Teoria Sistemelor Automate

Laboratorul 4. Loopshaping. Pendulul inversat.

Florin Sebastian Tudor
1 Scopul laboratorului
Laboratorul introduce tehnica de loopshaping, ilustrata prin cateva exemple de proiectare
relevante. A doua parte a laboratorului trateaza n detaliu probema pendulului invers.
Problemele propuse sunt strans legate de aceste doua direct ii de studiu, aratand aplicat ii
moderne si interesante.
2 Tehnica de loopshaping
Prezentamn aceasta sect iune o tehnica graca pentru proiectarea unui compensator care
asigura performant a robusta. Vom presupune ca funct ia de transfer P(s) este stabila si
de faza minima, i.e. P, P
1
S.
Ne amintim ca problema de performant a robusta consta n proiectarea unui compen-
sator propriu C(s) a.. sistemul n bucla nchisa este intern stabil si inegalitatea
|W
1
S| +|W
2
T|

< 1 (1)
este satisfacuta. Rezulta de aici o condit ie necesara pentru ponderile W
1
si W
2
:
min{|W
1
(j)| , |W
2
(j)|} < 1. (2)
De notat ca problema nu are ntotdeauna solut ie, din cauza unor obiective nerealizabile
zic sau a limitarilor fundamentale.
Ideea centrala a tehnicii de loopshaping consta n construct ia unei funct ii de transfer
L(s), loop transfer function, care asigura ndeplinirea relat iei (1) aproximativ, si apoi
determinarea compensatorului C(s) cu formula C(s) = L(s)/P(s).
Exemplul 1. Analizam aici controlul vitezei unghiulare de tangaj

(t) pentru o aeronava.
O prima aproximare a sistemului este
P(s) =
s + 1
s
2
+ 2
n
s +
2
n
.
Funct ia de transfer modeleaza dinamica rigida a aeronavei, ignorand torsiunea. Factorul
de amortizare = 0.7 si frecvent a naturala
n
= 5 rad/sec. Uzual, se specica o forma
dorita a funct iei pe calea directa L(s) (a desired loopshape). Alegem simplu
L(s) =

c
s
,
unde
c
> 0 este frecvent a critica pentru care |L(j
c
)| = 1. Aceasta forma extrem de
simpa asigura cateva performant e importante:
1
10
0
10
1
0
5
10
15
20
25
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
L
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
S
T
Tabela 1: Diagramele Bode pentru Exemplul 1
(i) Stabilitate interna ;
(ii) Urmarire buna si reject ia perturbat iilor (i.e. |S(j)| mic) la joasa frecvent a ;
(iii) Robustet e buna (i.e. |T(j)| mic) la nalta frecvent a.
Rezulta din aceasta alegere a funct iei L(s) ca
S(s) =
s
s +
c
, C(s) =
L(s)
P(s)
=
c
s
2
+ 2
n
s +
2
n
s(s + 1)
.
Diagramele Bode pentru funct iile L(s), S(s) si T(s) sunt date n Tabela 1, unde am
ales
c
= 10 rad/sec. Observat i ca cerint ele de proiectare (i) - (iii) sunt satisfacute.

In principiu, cu cat
c
este mai mare, cu atat performant ele sunt mai bune - spre
exemplu, |S| este mic pentru o banda mai larga de frecvent e. Exista nsa o limitare la
alegerea lui
c
din cauza incertitudinilor de model la nalta frecvent a: P(s) modeleaza
doar corpul rigid, faratorsiuni. Cunoastem ca primul mod de torsiune este la aproximativ

n2
= 45 rad/sec. Daca includem acest mod n P(s), apar doi poli foarte aproape de axa
imaginara, n vecinatatea punctelor 45j. |P(j)| devine mare n jurul frecvent ei de 45
rad/sec. Pentru a rezolva aceasta situat ie, impunem ca |L| sa e mic pentru frecvent ele
la care incertitudinea de model apare. Spre exemplu, vrem sa asiguram
|L(j)| 0.5 , 45.
Avem succesiv:

c
j

1
2
, 45 0 <
c


2
, 45.
Cea mai mare valoare pentru
c
care satisface aceasta condit ie este
c
= 45/2. Desenat i
si voi diagramele Bode pentru acest
c
.
Exemplul 2. Discutam aici despre ltrul Butterworth, un ltru larg raspandit n
inginerie, n domenii ca electronica, telecomunicat ii, sisteme audio s.a. Noi l vom folosi
pentru impunerea specicat iilor nominale de performant a W
1
S

