Chapitre 9

Analyse des asservissements

continus non linaires
9.1 INTRODUCTION
9.1.1 Gnralits
Au cours des huit premiers chapitres, nous navons tudi que des systmes dont la principale proprit
tait la linarit, autrement dit des systmes pour lesquels sappliquent le principe de la conservation, au
niveau de sa sortie de la combinaison linaire dentre, chaque s
i
(t) tant la sortie correspondant e
i
(t) :
e(t) = l
1
e
1
(t) + l
2
e
2
(t) + + l
n
e
n
(t)
s(t) = l
1
s
1
(t) + l
2
s
2
(t) + + l
n
s
n
(t)
De tels systmes sont rgis par des quations diffrentielles linaires coefcients constants et possdent
une fonction de transfert au sens o nous lavons dnie au chapitre 1.
Pour tre tout fait franc, les systmes physiques rellement linaires nexistent pas. Les quations
diffrentielles linaires, donc les fonctions de transfert, ne sont que des modles qui correspondent plus ou
moins bien la ralit. Partant du principe que tout systme qui nest pas linaire doit tre considr comme
non linaire, cela revient dire que tous les systmes physiques, en gnral, sont non linaires.
Il nous faut donc apprcier, lors du choix dun modle, la pertinence de celui-ci au regard de la prcision
des rsultats quil nous permet de mettre en vidence. Il est alors ncessaire de trouver un compromis entre
la justesse (toute relative) du modle et sa complexit. Il est en effet logique de penser que plus un modle
doit coller la ralit, plus il sera complexe.
Pour rassurer le lecteur, nous pouvons malgr tout signaler quune majorit de systmes physiques
peuvent tre apprhender comme des systmes linaires, tout du moins sous certaines conditions de fonc-
tionnement. Ces conditions, en gnral, sexpriment sous la forme dune limitation des amplitudes des
signaux ou de la restriction un certain intervalle de frquences. Lensemble de ces conditions permet de
dterminer ce quon appelle le domaine de linarit dun systme.
Toutefois, lorsque la prcision de ltude le ncessite ou lorsque les phnomnes engendrs par certains
systmes notoirement non linaires ne peuvent tre ngligs, il est ncessaire dapprhender ltude de
modles de fonctionnement qui en tiennent compte. Cest ce que se propose de prsenter ce chapitre ainsi
que le chapitre suivant.
9.1.2 Diffrents types de non-linarits
On distingue en gnral deux types de systmes non linaires :
ceux pour lesquels ces non linarits peuvent tre considres comme gnantes ou parasites ;
ceux dans lesquels un organe volontairement non linaire est volontairement introduit pour produire un
effet particulier.
174 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Ce dernier cas saccomode fort mal, en gnral, dune modlisation linaire. Quant au premier, il peut
sen accomoder condition que lon puisse considrer le fonctionnement du systme dans son domaine de
linarit ou que lon value comme ngligeable linuence des non linarits sur les prvisions tires dun
modle linaire.
9.2 TUDE DU DOMAINE DE LINARIT DUN SYSTME
9.2.1 Le phnomne de saturation
Considrons un systme physique trs simple, par exemple un amplicateur de gain K (gure 9.1).
Lune des plus frquentes limitations de son modle linaire correspond lincapacit dcrire lquation
de fonctionnement s(t) = Ke(t), notamment pour de fortes amplitudes des signaux.
En effet, tout amplicateur possde un intervalle [s
min
, s
max
] lintrieur duquel volue obligatoirement
le signal de sortie. Cette plage de variation du signal de sortie est appele excursion du signal de sortie et
est d, la plupart du temps, des limitations techniques. Dans le cas dun amplicateur, les bornes de
lalimentation lectrique utilise constituent, en quelque sorte, des limites infranchissables pour le signal de
sortie.
Figure 9.1 Modle linaire dun amplicateur.
Si lon tente damplier un signal dentre e(t) possdant une amplitude telle que Ke(t) > s
max
, le signal
de sortie saturera la valeur s
max
.
On ne peut plus crire : s(t) = Ke(t)
La gure 9.2 illustre ce phnomne de saturation dun signal sinusodal pour une entre e(t) possdant une
amplitude trop importante. Le signal de sortie nest plus sinusodal.
Figure 9.2 Saturation dun signal sinusodal.
La gure 9.3 prsente la caractristique entre - sortie dun amplicateur rel avec sa plage de fonction-
nement linaire et ses deux plages de saturation.
Remarque : Le phnomne de saturation est souvent symtrique et lon a :
s
min
= s
max
Il est fondamental de bien comprendre que le sige du phnomne de saturation se trouve au niveau de
la sortie du systme mais quil se traduit, en pratique, par une limitation de lamplitude du signal dentre.
9.2 tude du domaine de linarit dun systme 175
Figure 9.3 Caractristique relle dun amplicateur avec saturation.
9.2.2 Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi
Les amplicateurs ne sont pas les seuls organes prsentant un phnomne de saturation. En ralit, tous
les systmes physiques, quils soient lectriques, lectroniques, mcaniques, etc. sont caractriss par ce
phnomne. Ainsi, en mcanique, les butes qui bloquent le mouvement dune pice se traduisent par une
saturation.
Dans une boucle dasservissement compose de plusieurs lments, chacun dentre eux possde sa
propre limitation en sortie. Dans lexemple de la gure 9.4, les organes de fonctions de transferts A( p),
B( p) et C( p) sont ainsi caractriss par des valeurs maximales de leurs sorties respectives : A
max
, B
max
et
C
max
.
Figure 9.4 Saturations des sorties de chaque lment dune boucle.
Chacune des valeurs maximales de sortie des diffrents lments impose une valeur maximale de son
entre. Au nal, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal dentre.
En supposant que e, , x, s et s reprsentent les amplitudes de signaux qui sont tous sinusodaux, on
peut ainsi, dans notre exemple, crire les diffrentes contraintes lies aux saturations ventuelles que lon
cherche, bien videmment, viter :
s < A
max
x <
A
max
A(v)
<
A
max
A(v)C(v)
Par ailleurs : x < C
max
<
C
max
C(v)
De plus : s

