Вы находитесь на странице: 1из 14

§ 1. ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ПОСТОЯННЫМИ КОЭФФИЦИЕНТАМИ

1.1. Основные понятия

Неоднородным линейным дифференциальным уравнени- ем n-го порядка с постоянными коэффициентами называется дифференциальное уравнение вида

a

0

y

() n

+ a

1

y

(

n 1

)

+

+

a

n

1

y

′+

a

n

y

= f

(x) ,

(1.1)

где x R - независимая переменная; y(x) - искомая функ-

ция;

f (x) -

известная функция, не равная тождественно нулю. Уравнение

a

0

,a ,

1

,a

n

- заданные числа, причем

a

0

0

;

K

a

0

y

()

n

+

a y

1

(

n 1

)

+ +

a

n

1

y

′+

a

n

y = 0

(1.2)

называется однородным. Общее решение линейного неоднородного уравнения (1.1) представляет собой сумму общего решения соответствующе- го однородного уравнения (1.2) и любого частного решения неоднородного уравнения (1.1):

y(x)

=

y

o

(x)

+ y

ч

(x)

.

(1.3)

1.2. Общее решение однородного уравнения

Фундаментальной системой решений однородного урав- нения (1.2) называется совокупность n линейно независимых

решений y

Общее решение однородного уравнения (1.2) представля- ет собой произвольную линейную комбинацию частных ре- шений, входящих в фундаментальную систему решений,

1

(x) (x)

,

y

2

,

,

y

n

(x) этого уравнения.

K

y

o

=

C y

1

1

(x)

+

C

2

y

2

(x)

+K+ C y

n

n

(x)

.

(1.4)

Далее мы будем рассматривать уравнения с действитель- ными коэффициентами, их решения будем искать в действи- тельной форме.

4

Характеристическим уравнением, соответствующим од- нородному уравнению (1.2), называется алгебраическое уравнение

+ +

Обозначим через

a 0

n

λ

+

n 1

a λ

1

a

λ a λ ,λ , ,λ

n

1

1

+

2

n

= 0

n

.

(1.5)

корни характеристического

уравнения (1.5), вообще говоря, комплексные. 1.1) Каждому действительному простому корню λ харак- теристического уравнения (1.5) соответствует частное реше-

ние однородного уравнения (1.2), имеющее вид .

y =

e λ

x

1.2) Каждому действительному корню

λ кратности k

(k 2) соответствует линейно независимых частных ре-

, ветствующая компонента общего решения однородного уравнения (1.2) имеет вид

. Соот-

шений однородного уравнения e λ ,

k

x

xe λ

x

,

x

k

1 λ

e

x

y

() (

x

=

C

1

+

C

2

x

+ K +

C

k

x

k

1

)

e

λ

x

,

(1.6)

где

1.3) Если λ = α + iβ , где α и β - действительные, β 0 ,

а

λ = α iβ также

корень этого уравнения (по свойству алгебраических уравне- ний с действительными коэффициентами). Напомним, что для комплексного числа z = x + iy , где x, yR , его действительной и мнимой частью называются соответственно Re z = x , Im z = y . Кроме того, имеет место

(1.5), то комплексно сопряженное число

1 , является корнем характеристического уравнения

C ,C

1

2

,

2

i =−

,C

K

k - произвольные постоянные.

формула Эйлера e

корней α ± iβ соответствуют два

линейно независимых действительных частных решения од-

нородного уравнения (1.2)

и

, которые включают в фундаменталь-

. Со-

ную систему решений, вместо функций

(

α β

+ i

)

t

=

e

t

α

(

cos

β

t

+

i

sin

t) .

β

Паре невещественных

Re

e

α+β

i

(

(

)x

e

=

)x

α

x

cos

β

x

Im

e

(

α+β

i

)x

α

x

=

e

sin

β x

e

α+β

i

,

e

(

αβ

i

)x

5

ответствующая компонента общего решения однородного уравнения (1.2) представляется в виде

() (

y x

=

C

1

cos β

x

+

C

2

sin β

)

x e

α

x

,

(1.7)

где

1.4) Если среди корней характеристического уравнения (1.5) есть корень λ = α + iβ кратности k (k 2), то и ком-

C

1

,C

2

- произвольные постоянные.

плексно сопряженный ему корень λ = α iβ имеет ту же

кратность . Этим невещественным корням соответст-

k

2k

вуют линейно независимых частных действительных ре-

шений однородного уравнения (1.2)

2k

e

e

α

x

α

x

cos

sin

β

x

β

x

,

,

α

x

xe

α

x

xe

cos

β

x ,

sin

β

x ,

,

,

x

k

x

k

1

1

e

e

α

x

cos

sin

x

.

