Introduccion A Los Sistemas de Navegacion Por Satelite

Introduccin a los sistemas
de navegacin por satlite

Introduccin a los sistemas
de navegacin por satlite
Joan Carles Olmedillas

Diseo de la coleccin: Editorial UOC

Primera edicin en lengua castellana: noviembre de 2012
Primera edicin en formato digital: abril de 2013

Joan Carles Olmedillas, del texto.
Imagen de la portada:Istockphoto.

Editorial UOC, de esta edicin
Rambla del Poblenou 156, 08018 Barcelona
www.editorialuoc.com

Realizacin editorial: Carrera Escartn, SA
ISBN: 978-84-9029-914-2

Ninguna parte de esta publicacin, incluido el diseo general y la
cubierta, puede ser copiada, reproducida, almacenada o transmitida
de ninguna forma, ni por ningn medio, sea ste elctrico, qumico,
mecnico, ptico, grabacin, fotocopia, o cualquier otro, sin la
previa autorizacin escrita de los titulares del copyright.

Autor
Joan Carles Olmedillas
Ingeniero de Telecomunicacin por la Universitat Politcnica de
Catalunya. Inici su andadura profesional en 1988 en el Servei Geolgic
de la Generalitat de Catalunya (posteriormente incorporado al Institut
Cartogrfic de Catalunya y actualmente integrado en el Institut
Geolgic de Catalunya), dedicndose a la instrumentacin aplicada
a la geofsica (sismologa y vulcanologa).
Desde 1999 hasta 2004 se dedica a las aplicaciones que integran las
tecnologas mviles (terminales, posicionamiento y telecomunica-
ciones), al campo de la cartografa digital, de los sistemas de informa-
cin geogrfica y a los sistemas de navegacin porttiles y persona-
les, al desarrollo de proyectos de geomovilidad y a la identificacin
de nuevos nichos de negocios basados en la unin del posiciona-
miento, las telecomunicaciones y los sistemas personales.
Desde marzo de 2005 hasta diciembre de 2006 colabora con Indra
Espacio, desde Galileo Industries GmbH en Mnich, en la coordina-
cin de la ingeniera del sistema de SAR/Galileo.
Desde 2007 y hasta la actualidad desarrolla su labor profesional como
consultor en el Departamento de Navegacin por Satlite de Indra en
Barcelona y es responsable de la Oficina de Proyectos.
ndice
Dedicatoria .................................................................................................. 9
Agradecimientos ..................................................................................... 13
Nota previa a la lectura ........................................................................ 15
Captulo I. Introduccin a los sistemas GNSS ........................ 17
Captulo II. Evolucin de los sistemas de orientacin .... 21
2.1. De la orientacin por la naturaleza a
la orientacin por las estrellas .................................................... 21
2.2 Orientacin a travs de ondas de radio ................................ 26
2.3 Orientacin va satlite ................................................................. 30
Captulo III. El sistema GPS ............................................................... 35
3.1 Arquitectura del sistema GPS ..................................................... 36
3.2 rganos de gestin del sistema GPS ....................................... 41
3.3 Cmo funciona el sistema GPS ................................................. 43
3.4 Fuente de errores en la medida de la distancia ................ 47
3.5 Aumentar la precisin en el posicionamiento:
el GPS diferencial .............................................................................. 65
3.6 El sistema de coordenadas que utiliza el sistema GPS .. 67
Captulo IV. Otros sistemas de navegacin
por satlite ..................................................................................................... 69
4.1 El sistema europeo GALILEO ...................................................... 69
4.2 El sistema chino Beidou-II/Compass ..................................... 86
Editorial UOC 7 ndice
Editorial UOC 8 Intr. a los sistemas de navegacin...
4.3 El sistema ruso GLONASS ............................................................. 91
4.4 QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) ................................ 92
4.5 Comparativa de los sistemas GNSS ......................................... 95
Captulo V. Sistemas de aumentacin de la seal
