de giro de By C con respecto a GBy
Gcson kB = kc = 0.75 m.
Tc =20kN|.r _.|TB=30kN
15 m 1.5 m TA = 150 kN
Prob. 17-95
*17-96. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con respecto al
eje z de kz = 150 mm. Si la banda cuya masa se ignora se somete
a una fuerza P = 150 N, determine la aceleracidn del centro de
masa y la aceleracidn angular de la rueda. La superficie es lisa y
la rueda se desliza libremente.

10 pies
Prob. 17-94 Prob. 17-96
17-97. La llanta pesa 30 lb y su radio de giro es kG = 0.6 pie. Si
los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
piano son /x, = 0.2 y /x* = 0.15, determine la aceleracidn angular
de la llanta cuando rueda hacia abajo del piano inclinado. Sea 0 =
12.
17- 98. La llanta pesa 30 lb y su radio de giro es kG = 0.6
pie. Si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la
rueda y el piano son /x, = 0.2 y /x* = 0.15, determine el dngulo
mdximo 0 del piano inclinado de modo que la llanta ruede sin
deslizarse.
/

17- 99. Dos hombres ejercen fuerzas verticales constantes
de 40 lb y 30 lb en los extremos A y B de un tabldn que pesa 50
lb. Si dste originalmente estd en reposo en la posicidn horizontal,
determine la aceleracidn inicial de su centro y su aceleracidn
angular. Suponga que el tabldn es una barra esbelta.

*17-100. El tubo de drenaje rueda con una velocidad angular de a) = 0.5 rad/s, cuando el hombre estd en la posicidn que se muestra. En este instante el centro de gravedad
del tubo y el hombre se encuentra en G y el radio de giro con respecto a G es kG = 3.5 pies. Determine la aceleracidn angular del tubo. La combinacidn del peso del tubo y del
hombre es de 500 lb. Suponga que el tubo rueda sin deslizarse y que el hombre dentro del tubo no se mueve.

Prob. 17-100
17-101. La podadora de cdsped tiene una masa de 80 kg y un
radio de giro kG = 0.175 m. Si se le empuja hacia delante con una
fuerza de 200 N cuando la manivela estd a 45, determine su
aceleracidn angular. Los coeficientes de friccidn estdtica y
cindtica son /xs = 0.12 y /x* = 0.1, respectivamente.
17- 102. Resuelva el problema 17-101 si /xs = 0.6 y /x* =
0.45.

Prob. 17-99 Probs. 17-1017102
449
17- 103. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio de
giro de kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccidn estdtica y
cindtica en A son /xs = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente,
determine su aceleracidn angular si P = 50 N.
*17-104. Resuelva el problema 17-103 si la cuerda y la fuerza P =
50 N estdn dirigidas verticalmente hacia arriba.
17-105. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio de giro de
kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica en
A son = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente, determine su
aceleracidn angular si P = 600 N.

Probs. 17-103/104/105
17- 106. El cami6n transporta el carrete que pesa 500 lb y cuyo radio de giro eskG = 2 pies. Determine la aceleracidn angular del carrete si no estd sujeto al camidn y
dste comienza a acelerar a 3 pies/s
2
. Suponga que el carrete no se desliza sobre la plataforma del camidn.
17- 107. El camidn transporta el carrete que pesa 200 lb y cuyo radio de giro es kG = 2 pies. Determine la aceleracidn angular del carrete si no estd sujeto al camidn y
dste comienza a acelerar a 5 pies/s
2
. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el carrete y la plataforma del camidn son /xs = 0.15 y /x* = 0.1, respectivamente.
*17-108. Una barra pesa 10 lb y estd sujeta a un rodillo por medio de un pasador en A el cual rueda sobre una corredera horizontal. Si la barra originalmente estd en reposo y
se aplica una fuerza horizontal F = 15 lb al rodillo, determine la aceleracidn del rodillo. Ignore la masa del rodillo y su tamaflo d en los cdlculos.
17-109. Resuelva el problema 17-108 en el supuesto de que el rodillo A es reemplazado por el bloque corredizo cuya masa se ignora. El coeficiente de friccidn cindtica entre
el bloque y la corredera es nk = 0.2. Ignore la dimen- sidn d y el tamaflo del bloque en los cdlculos.

17- 110. El buque pesa 4(10^) lb y su centro de gravedad
estd en G. Se utilizan dos remolcadores cuyo peso se ignora para
hacerlo virar. Si cada remolcador lo empuja con una fuerza T =
2000 lb, determine la aceleracidn angular de su centro de
gravedad G y su aceleracidn angular. Su radio de giro con
respecto a su centro de gravedad es kG = 125 pies. Ignore la
resistencia del agua.
r=2000 lb

------------- 200 pies|
100 pies T= 20001b

Prob. 17-110
Probs. 17-106/107
17- 111. El cilindro de 15 lb estd inicialmente en reposo sobre una placa de 5 lb. Si se aplica un momento de par M = 40 lb pie al cilindro, determine su aceleracidn
angular y el tiempo requerido para que el extremo B de la placa recorra 3 pies hacia la derecha y choque con la pared. Suponga que el cilindro no se desliza sobre la placa e
ignore la masa de los rodillos bajo la placa.
M = 401bpie

(5 ~\
A - 3 pies
Prob. 17-111
17
*17-112. El ensamble se compone de un disco de 8 kg y una barra
de 10 kg la cual estd conectada por medio de un pasador al disco.
Si el sistema se pone en movimiento desde el punto de reposo,
determine la aceleracidn angular del disco. Los coeficientes de
friccidn estdtica y cindtica entre el disco y el piano inclinado son
fxs = 0.6 y \ik = 0.4, respectivamente. Ignore la friccidn en B.
17-113. Resuelva el problema 17-112 sin la barra. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el disco y el
piano inclinado son jxs = 0.15 y /x* = 0.1, respectivamente.

17- 114. El disco A de 20 kg estd sujeto al bloque B de 10
kg por medio del sistema de cable y polea que se ilustra. Si el
disco rueda sin deslizarse, determine su aceleracidn angular y la
aceleracidn del bloque cuando se sueltan. Ademds, ^cudl es la
tensidn en el cable? Ignore la masa de las poleas.
17- 115. Determine el coeficiente de friccidn estdtica entre
el disco y la superfieie en el problema 17-114 de modo que el
disco ruede sin deslizarse. Ignore la masa de las poleas.

*17-116. La placa cuadrada de 20 kg estd conectada por medio de
un pasador al collarin de 5 kg. Determine la aceleracidn angular
inicial de la placa cuando P = 100 N se aplica al collarin. En
principio, la placa estd en reposo.
17-117. La placa cuadrada de 20 kg estd conectada por medio de
un pasador al collarin de 5 kg. Determine la aceleracidn angular
inicial de dste cuando se le aplica P = 100 N se aplica al collarin.
En principio, la placa estd en reposo.

Probs. 17-112/113 Probs. 17-116/117
giro de kc = 200 mm con respecto a su centro de masa G. Si se
aplica una fuerza vertical P = 200 N al cable, determine la
aceleracidn de Gy la aceleracidn angular del carrete. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el riel y el carrete
son /xs = 0.3 y /x* = 0.25, respectivamente.
giro de kc = 200 mm con respecto a su centro de masa G. Si se
aplica una fuerza vertical P = 500 N al cable, determine la
aceleracidn de Gy la aceleracidn angular del carrete. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el riel y el carrete
son fi5 = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente.

Probs. 17-118/119
*17-120. Si el camidn acelera a una tasa constante de 6 m/s
2
, a partir del punto de reposo, determine la aceleracidn angular inicial de la escalera de 20 kg. feta puede
considerarse como una barra esbelta uniforme. El apoyo en B es liso.

Prob. 17-120
17-121. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con respecto a su
centro de masa de kc = 375 mm. Si se somete a un par de torsidn
de M = 100 N m, determine su aceleracidn angular. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
suelo son f xs = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente.
17- 122. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con res-
pecto a su centro de masa de kc = 375 mm. Si se somete a un par
de torsidn de M = 150 N m, determine su aceleracidn angular.
Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
suelo son /xs = 0.2 y \ik = 0.15, respectivamente.

Probs. 17-121/122
17- 123. El tubo de drenaje de concreto de 500 kg tiene un
radio medio de 0.5 m. Si la aceleracidn del camidn es de 3 m/s
2
,
determine la aceleracidn angular del tubo. Suponga que dste no se
desliza sobre la plataforma del camidn e ignore su espesor.
4 m -I 3 m/s
2

Prob. 17-123
452
P17-3. ^05mo podrfa indicar que el conductor estd acelerando
este vehfculo deportivo utilitario? Para explicar su respuesta trace
los diagramas de cuerpo libre y cindtico. En este caso se
suministra potencia a las ruedas traseras. Se verfa igual la
fotograffa si se proporcionara potencia a las ruedas delanteras?
Serdn iguales las aceleraciones? Use valores numdricos
apropiados para explicar sus respuestas.
P17-L Se utiliza el cami6n para remolcar el pesado contenedor.
Para proporcionar una tracci6n mds eficaz a las ruedas traseras en
At es mejor mantener el contenedor donde estd, o colocarlo en
frente del remolque? Use valores numdricos apropiados para
explicar su respuesta.
17
P17-1

P17-2. El tractor estd a punto de remolcar el avidn hacia la
derecha. Es posible que el conductor haga que la rueda delantera
se levante del suelo cuando acelere el tractor? Trace los
diagramas de cuerpo libre y cindtico y explique algebraicamente
(letras) c<5mo podrfa ser esto posible.
P17-4. He aquf algo que no debe intentar en casa, jpor to menos
sin casco! Trace los diagramas de cuerpo libre y cindtico y
muestre qu debe hacer el motociclista para mantener esta
posici6n. Use valores numdricos apropiados para explicar su
respuesta.

P17-3

P17-2 P17-4
REPASO DEL CAPhruLO 453
REPASODELCAPfTULO
Momento de inercia
El momento de inercia mide la resis-
tencia de un cuerpo al cambiar su
velocidad angular. Estd definido por / =
f r
2
dm y serd diferente segun el eje con
respecto al cual se calcula.
Muchos cuerpos estdn compuestos de
formas simples. Si 6s te es el caso,
entonces pueden utilizarse valores
tabulares de /, como los que aparecen en
la cubierta posterior interna de este libro.
Para obtener el momento de inercia de
un cuerpo compuesto con respecto a
cualquier eje, se determina el momento
de inercia de cada parte con respecto al
eje y los resultados se suman. Con
frecuencia, hacer esto requiere utilizar
el teorema de ejes paralelos.
/ = I
r
+ md
2

Ecuacidn de movimiento piano
Las ecuaciones de movimiento defi-
nen el movimiento de traslacidn y
rotacidn de un cuerpo rfgido. Para
explicar todos los tdrminos de estas
ecuaciones, un diagrama de cuerpo
libre siempre deberd acompaflar a
su aplicacidn, y en algunos proble-
mas tambidn puede ser titil trazar el
diagrama cindtico que muestre m$^
elect.
'ZFx = m(aG)x
'ZFy = m(aG)y
IMG = 0
Traslacidn rectilfnea
2F = m(aG)
2F, = m(aG),
2MC = 0
Traslacidn curvilfnea
2F = m(aG)n = mw
2
rc
2F, = m(aG)t = marG
'ZMQ = IGa o SMo = I0a Rotacidn con respecto a un eje fijo
2F
X
= m(aG)x 2F
X
=
m(aG)x ?ZMg = I(jot o SAfp =

El principio de trabajo y energia desempena un rol importante en el movimiento
del malacate que se utiliza para levantartuberia en esta torre de perforacidn.
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
trabajo y energia
Desarrollar f6rmulas para la energia cindtica de un cuerpo, y definir las
diversas formas en que una fuerza y un par realizan trabajo.
Aplicar el principio de trabajo y energia para resolver problemas de
cindtica plana de un cuerpo rfgido que implican fuerza, veloci dad y
desplazamiento.
Demostrar c6mo puede utilizarse la conservacidn de la energfa para
resolver problemas de cindtica plana de un cuerpo rfgido.
18. 1 Energfa cinetica
En este capftulo aplicaremos mdtodos de trabajo y energia para resolver
problemas de movimiento piano que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento. Pero primero tendremos que desarrollar una forma de obtener la
energia cindtica del cuerpo cuando dste se somete a traslacidn, rotacidn
alrededor de un eje fijo o a movimiento piano general.
Para hacer esto consideraremos el cuerpo rigido que se muestra en la figura
18-1, el cual estd representado aqui por una bsa que se mueve en un piano de
referencia x-y inercial. Una particula iesima arbitraria del cuerpo, de masa dm,
se encuentra a una distancia r del punto arbitrario P. Si en el instante que se
muestra la particula tiene una velocidad v,-, entonces la energia cindtica de la
particula es 7) = \ dm vf.

Fig. 18-1
456
CAPITULO18CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:TRABAJOYENERGIA
y

p
Fig. 18-1
1
8
La energia cindtica de todo el cuerpo se determina por la escritura de
expresiones semejantes para cada una de las particulas del cuerpo y la
integracidn de los resultados, es decir,
T - \ f * n 4
Esta ecuacidn tambidn puede expresarse en funcidn de la velocidad del punto
P. Si la velocidad angular del cuerpo es w,entonces de acuer- x do con la figura 18-1
tenemos
y
.=Vp+y
i/P
= (Vp)*i + (v
P
)yi + o)k X (*i + yj)
= [(up),, - (oy]i + l(v
P
)
y
+ (ox]}
El cuadrado de la magnitud de v
t
es, por tanto,
Vi-v; = vf = [(up), - vy]
2
+ [(up)^ + vx]
2

= (vp)l ~ 2(v
P
)xO>y + o>
2
y
2
+ (v
P
)
2
+ 2(vpj/ox + (o
2
x
2
= Vp -
2(v
P
)ycoy + 2{v
P
)
y
o)X + (o
2
r
2

Al sustituir dsta en la ecuacidn de energia cindtica se obtiene
T =
\(J
d
)
v2p
~y
dm
)
+
MMJ
X dm
)
+
\ \ f
r l d m
)
La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo. Como
ym = f y dm y xm = fx dm, la segunda y tercera integrates localizan el centro de
masa G con respecto a P. La ultima integral representa el momento de inercia del
cuerpo /
P
con respecto a />, calculado con respecto al eje z que pasa por el punto
P. Por tanto,
T = \mvp - (vp)xojym + (vP)/oxm + j Ip<o
2
(18-1)
Como un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa G del
cuerpo, entonces y = x = 0, y por consiguiente
T = \mv
2
G
+ lW (18-2)
Ambos tdrminos del lado derecho son siempre positivos, puesto que % y (o
estn elevados al cuadrado. El primer tdrmino representa la energia cindtica de
traslacidn, con respecto al centro de masa, y el segundo la energia cindtica de
rotacidn del cuerpo con respecto al centro de masa.
18.1ENERGIACINDTICA
Traslacion. Cuando un cuerpo rigido de masa m se somete a traslacion
rectilmea o a traslacidn curvilinea, figura 18-2, la energia cindtica producida
por la rotacidn es cero, en vista de que (o = 0.La energia cindtica del cuerpo es
por consiguiente
T = \mvc
(18-3)
Rotation con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira
alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, figura 18-3, el cuerpo tiene
energia cindtica tanto de traslacidn como de rotacidn, de modo que
T =
| mv% + \lcfo
1

(18-4)
La energia cindtica del cuerpo tambidn puede formularse eneste caso si
observamos que v
G
= row, de modo que T = \{I
G
+ Wq)
2
. Segun el teorema
de los ejes paralelos, los tdrminos entre pardntesis representan el momento de
inercia lo del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al piano de
movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,*
T =
(18-5)
Por la derivacidn, esta ecuacidn dard el mismo resultado que la ecuacidn 18-4,
puesto que toma en cuenta las energias cindticas tanto de traslacidn como de
rotacidn del cuerpo.
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo rigido se somete a
movimiento piano general, figura 18-4, su velocidad angular es to y la velocidad
de su centro de masa es \
G
. Por consiguiente, la energia cindtica es
T = \mv
2
G
+ \laio
2

(18-6)
Esta ecuacidn tambidn puede expresarse en funcidn del movimiento del cuerpo
con respecto a su centro instantdneo de velocidad cero, es decir,
T = \l
c
,a>
7

(18-7)
donde I
G
its el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro
instantdneo. La comprobacidn es semejante a la de la ecuacidn 18-5 (vea el
problema 18-1).
V
vG= V

G
Traslacidn
Fig.
18-2

Fig. 18-3

G
Fig. 18-4
*Es importante que observe la similitud entre esta derivacidn y la de = IQO, ecuacidn 17-
16. Tambidn puede obtenerse el mismo resultado de manera directa con la ecuacidn 18-1 si
selecciona el punto P en O y toma en cuenta que vQ = 0.
458 CAPITULO18CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:TRABAJOYENERGIA

La energia cinetica total de esta aplanadora consiste en la energia cinetica del cuerpo o estructura de la maquina debido a su traslacion, y a las energias cineticas de traslacion y rotacion del
rodillo y de las ruedas por su movimiento piano general. Aqui excluimos la energia cinetica adicional desarrollada por las partes moviles del motor y el tren motriz.
Sistema de cuerpos. Como la energia es una cantidad escalar, la energia
cindtica total de cuerpos rigidos conectados es la suma de las energias cineticas
de todas sus partes mdviles. Segun el tipo de movimiento, la energia cindtica de
cada cuerpo se determina por la ecuacidn 18-2 o las formas altemativas antes
mencionadas.
18. 2 Trabajo de una fuerza
Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de dndtica
plana que implican un cuerpo rigido. El trabajo de cada una de estas fuerzas se
presentd en la seccidn 14.1 y se resume a continuacidn.
Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actua en un
cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una
trayectoria s, figura 18-5, es

(18-8)
Aqui 0 es el Angulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento
diferencial. La integracidn debe explicar la variacidn de la direccidn y magnitud
de la fuerza.
18

Fig. 18-5

Trabajodeunafuerzaconstante.Si una fuerza extema F
c
actua en un cuerpo, figura 18-6 y mantiene una magnitud constante F
c
y direccidn constante
0, en tanto que el cuerpo experimenta una traslacidn s, entonces la ecuacidn anterior puede integrarse, de modo que el trabajo es
Fig. 18-6
VF
C
= (
F
c*OS 0)s (18-9)
18.2TRABAJODEUMAFUERZA 459
Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo realiza trabajo sdlo cuando su
centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical Ay. Si este
desplazamiento es hacia arriba
y
figura 18-7, el trabajo es negativo, puesto que
el peso se opone al desplazamiento.
U
w
= -W Ay
(18-10)

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-Ay) el trabajo se vuelve
positivo. En ambos casos el cambio de elevacidn se considera mmimo de modo
que W, producido por la gravitacidn, es constante.
Fig. 18-7
Trabajodeunafuerzaderesorte.Si un resorte etestico lineal se conecta
a una cuerpo, la fuerza F
s
= ks que actua en el cuerpo realiza trabajo cuando el
resorte se alarga o comprime desde s\ hasta una posicidn s
2
rnas lejana. En
ambos casos el trabajo ser negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo
se opone a la direccidn de la fuerza, figura 18-8. El trabajo es

U
s
= ~(\ksl - 2to?)
(18-11)

Rasicidn no S] -

alargada del

resorte, s = 0
*2
donde tal > \s\l
Fuerzasquenorealizantrabajo.Existen algunas fuerzas
externas que no realizan trabajo cuando el cuerpo se desplaza. Estas
fuerzas actuan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una direccidn
perpendicular a su desplazamiento. Entre algunos ejemplos estn las
reacciones en un soporte de pasador alrededor del cual gira un cuerpo,
la reaccidn normal que actua en un cuerpo que se mueve a to largo de
una superfieie fija, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gra-
vedad se mueve en un piano horizontal, figura 18-9. Una fuerza de
friccidn Fy-que actua en un cuerpo redondo cuando rueda sin deslizarse
sobre una superfieie dspera tampoco realiza trabajo.* Esto es porque,
durante cualquier instante de tiempo dt
y
Ff actua en un punto del cuer-
po el cual tiene velocidad cero (centro instantaneo, Cl) y por tanto
el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. Dicho de otra
manera, el punto no se desplaza en la direccidn de la fuerza duran-
te este instante. Como Ff se pone en contacto con puntos sucesivos
durante sdlo un instante, el trabajo de F^serd cero.
*E1 trabajo realizado por una fuerza de
friccidn cuando el cuerpo se desliza se
analizd en la secci6n 143.
Fig. 18-8

W

Fig. 18-9

(a)
18. 3 Trabajo de un momento de par
Considere el cuerpo de la figura 18-10a, el cual se somete a un momento de par
M = Fr. Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial, entonces el
trabajo realizado por las fuerzas del par se puede determinar si se considera el
desplazamiento como la suma de una traslacidn distinta mds rotacidn. Cuando el
cuerpo se traslada, el trabajo de cada fiierza to realiza sdlo el componente de
desplazamiento a lo largo de la Knea de accidn de las fuerzas ds
ty
figura 18-106.
Es obvio que el trabajo positivo de una fuerza anula el trabajo negativo de la
otra. Cuando el cuerpo experimenta una rotacidn diferencial dO alrededor del
punto arbitrario O
y
figura 18-10c, entonces cada fuerza experimenta un
desplazamiento ds
e
= (r/2)dO en la direccidn de la fuerza. Por consiguiente, el
trabajo total realizado es
1
r

dU
M
= = (Fr) dO
= M dO
Traslaci6n
(b)
El trabajo es positivo cuando My dO tienen el mismo sentido de direc- don y
negativo si estos vectores estdn en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el piano a travds de un dngulo finito 0 medido en
radianes, desde 0
X
hasta 0
2
e
* trabajo de un momento de par es por consiguiente

i-ds*

(18-12)
Si el momento de par M tiene una magnitud constante
y
entonces
Rotacidn
(c)
Fig. 18-10
UM = M(02 - 0X) (18-13)
18.3TRABAJO DE UN MOMENTO DE PAR
461
EJEMPLO18.1
La barra que se muestra en la figura 18-1 la tiene una masa de 10 kg y se
somete a un momento de par M = 50 N m y a una fuerza P = 80 N, la cual
siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra. Ademds, la longitud
no alargada del resorte es de 0.5 m y permanece en la posicidn vertical debido
a la gufa de rodillo en B. Determine el trabajo total realizado por todas las
fuerzas que actuan en la barra cuando gira hacia abajo desde 0 =0 hasta 0 =
90.
SOLUCI6N
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre con todas las fuerzas que actuan
en el cuerpo, figura 18-116.
Peso W. Como el peso 10(9.81)N = 98.1 N se desplaza hacia abajo 1.5 m, el
trabajo es
U
w
= 98.1 N(1.5 m) = 147.2 J
^Por qu6 el trabajo es positivo?
Momento de par M. El momento de par gira a travds de un dngulo 0 = 7t/2
rad. Por tanto,
U
M
= 50N-m(ir/2) = 78.5 J
Fuerza de resorte F
s
. Cuando 0 = 0 el resorte se alarga (0.75 m - 0.5 m) =
0.25 m y cuando 0 = 90, el alargamiento es (2 m + 0.75 m) -0.5 m = 2.25 m.
Por tanto,
U
s
= -[2(30 N/m)(2.25 m)
2
- ^(30 N/m)(0.25 m)
2
] = -75.0 J
Por inspeccidn,el resorte realiza trabajo negativo en la barra puesto que F
s

actua en la direccidn opuesta al desplazamiento. Esto concuerda con el
resultado.
Fuerza P. A medida que la barra desciende, la fuerza se desplaza una distancia
de 3 m) = 4.712 m. El trabajo es positivo. ^Por qud?
Up = 80 N (4.712 m) = 377.0 J
Reacciones en el pasador. Las fuerzas A.
x
y A
y
no realizan trabajo puesto que
no se desplazan.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se desplaza es
por tanto

Fig. 18-11

U = 147.2 J + 78.5 J - 75.0 J + 377.0 J = 528 J Resp.
462 CAPITULO 18 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: TRABAJO Y ENERGIA
18. 4 Principio de trabajo y energfa
Aplicar el principio de trabajo y energia desarrollado en la seccidn 14.2 a cada
una de las particulas de un cuerpo rigido y con la suma algebraica de los
resultados, puesto que la energia es un escalar, el principio de trabajo y energia
para un cuerpo rigido resulta
Esta ecuacidn establece que la energia cindtica inicial de traslacidn y rotacidn
del cuerpo, mds el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos
de par que actuan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posicidn inicial
hasta su posicidn final, es igual a su energia cindtica final de traslacidn y
rotacidn. Observe que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que
considerarse. Estas fuerzas actuan en pares colineales iguales pero opuestos, de
modo que cuando d cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su
contraparte. Ademds, como el cuerpo es rigido, entre estas fuerzas no hay movi-
miento relativo, de modo que no se realiza trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rigidos estdn conectados por pasadores, o por cables
inextensibles o engranados unos con otros, puede aplicarse la ecuacidn 18-14 a
todo el sistema de cuerpos conectados. En todos estos casos las fuerzas internas,
que mantienen los diversos miembros juntos, no realizan trabajo y por
consiguiente se eliminan del andlisis.
T
x
+ ZU
U2
= T
2
(18-14)

El trabajo del par de torsidn o
momento, desarrollado por los
engranes motrices de los motores
se transforma en energia cinetica
de rotacidn del tambor.
18.4PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA 463
Procedimientoparaelanalisis

El principio de trabajo y energia se utiliza para resolver problemas dndticos
que implican velocidad, fiierzay desplazamiento, puesto que estos tdrminos
intervienen en la formulacidn. Para su aplicacidn, se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energia cinetica (diagramas cinemSticos).
La energia cindtica de un cuerpo se compone de dos partes. La energia
cindtica de traslacidn se refiere a la velocidad del centro de masa, T =
\mv
G
y la energia cindtica de rotacidn se determina por el momento de
inercia del cuerpo con respecto al centro de masa, T = En el caso
especial de rotacidn alrededor de un eje fijo (o rotacidn alrededor del
Cl), estas dos energias cindticas se combinan y pueden expresarse como
T = \l(/o
2
, donde I
Q
es el momento de inercia con respecto al eje de
rotacidn.
Los diagramas cinematicos de velocidad pueden ser utiles para
determinar v
G
ywo para establecer una relacidnentre v
G
y <**
Trabajo (diagrama de cuerpo libre).
Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando se encuentra en
un punto intermedio a lo largo de la trayectoria que incluya todas las
fuerzas y momentos de par que realizan trabajo en el cuerpo cuando se
desplaza a lo largo de la trayectoria.
Una fueiza realiza trabajo cuando se desplaza en su direccidn.
Las fuerzas que son funciones de desplazamiento deben integrate para
obtener el trabajo. Grdficamente, el trabajo es igual al 6rea bajo la curva
de fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el desplazamiento
vertical, U
w
= Wy. Es positivo cuando el peso se mueve hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma U
s
= \ks
2
, donde kes la rigidez
del resorte y ses su alargamiento o compresidn.
H trabajo de un par es el producto del momento de par por el Angulo en
radianes a travds de los que gira, U
M
= MO.
Como se requiere la adicidn algebraica de los tdrminos de trabajo, es
importante especificar el signo apropiado de cada tdrmino.
Espedficamente, el trabajo es positivo cuando la fuerza (momento de
par) actua en la misma direccidnque su desplazamiento (rotacidn); de b
contrario es negativo.
Aplique el prindpio de trabajo y energia, Tx + Sf/
1
_
2
= T
2
. Como dsta es
una ecuacidn escalar, puede utilizarse para determinar sdlo una
incdgnita cuando se aplica a un sob cuerpo rigido.
*Un breve repaso de las secciones 16.5 a 16.7 puede ser util cuando se resuel-
ven problemas, puesto que los c41cuk>s de energfa
cindtica requieren un analisis dnematico de la
velocidad.
{7\} + = {T
2
}
EJEMPLO 18.2
El disco de 30 kg que se ilustra en la figura 18- 12a estd soportado por un
pasador que pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que
debe realizar para que alcance una velocidad angular de 20 rad/s a partir del
punto de reposo. En 61 actua una fuerza constante F = 10 N, aplicada a una
cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de par constante M
= 5 N m. Ignore la masa de la cuerda en el cdlculo.
M= 5 N - m
F = I O N
(a)
SOLUCI6N
Energia cindtica. Como el disco gira alrededor de un eje fijo, e inicialmente
estd en reposo, entonces
7i = 0
T
2
= i/o^ = |[j(30 kg)(0.2 m)
2
](20 rad/s)
2
= 120 J
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Comose muestra en la figura 18-126, las
reacciones en los pasadores O
x
y O
y
y el peso (294.3 N) no realizan trabajo,
puesto que no se desplazan. El momento de par, de magnitud constante
realiza trabajo positivo U
M
= M0 ya que el disco gira un dnguk) de 0 rad en
el sentido de las manecillas del reloj y la fiterza constante F realiza trabajo
positivo U
Fc
= Fs ya que la cuerda desciende s = Or = 0(0.2 m).
{T
t
} + {M0 + Fs} = {T
2
}
{0} + { ( 5 N- m) 0 + (lON)0(O.2m)} = {120 J}
0 = 17.14 rad = 17.14 rad( J_EL. J =2.73 rev Resp.
\2TT rad/
2943 N

M = 5 N m
F= 10N
(b)
Fig. 18-12
18.4PRINCIPIODETRABAJOYENERGIA
465
EJEMPLO18.3
La rueda mostrada en la figura 18-13a pesa 40 lb y su radio de giro es kc =
0.6 pie con respecto a su centro de masa G. Si se somete a un momento de
par en el sentido de las manecillas del reloj de 15 lb pie y rueda desde el
punto de reposo sin deslizarse, determine su velocidad angular despuds de
que su centro G se mueve 0.5 pie. La rigidez del resorte es k = 10 lb/pie e
inicialmente no estd alargado cuando se aplica el momento de par.
SOLUCI6N
Energia cinetica (diagrama cinemdtko). Como en principio la rueda estd en
reposo,
T
x
= 0
El diagrama cinemdtico de la rueda cuando estd en su posicidn final se
muestra en la figura 18-136. La energia cindtica final se determina por

401b
2 L 32.2
pies/s
T
2
= 0.6211 co\
2(
a6
P
i
e)
2+
(32.2pies/sO
(
'
8pie)

>
2
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura 18-13c, sdlo
la fuerza del resorte F
s
y el momento de par realizan trabajo. La fuerza normal
no se desplaza a k> largo de su linea de accidn y la fuerza de friccidn no
realiza trabajo, puesto que la rueda no se desliza cuando rueda.
El trabajo de F
s
se determina con U
s
= -\ks
2
. En este caso el trabajo es
negativo puesto que
s
actua en la direccidn opuesta al desplazamiento. Como
la rueda no se desliza cuando el centro G se mueve 0.5 pie, entonces la rueda
gira 0 = sc/rG/ci = 0.5 pie/0.8 pie = 0.625 rad, figura 18-136. Por tanto, el
resorte se alarga s = OrAfci = (0.625 rad)(1.6 pies) = 1 pie.
{7-,} + {2t/,_
2
} = {T2} {T,} +
{Me - i^
2
} = {T2}
{0 } + jl5 lb pie (0.625 rad) ^ (10 lb/pie) (1 pie)
2
j = {0.
(02 = 2.65 rad/s J
(a
)

(b)

Fig. 18-13
{0.6211 pie -lb}
Resp.

466

El tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos dientes del montacargas que
se muestra en la fotograffa. Experimenta un movimiento de oscilacidn de
modo que cuando 9 = 30 estd momentdneamente en reposo. Determine las
fuerzas normal y de friccidn que actuan en cada uno de los dientes
necesarias para sostener el tubo cuando 9 = 0. Las mediciones del tubo y
dientes se muestran en la figura 18-140. Ignore la masa de los dientes y el
espesor del tubo.
SOLUCI6N
Debemos utilizar las ecuaciones de movimiento para determinar las fuerzas
en bs dientes ya que estas fuerzas no realizan trabajo. Antes de hacerb, sin
embargo, aplicaremos el principio de trabajo y energfa para determinar la
vebcidad angular del tubo cuando
Energia cindtica (diagrama cinemdtico). Como el tubo estd en un principb en
reposo, entonces
La energfa cindtica final se calcula con respecto al punto fijo O o al centro
de masa G. Para el cdfcub consideraremos que el tubo es un
Si se considera el punto O entonces debe utilizarse el teorema de bs ejes
paralelos para determinar I
Q
. Por tanto,

(a)
Fig. 18-14

O
0.15 m
0 = 0.
7i = 0
anillo delgado de modo que IQ = mr
2
. Si se considera el punto G, tenemos
T'l - \{VG)2 +
= 1(700 kg)[(0.4 m)^]
2
+ 1[700 kg(0.15 m)
2
]^ =
63.875O>2
T
2
= \lo^ = 1[700 kg(0.15 m)
2
+ 700 kg(0.4 m)
2
]coi =
63.875^
18.4PRINCIPIODETRABAJOYENERGIA
467
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Figura 18-14b. Las fuerzas normal y de
friccidn no realizan trabajo en los dientes puesto que no se mueven cuando el
tubo oscila. El peso realiza trabajo positivo puesto que desciende una
distancia vertical Ay = 0.4 m - 0.4 cos 30m = 0.05359 m.
{7,}+{SU,_
2
}={T
2
}
{0} + {700(9.81) N(0.05359m)} = {63.875a^}
o>2 = 2.400 rad/s
'700 (9.81) N
(b)
Ecuaciones de movimiento. Al recurrir a bs diagramas de cuerpo libre y
cindtico mostrados en la figura 18-14c y utilizar el resultado de o>2, tenemos
27, = F
r
= (700 kg)(a
c
),
+ t27 = m(a
c
); Nj- - 700(9.81) N = (700 kg)(2.400 rad/s)
2
(0.4 m) C +2M
0
=
lace, 0 = [(700 kg)(0.15 m)
2
+ (700 kg)(0.4 m)
2
]a
Como (ac)t = (0.4 m)a, entonces
a
= 0, (aG)t = 0 F
r
= 0
Np = 8.480 kN
Se utilizan dos dientes para soportar la carga, por consiguiente,

F'
T
= 0
mrf
8.480 kN
Np = = 4.24 kN
Res
p.
Res
p.
NOTA: debido al movimiento de oscilaci6n, bs dientes se someten a una
fuerza normal mayor que la que se generaria si la carga estuviera estdtica,
en cuyo caso Np = 700(9.81) N/2 = 3.43 kN.

Fig. 18-14
EJEMPLO 18.5

P = 50 N
B
(a)
(VG) i

(b)
(0.4 cos 45) m
98.1 N
!
B

(0.8 sen 45) m -

(c)
F5g. 18-15
La barra de 10 kg que se muestra en la figura 18-15** estd restringida de
modo que sus extremos se mueven a lo largo de las ranuras. La barra
inicialmente estd en reposo cuando 0 = 0. Si en el bloque corredizo B actua
una fuerza horizontal P = 50 N, determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 = 45. Ignore la masa de los bloques Ay B.
SOLUCI6N
^Por qud puede utilizarse el principio de trabajo y energia para resolver este
problema?
Energia cindtica (diagramas cinemdtkos). En la figura 18-156 se muestran dos
diagramas cinemdticos de la barra, cuando estd en la posicidn inicial 1 y en la
posicidn final 2. Cuando la barra estd en la posicidn 1, T\ = 0 puesto que
(v
G
)! = a>i = 0. En la posicidn 2, la velocidad angular es y la velocidad del
centro de masa es (v^. Por tanto, la energia cindtica es
T
2
= \m{vc) 2 + \IGOJ2
= 1(10 kg)(te)l + ![^(10 kg)(0.8 m)
2
]a>2
= 5(tto)i + 0.2667(a>2)
2

Las dos incdgnitas (Vch y <*>2 pueden relacionarse con base en el centro
instantdneo de velocidad cero de la barra, figura 18-156. Se ve que a medida
que A desciende a una velocidad (v^)
2
, B se mueve horizontalmente a la
izquierda a una velocidad (v
B
)
2
. Al oonocer estas direcciones, el Cl se
encuentra como se muestra en la figura. Por tanto,
{vch = r
G
/ci(o
2
= (0.4 tan 45 m)co
2
=
0.4*i>2
En consecuencia,
T
2
= O.Sc4 + 0.2667a)
2
= 1.0667a^
Desde luego, tambidn podemos determinar este resultado con
Ti ~ 2 ^C/
w
2-
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Figura 18-15c. Las fuerzas normales y N
5

no realizan trabajo cuando la barra se desplaza. ^Por qud? El peso de 98.1 N
se desplaza una distancia vertical de Ay = (0.4 - 0.4 cos 45) m; mientras que
la fuerza de 50 N recorre una distancia horizontal de s = (0.8 sen 45) m.
Estas dos fuerzas iealizan trabajo positivo. ^Por qud?
{T,} + {2f/,_
2
} = {T
2
}
{7i} + { W ^ + Ps] = {T
2
}
{0} + {98.1 N(0.4m - 0.4 cos 45 m) + 50N(0.8sen45m)}
= {1.0667a>2 J}
Si resolvemos obtenemos
o>2. 6.11 rad/s J Resp.
18.4 PRINCIPIODETRABAJOYENERGIA
469
F18-1. La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con respecto al centro de masa O de k0 = 400 mm. Determine su velocidad angular despubs de que ha realizado 20 revolu-
tiones a partir del punto de reposo.
0.6m
50 N
F18-1
F18-2. La barra delgada uniforme de 50 lb se somete a un
momento de par M - 100 lb * pie. Si la barra estd en reposo
cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 6 = 90.
F18-2
F18-3. La barra delgada uniforme de 50 kg estd en reposo en la
posicidn que se muestra cuando se aplica una fuerza P = 600 N.
Determine su velocidad angular cuando alcanza la posicidn
vertical.

F18-4. La rueda de 50 kg se somete a una fuerza de 50 N. Si comienza a rodar desde el punto de reposo sin deslizarse, determine su velocidad angular despuds de que ha
realizado 10 revoluciones. Su radio de giro con respecto a su centro de masa O es kQ = 0.3 m.
F18-4
F18-5. Si la barra delgada uniforme de 30 kg comienza a rodar
del reposo en la posicidn mostrada, determine su velocidad
angular despuds de que ha realizado 4 revoluciones. Las fuerzas
permanecen perpendiculares a la barra.
30 N
0.5 m

20 N
F18-5
centro O de k0 = 300 mm. Cuando se somete a un momento de
par M = 50 N m, rueda sin deslizarse. Determine su velocidad
angular despuds de que su centro O ha recorrido una distancia de
so = 20 m, a partir del reposo.
M
= SON

0.4 m
F18-3 F18-6
PROBLEMAS
18-1. En un instante dado el cuerpo de masa m tiene una velocidad angular y la velocidad de su centro de masa es vG. Demuestre que su energfa cindtica puede re-
presentarse como T = \lciu
2
, donde Ia es el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje instantaneo de velocidad cero, localizado a una distancia rGfci del
centro de masa, como se muestra.
18-3. Se aplica una fuerza P = 20 N al cable, la cual hace que
gire el carrete de 175 kg sin deslizarse sobre los dos rodillos A y
B del despachador. Determine la velocidad angular del carrete
despubs de que ha realizado dos revoluciones a partir del reposo.
Ignore la masa del cable. Cada rodillo puede considerarse como
un cilindro de 18 kg con radio de giro de 0.1 m. El radio de giro
del carrete con respecto a su centro de masa es kG = 0.42 m.

Prob. 18-1
18-2. La doble polea se compone de dos partes conectadas entre
sf. Pesa 50 lb y tiene un radio de giro con respecto asu centro de
masa de k0 = 0.6 pie. Si gira con una velocidad angular de 20
rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine la energfa
cindtica del sistema. Suponga que ninguno de los cables se desliza
sobre la polea.
= 20 rad/s

*18-4. El carrete de cable, originalmente en reposo, tiene una
masa de 200 kg y un radio de giro de kG = 325 mm. Si el carrete
descansa sobre dos pequeflos rodillos Ay B y se aplica una fuerza
horizontal constante de P = 400 N al extremo del cable,
determine la velocidad angular del carrete cuando se han
desenrollado 8 m de cable. Ignore la friccidn, la masa de los
rodillos y el cable desenrollado.
o o
1 -----------------
400 mm
Prob. 18-3
P = 400N
Prob. 18-2
Prob. 18-4
18.4PRINCIPIODETRABAJOYENERGIA 471
18-5. El pdndulo de la mdquina de impacto Charpy tiene una
masa de 50 kg y un radio de giro de kA = 1.75 m. Si se suelta
desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad
angular justo antes de que choque con la muestra S, 6 = 90.

Prob. 18-5
18-6. Cada uno de los dos remolcadores ejerce una fuerza
constante F en el buque. Estas fuerzas siempre actuan
perpendiculares a la lfnea de centro del buque. Si la masa de fete
es m y su radio de giro con respecto a su centro de masa G es kc,
determine su velocidad angular despuds de que gire 90. El buque
originalmente estd en reposo.

18-7. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro con
respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Al partir del punto de
reposo, se permite que el bloque B de 15 kg suspendido caiga 3 m
sin aplicar el freno ACD. Determine su rapidez en este instante. Si
el coeficiente de friccidn cindtica en la balata C es /x* = 0.5,
determine la fuerza P que debe aplicarse en la palanca del freno
de mano, el cual detendrd el bloque despuds de que descienda 3
m. Ignore el espesor de la palanca.
*18-8. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro con
respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Si el bloque de 15 kg
desciende a 3 m/s y se aplica una fuerza P = 100 N a la palanca de
freno, determine qud tanto desciende el bloque a partir del
instante en que se aplica el freno hasta que se detiene. Ignore el
espesor de la palanca. El coeficiente de fricci6n cindtica de la
balata es iik = 0.5.

18-9. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro es k0 = 2.25 pies. Si se enrolla una cuerda alrededor de su nticleo intemo y el extremo se jala con una fuerza horizontal de P =
40 lb, determine su velocidad angular despuds de que el centro O ha recorrido 10 pies a la derecha. El carrete comienza a moverse del reposo y no se desliza en A cuando
rueda. Ignore la masa de la cuerda.

Prob. 18-6
A
Prob. 18-9
472
18-10. Un hombre que pesa 180 lb se sienta en una silla de la
rueda de la fortuna, la cual, sin el hombre, pesa 15 000 lb y su
radio de giro es ko = 37 pies. Si se aplica un par de torsi6n M =
80(10*) lb pie con respecto a O, determine la velocidad angular
de la rueda despubs de que gire 180. Ignore el peso de las sillas y
observe que el hombre permanece en posicidn vertical a medida
que gira la rueda. La rueda comienza a girar desde el punto de
reposo en la posicidn que se muestra.
*18-12. El carrete tiene una masa de 60 kg y un radio de giro ko
= 0.3 m. Si se suelta del reposo, determine qud tanto desciende su
centro del piano liso antes de que alcance una velocidad angular
de a> = 6 rad/s. Ignore la fric- ddn y la masa de la cuerda la cual
se enrolla alrededor del nticleo central.
18-13. Resuelva el problema 18-12 si el coeficiente de friccidn
cindtica entre el carrete y el piano en A es /x* 0.2.

Prob. 18-10
18-11. Un clavadista que pesa 150 lb se enconeha en el extremo
del trampolfn como se muestra. En esta posicidn el radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es kc = 1.2 pies. Mientras
mantiene esta posicidn cuando 9 = 0, gira sobre la punta de su
pies en A hasta que pierde el contacto con el trampolln cuando 9
= 90. Si permanece rfgido, determine aproximadamente cutintos
giros realiza antes de chocar con el agua despuds de caer 30 pies.
1.5 pies
4

30 pies
C7~l

18-14. El carrete pesa 500 lb y su radio de giro es kG = 1.75 pies.
Se aplica una fuerza horizontal P = 15 lb al cable enrollado
alrededor de su nticleo intemo. Si el carrete originalmente estd en
reposo, determine su velocidad angular despuds de que el centro
de masa G ha recorrido 6 pies a la izquierda. El carrete rueda sin
deslizarse. Ignore la masa del cable.

Prob. 18-11 Prob. 18-14
18-15. Si el sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo, determine la velocidad de los cilindros de 20 kg A y B
despuds de que A ha descendido una distancia de 2 m. La polea
diferencial tiene una masa de 15 kg con un radio de giro con
respecto a su centro de masa de ko = 100 mm.

* 18-16. Si el motor M ejerce una fuerza constante de P = 300 N
en el cable enrollado alrededor del borde externo del carrete,
determine la velocidad del cilindro de 50 kg despuds de que ha
recorrido una distancia de 2 m. Inicialmente el sistema estd en
reposo. El carrete tiene una masa de 25 kg y el radio de giro con
respecto a su centro de masa A eskA = 125 mm.

18-17. La tapa de 6 kg de la caja se mantiene en equilibrio por
medio del resorte de torsidn cuando 0 = 60. Si la tapa se fuerza
para que se cierre, 0 = 0, y entonces se suelta, determine su
velocidad angular cuando se abre a 0 = 45.
A

Prob. 18-17
18-18. La rueda y el carrete adjunto tienen un peso combinado de
50 lb y un radio de giro con respecto a su centro de kA = 6 pulg.
Si la polea B montada en el motor se somete a un par de torsi6n
M = 40 (2 - e
-0
-
10
) lb pie, donde 0 estd en radianes, determine la
velocidad del embalaje de 200 lb despuds de que ha ascendido
una distancia de 5 pies, a partir del punto de reposo. Ignore la
masa de la polea B.
18-19. La rueda y el carrete adjunto tienen un peso combinado de
50 lb y un radio de giro con respecto a su centro de kA =6 pulg. Si
la polea B montada en el motor se somete a un par de torsi6n M =
50 lb pie, determine la velocidad del embalaje de 200 lb
despuds de que la polea ha realizado 5 revoluciones. Ignore la
masa de la polea.

Prob. 18-16
Probs. 18-18/19
*18-20. La escalera de 30 lb se coloca contra la pared a un
Angulo de 0 = 45 como se muestra. Si se suelta desde el punto
de reposo, determine su velocidad angular en el instante justo
antes de 0 = 0. Ignore la friccidn y suponga que la escalera es
una barra delgada uniforme.
18-23. Si la cubeta de 50 lb se suelta desde el punto de reposo,
determine su velocidad antes de que hay a cafdo una distancia de
10 pies. El molinete A puede considerarse como un cilindro de 30
lb, mientras que los rayos son barras delgadas, cada una con un
peso de 2 lb. Ignore el peso de la polea.
3 pies
Prob. 18-20
- *
r

Prob. 18-23
18-21. Determine la velocidad angular de las dos barras de 10 kg
cuando 0 = 180 si se sueltan desde el punto de reposo en la
posicidn 0 = 60. Ignore la friccidn.
18-22. Determine la velocidad angular de las dos barras de 10 kg
cuando 0 = 90 si se sueltan desde el punto de reposo en la
posicidn 0 = 60. Ignore la friccidn.
*18-24. Si la esquina A de la placa de 60 kg se somete a una
fuerza vertical P = 500 N y la placa se suelta desde el punto de
reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 0 =
45.

Probs. 18-21/22 Prob. 18-24
400 mm con respecto a su centro de masa O. Si se suelta desde el
punto de reposo, determine su velocidad angular despubs de que
su centro O desciende por el piano una distancia de 2 m. La
superfieie de contacto entre el carrete y el piano inclinado es lisa.
400 mm con respecto a su centro de masa O. Si se suelta desde el
punto de reposo, determine su velocidad angular despubs de que
su centro O desciende por el piano una distancia de 2 m. El
coeficiente de fricci6n cindtica entre el carrete y el piano
inclinado es jx* =0.15.
Probs. 18-25/26
18-27. La puerta uniforme tiene una masa de 20 kg y puede
considerarse como una placa delgada con las dimensiones que se
indican. Si estd conectada a un resorte de torsi6n en A, cuya
rigidez es k = 80 N m/rad, cuando se cierra en 0 = 0, despubs
de que se abre cuando 0 = 90 y se suelta desde el punto de
reposo, determine el giro inicial relativo del resorte en radianes de
modo que la puerta tenga una velocidad inicial angular de 12
rad/s. Sugerencia: para un resorte de torsidn, M = kQ, donde k es
la rigidez y 0 el Angulo de torsi6n.

Prob. 18-27
* 18-28. El cilindro A de 50 lb va en descenso a una rapidez de 20
pies/s cuando se aplica el freno. Si la rueda B debe detenerse
despubs de haber realizado 5 revoluciones, determine la fuerza
constante P que debe aplicarse a la palanca de freno. El
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata C y la rueda es /x*
= 0.5. El peso de la rueda es de 25 lb y el radio de giro con
respecto a su centro de masa es k = 0.6 pie.
18-29. Cuando se aplica una fuerza P = 30 lb a la palanca de
freno, el cilindro A de 50 lb va en descenso a una rapidez de 20
pies/s. Determine el ntimero de revoluciones que la rueda B
realizard antes de detenerla. El coeficiente de friccidn cindtica
entre la balata C y la rueda es /i* = 0.5. El peso de la rueda es de
25 lb y el radio de giro con respecto a su centro de masa es k =
0.6 pie.

18-30. El bloque de 100 lb es transportado una corta distancia por
medio de dos rodillos cilfndricos, cada uno de 35 lb de peso. Si se
aplica una fuerza horizontal P = 25 lb al bloque, determine su
rapidez despuds de que se ha desplazado 2 pies a la izquierda.
Originalmente el bloque estd en reposo. No hay deslizamiento.
P = 25 lb
m ---------

Prob. 18-30

476
18-31. La viga que pesa 150 lb esti sostenida por dos cables. Si el cable se corta en el extremo B de modo que la viga se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 30,
determine la rapidez a la cual el extremo A choca con la pared. Ignore la friccidn en B.
18-33. La viga pesa 1500 lb y seri levantada hasta una posicidn
vertical mediante un jaldn muy lento desde su extremo inferior A.
Si la cuerda se rompe cuando 0 = 60 y la viga de hecho est en
reposo, determine la velocidad de A cuando la cuerda BC llegue a
su posicidn vertical. Ignore la friccidn, la masa de las cuerdas y
trate la viga como una barra delgada.

*18-32. El ensamble se compone de dos barras delgadas de 15 lb y un disco de 20 lb. Si el resorte no est alargado cuando 0 = 45 y el ensamble se suelta desde el punto de
reposo enesta posicidn, determine la velocidad angular de la barra AB cuando 0 = 0. El disco rueda sin deslizarse.
18-34. La barra delgada uniforme de masa m y longitud L se somete
a una carga distribuida uniforme vv0, la cual siempre actua de
manera perpendicular al eje de la barra. Si dsta se suelta del punto
de reposo desde la posicidn que se muestra, determine su velocidad
angular en el instante en que ha girado 90. Resuelva el problema
de rotacidn en (a) el piano horizontal y (b) el piano vertical.
B

o
o

I

Prob. 18-32 Prob. 18-34
18.5CONSERVACIDNDELAENERGIA 477
18. 5 Conservacion de la energia
Cuando un sistema de fuerzas que actua en un cuerpo rigido se compone de
sdlo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservacidn de la
energia para resolver un problema que de lo contrario se resolveria con el
principio de trabajo y energia. Este teorema suele ser mis ficil de aplicar puesto
que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente de la trayectoria y
depende sdlo de las posiciones inicial y final del cuerpo. En la seccidn 14.5 se
demostrd que el trabajo de una fuerza conservadora puede expresarse como la
diferencia de la energia potencial del cuerpo medida con respecto a una
referencia o un piano de referencia seleccionados.
i
w
Vg= + Wya
wyG
+ yG
r
y
G

Fig. 18-16
Energfa potencial gravitacional. Como el peso total de un cuerpo puede
considerarse como concentrado en su centro de gravedad, su energia potencial
gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de gravedad sobre o
bajo un piano de referencia horizontal.
(18-15)
En este caso la energia potencial es positiva cuando yc es positiva hacia arriba,
puesto que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el
cuerpo regresa al piano de referencia, figura 18-16. Asimismo, si G estd bajo el
piano de referencia (-^G), la energia potencial gravitacional es negativa, puesto
que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al piano de
referencia.
Energfa potencial elastica. La fuerza desarrollada por un resorte eldstico
tambidn es una fuerza conservadora. La energia potencial eldstica que un resorte
imparte a un cuerpo conectado cuando el resorte se alarga o comprime desde
una posicidn no deformada (s = 0) hasta una posicidn final 5, figura 18-17, es
Ve = +\ks
2

(18-16)
En la posicidn deformada, la fuerza del resorte que actua en el cuerpo siempre
tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su
posicidn no deformada original (vea la seccidn 14.5).
Posici6n no
alargada del
resorte, s = 0
K
+ i ks
2

Fig. 18-17
Plano
de
refe-
rencia
Conservacion de la energia. En general, si un cuerpo se somete tanto a
fuerzas gravitacionales como elsticas, la energia potential total puede
expresarse como una funcidn potencial representada como la suma algebraica
V = V
g
+V
e
(18-17)
Aqui la medicidn de V depende de la ubicacidn del cuerpo con respecto aun
piano de referencia seleccionado.
Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una
diferencia de sus energias potenciales, es decir, (2f/
1
_
2
)
cons
= V
x
- V
2y
ecuacidn
14-16, podemos reescribir el principio de trabajo y energia para un cuerpo rigido
como
T\ + V\ + (Sf/i_2)nocons - T
2
+ V
2
(18-18)
En este caso (Sf/
1
_
2
)
no
^ representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras,
como la friccidn. Si este tdrmino es cero, entonces
18
T
l
+ V
l
=T
2
+ V
2
(18-
19)

Los resortes de la parte superior de la puerta de la cochera se enrollan cuando la puerta baja. Cuando la puerta sube, la energia potencial almacenada en los resortes se transforma entonces en
energia potencial gravitacional del peso de la puerta, lo que facilita su apertura.
Esta ecuacidn se conoce como energia mecdnica de conservacidn. Es- tablece
que la suma de las energias potencial y cindtica del cuerpo permanece constante
cuando el cuerpo se mueve de una posicidn a otra. Tambidn es vdlida para un
sistema de cuerpos rigidos lisos conectados por pasador, libres de friccidn,
cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados con otros
cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actuan en los puntos de contacto se
diminan del andlisis, puesto que ocurren en pares colineales iguales pero
opuestos y cada par de fuerzas se recorre una distancia igual cuando el sistema se
desplaza.
Es importante recordar que solamente los problemas que implican sistemas de
fuerzas conservadoras pueden resolverse con la ecuacidn 18-19. Como se planted
en la seccidn 14.5, las fuerzas de friccidn u otras fuerzas resistentes al avance, las
cuales dependen de la velocidad o aceleracidn, son no conservadoras. El trabajo
de fuerzas como dsas se transforma en energia tdrmica utilizada para calentar las
superficies de contacto, y por consiguiente esta energia se disipa en el medio
drcundante y no puede recuperarse. Por consiguiente, los problemas que
implican fuerzas de friccidn se resuelven ya sea por el principio de trabajo y
energia de la forma de la ecuacidn 18-18, si es pertinente, o por las ecuaciones de
movimiento.
18.5CONSERVACIDNDELAENERGIA 479

La ecuacidn de conservacidn de la energia se utiliza para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de fuerzas
conservadoras. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente procedimiento.
Energfa potencial.
Trace dos diagramas que muestren el cuerpo localizado en sus
posieiones inicial y final a to largo de la trayectoria.
Si el centro de gravedad, G, se somete a un desplazamiento vertical,
establezca un piano de referencia horizontal fijo con respecto al cual se
medird la energia potencial gravitacional del cuerpo Vg.
Los datos de elevacidn yG del centro de gravedad del cuerpo con
respecto al piano de referenda y de la extensidn o compresidn de
cualquier resorte de conexidn pueden determinarse con la geometrfa del
problema y anotarse en los dos diagramas.
La energfa potencial se determina con V = Vg + Ve. Donde Vg = WyG, la
cual puede ser positiva o negativa y Ve = \ks
2
y la cual siempre es
positiva.
Energfa cinetica.
La energfa cindtica del cuerpo se compone de dos partes, es decir,
energfa dndtica de traslacidn, T = \rnvQ y energfa cindtica de rotacidn,
T = \lG(o
2
.
Los diagramas cinemticos de velocidad pueden ser utiles para
establecer una relacidn entre vG y co.
Conservacion de la energfa.
Aplique la ecuaddn de conservacidn de la energfa Tx + Vx =
T2 + V2.
480
EJEMPLO 18.6

800 N/m
(a)
(02 sen 30) m
Flano de
referenda
La barra AB de 10 kg que se muestra en la figura 18-18a estd restringida
de modo que sus extremos se mueven en las ranuras horizontal y vertical. La
rigidez del resorte es k = 800 N/m y no estd alargado cuando 9 = 0.
Determine la velocidad angular de AB cuando 9 = 0, si la barra se suelta
desde el punto de reposo cuando 9 = 30. Ignore la masa de los bloques
corredizos.
SOLUCI6N
Energia potencial. Los dos diagramas de la barra en sus posiciones inicial y
final, se muestran en la figura 18-1 Sb. El piano de referencia, utilizado para
medir la energia potencial gravitacional, se coloca en linea con la barra
cuando 9 = 0.
Cuando la barra estd en la posici6n 1, el centro de gravedad G estd
debajo del piano de referencia y por tanto su energia potencial
gravitacional es negativa. Ademds, en el resorte se almacena energia
potencial eldstica (positiva), puesto que se alarga una distancia si = (0.4 sen
30)m. Por tanto,
V, =- Wy
t
+ \ks{
(0.4 sen 30) m =~ (98.1 N)(0.2 sen 30 m) + (800 N/m) (0.4 sen 30 m)
2
= 6.19 J
(b)
ft>2
Cl (E
I
(yah
\a
^
r
G/CI
0.2
m|
(c)
Fig. 18-18
Cuando la barra estd en la posicidn 2, su energia potencial es cero, puesto
que el centro de gravedad Gestd en el piano de referencia y el resorte no
estd alargado, s
2
= 0. Por consiguiente,
^2 = 0 V
2
= 0
Energia cindtica. La barra se suelta del punto de reposo desde la posicidn 1,
por tanto (v^ = a>i = 0,y entonces
T
x
= 0
En la posicidn 2, la velocidad angular es <*>2 y el centro de masa de la barra
tiene una velocidad de (v^. Por consiguiente,
T
2
= jm(v
G
)l+ilcfiZ
= 1(10 kg)(w
G
)l + |[-^(10 kg)(0.4 m)
2
]a>2
Con dnematicay (v<~)
2
puede relacionarse con o>2 como se muestra en la
figura 18-18c. En el instante considerado, el centro instantdneo de
velocidad cero (Cl) de la barra estd en el punto A; de ahi que (vch =
(''g/c/)^ = (0.2 m)^. Si sustituimos en la expresidn anterior y simplificamos
(o utilizamos /
c/
o^), obtenemos
T
2
=
0.2667col Conservacion de la energia.
Fx} + W) = {T
2
} + {V
2
}
B
{0} + {6.19 J} = {0.2667^} + {0} co
2
=
4.82 rad/s *)
Resp.
Energia cindtica. El disco se suelta desde el punto de reposo y por tanto (v
G
), = 0, =
0. Por consiguiente,
18.5CONSERVACIBNDELAENERGIA
481
EJEMPLO18.7
La rueda mostrada en la figura 18-19a pesa 30 lb y su radio de giro es k
G
=
0.6 pie. Estd conectada a un resorte de rigidez k = 2 lb/pie y longitud no
alargada de 1 pie. Si el disco se suelta desde el punto de reposo en la posicidn
que se muestra y rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular en el
instante en que G se mueve 3 pies a la izquierda.
SOLUCI6N
Energia potencial. En la figura 18-19b se muestran dos diagramas de la rueda,
cuando estd en las posiciones inicial y final. En este caso no se requiere un
piano de referencia gravitacional puesto que el peso no se desplaza
verticalmente. Segun la geometria del problema el resorte estd alargado si =
(V3
2
+ 4
2
- l) = 4 pies pies en la posicidn inicial y s
2
= (4 - 1) = 3 pies en la
posicidn final. Por consiguiente,
V\ = \ks{ = |(2 lb/pie)(4 pies)
2
= 16 J V
2
=
\ksi = |(2 lb/pie)(3 pies)
2
= 9 J
T
x
= 0
Como el centro instantdneo de velocidad cero estd en el suelo, figura 18-19c,
tenemos
Ti - ^ Ici *>2
r
(a6pie)2 +
75
pie)
2
]
.\32.2pies/s / V32.2 pies/s /

(b
)
= 0.4297a>2
Conservacidn de la energia.
Ri} + Ri} = {T
2
} +{v
2
}
{0} + {16 J} = {0.4297a^} + {9 J} a>2 =
4.04 rad/s!) Resp.
NOTA: si el principio de trabajo y energia se utilizara para resolver este
problema, entonces se tendria que determinar el trabajo del resorte por la
consideracidn tanto del cambio de magnitud como de direccidn de la fuerza
del resorte.

EJEMPLO 18.8

(a)
49.05 N k.
i /
UNT
Plano
de refe
rencia

A(CI) , x
( \ n t
TG
>
CI
S'
1

=
(
v
G
)
2
(
C
)
Fig. 18-20
El disco homogdneo de 10 kg que se muestra en la figura 18-20a estd
conectado a una barra AB uniforme de 5 kg. Si el ensamble se suelta desde el
punto de reposo cuando 9 = 60, determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 = 0. Suponga que el disco iueda sin deslizarse. Ignore la friccidn a
lo largo de la guia y la masa del collarin en B.
SOLUCI6N
Energia potencial. En la figura 18-20b se muestran dos diagramas de la barra
y el disco, cuando estdn en sus posiciones inicial y final. Por conveniencia el
piano de referencia pasa por el punto A.
Cuando el sistema estd en la posicidn 1, sdlo el peso de la barra tiene
energia potencial positiva. Por tanto,
Vi = W
r
y! = (49.05 N)(0.3 sen 60 m) = 12.74 J
Cuando el sistema estd en la posicidn 2, tanto el peso de la barra como el
peso del disco tienen energia potencial cero. ^Por qud? Por consiguiente,
Energia cindtica.
ddn inicial,
V
2
= 0
Como todo el sistema estd en reposo en la posi-
7\ = 0
En la posicidn final la barra tiene una velocidad angular (a>
r
)
2
y su centro de
masa tiene una velocidad (v
G
)2, figura 18-20c. Como la barra estd totalmente
extendida en esta posicidn, el disco estd momentdneamente en reposo, y
{(o
d
)
2
= 0 y (y^ = 0. Por lo que se refiere a la barra (v
G
)2 puede relacionarse
con (*>
r
)2 con respecto al centro instantdneo de velocidad cero, el cual se
encuentra en el punto A, figura 18-20c. De modo que (v
G
)
2
= r
G
,
CI
((o
r
)
2
o
(v
G
)2 = 0.3(w
r
)2. Por consiguiente,
T
2
= \m
r
{v
G
)\ + i/cK)! + | m
d
(v
A
)l +
= |(5kg)[(0.3 m)(a>,)2]
2
+ i
(5kg)(0.6m)
:
(o)r)2 + 0 + 0
= 0.3K)1 Conservacion de la
energia.
Ri} + W = {T
2
} + {v
2
}
{0} + {12.741} = {03(*)i} + {0}
((o
r
)
2
= 6.52 rad/s J Resp.
NOTA: tambidn podemos determinar la energia cindtica final de la barra por
medio de T
2
= \lci<*>2-
18.5 CONSERVACIDNDELAENERGIA
483
F18-7. Si el disco de 30 kg se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 0 = 90.

F18-8. El carrete de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a su
centro O de k0 = 300 mm. Si se suelta desde el punto de reposo,
determine su velocidad angular cuando su centro O ha
descendido 6 m por el piano inclinado liso.
F18-8
F18-9. La barra OA de 60 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0. Determine su velocidad angular cuando 0 = 45. El resorte permanece vertical durante el
movimiento y cuando 0 = 0 no est alargado.
F18-10. La barra de 30 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0. Determine su velocidad angular cuando 0 = 90. Cuando 0 = 0 el resorte no est alargado.

F18-11. La barra de 30 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 45. Determine su velocidad angular cuando 0 = 0. Cuando 0 = 45 el resorte no est alargado.

FI8-11
FI8-12. La barra de 20 kg se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 0. Determine su velocidad angular cuando 0 = 90.
La longitud no alargada del resorte es de 0.5 m.
2 m

k = 100 N/m
F18-9 F18-12
484
PROBLEMAS

18-35. Resuelva el problema 18-5 con la ecuacidn de con-
servacidn de la energfa.
*18-36. Resuelva el problema 18-12 con la ecuacidn de
conservacidn de la energfa.
18-37. Resuelva el problema 18-32 con la ecuacidn de con-
18-38. Resuelva el problema 18-31 con la ecuacidn de
conservacidn de la energfa.
18- 39. Resuelva el problema 18-11 con la ecuacidn de con-
*18-40. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb gira en el
sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s. El resorte conectado
a su extremo siempre permanece vertical debido a la gufa de
rodillo C. Si la longitud no alargada del resorte es de 2 pies y su
rigidez es k = 6 lb/pie, determine la velocidad angular de la barra
en el momento en que ha girado 30 en el sentido de las mane-
cillas del reloj.
18-41. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb gira en el
sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s. El resorte conectado
a su extremo siempre permanece vertical debido a la gufa de
rodillo C. Si la longitud no alargada del resorte es de 2 pies y su
rigidez es k = 12 lb/pie, determine el Angulo 0, medido con
respecto a la horizontal, hacia la cual la barra gira antes de que se
detenga momen- tneamente.
18- 42. Una cadena cuya masa se ignora est colgada sobre la rueda dentada que tiene una masa de 2 kg y un radio de giro de k0 = 50 mm. Si el bloque A de 4 kg se
suelta del punto de reposo desde la posicidn s = 1 m, determine la velocidad angular de la rueda dentada cuando s = 2 m.
18- 43. Resuelva el problema 18-42 si la masa de la cadena por unidad de longitud es de 0.8 kg/m. En el clculo ignore la parte de la cadena colgada sobre la rueda
dentada.
100 mm
1 m
Probs. 18-42/43
*18-44. El sistema se compone de los bloques Ay B de 60 lb y 20 lb, respectivamente y de las poleas C y D de 5 lb que pueden ser tratadas como discos delgados. Determine
la rapidez del bloque A despu& de que el bloque B se ha elevado 5 pies, a partir del punto de reposo. Suponga que la cuerda no se desliza sobre las poleas e ignore la masa de
la cuerda.

Prob. 18-44
18.5 CONSERVACIBNDELAENERGIA
485
18-45. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, una barra
delgada BC de 4 lb y un collarin C de 1 lb. Si el disco rueda sin
deslizarse, determine la velocidad del collarin cuando la barra
est horizontal, es decir, 0 = 0. El sistema se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 45.
18- 46. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, una
barra delgada BC de 4 lb y un collarin Cde 1 lb. Si el disco rueda
sin deslizarse, determine la velocidad del collarin en el instante 0
= 30. El sistema se suelta desde el punto de reposo cuando 0 =
45.

Probs. 18-45/46
18- 47. El p6ndulo se compone de una barra BA de 2 lb y un
disco de 6 lb. El resorte se alarga 0.3 pie cuando la barra est
horizontal como se muestra. Si el p6ndulo se suelta desde el
punto de reposo y gira alrededor del punto D, determine su
velocidad angular en el instante cuando la barra est vertical. El
rodillo C permite que el resorte permanezca vertical cuando la
barra falla.

18-49. La puerta de cochera CD tiene una masa de 50 kg y
puede ser tratada como una placa delgada. Determine la longitud
no alargada de cada uno de los dos resortes laterales cuando la
puerta esti abierta, de modo que cuando la puerta caiga libremente
desde la posici6n abierta se detenga cuando alcance su posici6n
de totalmente cerrada, es decir, cuando A C gire 180. Cada uno
de los resortes laterales tiene una rigidez de k = 350 N/m. Ignore
la masa de las barras laterales AC.
________ I* 2 m | _____
Prob. 18-47

Prob. 18-49

*18-48. La puerta de cochera uniforme tiene una masa
de 150 kg y corre a lo largo de correderas lisas en sus extre-
mos. Se levanta por medio de dos resortes, cada uno de
los cuales est conectado a la mnsula de anclaje en A y la
flecha de contrapeso en B y C. Cuando la puerta sube,
los resortes comienzan a desenrollarse de la flecha, con lo
cual ayudan a subir la puerta. Si cada resorte proporciona
un momento de torsi6n de M = (0.70) N *m, donde 6 est
en radianes, determine el dngulo 0O al cual tanto el resorte
de enrollado izquierdo como el resorte de enrollado dere-
cho debern montarse de modo que la puerta quede com-
pletamente balanceada por los resortes, es decir, cuando la
puerta est en la posici6n verticial y se le imprima una leve
fuerza hacia arriba, los resortes la subirn a lo largo de las
correderas laterales hasta el piano horizontal sin ninguna
velocidad angular final. Nota: la energfa potencial etestica
de un resorte de torsidn es Ve = fycO
2
, donde M = k$ y en
este caso k
18- 50. El panel de puerta rectangular uniforme tiene una
masa de 25 kg y se mantiene en equilibrio sobre la horizontal en
la posicidn 0 = 60 por la barra BC. Determine la rigidez
requerida del resorte de torsi6n en A, de modo que la velocidad
angular de la puerta sea cero cuando se cierre (0 = 0) una vez
que la barra de soporte BC se quite. Cuando 0 = 60 el resorte no
esta deformado.
* 18-52. La placa cuadrada de 50 lb esta sujeta por medio de un pasador en el esquina A y conectada a un resorte que tiene una rigidez de k = 20 lb/pie. Si la placa se suelta
desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 0 = 90. Cuando 0 = 0, el resorte no esta alargado.

18- 51. El pSndulo de 30 kg tiene su centro de masa en G y
un radio de giro con respecto al punto G de kc = 300 mm. Si se
suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su
velocidad angular cuando 0 = 90. El resorte AB tiene una rigidez
de k = 300 N/my cuando 0 = 0 el resorte no esta alargado.
18-53. Un resorte que tiene una rigidez de k = 300 N/m est
conectado al extremo de la barra de 15 kg y cuando 0 = 0 no est4
alargado. Si la barra se suelta desde el punto de reposo cuando 0 =
0, determine su velocidad angular cuando 0 = 30. El
movimiento ocurre en el piano vertical.
0.6 m

Prob. 18-51 Prob. 18-53
18.5 CONSERVACIDNDELAENERGIA
487
18- 54. Si la barra de 6 kg se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 30, determine su velocidad angular cuando 0 = 0. El
resorte conectado tiene una rigidez de k = 600 N/m, con una
longitud no alargada de 300 mm.

*18-56. Las barras AB y BC pesan 15 lb y 30 lb, respectivamente.
El collarfn C se desliza libremente a lo largo de la gufa vertical
que pesa 5 lb. Si el sistema se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 0, determine la velocidad angular de las barras
cuando 0 = 90. Cuando 0 = 0, el resorte no est4 alargado.

18- 55. La barra CB mantiene el panel de puerta rectangular de 50 kg en posicidn vertical. Cuando se quita la barra, el panel se cierra por su propio peso. El movimiento
del panel lo controla un resorte conectado a un cable enrollado en la media polea. Para reducir los portazos exce- sivos, la velocidad angular del panel de puerta se limita a
0.5 rad/s en el momento del cierre. Determine la rigidez mfnima k del resorte si dste no estd alargado cuando el panel estd en la posicidn vertical. Ignore la masa de la media
polea.
B

18-57. Determine la rigidez k de la muelle de torsidn A, de modo
que si las barras se sueltan desde el punto de reposo cuando 0 =
0, la velocidad de la barra AB es de 0.5 rad/s en la posicidn
cerrada, 0 = 90. La muelle no estd enrollada cuando 0 = 0. La
masa de las barras por unidad de longitud es de 10 kg/m.
18- 58. La rigidez de la muelle de torsidn en A es k = 900 N
m/rad y cuando 0 = 0 estd desenrollada. Determine la
velocidad angular de las barras, AB y BC, cuando 0 = 0, si se
sueltan desde el punto de reposo en la posicidn cerrada, 0 = 90.
La masa por unidad de longitud de las barras es de 10 kg/m.

Prob. 18-55 Probs. 18-57/58
18- 59. El brazo y el asiento del juego mecdnico tienen una
masa de 1.5 Mg, con el centro de masa localizado en el punto Gt.
El pasajero sentado en A tiene una masa de 125 kg, con su centro
de masa en G2. Si el brazo se eleva a una posicidn donde 0 = 150
y se suelta desde el punto de reposo, determine la rapidez del
pasajero en el instante 0 = 0. El radio de giro del brazo es koi =
12 m con respecto a su centro de masa Gj. Ignore la estatura del
pasajero.

Prob. 18-59
18- 60. El ensamble se compone de una polea Ade 3 kg y la
polea B de 10 kg. Sise cuelga un bloque de 2 kg de la cuerda,
determine la rapidez del bloque despuds de que desciende 0.5 m a
partir del punto de reposo. Ignore la masa de la cuerda y
considere las poleas como discos delgados. No hay
deslizamiento.
18-61. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb es
guiado en sus extremos por la corredera. Determine el
alargamiento inicial requerido del resorte cuando la puerta estd
abierta, 0 = 0, de modo que, cuando caiga libremente se detenga
justo cuando se cierra por completo, 0 = 90. Suponga que la
puerta puede considerarse con una placa delgada, y que hay un
sistema de resorte y polea a ambos lados de la puerta.
18- 62. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb es
guiado en sus extremos por la corredera. Si se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular en
el instante cuando 0 =30. En principio, el resorte estd alargado 1
pie cuando la puerta se mantiene abierta, 0 = 0. Suponga que la
puerta puede considerarse con una placa delgada, y que hay un
sistema de resorte y polea a ambos lados de la puerta.

18- 63. La barra AB de 500 g descansa a lo largo de la
superfieie interna lisa de un tazdn semiesfdrico. Si la barra se
suelta del punto de reposo desde la posici6n que se muestra,
determine su velocidad angular en el instante en que desciende y
queda horizontal.

Prob. 18-60 Prob. 18-63
18.5 CONSERVACIDNDELAENERGIA 489
*18-64. La barra AB de 25 lb esti conectada a un resorte BC cuya
longitud no alargada es de 4 pies. Si la barra se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 30, determine su velocidad angular
cuando 0 = 90.
18-65. La barra ABde 25 lb estti conectada a un resorte BC cuya
longitud no alargada es de 4 pies. Si la barra se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 30, determine su velocidad angular
cuando el resorte vuelva a su longitud no alargada.
*18-68. La persiana uniforme AB tiene un peso total de 0.4 lb. Cuando se suelta, se enreda en el nticleo O accionado por resorte. El movimiento lo causa un resorte dentro del
nticleo, el cual se enrolla de modo que ejerce un par de torsi6n M = O.3(1O
_3
)0 lb *pie, donde 0 estd en radianes, en el nticleo. Si la persiana se suelta desde el punto de repo-
so, determine la velocidad angular del nticleo cuando la persiana estd totalmente enrollada, es decir, desputis de 12 nevoluciones. Cuando esto ocurre, el resorte se desenrolla
y el radio de giro de la persiana con respecto al eje O es ko = 0.9 pulg. Nota: la energfa potencial eldstica de la muelle de torsi6n es Ve = Âtf
2
,donde M = kdy k = 0.3(IO
-3
)
lb pie/rad.

18- 66. El ensamble se compone de dos barras de 8 lb
conectadas por medio de un pasador a los dos discos de 10 lb. Si
las barras se sueltan desde el punto de reposo cuando 0 = 60,
determine sus velocidades angulares cuando 0 = 0. Suponga que
los discos giran sin deslizarse.
18- 67. El ensamble se compone de dos barras de 8 lb
conectadas por medio de un pasador a los dos discos de 10 lb. Si
las barras se sueltan desde el punto de reposo cuando 0 = 60,
determine sus velocidades angulares cuando 0 = 30. Suponga
que los discos ruedan sin deslizarse.
M
B

3 pies
A
Prob. 18-68
18- 69. Cuando la barra AB de 10 kg estti en posicidn horizontal estti en reposo y el resorte no estti alargado. Determine la rigidez k del resorte de modo que el movi-
miento de la barra se detenga momenttineamente cuando ha girado 90 en el sentido de las manecillas del reloj.

B
k
cA
3WWWWV
15m 1.5m-
Probs. 18-66/67
Prob. 18-69
490
P18-1. La hoja de la sierra de banda se enrolla alrededor de las
dos grandes ruedas Ay B. Cuando se enciende, un motor etectrico
hace girar la pequefia polea C, que entonces impulsa la polea ms
grande D, la cual est conectada a A y gira con ella. Explique por
qu6 es una buena idea utilizar la polea D y las ruedas grandes Ay
B. Use valores numdricos apropiados para explicar su respuesta.
P18-1
P18-2. Para abrir y cerrar el cofre de este cami6n se utilizan dos
muelles de torsidn, M = kd, como auxiliares. Suponga que las
muelles estn desenrolladas (0 = 0) cuando el cofre est4 abierto
y determine la rigidez k (N m/ rad) de cada muelle de modo que
el cofre se levante con facilidad; es decir, prcticamente sin que
se le aplique ninguna fuerza al cerrarlo. Use valores numdricos
apropiados para explicar su resultado.
P18-3
P18-4. Determine el contrapeso A requerido para balan- cear el
peso de la plataforma de puente cuando 0 = 0. Demuestre que
este peso mantendr la plataforma en equilibrio considerando la
energfa potencial del sistema cuando la plataforma esten la
posici6n arbitraria 0. Tanto la plataforma como AB estn en
posici6n horizontal cuando 0 = 0. Ignore los pesos de los dems
miembros. Use valores numdricos apropiados para explicar su
resultado.

P18-3. La operacidn de esta puerta de cochera es auxi- liada por
dos resortes AB y los elementos laterales BCD, los cuales estn
sujetos por medio de un pasador en C. Suponga que los resortes
no estn alargados cuando la puerta est en la posici6n horizontal
(abierta) y ABCD est vertical, y determine la rigidez k de cada
uno de los resortes de modo que cuando la puerta caiga a la
posici6n vertical (cerrada), se detenga lentamente. Use valores
numdricos apropiados para explicar su respuesta.

P18-2
P18-4
REPASODELCAPITULO 491
REPASODELCAPfTULO
Energia cindtica
La energfa cindtica de un cuerpo rfgido
que experimenta movimiento piano
puede ser referida a su centro de masa.
Incluye una suma escalar de sus
energfas cindticas de traslacidn y
rotacidn.
Traslacidn
vG
A
VG
Traslacidn
T = \mv
2
c
T = \mvc + \Iqcd
2
o
T = \l
0
a?

T = Imvh + \lGa?
2"*
G
O
1
2
l
Cl
IriO)
2

Trabajo de una fuerza y un momento de par
Una fuerza realiza trabajo cuando experimenta un desplazamiento ds en la direcci6n de la fuerza. En particular, las fuerzas de friccidn y normal que actuan en un cilindro o en
cualquier cuerpo circular que rueda sin desli- zarseno realizan trabajo, puesto que la fuerza normal no se desplaza y la fuerza de fricci6n actua en puntos sucesivos de la
superfieie del cuerpo.