< B
max
s <
B
max
B(v)
do : x <
B
max
A(v)B(v)
<
B
max
A(v)B(v)C(v)
On se rend ainsi compte que chaque saturation ventuelle impose une contrainte diffrente sur lamplitude
de lcart .
176 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Comme = e s

, ces contraintes sur lcart se rpercutent sur le signal dentre. Attention, toutefois,
la valeur maximale de lcart correspond :

max
= e
max
B
min
On doit avoir simultanment :
e <
A
max
A(v)C(v)
+ B
min
e <
C
max
C(v)
+ B
min
e <
B
max
A(v)B(v)C(v)
+ B
min
Dans le cas, frquent, o B
min
= 0, ces inquations deviennent :
e <
A
max
A(v)C(v)
e <
C
max
C(v)
e <
B
max
A(v)B(v)C(v)
Figure 9.5 Dnition de la zone de linarit dun systme.
Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - frquence, les diffrentes courbes ainsi
mises en vidence. Pour garantir un fonctionnement linaire lensemble du systme, lamplitude de la
sinusode dentre doit se trouver obligatoirement en dessous de la courbe la plus basse. Dans le cas dun
signal quelconque, on dnit ainsi une zone de linarit lintrieur de laquelle doit se situer le spectre du
signal dentre (gure 9.5).
Pour les mmes raisons de commodit que dans le cas des diagrammes de Bode, on choisit de porter en
ordonne, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v selon une chelle logarithmique.
9.3 Caractristiques de certains organes non linaires 177
Remarque : Dune manire gnrale, les non linarits peuvent apparatre en cas dutilisation de si-
gnaux damplitude trop leves. Elles peuvent aussi tre mises en vidence cause de signaux trop
faibles. En effet, tous les systmes gnrent des signaux parasites, plus ou moins alatoires, dont la
rsultante est appele le bruit. Si lamplitude des signaux utiles est largement suprieure au niveau de
bruit, ce phnomne est sans consquence. Dans le cas contraire, le fonctionnement des systmes est
fortement perturb voire compltement imprvisible. On adjoint donc souvent au diagramme de lina-
rit une contrainte supplmentaire qui consiste exiger des signaux quils possdent une amplitude
nettement plus importante que le niveau de bruit.
9.3 CARACTRISTIQUES DE CERTAINS ORGANES NON LINAIRES
Hormis le phnomne de saturation, certains systmes ou lments dun systme sont caractriss par un
fonctionnement non linaire, de part leur conception, leurs limitations technologiques ou, plus simplement,
leur principe mme de fonctionnement.
9.3.1 Systmes tout ou rien
Les systmes dits fonctionnement tout ou rien sont caractriss par une sortie ne pouvant prendre que
deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en gnral dtermine par lintervalle dans
lequel se trouve la valeur dentre. En fonction de la forme de la caractristique, ces systmes peuvent tre
appels plus ou moins, avec ou sans seuil (voir gure 9.6).
Figure 9.6 Caractristiques dorganes tout ou rien.
Les relais lectriques, qui sont des organes de commande frquemment utiliss, possdent des caract-
ristiques de ce type.
178 9

Analyse des asservissements continus non linaires
9.3.2 Systmes hystrsis
Lhystrsis est le phnomne qui caractrise les systmes qui possdent deux caractristiques distinctes
en fonction du sens de variation du signal dentre : lorsque le signal crot, le point de fonctionnement du
systme se dplace sur une de ces courbes. Lorsquil dcrot, il se dplace sur lautre. Ces courbes sont
repres, sur la caractristique, par ladjonction du sens de variation (gure 9.7).
Dans les organes mcaniques, la prsence de jeu dans certaines pices, est susceptible de gnrer des
fonctionnements avec hystrsis.
Figure 9.7 Caractristiques dorganes avec hystrsis.
Remarque : Les organes prsentant des non linarits qui se traduisent par la prsence, en sortie, de
quelques valeurs discrtes (lments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore appeles non linarits
de type relais.
9.3.3 Caractristiques complexes
Bon nombre de dispositifs possdent des caractristiques complexes qui prsentent la fois des phnomnes
de seuil, de saturation ou autres singularits. Le meilleur exemple que lon puisse mentionner est la vanne
hydraulique dont le signal dentre est langle douverture et le signal de sortie, le dbit du uide quelle
est cense laisser passer.
Pour des angles petits (chacun en a dj fait lexprience), la vanne ne ragit pas : cest le phnomne de
seuil. partir dun certain angle, le uide commence passer, mais il ny a pas obligatoirement proportion-
nalit entre langle et le dbit : la caractristique nest pas une droite. Plus langle augmente et plus le dbit
augmente ; mais partir dune certaine valeur de langle, le dbit devient maximal, mme si on continue
tourner la vanne. Llment sature.
Si on diminue nouveau langle, le jeu mcanique est responsable dun phnomne dhystrsis : le
dbit ne recommence dcrotre que lorsque lon a rattrap le jeu mcanique.
La gure 9.8 illustre le fonctionnement de cette vanne.
Figure 9.8 Caractristique dune vanne.
9.4 Asservissements non linaires sparables 179
9.4 ASSERVISSEMENTS NON LINAIRES SPARABLES
Considrons une boucle dasservissement comportant plusieurs lments dont certains peuvent tre pourvus
dun modle de fonctionnement linaire et dont les autres seront considrs comme non linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part.
Le modle de boucle dasservissement non linaire usuellement adopt consiste isoler la non linarit
dans la chane directe, immdiatement aprs le soustracteur, sous la forme dune fonction x = N() cor-
respondant la caractristique non linaire identie. Lamplitude du signal de sortie x ne dpend que de
lamplitude du signal dentre .
La gure 9.9 prsente le modle gnral de cette boucle.
Figure 9.9 Schma gnral dune boucle dasservissement non linaire.
Ce systme est rgi par les quations suivantes :
x = N()
S( p) = A( p)X( p)
S