de navegacin ............................................................................................. 97
5.1. SBAS .......................................................................................................... 98
5.2. GBAS ........................................................................................................ 110
Captulo VI. Aplicaciones de los sistemas
de posicionamiento GNSS .................................................................. 111
6.1. Aplicaciones en el sector aeronatico y espacial ............. 112
6.2. Aplicaciones en el sector martimo ......................................... 120
6.3. Aplicaciones en el sector terrestre ............................................ 125
6.4. Aplicaciones de carcter cientfico .......................................... 134
6.5. Aplicaciones de carcter gubernamental y militar ......... 137
6.6. Aplicaciones creativas ..................................................................... 140
6.7. Terminales avanzados con sistemas GNSS .......................... 144
Captulo VII. El futuro de los sistemas GNSS ......................... 151
Siglas y acrnimos ................................................................................... 155
Efemrides relevantes de los sistemas
de posicionamiento y navegacin ................................................ 163
Referencias bibliogrficas ................................................................... 169
Referencias en internet ......................................................................... 171
A Leonor
A Fidel
A Fidel y Antonio
A Eva
A su viaje conjunto de amor,
comprensin y dedicacin
A Julia, nuestro Futuro, que
cumple un ao.
octubre, 2012
Editorial UOC 9 Nota previa a la lectura
La Tecnologas y las ideologas
estn haciendo temblar los cimientos
del capitalismo del siglo XXI.
La tecnologa hace que la preparacin
y el conocimiento sean las nicas
funtes de un beneficio estratgico sostenido
Lester Thuow
Una teora pasa por cuatro etapas antes
de ser acptada
I. Esto es un sinsentido sin ningn valor
II. Es interesante, pero perversa
III. Esto es cierto, pero no tiene
importancia
IV. Yo siempre lo dije
J.B.S: Holdance, 1963
Agradecimientos
En primer lugar quiero reconocer el apoyo que recibo
en todos los proyectos que me propongo de mi
querida Eva. Su comprensin, paciencia, complicidad
y aliento son imprescindibles en las, a veces,
solitarias travesas del desierto por las que pasan en
algn momento el desarrollo de dichos proyectos.
A mis colegas y amigos Merc y Toni por su amistad e
incondicionalidad.
A Roser y Emi, por su paciencia y comprensin
conmigo y por ponerme las cosas tan fciles en la
editorial UOC.
Nota previa a la lectura
Este pequeo libro est dirigido a aquella persona interesada
en una breve introduccin a los sistemas de navegacin por sat-
lite y que quiera aproximarse a las ideas y conceptos bsicos de esta
temtica tan actual. Est deliberadamente exento de tecnicismos
y de expresiones matemticas. La omisin de estos detalles tcni-
cos tiene como objetivo llegar al mximo nmero de lectores,
simplicando la explicacin de las ideas y conceptos. Aquellos
que quieran profundizar ms en el tema disponen en el ltimo apar-
tado de enlaces a pginas web relacionadas y de una seleccin de
bibliografa especializada donde esperamos que puedan escoger el
tema de su inters.
Antes de empezar con el texto nos gustara esclarecer la de-
nicin de unos trminos que se usan frecuentemente en el clcu-
lo de la posicin y que llevan a menudo a errores de interpreta-
cin. Estos trminos son exactitud (accuracy en ingls) y precisin
(precision en ingls).
Consideramos que, en un abuso del lenguaje, es empleada in-
adecuadamente la palabra exactitud como el margen de error del
posicionamiento, siendo la unidad de medida utilizada los metros,
centmetros o cualquier otra unidad de medicin lineal que indi-
que el margen de error. El uso de este trmino con este signica-
do es generalizado en las referencias que se pueden hallar por in-
ternet y, en general, en la bibliografa sobre esta materia.
La acepcin del trmino exactitud en esta obra es considerar-