Peso

k F,
WWwffWWWfwfWwTff ?\r
Rjsici6n no
alargada del
resorte, 5 = 0

UF = F cos 0 ds
U
k
s
2
2
Resorte

U
M
f
Je
x
M
dO
UFc = (Fc cos 0)s
Fuerza constante
UM = M(62 - *)
Magnitud constante
Los problemas que implican velocidad, fuerza y
desplazamiento pueden resolverse con el principio de
trabajo y energfa. La energfa cindtica es la suma tanto
de sus partes de rotaci6n como de sus partes de
traslaci6n. Para su aplicacidn, deberd trazarse un
diagrama de cuerpo libre para explicar el trabajo de
todas las fuerzas y momentos de par que acttian en el
cuerpo cuando se mueve a lo largo de la trayectoria.
Conservacidn de la energfa
Si un cuerpo se somete sdlo a fuerzas conservadoras,
entonces puede utilizarse la ecuacidn de conservacidn
de la energfa para resolver el problema. Esta ecuacidn
requiere que la suma de las energfas potencial y cindtica
del cuerpo permanezca igual en dos puntos cualesquiera
a lo largo de la trayectoria.
La energfa potencial es la suma de las energfas
potencial eldstica y gravitacional del cuerpo. La energfa
potencial gravitacional serd positiva si el centro de
gravedad del cuerpo estd por encima del piano de
referencia. Si estd por debajo, entonces serd negativa.
La energfa potencial eldstica siempre es positiva, sin
importar si el resorte estd alargado o comprimido.
7i + vi = r
2
+ v
2
donde V = Vg + Ve

iw
V.-Wya
Plano
+
^ de refe
r
enda
Vg=-Wya
r
G
ya

Posici6n no
alargada del
resorte, s = 0
Ve= jks*

El acoplamiento de este transbordador con la Estacidn Espacial Internacional
requiere la aplicacidn de principios de impulso y cantidad de movimiento para
predecir con precisidn su movimiento orbital y orientacidn apropiada.
cuerpo rigido: impulso y
Desarrollar fdrmulas para la cantidad de movimiento lineal y angular de
un cuerpo.
Aplicar los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y
angular para resolver problemas de cindtica plana de un cuerpo rfgido que
implican fuerza, velocidad y tiempo.
Analizar la aplicacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento.
Analizar la mecdnica del impacto excdntrico.
19. 1 Cantidad de movimiento lineal
y angular
En este capitulo utilizaremos los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal
y angular para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo en el
contexto de su relacidn con el movimiento piano de un cuerpo rigido. Antes de hacerk),
prime ro formalizaremos los mdtodos de obtener la cantidad de movimiento lineal y
angular de un cuerpo, suponiendo que dste es simdtrico con respecto a un piano de
referencia x-y inercial.
Cantidad de movimiento lineal. La cantidad de movimiento lineal de un
cuerpo rigido se determina con la suma vectorial de los momentos lineales de todas las
particulas del cuerpo, es decir, L = Como Sw/v, = m\G (vdase la seccidn 15.2) tambidn
podemos escribir
L = my
G
(19-1)
Esta ecuacidn establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una cantidad
vectorial de magnitud mvGy la cual comunmente se mide en unidades de kg m/s o slug
pie/s y direccidn definida por \G la velocidad de su centro de masa.
496 CAPITULO19CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:IMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO

(a)
Cantidad de movimiento angular. Considere el cuerpo que aparece en la
figura 19-la, el cual se somete a movimiento piano general. En el instante que se
muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad conocida v
P
y el cuerpo tiene
una velocidad angular co. Por consiguiente, la velocidad de la particula iesima
del cuerpo es
Vj = V/> + V;yp = Vp + w X r
La cantidad de movimiento angular de esta particula con respecto al punto Pes
igual al momento de su cantidad de movimiento lineal con respecto a P, figura
19-la. Por tanto,
(H/>)j = r X m, v,
Si expresamos v, en funcidn de v
P
y utilizamos vectores cartesianos, tenemos

(b)
Fig. 19-1
{H
P
)i k=mi {xi +yj) X [(tv)*! + +<okX ( * i +xj)]
(H
P
)i = -m,y(v
P
)
x
+ m,x(vp)
y
+ trifur
2

Si nii dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo, obtenemos
Hp = ~( ^Jydm^( vp) x + ( / xdm^( vp) y + i^Jr
2
drn^joj
En este caso H
P
representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con
respecto a un eje (el eje z) perpendicular al piano de movimiento que pasa por el
punto P. Como ym = f y dm y xm = fx dm se utilizan las integrales del primero y
segundo tdrminos de la derecha para localizar el centro de masa G del cuerpo
con respecto a P, figura
19- 16. Adems, la ultima integral representa el momento de inercia del
cuerpo con respecto al punto P. Por tanto,
Hp = -ym(vp)
x
+ xm(vp)
y
+ Ipco
(19-
2;
Esta ecuacidn se reduce a una forma mds simple si P coincide con el centro de
masa G del cuerpo,* en cuyo caso x = y = 0. Por consiguiente,
*Tambi6n se reduce a la misma forma simple HP = si el punto P es un punto fijo (vea la
ecuaci6n 19-9) o la velocidad de P est4 dirigida a lo largo de la lfnea PG.
19.1Cantidaddemovimientounealyangular
497
HQ 1Q(1)
(19-
3)
Aqui la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a Ges igual
al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que
pasa por Gy la velocidad angular del cuerpo. Dese cuenta que H
G
es una
cantidad vectorial de magnitud IQO), la cual por lo comun se mide en unidades
de kg m
2
/s o slug pie
2
/s y una direccidn definida por &>, la cual siempre es
perpendicular al piano de movimiento.
La ecuacidn 19-2 tambidn puede reescribirse en funcidn de los componentes x
y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo, (\
G
)* y (v
c
) y del momento de
inercia I
G
del cuerpo. Como G se ubica en las coordenadas (x
y
y)
y
entonces, de
acuerdo con el teorema de ejes paralelos, I
P
= I
G
+ m(x
2
+ y
2
). Al sustituir en la
ecuacidn 19-2 y reordenar los tdrminos, tenemos
H
P
= ym[-(v
P
)
x
+ yco] + xm[{v
P
)
y
+ x(o] + IQCO (19-4)
A partir del diagrama cinemdtico de la figura 19-16, v
G
puede expresarse en
funcidn de v
P
como
\Q=vp+ft)Xr
(vc)*i + (%)yj = (/>)* + (o/Oyj + k x fa + 33)
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j respectivos se
obtienen las dos ecuaciones escalares
(%)x = (vp)
x
- y>
(vG)y = My + XO)
Si sustituimos estos resultados en la ecuacidn 19-4 obtenemos
(C+) H
P
= -ym(v
G
)
x
+ xm(v
G
)
y
+ I
G
to
(19-5)
Como se muestra en la figura 19-lc, este resultado indica que cuando la
cantidad de movimiento angular del cuerpo se calcula con respecto al punto
P
y
es equivalente al momento de la cantidad de movimiento lineal mv
Gy
o de
sus componentes m(v
G
)
x
y m{\
G
)
yy
con respecto a P mas la cantidad de
movimiento angular I
G
a>. Con estos resultados, a continuacidn
consideraremos tres tipos de movimiento.

m(vGL L = m\G
Diagrama de
cantidad de
movimiento del
cuerpo
(c)
Fig. 19-1 (cont)
J
_
VG = V
L = m\G

Traslacion. Cuando un cuerpo rigido se somete a traslacidn rectilmea o
curvilinea, figura 19-2a, entonces a> = 0 y su centro de masa tiene una
velocidad de v
G
= v. Por consiguiente, la cantidad de movimiento lineal, y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G, se convierten en
Traslaci6n
(a)

(19-6)
Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a algun otro punto
A, el momento de la cantidad de movimiento lineal L debe calcularse con
respecto al punto. Como des el brazo de momento como se muestra en la
figura 19-2a, entonces de acuerdo con la ecuacidn 19-5, H
A
= (d)(mv
G
)!).

Rotacidn respecto de un eje fijo (b)
Fig. 19-2
Rotacidn con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira
alrededor de un eje fijo, figura 19-2b, la cantidad de movimiento fineal y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G, son
L = mv
G

H
C
IG
0
*
(19-7)
En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con
respecto al punto O. Si observamos que L (o v
G
) siempre es perpendicular a r
G
,
tenemos

(C + ) H
a
= I
G
w + r
c
(mv
G
)
(19-8)
Como v
G
= r&0, esta ecuacidn puede escribirse como H
Q
= (/
G
+ mrc)(o. Al utilizar el teorema de ejes paralelos,*
(19-9)
En el cdlculo, entonces, pueden utilizarse la ecuacidn 19-8 o la 19-9.
*Es importante observar la similitud entre esta derivacidn y la de la ecuacidn 17-16 (2Af0 = IQO), y la ecuacidn 18-5 (T = Tambibn observe que puede obtenerse
el mismo resultado con la ecuacidn 19-2 si selecciona el punto P en O, y tiene en cuenta
que(v0)x = (v0)y =0.
19.1Cantidaddemovimientounealyangular
499
Hq I(jG>
r

(c)
Fig. 19-2
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo rigido se somete a
movimiento piano general, figura 19-2c, la cantidad de movimiento lineal y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G,son
L = mv
G

H
C
= IQO)
(19-
10)
Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto al punto A
y
figura
19-2c, es necesario incluir el momento de L y H
G
, con respecto a este punto. En
este caso,
( C+) H
a
= Ig<0 + (d)(mvc)
Aqui, d es el brazo de momento, como se muestra en la figura.
Como un caso especial, si el punto A es el centro instantdneo de velocidad cero
entonces, al igual que la ecuacidn 19-9, podemos escribir la ecuacidn anterior
como
H
C
i ~ Ici
0
*
(19-11)

donde J
c/
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al Cl. Vea el problema
19-2.
A medida que el pendulo oscila hacia abajo, su can-
tidad de movimiento angular con respecto al punto O
puede determinarse si se calcula el momento de I
G
<o
y mvG con respecto a O. Este es H0 = 1&) + (mvG)d.
Puesto que vG = o)dy entonces H0 = IG(d + m(ajd)d =
(IG + md
2
)<o = lQo).

EJEMPLO 19.1
En un instante dado la barra delgada de 5 kg tiene el movimiento que se
muestra en la figura 19-3a. Determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al punto Gy con respecto al Cl en este instante.
vA = 2 m/%
(a)

SOLUCI6N
Barra. La barra experimenta movimiento piano general. El Cl se establece en
la figura 19-3/?, de modo que
c
o
2

m
/
s
=

0
.
5
7
7
4

r
a
d
/
s

4 m cos 30
c

v
G
= (0.5774 rad/s)(2m) = 1.155 m/s
Por tanto,
(C + ) He = IG
(i)=
[u(5 kg)(4 m)
2
](0.5774 rad/s) = 3.85 kg m
2
/s }Resp. Al agregar
I
G
co y el momento de mv
G
con respecto al Cl se obtiene
(C + ) H
G
I = Ifjco +d(mv
G
)
= [n(5k
g
)(4 m )
2
](0.5774 rad/s) + (2 m)(5 kg)(1.155 m/s) =
15.4kg*m
2
/sJ Resp.
Tambin podemos utilizar
(C +) Hci = Ici<
= [n (
5 k
8)(
4 m
)
2+
(
5
kg)(2 m)^j (0.5774 rad/s)
= 15. 4kg-m
2
/ sJ Resp.
19.2Principiodeimpulsoycantidaddemovimiento 501
19. 2 Principio de impulso y cantidad de
movimiento
Como en el caso del movimiento de una particula, el principio de impulso y
cantidad de movimiento para un cuerpo rigido puede desarrollarse si se combina
la ecuacidn de movimiento con cinemdtica. La ecuacidn resultante dard una
solucidn directa a problemas que impliquen fuerza, velocidad y tiempo.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal. La ecuacidn de
traslacidn de un cuerpo rigido puede escribirse como 2F = msk
G
= m(d\G/dt).
Como la masa del cuerpo es constante,

(vG)i
Diagrama de
cantidad de
movimiento
inicial
(a)
2F =
dt
Si se multiplican ambos lados por dt e integran de t = th \G = (v
G
)! a t = h, \
G
=
(v
G
)
2
se obtiene
/V dt = Jt\
m(vc)2 - m(vG),
Esta ecuacidn se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento
lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que actua en el cuerpo durante el intervalo ti a t2 es igual al
cambio de la cantidad de movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo,
figura 19-4.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angular. Si el cuerpo
tiene movimiento piano general entonces 2A/
G
= IGa = IG(d(o/dt). Como el
momento de inercia es constante,
j:*.<* + \
h
/ M, dt
v
(r
W (h-t d*
S'
h
Sj2di
Diagra
ma
de
impuls
o
\
f k d t
(b
)
^MG - (IG(o)
Al multiplicar ambos lados por dte integrar de t = t\> o>=(o\a t = t
2
, (o = (o
2

resulta
I
1 I MG dt IQCO]
(19-12)
Del mismo modo, para rotacidn con respecto a un eje fijo que pasa por el punto
O, la ecuacidn 17-16 = I
0
a) cuando se integra se
escribe
J
2
M
Q
dt =
let
0
2
1 (19-13)
Las ecuaciones 19-12 y 19-13 se conocen como principio de impulso y cantidad de movimiento angulares. Ambas ecuaciones expresan que la suma del impulso
angular que actua en el cuerpo durante el intervalo t\ at2es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervalo.
7
G*>2
Diagrama
de cantidad
de
movimiento
final
(c) Fig. 19-4

CAPITULO19CINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO:IMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO

m(yG)\
Diagrama de
cantidad de
movimiento
inicial
(a)
Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrolla en el piano x->\las siguientes tres ecuaciones escalares pueden escribirse para describir el
movimiento piano del cuerpo.
L
"(%*)l + 2 / Fxdt = m{vGx)2
m
(Gy) 1 +
2
/
F
y
dt
=
m
(
v
Cy)2
J t x
f h
IQO) 1 + 2 / Mcdt led)2
J t x
(19-14)
Diagrama r
de impulso *>,
(b)
Los tdrminos de estas ecuaciones pueden mostrarse grdficamente por medio de
diagramas de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo, figura 19-4. Observe
que la cantidad de movimiento lineal mv
G
se aplica en el centro de masa del
cuerpo, figuras 19-4a y 19-4c; mientras que la cantidad de movimiento angular
IQC* es un vector libre, y por consiguiente, del mismo modo que momento de
par, puede aplicarse a cualquier punto del cuerpo. Cuando se traza el diagrama de
impulso, figura
19- 4b
y
las fuerzas Fy el momento M varian con el tiempo y se indican por
medio de las integrales. Sin embargo, si F y M son constantes la integracidn de
los impulsos da F(^ - *i) y M(t
2
- *i), respectivamente. Tal es el caso del peso del
cuerpo W, figura 19-4b.
Las ecuaciones 19-14 tambidn pueden aplicarse a todo un sistema de cuerpos
conectados en lugar de a cada uno por separado. Esto elimina la necesidad de
incluir los impulsos de interaccidn que aparecen en las conexiones puesto que
son intemos al sistema. Las ecuaciones resultantes pueden escribirse en forma
simbdlica como
( ^rniyah
cantidad de
V movimiento
lineal
del sistema
cantidad de
V movimiento
lineal
del sistema
cantidad de V
movimiento angular
del sistema ) o\
impulso lineal cfel sistema
^ impulso lineal
2J cfel sistema
^ impulso angular
del sistema
*0-2)
0(1-2)
-2
-2
= 2
cantidad de
movimiento lineal
del sistema / ^2
cantidad de
movimiento lineal
del sistema J yi
cantidad de \
r movimiento angular
del sistema J oi
(19-15)
Diagrama de
cantidad de
movimiento
final
(c)
Fig. 19-4 (cont)
Como se indica por medio de la tercera ecuacidn, la cantidad de movi miento
angular y el impulso angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo
punto de referencia O para todos los cuerpos del sistema.
19.2Principiodeimpulsoycantidaddemovimiento
503

Los principios de impulso y cantidad de movimiento se utilizan
para resolver problemas cindticos que implican velocidad, fuerza y
tiempo, puesto que estos tdrminos intervienen en la formulacidn.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el marco de referencia x,y,z,inertial y trace el diagrama de
cuerpo libre para mostrar grdficamente todas las fuerzas y momentos de
par que producen impulsos en el cuerpo.
Deberdn establecerse la direccidn y sentido de la velocidad initial y
final del centro de masa del cuerpo, v
G
,y la velocidad angular a> de
dste. Si cualquiera de estos movimientos es des- oonocido, suponga que
el sentido de sus componentes es en la direccidn de las coordenadas
inertiales positivas.
Calcule el momento de inercia I
G
o I
G
.
Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento del cuerpo o sistema de cuerpos. Cada uno de
estos diagramas representa una figura delineada del cuerpo el cual
incluye grdficamente los datos requeridos para cada uno de los tres
tdrminos de las ecuaciones 19-14 o
19- 15, figura 19-4. Estos diagramas son particularmente utiles para
visualizar los tdrminos de momento utilizados en el principio de
impulso y cantidad de movimiento angular, si la aplicacidn se hace con
respecto al Cl o a otro punto diferente del centro de masa del cuerpo Go
un punto fijo O.
Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de
movimiento.
La cantidad de movimiento angular de un cuerpo rigido que gra con
respecto a un eje fijo es el momento de m\G mds Icio con respecto al eje.
Este es igual a H
0
= donde lo es el momento de inercia del cuerpo con
respecto al eje.
Todas las fuerzas que actuen en el diagrama de cuerpo libre creardn un
impulso; sin embargo, algunas de ellas no realizardn trabajo.
Las fuerzas que son funciones de tiempo deben integrarse para obtener
el impulso.
Con frecuentia se utiliza el principio de impulso y cantidad de
movimiento angular para eliminar las fuerzas impulsoras des- oonocidas
que son paralelas o que pasan por un eje comun, puesto que su momento
es cero con respecto a este eje.
Cinemdtica.
Si se requieren mds de tres ecuaciones para una solucidn completa,
puede ser posible relacionar la velocidad del centro de masa del cuerpo
con su velocidad angular por medio de dnematica. Si el movimiento
parece ser complicado, los diagramas tinemdticos (de velocidad) pueden
ser utiles para obtener la relacidn necesaria.
EJEMPLO 19.2
M = 4 lb pie
F= 101b
En el disco de 20 lb mostrado en la figura 19-5a actuan un momento de par
de 4 lb pie y una fuerza de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia. Determine la velocidad angular del disco dos
segundos despus de que empieza a moverse del reposo. Ademds, ^cudles
son los componentes de fuerza de la reaccidn en el pasador?
SOLUCI6N
Como la velocidad angular, la fuerza y el tiempo intervienen en los
problemas, aplicaremos los principios de impulso y cantidad de movimiento a
la solucidn.
201b
^ i
K
A7A\ i0.15 pie

Ay
'
4 lb pie
101b
(b)
Fig. 19-5
Diagrama de cuerpo libre. Figura 19-5b. El centro de masa del disco no se
mueve; sin embargo, la carga hace que el disco gire en el sentido de las
manecillas del reloj.
El momento de inercia del disco con respecto a su eje de rotacidn fijo es
=
\
mrl=
Kd^>
75 pie)2 =
-
1747 sl ug

pie2

"i(/u)i + 2 [ F
x
dt = m(v
Ax
)
2
Jtx
0+ A
x
( 2 s) = 0
( + T ) m(v
Ay
)i + Z [ F
y
dt = m(v
Ay
)
2

Jt\
0+ Ay(2 s) - 20 lb(2 s) - 10 lb(2 s) = 0
(C +) IA2
Jtx
0+ 4 lb* pie(2 s) + [10 lb(2 s)](0.75 pie) = 0.1747^ Al
resolver estas ecuaciones resulta
A r = 0 Ay
= 30 lb
to2=132rad/sJ
Resp.
Resp.
Resp.
19.2PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO 505
EJEMPLO19.3
El carrete de 100 kg que se muestra en la figura 19-6a tiene un radio de giro k
G

= 0.35 m. Se enrolla un cable alrededor de la masa central del carrete y se
aplica una fuerza horizontal de magnitud variable de P = (t + 10) N, donde t
est en segundos. Si el carrete inicialmente est en reposo, determine la
velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete rueda sin deslizarse en A.

(a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Segun el diagrama de cuerpo libre, figura 19-66, la
fuerza variableP hard que la fuerza de friccidn sea variable y por tanto los
impulsos creados tanto por P como por deben determinate por integracidn. La
fuerza P hace que el centro de masa tenga una velocidad \
G
hacia la derecha y
por tanto el carrete tiene una velocidad angular <*> en el sentido de las mane-
cillas del reloj.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Puede obtenerse una
solucidn directa para to aplicando el principio de impulso y cantidad de
movimiento angular con respecto al punto A
y
el C/, para eliminar el impulso
creado por la fuerza de friccidn desconocido.

(b)
Fig. 19-6

(C+)
o +
I
A
(D\ + 2 J M
A
dt - I
A
o)2
N dt J (0.75 m + 0.4 m) = [100 kg (0.35 m)
2
+ (100 kg)(0.75 m )
2
]co
2

62.5(1.15) = 68.5o>2
a>2 = 1.05 rad/s J Resp.
NOTA: trate de resolver este problema con el principio de impulso y cantidad
de movimiento con respecto a G y por el principio de impulso y cantidad de
movimiento lineal en la direccidn x.
EJEMPLO119.4
El cilindro que se muestra en la figura 19-7a tiene una masa de 6 kg. Cuelga
de una cuerda la cual se enrolla alrededor de la periferia de un disco de 20 kg
cuyo momento de inercia es I
A
= 0.40 kg m
2
. Si inicialmente desciende con
una rapidez de 2 m/s, determine su rapidez en 3 s. Ignore la masa de la
cuerda en el cdlculo.

vB = 2 m/s
(a)
SOLUCI6NI
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo fibre del alindro y disco se
muestran en la figura 19-76. Todas las fuerzas son constantes puesto que el
peso del cilindro crea el movimiento. El movimiento descendente del
cilindro, v
B
, hace que la velocidad angular co del disco sea en el sentido de
las manecillas del reloj.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Podemos efiminar A* y A
y

del andlisis al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
angular con respecto al punto A. Por consiguiente
Disco
( C+ ) + 2 JM
A
dt = I
A
a>
2

0.40 kg-m
2
^) + 7(3s)(0.2m) = (0.40 kg m
2
)^
Cilindro
( + t ) rnB{vB) i + 2 JFydt = mB{vB) 2
6 kg(2 m/s) + 7(3 s) - 58.86 N(3s) = -6kg(u
B
)
2

Cinemdtica. Como io = v
B
/r
y
entonces (o\ =(2 m/s)/(0.2 m) = 10 rad/s y a>2
= (v
B
)2/0.2 m = 5(i>b)2. Al sustituir y resolver las ecuadones
simultdneamente para (v
B
obtenemos
Cv
B
)i = 13.0 m/s i Resp.

c
V
ff
58.86 N
(
b
)
Fig. 19-7

SOLUCI6N II
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Podemos obtener (vh directamenteal considerar el sistema compuesto del cilindro, la cuerda y el disco. Se
trazaron los diagramas de impulso y cantidad de movimiento para clarificar la aplicacidn del princi pio de impulso y cantidad de movimiento angular con respecto
al punto A
y
figura 19-7c.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angular.
(o
]
= 10 rad/s y =5(v
B
)
2
, tenemos
Como
cantidad de \
(C +) ( 2 roviniiento angular + del sistema
/ A\
^ impulso angular
2LJ del sistema
/ cantidad de
= I 2 movimiento angular >1(1-2) V
del sistema / >12
(6 kg)(2 m/s)(0.2 m) + (0.40 kg m
2
)( 10 rad/s) + (58.86 N)(3 s)(0.2 m) = (6kg)(v
B
)
2
(0.2m) + (0.40kg-m
2
)[5(v
B
)
2
(0.2 m)]
{vb)i = 13.0 m/s 1
Resp.

V _ I _

L
6kg(2m/s)
5886 N(3s) (c)
Fig. 19-7 (cont)
6kg(vB)2
EJEMPLO19.5

(b) Fig. 19-8

La prueba de impacto Charpy se utiliza en la prueba de materiales para
determinar sus caracteristicas de absorci6n de energia durante el impacto. La
prueba se realiza por medio del pSndulo mostrado en la figura 19-8a, el cual
tiene una masa m, un centro de masa en G y un radio de giro k
G
con respecto a
G. Determine la distancia r
P
del pasador en A al punto P donde el impacto con
la muestra 5 deberd ocurrir de modo que la fuerza horizontal en el pasador A
sea esencialmente cero durante el impacto. Para el cdlculo, suponga que la
muestra absorbe toda la energia cindtica del pdndulo adquirida mientras cae y
de ese modo detiene su oscilacidn cuando 6 = 0.
V
G

. '
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre,
figura 19-86, las condiciones del problema requieren que la fuerza horizontal
en A sea cero. Justo antes del impacto, la velocidad angular del pdndulo es y
su centro de masa estd en movimiento a la izquierda en (%)! = ra)
v

Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicaremos d principio de
impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto A. Por tanto,
(C+)
(*)
I
A
0) 1 + 2 A/ 4 dt =I
A
0)2
I A<*>I - i^J F dt^J rp = 0
m(v
G
)j + 2 J F dt = m(v
G
)
2

-m(J a>x) + J F dt =0
Al eliminar el impulso / F dt y sustituir I
A
=mkc + mr
2
se obtiene [rnkc + mr
2
]^! m{r(D\)rp = 0
Al factorizar m(o
x
y resolver r
Py
obtenemos

NOTA: el punto P
y
asf definido, se llama centro de percusidn. Al colocar el
punto de impacto P
y
la fuerza desarrollada en el pasador serd minima. Muchos
implementos deportivos, como raquetas, palos de golf, etc., se diseftan de
modo que el choque con el obje- to golpeado ocurra en el centro de percusidn.
En consecuencia, el jugador no tendrd ninguna sensacidn de aguijoneo o de
otra indole en su mano (vea ademds los problemas 17-66 y 19-1).
F19-1. La rueda de 60 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro O de ko = 300 mm. Si se somete a un momento de par de M = (3J
2
) N m, donde t esti en segundos,
determine su velocidad angular cuando t = 4 s, a partir del reposo.
M = (3J
2
) N m
F19-4. Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg de masa tienen
radios de giro con respecto a sus respectivos centros de masa de
kA = 80 mm y kB = 150 mm. Si el engrane A se somete a un
momento de par M = 10 N m, determine la velocidad angular
del engrane B 5 s despu& de que comienza a girar del reposo.
F19-1
centro O de k0 = 400 mm. Si se somete a un momento de par de
M = 300 N *m, determine su velocidad angular 6 s despubs de
que comienza a rodar del reposo sin deslizarse. Ademds,
determine la fuerza de fricci6n que se desarrolla entre la rueda y
el suelo.
0.6 m
M = 300 N m
F19-2
F19-3. Si la barra OA de masa insignificante se somete al
momento de par M = 9 N m, determine la velocidad angular del
engrane intemo t = 5 s despubs de que comienza a moverse del
reposo cuya masa es de 10 kg. El radio de giro del engrane con
respecto a su centro de masa es kA = 100 mm y rueda sobre el
engrane extemo fijo. El movimiento se desarrolla en el piano
horizontal.

M
F19-4
F19-5. El carrete de 50 kg se somete a una fuerza horizontal P = 150 N. Si rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular 3 s despubs de que comienza a rodar del
reposo. Su radio de giro con respecto a su centro de masa es kG = 175 mm.

F19-5
F19-6. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro con respecto a su centro de gravedad es kG = 1.25 pies. Si se somete a un par de torsidn M = 25 lb pie y comienza a todar del
reposo cuando se aplica el par de torsi6n, determine su velocidad angular en 3 segundos. El coeficiente de fricci6n cindtica entre el carrete y el piano horizontal es Hk = 0.15.
M = 25 lb

pies
F19-3 F19-6
510
PROBLEMAS
19-1. El cuerpo rigido (losa) tiene una masa my gira con
una velocidad angular co con respecto a un eje que pasa por
el punto fijo O. Demuestre que los momentos de todas las
partfculas que componen el cuerpo pueden ser representadas
por un solo vector de magnitud mv
G
y que actua en el punto
P, llamado centro de percusidn, el cual queda a una
distancia r
P
j
G
= kc/r
G
/
0
del centro de masa G. Aquf k
G
es el
radio de giro del cuerpo, calculado con respecto a un eje
perpendicular al piano de movimiento y que pasa por G.
mv
G

19-3. Demuestre que si una losa gira con respecto a un eje
perpendicular fijo a ella que pasa por su centro de masa G, la
cantidad de movimiento angular es la misma cuando se
calcula con respecto a cualquier otro punto P.
Prob. 19-3
Prob. 19-1
19-2. En un instante dado, el cuerpo tiene una cantidad de
movimiento lineal L = mv
G
y una cantidad de movimiento
angular H
G
= IQCO calculado con respecto a su centro de masa.
Demuestre que la cantidad de movimiento angular del cuerpo
calculada con respecto al centro instan- tneo de velocidad
cero Cl puede expresarse como H
c;
= I
C
i<0, donde
l
C
irepresenta el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto al eje instantdneo de velocidad cero. Como se
muestra, el Cl estd a una distancia r
G
j
C
i del centro de masa
G.
*19-4. El piloto de un avidn de reaccidn averiado pudo
controlarlo al acelerar los dos motores. Si el avidn pesa 17
000 lb y su radio de giro es de k
G
= 4.7 pies con respecto asu
centro de masa G, determine su velocidad angular y la
velocidad de su centro de masa G en t = 5 s si el empuje en
cada motor se modifica a T
x
= 5000 lb y T
2
=800 lb, como
se muestra. Originalmente, el avidn voiaba en lfnea recta a
1200 pies/s. Ignore los efectos de resistencia al avance y la
pdrdida de combustible.
Cl

Prob. 19-2 Prob. 19-4

19.2 PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO
511
19-5. El ensamble pesa 10 lb y su radio de giro es kc =0.6 pie con respecto a su centro de masa G. La energfa cindtica del ensamble es de 31 pies lb cuando estd
en la posici6n mostrada. Si rueda en sentido contrario al de las manecillas del reloj sobre la superfieie sin deslizarse, det ermine su cantidad de movimiento lineal
en este instante.

Prob. 19-5
19-6. La Have de impacto se compone de una barra AB de 1 kg y 580 mm de largo y de contrapesos cilfndricos A y B de 20 mm de didmetro y 1 kg de masa. Este
ensamble gira libremente con respecto a una manivela y un dado, los cuales estdn en contacto con la tuerca de la rueda de un automdvil. Si a la barra AB se le
imprime una velocidad angular de 4 rad/s y choca con la mdnsula C de la manivela sin rebotar, determine el impulso angular impartido a la tuerca.

19-7. El transbordador especial se encuentra en el espa- do
profundo donde los efectos de la gravedad pueden ser
ignorados. Tiene una masa de 120 Mg, un centro de masa en
G y un radio de giro (kc)
x
= 14 m con respecto al eje x.
Originalmente viaja a v = 3 km/scuando el piloto enciende el
motors que genera un empuje T = 600(1 - e~
03t
) kN, donde
festd en segundos. Determine la velocidad angular del
transbordador 2 s despubs.
z

*19-8. El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular de 30
rad/s cuando se pone en contacto con la superfieie horizontal
en C. Si el coeficiente de friccidn cindtica es \ic = 0.2,
determine cudnto tiempo le llevard al cilindro dejar de girar.
<,Qud fuerza se desarrolla en el brazo AB durante este
tiempo? El eje que pasa a travds del cilindro estd conectado a
dos eslabones simdtricos. (Sdlo se muestra el AB.) Para el
cdlculo, ignore el peso de los eslabones.

Prob. 19-6 Prob. 19-8
512
19-9. Si la cuerda se somete a una fuerza horizontal P
150 N y la cremallera estd fija en el piano horizontal, deter-
mine la velocidad angular del engrane en 4 s a partir del
reposo. La masa del engrane es de 50 kg y su radio de giro
con respecto a su centro de masa O esk0 =125 mm.
19-10. Si la cuerda se somete a una fuerza horizontal P
150 N y el engrane estd sostenido por un pasador fijo en O,
determine su velocidad angular y la velocidad de la cre-
mallera de 20 kg en 4 s a partir del reposo. La masa del
engrane es de 50 kg y su radio de giro es ko = 125 mm.
Suponga que la superficie de contacto entre la cremallera y el
piano horizontal es lisa.
75 mm

Probs. 19-9/10
19-11. Un motor transmite un par de torsidn M = 0.05 N m
al centro del engrane A. Determine la velocidad angular de
cada uno de los tres engranes pequeftos (iguales) 2 s despuds
de que comienzan a girar desde el reposo. Los engranes
pequeftos (5) estdn montados por medio de un pasador en sus
centros y sus masas y radios de giro cen- troidales se dan en
la figura.

*19-12. El volante de 200 lb tiene un radio de giro con
respecto a su centro de gravedad O de k
0
= 0.75 pie. Si gira
en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 1200 rev/min antes de aplicar el freno,
determine el tiempo requerido para que la rueda se detenga
cuando se aplica una fuerza P = 200 lb a la palanca. El
coeficiente de friccidn cindtica entre la banda y el borde de la
rueda es /x* = 0.3 (sugerencia: recuerde por su texto de
Estdtica que la relacidn de la tensidn en la banda estd dada
por T
B
= donde /3
es el dngulo de contacto en radianes).
19-13. El volante de 200 lb tiene un radio de giro con
respecto a su centro de gravedad O de k
0
= 0.75 pie. Si gira
en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 1200 rev/min antes de aplicar el freno,
determine la fuerza requerida P que debe aplicarse a la
palanca para detener la rueda en 2 s. El coeficiente de
friccidn cindtica entre la banda y el borde de la rueda es fi
k
=
0.3 (sugerencia: recuerde por su texto de Estdtica que la
relacidn de la tensidn en la banda estd dada por T
B
= Tce^y
donde /3 es el dngulo de contacto en radianes).
Probs. 19-12/13
19-14. El disco de 12 kg tiene una velocidad angular de oj = 20 rad/s. Si se aplica el freno ABCdemodo que la magnitud de la fuerza P varfe con el tiempo como
se muestra, determine el tiempo requerido para detener el disco. El coeficiente de friccidn cindtica en B es /x* = 0.4. Ignore el espesor del freno.
P

Prob. 19-14
19.2 PRINCIPIODEIMPULSOYCANTIDADDEMOVIMIENTO
513
19-15. La raqueta de tenis de 1.25 lb tiene su centro de
gravedad en Gy un radio de giro con respecto a G de kc =
0.625 pie. Determine la posicidn P donde la bola debe ser
golpeada de modo que no se sienta ninguna sensacidn de
aguijoneo en la mano que sostiene la raqueta, es decir, que
la fuerza horizontal ejercida por la raqueta en la mano sea
cero.

*19-16. Si el boxeador golpea el costal de 75 kg con un impulso de / = 20 N s, determine la velocidad angular del costal inmediatamente despuds de ser
golpeado. Tambidn, determine la ubicacidn d del punto B, con respecto al cual parece girar el costal. Trate el costal como un cilindro uni- fbrme.

Prob. 19-16
19-17. La bola de boliche de 5 kg es lanzada por la pista con un giro inverso de a*) = 10 rad/s y la velocidad de su centro de masa O es t>
0
= 5 m/s. Determine el
tiempo para que la bola deje de girar a la inversa, y la velocidad de su centro de masa en este instante. El coeficiente de friccidn cindtica entre la bola y el callejdn
es fi
k
= 0.08.

Prob. 19-17
19- 18. El ensamble de barras lisas mostrado estd en
reposo cuando lo golpea un martillo enylcon un impulso de
10 N *s. Determine su velocidad angular y la magnitud de la
velocidad de su centro de masa inmediatamente despuds de
ser golpeado. Las barras tienen una masa por unidad de lon-
gitud de 6 kg/m.
19

Prob. 19-18
514
CAPITULO 19 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
19- 19. El volante A tiene una masa de 30 kg y un radio
de giro de kc = 95 mm. El disco B tiene una masa de 25 kg,
est4 apoyado en D por medio de un pasador y esta acoplado
al volante por una banda, la cual esta sometida a una tensidn
de modo que no se deslice en las superficies de contacto. Si
un motor proporciona un par de torsidn M = (12/) N m al
volante en sentido contrario al de las manecillas del reloj,
donde / esta en segundos, determine la velocidad angular del
disco 3 s despuds de que se enciende el motor. Inicialmente,
el volante esta en reposo.
19-21. Por razones de seguridad, el poste de soporte de 20 kg, de una seflalizacidn estddiseflado para que se rompa con resistencia insignificante en B cuando el
poste se somete al impacto de un automdvil. Suponga que el poste esta sujeto en A por medio de un pasador y que puede considerarse como una barra delgada,
determine el impulso que el parachoques del automdvil ejerce en dl, si despuds del impacto el poste parece girar en el sentido de las manecillas del reloj a un
dngulo mdximo de 6
mix
= 150.

*19-20. El volante A de 30 lb tiene un radio de giro con respecto a su centro de 4 pulg. El disco B pesa 50 lb y esta acoplado al volante por medio de una banda
que no se desliza en sus superficies de contacto. Si un motor proporciona un par de torsidn en sentido contrario al de las manecillas del reloj de M = (50/) lb pie,
donde / estd en segundos, determine el tiempo requerido para que el disco alcance una velocidad angular de 60 rad/s a partir del reposo.
19- 22. La barra delgada tiene una masa my cuelga del
extremo A de una cuerda. Si recibe un golpe horizontal que le
imprime un impulso I en su extremo inferior B, determine la
ubicacidn y del punto P con respecto al cual la barra parece
girar durante el impacto.
M =

Prob. 19-20 Prob. 19-22
19.2PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
515
19- 23. El disco circular de 25 kg est montado en una
horquilla por medio de un eje liso A. El tomillo C se utiliza
para bloquear el disco en la horquilla. Si 6sta se somete aun
par de torsidn M = (5J
2
) N m, donde test en segundos y el
disco est desbloqueado, determine la velocidad angular de
la horquilla cuando t = 3 s, a partir del reposo. Ignore la masa
de la horquilla.
*19-24. El disco circular de 25 kg est montado en una
horquilla por medio de un eje liso A. El tomillo C se utiliza
para bloquear el disco en la horquilla. Si 6sta se somete aun
par de torsidn M = (5J
2
) N *m, donde test en segundos y el
disco est bloqueado, determine la velocidad angular de la
horquilla cuando / = 3 s, a partir del reposo. Ignore la masa
de la horquilla.
19- 26. El cuerpo y el cuchar6n de un minicargador
pesan 2000 lb y su centro de gravedad se encuentra en G.
Cada una de las cuatro ruedas pesa 100 lb y su radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es de 1 pie. Si el motor
proporciona un par de torsidn de M = 100 lb *pie a cada una
de las ruedas traseras motrices, determine la rapidez del
minicargador en t = 10 s, a partir del reposo. Las ruedas giran
sin deslizarse.
19- 27. El cuerpo y el cuchardn de un minicargador
pesan 2000 lb y su centro de gravedad se encuentra en G.
Cada una de las cuatro ruedas pesa 100 lb y su radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es de 1 pie. Si el
minicargador alcanza una velocidad de 20 pies/s en 10 s, a
partir del reposo, determine el par de torsidn M suministrado
a cada una de las ruedas traseras motrices. Las ruedas giran
sin deslizarse.

2 pies Ipie Probs. 19-26/27
19-25. Si la flecha se somete a un par de torsi6n M = (lSr^N
m, donde t est en segundos, determine la velocidad angular
del ensamble cuando t = 3 s, a partir del reposo. Cada uno de
los brazos AB y BC tiene una masa de 9 kg.
*19-28. Cada una de las dos barras tiene una masa my una longitud /, y descansan sobre el piano horizontal. Si se aplica un impulso I a un Angulo de 45 a una de
las barras en su punto medio como se muestra, determine la velocidad angular de cada barra justo despubs del impacto. Las barras est4n conectadas por medio de
un pasador en B.

(15*
2
) N

Prob. 19-25 Prob. 19-28
516 CAPITULO 19 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
19-29. El autom6vil choca con un poste de luz, el cual estd
diseflado para romperse por su base con una resistencia
insignificante. En un video tornado de la colisidn se observa
que al poste se le imprimi6 una velocidad angular de 60 rad/s
cuando AC estaba vertical. El poste tiene una masa de 175
kg, un centro de masa en G y un radio de giro con respecto a
un eje perpendicular al piano del poste que pasa por G de ko
= 2.25 m. Determine el impulso horizontal que el automdvil
ejerce en el poste en el instante AC en que estd esencialmente
vertical.
C

Prob. 19-29
19- 30. El bastidor del rodillo tiene una masa de 5.5 Mg
y un centro de masa en G. El rodillo tiene una masa de 2 Mg
y un radio de giro con respecto a su centro de masa de k
A
=
0.45 m. Si se aplica un par de torsidn de M = 600 N m a las
ruedas traseras, determine la velocidad de la aplanadora en t
= 4 s, a partir del reposo. No hay deslizamiento. Ignore la
masa de las ruedas motrices.

19- 31. El satdlite de 200 kg tiene un radio de giro con
respecto al eje centroidal z de k
z
= 1.25 m. Inicialmente estd
girando a una velocidad angular constante de
=
{1500 k)
rev/min. Si los propulsores A y B se encienden al mismo
tiempo y producen un empuje de T = (5e~
air
) kN, donde t
estd en segundos, determine la velocidad angular del satdlite
cinco segundos despuds del encendido.
z
T = (5tf
(
"*
/10
)) kN

7=(5^/
1
))kNProb. 19-31
*19-32. Si el eje se somete a un par de torsidn de M =
(30e
_ai/
) N m, donde t estd en segundos, determine la
velocidad angular del ensamble cuando t = 5 s, a partir del
reposo. La placa rectangular tiene una masa de 25 kg. Las
barras AC y BC tienen la misma masa de 5 kg.

Prob. 19-30 Prob. 19-32
19.3Conservacidndelacantidaddemovimiento
517
19.3 Conservaciondelacantidadde
movimiento
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal. Si la suma de
todos los impulsos lineales que actuan en un sistema de cuerpos rigidos
conectados es cero en una direccidn especifica, entonces la cantidad de
movimiento lineal del sistema es constante, o se conserva en esta direccidn, es
decir,
Esta ecuacidn se conoce como la conservacidn de la cantidad de movimiento
lineal.
Sin inducir errores apreciables en los cdlculos, la ecuacidn 19-16 puede ser
aplicable en una direccidn especifica a to largo de la cual los impulsos lineales
son minimos o no impulsores. De manera especifica, las fuerzas no impulsoras
ocurren cuando fuerzas minimas actuan durante lapsos muy cortos. Algunos
ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la fuerza de contacto
inicial con suelo blando, y en algunos casos el peso del cuerpo.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La cantidad
de movimiento angular de un sistema de cuerpos rigidos conectados se conserva
con respecto al centro de masa G del sistema, ocon respecto a un punto fijo O,
cuando la suma de todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es
cero o apreciablemente minima (no impulsores). La tercera de estas ecuaciones,
19-15, se vuelve entonces
Esta ecuacidn se conoce como la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular. En el caso de un solo cuerpo rigido, la ecuacidn 19-17 aplicada al punto
G se vuelve (I GO>)i = 2- Por ejemplo, considere
un clavadista que ejecuta un salto mortal despuds de saltar de un tram- polin. Al
juntar sus brazos y piernas al pecho, reduce el momento de inercia de su cuerpo
y, por tanto, incrementa su velocidad angular (low debe ser constante). Si
recobra la posicidn recta justo antes de entrar al agua, el momento de inercia de su
cuerpo se incrementa, y por tanto su velocidad angular se reduce. Como el peso
crea un impulso lineal durante el tiempo del movimiento, este ejemplo tambidn
ilustra cdmo puede conservarse la cantidad de movimiento angular de un cuerpo y
aun asi la cantidad de movimiento lineal es no. Tales casos ocurren siempre que
las fuerzas externas que crean el impulso lineal pasan por el centro de masa del
cuerpo o por un eje de rotacidn fijo.

(19-16)

(19-17)
518
La conservaci6n de la cantidad de movimiento lineal o angular
deber aplicarse por el siguiente procedimiento.
Establezca el marco inercial de referencia x, yy trace el diagrama de
cuerpo libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo del
impacto. A partir de este diagrama clasifique cada una de las fuerzas
aplicadas como impulsoras o no impulsoras.
Por inspeccidn del diagrama de cuerpo libre, la conservacidn de la
cantidad de movimiento lineal es vlida en una direccidn dada cuando
fuerzas impulsoras no externas actuan en el cuerpo o sistema en esa
direccidn; mientras que la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular es vdlida con respecto a un punto fijo O o en el centro de masa
G de un cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas impulsoras
externas que actuan en el cuerpo o sistema crean un momento cero (o
impulso angular cero) con respecto a O o G.
Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento del cuerpo o sistema de cuerpos. Estos
diagramas son muy utiles para visualizar los tdrminos de momento
utilizados en la ecuacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular, cuando se ha decidido que los momentos angulares tienen que
calcularse con respecto a un punto diferente del centro de masa G del
cuerpo.
Conservaciondelacantidaddemovimiento.
Aplique la cantidad de movimiento lineal o angular en las direcciones
apropiadas.
Cinematica.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemticos (de
velocidad) pueden ser utiles para obtener las relaciones cinemdticas
necesarias.
(C+) ( H
A
) 1 = ( H
A
) 2
19.3Conservacidndelacantidaddemovimiento 519
EJEMPLO19.6
La rueda de 10 kg que se muestra en la figura 19-9a tiene un momen-
to de inercia I
G
= 0.156 kg m
2
. Suponga que la rueda no se deslice
o rebota, determine la velocidad minima \
G
que debe tener para
apenas rodar sobre la obstruccidn en A.
SOLUCI6N
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Como no hay
deslizamiento ni re bote, la rueda en esencia gira alrededor del punto
A durante el contacto. Esta condicidn se muestra en la figura 19-9/?,
la cual indica, respectivamente, la cantidad de movimiento de la
rueda justo antes del impacto, los impulsos impartidos a la rueda
durante el impacto y la cantidad de movimiento de la rueda justo
despues del impacto. Sdk) dos impulsos (fueizas) actuan en la rueda.
Por comparaci6n, la fuerza en A es mucho mayor que la del peso,
y como el tiempo del impacto es muy corto, el peso puede conside-
rarse como no impulsor. La magnitud y la direccidn 6 de la fuerza
impulsora F en A se desconocen. Para eliminar esta fuerza del and-
lisis, observe que la cantidad de movimiento angular con respecto a
A en esencia se conserva puesto que (98. IAt)d ~ 0.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Con refe-
rencia a la figura 19-9/?,
r'm(v
G
) i + I
G
o>i =rm(v
G
)i + ^2
(0.2 m - 0.03 m)(10 kg)(vc)i + (0.156 kg m
2
)(&?!) =
(0.2m)(10kg)(%)
2
+ (0.156 kg -m
2
)^)
Cinemdtica. Como no hay deslizamiento, en general co =v
G
/r =
VG/0.2 m = 5Vg. Al sustituir esta expresidn en la ecuacidn anterior
y simplificar, obtenemos
(%)
2
= 0.8921(
%
)
1
(1)
Conservacion de la energia.* Para que ruede sobre la obstruc-
cidn, la rueda debe pasar a la posicidn 3 que se muestra en la figura
19- 9c. Por consiguiente, si (v
G
)
2
[o (i>g)i] tiene que ser minima, es
necesario que la energia cindtica de la rueda en la posicidn 2 sea
igual a la energia potencial en la posicidn 3. Si colocamos el piano
de referencia a travds del centro de gravedad, como se muestra en
la figura, y aplicamos la ecuacidn de la conservacidn de la energia,
tenemos
{T
2
} + {V
2
} = {T
3
} + {V
3
}
{1(10 kg){v
G
)l + 1(0.156 kg-m
2
)f>!} + {0} =
{0} + {(98.1 N)(0.03 m)}
Al sustituir (o
2
= 5(v
G
)
2
y *
a
ecuacidn 1 en esta ecuacidn y resolver,
(tfc)i = 0.729 m/s * Resp.
*Este principio no es aplicable durante el impacto, puesto que se
pierde energfa durante la colisi6n. Sin embargo, justo
despu^s del impacto, como en la figura 19-9c, sf
puede utilizarse.

/ = (02

(b)
98.1 N
Plano
de
refere
ncia
0.03 m
EJEMPLO19.7
W-
vB = 400 m/s
B
30
0.75 m
025 m
(a)

6
*
2
0
.5 m
0.75 m
L
------------- \iya)i
(?Bh
(c)
Fig. 19-10
La barra delgada de 5 kg que se muestra en la figura 19-10a estd
sujeta por medio de un pasador en O e inicialmente estd en reposo.
Si se dispara una bala de 4 g hacia la barra con una velocidad de 400
m/s, como se muestra en la figura, determine la velocidad angular de
la barra justo despuds de que la bala se incrusta en ella.
SOLUCI6N
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. El impulso
que la bala ejerce en la barra puede eliminarse del andlisis y la veloci-
dad angular de la barra justo despuds del impacto puede determinarse
considerando la bala y la barra como un solo sistema. Para aclarar los
principios implicados, los diagramas de impulso y cantidad de movi-
miento se muestran en la figura 19-10b. Los diagramas de cantidad de
movimiento se trazan justo antes y justo despues del impacto. Durante
el impacto, la bala y la barra ejercen impulsos internos iguales pero
opuestos en A. Como se muestra en el diagrama de impulso, los
impulsos que son externos al sistema se deben a las reacciones en O
y a los pesos de la bala y la barra. Como el tiempo del impacto, At
y

es muy corto, la barra se mueve sdlo una pequefia cantidad, y por
tanto los momentos de los impulsos creados por el peso con res-
pecto al punto O en esencia son cero. Por consiguiente la cantidad de
movimiento angular con respecto a este punto se conserva.
A
y
At
OIO
x

O
30

It
0.75
m +
-49.05
At
(02
fn
R
(v
G
h
m
B
(y
B
)
2

T 0.0392 Ar
(b)
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Segun la figura 19-10/?,
tenemos
(C+) 2(//
0
), = S(//
0
)
2

cos 30(0.75 m) = m
B
(vB)2(0.75 m) + m*(tfc)
2
(0.5 m) +
(0.004 kg)(400 cos 30 m/s)(0.75 m) =
(0.004 kg)(w
B
)
2
(0.75 m) + (5kg)(v
G
)
2
(0.5 m) + [^(5kg)(l m)
2
]o>2 o
1.039 = 0.003 (t>fl)
2
+ 2.50(UG)
2
+ 0.4167a>
2
(1)
Cinematica. Como la barra estd sujeta por medio de un pasador en O, de
acuerdo con la figura 19-10c tenemos
(%)
2
= (0.5 m)^ (v
B
)
2
=(0.75 m)!^
Si sustituimos en la ecuacidn 1 y resolvemos, obtenemos
o>2=0.623rad/s!) Resp.
19.4IMPACTOEXCENTRICO 521
*19.4Impactoexcentrico
Los conceptos que implican el impacto central y oblicuo de particulas se
presentaron en la seccidn 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y
analizaremos el impacto excentrico de dos cuerpos. El impacto excentrico ocurre
cuando la linea que conecta los centros de masa de los dos cuerpos no coincide
con la linea de impacto* Este tipo de impacto suele ocurrir cuando uno o los dos
cuerpos estdn limitados a girar alrededor de un eje fijo. Considere, por ejemplo, la
colisidn en Centre los cuerpos A y B
y
que se muestra en la figura 19-lla. Se supone
que justo antes de la colisidn B gira en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a una velocidad angular y que la velocidad del punto de contacto C
localizado en A es (Uyi)j. Los diagramas cinemdticos de ambos cuerpos justo
antes de la colisidn se muestran en la figura 19-116. Siempre que los cuerpos sean
uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre ellos estdn dirigidas a lo largo
de la linea de impacto. Por consiguiente, el componente de la velocidad del punto
C en el cuerpo B
y
el cual estd dirigido a lo largo de la linea de impacto, es (vb)i =
(wfi)ir, figura 19-11 b. Asimismo, en el cuerpo A el componente de la velocidad
(u^ a lo largo de la linea de impacto es (va)i- Para que la colisidn ocurra (
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre los
cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. El impulso resultante se
muestra en los diagramas de impulso de ambos cuerpos, figura 19-1 lc. Observe
que la fuerza impulsora en el punto C del cuerpo que gira crea reacciones
impulsoras en el pasador en O. En estos diagramas se supone que el impacto crea
fuerzas que son mucho mds grandes que los pesos no impulsores de los cuerpos,
los cuales no se muestran. Cuando la deformacidn en el punto C es mdxima, C en
ambos cuerpos se mueve con una velocidad comun v a lo largo de la linea de
impacto, figura 19-1 Id. Ocurre entonces un periodo de restitucidn durante el cual
los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales. La fase de restitucidn crea
una fuerza impulsora igual pero opuesta R que actua entre los cuerpos como se
muestra en el diagrama de impulso, figura 19-lle. Despuds de la restitucidn los
cuerpos se apartan de modo que el punto C en el cuerpo B tiene una velocidad
(v
B
)
2
y el punto C en el cuerpo A tiene una velocidad (n^, figura 19-11/, donde
(v
B
)
2
>(v
A
)
2
- En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos
requiere determinar las dos incdgnitas (v
A
)i y (VB)I \ suponemos que (y son
conocidas (o que pueden determinarse con cinemdtica, mdtodos de energia,
ecuaciones de movimiento, etcdtera). Para resolver problemas como dsos deben
escribirse dos ecuaciones. Por lo general, la primera ecuacion implica la
aplicacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento angular a los dos
cuerpos. En el caso de los dos cuerpos Ay B
y
podemos formular que la cantidad
de movimiento angular se conserva con respecto al punto O puesto que los
impulsos en Cson internos al sistema y los impulsos en Ocrean un momento cero
(o impulso angular cero) con respecto a O. La segunda ecuacidn se obtiene por
la definicidn del coeficiente de restitucidn, e
y
el cual es la relacidn del impulso
de restitucidn al impulso de deformacidn.

Fig. 19-11

Cuando estas lineas coinciden, ocurre el impacto central y el problema puede ana- He aqui un ejemplo de impacto excentrico que lizarse como se vio en
la seccidn 15.4. ocurre entre esta bola de boliche y el pino.

Velocidad antes de la colisi6n
(b)
c
fPdt
Impulso
de
deformaci
dn
(c)
Velocidad en el momento de mixima deformacidn
(d)
|JO\ dt
O *S O', dr

JR
dt
Impulso
de
restitucid
n
(e)
Sin embargo, es importante tener en cuenta que este andlisis tiene solo una
aplicacion muy limitada en ingenieria, porque se encontro que los valores de
e en este caso son muy sensibles al material, la geometria y la velocidad de
cada uno de los cuerpos que chocan. Para establecer una forma util de la
ecuacidn del coeficiente de restitucidn primero debemos aplicar el principio de
impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto O a los cuerpos
By A por separado. Al combinar los resultados, obtenemos entonces la ecuacidn
necesaria. Procediendo de esta manera, el principio de impulso y cantidad de
movimiento aplicado al cuerpo B desde el instante justo antes de la colisidn hasta
el instante de maxima deformacidn, figuras 19-11 b, 19-1 lc y 19-1 I d, se vuelve
(C+
)
/
l +r Pdt =I
O
0)
(19-18)
Donde /ês el momento de inercia del cuerpo B con respecto al punto O.
Asimismo, al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular
desde el instante de maxima deformacidn hasta el instante justo despuds del
impacto, figuras 19-1 I d, 19-1 le y 19-11/, obtenemos
(C+)
I QOJ + r
fR dt
=
(19-19)

Velocidad despubs de la colisidn
(0
Fig. 19-11 (cont)
Si resolvemos las ecuaciones 19-18 y 19-19 para f P dty f R dt,res-
pectivamente, y formulamos e, tenemos
I
Rdt
l
Pdt
r(o>B)2 ~ rco _ (V
B
)i
~ V
rco - r(o)
B
)i v - (v
B
)i
Del mismo modo, podemos escribir una ecuacidn que relaciona las magnitudes
de las velocidades (v
A
)\ y {VA)I del cuerpo A. El resultado es
_ V - {VA) I
(Vyt)l - V
Al combinar las dos ecuaciones anteriores y eliminar la velocidad comun use
obtiene el resultado deseado, es decir,
(+^)
(Vb)2 ~M2
(v
A
)1-
(19-
20)
Esta ecuacidn es iddntica a la ecuacidn 15-11, la cual se derivd para el impacto
central entre dos particulas. Establece que el coeficiente de restitucidn es igual a la
relacidn de la velocidad relativa de separation de los puntos de contacto (C) justo
despues del impacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan
entre si justo antes del impacto. Al derivar esta ecuacidn supusimos que los
puntos de contacto de ambos cuerpos se movieron hacia arriba y a la derecha
tanto antes como despues del impacto. Si el movimiento de cualquiera de los
puntos en contacto ocurre hacia abajo y a la izquierda, la velocidad de este punto
deberd considerarse como una cantidad negativa en la ecuacidn 19-20.
19

Muchas columnas de senates de carretera se disenan para que se rompan durante un impacto en sus
apoyos y colapsen con facilidad en sus articulaciones. Esto se muestra por medio de las conexiones
ranuradas en su base y las rupturas a la mitad de la columna.
EJEMPLO19.8
30 pies/s
O
B
1.5 pies
1.5 pies
(a)
La barra de 10 lb estd colgada del pasador en A
y
figura 19-12a. Si se lanza
una bola B de 2 lb contra la barra y choca con su centro a una velocidad de 30
pies/s, determine la velocidad angular de la barra justo despuds del impacto.
El coeficiente de restitucidn es e= 0.4.
SOLUCI6N
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Considere la bola y la
barra como un sistema, figura 19-126. La cantidad de movimiento angular se
conserva con respecto al punto A puesto que la fuerza impulsora entre la
barra y la bola es interna. Ademds, los pesos de la bola y la barra son no
impulsores. Si observamos las direcciones de las velocidades de la bola y la
barra justo despuds del impacto, como se muestra en el diagrama cinemdtico,
figura 19-12c, iequerimos
1.5 pies
i
a
j
r
Ay
A
x

101b
(b
)
(C+) (H
A
)
1
= (H
A
)
2

fn
B
{v
B
)i(1.5pies) = m
B
(v
B
)
2
( 1.5 pies) + pies) + I
G
o>i
(
21b
) V32.2
pies/s
2
/
(30 pies/s) (1.5 pies)
pies/s
2
/ V 32.2 pies/s
2
.
-f
21b
)
\32.2 pies/s
2
/
Como (v0)2 = 1.5fi>2 entonces
T 2) (3 P>es)
2

2 \ 32.2 pies/s /
o)
2

2.795 = 0.09317(V
b
)
2
+ 0.9317>2
(1
)
Coeficiente de restitucidn. Con referencia a la figura 19-12c, tenemos
A
(^B)I = 30 pies/s
B
(v
B
h
b
>
2
1.5 pies
(
V
G)
2
(c)
Fig. 19-
12
. . (g)2 ~ (b)2 (1-5 pies)fe>2~ {VB)I
MI ~ Mi 30 pies/s-0
12.0 = 1.5a)
2
(v
B
)
2

Al resolver,
{
v
b)i
=
6.52 pies/s = 6.52 pies/s o>2 =
3.65 rad/s!) Resp.
19.4IMPACTOEXCNTRICO 525
PROBLEMAS
19-33. El gimnasta de 75 kg se suelta de la barra horizontal
en una posicidn totalmente estirada A, y gira a una velocidad
angular de OJ
A
= 3 rad/s. Estime su velocidad angular cuando
asuma una posicidn apretada B. Considere al gimnasta en las
posiciones Ay B como una barra delgada uniforme y un disco
uniforme, respectivamente.

Prob. 19-33
19- 34. Un hombre de 75 kg se para en la tomamesa A y
hace girar una barra delgada de 6 kg sobre su cabeza. Si la
velocidad angular de la barra es u)
r
= 5 rad/s medida con
respecto al hombre y se ve que la tornamesa est girando en
la direccidn opuesta con una velocidad angular de a>, =3
rad/s, determine el radio de giro del hombre con respecto al
eje z. Considere la tornamesa como un disco delgado de 300
mm de radio y 5 kg de masa.
19- 35. Una plataforma circular horizontal pesa 300 lb y
su radio de giro es de k
z
= 8 pies con respecto al eje z que
pasa por su centro O. La plataforma gira libremente
alrededor del eje z e inicialmente est en reposo. Un hombre
que pesa 150 lb comienza a correr a lo largo del borde en una
trayectoria circular de 10 pies de radio. Si mantiene una
rapidez de 4 pies/s con respecto a la plataforma, determine la
velocidad angular de la plataforma. Ignore la fricci6n.

*19-36. Una plataforma circular horizontal pesa 300 lb y su radio de giro es k
z
=8 pies con respecto al eje z que pasa por su centro O. La plataforma gira
libremente alrededor del eje z e inicialmente est en reposo. Un hombre que pesa 150 lb lanza un bloque de 15 lb desde el borde de la plataforma con una
velocidad horizontal de 5 pies/s, medida con respecto a la plataforma. Determine la velocidad angular de la plataforma si el bloque se lanza (a) tangente a la
plataforma, a lo largo del eje +ty (b) hacia fiiera a lo largo de una lfnea radial, o eje +n. Ignore la estatura del hombre.

Prob. 19-34

19-37. El hombre se sienta en la silla giratoria y sostiene dos
pesas de 5 lb con sus brazos extendidos. Si se pone a girar a 3
rad/s en esta posicidn, determine su velocidad angular cuando las
pesas son atrafdas y se mantienen a 0.3 pie del eje de rotacidn.
Suponga que dl pesa 160 lb y que tiene un radio de kz = 0.55 pie
con respecto al eje z. Ignore la masa de sus brazos y el tamaflo de
las pesas en el cdlculo.
z
r r 3 rad/s

Prob. 19-37
19- 38. El cuerpo C del satdlite tiene una masa de 200 kg y
un radio de giro con respecto al eje z de kz = 0.2 m. Si el satdlite
gira alrededor del eje z con una velocidad angular de 5 rev/s,
cuando los paneles solares Ay B estdn en una posicidn de 0 = 0,
determine la velocidad angular del satdlite cuando los paneles
solares giran a una posicidn de 0 = 90. Considere que cada panel
solar es una placa delgada de 30 kg de masa. Ignore la masa de las
barras.
z

19- 39. Un hombre de 150 lb salta de la plataforma con una
velocidad de vmjp = 5 pies/s, con respecto a la plataforma.
Determine la velocidad angular de la plataforma. Inicialmente el
hombre y la plataforma estdn en reposo. La plataforma pesa 300
lb y puede ser tratada como un disco uniforme.

Prob. 19-39
*19-40. La plataforma de 150 kg puede ser considerada como un
disco. Dos hombres, A y B, de 60 kg y 75 kg de masa,
respectivamente, se paran en la plataforma cuando estd en reposo.
Si comienzan a caminar alrededor de las trayectorias circulares
con velocidades de vA/p = 1.5 m/s y vB/p = 2 m/s, medidas con
respecto a la plataforma, determine la velocidad angular de dsta.

Prob. 19-38 Prob. 19-40
19-41. Dos niflos A y B, cada uno de 30 kg de masa, se
sientan en el borde del carrusel que gira a co = 2 rad/s. Si se
excluyen los niflos, el carrusel tiene una masa de 180 kg y un
radio de giro de k
z
= 0.6 m. Determine la velocidad angular
del carrusel si A salta hacia fuera horizontalmente en la
direccidn n con una rapidez de 2 m/s, medida con respecto
al carrusel. Cu41 es la velocidad angular del carrusel si B
luego salta horizontalmente en la direcci6n -/con una rapidez
de 2 m/s, medida con respecto al carrusel? Ignore la friccidn
y la estatura de cada nifto.
19- 43. Una bola de 8 kg de masa que tiene una velocidad inicial de V\ =0.2 m/s rueda sobre una depresidn de 30 mm de largo. Suponga que la bola rueda
sobre los bordes de contacto, primero A, y luego B, sin deslizarse, y determine su velocidad final v
2
cuando llega al otro lado.

a>=2 rad/s
Prob. 19-41

Prob. 19-43
19- 42. Una placa cuadrada delgada de masa m gira
sobre la superfieie lisa a una velocidad angular a>
t
.
Determine su nueva velocidad angular justo despubs de que
el gancho en su esquina choca con la clavija P y la placa
comienza a girar con respecto a P sin rebotar.
*19-44. El aro delgado de 15 kg golpea con un escal6n de 20 mm de alto. Determine la velocidad angular minima que el aro puede tener de modo que apenas ruede
sobre el escal6n en A sin deslizarse.

Prob. 19-42 Prob. 19-44
19-45. El poste uniforme tiene una masa de 15 kg y se cae del
reposo cuando 0 = 90. Choca con el borde en A cuando 0 = 60.
Si el poste comienza entonces a girar con respecto a este punto
despuds del contacto, determine su velocidad angular justo
despuds del impacto. Suponga que el poste no se desliza en B al
caer hasta que choca con A.
19- 47. El bianco es un disco circular delgado de 5 kg que
puede girar libremente alrededor del eje z. Una bala de 25 g, que
viaja a 600 m/s impacta el bianco en A y se incrus ta en 61.
Determine la velocidad angular del bianco despuds del impacto.
En principio estd en reposo.

Prob. 19-47
Prob. 19-45
19- 46. El bloque de 10 lb se desliza sobre una superficie
lisa cuando la esquina D golpea el bloque S. Determine la
velocidad minima v que el bloque deberd tener para que se
vuelque sobre su costado y quede en la posicidn que se muestra.
Ignore el tamaflo de S. Sugerencia: durante el impacto
considere que el peso del bloque es no impulsor.
*19-48. Una masa de plastilina D de 2 kg choca con un tabldn
uniforme ABC de 10 kg con una velocidad de 10 m/s. Si la
plastilina permanece adherida al tabldn, determine el dngulo
mdximo 0 de oscilacidn antes de que el tabldn se detenga
momentdneamente. Ignore el tamaflo de la plastilina.

Prob. 19-46 Prob. 19-48

19-49. Una barra delgada uniforme AB de 6 kg recibe una
leve perturbacidn horizontal cuando estd en posici6n vertical
y gira con respecto a B sin deslizarse. Posteriormente, choca
con el escaldn en C. El impacto es perfectamente pldstico de
modo que la barra gira con respecto a Csin deslizarse despubs
del impacto. Determine su velocidad angular cuando estd en
la posicidn horizontal que se muestra.
A

Prob. 19-49
19- 50. El tabldn rfgido de 30 lb es golpeado por la
cabeza del martillo H de 15 lb. Justo antes del impacto, el
martillo se sujeta holgadamente y tiene una velocidad
vertical de 75 pies/s. Si el coeficiente de restitucidn entre la
cabeza del martillo y el tabldn es e= 0.5, determine la altura
maxima alcanzada por el bloque D de 50 lb. El bloque puede
deslizarse libremente a lo largo de las dos barras gufa
verticales. El tabldn inicialmente estd en una posicidn
horizontal.

19- 51. H disco tiene una masa de 15 kg. Si se suelta
desde el reposo cuando 0 = 30, determine el Angulo
mdximo 6 de rebote despuds de que choca con la pared. El
coeficiente de restitucidn entre el disco y la pared es e= 0.6.
Cuando 0 = 0, el disco apenas toca la pared. Ignore la
friccidn en el pasador C.

*19-52. El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de (i>g)i = 6 pies/s cuando choca con el extremo de la barra delgada uniforme de 5 lb, la cual estd
en reposo. Determine la velocidad angular de la barra con respecto al eje z despubs del impacto si e= 0.8.
19

Prob. 19-52
19-53. La campana de 300 lb estd en reposo en la posicidn vertical antes de ser golpeada por una viga de madera de 75 lb colgada de dos cuerdas de igual
longitud. Si la viga se suelta del reposo a 0 = 45, determine la velocidad angular de la campana y la velocidad de la viga inmediatamente despuds del impacto.
El coeficiente de restitucidn entre la campana y la viga es e= 0.6. El centro de gravedad de la campana se encuentra en el punto G y su radio de giro con respecto
a G es k
G
= 1.5 pies.

19- 54. La barra AB de 4 lb cuelga en posicidn vertical.
Un bloque de 2 lb, que se desliza sobre una superficie
horizontal lisa con una velocidad de 12 pies/s, choca con la
barra en su extremo B. Determine la velocidad del bloque
inmediatamente despuds de la colisidn. El coeficiente de
restitucidn entre el bloque y la barra en B es e= 0.8.
19- 55. El pdndulo consta de una esfera de 10 lb y una barra de 4 lb. Si se suelta desde el reposo cuando 0 = 90, determine el dngulo 0 del rebote despuds de
que la esfera choca con el suelo. Considere e =0.8.

Prob. 19-55
*19-56. La bola sdlida de masa m se deja caer con una
velocidad vj sobre el borde del escaldn. Si rebota horizon-
talmente del escaldn con una velocidad v
2
, determine el
dngulo 0 al cual ocurre el contacto. Suponga que no hay
deslizamiento cuando la bola choca con el escaldn. El
coeficiente de restitucidn es e.
P19-I. La aplanadora de tierra avanza a una velocidad
constante al suministrar potencia a las ruedas traseras. Use
datos numdricos apropiados para las ruedas, el rodillo y el
cuerpo y calcule la cantidad de movimiento angular de este
sistema con respecto al punto A en el suelo, el punto B en el
eje trasero y el punto G, el centro de gravedad del sistema.
P19-3. ^Por qud es necesario que las aspas del rotor de cola
B del helicdptero giren perpendiculares a las aspas del rotor
principal Al Explique su respuesta por medio de valores
numdricos y un andlisis del impulso y cantidad de
movimiento.

P19-3
P19-1
P19-2. El puente levadizo se abre y cierra con un giro de 90 por medio de un motor localizado debajo del centro de la plataforma en A que aplica un par de
torsidn M al puente. Si dste estuviera sostenido por su extremo B, âbrirfa con el mismo par el puente en el mismo tiempo, o abrirfa mds lento o mds rdpido?
Explique su respuesta por medio de valores numdricos y un andlisis del impulso y cantidad de movimiento. Tambidn, ^cudles son los bene- ficios de que el puente
tenga un peralte variable como se muestra?
P19-4. El juego mecdnico de un parque de diversiones se
compone de dos gdndolas Ay By dos contrapesos C y D que
oscilan en direcciones opuestas. Con dimensiones y masa
realistas, calcule la cantidad de movimiento angular de este
sistema en cualquier posicidn angular de las g6ndolas.
Explique por medio de un andlisis por qud es una buena idea
diseftar este sistema con contrapesos con cada gdndola.

*
P19-2 P19-4
REPASO DEL CAPlTULO
Cantidad de movimiento lineal y
angular
La cantidad de movimiento lineal y
angular de un cuerpo rigido puede ser
referida a su centro de masa G.
Si se tiene que determinar la cantidad
de movimiento angular con respecto a
un eje diferente del que pasa por el
centro de masa, entonces la cantidad
de movimiento angular se determina
por la suma del vector H
G
y el
momento del vector L con respecto a
este eje.
\G = V
L = m\G

Traslaci6n Rotacidn respecto de un eje fijo

L =mv
c
H
c
=0 H
A
=(mv
c
)d L =mv
G

H
G

=

I G* H
0

=I Q
0
*
Principio de impulso y cantidad
de movimiento
Los principios de impulso y cantidad
de movimiento lineal y angular se
utilizan para resolver problemas que
Antes de aplicar estas ecuaciones, es
importante establecer el sistema de
coordenadas inercial x, y, z. Tambidn
se deberd trazar el diagrama de
cuerpo libre del cuerpo con todas las
fuerzas y momentos de par que
producen impulsos en el cuerpo.
"Kuo,)! +
s
I F.dt =
m(v
Cx
)2
Jtt
m(v
G
y) 1 + 2 f Fydt =m(v
G
y)2 J h
IG(t> 1 + 2 / MGdt = IoC*>2 Jtl
Hglcto
r

L = mv
G

H
G
=I
G
(o
H
A
= + (mv
G
)d
REPASO DEL CAPhruLO 533
Conservacidn de la cantidad de
movimiento
Siempre que la suma de los impulsos
lineales que actuan en un sistema de
cuerpos rigidos conectados es cero en una
direccidn particular, entonces la cantidad
de movimiento lineal del sistema se
conserva en esta direccidn. La
conservacidn de la cantidad de
movimiento angular ocurre si los impulsos
pasan a travds de un eje o son paralelos a
dl. Tambidn se conserva la cantidad de
movimiento si las fuerzas externas son
pequeflas y crean fuerzas no impulsoras en
el sistema. Un diagrama de cuerpo libre
deberd acompaflar cualquier aplicacidn
para clasificar las fuerzas como impulsoras
o no impulsoras y para determinar un eje
con respecto al cual la cantidad de
movimiento angular puede conservarse.
/ cantidad de \ / cantidad de \ j V movimiento lineal I = V movimiento
lineal V del sistema /1 \ del sistema J 2
/ cantidad de \ / cantidad de \
V movimiento angular = V movimiento angular V del sistema J oi \ del sistema J 02
Impacto excdntrico
Si la lfnea de impacto no coincide con la
lfnea que conecta los centros de masa de
dos cuerpos que chocan, entonces ocurrird
un impacto excdntrico. Si se ha de
determinar el movimiento de los cuerpos
justo despuds del impacto, entonces es
necesario considerar una ecuacidn de
conservacidn de cantidad de movimiento
para el sistema y utilizar la ecuacidn del
coeficiente de restitucidn.
(vb)2 ~(tu)2 (v
B
)i
R E P A S
O
2
Cinematica y cinetica
plana de un cuerpo
rigido
Habiendo presentado los diversos temas de cinemdtica y cindtica plana en los
capftulos 16 a 19, ahora resumiremos estos principios y daremos la oportunidad
de aplicarlos a la solucidn de varios tipos de problemas.
Cinematica.Aquf nos interesa estudiar la geometrfa del movimiento, sin hacer
caso de las fueizas que lo provocan. Antes de resolver un problema de cinemdtica
plana, primero es necesario clasificar d movimiento como de traslacidn
rectilfnea o curvilfnea, de rotacidn alrededor de un eje fijo o como movimiento
piano general. En particular, los problemas que implican movimiento piano
general se resuelven con referencia a un eje fijo (andlisis de movimiento absoluto)
o por marcos de referencia trasladantes o rotatorios (andlisis de movimiento
ielativo). La opcidn en general depende del tiempo de restricciones y de la
geometrfa del problema. En todos los casos, la aplicacidn de las ecuaciones
necesarias se aclara con el trazado de un diagrama cinemdtico. Recuerde que la
velocidad de un punto siempre es tangentea la trayectoria de su movimiento y la
aceleracion puede tener componentes en las direcciones n-t cuando la
trayectoria es curva.
Traslacion. Cuando el cuerpo se mueve con traslacidn rectilfnea o curvilfnea,
todos sus puntos tienen el mismo movimiento.
^ = yA a B = a A
REPAS02CINEMATICAYCINDTICAPLANADEUNCUERPORfGIDO 535
Rotationrespectodeunejefijo.Movimientoangular.Aceleracidn
angular variable.Siempre que se dd una relacidn matemdtica entre cualquiera
de dos de las cuatro variables, 0
y
(o
y
a y t
y
entonces puede determinate una
tercera variable al resolver una de las siguientes ecuaciones, las cuales se refieren
a las tres variables.
dO d(o
(o = a = add =(odd)
dt dt
Aceleracidn angular constante. Las siguientes ecuaciones son aplicables
cuando es absolutamente cierto que la aceleracidn angular es constante.
6 =d
0
+cotf + co =co^+a
c
t co
2
=COQ +2a
c
(0 - 0
0
)
MovimientodelpuntoP.Con coy adeterminadas, el movimiento del punto
P puede especificarse con las siguientes ecuaciones vectoriales o escalares.
V = cor v = w X r
at = ar an = co
2
r a = a X r co
2
r
Movimientopianogeneral-analisisdemovimientorelativo.
Recuerde que cuando se colocan ejes trasladantes en el punto base A
y
el
movimiento relativo del punto B con respecto a A es simplemente movimiento
circular de B con respecto a A. Las siguientes ecuaciones son aplicables a los
dos puntos Ay B localizados en el mismo cuerpo rigido.
v* = +VB/A = *A + <* X r
B/A

a
B
=a
>t +
a
B/i4 = *A + at X tB/A - (o
1
rBfA
Con frecuencia se utilizan ejes rotatorios y trasladantes para analizar el
movimiento de cuerpos rigidos conectados entre si por collarines o bloques
corredizos.
y
B
= v
A
+ ax r
B/ A
+ (v
B/ A
)
xyz

+ Cl x TB/A + ft X (ft X TB/A) + 2ft X (VB/A)xyz + (*B/A)xyz
Cinetica. Para analizar las fuerzas que provocan el movimiento debemos
utilizar los principios de cindtica. Cuando se aplican las ecuaciones necesarias, es
importante establecer primero el sistema de coordenadas inertial y definir las
direcciones positivas de los ejes. Las direcciones deberdn ser las mismas que las
seleccionadas cuando se escribe cualquiera de las ecuaciones de cinemdtica si
llega a ser necesaria una solucidn simultanea.
Ecuaciones demovimiento.Estas ecuaciones se utilizan para determinar
los movimientos acelerados o las fuerzas que provocan el movimiento. Si se
utilizan para determinar la posicidn, velocidad oel tiempo del movimiento,
entonces se tendrd que considerar la cinemdtica para completar la solucidn. Antes
de aplicar las ecuaciones de movimiento, siempre trace un diagrama de cuerpo
librepara identificar
536 REPASO2CINEMATICAYCINDTICAPLANADEUNCUERPORIGIDO
todas las fuerzas que actuan en el cuerpo. Ademds, establezca las direcciones de la
aceleracidn del centro de masa y la aceleracidn angular del cuerpo. (Tambidn
puede trazarse un diagrama cindtico para iepresentar ma
G
e I ga grdficamente.
Este diagrama es en particular conveniente para descomponer mac en
componentes y para identificar los tdrminos en la suma de momentos 2(.M*)p.)
Las tres ecuaciones de movimiento son
2FX=m(aG)x
'I Fy =m(a
G
)
y
2Mg Iqol o SA/p
En particular, si el cuerpo estd en movimiento giratorio respecto de un eje
fijo, los momentos tambidn pueden sumarse con respecto al punto O en el eje, en
cuyo caso
= ^{M
k
)
0
= I QO
Trabajo y energia. La ecuacidn de trabajo y energia se utiliza para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes de aplicar
esta ecuacidn, siempre trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo para
identificar las fuerzas que realizan trabajo. Recuerde que la energta cindtica del
cuerpo se debe al movimiento de traslacidn del centro de masa, v
G
, y al
movimiento de rotacidn del cuerpo, <o.
7i + = T
2

donde
T = \ mv
G
+ 2
UF=f F cos 0 ds (fuerza variable)
Up
c
= F
c
cos $(s2 ~5i) (fuerza constante)
Uw = -W Ay (peso)
U
s
= -i^ks\ ~ jks\) (resorte)
UM = MO (momento de par constante)
Si las fuerzas que actuan en el cuerpo son fuerzas conservadoras, entonces
aplicamos la ecuacion de la conservacidn de la energia. Esta ecuacidn es mds
fdcil de utilizar que la ecuacidn de trabajo y energia, puesto que se aplica sdlo a
dos puntos en la trayectoria y no requieren calcular el trabajo realizado por una
fuerza a medida que el cuerpo se mueve a lo largo de la trayectoria.
Tl
+ V, = T
2
+V
2

donde V=V
g
+V
e
y
V
g
=Wy (energia potencial gravitacional)
V
e
= \ks
2
(energia potencial eldstica)
REPASO2CINEMATICAyCINDTICAPLANADEUNCUERPORfGiDO 537
Impulso y cantidad de movimiento. Los principios de impulso y
cantidad de movimiento lineal y angular se utilizan para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar las ecuaciones, trace
un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que crean
impulsos lineales y angulares en el cuerpo. Adem&s, establezca las direcciones de
la velocidad del centro de masa y la velocidad angular del cuerpo justo antes y
justo despuds de que se aplican los impulsos. (Como un procedimiento
alternativo, los diagramas de impulso y cantidad de movimiento pueden
acompafiar la solucidn para describir grdficamente los tdrminos de las ecuaciones.
Estos diagramas son particularmente ven- tajosos cuando se calculan los impulsos
angulares y los momentos angulares con respecto a un punto diferente del centro
de masa del cuerpo).
c ) i +
2
/ F * = m(v
c
)
2
(H
c
), + 2
/ M
c
dt =(H
g
)
2

o
(H
0
), + 2 fModt = (H
0
)
2

Conservacion de cantidad de movimiento. Si en el cuerpo actuan
fuerzas no impulsoras en una direccidn particular, o si los movimientos de varios
cuerpos intervienen en el problema, entonces considere aplicar la conservacidn de
cantidad de movimiento lineal o angular en la solucidn. La investigacidn del
diagrama de cuerpo libre (o el diagrama de impulso) ayudard a determinar las
direcciones a lo largo de las cuales las fuerzas impulsoras son cero, o bs ejes con
respecto a los cuales las fuerzas impulsoras crean un impulso angular cero. En
estos casos,
"!(
v
g)i = m{vG)2 (H
0
), = (Ho)
2

Los problemas que siguen implican la aplicacidn de todos los conceptos
anteriores. Se presentan en orden aleatorio para adquirir prdctica en la
identificacidn de varbs tipos de problemas y desarrollar las habilidades necesarias
para su solucidn.
538 REPASO 2 CINEMATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
PROBLEMAS DE REPASO
R2-1. La transmisi6n de un autom6vil se compone del
sistema de engranes planetarios que se ilustra. Si la corona R
se mantiene fija de modo que (o
R
= 0, y la flecha s y el
engrane sol S, giran a 20 rad/s, determine la velocidad
angular de cada engrane satdlite P y la velocidad angular del
soporte de conexi6n D, el cual gira libremente alrededor de la
flecha central s.
R2-2. La transmisi6n de un autom6vil se compone del
sistema de engranes planetarios que se ilustra. Si la corona R
gira a a>
R
=2 rad/s y la flecha s y el engrane sol S, giran a
20 rad/s, determine la velocidad angular de cada engrane del
planeta satdlite P y la velocidad angular del soporte de
conexi6n D, el cual gira libremente alrededor de la flecha
central s.
R2-5. La barra esbelta de 6 lb originalmente estd en reposo, colgada en posici6n vertical. Determine la distancia d donde una bola de 1 lb, que viaja a v = 50
pies/s, deberd chocar con la barra de modo que no cree un impulso horizontal en A. ^Cudl es la velocidad angular de la barra justo despubs del impacto?
Considere e= 0.5.
AV
C
O
v =50 pies/s
3 pies
Probs. R2-3/4/5
R2-6. En un instante dado, la rueda gira con los movimientos
angulares que se muestran. Determine la aceleracidn del
collarin en A en este instante.
R2-3. La barra esbelta AB de 6 lb se suelta del reposo cuando
estd en posicidn horizontal de modo que comienza a girar
en el sentido de las manecillas del reloj. Se lanza una bola de
1 lb contra la barra con una velocidad v = 50 pies/s. La bola
choca con la barra en Cen el instante en que la barra estd en
la posici6n vertical como se muestra. Determine la velocidad
angular de la barra justo despuds del impacto. Considere e=
0.7 y d = 2 pies.
*R2-4. La barra esbelta AB de 6 lb originalmente est en
reposo, colgada en posici6n vertical. Se lanza una bola de 1 lb
contra la barra con una velocidad v =50 pies/s y choca con la
barra en C. Determine la velocidad angular de la barra justo
despuds del impacto. Considere e =0.7 y d = 2 pies.