( p) = B( p)S( p)
et : ( p) = E( p) B( p)S( p)
Si un lment non linaire est plac en un autre endroit de la boucle, il est ncessaire, pour que les mthodes
dtude que nous allons aborder ultrieurement soient applicables, de transformer le schma de la boucle
pour le ramener en amont de la chane direct.
Considrons par exemple, la boucle reprsente sur la gure 9.10.
Figure 9.10 Schma dune boucle dasservissement non linaire transformer.
180 9

Analyse des asservissements continus non linaires
La mthode consiste transformer cette boucle en prservant dune part lintgrit de llment non
linaire qui sera plac immdiatement derrire le soustracteur et dautre part la loi de fonctionnement du
systme, autrement dit lexpression de S( p).
On commence la construction de ce nouveau schma quivalent au premier en plaant llment N(x)
derrire le soustracteur tout en prvoyant un retour unitaire (gure 9.11).
Figure 9.11 Premire tape de la construction du schma quivalent.
partir de ce schma incomplet, on peut dj crire :
X( p) = E( p) S( p)
Ce qui nest bien videmment pas conforme au schma initial dans lequel on avait :
X( p) = C( p)( p) = C( p) [E( p) B( p)S( p)]
soit : X( p) = C( p)E( p) C( p)B( p)S( p)
Pour que le schma de la gure 9.11 redevienne conforme cette quation, il faut multiplier E( p) par C( p)
et multiplier le signal S( p) par B( p)C( p) (gure 9.12).
Figure 9.12 Deuxime tape de la construction du schma quivalent.
On complte alors le schma avec llment qui lie le signal y la sortie, lment qui lui, reste inchang.
La gure 9.13 correspond maintenant au schma quivalent recherch.
Figure 9.13 Dernire tape de la construction du schma quivalent.
9.5 tude dun systme sparable par la mthode du premier harmonique 181
9.5 TUDE DUN SYSTME SPARABLE PAR LA MTHODE
DU PREMIER HARMONIQUE
Une fois un systme non linaire spar, il est possible dappliquer la mthode dite du premier harmonique
pour aboutir des mises en quation, donc des conditions dtudes, similaires celles dj abordes dans
le cas des systmes linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part. Dans
ltude qui suit, nous considrerons donc des systmes pouvant tre placs sous la forme correspondant au
schma de la gure 9.14.
Figure 9.14 Systme non linaire sparable.
9.5.1 Principe
Il est trs facile didentier lune des principales diffrences entre le fonctionnement dun systme linaire
et celui dun systme non linaire. une entre sinusodale, le premier est caractris par une rponse sinu-
sodale de mme pulsation mais damplitude diffrente et prsentant en gnral, un dphasage par rapport
lentre, ce que matrialise la notion de gain complexe G( jv) = G(v) e
jw(v)
. Pour une mme entre sinu-
sodale, le systme non linaire fournira une rponse priodique de mme priode que la sinusode dentre,
mais non sinusodale, linstar de ce qui est dmontr pour le cas dune saturation sur la gure 9.2.
Dune manire gnrale, si on injecte un signal sinusodal x(t) = x
0
sin vt lentre de llment non
linaire N(x), le signal de sortie y(t) pourra donc se dcomposer en srie de Fourier. Nous supposerons, pour
simplier la prsentation, que cette dcomposition se limite :
y(t) =
+

n=0
y
n
sin (nvt + w
n
)
La mthode du premier harmonique consiste approcher lexpression du signal de sortie y(t) en ne retenant
que le terme dordre 1,
soit : y(t) y
1
sin (vt + w
1
)
9.5.2 Gain complexe quivalent
En adoptant lapproximation du premier harmonique, on peut dnir le concept de gain complexe quivalent
de llment non linaire. Le rapport des amplitudes entre la sinusode dentre et lapproximation sinuso-
dale en sortie tant gale y
1
/x
0
et le dphasage entre elles valant w
1
, on peut crire, tout en considrant
que ces deux grandeurs, gain et dphasage, varient en fonction de v et de x
0
:
N(x
0
, v) =
y
1
x
0
(x
0
, v) e
jw
1
(x
0
,v)
182 9

Analyse des asservissements continus non linaires
Pour de nombreux lments non linaires, dont font partie les non-linarits discontinues sans inertie, autre-
ment dit les dispositifs de type relais, ce gain complexe quivalent ne dpend que de lamplitude du signal
dentre et non de sa frquence.
On a, dans ce cas : N(x
0
) =
y
1
x
0
(x
0
) e
jw
1
(x
0
)
= G
1
(x
0
) e
jw
1
(x
0
)
Nous nous intresserons uniquement, dans la suite de ltude, ce type de non-linarits.
9.5.3 Notion de lieu critique
Le lieu critique dun dispositif non linaire est dni par le trac, dans le plan complexe, du lieu en coor-
donnes polaires des points M dafxes
1
N(x
0
)
lorsque x
0
varie.
Remarque : Le choix de cette grandeur trouvera sa justication dans les pages qui suivent.
Lintervalle de variation doit tre dtermin avec soin. En effet linuence de la non-linarit nappa-
rat pas obligatoirement pour toutes les valeurs de x
0
. Dans le cas de la saturation dun amplicateur, par
exemple, un fonctionnement linaire peut tre observ pour de faibles valeurs de x
0
. Le lieu critique, dans
ces conditions, ne se tracera que sur lintervalle [a, + ] o a est la valeur seuil de x
0
partir de laquelle
se produit le phnomne de saturation.
9.5.4 Exemple
Considrons un relais parfait lentre duquel on injecte un signal sinusodal x(t) = x
0
sin vt (gure 9.15).
Le signal de sortie y(t) est un signal carr de mme frquence et damplitude s
max
.
Figure 9.15 Fonctionnement du relais parfait.
La dcomposition en srie de Fourier de ce signal carr nous est facilement donne par un calcul simple
(voir chapitre 2) :
y(t) =
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
sin (2n 1) vt
Lapproximation du premier harmonique nous donne :
y(t)
4s
max
p
sin vt
On a alors : N(x
0
) =
4s
max
px
0