la como un parmetro que indica cul es la proximidad del resul-
tado de una medicin con respecto al valor real. La exactitud, se-
gn su denicin estricta, no es un valor cuanticable, sino una
cualidad atribuible, ya que la exactitud no se puede medir: una cosa
es exacta o no lo es.
La precisin tiene que ver con el mtodo o instrumento uti-
lizado para realizar la medicin y es un indicador de la repetibi-
lidad de un resultado. La diferencia del trmino precisin con res-
pecto al de exactitud es que la precisin no tiene en cuenta slo
una medicin, sino el conjunto de todas las mediciones realiza-
das para obtener una medida.
As, aplicados estos trminos al posicionamiento por satlite,
se puede entender la exactitud como el margen de error en una
medicin y la precisin como el error mnimo que se puede pro-
ducir (la mejor medicin) segn las caractersticas del sistema o ins-
trumento de posicionamiento utilizado. Conocer la precisin y la
exactitud de las medidas es importante para decidir si los datos de
un sistema de posicionamiento son vlidos o no.
Figura 1. Imagen en la que se comparan grficamente el significado de los
trminos precisin y exactitud (del ingls accuracy). (Fuente: Trimble)
Captulo I
Introduccin a los sistemas GNSS
La sigla GNSS (del ingls Global Navigation Satellite System sis-
tema de navegacin global por satlite) fue creada por una de las
instituciones que forman parte de las Naciones Unidas, la ICAO
(del ingls Internacional Civil Aviation Organization Organizacin
Internacional para la Aviacin Civil), que lo deni de la siguien-
te forma:
GNSS es un sistema de cobertura global para determinar la posicin
y el tiempo, que puede estar formado por una o ms constelaciones
de satlites, por receptores aeronuticos, por un sistema de monito-
reo de la integridad de la seal y complementado con los sistemas de
aumentacin necesarios para dar soporte a las diferentes operaciones
y maniobras que habitualmente se realizan en la navegacin area.
Editorial UOC 17 Introduccin a los sistemas GNSS
Figura 2. Sistema de posicionamiento de cobertura global (Fuente: EC-ESA)
Actualmente hablar de GNSS es hablar de GPS (del ingls
Global Positioning System sistema de posicionamiento global), si-
gla que por otra parte ha sido adoptada de forma coloquial por la
comunidad de usuarios para denominar a los equipos que ubica-
dos en el salpicadero de nuestros vehculos o en las apps (abrevia-
cin del ingls applications, aplicaciones) de nuestros smartpho-
nes nos indican, paso a paso, la ruta que hay que seguir para llegar
a un destino previamente programado.
El sistema GPS, desarrollado y mantenido por el ejrcito de
EE.UU. desde hace ya 34 aos, 1978 fue el ao de puesta en rbi-
ta del primer satlite, provee de seal de posicionamiento de alta
precisin y de seal de tiempo a los efectivos militares america-
nos desplegados en cualquier parte del mundo. A partir del 1 de
mayo de 2000 el Gobierno americano permiti el acceso a sus ser-
vicios de calidad estndar a cualquier poseedor de un equipo recep-
tor GPS con cobertura global eliminando la disponibilidad selec-
tiva (del ingls selective availability, S/A), ms tarde, el 19 de
septiembre de 2007, la Casa Blanca decidi eliminar de los futuros
satlites GPS III la posibilidad de degradar la seal de navegacin
en benecio de todos los usuarios civiles del sistema y de la in-
dustria GNSS, al asegurar la calidad y la disponibilidad del servicio
de forma continua GPS III empezar a estar disponible en 2014.
Si bien la aplicacin del GPS como navegador para coche fue
de las primeras en introducirse en el mercado de consumo, actual-
mente es cada vez ms frecuente que los telfonos inteligentes y
las tabletas incluyan, integrado en su interior, un receptor GPS que
permite disponer de posicionamiento instantneo y de precisin
sobre una cartografa digital que se puede descargar en tiempo
real desde un proveedor de servicios de navegacin, como por
ejemplo Google Maps, a travs de la conexin de telefona mvil
de alta capacidad (3G, HSDPA) que tambin est integrada en
dicho telfono o tableta.
Los lectores ya introducidos en temas de GNSS, sin duda, de-
ben tener tambin incorporados en su terminologa GNSS los tr-