< 1, mai concret

pentru determinarea funct iei pondere W
1
(s).
Spre exemplu, ne dorim ca sistemul reglat sa urmareasca cu o eroare de cel mult
10% = 0.1 semnale armonice din banda de frecvent e [0, 1] rad/sec. O alegere uzuala
2
pentru W
1
(s) este un ltru Butterworth de tip trece jos cu frecvent a de taiere de 1
rad/sec.

In Matlab, apelul
[b,a] = butter(3,1,low,s);
W1 = 10*tf(b,a);
determina funct ia dorita. Am ales un ltru analogic de ordinul N = 3 de tip trece jos.
Pentru detaliile necesare, apelat i help butter. Observat i ca am introdus o amplicare,
care corespunde erorii de urmarire admise. Aceasta amplicare se calculeaza simplu ca
1/0.1 = 10. Desenat i voi diagrama Bode n amplitudine pentru |W
1
| si 1/|W
1
| cu funct ia
Matlab bodemag.
Exemplul 3. Proiectam acum un compensator robust pentru sistemul dublu integrator
cu o ntarziere incerta. Alegem o aproximare stabila de forma
P(s) =
1
(s + 0.01)
2
.
Elementul de ntarziere incert e
s
care apare n expresia funct iei de transfer sub forma

P(s) = e
s
P(s) este tratat ca o incertitudine multiplicativa

P = (1 + W
2
)P, unde

< 1 si
W
2
(s) =
0.1s
0.05s + 1
.
Sa impunem acum cerint ele de proiectare. Ne dorim ca sistemul reglat sa urmareasca cu
o eroare de cel mult 10% semnale armonice din banda de frecvent e [0, 1] rad/sec, ca n
Exemplul 2. Funct ia pondere obt inuta este
W
1
(s) =
10
s
3
+ 2s
2
+ 2s + 1
.
Dam n continuare pasii care trebuie urmat i pentru proiectarea unui compensator robust
prin tehnica de loopshaping (pentru o discut ie detaliata, vezi cursul).
1. Reprezinta n scala loglog amplitudine vs. frecvent a gracele funct iilor
|W
1
|
1 |W
2
|
pentru banda de frecvent e la care |W
1
| > 1 > |W
2
| si
1 |W
1
|
|W
2
|
pentru banda de frecvent e la care |W
1
| < 1 < |W
2
|.
2. Pe acest grac potrivit i o curba care reprezinta gracul lui |L|. La joasa frecvent a
curba se va aa deasupra primului grac, cu |L| >> 1. La nalta frecvent a curba se va
aa sub ce de-al doilea grac, cu |L| << 1. Tranzit ia de la nalta la joasa frecvent a se
va face fara ruperi de derivata, cu atent ie sporita n vecinatatea lui 1 (adica 0 dB).
3. Gasit i o funct ie de transfer stabila, de faza minima L(s) a carei diagrama Bode a
fost proiectata anterior, cu L(0) > 0. Compensatorul robust se obt ine din relat ia
C(s) = L(s)/P(s).
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
160
140
120
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
W
1
W
2
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
Tehnica de loopshaping
a. Funct iile pondere b. Tehnica de loopshaping
Tabela 2: Diagramele Bode pentru Exemplul 3
Tabela 2a prezinta diagramele Bode pentru cele doua funct ii pondere. De asemenea, am
proiectat un compensator robust pentru exemplul nostru. Tabela 2b ilustreaza gracele
aferente pasilor prezentat i. Funct ia de transfer L(s) obt inuta prin mai multe ncercari
este
L(s) =
20
2s + 1
.