1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
Exercices 183
Il convient, avant de tracer le lieu critique, de dterminer avec prcision lintervalle de variation de x
0
. En
effet, ici, la non-linarit a une inuence ds que x
0
> 0. Le lieu critique se trace alors aisment en faisant
varier x
0
de 0 +. Ce lieu nest autre que le demi-axe rel correspondant aux parties relles ngatives.
Im
Re
Figure 9.16 Lieu critique du relais parfait.
9.5.5 Justication de la mthode du premier harmonique
Les systmes non linaires sparables peuvent tre mis, nous lavons vu, sous la forme schmatique prsen-
te sur la gure 9.14. Dans la plupart des cas, la fonction de transfert linaire G( p) se comporte comme un
ltre passe-bas, donc comme un attnuateur aux hautes frquences. Ainsi, lerreur commise en assimilant le
signal y(t) son premier harmonique se trouve, de fait, considrablement attnue ; en effet, la composante
utile du signal, si on considre la globalit de la chane de rgulation, reste, la plupart du temps, dans les
basses frquences.
9.5.6 Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent
On peut saffranchir du calcul de la dcomposition en srie de Fourier pour dterminer une approximation
de lamplitude du premier harmonique, dans le cas de certaines non-linarits. La mthode de Cypkin,
outre le fait quelle permet daccder rapidement la fonction N(x
0
), permet galement de concevoir des
lments non linaires pour quils prsentent telle ou telle fonction N(x
0
). Elle sert donc la fois lanalyse
des systmes et leur synthse.
Selon Cypkin, le gain complexe quivalent dun lment non linaire possdant une caractristique
y = f (x) symtrie impaire et univoque (cas le plus frquent) peut tre approch par la relation :
N(x
0
) =
2
3x
0
_
f (x
0
) + f
_
x
0
2
__
EXERCICES
9.1 Sparation dun systme non-linaire comportant une saturation interne
On considre le systme reprsent sur la gure 9.17.
Figure 9.17 Systme non linaire sparable.
Construire un schma quivalent o llment non linaire est spar des lments linaires et plac imm-
diatement aprs le soustracteur et o la boucle est retour unitaire.
184 9

Analyse des asservissements continus non linaires
9.2 Gain quivalent et lieu critique dun relais sans seuil et avec hystrsis
On considre un relais sans seuil et prsentant un hystrsis (gure 9.18).
Figure 9.18 Caractristique dun relais sans seuil avec hystrsis.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
9.3 Gain quivalent et lieu critique dun relais avec seuil et sans hystrsis
On considre un relais sans hystrsis et prsentant un seuil 2D (gure 9.19).
Figure 9.19 Caractristique dun relais avec seuil et sans hystrsis.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
9.4 Gain quivalent et lieu critique dun lment saturant
On considre un dispositif saturant de pente k dont la caractristique est donne sur la gure 9.20.
Figure 9.20 Caractristique dune saturation.
Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.
Solutions des exercices 185
SOLUTIONS
9.1 Utilisons la mthode de transformation tudie dans le cours. Llment non linaire est plac en amont de la
chane directe. On obtient le schma de la gure 9.21.
Figure 9.21 Premire tape de la construction du schma quivalent.
Il reste transformer ce schma pour que le retour soit unitaire. Utilisons pour cela les mthodes tudies au chapitre 5.
Incluons A( p) dans la chane directe et corrigeons, en sortie, par un systme de fonction de transfert 1/A( p) an de
laisser le signal s inchang (gure 9.22).
Figure 9.22 Schma quivalent spar.
9.2 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t), en fonction dune sinusode dentre
x(t) = x
0
sin vt. La gure 9.23 prsente le signal carr obtenu.
Figure 9.23 Fonctionnement dun relais sans seuil et avec hystrsis.
La dcomposition en srie de Fourier du signal carr y(t) ne pose pas de problme particulier. Si le signal carr ntait
pas dphas par rapport x(t), on pourrait utiliser le rsultat tabli au paragraphe 9.5.4, savoir lapproximation du
186 9