Prob. R2-6

Probs. R2-1/2
R2-7. El pequeflo engrane de masa m puede ser tratado como un disco uniforme. Si se suelta del reposo cuando 0 = 0 y rueda a lo largo de la cremallera circular fija,
determine la velocidad angular de la lfnea radial AB cuando Q = 90.
A

*R2-8. El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular de 30 rad/s cuando se pone en contacto con la superficie C. Si el coeficiente de friccidn cindtica es /x* = 0.2, determine
cudnto tiempo se requerird para que el cilindro se detenga. fuerza se desarrolla en el brazo AB durante este tiempo? El eje del cilindro estd conectado a dos brazos simdtricos
(s61o se muestra el brazo AB). Para el cdlculo, ignore el peso de los brazos.

R2-9. La cremallera tiene una masa de 6 kg y cada un de los
engranes tiene una masa de 4 kg y un radio de giro k = 30 mm
con respecto a su centro. Si la cremallera originalmente se mueve
hacia abajo a 2 m/s, cuando s = 0, determine la rapidez de la
cremallera cuando s = 600 mm. Los engranes giran libremente
alrededor de sus centros, Ay B.

R2-10. El engrane tiene una masa de 2 kg y un radio de giro kA =0.15 m. El brazo de conexi6n AB (barra delgada) y el bloque corredizo B tienen una masa de 4 kg y 1 kg,
respectivamente. Si el engrane tiene una velocidad angular to = 8 rad/s cuando 6 = 45, determine su velocidad angular cuando 0 = 0.

Prob. R2-8 Prob. R2-10
*R2-1L La operacidn de un timbre requiere el uso de un
electroimdn, que atrae el badajo de hierro AB sujeto por medio de
un pasador en A y se compone de una barra de 0.2 kg a la cual
estd adherida una bola de acero de 0.04 kg de 6 mm de radio. Si la
fuerza de atraccidn del imdn en C es de 0.5 N cuando el
interruptor estd activado, determine la aceleracidn inicial del
badajo. En principio, el resorte estd alargado 20 mm.

*R2-12. La puerta giratoria se compone de cuatro puertas fijas a un eje AB. Se supone que cada puerta es una placa delgada de 50 lb. La friccidn en el eje crea un momento de
2 lb pie el cual se opone a la rotacidn de las puertas. Si una mujer pasa a travds de una puerta empujando con una fuerza P = 15 lb perpendicular al piano de la puerta como
se muestra, determine la velocidad angular de la puerta despuds de que ha girado 90. En principio, las puertas estdn en reposo.

Prob. R2-12
R2-13. El cilindro de 10 lb descansa sobre la plataforma rodante de 20 lb. Si el sistema se suelta del reposo, determine la velocidad angular del cilindro en 2 s. El cilindro no se
desliza sobre la plataforma. Ignore la masa de las ruedas de la plataforma.
R2-14. Resuelva el problema R2-13 si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el cilindro y la plataforma rodante son /xs = 0.3 y /x = 0.2, respectivamente.

R2-15. Cada uno de los engranes Hy C tiene un peso de 0.4 lb y
un radio de giro con respecto a su centro de masa de (^h)b
=
(^c)a
=
2 pulg. El eslab6n AB tiene un peso de 0.2 lb y un radio de giro
de (kAB)A
=
3 pulg, mientras que el eslabdn DE tiene un peso de
0.15 lb y un radio de giro de (IcDe)b
=
4.5 pulg. Si se aplica a un
momento de par M - 3 lb pie al eslabdn AB y el ensamble
originalmente estd en reposo, determine la velocidad angular del
eslabdn DE cuando el eslabdn AB ha girado 360. Se impide que
el engrane C gire y el movimiento ocurre en el piano horizontal.
Ademds, el engrane H y el eslabdn DE giran juntos respecto del
mismo eje B.
E

REPASO2 CINEMATICAYCINDTICAPLANADEUNCUERPORfGiDO 541
*R2-16. La masa interna del cojinete de rodillos gira a una
velocidad angular de = 6 rad/s, mientras que la masa externa
gira en la direccidn opuesta a (o
0
velocidad angular de cada uno de los rodillos si ruedan sobre
las masas sin deslizarse.
R2-19. Determine la velocidad angular de la barra CD cuando 6 = 30. La barra AB se mueve a la izquierda a una velocidad constante de v
AB
=5 m/s.
*R2-20. Determine la aceleracidn angular de la barra CD cuando 0 = 30. La barra AB tiene una velocidad cero, es decir, v
AB
= 0 y una aceleracidn de a
AB
= 2
m/s
2
a la derecha cuando 0 = 30.

Probs. R2-19/20
Prob. R2-16
R2-17. El aro (anillo delgado) tiene una masa de 5 kg y se
suelta hacia abajo del piano inclinado de modo que rueda a la
inversa a co = 8 rad/s y la velocidad de su centro es v
G
= 3
m/s como se muestra. Si el coeficiente de friccidn cindtica
entre el aro y el piano es p
k
=0.6, determine la distancia que
el aro rueda antes de que deje de deslizarse.
R2-18. H aro (anillo delgado) tiene una masa de 5 kg y se
suelta hacia abajo del piano inclinado de modo que rueda a la
inversa a (o = 8 rad/s y la velocidad de su centro es VQ = 3
m/s como se muestra. Si el coeficiente de friccidn cindtica
entre el aro y el piano es p
k
= 0.6, determine la velocidad
angular del aro 1 s despuds de que se suelta.
R2-21. Si la velocidad angular del tambor se incrementa de
manera uniforme de 6 rad/s cuando t = 0 a 12 rad/s cuando t
=5 s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn
de los puntos Ay B sobre la banda cuando t = 1 s. En este
instante los puntos estdn localizados como se muestra.

Probs. R2-17/18 Prob. R2-21
R2-22. La polea A y el tambor B conectado tienen un peso de
20 lb y un radio de giro de k
B
= 0.6 pie. Si la polea P rueda
hacia abajo sobre la cuerda sin deslizarse, determine la
rapidez del embalaje C de 20 lb cuando 5 = 10 pies. En
principio, el embalaje se suelta del reposo cuando s = 5 pies.
Para el cilculo, ignore la masa de la polea Py la cuerda.

R2-23. Al hacer presi6n con el dedo en B
y
a un aro delgado
de masa m se le imparte una velocidad inicial V\ y una
rotaci6n a la inversa o>i cuando se retira el dedo. Si el
coeficiente de fricci6n cindtica entre la mesa y el aro es /,
determine la distancia que el aro avanza antes de que deje de
girar a la inversa.

*R2-24. La aplanadora viaja cuesta abajo a V\ = 5 pies/s
cuando se desembraga el motor. Determine la rapidez de la
aplanadora cuando ha recorrido 20 pies cuesta abajo. El
cuerpo de la aplanadora, excluidos los rodillos tiene un peso
de 8000 lb y un centro de gravedad en G. Cada uno de los
dos rodillos traseros pesa 400 lb y tiene un radio de giro de
k
A
=3.3 pies. El rodillo delantero pesa 800 lb y su radio de
giro es k
B
=1.8 pies. Los rodillos no se deslizan cuando giran.

Prob. R2-24
R2-25. El cilindro B rueda sobre el cilindro fijo A sin
deslizarse. Si la barra CD gira con una velocidad angular <cd
5 rad/s, determine la velocidad angular del cilindro B. El
punto Ces un punto fijo.

R2-26. El disco tiene una masa M y un radio R. Si un bloque de masa mse ata a la cuerda, determine la aceleracidn angular del disco cuando el bloque se suelta
del reposo. Asimismo, cudl es la distancia que el bloque cae del reposo en el tiempo r?

R2-27. La tina de la mezcladora tiene un peso de 70 lb y un
radio de giro fc
G
=1.3 pies con respecto a su centro de
gravedad G. Si se aplica un par de torsidn constante M = 60
lb pie a la rueda de vaciado, determine la velocidad angular
de la tina cuando ha girado 0 = 90. Originalmente, la tina
est en reposo cuando 0 = 0. Ignore la masa de la rueda.
*R2-28. Resuelva el problema R2-27 si el par de torsidn
aplicado es M =(500) lb pie, donde 0 est en radianes.
0

Probs. R2-27/28
R2-29. El carrete pesa 30 lb y su radio de giro es k
0
=0.45 pie. Se enrolla una cuerda alrededor de la masa interna del carrete y su extremo se somete a una fuerza
horizontal P = 5 lb. Determine la velocidad angular del carrete en 4 s a partir del reposo. Suponga que el carrete rueda sin deslizarse.

R2-30. El hombre de 75 kg y el muchacho de 40 kg se sientan en el sube y baja horizontal cuya masa se omite. En el instante que el hombre levanta sus pies del
suelo, determine sus aceleraciones si cada uno se sienta en posicidn vertical, es decir, no giran. Los centros de masa del hombre y el muchacho estiin en G
m
y G
b
,
respectivamente.

Prob. R2-30
R2-31. Una esfera y un cilindro se sueltan del reposo sobre la
rampa cuando / = 0. Si cada uno tiene una masa my un radio
r, determine sus velocidades angulares en el instante t.
Suponga que no hay deslizamiento.

*R2-32. En un instante dado, el eslabdn AB tiene una aceleracidn angular a
AB
= 12 rad/s
2
y una velocidad angular co
AB
= 4 rad/s. Determine la velocidad y la
aceleracidn angulares del eslabdn CD en este instante.
R2-33. En un instante dado, el eslabdn CD tiene una aceleracidn angular a
C
D 5 rad/s
2
y una velocidad angular (o
C
D = 2 rad/s. Determine la velocidad y la
aceleracidn angulares del eslabdn AB en este instante.

Probs. R2-32/33
R2-34. El carrete y el alambre enrollado alrededor de su
nticleo tienen una masa de 50 kg y un radio de giro cen-
troidal de kc = 235 mm. Si el coeficiente de friccidn cindtica
en la superficie es /x* =0.15, determine la aceleracidn
angular del carrete despuds de soltarlo del reposo.

R2-35. La barra sdlo puede moverse a lo largo de los pianos vertical e inclinado. Si la velocidad del rodillo A es v
A
= 6 pies/scuando 0 =45, determine la
velocidad angular de la barra y la velocidad de B en este instante.
R2-36. La barra sdlo puede moverse a lo largo de los pianos vertical e inclinado. Si el rodillo A tiene una velocidad constante dev
A
=6 pies/s, determine la
aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn de B cuando 0 = 45.

R2-37. La viga uniforme AB tiene una masa de 8 Mg. Determine la fuerza axial interna, la fuerza cortante y el momento de flexidn en el centro de la viga si una
grtia le imprime una aceleracidn hacia arriba de 3 m/s
2
.

Prob. R2-37
R2-38. Cada uno de los engranes tiene una masa de 2 kg y un
radio de giro con respecto a sus centros de masa A y B de k
g

= 40 mm. Cada eslab6n tiene una masa de 2 kg y un radio de
giro con respecto a sus extremos Ay B de ki = 50 mm. Si
originalmente el resorte no est alargado cuando se aplica el
momento de par M = 20 N m al eslab6n AC, determine las
velocidades angulares de los eslabones en el instante en que
el eslab6n AC gira 0 = 45. Cada engrane y eslab6n est4n
conectados entre sf y giran en el piano horizontal con
respecto a los pasadores fijos Ay B.
R2-40. Se enrolla una cuerda alrededor del borde de cada disco de 10 lb. Si el disco B se suelta del reposo, determine la velocidad angular del disco A en 2 s.
Ignore la masa de la cuerda.
R2-41. Se enrolla una cuerda alrededor del borde de cada disco de 10 lb. Si el disco B se suelta del reposo, determine cunto tiempo t se requiere antes de que A
alcance una velocidad angular (o
A
=5 rad/s.

R2-39. La barra de 5 lb A5soporta el disco de 3 lb por su
extremo A. Si al disco se le imprime una velocidad angular
(o
D
= 8 rad/s mientras la barra se mantiene estacionaria y
luego se suelta, determine su velocidad angular despubs de
que el disco ha dejado de girar con respecto a la barra debido
a la resistencia de friccidn en el cojinete A. El movimiento se
desarrolla en el piano horizontal. Ignore la fricci6n en el
cojinete fijo B.
R2-42. El disco de 15 kg est sujeto en O por medio de un pasador e inicialmente est en reposo. Si se dispara una bala de 10 g contra el disco con una velocidad
de 200 m/s, como se muestra, determine el Angulo m^ximo 0 al cual oscila el disco. La bala se incrusta en el disco.

200 m/s

R2-43. El disco gira a una velocidad constante de 4 rad/s
cuando cae libremente de modo que su centro de gravedad G
tiene una aceleracidn de 32.2 pies/s
2
. Determine las
aceleraciones de los puntos A y B en el borde del disco en el
A

*R2-44. El funcionamiento de reversa de una transmisidn automotriz de tres velocidades se ilustra esquemdti- camente en la figura. Si la flecha G gira con una
velocidad angular de (o
G
= 60 rad/s, determine la velocidad angular de la flecha motriz H. Cada uno de los engranes gira respecto de un eje fijo. Observe que los
engranes A y B
y
C y D, E y F estdn acoplados. El radio de cada uno de estos engranes se reporta en la figura.
A

rA = 90 mm rB = rc = 30 mm rD = 50 mm rE = 70 mm rF = 60 mm
R2-45. Se muestra el engranaje intemo de un barreno utilizado para perforar pozos petroleros. Con una aceleracidn angular constante, el motor M hace girar la
flecha S a 100 rev/min en t = 2 s, a partir del reposo. Determine la aceleracidn angular de la conexidn del tubo de perforacidn D y el ntimero de revoluciones que
realiza el arranque de 2 s.

R2-46. El engrane A tiene una masa de 0.5 kg y un radio de giro de k
A
= 40 mm y el engrane B tiene una masa de 0.8 kg y un radio de giro de k
B
= 55 mm. El
eslabdn est sujeto en C por medio de pasador y su masa es de 0.35 kg. Si el eslabdn puede ser tratado como una barra delgada, determine su velocidad angular
despuds de que el ensamble se suelta del reposo cuando 0 =0 y cae a 6 = 90.

REPASO2 CINEMATICAYCINDTICAPLANADEUNCUERPORfGIDO 547
R2-47. El cilindro de 15 kg gira con una velocidad angular de (o = 40 rad/s. Si se aplica una fuerza F = 6 N a la barra AB, como se muestra, determine el tiempo
requerido para detener la rotacidn. El coeficiente de friccidn cindtica entre AB y el cilindro es p
k
= 0.4. Ignore el espesor de la barra.
F = 6 N

Prob. R2-47
*R2-48. Si el eslabdn AB gira a a)
AB
= 6 rad/s, determine las velocidades angulares de los eslabones BC y CD en el instante que se muestra.

Prob. R2-48
R2-49. Si el aro delgado tiene un peso W y un radio r y se
lanza sobre una superfieie dspera con una velocidad vG
paralela a la superfieie, determine la rotacidn inversa to que
se le debe impartir para que deje de girar en el mismo
instante en que su velocidad hacia delante es cero. No es
necesario conocer el coeficiente de friccidn cindtica en A
para el cdlculo.

Prob. R2-49
R2-50. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro
de ko = 0.4 m. Si rueda sin deslizarse hacia abajo del tabldn
inclinado, determine los componentes horizontal y vertical de
la reaccidn en A y la reaccidn normal en el apoyo B en el
momento en que la rueda estd a la mitad del tabldn. Iiste
tiene un espesor insignificante y una masa de 20 kg.
B

Prob. R2-50

El movimiento tridimensional de este robot industrial debe especificarse con
precisidn.
Cinematica
cuerpo rigido
Analizarlacinematicadeuncuerposometidoarotacidnalrededordeunejeo
puntofijoymovimientopianogeneral.
Analizarelmovimientorelativodeuncuerporigidomedianteejestrasladantes
yrotatorios.
20.1Rotacidnalrededordeunejefijo
Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del
punto de una particula localizada en el cuerpo es la misma para cualquier
posicidn del cuerpo. Por tanto, la trayectoria del movimiento de la particula
queda en la superfieie de una esfera de radio r con su centro en el punto fijo.
Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre s61o con una serie de
rotaciones realizadas durante un intervalo finito, primero nos familiarizaremos
con algunas de las propiedades de los desplazamientos rotacionales.
La pluma puede girar hacia arriba y
hacia abajo y como esta articulada en
un punto del eje vertical alrededor del
cual gira, se ve sometida a rotacidn
alrededor de un punto fijo.

550 CAPfTULO 20 CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RfGIDO
Teorema de Euler. El teorema de Euler establece que dos rota- dones
componentes alrededor de ejes diferentes que pasan por un punto equivalen a
una sola rotacidn resultante alrededor de un eje que pasa por el punto. Si se
aplican mds de dos rotaciones, pueden combinarse en pares y cada par puede
reducirse y combinarse aun mds en una rotaci6n.
Rotacionesfinitas.Si las rotaciones componentes utilizadas en el teorema de
Euler son finitas, es importante mantener el orden en el que se aplican. Para
demostrar esto, considere las dos rotaciones finitas + 02 aplicadas al bloque en la
figura 20-la. Cada rotacidn tiene una magnitud de 90 y una direccidn definida
por la regia de la mano derecha, como se indica con la flecha. La posicidn final
del bloque se muestra a la derecha. Cuando estas dos rotaciones se aplican en el
orden 0
2
+ 0i, como se muestra en la figura 20-16, la posicidn final del bloque no
es la misma que la de la figura 20-la. Como las rotaciones finitas no obedecen la
ley conmutativa de la adicidn (0
l
+0
2
* 0
2
+ 0,), no pueden clasificarse como
vectores. Si se hubieran utilizado rotaciones mds pequefias, aunque finitas, para
ilustrar este punto, por ejemplo 10 en lugar de 90, la posicidn final del bloque
despuds de cada combinacidn de rotaciones tambidn seria diferente; no obstante,
en este caso, la dife- iencia es sdlo una cantidad minima.

Rg.20-1
20.1ROTACIONALREDEDORDEUNEJERJO 551
Rotacionesinfinitesimales.Cuando se definen los movimientos angulares
de un cuerpo sometido a movimiento tridimensional, s61o se considerardn las
rotaciones que son infinitesimalmente pequehas. Tales rotaciones pueden
clasificarse como vectores, puesto que pueden sumar se de manera vectorial
de cualquier modo. Para demostrar esto, por simplicidad consideremos que el
cuerpo rigido es una esfera a la que se le permite girar alrededor de su punto
central fijo O, figura
20- 2a. Si aplicamos dos rotaciones infinitesimales, d0\ +d0
2
al cuerpo, se ve
que el punto P se mueve a lo largo de la trayectoria dO
x
X r + d0
2
X r y termina
en P
f
. Si hubieran ocurrido dos rotaciones sucesivas en el orden d0
2
+ dO
ly
en ese
caso los desplazamientos resultantes de P habrian sido d0
2
X r +dO
x
X r. Como
el producto vectorial obedece la ley distributiva, al comparar (dO
x
+ d0
2
) X r =
(d0
2
+ d0\) X r. Aqui las rotaciones infinitesimales dO son vectores, puesto que
estas cantidades tienen tanto magnitud como direccidn por b que el orden de la
adicidn (vectorial) no es importante, esto es, dO
x
+ d0
2
= d0
2
+ d0\. Por
consiguiente, como se muestra en la figura 20-2a, las dos rotaciones
componentes dO\ y d0
2
equivalen a una sola rotacidn resultante dd = dOi + d0
2y

una consecuencia del teorema de Euler.
Velocidad angular. Si el cuerpo se somete a una rotacidn angular dO
alrededor de un punto fijo, la velocidad angular del cuerpo se define por medio de
la derivada con respecto al tiempo,
10=
0
(20-1)
La linea que especifica la direccidn de <o
y
la cual es colineal con dO se conoce
como eje de rotacidn instantaneo, figura 20-2b. En general, este eje cambia de
direccidn durante cada instante. Como dO es una cantidad vectorial, <o tambibn
lo es, y se desprende de la adicidn vectorial que si el cuerpo se somete a dos
componentes de movimientos angulares (o
l
= 0, y a>
2
= 0
2y
\a velocidad angular
resultante es = <o
x
+ o^.

(a)
Eje instantaneo de rotacidn
Aceleracionangular.La aceleracidn angular del cuerpo se
determina con la derivada con respecto al tiempo de su velocidad
angular, es decir,
a =a)
(20-2)
(b)
Fig. 20-2

Para movimiento con respecto a un punto fijo, a debe responder del
cambio tanto de magnitud como de direccidn de a>, asi que, en general,
la direccidn de a no es a lo largo del eje instantaneo de rotacidn, figura
20-3.
A medida que cambia la direccidn del eje instantaneo de rotacidn (o
la linea de accidn de io) en el espacio, el lugar geomdtrico del eje genera
un cono espacial fijo, figura 20-4. Si el cambio de direccidn de este eje
se considera con respecto al cuerpo que gira, el lugar geomdtrico del
eje genera un cono corporal.
En un instante dado, estos conos se encuentran a lo largo del eje instantdneo de
rotacidn, y cuando el cuerpo estd en movimiento, el cono
Fig. 20-3
Eje instantaneo de rotacidn
Eje instantSneo de rotacidn

Eje instant^neo de rotacidn
(a)
Cono espacial
corporal parece que rueda sobre la superficie interna o sobre la superficie externa
del cono espacial fijo. Dado que la cabeza del vector describe las trayectorias
definidas por los extremos abiertos de los conos, entonces a debe actuar tangente a
estas trayectorias en cualquier instante dado, puesto que el cambio con respecto al
tiempo de to es igual a or, figura 20-4.
Para ilustrar este concepto, considere el disco mostrado en la figura
20- 5cr que gira alrededor de la barra en a)
sy
mientras que la barra y el disco
experimentan precesidn con respecto al eje vertical a <a
p
. La velocidad angular
resultante del disco es por consiguiente CJ = to
s
+ a)
p
. Como tanto el punto O
como el punto de contacto P tienen velocidad cero, entonces tanto to como el eje
instantdneo de rotacidn ocurren a b largo de OP. Por consiguiente, a medida que
gira el disco, este eje parece moverse a lo largo de la superficie del cono espacial
fijo que se muestra en la figura 20-5b. Si el eje se observa desde el disco rotatorio,
entonces parece que el eje se mueve sobre la superficie del cono corporal. En
cualquier instante, estos dos conos se encuentran a lo largo del eje OP. Si c* tiene
una magnitud constante, entonces a indica sdlo el cambio de la direccidn de to
y
la
cual es tangente a los conos en la punta de (o como se muestra en la figura 20-5b.
Velocidad.Con especificada, la velocidad de cualquier punto en un cuerpo que
gira alrededor de un punto fijo se determina con los mismos mdtodos utilizados
para un cuerpo que gira alrededor de un eje o punto fijo. Por consiguiente, de
acuerdo con el producto vectorial,
v = to X r
(20-3)
Donde r define la posicidn del punto medida con respecto al punto fijo O, figura
20-3.
Aceleracion.Si en un instante dado toy a son conocidas, la aceleracidn de un
punto se obtiene con la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 20-3, la
cual resulta
a = o ' X r + o j X ( * u X r ) (20-4)
Cono corporal
*20.2
Eje
instantdneo de
rotacidn
Derivada con respecto al tiempo
de un vector medido con
respecto a un sistema fijo o a un
sistema trasladante-rotatorio
(b)
Fig. 20-5
En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con
respecto a un punto fijo, la velocidad angular <ose especifica en funcidn de sus
componentes. Entonces, si tiene que determinar la aceleracidn a del mismo
cuerpo, con frecuencia es mds fdcil calcular la derivada con respecto al tiempo de
o> mediante un sistema de coordenadas que tenga una rotacidn definida por uno
o mds de los componentes de a>. Por ejemplo, en el caso del disco de la figura
20-5a, donde to = io
s
+ <a
py
a los ejes x
y
y
y
z se les puede impartir una velocidad
angular de a>
p
. Por eso, y para otros usos mds adelante, ahora se derivard una
ecuacidn, la
20.2 DE?IVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA RJO O A UN SISTEMA... 553
cual relaciona la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A definido con respecto a una referencia trasladante-rotatoria a su derivada con respecto al
tiempo definida con respecto a una referencia fija.
Considere que los ejes JC, y
y
z del marco de referencia mdvil giran a una velocidad angular ft, medida con respecto a los ejes fijos X
y
Y
y
Z, figura 20-6a. En el
siguiente planteamiento, serd conveniente expresar el vector A en funcidn de sus componentes i, j, k, las cuales definen las direcciones de los ejes mdviles. Por
consiguiente,
A = A
x
i + A
y
j + A
z
k
En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el cambio tanto de magnitud como de direccidn. Sin embargo, si esta derivada se
considera con respecto al marco de referencia mdvil, sdlo debe tenerse en cuenta el cambio de las magnitudes de las componentes de A, puesto que las
direcciones de las componentes no cambian con respecto a la referencia mdvil. Por consiguiente,

(A),,* = A
x
i +A
y
j + A*k (20-5)
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con
respecto al marco de referencia fijo
y
las direcciones de i, j y k cambian
sdlo debido a la rotacidn ft de bs ejes y debido a su traslacidn. De ahf
que, en general,
A = A
x
i + A
y
j + A
z
k + A
x
\ + A
y
j + A
z
k
A continuacidn se considerardn las derivadas con respecto al tiempo
de los vectores unitarios. Por ejemplo, i = di/dt representa sdlo el cam-
bio de la direccidn de i con respecto al tiempo, puesto que la magnitud
de i siempre es 1 unidad. Como se muestra en la figura 20-6/?, el cam-
bio, di
y
es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de i a
medida que i oscila debido a la rotacidn ft. Si tenemos en cuenta tanto
la magnitud como la direccidn de di
?
podemos definir por consiguiente
ipor medio del producto vectorial, i = flXi. En general, entonces
i = ftXi j = ftXj k = ftXk
Estas formulaciones tambidn se desarrollaron en la seccidn 16.8 en relacidn con
el movimiento piano de los ejes. Al sustituir estos resultados en la ecuacidn
anterior y utilizar la ecuacidn 20-5 obtenemos
A = (A)jy
Z
IftxA (20-6)
i en el instante t + dt
2
&
i en el instante t
(b)
Fig. 20-6

Este resultado es importante, y se utilizard a lo largo de la seccidn 20.4 y en el
capftulo 21. Establece que la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector
A observada desde el marco de referencia X
y
Y
y
Z fijo es igual al cambio con
respecto al tiempo de A observado desde el marco de referencia trasladante-
rotatorio JC, y
y
z, ecuacidn 20-5, mds ft X A, el cambio de A causado por la rotacidn
del marco JC, y
y
z. Por consiguiente, siempre deberd utilizarse la ecuacidn 20-6
siempre que ft cambie la direccidn de A vista con respecto a la referencia X
y
Y, Z.
Si no ocurre este cambio, es decir, ft = 0, entonces A = (A)*y
Z
y por tanto el
cambio con respecto al tiempo de A observado desde ambos sistemas de
coordenadas serd el mismo.
EJEMPLO120.1
El disco de la figura 20-7 gira alrededor de su eje a una velocidad angular
constante (o
s
= 3 rad/s, mientras que la plataforma horizontal sobre la cual estd
montado el disco gira alrededor del eje vertical a una velocidad constante (o
p
=
1 rad/s. Determine la aceleracidn angular del disco y la velocidad y aceleracidn
del punto A del disco cuando estd en la posicidn mostrada.
Z,Z

SOLUCI6N
El punto O representa un punto fijo de rotacidn para el disco si oonsideramos
la extensidn hipotdtica del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad
y aceleracidn del punto A, primero es necesario determinar la velocidad
angular to y aceleracidn angular a del disco, ya que estos vectores se utilizan
en las ecuaciones 20-3 y20-4.
Velocidad angular. La velocidad angular medida con respecto a X
y
y, Z, es
simplemente la suma vectorial de sus dos movimientos componentes. Por
tanto,
to = (os + uip ={3jlk}rad/s
20.2 DE?IVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA RJO O A UN SISTEMA... 555

Aceleracion angular. Como la magnitud de (o es constante, sdlo un cambio de
su direccidn, visto desde la referencia fija, crea la aceleracidn angular a del
disco. Una forma de obtener a es calcular la derivada con respecto al tiempo de
cada uno de los dos componentes de (o con la ecuacidn 20-6. En el instante
que se muestra en la figura 20-7, imagine que el marco de referencia fijo AT,
Y, Z y un marco x>y, z rotatorio coinciden. Si el marco rotatorio *, y
y
z se
elige de modo que tenga una velocidad angular ft = <o
p
{-lk} rad/s, entonces
(o
s
siempre estar dirigida a lo largo del eje y (no del Y), y el cambio con
respecto al tiempo de (o
s
visto desde x>y>z es cero, es decir, (w*)*^ = 0 (la
magnitud y direccidn de to
s
es constante). Por tanto,
j = (*)*
x
s
= 0 + (-lk) X (3j) = {31} rad/s
2

Con la misma seleccidn de rotacidn de ejes, ft = (o
Py
o incluso con ft = 0, la
derivada con respecto al tiempo (<*>p)xyZ
=
como (o
Py
tiene una magnitud y
direccidn constantes con respecto a xy yy z. Entonces,
(O
p
= {(Op)xyz + (Op X (Op = 0 + 0 = 0
La aceleracidn angular del disco es por consiguiente
a = (o = (o
s
+ (o
p
= {3i} rad/s
2
Resp.
Velocidad y aceleracidn. Como (o y a ya se determinaron, la velocidad y
aceleracidn del punto A se determinan con las ecuaciones 20-3 y 20-4. Habida
cuenta de que r
A
={lj + 0.25k} m, figura
20- 7, tenemos
y
A
= (o X = (3j - lk) X (lj + 0.25k) = {1.75i} m/s Resp.
2k
A
=aX r
A
+ (o X (co X r^)
= (3i) X (lj + 0.25k) + (3j - lk) X [(3j - lk) X (lj + 0.25k)]
= {2.50J - 2.25k} m/s
2
Resp.
556
CAPfTULO 20 CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RfGIDO
EJEMPLO20.2
En el instante 6 =60, el gir6scopo que se ilustra en la figura 20-8 tiene tres
componentes de movimiento angular dirigidos como se muestra con
magnitudes definidas como:
Rotacidn: (o
s
= 10 rad/s, que se incrementa a razdn de 6 rad/s
2
. Nutacion:
co = 3 rad/s que se incrementa a razdn de 2 rad/s
2
. Precesion: (o
p
=5 rad/s,
que se incrementa a razdn de 4 rad/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn
angulares del girdscopo.
SOLUCI6N
Velocidad angular. El girdscopo hace movimiento de rotacidn respecto del
punto fijo O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden en d instante mostrado, entonces
la velocidad angular puede representarse en funcidn de las componentes i, j, k, con
referencia al marco jc, y,z,es decir,
(op = 5 rad/s
<hp = 4 rad/s
2

Siempre --"r)
en la ^
direcci6n ZX*
10 rad /s
= 6 rad/s
2

X, x
- 3 rad/s
(o = 2 rad/s
2

Siempre en el piano x-y
Fig. 20-8

co = con i + o>
5
sen#j + {(op + 6>
s
cos0)k
= 3i + 10 sen 60j + (5 + 10cos60)k
= {3i + 8.66j + 10k} rad/s Resp.
Aceleracidn angular. Como en la solucidn del ejemplo 20.1, la
Y
y
aceleracidn angular a se determinard en investigacidn por separado
del cambio con respecto al tiempo de cada uno de los componentes
de la velocidad angular observado desde el marco de referencia X
y

Yy Z fijo. Selecdonaremos una para la referencia x,y, z de modo
que el componente de to considerado se vea como de direccidn
constante al observarlo desde x
y
y
y
z.
Un examen cuidadoso del movimiento del girdscopo revela que a)
s
tiene
una direccidn constante con respecto a x
y
y, z si estos ejes giran a ft = <*> +
co
p
. Por tanto,
<>s = ("s).ryZ + ("/I + <*>p) X <*>s
= (6 sen 60j + 6 cos 60k) + (-3i + 5k) X (10 sen 60j +10 cos 60k)
= {43.30i + 20.20j - 22.98k} rad/s
2

Como io
n
siemprequeda en el piano X-Y fijo, este vector tiene una direccidn
constante si el movimiento se ve desde los ejes jc, y, z que tienen una rotacidn
de n = co
p
(no Cl =a)
s
+ to
p
. Por tanto,
<*>n=(<*>n)xyz
+
<p
x
"n = 2i +(5k) X (~3i) = {-2i -15j}rad/s
2

Por Ultimo, la componente co
P
siempre estd dirigida a lo largo del
eje Z de modo que no es necesario pensar en el marco jc, y, z como
rotatorio, es decir, ft = 0. Al expresar los datos en funcidn de los componentes
i, j, k, tenemos por consiguiente
(Op = {co
p
)
xyz
+ 0 x (Op = {4k} rad/s
2
Por tanto, la aceleracidn
angular del girdscopo es a = (d
s
+cj
n
+(6p = {-45.3i + 5.20j - 19.0k} rad/s
2
Resp.
20.3 Movimientogeneral
En la figura 20-9 se muestra un cuerpo sometido a movimiento general en tres
dimensiones con una velocidad angular to y una aceleraci6n angular a. Si se sabe
que el punto A tiene un movimiento de \
A
y a
A
, el movimiento de cualquier otro
punto B se determina por medio de un andlisis de movimiento relativo. En esta
seccidn se utilizard un sistema de coordenadas trasladante para definir el
movimiento relativo, y en la siguiente seccidn se considerar^ una referencia que
es tanto rotatoria como trasladante.
Si el origen del sistema de coordenadas trasladante x>y, z (fl = 0) se encuentra
en el punto base A
y
entonces, en el instante mostrado, el movimiento del cuerpo
puede considerarse como la suma de una traslacidn instantdnea del cuerpo que
tiene un movimiento de v
A
y a>i, y una rotacidn respecto de un eje instantdneo que
pasa por el punto A. Como el cuerpo es rigido, el movimiento del punto B medido
por un observador localizado en A es por consiguiente el mismo que la rotacidn
del cuerpo respecto de un punto fijo. Este movimiento relativo ocurre con
respecto al eje instantdneo de rotacidn y se define como \
B{A
=
x t
b/a> ecuacidn 20-3
y a s/a = X t
B
/
A
+ to X (to X r^), ecuacidn
20- 4. Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los
movimientos absolutos por medio de v
B
=\
A
+ \
BfA
y a
B
= &
A
+ ab(a> ecuaciones
16-15 y 16-17, de modo que la velocidad y aceleracidn absolutas del punto B se
determinan con las ecuaciones
v* = YA + to X TB/A
(20-7)
x
y
a* = a
A
+ aX r
B/ A
+ to X (to X t
Bf A
) (20-
8)
Estas dos ecuaciones son iddnticas a las que describen el movimiento piano
general de un cuerpo rigido, ecuaciones 16-16 y 16-18. Sin embargo, su
aplicacidn se complica cuando el movimiento es tridimensional, porque a ahora
mide el cambio tanto de magnitud como de direccidn de to.
EJEMPLO20.3

Si el collarin en C que se ilustra en la figura 20-10a se mueve hacia B a una
rapidez de 3 m/s, determine la velocidad del collarin en D y la velocidad
angular de la barra en el instante que se muestra. La barra estd conectada a los
collarines en sus extremos por medio de articulackmes de rdtula esfdrica.
SOLUCI6N
La barra CD estd sometida a movimiento general. ^Por qud? La velocidad del
punto D en la barra puede relacionarse con la velocidad del punto C mediante
la ecuacidn
V
D =
y
C +
X r
D/C
Se supone que los marcos de referencia fijo y trasladante coinciden en el
instante considerado, figura 20-106. Tenemos
*c = {3j} m/s
T
D
/C
=
{li + 2j 0.5k} m co =co
x
i + co
y
j + co
z
k
Al sustituir en la ecuacidn anterior tenemos

i j k
v
D
V. = 3j + (O
x
(Oy (O
z

1 2
-0.5
Expandir e igualar las respectivos componentes i, j, k, resulta
0.5(
o
x

2co
z
=0
0.5cUv +1(o
7
+ 3 0
2(0
,
1 (o
y
+v
D
= 0
(1
)
(2
)
(3)
Estas ecuaciones contienen cuatro incbgnitas.* Puede escribirse una cuarta
ecuacidn si se especifica la direccidn de co. En particular, cualquier
componente de co que actua a lo largo del eje de la barra no afecta el
movimiento de bs collarines. Esto se debe a que la barra gira libremente
alrededor de su eje. Por consiguiente, si co se especifica como perpendicular
al eje de la barra, entonces co debe tener una magnitud unica para satisfacer las
ecuacbnes anteriores. La perpendicularidad estd garantizada siempre que el
producto escalar de co y r
D/c
sea cero (vea la ecuacidn C-14 del apdndice C).
Por consiguiente,
co 'T
D
fc - +
w
zk) * (1* + 2j - 0.5k) = 0
l(o
x
+2(o
y
0.5ft>
z
= 0 (4)
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultdneamente, obtenemos (o
x
=-4.86 rad/s
co
y
= 2.29 rad/s co
z
=-0.571 rad/s Resp.
v
D
= 12.0 m/s I Resp.
Aunque 6ste es el caso, puede obtenerse la magnitud de vD. Por ejemplo, resuelva las
ecuaciones 1 y 2 para (oy y o)x en funci6n de ojz y sustituya en la ecuaci6n 3. Se observar^
que toz se elimina, lo que permite una solucidn para vD.
20.3MCVIMIENTOGENERAL 559
PROBLEMAS
20-1. El anemdmetro localizado en el punto A del barco
oscila alrededor de su propio eje a razdn de cu
s
, mientras que
el barco gira con respecto al eje x a razdn de (o
x
y con
respecto al eje y a razdn de to
y
aceleracidn angulares del anemdmetro en el instante en que
el barco est nivelado como se muestra. Suponga que las
magnitudes de todos los componentes de velocidad angular
son constantes y que el movimiento de rodamiento
provocado por el mar es independiente en las direcciones xy
y.
20- 3. En un instante dado, la antena parabdlica tiene un
movimiento angular a>i = 6 rad/s y = 3 rad/s
2
alrededor del
eje z. En este mismo instante 0 = 25, el movimiento angular
con respecto al eje x es o>
2
= 2 rad/s y o>2 = 1.5 rad/s .
Determine la velocidad y aceleracidn de la bocina de seflales
A en este instante.
Prob. 20-3
Prob. 20-1
20- 2. El movimiento del trompo es tal que en el instante que se muestra gira alrededor del eje z a o)
l
=0.6 rad/s, mientras que gira alrededor de su propio eje a
a>2 = 8 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn angulares del trompo en este instante. Exprese el resultado como un vector cartesiano.
z
*20-4. El ventilador est montado en un apoyo giratorio de
modo que en el instante mostrado esti girando respecto del
eje z a u>\ = 0.8 rad/s, que se incrementa a 12 rad/s
2
. El aspa
gira a o>
2
= 16 rad/s, la cual se reduce a 2 rad/s
2
. Determine
la velocidad y aceleracidn angulares del aspa en este instante.
z

Prob. 20-2 Prob. 20-4
20-5. Los engranes A y B est4n fijos mientras que los engranes C y D giran libremente alrededor del eje S. Si dste gira alrededor del eje z a una velocidad constante de a>i =
4 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn angulares del engrane C.
20- 7. Si el engrane superior B gira a una velocidad constante de &>, determine la velocidad angular del engrane A, el cual gira libremente alrededor del eje y rueda sobre
el engrane fijo inferior C.
z
80 mm

Prob. 20-5
20- 6. El disco gira respecto del eje z a (oz = 0.5 rad/s sin
deslizarse sobre el piano horizontal. Si en este mismo instante
u>z se incrementa a 6)z = 0.3 rad/s
2
, determine la velocidad y
aceleraci6n del punto A en el disco.
z

X
Prob. 20-7
*20-8. El telescopio est montado en el bastidor F que permite
dirigirlo a cualquier punto del cielo. Cuando 0 = 30, el bastidor
tiene una aceleraci6n angular de ay = 0.2 rad/s
2
y una velocidad
angular de toy = 0.3 rad/s respecto del eje y\ y 0 = 0.5 rad/s
2

mientras que 0 = 0.4 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn
de la cpsula de observacidn C en este instante.
z
20

rad/s
rad/s
2

Prob. 20-6 Prob. 20-8
20.3 MCVIMIENTOGENERAL 561
20-9. Cuando 0 =90, el cuerpo del satdlite gira con una
velocidad angular de o>j = 15 rad/s y una aceleracidn angular
de o>j = 3 rad/s
2
. Al mismo tiempo, los paneles solares giran
con una velocidad angular de a>i = 6 rad/s y una aceleracidn
angular de o>
2
= 1.5 rad/s
2
aceleracidn del punto B en el panel solar en este instante.
20- 10. Cuando 6 =90, el cuerpo del satdlite viaja en la
direccidn x con una velocidad de v
0
= {500i} m/s y una
aceleracidn de ao = {50i} m/s
2
. Simultdneamente, el cuerpo
tambidn gira con una velocidad angular de = 15 rad/s y una
aceleracidn angular de d>i = 3 rad/s
2
. Al mismo tiempo, los
paneles solares giran con una velocidad angular de (02 =6
rad/s y una aceleracidn angular de o>2 - 1-5 rad/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn del punto B en el panel
solar.
z

Probs. 20-9/10
20- 11. El cono rueda en cfrculos y gira alrededor del eje
z a una velocidad constante (o
z
velocidad y aceleracidn angulares del cono si rueda sin
deslizarse. Adem4s, cules son la velocidad y aceleracidn
del punto Al
z

*20-12. En el instante que se muestra, el motor gira alrededor
del eje z con una velocidad angular de o)j = 3 rad/s y
aceleracidn angular de o>! = 1.5 rad/s
2
. Simultneamente, la
flecha OA gira con una velocidad angular de = 6 rad/s y
aceleracidn angular de o>
2
= 3 rad/s
2
y el collarfn C se
desliza a lo largo de la barra A B con una velocidad y
aceleracidn de 6 m/s y 3 m/s
2
aceleracidn del collarfn Cen este instante.
z

Prob. 20-12
20-13. En el instante que se muestra, la grua gira respecto del
eje z con una velocidad angular (o
{
=0.25 rad/s, la cual se
incrementa a 0.6 rad/s
2
. La pluma OA baja con una velocidad
angular = 0.4 rad/s, la cual se incrementa a 0.8 rad/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn del punto A localizado
en el extremo de la pluma en este instante.
z

Prob. 20-11 Prob. 20-13
20- 14. La flecha DE impulsa al engrane C, mientras que
el engrane B gira libremente respecto de su propio eje GF
y
el
cual precesa libremente respecto de la flecha DE a una
velocidad angular constante de (o
DE
=10 rad/s. Si el engrane
A se mantiene fijo (<o
A
= 0), determine la velocidad angular
del engrane B.
*20-16. Cuando 0 =0, el cuerpo del satdlite gira a una velocidad angular de o>i = 20 rad/s y su aceleracidn angular es io\ = 5 rad/s
2
. Simultneamente, los
paneles solares giran a una velocidad angular de o>
2
= 5 rad/s y acelera- ridn angular de o>2 = 3 rad/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn del punto B
localizado en el extremo de uno de los paneles solares en este instante.
20-17. Cuando 0 =30, el cuerpo del satdlite gira a una
velocidad angular de o>i = 20 rad/s y su aceleracidn angular
es = 5 rad/s
2
. Simultdneamente, los paneles solares giran a
una velocidad angular constante de a>2 =5 rad/s. Determine
la velocidad y aceleracidn del punto B localizado en el
extremo de uno de los paneles solares en este instante.
20- 18. Cuando 0 = 30, el cuerpo del satdlite gira a una
velocidad angular de o>i = 20 rad/s y su aceleracidn angular
es 6) i = 5 rad/s
2
. En el mismo instante, el satdlite viaja en la
direccidn x a una velocidad de = {5000i} m/s, y su
aceleracidn es a
0
= {5001} m/s
2
. Simultdneamente, bs
paneles solares giran a una rapidez angular constante de a>2
=5 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn del punto B
localizado en el extremo de uno de los paneles solares en este
instante.

150 mm
Prob. 20-14
20- 15. La flecha DE impulsa al engrane C, mientras que
el engrane B gira libremente respecto de su eje GF, el cual
precesa libremente alrededor de la flecha DE. Si el engrane A
es propulsado a una velocidad angular constante de o)
A
= 5
rad/s y la flecha DE gira a una velocidad angular constante
de (o
DE
= 10 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane B.
z
150 mm
150 mm
150 mm
150 mm
Lj
ioDE = 10 rad/s
150mm

Prob. 20-16

Prob. 20-15 Probs. 20-17/18
20.3 Mcvimientogeneral 563
20- 19.LaplumaOAdelagruagiraalrededordelejezauna
velocidadangularconstantedeo>i=0.15rad/s,mientrasquebajaa
una velocidad angular constante de ^ = 0.2 rad/s. Determine la
velocidad y aceleracidn del punto A localizado en el extremo de la
plumaenelinstantequesemuestra.
z

Prob.20-19
*20-20.Sielarmazdngiraaunavelocidadangularconstantede(up=
{-10k} rad/s y el engrane horizontal B gira a una velocidad angular
constantedeu>
B
={5k}rad/s,determinelavelocidadyaceleracidn
angularesdelengranecdnicoA.
z

20-21.Labarra>1B esticonectadaaloscollarinesensusextremos
por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si la velocidad del
collarfnAesv
A
=3pies/s,determinelavelocidadangulardelabarray
la velocidad del collarfn B en el instante mostrado. Suponga que la
direccidn de la velocidad angular de la barra es perpendicular a la
barra.
20- 22. La barra A B est4 conectada a los collarines en sus
extremos por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si la
aceleracidndelcollarfnA es a
A
={8i}pies/s
2
ysuvelocidad={31}
pies/s, determine la aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn
del collarfn B en el instante que se muestra. Suponga que la
aceleracidnangulardelabarraesperpendicularalabarra.

20- 23. La barra AB est conectada a los collarines en sus
extremospormediodearticulacionesderdtulaesfdrica.Sielcollarfn
A sube con una velocidad de = {8k} pies/s, determine la velocidad
angular de la barra y la rapidez del collarfn B en el instante que se
muestra.Supongaqueladireccidndelavelocidadangulardelabarra
esperpendicularaella.
*20-24.LabarraABestconectadaaloscollarinesensusextremos
por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarfn A sube
con una aceleracidn de = {4k} pies/s
2
, determine la aceleracidn
angulardelabarraABylamagnituddelaaceleracidndelcollarfnB.
Suponga que la direccidn de la aceleracidn angular de la barra es
perpendicularaella.
z

Prob. 20-20 Probs. 20-23/24
rad/s
2
,determinelaaceleracidndelcollarfnAenesteinstante.SupongaquelavelocidadyaceleracidnangularesdeABsonperpendicularesalabarra.
564
CAPfTULO20CINEMATICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORfGIDO
20-25.SielcollarfnAsemueveaunavelocidadconstantede={10i}
pies/s,determinelavelocidaddelcollarfnBcuandolabarraABest
enlaposicidnquesemuestra.Supongaquelavelocidadangularde
ABesperpendicularalabarra.
20- 26. Cuando la barra AB esti en la posicidn mostrada, el
collarfnAsemueveaunavelocidadv*={10i}pies/syaceleracidnde
={2i}pies/s
2
.DeterminelaaceleracidndelcollarfnBenesteinstante.
Suponga que la velocidad y la aceleracidn angulares de .4# son
perpendicularesalabarra.
z

Probs.20-25/26
20- 27.SielcollarfnAsemueveaunavelocidadconstantede
v
A
={3i}m/sdeterminelavelocidaddelcollarfnBcuandolabarraAB
estenlaposicidnmostrada.Supongaque lavelocidadangularde
ABesperpendicularalabarra.
*20-28.Cuando labarra ABesten laposicidnquesemuestra,el
collarfn se mueve a una velocidad de = {31} m/sy aceleracidn de =
{0.5i} m/s
2
. Determine la aceleracidn del collarfn B en este instante.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares de AB son
perpendicularesalabarra.
z

Probs. 20-27/28
20-29.SilapalancaBCgiraconunavelocidadangularconstantede
u>
BC
=6rad/s,determinelavelocidaddelcollarfnA.Supongaquela
velocidadangulardeABesperpendicularalabarra.
20- 30. Si la palanca BC gira con una velocidad angular de
(D
BC
=6rad/syunaaceleracidnangularde(o
BC
=

20- 31. La barra A B est conectada a los collarines en sus
extremospormediodearticulacionesderdtulaesfdrica.Sielcollarfn
Atieneunavelocidadv
A
=15pies/senelinstantequesemuestra,
determine la velocidad del collarfn B. Suponga que la velocidad
angularesperpendicularalabarra.
*20-32.LabarraAB esiiconectadaaloscollarinesensusextremos
pormediodearticulacionesderdtulaesfd-rica.SielcollarfnAtiene
unavelocidadde={151}pies/syunaaceleracidnde={21}pies/s
2
en
el instante que se muestra, determine la aceleracidn del collarfn B.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares son per-
pendicularesalabarra.
z

20.3 Mcvimientogeneral 565
20-33.LabarraABestaconectadaaloscollarinesensusextremos
pormediodearticulacionesderdtulaesfdrica.SielcollarinAtieneuna
velocidadv
A
=3m/s,determinelarapidezdelcollarinBenelinstante
quesemuestra.Supongaquelavelocidadangularesperpendiculara
labarra.
20- 34.SielcollarinAdelproblema20-33tieneunaaceleracidn
de={-2k}m/s
2
enelinstanteenquesuvelocidades \
A
={-3k}m/s,
determinelamagnituddelaaceleracidndelcollarinBenesteinstante.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares son perpendicu-
laresalabarra.
z

Probs.20-33/34
20- 35.LaplacatriangularABCestdsoportadaenAporuna
articulacidn de rdtula esfdrica y en C por el piano x-z. El lado AB
quedaenelpianox-y.Cuando0=60,0=2rad/syelpuntoCtiene
lascoordenadasquesemuestran.Determinelavelocidadangularde
laplacaylavelocidaddelpuntoCenesteinstante.
*20-36. La placa triangular ABC estd sostenida en A por una
articulaci6n de rdtula esfdrica y en C por el piano x-z. El lado AB
quedaenelpiano x-y.Cuando0=60,0=2 rad/s0=3 rad/s
2
yel
punto C tiene las coordenadas mostradas. Determine la aceleracidn
angulardelaplacaylaaceleracidndelpuntoCenesteinstante.
z
20-37.EldiscoAgiraaunavelocidadangularconstantede10rad/s.
Si la barra BC estd unida al disco y a un collar por medio de
articulacionesderdtulaesfdrica,determinelavelocidaddelcollarinB
enelinstantequesemuestra.Ademds,^cudleslavelocidadangular
delabarra(o
BC
sisudireccidnesperpendicularasueje?
z
D B

Prob.20-37
20- 38. Resuelva el problema 20-37 si la conexidn en B
consiste en un pasador como se muestra en la figura siguiente, en
lugar de una articulacidn de rdtula esfdrica. Sugerencia: la
restriccidnpermitelarotacidndelabarratantoentomoalabarraDE
(direccidn j) comorespectodeleje delpasador(direccidnn).Como
no hay componente rotacional en la direccidn u, es decir,
perpendicular a n y j donde u = j X n, se puede obtener una
ecuacidnadicionalparalasolucidnapartirdeto u =0.Elvectorn
estenlamismadireccidnquerB/C Xr
D
/
C
.
y

E
3

Probs. 20-35/36 Prob. 20-38
566
CAPITULO20CINEMATICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORfGIDO
*20.4 Analisis de movimiento relativo por
medio de ejes trasladantes y
rotatorios
Lamaneramdsgeneraldeanalizarelmovimientotridimensionaldetincuerporigidorequiere
elusodeejesjc, y,zquesetrasladenygirenconrespectoaunsegundomarcoX
y
Y,Z.Este
andlisis tambidn permite determinar bsmovimientos de dos puntos Ay B localizados en
miembrosdistintosdeunmecanismoyelmovimientorelativodeunaparticulaconrespectoa
otracuandounaoambasparticulassemuevenalolargodetrayectorias curvas.
Comosemuestraenlafigura20-11,lasubicacionesdebspuntosAyBseespecifican
conrespectoalmarcodereferenciaX
y
Y
y
Zpormediodevectoresdeposicidnt
A
yt
B
.El
puntobaseArepresentaelorigendelsistemadecoordenadasjc, y,z,elcualsetrasladaygira
conrespectoaX
y
Y,Z.Enelinstanteconsiderado,lavelocidadyaceleracidndelpuntoAson
v ^ y a^ y lavebcidadyaceleracidnangularesdebsejes jc, y,zsonflyfl=dl/dt.Todos
estos vectores se miden con respecto al marco de referencia X
y
Y, Z, aunque pueden
expresarseenformadecomponentescartesianosalolargodecualquiersistemadeejes.
z D

y
x
Fig. 20-11
20.4 AnAusisdemovimientorelativopormediodeejestrasladantesyrotatorios
56
7
Position.Silaposici6ndeBconrespectoaAseespecificapormediodelvector de
posicidn relativa t
B
/
Ay
figura20-11,entonces,poradi-cidnvectorial,
f
B -
T
A
+
T
BfA
(20-9)
donde
r
B
=posicidndeB. t
A
=posicidndelorigenA. rb/ a
-posicidnde
U
BconrespectoaA.
Velocidad. La velocidad del punto B medida con respecto a X, y, Z se puede
determinaralconsiderarlasderivadasconrespectoaltiempodelaecuacidn20-9.
*B ~ *A + *B/A
Losprimerosdostdrminosrepresentan\
B
y\
A
.Elultimotdrminodebeevaluarsemediantela
aplicacidn de la ecuacidn 20-6, puesto que r
B
/
A
se mide con respecto a una referencia
rotatoria.Demodoque,
*B/A - (*B(A)xyz
+
^
Xr
B/A ~ {'
V
B/A)xyz + ^ X *B(A (20-10)
Porconsiguiente,
y
B
=HX r
B/A
+(vB/i4)_tyz
(20-11)
donde
\
B
=velocidaddeB.
\
A
=velocidaddelorigenAdelmarcodereferencia*,y,z.
(v
B
/A)xyz
=
velocidaddeBconrespectoaAmedidaporunobservadorsituadoen
elmarcodereferenciarotatorio
x>y,z.
ft=velocidadangulardelmarcodereferenciax,y,z.T
B
/
A
=posicidnde
5conrespectoaA.
568
Aceleracion. La aceleracidn del punto B medida con respecto aX, Y
y
Z se
determina por la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 20-11.
Vfl = VA + fl X tB/A + ft X tB/A + (VB/A)xyz
Las derivadas con respecto al tiempo definidas en el primero y segundo tdrminos
representan a
B
y aA, respectivamente. El cuarto tdrmino se evalua con la
ecuacidn 20-10 y el ultimo tdrmino se evalua con la ecuacidn 20-6, la cual
resulta
Jt('
/
B/A)xyz = {''B/a)xyz +
X
(
V
B/a)xyz = (B/A)xyz +
X
(
y
B/A)xyz
En este caso (aBf/dxyz & *
a
aceleracidn de B con respecto a A medida con
respecto a jc, y, z. Si sustituimos este resultado y la ecuacidn 20-10 en la ecuacidn
anterior y simplificamos, tenemos
*A+ftXTB/A+ftX (ftX t
B(A
)+2ftX (yB/A)xyz +(*BfA)xyz
(20-12)
donde
a
B
=aceleracidndeB.
afi =aceleracidndelorigenA delmarcodereferenciax
y
y,z.
(*B/A)xyz> B/A)xyz
=
aceleracidn y velocidad relativa de B con respecto a A
medidas por un observador situado en el marco de
referenciarotatoriojc,
y*z.
ft,ft=aceleracidny velocidadangularesdelmarcodereferenciajc,y,z.
rB/A=posicidndeBconrespectoaA.
Lasecuaciones20-11y 20-12soniddnticasalasqueseutilizaronenlaseccidn16.8para
analizarelmovimientopianorelativo.*Enesecaso,sinembargo,sesimplifiedpuestoqueft
y ft tienen una direccidn constante
y
la cual siempre es perpendicular al piano del
movimiento.Paramovimientotridimensional,ftsecalculaconlaecuacidn20-6,puestoqueft
dependedelcambiotanto demagnitudcomo dedireccidndeft.
Remftase a la secci6n 16.8 para una interpretackSn de los tSrminos.

El movimiento espacial complicado de la cubeta de concreto B ocurre debido a la rotacion de la pluma alrededor del eje Z, el movimiento del carro A a lo largo de la pluma, y la extension y
oscilacion del cable AB. Puede establecerse un sistema de coordenadas Xy y, z trasladante-rotatorio en el carro, y entonces puede aplicarse un analisis de movimiento relativo para estudiar este
movimiento.
Si varios componentes de velocidad angular intervienen en un problema, los
cdlculos se reduction si los ejes x> y
y
z se seleccionan de tal modo que sdlo un
componente de velocidad angular se observe con respecto a este marco y dste gira
a ft
20.4ANAUSISDEMOVIMIENTORELATIVOPORMEDIODEEJESTRASLADANTESYROTATORIOS
569
El movimiento tridimensional de particulas o cuerpos rigidos
puede analizarse con las ecuaciones 20-11 y 20-12 mediante el
Ejesdecoordenadas.
Selecckme la ubicacidn y orientacibn de los ejes de coordenadas X
y
y,
Z
y
y x
y
y
y
z- Con mucha frecuencia las soluciones son fdciles de obtener si
en el instante considerado:
(1) los origenes coinciden.
(2) los ejes son colineales.
(3) los ejes son paralelos.
definida por bs demds componentes de velocidad angular.
Ecuacionesdecinematica.
Una vez que se define el origen de la referencia mdvil, A
y
y el punto
mdvil B se especifica, deberdn escribirse entonces las ecuaciones 20-11
y 20-12 en forma simbdlica como
+ ft X TB/A + (
y
B/A)xyz
a
5
=
*A + ^
X r
B/A + ft X (ft X *B/A) + 2ft X (Vs/A)xyz (*B/A)xyz
Si parece que r
A
y ft cambian de direccidn cuando se les observa
desde la referencia X, Y
y
Z fija, entonces utilice un sistema de ejes de
referencia primos x
y
/, z! que tenga una rotacidn ft'= ft. Se utiliza
entonces la ecuacidn 20-6 para determinar ft y el movimiento \
A
y del
origen de los ejes x
y
y
y
z mdviles.
S parece que (TB/A)xyz y Cl
xyz
cambian de direccibn observados desde x
y

y
y
z, entonces utilice un sistema de eje de referenda biprimos x"
y
y
H
y
z"
con ft" = ft
x>
,
z
y aplique la ecuaddn
20- 6 para determinar y el movimiento relativo {ys/jdxyz y (*B/A)xyz
Una vez que se obtienen las formas finales de ft, v^, a
Ay
ft^
z
,
(
y
B/A)xyz y (*B/A)xyz>
se
sustituyen bs datos numdricos del pro-
blema y se evaluan los tdrminos dnem^ticos. Los componentes de
todos estos vectores se seleccbnan a lo largo de los ejes X
y
y, Z, o
de los ejes x
y
y
y
z. La sebcddn es arbitraria siempre que se utilice un
sistema de vectores unitarios consistente.
570
EJEMPLO20.4
Un motor y la barra AB conectada tienen los movimientos angulares que se
muestran en la figura 20-12. Un collarfn C insertado en la barra se encuentra
a 0.25 m de A y desciende a lo largo de la barra a una velocidad de 3 m/s y
una aceleracidn de 2 m/s
2
. Determine la velocidad y aceleracidn de C en este
instante.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen de la referencia X
y
Y, Z fija se dige en el
centro de la plataforma y el origen del marco x, y
y
z mdvil en el punto A
y

figura 20-12. Como el collarm se somete a dos componentes de movimiento
angular <o
P
y (o
My
su velocidad angular serd &xyz
= en
x
y
y> z. Por
consiguiente, los ejes x
y
y
y
z se anexardn a la plataforma de modo que ft =
M
p
.
Y,y'
y>?
Fig.20-12

57
1

Ecuaciones cinemticas. Las ecuaciones 20-11 y 20-12 aplicadas a los
puntos C y A se vuelven
v
c
= v
A
+ ft X r
c/A
+ (v
C
/
A
)xyz
a
C
=
+ ft X rC/A + ft X (ft X Tc/a) + 2ft X {ya A) xyz + (*CfA)xyz
Movimiento de A. Aqui r
A
cambia de direccidn con respecto a X
y
Y
y
Z. Para
determinar las derivadas con respecto al tiempo de r
A
utilizaremos un sistema
de ejes x
y
/, z' coincidentes con los ejes X
y
Y
y
Z que giran a ft' = to
p
. Por
tanto,
ft = to
p
= {5k} rad/s (ft no cambia de direccidn respecto a X
y
Y
y
Z) ft = a>
p
=
{2k} rad/s
2
t
A
= {2i} m
= *A = (*A)W + "p
x
ta = 0 + 5k X 2i = {10j} m/s a = *a = [Ox + (Op X (ra)^] + top X tA
+ top X iA = [0 + 0] + 2k X 21 + 5k X lOj = {50i + 4j} m/s
2

Movimiento de C con respecto a A. Aquf (rc/jdxyz cambia de direccidn con
respecto a x
y
y
y
z. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de
(rqjbxyz utilice un sistema de ejes x"
y
y\z
N
que giren a ft" = ft
xyz
= (o
M
. Por
tanto,
ft ^ = to
M
= {31} rad/s (ft*y
Z
no cambia de direccidn respecto a JC, y
y
z)
to xyz = "Af = {!>}
r
ad/s
2
(*C/A)xyz = {-0.25k} m
(
y
CfA)xyz
=
(*C/A)xyz
=
(^C/A)x'y
0
z
M
+ <M
X
(
r
C/A)xyz
= -3k + [3i X (-0.25k)] = {0.75j - 3k} m/s
(*C/A)xyz = ( *C(A)xyz
=
[(^C/a)^ + "A/ X (i'C/x)*'/*']
+ X
{^C/A)xyz
+
X (*C/A)xyz
= [-2k + 3i X (-3k)] + (li) X (-0.25k) + (31) X (0.75j - 3k)
= {18.25J + 0.25k} m/s
2

Movimiento de C.
vc = yA + ft X rc/A + (yC/A)xyz
= lOj + [5k X (-0.25k)] + (0.75j - 3k)
= {10.75j - 3k} m/s Resp.
a
C
= a
>t
+
to X tCfA + ft X (ft X TqA) + 2ft X (VcfAixyz
+
(*C/A)xyz = (-501 + 4j) + [2k X (-
0.25k)] + 5k X [5k X (-0.25k)]
+ 2[5k X (0.75j - 3k)] + (18.25j + 0.25k)
= {57.51 + 22.25j + 0.25k} m/s
2
Resp.
= (0.75j + 8k) + (1.5i X 0.2j) + [4i X (4i X 0.2j)]
572 CAPfTULO20CINEMATICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORfGIDO
EJEMPLO20.5
Z, z, z'

A
i
o>!=1.5rad/s^L
X,Y
ojj = 4 rad fs
3 m/s 2
m/s
2

Fig20-13
El pdndulo de la figura 20-13 se compone de dos barras; AB estd
soportada en A por medio de un pasador y oscila sdlo en el piano
Y-Z
y
mientras que un cojinete en B permite que la barra BD gire
en tomo a la barra AB. En un instante dado, las barras tienen los
movimientos angulares que se muestran. Incluso, un collarin C, loca-
lizado a 0.2 m de B tiene una velocidad de 3 m/s y una aceleracidn de
2 m/s
2
a lo largo de la barra. Determine la velocidad y aceleracidn
del collarin en este instante.
SOLUCI6NI
Ejes de coordenadas. El origen del marco X
y
Y
y
Z fijo se colo-
card en A. El movimiento de collarin se observa convenientemente
desde B
y
por lo que el origen del marco JC, y, z se tocaliza en este
punto. Seleccionaremos ft = <*>i y ft*^ = io
2
.
Ecuaciones cinemdtkas.
VC = + ft X TC/B + {yc/B^xyz
C = %B + ^ X *C(B + ft X (ft X Tc/b) + 2ft x (\C/B)xyz + (*C/B)xyz
Movimiento de B. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de r
B
sean los ejes JC', y\z! que giren con ft' = wj.
Entonces
ft' = 6>! = {4i} rad/s ft' = o
x
= {1.5i} rad/s
2
rB = {-0.5k} m
vb = T
B
= (r
B
)xry* + i X r
B
= 0 + 4 i X (-0.5k) = {2j} m/s %b = *b
= [(**)*'/*' + cui X (tb^/A +
x
tb + o>i X tb
= [0 + 0] + 1.5i X (-0.5k) + 4i X 2j = {0.75j + 8k} m/s
2

Movimiento de Ccon respecto a B. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de (rc/B)xyz> sean los ejes jc",
y", z" que giren con lxyz = <o2, Entonces
ft
xyz
= OJ
2
= {5k} rad/s Cl
xyz
= co
2
= {-6k} rad/s
2
(tC/B)xyz =
{0.2j} m
iyC/B^xyz = (*CfB)xyz = + (*>
2
X (*CfB)xyz = 3j + 5k X 0.2j = {-li + 3j} m/s
(*C/B)xyz= (jC/B^xyz = K*C/b)xVz' + <02 X (Tc/b) x"y
u
z
u
] + *>2
X
(*C/B)xyz + "2
X
(jCfB)xyz
= (2j + 5k X 3j) + (-6k X 0.2j) + [5k X (-li + 3j)]
= {28.8i - 3j} m/s
2

Movimiento de C.
vc = vB + ft X rc/b + {
y
c/B)xyz = 2j + 4i X 0.2j + (-li + 3j)
= {-li+ 5 j + 0.8k} m/s Resp.
C = 2b + ft X rC/B + ft x (ft X Tc/b) + 2ft X (\c/B)xyz + (*C/B)xyz
+ 2[4i X (-li + 3j)] + (28.8i - 3j)
= {28.8i - 5.45j + 32.3k} m/s' Resp.
57
3

SOLUCI6NII
Ejes de coordenadas. Aquf consideraremos que los ejes JC, y
y
z giran a
ft = (o\ + (02 = {4i + 5k} rad/s Entonces Cl
xyz
= 0.
Movimiento de B. Por las restricciones del problema to
x
no cambia de
direccidn con respecto a X
y
Y
y
Z; sin embargo, la direccidn de o>
2
se cambia
por to\. Por tanto, para obtener ft considere que los ejes jc\ y
y
z' coinciden
con los ejes X
y
Y
y
ZenA de modo que ft' = o>\. Entonces al considerar la
derivada de los componentes de ft,
fl = wj + w
2
= + cu, X wj] + [(
2
)^ + w,X to2]
= [1.5i + 0] + [-6k + 4i X 5k] = {1.5i 20j 6k} rad/s
2

Adems, a> 1 cambia la direccidn de T
B
de modo que las derivadas con
respecto al tiempo de r
B
se determinan con los ejes primos antes definidos.
Por consiguiente,
= *B = (ifi)*'/*' + Oi X T
B

= 0 + 4i X (-0.5k) = {2j} m/s
a
B
= r
B
=
[(*)*'/*'
+ W
1
X
(ftf)*'/*'] + X Tb + (Ol x tb = [0+ 0]+ 1.5i X (-
0.5k) + 4i X 2j = {0.75j + 8k} m/s
2

Movimiento de C con respecto a B.
ftxyz
=

(
r
C/B)xyz = {0-
2
j}
m

(VC/B)xyz = {3j} m/s
{*C/B)xyz = {2j} m/s
2

Movimiento de C.
V
C
= V
B
+ ft X rC/B + {yc/B)xyz = 2j + [(4i
+ 5k) X (0.2j)] + 3j
= {-li + 5j + 0.8k} m/s Resp.
a
C
= a
B ^
X r
C/B+ ^ Xjflx Tc/b) + 2ft x (ycfit)xyz (
a
C/#)jtyz
= (0.75j + 8k) + [(1.5ft - 20j - 6k) X (0.2j)]
+ (4i + 5k) X [(4i + 5k) X 0.2j] + 2[(4i + 5k) X 3j] + 2j = {28.8i -
5.45J + 32.3k} m/s
2
Resp.
39.Resuelva el problema 20-5 de modo que los ejes x, y, z se muevan con translacidn
curvilinea, ft = 0 en cuyo caso parece que el collarin tiene tanto velocidad
angular ft*>z = + o>2 como movimiento radial.
574 CAPITULO 20 CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO
PROBLEMAS
*20-40.Resuelva el ejemplo 20-5 con los ejes x, y
}
z fijos en
la barra BD de modo que ft = a>i + <o
2
. En este caso
parece que el collarfn se mueve sdlo radialmente hacia fiiera
a lo largo de BD; por consiguiente ft
xyz
= 0.
20-41.En el instante que se muestra, la flecha gira con una
velocidad angular de a)
P
= 6 rad/s y su aceleracidn es de (o
p

= 3 rad/s
2
. En el mismo instante, el disco gira alrededor de
su eje con una velocidad angular de o>
s
= 12 rad/s, la cual se
incrementa a una razdn constante de co
s
= 6 rad/s
2
.
Determine la velocidad del punto C localizado en el borde
del disco en este instante.
20- 42.En el instante que se muestra, la flecha gira con
una velocidad angular de (o
P
= 6 rad/s y su aceleracidn
angular es de io
p
= 3 rad/s
2
. En el mismo instante, el disco
gira alrededor de su eje con una velocidad angular de (o
s
=
12 rad/s, la cual se incrementa a una razdn constante de (b
s

= 6 rad/s
2
. Determine la aceleracidn del punto C localizado
en el borde del disco en este instante.
20- 43. En el instante que se muestra, la cabina de la
excavadora gira respecto del eje z con una velocidad angu-
lar constante de o>
z
= 0.3 rad/s. En el mismo instante 0 =
60 y la pluma OBC tiene una velocidad angular de 0 = 0.6
rad/s, la cual se incrementa a 0 = 0.2 rad/s
2
, ambas medidas
con respecto a la cabina. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto C en la grapa en este instante.
*20-44. En el instante que se muestra, la estructura de la
excavadora avanza en la direccidn y con una velocidad de 2
m/s y una aceleracidn de 1 m/s
2
, mientras que la cabina gira
respecto del eje z con una velocidad angular de io
z
= 0.3
rad/s, la cual se incrementa a a
z
= 0.4 rad/s
2
. En el mismo
instante 0 = 60, y la pluma OBC tiene una velocidad
angular de 0 = 0.6 rad/s, la cual se incrementa a 0 = 0.2
rad/s
2
; ambas medidas con respecto a la cabina. Determine la
velocidad y la aceleracidn del punto C para tratar de coger
algo en este instante.
z

Probs. 20-41/42 Probs. 20-43/44
57
5
20-45.Lagrtiagiraalrededordeleje zconunavelocidadconstante
o>i=0.6rad/s,mientrasquelaplumabajaaunavelocidadconstante
o>2=0.2rad/s.Determine lavelocidadylaaceleracidndelpunto A
localizadoenelextremodelaplumaenelinstantequesemuestra.
20- 46.Lagruagiraalrededordelejezaunavelocidaddeo>!=
0.6 rad/s, la cual se incrementa a o>i =06 rad/s
2
. Ademds, la pluma
bajaaunavelocidado>2=0.2rad/s,lacualseincrementaaa>2=0.3
rad/s
2
.DeterminelavelocidadyaceleracidndelpuntoAlocalizadoen
elextremodelaplumaenelinstantequesemuestra.
z
(o i = 0.6 rad/s

20- 47.Elmotorgirarespectodelejezaunavelocidadangular
constantedea>j=3rad/s.Simultneamente,laflechaOAgiraauna
velocidadangularconstantedea>2 = 6rad/s.Ademds,elcollarinCse
deslizaalolargodelabarraABconunavelocidadyaceleracidnde6
m/sy3m/s
2
.DeterminelavelocidadyaceleracidndelcollarinCenel
instantequesemuestra.
z

*20-48.Enelinstantequesemuestra,elhelicdpteroseelevaconuna
velocidadv
H
=4pies/syaceleracidndean=2pies/s
2
.Enelmismo
instantelaestructuraH,noelaspahorizontal,giraalrededordeuneje
verticalconunavelocidadangularOJ
H
=0.9rad/s.Sielaspadelrotor
de cola B gira con una velocidad angular constante (o
B
/
H
= 180
rad/s,medidaconrespectoa//,determinelavelocidadyaceleracidn
delpuntoP,localizadoenelextremodelaspa,enelinstanteenqueel
aspaestenposicidnvertical.
z

20-49.EnuninstantedadolaplumaABdelagruagiraalrededordel
ejezconelmovimientoquesemuestra.Enestemismoinstante,0=
60ylaplumadesciendedemodoque0=0.4rad/sy0=0.6rad/s
2
.
Determine la velocidad y aceleracidn del extremo de la pluma A en
esteinstante.Lalongituddelaplumaesl
AB
=40m.