minos GLONASS, Galileo o Beidou como sistemas de posiciona-
miento global ruso, europeo y chino respectivamente. Como
veremos a lo largo de esta obra, el sistema ruso GLONASS (del in-
gls Global Navigation Satellite System) lleva tambin muchos aos
disponible y complet su constelacin con los 24 satlites, para
los que fue inicialmente diseado, el 8 de diciembre de 2011; el
sistema europeo Galileo est en fase de validacin, en dicha fase
denominada IOV (del ingls In Orbit Validation) se pondrn en
rbita 4 satlites, dos el 21 de octubre de 2011 y dos ms el 12 de
octubre del 2012, que servirn para validar el sistema y pasar a la
fase inicial de operacin del sistema, prevista para 2018, previo lan-
zamiento de 14 satlites ms; y por ltimo, el sistema chino que
est tambin en fase de desarrollo y que dispondr al nal de
2014 de un conjunto de 14 satlites que proporcionarn servi-
cios de posicionamiento al territorio chino. Su objetivo nal es el
de disponer de una constelacin de 35 satlites para el ao 2020.
Editorial UOC 19 Introduccin a los sistemas GNSS
Captulo II
Evolucin de los sistemas de orientacin
2.1. De la orientacin por la naturaleza a la
orientacin por las estrellas
El ser humano, desde sus orgenes nmadas, ha tenido nece-
sidad de recordar los lugares por donde pasaba, ya sea bien para
volver a pasar por ese lugar o bien para explicar a otros la ruta que
hay que seguir para alcanzar un determinado destino. Para ello el
hombre ha ido utilizando a lo largo de la historia diferentes m-
todos de referencia que le sirviesen de apoyo en su movilidad. En
un principio sus travesas a pie se limitaban a la tierra rme: bos-
ques, desiertos o montaas, y los mtodos que utiliz entonces fue-
ron realizar marcas sobre el terreno con piedras o con cortes en las
cortezas de los rboles o identicar elementos singulares del pai-
saje o del entorno para referenciar sus rutas de paso. Los puntos
de salida y puesta del sol fueron con mucha probabilidad utiliza-
dos tambin como referencias en sus desplazamientos. Todos es-
tos elementos constituyeron los primeros puntos de referencia
utilizados para apoyarse durante sus desplazamientos y que, con
el paso del tiempo, se fueron sosticando a la vez que lo hacan
los mtodos disponibles para obtener referencias.
Editorial UOC 21 Evolucin de los sistemas de orientacin
Me imagino los primeros desplazamientos realizados a plena
luz del da, caminando y exclusivamente por tierra. La noche era
dominada entonces por los grandes carnvoros y el fuego todava
era difcil de generar, transportar y mantener. Posteriormente se
utilizaron animales y vehculos de arrastre que acortaron las dis-
tancias e hicieron ms cmodo el recorrido de largas distancias.
Pero fue la incursin en mares y ocanos la que oblig a los
navegantes a desarrollar nuevos mtodos de obtencin de referen-
cias para realizar de forma segura sus travesas marinas. En una pri-
mera poca fue la navegacin costera, es decir, la navegacin que
se realizaba sin perder de vista la lnea de costa, pero pronto se des-
arrollaron nuevos mtodos basados en la posicin de los astros y
de las estrellas visibles. El sol, la luna y sus ciclos diarios, estacio-
nales y anuales fueron las primeras referencias que seguramente
fueron utilizadas en los inicios de la navegacin martima.
Rpidamente se incluyeron las posiciones de las estrellas ms bri-
llantes del rmamento, que desde el mar y en plena noche son vi-
sibles en la bveda celeste. En el hemisferio norte se utilizaron la
Osa Mayor con la estrella polar y la Osa Menor y en el hemisfe-
rio sur la Cruz del Sur. Estas estrellas constituyeron los elementos
Figura 3. Astrolabio planisfrico andalus atribuido a al-Sahli, ao 1067
(Fuente: Museo Arqueolgico Nacional) y sextante del siglo XIX. (Fuente:
NOAA)
de referencia cuya geometra relativa, que variaba en funcin del
lugar de la tierra desde el que se estuvieran observando, propor-
cionaba a los navegantes informacin muy valiosa de la zona
donde se encontraban y del lugar hacia el que se dirigan.
Se desarrollaron instrumentos mecnicos y pticos, como as-
trolabios, sextantes y octantes, cuya funcin era la de medir los
ngulos relativos entre las estrellas, el horizonte y el punto de ob-