Analyse des asservissements continus non linaires
premier harmonique de y(t) :
y(t)
4s
max
p
sin vt
Le gain quivalent serait donc :
y
1
x
0
=
4s
max
px
0
Ici, toutefois, le premier harmonique de y(t) va se trouver dphas dun angle w par rapport la sinusode dentre. Ce
dphasage se traduit par un retard t tel que :
sin vt =
h
x
0
avec vt = w
On a donc : N(x
0
) =
y
1
x
0
e
jw
=
4s
max
px
0
e
jvt
do :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
e
jvt
=
px
0
4s
max
(cos vt + j sin vt)
soit :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
e
jvt
=
px
0
4s
max
_
1
_
h
x
0
_
2
j
ph
4s
max
Le lieu critique se trace ici pour x
0
variant de h +. En effet, le signal de sortie reste nul si lamplitude de la
sinusode dentre est infrieure h. Nous remarquons que la partie imaginaire du lieu est constante et ngative et que
sa partie relle varie de 0 lorsque x
0
varie de h +. Il sagit donc dune demi-droite dquation Y =
ph
4s
max
correspondant aux parties relles ngatives (gure 9.24).
Im
Re
Figure 9.24 Lieu critique du relais avec hystrsis.
9.3 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t) en fonction dune sinusode den-
tre x(t) = x
0
sin vt. La gure 9.25 prsente le signal obtenu, qui nest pas un signal carr. En effet, il est nul pour
D < x(t) < D, vaut s
max
pour D < x(t) et vaut s
max
pour x(t) < D.
Dcomposons y(t) en srie de Fourier. Soit t linstant correspondant la premire commutation en sortie.
On a : y(t) =
+

n=
A
n
e
jnvt
avec A
n
=
1
T
_
T
0
s(t) e
jnvt
dt
soit : A
n
=
1
T
_
T/2t
t
s(t) e
jnvt
dt
1
T
_
T
T/2+t
s(t) e
jnvt
dt
A
n
=
s
max
jnvT
_
e
jnvt
_
T/2t
t
+
s
max
jnvT
_
e
jnvt
_
T
T/2+t
A
n
=
js
max
2pn
_
e
jnv(T/2t)
e
jnvt
_
+
js
max
2pn
_
e
jnvT
e
jnv(T/2+t)
_
En se limitant au premier harmonique, le calcul de A
1
et de A
1
nous donne :
y(t) A
1
e
jvt
+A
1
e
jvt
Solutions des exercices 187
do lon tire : y
1
=
4s
max
p
cos vt
Figure 9.25 Fonctionnement dun relais avec seuil et sans hystrsis.
Comme : sin vt =
D
x
0
on en dduit : N(x
0
) =
4s
max
px
0
_
1
_
D
x
0
_
2
Par consquent :
1
N(x
0
)
=
px
0
4s
max
_
x
2
0
x
2
0
D
2
Cette fonction est relle, strictement ngative et lorsque x
0
varie de D +, elle crot de un maximum
pD
2s
max
pour x
0
= D

2, puis dcrot nouveau vers . Sur le diagramme de la gure 9.26, nous avons reprsent ce
parcours du lieu critique en fonction de x
0
croissant en le dcalant lgrement de laxe de manire mieux visualiser le
phnomne.
Im
Re
Figure 9.26 Lieu critique du relais avec seuil.
9.4 La caractristique de llment saturant tant impaire et univoque, lutilisation de lapproximation de Cypkin
semble toute indique. Cette approximation nest valable, bien videmment que pour x
0
>
s
max
k
.
En effet, pour x
0
<
s
max
k
, on a : N(x
0
) =
y
1
x
0
= k
Pour
s
max
k
< x
0
<
2s
max
k
, on a : N(x
0
) =
2
3x
0
_
s
max
+
kx
0
2
_
=
2s
max
3x
0
+
k
3
et pour x
0
>
2s
max
k
, on a : N(x
0
) =
2
3x
0
[s
max
+ s
max] =
4s
max
3x
0
188 9

Analyse des asservissements continus non linaires
On en dduit donc :
_

1
N(x
0
)
=
1
k
pour x
0
<
s
max
k

1
N(x
0
)
=
1
2s
max
3x
0
+
k
3
pour
s
max
k
< x
0
<
2s
max
k

1
N(x
0
)
=
3x
0
4s
max
pour x
0
>
2s
max
k
Le lieu critique est form de trois segments de droite qui forment un graphe continu. Ainsi, lorsque x
0
varie de 0 +,
le lieu critique dcrit une demi-droite porte par le demi-axe des parties relles ngatives, partant de 1/k vers
(gure 9.27).
Im
Re
Figure 9.27 Lieu critique dune saturation.
Chapitre 10
Mthodes dtude des asservissements
continus non linaires
10.1 STABILIT DES SYSTMES NON LINAIRES
Il nexiste malheureusement pas de mthode standard pour tudier les systmes non linaires. Chaque dispo-
sitif possde pratiquement sa propre mthode dtude. Sans avoir la prtention dtablir une liste exhaustive
des techniques existantes, nous proposons au lecteur de dcouvrir ici les mthodes les plus frquemment
rencontres. Il nest pas question dacqurir une grande technicit pour chacune dentre elles, mais plutt
dtre sensibilis la grande varit des mthodes dtude.
10.1.1 Fonction de transfert gnralise
Considrons, sur la gure 10.1, le schma gnral dun asservissement non linaire sparable. On dnit la
fonction de transfert gnralise de ce systme en boucle ferme par :
H( p) =
N()G( p)
1 + N()G( p)
Sa fonction de transfert en boucle ouverte tant N()G( p).
Figure 10.1 Systme non linaire sparable.
En gnralisant le critre fondamental de stabilit, on peut afrmer que le systme est stable en boucle
ferme si et seulement si le dnominateur de H( p) ne possde aucune racine partie relle positive. Ltude
graphique qui consistait tudier la stabilit dun systme dans le plan de Nyquist partir du critre du
revers, dans le cas o la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
positive peut tre galement gnralise. Le critre du revers, en rgime linaire, permettait de diagnostiquer
la stabilit en fonction de la position de G( p) par rapport au point critique 1. La forme du nouveau
dnominateur nous suggre ici dtudier cette stabilit par rapport 1/N().
190 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
10.1.2 Principe de ltude
Lorsque le systme volue en boucle ferme, lcart volue dans le temps. Le point critique nouvellement
dni, 1/N(), est donc susceptible de parcourir le lieu critique dni au chapitre prcdent. En traant sur
le mme plan complexe, le lieu critique 1/N() et le diagramme de Nyquist de G( p), on pourra conclure
la stabilit du systme en boucle ferme si le lieu de Nyquist de G( p) ne coupe jamais le lieu critique et
passe toujours, systmatiquement gauche de celui-ci lorsque lon dcrit le diagramme de Nyquist dans le
sens des v croissants. La gure 10.2 illustre ce critre gnral de stabilit dun systme non linaire.
Im
Re
Figure 10.2 Critre de stabilit dun systme non linaire.
10.1.3 Exemple
Considrons le systme reprsent sur la gure 10.3 avec :
G( p) =
10
4
p (p + 10) (p + 100)
Le diagramme de Nyquist de ce systme linaire a t tudi dans lexercice 3.6. Llment non linaire est
une saturation simple de pente k dj tudie dans lexercice 9.4.
Figure 10.3 Systme non linaire comportant une saturation.
Il nous est facile de rassembler les diffrentes informations obtenues, courbe de Nyquist et lieu critique,
pour mettre en vidence linuence de la non linarit sur la stabilit du systme complet en boucle ferme
(gure 10.4).
10.1 Stabilit des systmes non linaires 191
Im
Re
Figure 10.4 Diagramme de Nyquist et lieu critique du systme.
Calculons labscisse du point de concours A du lieu de Nyquist de G( p) avec laxe rel. On a :
w(v
p
) = p =
p
2
arctan
v
p
10
arctan
v
p
100
soit : v
p
=