Prob. 20-47 Prob. 20-49
576 CAPfTULO20CINEMATICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORfGIDO
20- 50. Enelinstantequesemuestra,eltubogiraalrededordel
ejezconunavelocidadangularconstanteg>i=2rad/s,mientrasque
almismotiempoeltubogirahaciaarribaaunavelocidadconstante
o>2 = 5rad/s.Silabolaesimpulsadaporaireatravdsdeltuboauna
velocidadr =7m/syaceleracidnr =2m/s
2
,determinesuvelocidad
yaceleracidnenel instantequesemuestra.Ignoreeltamaflode la
bola.
20- 51. Enelinstantequesemuestra,eltubogiraalrededordel
ejezconunavelocidadangularconstante= 2rad/s,mientrasqueal
mismotiempoeltubogirahaciaarribaaunavelocidadconstantea>2
= 5 rad/s.Si la bola es impulsada por aire a travds del tubo a una
velocidadconstanter =7m/s,determinesuvelocidadyaceleracidn
enelinstantequesemuestra.Ignoreeltamaflodelabola.
z

Probs.20-50/51
*20-52.Enelinstante0=30,laestructuradelagruaylaplumaAB
giranaunavelocidadangularconstantede(o
x
=
1.5 rad/sy^=0.5rad/s,respectivamente.Determinelavelocidady
aceleracidndelpuntoBenesteinstante.
20-53.Enelinstante0=30,laestructuradelagrtiaylaplumaAB
giran a una velocidad angular constante de a>i =1. 5 rad/s y
aceleracidnangularde<o\ =0.5rad/s
2
,mientrasquelaplumaAB
giraaunavelocidadangulardea>2=0.5rad/syaceleracidnangular
deo>2=0.25rad/s
2
.DeterminelavelocidadyaceleracidndelpuntoB
enesteinstante.
z

20- 54. Enelinstantequesemuestra,labasedelbrazorobdtico
giraalrededordelejezconunavelocidadangulardeOJI=4rad/s,la
cual se incrementa a^ =3 rad/s
2
. Ademds, la pluma BC gira a una
velocidad constante de (OBC 8 rad/s. Determine la velocidad y
aceleracidndelaparteCsujetadaensumordazaenesteinstante.
z

20- 55. Enelinstantequesemuestra,labasedelbrazorobdtico
giraalrededordelejezconunavelocidadangulardeo)i =4rad/s,la
cualse estd incrementandoawj=3rad/s
2
.Tambidn, lapluma BC
gira a una velocidad constante de a>
BC
= 8 rad/s, la cual se
incrementaaa)
BC
=2rad/s
2
.Determinelavelocidadyaceleracidnde
laparteCsujetadaensumordazaenesteinstante.
z

a>i = 4 rad/fe
1
ct>j 3 rad fs
1

Probs. 20-52/53 Prob. 20-55
RepasodelCAPhruLO 577
REPASO DEL CAPfTULO
Rotacidn alrededor de un punto fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo 0,
entonces los puntos en el cuerpo siguen una
trayectoria que queda en la superfieie de una esfera
consucentroen0.
Como la aceleraci6n angular es un cambio con
respectoaltiempodelavelocidadangular,entonceses
necesariotenerencuentaloscambiosdemagnitudy
direccidn de to cuando se determine su derivada con
respecto al tiempo. Para hacer esto, a menudo se
especifica la velocidad angular en funcidn de sus
movimientos componentes, de modo que la direccidn
de algunos de estos componentes permanezcan
constantes con respecto a ejes rotatorios x> yy z. Si
dsteeselcaso,entoncesladerivadaconrespectoal
ejefijopuededeterminarsecona = (\)xyz + n x a.
Una vez conocidas to y a, entonces pueden
determinarse lavelocidadyacelera- ddndecualquier
puntoPdelcuerpo.
P
r
/ Ejeinstantdneo** derotacidn
j\~-p 5
v = to X r a = Xr + w X ( w X r )
Movimiento general
Si el cuerpo experimenta movimiento general,
entonces el movimiento de un punto B del cuerpo
puederelacionarseconelmovimientodeotropuntoA
mediante un andlisis de movimiento relativo, con ejes
trasladantesfijosenA.
va = vA + X r
B/A
+ X tB/A + to X (to X t
B
j
A
)
Andlisis de movimiento relativo por medio de ejes
trasladantes y rotatorios
Elmovimientodedospuntos A yBde uncuerpo,una
seriedecuerposconectados,ocadapuntolocalizado
endostrayectoriasdiferentes,puederelacionarsepor
medio de un andlisis de movimiento relativo con ejes
rotatoriosytrasladantesenA.
Cuandoseaplicanlasecuacionesparadeterminar\B y
afl, es importante tener en cuenta los cambios de
magnitudydireccidnder
Ay
(rBfjdxyi* ft* ft*>-z cuan-
doseconsideransusderivadasconrespectoaltiempo
paradeterminar\Ay &Ay
lvB/A)xyt> (*B/A)xyz> & Y yz-
Para h
*Cer
estodemaneracorrecta debemosutilizar laecuacidn
20-6.
vs=v
A
+ftxr
B/A
+(y
B
/A)xyz *B = *A + A
X
*B/A + ft X (ftX t
B
f
A
)+ 2ftX (yB/a)xyz +
(*B/A)xyz
0disenodejuegosmecdnicosrequiereunandlisisdefuerzasquedependedesu
movimientotridimensional.
Cinetica
cuerpo rigido
Presentarlosmdtodosdedeterminarlosmomentosdeinerciaylosproductos
deinerciadeuncuerpoconrespectoavariosejes.
Demostrar c6mo se aplican los principios de trabajo y energia, y cantidad de
movimiento angular y lineal a un cuerpo rfgido que tiene movimiento
tridimensional.
Desarrollaryaplicarlasecuacionesdemovimientoentresdimen-siones.
Estudiarelmovimientogiroscdpicoysinpardetorsidn.
* 21. 1 Momentos y productos de inercia
Cuandoseestudid lacindticaplana deuncuerpo,fuenecesariopresentarelmomentode
inercia/G,elcualsecalculdconrespectoaunejeperpendicularalpianodemovimientoyque
pasa por el centro de masa G. Para el andlisis cindtico del movimiento tridimensional en
ocasiones serd necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos tdrminos, llamados
momentos y productos de inercia, describen en una forma particular la distribucidn de la
masa de un cuerpo con respecto a un sistema de coordenadas proporckmado con su
orientacidnypuntodeorigenespecificados.
580
CAPITULO21CINDTICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORIGIDO

Momentodeinercia.Considere el cuerpo rigido que se mues-
tra en la figura 21-1. El momento de inercia de un elemento diferencial
dm del cuerpo con respecto a cualquiera de los tres ejes de coorde-
nadas se define como el producto de la masa del elemento por el
cuadrado de la distancia mds corta del eje al elemento. Por ejemplo,
como se indica en la figura, r
x
= Vy
2
+ z
2
, por lo que el momento de
inercia de masa del elemento con respecto al eje x es
dl
xx
= dm = (y
2
+ z
2
) dm
Fig. 21-1 El momento de inercia I
xx
para el cuerpo puede determinarse al inte
grar esta expresidn a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno
de los ejes, podemos escribir
l
xx = / r\dm = [ { y
1
+ f ) d m
Jm Jm
I
yy
= / r
y
dm = f (x
2
+ z
2
) dm
Jm Jm
hz = / r\dm = [ (x
2
+ y
2
) dm
Jm Jm
(21-1)
Se ve que el momento de inercia siempre es una cantidad positiva, puesto que
es la suma del producto de la masa dm,la cual siempre es positiva y las
distancias al cuadrado.
ProdliCtOdeinercia.El producto de inercia de un elemento diferencial dm
con respecto a un sistema de dos pianos ortogonales se define como el
producto de la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o ms
cortas) de bs pianos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es jc al piano y-z, y y
al piano jc-z, figura 21-1. Por consiguiente, el producto de inercia dl
xy
para el
elemento es,
dl
xy
= xy dm
Observe tambibn que dlyx = dl
xy
. Al integrarlos a largo de toda la masa, bs
productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinacidn de pianos
pueden expresarse como

(21-2)
21.1MOMENTOSYPRODUCTOSDEINERCIA
581

(a)
(b)
Fig. 21-2
A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto
de inercia puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los
signos algebraicos de las dos coordenadas definitorias, las cuales varian
independientemente una de otra. En particular, si alguno o ambos pianos
ortogonales son pianos de simetria para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos pianos serd cero. En esos casos, los elementos de masa
ocurrirdn en pares localizados a cada lado del piano de simetria. En un lado del
piano el producto de inercia del elemento serd positivo, mientras que en el otro
el producto de inercia del elemento correspondiente serd negativo, la suma por
consiguiente es cero. Ejemplos de esto se muestran en las figuras 21-2. En el
primer caso, figura 21-2a, el piano y-z es un piano de simetria y por consiguiente
I
xy
= I
xz
= 0. El cdlculo de I
yz
dard un resultado positivo
y
puesto que todos los
elementos de masa se localizan al utilizar sdlo coordenadas y y z positivas. Para
el cilindro, con los ejes de coordenadas localizados como se muestra en la figura
21-2/?, los pianos x-z y y-z son pianos de simetria. Por tanto, l
xy
= l
yz
= l
zx
= 0.
Ejes paralelos y teoremas de piano paralelo. En la seccidn 17.1 se
describieron las tdcnicas de integracidn que se utilizaron para determinar el
momento de inercia de un cuerpo. Ademds se analizaron mdtodos para
determinar el momento de inercia de un cuerpo compuesto, es decir, un cuerpo
compuesto de elementos mds simples, los cuales aparecen en las tablas de la
cubierta posterior interna. En estos dos casos, con frecuencia se utiliza el
teorema de ejes paralelos en los cdlculos. Este teorema, desarrollado en la
seccidn 17.1, nos permite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un
eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algun otro
punto. Si las coordenadas de Gson xo>yG> Zcdefinidas con respecto a los ejes
x
y
y, z, figura 21-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos utilizadas para
calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x,y,z son
= (4v)c +
m
(yh + *c)
lyy = (lyy)c +
m
(x
2
C + 4)
hz = (hz'h + m(x& + yb)
(21-3)

Fig.21-3
z
z
G
ya
Hg. 21-3 (repetida)

Las dinamicas del transbordador espacial durante su 6rbita alrededor de la Tierra se pueden predecir sdlo si sus momentos y productos de inercia son cono- ddos respecto de su centro de masa.
Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma
manera que los momentos de inercia de un cuerpo. Eneste caso, sin embargo, el
teorema del piano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para
transferir los productos de inercia del cuerpo con respecto a un sistema de tres
pianos ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un sistema
correspondiente de tres pianos paralelos que pasan por algun otro punto O. Al
definir las distancias perpendiculares entre los pianos como jcg, yc y Zg> figura
21-3, las ecuaciones del piano paralelo se escriben como
hy = (4y)c +
mx
cyc
l
yz = (V)G +
m
yc^G
Izx = (^v)g + mzcxc
(21-
4)
La derivaddn de estas fdrmulas es similar a la de la ecuacidn de los ejes
paralelos, seccidn 17.1.
Tensor de inercia. Por consiguiente, las propiedades inerciales de un cuerpo
estdn caracterizadas por nueve tdrminos, seis de los cuales son independientes
unos de otros. Este conjunto de tdrminos se define por medio de las ecuaciones
21-1 y 21-2 y se escribe como
h, ~Ixy ~Ixz
~lyx
Iyy
~Iyz
~hx ~hy Izz
.
Esta matriz se denomina tensor de inercia. * Tiene un conjunto unico de
valores para un cuerpo cuando se determina para cada ubicacidn del origen O y
orientacidn de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinacidn unica de los
ejes con la cual los productos de inercia del cuerpo son ce- io cuando se calculan
con respecto a estos ejes. Al hacerlo asi se dice que el tensor de inercia estd
diagonalizado y puede escribirse en la forma simplificada
(I
x
0 o\
0 I
y
0
\o 0 ij
En este caso, I
x
= I
xx
> I
y
= I
yy
e I
z
= I
zz
son los denominados momentos de
inercia principals del cuerpo, los cuales se calculan con respecto a los ejes de
inercia principales. De estos tres momentos principales de inercia, uno serd
mdximo y otro un mmimo del momento de inercia del cuerpo.
*Los signos negativos estin aquf como una consecuencia del desarrollo de una cantidad de
movimiento angular, ecuaciones 21-10.
21.1MOMENTOSYPRODUCTOSDEINERCIA
583
La determinaci6n matemdtica de las direcciones de los ejes de inercia
principales no se analizardn aqui (vea el problema 21-20). Sin embargo, hay
muchos casos en los cuales los ejes principales se determinan por inspeccidn.
Del planteamiento previo se desprende que si bs ejes de coordenadas estdn
orientados de modo que dos de los tres pianos ortogonales que los contienen son
pianos de simetria del cuerpo, entonces todos los productos de inercia del
cuerpo son cero con respecto a estos pianos de coordenadas, y por consiguiente
estos ejes de coordenadas son ejes de inercia principales. Por ejemplo, los ejes jc,
y, z de la figura 21-2b representan los ejes de inercia principales del cilindro en
el punto O.
Momentodeinerciaconrespectoaunejearbitrario.Considere el
cuerpo que se muestra en la figura 21-4, donde los nueve elementos del tensor de
inercia se determinaron con respecto a los ejes jc, y, z con su origen en O. En
este caso deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje Oa, cuya direccbn estd definida por el vector unitario u
a
. Por definicidn I
Qa

= f b
2
dm
y
donde b es la distancia perpendicular de dm a Oa. Si la posicidn
de dm se localiza por medio de r, entonces b = r sen 0, la cual representa la
magnitud del producto vectorial ua X r. Por consiguiente, el momento de inercia
se expresa como
l
Oa = [I (a
x
r)\
2
dm = j (u
a
X r) (ufl X t)dm
Jm Jm
Siempre que u*, = u
x
\ + u
y
j + u
z
k y r = jci + yj + zK entonces uflXr = (UyZ ~
u^Yi + (u^ - u
x
z)j + (uj - UyX)k. Luego de sustituir y realizar el producto
escalar, el momento de inercia es
ba = / [(.UyZ ~ u
z
y)
2
+ (u
z
x - u
x
z)
2
+ (u
x
y - Uyx)
2
]dm Jm
= i4 f (y
2
+ ?)dm + i?y f (z? + JC
2
)dm + u\ f (jc
2
+ y
2
) dm Jm
Jm Jm
- 2UxUy / jcy dm - 2uyU
z
/ yz dm - 2u#t
x
/ zjc dm Jm Jm
Jm
Si reconocemos que las integrales son los momentos y productos de inercia del
cuerpo, ecuacbnes 21-1 y 21-2, tenemos

Fig. 21-4
IQO ~ IXJM
2
^TZ
u
\ ^xy^x^y 2IyzUyUz 2IZXUZUX
(21-
5)
Por tanto, si el tensor de inercia se especifica para los ejes jc, y, z, el momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado Oa puede determinarse. Para el
cdlculo, debe determinarse la direccidn de los cosenos u
Xy
u
yy
u
z
de los ejes.
Estos tdrminos especifican los cosenos de los dngubs de direccidn de las
coordenadas a, /3, y formados entre el eje positivo Oa y los ejes positivos jc,y, z,
respectivamente (vea el apdndice C).
I
yz
= [0 + 0] + [0 + 0] + [0 + 4(0.2) (0.2)] = 0.160 kg-m
2

584
EJEMPLO 21.1

Determine el momento de inercia de la barra acodada que se ilustra
en la figura 21-5a con respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los
tres segmentos se propordona en la figura.
SOLUCI6N
Antes de aplicar la ecuacidn 21-5 es necesario determinar prime ro
bs momentos y productos de inertia de la barra con respecto a los
ejes JC, y, z. Esto se hace mediante la fdrmula del momento de iner-
tia de una barra delgada, / = ^ml
2
y los teoremas de ejes paralelos
y del piano paralelo, ecuaciones 21-3 y 21-4. Al dividir la barra en
tres partes y localizar el centro de masa de cada segmento, figura
21-5/?, tenemos
/ = [n(2)(0.2)
2
+ 2(0.1 )
2
] + [0 + 2(0.2 )
2
]
+ [n(4)(0.4)
2
+ 4((0.2)
2
+ (0.2 )
2
)] = 0.480 kg-m
2

Iyy = [ll(2)(0.2)
2
+ 2(0.1 )
2
] + fe(2)(0.2)
2
+ 2((-0.1)
2
+ (0.2)
2
)]
+ [0 + 4((0.2)
2
+ (0.2)
2
)] = 0.453 kg-m
2

Izz = [0 + 0] + [jL(2)(0.2)
2
+ 2( 0.1 )
2
] + [^(4)(0.4)
2
+
4((0.2)
2
+ (0.2 )
2
)] = 0.400 kg-m
2

I
xy
= [0 + 0] + [0 + 0] + [0 + 4(0.2)(0.2)] = -0.160 kg-m
2

/ = [0 + 0] + [0 + 2(0.2) (-0.1)] +
[0 + 4(0.2) (0.2)] = -0.200 kg-m
2

El eje Aa se define por medio del vector unitario
-0.2i + 0.4j + 0.2k
ID
r
D V(0.2)
2
+ (0.4)
2
+ (0.2)
2

= 0.408i + 0.816j + 0.408k

B
2 kg (-0.1,0,0.2)
. c
2 kg
(0,0,0.1
)
D
4 kg
(-02,02,02)
(b) Fig.
21-5
Por tanto,
u
x
= -0.408 u
y
=0.816 u
z
= 0.408
Si sustituimos estos resultados en la ecuacidn 21-5, obtenemos
l
Aa = lxA +
I
yJ*
1
y
+
hA - MxyUxUy - 2IyzUyUz - 2IZXUZUX = 0.480( 0.408)
2
+
(0.453) (0.816)
2
+ 0.400(0.408)
2

- 2(0.160)(0.408)(0.816) - 2(0.160)(0.816)(0.408)
- 2(0.200)(0.408)(0.408)
= 0.169 kg m" Resp.
21.1 Momentosyproductosdeinercia 585
PROBLEMAS
21-1,Demuestre que la suma de los momentos de inercia de
un cuerpo, / + I
yy
+ I
zz
, es independiente de la orientaci6n
de los ejes x,y,z y que por tanto depende de la ubicacidn de
su origen.
21-2.Determine el momento de inercia del cono con respecto
a un eje vertical y que pasa por el centro de masa del cono.
^Cudl es el momento de inercia con respecto a un eje
paralelo / que pasa a travds del didmetro de la base del
cono? La masa del cono es m.
*21-4. Determine por integraci6n directa el producto de
inercia I
yz
del prisma homogdneo. La densidad del material
es p. Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
prisma.
21-5. Determine por integraci6n directa el producto de
inercia /*,, del prisma homogdneo. La densidad del material
es p. Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
prisma.
y /
Prob.21-2

Probs.21-4/5
21-3.Determine los momentos de inercia I
x
e I
y
del paraboloide de revolucidn. La masa del paraboloide es m. 21-6.Determine el producto de inercia 1^ del tetrae- dro homogdneo. La densidad del material es p. Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
sdlido. Sugerencia: use un elemento triangular de espesor dz y luego exprese dl
xy
en funci6n del tamaflo y masa del elemento con el resultado del problema
21-5.

Prob. 21-3 Prob. 21-6
586
21-7.Determine los momentos de inercia del cilindro *21-9.La barra delgada tiene una masa por unidad de
homog^neo de masa m con respecto a los ejes x!, /, z'. longitud de 6 kg/m. Determine los momentos y productos
de inercia con respecto a los ejes x, y, z.
z

*21-8.Determine el producto de inercia 1^ del bloque 21-10.Determine los productos, 7^, I
yl
e I
xz
del sdlido
triangular homog^neo. La densidad del material es p. homog^neo. La densidad del material es de 7.85 Mg/m
3
.
Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
bloque.

Prob. 21-8

Prob. 21-10
21.1MOMENTOSYPRODUCTOSDEINERCIA 587
21-11.El ensamblesecomponede dosplacasdelgadas A yB las
cualestienenunamasade3kgcadaunayunaplacadelgadaCla
cualtieneunamasade4.5kg.DeterminelosmomentosdeinerciaIx,
I
y
eI
z
.
21-13. La barra acodada pesa 1.5 lb/pie. Localice el centro de
gravedad G(x, y) y determine los momentos de inercia principales
/*,Iy el z > delabarraconrespectoalosejes*',y\ z'.
Prob.21-11 Prob.21-13
*21-12.DeterminelosproductosdeinerciaI
xyy
I
yz
eI delaplacadelgada.Ladensidaddelmaterialporunidaddereaesde50kg/m
2
. 21-14.Hensamblesecomponedeunabarradelgadade10lbyun
discocirculardelgadode30lb.Determinesumomentodeinerciacon
respectoaleje/.
z
Prob. 21-12 Prob. 21-14
21
588
21-15.Elgirdscoposecomponedeunconode0.7kgdemasayuna
semiesferade0.2kgdemasa.Determineelmomentode inercia I
z
cuandoeltrompoestenlaposicidnquesemuestra.
21-17.Determineelproductodeinercia/^delabarraacodada.Sumasaporunidaddelongitudesde2kg/m.
IXX) lyyy
21-18.Determinelosmomentosdeinercia
delabarraacodada.Sumasaporunidaddelongitudesde
2kg/m.

Prob.21-15 Probs.21-17/18
*21-16.DeterminelosproductosdeinerciaI
xy
, I
yz
el
xz
delaplacadelgada.Lamasadelmaterialporunidadde&reaesde50kg/m
2
. 21-19.Determineelmomentodeinerciadelensambledebarrasyanilloconrespectoalejez.Lamasadelasbarrasyelanilloporunidaddelongitudesde2kg/m.

Prob. 21-19
21.2CANTIDADDEMOVIMIENTOANGULAR
589
21. 2 Cantidad de movimiento angular
En esta seccidn desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usa- ron para
determinar la cantidad de movimiento angular de un cuerpo rigido con respecto a
un punto arbitrario. Estas ecuaciones permitirn desarrollar tanto el principio de
impulso y cantidad de movimiento como las ecuaciones de movimiento de
rotacidn de un cuerpo rigido.
Considere el cuerpo rigido que se muestra en la figura 21-6, el cual tiene una
masa m y centro de gravedad en G. El sistema de coordenadas X, y, Z representa
un marco de referencia inercial, y por tanto, sus ejes estn fijos o se trasladan a
una velocidad constante. La cantidad de movimiento angular medida a partir de
esta referencia se determinard con respecto al punto arbitrario A. Los vectores de
posicidn r
A
y p
A
se trazan del origen de las coordenadas al punto A y de dste a la
particula idsima del cuerpo. Si la masa de la particula es m
iy
la cantidad de movi-
miento angular con respecto al punto A es
donde v, representa la velocidad de la particula medida a partir del sistema de
coordenadas X
y
Y
y
Z. Si la velocidad angular del cuerpo es to en el instante
considerado, v, puede relacionarse con la velocidad de A aplicando la ecuacidn
20-7, es decir,
La suma de los momentos de todas las particulas del cuerpo requiere una
integracidn. Puesto que m, > dm
y
tenemos
(H
A
),' = p
A
X TTi, V;
v, = v
A
+ X p
A

Por tanto,
(H
A
)i = PA X m
t
{y
A
+ to X p
A
)
= iPAî) X V4 + P
A
X (<o x p
A
)mi

(21-6)
z

G
X
Y
Fig.21-6
590

/
\
Centro de masa (b)
Fig.21-7
Punto fijo O. Si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-
7a,entonces \
A
= Oy la ecuacibn 21-6 se reduce a
(21-7)

(c)
Centro de masa G. Si A estd en el centro de masa G del cuerpo, figura 21-
7/?, entonces fmp A dm = 0 y
(21-8)
Punto arbitrario A. En general, A puede ser un punto diferente deOoG,
figura 21-7cen cuyo caso, la ecuacibn 21-6 puede, sin embargo, simplificarse a
la siguiente forma (vea el problema 21-21).

H
A
= PG/A X mvG + H
g

(21-9)
Aqui la cantidad de movimiento angular se compone de dos partes el
momento de la cantidad de movimiento lineal mx
G
del cuerpo con respecto al
punto A sumado (vectorialmente) a la cantidad de movimiento angular H
G
.
Tambibn puede utilizarse la ecuacibn 21-9 para determinar la cantidad de
movimiento angular del cuerpo con respecto a un punto fijo O. Los resultados,
desde luego, serbn los mismos que se determinaron con la ecuacibn 21-7 mbs
conveniente.
Componentesrectangularesde H. Para un uso prictico de las ecuaciones
21-7 a 21-9, la cantidad de movimiento angular debe expresarse en funcibn de
sus componentes escalares. Para este propb-
21. 2 Cantidaddemovimientoangular 591
sito, es conveniente seleccionar un segundo sistema de ejes JC, y, z con una
orientacidn arbitraria con respecto a los ejes X
y
Y
y
Z, figura 21-7, y para una
formulacidn general, observe que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son de la forma
H = p X (to X p)dm Jm
Al expresar H,pywen funcidn de componentesJC, y, z, tenemos
H
x
\ + H
y
] + H
z
k = / (jci + yj + zk) X [(t>
x
i + (o
y
j + a>
z
k)
Jm
X (jci + yj + zk)]dm
Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los tdrminos obtenemos
H
x
i + H
y
] + H
z
k = \a)
x
/ (y
2
+ z
2
)dm - (Oy xy dm co
z
I xz dm i LJm Jm Jm
J
~(o
x
/ xy dm + <o
y
I (jc
2
+ z
2
)dm - co
z
yz dm j
J m J m J m J
(o
x
I zx dm - (o
y
yz dm +(*>
z
(jc
2
+ y
2
)dm k Jm Jm
Jm J
Al igualar las componentes i, j, k respectivas y reconocer que las integrales
representan bs momentos y productos de inercia, obtenemos
Hx = IXJPX - 1 xy*y hz^Z
Hy = -IyJx + lyyOly - iyz^z
Hz = ~Kxfx - hy^y
+
I
z
>
z
(21-10)
Estas ecuaciones pueden simplificarse aun mds si los ejes de coordenadas JC, y,
z estdn orientados de modo que lleguen a ser los ejes de inercia principales dt\
cuerpo en el punto. Cuando se utilizan estos ejes, los productos de inercia I
xy
=
I
yz
= I
zx
= 0, y si los momentos de inercia principales con respecto a bs ejes JC, y,
z se representan como I
x
= /**, I
y
= Iyy e I
z
= I
ZZy
las tres componentes de
cantidad de movimiento angular son

Hx = Ix*>x
H
y = l/y
H
z = h>z
(21-11)
592

Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora que ya se
desarroll6 la formulaci6n de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo, el
principio de impulso y cantidad de movimiento
y
estudiado en la seccidn
19.2, puede usarse para resolver problemas cindticos que implican fuerza,
velocidad y tiempo. En este caso, las dos siguientes ecuaciones vectoriales
estdn disponibles:
El movimiento del astronauta se controla por medio de pequeiios cohetes direccionales propulsores montados en su traje espacial. Los impulsos que estos cohetes proporcionan deben ser espe-
cificados con cuidado para evitar el movimiento descontrolado y la perdida de orientacion.

(21-12)
(21-13)
En tres dimensiones cada tdrmino vectorial puede ser representado por tres
componentes escalares, y por consiguiente puede escribirse un total de seis
ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso y cantidad de
movimiento lineales en las direcciones x> y
y
z,y las otras tres relacionan el
impulso y cantidad de movimiento angulares del cuerpo con respecto a los ejes JC,
y
y
z. Antes de aplicar las ecuaciones 21-12 y 21-13 a la solucidn de problemas,
deberd repasarse el material de las secciones 19.2 y 19.3.
21. 3 Energfa cinetica

Para aplicar el principio de trabajo y energia en la solucidn de problemas que
implican el movimiento general de un cuerpo rigido, prime ro es necesario
formular expresiones para la energia cindtica del cuerpo. Para esto, considere el
cuerpo rigido que se muestra en la figura 21-8, el cual tiene una masa m y centro
de masa en G. La energia cindtica de la particula /dsima del cuerpo tiene una
masa m, velocidad v medidas con respecto al marco de referencia inercial X, Y
y

Z,es
T, = \m iVf = 2"*/(V
v
/)
Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo, v,
puede relacionarse con y
A
con la ecuacidn v, = + <*> X
p
Ay

donde <o es la velocidad angular del cuerpo, medido con respecto al sistema de
coordenadas X
y
Y
y
Z, y p
A
es un vector de posicidn que se extiende de A a /. Con
esta expresidn, la energia cindtica de la particula se escribe como
Tj = \mj{vA + o ) X p A ) ' ( v A + 6 ) X pA)
= !(
v
,t
v
aM' +
x
P/iH + x P/*W"
x
P/t)"i.
La energia cindtica de todo el cuerpo se obtiene al sumar las energias cindticas
de todas las particulas del cuerpo. Esto requiere una integra- ddn. Como m, >
dm
y
obtenemos
T = I 'nfrA'VA)+vA^Xj"P
A
dmj +\ J (<oXp
A
) (at Xp
A
)dm
Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo,
entonces a> = co
x
i + + w
z
k y H
0
= IJDJL + l
v
(o
y
j + I
z
(o
z
k. Al
El ultimo tdrmino del lado derecho puede reescribirse mediante la identidad
vectorial a X b - c = a - b X c , donde a = to, b = p
Ay
y c = a> x p
A
. El
resultado final es
Esta ecuacidn rara vez se utiliza porque los cdlculos implican integrates. Se
simplifica, no obstante, si el punto de referencia A es o bien un punto fijo o el
centro de masa.
PuntofijoO.Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7a
y
entonces v
A

= 0, y con la ecuacidn 21-7 podemos expresar la ecuacidn 21-14 como
sustituir en la ecuacidn anterior y realizar las operaciones de producto vectorial
se obtiene
CentrodemasaG.Si A se ubica en el centro de masa G del cuerpo, figura
21-7/?, entonces Jp
A
dm = 0 y, con la ecuacidn 21-8, podemos escribir la
ecuacidn 21-14 como
Del mismo modo que con un punto fijo, el ultimo tdrmino del lado derecho
puede representarse en forma escalar, en cuyo caso
Se ve que la energia cindtica consta de dos partes; a saber, la energia
de rotacidn del cuerpo.
Principiodetrabajoy energia.Una vez formulada la energia cindtica de
un cuerpo, puede aplicarse el principio de trabajo y energia para resolver
problemas cindticos que implican fiierza
y
velocidad y desplazamiento. En este
caso sdlo puede escribirse una ecuacidn escalar para cada cuerpo, a saber,

(21-14)
T =\to- H
0

T
~+ 2
+
I
1
**
(21-15)
T ^mVQ +
T = \mvc + (21-16)
cindtica de traslacidn del centro de masa, \mvQ
y
y la energia cindtica
T
x
+2U,_2=T
2
(21-17)
Antes de aplicar esta ecuacidn, es recomendable repasar el material del capitulo
18.
594
EJEMPLO21.2

m{y
G
) i

La barra de la figura 21-9a tiene un peso por unidad de longitud de 1.5
lb/pie. Determine su velocidad angular justo despuds de que el extremo A
cae sobre el gancho en E. Este funciona como una conexidn permanente
para la barra debido a su mecanismo de cerrojo de resorte S. Justo antes de
chocar con el gancho, la barra cae con una velocidad de (v
G
)i = 10 pies/s.
SOLUCI6N
Se utilizard el principio de impulso y cantidad de movimiento puesto que se
trata de un impacto.
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Figura 21-96.
Durante el corto tiempo At, la fuerza impulsora F que actua en A cambia la
cantidad de movimiento de la barra. (El impulso creado por el peso de la
barra W durante este tiempo es mmimo comparado con /F dt, de modo que
puede omitirse, es decir, el peso es una fuerza no impulsora.) Por
consiguiente, la cantidad de movimiento de la barra se conserva con
respecto al punto A puesto que el momento de /F dt con respecto a A es
cero.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La ecuacibn 21-9
debe utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular de la
barra, puesto que A no llega a ser un punto fijo hasta despues de la
interaccibn impulsora con el gancho. Por tanto, con referencia a la figura 21-
96, (H
A
X = (H^ o
r
c/A
X m{\
G
)i=r
G/A
X m(\
G
)
2
+(H
G
)
2
(1)
Segun la figura 21-9a, r
G/A
= { 0.667i + 0.5j} pies. Ademds, los ejes
primos son ejes principales de inercia para la barra porque Iyy = Ix>
z
> = I
z
y
= 0. Por consiguiente, de acuerdo con las ecuaciones 21-11, (H
g
)
2
= I
x
'M
x
i
+ + I
z
(o
z
k. Los momentos de inercia principales
son Iy = 0.0272 slug pie
2
, Iy = 0.0155 slug pie
2
, I z > = 0.0427 slug pie
2

(vea el problema 21-13). Si sustituimos en la ecuacidn 1, tenemos
(-0.667i + 0.5j) x
if)
A32.2/
(-10k) = (-0.6671+0.5j)x
if)
A
32.2J
{~v
G
)
2k
Fig. 21-9
+ 0.0272^1 + 0.0155<Uy j + 0.0427cu
z
k Al
expandir e igualar las componentes i, j, k respectivas obtenemos -0.699 = -
0.0699(tfc)
2
+ 0.0272^ (2)
-0.932 = -0.0932(^)2 + 0.0155^ (3)
0 = 0.0427o>
z
(4)
Cinemdtica. Hay cuatro incbgnitas en las ecuaciones anterio-
ies; sin embargo, puede obtenerse otra ecuacidnal relacionar <o
con (
v
g)2 por cinematica. Como OJ
Z
= 0 (ecuacidn 4) y despuds del
impacto la barra gira alrededor del punto fijo A, puede aplicarse la ecuacidn
20-3, en cuyo caso (v
G
)2 = X r
G
/
A
, o
(v
G
)
2
k = (a>
x
i + (o
y
i) X (-0.667i + 0.5j)
{VG)I
=
0.5GJ* + 0.667(o
y
(5)
Si resolvemos las ecuaciones 2,3 y 5 simultdneamente, obtenemos (
v
g)2 =
{-8.41k} pie/s (o = {-4.091 - 9.55j} rad/s Resp.
21.3 EnergIacindtica 595
EJEMPLO21.3
Se aplica un par de torsidn de 5 N m a la flecha vertical CD que
se muestra en la figura 21-10a, la cual permite que el engrane A de
10 kg gire libremente alrededor de CE. Suponga que el engrane A
comienza a girar a partir del reposo, determine la velocidad angu-
lar de CD despuds de que ha realizado dos revoluciones. Ignore la
masa de la flecha CD y el eje CEy suponga que el engrane A puede
ser representado de forma aproximada por un disco delgado. El
engrane B estd fijo.
SOLUCI6N
Para la solucidn puede utilizarse el principio de trabajo y energia.
^Por qud?
Trabajo. Si la flecha CD, el eje CE y el engrane A se consideran
como un sistema de cuerpos conectados, sdlo el par de torsidn apli-
cado M realiza trabajo. Con dos revoluciones de CD, este trabajo es
St/i-2 = (5 N m)(47rrad) = 62.83 J.
Energia cindtica. Como inicialmente el engrane estd en reposo,
su energia cindtica inicial es cero. En la figura 21-106 se muestra un
diagrama cinemdtico del engrane. Si la velocidad angular de CD se jc
considera como g>
C
d, entonces la velocidad angular del engrane A es
to a
=
"cd + (oqe El engrane puede considerarse como una parte
de un cuerpo extendido sin masa el cual gira respecto del punto fijo
C. El eje instantdneo de rotacidn de este cuerpo estd a lo largo de
la linea CH
y
porque los puntos C y H en el cuerpo (engrane) tienen
una velocidad cero y por consiguiente deben quedar en este eje. Esto
requiere que los componentes (o
C
d y *cese relacionen por medio
de la ecuacidn to
CD
/0.l m = to
CE
/03 m o to
CE
= 3to
CD
. Por tanto,
to A ~^CE
l
+ fc>cz>k = 3(OCD'\ +
w
C>k (1)
Los ejes x
y
y, z en la figura 21-10a representan ejes de inercia
principales en C para el engrane. Como el punto C es un punto de
rotacidn fijo, puede aplicarse la ecuacidn 21-15 para determinar la
energia cindtica, es decir,
T = \lA + M + kWz (2)
Al utilizar el teorema de ejes paralelos, los momentos de inercia
del engrane con respecto al punto Cson como sigue:
I
x
= 2(10 kg)(0.1 m)
2
= 0.05 kg m
2

I y
= I
z = i(10 kg)(0.1 m)
2
+ 10 kg(0.3 m)
2
= 0.925 kg m
2

Como o)
x
= -3o>cd
=
0, (o
z
= IO
C
D, la ecuacidn 2 se vuelve
TA = i(0.05)(-3<o
CD
)
2
+ 0 + J(0.925)(o>
cfl
)
2
= 0.6875o,
2
D

Principio de trabajo y energia. Aplieamos el principio de traba-
jo y energia, y obtenemos
7i + SI*.* = T
2

0+ 62.83 = 0.6875e^z>
a)
C
D = 9.56 rad/s Resp.
M = 5N m
Eje de rotacidn instantdneo
"a

596
PROBLEMAS
*21-20. Si el cuerpo no contiene pianos de simetria, \osmo-
mentos de inercia principales pueden determinarse mate-
mdticamente. Para demostrar cdmo se hace esto, considere el
cuerporfgidoelcualgiraconunavelocidadangular<o, dirigidaalo
largo de uno de sus ejes de inercia principales. Si el momento de
inercia principal con respecto a este eje es /, la cantidad de
movimientoangularpuedeexpresarsecomoH=Iio=Ib)x!+Icoy']
+ Ico
z
k. Las componentes de H tambidn pueden expresarse por
mediodelasecua-tiones21-10,dondesesuponequeeltensorde
inerciaesconocido.Pongaenlaecuacidnlascomponentesi, j, k de
ambas expresiones para H y considere que a>x, (oy, CJ
Z
son
incdgnitas.Lasolucidndeestastresecuacionesseobtienesiempre
queeldeterminantedeloscoeficientesseacero.Demuestrequeeste
determinante,cuandoseexpande,resultaenlaecuacidnctibica
/
3
- (4c + Iyy + Izz)!
2

+ (IxJyy + lyylzz + 4z4x l\y fyz ?zx)I
(IxxlyylzzÎxylyz^zx
-I I
2
- I I
2
) = 0
1
yy
1
zx
1
zz
I
xy)
u

/ I
2

1
xx
I
yz
21-2L Demuestre que si la cantidad de movimiento angular de un
cuerposedeterminaconrespectoaunpuntoarbi-trarioA
y
entonces
puede expresarse por medio de la ecuacidn 21-9. Esto requiere
sustituir p
A
= p
G
+p
G
/A en la ecuacidn 21-6 y expandir, habida
cuenta que / p
G
dm = 0 por definicidn del centro de masa yvG =
v ^ +wX PG/A-
Las tres rafces positivas de /, obtenidas con la solucidn de esta
ecuacidn,representanlosmomentosdeinerciaprincipalesIx,I
y
eI
z
.
21-22.LabarraAfide4lbest^conectadaaldiscoycollarfnpormedio
dearticulacionesderdtula.Sieldiscotieneunavelocidadconstante
de2rad/s,determinelaenergfacindticadelabarracuandoestdenla
posicidn que se muestra. Suponga que la direccidn de la velocidad
angulardelabarraesperpendicularasueje.
21-23.Determinelacantidaddemovimientoangulardelabarra AB
que se ilustra en el problema 21-22 con respecto a su centro de
masa en el instante mostrado. Suponga que la direccidn de su
velocidadangularesperpendicularasueje.
z

Prob. 21-21

Prob. 21-20 Probs. 21-22/23
2 rad/s
*21-24. La placa uniforme delgada tiene una masa de 15 kg. Justo
antesdequelaesquinaAchoqueconelgancho,estdendescensoa
una velocidad de vG = {-5k} m/s sin movimiento de rotaci6n.
Determine la velocidad angular inmediatamente despuds de que la
esquinaAchocaconelganchosinrebotar.
21-27.Lacdpsulaespacialtieneunamasade5Mgylosradiosde
girosonk
x
=k
z
=1.30myk
y
=0.45m.SiviajaaunavelocidadvG=
{400j+200k}m/s,calculesuvelocidadangularjustodespudsdeque
esimpactadaporunmeteo-ritode0.80kgdemasaaunavelocidad
de vm = {3001 + 200j - 150k} m/s. Suponga que el meteorito se
incrustaenlacdpsulaenelpuntoAyqueinicialmentelacdpsulano
tienevelocidadangular.

Prob.21-27
Prob.21-24

21-25.Eldiscode5kgestconectadoalabarradelgadade3kg.Si
elensambleseconectaaunaarticulaci6nderdtulaesfdricaenAyse
aplicaelmomentodeparde5Nm,determinelavelocidadangular
de la barra con respecto al eje z despuds de que el ensamble ha
realizadodosrevolucionesalrededordeleje zapartirdelreposo.El
discoruedasindeslizarse.
21-26.Eldiscode5kgest4conectadoalabarradelgadade3kg.Si
elensambleseconectaaunaarticulacidnderdtulaesfdricaenAyel
momento de par de 5 N m le imparte una velocidad angular
alrededor del eje z de o)
z
= 2 rad/s, determine la magnitud de la
cantidaddemovimientoangulardelensambleconrespectoaA.
*21-28.Cadaunodelosdosdiscospesa10lb.ElejeAB pesa3lb.Si
el ensamble gira alrededor del eje z a OJ
Z
= 6 rad/s, determine la
cantidad de movimiento angular con respecto al eje z y su energfa
cindtica.Losdiscosruedansindeslizarse.

Probs. 21-25/26 Prob. 21-28
598
21-29. El disco circular de 10 kg gira alrededor de su eje a una
velocidadangularconstantede=15rad/s.Almismotiempo,elbrazo
OB y la flecha OA giran alrededor de sus ejes a velocidades
angulares constantes de o>2 = 0 y o>3 = 6 rad/s, respectivamente.
Determinelacantidaddemovimientoangulardeldiscoconrespecto
alpuntoOysuenergfacindtica.
21-30. El disco circular de 10 kg gira alrededor de su eje a una
velocidadangularconstantedecox=15rad/s.Almismotiempo,el
brazoOBylaflechaOAgiranalrededordesusejesavelocidades
angulares constantes de a>2 = 10 rad/s y a>3 = 6 rad/s,
respectivamente. Determine la cantidad de movimiento angular del
discoconrespectoalpuntoOysuenergfacindtica.
z

21-31.Elsatdlitede200kgtienesucentrodemasaenelpuntoG.
Losradiosdegiroconrespectoalosejesz', xf, y' son= 300mm,=
ky = 500mm,respectivamente.Enel instantemostrado,elsatdlite
girarespectodelosejesxf,/yzalavelocidadangularmostrada,y
su centro de masa G tiene una velocidad de \
G
= {-2501 + 200j +
120k}m/s.Determinelacantidaddemovimientoangulardelsatdlite
conrespectoaAenesteinstante.
*21-32.Elsatdlitede200kgtienesucentrodemasaenel
puntoG.Losradiosdegiroconrespectoalosejesz', xf, /
sonkz = 300mm,k* = ky = 500mm,respectivamente.En
elinstantemostrado,elsatdlitegirarespectodelosejesxf,
y' yzf alavelocidadangularmostrada,ysucentrodemasa
GtieneunavelocidaddevG={-250i+200j+120k}m/s.
Determinelaeneigfacindticadelsatdliteenesteinstante.
z,zf

21-33.Laplacadelgadade25lbcuelgadeunaarticulacidnderdtula
esfdricaenO.Sedisparaunproyectilde0.2lbconunavelocidaddev
={3001-250j+300k}pies/scontralaplacayseincrustaenelpunto
A. Determine la velocidad angular de la placa justo despuds del
impactoyelejealrededordelcualcomienzaagirar.Ignore lamasa
delproyectildespudsdequeseincrustaenlaplaca.
21-34. Resuelva el problema 21-33 si el proyectil sale de la placa a
unavelocidadde275pies/senlamismadireccidn.

21-35. Una placa delgada de 4 kg de masa cuelga de una de sus
esquinaspormediodeunaarticulacidnderdtulaesfdricaenO.Siuna
piedra golpea la placa perpendicular a susuperficie en una esquina
adyacente A con un impulso l
s
= {-60i} N *s determine el eje
instantdneoderotacidndelaplacayelimpulsoejercidoenO.
z

Prob. 21-35
*21-36. La placa de 15 lb se somete a una fuerza F = 8 lb la que
siempre es perpendicular a la cara de la placa. Si feta estd
originalmenteenreposo,determinesuvelocidadangulardespubsde
queharealizadounarevolucidn(360).Laplacaestdsoportadapor
articulacionesderdtulaesfdricaenAyB.
z

Prob.21-36
21-37. La placa tiene una masa de 10 kg y estd suspendida de
cuerdasparalelas.Sisuvelocidadangularesde 15rad/salrededor
delejezenelinstantemostrado,determinequdtanaltoseelevael
centro de la placa en el momento en que dsta deja de oscilar
momentdneamente.
z

21- 38.Elsatdlitetieneunamasade200kgyradiosdegirode
k
x
= k
y
= 400 mm y k
z
= 250 mm. Cuando no estd en giro, se
encienden los dos pequefios cohetes propulsores AyB al mismo
tiempo,ycadaunoleimparteunimpulsode/=1000Ns.Determine
la velocidad angular del satdlite inmediatamente despuds de la
ignicidn.

21- 39.Labarraacodadatieneunamasaporunidaddelongitudde6kg/mysusmomentosyproductosdeinerciasecalcularonenelproblema21-9.SilaflechaABgiraauna
velocidadangularconstantede=6rad/s,determinelacantidaddemovimientoangulardelabarraconrespectoalpuntoOysuenergfacindtica.
z

600
*21.4Ecuacionesdemovimiento
Una vez familiarizados con las tdcnicas utilizadas para describir tanto las
propiedades inerciales como la cantidad de movimiento de un cuerpo, ahora
podemos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en sus
formas mds utiles.
Ecuaciones de movimiento de traslacion. El movimiento de
traslacidn de un cuerpo se define en funcidn de la aceleracidn de su centro de
masa, la cual se mide con respecto a una referencia X
y
Y, Z inercial. La ecuacidn
de movimiento de traslacidn del cuerpo se escribe en forma vectorial como
2F = rm
G
(21-18)
o por las tres ecuaciones escalares
=
m(a
G
)
x

ZF
y
= m(a
G
)
y

2F
Z
= m{a
G
)
z

(21-
19)
Aqui,2F = 2/y + '2F
}
j + 2F
z
k representa la suma de todas las fuerzas externas
que actuan en el cuerpo.
Ecuaciones de movimiento de rotacidn. Enlasecd6n 15.6,
desarrollamos la ecuacidn 15-17, es decir,
2M o = H
0
(21-20)

la cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que
actuan en un sistema de particulas (contenidas en un cuerpo rigido) con respecto
a un punto fijo O, es igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de
movimiento angular total del cuerpo con respecto al punto O. Cuando bs
momentos de las fuerzas externas que actuan en las particulas se suman con
respecto al centro de masa G del sistema, de nuevo obtenemos la misma forma
simple de la ecuacidn
21- 20, que relaciona la suma de momentos 2M
G
con la cantidad de
movimiento angular H
G
. Para demostrar esto, considere el sistema de particulas
que aparecen en la figura 21-11, donde X
y
Y, Zrepresen- tan un marco de
referencia inercial y los ejes x,y,z, con su origen en G, se trasladan con
respecto a este marco. Por lo general, G estd en aceleracidn , por lo que por
definicidn el marco trasladante no es una referencia inercial. Sin embargo, la
cantidad de movimiento angular de la particula /dsima con respecto a este marco
es,
(H;)g = r
//G
Xm,v
i /G

donde r
i/G
y v^
G
representan la posicidn y velocidad de la particula /dsima con
respecto a G. Al calcular la derivada con respecto al tiempo
Sistema de coordenadas inercial tenemos
Fig. 21-11
(H,)
c
= itycX
m
i
V
:/G + r./G XmiVi/a
21.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO
601
Por definicidn, v
//G
= r
//c
. Por tanto, el primer tdrmino del lado derecho es cero
puesto que el producto vectorial de los mismos vectores es cero. Tambidn, a,y
G
=
v,y
G
, de modo que
(H,)G=(*V/G
X
Pueden escribirse expresiones similares para las demds particulas del cuerpo.
Cuando sumamos los resultados, obtenemos
HG=S(ri
/c
Xmt*i/a)
Aqui HG es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular del cuerpo calculado con respecto al punto G.
La aceleracidn relativa de la particula it sima se define por medio de la
ecuacidn a//
G
= a, - a
G
, donde a, y a
G
, representan, respectivamente, las
aceleraciones de la particula i&ima y el punto G medidas con respecto al marco
de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos, mediante la propiedad
distributiva del producto vectorial, obtenemos
HG=S(iy/Gxni/a;)-(SWI^/G)Xa
G
Por definicidn del centro de masa, la suma ('Zm

i
r
i
/
C
) = (Sw
f
) f es igual a cero,
puesto que el vector de posicidn f con respecto a G es cero. Por tanto, el ultimo
tdrmino de la ecuacidn anterior es cero. Con la ecuacidn de movimiento, el
producto m,a, puede ser reemplazado por la fuerza externa resultante F, que
actua en la particula idsima. Al denotar = 2(
r
z/G x F,), el resultado final se
escribe como
M
G
= HG (21-21)
Ahora se desarrollard la ecuacidn de movimiento de rotacidn del cuerpo con la
ecuacidn 21-20 o bien la 21-21. A este respecto, los componentes escalares de la
cantidad de movimiento angular H
0
o H
G
estdn definidos por las ecuaciones 21-
10 o, si se utilizan los ejes de inercia principales en el punto O o en el punto G,
por las ecuaciones 21-11. Si estos componentes se calculan con respecto a los
ejes JC, y, z que giran a una velocidad angular ft que es diferente de la velocidad
angular a> del cuerpo, entonces la derivada con respecto al tiempo H= dH/dt
y

tal como se utiliza en las ecuaciones 21-20 y 21-21 debe tener en cuenta la
rotacidn de los ejes JC, y, z medida con respecto a los ejes X
y
Y
y
Z inerciales. Esto
requiere la aplicacidn de la ecuacidn 20-6, en cuyo caso las ecuaciones 21-20 y
21-21 se vuelven
XMG=(Ho)^+ftXHG
(21-22)
2MG=(Hc)^+ftXHc
Aqui (H)^,z es el cambio con respecto al tiempo de Hmedido con respecto a la
referencia x> y, z.
Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes JC, y, z. Obviamente, el
movimiento de esta referencia deberd escogerse de modo que origine el sistema
de ecuaciones de momento mds simple para la solucidn de un problema
particular.
Iyzidi] ~ (0
2
z
) ~ I
zx
{(i)
z
+ (DjfiDy)
602 Cap[tulo21 CINDTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO
Ejes x, y, z que tienen un movimiento ft = 0. Si el cuerpo tiene
movimiento general, los ejes jc, y
y
z se seleccionan con su origen en G, de modo
que los ejes se trasladen sdlo con respecto al marco de referencia X, Y
y
Z
inercial. De este modo se simplifica la ecuacidn 21-22 puesto que ft = 0. Sin
embargo, el cuerpo puede tener una rotacidn <o alrededor de estos ejes, y por
consiguiente los momentos y productos de inercia del cuerpo tendrian que
expresarse como junciones de tiempo. En la mayoria de los casos, esto
dificultaria la tarea, de modo que tal seleccidn de ejes ha limitado la aplicacidn.
Ejesx, y, zquetienenun movimientoft=to.Los ejes x
y
y
y
z pueden
seleccionarse de modo que estdn fijos en y se muevan junto con el cuerpo.
Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes sern
entonces constantes durante el movimiento. Como ft = <*>,las ecuaciones 21-
22 se vuelven
MG = + to X HG
(21-23)
M
g
= (H G ) ^ + I O X H G
Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres cantidades
escalares por medio de las ecuaciones 21-10. Si ignoramos bssubindices Oy
Gtenemos
=txx<*>x ~ {Iyy ~ Izz)>y(*>
z
~ I
xy
{*>y ~*Wr)
' ZMy IyytOy {I
zz
I
XX
)(0
Z
(0
X
ly
Z
{(l)
Z
~ (D^y)
(21-24)
- !zx{<4 - <) - Ixyfox + *yz)
SM
z =hz^z ~ {!xx ~ lyy^x^y ~ Izx{<Ox ~ (Oy(Oz)
~ hyi^x ~ >
2
y) ~ lyz^y + ^x)
Si los ejes JC, y
y
z se seleccionan como ejes de inercia principales, los
productos de inercia son cero, /** = I
Xy
etcetera, y las ecuaciones anteriores se
vuelven
21
2
M
x
=
l
Z
x
-
{
I
y
-
I
z
)
>
y
<
0
z
Z
M
(21-25)
Este sistema de ecuaciones se conoce histbricamente como ecuaciones de movimiento de Euler, nombradas asi en honor del matemdtico suizo Leonhard
Euler, que fuera el primero en desarrollarlas. Son vdlidas solo para momentos sumados con respecto al punto O o al punto G.
603
Cuando se apliquen estas ecuaciones habrd que darse cuenta que <o
Xy
o)y, (o
z

representan las derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las
componentes jc, y
y
z de co observados desde jc, y
y
z. Para determinar estas
componentes, primero es necesario determinar (o
xy
a>
yy
(o
z
cuando los ejes jc, y,
z estdn orientados en una posicidn general y luego calcular la derivada con
respecto al tiempo de la magnitud de estas componentes, es decir, (cb)^. Sin
embargo, como los ejes jc, y
y
z giran afl = co, entonces de acuerdo con la ecuacidn
20-6, debe notarse que io= (co)xyz + co x co. Como co X co = 0, entonces co = (co)^.
Este importante resultado indica que la derivada con respecto al tiempo de co con
respecto a los ejes X
y
Y
y
Z, es decir, co, tambidn puede utilizarse para obtener
(co)
xyz
. Por to general, dsta es la forma mds fdcil de determinar el resultado. Vea
el ejemplo 21.5.
Ejesx,y,zquetienenunmovimiento ft ^ co.Para sim-plificar los
cdlculos de la derivada con respecto al tiempo de co, con frecuencia es conveniente
seleccionar los ejes JC, y
y
z con una velocidad angular fldiferente de la velocidad
angular co del cuerpo. Esto es particularmente adecuado para el andlisis de
girdscopos y giroscopios los cuales son simetricos con respecto a sus ejes de
giro.* Cuando dste sea el caso, los momentos y productos de inercia permanecen
constantes con respecto al eje de giro.
Las ecuaciones 21-22 son aplicables en ese sistema de ejes. Cada una de estas
dos ecuaciones vectoriales pueden reducirse a un sistema de tres ecuaciones
escalares las cuales se derivan del mismo modo que las ecuaciones 21-25t, es
decir,
SMj = I
X
(0
X
l
y
Cl
z
(Oy +
l
z
ClyO)
Z

SA/, = I
y
0)
y
- I
z
il
x
co
z
+
I
x
Cl
z
co
x

2JM
Z
= I
Z
0)
Z
~ IjfClyCOx + IyCl^y
(21-
26)
Aqui H*, fl
y
, n
z
representan los componentes JC, y, z de H, medidos con respecto al
marco de referencia inercial, y (o
xy
(o
yy
(o
z
deben determinarse con respecto a los
ejes JC, y
y
z que tienen la rotacidn H. Vea el ejemplo 21.6.
Cualquiera de estos sistemas de ecuaciones, las ecuaciones 21-24,
21- 25, o la 21-26, representa una serie de tres ecuaciones diferenciales no
lineales de primer grado. Estas ecuaciones se acoplan puesto que los
componentes de velocidad angular estdn presentes en todos los tdrminos. El dxito
al determinar la solucidn de un problema particular depende por consiguiente de
lo desconocido en estas ecuaciones. Ciertamente surgen dificultades cuando
intentamos resolver las componentes desconocidas de co cuando los momentos
externos son funciones del tiempo. Pueden surgir mds complicaciones si las
ecuaciones de momentos se acoplan a las tres ecuaciones escalares de movi -
miento de traslacidn, ecuaciones 21-19. Esto puede suceder debido a la existencia
de restricciones cinemdticas que relacionan la rotacidn del cuerpo con la
traslacidn de su centro de masa, como en el caso de un
*En la secci6n 21.5 se analizan en detalle tales dispositivos.
tVea el problema 21-42.
604
aro que rueda sin deslizarse. Los problemas que requieren la solucidn simultdnea
de ecuaciones diferenciales en general se resuelven mediante mdtodos numdricos
con la ayuda de una computadora. En muchos problemas de ingenieria, sin
embargo, se nos da informacidn sobre el movimiento del cuerpo y se nos pide
que determinemos los momentos aplicados que actuan en el cuerpo. La mayoria
de estos problemas tiene soluciones directas, de modo que no es necesario
recurrir a tdcnicas de computadora.

Los problemas que implican el movimiento tridimensional de un cuerpo
rigido se resuelven por el siguiente procedimiento.
Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante
considerado y especifique el sistema de coordenadas JC, y, z. El origen de
esta referencia debe localizarse en el centro de masa G del cuerpo o en
el punto O, considerado fijo en un marco de referencia inercial
localizado en el cuerpo o en una extensidn sin masa de 61.
Las componentes de fuerza de reaccidn desconocidas pueden mostrarse
con un sentido de direccidn positivo.
Segun la naturaleza del problema, decida qud tipo de movimiento de
rotacidn ft deberd tener el sistema de coordenadas JC ,y, z,es decir, ft =
0,ft = cooft*co.Al seleccionarlo, no olvi- de que las ecuaciones de
momentos se simplifican cuando los ejes se mueven de tal modo que
representen los ejes de inercia principales del cuerpo en todo momento.
Calcule los momentos y productos de inercia necesarios para el cuerpo
con respecto a los ejes jc, y, z.
Cinematica.
Determine las componentes jc, y, z de las velocidades angulares del
cuerpo y encuentre sus derivadas con respecto al tiempo co.
Observe que si ft = co, entonces co = (cu)xy
Z
. Por consiguiente
podemos determinar la derivada con respecto al tiempo de co con
respecto a los ejes X, Y
y
Z
y
(oy luego determinar sus componentes, (jj
x
,
<D
y
,d)
Zy
o podemos determinar las componentes de co a lo largo de los
ejes jc, y, z, cuando bs ejes estdn orientados en una posicidn general y
luego determinar la derivada con respecto al tiempo de las magnitudes
de estas componentes,
Aplique cualquiera de las dos ecuaciones vectoriales, 21-18 y
21- 22, o las seis ecuacbnes de componentes escalares apropiadas
para los ejes de coordenadas JC, y, z seleccionados para el problema.
605
EJEMPLO21.4
El engrane que se ilustra en la figura 21-12a tiene una masa de 10 kg
y estd montado a un dngulo de 10 con la flecha rotatoria de masa
insignificante. Si I
z
= 0.1 kg m
2
, I
x
= I
y
= 0.05 kg m
2
y la flecha
estd girando a una velocidad angular constante de <o = 30 rad/s,
determine las componentes de reaccidn que el cojinete de empuje A
y la chumacera B ejercen en la flecha en el instante que se muestra.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-126. El origen del siste-
ma de coordenadas jc, y, z se encuentra en el centro de masa G del
engrane, el cual tambidn es un punto fijo. Los ejes estdn fijos en y
giran con el engrane, de modo que estos ejes siempre representardn
bs ejes de inercia principales del engrane. Por consiguiente ft = co.
Cinemdtica. Como se muestra en la figura 21-12c, la magnitud de
la velocidad angular co del engrane es constante y siempre estd diri-
gida a lo largo del eje de la flecha AB. Como este vector se mide
con respecto al marco de referenda inercial AT, Y, Z, para cualquier
posicidn de los ejes jc, y, z,
)
x
= 0 (o
y
= -30 sen 10 (o
z
= 30 cos 10
co,
Estas componentes permanecen constantes con cualquier orien-
taddn de los ejes jc, y, z y por tanto <o
x
= (o
y
= <o
z
= 0. Tambidn
observe que como ft = co
y
entonces co = (o>)*yZ. Por consiguien-
te, podemos determinar estas derivadas con respecto al tiempo con
respecto a los ejes X, Y, Z. A este respecto la magnitud y direc-
a6n de co son constantes (+Z) puesto que co = 0 y por tanto
= <o
z
= O.Ademds,comoGesunpuntofijo,(aG)x = (G)y =
oj = 3k) rad /s

(Ox = (Oy
(<*G)Z
=
0*
Ecuaciones de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 21-25 (ft =
c*>) obtenemos
= I
x
<b
x
- (I
y
- I
z
)(o
y
(o
z

-(A
y
)(0.2) + (y)(0.25) = 0 - (0.05 - 0.1)(-30sen 10)(30cos 10)
-0.2A
y
+ 0.25 By = -7.70 (1)
'ZMy = lylOy ~ (I
Z
~ I
X
)(0JO
X

A
x
(0.2) cos 10 - B*(0.25) cos 10 = 0 - 0
A
x
= 1.25 B
x
(2)
1M
Z
= l
z
iO
Z
- (I
X
~ iîO^y
A*(0.2) sen 10 - B*(0.25) sen 10 = 0 - 0
A
x
= 1.255* (comprobacidn)
Al aplicar las ecuadones 21-19, tenemos
2F* = m(ac) x\ A* + B
x
= 0 (3)
SFy
=
M(QG)Y> Ay T By 98.1
=
0 (4)
2F
Z
=m(a
G
)
z
\ A
z
= 0 Resp.
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultdneamente obtenemos
A* = B
x
= 0 Ay = 71.6 N By = 26.5 N Resp.

606
EJEMPLO21.5
El avi6n de la figura 21-13a estd en el proceso de realizar un viraje
horizontal constante a la razdn de u)
p
. Durante este movimiento, la hdlice
gira a una razdn de co
s
. Si la hdlice tiene dos aspas, determine bs momentos
que la flecha de la hdlice ejerce en la hdlice cuando las aspas estdn en la
posicidn vertical. Para simplificar, suponga que las aspas son una barra
delgada uniforme con momento de inercia Icon respecto a un eje
perpendicular a las aspas que pasa por el centro de la barra y con momento
de inercia cero con respecto a un qe longitudinal.

(c) y.y.y
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-136. Las reacciones de la flecha de
conexidn en la hdlice se indican por medio de las resultantes
R
y M*. (Se
supone que el peso de la hdlice es insignificante.) Los ejes JC, y, z se
considerardn fijos en la hdlice, puesto que estos ejes siempre representan los
ejes de inercia principales de la hdlice. Por tanto, fl = &>. Los momentos de
inercia I
x
e I
y
son iguales (I
x
= I
y
= /) e I
z
= 0.
Cinemdtica. La velocidad angular de la hdlice observada desde bs ejes X
y

Y
y
Z, coincidentes con bs ejes JC, y, z, figura 21-13c, es (o = a)
5
+ (o
p
= (o
s
i
+ o)
p
k, de modo que las componentes JC, y, z de io son
c
o
.
(
O
.
0 (O
z
=
(Dp
Fig. 21-13
Como ft = (o
y
entonces co = (a>)
xyz
. Para determinar &>, la cual es la
derivada con respecto al tiempo con respecto a los ejes fijos Xy Yy Z,
podemos utilizar la ecuacbn 20-6 puesto que cambia de direccidn con
respecto a X
y
Y
y
Z. El cambio con respecto al tiempo de cada una de estas
componentes co = cd
s
+ cd
p
con respecto a bs ejes X
y
Y
y
Z se obtienen al
introducir un tercer sistema de coordenadas JC', y\ z\ cuya velocidad angular
es Cl = (o
p
y que coincide con bs ejes X
y
Y
y
Z en el instante que se
muestra. Por tanto
60
7

(O (ojjx'y'z' ^
w
= (Ms)*/? + ("p)*yz' + <*>p
x
(w
s
+
p
) = 0 + 0 + Wp X co
s
+ X

= 0 + 0 + oj
p
k X Wji I 0 = (Of/o
s
j

Como los ejes X
y
Y
y
Z coinciden con los ejes x
y
y
y
z en el instante que se muestra, las
componentes de co a lo largo de x
y
y
y
z son, por consiguiente,
6)
x
= 0 <by = (Of/Os 6)
z
= 0
z
z
F\
Estos mismos resultados tambidn pueden determinarse mediante un cdlculo directo
de (co)
xyz
; sin embargo, esto implicard un poco de mds trabajo. Para esto, serd
necesario visualizar la hdlice (o los ejes x
y
y
y
z) en alguna posicidn general, como la
de la figura 21-13d. Aqui el avidn ha girado un dngulo <f> (fi) y la hdlice un dngulo
i/f (psi) con respecto al piano. Observe que co
p
siempre estd dirigida a lo largo del eje
Z y que co
s
sigue el eje x.Por tanto, las componentes generales de co son
\
Y
(d)
(o
x
= (o
s
(Oy = (OpSenij/ (o
z
= (Opcos if/

Como (o
s
y (o
p
son constantes, las derivadas con respecto al tiempo de estas
componentes se vuelven

(o
x
= 0 (o
y
= (o
p
cos if/ if/ (o
z
= (Op sen if/ if/

Pero <)> = \f/ = 0 y if/ = (o
s
en el instante considerado. Por tanto,

(o
x
= (o
s
(o
y
= 0 (o
z
= (O
p

(b
x
= 0 (Oy = (O
p
(O
s
(O
z
= 0

Los cuales son los mismos resultados que los previamente obtenidos.

Ecuaciones de movimiento. Con las ecuaciones 21-25, tenemos

ZM
X
= />, - (I
y
- I
Z
)(0J0
Z
= 7(0) - (/ - 0)(0)(Op
M
x
= 0 Resp.
'IMy = lycOy - ( I
z
- I^WjfOx = I ((Of/Os) - (0 - I)(Op(o
s

My = 2 I<Op(o
s
Resp.
= l
z
io
z
- (I
x
- Iy)(0,Wy = 0(0) - (/ - 7K(0)
M
z
= 0 Resp.

608
EJEMPLO21.6

3 rad/s
10(9.81) N
(b)
Fig. 21-14
El volante de 10 kg (o disco delgado) que se muestra en la figura
21- 14a gira alrededor de la flecha a una velocidad angular constante de
(o
s
= 6 rad/s. Al mismo tiempo, la flecha gira (experimenta precesidn)
alrededor del cojinete A con una velocidad angular de co
p
= 3 rad/s. Si A es
un cojinete de empuje y B es una chumacera, determine las componentes de la
reaccidn en cada uno de estos soportes debido al movimiento.
SOLUCI6NI
Diagrama de cuerpo libre. Rgura 21-146. El origen del sistema de
coordenadas x, y, z se encuentra en el centro de masa G del volante. Aqui
consideraremos que estas coordenadas tienen una velocidad angular de H =
a>
p
= {3k} rad/s. Aunque la rueda gira con respecto a estos ejes, los
momentos de inercia permanecen constantes* es decir,
I
x
= I
z
= |(10 kg)(0.2 m)
2
= 0.1 kg m
2
I
y
= |(10 kg)(0.2 m)
2
= 0.2 kg m
2

Cinemdtica. Con respecto al marco de referencia X
y
Y
y
Z inercial
coincidente, figura 21-14c,el volante tiene una velocidad angular de cj = {6j
+ 3k} rad/s,de modo que
(o
x
= 0 co
y
= 6 rad/s co
z
= 3 rad/s
La derivada con respecto al tiempo de <o debe determinarse con respecto a
los ejes x
y
y
y
z. En este caso tanto io
p
como io
s
no cambian de magnitud o
direccidn, y por tanto
co
x
= 0 co,, = 0
c
o
,
0

Ecuaciones de movimiento. Al aplicar la ecuacidn 21-26 (ft ^ co)
obtenemos
= Ix^x ~ Iy&
Z
<Oy + IjQyMz -A
z
(0.5) +
B
z
(0.5) = 0 - (0.2)(3)(6) + 0 = -3.6
Y.My = IyO)y ~ + /^fl^
0 = 0 - 0 + 0 SA/j = IzCOz IJ^lyCOX + Iyfl^y
A
x
(0.5) - *(0.5) = 0-0 + 0
*Esto no serfa cierto para la h61ice del ejemplo 213.
21.4ECUACIONESDEMOVIMIENTO 609
Al aplicar las ecuaciones 21-19, tenemos
2F* = m(ac) x\ A
x
+ B
x
= 0
XF
y
= m{a
G
)
Y
\ A
y
= -10(0.5)(3)
2

SF
Z
= m(a
G
)
z
; A, + B
z
- 10(9.81) = 0
Al resolver estas ecuaciones obtenemos
A
x
= 0 A
y
= -45.0 N A
z
= 52.6 N
B
x
= 0 B
z
= 45.4 N Resp
.
Resp
.
NOTA: si no hubiera ocurrido la precesidn &>
p
, la componente z de la fuerza
en A y B serfa igual a 49.05 N. En este caso, sin embargo, la diferencia de
estas componentes se debe al momento giroscdpico creado siempre que un
cuerpo que gira experimenta precesidn con respecto a otro eje. En la siguiente
seccidn estudiaremos en detalle este efecto.
SOLUCI6NII
Este ejemplo tambidn puede resolverse con las ecuaciones de movimiento de
Euler, ecuaciones 21-25. En este caso H = <o = {6j + 3k} rad/s, y la derivada
con respecto al tiempo (a>)xy
Z
puede obtenerse convenientemente con
referencia a los ejes fijos X
y
y, Zpuesto que <o = (cj)xy
Z
. Este cdlculo
puede realizarse si consideramos que los ejes jc', /, z tienen una velocidad
angular de ft' = (o
py
figura 21-14c, de modo que
(o = + (D
p
X co = 0 + 3k X (6j + 3k) = {18i} rad/s
2

6)
x
= -18 rad/s co
y
= 0 (b
z
= 0
Las ecuaciones de momentos se escriben entonces como
2MX = />x - (Iy - Iz)(d/oz -Az(0.5) + Bz(0.5) = 0.1(18) -
(0.2 - 0.1)(6)(3) = -3.6 ' ZMy = IjDy - (Iz - Ix)(djdx 0 = 0-0 = lz(Dz - (lx -
Iy)(DjXDy
A,(0.5) - B
x
(0.5) = 0-0

Fig. 21-14

La solucidn prosigue entonces como antes.
610 CAPITULO 21 CINDTICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORIGIDO
PROBLEMAS
*21-40.Deduzcalaformaescalardelaecuaci6nde
movimientoderotaci6nconrespectoalejexsift* coy
losmomentosyproductosdeinerciadelcuerponoson
constantesconrespectoaltiempo.
21-41.Derivelaformaescalardelaecuaci6ndemovi-
mientoderotaci6nconrespectoalejexsiH* wylos
momentosyproductosdeinerciadelcuerposonconstan-
tesconrespectoaltiempo.
21- 42.DerivelasecuacionesdemovimientodeEuler
conH*(o
y
esdecir,ecuaciones21-26.
21- 43.Laplacarectangularuniformetieneunamasade
m=2kgyseleimparteunarotaci6ndeco=4rad/scon
respectoasuscojinetesAyB.Sia=0.2myc=0.3m,
determinelasreaccionesverticalesenA y Bcuandola
placaestdenposici6nverticalcomosemuestra.Uselos
(mac\(c
2
-a
2
ejesx
y
y,zyobserveque1^ =-III
C
2
+ fl
2

}
21-45.LabarradelgadaABtieneunamasamyestdconectadaal
soportepormediodeunpasadoren A.Elsoporteestdrfgidamente
montado en la flecha. Determine la velocidad angular constante
requeridacodelaflecha,paraquelabarraformeundngulo0conla
vertical.

Prob.21-45
Prob.21-43
*21-44.Eldiscode3kgdemasa,estdmontadoexcdntri-camenteen
la flecha AB. Si dsta gira a una velocidad constante de 9 rad/s,
determine las reacciones en los soportes de chumacera cuando el
discoestdenlaposicidnquesemuestra.
21- 46. Una barra AB de 5 kg estd sostenida por un brazo
rotatorio. El soporte A es una chumacera, el cual desarrolla
reacciones normales a la barra. El soporte B es un cojinete de
empuje,elcualdesarrollareaccionestantonormalesalabarracomo
alolargodesueje.Ignorelafriccidnydeterminelascomponentesx
y
y, z de reaccidn en estos soportes cuando la estructura gira a una

velocidadangularconstantedeco=10rad/s.

Prob. 21-44 Prob. 21-46
611
21- 47.Elautomdviltomaunacurvaderadiopdemodoquesu
centro de masa tiene una velocidad constante v
G
. Es- criba las
ecuacionesdemovimientoderotacidnconrespectoalosejes*,y, z.
Supongaquelosseismomentosyproductosdeinerciadelautomdvil
conrespectoaestosejessonconocidos.
21- 50.Unhombreseparaenunatomamesaquegiraentomo
aunejeverticalaunavelocidadangularconstantede(o
P
=10rad/s.
Si la rueda que sostiene gira a una velocidad angular constante de
co
s
=30rad/s,determinelamagnituddelmomentoquedebeejercer
en la rueda para mantenerla en la posicidn mostrada. Considere la
ruedacomounarocirculardelgado(anillo)conmasade3kgyradio
mediode300mm.
Prob.21-47
*21-48.Laflechaseconstruydconunabarracuyamasaporunidad
delongitudesde2kg/m.Determinelascomponentesx
y
y, zdela
reaccidn en los cojinetes A yB si en el instante que se muestra la
flecha gira libremente a una velocidad angular de a> = 30 rad/s.
Cu41 es la aceleracidn angular de la flecha en este instante? El
cojinete A es capaz de so por tar una componente de fuerza en la
direccidnymientrasqueelcojineteBno.

Prob.21-48
21-49.HaycuatroesferasconectadasalaflechaA B.Sime=1kg
ym=2kg,determinelamasadelasesferasDyFylosdngulosde
las barras d
D
y 6
F
, de modo que la flecha estd dindmicamente
balanceada, es decir, los cojinetes Ay B ejercen sdlo reacciones
verticalesenlaflechacuandogira.Ignorelamasadelasbarras.

300 mm
(o = 10 rad/s
21- 51.Eldiscode50lbgiraaunavelocidadangularconstante
deo>!=50rad/salrededordesueje.Almismotiempo,laflechagiraa
una velocidad angular constante de o>2 = 10 rad/s. Determine las
componentes x, y, z del momento desarrollado en el punto A del
brazoenelinstantequesemuestra.IgnoreelpesodelbrazoAB.

*21-52.El hombre se para en una tornamesa que gira respecto
de un eje vertical a una velocidad angular constante de o)i =
6 rad/s. Si inclina su cabeza hacia delante a una velocidad
angular constante de o>
2
= 1.5 rad/s respecto del punto O,
determine la magnitud del momento que su cue- llo debe
resistir en O cuando 0 = 30. Suponga que su cabeza puede
considerarse como una esfera uniforme de 10 lb y tiene 4.5
pulg de radio y centro de gravedad localizado en G y el
punto O est en la superfieie de la esfera.
21- 54. La barra CD de masa m longitud L gira a una
velocidad angular constante de cuj alrededor del eje AB,
mientras que la flecha EF gira a una velocidad angular
constante de (o
2
. Determine las componentes X, Y, Z de la
reaccidn en el cojinete de empuje E y la chumacera F en el
instante que se muestra. Ignore la masa de los denies
elementos.

Prob.21-54
21-53.Las aspas de una turbina de viento gira alrededor de
una flecha S a una velocidad angular constante de (o
s
,
mientras que el armaz6n experimenta precesidn alrededor el
eje vertical con una velocidad angular constante de o)
p
.
Determine las componentes x, y, z del momento que la
flecha ejerce en las aspas como una funcidn de 0. Considere
cada aspa como una barra delgada de masa m y longitud /.
21- 55.Si la flecha AB es propulsada por el motor con
una velocidad angular de o>j = 50 rad/s y aceleracidn angu-
lar de (o\ = 20 rad/s
2
en el instante que se muestra y la rueda
de 10 kg gira sin deslizarse, determine la fuerza de friccidn y
la reaccidn normal en dsta y el momento M que el motor
debe suministrar en este instante. Suponga que la rueda es
un disco circular uniforme.

20rad/s
2
Prob. 21-53 Prob. 21-55

613
*21-56. Una trituradora de roca se compone de un disco delgado
grande el cual est4 conectado por medio de un pasador a un eje
horizontal. Si 6ste gira a una velocidad constante de 8 rad/s,
determine la fuerza normal que el disco ejerce en las piedras.
Supongaqueeldiscoruedasindeslizarseyquesumasaesde25kg.
Ignorelamasadeleje.
21- 59. Si la flecha AB gira con una velocidad angular
constantedew=50rad/s,determinelascomponentesX,Y,Zdela
reaccidn en la chumacera A y en el cojinete de empuje B en el
instantequesemuestra.Lamasadelaplacadelgadaesde10kg.
IgnorelamasadelaflechaAB.

450 mm
to = 50 rad/s
21-57. El disco de 25 lb est fijo en la barra BCD, la cual tiene una masa insignificante. Determine el par de torsi6n T que debe aplicarse a la flecha vertical de modo que su
aceleraci6nangularseaa=6rad/s
2
.Laflechagiralibrementeensuscojinetes.
21- 58.Resuelvaelproblema21-57,conelsupuestodequelabarraBCDtieneunpesoporunidaddelongitudde2lb/pie.
*21-60. Una placa uniforme delgada de 0.4 kg de masa gira a una
velocidadangularconstantedea>alrededordesudiagonalAB.Sila
persona que detiene la esquina de la placa en B retira su dedo, la
placa caer sobre su lado AC. Determine el momento de par
necesario M, el cual si se aplicara a la placa evitarfa que esto
sucediera.
Prob. 21-60
Probs. 21-57/58
614 CAP[TULO21 CINDTICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORIGIDO
Z,z

* 21. 5 Movimiento giroscopico
En esta seccidn desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un
cuerpo (trompo o girdscopo) simdtrico con respecto a un eje y que gira en tomo a
un punto fijo. Estas ecuaciones tambidn se aplican al movimiento de un
dispositivo particular me nte interesante, el giroscopio.
El movimiento del cuerpo se analizard mediante los dngulos de Euler (f)
y
0
y

ijf (fi, teta, psi). Para ilustrar cdmo definen la posicidn de un cuerpo, considere el
trompo que se ilustra en la figura 21-15a. Para definir su posicidn final, figura
21-15d,se fija un segundo sistema de ejes JC, y, z en el trompo. Se comienza con
la coincidencia de los ejes X
y
YyZ y JC, y, z, figura 21-15a; la posicidn final del
trompo se determina con los tres pasos siguientes:
Haga girar el trompo en tomo al eje Z (o z) un dngulo <f> (0
< 27r), figura 21-156.
<
t
>
2.
3.
Haga girar el trompo en tomo al eje JCun dngulo 0 (0 ^ 0 ^ 7r),
figura 21-15c.
Haga girar el trompo en torno al eje z un dngulo 2TT)
para obtener la posicidn final, figura 20-15d.
La secuencia de estos tres dngulos , dO y dif/ son vectores y por tanto la
velocidad angular a> del trompo puede expresarse en funcidn de las derivadas
con respecto al tiempo de los dngulos de Euler. Las componentes de la
velocidad angular <f> y 0se conocen como precesiony nutacion y rotaciony
respectivamente.
(b)

(c)
Rotation &
(d)
Fig.21-15
21. 5 MovimientogiroscOpico 615
Sus direcciones positivas se muestran en la figura 21-16. Se ve que no todos estos vectores son perpendiculares entre si; sin embargo, to del trompo aun puede
expresarse en funcidn de estas tres componentes.
Como el cuerpo (trompo) es simdtrico con respecto al eje z o de rotacidn, no es necesario anexar los ejes x
y
y
y
z al trompo puesto que las propiedades
inerciales de dste permanecen constantes con respecto a este marco de referencia durante el movimiento. Por consiguiente, ft = (o
p
+ (o
ny
figura 21-16. En
consecuencia, la velocidad angular del cuerpo es
to = to
x
i + to
y
\ + to
z
k = Oi +
(<sen0)j + (<j>cosO + if/)k Y la velocidad angular de bs
ejes es
ft = ft* i + ft^j + ft
z
k =
0i + (tpsenO)} +
(<cos0)k
(21-27)

Fig. 21-16
(21-28)
Haga que los ejes x
y
y
y
z representen los ejes de inercia principales del trompo,
y por tanto los momentos de inercia serdn I
xx
= I
yy
= I e hz = I
z
. Como ft ^ to
y
se
utilizan las ecuacbnes 21-26 para establecer las ecuaciones de movimiento de
rotacidn. Al sustituir en estas ecuaciones las respectivas componentes de
velocidad angular definidas por las ecuaciones 21-27 y 21-28, sus derivadas con
respecto al tiempo correspondientes y las componentes de momento de inercia,
obtenemos
'ZM
X
= 1(0 - <l>
2
sen 0 cos 0) + I^sen 0(<j>cos 0 + ij/)
2M
y
= I(<j> sen 0 + 2<0 cos 0) - /*0W> cos 0 + ty) (21-29)
= l
z
(\jf + (j>cosO - tfrOsenO)
Cada suma de momentos se aplica sdlo en el punto fijo O o en el centro de masa
G del cuerpo. Como las ecuaciones representan un sistema acoplado de
ecuaciones diferenciales de segundo grado no lineales, en general puede
obtenerse una solucidn de forma cerrada. En cambio, los dngulos de Euler
(f>
y
0yij/ pueden obtenerse grdficamente como funciones de tiempo mediante un
andlisis numdrico y tdcnieas de computadora.
Hay un caso especial, sin embargo, en el cual es posible simplificar las
ecuaciones 21-29. Comunmente conocida como precesion constante, dsta
ocurre cuando el dngulo de nutacidn 0
y
el dngulo de precesidn 4>, y el dngub de
rotacidn ipermanecen constantes. Las ecuaciones 21-29 se reducen entonces a la
forma
2M* = -Itf)
2
sen 0cos 0 + I
z
4> sen 0(cp cos 0 + i f / )
(21-30)

EM, = 0
= 0
Las ecuaciones 21-30 se simplifican aun mds observando que, de acuerdo con
la ecuacidn 21-27, (o
z
= <j> cos 9 + de modo que
'ZMx = -14>
2
sen 0 cos 9 + I
z
(f> (sen 9)(o
z

obien
2M
X
= <j> sen 9(I
z
p)
z
- I<j> cos 0)
(21-31)
Es interesante hacer notar que los efectos que la rotacidn ij/ tiene en un
momento con respecto al eje x. Para demostrar esto, considere el rotor que gira
en la figura 21-17. Aqui 0 = 90, en cuyo caso la ecuacidn
21- 30 se reduce a la forma
= I
z
(f>ij/
obien
= I
z
a^co
z
(21-
32)
y,z

Rg.21-17
En la figura se ve que y io
z
actuan a lo largo de sus respectivos ejes
positivos y por consiguiente son mutuamente perpendiculares. Instintivamente,
jesperariamos que el rotor cay era por la fuerza de gravedad! Sin embargo, dste
no es el caso en absoluto, siempre que el producto I
z
l/o
z
se seleccione de forma
correcta para contrarrestar el momento 1ZM
X
= Wr
G
del peso del rotor con
respecto a O. A este fendmeno inusitado del movimiento de un cuerpo rigido se
le conoce como efecto giroscopico.
21.5MOVIMIENTOGIROSCOPICO 617
Quizes una demostraci6n mds intrigante del efecto giroscdpico se
desprende del estudio de la accidn de un giroscopio, frecuentemen-
te designado como giro. Un giro es un rotor que gira a una muy alta
velocidad respecto de su eje de simetria. Esta velocidad de rotacidn es
considerablemente mayor que su velocidad de rotacidn precesional en
torno al eje vertical. Por consiguiente, en la prdctica, que la direccidn
de la cantidad de movimiento angular del giro es a lo largo de su eje de y, z
rotacidn. Por tanto, para el rotor del giro que se muestra en la figura
21- 18, (D
z
y la magnitud de la cantidad de movimiento angular
con respecto al punto O, determinada con las ecuaciones 21-11, se redu-
ce a la forma H
0
= I
z
w
z
. Como tanto la magnitud como la direccidn de
Ho son constantes observadas desde x
y
y> z, el resultado de la aplicacidn
directa de la ecuacidn 21-22 es
(21-33)
Flg
*
21-18

2M, = ^ X H
0

Con la regia de la mano derecha aplicada al producto vectorial, se ve
que Cly siempre oscila H
0
(u (o
z
) hacia el sentido de 2M*. En realidad,
el cambio de direccidn de la cantidad de movimiento angular del giro,
dH
0t
equivale al impulso angular provocado por el peso del giro con
respecto a 0, es decir, dH
0
= 2M
x
dt, ecuacidn 21-20. Ademds, como
H
0
= I
z
o)
z
y 2M*, % y Ho son mutuamente perpendiculares, la ecua-
cidn 21-33 se reduce a la ecuacidn 21-32.
Cuando un giro se monta en anillos carddnicos, figura 21-19, se Kbera
de los momentos extemos aplicados a su base. Por tanto, en teoria,
su cantidad de movimiento angular H nunca experimental precesidn,
sino que, en cambio, mantiene su misma orientacidn fija a lo largo del
qe de rotacidn cuando la base gira. Este tipo de giroscopio se llama giro
libre y es util como brujula giroscdpica cuando el eje de rotacidn del
giro estd dirigido al norte. En realidad, el mecanismo carddnico nunca
estd completamente libre de friccidn, por b que tal dispositivo es util
sdlo para la navegacidn local de buques y aviones. El efecto giroscdpico
tambidn es util para estabilizar tanto el movimiento de rodamiento de
buques enel mar como las trayectorias de misiles y proyectiles. Ademds,
este efecto es de importancia significativa en el disefio de flechas y coji -
netes de rotores sometidos a precesiones forzadas.
Fig.21-19
21
La rotacion del giro dentro del armazdn de este giroscopio de juguete produce cantidad de movimiento angular H0, el cual cambia de direccidn cuando el armazdn precese a <ap respecto del eje
vertical. El giroscopio no caera puesto que el momento de su peso W con respecto al apoyo esta balanceado por el cambio de direccidn de H0.
Anillos cardnicos
Al resolver esta ecuacidn cuadrtica para la precesidn obtenemos <!> = 114 rad/s
(alta precesidn) Resp.
EJEMPLO 21.7

El trompo de la figura 21-20a tiene una masa de 0.5 kg y experimenta
precesidn respecto del eje vertical al Angulo constante de 9 = 60. Si gira con
una velocidad de (o
s
= 100 rad/s, determine la precesidn a)
p
. Suponga que
los momentos de inercia axial y transversal del trompo son 0.45(10
-3
) kg
m
2
y 1.20(10
-3
)kg m
2
,respectivamente, medidos con respecto al punto fijo
O.