Incercat i sa obt inet i o alta funct ie L(s). Calculat i compensatorul C(s). Reprezentat i pe
gracul din Tabela 2b funct ia P(s). Codul Matlab corespunzator:
[b,a] = butter(3,1,low,s);
W1 = 10*tf(b,a);
W2 = tf([.1 0],[.05 1]);
L = tf(20,[2 1]);
P = tf(1,[1 0.01]);
figure; bodemag(W1,W2);
grid; legend(W_1,W_2);
[mag1,~,f1] = bode(W1,{1e-2,1e2});
[mag2,~,f2] = bode(W2,{1e-2,1e2});
[mag3,~,f3] = bode(L,{1e-2,1e2});
n = length(f1);
mag1 = reshape(mag1,n,1);
mag2 = reshape(mag2,n,1);
mag3 = reshape(mag3,n,1);
figure;
loglog(f1(1:end/2),mag1(1:end/2)./(1-mag2(1:end/2)),r--); hold on;
loglog(f2(end/1.3:end),(1-mag1(end/1.3:end))./mag2(end/1.3:end),g--);
loglog(f3,mag3,b-);
title(Tehnica de loopshaping)
4
M
m
d
l
x
u
y
Figura 1: Pendul xat pe un carucior
3 Pendulul invers
O problema interesanta si complexa de proiectare este pendulul xat pe un carucior.
Schema de principiu a sistemului zic este prezentata in Figura 1. Acesta este compus
dintr-un carucior de masa M care aluneca unidimensional de-a lungul axei x pe o suprafata
orizontala, pendulul constand dintr-o bila de masa m la capatul rigid al unei tije de
lungime l considerata rigida.
Caruciorul si bila sunt asimilate unor puncte materiale. Se presupune ca nu exista
frecare la alunecare sau frecare cu aerul. De asemenea, presupunem ca pivotul este xat
de centrul caruciorului. Marimea de comanda (de intrare) este o forta orizontala u pe
carucior. Marimea perturbatoare este forta d ce actioneaza direct asupra bilei, perpen-
dicular pe pendul. Celelalte semnale gurate sunt unghiul si respectiv pozitia bilei
y = x + l sin .
3.1 Modelarea matematica
Din legile fundamentale ale dinamicii deducem urmatorul sistem de ecuatii diferentiale
care descriu dinamica sistemului:

u + d cos = (M + m) x + ml(

cos

2
sin )
d = m( xcos + l

g sin )
(3)
Acest sistem de ecuatii diferentiale ordinare, neliniar poate liniarizat in jurul unui
punct de echilibru. Sistemul de ecuatii diferentiale de mai sus are doua astfel de puncte
de echilibru: (x, ) = (0, 0) si respectiv (x, ) = (0, ), adica pendulul inversat, respectiv
direct. In continuare, liniarizam ecuatiile dinamice in jurul acestor puncte de echilibru.
Liniarizarea pendulului inversat. Cele doua ecuatii liniarizate in jurul punctului de echi-
libru (x, ) = (0, 0) sunt:

u + d = (M + m) x + ml

l
m
d = x + l

g
5
Aplicand transformarea Laplace, dupa cateva calcule algebrice rezulta ca functiile de
transfer de la u la x si respectiv de la u la y sunt:
H
xu
(s) =
ls
2
g
s
2
[Mls
2
(M + m)g]
respectiv H
yu
(s) =
g
s
2
[Mls
2
(M + m)g]
Ambele functii de transfer sunt instabile cu polii in semiplanul complex drept in punctele:
s = 0; 0;

(M + m)g
Ml
De asemenea, functia de transfer de la u la x are un zerou in semiplanul complex drept
(numit zerou de faza nonminima) in punctul :
s =

g/l
Liniarizarea pendulului direct. Inlocuind cu + in ecuatiile (3) si liniarizand obtinem