1 000 rad/s = 31,6 rad/s

On en dduit donc :
G(v
p
) =
10
4
v
p
_
v
2
p
+ 100
_
v
2
p
+ 10
4
= 0,091
Labscisse du point A est donc gale 0,091. Nous pouvons donc en dduire que le systme est incondi-
tionnellement stable si :
1
k
> 0,091 k < 11
Si ce nest pas le cas, lanalyse du diagramme nous montre que le systme est susceptible dtre instable
si le point de fonctionnement, sur le lieu critique, est situ droite du point A, autrement dit, compte tenu
du sens de graduation du lieu critique, pour de faibles valeurs de . Il existe donc une valeur seuil
s
en
dessous de laquelle le systme devient instable. Cette constatation nest pas pour nous rassurer, compte tenu
que lobjectif dune boucle de rgulation consiste faire converger lcart vers une valeur nulle, ou en tout
cas, la plus petite possible.
On peut facilement imaginer le phnomne qui ne manquera pas dapparatre si on ne sassure pas que
k < 11 : lors de la mise en route du systme, un cart important assurera la stabilit du systme qui va
donc converger vers 0. En franchissant la valeur
s
, le systme devient instable et lcart aura donc tendance
augmenter nouveau, donc redevenir stable. On imagine sans peine que ltat du systme va osciller
entre stabilit et instabilit temporaires : cest le phnomne de pompage.
Nous venons de mettre en vidence lun des phnomnes les plus frquents lis la prsence dun
lment non linaire dans une chane de rgulation : la prsence doscillations spontanes qui, bien videm-
ment, sont en gnral inacceptables.
192 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
10.2 MTHODE DTUDE PAR LE LIEU DE CYPKIN
La mthode du lieu de Cypkin est une mthode dtude plus ne que celle du premier harmonique qui
permet donc dobtenir des rsultats plus prcis, mais qui ne sapplique quaux non linarits de type relais.
10.2.1 Principe
Considrons le schma fonctionnel de la gure 10.5. En sortie dun lment non linaire de type relais, le
signal y(t) est en gnral un signal carr. Si on suppose que la non linarit est symtrique, on peut crire :
y(t) =
+

n=0
y
n
sin (nvt + w
n
)
On a donc :
s(t) =
+

n=0
y
n
G(nv) sin [nvt + w
n
+ w(nv)]
Figure 10.5 Systme non linaire.
La technique consiste tudier le comportement du systme lorsquil est le sige doscillations auto-
nomes de pulsation v correspondant une priode T = 2p/v.
Dans un premier temps, on cherche identier les instants auxquels se produit la commutation de ll-
ment non linaire. partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation
en fonction de et de sa drive premire d/ dt. Il faut noter que ces deux grandeurs sexprimeront en
fonction de v puisque les signaux sont priodiques de priode T = 2p/v.
On traduit ensuite gomtriquement ces conditions dans le plan complexe. Pour ce faire, on dni une
expression complexe G(v) telle que :
G(v) =
1
v
d
dt
+ j
Figure 10.6 Systme non linaire en rgime autonome.
Puisque lon tudie le systme en rgime autonome (gure 10.6), on aura galement :
G(v) =
1
v
ds
dt
js
10.2 Mthode dtude par le lieu de Cypkin 193
On trace alors, dans le plan complexe, le lieu des points dafxe G(v) lorsque v varie de 0 +. La courbe
obtenue est appele lieu de Cypkin. On trace sur le mme diagramme la droite dquation =
s
o
s
est
la valeur seuil correspondant la premire commutation observable.
Le systme est le sige doscillations spontanes si et seulement si il existe au moins un point dinter-
section entre le lieu de Cypkin et la droite dquation =
s
.
La prsence doscillations ne signie pas obligatoirement quil y a instabilit du systme au sens de la
divergence de son tat, donc de sa destruction probable. Cypkin a montr que les oscillations spontanes
restent stables (elles restent bornes) si lintersection entre G(v) et la droite =
s
se fait de bas en haut
lorsque G(v) est parcourue dans le sens des v croissants. Dans le cas contraire, le systme sera instable.
10.2.2 Exemple
Figure 10.7 Caractristique
dun relais seuil nul avec
hystrsis.
On choisit dtudier lapparition doscillations spontanes dans le
systme autonome de la gure 10.6 dans lequel llment non linaire
est un relais seuil nul prsentant un hystrsis (gure 10.7) et dont
llment linaire possde une fonction de transfert :
G( p) =
10
p( p + 1)
On suppose qu linstant t = 0, on a :
(0) = h et
d
dt
(0) > 0
Sur la caractristique de la gure 10.7, le point de fonctionnement se situe donc sur le seuil de commutation :
y(t) : 0 y
max
Tous les instants t
k
de commutation peuvent tre facilement identis : le systme commute chaque demi-
priode du signal dentre,
soit : t
k
=
kp
v
Les conditions de commutation dpendent bien videmment de la valeur de . Ainsi, le premier instant de
commutation t
1
= p/v correspondra au franchissement par du seuil h, tant dcroissant en fonction
du temps.
On a donc :
_
p
v
_
= h et
d
dt
_
p
v
_
< 0
Dune manire gnrale :
_
kp
v
_
= (1)
k
h et (1)
k
d
dt
_
p
v
_
> 0
Comme y(t) est un signal carr, on a :
y(t) =
+