β

x

α

x

β

,

Соответствующая компонента общего решения однородного уравнения (1.2) имеет в этом случае вид

() (

y x

=

C

1

+

(D

C ,C

1

2

,

K

+

1

,C

+

k

2

x

D

2

+

x

,

D

1

K

+

+ K +

, D

C

2

,

k

x

D

k

x

K

, D

k

e

)

e

cos

α

x

sin

x

x

,

C

k

1

1

α

x

)

β

+

β

(1.8)

где

Так можно построить совокупность решения, являющую- ся общим решением уравнения (1.2).

k - произвольные постоянные.

1.3. Частное решение неоднородного уравнения с правой частью специального вида

Пусть правая часть f (x) неоднородного линейного диф- ференциального уравнения с постоянными коэффициентами является квазимногочленом, т.е. является суммой функций вида

g(x)

=

e

γ

x

здесь P

m

(x)

ственно.

(P (x)

m

cos

и Q

n

(x)

ϕ

x

+

Q

n

(x) x)

sin

ϕ

,

- многочлены степени

6

m

и соответ-

n

В этом случае для поиска частного решения неоднородно- го дифференциального уравнения можно использовать ме- тод неопределенных коэффициентов. 1.5) Пусть правая часть уравнения (1.1) имеет вид

m - многочлен

степени m. Если γ не является корнем характеристического уравне- ния (1.5), то говорят, что имеет место нерезонансный случай; частное решение неоднородного уравнения (1.1) ищется в виде

(1.9)

где Q

Если γ является корнем (1.5) кратности s , то говорят, что имеет место резонанс кратности s ; частное решение (1.1) ищется в виде

f

()

x

= P

m

()

x e γ

x

,

P

m

(x)

где

=

b

0

+ b x +K+ b

1

m x

y

ч

=

Q

m

()

x e

γ

x

,

m

(x) - многочлен той же степени m.

y

ч

=

s

x Q

m

()

x e

γ

x

.

(1.10)

(x)

сле-

дует (1.9) или (1.10) подставить в (1.1), сократить на e γ и

приравнять коэффициенты при одинаковых степенях

в

левой и правой частях уравнения. Из получившейся системы алгебраических уравнений найдем эти коэффициенты. 1.6) Пусть коэффициенты левой части уравнения (1.1) действительны, а его правая часть имеет вид

Для определения коэффициентов многочлена Q

m

x

x

f ()x

=

e

γ

x

(P ()x

m

cos

ϕ

x

+

Q

n

(x) x)

sin

ϕ

.

Если γ + iϕ не является корнем характеристического уравнения (1.5), то говорят, что имеет место нерезонансный случай; частное решение неоднородного уравнения (1.1) ищется в виде

(1.11)

} - наибольшей из степеней многочленов

y

ч

=

(

R

p

cosϕ +

x

T

p

sinϕ

x e γ

x

,

)

p = max{m, n

(x)

и Q

n

(x) ,

где

P m

R

p

T

и - многочлены степени не выше

p

p .

7

Если γ + iϕ является корнем (1.5) кратности s , то гово- рят, что имеет место резонанс кратности s ; частное решение (1.1) ищется в виде

x e γ

y

ч

=

x

s

(

R

p

cosϕ +

x

T

p

sinϕ

)

x

.

(1.12)

Чтобы найти коэффициенты многочленов и , надо

R

p

T

p

подставить (1.11) или (1.12) в уравнение (1.1), приравнять коэффициенты при подобных членах и решить полученную систему алгебраических уравнений.

Если правая часть уравнения (1.1) представима в виде

, то

суммы нескольких функций f (x)

частное решение неоднородного уравнения (1.1) состоит из

суммы частных решений неоднородных уравнений

=

f

1

()x

+

f

2

(x)

+ +

f

l

(x)

y

i

a

0

y

k

() n

+

a y

1

k

(

n 1

)

+

+

a

n

1

y

k

+

a

n

y

k

=

f

k

(x)

(k = 1,l).

1.4. Примеры решения задач, предлагавшихся на эк- заменационных контрольных работах

Пример 1.1 (1-01) Найти действительные решения уравнения

y

IV

+ 4y ′′=

8e

2

x

+

8x

2

.

Исходное уравнение неоднородное. 1. Найдем общее решение соответствующего однород- ного уравнения:

y

y

y

IV

+ 4y′′= 0 .