u d = (M + m) x ml

l
m
d = x + l

+ g
In acest caz ca functiile de transfer de la u la x si respectiv de la u la y sunt:
H
xu
=
ls
2
+ g
s
2
[Mls
2
+ (M + m)g]
respectiv H
yu
=
g
s
2
[Mls
2
+ (M + m)g]
Datele numerice se considera cunoscute: M = 9 kg, l = 10/9 m, respectiv m =
1 kg, g = 10 m/s
2
. Problema principala este stabilizarea pendulului inversat, adica
mentinerea masei suspendate in echilibru, tratata pe larg in sarcinile de laborator. In plus,
veti observa ca se dispune de o rutina deja proiectata care stabilizeaza functia de transfer
de la u la x, i.e. H
xu
(s). Rutina are apelul tipic de forma [Hxu,C] = stab pinv(m,M,l).
3.2 Limitari fundamentale
Studiem in aceasta subsectiune limitarile fundamentale de proiectare, in domeniul timp
si in frecventa pentru pendulul invers, introduse de polii si zerourile instabile.
3.2.1 Limitari in domeniul timp
Analizam cazul referint ei de tip treapta, i.e. r(t) = 1(t). Daca L are un pol p cu Re p > 0
si sistemul in bucla inchisa este intern stabil atunci au loc relat iile (demonstrate la curs):

0
e
pt
(t)dt = 0 (4)

0
e
pt
y(t)dt =
1
p
(5)
Daca L are un zerou q cu Re q > 0 si sistemul in bucla inchisa este intern stabil atunci:

0
e
qt
(t)dt =
1
q
(6)
6
0 5 10 15
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
Step Response
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
q scade!
y(t)

Step Response
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
0 5 10 15
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
q scade !

e(t)
Tabela 3: Raspunsul la treapta pentru q variabil

0
e
pt
y(t)dt = 0 (7)
Rezultatele au loc oricare ar polii/zerourile din bucla deschisa ce se gasesc la dreapta
polilor din bucla inchisa daca avem un integrator in CP (ca sa reglam la treapta), deci si
pentru poli/zerouri in Re s < 0.
In particular, daca reglam la rampa (avem
1
s
2
pe calea directa) atunci avem suprareglaj
pentru orice compenstaor stabilizator. Rezultatul din ecuat iile (6), (7) ne arata ca daca
avem zerouri instabile pe calea directa, atunci raspunsul in bucla inchisa poate oricat
de prost din punctul de vedere al performantelor, oricare ar compensatorul stabilizator.
Se poate arata, ca o consecinta a relatiei integrale (6) ca

t
t
0
(t)dt creste atunci cand q
scade, unde t
t
este timpul tranzitoriu. Acest fenomen este ilustrat in Tabela 3. Studiul
acestui fenomen pentru pendulul invers este propus in sectiunea Sarcini de lucru.
Pentru cele armate in continuare presupunem ca satisfacuta conditia sa existe un
integrator pe calea directa, deoarece reglam la referinta treapta.
Un sistem stabil in bucla inchisa, cu un pol s = p, p > 0 are suprareglaj la referinta
de tip treapta, oricare ar compensatorul stabilizator. Mai mult, are loc urmatoarea
relatie, unde t
c
este timpul de crestere:
y
supr

(pt
c
1)e
pt
c
+ 1
pt
c

pt
c
2
Un sistem stabil in bucla inchisa, cu un zerou s = q, q > 0 are subreglaj la referinta
de tip treapta, oricare ar compensatorul stabilizator. Mai mult, are loc urmatoarea
relatie:
y
subr

1 b
e
qt
t
1
Observat ia 1. Daca sistemul in bucla inchisa este lent, adica t
c
este mare si avem poli in
dreapta planului complex atunci si suprareglajul va mare. Asadar polii instabili necesita
raspuns rapid sau echivalent o largime de banda mare pentru o performanta rezonabila.
Fenomenul este cu atat mai accentuat cu cat p creste.
Observat ia 2. Daca sistemul are zerouri de faza neminima atunci subreglajul este mare
daca timpul tranzitoriu este mic. Fenomenul este cu atat mai accentuat cu cit q scade.
Observat ia 3. Ce se intampla in cazul in care exista si poli si zerouri instabile? Atunci
se poate demonstra ca au loc urmatoarele:
7
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15
150
100
50
0
50
100
(m/M) scade !
y(t)
Figura 2: Variat ia raspunsului la treapta cu p
(i) Daca p < q atunci y
supr

p
q p
.
(ii) Daca p > q atunci y
subr

q
p q
.
Exemplicam aceasta ultima situatie pentru exemplul pendulului inversat, conside-
rand functia de transfer de la u la x.
H
xu
(s) =
(s q)(s + q)
Ms
2
(s p)(s + p)
, q =

g
l
, p =

(M + m)g
Ml
Pendulul satisface automat conditia de la Observatia 3(ii). Normalizam pentru simplita-
tea relatiilor, adica q = 1, considerand ca l = 10 m. Astfel, rezulta ca
q
p q
> 20.
Pentru a proba experimental rezultatele proiectam un compensator care sa aloce polii in
bucla inchisa in {1; 2; 3; 4; }. Observam cu cat
m
M
scade, adica
p =

