CORPORACIN UNIVERSITARIA AUTNOMA DEL CAUCA POPAYN, NOV 10 DE 2010

SISTEMAS DE CONTROL II



1
PLL CON CONTROLADOR RST

Jose Manuel Herrera F
joseherrera90@hotmail.com
Carlos Yela Figueroa
carlyela@hotmail.com


RESUMEN

Este articulo consta sobre la implementacin de un lazo
de amarre de fase o PLL; donde se analizara su planta
que posterior su respuesta ser controlada por un
controlador RST.
Se aplicaran todos los conocimientos adquiridos durante
todo el curso de sistemas de control II como lo son la
implementacin en MATLAB Y SIMULINK.

INTRODUCCIN

El lazo de amarre de fase (PLL, por sus siglas en ingles)
es un sistema de retroalimentacin. Es un sistema
bsico entre los bloques de construccin usados en
sistemas de comunicaciones como por ejemplo
telfonos celulares, que llegan a requerir hasta 5
circuitos de amarre de fase. Otra importante aplicacin
esta en el control de la velocidad de un motor, por
ejemplo en los discos de almacenamiento pticos (ODD,
por sus siglas en ingles) o DVD y CDs. El circuito de
amarre de fase puede ser definido en tiempo discreto o
en tiempo continuo. En particular, se muestran y
describen los componentes bsicos, como analizar,
disear y construir un PLL.



Los componentes bsicos de un PLL son:
El detector de fase (PD).
El filtro pasa-bajas (LPF).
El oscilador de voltaje controlador (VCO).

DESARROLLO DEL TALLER

1) DISEO DEL CONTROLADOR RST

Para el desarrollo de este punto se analizo el .pdf
LAZOS DE AMARRE DE FASE entregado por el
docente a cargo de la materia. (Link en la bibliografa).
Visualizando todo el proceso para el diseo del PLL se
llego a la conclusin que el articulo nos estaba
entregando la funcin de transferencia de la planta a
controlar.
Se encontr una gran ventaja y era que la planta ya
estaba discretizada, lo que facilito mucho los clculos
para disear el controlador RST, pero tena un problema
y, eran sus potencias que se encontraban elevadas con
valores negativos; lo que posteriormente nos llevo a
multiplicar dicha funcin de transferencia por (Z
2
) para
poder eliminar dichas potencias negativas como se
puede observar:

Funcin de Transferencia Original



Nueva Fun. de Trans. con los valores K = 1,
= 0.95 y = 1 tomados del articulo LAZOS
DE AMARRE DE FASE y multiplicada *Z
2

Despus de obtener nuestra nueva funcin de
transferencia de la planta del PLL, procedemos a disear
el controlador RST.

PASOS:

a.

b. Acl(z)=Z
3

c. Ecuacin diofantina=A(z)*R(z)+S(z)*B(z)=Acl(z)*A0(z)
R(z)=Z+R0
S(z)=S0Z+S1

(Z
2
-1.9Z+0.95)(Z+R0)+(S0Z+S1)(0.05Z)=Z
3

(Z
3
-1.9Z
2
+0.95Z+R0Z
2
-1.9R0Z+0.95R0+0.05S0Z
2
+0.05S1Z)=Z
3
Z
3
+(-1.9+R0+0.05S0)Z
2
+(0.95-1.9R0+0.05S1)Z+(0.95R0)=Z
3

R0+0.05S0=1.9
-1.9R0+0.05S1=-0.95
0.95R0=0

MATRIZ






A X r

Despus de haber realizado todos los clculos y
encontrado la matriz, se ingresaron dichos resultados en
el programa MATLAB para encontrar la solucin de las
incgnitas R0, S0, S1.
1 0.05 0
-1.9 0 0.05
0.95 0 0
R0
S0 =
S1
1.9
-0.95
0
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SISTEMAS DE CONTROL II



2
Para encontrar dichas soluciones se utiliza la siguiente
frmula: X=A
-1
*r
El programa MATLAB obtiene la solucin guardndola
en el vector X de la siguiente manera:





Posteriormente se necesita hallar la solucin de Rz y Sz.
Como se dijo anteriormente la solucin de las incgnitas
esta en el vector X. Lo nico que se debe realizar ahora
es reemplazar en la formula de cada una de ellas as:
R(z)=Z+R0 = R(z)=[1 x(1)]
S(z)=S0Z+S1 = S(z)=[x(2) x(3)]

d. T(z)=t0*Z donde:

Para hallar to en el programa MATLAB se
puede realizar de la siguiente manera:
to=((polyval(den,1)*polyval(Rz,1))+(polyval(Sz,1
)*polyval(num,1))/polyval(num,1))
Lo que realiza el programa es evaluar cada
expresin en 1 para despus arrojarnos un
valor que utilizaremos para hallar el T(z) final,
as: Tz=[to 0].

Estos han sido todos los pasos que se utilizaron para
disear el controlador RST a la planta del PLL.
Este es un pequeo ejemplo del cdigo utilizado:



Despus de haber realizado todos los pasos de diseo,
se procede a verificar los resultados obtenidos por dicho
controlador; para ello utilizamos el programa SIMULINK
de MATLAB, donde utilizamos una seal de entrada
step, bloques de funciones de transferencias discretas
y un to workspace para visualizar las graficas de
respuestas a la planta sola y la planta con su controlador
RST.