SOLUCI6N
Se utilizard la ecuacidn 21-30 para la solucidn ya que el movimiento de
precesidn es constante. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre,
figura 21-206, los ejes de coordenadas se establecen como de costumbre, es
decir, con el eje z positivo en la direccidn de la rotacidn, el eje Z positivo en
la direccidn de la precesidn y el eje x positivo en la direccidn del momento
2M
X
(remitase a la figura
21- 16). Por tanto,
2M, = -lift sen 0 cos 0 + I
z
(f>sen$(<l>cos 0 + 4.905
N(0.05 m) sen 60 = [1.20(10
3
) kg m
2
j>
2
] sen 60 cos 60 + [0.45(10
-3
)
kg m
2
]4> sen 60(< cos 60 + 100 rad/s)
obien
4>
2
- 120.0< + 654.0 = 0 (1)
y
4> = 5.72 rad/s (baja precesidn) Resp.
NOTA: en realidad, por lo general se observaria baja precesidn del trompo,
ya que alta precesidn requeriria una mayor energia cindtica.
21. 5 MovimientogiroscOpico 619
EJEMPLO21.8
El disco de 1 kg que se muestra en la figura 21-21a gira alrededor de su eje a
una velocidad angular constante de co
D
= 70 rad/s. El bloque B tiene una
masa de 2 kg y si ajustamos su posicidn s podemos cambiar la precesidn del
disco alrededor de su pivote de soporte O mientras que la flecha permanece
horizontal. Determine la posicidn 5 que permitird que el disco tenga una
precesidn constante a)
p
= 0.5 rad/s alrededor del pivote. Ignore el peso de la
flecha.
oip = 0.5 rad/s
(oD = 70 rad/s
r*
Zuy

Fig. 21-21
SOLUCI6N
El diagrama de cuerpo libre del ensamble se muestra en la figura
21- 21 b. El origen tanto del sistema x
y
y> z como del sistema X
y
Y
y
Z se
encuentra en el punto fijo O. En el sentido convencional, el eje Z se elige a lo
largo del eje de precesidn y el eje z a lo largo del eje de rotacidn, de modo
que 0 = 90. Como la precesidn es constante, puede utilizarse la ecuacidn
21-32 para la solucidn.
YJMX I
z
fly(t)
z

Al sustituir los datos requeridos se obtiene
(98.1 N) (0.2 m)-( 19.62 N)s= [|(1 kg)(0.05 m)
2
]o.5 rad/s(-70 rad/s) s = 0.102 m
= 102 mm Resp.

\
19.62 N
620
21. 6 Movimiento sin par de torsion
Cuando la unica fuerza externa que actua en un cuerpo es provocada por la
gravedad, el movimiento general de un cuerpo se conoce como movimiento sin
par de torsion. Este tipo de movimiento es caracteris- tico de los planetas,
satdlites artificiales y proyectiles, siempre que se ^nore la friccidn del aire.
Para describir las caracteristicas de este movimiento, se supondrd que la
distribucidn de la masa del cuerpo es axialmente simetrica. El satdlite que se
muestra en la figura 21-22 es un ejemplo de un cuerpo como ese, donde el eje z
representa un eje de simetria. El origen de las coordenadas x
y
y, z se encuentra
en el centro de masa G, de modo que hz = h e I
xx
= Iyy = I. Como la gravedad es
la unica fuerza externa presente, la suma de momentos con respecto al centro de
masa es cero. Segun la ecuacidn 21-21, esto requiere que la cantidad de
movimiento angular del cuerpo sea constante, es decir,
En el instante considerado, se supondrd que el marco de referencia inercial estd
orientado de modo que el eje Z positivo estd dirigido a lo largo de H
G
y que el
eje y queda en el piano formado por los ejes z y Z, figura 21-22. El dngulo de
Euler formado entre Zy zes 0,y por consiguiente con esta seleccidn de ejes la
cantidad de movimiento angular puede expresarse como
Al igualar las componentes i, j, k de las dos ecuaciones anteriores obtenemos
H
G
= constante
H
G
= H
G
sen 0 j + H
c
cos 0 k
Ademds, si usamos la ecuacidn 21-11, tenemos
H
c
= I(o
x
i + I(o
y
l + I
z
(o
z
k
z

z
Fig. 21-22
21.6MovimientosinpardetorsiOn
621
(O
x
=
0
Hq sen 9 I
(O,
=
Hqcos0
(21-34)
obien
HQ sen $ H
g

cos 9
io = 7j + 7 k
(21-
35)
Del mismo modo, si igualamos las componentes i, j, k respectivas de la
ecuacidn 21-27 con las de la ecuacidn 21-34, obtenemos
9 = 0
HQ sen 9
I
HQ cos 9
Iz
Al resolver, obtenemos
</> sen 9 = (j)
cos 9 + IJJ =
9 = constante
<t>
=
HG
I

I - Iz
<A
=
u
H
G
COS9
(21-
36)
Por tanto, para el movimiento sin par de torsidn de un cuerpo axialmente simdtrico, el dngulo 9 formado entre el vector de cantidad de movimiento angular y
la rotacidn del cuerpo permanece constante. Adems, la cantidad de movimiento angular H
c
, la precesidn ^ y la rotacidn ^ del cuerpo permanecen constantes en
todo momento durante el movimiento.
Al eliminar HQ de la segunda y tercera de las ecuaciones 21-36, obtenemos la siguiente relacidn entre la rotacidn y la precesidn:
. / - I
z
.
I/J = -4> cos
9 Iz
(21-37)
622 CAPITULO21CINDTICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORIGIDO
Eje de Eje rotacj5n
precesidn / instant^neo
Hnnn esrwnai
rotacion
Cono corporal
Estas dos componentes de movimiento angular pueden estudiarse con bs modelos
de cono corporal y espacial presentados en la seccidn 20.1. El cono espacial que
define la precesidn no gira, puesto que la precesidn tiene una direccidn fija,
mientras que la superficie externa del cono corporal rueda sobre la superficie
externa del cono espacial. Trate de imaginar este movimiento en la figura 21-23a.
El dngulo interior de cada cono se elige de modo que la velocidad angular
resultante del cuerpo estd dirigida a lo largo de la Knea de contacto de los dos
conos. Esta linea de contacto representa el eje instantdneo de rotacidn del cono
corporal, y por ende la velocidad angular tanto del cono corporal como del cuerpo
debe dirigirse a lo largo de esta linea. Como la rotacidn es una funcidn de los
momentos de inercia I e I
z
del cuerpo, ecuacidn 21-36, el modelo de cono que
aparece en la figura 21-23a es satisfactoria para describir el movimiento, siempre
que I>I
Z
. El movimiento sin torsidn que satisface estos requerimientos se llama
precesidn regular. Si I < I
Zi
la rotacidn es negativa y la precesidn positiva. El
movimiento del satdlite que se muestra en la figura 21-236 representa este
movimiento (I, la superficie interna
del cono corporal debe rodar sobre la superficie externa del cono espacial (fijo).
Este movimiento se conoce como precesidn retrograda.
(b)
A los satelites se les suele imprimir rotacion antes de lanzarlos. Si su cantidad de Fie 21-23
movimiento angular no es colineal con el eje de rotacidn, exhibiran precesidn. En
la foto de la izquierda ocurrira precesidn regular puesto que I> Iz,y en la foto de la derecha
ocurrira precesidn retrograda puesto que I < Iz.

Eje de rotacidn
instantdneo
de
precesidn
Eje de
rotacidn

21.6MOVIMIENTOSINPARDETORSION 623
EJEMPLO21.9
El movimiento de un bal6n de futbol americano se observa con un proyector de
cdmara lenta. En la pelfcula se ve que la rotacidn del baldn estd dirigida a 30
de la horizontal, como se muestra en la figura 21-24a. Ademds, el baldn
experimenta precesidn respecto del eje vertical a una velocidad de <t> = 3
rad/s. Si la relacidn de los momentos de inercia axial y transversal del baldn es
de 5, medida con respecto al centro de masa, determine la magnitud de la rota-
cidn del baldn y de su velocidad angular. Ignore el efecto de la resistencia del
aire.
<f> = 3 rad/s

0 = 60 fvr
(a) (b)
Fig.21-24
SOLUCI6N
Como el peso del baldn es la unica fuerza que actua, el movimiento es sin par
de torsidn. En el sentido conventional, si el eje z se establece a lo largo del eje
de rotacidn y el eje Z a k) largo del eje de precesidn, como se muestra en la
figura 21-246, entonces el Angulo 0 = 60. Al aplicar la ecuacidn 21-37, la
rotacidn es
A =
I - L
<f> cos $
I I
(3) cos 60
c

= 3 rad/s Resp.
Si utilizamos la ecuacidn 21-34, donde H
G
= <t>I (ecuacidn 21-36),
tenemos
a)
x
= 0
H
G
sen 0 3/sen 60
j;

(Oy = -------------- = -------------- = 2.60 rad/s
H
g
COS 0 3/cos 60
(o
7
= I = 4.50 rad/s
3
1

Por tanto,
W = V(0)
X
)
2
+ {(Oyf + ((O
z
f = V(0)
2

+ (2.60)
2
+ (4.50)
2
= 5.20 rad/s
Resp.
PROBLEMAS
21- 61. Demuestre que la velocidad angular de un
cuerpo en funcidn de los dngulos de Euler <f>,0 y i/f, puede
expresarse como co = (<f> sen 0 sen if/ + 0 cos ^)i + (<f>
sen 0 cos if/ 0 sen^)j + (< cos 0 + ij/)k, donde la
direccidn de i, j, k es a lo largo de los ejes x, y> z como se
muestra en la figura
21-15d.
21-65.El motor pesa 50 lb y su radio de giro es de 0.2 pie
con respecto al eje z. La flecha estd sostenida por cojinetes
en A y B y gira a una velocidad constante de w
s
= {100k}
rad/s, mientras que el armazdn tiene una velocidad angular
de o>
y
= {2j} rad/s. Determine el momento que las fuerzas de
los cojinetes Ay B ejercen en la flecha debido a este
movimiento.
21- 62.En principio, una barra delgada coincide con el
eje Z cuando se le imparten tres rotaciones definidas por los
dngulos de Euler <f> = 30, 0 = 45 y ^ = 60. Si estas
rotaciones se imprimen en el orden establecido, determine los
dngulos de direccidn de las coordenadas a, /3, y del eje de la
barra con respecto a los ejes X
y
Y, Z. ^.Son estas direcciones
las mismas con cualquier orden de las rotaciones? ^Por qud?
21- 63.La rueda de 30 lb gira sin deslizarse. Si su radio
de giro es k
AB
= 1.2 pies con respecto a su eje AB y la flecha
motriz vertical gira a 8 rad/s, determine la reaccidn normal
que la rueda ejerce en el suelo en C. Ignore la masa del eje.
*21-64.La rueda de 30 lb gira sin deslizarse. Si su radio de
giro es k
AB
=1.2 pies con respecto a su eje AB, determine su
velocidad angular a> de modo que la reaccidn normal en C
sea de 60 lb. Ignore la masa del eje.
Prob.21-65
21- 66.El automdvil viaja a una rapidez constante de v
c

= 100 km/h respecto de la curva horizontal de 80 m de radio.
Si cada una de las ruedas tiene una masa de 16 kg, un radio
de giro kc = 300 mm con respecto a su eje de rotacidn y un
radio de 400 mm, determine la diferencia entre las fuerzas
normales de las ruedas traseras, originada por el efecto
giroscdpico. La distancia entre las ruedas es de 1.30 m.

Probs. 21-
63/64
Prob. 21-
66
21- 67.El trompo tiene una masa de 90 g, un centro de
masa en G y un radio de giro k = 18 mm con respecto a su
eje de simetrfa. Con respecto a cualquier eje de simetrfa que
actua a travs del punto O el radio de giro es k, = 35 mm. Si
el trompo est conectado a una articulaci6n de rdtula en O y
la precesidn es a)
p
= 0.5 rad/s, determine la rotacidn <o
s
.

Prob.21-67
*21-68. El trompo pesa 3 lb y puede considerarse como un
cono sdlido. Si se observa que precesa respecto del eje
vertical a una velocidad constante de 5 rad/s, determine su
rotacidn.

Prob.21-68
21-69.El barril cervecero de aluminio tiene vacfo una masa de m, centro de masa en G y radios de giro con respecto a los ejes x y y de k
x
= k
y
= | r y, con
respecto al eje z de k
z
= \ r, respectivamente. Si el barril rueda sin deslizarse a una velocidad angular constante, determine su valor mximo sin que el borde A
pierda el contacto con el suelo.

Prob. 21-
69
21- 70.El cono de 10 kg gira a una velocidad constante
de (o
s
= 150 rad/s. Determine la velocidad constante (o
p
a la
cual precesa si <f> = 90.
21- 71.El cono de 10 kg gira a una velocidad constante
de CD
S
= 150 rad/s. Determine la velocidad constante (o
p
a la
cual precesa si <f> = 30.

*21-72.El trompo de 1 lb tiene un centro de gravedad en el
punto G. Si gira alrededor de su eje de simetrfa y precesa
alrededor del eje vertical a velocidades constantes de (o
s
= 60
rad/s y co
p
= 10 rad/s, respectivamente, determine el Angulo
de estado estable 6. El radio de giro del trompo con respecto
al eje z es k
z
= 1 pulg y con respecto a los ejes xyyQ$k
x
=k
y
=
4 pulg.

6 2 6 CAPITULO21CINDTICATRIDIMENSIONALDEUNCUERPORIGIDO
21-73. En el momento de despegar, el tren de aterrizaje de
un avidn se retrae con una velocidad angular constante de o)
p

= 2 rad/s, mientras que la rueda contintia con los giros. Si el
avidn despega a una rapidez de v = 320 km/h, determine el
par de torsidn en A originado por el efecto giroscdpico. La
rueda tiene una masa de 50 kg y el radio de giro con respecto
a su eje de rotacidn es k = 300 mm.
0.4 m
Prob.21-73
21- 74.El proyectil que se ilustra se somete a un movi-
miento sin par de torsidn. Los momentos de inercia axial y
transversal son I e I
z
, respectivamente. Si 0 representa el
dngulo entre el eje de precesidn Z y el eje de simetria z, y /3
es el dngulo entre la velocidad angular co y el eje z,
demuestre que /3 y 0 estdn relacionados por la ecuacidn tan 0
= (I/I
z
) tan /3.

21- 75.La cdpsula espacial tiene una masa de 3.2 Mg y
con respecto a los ejes que pasan por el centro de masa G los
radios de giro axial y transversal son k
z
= 0.90 my^ = 1.85 m,
respectivamente. Si gira a CD
S
= 0.8 rev/s, determine su
cantidad de movimiento angular. La precesidn ocurre
alrededor del eje Z.

*21-76.El radio de giro con respecto a un eje que pasa por el
eje de simetria del satdlite de 2.5 Mg es k
z
= 2.3 m, y con
respecto a cualquier eje transversal que pasa por el centro de
masa G, ft, = 3.4 m. Si el satdlite tiene una precesidn de
estado constante de dos revoluciones por hora alrededor del
eje Z, determine la velocidad de rotacidn con respecto al eje
z.

Prob.21-76
21-77. El disco de 4 kg se lanza con una rotacidn OJ
Z
6
rad/s. Si el dngulo 0 se mide como 160, determine la
precesidn alrededor del eje Z.
Z

\
Prob. 21-
74
Prob. 21-
77
21- 78. El proyectil precesa alrededor del eje Z a una
velocidad constante de <j> = 15 rad/s cuando sale del barril
de un arma de fuego. Determine su rotacidn ip y la magnitud
de su cantidad de movimiento angular HG. La masa del
proyectil es de 1.5 kg y sus radios de giro con respecto a su
eje de simetrfa (eje z) y con respecto a sus ejes transversales
(ejes xy y) son k
z
= 65 mm y k
x
= k
y
= 125 mm,
respectivamente.
z

Prob.21-78
21- 79. El satdlite tiene una masa de 100 kg y radios de
giro con respecto a su eje de simetrfa (eje z)ya sus ejes
transversales (ejes x y y) de k
z
= 300 mm y k
x
= k
y
= 900
mm, respectivamente. Si el satdlite gira alrededor de su eje z
a una velocidad constante de ip = 200 rad/s y precesa al-
rededor del eje Z, determine la precesi6n ip y la magnitud de
su cantidad de movimiento angular HG.

x
*21-80. El balbn de futbol americano tiene una masa de 450
g y radios de giro con respecto a su eje de simetrfa (eje z) ya
sus ejes transversales (ejes xy y) de k
z
= 30 mm y k
x
= k
y
= 50
mm, respectivamente. Si el balbn tiene una cantidad de
movimiento angular de H
G
= 0.02 kg m
2
/s, determine su
precesidn <p y rotacidn ip. Ademds, determine el dngulo /3
que el vector de velocidad angular forma con el eje z.
HG = 0.02 kg m
2
/s

Prob.21-80
21-81. La cdpsula espacial tiene una masa de 2 Mg, centro
de masa en G y radios de giro con respecto a su eje de
simetrfa (eje z) y a sus ejes transversales (ejesxyy)dek
z
= 2.75
my k
x
= k
y
= 5.5 m,respectivamente. Si la velocidad angular
de la cdpsula es la que se muestra, determine su precesidn ip
y rotacidn ip. Indique, si la precesidn es regular o retrdgrada.
Tambidn, trace el cono espacial y el cono corporal del
movimiento.
y

z
Prob. 21-
79
Prob. 21-
81
T = + \lyOij + {iA T = \mv
2
a
+ \lj
x
+ + [IM
REPASO DEL CAPfTULO
Momentos y productos de inercia
Un cuerpo tiene seis componentes de inercia
con cualesquier ejesjr,y, z especificados.
Tres de 6stos son momentos de inercia con
respecto a cada uno de los ejes I
xxy
lyy e I
zz
y
tres son productos de inercia, cada uno defi-
nido con respecto a dos pianos ortogonales,
Ixyy l
yZ
y ^xz- Si cualquiera de ellos o ambos
pianos son pianos de simetria, entonces el
producto de inercia con respecto a ellos ser
cero.
Los momentos y productos de inercia se
determinan mediante integracidn directa o
mediante valores tabulados. Si estas canti-
dades tienen que determinarse con respecto a
ejes o pianos que no pasan por el centro de
masa, entonces se deben usar los teoremas de
ejes paralelos y el piano paralelo.
Siempre que se conozcan las seis compo-
nentes de inercia, entonces el momento de
inercia con respecto a cualquier eje puede
determinarse con la ecuacidn de transfor-
macidn de inercia.
hx = [
r
x dm = f (y
2
+
z?)dm Jm Jm
I
yy
=I r
2
y
dm= (x
2
+ z
2
)dm
Jm Jm
I
zz
= Ir\ dm=f (x
2
+ y
2
)
dm Jm Jm
hy h
x

Iy
Z
hy
h
z

= I
zx
=
I *z dm
/xy dm
Jm
/yz dm
Jm
!

Jm
ha = hAx + hA + hAz "
2
hyUxUy ~ 2I
yz
U
y
U
z
-
2I
ZX
UJU
X

Momentos de inercia principales
En cualquier punto en o fuera del cuerpo, los
ejes x
y
y, zpueden orientarse de modo que los
productos de inercia sean cero. Los momentos
de inercia resultantes son los 11a- mados
momentos de inercia principales, uno de los
cuales serii mximo y el otro mfnimo.
Ix 0 0
0 Iy 0
0 0 I
7

Principio de impulso y
La cantidad de movimiento angular de un
cuerpo se determina con respecto a cualquier
punto arbitrario A.
Una vez que la cantidad de movimiento lineal
y angular se formula, entonces puede
utilizarse el principio de impulso y cantidad
de movimiento para resolver problemas que
mfo)! + 2 I F dt = m(v
c
)
2
Jt
x

Ho= Po
x
(*>
x
Po) dm
Jm
Punto fijo O
HG=/Pg
x
(*>XpG) dm Jm
Centro de masa HU =
PG/A X m\
G
+ H
g

Punto arbitrario
(Ho), + 2 [
2
M
0
dt = (Ho)
2
Jtx
donde
H
x

=
H
y

=
H
7

=
= Ixx^x - IxyVy
1

xjz
= -Iyxtx + Iy/*>y
IyzPz
= -Izx^x - hyMy +
hz?z
La energia cindtica de un cuerpo en general se determina con respecto a un punto fijo o centro de masa del cuerpo.
Punto fijo Centro de masa
RepasodelCAPhruLO 629
Estas formulaciones pueden utilizarse junto con el
principio de trabajo y energfa para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y des-
plazamiento.
7, + ZU
1-
2
Ecuaciones de movimiento
Existen tres ecuaciones escalares de movimiento
de traslacidn de un cuerpo rfgido que se desplaza
en tres dimensiones.
Las tres ecuaciones escalares de movimiento de
rotacidn dependen del movimiento de la referencia
x
y
y, z. Con mucha frecuencia, estos ejes estdn
orientados de modo que son ejes de inercia
principales. Si los ejes estdn fijos en y se mueven
junto con el cuerpo de modo que fi = <o, entonces
las ecuaciones se conocen como ecuaciones de
movimiento de Euler.
Un diagrama de cuerpo libre siempre deberd
acompaflar a la aplicacidn de las ecuaciones de
movimiento.

*F
X
= =
m(a
c
).
X
ZFy = m(a
G
) y
ZF
z
= z

m(a
G
).
z
ZM
X

= Ix^x ~(
7
y
I
Z
)(OyO)
Z

ZMy
=
IyÔy
-(
7
z- I
x
)<*>J
x ZM
z

=
7
A (
7
X
Iy)(OxCO
y

n = CO

ZM
X
=
/>*-
IJlzU
y
+
I
Z
ClyCO
Z

ZMy =
7
A-

+
I
x
Cl~co
x

ZM
z
=
7
A-
I
x ftyVx
+ IyCljPy
n ^
Movimiento giroscdpico
El movimiento angular de un giroscopio se
describe mejor por medio de los tres dngulos de
Euler <\>, 0 y if/. Las componentes de la
velocidad angular se llaman precesidn
<,nutacidn 0 y rotacidn
Si0 = Oy<y^ son constantes, entonces el movi-
miento se conoce como precesidn constante.
La rotacidn de un rotor de giro es la responsable
de evitar que el rotor caiga, y en cambio hace que
precese respecto de un eje vertical. Este fendme-
no se llama efecto giroscdpico.

ZM
X
= -I<f>
2
sen 0 cos 0 + I^> sen 0(<f> cos 0 + iff) ZM
y
= 0, ZM
z
= 0
Movimiento sin par de torsidn
Un cuerpo sometido a sdlo una fuerza de gravi-
tacidn no tendrd momentos actuando en dl con
respecto a su centro de masa, y por tanto el movi-
miento se describe como movimiento sin par de
torsidn. La cantidad de movimiento angular del
cuerpo con respecto a su centro de masa perma-
necerd constante. Esto hace que el cuerpo tenga
tanto rotacidn como precesidn. El movimiento
depende de la magnitud del momento de inercia
de un cuerpo simdtrico con respecto al eje de
rotacidn /
z
, versus aqudl con respecto a un eje
perpendicular I.
0 = constante
He
<
t
>
I ~h IU
H
c
cos0

Las suspensiones de resorte inducen vibraciones en vehiculos en movimiento,
como en este carro de ferrocarril. Para predecir su comportamiento debemos
analizar las vibraciones.
Vibraciones
Analizar la vibracidn de un grado de libertad no amortiguada de un cuerpo
rfgido por medio de la ecuacidn de movimiento y mdtodos de energfa.
Analizar la vibracidn forzada no amortiguada y la vibracidn forzada
viscosa amortiguada.
*22.1 Vibracidn libre no amortiguada
Una vibracidn es el movimiento periddico de un cuerpo o sistema de cuerpos
conectados desplazados de una posicidn de equilibrio. En general, existen dos
tipos de vibracidn, libre y forzada. La vibracidn libre ocurre cuando el
movimiento se mantiene por fuerzas gravitacionales o elsticas, como el
movimiento oscilatorio de un p6ndulo o la vibracidn de una barra el&stica. La
vibracidn forzada es provocada por una fuerza externa periddica o intermitente
aplicada al sistema. Ambos tipos de vibracidn pueden ser amortiguados o no
amortiguados. Las vibraciones no amortiguadas pueden continuar por tiempo
indefinido porque los efectos de friccidn se omiten en el analisis. Como en
realidad tanto las fuerzas de friccidn internas como las externas estn presentes, el
movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho es amortiguado.
CAPITULO22 VBRACIONES
Position de equilibrio x

(a)
W = mg
F =
kx
|N
*
(b)
Fig.22-1
El tipo mds simple de movimiento vibratorio es la vibracidn libre no
amortiguada representada por el modelo de bloque y resorte que se iustra en la
figura 22-la. El movimiento de vibracidn ocurre cuando el bloque se suelta
desde una posicidn desplazada xde modo que el resorte tira del bloque. Este
alcanzard una velocidad de modo que dejard su posicidn de equilibrio cuando x
= 0, y siempre que la superficie de soporte estd lisa, el bloque oscilard de un
lado a otro.
La trayectoria del movimiento dependiente del tiempo del bloque puede
determinarse con la ecuacidn de movimiento al bloque cuando estd en la
posicidn desplazada x. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 22-
16. La fuerza de restauracidn eldstica F = kx siempre estd dirigida hacia la
posicidn de equilibrio, mientras que se supone que la aceleracidn a actue en la
direccidn del desplazamiento positivo. Como a = d
2
x/dt
2
= x> tenemos
>ZF
X
=
m
a.
kx = mx
Observe que la aceleracidn es proporcional al desplazamiento del bloque. El
movimiento descrito de esta manera se llama movimiento armonico simple. Al
reordenar bs tdrminos en una forma estdndar obtenemos
X + (D,
x
X
= 0
(22-
1)
La constante (o
n
se llama frecuencia natural, y en este caso

Posici6n
de
equilibrio
(a
)

(22-
2)
La ecuacidn 22-1 tambidn puede obtenerse si consideramos que el bloque estd
colgado de modo que el desplazamiento y se mide a partir de la posicidn de
equilibrio del bloque, figura 22-2a. Cuando el bloque estd en equilibrio, el
resorte ejerce una fuerza dirigida hacia arriba de F = W = mg en el bloque. Por
consiguiente, cuando el bloque se desplaza una distancia y hacia abajo de esta
posicidn, la magnitud de la fuerza del resorte es F = W + ky> figura 22-2b. Al
aplicar la ecuacidn de movimiento obtenemos
F=
W+ k y
]
w
(b)
Fig. 22-
2
+ 1=
obien
ma
y
\
W ky + W = my
y + to
2
y = 0
la cual es de la misma forma que la ecuacidn 22-1, con es definida por la ecuacidn
22-2.
22.1VbraciOnubrenoamortiguada 633
La ecuacibn 22-1 es una ecuacibn diferencial lineal de segundo grado
homogbnea con coeficientes constantes. Se puede demostrar, por medio de los
mbtodos de ecuaciones diferenciales, que la solucibn general es
x = A sen co
n
t + B cos (o
t
jt
(22-
3)
Aqui Ay B representan dos constantes de integracibn. La velocidad y aceleracibn
del bloque se determinan por el cdlculo de derivadas con respecto al tiempo
sucesivas, de lo cual resulta
v = x = Ao)
n
cos (o
n
t - B(s)
n
sen co
ft
t (22-4)
a = x = A(ol sen o)
n
t - Ba>*COS co
n
t (22-5)
Cuando las ecuaciones 22-3 y 22-5 se sustituyen en la ecuacibn 22-1, la ecuacibn
diferencial se satisface, lo que demuestra que la ecuacibn 22-3 si es la solucibn de
la ecuacibn 22-1.
Las constantes de integracibn en la ecuacibn 22-3 en general se determinan a
partir de las condieiones iniciales del problema. Por ejemplo, suponga que el
bloque de la figura 22-la se ha desplazado una distancia x\ a la derecha de su
posicibn de equilibrio y que eso le imprime una velocidad inicial (positiva) V!
dirigida a la derecha. Al sustituir x = jcj cuando t = 0 en la ecuacibn 22-3 se
obtiene B = x
v
Y como v = v
x
cuando t = 0, utilizando la ecuacibn 22-4
obtenemos A = Vi/a)
n
. Si estos valores se sustituyen en la ecuacibn 22-3, la
ecuacibn que describe el movimiento se hace
V\
x = sen OJ,/ + x\ cos (o
n
t (22-6)
0)
n

v
'
La ecuacibn 22-3 tambibn puede expresarse en funcibn de un movimiento
senoidal simple. Para demostrar esto, sea
A = C cos (p (22-7)
y
B = C sen <f> (22-8)
donde C y <#> son constantes nuevas que se determinarbn en lugar de A y B. Al
sustituir en la ecuacibn 22-3 obtenemos
x = C cos 
n
t
Y como sen (0 + <f>) = sen 9 cos <t> + cos 0 sen </>, entonces
x = Csen((o
n
t + <f>) (22-
9)
Si esta ecuacibn se traza sobre un eje x versus (o
n
t
y
se obtiene la grb- fica que
se muestra en la figura 22-3. El desplazamiento mdximo del
634 CAPITULO22VBRACIONES
bloque a partir de su posicidn de equilibrio se define como la amplitud de
vibracidn. De acuerdo con la figura o la ecuacidn 22-9 la amplitud es C. El dngulo
<t> se llama dngulo de fase puesto que representa la cantidad en la que la curva
estd desplazada del origen cuando t = 0. Podemos relacionar estas dos constantes
con Ay B por medio de las ecuaciones 22-7 y 22-8. Al elevar al cuadrado y sumar
estas dos ecuaciones, la amplitud es
C = V/f + B
1
(22-10)
Si la ecuacidn 22-8 se divide entre la ecuacidn 22-7, el dngulo de fase es por tanto
(/> = tan
-l
B
(22-
11)

Fig. 22-3
Observe que la curva seno, ecuacidn 22-9, completa un ciclo en el tiempo t =
r (tau) cuando co
n
T = 2tt, o
(22-
12)
Este intervalo se llama periodo, figura 22-3. Con la ecuacidn 22-2, el periodo
tambidn puede representarse como

T
=

2.77
(22-13)
Por ultimo, la frecuencia f se define como el numero de ciclos completa- dos por
unidad de tiempo, lo cual es el redproco del periodo; es decir,

(22-
14)
o
f'
<22
-
5)

La frecuencia se expresa en ciclos/s. Esta relacidn de unidades se llama hertz
(Hz), donde 1 Hz = 1 ciclo/s = 2TT rad/s.
Cuando un cuerpo o sistema de cuerpos conectados experimenta un
desplazamiento inidal a partir de su posiddn de equilibrio y se deja fibre, vibrar
con una frecuencia natural, (o
n
. Siempre que el sistema tenga un grado de
libertad, es decir, que se requiera sdlo una coordenada para espedficar por
completo la posicidn del sistema en cualquier momento, entonces el
movimiento vibratorio tendr las mismas caracteristicas que el movimiento
armdnico simple del bloque y resorte que se acaban de presentar. En
consecuencia, una ecuacidn diferencial de la misma forma estdndar que la
ecuacidn 22-1 describe el movimiento, es decir,
2
2
x + (o*x = 0 (22-
16)
Por consiguiente, si se conoce la frecuenda natural (o
ni
el periodo de vibracidn r,
la frecuencia natural / y otras caracteristicas de vibracidn pueden establecerse con
las ecuaciones 22-3 a 22-15.

Como en el caso del bloque y el resorte, la frecuencia natural a> de un
cuerpo o sistema de cuerpos conectados que tiene un grado unico de libertad
se determina por el siguiente procedimiento:
Diagrama de cuerpo libre.
Trace el diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando dste estd
desplazado una pequeha cantidad de su posicidn de equilibrio.
Localice el cuerpo con respecto a su posicidn de equilibrio por medio de
una coordenada inercial q apropiada. La aceleracidn del centro de masa
del cuerpo a
G
o la aceleracidn angular del cuerpo a deberdn tener un
sentido de direccidn supuesto, el cual estd en la direccidn positiva de la
coordenada de posicidn.
Si se tiene que utilizar la ecuacidn de movimiento de rotacidn 'LMp =
2(jtt*)/>, entonces puede ser util dibujar ademds el diagrama cindtico
puesto que grdficamente incluye los componentes m(*
G
)x>
m
(*G)
y

e

lG
a
yl
cua
* h
ace
que sea conveniente para visualizar los tdrminos
requeridos en la suma de momentos
Aplique la ecuacidn de movimiento para relacionar las fuerzas de
restauracion ddsticas o gravitacionales y bs momentos de par que actuan
en el cuerpo con su movimiento acelerado.
Cinemdtica.
Exprese con cinemdtica el movimiento acelerado del cuerpo en funcidn
de la segunda derivada con respecto al tiempo de la coordenada de
posicidn, q.
Sustituya el resultado en la ecuacidn de movimiento y determine o)
n
al
reordenar los tdrminos de modo que la ecuacidn resultante tenga la
forma estdndar q + afiq = 0.
636 CAPITULO 22 VBRACIONES
EJEMPLO 22.1
(a
)
Determine el periodo de oscilackm del pdndulo simple que se muestra en la
figura 22-4a. La bola tiene una masa m y estd atada a una cuerda de longitud
/. Ignore el tamaflo de la bola.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El movimiento del sistema se relacio- nard con la
coordenada de posicidn (q =)0, figura 22-46. Cuando la bola se desplaza un
pequeflo dngulo 9, la fiierza de restauracion que actua en ella es creada por
la componente tangencial de su peso, mg sen 9. Ademds, a, actua en la
direccidn de s creciente (o 9).
Ecuacidn de movimiento. Al aplicar la ecuacidn de movimiento en la
direccidn tangencial, ya que implica la fuerza de restauracidn, obtenemos
\
T

e
W = mg
(b)
Fig. 22-4
= ma,\
mg sen 9 = ma,
(1
)
Cinemdtica. a, = d
2
s/dt
2
= s. Ademds, s puede relacionarse con 9 por medio
de la ecuacidn s = 19, de modo que a, = 19. Por consiguiente, la ecuacidn 1
se reduce a
6 + ysen 0 = 0
(2
)
La solucidn de esta ecuacidn implica el uso de una integral elip-
tica. Para desplazamientos pequeftos, sin embargo, sen 9 9, en
cuyo caso
e+j-o = o (3)

Al comparar esta ecuacidn con la ecuacidn 22-16 (x + (o
2
x = 0),
se ve que (o
n
= \fgfl. Segun la ecuacidn 22-12, el periodo reque-
rido para que la bola realice una oscilacidn completa es por consi-
guiente
2TT
co.
2
^
g

Resp.
Este interesante resultado, descubierto originalmente por Galileo Galilei
mediante experimentos, indica que el periodo depende sdlo de la longitud de la
cuerda y no de la masa de la bola del pdndulo o del dngulo 9.
NOTA: la solucidn de la ecuacidn 3 la da la ecuacidn 22-3, donde (O
n
= v7/ y
9 se sustituye por x. Al igual que el bloque y el resorte, las constantes A y B en
este problema pueden determinarse si, por ejemplo, conocemos el
desplazamiento y velocidad de la bola en un instante dado.

La placa rectangular de 10 kg que se muestra en la figura 22-5a estd
suspendida por su centro de una barra cuya rigidez torsional es k = 1.5 N
m/rad. Determine el periodo natural de vibracidn de la placa cuando
experimenta un pequefio desplazamiento angular B su piano.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 22-5b. Como la placa se des-
plaza en su propio piano, el momento de restauracion torsional
creado por la barra es M = kB. Este momento actua en la direc-
cidn opuesta al desplazamiento angular 0. La aceleracidn angular $
actua en la direccidn de B positivo.
= IQO', -kB = l(jB
Como esta ecuacidn estd en la forma estdndar, la frecuencia natu-
Segun la tabla en la cubierta posterior interna, el momento de inercia de la
placa con respecto a un eje que coincide con la barra es
T= w

(b)
Fig.
22-5
r

(a)
ral es oj
n
= Vk/l
Q
.
I
0
= j2
m
(
a2 +
b
2
). Por consiguiente,
l

=
ii^
10 kg
)K-
2 m
)
2 +
(-
3 m
)
2
l
= 01083 kg
'
m2

El periodo natural de vibracidn es por consiguiente,

Resp.
EJEMPLO 22.3
200 mm
5 kg
A\ /mr-f
k = 400 N/m
100
mm
il
(a)
kx - kx
it

(b)
0.2 m
y = 026
La barra acodada que se muestra en la figura 22-6a tiene una masa
insignificante y sostiene un collarm de 5 kg en su extremo. Si la barra estd en
la posicidn de equilibrio mostrada, determine el periodo de vibracidn natural
para el sistema.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. Figura 22-6b. Aqui la barra aparece
desplazada un pequefio dngulo 0 de la posicidn de equilibrio. Como el resorte
se somete a una compresidn inicial *
st
en la posicidn de equilibrio, entonces
cuando experimenta el desplazamiento x > jc
st
el resorte ejerce una fuerza F
s
=
kx - kx
st
en la barra. Para obtener la forma estdndar, ecuacidn 22-16, 5a
y
debe
actuar hacia arriba, lo cual concuerda con el desplazamiento 0 positivo.
Ecuacidn de movimiento. Los momentos se sumardn con respecto al punto B
para eliminar la reaccidn desconocida en este punto. Como 0 es pequefio,
kx(0.1 m) - ***(0.1 m) + 49.05 N(0.2m) = -(5 kg)fl
y
(0.2 m)
H segundo tdrmino del lado izquierdo, -**
st
(0.1 m), representa el momento
creado por la fuerza del resorte, la cual es necesaria para mantener el collarin
en equilibrio
y
es decir, en x = 0. Como este momento es igual y opuesto al
momento de 49.05 N(0.2 m) creado por el peso del collarin, estos dos tdrminos
se eliminan en la ecua- adn anterior, de modo que
**(0.1) = ~5a
y
{0.2)
(1
)
Cinemdtica. La deformacidn del resorte y la posicidn del collarin pueden
relacionarse con el dngulo 0, figura 22-6c. Como 9 es peque- fk), * = (0.1
m)0 y y = (0.2 m)0. Por consiguiente, a
y
= y = 0.20. Sustituyendo en la
ecuacidn 1 obtenemos
400(0.10)0.1 = -5(0.20)0.2
Al reescribir esta ecuacidn en la forma estdndar obtenemos
0 + 200 = 0
Comparada con * + (ox = 0 (ecuacidn 22-16), tenemos col = 20
(o
n
= 4.47 rad/s El periodo natural de vibracidn es por
consiguiente,
T =
2TT _ 27T
V
n
~ 447
= 1.40 s Resp.
EJEMPLO22.4
Se suspende un bloque de 10 lb de una cuerda que pasa sobre un disco de 15 lb como se muestra en la figura 22-la. El resorte tiene una rigidez k = 200 lb/pie.
Determine el periodo natural de vibracidn para el sistema.
k = 200 IbAt

I
10 lb
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Figura 22-lb. El sistema
se compone del disco, el cual experimenta una rotacidn definida por
el dngulo 0,y el bloque, el cual se traslada en una cantidad s. El vec-
tor I
Q
0actua en la direccidn de 9 positivo, y por consiguiente, m
B
a
b

actua dirigida hacia abajo en la direccidn de s positivo.
Ecuacion de movimiento. Al sumar los momentos con respecto
al punto O para eliminar las reacciones O
x
y O
y
, y habida cuenta de
que lo = ^mr
2
,obtenemos
C +2Af0 = 2(4)0;
10 lb(0.75 pie) - F
s
(0.15 pie)
= \(
15 lb
,)(0.75 pie?'0 + (
10
b

2
V(0.75 pie)
2 \ 32.2 pies/sV \32.2pies/s /
Cinemdtica. Como se muestra en el diagrama cinemdtico en
la figura 22-7c, un pequefio desplazamiento positivo 9 del disco
hace que el bloque baje una cantidad s = 0.750, por consiguien-
te, a
b
= is = 0.750. Cuando 0 = 0, la fuerza del resorte requerida
para el equilibrio del disco es de 10 lb dirigida a la derecha. En la
posicidn 0, la fuerza del resorte es F
s
= (200 lb/pie)(O.750 pie) +
10 lb. Al sustituir estos resultados en la ecuacidn 1 y simplificar,
obtenemos
0 + 3680 = 0
En consecuencia,
<y
2
= 368 co
n
= 19.18 rad/s
Por tanto, el periodo natural de vibracidn es
27T 2TT
C
O.
19.1
8
=0.328s
Resp.
(1
)

(b
)

Fig.22-7
PROBLEMAS
22-1. Un resorte es alargado 175 mm por un bloque de 8 kg.
Si el bloque se desplaza 100 mm hacia abajo desde su
posicidn de equilibrio y se le imprime una velocidad dirigida
hacia abajo de 1.50 m/s, determine la ecuacidn diferencial
que describe el movimiento. Suponga que el desplazamiento
positivo es hacia abajo. Ademds, determine la posicidn del
bloque cuando t = 0.22 s.
22-2. Cuando se suspende un bloque de 2 kg de un resorte,
dste se alarga una distancia de 40 mm. Determine la
frecuencia y el periodo de vibracidn de un bloque de 0.5 kg
unido al mismo resorte.
22-3. Un bloque de 8 lb estd suspendido de un resorte cuya
rigidez es k = 40 lb/pie. Si el bloque es empujado y = 0.2 pie
hacia arriba de su posicidn de equilibrio y luego se suelta del
reposo, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
^Cudles son la amplitud y frecuencia natural de la vibracidn?
Suponga que el desplazamiento positivo es hacia abajo.
*22-4. La rigidez de un resorte es de 800 N/m. Si se conecta
un bloque de 2 kg al resorte y luego es empujado 50 mm por
encima de su posicidn de equilibrio y se suelta del reposo,
determine la ecuacidn que describe el movimiento del
bloque. Suponga que el desplazamiento es positivo hacia
abajo.
22-5. Un bloque de 2 kg se suspende de un resorte cuya
rigidez es de 800 N/m. Si al bloque se le imprime una
velocidad hacia arriba de 2 m/s cuando estd desplazado 150
mm hacia abajo de su posicidn de equilibrio, determine la
ecuacidn que describe el movimiento. ^Cudl es la amplitud
del movimiento? Suponga que el desplazamiento positivo es
hacia abajo.
22-6. Un resorte es alargado 200 mm por un bloque de 15 kg.
Si el bloque se desplaza 100 mm hacia abajo de su posicidn
de equilibrio y se le imprime una velocidad hacia abajo de
0.75 m/s, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
^Cudl es el dngulo de fase? Suponga que el desplazamiento
positivo es hacia abajo.
22-7. Se suspende un bloque de 6 kg de un resorte cuya
rigidez es de k = 200 N/m. Si al bloque se le imprime una
velocidad hacia arriba de 0.4 m/s cuando estd a 75 mm por
encima de su posicidn de equilibrio, determine la ecuacidn
que describe el movimiento y el desplazamiento mdximo
hacia arriba del bloque medido con respecto a la posicidn de
equilibrio. Suponga que el desplazamiento positivo es hacia
abajo.
*22-8. Se suspende un bloque de 3 kg de un resorte cuya
rigidez es de k = 200 N/m. Si el bloque es empujado 50 mm
hacia arriba de su posicidn de equilibrio y luego se suelta del
reposo, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
Cules son la amplitud y la frecuencia de la vibracidn?
Suponga que el desplazamiento positivo es hacia abajo.
22-9. Se utiliza un cable para suspender la caja fuerte de 800
kg. Si la caja se baja a 6 m/s cuando el motor que controla
el cable se detiene de repente, determine la tensidn maxima
en el cable y la frecuencia de vibracidn de la caja fuerte.
Ignore la masa del cable y suponga que es etestico, de modo
que se alarga 20 mm cuando se somete a una tensidn de 4 kN.

22-10. El cuerpo de forma irregular tiene una masa m, su
centro de masa en G y un radio de giro con respecto a G de
k
G
. Si se desplaza una pequefta cantidad 0 de su posicidn de
equilibrio y se suelta, determine el periodo natural de
vibracidn.

Prob. 22-
10
22.1 VBRACI6NUBRENOAMORTIGUADA
641
22-11. El disco tiene una masa m y estd sujeto en O por
medio de un pasador. Determine el periodo natural de
vibracidn si se desplaza una pequefta cantidad y se suelta.

*22-12. La placa cuadrada tiene una masa m y cuelga de su esquina de un pasador O. Determine el periodo natural de vibracidn si se desplaza una pequefta
cantidad y se suelta.

22-13. La biela estd sostenida por una cufta o fiel de soporte
en A y el periodo de vibracidn es T
A
= 3.38 s. Luego se retira
y se le hace girar 180 de modo que estd sostenida por la
cufta en B. En este caso el periodo de vibracidn es r
B
= 3.96
s. Determine la ubicacidn de d del centro de gravedad G, y
calcule el radio de giro kc-

22-14. El disco que pesa 15 lb estd conectado por un pasador en su centro O y sostiene el bloque A que pesa 3 lb. Si la banda que pasa sobre el disco no se desliza
en su superficie de contacto, determine el periodo natural de vibracidn del sistema.

Prob. 22-
12
Prob. 22-
14
642 CAP[TULO22 VBRACIONES
22-15. La campana tiene una masa de 375 kg, un centro de
masa en G y un radio de giro con respecto al punto D de k
D
=
0.4 m. El badajo es una barra delgada sujeta en la parte
interna de la campana en C. Si se fija una masa de 8 kg en el
extremo de la barra, determine su longitud / de modo que la
campana repique silenciosa, es decir, de modo que el
periodo natural de vibraci6n del badajo sea el mismo que el
de la campana. Para el cilculo, ignore la pequefia distancia
entre C y D e ignore la masa de la barra.
22-17.La rueda de 50 lb tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa G de k
G
= 0.7 pie. Determine la frecuencia de vibraci6n si se desplaza un poco de
la posicidn de equilibrio y se suelta. Suponga que no hay deslizamiento.

Prob.22-15
Prob
-
22
-
17

*22-16.Cuando la plataforma AB est vacfa tiene una masa de 400 kg, centro de masa en Gj y periodo natural de oscilaci6n ri = 2.38 s. Si un autom6vil de 1.2 Mg
de masa y centro de masa en G
2
, se coloca sobre la plataforma, el periodo natural de oscilacidn cambia a r
2
= 3.16 s. Determine el momento de inercia del
autom6vil con respecto a un eje que pasa por G
2
.
22-18.Cada uno de los dos engranes iddnticos tiene una masa m y un radio de giro con respecto a su centro de masa de ko. Estdn acoplados con la cremallera,
cuya masa es M y est conectada a un resorte de rigidez k. Si la cremallera se desplaza un poco horizontalmente, determine el periodo natural de oscilaci6n.

Prob. 22-
18
22.1 VBRACI6NUBRENOAMORTIGUADA
643
22-19.Enlateoriadelamasaconeentradaunedificiodeunpisopuedesermodeladodetalmodoquetodasumasaestdconeentradaensutecho,elcualestdsopor-tadoporuna
columnaenvoladizodemasainsignificantecomosemuestra.CuandoseaplicaunafuerzahorizontalPalmodelo,lacolumnaseflexionaunacantidad8 = Pl?/V2EI,dondeLesla
longitudefectivadelacolumna,EeselmddulodeYoungdeelasticidadparaelmaterialeIeselmomentodeinerciadelaseccidntransversaldelacolumna.Silamasaconeentradaesm,
determinelafrecuenciadevibracidnenfuncidndeestospardmetros.
PL 3
22-21. La carretilla tiene una masa demy estdconectada a dos
resortes,cadaunoconrigidezdek\= k2 = k,longitudnoalargadade
loylongitudalargadade/cuandolacarretillaestdenlaposicidnde
equilibrio.Silacarretillasedesplazaunadistanciax = xodemodoque
ambos resortes permanecen sometidos a tensidn (xo < I -l0),
determinelafrecuencianaturaldeoscilacidn.
22-22. La carretilla tiene una masa de m y estd conectada a dos
resortes,cadaunoconrigidezdek\yk2,respectivamente.Siambos
resortesnoestdnalargadoscuandolacarretillaestdenlaposicidnde
equilibriomostrada,determinelafrecuencianaturaldeoscilacidn.
12EI

Prob.22-19
Probs.22-21/22
*22-20.Unvolantedemasam,conradiodegiroconrespectoasucentrodemasadek0,estdsuspendidodeunaflechacircularquetieneunaresistenciatorsionaldeM=CO.Sielvolante
experimentaundesplazamientoangularde0ysedejalibre,determineelperiodonaturaldeoscilacidn.
22-23.Elbiancode3kgsedeslizalibrementealolargodelasgufas
horizontaleslisasBCyDE,lascualesestdnani-dadasenresortes,
cadaunoconrigidezdek=9kN/m.Sisedisparaunabalade60gcon
una velocidad de 900 m/s y se incrusta en el bianco, determine la
amplitudyfrecuenciadeoscilacidndelbianco.

Prob. 22-
20
Prob. 22-
23
*22-24. Si el carrete experimenta un pequefio desplazamiento
angular de 0 y luego se deja libre, determine la frecuencia de
oscilaci6n. La masa del carrete es de 50 kg y su radio de giro
con respecto a su centro de masa O es de ko = 250 mm. El
carrete rueda sin deslizarse.

Prob.22-24
22-25. La barra delgada de masa m est4 sostenida por dos
cuerdas de longitud igual. Si se le imparte un pequefio
desplazamiento angular de 0 con respecto al eje vertical y se
suelta, determine el periodo natural de oscilaci6n.

22-26. Una rueda de masa m est4 suspendida de dos cuerdas de igual longitud como se muestra. Cuando se le imparte un pequefio desplazamiento angular de 0 con
respecto al eje z y deja libre, se observa que el periodo de oscilaci6n es T. Determine el radio de giro de la rueda respecto del eje z.
z

22-27. Una rueda de masa m est& suspendida de tres cuerdas de longitud igual. Cuando experimenta un pequefio desplazamiento angular de 0 con respecto al eje z
y se deja libre, se observa que el periodo de oscilacidn es r. Determine el radio de giro de la rueda con respecto al eje z.

Prob. 22-
25
Prob. 22-
27
22.2MTODOSDEENERGIA 645
*22.2 Metodos de energfa
El movimiento arm6nico simple de un cuerpo, estudiado en la seccidn anterior, se
debe sdlo a fuerzas de restauracidn gravitacional y eldsticas que actuan en el
cuerpo. Como estas fuerzas son conservadoras, tambidn es posible utilizar la
ecuacidn de conservacidn de la energia para obtener la frecuencia natural de
oscilacidn o periodo de vibracidn del cuerpo. Para demostrar cdmo se hace esto,
considere de nueva cuenta el modelo de bloque y resorte de la figura 22-8.
Cuando el bloque se desplaza una distancia x de la posicidn de equilibrio, la
energia cindtica es T = {mv
2
= \mx
2
y la energia potencial es V = \kx
2
. Como la
energia se conserva, es necesario que
La ecuacidn diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se
obtiene por diferenciacion de esta ecuacidn con respecto al tiempo, es decir,
Como la velocidad x no siempre es cero en un sistema sometido a vibracidn,
la cual es la misma que la ecuacidn 22-1.
Si la ecuacidn de conservacidn de la energia se escribe para un sistema de
cuerpos conectados, la frecuencia natural o la ecuacidn de movimiento tambidn
se determina mediante diferenciacidn con respecto al tiempo. No es necesario
desmembrar el sistema para mostrar las fuerzas internas porque no realizan
trabajo.
T + V
= constante
{mx
2
+ \kx
2
= constante
(22-17)
mxx + kx 'x - 0
x(mx + kx) = 0
x + o)
2
x = 0 oi
n
= \fkjm
R)sici6n de
equilibrio
.t

Fig.
22-8

La suspension de un carro de ferrocarril se compone de un conjunto de resortes montados entre el armazon del carro y el porta ruedas. La suspension le imprime al carro una frecuencia natural de
vibracion, que se puede determinar.
La frecuencia natural de un cuerpo o sistema de cuerpos conec-
tados se determina al aplicar la ecuacidn de conservacidn de la
energia por el siguiente procedimiento.
Ecuacion de energia.
Trace el cuerpo cuando estd desplazado en una pequefia cantidad de su
posicidn de equilibrio y defina la ubicacidn del cuerpo con respecto a su
posicidn de equilibrio por medio de una coordenada de posicidn
apropiada q.
Formule la conservacidn de energia del cuerpo, T + V = constante, en
funcidn de la coordenada de posicidn.
En general, la energia cindtica debe incluir tanto el movimiento de
traslacidn como el de rotacidn del cuerpo, T = 2 mvc + 2 Ig>
2
>
ecuacidn 18-2.
La energia potencial es la suma de las energias gravitacional, eldstica y
potencial del cuerpo, V = v
g
+ v
e
, ecuacidn 18-17. En particular, V
g

deberd medirse con respecto a un piano de referencia para el cual q = 0
(posicidn de equilibrio).
Derivada con respecto al tiempo.
Calcule la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn de energia con
la regia de la cadena del cdlculo y factorice los tdrminos comunes. La
ecuacidn diferencial resultante representa la ecuacidn de movimiento para
el sistema. La frecuencia natural de (o
n
se obtiene despuds de reordenar
los tdrminos en la forma estdndar q + ofiq = 0.
22.2MTODOSDEENERGIA
647

El aro delgado que se muestra en la figura 22-9a estd sostenido por
o

la clavija en O. Determine el periodo natural de oscilacidn para pequeftas
amplitudes de oscilacidn. El aro tiene una masa m.
SOLUCI6N
Ecuacion de energfa. En la figura 22-96 se muestra un diagrama del aro
desplazado una pequefta cantidad (q =)0 de la posicidn de equilibrio. Con la
tabla que aparece en la cubierta posterior interna y el teorema de ejes paralelos
para determinar I
Q
, la energfa cindtica es
Si se coloca un piano de referencia horizontal a travds del punto O
y r

T = \ltfol = \[mr
2
+ mr
2
]#
2
= mr?
O
Plintn
y luego en la posicidn desplazada, la energfa potencial es

La energfa total en el sistema es (b)
T + V = mrÔ
1
mgr cos 0
Fig. 22-9
Derivada con respecto al tiempo.
mr
2
(29)0 + mgr sen 00 = 0 mr0(2r0 + gsen0) = 0
Como 0 no siempre es igual a cero, con los tdrminos entre pa rdntesis,
6 + ^-sen 0 = 0
2 r
Para un dngulo pequefio 0,sen 0 ~ 0.
6 +-0-0 = 0
2 r

de modo que

Resp.
EJEMPLO 22.6
k = 200 N/m
0 Q QQI
(a)

S
st
+ s

0.15
m

0.15 0
0 . <)
Datum
s=o!l50
jL
98.1 N
Un bloque de 10 kg estd suspendido de una cuerda enrollada alrededor de un
disco de 5 kg como se muestra en la figura 22-10a. Si el resorte tiene una
rigidez k = 200 N/m, determine el periodo natural de vibracidn para el sistema.
SOLUCI6N
Ecuacidn de energfa. En la figura 22-106 se muestra un diagrama del bloque y
disco cuando estdn desplazados en cantidades respectivas s y 0 de la posicidn
de equilibrio. Como s = (0.15 m)0, entonces Vb s = (0.15 m)0. Por tanto, la
energfa cindtica del sistema es
T = \m
b
tf
b
+ \lo^
d
= 1(10 kg)[(0.15 m)^]
2
+ j[j(5 kg)(0.15
m)
2
](0)
2
= 0.1406(e)
2

Si se establece el piano de referencia en la posicidn de equilibrio del bloque y
se tiene en cuenta que el resorte se alarga s$ cuando estd en equilibrio, la
energfa potencial es
V = \k(sa + s)
2
- Ws
= 2(200 N/m)[i
st
+ (0.15 m)0]
2
- 98.1 N[(0.15 m)0]
La energfa total del sistema es por consiguiente,
T + V = O.14O6(0)
2
+ 100(s
st
+ O.150)
2
- 14.7155 Derivada
con respecto al tiempo.
0.28125(0)0 + 200(j
st
+ 0.150)0.150 - 14.720 = 0
Como 5
st
= 98.1/200 = 0.4905 m, la ecuacidn anterior se reduce a la forma
estdndar
0 + 160 = 0

de modo que
Por tanto,
(o
n
= Vl6 = 4 rad/s
2
7
T

f
a
r

_
_

r

=

=
Resp.
22.2MTODOSDEENERGIA 649
PROBLEMAS
*22-28. Resuelva el problema 22-10 por medio de m6to- dos de
energfa.
22-29.Resuelvaelproblema22-11pormediodemdtodosdeenergfa.
22-30. Resuelva el problema 22-12 por medio de m6to- dos de
energfa.
22-31.Resuelvaelproblema22-14pormediodemdtodosdeenergfa.
*22-32. La m^quina tiene una masa m y est sostenida de manera
uniforme por cuatro resortes, cada uno con rigidez k. Determine el
periodonaturaldevibraci6nvertical.

dd
2 2
Prob.22-32
22-33.Determinelaecuacidndiferencialdemovimientodelcarretede
15kg.Supongaquenosedeslizaenlasuperficiedecontactocuando
oscila.Elradiodegirodelcarreteconrespectoasucentrodemasaes
kG=125mm.Originalmentelosresortesnoestnalargados.
22-34.Determineelperiodonaturaldevibracidndeldiscodemasamy
radio r. Suponga que no se desliza sobre la superficie de contacto
cuandooscila.

Prob. 22-34
22-35.Silaruedaexperimentaunligerodesplazamientoangularde0y
sedejalibredelreposo,seobservaqueoscilaconunperiodonatural
der.Determineelradiodegirodelaruedaconrespectoasucentrode
masaG.Sumasaesmyruedasobrelosrielessindeslizarse.
Prob.22-35
*22-36.Sinuntomilloajustable,A,elpdndulode1.5lbtieneuncentro
de gravedad en G.Si serequiere que oscile con un periodo de1s,
determineladistanciaadelpasadorOaltornillo.Elradiodegirodel
p&iduloconrespectoaO eskQ =8.5pulgyeltomillopesa0.05lb.

Prob. 22-
33
Prob. 22-
36
22-37. Un resorte torsional de rigidez k est6 conectado a una
rueda de masa M. Si la rueda experimenta un peque- fk)
desplazamiento angular de 0 respecto del eje z, determine el
periodo natural de oscilaci6n. El radio de giro de la rueda con
respecto al eje z es k
z
.
z

Prob. 22-37
22-38. Determine la frecuencia de oscilaci6n del cilindro de masa m cuando se tira de 61 hacia abajo y luego se deja libre. Ignore la masa de la polea.

Prob. 22-38
22-39. Determine la frecuencia de oscilaci6n del cilindro de masa m cuando se tira de 61 hacia abajo y se deja libre. Ignore la masa de las poleas pequeflas.

Prob. 22-
39
*22-40. El engrane de masa m tiene un radio de giro con
respecto a su centro de masa O de k
0
. La rigidez de los re-
sortes es k\ y k
2
, respectivamente, y no est6n alargados
cuando el engrane est6 en una posici6n de equilibrio. Si el
engrane experimenta un pequefio desplazamiento angular de
0 y luego se deja libre, determine su periodo natural de
oscilaci6n.

22-41. La barra tiene una masa de 8 kg y est suspendida de
dos resortes, de modo que cuando est6 en equilibrio los
resortes forman un 6ngulo de 45 con la horizontal, como se
muestra. Determine el periodo natural de vibracidn si la barra
es jalada hacia abajo una corta distancia y luego se le deja
libre. Cada resorte tiene una rigidez de k = 40 N/m.

Prob. 22-
41
22.3 VIBRACIONFORZADANOAMORTIGUADA
651
*22.3 Vibracion forzada no amortiguada
Se considera que la vibracidn forzada no amortiguada es uno de los tipos mds
importantes de movimiento vibratorio enel campo de la ingenieria. Sus
principios pueden utilizarse para describir el movimiento de muchos tipos de
mdquinas y estructuras.
Fuerza periodica. El bloque y resorte que se muestran en la figura 22-1 la
constituyen un modelo conveniente para representar las caracteristicas
vibratorias de un sistema sometido a una fuerza periddica F = F
0
sen (Dot. Esta
fuerza tiene una amplitud de F
0
y una frecuencia forzada (o
0
. El diagrama de
cuerpo libre del bloque desplazado una distancia * se muestra en la figura 22-
116. Al aplicar la ecuacidn de movimiento, tenemos
obien
m
a.
F
0
sen (Dot kx = nix
x + x = sen (Dot
m m
(22-18)
Esta ecuacidn es una ecuacidn diferencial de segundo grado no homogdnea. La solucidn general consta de una solucidn complementaria, x
Cy
mas una solucidn
particular, x
p
.
La solucidn complementaria se determina al establecer el tdrmino del lado derecho de la ecuacidn 22-18 igual a cero y resolver la ecuacidn homogdnea
resultante. La ecuacidn 22-9 define la solucidn, es decir,
x
c
= C sen(u>,/ + <)
(22-19)
donde (D
n
es la frecuencia natural,
(J)n
= VfcTêcuaddn 22-2.
Como el movimiento es periddico, la solucidn particular de la ecuacidn 22-18 puede determinarse si se supone una solucidn de la forma
x
p
= X sen (Dot
(22-
20)
donde X es una constante. Si calculamos la segunda derivada con res-
pecto al tiempo y sustituimos en la ecuacidn 22-18 obtenemos
k Fo
X(Dosen(D(jt + (Xsen gw) = sen ow
m m
Al factorizar sen (D
0
t y resolver para X obtenemos
Fo/nt FJk
X =
{k/m) -o)l 1 - {(Do/o^f
(22-
21)
Sustituimos en la ecuacidn 22-20, y obtenemos la solucidn particular
(22-22)

Posici6n de
equilibrio
UimrM
(a)
W = mg
F Fo sen co^t
k
x
F= Fq sen (
T
N=W
(b)
Fig.22-11

Las mesas sacudidoras o trepidantes producen vibracidn forzada y se utilizan para separar materiales granulados.
652 CapItulo22Vbraciones
La solucidn general es, por consiguiente, la suma de dos funciones seno de
frecuencias diferentes.
La solucidn complementaria *
c
define la vibracion libre, la cual depende de la
frecuencia natural co
n
= \Zkjm y las constantes C y <f>. La solucidn particular
x
p
describe la vibracidn forzada del bloque provocada por la fuerza aplicada F =
F
0
sen (o
0
t. Como todos los sistemas vibratorios se some ten a friccidn
y
la
vibracidn libre, *
c
,se amortiguard al paso del tiempo. Por eso la vibracidn libre se
conoce como transito- ria y la vibracidn forzada se conoce como de estado
continuo, puesto que es la unica vibracidn que permanece.
Segun la ecuacidn 22-21, la amplitud de la vibracidn forzada o de estado
continuo depende de la relacidn de frecuencia Si el factor de amplificacion MF
se define como la relacidn de la amplitud de la vibracidn de estado continuo, X
y
a
la deflexidn estdtica F
0
/k
y
producida por la amplitud de la fuerza periddica F
0
,
entonces, segun la ecuacidn 22-21.
x = x
c
+ x
p
= C sen (a>
n
t + <f>) +

El compactador de suelo opera por
vibracidn forzada desarrollada por
un motor intemo. Es importante que
la frecuencia forzadora no se
aproxime a la frecuencia natural de
vibracion del compactador, la cual
puede determinarse cuando se apaga
el motor; de lo contrario habra
iesonancia y la maquina se vol- vera
incontrolable.
22.3 VIBRACIONFORZADANOAMORTIGUADA
653
MF = (22-24)
MF
Esta ecuacidn se grafica en la figura 22-12. Observe que si la fuerza o
desplazamiento se aplica con una frecuencia prdxima a la frecuencia natural del
sistema, es decir, o)
0
/(o
n
1, la amplitud de vibracidn del bloque llega a ser
extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F se aplica al bloque de
modo que siempre siga el movimiento de dste. Esta condicidn se llama
resonancia\ en la prdctica, las vibraciones resonantes pueden dar lugar a
esfuerzos tremendos y a la rdpida falla de las partes.*
Desplazamiento periodico del soporte. Las vibraciones forzadas tambidn pueden
ser originadas por la excitacidn periddica del soporte de un sistema. El modelo de
la figura 22-13a representa la vibracidn periddica de un bloque provocada por
movimiento armdnico 8 = 8q sen a^t del soporte. El diagrama de cuerpo libre del
bloque en este caso se muestra en la figura 22-136. El desplazamiento 8 del
soporte se mide con respecto al punto de desplazamiento cero, es decir, cuando la
linea radial OA coincide con OB. Por consiguiente, la deformacidn general del
resorte es (x - 8
0
sen <o
0
t). Aplicamos la ecuacidn de movimiento y obtenemos
Fig.22-12
F
X
=
ma
k(x SosenajQt) = m'x
obien
k k8o x + x =
sen vyt
m m
(22-25)
Por comparacidn, esta ecuacidn es iddntica a la ecuacidn 22-18, siempre que
F
0
sea reemplazada por k8
0
. Si esta sustitucidn se hace en las soluciones
definidas por las ecuaciones 22-21 a 22-23, los resultados son apropiados para
describir el movimiento del bloque cuando se somete al desplazamiento del
soporte 8 = 8
0
sen ct>
0
i
Rasicidn de equilibrio
I
(a)
k(x-S
0
9ena>oO
*Un columpio tiene periodo
natural de vibraci6n, como se
determind en el ejemplo 22.1.
Si alguien lo empuja, sdlo
cuando alcanza su punto mis
alto, e ignora la resistencia al
avance o la resistencia del
viento, habri resonancia puesto
que las frecuencias natural y
forzadora son las mis mas.

X = = = r = 16.7 mm
EJEMPLO \ 22. 7
El instrumento que se muestra en la figura 22-14 estd rigidamente montado en
una plataforma P, la cual a su vez estd sostenida por cuatro resortes, cada uno
con una rigidez k = 800 N/m. Si el piso se somete a un desplazamiento vertical
8 = 10 sen (80 mm, donde t estd en segundos, determine la amplitud de la
vibracidn de estado continuo. ^Cudl es la frecuencia de la vibraci6n del piso
requerida para provocar resonancia? El instrumento y la plataforma tienen una
masa total de 20 kg.

Fig. 22-14
SOLUCI6N
La frecuencia natural es
[k 14(800 N/m)
'
=
Vm
=
v
_
4okg^
= 12
-
65rad/s

La amplitud de la vibracidn de estado continuo se determina con la ecuacidn
22-21, con k8
0
al reemplazar a F
0
.
1 - (*>o/a>)
2
1 - [(8 rad/s)/(12.65 rad/s)]
2
R
esp
.
Ocurrird resonancia cuando la amplitudde vibracidn X provoca-
da por el desplazamiento del piso tienda a infinito. Esto requiere
(OQ = (on =12.6rad/s Resp.
22.4 VIBRACIONUBREVISCOSAAMORTIGUADA 655
*22.4 Vibration libre viscosa amortiguada
El andlisis de vibracidn considerado hasta ahora no ha incluido los efectos de
friccidn o amortiguacidn en el sistema y, en consecuentia, las solutio- nes
obtenidas no corresponden del todo al movimiento real. Como todas las
vibraciones cesan con el tiempo, en el andlisis deberdn incluirse las fuerzas de
amortiguacidn.
En muchos casos la amortiguacidn se atribuye a la resistencia creada por la
sustancia, agua, aceite o aire,en la cual vibre el sistema. Siempre que el cuerpo se
mueva lentamente a travds de esta sustancia, la resistencia al movimiento es
directamente proportional a la rapidez del cuerpo. El tipo de fuerza desarrollada
en estas conditiones se llama fuerza de amortiguacidn viscosa. La magnitud de
esta fuerza se expresa por medio de una ecuacidn de la forma
F = cx
(22-26)
donde la constante cse llama coeficiente de amortiguacidn viscosa y sus unidades
son N s/m o lb s/pie.
El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema que tiene amorti- guatidn
viscosa se puede caracterizar por el bloque y el resorte que se ilustran en la figura
22-15a. El efecto de amortiguacidn lo proporciona el amortiguador conectado al
bloque del lado derecho. La amortigua- tidn ocurre cuando el pistdn Pse mueve a
la derecha o izquierda dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene un fluido, y
el movimiento del pistdn se retarda puesto que el tfquido debe fluir alrededor de, o
a travds de, un pequefio orifitio en el pistdn. Se supone que el amortiguador
tiene un coeficiente de amortiguacidn viscosa c.
Si el bloque se desplaza una distancia x de su posicidn de equilibrio, el
diagrama de cuerpo libre resultante se muestra en la figura 22-156. Tanto la fuerza
del resorte como la fuerza de amortiguacidn se oponen al movimiento de avance
del bloque, de modo que al aplicar la ecuacidn de movimiento se obtiene
>'ZF
X
=
kx cx = mx
Posici6n de
equilibrio
(a)
mx + cx + kx = 0
(22-27)
La solucidn de esta ecuacidn diferencial homogdnea lineal de segundo grado
tiene la forma
x = e*
donde ees la base del logaritmo natural y A (lambda) es una constante. El valor
de A se obtiene al sustituir esta solucidn y sus derivadas con respecto al tiempo
en la ecuacidn 22-27, lo cual da
mAV' + cke
x
+ ke
X:
= 0
W=mg
N=W
( b)

e
xt
{m\
1
+ cA + k) = 0
Fig. 22-
15
I / \ 0 i
Como e
Kt
nunca puede ser cero, una solucidn es posible siempre que
m\
2
+ cA + k = 0
Por consiguiente, segun la fdrmula cuadrdtica, los dos valores de A son
(22-28) c
A
2
=
2m V \2mJ m
La solucidn general de la ecuacidn 22-27 es por consiguiente una combinacidn
de exponenciales que implica estas dos raices. Existen tres posibles
combinaciones de Ai y A
2
las cuales se deben considerar. Antes de analizar estas
combinaciones, sin embargo, primero defi- niremos el coeficiente de
amortiguacidn critica c
c
como el valor de c que hace que el radical presente en las
ecuaciones 22-28 sea igual a cero, es decir,

obien

(22-29)
Sistema sobreamortiguado. Cuando c > c
c
, las rafces A
x
y A
2
son reales.
Entonces la solucidn general de la ecuacidn 22-27 puede escribirse como
x = + Be^ (22-30)
H movimiento correspondiente a esta solucidn es no vibratorio. El efecto de
amortiguacidn es tan fuerte que cuando el bloque se desplaza y queda libre,
simplemente regresa a su posicidn original sin oscilar. Se dice que el sistema estd
sobreamortiguado.
Sistema crfticamente amortiguado. Sic = c
C(
entoncesAi = A
2
= c
c
/2m = ~(o
n
.
Esta situacidn se conoce como amortiguacidn critica, puesto que representa una
condicidn en la que c tiene el valor mmimo necesario para hacer que el sistema
sea no vibratorio. Con los mdtodos de ecuaciones diferenciales puede demostrarse
que la solucidn de la ecuacidn 22-27 con amortiguacidn critica es
jc =(A + Bt)e~* (22-31)
22.4 VIBRACIONUBREVISCOSAAMORTIGUADA 657
Sistema subamortiguado. Con mucha frecuencia c < C
c
, en cuyo caso el sistema
se conoce como subamortiguado. En este caso, las raices Aj y A
2
son numeros
complejos, y puede demostrarse que la solucidn general de la ecuacidn 22-27
puede escribirse como
x = D[e (
<
^
2w
)
,
sen(<o
d
t + (/>)]
(22-32)
donde D y <f> son constantes, por lo general determinadas a partir de las
condiciones initiates del problema. La constante a>
d
se llama frecuencia natural
amortiguada del sistema. Su valor es

(22-33)
donde la relacidn cjc
c
se llama factor de amortiguacidn.
En la figura 22-16 se muestra la grdfica de la ecuacidn 22-32. El limite inicial
del movimiento D,se reduce con cada ciclo de vibracidn, puesto que el
movimiento estd confinado dentro de los Hmites de la curva exponential. Si
utilizamos la frecuencia natural amortiguada (o
dy
el periodo de vibracidn
amortiguada puede escribirse como

(22-34)
Como (o
d
< o)
ni
ecuacidn 22-33, el periodo de vibracidn amortiguada, T
d
, serd
mayor que el de vibracidn fibre, r = 2Tr/(o
n
.