(M + m)g
Ml
=

1 +
m
M

g
l
q
p
q p
creste y
subr
creste .
Figura 2 prezinta acest lucru. Folosind rutina stab pinv data, refaceti gracul din gura.
3.2.2 Limitari fundamentale in frecventa
Prezentam in continuare limitarile fundamentale din domeniul frecventei, date de inte-
gralele Poisson. Consideram notatiile uzuale si e
L(s) =

L(s)B
1
S
(s)B
T
(s) (8)
cu B
S
(s) =

n
p
i=1
p
i
s
p
i
+ s
respectiv B
T
(s) =

n
z
i=1
q
i
s
q
i
+ s
astfel ca

L(s) nu are poli/zerouri
in semiplanul drept deschis. Atunci :
8
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
60
40
20
0
20
40
60
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
540
360
180
0
180
log|S(j)|
(m/M) scade !
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
40
20
0
20
40
60
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
720
540
360
180
0
log|T(j)|
(m/M) scade !}
Tabela 4: Diagramele Bode pentru S si T
S(s) =

S(s)B
S
(s) (9)
T(s) =

T(s)B
T
(s) (10)
cu observatia ca

S(s) si respectiv

T(s) sunt de faza minima si stabile.
A. Cu factorizarea din (8) in ipoteza de stabilitate interna a buclei, daca
| S(j) |
1
< 1 [
1
,
1
]
atunci pentru orice zerou (in bucla deschisa) aat la dreapta polilor din bucla inchisa are
loc relatia
S

q
(
1
)

q
(
1
)
| B
1
S
(q) |

q
(
1
)
(11)
unde
q
(
1
) = arctan

1

q
+ arctan

1
+
q

q
unde q =
q
+ j
q
. Daca q R atunci

q
(
1
) = arg

q
j
1

q
+ j
1
.
B. Relatii similare au loc si pentru T(s) daca
| T(j) |
2
< 1 [;
2
] [
2
; ]
si
T

p
(
2
)

p
(
2
)
| B
1
T
(p) |

p
(
2
)
(12)
unde acum p =
p
+ j
p
.
Ilustram cele descrise mai sus pentru exemplul pendulului inversat, considerand func-
tia de transfer de la u la x.
H
xu
(s) =
(s q)(s + q)
Ms
2
(s p)(s + p)
, q =

g
l
, p =

(M + m)g
Ml
Normalizam pentru simplitatea relatiilor (q = 1) (consideram l = 10 m). Asadar zerourile
sunt xate, si variem pozitia polilor dand diverse valori raportului m/M alegand intervalul
de frecventa [0, 10
2
].
9
In Tabela 4 sunt trasate caracteristicile de frecventa amplitudine-pulsatie pentru T(j)
si respectiv S(j) pentru diverse valori ale raportului m/M. Comentati voi semnicatia
calitativa a formulelor (11) si (12).
4 Sarcini de lucru
Problema 1. (1p) Consideram funct ia de transfer:
P(s) =
s + 1
s
2
+ 2 0.7 5s + 5
2
s
2
+ 2 0.05 30s + 30
2
s
2
+ 2 0.01 45s + 45
2
.
Problema este o extensie a Exemplului 1, cu modelul primului mod de torsiune la 45
rad/sec inclus. Acest mod este slab amortizat, avand coecientul de vascozitate 0.01.
Frecvent a si coecientul de amortizare au tipic o incertitudine asociata de 2 3%. De
asemenea, n P(s) a fost inclusa o pereche de zerouri slab amortizate. Alegem funct ia de
transfer pe calea directa ca n Exemplul 1:
L(s) =

c
s
a. Desenat i caracteristica amplitudine-frecvent a pentru P. Gasit i compensatorul C =
L/P si reprezentat i grac caracteristica amplitudine-frecvent a pentru
c
= 1 : 10.
Observat i ca C(s) este un ltru stop-banda, FSB. Cum se modica adancitura
ltrului (lter notch) cu
c
?
1
b. Numerele 45 si 0.01 sunt incerte. O alegere mai prudenta pentru L este
L(s) =

c
s
s
2
+ 2 0.03 45s + 45
2
s
2
+ 2 0.01 45s + 45
2
Ne dorim maximizarea lui
c
a..
|L(j)| 0.5, 45.
Gasit i valoarea lui
c
. Vet i folosi rat ionamentul din Exemplul 1.
c. Calculat i cu Matlab C(s). Desenat i caracteristica amplitudine - frecvent a pentru
L(j), C(j), S(j) si T(j). Ce putet i spune despre factorul Q al compensatoru-
lui? Interpretat i rezultatele.
Problema 2. (2p) Microscopul de putere atomica n tapping mode. Un model
simplicat pentru dinamica verticala a microscopului de putere atomica n modul de
contact intermitent este dat de funct ia de transfer
P(s) =
a(1 e
s
)
s(s + a)
,
unde a = 1 si = 0.25. Pasi de lucru:
1
In electronica, se teoretizeaz a c a ltrele SB se parametrizeaz a dup a un Q, care este funct ie de frecvent a
de centru si de alt i parametrii electrici. Cu cresterea lui Q, circiutul va r aspunde cu sub- si suprareglaj
care pot distruge integritatea ntrgului circuit.
10
a. Pentru a mbunatat i atenuarea perturbat iilor pe comanda crestem amplicarea de
la joasa frecvent a folosind un compensator integral. Atunci
L
1
(s) =
k
i
s
P(s).
Desenat i diagramele Bode pentru P si L
1
pe acelasi grac, pentru [10
2
, 10
2
]
si k
i
= 1. Determinat i marginea de amplitudine, respectiv marginea de faza pentru
L(s). Indicat ie. Pentru P vet i utiliza funct ia Matlab bode, iar pentru L
1
, margin.
b. Gasit i valoarea lui k
i
la care marginea de faza a lui L
1
este M
F
0. Ce se ntampla
cu amplicarea de la joasa frecvent a? Indicat ie. Vet i repeta punctul a. variind
crescator valoarea lui k
i
. Observat i ce se ntampla pentru k
i
= 9.
c. Ne dorimmbunatat irea marginii de faza prin introducerea unei act iuni proport ionale.
Funct ia de transfer pe calea directa devine
L
2
(s) =
k
p
s + k
i
s
P(s).
Desenat i diagramele Bode pentru P, L
1
si L
2
pe acelasi grac, pentru [10
2
, 10
2
],
k
i
= 8.3 si k
p
= 1. Cum se modica caracteristica faza - frecvent a?
d.

Il vom gasi aici pe acel k
p
care minimizeaza S

, i.e. supremum-ul de pe diagrama

Bode. Desenat i pe acelasi grac caracteristica amplitudine - frecvent a pentru
S(s) :=
1
1 + L
2
, cu k
p
= 1 : 5.

In ce interval se schimba monotonia funct iei S(k

p
)

? Pentru a-l determina pe

k
p
, ajustat i la o zecimala. Vericat i ca T

este mica pentru acest k

p
. Indicat ie.
Folosit i rutinele bodemag si S = feedback(1,L2). Reamintim ca T = L
2
/(1 +L
2
).
e. Desenat i diagramele Bode pentru P, L
1
si L
2
pe acelasi grac, pentru [10
2
, 10
2
],
k
i
= 8.3 si k
p
= 3.5. Concluzionat i.
Problema 3. (1p) Consideram funct ia de transfer
P(s) =
s + 16
(s 6)(s + 11)
Pasi de lucru:
a. Desenat i diagrama poli - zerouri pentru P(s). Care sunt polii si zerourile? Este
sistemul stabil si de faza nonminima?
b. Din cauza celor constatate anterior, loopshaping-ul este dicil de aplicat.

In acest
caz, funct ia de transfer pe calea directa trebuie sa cont ina polii si zerourile instabile
ale sistemului nominal. O alegere potrivita este asadar
L
1
(s) =

c
s
s + 16
16
s + 6
s 6
Calculat i cu Matlab C
1
(s) = L
1
(s)/P(s). Este acest compensator propriu?
11
Figura 3: Controlul unghiului de rostogolire pentru o aeronava cu propulsie vectoriala.
Unghiul este controlat prin cele doua motoare pozit ionate pe aripi, rezultand un moment
generat de F
1
. Aici, F
2
este propulsia vectoriala.
c. Constatam ca trebuie introdus un pol suplimentar, dorit extrem de rapid. Justicat i
aceasta armat ie. Impunet i un pol suplimentar cu constanta de timp T = 0.001 sec
n funct ia L
1
(s), pentru a obt ine L(s) potrivit.
d.

Il vom calcula iterativ pe acel
c
care minimizeaza S

. Desenat i pe acelasi grac

caracteristica amplitudine - frecvent a pentru S(j), cu
c
= 1 : 10 si observat i
supremum-ul. Care
c
este mai bun?
e. Reluat i punctul anterior pentru
c
= 0.1 : 0.1 : 1. Ce se observa? Putem restrange
si mai mult intervalul de cautare? Daca da, implementat i acest lucru. Daca nu,
determinat i numeric
c
.
Problema 4. (1p) Roll control pentru o aeronava cu propulsie vectoriala. Sis-
temul dinamic al aeronavei este prezentat n Figura 3. Modelul simplicat este dat de
P(s) =
r
Js
2
Modelul descrie transferul de la fort a F
1
la unghiul . Ne dorim ca eroarea n regim
stat ionar sa e cel mult 1% si o eroare de urmarire de sub 10% pana la 10 rad/sec.
a. Pentru a atinge performant ele impuse, ne trebuie o amplicare de cel put in 10
(20 dB) la 10 rad/sec. Prin urmare, frecvent a de taiere este mare.

Incercam un
compensator proport ional de forma C(s) = k
p
. Desenat i pe acelasi grac diagramele
Bode pentru P(s) si L(s), pentru diferite valori ale parametrului k
p
. Determinat i
marginea de faza si amplitudine pentru L(s). Ce putet i concluziona? Indicat ie.
Folosit i instruct iunea bode(P); hold on; margin(L).
b. O simpla amplicare duce la o margine de faza foarte mica. Scopul este asadar
cresterea marginii de faza. Pentru a atinge acest deziderat, introducem un com-
pensator lead (a < b) sau lag (a > b) de forma
C(s) = k
s + a
s + b
12
Alegem a = 2, b = 50 si k = 1. Se observa modicarea fazei? Creste M
F
? Justicat i
c. Reluat i punctul anterior, pentru k crescator. Care este valoarea lui k pentru care
M
F
60