Составляем характеристическое уравнение:

Его корни

λ

1,2

=

0

,

λ =

3

2i

,

λ =− 2i

4

.

λ + λ =

4

4

2

0 .

λ

=

3 =

1

0 (кратности два) соответствуют частные решения

- решения

1,2

0 x

e

=

= 1

и

и

y

y

2

4 =

=

xe

0 x

=

x

, корням

sin 2x

.

λ

3,4

= ± 2i

cos 2x

Общее решение однородного уравнения в действительной

форме

8

y

o

=

C

1

+

C

2

x

+

C

3

cos 2

x

+

C

4

sin 2

x

,

где

ные. 2. Частное решения неоднородного уравнения.

C ,C

1

2

,C ,C

3

4

- действительные произвольные постоян-

В нашем случае f x 8e

,

.

(

)

=

= 8x

2

(

где f x

1

)

= 8

e 2

x

f

2

()

x

2

x

+

8x

2

, т.е. f (x)

=

f

1

(x)

+

f

2

(x)

,

Поиск частного решения проводим методом неопреде- ленных коэффициентов:

γ = 2 . Та-

ких корней у характеристического уравнения нет, следова- тельно, кратность корня s = 0 . Т.о. частное решение ищем в

виде

x , в исходное дифференциальное

уравнение при f (x)

f

1

()

x

=

8

e 2

x

()

= P x e γ , P

m

x

m

(x)= 8

, т.е.

m = 0 ,

y

ч

1

(

x

)

=

ae 2

x

.

y

ч

1

(

x

=

)

=

f

1

Подставляя

ae 2

(x)

, получаем

16

ae

2

x

+ 4 4

ae

2

x

(

= 32

ae

2

x

)

= 8

e

2

x

.

e 2

x

Приравнивая коэффициенты при , имеем

32a = 8 ,

a =

1

4

и

y

1

ч

1 =

4

e 2

x

.

f

2

()

x

= 8

x

2

0 x

e

m

()

x

λ

1,2

=

8x

=

0

2

, следова- ) - резонанс-

тельно

ный случай, кратность корня s = 2 , поэтому частное реше-

ние ищем в виде y

, в исходное дифферен-

циальное уравнение при

. Приравнивая выражения при одинаковых степенях x, имеем

= 8

x

2

, γ = 0 (что соответствует

P

P

m

()

x e

γ

x

=

m = 2

,

y

2

ч

2

=

x

2

Q e

2

0

x

=

x

2

(ax bx c)

2

+

+

ч

2

=

4

ax

+

bx

3

+

f (x)

+ 6bx + 2c

)

f

2

= 8x

2

cx

(x)

2

, получаем

.

Подставляя

(

24a + 4 12ax

9

y

=

x

x

x

y

2

1

0

ч

2

:

:

:

=

48

24

a +

a

b

⎛ ⎜ 1

6

8

x

c

2

=

8,

=

0,

это дает

a =

1

,

1

c = −3a = − и

 

6

2

=

0;

1

.

24

2

x

2

Частное решения неоднородного уравнения

=

3. Общее решение неоднородного уравнения

x

4

x

2

y

ч

()

x

=

y

ч

1

()

x

+

y

ч

2

()

x

1

2 x

e

+

4

6

2

y

o

+

y

ч

=

C

1

+

C

2

x

+

C

3

cos 2

x

+

C

4

sin 2

x

+

e

2

x

x

4

x

2

+

4

6

2

Пример 1.2. (1-14) Найти действительные решения уравне-

ния y

′′′ + 3 ′′ + ′ − 5 = 10

y

y

y

e

x

5

x .

Исходное уравнение неоднородное.

1. Найдем общее решение соответствующего однородного

уравнения:

y′′′+ 3y′′+ y′− 5y = 0 . Составляем характеристическое уравнение:

λ + λ +λ− =

3

5

3

2

Корень

λ 2,3

2

=− ±

λ =

1

1

+ λ − = 3 5 3 2 Корень λ 2,3 2 =− ± λ =

0 .

- угадываем. ( λ + λ + λ − = дает

= 2 ± i .

2

5)(

4

1)

0

Корню характеристического уравнения

y

2

=

2 x

e

x

и

y

3

=

e

y

1

= e

2

x sin

x

, корням

x

.

λ

2,3

λ = соответст-

- решения

1

1

вует частное решение

cos

Общее решение однородного уравнения в действительной форме

=−2 ± i

y

o

=

C e

1

x

+

C

2

e

2

x

cos

x

+

C e

3

2

x

sin

x

,

где

C ,C

1

2

,C

3

- действительные произвольные постоянные.