Despus de realizar las respectivas conexiones esta fue
la respuesta de la planta sin controlador RST





Conexin de la planta con el controlador RST





Respuesta:



Y as terminamos nuestro 1
er
punto


2) RST CON DISTURBIO TIPO ESCALON(STEP)

Para este punto se aadi una seal tipo escaln a la
planta con el controlador RST. De la siguiente manera:


R0
S0 =
S1
X(1)
X(2)
X(3)
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Esta fue su respuesta a dicha perturbacin:



Al analizar dicha respuesta se puede observar que el
sistema de DESESTABILIZA a los 5.1 segundos con
respecto a la grafica sin la perturbacin, SIN PODER
nuevamente estabilizarse como se muestra en la grafica
del controlador sin perturbacin. Lo que genera que
entre en proceso el punto # 3 del taller.



3) RST CON RESTRICCIONES (RECHAZO A LA
SEAL DE DISTURBIO DEL PUNTO 2.)

Para el desarrollo de este punto no se mostrara su
implementacin en MATLAB, solo se mostraran los
nuevos cambios en la formulas de diseo debido a que
se utilizan los mismos pasos del primer punto con ciertas
modificaciones mostradas a continuacin:

PASOS

a. Polinomios sin restricciones:
R(z)=Z+R0
S(z)=S0Z+S1

b. Adicin de restricciones. S definen nuevos polinomio

R(z)=(Z+R0)*(Z-1)
S(z)=S0Z
2
+S1Z+S2
T(z)= t0 Z
2

c. Ecuacin diofantina=A(z)*R(z)+S(z)*B(z)=Acl(z)*A0(z)

(Z
2
-1.9Z+0.95)(Z
2
-Z+R0Z-
R0)+(0.05Z)(S0Z
2
+S1Z+S2)=Z
4
Z
4
-Z
3
+R0Z
3
-R0Z
2
-1.9Z
3
+1.9Z
2
-
1.9R0Z
2
+1.9R0Z+0.95Z
2
-0.95Z+0.95R0Z-
0.95R0+0.05S0Z
3
+0.05S1Z
2
+0.05S2Z=Z
4


Z
4
+(-1+R0-1.9+0.05S0)Z
3
+(-R0+1.9-
1.9R0+0.95+0.05S1)Z
2
+(1.9R0-
0.95+0.95R0+0.05S2)Z-(0.95R0)=Z
4



R0+0.05S0=2.9
-2.9R0+0.05S1=-2.85
2.85R0+0.05S2=0.95
-0.95R0 =0


MATRIZ








Despus de obtener la matriz del nuevo controlador,
ingresamos los nuevos datos en MATLAB para obtener
los resultados de las incgnitas de la misma manera que
se hizo en el punto 1.


ESTOS FUERON LOS RESULTADOS:


Conexin del controlador RST con restricciones




Respuesta




Se puede observar que el sistema rechaza dicho
disturbio que aplicamos en el punto 2. Estabilizndose
de nuevo


1 0.05 0 0
-2.9 0 0.05 0
2.85 0 0 0.05
-0.95 0 0 0
2.9
-2.85
0.95
0


R0
S0 =
S1
S2

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4) ANALISIS DE RESPUESTAS A LOS PUNTOS 1 Y 3

En el punto 1, el cual pertenece a la grafica del
controlador RST sin restricciones notamos que el
sistema no presenta ninguna alteracin en su estabilidad
debido a que no existen disturbios. Mientras que el
punto 3, que pertenece a la grafica del controlador RST
con restricciones, aunque presenta un disturbio tipo
escaln en 5.1seg; notamos que el sistema rechaza
dicho disturbio estabilizando nuevamente el sistema
porque al realizar el controlador RST con restricciones
se tuvieron que redefinir los polinomios tanto para
R(z),S(z) y T(z) y as finalmente poder rechazar la
perturbacin.


5) ANALISIS CON DISTURBIO TIPO IMPULSO A LAS
RESPUESTAS 1 Y 3

Al aadir el disturbio tipo impulso a los puntos 1 y 3
estas fueron las respuestas:


Conexin: disturbio al controlador RST SIN restricciones




Respuesta





Conexin disturbio al controlador RST CON restricciones




Respuesta




Despus de observar las graficas podemos concluir que
son totalmente idnticas tanto para el controlador sin y
con restricciones, debido a que solo le estamos
aadiendo un pulso, que lo nico que hace es tener un
solo flanco de subida y uno de bajada; por lo cual el
sistema se estabiliza de nuevo en el flanco de bajada.
Quedando como la seal original; a diferencia del
disturbio con el escaln, que si es constante durante
todo el recorrido de la seal del RST, por lo consiguiente
se puede observar que los 2 controladores con y sin
restricciones se comportaran de igual manera ya que
dicho impulso no causan ningn efecto porque el mismo
se encarga de estabilizarse de nuevo por lo mencionado
anteriormente.



BIBLIOGRAFIA

http://www.control-systems-
principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/15P
haselockedSP.pdf

http://www.acredit.ece.buap.mx/_DOCUMEN
T%20COMPROBAT%20DE%20AUTOEVALU
AC/17_IA%2045%20C.8.1.2/Memorias%20FC
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tf.nist.gov/.../Generacion%20y%20Medicion
%20de%20Frecuencia.ppt

http://es.wikipedia.org/wiki/Lazo_de_seguimi
ento_de_fase

http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/electro
nica/ElectronicaAplicadaIII/Aplicada/Cap02R
edesPLL.pdf