n=0
4s
max
(2n + 1) p
sin (2n + 1) vt
194 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Le signe moins est volontairement introduit pour que (t) nen ait pas, ce qui est conforme
avec le fait quil soit croissant linstant t = 0.
Par ailleurs, (t) = s(t)
do : (t) =
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
G((2n 1) v) sin [(2n 1) vt + w((2n 1) v)]
et :
d
dt
=
+

n=1
4s
max
v
p
G((2n 1) v) cos [(2n 1) vt + w((2n 1) v)]
Remplaons G((2n 1) v) par
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
, et w((2n 1) v) par
p
2
arctan (2n 1) v
puis calculons
_
p
v
_
et
1
v
d
dt
_
p
v
_
:
y
_
p
v
_
=
+

n=1
4s
max
(2n 1) p
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
cos [arctan (2n 1) v]
1
v
d
dt
_
p
v
_
=
+

n=1
4s
max
p
10
(2n 1) v
_
(2n 1)
2
v
2
+ 1
sin [arctan (2n 1) v]
Il sagit prsent de tracer le lieu des points dafxe :
G(v) =
1
v
d
dt
+ j
lorsque v varie de 0 +.
Remarque : Le lecteur comprendra aisment quil est extrmement difcile de tracer un tel lieu partir
des expressions prcdentes. Il existe diffrentes techniques permettant de lobtenir. Parmi ces tech-
niques, sur lesquelles nous ne nous attarderons pas, on peut retenir des mthodes de calcul numrique
par ordinateur qui permettent dobtenir directement le diagramme de la gure 10.8.
Im
Re
Figure 10.8 tude de la stabilit du systme par le lieu de Cypkin.
Lexamen du diagramme nous montre une intersection entre le lieu de Cypkin et le lieu critique. Le
systme est donc susceptible dtre le sige doscillations. Toutefois, elles resteront bornes compte tenu
du fait que le lieu de Cypkin coupe le lieu critique de bas en haut.
10.3 Mthode du plan de phase 195
10.3 MTHODE DU PLAN DE PHASE
La mthode du plan de phase est spciquement adapte ltude des systmes dordre deux comportant
une non linarit. Il sagit dune mthode danalyse graphique et temporelle de lvolution du systme.
La technique retenue sapparente beaucoup la reprsentation dtat que nous tudierons partir du cha-
pitre 14.
10.3.1 Principe
On considre un systme linaire dordre deux rgi par une quation diffrentielle que lon crit sous la
forme :
d
2
x
dt
2
= f
_
x,
dx
dt
_
ou encore : x = f (x, x)
Si on pose y = x et y = f (x, y), il est possible de considrer que le couple (x, y) reprsente, dans un plan,
les coordonnes dun point M qui caractrise ltat du systme un instant t. Ltat du systme est en effet
entirement connu grce ces deux grandeurs puisque la drive seconde est une fonction de x et de x. Au
cours du temps, le point M de coordonnes (x, y) volue selon une courbe que lon appelle la trajectoire
de phase du systme. La courbe sur laquelle volue le systme dpend bien videmment des conditions
initiales (donc des valeurs x(0) et x(0)) qui dterminent le point de dpart M
0
de la trajectoire. A un systme
est donc associ un ensemble de trajectoires possibles.
Ltude de la forme et des points singuliers des trajectoires de phase du systme renseigne sur ses
performances. Cette tude est mene en rgime autonome, cest--dire en labsence de signal de consigne.
10.3.2 Trac des trajectoires
a) Mthode des isoclines
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on a recours des courbes intermdiaires appeles isoclines.
Ces courbes sont dnies par :
dy
dx
= C
te
Les isoclines sont donc des lieux qui possdent la proprit de prsenter, en tout point, une tangente la
trajectoire qui est constante. Autrement dit, toutes les trajectoires coupent une isocline selon le mme angle.
Lintrt de ces isoclines rside dans le fait quelles sont trs simples tracer et quelles fournissent
sufsamment de renseignements graphiques pour tracer les trajectoires qui elles, peuvent tre relativement
dlicates mettre en vidence directement. La technique est la suivante :
En posant :
dy
dx
= l, on dtermine lquation de lisocline y(x).
On trace alors dans le plan de phase plusieurs isoclines correspondant quelques valeurs de l (des
entiers relatifs par exemple) et on trace, en plusieurs points de lisocline, des petits segments matrialisant la
valeur de l. Ainsi, on matrialise les tangentes des trajectoires aux points o elles coupent lisocline. partir
de ces lments graphiques et avec un peu dintuition, il est possible daccder au trac des trajectoires.
b) Exemple
Considrons, pour lexemple, le systme de fonction de transfert G( p) =
1
p( p + 1)
plac dans une boucle
retour unitaire.
196 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Ce systme est linaire mais il sagit juste ici dun exemple destin bien comprendre la
mthode de trac.
Figure 10.9 Schma quivalent du systme.
Ce systme, tout comme la quasi-totalit des fonctions de transfert, peut tre mis sous une forme que
nous avons tudie dans lexercice 5.8, en nutilisant que des intgrateurs. La gure 10.9 correspond ce
schma quivalent. partir de ce schma, on peut crire :
x = y et y = y
soit :
dy
dx
=
y
y
=
x y
y
Par consquent :
dy
dx
= l
x y
y
= l y =
x
1 + l
Les isoclines de ce systme sont donc des droites passant toutes par le point O(gure 10.10). On matrialise,
sur chacune delles, la tangente la trajectoire en plusieurs points qui nest autre que l. Par exemple, pour
lisocline l = 1, on trace la droite dquation y = x/2 et on la munit de petits segments de pente 1.
Figure 10.10 Trac des isoclines.
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on choisit un point M
0
quelconque correspondant
aux conditions initiales du systme et on trace la courbe qui passe au mieux par les diffrents segments
matrialiss sur les isoclines. Le sens du parcours se dtermine facilement : lorsque y est positif, cest-
-dire lorsque lon se trouve dans le demi-plan suprieur, les variations de x le sont galement (puisque
y = dx/ dt) et rciproquement.
10.3 Mthode du plan de phase 197
Le systme autonome voluant au cours du temps, la forme de la trajectoire permet de prdire son
parcours, son tat nal, etc. On voit ainsi, dans notre exemple, que le systme volue vers un point xe qui
nest autre que le point O, ce qui signie que le systme va tendre vers un tat dquilibre stable o on aura
x = x = 0.
10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme
Pour tudier le comportement autonome dun systme, il convient surtout de rechercher la prsence de
points singuliers. Ces singularits sont au nombre de quatre :
Les foyers sont dnis comme les points darrive des trajectoires. Si ce point possde des coordonnes
nies, le foyer est dit stable. Une trajectoire qui termine sa course sur un foyer stable correspond un
systme stable (compte tenu des conditions initiales qui ont t choisies). Si une trajectoire tend vers linni,
le systme est instable (ou les conditions initiales qui ont t choisies comme point de dpart de la trajectoire
sont des conditions dinstabilit).
Les nuds sont des foyers o convergent plusieurs (ou toutes) trajectoires. La prsence dun nud
permet de mettre en vidence la convergence inconditionnelle dun systme vers un mme tat quelles que
soient ses conditions initiales.
Les sommets sont des points autour desquels les trajectoires forment des courbes fermes ou nissent
par former des courbes fermes. La prsence de sommets est synonyme doscillations stables.
Les cols sont des points sur lesquels ltat du systme ne peut converger. La prsence dun col se traduit
par un ensemble de trajectoires qui semblent viter une certaine zone du plan.
La gure 10.11 prsente sur un mme plan lensemble de ces singularits.
Figure 10.11 Singularits dun plan de phase.
On conclut sur le comportement gnral en tentant de faire une tude exhaustive des conditions dvo-
lution des trajectoires, autrement dit en choisissant plusieurs points M
0
dans chaque partie du plan. On
constate alors, de visu, la manire dont le systme se comporte.
198 10

Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
EXERCICES
10.1 tude la stabilit dun systme dordre 3 possdant un lment saturant
On considre le systme reprsent sur la gure 10.12 avec :
G( p) =
K
p(1 + T
1
p)(1 + T
2
p)
Figure 10.12 Systme non linaire du troisime ordre.
Llment non linaire est une saturation de pente k saturant s
max
et s
max
.
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.
10.2 tude du comportement dun systme du second ordre par la mthode du plan de phase
On considre le systme non linaire prsent sur la gure 10.13 avec :
G( p) =
1
p( p + 1)
Figure 10.13 Systme non linaire du
deuxime ordre.
Figure 10.14 Caractristique dun
relais avec seuil sans hystrsis.
Llment non linaire est une pente k = 1 avec un seuil D = 0,2 (gure 10.14).
Dterminer les conditions dvolution de ce systme, suppos autonome, partir de la mthode du plan de
phase.
Solutions des exercices 199
SOLUTIONS
10.1 Nous connaissons lallure du diagramme de Nyquist dun tel systme et avons dj tudi le lieu critique dune
saturation. Portons ces deux graphes sur la mme gure et tudions les conditions de non intersection de ces deux lieux
(gure 10.15).
Im
Re
Figure 10.15 tude de la stabilit dun systme dordre 3.
Le point dintersection du lieu de Nyquist et de laxe des rels peut tre facilement dtermin.
On a : G( jv) =
K
jv(1 + jT
1
v)(1 + jT
2
v)
do : w(v) =
p
2
arctan T
1
v arctan T
2
v
Le point A est tel que : w(v
p
) =
p
2
arctan T
1
v
p
arctan T
2
v
p
= p
do : arctan T
1
v
p
+ arctan T
2
v
p
=
p
2
soit : v
p
=
1

T
1
T
2
On en dduit donc : G(v
p
) =
K
v
p
_
1 + T
2
1
v
2
p
_
1 + T
2
2
v
2
p
cest--dire : G(v
p
) =
K
1

T
1
T
2
_
1 +
T
1
T
2
_
1 +
T
2
T
1
=
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
Le point A a donc pour abscisse :
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
Pour que le systme soit stable, il faut et il suft que le point A soit situ droite du dpart du lieu critique.
Soit :
KT
1
T
2
T
1
+ T
2
>
1
k