si frecvent a de taiere
2

c
> 10?
Problema 5. (1p) Stabilizarea pendulului invers utilizand criteriul Nyquist.
Dinamica liniarizata si normalizata pentru pendulul invers poate reprezentata prin
funct ia de transfer
P(s) =
1
s
2
1
Aici, intrarea este acclerat ia pivotului, iar iesirea sistemului este pozit ia unghiulara . Ne
dorim stabilizarea pendulului invers cu un compensator PD, i.e. proport ional - derivativ,
cu funct ia de transfer C(s) = k(s + 2).
a. Calculat i L(s), precum si polii lui L(s). Schit at i de mana locul Nyquist pentru
L(j), 0. Cat este L(0)? Dar L()? Vericat i rezultatele n Matlab.
b. Alegem k = 1. Este sistemul n bucla nchisa intern stabil pentru acest k? Vet i
folosi criteriul de stabilitate al lui Nyquist
3
.
c. Gasit i k a.. sistemul se aa la limita de stabilitate, adica hodograful trece prin
punctul critic. Desenat i step(L) pentru acest k. Determinat i intervalul admisibil
pentru k care asigura stabilitate interna.
d. Vericat i rezultatele de la punctul anterior n Matlab, trasand pe acelasi grac locul
Nyquist pentru k = 0.1 : 0.1 : 1.
e. Compensatorul este impropriu. Introducet i un pol suplimentar rapid, cu constanta
de timp T = 0.001 sec
4
. Vericat i stabilitatea noului sistem.
Problema 6. (2p) Studiul dinamic al pendulului invers. Consideram sistemul cu
funct ia de transfer de la u la x a pendulului inversat H
xu
(s) si datele numerice M =
9 kg, l = 10/9 m, respectiv m = 1 kg, g = 10 m/s
2
. Se dispune de o funct ie care calcu-
leaza compensatorul stabilizator, prin alocarea polilorn buclanchisan {1, 2, 3, 4}.
Apelul tipic al funct iei este
[Hxu,C] = stab_pinv(m,M,l);
Cerint e:
a. Gasit i un compensator stabilizator si desenat i cu Matlab raspunsul la treapta.
Observat i daca C(s) este propriu sau strict propriu. determinat i polii sistemului
n bucla nchisa. Care este valoarea de regim stat ionar? Justicat i.
b. Realizat i modelul Simulink al buclei de reglare. Sa se vizualizeze raspunsurile la
treapta respectiv rampa. Veti face un script *.m care va interactiona cu diagrama
Simulink. Cum justicati faptul ca oricare din compensatoarele stabilizatoare alese
de voi regleaza la referinte de tip treapta sau rampa?
2
frecvent a la care amplitudinea este 1, i.e. 0 dB.
3
Criteriul Nyquist. Presupunem c a L(s) are n
+
poli instabili, i.e. n C
+
. Atunci, sistemul n bucl a
nchis a este intern stabil numai si numai dac a locul Nyquist cu (, ) nconjoar a n sens antiorar
punctul critic (-1,0) de exact n
+
ori.
4
Procedura este cunoscuta ca ltrarea componentei derivative.
13
c. Aceleasi cerinte ca la punctul b., pentru sistemul cu functia de transfer de la u
la x a pendulului direct, folosind rutina MATLAB stab_pdir.m care returneaza
compensatorul stabilizator.
d. Probati in Matlab ca regulatorul calculat la b. pentru sistemul liniarizat in jurul
punctului de echilibru (x, ) = (0, 0) (pendulul inversat) nu stabilizeaza sistemul
liniarizat in jurul punctului de echilibru (x, ) = (0, ) (pendulul neinversat). In
concluzie, comportamentul sistemului neliniar depinde esential de punctul de echi-
libru in jurul caruia a fost liniarizat.
e. Sa se localizeze marginea de amplitudine, de faza si de stabilitate (marginea vecto-
riala) pentru functia de transfer in bucla deschisa, pe diagramele Nyquist respectiv
Bode. Analiza se va face pentru ambele sisteme, pendul invers si pendul direct.
f. Calculati norma 2 si norma pentru sistemul in bucla inchisa, folosind functia
norm. Evidentiati faptul ca pe diagrama Bode valoarea normei este valoarea ma-
ximului functiei amplitudine-pulsatie, iar pe diagrama Nyquist este raza cercului de
raza minima, tangent la locul de transfer si care contine in interiorul sau hodograful.
Problema 7. (1p) Limitari fundamentale pentru pendulul invers.
a. Folosind rutina Matlab stab_pinv.m care primeste ca parametrii M, l, respectiv
m si returneaza un compensator stabilizator care aloca mereu aceiasi poli in bucla
inchisa {1; 2; 3; 4; }, sa se studieze y(t) si respectiv (t) atunci cand zeroul
instabil al pendulului
q =

g
l
este din ce in ce mai aproape de axa. Cu alte cuvinte, variati parametrul l (din ce
in ce mai mare).
b. Se va relua punctul a. pentru diverse valori ale raportului m/M, justicand semni-
catia raspunsurilor obtinute. Ceilalti parametrii raman xati.
c. Fie pendul inversat, cu functia de transfer de la u la x:
H
xu
(s) =
(s q)(s + q)
Ms
2
(s p)(s + p)
, q =

g
l
, p =

(M + m)g
Ml
Consideram l = 10 m, q = 1. Trasati caracteristicile Bode pentru |T(j)| si res-
pectiv |S(j)| pentru diverse valori ale raportului m/M. Comentati semnicatia
calitativa a formulelor (12) si (11).
14