UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE

TELECOMUNICACIONES
SISTEMAS DE CONTROL (23358)
Profesores: Rodolfo Villamizar, Viviana Martnez

CONTROL DE POSICIN ANGULAR DE UN MOTOR DC

Objetivo: Controlar la posicin angular del eje de un motor DC usando una
accin de control proporcional.

I. Conocimientos previos

Antes de realizar las actividades que se proponen en esta gua, se recomienda
revisar los siguientes conceptos:

Funcionamiento del amplificador operacional ideal.
Funcionamiento del transistor en zona de trabajo.
Configuracin bsica de lazo cerrado para un sistema de control.
Uso del osciloscopio, fuente, y multmetro.

II. Lista de elementos

1 motor DC.
2 potencimetros de una sola vuelta y caractersticas iguales.
1 potencimetro de una sola vuelta y 100K.
3 amplificadores operacionales de alimentacin dual.
1 transistor PNP.
1 transistor NPN.
Resistencias de diferentes valores.
Protoboard.

Nota: Esta lista rene los elementos mnimos que se requieren para realizar la
implementacin del sistema de control, por lo que se recomienda conseguir
elementos adicionales en caso de que alguno de los mismos falle. Recuerde que
necesitar las hojas de datos para realizar correctamente la implementacin.



III. Equipo de laboratorio

Fuente dual.
Osciloscopio.
Multmetro.

IV. Montaje

Utilice los dispositivos electrnicos para implementar en la protoboard el siguiente
esquema:

Figura 1. Configuracin electrnica de lazo cerrado para el control de posicin angular del motor DC.
Adaptada de [1].

Tenga en cuenta que debe acoplar el eje del motor DC al eje de un potencimetro
mediante un mecanismo que asegure que ambos rotan al mismo tiempo.
Adicionalmente tanto el motor como el potencimetro acoplado a su eje deben
asegurarse a una base para evitar el desacople.

V. Actividades

1. Identifique los bloques que hacen parte de un sistema de control bsico de
lazo cerrado, en la configuracin de la figura 1 y describa la funcin que
desempea cada uno.

2. Modifique el valor del potenciometro

hasta que logre que el

potencimetro

siga el movimiento del potencimetro

, incluso para
valores muy pequeos de desplazamiento angular. Registre el valor de
ganancia obtenido. Nota: Si lo considera necesario, modifique los valores
de las resistencias asociadas a las otras etapas de la configuracin.

3. Observe en el osciloscopio la respuesta temporal de las seales r, e, v, u,
y. El comportamiento de las seales es el adecuado para este sistema de
control? Argumente su respuesta.

VI. Documentacin

Realice un informe en formato IEEE con la descripcin de las actividades
desarrolladas en esta prctica junto con las conclusiones al respecto.

Referencia

[1] J. Contreras, Introduccin a la implementacin de controladores PID anlogos,
disponible en : http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm, consultado en
junio de 2013.