Rg. 22-
16
*22.5 Vibration forzada viscosa
amortiguada
El caso mds general de movimiento vibratorio de un solo grado de Hbertad ocurre
cuando el sistema incluye los efectos de movimiento forzado y amortiguacidn
inducida. El andlisis de este tipo particular de vibracidn es de valor prdctico
cuando se aplica a sistemas con caracteristicas de amortiguacidn significativas.
Si se conecta un amortiguador al bloque y el resorte que se muestran en la
figura 22-1 la, la ecuacidn diferencial que describe el movimiento es
mx + cx + kx = Fênc^t (22-35)
Para un bloque y resorte que experimenten desplazamiento periddico de sus
soportes puede escribirse una ecuacidn similar, figura 22-13a, la cual incluya los
efectos de amortiguacidn. En ese caso, sin embargo, a F
0
la reemplaza k8
0
. Como
la ecuacidn 22-35 es no homogdnea, la solucidn general es la suma de una
solucidn complementaria x
c
y una solucidn particular x
p
. La solucidn
complementaria, x
Cy
se determina al igualar a cero el lado derecho de la ecuacidn
22-35 y resolver la ecuacidn homogdnea, la cual es equivalente a la ecuacidn 22-
27. Las ecuaciones 22-30, 22-31 o 22-32, por consiguiente, dan la solucidn, segun
los valores de \i y A
2
. Como todos los sistemas se someten a friccidn, en ese caso
esta solucidn se amortiguard con el tiempo. Sdlo permanecerd la solucidn
particular que describe la vibracidn de estado continuo del sistema. Como la
funcidn forzadora es armdnica, el movimiento de estado continuo tambidn ser
armdnico. Por consiguiente, la solucidn particular ser de la forma
Xp = A" sen(f>
0
f - <*>') (22-36)
Las constantes X y </>' se determinan al calcular la primera y segunda derivadas
con respecto al tiempo y sustituirlas en la ecuacidn 22-35, la cual despuds de
simplificarla resulta
X'majij sen (a;,/ - </>') +
X'ccjocos^Qt~<t>')+X'ksen((oot-<f>')=F
0
sen6>of
Como esta ecuacidn es vlida todo el tiempo, los coeficientes constantes se
obtienen con cj^t - <f> = 0 y a)
0
t - ft = 7r/2, lo que hace que la ecuacidn anterior
se escriba como
X'CCOQ = F
0
sen<'
-X'mo% + X'k = F
0
cos <'
22.5 VIBRACIONFORZADAVISCOSAAMORTIGUADA
659
La amplitud se obtiene al elevar al cuadrado estas ecuaciones, sumar los
resultados y utilizar la identidad sen
2
^' + cos
2
<#>' = 1, lo cual da
Fn
(22-37)
X' = = __________
V(& - mwl)
2
+ c
2
^
Si dividimos la primera ecuacidn entre la segunda obtenemos
coyo
()>' = tan
1

_k - me*Q.
(22-38)
Como oy
n
= \Zk/m y c
c
= 2rnw
m
entonces las ecuaciones anteriores tambidn pueden escribirse como
(22-39)

El dngulo <p
f
representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la
vibracidn de estado continuo resultante del sistema amortiguado.
El factor de amplificacion MF se definid en la seccidn 22.3 como la relacidn de
la amplitud de deflexidn provocada por la vibracidn forzada a la deflexidn
provocada por la fuerza estdtica F
0
. Por tanto,
X' 1
MF = ---------- = - (22-40)
F
o/
k
V[1 - (a>
0
/w)
2
+ [2(c/c
c
)(a>fl/o>)]
2

El MF se traza en la figura 22-17 versus la relacidn de frecuencia ojo/fcJ/i para
varios valores del factor de amortiguacidn c/c
c
. En esta grdfica se ve que la
amplificacidn de la amplitud se incrementa a medida que se reduce el factor de
amortiguacidn. Obviamente, ocurre resonancia cuando el factor de
amortiguacidn es cero y la relacidn de frecuencia es igual a 1.
MF

Fig. 22-
17

El motor eldctrico de 30 kg que se ilustra en la figura 22-18 estd sostenido por
cuatro resortes, cada uno con una rigidez de 200 N/m. Si el rotor se
desbalancea de modo que su efecto equivalga a una masa de 4 kg situada a 60
mm del eje de rotacidn, determine la amplitud de la vibracidn cuando el rotor
gira a o>q = 10 rad/s. El factor de amortiguacidn es c/c
c
= 0.15.
SOLUCI6N
La fuerza periddica que hace que el motor vibre es la fuerza centrifuga a
consecuencia del rotor desbalanceado. Esta fuerza tiene una magnitud
constante de
F
0
= ma
n
= mrojQ = 4 kg(0.06 m)(10 rad/s)
2
= 24 N
Como F = F
0
sen <o
0
t> donde cdq = 10 rad/s, entonces
F = 24 sen 101
La rigidez de todo el sistema de cuatro resortes es k = 4(200 N/m) = 800 N/m.
Por consiguiente, la frecuencia natural de vibracidn es
Como se conoce el factor de amortiguacidn, la amplitud de estado continuo se
determina con la primera de las ecuaciones 22-39, es decir,

Fig. 22-18

V[1 - (ojqM,)
2
]
2
+ [2{c/c
c
)(oj
a
/o}
n
)f 24/800
V[1 - (10/5.164)
2
]
2
+ [2(0.15)(10/5.164)]
2
=
0.0107 m = 10.7 mm
Resp.
22.6 ANALOGOSDEUNQRCUITOELCTRICO
661
*22.6 Analogos de un circuito electrico
Las caracteristicas de un sistema mec^nico vibratorio pueden representarse por
medio de un circuito eldctrico. Considere el circuito que se muestra en la figura
22-19a, el cual consta de un inductor L, un resistor R y un capacitor C. Cuando se
aplica un voltaje E(t)
y
hace que una corriente de magnitud i fluya a travds del
circuito. Cuando la corriente fluye mds alld del inductor la cafda de voltaje es
L(di/dt)
y
cuando fluye a travds del resistor la cafda es Ri, y cuando llega al
capacitor la cafda es (1/C)// dt. Como la corriente no puede fluir mds alld del
capacitor, sdlo es posible medir la carga q que actua en el capacitor. La carga, sin
embargo, puede relacionarse con la corriente por medio de la ecuacidn i = dq/dt.
Por tanto, las cafdas de voltaje que ocurren a travds del inductor, resistor y
capacitor son L (Pq/dt
1
, R dq/dt
y
y q/C
y
respectivamente. De acuerdo con la ley
del voltaje de Kirchhoff, el voltaje aplicado es igual a la suma de las cafdas de
voltaje alrededor del circuito. Por consiguiente,
d
V
dq 1
(22-41)
Considere ahora el modelo de un sistema mecdnico de un solo grado de
libertad, figura 22-196, sometido tanto a una funcidn forzadora general F(t)
como de amortiguacidn. La ecuacidn de movimiento para este sistema se
establecid en la seccidn previa y puede escribirse como
R
-
AA/
V
E(t)
e
(a)
m
B
F (0
(b
)
F5g. 22-
19
(22-42)
Por comparacidn, se ve que las ecuaciones 22-41 y 22-42 tienen la misma forma,
y por tanto matemdticamente el procedimiento de analizar un circuito eldctrico
es igual al de analizar un sistema mec^nico vibratorio. Los andlogos entre las
dos ecuaciones se dan en la tabla 22-1.
Esta analogfa tiene una importante aplicacidn en el trabajo experimental, ya
que es ms fcil simular la vibracidn de un sistema mecdnico complejo por
medio de un circuito eldctrico, el cual puede construirse con una computadora
analdgica, que construir un modelo mecdnico de resorte y amortiguador
equivalente.
TABLA22-1Analogoselectricos-mecanicos
Elect ricos

Mecanicos

Carga el6ctrica <7 Desplazamiento X
Corriente el6ctrica i Velocidad dx/dt
Voltaje E(t) Fuerza aplicada m
Inductancia L Masa m
Resistencia R
Coeficiente de
amortiguacidn viscosa
c
Recfproco de capacitancia i/c Rigidez de resorte k
PROBLEMAS
22-42. Si el modelo de bloque y resorte se somete a la fuerza
peri6dica F = F
0
cos cur, demuestre que la ecuaci6n
diferencial demo vimientoes* + (k/m)x = (F
0
/m) cos cur,
donde x se mide con respecto a la posici6n de equilibrio del
bloque. <,Cul es la solucidn general de esta ecuacidn?
22-45. El resorte que se muestra se alarga 6 pulg cuando se
carga con un peso de 50 lb. Determine la ecuacidn que
describe la posicidn del peso como una funcidn del tiempo si
el peso es jalado 4 pulg por debajo de su posicidn de
equilibrio y se libra del reposo cuando t = 0. El peso se
somete a la fuerza periddica F = (-7 sen 2r) lb, donde t est4
en segundos.
t
Posici6n de equilibrio
F = Fq
coscat

Prob. 22-42
22-43. Si el bloque se somete a la fuerza periddica F = F
0
COS
cur, demuestre que la ecuaci6n diferencial de movimiento esy
+ (k/m)y = (Fo/m) cos cur, donde y se mide con respecto a la
posicidn de equilibrio del bloque. Cul es la solucidn
general de esta ecuacidn?
F = -7 sen 21
Prob. 22-45
m
I

F = FQCOS(Ot
Prob. 22-43
*22-44. Un bloque de 0.8 kg de masa se suspende de
un resorte cuya rigidez es de 120 N/m. Si un
amortiguador genera una fuerza de amortiguacidn de
2.5 N cuando la velocidad del bloque es de 0.2 m/s,
determine el periodo de vibracidn libre.
22-46. El bloque de 30 lb est unido a dos resortes con
rigidez de 10 lb/pie. Una fuerza periddica F = (8 cos 3r) lb,
donde rest en segundos, se aplica al bloque. Determine la
rapidez maxima del bloque despus de que las fuerzas de
friccidn hagan que cesen las vibraciones libres.

Prob. 22-
46
22.6 ANALOGOSDEUNQRCUITOELCTRICO
663
22-47. Se suspende un bloque de 5 kg de un resorte que tiene
una rigidez de 300 N/m. Si en el bloque actua una fuerza
periddica vertical F = (7 sen 8f) N, donde t est en segundos,
determine la ecuacidn que describe el movimiento del bloque
cuando se le jala hacia abajo 100 mm de la posicidn de
equilibrio y se libra del reposo cuando t = 0. Considere
positivo el desplazamiento hacia abajo.
k = 300 N/m
jffiL
\ F = 7 sen St
Prob. 22-47
22-49. El ventilador tiene una masa de 25 kg y est fijo enel extremo de una viga horizontal de masa insignificante. Las aspas del ventilador estn montadas
excdntricamente en la flecha de modo que equivalen a una masa desbalanceada de 35 kg localizada a 100 mm del eje de rotacidn. Si la deflexidn estdtica de la
viga es de 50 mm a consecuencia del peso del ventilador, determine la velocidad angular de sus aspas a la cual ocurrir la resonancia. Sugerencia: consulte la
primera parte del ejemplo 22.8.
22-50. El ventilador tiene una masa de 25 kg y est fijo en el extremo de una viga horizontal de masa insignificante. Las aspas del ventilador estn montadas
excdntricamente en la flecha de modo que equivalen a una masa desbalanceada de 35 kg localizada a 100 mm del eje de rotacidn. Si la deflexidn estdtica de la
viga es de 50 mm a consecuencia del peso del ventilador, determine la amplitud de la vibracidn de estado continuo del ventilador si la velocidad angular de las
aspas es de 10 rad/s. Sugerencia: consulte la primera parte del ejemplo 22.8.
22-51. Cu41 seri la amplitud de la vibracidn de estado continuo del ventilador del problema 22-50 si la velocidad angular de sus aspas es de 18 rad/s?
Sugerencia: consulte la primera parte del ejemplo 22.8.
*22-48. El motor eldctrico tiene una masa de 50 kg y est sostenido por cuatro resortes que tienen una rigidez de 100 N/m. Si el motor hace girar un disco D el
cual est montado excdntricamente a 20 mm de su centro, determine la velocidad angular tu a la cual ocurre la resonancia. Suponga que el motor sdlo vibra en la
direccidn vertical.
Probs. 22-49/50/51
*22-52. Un bloque de 7 lb est suspendido de un resorte que
tiene una rigidez de k = 75 lb/pie. Al soporte al cual estci
conectado el resorte se le imprime un movimiento armdnico,
el cual puede ser expresado como 8 = (0.15 sen 21) pies,
donde t est en segundos. Si el factor de amortiguacidn es
c/c
c
= 0.8, determine el dngulo de fase <f> de la vibracidn
forzada.

20
Prob. 22-
48
22-53. Determine el factor de amplificacidn de la com-
binacidn de bloque, resorte y amortiguador del problema 22-
52.
22- 54. La barra uniforme tiene una masa de m. Si en
ella acttia una fuerza periddica F = F
0
sen cot, determine la
amplitud de la vibracidn de estado continuo.
F= F
{)
sen
cot Prob. 22-54
22- 55. El movimiento de un sistema subamortiguado
puede ser descrito por la grdfica que aparece en la figura 20-
16. Demuestre que la relacidn entre dos picos de vibracidn
sucesivos estd dada por \n(xjx,,
+1
) = 2ir(c/c
c
)/
Vl(c/c
c
)
2
, donde c/c
c
es el factor de amortiguacidn y a
]n(xjx+i) se le llama decremento logaritmico.
*22-56. Se observa que dos amplitudes sucesivas de un
sistema vibratorio subamortiguado de resorte-bloque son de
100 mm y 75 mm. Determine el coeficiente de amortiguacidn
del sistema. El bloque tiene una masa de 10 kg y el resorte
tiene una rigidez de k = 1000 N/m. Use el resultado del
problema 22-55.
22-57. Dos amortiguadores iddnticos se disponen paralelos
entre sf, como se muestra. Demuestre que si el coefi- dente
de amortiguacidn c < \Z~mk, entonces el bloque de masa m
vibrard como un sistema subamortiguado.
22- 58. El sistema de resortes estd conectado a un
cruceta que oscila verticalmente cuando la rueda gira a una
velocidad angular constante de co. Si la amplitud de la
vibracidn de estado continuo es de 400 mm y cada uno de los
resortes tiene una rigidez de k = 2500 N/m, determine los dos
posibles valores de co a que debe girar la rueda. La masa del
bloque es de 50 kg.
22- 59. El sistema de resortes estd conectado a un
cruceta que oscila verticalmente cuando la rueda gira a una
velocidad angular constante de to = 5 rad/s. Si la amplitud de
la vibracidn de estado continuo es de 400 mm , determine los
dos posibles valores de la rigidez k de los resortes. La masa
del bloque es de 50 kg.

Probs. 22-58/59
*22-60. Determine la ecuacidn diferencial para oscilacio- nes
pequeflas en funcidn de 0 para la barra uniforme de masa m.
Ademds, demuestre que sic < Vmfc/2, entonces el sistema
permanece subamortiguado. La barra estd en una posicidn
horizontal cuando estd en equilibrio.

Prob. 22-
57
Prob. 22-
60
22.6ANALOGOSDEUNQRCUITOELCTRICO 665
22-61. Si el amortiguador tiene un coeficiente de amor-
tiguacidn de c = 50 N s/m, y la rigidez del resorte es de k =
600 N/m, demuestre que el sistema est4 subamortiguado y
luego determine el periodo de oscilacidn del pdndulo. Las
barras uniformes tienen una masa por unidad de longitud de
10 kg/m.
22- 63. El bloque, con un peso de 15 lb, se sumerge en un lfquido de modo que la fuerza de amortiguacidn que actua en el bloque t enga una magnitud de F =
(0.8|v|) lb, donde v es la velocidad del bloque en pies/s. Si el bloque es jalado hacia abajo 0.8 pies y se libra del reposo, determine su posicidn en funcidn del
tiempo. El resorte tiene una rigidez de k = 40 lb/pie. Considere que el desplazamiento positivo es hacia abajo.

Prob. 22-61

Prob. 22-63
22- 62. Si el bloque de 30 kg se somete a una fuerza periddica de P = (300 sen 5f) N, /fe = 1500 N/m y c = 300 N s/m, determine la ecuacidn que describe la
vibracidn de estado continuo en funcidn del tiempo.
*22-64. El pequefio bloque en A tiene una masa de 4 kg y
est montado en la barra acodada de masa insignificante. Si
el rotor B crea movimiento armdnico S
B
= (0.1 cos 15/) m,
donde fest^ en segundos, determine la amplitud de vibracidn
de estado continuo del bloque.

Prob. 22-
62
Prob. 22-
64
22-65. La barra pesa 6 lb, la rigidez del resorte es de k = 8
lb/pie y el amortiguador tiene un coeficiente de amorti-
guacidn c = 60 lb s/pie; determine la ecuacidn diferencial
que describe el movimiento en funci6n del Angulo 0 de
rotacidn de la barra. Ademds, cul deberfa ser el coefi-
dente de amortiguacidn del amortiguador si la barra ha de
estar crfticamente amortiguada?
22-69. El disco circular de 4 kg estA unido a tres resortes,
cada uno de los cuales tiene una rigidez k = 180 N/m. Si el
disco se sumerge en un fluido y se le imprime una velocidad
hacia abajo de 0.3 m/s en la posicidn de equilibrio, determine
la ecuacidn que describe el movimiento. Considere que el
desplazamiento positivo se mide hacia abajo y que la
resistencia del fluido que actua en el disco genera una fuerza
de amortiguacidn de magnitud F = (60|v|) N, donde v es la
velocidad del bloque en m/s.
B
- 2 pies 3 pies
Prob. 22-65
22- 66. Un bloque de 7 kg de masa est suspendido de
un resorte que tiene una rigidez k = 600 N/m. Si al bloque se
le imparte una velocidad hacia arriba de 0.6 m/s a partir de su
posicidn cuando t = 0, determine la posicidn en funcidn del
tiempo. Suponga que el desplazamiento positivo del bloque
es hacia abajo y que el movimiento se desarrolla en un medio
que genera una fuerza de amortiguacidn F = (50|t>|) N,
donde v es la velocidad del bloque en m/s.
22- 67. Se une un peso de 4 lb a un resorte cuya rigidez
es k = 10 lb/pie. El peso es jalado hacia abajo una distancia
de 4 pulg y se libra del reposo. Si el soporte se mueve con un
desplazamiento vertical 8 = (0.5 sen At) pulg, donde t estA en
segundos, determine la ecuacidn que describe la posicidn del
peso como funcidn del tiempo.
*22-68. Determine la ecuacidn diferencial de movimiento
para el sistema vibratorio amortiguado que se muestra. i,Qud
tipo de movimiento ocurre?

Prob. 22-69
22- 70. Con un modelo de bloque y resorte, como el de
la figura 22-13a, pero suspendido en posicidn vertical y
sometido a un desplazamiento periddico de su soporte de 8 =
8
0
cos corf, determine la ecuacidn de movimiento del sistema
y obtenga su solucidn general. Defina el desplazamiento y
medido a partir de la posicidn de equilibrio esttico del
bloque cuando t = 0.
22- 71. El motor eldctrico hace girar un volante excdn-
trico, el cual equivale a un peso desbalanceado de 0.25 lb
situado a 10 pulg del eje de rotacidn. Si la deflexidn estA-
tica de la viga es de 1 pulg a causa del peso del motor,
determine la velocidad angular del volante a la cual ocu- rrir4
la resonancia. El motor pesa 150 lb. Ignore la masa de la
viga.
*22-72. CU1 ser la amplitud de la vibracidn de estado
continuo del motor del problema 22-71 si la velocidad
angular del volante es de 20 rad/s?
22-73. Determine la velocidad angular del volante del
problema 22-71 que producir una amplitud de vibracidn de
0.25 pulg.

Prob. 22-
68
Probs. 22-
71/72/73
22.6 ANALOGOSDEUNQRCUITOELCTRICO 667
22- 74. Trace el circuito eldctrico equivalente al sistema mecnico que se muestra. Determine la ecuacidn diferencial que describe la carga <7 en el circuito. *22-76. Trace el circuito eldctrico equivalente al sistema
mecnico que se muestra. Cul es la ecuacidn diferencial
que describe la carga <7 en el circuito?

.Q ,Q .Q
TT
F = F
()
cos o>t

Prob. 22-74 Prob. 22-76
22- 75. Determine la ecuacidn diferencial de movimiento del sistema vibratorio amortiguado que se muestra. ^Qud tipo de movimiento ocurre? Considere k
100 N/m, c 200 N * s/m, m =25 kg.
22-77. Trace el circuito eldctrico equivalente al sistema
mecnico que se muestra. Determine la ecuacidn diferencial
que describe la carga qen el circuito.
22

Prob. 22-
75
Prob. 22-
77
668 CapItulo 22 Vbraciones
REPASO DEL CAPfTULO
Vibracion libre no amortiguada
Un cuerpo experimenta vibracidn libre cuando
fuerzas de restauracidn gravitacional y eldsticas
provocan el movimiento. Este movimiento es no
amortiguado cuando las fuerzas de fricci6nse
ignoran. El movimiento periddico de un cuerpo no
amortiguado que vibra libremente puede estudiarse
al desplazar el cuerpo de la posicidn de equilibrio
y luego aplicar la ecuacidn de movimiento a lo
largo de la trayectoria.
Para un sistema de un grado de libertad, la
ecuacidn diferencial resultante puede escribirse en
funcidn de su frecuencia natural (O
n
.
Equilibrium
position
i J2 r\ 27T 1 (o
n

x + aj
z
n
x = 0 r= / = - =
(O
n
T Z7T
Mdtodos de energia
Siempre que las fuerzas de restauracidn que acttian
en el cuerpo son gravitacionales y eldsticas,
entonces tambidn puede utilizarse para determinar
el movimiento armdnico simple. Para hacer esto,
el cuerpo se desplaza una pequefta distancia de su
posicidn de equilibrio y se escribe una expresidn
para su energfa cindtica y potencial. La derivada
con respecto al tiempo de esta ecuacidn puede
reordenarse entonces en la forma estdndar x + (ol
x = 0.

Vibracidn forzada no amortiguada
Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento a un
cuerpo, el cual estd sometido a una fuerza
periddica, o el soporte se desplaza con una
frecuencia COQ, entonces la solucidn de la
ecuacidn diferencial consiste en una solucidn
complementaria y una solucidn particular. La
solucidn complementaria es provocada por la
vibracidn libre y puede ser ignorada. La solucidn
particular es provocada por la vibracidn forzada.
Ocurrird resonancia si la frecuencia natural de
vibracidn o> es igual a la frecuencia forzadora
a*). Esto debe evitarse, puesto que el movimiento
tenderd a volverse ilimitado.
Equilibrium
position
_
Fo/k
X
P ~ 1 , ,
x2
sena>o/
1 - (fi>oM.)
Vibracidn libre viscosa amortiguada
Una fuerza de amortiguacidn viscosa es
provocada por la resistencia al avance de un
fluido en el sistema cuando vibra. Si el
movimiento es lento, esa fuerza de resistencia al
avance serd proporcional a la velocidad, es
decir, F = cx . Donde c es el coeficiente de
amortiguacidn viscosa. Al comparar su valor
con el coeficiente de amortiguacidn crftica, c
c
=
2mio
n
, podemos especificar el tipo de vibracidn
que ocurre. Si c > c
c
, es un sistema sobrea-
mortiguado; si c = c
c
, es un sistema crf-
ticamente amortiguado; si c < c
c
, es un sistema
subamortiguado.
Equilibrium
position
Vibracidn forzada viscosa amortiguada
El tipo mds general de vibracidn de un sistema
de un grado de libertadas ocurre cuando el
sistema estd amortiguado y se somete a
movimiento forzado periddico. La solucidn da
una idea sobre cdmo influ- yen en la vibracidn
el factor de amortiguacidn, c/c
c
, y la relacidn de
frecuencia a>o/a)
n
.
La resonancia se evita siempre que c/c
c
4= Oy
wo/w 4= 1.

Analogos de un circuito eldctrico
El movimiento vibratorio de un sistema
mecdnico complejo puede estudiarse si se
modela como un circuito eldctrico. Esto es
posible puesto que las ecuaciones diferenciales
que rigen el comportamiento de cada sistema
son las mismas.

APENDI
CE
A
Expresiones
matematicas
Formula cuadratica
Si ax
1
+ bx + c = 0, entonces x =
b \/b
2
- Aac 2 a
Funciones hiperbolicas
senh x = ,cosh x =
e
x
+ e
2
7
2
Identidades trigonometricas
.
A
, c
sen 0 = , esc $ =
C A
.
B
. c
cos 0 = , sec 0 =
C B
,
A
n
B

tan0 = , cot0 =
B A
sen
2
0 + cos
2
0 = 1
sen(0 <f>)= sen 0cos <f> cos 0sen (f>sen
20 = 2 sen 0 cos 0 cos(0 (f>) = cos 0 cos
(f> T sen 0 sen <j> cos 20 = cos
2
0 - sen
2
0
,tanhjc =
senh JC cosh JC

cos 0
+ cos 20
, sen
0
-
>/
1 - cos 20
tan0 =
sen 0
cos 0
1 + tan
2
0 = sec
2
0
1 + cot
2
0 = esc
2
0
Expansiones en series de potencias
Derivadas
d . | du
d , . c/v c/m
-() = u-
+
v-
d
_
d
x
C/M C/U
v
~di~
u
~di
V
2

d
/
. j du
-(cot M) = -esc
M C/JC C/JC
d . . du
(sec M) = tan M sec
M C/JC C/JC
d . . du
-(esc M) = -esc M
cot M C/JC C/JC
d . . du
-(sen M) =
COSM C/JC dx
c/ C/M
(COSM) = -sen
M C/JC C/JC
c/ C/M
(tanM) =
sec^M C/JC
C/JC
d du
-(senh M) =
coshM dx dx
sen JC = JC
cos JC = 1
3
!
.
2
!
senh JC = JC + +
cosh JC = 1 + +
d du
(coshM) = senh m
C/JC C/JC
670
APGNDICEAEXPRESIONESMATEMATICAS 671
Integrales
f x
n+l

x
n
dx = ------- 7 + C,n * -1
J n + 1
+ bx b
dx 1
h
Ja + bx
2
2V^fw
/j
h
h
/
V
I
dx 2 Va + 6jc
+ C
+ 6jc
jc dx
x
2
a
2

= Vjc
2
a
2
+
C
I
n
a +
jc
\/-ab
_a - x\/-
ab_
/v7
djC 1
= =
T^ln + bx + cx
2
Vc
+ xVc +
Va + hx + cx
2

b
x dx 1 , ,
x
_
77?
=

,n(
^
+ fl) + c

JC
2
^JC JC
2
Vc
1
+ bx
2
b tVab
a + x
a , x\/ab _ ,
tan + C, > 0
a
( -2cx ~ b
V~c \ V/?
2
- 4ac
:s
en
+ C, c > 0
c > 0
)+c,
djc 1
=
I
n
2
~
2
2a a
x
+ C, a
2
> jc
2

J y/a + bx dx = ^V(a + bx)
3
+ C
jxvz
Jâ
JVa
, -2(2a - 3bx)V'(a + bx)
3
.
+ bxdx = ------------------ , -------------- + C
15&
2

2(8a
2
- \2abx + 15h
2
x
2
)V(a + fct)
3

/
/
/
/
sen xdx = -cos jc + C
cos xdx = sen jc + C
1 JC
jccos(ajc) dx = roos(fljc) + sen(ajc) + C
+ 6jc dx =
2
- x
2

dx =
105 b
3

xVa
2
- x
2
+ a
2
sen
-1

+
C
2x
x
z
cos(ajc) dx =
tcos(ojc
)
a
L

a
2
x
2
-2 + 5
sen(ojc) + C
+ C, a > 0 I e**
dx
= -tf* + c
a
/

/

xe
x
dx = -j-(ax 1) + C
J x Vx
2
a
2
</x = jV(jc
2
a
2
)
3
+ C
J x
2
d x = -JV(a
2
- V)
3
J
+ y(xVa
2
- V + a
2
sen~vj + C, a > 0 J cosh xdx = senhx + C
senh x d x = cosh jc +
C
J Vc
2
a
2
dx = |[xVx
2
a
2
a
2
ln(jc + Vc
2
a
2
)] + C
J x VJ ^ J dx = -|V(a
2
- V)
3
+ C
Jx
2
Vx
r
Tfdx = V(x
2
a
2
)
3
T yxVGTT^
- yta(x + Vx
2
a
2
) + C
APENDICE
B
Analisis
vectorial
El siguiente andlisis es un breve repaso del andlisis vectorial. Un tratamiento
mds detallado de estos temas se da en Ingenieria Mecdnica: Estdtica.
Vector. Un vector A, es una cantidad que tiene magnitud y direcddn y se
suma de acuerdo con la ley del paralelogramo. Como se muestra en la figura B-l,
A = B + C, donde A es el vector resultante y B y C son vectores
componentes.
Vector unitario. Un vector unitario, u
Ay
tiene una magnitud de una unidad sin
unidades y actua en la misma direccidn que A. Se determina al dividir A entre
su magnitud A, es decir,
u
A

A
A
(B-l)

672
APNDICEBAMAUSISVECTORIAL 673
Notation vectorial cartesiana. Las direcciones de los ejes jc, y> z positivos se
definen mediante bs vectores unitarios cartesianos i, j, k, respectivamente.
Como se muestra en la figura B-2, el vector Ase formula por medio de la
adicidn de sus componentes JC, y> z como
A = A
x
i + A
y
j + A
z
k La
magnitud de A se determina con
(B-2)
Ak
Fig.B-2
Ayj
A = A
x
+ Ay + A\
(B-3)
La direccidn de A se define en funcidn de sus angulos de direccidn de las
coordenadas, a, p, y, medidos de la cola de A a los ejes JC, y, z positivos, figura
B-3. Estos dngulos se determinan con los cosenos de direccidn que representan
las componentes i, j, kdel vector unitario u^; es decir, de acuerdo con las
ecuaciones B-l y B-2.
A
x
Ay A
z

X . s i <-i
u
^
=
T
, +
T
J +
T
k

de modo que los cosenos de direccidn son
A
x

A,
cos a =
A
a
COS P = A
cos y =
A
(B-4)
(B-5)

Fig.B-3
Por consiguiente, IM = cos ori + cos /3j + cos yk, y con la ecuacidn B-3, se ve
que
cos
z
a + cos
z
p + cos
2
y = 1 (B-6)
Producto vectorial. El producto vectorial de dos vectores A y B, que da el
vector resultante C,se escribe como
C = A X B
y se lee C es igual a A cruz B. La magnitud de C es
C = AB sen 0
(B-7)
(B-8)
donde 9 es el dngulo formado entre la cola de A y B (0 ^ 9 < 180). La
direccidn de Cse determina con la regia de la mano derecha, por la cual
bs dedos de la mano derecha se cierran ^ A a B y e l pulgar apunta en
la direccidn de C, figura B-4. Este vector es perpendicular al piano que
contiene los vectores A y B.

674 APIINDICE B ANAUSIS VECTORIAL
+

Fig. B-5
El producto cruz vectorial no es conmutativo, es decir, A X B ^ B X A . MAs
bien,
A X B = -B X A (B-9)
La ley distributiva es vdlida; es decir,
A X ( B + D ) = A X B + A X D (B-10)
Y el producto vectorial puede multiplicarse por un escalar m de cualquier manera;
es decir,
m(A X B) = (mA) X B = A X (mB) = (A X B)m (B-ll)
La ecuacidn B-7 puede utilizarse para determinar el producto vectorial de
cualquier par de vectores unitarios cartesianos. Por ejemplo, para determinar i x j,
la magnitud es (/)(/)sen 90 = (1)(1)(1) = 1, y su direccidn +k se determina con la
regia de la mano derecha, aplicada a i x j , figura B-2. Un esquema simple que se
muestra en la figura B-5 puede ser util para obtener dste y otros resultados cuando
se requiera. Si el circulo se construye como se muestra, y luego se cruzan (se
multiplican vectorialmente) dos de los vectores unitarios en sentido contrario al
de las manecillas del reloj alrededor del circulo se obtiene un tercer vector
unitario positivo, por ejemplo, k X i = j. Al moverse en el sentido de las
manecillas del reloj se obtiene un vector unitario negativo
y
por ejemplo, i X k =
-j.
Si A y B estdn expresados en forma de componentes cartesianos, entonces el
producto vectorial, ecuacidn B-7, se evalua al expandir la determinante
C = A X B =
i
A
x

j
A
y

k
A
z

B
x

B
z

(B-l
2)
la cual resulta
C = (A
y
B
z
- A
z
B
y
)i - (A
X
B
Z
- A
Z
B
X
)j + (A
x
B
y
- A
y
B
x
)k
Recuerde que el producto vectorial se utiliza en estdtica para definir el
momento de una fuerza F con respecto a un punto O, en cuyo caso
M
0
= r X F (B-l3)
donde res un vector de posicidn dirigido del punto O a cualquier punto sobre la
linea de accidn de F.
B
A-B = Aflcos0 (B-l 4)
APNDICEBAMAUSISVECTORIAL 675
Producto punto. El producto punto (escalar) de dos vectores A y B, que da
un escalar, se define como
y se lee A punto B. El dngulo 0 se forma entre las colas de A y B
(O<0<18O).
El producto punto es conmutativo; es decir,
A- B = B- A (B-15)
La ley distributiva es vdlida; es decir,
A ( B + D) = A B + A D (B-16)
Y la multiplicacidn escalar puede realizarse de cualquier manera, es decir,
m(A B) = (#nA) B = A ( i wB) = (A B) #n (B-17)
Con la ecuacidn B-14 puede determinarse el producto punto entre dos vectores
cartesianos cualesquiera. Por ejemplo, i i = (l)(l)cos 0 = 1 e i - j = (1)(1) cos
90 =0.
Si A y B estdn expresados en forma de componentes cartesianos, entonces el
producto punto, ecuacidn B-14, se determina con
AB A
X
B
X
AyBy + A
Z
B
Z

(B-l
8)
El producto punto puede utilizarse para determinar el dngulo 0 formado entre
dos vectores. Segun la ecuacidn B-14,
= cos
"'(^)
B
676 APIINDICE B ANAUSIS VECTORIAL
Tambibn es posible determinar la componente de un vector en una direc-
don dada con el producto punto. Por ejemplo, la magnitud de la com-
ponente (o proyeccidn) del vector A en la direccidn de B, figura B-6, se
define por A cos 9. Segun la ecuacidn B-14, esta magnitud es
U B
Fig. B-6
B
A cos 0 = A = A - u
B
(B-20)
B

donde u
B
representa un vector unitario que actua en la direccidn de B, figura B-6.
Diferenciacion e integracion de funciones vectoriales. Las reglas para la
diferenciacidn e integracidn de las sumas y productos de funciones escalares
tambidn son vdlidas para funciones vectoriales. Considere, por ejemplo, las dos
funciones vectoriales A(s) y B(s). Siempre que estas funciones sean uniformes y
continuas con todos los valores de s, entonces
d,
K
dA dB
^
(A + B)
~ ~d7
+

(B-21)
/(A + B) ds = J A ds + J B
ds (B-22)
Para el producto vectorial,
d
s
Asimismo, para el producto punto,
d dA dB
- ( A -
B
) = - S + A (B-24)
B
Regia de la cadena
APENDIC
E
c
La regia de la cadena del cdlculo se utiliza para determinar la derivada con
respecto al tiempo de una funcidn compuesta. Por ejemplo, si y es una funcidn de
x y *es una funcidn de t
y
entonces podemos determinar la derivada de y con
respecto a t como sigue
y =
dy _ dy dx dt
dx dt
(C-l)
En otras palabras, para determinar y consideramos la derivada comun (dyldx) y
la multiplicamos por la derivada con respecto al tiempo de (dxJdt).
Si algunas variables son funciones del tiempo y est4n multiplieadas entre si,
entonces debe utilizarse la regia del producto d(uv) = duv + u dv junto con la regia
de la cadena cuando se consideren las derivadas con respecto al tiempo. He aquf
algunos ejemplos.
677
678 APNDICEC REGLADELACADENA
EJEMPLO C- 1

Si y = x
3
y x = /
4
, determine y, la segunda derivada de y con respecto al tiempo.

SOLUCI6N

Con la regla de la cadena, ecuacidn C-1,

y = 3x
2
x

Para obtener la segunda derivada con respecto al tiempo, debemos utilizar la regla del producto,
puesto que x y x son funciones del tiempo y, ademds, para 3x
2
debe aplicarse la regla de la
cadena. Por tanto,con u = 3 x
z
y v =x
t
tenemos

y = [6*;c]jc + 3jc
2
[*]

= 3x[2x
2
+ xx\

Como x = t
4
y
entonces x = 4t
3
y x = 12/
2
de modo que

y = 3(r
4
)[2(4/
3
)
2
+ t\l2t
2
)]

= 132/
10

Observe que este resultado tambidn puede obtenerse al combinar las funciones y luego considerar
las derivadas con respecto al tiempo, es decir,
y = ^3
=
(,4)3
=
,12

y = 12/
11

y = 132/
10

EJEMPLO C- 2

Si y = xe
x
y
determine y.

SOLUCI6N

Como x y e^son funciones del tiempo, deben aplicarse las reglas de la cadena y del producto.
Hagamos que u = xy v = e
x
.

y = [ x+ x[e
x
x]

La segunda derivada con respecto al tiempo tambidn requiere la aplicacidn de las reglas del
producto y de la cadena. Observe que la regla del producto se aplica a tres variables con
respecto al tiempo del ultimo tdrmino, es decir, x
y
e
x
y
y x.

y = { [xY + xYx] } + {[kYk + x[e
x
k] k + xSf r] }

= + x) + x\ 2 + x) ]

Si x - t
2
entonces x = 2t , x = 2, asf que en funci6n de t tenemos

y = /[2(1 + t
2
) + 4^(2 + f
2
) ]
APNDICECREGLADELACADENA 679
EJEMPLOC-3
Si la trayectoria en coordenadas radicales se da como r = 50
2
, donde 0 es una
funcidn conocida de tiempo, determine r.
SOLUCI6N
En primer lugar, con la regla de la cadena y luego las reglas de la cadena y del
producto donde u =100 y v =0
y
tenemos
r = 50
1
r = 1000
r = 101(0)0 + 0(0)]
=1O0
1
+1000
EJEMPLO C-
Si r
2
= 60
3
, determine r.
SOLUCI6N
En este caso, las reglas de la cadena y del producto se aplican como sigue.
r
2
= 60*
2r'r = 18^0 2[(r)r +r(r)] =
1S[(200)0 +^(0)] r
2
+rr = 9(20^ + &0)
Para determinar r con un valor especificado de 0 el cual es una funcidn conocida del
tiempo, primero podemos determinar 0 y 0. A continuacidn, con estos valores
evaluamos rcon la primera ecuacidn, r con la segunda y r con la ultima.
n2-6.
F12-7.
Res
p.
Res
p.
F12-8.
F12-9. v
Problemas fundamentales
Soluciones parciales y respuestas
Capftulo 12
F12-1. v = Vo + aji
10 = 35 + a
c
(15)
a
c
=-1.67 m/s
2
= 1.67 m/s
2

F12-2. s = sQ + V(f + laj
1

0 = 0 + ISr + \ (-9.81)*
2

/ = 3.06 s
F12-3. ds =vdt
f,. /(* - >
s = (it
1
- z
3
) m
s =2(4
2
) - 4
3

= -32 m = 32 m <
FI
2
-
4
* =$ = ^(0.5/
3
- 8f)
a = (l.5z
2
- 8) m/s
2

Cuando t =2 s,
a = 1.5 (2
2
) - 8 = -2 m/s
2
= 2 m/s
2

F12-5. v =% =i (I t
1
- 8( + 6) = (4/ - 8) m/s
v
= o = (4r - 8)
t =2s
j|,_
0
= 2(0
2
) - 8(0) + 6 = 6 m
i|,
=2
= 2(2
2
) - 8(2) + 6 = -2 m
J|,=
3
= 2(3
2
) - 8(3) + 6 = 0 m
(A$)
To
t = 8 m + 2 m = 10 m
s =J (| /
3
- I t + C
a
) d/
5 = | /
4
- /
2
+ Q/ + C
2

/ = 0,5 = -2, C
2
= -2
t =2, s=-20, Q = -9.67
/ = 4,5 = 28.7 m
=(20 - 0.05s
2
)(-0.1s)
En5 = 15 m,
a =-13.1 m/s
2
= 13.1 m/s
2

e A
Resp
.
<u (o.Sf
5
) = 1-
Sf
2
*i=6s = 1.5(6
2
) = 54 m/s
Res
p.
F12-10.
|(108) =0
Resp
Resp
Res
p.
Res
p.
ds =vdt
[ ds = f (-4t +SO) dt
J o J o
s =I t
1
+ 80/
s = 2(20)
2
+ 80(20) = 800 pies
-4 pies/s
2

d
v ~ dt -*(-4r + 0)
Ademds,
4 pies/s
2

Res
p.
F12-1L
F12-
12.
a
=
a
d
s
a
=
80
pies/
s
2
0
s
-4 pies/s
2

=vdv
$ =0.25s (0.25s) = 0.06255
0|
J=
4Om = 0.0625(40 m) = 2.5 m/s
2
0
< / < 5 s,
0 ds
I
vdv =
I
I vdv =j (10 - 0.25)d5 J s m/s
J o
v =(V20s - 0.2s
2
+ 25) m/s En5
= 10 m,
v =V20(10) - 0.2(H)
2
) + 25 = 14.3 m/s Resp.
v
=
J (4t
2
- 2) dt v =tl
3
- Tt +C,
(3/
2
) = (60 m/s
5 s < /
*>1=5 s = 6(
5
) = 30 m/s s 10 s,
V =17 =i (30/ - 75) = 30 m/s
v
(i
s
d
t
A
s
A
t
225 m -
75 m 10
m - 5 m
30 m/s
0 < / < 5 s,
a
=W =(
6
0 = 6 m/s
2

5 s < / < 10 s,
> = w = im = o
0</ <5s, 0 = Av/A t = 6 m/s
2

5s</ <l Os, 0 = Av/A/ = 0
680
PROBLEMASFUNDAMENTALS 681
F12-13.
F12-14.
F12-15.
F12-16.
0 < t < 5 s,
dv =a dt f dv =f 20 dt J o J o
v =(201) m/s = 20(5) =
100 m/s 5 s < / < /',
(l) dv =a dt [ dv =f -10 dt
J 100 m/sJ 5s
t; = (150 - 10/) m/s,
0 = 150 - 10/'
/' = 15 s
Ademds,
Av = 0 = Area bajo la grfica a-t 0 = (20
m/s
2
)(5 s) + [-(10 m/s)(/' - 5) s]
/' = 15 s 0 < t
< 5 s,
ds =vdt
Jo Jo
v
y
=y =^=i(6t) =6m/s t La magnitud de la
velocidad de la partfcula es v =Vv
2
x
+ v$ =V(8 m/s)
2

+ (6 m/s)
2
= 10 m/s /?esp.
F12-17. y = (4/
2
) m
= X =i (
4
'
4
) = (16f
3
) m/s
v
y =y =i i
4
'
2
) = (
8f
)
m
/
s
t
Cuando/ = 0.5 s,
v = VvJ + = V(2 m/s)
2
+ (4 m/s)
2

= 4.47 m/s Resp.
a
x
=v
x
=j
(
(16/
3
) = (48Z
2
) m/s
2

a
y
=i)
y=i (
8
0 =
8
Ws
2
Cuando/ = 0.5 s,
a = Va? + a
2
y
= V(12 m/s
2
)
2
+ (8 m/s
2
)
2

30/rf/ 14.4
m/s
2

Resp
.
*6 = 15f
2
lo
5 = (15/
2
) m 5 =
15(5
2
) = 375 m 5 s < /
^ 15 s,
F12-18. y =0.5a: y
= 0.5*
d
s
vdt; f ds=[ (-15/ + Jyjs m Jss
225)dt
s =(-7.5Z
2
+ 225/ - 562.5) m 5 = (7.5)(15)
2
+
225(15) - 562.5 m = 1125 m Resp.
Ademds,
As = Area bajo la gr^fica v-t = i(150m/s)(15s)
= 1125 m Resp.
Vy =t
2

Cuando / = 4 s,
v
x
= 32 m/s v
y
= 16 m/s
v = Vv
2
+ v*
y
= 35.8 m/s
a
x
=v
x
=4/
a
y
=Vy =2/
Cuando / = 4 s,
a
x
= 16 m/s
2
<
Resp
.
8 m/s
2

32/ dt
j\-/
Jo Jo
x = (l6/
2
) m (1)
fdy=fSdt J o
J o
t =l (2)
Se sustituye la ecuacidn (2) en la ecuacidn (1), y
2
=
4x Resp.
y =0.75(8/) = 61
v
x = X = % = jj (8t ) = 8m/ s-
a = VaJ + a
2
= Vl6
2
+ 8
2
= 17.9 m/s
2
Resp.
F12-19. y =(/
4
) m
v
x
=x =(4/) m/s v
y
=y = (4/
3
) m/s
Cuando / = 2 s,
v
x
=8 m/s
32 m/s
Resp
.
v =Vv
2
x
+ tfy = 33.0 m/s
a
x
=v
x
=4 m/s
2

a
y
=v
y
=(12/
2
) m/s
2

Cuando / = 2 s,
fl
x
= 4 m/s
2
= 48 m/s
2

a = Va
2
+ a
2
= V4
2
+ 48
2
= 48.2 m/s
2

682 SOLUCIONESPARCIALESYRESPUESTAS
F12-20.
F12-2L
F12-22.
H2-23.
F12-24.
F12-25.
d
t
[4 cos 2/ i 2 sen f j 4/k] pies/s
Cuando t =2 s,
= {-2.611 - 1.82j - 8k} pies/s Resp.
a = ^ = {-8 sen 2/1-2cos / j - 4 k} pies/s
2
Cuando / = 2
s,
a = [6.051 + 0.832j - 4k] pies/s
2
Resp.
(v
B
)l = (v
A
)
2
y
+ 2a
y
(y - y
A
)
0
2
= (5 m/s)
2
+ 2(-9.81 m/s
2
)(h - 0) h = 1.27 mResp.
yc =yA+(VA)/AC + \
a
/AC 0 = 0 + (5
m/s)/^ + 2 (9.81 m/s
2
)/j
c
=10194 s 0Vc)y
=My + OytAC (v
c
)y =5 m/s + (-9.81
m/s
2
)(1.0194 s)
= -5 m/s = 5 m/s 1 V
C
=
V(%)
2
+ (Vc)
2
y
=V(8.660 m/s)
2
+ (5 m/s)
2
= 10 m/s Resp.
R =x
A
+(VA)ÂC = 0 + (8.660 m/s)(1.0194s)
= 8.83 m Resp.
S= SQ + Vtf
10 = 0 + v
A
cos 30/
s =S
0
+ v
0
t + \ Oct
2

3 = 1.5 + t^sen 30/ + \ (-9.81)/
2

/ = 0.9334, v
A
12.4 m/s Resp.
s = s
0
+ VQt
ft(f) = 0 + 2o(|)r
S =So + Vot + âj
1

-/?() = 0 + 20(f)/ -h | (-9.81)/
2

/ = 5.10 s
R = 76.5 m Resp.
x
B
=x
A
+ {.V^J AB
12 pies = 0 + (0.8660 vA)tAB
v
A
tAB =13.856 (1)
yB = yA + (VA)ytAB + \ Oy*AB
(8 - 3) pies = 0 + 0.5V
A
t
A
B + \ (-32.2 pies/s
2
)^ Con la
ecuaci6n (1),
5= 0.5(13.856) -16.1/j*
I AB
=
0.3461 s
v
A
= 40-4 pies/s Resp.
F12-26. yg y
A
+ (VjdytAB + l
a
y*AB
-150 m = 0 + (90 m/s)t
AB
+ |(-9.81 m/s
2
)f tAB =19.89
s
XB = XA + MJab R =0+120 m/s(19.89 s) =
2386.37 m = 239 km Resp.
H2-27. a, = v = = J(0.0625r
2
) = (0.1250 m/s
2
L
10;

dv
_ d
1.25m/s
2
10s
=0.9766m/s
2
a= Va? +al=V(1.25m/s
2
)
2
+(0.9766m/s
2
)
2
=1.59m/s
2
Resp.
j f /*
F12-28. d/ = I dt =I
v J o J o
4
ds
(300/s)
600
j2
B
3 = -3 s
2

J
600
s = 42.43 m v
=(^) m/s = 7.071 m/s
^/
z
(7.071 m/s)
2

100 m
0.5 m/s
2

En s = 43.43 m, a, =-1.179 m/s
2
a = Va,
2
+ a
2
= \/(o.5
m/s
2
)
2
+ (-1.179 m/s
2
)
2
= 1.28 m/s
2

F12-29. vj
= V
A + 2a
f
(sc s,*)
(15 m/s)
2
= (25 m/s)
2
+ 2a,(300 m - 0)
a, =-0.6667 m/s
2

vl=vl +2a
t
(s
B
- sj
vl =(25 m/s)
2
+ 2(-0.6667 m/s
2
)(250 m - 0)
v
B
= 17.08 m/s
_ (17.08 m/s)
2
_ _ , ,
(a
)
" - 755^-
09722 m/s

os - V(a
B
),
2
+ (a
B
)
2

= V(-0.6667 m/s
2
)
2
+ (0.9722 m/s
2
)
2
= 1.18 m/s
2
/tap.
F12-30.
F12-31.
F12-32.
F12-33.
tand
=^=M^
x2
)=i
x

0 =tanT
1
^*)
J=10 pies
= tan^'(lf) = 39.81 = 39.8
[1 + (dy/dx)
2
}*
2
[1 +
{ix)*}**
\d
2
y/dx
2
\
26.468 pies
v
2
(20 pies/s)
2

\h\
15.11 pies/s
2

Resp
.
JC=1
0
pies
p 26.468 pies
a =V(a,)
2
+ (a*)
2
= V(6 pies/s
2
)
2
+ (15.11 pies/s
2
)
2

= 16.3 pies/s
2
Resp.
(a
B
\ =-0.001s = (-0.001)(300 m)(f rad) m/s
2
= -
0.4712 m/s
2
vdv =a, ds
r-v
B
rlSQir m
/ v dv =I -0.001s ds J25
m/s JO
v
B
=20.07 m/s
,
x
Vl (20.07 m/s)
2
,,
(fls)n = -------- = = 1-343 m/s
2

p 300m
o
B
~V(flfl)
2
+ (a
B
)
2

=V(-0.4712 m/s
2
)
2
+ (1.343 m/s
2
)
:

= 1.42 m/s
2

a,ds =v dv
t=vf
s
=(0.2s)(0.2) = (0.04s) m/s
2

a, =0.04(50 m) = 2 m/s
2

v =0.2 (50 m) = 10 m/s
Resp
.
On
(10 m/s y
0.2 m/s
2

p 500 m
a =Vo? + a
2
= V(2 m/s
2
)
2
+ (0.2 m/s
2
)
2

= 2.01 m/s
2
Resp.
v
r

0
v
0
=r6=(4000) pies/s
V = VV + VQ
55 pies/s = Vo
2
+ [(4000) pies/s]
2
0 =
Q1375 rad/s Resp.
F12-34. r =0.U
3
|,
=Us
= 03375 m
r =0.3r
2
|,
=
i.
5s
= 0.675 m/s
r =0.6(|,
=
i.5
S
= 0.900 m/s
2

0 =4(
3/2
|,
=
i.5s = 7-348 rad
0 =6(
i/2
|,
=1
.
5s
= 7.348 rad/s
0 = 3rV
2
|(=t5s= 2.449 rad/s
2

v
r
=r =0.675 m/s
v
e
=r6 =(0.3375 m)(7.348 rad/s) = 2.480 m/s
a
r
=r - rB
2

= (0.900 m/s
2
) - (0.3375 m)(7.348 rad/s)
2

= -17.325 m/s
2

a
g
=re +2r$ =(0.3375 m)(2.449 rad/s
2
)
+ 2(0.675 m/s)(7-348 rad/s) = 10.747 m/s
2

v =Vt>
2
+ v
g

=V(0.675 m/s)
2
+ (2.480 m/s)
2

= 2.57 m/s Resp.
a =Va
2
+ a
2
e

= V(-17.325 m/s
2
)
2
+ (10.747 m/s
2
)
2

= 20.4 m/s
2
Resp.
F12-35. r =26 r
=26 r
=26
En 0 = 7t/4 rad, r = 2(f) = f r
= 2(3 rad/s) = 6 pies/s
r =2(1 rad/s) = 2 pies/s
2

a
r
=r - rd
2
=2 pies/s
2
- (f pies)(3 rad/s)
2
= -12.14
pies/s
2
a
e
=r6+ 2r6
=(f pies)(l rad/s
2
) + 2(6pies/s)(3 rad/s)
= 37.57 pies/s
2
a =Va
2
+a}
=V(-12.14 pies/s
2
)
2
+ (37.57 pies/s
2
)
2
= 39.5 pies/s
2
Resp
.
684
SOLUCIONESPARCIALESYRESPUESTAS
F12-36.
F12-37.
F12-38.
F12-39.
F12-40.
F12-41.
F12-42.
e
*
e
0
6+e
6
0
2

a
T
=r - rO
2
=(e*0 + e
e
0
2
) - (e
6
0
2
=
e
ff/4
(4)
= 8.77 m/s
2
Resp.
a
0
=r6 +2rd=(e
6
$) +(2 (e
6
0)0) =e
e
(6 + 20
2
)
=e^\4 + 2(2)
2
)
= 26.3 m/s
2
Resp.
r = [0.2(1 + cos 0)] m|
0=3O
o = 0.3732 m
r = [-0.2 (sen 0)0] m/s|
e=30
o
= -0.2 sen 30(3 rad/s)
= -0.3 m/s
v
r
=r =-0.3 m/s
v
0
=rd =(0.3732 m)(3 rad/s) = 1.120 m/s
v =Vv
2
+Vg =V(-0.3 m/s)
2
+ (1.120 m/s)
2

= 1.16m /?p.
30 m = r sen 0
r
=(2ft) = (30 esc 0) m
r =(30 esc 0)10=45 = 42.426 m
r = -30 esc 0 ctn 0 0^=45 = -(42.4260) m/s
v
r
=r =-(42.4260) m/s
VQ =rb =(42.4260) m/s
V = y/vr +W
2 = V(-42.4260 )
2
+ (42.4260 )
2

0 = 0.0333 rad/s
IT = 3s
D
+ s
A

0 = 3v& + v
A

0 = 3v
D
+ 3 m/s
v
D
= -1 m/s = 1 m/s t
Sg + 2 s
A
+ 2 h = I
v
B
+ 2 v
a
= 0
6 + 2v
a
= 0 v
A
=-3 pies/s = 3 pies/s t Resp. 3s
a
+ s
B
=
I 3v
a
+v
A
=0
3v
a
+ 1.5 = 0 v
A
=-0.5 m/s = 0.5 m/s t Resp. h = *s
A

+ s
F
0 = 4v
A
+ v
F
0 = 4 v
A
+ 3 m/s
v
A
=-0.75 m/s = 0.75 m/s t Resp.
+sA - sP
4va - vP = 0
4v
a
-4 =0 v
A
=1 m/s Resp.
F12-44. sc + SB = ICED (1)
( ÂSc)+(SB-Sc)+SB=I/CDF
s
A
+ 2s
ff
- 2sc = 1
A
CDF (2)
Por tanto,
v
c
+ v
B
=0
v
A
+ 2v
b
- 2v
c
=0
Al eliminar %,
v
A
+4v
b
=0
Por tanto,
4 pies/s + 4v
b
= 0
v
B
= -1 pie/s = 1 pie/s t Resp
F12-45. y
B
= *A + *BfA
100i = 80j + \
B
/
A

y
B/A
=100i - 80j
y
B/A =V(Vj
J
/
>
4)
2
+(V
B
/A)y
= V(100 km/h)
2
+ (-80 km/h)
2

128 km/h
(**/.*),1 J 80 km/h \
d
=tan
'lioowh)-
38
-
7
^"
0 = tan
_(Â/A)
F12-46. v
fl
= y
A
+ v
fl/j4

(-4001 - 692.82j) = (6501) + y
B/A

*b/a =[-10501 - 692.82j] km/h
y
B/A=V(
V
B/A)X+(VB/ydy
=V(1050 km/h)
2
+ (692.82 km/h)
2

= 1258 km/h
692.82 km/h \
(^/A)J"
tan
(
1050
km/h ) ~
33 4

Resp
.
Resp. $ = tan
1

F12-47. + v
fl/j4

(51 + 8.660j) = (12.991 + 7.5j) + y
B/A
*b/a
=[7.9901 + 1.160J] m/s v
B/A
=V(-7.990
m/s)
2
+ (1.160 m/s)
2
= 8.074 m/s
= (8.074 m/s)(4 s) = 32.3 m
vdv = (40 - 505) ds
PROBLEMASFUNDAMENTALES 685
F12-48. y
A
=y
B
+ y
A/B

-20 cos 45 i + 20 sen 45 j = 651 + y
AfB
y
a/b =79.14i + 14.14j VA/B =V(-79.14)
2

+ (14.14)
2

= 80.4 km/h
*A= +*A/B
(20)
2
(20)
2

^cos 45i + -^j-sen 45j = 12001 + *
A/B

a a/b =16281 + 2828j
a
A/B
=V(1628)
2
+ (2828)
2

= 3.26(H)
3
) km/h
2

Resp
.
Res
p.
Capftulo 13
F13-1. s = 5
0
+ vtf + \ aj
2
6 m = 0
+ 0 + \ a(3 s)
2
a =1.333
m/s
2

2F, ma
y
\
0
F13-2.
N
A
-
20(9.81) N cos 30
c

N
A
=169.91 N
2F
X
= ma
x
\ T - 20(9.81) N sen 30
-0.3(169.91 N) = (20 kg)(1.333 m/s
2
)
T =176 N Resp.
(F
f
)mix = I AJ TA =0.3(245.25 N) = 73.575 N.
Como F = 100 N > (/y)
m6x
cuando t =0, el embalaje
comenzar a moverse inmediatamente despu& de
que se aplique F.
+ t 2F
V

N
A
- 25(9.81) N
N
A
=245.25 N
0
,YF
X
=ma
x
\
lOr + 100 - 025(245.25 N) = (25 kg)a a =
(0.41
2
+ 1.5475) m/s
2
dv =a dt
C
v
f
4s

J dv=J (0.41
2
+ 1.5475)* v =14.7
m/s >
F13-3. i2F
x
= ma
x
;
(*)500 N - (5005)N = (10 kg)a a =
(40 - 50^) m/s
2
vdv =ads
rV r0.Sm
J o J o
= (40i - 25i
2
)|8-
5

v =5.24 m/s
Resp
.
FI 3-4. iSF
r
= ma,
vdv =ads
F13-
5.
F13-7.
F13-8.
(1005) N = (2000 kg)fl
a = (0.055) m/s
2

rV pWm
/ vdv =/ 0.055ds
J o J o
v = 2.24 m/s
F* = &(/ - /Q) = (200 N/m)(0.5 m - 0.3 m)
= 40N
0 = tan-^jgS) = 36.86
+ SFX = ma,;
100 N - (40 N)cos 36.86 = (25 kg)a
a = 2.72 m/s
2

F13-6. Bloques Ay B:
iSF* = ma
x
; 6 = 3^ <r, a =2.76 pies/s
2

Compruebe si ocurre deslizamiento entre Ay B.
iSF
X
= ma; 6 - F = ^ (2.76);
F = 4.29 lb < 0.4(20) = 8 lb
0a =o
B
=2.76 pies/s
2

2F = mf; (0.3)m(9.81) =
t; = 2.43 m/s
+12F
n
= ma
n
; m(32.2) = m(^)
t; = 89.7 pies/s
Res
p.
Res
p.
Res
p.
F13-9. +12F
n
= /na; 150 + M,
JJ0
32
0 ((120)
2
\
.2 V 400 J
N
p
=17.7 lb
F13-10. +SF = ma
r

Resp
.
N
c
sen 30 + 0.2 N
c
cos 30 = m
50
0
+ t2F* = 0;
N
c
cos 30 - 0.2N
c
sen 30 - m(32.2) = 0
v =119 pies/s Resp.
F13-1L 2F, = ma,; 10(9.81) N cos 45 = (10 kg)*,
a, =6.94 m/s
2
Resp.
2F
n
= ma
n
;
(3 m/s)
2

T - 10(9.81) N sen 45 = (10 kg)
T =114 N
2 m
Resp.
Resp.
686
FI3-12. 2Fn = man\
(15 m/s)
2
F
n
=
(500kg) 'J = 562.5 N 200 m
'ZF
[
=ma
t
\
F
t
=(500 kg)(1.5 m/s
2
) = 750 N
F =VF
2
+ F}=V(562.5 N)
2
+ (750 N)
2

= 938 N
Res
p.
F13-13. a, =f - r$
2
=0 - (1.5 m + (8 m)sen 45)0
2
= (-7.157
0
2
) m/s
2
2F
Z
= ma
z
\
T cos 45 - m(9.81) = m(0) T =13.87 m SF
r
= ma/,
-(13.87m) sen 45 = m(-7.1570
2
)
0 = 1.17 rad/s
Resp
.
FI3-14. 8 =7rf
2
|,
M)
.5
S
= (n-/4) rad 0 =27rf|
t=
o,5
S
= 7r rad/s
6 =2TT rad/s
2

r = 0.6 sen 0|
0=w
/
4 rad
= 0.4243 m r =06 (cos
B)o\
Q=n
f
4ra
d
=
13329 m/s r = 0.6 (cos 0)0 - (sen0)0
2
|
0=
y
4rad

= -1.5216 m/s
2
a
r
=r r$
2
=-1.5216 m/s
2
- (0.4243
m)(7r rad/s)
2
= -5.7089 m/s
2
a
6
=rO + 2r0 = 0.4243 m(27r
rad/s
2
)
+ 2(1.3329 m/s)(7r rad/s)
= 11.0404m/s
2

2F
r
=
Fcos 45 - Ncos 45 -0.2(9.81)cos 45
= 0.2(-5.7089)
2F
0
= ma
Q
\
Fsen45 + Nsen45 -0.2(9.81)sen 45
= 0.2(11.0404)
N =2.37 N F = 2.72 N
Resp.
F13-15. r =
nA
= [50e
2(
,/6)
] m = 142.48 m
r= 50(2^0) = 1 00e e|
0=
/6r
ad =
[l00e
2(
/
*
>
(0.05)] = 14248 m/s r =100((2
e8)8+e
29
^)
rad
= 100[2e
2W6)
(0.05
2
) +
e
2(
/6)
(0.01)]
= 4274 m/s
2

a
r
=r- rif =4.274 m/s
2
- 142.48 m(0.05 rad/s)
2
= 3.918
m/s
2
a
0
=r8+2r8 =142.48 m(0.01 rad/s
2
)
+ 2(14.248 m/s)(0.05 rad/s)
= 2850 m/s
2

2F
r
= ma,;
F
r
=(2000 kg)(3.918 m/s
2
) = 7836.55 N
1F
e
=ma
e
\
F
e
=(2000 kg)(2.850 m/s
2
) = 5699.31 N F
=VF? +Fg
= V(7836.55 N)
2
+ (5699.31 N)
2
=
9689.87 N = 9.69 kN
F13-16. r = (0.6 cos 20) m|
0=O
o = [0.6 cos 2(0)] m = 0.6 m r = (-
1.2 sen200) m/s|
0=O
o = [ 1.2 sen2(0)(-3)] m/s = 0 r = -
1.2(sen200 + 2cos200
2
) m/sô*
= -21.6 m/s
2

Por tanto,
a
r
=r - r0
2
=-21.6 m/s
2
- 0.6 m(-3 rad/s)
2
= -27
m/s
2

a
0
=rO + 2 rO=0.6 m(0) + 2(0)(-3 rad/s) = 0 2F* =
ma
e
\ F - 0.2(9.81) N = 02 kg(0)
F = 1.96 N Resp.
Capftulo 14
F14-L T\ + I .Ut-2 =T
2

0 + (5) (500 N)(0.5 m) - %50Q N/m)(0.5 m)
2
=
^(10 kg)v
2

v = 5.24 m/s Resp.
F14-2. SF
y
= ma
y
\ N
A
- 20(9.81) N cos 30 = 0 N
A
=169.91 N T\
+2t/j_2
=
T
2

0 + 300 N(10 m) - 03(169.91 N) (10 m)
- 20(9.81)N (10 m) sen 30
=i(20k
g
y
v = 12.3 m/s Resp.
F14-3.
F14-4.
F14-
5.
F14-6.
F14-
7.
F14-8.
F14-9.
100(9.81) N(15 m)
Res
p.
T,+2^.2=T2
0+2 (600 + 2S
2
) N ds
= 1(100 kg)i>
2

v =12.5 m/s
7| + 2
=
7^
(1800kg)(125 m/s)
2
- [
<50 000N
+
20 000N>
(400m)]
= (1800 kgV
v = 8.33 m/s Resp.
T\+2t/j_2
=
7^
j(10 kg)(5 m/s)
2
+ 100 Ns' + [10(9.81) N] s' sen 30
4(200 N/m) (s')
1
= 0
s' =2.09 m
s 0.6 m + 2.09 m = 2.69 m Resp.
TA+'ZUA-B=7fl
Considere la diferencia de la longitud de la cuerda
AC - BC, la cual es la distancia que Frecorre.
0 + 10 lb(V(3 pies)
2
+ (4 pies)
2
) - 3 pies
= KsfestosH
v
B
=16.0 pies/s
iSF
x
= ma
x
;
30$ = 20a a =1.2 m/s
2

V = VQ + dj
v = 0 + 1.2(4) = 4.8 m/s
P = F-v = F (cos 6)v
= 30(J)(4.8)
= 115 W
^sai =
T
B"*B = (200 lb)(3 pies/s) = 1.091 hp
Resp.
F
s
a] 1.091 hp
Pm= = ^
Ji
= l-36hp
0.
8
F14-10. 'ZFy =ma
y
; N - 20(9.81) cos 30 = 20(0)
N =169.91 N
= may;
F - 20(9.81) sen 30 - 0.2(169.91) = 0 F =
132.08 N
P =f v = 132.08(5) = 660 W Resp.
F14-11.+12Fy=may;
T - 50(9.81) = 50(0) T =490.5 N F
m
i =
T v = 490.5(1.5) = 735.75 W
F, = =
735,75
= 920 W
Resp
.
Resp
.
Resp
.
+ 2F
X
= ma
x
;
10 j = 20a a = 0.55 m/s
2
vdv =
ads tv /*5m
/ vdv =/ 0.5 5ds
Jo Jo
v = 3.536 m/s
P = F-v = 10(5)(3.536) = 177 W (+t)2F
y
=
0;
T\ 100 lb = 0 T\ = 100 lb (+t)2F
y
=
0;
100 lb + 100 lb - T2 = 0 T2 = 200 lb
Resp
.
cnt
e 0.8 F14-12.
2s
A
+s
P
=I
2aA + dp = 0 2fl^ + 6 = 0
a,* = -3 m/s
2
= 3 m/s
2
1
2F
y
= ma
y
; T
A
-m.5N =(50 kg)(3m/s
2
)
T
A
=640.5N ^sai = T - v
= (640.5N/2)(12) = 3843 W Pa\ 3843
P
ml
= = = 4803.75 W = 4.80 kW Resp. e 0.8
F14-13.T
A
+ V
A
=T
B
+ V
B

0 + 2(9.81)(1.5) = $2)(V
b
)
2
+ 0
v
B
=5.42 m/s Resp.
. ((5.42)
2
\
+ t = ma\ T - 2(9.81) = 2(-
L
yy
L
J
T =58.9 N /top.
F14-14.7U+K*=7*+VB
\mAv\ + mghA = \mBvl + mg/i*
[2(2 kg)(l m/s)
2
] + [2 (9.81) N(4 m)]
=
[2(2kg)vj] + [0]
v
B
= 8.915 m/s = 8.92 m/s /top.
+ TSF = 2; Ng - 2(9.81)N
= pk!,()
= 99.1 N Resp.
= \ + mgyi + 2 ks
2

F15-2. (+t) m(v$
y
+ 2 / F
y
dt = m(vi)
y

688
F14-15. Ti +VI =T
2
+V
2

i(2)(4)
2
+ i(30)(2 - l)
2

= i (2)(v)
2
- 2(9.81)(1) + 5 (30) (V5 - l)
2
v = 5.26 m/sResp.
F14-16.T
A
+ V
A
= T
B
+ V
B

0 + A (4)(2.5 - 0.5)
2
+ 5(2.5)
= 5(^H +2(4)(1 -05)
2
v
B
= 16.0 pies/s Resp.
F14-17.T
1
+V
1
=T
2
+V
2

\ mvi + mgyi +\ ks\
[0] + [0] + [0] = [0] +
[-75 lb(5 pies + 5)] + [2(|(1000 lb/pie)$
2
)
+ |(1500 lb/pie)(5 - 0.25 pie)
2
] s =s
A
=Sc
= 0.580 pie Resp.
Ademds,
s
B
=0.5803 pie - 0.25 pie = 0.330 pie Resp. F14-18.
T
A
+V
A
= T
B
+ V
B

1 mv}+ (| ks
A
+mgy
A
)
= \mv
B
+ (| ks
B
+mgy
B
)
|(4 kg)(2 m/s)
2
+ | (400 N/m)(0.1 m - 02 m)
2
+ 0 = l(4kg)t +
^(400 N/m)(V(0.4 m)
2
+ (03 m)
2
- 02 m)
2
+ (4(9.81) N](-(0.1m
+03m)) vB = 1.962 m/s = 1.% m/s Resp.
Capftulo 15
F15-1. (+) m(v
x
)
x
+ 2 [ F
x
dt = m(Vi)
x

J n
(0.5 kg)(25 m/s) cos 45 - J F
x
dt = (0.5 kg)(10 m/s)cos
30
I
F
x
dt =4.509 N-s
f
2

(+t) m(v
x
)
y
+'Zl F
y
dt =m(v
2
)
y
J t\
- (05 kg)(25 m/s)sen 45 + J Fydt = (0.5
kg)(10 m/s)sen 30
Iy= J Fydt =11.339 N-s
/ = J Fdt = V(4.509N s)
2
+ (11.339N-s)
2

Res p.
-,2
Jti
0 + N(4s) +(100 lb)(4 s)sen 30
- (150 lb)(4 s) = 0
N =100 lb
(X) m{Vi)
x
+ 2 [ F
x
dt =m(v2)
x
Jt\
0 + (100 lb)(4 s)cos 30 - 0.2(100 lb)(4 s)
= {^S\ug)v v =57.2 pies/s Resp.
F15-3. Tiempo para que se inicie el movimiento.
+ TSF, = 0; N - 25(9.81) N = 0 N =245.25 N U*F
X
=
0; 20f
2
- 03(245.25 N) = 0 t = 1.918 s
f
t2
(X) m(Vi)
x
+ 2 / F
x
dt =m(v2)
x

Jn
0 + f 7J 0t
2
dt - (035(245.25N))(4s - 1.918 s)
J 1.918s
= (25kg)
V

v = 10.1 m/s Resp.
F15-4. (X) m(v{)
x
+ 2 f F
x
dt - m(vi)
x

J n
(1500 kg)(0) + [^(6000N)(2s) + (6000N)(6s - 2 s)J = (1500 kg) v
v = 20 m/s Resp.
F15-5. Vehfculo deportivo utilitario y remolque,
m(v
x
)
x
>+ 2 [ F
x
>dt =m(v
2
)
y
J n
0 + (9000 N)(20 s) = (1500 kg + 2500 kg)v v = 45.0
m/s Resp.
Remolque,
m(vi)y + 2 f F
x
dt = m(v
2
)
y
J n
0 + 7(20 s) = (1500 kg)(45.0 m/s)
7 = 3375 N = 3375 kN Resp.
12.2 N s
m
A
(v
A
)i + m
B
(v
B
) 1 = + m
>4
(t;
fl
)2
F15-6.
F15-7.
F15-8.
F15-9.
F15-10.
Bloque B:
(+1) mv\ + I F dt =mV2 0 +
8(5) - 7X5) = 3^(1)
T =7.95 lb Resp.
Bloque A:
(X) mvi +f F dt =mv
2

0 + 7.95(5) -yx
t
(10)(5)=^(l)
fik =0.789 Resp.
(i) m
A
(v
A
)
x
+m
8
(%)i = m
A
{v
A
)
2
+m
B
( v
B
)
2
(20(H)
3
)
kg)(3 m/s) + (15(10*) kg)(1.5 m/s)
= (20(10
3
) kg)(v
>l
)2 + (15(10*) kg)(2 m/s)
(va)2 = 0.375 m/s -> Resp.
f
t2

(i) m(v
B
)i + 2 / F dt =m(v
B
)
2

J t\
(15(10
3
) kg)( - 1.5 m/s) + ^prom(0-5 S)
= (15(10
3
)kg(2 m/s)
prom
105(10*) N = 105 kN Resp
.
(+) m
p
[(v
p
)i]
x
+ m
c
[(t>
c
)J
x
= (m
p
+ m
c
)t^ 5[l0(f)] +
0 = (5 + 20)^
V2= 1.6 m/s Resp.
T\ + Vi = T
2
+ V
2

\m
A
{v
A
)\ + (v
g
)i = \ m
A
(v
A
)\ + M2I(5)(5)
2

+ 5(9.81)(1.5) = \(5)M\
(^>4)2 = 7.378 m/s
(i.) + m
B
(v
B
)
2
= (m^ + m
B
)v
5(7.378) + 0 = (5 + 8)v t; =
2.84 m/s
0 + 0 = 10(^)
2
+ 15(v
b
)
2
(1)
Tl +Vl
=T
2
+V
2
\m
A
(v
A
)\ +j%Wi
+ (V
e
)
x
=\m
A
(v
A
)l + \m
B
(v
B
)\ +
(V
e
)
2
0 + 0 +i[5(l0
3
)](0.2
2
)
= 3(10)(tu)2 + iMMi + 0 5(va)I + 7.5 (t>*)
2

= 100 (2)
Al resolver las ecuaciones (1) y (2),
(v
B
)
2
= 2.31 m/s Jtesp.
(^>4)2 = 3.464 m/s = 3.46 m/s Jtesp.
F15-11. (t) m
A
Mi + m
B
(v
B
)i =(m
A
+ m
fl
)^
0+ 10(15) = (15 + 10)^
V2 =6 m/s T\ +V\=T
2

+V
2

\(m
A
+m
B
)i%+(V
e
)
2
= \ (m
A
+mfl)v|+(V
e
)
3
|(15 +
10)(6
2
) +0 = 0 + [lo( 10
3
) JsmAc Wx = 0.3 m = 300
mm Resp.
F15-12. (i) 0 + 0 = m
p
(v
p
)
x
m
c
v
c
0 = (20
kg) (v
p
)
x
(250 kg)t>
c

(1)
F15-13.(!) e
(v
p
)
x
=12.5 v
c

V
P =
v
c +
V
P/C
(Vp)J +(Vp)
y
j =-v
c
i +[(400 m/s) cos 30i
+ (400 m/s) sen 30j]
(v
p
)
x
i +(v
p
)
y
i =(346.41 - t>
c
)i + 200j
(v
p
)
x
= 346.41 - 1>
C

(v
p
)y =200 m/s
(v
p
)
x
=320.75 m/s v
c
=25.66 m/s
v
P
=V (v
p
)
2
+(v
p
)j
= V (320.75 m/s)
2
+ (200 m/s)
2

= 378 m/s Resp.
(
V
B)I ~(
V
A)2
Mi - Mi (9 m/s) -
(1 m/s)
0.
8
(8 m/s) - (-2 m/s)
H5-14. (i) m
A
(v
A
)
t
+ m
B
(v
B
)i =m
A
(v
A
)
2
+ m^v
B
)
2

[15(H)
5
) kg](5 m/s) + [25(10*))(-7 m/s)
= [lSao^kgKt^ + [25(10
3
)](t>
8
)
2

15(tu)2+25(v
b
)
2
=-100 (1)
Con la ecuaci6n del coeficiente de restituci6n,
(VB)I (^>4)2
(X
)
0.
6
Mi - Mi
(VB)2 (^4)2
5 m/s - (-7 m/s)
(VB)2 ~(^>4)2 =7.2
Al resolver,
M2 =0.2 m/s -*
(^4)2 = 7 m/s = 7 m/s *
(2)
Resp
.
Resp
.
690
F15-15. T
1
+V
l
=T
2
+V
2

\m(v
A
f\ + mg(h
A
) i = \ m(v
A
f
2
+ mg(h
A
)
2

1(312 slug)(5 pies/s)
2
+ (301b)(10pies)
=\{$2Sto*)(VA?2 + 0
(v
A
)
2
=25.87 pies/s <
(L) m
A
{v
A
)
2
+ m
B
(v
B
)
2
=m
A
(v
A
)
3
+ m
B
(v
B
)
3

slug)(25.87 pies/s) + 0
= (3&slug)(tu)
3
+ (m
slu
8)(
v
fi)3
30(^3 + 80(i>*)
3
= 775.95 (1)
(vb)s " (v
A
)
3

it)
0.
6
(v
A
)
2
- (v
B
)
2

(v
B
)
3
- (v
A
)
3

25.87 pies/s - 0
(V
B
)
3
- (V
A
)
3
=15.52(2)
Al resolver las ecuaciones (1) y (2), obtenemos (v
B
)
3

= 11-3 pies/s
(VA)
3
= 4.23 pies/s = 4.23 pies/s > Resp.
F15-16. Despubs de la colisidn: 7\ +SU\-
2
= T
2

1(322) 0.2(5) (^) = 0 (^>4)2 = 1-
465 pies/s !&)<$ " 0.2(I0)(-i) =
0 (v
B
)
2
=1.794 pies/s
1 = 2
322 (
V
A)I + 0 = 312(1.465) + ^(1.794)
(Vjdi = 5.054 _ (VB)2 - Mi _ 1.794 -
1.465
6
(t>x)i - (s)i 5.054 - 0
= Q0652 Resp.
US-17. (+t) /[(%),], = m\(v
b
)
2
\
y

[(^t)2]y = [(fc)i]> = (20 m/s)sen30 = 10 m/s t
Mi ~((i,)
2
]x
(i)
[Ml]* " Ml
0 [MJ,
0 75 =
(20 m/s)cos 30 - 0
[(**>)i\
x
=~12.99 m/s = 12.99 m/s<- (vh
= V[(
t
)A
2
+ {(vh]l
=V(12.99 m/s)
2
+ (10 m/s)
2
= 16.4
m/s Resp.
,/[(
v
*)2]>A ( 10 m/s \
0 =tan
1

r/
= tan
1
_
nn
.
\Mx/ V 12.99 m/s/
= 37.6 Resp.
F15-18. 'Zm(v
x
)i = 'Zm(v
x
)
2

0 +
0
= 322(!) + 322(
V
Bx)2
(VBxh
=
-0.1818 pie/s
Hm(v
y
)\ =2,m(v
y
)
2

322(3) + 0 = 0 + f[2 (V
B
^)l
(vBy)i =0.545 pie/s
<p
B
)
2
=V(-0.1818)
2
+ (0.545)
2

= 0.575 pie/s Resp.
F15-19. H
0
=Snivel;
H
0
= [2(10)(i)](4) - [2(10)(|)](3)
= 28 kg* m
2
/st)
F15-20. H
P
='Zmvd;
H
P
=[2(15) sen 30](2) - [2(15) cos 30](5)
= -99.9 kg* m
2
/s = 99.9 kg* m
2
/s^
F15-2L (//*)! + zjM
z
dt =(HJ
2

5(2)(1.5) + 5(1.5)(3) = 5v(1.5) v
=5 m/s Resp
.
FI5-22.(IIz\+2JMzdt=(Hz)2
r4s
0 + J (10r)(f)(1.5)rff = 5v(1.5)
v = 12.8 m/s Resp.
F15-23. (//J, + 2JM
z
dt = (H
z
)
2

-5s
0+ / 0.9t
2
dt = 2t>(0.6)
J o
v = 31.2 m/s Resp.
F15-24. (H+ sjM
z
dt =(H^
2

r4s
0 + / 8 tdt + 2(10)(0.5)(4)= 2[10v(0.5)]
J o
v = 10.4 m/s Res
p.
Capftulo 16
F16-1. 0 = (20 rev)(^)
407rrad
to
2
= O)Q + 2ac(6 0O)
(30 rad/s)
2
= 0
2
+ 2a
c
[(407r rad)
= 3.581 rad/s
2
= 3.58 rad/s
2

a) =OJ Q + aj
30 rad/s = 0 + (3.581 rad/s
2
);
t =8.38 s
0
]
Resp
.
Resp.
F16-2. j =2(0.0050) = (0.010)
= = (0.005 0
2
)(O.O10) = 5O(lO^)0
5
rad/s
2

Cuando 0 = 20 rev(27r rad/1 rev) = 40tt rad,
a = [50(l0"*)(40ir)
3
] rad/s
2

= 99.22 rad/s
2
= 99.2 rad/s
2
Resp.
FI 6-3. co =40
1/2

150 rad/s = 4 0
1
'
2

0 = 1406.25 rad
dt =
d
i
i* - r
i =\e'*
t =j(1406.25)
1/2
= 18.75 s
F16-4. co =f, =(l.St
2
+ 15) rad/s
= of =(30
rad
/
s

a =[1.5(3
2
) + 15] rad/s = 28.5 rad/s a =3(3) rad/s
2
= 9
rad/s
2
. v =(or =(28.5 rad/s)(0.75 pie) = 21.4 pies/s Resp. a
=ar =(9 rad/s
2
)(0.75 pie) = 6.75 pies/s
2
Resp.
F16-5. to dco =a dO
d
e
o
40
1/2

Resp
.
jcodco=Jo..
coda) =I 0.50 dO
O.250
2
!!
sd
p
2
I
O
= (0.70710) rad/s Cuando0 = 2 rev = rad, to =
[0.7071(4tt)] rad/s = 8.886 rad/s v
P
=cor =(8.886
rad/s)(0.2 m) = 1.78 m/s Resp.
(aP), = a/-=(O.50rad/s
2
)(O.2m)|<,=4rad
= 1.257 m/s
2