2. Частное решения неоднородного уравнения.

10

В

нашем случае f (x) = 10 5 , т.е. f (x)

e

x

x

где f x 10e

1

=

(

)

x

,

f

2

(x)

=−

5x

.

=

f

1

(x)

+

f

2

(x)

,

Поиск частного решения проводим методом неопределен- ных коэффициентов:

(что

1 ) - резонансный случай, кратность корня частное решение ищем в виде

т.е.

соответствует

f

1

()

x

=

10e

x

=

P

m

λ =

1

()

x e γ

x

,

P

m

(x) = 10 ,

m = 0 ,

γ = 1

s = 1

,

поэтому

y

ч

1

1

= x Q e

0

x

= xae

x

.

Подставляя

y

ч , в исходное дифференциальное
1

x

= axe

(

)

x

уравнение при f (x)

=

f

1

(x)

, получаем

10ae

x

= 10e

x

.

Приравнивая выражения при одинаковых функциях, име-

ем

10a = 10 ,

f

a = 1 и

=−5 =−5

y

xe 0

ч

= xe

x

.

1

x

()

= P x e γ , P

m

x

m

т.е. m = 1,

γ = 0 (таких корней у характеристического уравнения нет), т.е. кратность корня s = 0 , поэтому частное решение ищем в

виде y

Подставляя y ax b ,. в исходное дифференциальное

уравнение

Приравнивая выражения при

получаем

2

()

x

(x)

x

=−5

x

,

ч

2

=

x

0

Q e

1

ч

2

=

=

ax

при

0 x

+ b .

+

f (x)

f

2

(x)

,

0 + 3 0 + a 5(ax + b)= 5x .

одинаковых степенях, имеем

x

x

1

0

:

:

a =−

5

a

5

b =

5,

0;

это дает

a = 1,

b =

1

1

a =

5

5

и

y

ч

2

= x +

1

5

.

Частное решения неоднородного уравнения

y

ч

()

x

= y

ч

1

()

x

+ y

ч

2

()

x

= xe

x

+ x +

11

1

5

3.

Общее решение неоднородного уравнения

1

5

.

=

y

o

+

y

ч

C e

1

x

+ C

2

e

2 x

x

+

C e

3

2

x

y

Пример 1.3. (1-24) Найти все действительные решения урав-

=

cos

sin

x

+

xe

x

+ +

x

нения

y

′′′+ ′′+ ′+

4

y

y

4

y

=

34sin

x

+

34

x

+

13

4

e 4

x

.

Исходное уравнение неоднородное.

1. Найдем общее решение соответствующего однородного

уравнения:

y′′′+ 4y′′+ y′+ 4y = 0. Составляем

характеристическое

λ + λ +λ+ =

4

4

Его корни

1

3

2

0 .

λ =−

4

,

λ

2,3

i

.

λ

λ

1

4

= − соответствует частное решение

2,3

i

- решения y

2 =

sin x

,

y

3 =

cos x

.

уравнение:

 

4 x

y

1 = , корням

e

Общее решение однородного уравнения в действительной форме

y

o

=

C e

1

4 x

+

C

2

sin

x

+

C

3

cos

x ,

где

C ,C

1

2

,C

3

- действительные произвольные постоянные.

2. Частное решения неоднородного уравнения.

В нашем случае

f

(

x

)

=

34sin

x

+

x

+

13

4

34

e 4

x

,

т.е.

f ()x

=

f

1

f

2

() x

=

f

1

(x)

()x

+

f

2

(x)

,

34

x

+

13


4

e 4

x

.

=

34 sin x

f (x)

1

где

34 sin x

=

P

m

(x) = 0

,

=

e

γ

x

(P (x)

m

β

x

+

Q

n

()x

x)

β

,

,

p = max{m, n}= 0 , γ + βi = i - корень характери-

стического уравнения - резонансный случай, кратность корня

cos

sin

Q

n (x) = 34 ,

12

s = 1 ,

y

ч

1

()x

поэтому

sin

частное решение ищем в виде

x

+

b

cos

x)

x(a

уравнение при

ч

1

(x)

=

sin

x

+

b

cos

x)

, в исходное дифферен-

(x) , получаем

f (x)

=

f

1

x(a

=

Подставляя y

циальное

8(a cos x b sin x)2(a sin x + b cos x) = 34 sin x .

Приравнивая коэффициенты при cos x и при sin x , имеем

 

cos

x

:

8

a

2

b =

0,

a =−

1,

sin

x

: