14-12-2011

1
Robtica Mvel
1
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Robtica Mvel
e Avanada
Robtica Mvel
2
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Robtica Avanada
Aplicao da tecnologia associada
robtica em novos domnios
Introduo de novas tecnologias em
aplicaes robotizadas
Capacidade acrescida em sistemas
produtivos
Aumento da autonomia e da
funcionalidade
Utilizao de ferramentas e conceitos
de inteligncia artificial
14-12-2011
2
Robtica Mvel
3
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura (colheita, ordenha,
seleo...)
Robtica Mvel
4
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Agricultura
Indstria Alimentar (Corte de Carnes,
peixe, empacotamento, qualidade...)

Novos Domnios de Aplicao
14-12-2011
3
Robtica Mvel
5
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente (aterros, limpeza,
construo...)
Robtica Mvel
6
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente
Segurana (defesa, vigilncia e
identificao, incndios,
salvamento...)

14-12-2011
4
Robtica Mvel
7
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente
Segurana
Transporte (conduo autnoma,
segurana, ....)
Robtica Mvel
8
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente
Segurana
Transporte
Subaquticos (inspeo, manuteno,
defesa, construo...)

14-12-2011
5
Robtica Mvel
9
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente
Segurana
Transporte
Subaquticos
Explorao Espacial

Robtica Mvel
10
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Novos Domnios de Aplicao
Agricultura
Indstria Alimentar
Ambiente
Segurana
Transporte
Subaquticos
Explorao Espacial
Medicina (cirurgia assistida e remota,
diagnstico remoto, reabilitao e apoio)

14-12-2011
6
Robtica Mvel
11
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Estmulos
Avanos Tecnolgicos
Poder de clculo a baixo custo
Novos sensores
Novas arquiteturas de controlo
Exigncias de Mercado
Competio direta
Aspetos ambientais e de segurana
Melhorias de desempenho


Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Robs Mveis
Sistemas robotizados que se podem
deslocar podendo assim atingir
espaos de trabalho de maiores
dimenses
14-12-2011
7
Robtica Mvel
13
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robs Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Robtica Mvel
14
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robots Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios

14-12-2011
8
Robtica Mvel
15
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robs Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios
Utilizao em ambientes hostis

Robtica Mvel
16
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robots Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios
Utilizao em ambientes hostis
Desminagem

14-12-2011
9
Robtica Mvel
17
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robots Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios
Utilizao em ambientes hostis
Desminagem
Conduo autnoma (automveis)

Robtica Mvel
18
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robs Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios
Utilizao em ambientes hostis
Desminagem
Conduo autnoma (automveis)
Limpeza / Inspeco


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10
Robtica Mvel
19
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Aplicaes de Robs Mveis
Transporte de materiais e matrias
primas
Servios
Utilizao em ambientes hostis
Desminagem
Conduo autnoma (automveis)
Limpeza / Inspeco
Vigilncia

Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Grau de Autonomia
AGV - Automated Guided Vehicle
Seguimento de faixas pintadas
Seguimento de campos magnticos




14-12-2011
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Robtica Mvel
21
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Grau de Autonomia
AGV - Automated Guided Vehicle
Seguimento de faixas pintadas
Seguimento de campos magnticos
Robs com localizao global
Triangulao Laser ou Infravermelha
Localizao via radiofrequncia
GPS


Robtica Mvel
22
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Grau de Autonomia
AGV - Automated Guided Vehicle
Seguimento de faixas pintadas
Seguimento de campos magnticos
Robs com localizao global
Triangulao Laser ou Infravermelha
Localizao via radiofrequncia
GPS
Robs Autnomos
14-12-2011
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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Tipos de locomoo
Com rodas
Robtica Mvel
24
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Tipos de locomoo
Com rodas
Com lagartas
14-12-2011
13
Robtica Mvel
25
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Tipos de locomoo
Com rodas
Com lagartas
Com pernas

Robtica Mvel
26
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Tipos de locomoo
Com rodas
Com lagartas
Com pernas
Sistemas voadores

14-12-2011
14
Robtica Mvel
27
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Tipos de locomoo
Com rodas
Com lagartas
Com pernas
Sistemas voadores
Robs aquticos

Robtica Mvel
28
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Sensores
Codificadores de posio
Encoders (absolutos e relativos)



14-12-2011
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Robtica Mvel
29
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Sensores
Codificadores de posio
Encoders (absolutos e relativos)
Sensores de velocidade
Sensores de efeito Doppler


Robtica Mvel
30
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Sensores
Codificadores de posio
Encoders (absolutos e relativos)
Sensores de velocidade
Sensores de efeito Doppler
Sensores de orientao
Giroscpios (mecnicos e ticos)
14-12-2011
16
Robtica Mvel
31
Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Sensores
Codificadores de posio
Encoders (absolutos e relativos)
Sensores de velocidade
Sensores de efeito Doppler
Sensores de orientao
Giroscpios (mecnicos e ticos)
Sistemas de Deteo de Obstculos
Sensores ultrassom
Sensores ticos (Laser, IV)
Viso Artificial
Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Navegao
Navegao com sistemas de
posicionamento relativo
Odometria, integrao dos sensores de
orientao

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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Navegao
Navegao com sistemas de
posicionamento relativo
Odometria, integrao dos sensores de
orientao
Navegao com sistemas de
posicionamento absoluto


Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Navegao
Navegao com sistemas de
posicionamento relativo
Odometria, integrao dos sensores de
orientao
Navegao com sistemas de
posicionamento absoluto
Navegao por reconhecimento de
caractersticas
Artificiais
Naturais
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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Localizao Autnoma
Mapas
Aquisio




Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Localizao Autnoma
Mapas
Aquisio
Tipologia
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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Localizao Autnoma
Mapas
Aquisio
Tipologia
Tratamento
Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Localizao Autnoma
Mapas
Aquisio
Tipologia
Tratamento
Localizao a partir dum mapa
Reconhecimento de caractersticas
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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Inteligncia e Autonomia
Planeamento e execuo de tarefas
Definio do problema
Estratgias e mtodos de soluo
Representao do conhecimento
Tcnicas de Procura
Planeamento x representao
Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Necessidades de Integrao
Sensores
Comunicao
Operao em tempo real
Auto-aprendizagem
Interfaces homem-mquina
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Robtica Mvel
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Carlos Neves, adaptado por Carlos Simplcio e Hugo Costelha
Arquitecturas de Controlo
Uma Arquitetura um conjunto de regras e de
modelos que permite ao projetista integrar e
coordenar de forma eficiente e inteligvel
todos os componente de um sistema de
controlo de alta complexidade
S 1
S n
S 2
Sensores
Reais
Aco Activa
1
Aco Activa
n
Aco Activa
2
Fuso /
Arbitragem
A 1
A n
A 2
SG 1
SG 2
AG 1
GA n
A1
An
modificao
estrutural
modificao
paramtrica
B. D.
Aces
B.D.
Sensores G.
Base
Actuators G.
Actuadores
Reais
Sensores
Generalizados
Actuadores
Generalizados
Sensores-Actuadores