(a/>) = co
2
r = (8.886 rad/s)
2
(0.2 m) = 15.79 m/s
2
a
p
=
V(a
P
)} + (a
P
)
2

=V(1.257 m/s
2
)
2
+ (15.79 m/s
2
)
2
= 15.8 m/s
2
Resp.
F16-6. ap =a
A

fe)
= (4.5 rad/s
2
) (Sggf) = 1.5 rad/s
2

=

(
w
fl)o +
a
B*
=0 + (1.5 rad/s
2
)(3 s) = 4.5 rad/s 0 B =
(0
B
) o + (o>
B
)ot + \
a
Bê
B
= 0 + 0 +
|(1.5 rad/s
2
)(3 s)
2
e
B
= 675 rad
vc =(o
B
r
D
=(4.5 rad/s)(0.125 m)
= 0.5625 m/s Resp.
s
c
=0
B
r
D
=(6.75 rad)(0.125 m) = Q84375 m = 844
mm Resp.
F16-7. v
fl
= y
A
+to X r
B/A
-VB] =(3i)m/s
+ (cok) X (-15 cos 30i + 1.5 sen 30j)
-v
B
j = [3 - <0^1.5 sen 30)]i - o>(1.5cos30)j 0 = 3 -
o)(1.5 sen 30) (1)
v
B
= 0 fi)(1.5 cos 30) (2)
OJ =4 rad/s v
B
= 5.20 m/s Resp.
F16-8. \
B
=v
A
+ to X r
B/A

(v
B
)
x
i + (v
B
)
y
i = 0 + (-10k) X (-0.61 + 0.6j)
+ (v
fl
)
y
j = 61 + 6j (v
B
)
x
= 6
m/s y (v
B
)
y
= 6 m/s v
B
=V (v
B
)
2

+(v
B
)
2

= V (6 m/s)
2
+ (6 m/s)
2
= 8.49 m/s Resp.
F16-9. y
B
=y
A
+ X t
BJ A

(4pies/s)i = (-2pies/s)i + (-<ok) X (3 pies)j 4i = (-2 +
3o>)i
(o =2 rad/s Resp.
F16-10.
F16-1L
F16-12.
F16-13.
F16-14.
F16-15.
v
A
= >OA X r
A

=(12 rad/s)k X (0.3 m)j =
[3.6i] m/s vB = v
A
+ (oAB
X r
B/A

v
B
i = (3.6 m/s)i
+ (
w
>u?k) X (0.6 cos 30i - 06 sen 30j) m v
B
i =
[<Afl(0.6sen 30) -3.6]i +
ft>
>4fl
(0.6cos30
o
)j
0=^
fl
(0.6sen30) -3.6 (1)
v
B
= ^^(0.6 cos 30) (2)
(o
AB
=12 rad/s v
B
= 6.24 m/s t v
c
=
v
B
+
M
BC X tc/
B
v
c
\
=
(601) pies/s
+ (-w
flC
k) X (-2.5 cos 30l + 2.5 sen 30j) pies vd =(-
60)* + 2.165ft>scj + 1.25(DBCi 0 = 60 +
1.25a>
B
c Vc = 2.165 (o
BC

co
BC
=48 rad/s Resp.
Vc =104 pies/s \B= \A
+ a> X rB/A
-v
B
cos 30 i + v
B
sen 30 j = (-3 m/s)j +
(-a>k) X (-2 sen 45i - 2cos45j)m -
0.8660y
fi
i + 0.5v
fi
j
= 1.4142oa + (1.4142a) - 3)j -
0.8660v
B
=1.4142ft)
0.5VB =1.4142ft) - 3
a) = 5.02 rad/s v
B
= 8.20 m/s Resp.
F16-16. El Cl puede localizarse por medio de tringulos
semejantes.
0.5 - r
C
/
C
, r
C
/
C
i
r
c/ci
=
01667 m
%
1.5
1.5
9 rad/s Resp
.
r
c/ci 0.1667
Adem4s, r
0
/
C
i = 0.3 - r
C
/ci = 0.3 - 0.1667
= 0.1333 m.
Vo = <*>r
0
/ci =9(0.1333) = 1.20 m/s Resp.
F16-17. v
B
=ior
B
j
A
= 6(0.2) = 1.2 m/s
r
B
fCi
=
0.8 tan 60 = 1.3856 m
1.6 m
1.2
_ 0.8
T
C/CI -
VB
03

B
c
0.8660 rad/s
Resp
.
r
B
/ci 1.3856
= 0.866 rad/s
Entonces,
Vc = to
B
c
r
cici ~08660(1.6) = 1.39 m/s Resp.
F16-18. v
B
= (o
AB
r
B
j
A
= 10(0.2) = 2 m/s
Vc
=
<*>CD
r
C/D
=
ft)Co(0.2) *
r
B/ci
=
co 30
=
04619 m
r
qci
=
0.4 tan 30 = 02309 m
v
B
2
(o
AB
= = | = 2 rad/s
r
A/CI * Resp
.
m rqa = Vl.5
2
+ 2
2
= 2.5
= taiT
l
() = 53.13
Vc =
(a
A
B
r
cfCi = 2(2.5) = 5 m/s /tesp.
0 = 90 - <f>=90 -53.13 = 36.9 ^ Resp.
v
B
= (*>a
B

r
B
/A = 12(0.6) = 7.2 m/s 1
v
c
=0 /tesp.
Vo 7.2
Resp.
r
B
/ci 0.4619
= 4.33 rad/s
Vc
=r
C/CI
<*cd(0.2) = 4.330(0.2309)
ft)
CD
= 5 rad/s
4330 rad/s
Resp
.
Resp
.
F16-19. w
VA
r
A/
C/
2 rad/s
zB = aA + a X rB/A
'*
B
/
A
V

12
a A f
(o
BC
=--------- = r = 6 rad/s r
B
/ci 1-2
V
o
20 rad/s Resp
.
r
o/ci 0.3
TAI CI = V0.3
2
+ 0.6
2
= 0.6708 m
t =tan(i) = 26.57
Va = <*>
r
Aici
=
20(0.6708) = 13.4 m/s Resp.
0 =90 -<t>=90-26.57 = 63.4^ Resp.
a
B
i = 5j + (ak)x(3i - 4j) - 2
2
(3i - 4j)
a
B
i = (4a - 12)i + (3a + ll)j
a
B
= 4a 12
0= 3a: + 11
a: = -3.67 rad/s
2
Resp.
a
B
=-26.7 m/s
2
/tesp.
Resp.
F16-20. Si
A
ao + a X ft)
= 1.81 + (-6k) X (0.31) - 12
2
(0.3j) =
{3.61 - 43.2j) m/s
2
Resp
.
PROBLEMASFUNDAMENTALS
693
F16-21.
F16-
22.
F16-
23.
F16-
24.
a
A - *B +
a X
*A/fl ~
w r
A/B
31 = a
B
j + (-ak) X 0.3j - 20
2
(0.3j)
31 = 0.3a! + (a
B
- 120)j
3 = 0.3a a = 10 rad/s
2
/fes/7.
*A = *0+ a X rA/0 - (o
2
tjyo
=3i + (-10k) X (-0.61) - 20
2
(-0.6j)
= {243i + 6j) m/s
2
/fes/?.
r
Afci 0.5- rAjCi
0.8660a
c
= 0
0.5ac
=
0.8ajJ C 2.2
A
C
= 0 a
fiC
= 9 rad/s
2
Resp
.
3 1.5
t>A 3
''a/c/
=
0.3333 m
9 rad/s
â/c/ 0.3333
a a = + X - (JlAjc
1.51 - (a
A
)
n
\ =-0.75i + (a
c
)
n
J
+ (-ak) X 0.5j - 9
2
(0.5j)
1.51 - (a
A
)
n
j = (0.5a - 0.75)i + [(a
c
) - 40.5 ]j
1.5 = 0.5a - 0.75 a = 4.5 rad/s
2
Resp.
v
B
=(o r
B
j
A
= 12(0.3) = 3.6 m/s
VB 3.6 _ ,,
U>BC =-------- = -r-z
=3
rad/s
rB/a
a
B
= a X r
B
j
A
- (oh
B
i
A

=(-6k) X (0.3i) - 12
2
(0.3i)
= {-43.2i - 1.8j) m/s
=
+
a
BC
X r
C/fl ^BC
r
CjB
a
c
i = (-43.21 - 1.8j)
+ (a
flC
k) X (1.21) - 3
2
(1.2i) a
c
i =-541 +
(1.2a
fiC
- 1.8)j a
c
=-54 m/s
2
= 54 m/s
2
* Resp.
0= 1.2a
flC
- 1.8 a sc =1.5 rad/s
2
Resp.
v
B
=(o r
B
j
A
= 6(0.2) = 1.2 m/s
r
B/ci
=
0.8 tan 60 = 1.3856 m
Capftulo 17
F17-L + SF* =m(a
c
)
x
\ 100(|) = 100a
a =0.8 m/s
2
Resp.
+ tSF
y
= m(a
G
)
y
\
N
A
+ N
B
- 100(|) - 100(9.81) = 0 (1)
Q+'ZMc =0;
AU0.6) + 100(| )(0.7)
- AW0.4) - 100(f)(0.7) = 0 (2)
N
A
=430.4 N = 430 N Resp.
N
B
=610.6 N = 611 N Resp.
FT7-2. 2F, = m(a
c
)
y
; 80(9.81) sen 15 = 80a
a = 2.54 m/s
2
Resp.
SFy = m(a
c
)/
y

N
A
+ Afe - 80(9.81) cos 15= 0 (1)
C +2A/
G
= 0;
AU0.5) - A^(0.5) = 0 (2)
N
A
=N
B
=379 N /fes/7.
H7-3. Q +ZM
A
=I .(M
k
)
A
, t0(|)(7) = J^(3.5)
1.
2
r
B/ci 1.3856
0.8660 rad/s
a B - a X r BjA - uhfy,4
= (-3k) X (0.2j) - 6
2
(0.2j)
= [0.61 - 7.2j] m/s
#c
= a
s + a sc X
r
C/fl W^C/B
a
c
cos 30l + ac sen 30j = (0.61 - 7.2j) + (a
B
c k X
0.8i) - 0.8660
2
(0.8i) 0.8660fl
c
i + 0.5fl
C
j = (0.8a
flC
-
7.2)j
a =19.3 pies/s
2
Resp
.
t.1F
x
= m(a
0
)
x
-A
x
+ lo(|) = ^(19.32)
A
x
=61b Resp.
+ t SF
y
= m(a
G
)
y
\ A
y
- 20 + 10(f) = 0 A
y
=12 lb Resp.
FT7-4. F
A
=p
s
N
A
=0.2N
A
F
B
=p
s
N
B
=02N
B

i.2F
x
= m(a
G
)
x
\
0ZN
A
+ 0.2 N
B
=100a (1)
+|2F
y
=m(a
G
)y\
N
A
+ N
B
- 100(9.81) = 0 (2)
C +2M
C
= 0;
0.2A4(0.75) + i^(0.9) + 0.2N
fl
(0.75)
-Afe(0.6) = 0 (3)
Al resolver las ecuaciones (1), (2) y (3),
N
A
=294.3 N = 294 N
N
B
=686.7 N = 687 N
a = 1.96 m/s
2
Resp.
Como N
A
es positiva, la mesa se deslizar antes de
volcarse.
7o = /<c? + mdoG = 1.0125 kg-m
2
+ 15 kg(0.15 m)
2
= 1.35 kg* m
2
C = I
G
a\
694
F17-5.
F17-6.
F17-7.
F17-8.
F17-9.
(a
c
)
t
=ar =<*( 1.5 m)
(tfc)n =
oj2r
= (5 rad/s)
2
(1.5 m) = 37.5 m/s
2
2F, =
m(a
c
\\ 100 N = 50 kg[<*(1.5 m)]
a =L33 rad/s
2
Resp.
= m(a
c
)
n
; T
AB
+ T
CD
- 50(9.81) N = 50kg(37.5 m/s
2
)
Tab +T
CD
=2365.5
C +2M
G
= 0; 7
cd
(1 m) - 7^1 m) = 0
Tab =T
CD
=1182.75 N = 118 kN Resp.
C+2M
c
= 0;
D
y
(0.6) - 450 = 0 D
y
=750 N Resp.
(oc)
n

=
= ^(0.6) = 21.6 m/s
2

(ac), =ar =<*(0.6)
+ t2F, = m(a
G
),\
750 - 50(9.81) = 50[<*(0.6)] a =8.65 rad/s
2
Resp.
t^F
n
= m(a
G
)
n
\
F
AB
+T>
X
=50(21.6) (1)
C + SMc =0;
D
x
(0.4) + 750(0.1) - F
ab
(0.4) = 0 (2)
D
x
=446.25 N = 446 N Resp.
F
AB
=633.75 N = 634 N Resp.
I
0
=mk
G
=100(0.5
2
) = 25 kg* m
2
C +2A/
C
=
loot\ -100(0.6) = -25<* a = 2.4 rad/s
2
co =
(OQ + aj
co =0 + 2.4(3) = 7.2 rad/s Resp.
l
0
=\ mr
2
=j (50) (0.3
2
) = 225 kg m
2

C +2)MC =
-91 = -2.25a a = (41) rad/s
2
duo = a dt
[ d(o= [ \t dt
J o J o (O = (21
2
)
rad/s
co = 2(4^ = 32 rad/s Resp.
(a
G
), =ar
G
=<*(0.15)
(a
c
),. = o>
2
r
c
= 6
2
(0.15) =5.4 m/s
2
/
G
= I
G
+
m</
2
= -^(30)(0.9
2
) + 30(0.15
2
)
= 2.7 kg m
2
C +2M
0
= I
Q
OL\ 60 - 30(9.81)(0.15) =
2.1a a = 5.872 rad/s
2
= 5.87 rad/s
2
Resp.
+ 2F = m(a
G
)
n
; = 30(5.4) = 162 N /tap.
+ t2F, = m(a
G
),;
O, - 30(9.81) = 30(5.872(0.15)]
O, = 320.725 N = 321 N Resp.
F17-10. (a
G
\ =ar
G
=<*(0.3)
(a
G
)n =<o
2
r
c
=ltf(0.3) = 30 m/s
2
I
0
=I
G
+
md
2
=(30)(0.3
2
) + 30(0.3
2
)
= 4.05 kg m
2
C
+2M
0
= /
G
<*;
50(|)(0.3) + 50(j)(0.3) = 4.05<*
<* = 5.185 rad/s
2
= 5.19 rad/s
2
Resp.
+ t2F
n
= m(a
G
)
n
\
n + 50(f) - 30(9.81) = 30(30)
O
n
=1164.3 N = 1.16kN Resp.
>2F, =m(a
G
)
t
\
O
t
+ 50(f) = 30(5.185(0.3)]
O
t
=6.67 N Resp.
F17-11. I
G
=pil
2
= ^(15 kg)(0.9 m)
2
= L0125 kg* m
2

(0G)n
= 0)2 r
G = 0
(a
G
)
t
=<*(0.15 m)
(15(9.81) N](0.15 m) = (1.35 kg* m
2
)<*
<* = 16.35 rad/s
2
Resp.
+12F, = m(a
G
\\ - O
t
+15(9.81)N = (15
kg)[16.35 rad/s
2
(0.15 m)]
O, =110.36 N = 110 N Resp.
l>2F
n
= m(a
G
)\ O
n
=0 /tap.
F17-12. (a
G
), = = (0.45)
(^c)n
=
^
r
G
=
6
2
(0.45) = 16.2 m/s
2
/o =
= |(30 X0.9
2
) = 8.1 kg*
m
2

C + 2Af
G
= /
G
;
300(|) (0.6) 30(9.81)(0.45) = 8.1<*
<* = 1.428 rad/s
2
= 1.43 rad/s
2
Resp.
fEF = m(acU O
a
+ 300(|) - 30(16.2)
O
n
= 306 N Resp.
+ t2F, = m(a
G
),; O, + 300(f) - 30(9.81)
= 30(1.428(0.45)]
O
t
= 73.58 N = 73.6 N Resp.
36a - 3.6(a
G
)
y
= 35.316 (1)
T
2
=\ IQCO
2
= \(12.8)o>
2
=6.4o>
2
s =Or =20(27t)(0.6)= 247T m T\ + 2
=
7^
F17-13.I Q =1ml
2
= n(60)(3
2
) = 45 kg-m
2
+ t2F
y
=
m(a
G
)
y
;
80 - 20 = 60a
G
a
G
=1 m/s
2
t C +SA/
C
= /
G
a; 80(1) +
20(0.75) = 45a a = 2.11 rad/s
2
Resp.
F17-14. C +'ZM
A
= (M
k
U
-200(0.3) = -madO.3) - 4.5a 30a
G
+ 4.5a = 60 (1)
a
G
=ar = a(0.3) (2)
a = 4.44 rad/s
2
a
G
= 1.33 m/s
2
Resp.
F17-15.+1 'ZFy =m(a
G
)
y
\
N - 20(9.81) = 0 JV = 196.2 N
+ 2F
X
= m(a
G
)
x
; 05(196.2) = 20a
G

a
0
=4.905 m/s
2
Resp.
C +2A/
0
= I
0
a;
0.5(196.2)(0.4) - 100 = -1.8a a = 33.8 rad/s
2
Resp.
F17-16.<*+ZM
A
= (M
k
U
20(9.8 l)sen30 (0.15) = 0.18a + (20a
G
)(0.15) 0.18a
+ 3a
G
= 14.715 a
G
=ar =a(0.15)
a = 23.36 rad/s
2
= 23.4 rad/s
2
Resp.
a
G
= 3.504 m/s
2
= 3.50 m/s
2
Resp.
F17-17. +UF
y
=m(a
G
)
y
\
N - 200(9.81) = 0 N =1962 N i2F
x
=
m(a
G
)
x
;
T - 02(1962) = 200a
G
(1)
C +ZM
A
=(M
k
U
4
50 - Q2(1962)(l)
= 18a + 200a
G
(0.4) (2)
(a
A
)
t
=0 a
A
=(a
A
)
n

*G
= a
A
+
X r
C
j
A
aPr
G
j
A

a
G
i =- a
A
\ + ak X (0.4J) - o>
2
(-0.4j)
a
G
i = 0.4ai + (0.4o>
2
- a^j
= 0.4a (3)
Al resolver las ecuaciones (1), (2) y (3), a = 1.15 rad/s
2

a
G
=0461 m/s
2
T =485 N Resp.
F17-18. i2F
x
= m(a
G
)
x
; 0 = 12(a
G
)
x
(a
G
)
x
= 0 C +ZM
A
=(M
k
)
A

-12(9.81)(0.3) = 12(a
G
)
y
(0.3) - (12)(0.6)
2
a
CD = 0
*G
=
a a +
a x
r
G/i4
- (iP^
G
f
A
(ac)y j = aî
+ (-ok) X (0.31) - 0 (*c?), j = (a)* - 0.3 j
a
J
4 = 0 /fesp.
-0.3a (2)
Al resolver las ecuaciones (1) y (2) a = 24.5 rad/s
2

{a
G
)
y

=
-7.36 m/s
2
= 7.36 m/s
2
1 Jfesp.
Capftulo 18
F18-1. I
G
=mk,I = 80(0.4
2
) = 12.8 kg-m
2
7i =0
0 + 50(24TT)= 6.4o>
2

w = 24.3 rad/s Resp.
F18-2. T
x
=0
T
2
=\ + I 7c072
= 1 (s3
sl
Ug)(
2
.5<B2)
2

+ 1 [11(311 slug)(5 pies)
2
](u|
T
2
=6.4700^
o,
l
0
= jm/
2
= j (jslug)(5 pies)
2

= 12.9400 slug-pie
2
De
modo que
Tr=\l&& =\ (12.9400 slug pie
2
)<^
= 6.4700^
T\ + 2(/j_ 2
=
7^
T\ + [-Wy
G
+ A/0] = T
2
0 + [-(50 lb)(2.5 pies)
+ (100 lb-pie)( f)]
=6.4700O4
o>2 = 2.23 rad/s Resp.
F18-3.
F18-4.
F18-5.
(%)2
r
G/CI ~
w
2(2-5)
I
G
= ml
2
=(50)(5
2
) = 104.17 kg m
2
T, =
0
T
2
=\ m{v
G
)l +
= \(50)[O>2(2.5)]
2
+^(104.17)^ = 208.33ft
Up =Ps
P
=600(3) = 1800 J
U
w
=-Wh =-50(9.81)(2.5 - 2) = -245.25 J
T\ + 2t/i_2
=
7^
0 + 1800 + (-245.25) = 208.33(4
(o2 = 2.732 rad/s = 2.73 rad/s /tesp.
T =\mVo
2
+ 2
= \ (50 kg)(0.4ft>)
2
-H ^ [50 kg(0.3 m)
2
]o>
2

= 6.25o>
2
J O,
T =\l
cl
a?
=\ [50 kg(0.3 m)
2
+ 50 kg(0.4 m)
2
]a>
2

= 6.25a)
2
J So =Or =10(27Trad)(0.4 m) = 87r m T\
+ S(/i_2
=
T
2
Ti +P cos 30 s
0
=T
2
0 + (50 N)cos
30(87t m) = 6.25ft>
2
J co =13.2 rad/s Resp.
I c
=
m
p=(
30
)(3
2
) = 22.5 kg m
2
T
t
=0
T
2
=\ mvc
2
+\ IG<
2

=i(30)M0.5)]
2
+ \(22.5)a? =15ft>
2
I
0
=I
G

+md
2
=n(30)(3
2
) + 30(0.5
2
)
= 30 kg - m
2

O,
T
2
=\l&>
2
= 2 (30)o>
2
= 15ft>
2
$i
= Ori =87T(0.5)= 4-77 m s
2
=
0r
2
=87r(1.5) = 127rm
U
Pi
=P2S2 =20(1277) = 24077 J
U
M
=MO =20[4(2t7)] = I6O77 J
T\ + 217,_
2

=
7^
0 + 12077 + 240t7 + I6O77 = 15a;
2

OJ =10.44 rad/s = 10.4 rad/s Resp.
U
M
=M0 = M\
Res
p.
F18-6. v0 = (or = oj(0.4)
I
Q
=mko = 20(0.3
2
) = 1.8 kg'in
2

T
A
=0
T
2
=\ mvQ + \ lea)
2

= j(20)[o>(0.4)]
2
+ ^(1.8)g>
2

= 2.5ft>
2

'(T)-
50
-
25
'
T\ + 2t/j_ 2
=
7^
0+ 2500 = 2.5a?
co = 31.62 rad/s = 31.6 rad/s
F18-7. VQ =cor =a; (0.3)
I
G
=\mr
2
=\ (30)(0.3
2
) = 1.35 kg- m
2
T, = 0
T
2
=\m(v
0
)l +\i
c
<4
= i(30)[o>2(0.3)]
2
+ 5(1.35)o)| = 2.025a)2 iy
f
),
=
Wyi
=0
(V
g
)
2
= -Wyi =-30(9.81)(0.3) = -88.92 J
7, + v, = r
2
+ v
2

0+ 0 = 2.025(4 + (-88.29) ft>2 = 6.603 rad/s = 6.60
rad/s
Resp
.
F18-8. Vq cor
0
/ci
=
w(0.2)
l
0
= mko = 50(0.3
2
) = 4.5 kg - m
2
T, =0
Ti = 5 m(v
0
)\ +\loc
=1(50)[o)2(0.2)]
2
+ 1(4.5M =
3.25o)|
(
Vg
), = Wn =0
(V
g
)
2
= -Wyi = 50(9.81)(6 sen 30)
= -1471.5J T, + V
t
=T
2
+V
2
0+0 =3.25a)| + (-
1471.5) ft>2 = 21.28 rad/s = 21.3 rad/s
Resp
.
(V
e
)
2
= {(150)(3 sen 45)
2
= 337.5 J
F18-9.
F18-10.
F18-11.
%=
wr
G=
h =n(60)(3
2
) = 45 kg m
2
T, =
0
T
2
= 5 m(v
G
) 2 + { /o<4
= i(60)M1.5)]
2
+ i(45)^
= 90M
2

O,
T
2
={ 1(A = 5 [45 + 60( 1.5
2
)]<4 = 90(4 (V
g
),
= W
n
= 0
(V
g
)
2
=-Wft =-60(9.81)(1.5 sen 45)
=-624.30J
(V,)j = {*4 = 0
r, + V, = T2+v20+ 0 = 90(4 + [-624.39 + 337.5] o>2 =
1.785 rad/s = 1.79 rad/s
Resp
.
v
G
=<*>r
G
=6>(0.75)
I
G
= ]5 (30)( 1.5
2
) = 5.625 kg-m
2
T,
=0
T
2
=\ m(v
c
)l + 5 /
0
(4 = {(30)[o>(0.75)]
2
+ 5(5.625
)w| = 11.25(4
O,
T
2
=jIqc4 = {[5.625 + 30(o.75
2
)](4 =
11.25(4 (Vg)i = Wn = o
(^)
2
= = -30(9.81X0.75)
= -220.725 J
(V
e
)i =\k =0
(V
e
) 1 = 2 ks\ = ^(80)(V2
2
+ 1.5
2
- 0.5)
2
= 160 J Ti + Vi
= T
2
+ V
2
0+ 0 = 11.25o>2 + (-220.725 + 160) a>2 =
2323 rad/s = 2.32 rad/s
Resp
.
(%)2 = <*2
r
G/CI
=
W
2
(0.75)
h =il (30)(l.5
2
) = 5.625 kg -m
2
T
x
=
0
T
2
= \m(v
c
)2 + 2
=^(30)M0.75)]
2
+ ^(5.625)a>
2
= 11.25a>\
(V
g
)i = Wyi =30(9.81)(0.75 sen 45) = 156.08 J (v
g
), =
-W55 = 0 (v
f
), = {*4 = o
(V
e
)i =\ ks
2
= j(300)(1.5 - 15 cos 45)
2
= 28.95 J
Ti + Vi = T
2
+ F
2
0+ (156.08 + 0) = 11.25ft)
2

+ (0 + 28.95) ft)2 = 3362 rad/s = 3.36 rad/s Resp.
F18-12. (V
g
)i =-Wyi =-[20(9.81) N](l m) = -196.2 J (V
g
)
2
= 0
(K)i = {*4
= 5(100 N/m)^V(3 m)
2
+ (2 m)
2
- 0.5 =
482.22 J
(V
e
)
2
=\ks\ =\ (100 N/m)(l m - 0.5 m)
2
= 12.5 J
Ti=0
T
2
=I
A
a?=
1
2
[U 20
k
g)(2m)
2
]ft^
= 13.3333ft)
2
Ti +Vi
=T
2
+V
2
0+ [-196.2 J +
482.22 J]
= 13.3333ft^ + [0 + 12.5 J] ft)2 = 4.53
rad/s Resp.
Capi'tulo 19
F19-1. C. +7c)ft)i + 2 f M
0
dt = /
G
ft)2 Jtx
0+ r^
dt
=Ho,)%
/o
ft)2 = 11.85 rad/s = 11.9 rad/s Resp.
F19-2. C +(H
A
)
t
+1 f M
A
dt =(H
a
)
2
Jt,
0 + 300(6) = 300(0.4
2
)o>2 + 300[w(0.6)](0.6) ft)2 =11.54 rad/s = 11.5 rad/s Resp.
i. m(Vi)
x
+ 2 fF
x
dt =
Jtx
0 + F
f
(6) = 300[11.54(0.6)]
Fy = 346 N Resp.
C +SM
0
= 0; 9 - .4,(0-45) =
0
A, = 20 N
F19-5. (1.) m^),], + 2 y* F
x
dt = m[(v
0
)
x
]2
F19-3.
F19-4.
v
A
= >A
r
A/ci = a (015)
C +(//<:), + 2 f M
c
dt = (H
c
)
2

Jt,
0 + [20(5)](0.15)
= 10K(0.15)](0.15)
+ [10(0.1
2
)]om (o
A
=46.2 rad/s Resp.
I A =mk\ = 10(0.08
2
) = 0.064 kg-m
2
l
B
=
mkg =50(0.15
2
) = 1.125 kg-m
2

=
fe)
s =
(of)"
8 = 2
"
s

C+ i + ^ f M
A
dt =I
A
(<o
A
)
2

J ti
/
5s
F(0.1)dt =0.064[2(w
fl
)
2
]
[ Fdt =500 - 1.28(ft>*)
2
(!)
J o
M
B
dt
0 + f F(0.2)dt =1.125(o>
fl
)
2
J o
/
5s
J
O
Fdt =5.625(o>
fl
)
2

0 + (150 N)(3 s) + Fyi(3 s)
= (50kg)(0.3^)
Mg d/
0 + (150 N)(0.2 m)(3 s) - ^(0.3 m)(3 s)
= [(50 kg)(0.175 m)
2
H a>2 =37.3 rad/sResp.
F
A
=36.53 N Ademds,
I ci
0
* 1 + S J M
C
i dt =I ci<*>2
0 + [(150 N)(0.2 + 0.3) m](3 s)
= [(50 kg)(0.175 m)
2
+ (50 kg)(0.3 m)
2
]^
a>2= 37.3 rad/s Resp.
F19-6. ( + t) m[(vG)i], +Fydt =m[(v
c
)
2
]
y

0 + N
a
(3 s)- (150 lb)(3 s) = 0 N
A
=
150 lb
C + (#c/)i +2 f M
CI
dt =(H
ci
)
2
0 + (25 lb*pie)(3 s) -
[0.15(150 lb)(3 s)](0.5 pie) = [M slug(1.25 pies)
2
]o>2 + (50
slug)[a>2(l pie)](l pie) o>2 =3.46 rad/s Resp.
(2)
Al igualar las ecuaciones (1) y (2),
500 - 1.28(O>S)
2
= 5.625(&>a)
2

= 72.41 rad/s = 72.4 rad/s Resp.
Respuestas a problemas seleccionados
Capftulo 12
12-1. v
1
= VQ +
2ac(s-s0)
a
c
= 0.5625 m/s
2
V = Vq + a
c
t
* = 26.7 s

12-2.
v = 0 + 1(30) = 30 m/s s = 450 m
12-22.
12-3.
t = 3s j = 22.5 pies
12-23.
12-5.
dv = a dt
v = (61
2
- 2/
3
^
2
) pies/s ds =vdt

s = (21
3
- \t
5
^+ 15) pies
12-25.
12-6. /j = 127 pies
v = -90.6 pies/s = 90.6 pies/s i

12-7. v = 13 m/s

As = 76 m t = 8.33 s
12-26.

dv 12-27.
12-9. dt =

a
v =V2 kt + Vq
12-29.
12-10.
s
A
= 3200 pies

12-11.
a = -24 m/s
2
As = -880 m ST = 912 m

12-13.
As = 2 m
Sj = 6 m
V>m
= a333 m
/s
12-30.

(.Vrap) prom 1 Ttl/s 12-31.
12-14. V>m = 0.222 m/s
12-33.
(
V
rop)prom
=
2.22 m/s
12-15.
d = 517 pies d = 616 pies

12-17. h=5t' - 4.905(t')
2
+ 10

h =19.81*' - 4.905(f')
2
- 14.905 *' = 1.682 m
12-34.

h = 4.54 m 12-35.
12-18. s = 1708 m

^prom 22.3 m/s 12-37.
12-19. a\
l=
4 = 1.06 m/s
2

12-21.
v
A
=(31
2
- 31) pies/s
v
b
=
t
4
*
3
~ 8*) pies/s t = 0s
y = Is B se detiene

t =Os
t =V2s
SAB\t=4s =152
pies
(,s
T
)
A
=41 pies
(ST)B = 200 pies
Seleccione la rafz mayor que 10 m s
v =0.250 m/s
v = (20e~
2
') m/s
a = (-40e
-2
') m/s
2

10(l -e
_2r
)m
g + fc%
2

2*
m
'
11.9 m
(g +
2k \ g +kv
1
)
mfix
g + kv
1

rrM
1 +
W)
2k
v = 4.11 m/s
a = 4.13 m/s
2

v = 1.29 m/s
4=6S = 27.0 pies
v =4.50f
2
- 21.01 +22.5
Los instantes en que la partfcula se detiene son
f = 1 s y r = 5 s.
5
to
t = 69.0 pies
. - *( l-e-)
kv
oe
k
t
t
v
2

g
I
n
f
v
f
+ v
\
\
v
f -
v
)
Distancia entre la motocicleta y el autom6vil
5541.67 pies
t = 77.6s
s
m
= 3.67(10)
3
pies
a =80 km/s
2

t =6.93 ms
^prom 10 m/s *
^prom 6 m/s *
pelota A
v
A
=Vo - gt'
h = Vo(t -t)
2

VB = VQ - g(t'
- t)
f
h =v
n
t' -|f'
2

2% + gt
g
(/' - /)=
2g
699
700
RESPUESTASAPROBLEMASSELECCIONADOS
12-38.
12-39.
12-41*
12-42.
12-45.
12-46.
12-49.
12-
51.
12-53.
12-54.
12-55.
12-57.
12-58.
12-59.
12-61*
12-62.
12-63.
12-65.
12-
66.
12-69.
12-70.
12-71*
Va =2 g>1
V
B
=J gt t
v =11.2 km/s
v = 3.02 km/s 1
v =-301 + I 5t
2
m/s
En reposo cuando / = 0 y / = 2 s
s
lol
=30 m
Vprom=15 m/s
ST =980 m
v =^cos f /
a = s e n J /
Vm&x =16.7 m/s v =3t
2
-6t +2 a
=6t 6 4=* = 1350 m
5 = ( | /
2
) my5 = (12/ - 180) m a =0.4
m/s
2
y a = 0 / = 9.88 s /' = 8.75 s
4=8.75 s = 272 m
v =(V0.I5
2
+ 10$) m/s y v =(V-30s
+ 12 000) m/s s' = 400 m s' =2500
pies 5= 917 m 5=2/
2
5 = 20/ - 50 5=
-t
2
+ 60/ - 450 v
m
te =36.7 m/s 5' =
319 m
v =4i*P y v =2Z
2
- 18/ + 108 5 = f/
5
'
2
y 5
= f/
3
- 9/
2
+ 108/ - 340
v =Vo.Q4$
2
+ 45 pies/s v = V2O5 - 1600
pies/s / = 16.9 s = 0.8/, v = 24.0 a =0.8, a =
0 t; = (0.4/
2
) m/s v = (8/ -40) m/s /' = 16.25 s
4=16.25 s = 540 m /' = 133 s, s =8857 m v
=36.1 m/s a = 36.5 m/s
2

3 [ZJ _
x
4 V 36 V/
= 2c/
12-74.0 = 80.2 m/s
2

(42.7,16.0,14.0) m 12-75.a
x
= 4rcos2/ a
y

= -4r sen 2/
12-77.v={-10 sen 2/i +8 cos 2/j) m/s a = {-20 cos
2/i - 16 sen 2/j} m/s
2
v = 9.68 m/s a= 16.8 m/s
2

12-78.v = 10.4 m/s a = 38.5 m/s
2
12-79.v
x
= 3.58
m/s, v
y
= 1.79 m/s
= 0.32 m/s
2
= 0.64 m/s
2
i 12-81*r*=
{21.211-21.21J}mr
c
= {28.98i - 7.765J} m
(Vflc)prom = {3.88i + 6.72J} m/s 12-82.5= 9 km
A r = 671 km Vprom =4.86 m/s
i^rap)prom
6.52 m/s
12-83.t; = Vc
2
*
2
+b
2
a = ck
2
12-85.Vy = v
x

2oov
x
v =2.69 pies/s
a
y
= a
x ~ M0 (
V
x ^ *<**)
a= 0.0200 pies/s
2
12-86. v
x
=Vo [l + (l
c)
2
cos
2
(f *)]^
^
=
^(
cos
|
JC
)[
1 +
(f
c
)W (f
12-87.Va = 6.49 m/s / = 0.890 s 12-89.v
A
cos 0 =
20 v
A
sen 0 = 23.3 0 =49.4 v
A
=30.7 pies/s Vb
= 76.0 pies/s 6 =57.6 x =222 m y = 116 m 12-
91.s = 8.68 pies s = 34.4 pies
y = 0 + VQ sen 6\t\ + \ (-g)/i
RESPUESTASA
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
70
1
12-93.
12-94.
12-95.
12-97.
12-98.
12-99.
12-101.
12-102.
12-103.
12-105.
12-106.
12-107.
12-109.
12-110.
12-111.
12-113.
12-114.
12-115.
_ 1
COS
6 A
4.905(
2
-30sen0Al-1.2=0Resuelvamediante
pruebayerror.
6A =7.19y80.5
6A=30.5vA =23.2m/sh =14.7pies
y= 0 + Vosen$2t2 +
\
x = 0 + cos0it\
X = 0 + VQ COS 02 h
2VQsen(0t-0j)
g(cOS 02 + COS 0i) d
=94.1mvA -76.7pies/ss =
22.9pies
20 = 0 + v
A
cos 30t
10 =1.8 +vAsen30 (/)+i(9.81)(r)
2
vA=28.0 m/sd=
166 pies
ComoH >15pies,elbaldndefutbolpasasobre el poste de
meta.
h =22.0pies
0=15sen0,4+(-9.81)t
8=1+15sen$A t+|(-9.81)/
2
0A =51.4
d =7.18m
vA =18.2m/s
t =1.195s
d =12.7m
0!=25.0^
2 =85.2^
3 = 7.5 + 0 + \ (-32.2)1?
0 = 7.5 + 0 + j(-32.2)^
21 = 0 + ^(0.5287)
VA=39.7pies/s
Sx = (s0)x + (uo)xr s =
611piesVa = 19.4m/s
tAB
=
4-54sp=208m
v =38.7 m/s v
= 63.2 pies/s a
=0.488 m/s
2

12-117.t =7.071 s v =5.66 m/s
a
t
=v =0.8 m/s
2
= 0640 m/s
2
a
= 1.02 m/s
2
12-118.v =1.80 m/s
a = 1.20 m/s
2
12-119.a = 15.1
pies/s
2
A j = 14 pies 12-121.p =
3808.96 m a =0.511 m/s
2
12-
122.a =0.309 m/s
2
12-123.0 =
2.75 m/s
2
12-125.v = (25 - I*
3
'
2
)
m/s
Cuando el automdvil llega a C t =
15.942 s 0 = 1.30 m/s
2
12-126.a = 0.730
m/s
2
12-127.a = 7.85 pies/s
2
12-129.p =
79.30 m a = 8.43 m/s
2
0 = 38.2
12-130.a = 6.03 m/s
2
12-131.a = 0.824
m/s
2
12-133.v =(V400 - 0.25s
2
) m/s t
=2 sen"
1
(i)
Cuando t =2 s, s =33.7 m 0, = -
8.42 m/s
2
0 = 5.84 m/s
2
0 = 10.2 m/s
2
12-
134.0,* = 4.44 m/s
2
12-135.0
fl
= 0.556 m/s
2

12-137.v= {3^ + 6/j + 8k} m/s v =18.8 m/s
a= {6/1 + 6j} m/s
2
0 = 13.4 m/s
2
p = 51.1 m
12-138.v = 3.68 m/s 0 = 4.98 m/s
2
12-139.v
= 3.19 m/s 0 = 4.22 m/s
2
12-141.dv =a dt,
v =7.20 m/s
0 = 1.037 m/s
2
,0= 1.91 m/s
2

702 RESPUESTASAPROBLEMASSELECCIONADOS
12-142.d =106 pies
a
A
=9.88 pies/s
2
a
B
= 1.28 pies/s
2
12-
143.a =3.05 m/s
2
12-145.p = 449.4 m, a = a =
26.9 m/s
2
12-146.a =0.897 pies/s
2
12-147.a =
8.61 m/s
2
12-149.v
A
=2Vs
2
a
+ 16 s
A
= 14.51 m d
=17.0 m (a)
A
=181.17 m/s
2
(<*/i) b =12.80
m/s
2
a^ = 190 m/s
2
a
fl
= 12.8 m/s
2
12-150.f = 2.51
s
a
A
= 22.2 m/s
2
a
fl

= 65.1 m/s
2
12-151.t =
10.1 s
v =47.6 m/s a =
11.8 m/s
2
12-153.* = 0 +
6.128T
y =0 + 5.143/ -+ | (-9.81)(f
2
) y = {0.839*
- 0.131*
2
} m a, = 3.94 m/s
2
a = 8.98 m/s
2
12-154.
= 0
v, = 7.21 m/s a
= Q555 m/s
2
a, =
2.77 m/s
2

12-155.am4x=pV
12-157.0=(f
3
)radr = r =0
6 =2554 rad/s (9 = 5.536 rad/s
2
v =
0.766 m/s a =2.57 m/s
2
12-158.a =3.66 pies/s
2

12-159.v =30.1 m/s a = 85.3 m/s
2
12-161.Vp/ =
293.3 pies/s
a
P
i =Q00122 pies/s
2
v
= 464 pies/s a
pr
=43 200 pies/s
2

a =43.2(10
3
) pies/s
2
12-162.a =
14.3 pulg/s
2
12-163.v
r
= a sen 0
6
ve = ( b - a cos 0) 0
a
r
=(2a cos 0 - b)0
2
+a sen 0 0 a
e
=
(b - a cos 0)6 + lab
2
sen 0 12-165.v
r
=0 VQ
=120 pies/s v =120 pies/s a
r
=-48.0 pies/s
2

QQ = 60.0 pies/s
2
a = 76.8 pies/s
2
12-166.v =
2a0 a = 4a^
12-167.v = lab _____________
a = 2aV4^
4
+ 0
2
12-169.v
r
=0 ^ =
400(0)
0 =0075 rad/s a
r
= -2.25 pies/s
2
a
Q
=
0
a = 2.25 pies/s
2
12-170.v
r
=1.50 m/s
u* = 0.450 m/s a
r
=0.410 m/s
2
a
Q
=Q600 m/s
2

12-171.v= {-116u
r
- 163uJ mm/s a = {-5.81u
r
-
8.14u
z
} mm/s
2
12-173.v
r
= 2149 m/s = 3.722
m/s v =4.30 m/s a
r
= -23.20 m/s
2
a
0
=11.39
m/s
2
a = 25.8 m/s
2
12-174.v
r
=0
= 0.8 m/s = -
0.0932 m/s a
r
= -
0.16 m/s
2
a
6
=0
a
z
=-0.00725 m/s
2
12-175.v = 8.49
m/s a = 88.2 m/s
2
12-177.r = (-200 sen 2d 0)
m/s d = 0302 rad/s 12-178.d = 0378 rad/s 12-
179.v
r
= -250 mm/s a
r
=-9330 mm/s
2
12-181.
v
r
=0
VQ =1.473 m/s v
z
=-0.2814 m/s a
r
=
-0.217 a
0
=0 a
z
= 0
a = 0.217 m/s
2

RESPUESTASAPROBLEMASSELECCIONADOS 703
12-182.
12-183.
12-185.
12-186.
12-187.
12-189.
12-190.
12-191.
12-193.
12-194.
12-195.
12-197.
12-198.
12-199.
12-201.
12-202.
a =7.26 m/s
2
12-203.
v =4.16 m/s 12-205.
a=33.1 m/s
2

v
r
=5.405 m/s

v*=5.660 m/s

v=7.83 m/s
12-206.
=-5.998 m/s
2
12-207.
=38.95 m/s
2
12-209.
a =39.4 m/s
2

tV =ad

VQ=<200

<2r=<200
2

12-210.
C
J

<
s
>
I
I

t
s
>

=600 pies/s

Vq =18.3 pies/s
12-211.
a
r
=-67.1 pies/s
2

a
e
=66.3 pies/s
2
12-213.
v
r
=82122 mm/s

Vq =164.24 mm/s

v =164 mm/s

a
r
=-651.2 mm/s
2
12-214.
dQ = 147.82 mm/s
2
12-215.
a = 668 mm/s
2

= 32.0 pies/s 12-217.
v
0
=50.3 pies/s

a
r
= -201 pies/s
2

<20= 256 pies/s
2

tv = 32.0 pies/s

t>0 = 50.3 pies/s

a
r
=-161 pies/s
2

a
e
= 319 pies/s
2

12-218.
1800 600

tv - 2 o VQ -0

7T 77
12-219.
tv = -24.2 pies/s

v
0
=25.3 pies/s

tv = -306 m/s
12-221.
= 177 m/s

a
r
=-128 m/s
2

= 67.7 m/s
2

v
P
=6 m/s /

2v// = -t^

= 4 pies/s <

v
B
=20 m/s T

t> = 2.14 m/s T
12-222.
3VA+ v
M
=0

v
A
= 1.67 m/s t

= 0.5 m/s t

v
B
=\ m/s t 2v
a
= v
c

v
B
=*v
A
v
A
=l pie/s
t a
A
= 0.5 pie/s
2
1 v
B

=1 pie/s t v
B
=12
pies/s t v
A
= -2v
d
2v
c

-v
D
+v
B
=0 t =5.43
s VQ = 2.21 m/s t t =
1.07 s v
A
= Q605 m/s
v
B
=5.33 m/s s
B
=
1.20 pies/s 1 s
B
= 1.11
pies/s
2
t
y
B
=16 + 64
x
A

v
B
= / , v
A
Vx?
A
+64
v
B
= 1.41 m/s t
v
c
= (6 sec 0) pies/s >
Vfl/A = 112 m/s
0
V
= 50.3
= 18.6 m/s
0
V
= 66.2
v
fl
/c = {7.51 + 17.01J} m/s
(a
fl
),{-2cos60I + 2sen60j} m/s
2

fl/c = [0.94861 - Q1429j]
flfl/c = 0.959 m/s
2

6
a
=8.57
tty* = 19.9 m/s
0 =74.0
0 =9.58
1V/
C
= 19.9 m/s
0 = 9.58
-20 sen 30 = -30 + (v
B/

20 COS 30 =
(V
B
fydy v
B
/
A
=26.5
mi/h 0 =40.9
-1200 sen 30 + 1333.3 cos 30 = (a
B/A
)
}
1200
cos 30 + 1333.3 sen 30 = (a
B/A
)
y
<*b/a =
1.79(10
3
) mi/h
2
0 =72.0
Vb/a= 26.5 mi/h e
v
=
40.90 ^ a
B
j
A
= 1955
mi/h
2
$
a
=0.767 ^
704
12-223. Vjy
B
= 21.7 pies/s 0 =
18.0 F t =36.9 s
12- 225. 2l
B
/a = {2392.951 - 3798.15j}
mi/h
2
B/A = 4489 mi/h
2
<f>=57.8 ^
12- 226. VAJ B =49.1
km/h 0 =67.2 F
12- 227. v
w
=58.3
km/h 0 =59.0 ^
12- 229. yA/B = (vsen0 - t>)i + vcos0j
VA/B =vV2(l - send)
12- 230. v
r/m
=16.6 km/h,
0 = 25.0 ^
12- 231. v
b
=6.21
m/s f = 11.4 s
13-22.
(?)-
mg cos 0(sen 0 - /x* cos 0)
13-23.
13-25.
13-26.
13-27.
13-29.
13-1. a =06667 m/s
2

= 18.1 kN
13-35.
13-2. a = -0.505 m/s
2

13-3. v =22.4 m/s 13-37.
13-5.
40.55 - F =10a F + 14.14 = 6a a = 3.42
m/s
2

F = 6.37 N 13-38.
13-6.
ac = 2.5 pies/s
2
t 7 = 162 lb
13-39.
13-7. F =85.7 N 13-41.
13-9. F =7.50 kN

a = 00278 m/s
2
13-42.
13-10. a = 1.66 m/s
2

13-11. a = 1.75 m/s
2

13-13. a = 361 pies/s
2
13-43.

7 = 5.98 kip 13-45.
13-14. 7
C
a = T
CB
=27.9 kN

13-15. 5 = 12.9 m

13-17.
a^ = 32.2 pies/s
2
s =64.4 pies
13-46.
13-18. F =13.1 lb

13-19.
(a) x =0
(b) x = 0.955 m
13-47.
13-21.
N
B
=mg cos 0 -7 + N
B
sen 0=0

t> = 30 m/s
7(1Q ~dp
=
0
7 = 1131 N
= 1.92 kN
A
x
=0
Ay =2.11 kN
<
*E
7

0.7
5 m/s
2

132 kN
m
A
=13.7 kg
12 - s
B
+VS
2
A
+(12)
2

7 =1.63 kN
13- 30. 7 =130 kN
13- 31. a
A
=0.195 m/s
2
1
7 = 769 N
13- 33. F
s
= 4(Vl + s
2
- l)
v =14.6 pies/s
eVU
2
4
13- 34. d
VQ wm
(a), (b) a
c
=6.94 m/s
2

(c) ac =7.08 m/s
2

0 = 56.5 ^
N cos 0 - fi
s
N sen 0 mg
N sen 6 +}J L
S
N cos 0 =ma
/sen0+U.COS0'
P =2 mgl -----------------
\cos0-/XjSen0,
t =1.08 s
t = 42.1 min
Vmd
X
=2-49
km/s
a
B
= 5.68 pies/s
2

a
A
= 21.22 pies/s
2

x = d
N
B
=18.27 lb
v
(m
A
+ m
B
)
N = 0, entonces x =d para la separaci6n.
a =(2.19 - 0.2v) m/s
2

v =10.95(1 - e^)
=10.95 m/s
mg
V
r
m&x
,J vl
~
2
'o(
2 grl
?
)
2gr0 -
V2gib
2
3^0V2g
(re)
13-49.
13-50.
13-51.
13-53.
13-54.
13-55.
13-57.
13-58.
13-59.
13-61.
13-62.
13-63.
13-65.
13-66.
13-67.
13-69.
13-70.
13-71.
13-73.
13-74.
13-77.
13-78.
13-79.
v
2

a
"
=
l5 v =10.5 m/s a, = -4.905 m/s
2
p =188 m v =41.2 m/s N =19 140.6 N Vm&x = 24.4 m/s v
min
=12.2 m/s v = 9.90 m/s a
n
= 0
TCD =mg sen 0
T
-
2
n/S
0 = 78.1
T =414 N a, =-9.81 sen 0 a
t
ds =v dv $ =37.2 a, = 3.36 m/s
2
i/
T = 361 N 6 =26.7 p =0.120 m T =1.82 N N
B
=0.844 N p,
s
= 0.252 t; = 22.1 m/s
V = Vgr
a
n
=g N =2 mg
6 =17.8 T =51.5 kN
L =50.8 kN
r =360 km
$ =-26.57
p =223.61 m
F
f
=1.11 kN
N =6.73 kN
N =11.2 N
a, =6.35 m/s
2

0 = 0
p = 10.0 m
a, =-9.81 sen 0
v
1
= 98.1 m
2
/s
2

N =1.02 kN
e = ii2
Vmfn = 25.4 pies/s v
B
=12.8 pies/s
13-81. PA
=
-- 354.05 m

v = 22.22 m/s
2
, a
n
= 1.395 m/s
2

N = 19.3 kN
13-82. v = 31.3 m/s

NB
=
= 840 N
13-83. N = 33.8 lb, a = 59.8 pies/s
2

13-85. a
r
=
0

a
e
=
42 m/s
2

F = 210 N
13-86. F
r

=
2 N

Fo
=
16 N
13-87. F
r

=
-2 N

F
e

=
36 N

F
z

=
11.6 N
13-89. a
r
= -2.4 m/s
2

ae = 1.2 m/s
2

Nb
=
= 1.20 N

FAB
-
= 0.6 N
13-90. F
z

=
18.6 N
13-91. (/y m
ta
= 18.6N

(/y mix = 20.6 N
13-93. N = 17.34m

a
r
= -14.715 m/s
2

6 =
7.00 rad/s
13-94. 0 =
5.70 rad/s
13-95. r = 816 mm
13-97. a
r
=
-8.928 m/s
2

ae = -03359 m/s
2

F = 3.46 N

N
P

=
= 7.73 N
13-98. F = 7.71 N
13-99. F = -00155 lb
13-101. a
r
= -4.235 pies/s
2

ae = -1.919 pies/s
2

N = 0.267 lb

F = 0.163 lb
13-102. F
r

=
-131 N

F
e

=
-38.4 N

F
z

=
215 N
13-103. N = 2.86 kN
13-105. a
r
= 34.641 m/s
2

a
Q

=
20 m/s
2

F = 7.67 N

N = 12.1 N
13-106. F = 7.82 N
13-107. FOA = 12.7 N
13-109. * = 84.3

a
(
= 12 m/s
2

13-110.
13-111.
13-113.
13-114.
13-115.
13-117.
13-118.
13-119.
13-121.
13-122.
13-123.
13-125.
13-126.
13-127.
13-129.
13-130.
13-131.
13-133.
13-134.
v
r
= 2.50 m/s v
e
=2 m/s N =113 lb
a
r
=-4 r
c
cos 6 0q
N =9.66 N F =19.3 N N =10.4 N F
OA
=20.9 N r
0
=
11.1 Mm VA = 1964.19 m/s kv
A
= 814 m/s v
p
= 7.76
km/s 0,4 = 452 km/s T =335 hr Vg = 7.71 km/s = 463
km/s % = 6899.15 m/s ^ = 7755.54 m/s AVp = 856
m/s v
A
= 4.52 km/s Vq = 23.9(10
3
) pies/s = 7.30(10
3
)
pies/s / = 1.69 h
166.73(10~
12
)(5.976)(10
24
)
^ " V (800 + 6378X10
3
)
7.45 km/s v
0
=30.8 km/s
}=0.502(I0
12
) cos 0 +6.11(10"
12
)
El cambio de rapidez deber^ ocurrir en el perigeo.
9(l0
6
)
6(l0
6
)
317 Mm < r < 640 Mm r
>640 Mm 13-135.v
A
= 6.11 km/s
= -237 km/s
13-137.v
V
5.16 km/s
'2(66.73) (10~
12
) (0.7) [5.976( 10
24
) ] N
6(
10
6
)
tf,
Vp =1A1 km/s v
a
=
3.94 km/s t =46.1 min
v
A
=3.44 km/s h =
101.575(10
9
) m
2
/s r
P
=
14.6268(10
6
) m T =
119 h r =317 Mm r =
640 Mm
Capftulo 14
14-1.N =1307 lb T
=744 lb
U
T
=18.0(l0
3
) pies-lb
s =1.05 pies v =0.365
pie/s
[
rO.2 m
- / 900s
2

ds
v =3.58 m/s
d =192 m
s =7.59
pulg
0 + 150 cos 30(0.2) + [ - j(300)(0.2
2
) ]
+ [ÔOXO^
2
)] = i(2y
v =4.00 m/s
s =178 m
fi
k
=0.255
F
A
= 31b
F
B
=2464 lb
N
B
=1.54 pies/s
v
A
=0.771 pie/s
s =3.41 m
v =3.77 m/s
.05 pie
14-2.
14-3.
14-5.
14-6.
14-
7.
14-9.
14-10.
14-1L
14-13.
14-14.
14-15.
I(i.5y
14-17.0+jT 1m
1
'
3
ds - 20(0.05) =
14-18.
14-19.
14-21.
14-22.
14-23.
14-25.
v

=

V
c
h

=

s

=
v
B

N
B

v
c

N
c

v
B

N
B

v
c

N
c

V
D
V
B

1.11 pies/s
= 1.37 m/s
47.5 m 179
mm = 24.0
pies/s =
7.18 lb =
16.0 pies/s
= 1.18 lb =
7.22 pies/s
= 27.1 lb =
17.0 pies/s
= 133 lb =
18.2 pies/s
= 30.0 m/s
s cos 30 = 0 + 30.04/
89.
90.v = 32.3 pies/s
5 sen 30 + 4 = 0 + 0 + ^(9.81 )(
2
5 =
130 m 14-26. 5 = 1.35 m 14-27. v
B
=31.5
pies/s d =22.6 pies v
c
= 54.1 pies/s 14-29. F
s
=
1284.85 lb k =642 lb/pie V2 =18.0 pies/s 14-
30. h
A
=22.5 m h
c
=12.5 m 14-31. R =2.83
m
Vc =7.67 m/s 14-33. N =
693.67 N F
f
=173.42 N x =2.57 m 14-
34. v = 8.64 m/s 14-35. /o = 2.77 pies 14-
37. 5 = 3675 m N = L25 kN v
B
=5.42
m/s 14-38. F =367 N 14-39. v
B
=14.9
m/s, N = 1.25 kN
14-41. v* = - 2 cos 0)
N =mg( 3 cos 0-4) e
= 4i.4
14-42. P
prom
= 200 kW
14-43. potencia de entrada = 420 hp
1*45. /> =
520
0(600)(^^)^ = 8.32( H)
2
) hp
14-46. v =63.2 pies/s 14-47.
P
mdx
=119 hp 14-49. v
y
=
02683 m/s t =7.454 s P =12.6
kW 14-50. P
mdx
=1.02 hp t =
30.5 s 14-51. Pent = 19.5 kW
14-53. a
c
= 0.8333 m/s
2
P =
3618.93 N Pent = 113 kW
(Pent)prom = 56.5 kW 14-54. v
=22.3 pies/s 14-55. v =56.5
pies/s 14-57. F =1500(vg) v =
18.7 m/s 14-58. P
Ml
= 42.2 kW
14-59.v = 13.1 m/s 14-61.a =7.20 pies/s
2
2
Vc =v
P
Pent = 2.05 hp 14-62.e =0.460 14-
63.P =^(lO
3
)*]W 14-65.T =1968.33 N v
P
=
18 m/s P
Q
=35.4 kW 14-66.P = 8.31/MW
14-67.P = 1.12 kW 14-69.F =308.68 N t; =
4.86 m/s 14-70.potencia de entrada = 1.60
kW 14-71.potencia de entrada = 2.28 kW 14-
73.0 + 6(2) = 0 + i(5)(12)(x)
2
x =159 pulg
14-74.v =1.37 m/s 14-75.v =1.37 m/s
14-77.0 + (2)(f) (50) (V(0.05)
2
+ (0.240)
2
- 0.2l
2
=
1(0.025)^ v =2.86 m/s 14-78.h = 416 mm 14-79.v
2
=106
pies/s 14-81.0 + ^(200)(4)
2
+ |(100)(6)
2
= /*(3)
/i = 133 pulg
14-82. V2 = 2.15 m/s
14-83.Vc = 2.09 m/s
14-85.Energfa potencial eldstica final = 103.11 J v =6.97
m/s 14-86.Vc = 7.58 m/s 7 = 156 kN T =2.90 kN 14-87.h
=24.5 m Ak = 0 N
c
= 16.8 kN
VA = Vp
fl
g + 2gA
Afc = (p
fl
+ p
c
+
2/2)
Pc
14- 91.k =8.57 lb/pies
14- 93. + 2 A 5^ = 0
(v
A
)2 = 1-42 m/s
A5,4 = 617.5 mm
14- 94.d =1.34 m
14- 95.VA = 11.0 m/s
14-97.(lg),4 = 110 362.5 J (v
s
)
B
= 0
(v,) = 0 (v,)a = 1500(150 -
/)=
A)=141 m14-98.x =453 mm 14-
99.v
B
= 32.1 pies/s 14-101.(V
f
), ={
a
f)m
a
r
1
g
(K,)
2
=0 =V|(1T - 2 )gr 14-102.x =\ r
14-103.vc =
7 =6 mg 14-105.
v
A
=11 111.1 m/s v
B
=
34.8 Mm/h 14-106.s
A
=129
pies
0
Capftulo 15
15-1. 3^2 (10) + (-5 sen 45)(
t =0.439 s
v = 16.1 m/s
s =48.4 m
I =90.0 l b-s
(0^ = 2 m/s t
(0,4)2 =1.27 m/s t
(v
fl
)
2
= 1.27 m/s 1 7
=43.6 N F =
19.44 kN T =12.5
kN Vm&x =90
m/s
/10 s
0+ / 30(l0
6
)(l-e
HU
')rfr = 0.130(l0
9
)t>
v =0.849 m/s
t =4.64 s v =
21.0 pies/s
15-2.
15-3.
15-5.
15-6.
15-7.
15-9.
15-10.
15-11.
15-13.
0 + 2(7 cos 30)(0.3) - 600(0.3) = (g|)(5)
T =526 lb
15-14.v = 4.50 m/s
15-15.T =520.5 N
15-17.0 + 12(10
3
)(3) - F(1.5) =0 + 0 F =24
kN
^(lO
3
)^) - 7(1.5) = 0
7 = 24 kN
2C t' C t
a

15-18.V2 =---------------------,5 = ---------
irm irm
15-19.(v
x
)
2
=91.4 pies/s <
15-21.40(1.5) + 4{(30)4 + 10(6 - 4)]
- [10(2) + 20(4 - 2) + 40(6 - 4)] = 40^ V2 =
12.0 m/s( )
15-22.
15-23.
15-25.
15-26.
15-27.
15-29.
15-30.
15-31.
15-33.
15-34.
15-35.
15-37.
15-38.
15-39.
15-41.
15-42.
15-43.
15-45.
15-46.
15-47.
15-49.
15-50.
15-51.
v =26.4 pies/s
v =8.07 m/s $
=48.1^
63 000(0) + 30(10
s
)(30) = 63 OOOti
v =14.3 m/s
33 000(0) + Fo(30) = 33 000(14.29) F
D

=15.7 kN v =4.14 m/s = 21.8 m/s v =
136.35 pies/s
pr
o
m
8471b
Fprom =12.7
kN
02
1.92 m/s
2 =
0.5 m/s T
x
=
20.25 kJ 7
2
=
3375 kJ A7 =
16.9 kJ 0 =
0.6 pie/s 0 =
<f> = 9.52
v
A
=-v
B
+ 2
0
fl
= 1.33 m/s
t =2.5 s
3 =
2.31 m/s W
= 163 mm
0,4 = 29.8
m/s v
B
= 11.9
m/s
0,4 = 3.09(16*)
m/s 0
fl
= 2.62(10
3
)
m/s
=
0.04574 s d
B

=104 m 0 = 0.720
m/s
Sp =0
t =0.408 s Vc =
L443 m/s 5c
= 0.577 m <
(0
C
)
2
= 0.800 pie/s
03 = 0
v
r
=893 pies/s
VQ =08660 m/s
- (v
B
)
y
=2.5 m/s
t =0.5097 s 5 =
2207 m d =
2.65 m 1.36 m
v
M
=0.178 m/s N
=771 N
v
A
= 0.667 m/s
=
2.887 m/s
RESPUESTASA
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
709
15-53.
15-54.
15-55.
15-57.
15-58.
15-59.
15-61.
15-62.
15-63.
15-65.
15-66.
15-67.
15-69.
15-70.
15-71.
(&)(10) + 0
v =3.33 pies/s
/ = 0.518 s
t =0.518 s
5 = Q863 pie
t = 0.226 s
v(l - e)
2
+
e
)
2

W)v 15-73.
v(
\
v(
l
1
+ e)
2

(v
A
h
(%
) 2
(
v
c) 2
4

(v
A
)i = 19.7 pies/s
(â)2 = 9.44 pies/s *~
(vb)i = 15.3 pies/s <-
= 9.13 pies /i = 21.8
mm (va)2 = 2.40 m/s
(*>j?)2 = 5.60 m/s
^mix 1.53 m ^prom
= 1.68 kN (v
P
)
2
=
0.940 m/s (v^y =11-
12 pies/s (v
x
)
2
= 8
pies/s V2 =13.7
pies/s 0 =54.3 ^ h =
1.92 pies e = 0.261
jFdt =199 klb *s
(v
A
h =0
(VB)3 = 13.9 pies/s
W = 1-41 pies
= 13.900 pies/s
</> = 6.34 v
Ay
=
11.434 pies/s t =
0.3119 s
=12.510
pies/s s =190 pies
v
A
=16.9 pies/s
(tu)3 =
(VB) 3 =
(VB)
2
v(l + e)
6 =cos 1 -
(1
+
.)=
e = 0.75 A E
=9.65 kJ
V
2
*
3
K
15-74.<f>=cos" 1 -
(1 +
e)
4

16
e
=
(1-COS0)
43.9
4
2
15-75.(v
fl
)
3
= 3.24 m/s
15-77.(t)
x
= 21.65 m/s
(v
B
)y =5 m/st
^ = 22.2 m/s
6 =13.0
15-78.V'B = 31.8 pies/s
15-79.(v
A
)
2
=4.60 m/s
(v
fl
)
2
= 3.16 m/s
= 0.708 m
15-81.(VA)
2
=9.829 pies/s
(v
A
)i =44 pies/s
(v
B
)
2
= 43.51 pies/s
(v
fl
)i = 29.3 pies/s
15-82.v
A
=5.07 m/s 0
A
=80.2 5*
v'
B
= 7.79 m/s
15-83.(v
B
)2 = 2.88 pies/s
(v
A
)
2
=1.77 pies/s
15-85.15vUcos <f>
A
+
10t/flCOs<
fl

t&sen <f>
A
= 8
v]}Sen<
fi
= 6.4
= 8.19 m/s
<f>
A
=102.52
= 9.38
m/s
<f>B =
42.99
15-86. = 9.68 m/s
<f>
A
=
86.04
v'b = 4.94
m/s
<f>
B
=
61.16
15-87. = 12.6 pies/s
<f>
A
=72.86
v'b =14.7
pies/s <f>
B
=
42.80
15-89.(1^)2 = 0.550 pie/s (v
Bx
h
=1-95 pies/s {v
A
) 2 =-2.40
pies/s [v
B
,)2 =-2.40 pies/s (v
a) 2 = 2.46 pies/s (vb)2 = 3.09
pies/s 15-90.v =95.6 pies/s 15-
91.v =3.33 m/s
15-93.
15-94.
15-95.
15-97.
15-98.
15-99.
15-101.
15-102.
15-103.
15-105.
15-106.
15-107.
15-109.
15-110.
15-111.
15-113.
15-114.
15-115.
15-117.
15-118.
15-119.
15-121.
v =17.76 pies/s
t =0.910 s
H
0
= 6.76(l0
6
) kg - m
2
/s
H
B
= 70.9 slug- pies
2
/s
2(0.4 (3) (0)] +
dt
J o 2[0.4(3) v]
v =6.15 m/s / =
1.34 s v
2
=4.60
pies/s Ti =20.3 N
V\ = 0.7958 m/s d'
= 0.414 m T
V2 =0.9610 m/s
i>2
=
4.31 m/s 6 =
33.2
V2 =19.3 pies/s
(^2)0 = 45 pies/s
V2 =45.1 pies/s
U
F
=2641 pies -
lb v = Vt>o
2
+ 2
gh V2 =1.99 m/s
Up =8.32 N-m v
e

=552.78 m/s -> v
p

=394 km/h v =
86.3 m/s F
f
= 19.6
lb Nf =174 lb
v = 10.19 pies/s
21.6 N
d
m
dt
0.9689 slug/s
F
x
=9.87
lb
F
y
=4.93
lb
Q =0.217(l0
-3
) m
3
/s
T =40.1 kN
Q =100 pies
3
/s
v =56.59 pies/s
= Q2360 slug/s
dt
d =2.56 pies
F = 302 lb
8G
2

m
2
g
TT
2
d* g Spw
2
^
F
a
=1696.46 lb
F
b
=1357.17 lb
VA =VB =63.66 pies/s
dm
A
dm
B

dt dt
96.894 slug/s
15-122.
15-123.
15-125.
15-126.
15-127.
15-129.
15-130.
15-131.
15-133.
15-134.
15-135.
15-137.
15-138.
15-139.
15-141.
M
D
=10.7 kip pie
D
y
=5.82 kip
D
x
=254 kip
F
x
=19.5 lb
Fy =1.96 lb
a = 16.9 m/s
2
t
v =330 m/s
m =10.5(lO
3
) kg
a =Q0476 m/s
2

F =22.4 lb
T =9.72 N
io_
1
2
0
tiempo para vaciar el tanque t
a = 0125 m/s
2

v =4.05 m/s
a
x
=2.11 m/s
2

a
2
=2.40 m/s
2

F
d
=11.5 kN
m= 57.6(l0
3
) kg
dm
e

~dt~
a =Q104 m/s
2

40s
1216 kg/s
mv
v
=
d
v
v
W)
- (
m
' \ Km'x +
M )'
m
m
_
s
.
2
F = v p A v
m
&x
=2068 pies/s m =
37 600 kg Vd/
c
=
0.237 m/s
fl = 0.1
F =3.55 kN
Repaso 1
Rl-L y = -0i0766*
2
Vy =
24525 m/s v = 8.37 m/s 0
= 17.0 ^ a, =2.88 m/s
2

a
n
=9.38 m/s
2
Rl-2. p =
9.32 m Rl-3. A s =834
mm v =1.12 m/s a =
Q450 m/s
2

RESPUESTASA
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
711
Rl-5. (v
b
jj
1
)
x
= 3.692 pies/s v
A
=
158 pies/s Vb =0.904 pie/s Rl-6.
(v
P
)
2
= 27.0 pies/s 1 (v
M
)
2
=13.4
pies/s i s =261 pies Rl-7. h = 4.82
pies Rl-9.480 = [800 + 2(300)]a
a =0.343 m/s
2
480 = (800 +
300)a a = 0.436 m/s
2
Rl-10. t =8 s
s =320 pies Rl-11. VB =333
pies/s t Vb/c= 13.3 pies/s t Rl-13. v =
dr fdt, v =9.68 m/s a =dv/dt, a =
16.8 m/s
2
Rl-14. s =Q0735 pie Rl-15.
v
h
=Q379 m/s ->
Rl-17. t = 0.669 s
v
A
= 4.32 m/s t = 0.790 s v
A
=
5.85 m/s Rl-18. v
B
j
A
= 28.5 mi/h 0 =
44.5 ^
= 3.42(l0
3
) mi/h
2
0
= 80.6
Rl-19. QB)
A
= 3.35(l0
3
) mi/h
2
e =
i9.i
Rl-21. k =360 lb/pie A:' = 600
lb/pie v = 20.4 pies/s Rl-22. v =
0.969 m/s Rl-23. v = 1.48 m/s
- dsXT)
v = 5.38 pies/s Rl-26. v = 5.32
pies/s 0 =11.95
Rl-27. N = 277 N F
=13.4 lb
Rl-29. t =2 s para que el embalaje comience a moverse = 10.1
pies/s Rl-30. V2 =2.13 pies/s Rl-31. N =24.8 N F = 24.8 N Rl-
33. r = 1.298 s, 5 = 7.127 m
t = 7.702 s, 5 = -36.627 m
r = 9 s, 5 = -30.50 m Slot
=
56.0 m v^
=9
=10 m/s Rl-34. v =14.1
m/s Rl-35. 5 = 5.43 m Rl-37. 0 +
lOOsen 60(0.5 - 0.3)
+ 20(9.81)(0.5 - 0.3) - f(15)(0.5 - 0.3)
2
-
j(25)(0.5 - 0.3)
2
= f(20)v
2
c
Vc =2.36 m/s Rl-38. v
c
=
2.34 m/s Rl-39. = 1.54 m/s
= 462 m/s
Rl-41. v
A
=\flgh
(Vh =iV2iA(l +e)
Rl-42. (t^
3
= 0.125 m/s Rl-43.
F, = 4.90 lb Rl-45. V2 = 75
m/s x = 3m Rl-46. w
m4x
= " f
Rl-47. x = cos 0o (l e
-
"*) m
Xmte =Vq COS 0
O
v
2

Rl-49. 3 sen 40 = 77- 50
v =9.82 m/s a
t
= 2.30 m/s
2
Rl-50. ^ = 27.2
pies/s
Capftulo 16
16-L w = 4 rad/s v =2 pies/s
a, = Q5 pie/s
2
a = 8 pies/s
2

a = &02 pies/s
2
16-2. vp =
48.7 pies/s 0 = 8.54 rev
16-3. a, = or; 20 = a(2) a = 10.0 rad/s
2

co
=
35.4 rad/s
0 = 35.3 rev 16-5.(o
c
=(o
D
= 80 rad/s
co
E
=o)
F
=64 rad/s
(o
B
= 89.6 rad/s 16-6. v
A

=
VB = 40 mm/s v
w
=
34.6 mm/s
16-7.
16-9.
16-10.
16-11.
16-13.
16-14.
16-15.
16-17.
16-18.
16-19.
16-2L
16-22.
16-23.
16-25.
16-26.
16-27.
16-29.
16-30.
16-31.
16-33.
16-34.
CD
B
=211 rad/s (o
c
=
47.5 rad/s OJ
B
= 31.7
rad/s Vp =18.8 pies/s
(Op =0.75 rad/s t =
7.083 s (o
s
=266 rad/s
a
s
=18.8 rad/s
2
a
t
=1
pie/s
2
a
n
= 84.5 pies/s
2

a
A
= 60.8 rad/s
2
a)
s
=
256 rad/s co
B
=64 rad/s
t =100 s v
A
=70.9
pies/s v
B
=35.4 pies/s
(a)
A
= 252 pies/s
2
(a)
B

=126 pies/s
2
a) =11
rad/s VA
=
22 pies/s
(a
A
)
t
=12.0 pies/s
2

(<*A) =242 pies/s
2
v
B

=22.0 pies/s (a
B
), =
9.00 pies/s
2
= 322
pies/s
2
(o
c
=224 rad/s
a
A
=39.27 rad/s
2
(o
A
=
117.81 rad/s (o
c
=(o
B

=29.45 rad/s (o
D
=
11.8 rad/s % = 21.2
pies/s ac =106 pies/s
2

a>
B
=528 rad/s 0
B
=
288 rad
{r
B
)mdx =(r
A
)wdx =50V2mm
(r
B
)min = Wm/n = 50 mitl
(<o
B
)md
x
=8-49 rad/s Vc = 0.6
m/s (o
F
= 784 rev/min = 484
rev/min (o = 28.6 rad/s 0 = 21.1
rad Vp = 7.16 m/s (a
t
)
P
=7.532
m/s
2
(ajp = 204.89 m/s
2
flp = 205
m/s
2

v
c
= { -4.8i - 3.6j - 1.2k} m/s ac =
{38.4i - 6.48j + 40.8k} m/s
2

16-35.v
D
= {4.8i + 3.6j + 1.2k} m/s
a
D
= {-36.0i + 66.6j + 40.2k} m/s
2
16-
37.x =4 cos 6 y =4 sen 0 j = 1.5 cot#
16-38.a) = sen
2
6
16-39.
16-41.
16-42.
16-43.
16-45.
16-46.
16-47.
16-49.
16-50.
16-51.
16-53.
16-54.
16-55.
16-57.
16-58.
16-59.
16-61.
(?
)
:

sen 26 sen
2
0
v
=
a
=
x
=
V
c
=
<
*
B
C
V
B

=
(O
=
a =
*
C
=
V
C

=
a
c

=
=
=
V
C
D
O
C
D
V
E
F
O
E
F
6
=
s
=
V
B

=
wrcos 0
-6>
2
r sen
6
0.6 cos 6 +0.3 V2 sen 6
=-3.00 m/s
= 10.0 rad/s
VA

fr(2x*
4sen
2
0 + 0.75
L*V
= Q6 cos 0
m = 3 m/s
<
= 52.6 m/s
2
<
= 5.45 rad/s =
-21.0 rad/s
2

0.0808 rad/s =
3 cos 6 pies =
15 pies/s *
=260 pies/s
2

< = 26 pies/s t
= 150 pies/s
2
1
00841 rad/s
V
2
A
2(3)(5) cos
0
15w sen 0
(34 - 30 cos ey
15(o>
2
cos 6 + a sen
6)
(34 - 30 cos 6)*
- 240 pies/s
20 rad/s = 2
pies/s
4 rad/s = 4
pies/s
= 9.20 m/s *
3.111 rad/s =
0.667 pie/s

= 0
= 3.00 rad/s =
12.0 rad/s
225 (o
2
sen
2
6 (34 - 30 cos 6f
16-62.
>A
B
:

=330 rad/s!)
16-63. v
G
= 330 pulg/s

e =55.6
16-65.
0> - ;
V
R - r
Vo =U - > -*
16-66. v
A
=

16-67. v
A
= 2.5 pies/s *-
16-69. co
BC

'
=0.7141 rad/s

>C
DE
= 6.90 rad/s

v
E
= 41.4 pies/s t
16-70. CO
=1
).577 rad/s

v
B
= 1.15 pies/s t
16-71. v
A
= 1.15 pies/s i
16-73. v
D
= 4 pies/s

&B
D
:

= 6.928 rad/s

(ODE
'
= 0

v
E
= 4 pies/s *
16-74. v
c
= 9 m/s <
16-75. co
=:
5.33 rad/s!)
16-77. v
0
= 2.4 m/s <

vr = 1.65 m/s >

v
P
= 0.075(o
E

CO
A
=
90 rad/s

COE
=
86 rad/s
16-78. (o
A

=
53.3 rad/s

0.075CO
E
=4.8

(OR

64 rad/s
16-79. (Oc
=
30 rad/s
16-81.
=8.00 pies/s t

(V
D
)x = 4.00 pies/s

i.V
D
)
y
= 4.00 pies/s

(OC
D
:

= 4.00 rad/s

v
c
=293 pies/s 1
16-82.
V
C
=240 pies/s
16-83. v
c
=1.33 pies/s

16-85.
r
O/Cl = 0.8 m

v
A
=9.20 m/s
16-86. v
A
=2.5 pies/s <
16-87. v
c
=1.04 m/s
16-89. (OBC
:
=10.39 rad/s

v
B
=7.20 m/s

(AB

= 6 rad/s!)

v
E
=4.76 m/s

$ =40.9 ^
16-90. % = 6.00 m/s <
16-91. v
B
= 29.7 m/s
16-93.r^d = 0.5657 m o)
AB
=
5.303 rad/s co
B
c =5.30 rad/s
16-94.v
E
= 2 pies/s < 16-95.
a> = 5.33 rad/s
v
0
=2 pies/s < 16-97.
(o
BC
= 0.300 rad/s OJ
BE
=2.00
rad/s v
H
=18.0 pies/s 16-98.(o
s

= 57.5 rad/st)
(o
OA
= 10.6 rad/s!)
16-99. = 15.0 rad/s
o)
R
=3.00 rad/s 16-101.
r
B
j
CI
=3.025 pies rqci = 0.1029
pie (D
BC
= 1.983 rad/s (o
CD
=
0.0510 rad/s 16-102.v
c
=0897
m/s / 16-103.v
D
=0.518 m/s \
16-105.TBjci
=
1*2 m
r
c/ci
=

1039 m = 2 rad/s % = 1.04 m/s
16-106.VQ = 8.69 m/s $ =
22.9 V 16-107.v
D
= 5.72 m/s 0
= 36.2 ^
16-109.(a
B
)
x
=1.897 m/s
2
(flfl)y
= -1.214 m/s
2
a
B
=2.25
m/s
2
0 = 32.6 ^
16-110.0 =2.02
a
D
=10.0 m/s
2

16-111.a
A
= 4.83 m/s
2
0 =
84.1 7^
16-113.o>w = 1.20 rad/s
a
AB
=0.4157 rad/s
2
a
w

=0.231 rad/s
2
16-114.co =2
rad/s J
a =7.68 rad/s
2
!) 16-
115.a
c
= 66.5 pies/s
2
* 16-117.
r
B
jci
=
1.732 pies = 2.309 rad/s =
3.945 rad/s
2
a
A
= 13.2 pies /s
2
<-
16-118.a
c
=6.96 pies /s
2
6 =
18.8
130. a
B
= 7.5 rad/s
2

137.(a
rcl
)^ = {1.51 - 30j} m/s y
c
= {0.61} m/s ac = {-l-2j}m/s
2

145.a)
BC
= 0.720 rad/st) v
A/B
= -1.92 pies/s ac = 2.02 rad/s
2
*) a
B
f
A
= -400 pies/s
2

16-119. a
AB
= 3.70 rad/s
2
}
16-121. v
B
=1.8 m/s
r
B/ci
=
0.25 m rqci
= 0.4330 m co 7.2
rad/s Vc =3.118 m/s
a
BC
=
347 rad/s
2
J a
c

= 165 m/s
2
0 = 66.9
^
16- 122. = 41.6 rad/s
2
!)
a
c
= 38.2 m/s
2
0 = 39.4 ^
16- 123. a
B
=1.43 rad/s
2

16- 125. rqci
=
0.4 m
r
B/ci
=
0.6928 m wac = 5 rad/s
= 11.55 rad/s ac = 160 rad/s
2

a
AB = 173 rad/s
2

16- 126. v
B
=4v >
Vyj = 2V^v^45
2t^ ,
= 1
7A? a
A
= ^
16- 127. a.4 = 0.500
pie/s
2
1 ac = 63.5
pies/s
2
0 = 87.7 ^
16- 129. co
B
c
=
0
v
B
=v
c
=1.8 m/s (ac)n =3.6
m/s
2
1 (c)/ = 3.6 m/s
2
-> a
BC
=
12 rad/s
2
(a
B
)
t
= 10.8 m/s
2

a
AB
=
36 rad/s
2
^
16- 131. a
B
=7.5 rad/s
2

16- 133. a
D
= {lA\4a
ED
i - 1.414a
j} pies/s
2
a
fl

= {2.8280;^^} pies/s
2
a
ED
=-Q1768 rad/s
2

a
CD
= 0.177 rad/s
2

a
BD 0.177 rad/s
2
a^=0
16- 134. co
CD
=1 rad/s ^
a
C
o = 10.9 rad/s
2
*)
16- 135. y
B
={0.6i + 2.4j} m/s
a
fl
= {-14.21 + 8.40J} m/s
2

16- 138.v
B
=130 pies/s
a
B
= 0.620 pie/s
2

16- 139. = {-2.501 +
2.00J} pies/s
a
A
= {-3.00i + 1.75j} pies/s
2

16- 141.y
B
={ 2.898i -Q7765j} m/s
"cde = 5 rad/s
16- 142.co
CD
= 6.93 rad/s
OCCD = 56.2 rad/s
2
1)
16- 143.OJ
CD
=10 rad/s
ocd
=
24 rad/s
2
^
16- 146. = 1.18 rad/s 5
=
15.4 rad/s
2

16- 147.COQC = 3.22
rad/s J = 7.26
rad/s
2
^
16- 149.(aa), =3 m/s
2
(a
B
)
n
=
60 m/s
2
oâ = 5 rad/s
(v
re
i)*y
z
' = -5.196 m/s aâ
= 2.5 rad/s
2

16- 150.(v
rel
)
x
,
z
= {27i + 25j} m/s
(a
rc
i),
yz
= {0.61 - 0.38J} m/s
2

16- 151.(v
rel
)^
z
= {27i + 25j} m/s
(a
re
i)xy
Z
= {2.41 - 0.38j} m/s
2

16- 153.a)={0.2k}rad/s co = {0.04k
}rad/s
2
Kel)xyz ={
29
j}
m
/s
(arei)xyz = {4.31 - 0.2j} m/s
2

16- 154.(y
rd
)
xyz
={-31 j} m/s
(arci)xyz = {-10.31 + 2.2j} m/s
2

16- 155. = {-17.21 +
12.5j} m/s
n
A
={3491 + 597j} m/s
2

16- 157.va = {10.01 + 17.32j} pies/s
aa = {-39.64i - 11.34J} pies/s
2
H =
1.5k fl = 0.4k
v
c
= {-7.00i + 17.3j} pies/s i*c =
{38.81 - 6.84J} pies/s
2

16- 158.O)
C
D = 0.866
rad/st) OCCD = 3.23
rad/s
2
1)
16- 159.co
AB
= 2.60
rad/s
a
AB
=
2.50
rad/s
2

715
Capftulo17
17-1.
17-2.
17-3.
17-5.
17-18.
17-19.
17-21.
J o
Adx)
1
0
m
r
57.7 mm
x
2

dx
\ma
2

17-6. Iy
=
\mr
2

17-7.
I = a
2
*z
10
17-9.
1

I
I

7Tp

Iy9

Iy = Yi
m

17-10.
<
s
l
*
r
i

I
I

17-11.
17-13.
17-14.
17-15.
17-17.
h
I
o

I
_
a

y

=

I
g

I
o

I
x

I
x
I
r
-- 118 slug* pie
:
84.94 slug
pie
2
= 222 slug
pie
2
1.78 m =
4.45 kg m
2

:
\
ma
2

\ m
x
(0.5)
2
+jo m
2
(0.5)
2
- ^ m
3
(0.25)
2
5.64
slug pie
2

2
I
o

+

1
0.402 slug pulg
3.25 g * m
2

[-^ (10)(0.45
2
) + 10(0.225
2
)]
(15)(0.1
2
) + ^(O^
2
)]
I
0
=5.27 kg *m
2

17-22.I
0
=0.276 kg* m
2

17-23.I
0
=0.113 kg* m
2

17-25.Recipiente: a = 5.19 m/s
2

Sistema: a = 4.73 m/s
2

4.73 m/s
2

Qmd}
17-26. ao = 16.35 m/s
2

17-27.aceleraci6n FAB
111 m/s
CD 231 lb
rapidez constante F
AB
= F
CD
= 200 lb 17-29.
70(9.81)(0.5) + 120(9.81)(0.7) - 2^ (1.25) = -120(3)(0.7)
N
A
=568 N
N
B
=544 N 17-30.a
=3.96 m/s
2

17-31.Como la friccidn requerida F
f
>(Ff)
m&x
=li
k
UB
= 0.6(14 715) = 8829 N, no es posible para
levantar las ruedas delanteras del suelo.
17-33.
17-34.
17-35.
17-37.
17-38.
17-39.
17-41.
17-42.
17-43.
17-45.
17-46.
17-47.
17-49.
75) - 0.7AT
fl
(0.75) - A^(6) = 0 N
A

= 640 lb N
B
=910 lb a =13.2 pies/s
2
a =
17.3 pies/s
2

traccidn en las ruedas traseras t =17.5 s
traccidn en todas las ruedas t =11.3 s
a =3.33 pies/s
2

N
B
=2122 lb
N
A
=778 lb
F =23.9 lb
a =96.6 pies/s
2

N
B
=9.40 kN
N
c
=4.62 kN
N
D
=7.56 kN
a = 0.8405 m/s
2

A
x
=672.41 N A
y
= 285.77 N a = 2.01 m/s
2

Como c <0.3 m, el embalaje no se volcar. Por
tanto, se desliza.
D
x
=83.3 N FBA - 568 N D
y
=731 N N
a
=0 P =
2.00 kN N
B
=3692 N a
G
= 4.99 m/s
2
T =375 kN
N
A
=114 kN N
B
=1.31 kN N
A
=17.4 kN 250(1.5)
+ 150(0.5)
= 312 (^X^nuSx)
+
IK
20
)!
1
)
hm&x =3.16 pies
N
A

17-50.
2481
b
4001
b
= 20.7 pies/s
2

F
A
=257 lb
N
A
=400 lb
17-51.a =4 m/s
2
->
= 1.14 kN
N
A
=327 N 17-53.N
c

=613.7 N F
c
= 187 N
17-54.F
AB
=122 kN
F
CD
=564 N 17-55.F
cd

= 9.17 lb
(fl
G
), = 32.2 pies/s
2

17-57.a = 0.2778 rad/s
2
t =
6.71 s 17-58.M
P
=2025 N
m N
P
=7.38 N V
P
=3.75 N
17-59.P =39.6 N
N
A
=N
B
=325 N
17-61.a = 1.852 rad/s
2
t =
8.10 s 17-62.F
0
=6.14 lb
17-63.a = 14.7 rad/s
2
a
G
=
4.90 m/s
2
17-65.a = -26970
sen 6 0 = 30.1
17-67.r
P
=267 pies A
x
=0
17-69.a = 25.13 rad/s
2
T
B
=
1.21 kN 17-70.a = 3.22
rad/s
2
F
A
=70.7 lb 17-71.t =
2.19 s 17-73.a = 1.3 Og/l
O
x
= 0.325mg O
y
=
0.438mg 17-74.F
A
=219 N
17-75.Ax =0
A
y
=289 N a =
23.1 rad/s
2
17-77.a =0
C, = 0

C
n
= 5781 N

N
b
=2.89 kN

A
x
=0

Ay =2.89 kN
17-78. N
b
=1.05 kN

A
x
=1.20 kN

Ay =951 N
17-79. A
x
=4.5 lb

Ay =6.5 lb
17-81. F
CB
=193 N

a = 19.3 rad/s
2

t =3.11 s
17-82. a =0.146 rad/s
2

A
x
=150 N

Ay =253 N
17-83. a = 12.1 rad/s
2

F = 30.0 lb
17- 85.a = 12.57 rad/s
2

P =192 N
17- 86.a = 14.2 rad/s
2

17- 87.a) =17.6 rad/s
17- 89.F
AB
=183 N a
=16.4 rad/s
2
N
c
=
44.23 N
17- 90.ti) = 2.48 rad/s
17- 93.a = 13.85 rad/s
2

(a
c
)
x
=2.012 m/s
2

(a
G
)
y
=0.6779 m/s
2

Fy = 20.12 N JV =
91.32 N
Como F
f
< (Ff)^ = fi
s
N = 0.5(91.32) = 45.66 N,
entonces el disco semicircular no se desliza.
17- 94.a
G
=16.1
pies/s
2
a =5.80
rad/s
2

17- 95.a = 5.54 m/s
2
t
a = 0.293 rad/s
2

17- 97.F = 1.17 lb N =
29.34 lb a
G
=5.44
pies/s
2
a =4.35
rad/s
2

17- 98.0 =46.9
17- 99.a
G
=12.9
pies/s
2
a =2.58
rad/s
2

16- 101. F
A
=
61.32 N N
A
=
926.2 N a =
5.01 rad/s
2

17- 102.a = 5.01 rad/s
2

17- 103.a = 1.30 rad/s
2

17- 105.a = 15.6 rad/s
2

a
G
= 6.24 m/s
2
N
A

=981 N F
A
=24.0
N
17- 106.a = 0.692 rad/s
2

17- 107.a = 1.15 rad/s
2

16- 109.N =10.0 lb
a = 125.58 rad/s
2
a
A
=167 pies/s
2

17- 110.a =0
a = 0.309(lO
-3
) rad/s
2

17- 111.a = 73.27
rad/s
2
t =0.296 s
17- 113.N
c
=67.97 N
a = 5.66 rad/s
2
a
G

= 4.06 m/s
2

18. v
c
= 16.9 pies/s T
22. o>2 = 1.25 rad/s
37. 0 + 2[ 15(1.5 sen 45)] = 2[| (|(^)(3)
2
)^
fl
] + 1(4)[6 - 2(3 cos 45)]
2
+ 0 co
AB
=
4.28 rad/s
717
17- 114. a
B
=0.755 m/s
2

1 a = 7.55 rad/s
2
J T
=45.3 N
16- 115. n
min
=0.0769
17- 117. (a
G
)
x
= 2.5 m/s
2
->
(o
c
)
y
=0 = 10 m/s
2

or = 35.4 rad/s
2

17- 118. a = 9.60 rad/s
2

a
G
=1.44 m/s
2
<
17- 119. a
G
=2.22 m/s
2

- a =29.2 rad/s
2

17- 121. a = 3.89
rad/s
2
a
G
=1749
m/s
2
N = 735.75
N iy = 131.15 N
17- 122. a = 9.51 rad/s
2

17- 123. a
G
=1.5 m/s
2
-
a =3 rad/s
2

Capftulo 18
18- 2. 7 = 283 pies -lb
18-3. co =1.88 rad/s
18-5. 0 + (50)(9.81)(1.25) = \ [(50)(1.75)
2
]o>1
(o
2
=2.83 rad/s
18-6. a. =
k
c
V m
18-7. v
B
= 2.58 m/s
P = 141 N 18-9.
5/> = 16.67 pies
co =4.51 rad/s 18-10.
co =0.836 rad/s
18-11. 0 =0.934 rev
18-13. SA =0.6667s
G

N
A
=509.7 N s
G
=
Q859 m 18-14. =
1.32 rad/s
18-15. v
A
= 3.52 m/s i
v
B
=1.76 m/s t 18-
17. U
M
= 17.22 J
U
w
=-12.49 J co =
3.62 rad/s
18- 19. v
c
=11.8 pies/s T
18- 21. U
w
=127.44 J
o>2 = 2.91 rad/s
18- 23. v
c
=19.6 pies/s
17- 25. U
w
=1387.34
N co =10.5 rad/s
18- 26. co = 7.81 rad/s
18- 27. 2
=
1*07 rad/s
18- 29. T\ = 708.07 pies
lb U
WA
=18.750 U
Ff

=-40.50 0 = 5.18 rev
18- 30. v
B
=5.05 pies/s
17- 31. 0
O
= 1.66 rad
18- 33. 0 + 1500(5.629) - 1500(2.5) = \ (Wf)(%)
2
v
A
=
14.2 pies/s
<)"-VT
18- 35. co = 2.83 rad/s
18- 38. = 695 pies/s
18- 39. 0 = Q934 rev
17- 41- iO (^)(6)
2
](2)
2
+ |(12)(4 - 2)
2

= 0 + ^(12)(4 + 6sen 0 - 2)
2
- 50(3 sen 0) 0 = 25.4
18- 42. co =41.8 rad/s
18- 43. a> = 39.3 rad/s
18- 45. 0 + 4(1.5 sen 45) + 1(3 sen 45)
= )(3)
2
](f)
2
+ ^)(c)
2
+ 0
v
G
=13.3 pies/s
18- 46. v
c
=307 pies/s
18- 47. a> = 1.74 rad/s
18- 49. 0 + 2[f(350)(*i)
2
]
= 0 + 2[1(350)(^ + l)
2
] - 50(9.81)(1)
/
0
= 299 mm
18- 50. k =232 N m/rad
18- 51. co= 3.92 rad/s
18- 53. (V
g
)
2
=-22.0725 J
V
2
=-8.5725 J C02
=309 rad/s
18- 54. co= 7.98 rad/s
18- 55. k = 10.5 kN/m
18- 57. V
2
=Yk
k =814 N m/rad
55. = 39.8
18- 58.(
w
gc)2 0
(<AB)2 = 0.597 rad/s
18- 59.Vp = 20.7 m/s
18- 61.A s
s
=-4 pies s
= 2.44 pies
18- 62.to = 1.82 rad/s
18- 63.OJ
AB
= 370 rad/s
18- 65.I =7.727 pies to
= 2.82 rad/s
18- 66.w = 5.28 rad/s
18- 67.o)
AB
= 221 rad/s
18- 69. 0 + 0 = 0 + i (*>(3.3541 - 1.5)
2
- 98.l(-^) k =
42.8 N/m
Capftulo 19
19- 5. v
c
=12.64 pies/s
L =3.92 slug pies/s
19- 6.J lUdt =0.833 kg- m
2
/s
19- 7.w =0.0253 rad/s
19- 9.l
Q
= 0.78125 kg- m
2

to = 70.8 rad/s
19- 10.(o
A
=36.5
rad/s v =5.48 m/s
19- 11.to
fl
= 127 rad/s
19- 13.T
c
=140.15 lbT
b
=359.67 lbP =
120 lb
19- 14.t =5.08 s
19- 15.r
P
=1.39 pies
19- 17.I
Q
=0.02 kg-
m
2
N =49.05 N
(v
0
)
2
= 4.6 m/s t =
0.510 s
19- 18.% = 1.39 m/s to
= 9.49 rad/s
19- 19.to = 116 rad/s
19- 21.toj = 0.065625/
I =79.8 N-s
19- 22.y =\l
19- 23.to = 20 rad/s
19- 25.I Q = 075 kg m
2

(%)ac
=
(1.118) to = 9
rad/s
/prom=12.7 N
19- 26.v =19.4 pies/s
19- 27.M=103 lb -pie
19-29. 0 + [yVdfj(3.5> = 175(2.25)
2
(60)
jFdt =15.2 kN-s
19- 30. VQ =0.557 m/s
19- 31. o>2 = {-31.8k} rad/s
19- 33. (I
A
)
G
=19.14kg-m
2

(o
B
=10.9 rad/s
18- 34. k
c
=0.122 m
19- 35. to = 0.175 rad/s
19- 37. (7^!
=
3.444 slug pie
2

(/J2 = 1*531 slug pie
2

(toj
2
= 675 rad/s
18- 38. to2 = 5.09 rev/s
19- 39. to = 0.244 rad/s
v
m
= 3.05 pies/s
19- 41. (/jj = 98.55 kg- m
2

(7^2 = 81.675 kg- m
2

to2 = 2.41 rad/s to3 =
2.96 rad/s
18- 42. a>2=\(0\
19- 43. V2 =0.195 m/s
19- 45. to} = 1.146 rad/s I
G

=11.25 kg- m
2
I
A
=
24.02 kg- m
2
to2 =
1.53 rad/s
19- 46. v =5.96 pies/s
19- 47. to = 26.4 rad/s
18- 49. toj = 3.431
rad/s to3 = 5.056
rad/s to
4
= 6.36
rad/s
19- 50. to2 = 17.92 rad/s
0>//)2 = 16.26 pies/s i /1
= 4.99 pies
18- 51. 0 =17.9
19- 53. (v
P
)
2
=7.522 pies/s
I
c
= 20.96 slug-pie
2
to3
= 0.365 rad/s (V/>)
3
=
3.42 pies/s
19- 54. (v^=336 pies/s >
Repaso 2
R2-1. v
A
= 6.667 pies/s a>/> = 20
rad/s % = 3.333 pies/s
to
D
= 6.67 rad/s
R2-2.
R2-
3.
R2-
5.
R2-
6.
R2-
7.
R2-
9.
R2-
10.
R2-
11.
R2-
13.
R2-
14.
R2-
15.
R2-
17.
R2-
18.
R2-
19.
R2-
21.
R2-
22.
R2-
23.
R2-
25.
R2-
26.
R2-
27.
R2-
29.
R2-
30.
R2-
31.
(o
P
=24 rad/s (o
D

= 5.33 rad/s (02 =
381 rad/s d =2
pies (02 =682 rad/s
v
B
l =-11.4 pies/s
a
A
=12.5 m/s
2
<
(AB
4
4
g
3(R -
r)
a>i =40 rad/s
V2 =3.46 m/s
a>2 =13.3 rad/s
a =12.6 rad/s
2

to = 0
Vc = 32.2 pies/s
v
D
=32.2 pies/s
F =0 (o = 0
(de
=
132 rad/s
Vc =2.75 m/s t
=1.32 s (o = 2.19
rad/s!)
(OCD =4.17 rad/s a
c
=
1.20 rad/s
2
(o = 7.20
rad/s VA =v
B
=2.40
pies/s = 0.400 pie/s
2
a
B

=17.3 pies/s
2
Vc =
12.7 pies/s cj\ r
S =
2^
(2Vl
~
W
'
r)
v
D
=
2 m/s (o
B
= 6.67 rad/s
2 mg
R(M + 2m)
Af + 2m
(o = 3.89 rad/s
0 + S(0.6)(4) = [(31^) (0.45 )
2
+ (^)(0.9)
2
]^
a>2 = 12.7 rad/s
a
m
= 1.45 m/s
2

A*, = 1.94 m/s
2

5gsen 0
("5
)2
(
w
c)
2
I r
2gsen 0
3 r
/
R2-33. r
c/
_
c
= 1.464 pies
(OAB = 1.47 rad/s!)
a = 1.80 rad/s
2

= 4.93 rad/s
2
!)
R2-34. a = 2.66rad/s
2
!)
R2-35. (o = 1.08 rad/s
v
B
=439 pies/s
R2-37. 7 = 59166.86 N
A/ = 51.2 kN- m
N =-29.6 kN
V = 0
R2-38. (o = 30.7 rad/s
R2-39. (o = 0.0708 rad/s
R2-41. / = 0.194 s
(o
B
= 5.00 rad/s % = 5.00 pies/s T
R2-42. 0 =4.45
R2-43. a A = 56.2 pies/s
2
1
a* = 40.2 pies/s
2
0 = 53.3 JP*
R2-45. = 5.236 rad/s
2

6
S
=10.472 rad
a
D
=2.09 rad/s
2

0
D
=0.667 rev
R2-46. (O
C
D = 6.33 rad/s
R2-47. t =10.4 s
F8
R2-49. a
r
V
c
F
g
VG
R2-50. = 297 N
= 344 N >1,
= 1.63 N
Capitulo 20
20-1. to = (o
x
i + (t>
y
j + (o
s
k
a = 0 + (d>
x
l + G>
y
j) X ((t, k) a =
(o
y
(O
s
\ (o
x
(o
s
j
20-2. *> = {5.66j + 6.26k} rad/s
= {-3.39i} rad/s
2
20-3. = {-
7.61i - 1.18j + 2.54k} m/s
a
A
={10.41 - 51.6j - 0.463k} m/s
2
20-
5. (o = -8.944 rad/s
(o ={-8.0j + 4.0k} rad/s
((*>I )XYZ {321} rad/s
2

a = {321} rad/s
2

=
2.00
lb
38. (o
BC
= {0.7691 - 2.31J + 0.513k} rad/s y
B
= {-0.333J} m/s
42. ac = {19.351 - 27.9j - 21.6k} m/s
2

46. v = {-5.701 + 1.20j - 1.60k} m/s
49. (va/b)^ = {13.861 - 8.00k} m/s (aa/b)^ = {17.581 - 17.54k} m/s
2
v = {13.91 +
40.0j - 8.00k} m/s a
A
= {-62.41 + 115j - 17.5k} m/s
2

= {-0.2251} m/s 8,4 = {0.1351 - 0.1125j
- 0.130k} m/s
2

+ ( V
\rch
2
+ r
B
h
x
J
18- 9. o> = {6j + 15k} rad/s
a ={-901 + 1.5J + 3k} rad/s
2
y
B
=
{ -901 - 15j + 6k} pies/s a* =
{2431 - 1353j + 1.5k} pies/s
2

20- 10.v
fl
= {4101 - 15j + 6k} pies/s
a* = {2931 - 1353j + 1.5k} pies/s
2

20- 11.oj
=
{ 8.00J} rad/s a =
{64.0i} rad/s
2
={-0.9051} m/s a,* = {-
7.24j - 7.24k} m/s
2

19- 13.oj = {-0.8i - O.lj + 0.6k} rad/s
2

y
A
= {-8.66i + 8.00j - 13.9k} pies/s a^ = {
24.8i + 8.29j - 30.9k} pies/s
2

20- 14.co
B
={5j + 5k} rad/s
19- 15.oj
fi
= {7.5j + 2.5k} rad/s
20- 17.y
A
= {201} m/s
={5i - 400j} m/s
2
y
B
={ -124i - 15j +
26.0k} m/s a* = {5691 - 2608j - 75k} m/s
2

20- 18.y
B
={4876i - 15j + 26.0k} m/s st
B

={10691 - 2608j - 75k} m/s
2

20- 19.
Vj4
= {10i + 14.7j - 19.6k} pies/s =
{-6.121 + 3j - 2k} pies/s
2

20- 21. v
B
=6.00 pies/s a)
x
=0.6667 rad/s (o
y

= 0.3333 rad/s (o
z
=0.8333 rad/s y
B
=
{6.00j} pies/s oj = {0.667i + 0.333j +
0.833k} rad/s
19- 22.afl= {-6.50j} pies/s
2

= {0.722i + 0.889j - 0.278k} rad/s
2

20- 23. v
B
=4.71 pies/s
<*AB ={1-171 + 1.27J - 0.779k} rad/s
20- 25.((o
AB
)
x
=1.667 rad/s
(<AB)y
=
4.167 rad/s
(VAB)
Z
=
3 333 rad
/
s
v
B
= -25
pies/s y
B
={-201 + 15k}
pies/s
19- 26.a* = {-11291 + 847k} pies/s
20- 27.y
B
={lj} m/s
20- 29.((oAB)x = -2.133 rad/s (<*>AB)y =
0.3902 rad/s (<oab)z = "0.3121 rad/s
2

vA = {2.25k} m/s
19- 30.aA = {-13.9k} m/s
2

20- 31. y
B
= {10k} pies/s
20- 33.vB = 1.875 m/s (ox =
1.50 rad/s (oy = 0.225
rad/s (oz = 0.450 rad/s
20- 34. a
B
=-6.57 m/s
2

20- 35.oj = {1.501 + 2.60j + 2.00k} rad/s yc = {10.4i -
7.79k} pies/s
20- 37.(ox= 0.204 rad/s (Oy = -
0.612 rad/s (oz= 1.36 rad/s
vB = 0.333 m/s
oj
fiC
= {0.2041 - 0.612J + 1.36k} rad/s y
B
={
-0.333J} m/s
20- 39. y
c
= {-1.001 +
5.00j + 0.800k} m/s
ac = {-28.81 - 5.45j + 32.3k} m/s
2

20- 41. = { 4.51} m/s
('
,
C/A)xyz ={ l-8j} m/s
vc = { 4.51 - 1.8j} m/s
20- 43. vc = {-1.791 -
1.40j +3.58k} m/s
ac = {0.8391 - 3.15j + 0.354k} m/s
2

20- 45. (v^g)^ = {1.20j - 1.60k} m/s
( a/b)^ = {-0.320j - 0.240k} m/s
2
v = {
5.701 + 1.20J - 1.60k} m/s a
A
={-1.441 -
3.74j - 0.240k} m/s
2

= {-7.141 - 1.94j -
2.64k} m/s
2

20- 47. v
c
= {-2.71 - 6k} m/s
ac = {-721 - 13.5j + 7.8k} m/s
2

20- 50. vg = {-5.201 -
1.44j + 16.5k} m/s
ag = {5.751 - 109j + 24.1k} m/s
2

20- 5LVg = {-5.201 - 1.44j + 16.5k} m/s as= {5.751 - HOj +
23.1k} m/s
2

20-53- fo/A* = {-3j + 5.196k} m/s (aB/A) ={-
4.098i + 1.098k} m/s
2
v
s
= {-17.81 - 3j + 5.20k}
m/s a
fl
= {3.051 - 30.9j + l.l()k} m/s
2
20-54. v
c
=
{2.80j - 5.60k} m/s ac = {-561 + 2.1j} m/s
2

20- 55. v
c
= {2.80j - 5.60k} m/s
ac = {-561 + 2.1j - 1.40k} m/s
2

Capftulo 21
21- 2. I T. = +
4*
2
)
21-
3.
21-
5.
21-
6.
21-
7.
21-
9.
2
0
(2/j
2
+ 3 a
2
)
2
x
y
h
y
I <
h
h
x
y
y
z
21-10.
I
x
y
y
z
21-1L
Ir
3 mr
f (r
2
+ 3a
2
)
pa
2
h
2
z HL
a
1
12
ma
2

20 132
24mr
I mr
1

12
24 ^
=m
2
= =
80 kg m
2

128 kg- m
2

176 kg
m
2
= 72
kg m
2

:

-
24kg*m
2

:
-
24kg*m
2

= 4.08 kg
m
2

:
1.10
kg* m
2

2

0.785 kg*
m
2
1.36 kg*
m
2
0.380 kg
m
2

12
kg
21-
13.
21-
14.
21-
15.
21-
17.
I
z
=1.26 kg *m
2

Por simetria y = 0.5 pie
x =-0667 pie
/*- = 0.0272 slug pie
2

h =0.0155 slug pie
2

0.0427 slug pie
2

1.25 slug pie
2

l
y
h
I
z
=3.54(10 ) kg m
2
I xy
=[0 + 0.4(2)(0)(0.5)] + [0
+ 0.6(2)(0.3)(0.5)]
+ [0 + 05(2)(0.6)(0.25)] =
0330 kg *m
2

21-18. I
xx
=Q626kg*m
2

f
- 0.547 kg*
m
2

109 kg * m
2
21-
19.
21-
22.
21-
23.
21-
25.
21-
26.
21-
27.
21-
29.
21-
30.
21-
31.
21-
33.
21-
34.
21-
35.
21-
37.
21-
38.
21-
39.
21-
41.
21-
42.
21-
43.
21-
45.
'
y
y
I
z
=Q429 kg *m
T =0.0920 pi e*
lb
H
c
= {002071 - 0.00690j + 0.0690k} slug-pie
2
^ l
x
, =
I ,, =B.55 kg *m
2
I y =0.100 kg* m
2

(o
z
=2.58 rad/s H
A

=26.9 kg m
2
/s
= {-006251 - 0.119j + 0.106k} rad/s H
x
=
0.3375 kg m
2
/s H
y
=0
H
z
=1.6875 kg m
2
/s H
g
= {0.33751 +
1.6875k} kg*m
2
/ s H
0
={21.91 +
1.69k} kg m
2
/s T =78.5J
H
0
= {21.91 + 0.5625j + 1.69k} kg*m
2
/ s T
=81.3 J
= {2000i - 2500j + 22 500k} kg *m
2
/s I
x

=0.3235 slug pie
2
I
y
=0.2588 slug pie
2

I
z
=006470 slug pie
2

o> = {-2.161 + 5.40j + 7.20k} rad/s
u
0
= -0.2331 + 0.583j + 0.778k
w = {-0.9541 + 2.38J + 3.18k} rad/s
= -0.233i + 0.583j + 0.778k
T =0.0920 pie lb
u
0
={0.141 j - 0.990k}
lo ={8.57IJN *s
o> = {-28.lj + 80k} rad/s
H
0
= {144i + 144j + 1056k} kg*m
2
/ s
T =3.17 kJ
2Mr = (I
x
0)
x
- l
xy
0)y - I
xz
6)
z
)
- Cl
Z
(Iy (Oy ~ Iy
Z
(O
z
~ I
yj[

W,)
+Cly(lz (Oz - Izx(Ox~ lzy(Oy)
HMr = Ir W,
I y (lj (Oy + I
z

fly (0
Z

B
,
9.64
N
9.98
N
(o
x
=0
(Oy = (O
cos 0 (o
7
=(o
sen 6
0
V
3g tan 0
L(2 sen 0 + 1)
722
21-46.
21-47.
21-49.
21-50.
21-51.
21-53.
21-54.
21-55.
21-57.
21-58.
21-59.
21-62.
B
x
=-250 N
A
v
=B=0
B
z
=24.5 N
SM
r

2M
V

I yz
2
7
v
c

zx
2
T
V
G
2M, = 0
(0.1 cos 30)(2) - (0.1 sen 0
F
)m
F

- (0.2 sen 0
D
)m
D
=0
e
D
=139
m
D
=0.661 kg
0
F
=40.9
m
F
=1.32 kg
M = 81.0 N-m
M
Y
=-218 l b-pi e
M
z
=0
M
x
= 100 l b pi e
OJ, co
p
sen
6
co
n

cos 0
co
x
= aj
s
co
p
cos 0
(Oy = 0
io
z
= (o
s
(o
p
sen 0
M
x
= f ml
2
(o
s
(o
p

cos 0
My =^ ml
2
(o
p
2
sen 20
M
7
=0
mL
2

(0\
(O2 y
E
x

12 a
0
mL
2
co i
(02
Ez
Ez
12
a
_
mg
2
F =30 N N =135
kN M =27.5 N-m I
z

=34938 slug pie
2

Iy,
<.X
(Oy =0, (o
z
= 6 rad/s
T = 21.0 l b-
pi e T = 23.4
l b-pi e B
Y
=0
A
z
= -41.2 N
Ax
=
0 B
z
=
139 N a =
69.3
0 = 128
y =45
No
21-63.
21-65.
21-
66.
21-
67.
21-
69.
21-
70.
21-
71.
21-
73. 21-
75.
21-
77.
21-
78.
21-
79.
21-
81.
N
w
= 77.7
lb
M
r
=
[(ST)(0-2)
2
](2)(100)
12.4 l b-
pi e
My
M
z

A

F
=
I =

0

0
= 53.4 N
3.63(l0
3
) rad/s
m
r
16
g
cos a( 16 cos
2
a 26 sen
2
or + l)
(o
p
=-4.905 rad/s
ojp =13.5 rad/s o 3.00 rad/s
v =88.89 m/s
(o
s
= 222.22 rad/s
M
x
=2kN*m
H
c
=17.2 Mg m
2
/s
cf>=12.8 rad/s
HQ =0.352 kg m
2
/s
if/ =35.1 rad/s
H
c
= 2.10 Mg *m
2
/s
H
G
=4.945 (lO
6
) kg* m
2
/s
0 =66.59
^ = 81.7 rad/s if/ =212 rad/s
Como I >/
z
,e 1 movimiento es de precesidn regular.
Capftulo
22
22-1. y+5(>.\y =0
B =0.1 m A =0.2003 m y =0.192 m
22-2. / = 4.98 Hz
r = 0201s 22-3. / =
2.02 Hz
y =-02 cos 12.7/
C = 0.2 pie 22-5. B =0.150 A =-0.1
x = -0.1 sen (20/) + 0.150 cos (20/)
C = 0.180 m 22-6. y =0.107 sen (7.00/) +
0100 cos (7.00/)
<f>=43.0
22-7. * = -0.0693 sen (5.77/) - 0.075 cos (5.77/)
C = 0.102 m 22-9. / =
2.52 Hz
(f>=0 C =03795 m T
m&x
=83.7 kN
723
22-
10.
22-
11.
22-
13.
22-
14.
22-
15.
22-
17.
22-
18.
22-
19.
22-
21.
22-
22.
22-
23.
22-
25.
22-
26.
22-
27.
22-
29.
22-
30.
22-
31.
22-
33.
22-
34.
22-35.
2T
T
V
2
T
T
gd
3
r
2

g
I
A
=0.2894mgd d =
146 mm k
G
=0.627 m
r = 0.401 s I =0.457
m F
sp
=28.80 I Q =
0.7609 slug pie
2
0 +
15.3760 = 0 / = Q624
Hz ' -U Mr
2
+2mk
0
'
h
r
ml?
SAB
=
(I ~M
*o
= (
l
~W + x
w = v
oj
n
=76.7 rad/s C = 230 mm
12ga
2

_ 2tTL rr
7
a V 12g
k = fc
Z
277 V L
k = fc
\ mr
2
60 + mg(r )(sen 0)0 = 0 ' -
r = 0.401 s V = 50
1

T =Q19218750
2
0 +26.00 = 0
' W!
r I t
2
g - 4tt
2
R ~
2TT V
22-37. V
l
Ti = ^
M k
2
&
2
7
7
v?
22-
38.
22-
39.
22-
41.
22-
42.
22-
43.
22-
45.
f =~f c
77 V m
22-
46.
22-
47.
22-
49.
22-
50.
22-
51.
22-
53.
22-
54.
22-
57.
3>
+
2& sen
2

0 m
2.81s
0
jc = A sen co
n
t + 5 cos co
n
t +
y = A sen to/ + fi cos to/ +
Fol
k
1 -
(?)
:

F
0

cos to/
\/c mo? )
2 )cos
wr
>>o
Vo _ (F
0
/k)a)
c
o
.
c
o
.
co
n
= 8.025 rad/s
y = (0.0186 sen 8.02/ + Q333 cos 8.02/
- 0.0746 sen 2/) pies (Vp)m&x =
2.07 pies/s
y = (361 sen 7.75/ + 100 cos 7.75/
- 350 sen 8/) mm k =4905 N/m
co
n
= 14.01 rad/s to = 14.0 rad/s
C*7>)m4x = 14.6 mm (x
p
)m&x =35.5
mm co
n
= 18.57 rad/s MF = 0.997
3F
o
2 (mg + Lk) mLo?
2 cy

c < v5
22-58. to = 12.2 rad/s

to = 7.07 rad/s
22-59. k =417 N/m

k =1250 N/m
22-61. to
n
= 8.923 rad/s

u)
d
= &566 rad/s

= 0.734 s
22-62.
22-63.
22-65.
22-66.
22-67.
2269.
y
P
= 0.111 sen (5t -0.588) m y =
0.803[e
HX859/
sen (9.23f + 1.48)]
1.550 + 5400 + 2000 = 0
(o
n
= 11.35 rad/s
{cd
P
)c =3-92 lb - s/pie
y =[-0.0702[e
-3
-
57
'sen(8.54r)]] m
y =(-0.0232 sen 8.97f + 0333 cos 8.97*
+ Q0520 sen At) pies
oj
n
=11.62 rad/s C
c
=92.95 (o
d
=887 rad/s
A =0.0338
y = 33.8[e
-75,
sen(8.87r)] mm
k8o
22-70. y =A sen co
n
t +B cos co
n
t + - cos corf
( - ^ )
22-71. OJ Q =(o
n
=19.7 rad/s 22-73.
F = 0.006470a;,)
2
sen <o$t
k =1800 lb/pie o>
n
= 19.657 o>o =
19.0 rad/s o a>o = 20.3 rad/s 22-74. Lq + Rq +
()<? = E
0
cos cot 22-75. y + 16y +12y =0
Como c > c
0
el sistema no vibrarl Por consiguiente, est&
sobreamortiguado.
22-77. Lq +Rq +q = 0
/
Indice
A
Aceleracidn (a), 7-8,34,36,53-54,68,
88,104-167,313,317,363-376,
380-381,393,394-453,552-556,
568. Vea tambiin Aceleraci6n
angular
analisis de movimiento relativo y,
88,363-376,380-381,393,568
atraccidn gravitacional y, 107-108,
156-157 constante, 8,315 cuerpos
rfgidos, 313,315,317, 363-376,380-
381,394-453 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 552-556,568 curva
hoddgrafa, 34 derivadas con respecto
al tiempo,
68,552-556,568 direccidn y,
553,568-569 ecuaciones de movimiento,
105-167,
409-453 ejes rotatorios, 380-381
fuerza (F) y, 104-167,394-453
instantanea, 7,34 magnitud de,
36,363,365 momentos de inercia (I) y,
395-408 movimiento curvilfneo y,
34,36, 53-54,68 movimiento piano
general y, 363-376,393,440-453
movimiento rectilfneo y, 7-8 partfculas,
7-8,34,36,53-54,68,88, 104-167
procedimiento para el analisis, 365
promedio, 7,34
rotacidn alrededor de un eje fijo,
317.425- 439,453
rotacidn alrededor de un punto fijo, 552
rotacidn y, 363-376,380-381,410-412
segunda ley del movimiento de Newton
y, 105-106 traslacidn y, 313,363-
367,409, 412-425
Aceleracidn angular (cr), 68,315,317,395,
425-426,551-556 constante, 315
cuerpos rfgidos tridimensionales,
551- 556
derivadas con respecto al tiempo,
552- 556 magnitud y, 425-
426 momentos de inercia y, 395
movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 315,317,395,425-426
partfculas, 68
315.317.425- 426
rotacidn alrededor de un punto fijo,
551-552 Amortiguador, 655
Amplitud, 633-634
Analisis de movimiento absoluto
(dependiente), 81-86,103, 329-336,392
cuerpos rfgidos, 329-336,392 partfculas, 81-
86,103 procedimientos de, 82,329 Analisis de
movimiento dependiente, vea Analisis de
movimiento absoluto Analisis de movimiento
relativo, 87-91,
103,300,337-350,363-390,393,
535,566-577 aceleracidn (a) y,
88,363-376, 380-381,568 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 566-577
desplazamiento (rotacidn) y, 337 ejes
rotatorios, 377-390,393,535, 566-577 ejes
trasladantes, 566-577 movimiento piano de un
cuerpo rfgido, 337-350,363-390,393,535
partfculas, 87-91,103,300 posicidn y,377,567
procedimientos para, 88,340,365,
382,569 traslacidn y, 87-91,103,337-
350, 363-376,392-393,535 velocidad (v) y,
338-339,378-379,567 Analisis vectorial, 672-
676 Analogos de circuitos elctricos, 661,669
Angulo
de nutacidn (0), 614-615,621-622 de
precesidn (<), 614-615,621-622 de rotacidn
(tfr), 614-615,621-622 direccional (/>), 144-
145 Angulos de Euler, 614-616,621-622
Anillos cardanicos, 619 Apogeo, 160
Caballo de fuerza (hp), unidad de, 192
Cantidad de movimiento, 220-297,
301-302,494-533,589-592,628
angular, 262-276,297,496-533, 589-592,628
dnatica de una partfcula, 220-297, 301-302
conservacidn, 236-247,268,296, 517-
520,533 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 589-592,628
diagramas, 223-224 flujo continuo y,
277-281,297 impacto y, 248-
261,296-297, 521-530,533 lineal,
222-247,296,495,
498-500
movimiento piano de un cuerpo rfgido,
494-533 principios de impulso y, 221-247,
266-281,296-297,501-516,532, 592
procedimiento para el analisis, 237,
268,518 propulsidn y, 282-286,297
sistemas de partfculas, 228,236-247, 264-265
voltimenes de control, 277-295 Centro de
masa (G), 113,590,593
cantidad de movimiento angular, 590
cuerpos rfgidos tridimensionales, 590,593
energfa cindtica y, 593 sistema de partfculas,
113 Centrodo, 353
Cinematica, 2-103,298-300,310-393,
534-535,548-577 analisis de
movimiento relativo, 87-91,103,300,337-
350,363-390,
393,566-577 centro instantaneo (Cl),
351-362,393 cuerpos rfgidos
tridimensionales,
548- 577
derivadas con respecto al tiempo (/), 67-
70,552-556,567-569 ejes rotatorios, 377-
390,393,535 graficas para soluciones, 19-
26,100 movimiento absoluto (dependiente),
analisis, 81-86,103,329-336,392 movimiento
continuo, 5-18 movimiento curvilfneo, 33-
39,52-80, 101-102,299 movimiento de un
proyectil, 40-44, 101
movimiento erratico, 19-32 movimiento
piano, 310-393,534-535 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 310-393,534-535
movimiento tridimensional general, 557-
565,577 partfculas, 2-103,298-300 principios
de, 3-4 procedimientos para el analisis, 9,
37,41,55,70,82,88,319,329,
340,353,365,382,569 rectilfnea, 5-
32,100,299 rotacidn, 312,314-
321,392,552-556 rotaci6n alrededor de
un eje fijo,
312,314-321,392,535 rotacidn
alrededor de un punto fijo,
549- 556,577
traslacidn, 312-313,392,535,552-556
velocidad cero, 351-362,393 Cinematica
rectilfnea, 5-32,100,299 aceleracidn (a) 7-8
cinematica de una partfcula, 5-32, 100,299
desplazamiento (A), 5 graficas para
soluciones, 19-26,100 movimiento continuo,
5-18 movimiento erratico, 19-32 posicidn (s),
5,8 procedimiento para el analisis, 9 velocidad
(v),6,8
725
726 INDICE
Gndtica,3,104-167,168-219,220-297, 300-
302,394-453,454-493, 494-533,535-
537,578-629. Vea lambten Mecanica
espacial aceleracidn (a) y, 104-167,394-453
conservacidn de la cantidad de movimiento,
236-247,268,296, 517-520,533,537
coordenadas cilindricas, 144-154,
167
coordenadas normales, 131-143
coordenadas rectangulares, 114-130
coordenadas tangenciales, 131-143
cuerpos rigidos tridimensionales,
578-629
diagramas de cuerpo libre, 109-111,
167,410-412 ecuaciones de movimiento,
105-167, 300,409-453,600-613,629
eficiencia y, 192-200,219 energfa (E) y,
174-192,202-219, 300-301,454-
493,536,592-595, 628-629 flujo continuo
y, 277-278,297 fuerza (F) y, 104-
167,168-173, 201-204,219,394-453
impacto y, 248-261,296-297 impulso y
cantidad de movimiento, 220-297,301-
302,494-533,537, 589-592,628 inercia
(/), 110-111,167,395-409, 453,579-
588,628 leyes de Newton, 106-109
movimiento giroscdpico, 614-619, 629
movimiento originado por una fuerza
central, 155-165,167 movimiento piano,
394-453,454-493, 494-533
394-453,454-493,494-533, 535-537
movimiento sin par de torsidn, 620-
623,629 partfculas, 104-219,300-302
potencia y, 192-200,219 principio de, 3
procedimiento para el analisis, 114-
115,132,145,175,206,224,
237,251,268,279,397,414,427,
441,604 propulsidn, 282-286,297
trabajo (U) y, 168-219,300-301, 454-
493,536 trayectorias, 156-162
volumenes de control, 277-295
Coeficiente de restitucidn, 249-250,297,
521,523
Componentes cilfndricos de movimiento, 66-
74
Cono
corporal, 551-552,622
espacial, 551-552,622
Conservacidn de la cantidad de
movimiento, 236-247,268,2%, 517-
520,533 angular, 268,517-520,533 lineal,
236-247,296,517-520,533 movimiento piano
de un cuerpo rigido, 517-520,533
procedimientos para el analisis con,
237,268,518 sistemas de partfculas,
236-247,268, 296
Conservacidn de la energfa, 205-209,219,
477-489,493,645-651,668 dntica de
partfculas, 205-209,219 energfa potencial (V)
y, 205-209,
219.477- 489,493
fuerzas conservadoras y, 205-209,
219.477- 478,645 movimiento
piano de un cuerpo
rigido, 477-489,493 procedimiento
para el analisis, 206,
479,646 sistema de partfculas, 206
vibracidn y, 645-651,668 Continuidad de
masa, 278 Coordenada
radial (r), 66-67 transversal (0), 66-67
Coordenadas, 5,35-39,66-74,81-82, 87-
88,114-154 analisis de movimiento
dependiente y, 81-82
analisis de movimiento relativo y, 87-88
dlfndricas, (r, 0, z), 66-74,144-154
dnematica de una partfcula, 5,35,
66-70,81-82,87-88 dn6tica de una
partfcula, 114-154 de posicidn (s),
5,9,81-82 ecuaciones de movimiento y,
114-154 ejes trasladantes, 87-88
normales, 131-143 origen fijo (O), 5
polares, 66-68,70 radiales (r), 66-67
rectangulares (x,y, z), 35-39,114-120
tangenciales, 131-143 transversales (0), 66-67
Coordenadas cilindricas (r, q, z), 66-74, 144-
154,167 angulo direccional (ip), 144-145
ecuaciones de movimiento y, 144-154,167
fuerza de friccidn tangencial (F)y, 144 fuerza
normal (N) y, 144 movimiento curvilineo, 66-
74 procedimiento para el analisis, 70-145
Coordenadas normales, 52-58,131-143
ecuaciones de movimiento para, 131-143
movimiento curvilineo, 52-58 procedimientos
para el analisis, 55, 132
Coordenadas rectangulares (x,y, z), 35-
39,114-120,590-591 componentes de
cantidad de movimiento angular, 590-591
ecuaciones de movimiento y,
114-120 movimiento curvilineo, 35-
39 notacidn escalar, 35-36
procedimiento para el analisis, 37, 114-
115
Corriente de fluido, flujo continuo de,
277-281,279 Cuerpos compuestos, 401
Cuerpos rigidos, 310-393,394-453, 454-
493,494-533,535-547,
548-577,578-629 aceleracidn (a)
y, 394-453 analisis de movimiento
absoluto (dependiente), 329-336,392
analisis de movimiento relativo, 337-
350,363-390,393,566-577 centro
instantaneo (Cl), 351-362,
393
cinematica, 311-393,534-535,
548-577
cindtica, 394-453,454-493,494-533,
535-537,578-629 conservacidn de la cantidad
de movimiento, 517-520,533,537 diagramas
de cuerpo libre, 410-412 ecuaciones de
movimiento, 409-453,
535-536,600-613 ejes rotatorios,
377-390,393,566-577 ejes trasladantes,
566-577 energfa (E) y, 454-493,536
fuerza (F) y, 394-453 impulso y
cantidad de movimiento, 494-
533,537,592,628 inercia y, 395-408,579-
588,628 movimiento piano, 310-
393,409-453 movimiento piano general,
312, 329-393,440-453,491,535
procedimiento para el analisis, 319,
329,340,353,365,382,414,427,
441,569,604 rotacidn, 312,314-
321,337-339,392, 410-412
312,314-321,392,425-439,453, 535
sistemas de, 458 trabajo (U) y, 454-
493,536 traslacidn, 312-313,337-350, 392-
393,409,412-425,453,534 tridimensionales,
548-577,578-629 velocidad cero, 351-362,393
Cuerpos rigidos tridimensionales,
548-577,578-629 analisis de
movimiento relativo, 566-577
cantidad de movimiento angular, 589-
592 cinematica, 548-577
INDICE 727
dndtica, 578-629
derivadas con respecto al tiempo (f),
552-556,568-569 ecuaciones de movimiento,
600-613, 629
ejes rotatorios, 552-556,566-577 ejes
trasladantes, 552-556,566-577 energfa
cindtica, 592-599 impulso y cantidad de
movimiento, 592,628 inercia y, 579-588,628
marcos de referencia direccionales, 553
movimiento general, 557-558,577
movimiento giroscdpico, 603-604, 614-
619,629 movimiento sin par de torsidn, 620-
623,629 principio de trabajo y energfa, 593,
628-629
procedimientos para el andlisis, 569, 604
rotacidn alrededor de un punto fijo, 549-
556,577 sistemas rotatorios, 552-556 sistemas
trasladantes, 552-556 Curva hoddgrafa, 34
D
Deformacidn, 177,248-251,521-523
dndtica de una partfcula, 177, 248-251
coeficiente de restitucidn, 249-250,
521,523 deslizamiento y, 177
impacto excdntrico, 521-523 impacto y,
248-251,521-523 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 521-523 periodo, 248
Desacelaracidn, partfculas, 7
Deslizamiento
ecuaciones de movimiento, 440-451
friccidn originada por, 177-178
Desplazamiento (A) 5,33,314,316,459,653
angular (de), 314,316 de cuerpos rfgidos,
314,316,459 hacia abajo, 459 partfculas, 5,33
peso (W) y, 459 soporte periddico, 653
vertical, 459 vibracidn, 653 Diagramas
dndticos, 109
de cuerpo libre, 109-111,167,
410-412
Diferenciacidn de funciones vectoriales, 676
Dindmica,3-4
principios, 3-4
procedimiento para solucidn de
problemas, 4
Direccidn, 33,35-36,352-353,365, 425-
426,460,553,568-569 aceleracidn (a) y,
36,363,365,553, 568-569 constante, 568
553.568- 569
magnitud y, 33,35-36,352-353,365, 425-
426,460,553 marcos de referencia para
cambios,
553.568- 569 movimiento
curvilfneo, 33,35-36 movimiento
piano de un cuerpo
rfgido, 352-353,365,425-426,
460
partfculas, 33,35-36 rotacidn alrededor
de un eje fijo, 425-426
trabajo de un momento de par y, 460
Directriz, 157
Ecuaciones de Euler, 602-603 Ecuaciones de
movimiento, 105-167,300, 409-453,535-
536,600-613,629 atraccidn gravitatoria, 107-
108 dndtica de una partfcula, 105-167, 300
coordenadas cilfndricas, 144-154
coordenadas normales, 131-143 coordenadas
rectangulares, 114-130 coordenadas
tangenciales, 131-143 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 600-613,629 de rotacidn,
410-412,600-601 de traslacidn, 409,412-
425,453,
600
deslizamiento y, 440-451 diagrama
cindtico, 109 diagramas de cuerpo libre
para,
109- 111,167,410-412 ejes
giratorios simdtricos,
603-604 fuerza central, 155-
165,167 marco de referencia
inercial,
110- 111,167
momentos de inercia (/) y, 440-451
movimiento piano de un cuerpo rigfdo, 409-
453,535-536 movimiento piano general,
440-453
procedimientos para el andlisis, 114-
115,132,145,414,427,
441,604 rotacidn alrededor de un
eje fijo, 425-439,453,602-603 segunda ley
de Newton, 105-106 sistemas de
partfculas, 112-113 trayectorias, 155-162
Eficiencia (e), 192-200,219 mecdnica,
192-193 potencia (P) y, 192-200,219
Eje
arbitrario, momento de inercia con
respecto aun, 583 binormal (b), 54,131 de
rotacidn instantdneo, 551-552 Ejes giratorios
simdtricos, vea Movimiento giroscdpico Ejes
rotatorios, 377-390,393,535, 552-556,566-567
andlisis de movimiento relativo, 377-
390,393,535,566-577 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 552-556,566-567 derivadas
con respecto al tiempo, 552-556 ejes
trasladantes, 566-577 movimiento piano de un
cuerpo rigido, 377-390,393,535 traslacidn y,
377-390,393 Ejes trasladantes, 87-
88,103,552-556, 566-577
andlisis de movimiento relativo,
566-577
cuerpos rfgidos tridimensionales, 552-
556,566-577 derivadas con respecto al tiempo
para sistemas, 552-556 ejes rotatorios y, 566-
577 partfculas, 87-88,103 Empuje, 282-283
Energfa (), 174-192,201-219,300-301, 454-
493,536,592-595,628-629, 645-651,668
cindtica, 174,201,219,455-458,491, 592-
595,628-629 cindtica de una partfcula, 174-
192, 201-219,300-301 conservacidn, 205-
209,219,477-489,
493,645-651,668 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 592-595,628-629 fuerza
conservadora y, 201-204,219, 477-478,645
interna, 177 mecdnica, 192-193,219
movimiento piano de un cuerpo rfgido, 454-
493,536 potencial (V), 201-204,219,477-489,
493
principio de trabajo, 174-192,219, 462-
468,493 procedimiento para el andlisis, 175,
206,463,479 sistema de partfculas, 176-182
trabajo (W) y, 174-192,201-219,
300-301,454-493,536 vibracidn y,
645-651,668 Energfa cindtica,
174,201,219,455-458, 491,592-595,628-629
centro de masa (G) y, 593 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 592-595,628-629 de
traslacidn, 457,491
728 INDICE
eje de punto fijo, 593 movimiento piano
de un cuerpo rfgido, 455-458,491 movimiento
piano general, 457,491 partfculas,
174,201,219 principio de trabajo y energfa,
593, 628-629 rotatoria, 457,491 sistema de
cuerpos rigidos, 458 Energfa potencial (V),
201-209,219, 477-489,493 conservaci6n de la
energfa, 205-209,
219,477-489,493 eldstica,
202,219,477,493 fuerzas conservadoras,
201-204,219, 477-478
fuerzas de resorte, 202,219,477 funcidn
potencial, 203-204 gravitatoria, 201-
202,219,477,
493
477-489,493 partfculas, 201-204,219 peso
(W0 y, 201-204,477 procedimiento para el
analisis, 206, 479
Equilibrio estdtico, 109
Estdtica, 3
Excentricidad (e), 157-159,167
Expansidn de series de potencias,
670
Factor de amplificacidn (MF), 652-653,
659
Flujo continuo, 277-281,297
dnemdtica de una partfcula, 277-
281,297 flujo de masa, 278,282-284 flujo
volumdtrico, 278 principio de impulso y
cantidad de movimiento, 277-281,297
procedimiento para el analisis,
279
volumen de control, 277-281 Foco,157
Fdrmula cuadrdtica, 670 Formulacidn
escalar, cantidad de movimiento,
262.267
vectorial, cantidad de movimiento,
262.267 Frecuencia
forzadora, 651
natural (circular), 632,634,645-646
Friccidn 115,144,177-178
deslizamiento y calor originados por,
177-178 fuerza, 115,144 Fuerza (F), 104-
167,168-192,201-209, 218-219,221-
224,228,263-265, 394-453,458-459,477-
478,492, 645,651-653,655
aceleracidn (a) y, 104-167,394-453
aceleracidn de una partfcula,
104-167 amortiguacidn viscosa, 655
oentrfpeta, 131-132 conservacidn de la
energfa, 205-209,
219.477- 478,493,645
conservadora, 201-209,219,477-478,
645
constante, 171,218,458 desbalanceada,
105-106,107 ecuaciones de movimiento,
106-154, 409-453
energfa potencial (V), 201-204,219,
477-478 externa, 228,264 friccidn, 115,177-
178 gravitatoria (G), 107-108,156-157
impulso y cantidad de movimiento lineales y,
221-224,228 interna, 112-113,264 momentos,
263-265 movimiento piano de un cuerpo
rigido, 394-453,458-459,
477-478,492 movimiento piano
general, 440-453 normal (N), 144
periddica, 651-653 peso (WO, 171,201-
204,219,459 procedimiento para el
analisis, 114-115,132 relaciones de la
cantidad de movimiento angular, 263-
265 resorte, 115,172-173,218,459
resultante, 109,263 rotacidn alrededor
de un eje fijo, 425-439,453 rotacidn y,
410-412 tangencial/de friccidn (F), 144
trabajo (/)de, 168-192,218, 458-
459,492 traslacidn y, 409,412-425
variable, 170,458 variable, trabajo (U),
170,458 velocidad cero (nada de
trabajo), 459
vibracidn y, 645,651-653,655 Fuerza
conservadora, 201-209,219, 477-478,645
conservacidn de la energfa, 205-209,
219.477- 478,645
energfa potencial (V), 201-204,219,
477-478
trabajo por desplazamiento de un peso,
201-204 vibracidn libre no amortiguada,
645
Fuerza de resorte, 115,172-173,202, 218-
219,459,477 cuerpos rigidos, 459 ecuacidn de
movimiento, 115 energfa potencial eldstica,
202,219, 477
partfculas, 115,172-173,202,218-219
trabajo, 172-173,218,459 Funciones
hiperbdlicas, 670
G
Generacidn de calor, deslizamiento y,
177-178 Grdficasu-s, 24,25 Grdficasa-/,
19-23 Grdficas s-t, 19-23 Grdficas v-s,
24-25 Grdficas v-t, 19-23 Grdficas,
soluciones cinemdticas rectilfneas con,
19-26,100
Identidades trigonomdtricas, 670 Impacto,
248-261,296-297,521-530,533 central, 248-
250,251,297 cindtica de una partfcula, 248-
261, 296-297
coeficiente of restitucidn, 249-250,
297
deformacidn y, 248-251,521-523
eldstico, 250 excdntrico, 521-
530,533 lfnea de,248,521
movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 521-530,533
oblicuo,248,251,297 pldstico, 250
procedimiento para el andlisis, 251
separacidn y, 523 Impulso, 220-297,301-
302,494-533 angular, 266-271,297 cindtica de
una partfcula, 220-297,
301-302 diagrama, 223-224
externo, 228,236 flujo continuo, 277-
281,297 impacto, 248-261,296-297 intemo,
236-237 lineal, 222-235,494-533
533 principios de cantidad de
movimiento, 221-247,266-281,
296-297,501-516,532 propulsidn, 282-
286,297 volumenes de control, 277-295
Impulso y cantidad de movimiento
angulares, 262-276,297,496-533,
589-592,628 cantidad de movimiento con
respecto a un punto arbitrario, 590
cantidad de movimiento con respecto a
un punto fijo, 590 centro de masa (G), 590
cindtica de una partfcula, 262-276, 297
componentes rectangulares de cantidad
de movimiento, 590-591
INDICE 729
movimiento, 268,517-520,533 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 589-592,628
formulacidn escalar, 262,267 formulacidn
vectorial, 262,267 impacto excdntrico, 521-
530,533 movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 496-500 movimiento piano general,
499,532 principio de, 266-276,297,501-516,
592
procedimiento para el andlisis, 268,
503,518 relaciones del momento
de una fuerza, 263-265 rotacidn
alrededor de un eje fijo,
498.532
sistema de partfculas, 264-265
traslacidn, 498,532 Impulso y cantidad de
movimiento
Kneales, 221-247,296,495-4%,
498-533
movimiento, 236-247,517-520 diagramas,
223 fuerza (F), 221-224,228 fuerza externa,
228 movimiento piano de un cuerpo rfgido,
4%, 498-500 movimiento piano general,
499,532 principio de, 221-227,501-516,532
procedimientos para el andlisis, 224,
237,503
498.532
sistemas de partfculas, 228,236-247,
296
traslacidn, 498,532 Inercia (/), 110-
111,167,395-409, 440-451,453,579-588,628
aceleracidn angular (a) y, 395 dndtica de una
partfcula, 110-111, 167
cuerpos compuestos, 401 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 579-588,628
ecuaciones de movimiento, 440-451
elementos de volumen (V0,396-397 marco de
referencia, 110-111,167, 409
momento de, con respecto a un eje
arbitrario, 583 momentos, 395-408,579-
588,628 movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 395-409,453 procedimientos para el
andlisis, 397 producto de, 579-582,628 radio
de giro, 401 tensor, 582-583
teorema de ejes paralelos, 400-401,
581-582
teorema del piano paralelo, 582
Integracidn de funciones vectoriales, 676
Integrales, 671
L
Leyes de Kepler, 161 Leyes de Newton,
106-109
masa y peso de un cuerpo, 108
atraccidn de la gravedad, 107-108
cindtica y, 106-109 segunda ley del
movimiento,
105-106 equilibrio
estdtico, 109 Lfnea de impacto,
248,521 Lfneas de accidn, 352
Magnitud, 6,33,35-36,352-353,363,365, 425-
426,460,492,553 aceleracidn (a) y, 36,363,365
aceleracidn angular (a), 425-426 centro
instantdneo (Cl) de velocidad cero, 352-353
constante, 460,492 cuerpos rfgidos, 352-
353,363,365, 425-426,460,492 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 553 direccidn y, 33,35-
36,352-353,365, 425-426,460,553 movimiento
curvilfneo, 33,35-36 partfculas, 6,33,35-36
rapidez como, 6,33 rotacidn alrededor de un
eje fijo, 425-426
trabajo de un momento de par, 460, 492
velocidad (v) y, 6,33,35-36,352-353
Masa (m), 108,282-284,620. Veatambiin
Centro de masa (G) axialmente simdtrica, 620
cuerpo, 108 ganancia, 283-284 pdrdida, 282-
283 propulsidn, 282-284 Mecdnica, 3
Mecdnica espacial, 155-165,282-295, 579-
583,620-623,629 momentos y producto de
inercia,
579-583 movimiento sin par de
torsidn, 620-623,629 drbita circular,
159 drbita elfptica, 159-161
propulsidn, 282-295 trayectorias,
156-162 volumen de control de
partfculas, 282-295
Momento de par (A/), 460-461,492 Momentos
de inercia, 395-408,579-588, 628
Movimiento
angular, 314,316-319
armdnico simple, 632
continuo, partfculas, 5-18 de
un proyectil, 40-44,101
errdtico, partfculas, 19-32
general, cuerpos rfgidos
tridimensionales, 557-558,577,
602
horizontal, 40-41 sin par de torsidn,
620-623,629 tridimensional, partfculas, 54
vertical, 40-41 Movimiento con respecto a un
punto fijo,
549-556,577,590,593 aceleracidn
(a) en, 552 aceleracidn angular (a), 551-552
549-556,577,590,593 derivadas
con respecto al tiempo, 552-556 energfa
cindtica y, 593 rotacidn, 549-556,577
rotacidn finita, 550 rotacidn infinitesimal,
551 teorema de Euler, 550 velocidad (v),
552 velocidad angular (a>), 551 Movimiento
curvilfneo, 33-39,52-80, 101-102,299
aceleracidn (a), 34,36,53-54,68 cinemdtica
de una partfcula, 33-39, 53-80,101-102,299
coordenadas cilfndricas (r, 0, z),
66- 74
coordenadas normales, 52-58
coordenadas polares, 66-68,70 coordenadas
rectangulares (.t, y, z), 35-39
coordenadas tangenciales, 52-58
derivadas con respecto al tiempo,
67- 70
desplazamiento (A), 33 posicidn (s),
33,35,67 procedimientos para el andlisis, 37,
55,70 tridimensional, 54 velocidad (v), 33,35-
36,52,67 Movimiento giroscdpico, 603-604,
614-619,629 dngulos de Euler, 614-616
diseflo de un giroscopio (giro), 617
ecuaciones de movimiento, 603-604 efecto
giroscdpico, 616-617 ejes de rotacidn
simdtricos de, 603-604,614-615 horizontal,
40-41 Movimiento originado por una fuerza
central, 155-165,167 atraccidn de la gravedad
(G), 156-157 Leyes de Kepler, 161 drbita
circular, 159 drbita elfjptica, 159-161
730 INDICE
trayectoria de partfculas, 155-156
trayectorias, 156-162,167 velocidad
areal, 155,161
Movimiento piano, 310-393,394-533, 534-
547 aceleraci6n (a) y, 394-453 andlisis de
movimiento absoluto (dependiente), 329-
336,392 andlisis de movimiento relativo,
337-350,363-390,393 cinemdtica, 310-393
componentes angulares, 314-319 energfa (E)
y, 454-493 fuerza (F) y, 394-453 general,
312,329-393,440-453,491 impulso y cantidad
de movimiento, 494-533
329,340,353,365,382,414,427, 441
repaso, 534-547
312,314-321,392 trabajo (U) y,
454-493 traslacidn, 312-313,392
Movimiento piano general, 312,329-336,
337-350,363-376,392-393, 440-
453,491,499,521 aceleracidn (a), 363-
376,393 andlisis de movimiento piano abso-
kito, 329-336,392 andlisis de movimiento
relativo, 337-350,363-376,393 ecuaciones de
movimiento, 440-453 energfa cindtica,
457,491 impulso y cantidad de movimiento,
499,532
365,441 velocidad (v), 337-350,393
N
Notaci6n
escalar, 675-676 vectorial cartesiana,
673
O
6rbita
circular, 159 elfptica, 159-161
6rbitas, 159-161
P
Partfculas, 2-103,104-167,168-219, 220-297,
298-309 aceleracidn (a), 7-8,34,36,53-54,
68,88
andlisis de movimiento dependiente
(absoluto), 81-86,103 andlisis de
movimiento relativo, 87-91,103,300
atraccidn gravitatoria, 107-108, 156-157
dnemdtica de, 2-75,298-300 dnemdtica
rectilfnea, 5-32,100,
299
dndtica de, 3,104-167,168-219, 220-
297,300-302 conservacidn de la cantidad de
movimiento, 236-247,268,296
desplazamiento (A), 5,33 dindmica de, 2-
3,298-309 ecuaciones de movimiento, 104-
167,
300
eficiencia (e) y, 192-200,219 energfa
(E) y, 174-192,202-219, 300-301 flujo
continuo y, 277-278,297 fuerza (F), 104-
167,168-173, 201-204,219 impacto, 248-
261,296-297 impulso y cantidad de
movimiento, 220-297,301-302 movimiento
curvilineo, 33-39,52-80, 101-102,299
movimiento de un proyectil, 40-44, 101
posicidn (s), 5,8,33,35,67,81-82,
87
potencia (P) y, 192-200,219
37,41,55,70,82,88,114-115,
132,145,175,206,224,237,251, 268,279
propulsidn, 282-286,297 segunda ley del
movimiento de Newton, 106-108 volumenes
de control, 277-295 Perigeo, 160
Peso (WO, 108,171,201-204,219,459,
477
atraccidn de la gravedad, 108
conservacidn de energfa, 201-204, 219,477
desplazamiento (A) de cuerpos rigidos, 459
energfa potencial gravitacional (VO, 201-
204,477 trabajo (U) de, 171,459 Rjsicidn,
5,8,33,35,67,81-82,87,313,
314.316.377.567
andlisis de movimiento dependiente y,
81-82
andlisis de movimiento relativo, 87,
377.567 angular,
314,316 coordenada, 5,81-82
cuerpos rigidos, 313,314,316,
377
cuerpos rigidos tridimensionales, 567
de equilibrio, vibracidn, 632 ejes
rotatorios, 377 movimiento curvilineo,
33,35,
67
movimiento rectilineo, 5,8
partfculas, 5,8,33,35 rotacidn
alrededor de un eje fijo,
314,316 tiempo (f),como una
funcidn,
8
traslacidn, 313
velocidad (v) como una funcidn,
8
Potencia (P), 192-200,219
eficiencia (e), 192-200,219
procedimiento para el andlisis,
194
unidades, 192 Precesidn retrdgrada, 622
Principio de trabajo y energfa, 174-192,
219,462-468,493,593,628-629 cuerpos rigidos
tridimensionales, 593,628-629 energfa
cindtica y, 593,628-629 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 462-468,493 partfculas, 174-
192,219 procedimientos para el andlisis, 175,
463
Principios de impulso y cantidad de
movimiento, 221-247,266-281,
296-297,501-516,532 angulares, 266-
276,297,501-516 cindtica de una
partfcula, 221-247, 266-281,296-297
flujo continuo y, 277-281,297 lineal,
222-247,2%, 501-516 movimiento
piano de un cuerpo rfgido, 501-
516,532 procedimientos para el
andlisis, 55,
132,224,503 Producto
cruz o vectoriales, 673-674 de inercia,
579-582,628 punto (escalar), 675-676
Propulsidn, 282-286,297 Punto arbitrario,
R
Radio de giro, 401 Rapidez, 6,33. Vea
tambidn Velocidad (v) promedio, 6 Regla
de la cadena, 677-678 Rotacidn alrededor
de un eje fijo, 312, 314-321,392,425-
439,453,457, 491,498,532,535,602-603
aceleracidn angular (a), 315,317, 425-
426,535 cuerpos rigidos tridimensionales,
602-603
desplazamiento angular (de), 314, 316
ecuaciones de Euler, 602-603
ecuaciones de movimiento para, 425-
439,453,602-603 energfa cindtica, 457,491
INDICE 731
impulso y cantidad de movimiento,
498,532 magnitud, 425-426
movimiento angular, 314,316-319, 535
posicidn angular, 314,316
319,427 velocidad angular (a>),
314,316 Rotacidn, 312,314-321,329-339,363-
390, 392-393,410-412,457,491,
549-556,577,600-604 aceleracidn
(a) y, 363-376,380-381 andlisis de
movimiento absoluto (dependiente),
329-336,392 andlisis de movimiento
relativo, 337-339,363-390,393 cuerpos
rfgidos tridimensionales,
549-556,577,600-601 derivadas
con respecto al tiempo,
552-556 desplazamiento,
316,317,337 ecuaciones de movimiento,
410-412, 600-604
eje fijo, 312,314-321,392,457,491, 602-
603 eje instantdneo, 551-552 ejes giratorios
simdtricos, 603-604 energfa cindtica, 457,491
finita, 550 infinitesimal, 551
movimiento tridimensional general, 602
posicidn y, 377
procedimientos para el andlisis,
329,340,365,382 punto fijo, 549-
556,577 traslacidn y, 377-390,393
velocidad (v), 338-339,378-379
S
Separacidn por impacto excdntrico, 523
Sistemas
sobreamortiguados, 656
subamortiguados, 657 Sistemas crfticamente
amortiguados,
565
ejes trasladantes de, 87-88,103
movimiento tridimensional, 54 sistemas de,
112-113,176-182,206, 228,236-247 trabajo
(U) y, 168-219,300-301 trayectorias, 156-162
velocidad (v), 6,8,33,35-36,52,67, 87-
88,110,155,161 Sistemas de partfculas, 112-
113,176-182, 206,228,236-247,264-265
cantidad de movimiento angular, 264-265
conservacidn de la energfa, 206
conservacidn de cantidad de movimiento
lineal, 236-247 ecuaciones de movimiento,
112-113
impulso y cantidad de movimiento
lineales para, principio de, 228 principios de
trabajo y energfa, 176-182
procedimientos para el analisis, 206,
237
Teorema
de ejes paralelos, 400-401,581-582 de
Euler, 550 del piano paralelo, 582 Tiempo
(0,8,67-70,552-556,568,
577
aceleracidn (a), 68,552-556,568 analisis
de movimiento relativo,
567-568
552-556,577,568 derivadas, 67-
70,552-556,567-569 movimiento
curvilfneo de una partfcula, 67-70
posicidn (s) como funcidn de, 8
velocidad (v) y, 8,67,552-556,
567
Trabajo (i/), 169-219,300-301,454-493, 536
dndtica de una partfcula, 169-219, 300-
301 de friccidn originado por deslizamiento,
177-178 energfa ()y, 174-192,201-218, 300-
301,454-493,536 fuerza (F) de un, 169-
192,218, 458-459,492 fuerza constante,
171,218,458 fuerza de resorte, 172-173,218
fuerza variable, 170,458 fuerzas
conservadoras y, 201-209, 219
momento de par (A/), 460-461,492
493,536 peso (W), 171,201-204,219,459
principio de energfa, 174-192,219, 462-
468,493 procedimiento para el analisis,
175,463 sistema de partfculas, 176-182
velocidad cero y (nada de trabajo), 459
Trabajo extemo, 177 Traslacidn, 87-
91,103,312-313,337-350, 363-376,392-
393,409,412-425,
453,457,491,498,532,534,600 aceleracidn (a),
88,313,363-376 andlisis de movimiento
relativo, 87-91,103,337-350,363-376,393
cuerpos rfgidos tridimensionales, 600
curvilinea, 312,413 ecuaciones de
movimiento, 409, 412-425,453,600
energfa cindtica y, 457,491 impulso y
cantidad de movimiento,
498,532 movimiento piano de un
cuerpo rfgido, 312-313,337-350,363-376, 392-
393,457,491,498,532,534 partfculas, 87-
91,103 procedimiento para el andlisis, 414
rectilfnea, 312,412-413 vectores de posicidn,
313,337 velocidad (v)y, 313,338-339
Trayectoria de partfculas, 110,131-132, 155-
156,167 curva, 131-132
movimiento originado por una fuerza
central, 155-156 referencia inercial, 110,167
Trayectoria parabdlica, 159 Trayectorias, 155-
162,167 velocidad areal, 155,161 drbita
circular, 159 excentricidad, 157-159,167
drbita elfptica, 159-161 vuelo fibre, 156-
158,167 leyes de Kepler, 161 trayectoria
parabdlica, 159 vuelo propulsado, 158,167
V
Vector unitario, 672
Velocidad (v\ 6,8,33,35-36,52,67,
87-88,110,155,159,161,313,314,
316,337-350,351-362,378-379,
393,551-556,567 andlisis de movimiento
relativo, 87-88,338-339,378-379,393,567
angular (<o), 67,314,316,551-556 areal,
155,161
centro instantdneo (Cl), 351-362,
393
cero, 351-362,393
cinemdtica de una partfcula, 6,8,33, 35-
36,52,67,87-88 cindtica de una partfcula,
110,155,
159.161 constante, 110,155
cuerpos rfgidos tridimensionales, 551-
556,567 derivadas con respecto al tiempo,
67,552-556,567 ecuaciones de
movimiento, 110,155,
159.161
ejes rotatorios, 378-379 escape, 159
instantdnea, 6,33 magnitud, 33,35-36,352-353
movimiento curvilfneo, 33,35-36, 52,67
131,314,316,338-339, 351-362,378-379,393
movimiento piano general, 337-350, 393
732 INDICE
movimiento rectilineo, 6,8 posicidn
(s) como una funcidn, 8
procedimiento de andlisis, 353
promedio, 6,33
314,316
rotacidn alrededor de un punto fijo, 551-
552 rotacidn y, 338-339,378-379 tiempo (/),
en funcidn del, 8 traslacidn y, 313,338-339
Velocidad cero, 351-362,393,459
centro instantdneo (Cl), 351-362,393
nada de trabajo por, 459 Velocidad
instantdnea, 6,33,351-362,393 centro
instantdneo (Cl) de velocidad cero, 351-
362,393 cuerpos rigidos, 351-362,393
partfculas, 6,33 Vibracidn
amortiguada, 631 forzada, 631
forzada amortiguada viscosa, 658-
659,669 forzada no amortiguada, 651-654
libre, 631
libre amortiguada viscosa, 655-657, 669
no amortiguada, 631
Vibracidn libre no amortiguada, 631-651, 668
frecuencia natural (circular), 632,
634.645- 646
fuerzas conservadoras, 645 mdtodos de
conservacidn de energfa, 645-651
movimiento armdnico simple,
632
646
Vibraciones, 630-669 amort iguadas, 631
amplitud, 633-634 andlogos de circuito
eldctrico, 661, 669
desplazamiento periddico del soporte,
653 factor de amplificacidn (MF), 652-
653,659 forzadas, 631
forzadas amortiguadas viscosas, 658-
659,669 forzadas no amortiguadas,
651-654, 668
frecuencia natural (circular), 632,
634.645- 646
fuerzas periddicas, 651-653 libres,631
fibres amortiguadas viscosas, 655-
657,669 fibres no amortiguadas, 631-651,
668
mdtodos de energfa para
conservacidn de, 645-651,668
movimiento armdnico simple de, 632
posicidn de equilibrio, 632
635,646
sistemas crfticamente amortiguados, 565
sistemas sobreamortiguados, 656
sistemas subamortiguados, 657 Volumen (V),
momentos de inercia y, 396-397
Voltimenes de control, 277-295
cinemdtica de partfculas, 277-295
empuje, 282-283 flujo continuo, 277-278
flujo de masa, 278,282-284 flujo
volumdtrico, 278 gananciade masa (m),
283-284 pdrdida de masa (m), 282-283
propulsidn y, 282-295
W
Watt (W), 192
Propiedades geometricas de elementos lineales y de
area
LJbicaci6n del centroide
y
L =
20 r
-d;
senf
l
e
Segmento de arco circular
Ubicaci6n del centroide
y

Momento de inercia de drea
4=i r
4
(0-i sen
20)
I
x
=\r\0
+
^se
n
20)
Area de un sector circular
L-7tr
Arcos de un cuarto de cfrculo y de un semicfrculo
/ =
1

Kr*
x -\
nr

r a -)
/
.A=^h(a + b)
i . AT
Area trapezoidal
f
-A - j
ab
a ;!
/
/
Area semiparabdlica

/ =
I KT*

Area exparabdlica
t

f
1
_

c
1- -------

A =
bh
Area rectangular
'x-
'y=k
hbi

A = : bh
Area triangular
',4

Area de un cuarto de cfrculo

Area semicircular
4 =
I -
Iy -
8

Jtr
Centro de gravedad y momento de inercia de masa de solidos

*xx
= I
yy
=I
zz = \mr
2

Semiesfera Ija -1 yy 0.259m? Ia = \m?

Ixx=Iyy = \mr
2
Ia = \m? IzV =\mr
2

I
xx=
I
yy = \ Ix=

Cilindro
!
xx
=I
yy = J2
m
0? + h
2
) I7Z = \mr
2

Ixx
=I
yy = ^"
J
(4r
2
+ h
2
) Ia = f^nir
2

!
XX= J2
niijl ,
yy=fz
mal/
a=A
m
<
a2 + b2
)
f
c
Varilla delgada
/
==
/
W
= T5
m
'
2
'**' = V=5
mf 2
fe=
0

Estadecimosegunda edicion de Ingenieria Mecanica: Dinamica, ofrece una
presentacionclaraycompletadelateorfaylasaplicacionesdelaingenieria
mecanica. El texto ha sido mejorado significativamente en relacion con la
edicion anterior, de manera que tanto el profesor como el estudiante
obtengan el apoyo didactico que requieren y encuentren mas ameno el
material.
Novedades de esta edicion
Modificaciones en el contenido. Cada seccion del texto se reviso con sumo
cuidado, y en muchas areas el material se volvio a escribir con el fin de
explicardemejormaneralosconceptos.
Problemas fundamentales. Esta seccion ofrece a los lectores aplicaciones
simples de los conceptos vistos en el capftulo, con el fin de desarrollar sus
habilidadespararesolverciertasdificultadesantesdeintentarsolucionarlos
problemasestandarquelesiguen.
Problemas conceptuales. Son problemas que involucran situaciones
conceptuales relacionadas con la aplicacion de los principios de mecanica
presentadosenelcapftulo.
Fotograffas adicionales. Se han agregado mas de 60 fotograffas de
aplicacionesrealesqueilustranlosejemplosquesepresentanalolargodel
libro.
Problemas nuevos. Son alrededor de 800, que equivalen al 50% del total;
entreellosaplicacionesenbiomecanicaeingenieriaaeroespacialypetrolera.
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www.pearsoneducacion.net/h
ibbeler
Prentice Hall
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PEARSON
www.pearsoneducacion.net
ISBN 978-607-
442-560-4
9
11786074' U
2 5 604
9 0 0 0 0

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