servacin. Se publicaron almanaques con tablas que contenan
dichas medidas realizadas en diferentes lugares del planeta y a
partir de las cuales, aplicando laboriosos clculos trigonomtricos,
permitan obtener la posicin actual del observador, eso s, con bas-
tantes kilmetros de error. Eran medidas que no se podan reali-
zar de da, al no poder verse las estrellas, y por la noche el cielo
deba estar libre de nieblas y nubes y el mar en calma para poder
realizar la medida de dichos ngulos. Si en aquellos tiempos se hu-
biera podido disponer de las distancias a las estrellas, el proceso
de clculo por triangulacin geomtrica hubiera sido mucho ms
sencillo.
CALCULADOR ASTRONMICO ANTIGUO
El mecanismo de Anticitera
Sin duda uno de los mecanismos de clculo astronmico ms antiguos y
menos conocidos es el mecanismo de Anticitera.
En 1901 fue encontrado por unos buscadores de esponjas en el fondo del
mar, cerca de la isla griega de Anticitera, un asombroso mecanismo datado
unos 200 aos a. C. Es el mecanismo de clculo ms sofisticado encontrado
hasta la fecha. Despus de ms de cincuenta aos de investigaciones, slo
estudios realizados recientemente, llevados a cabo por el historiador Derek
J. de Solla Price (1922-1983), han concluido que podra haber sido utilizado
para medir fenmenos astronmicos al poder funcionar como un complejo
mecanismo calculador que permite realizar el seguimiento del sol, la luna y
de los planetas del sistema solar conocidos en la poca (Venus, Mercurio,
Marte, Jpiter y Saturno) y que permite, asimismo, predecir eclipses.
Sorprende tambin el hecho de que a raz de
reconstrucciones realizadas del mecanismo, se
ha encontrado que utilizaba engranajes
diferenciales, de esta forma se convertira en el
primer dispositivo conocido en utilizarlos, ya que
los primeros engranajes diferenciales conocidos
hasta la fecha databan del siglo XVI.
Al parecer, dispositivos como este no eran
extraos en la antigedad. Hay descritos instru -
mentos similares fabricados por Arqumedes,
aunque lamentablemente ninguno de ellos ha
sido encontrado.
Existe un proyecto de investigacin inter -
nacional, The Antikythera Mechanism Research
Project, patrocinado por empresas de alta
tecnologa (como Hewlett Packard de EE.UU. y
X-Tek Systems del Reino Unido), cuyo objetivo es
determinar la funcin y el significado de este
mecanismo.
Sin duda, el mecanismo de Anticitera es el mecanismo de clculo
astronmico de precisin ms antiguo conocido y bien podra haber sido
utilizado para la navegacin nutica.
Para ampliar la informacin:
http://www.antikythera-mechanism.gr/project/overview
http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_Anticitera
http://www.relativitycalculator.com/philosophy_of_mathematics.shtml
Mecanismo de
Anticitera, 200 a. C.
(Fuente: Museo
Nacional de
Arqueologa, Atenas)
Con estos procedimientos se poda obtener la latitud con bas-
tante precisin, pero la obtencin de la longitud constitua un
gran problema. Para calcularla se requera disponer a bordo del bar-
co de un reloj-cronmetro capaz de mantener su funcionamien-
to en las duras condiciones de navegacin y de ambiente marino.
Los cronmetros marinos iniciales, de pndulo o de pesas, propor-
cionaban errores en el tiempo de decenas de segundos, que a su
vez provocaban un error en la determinacin de la longitud de va-
rios minutos de arco y ello se traduca en decenas de millas nu-
ticas de desviacin respecto del rumbo previsto.
Una de las aportaciones importantes a la navegacin fue el des-
arrollo de una nueva generacin de cronmetros que permitieron
ya entrado el siglo XVIII disponer de un tiempo de referencia muy
estable, capaz de soportar los bruscos vaivenes de las embarcacio-
nes, los cambios bruscos de temperatura, humedad y de la salini-
dad existente en el ambiente marino, suministrando el tiempo
con un error de pocas dcimas de segundo, lo que se traduca en
un clculo de trayectorias de unos pocos kilmetros de error. El
primer cronmetro de estas caractersticas fue el cronmetro nu-
tico H-4, diseado en 1761 por el carpintero britnico John
Figura 4. Cronmetro nutico H-4 de John Harrison, 1761. (Fuente: NMM
London, MoD Art Collection)
Harrison. Con 13 cm de dimetro y un peso de 1.450 g, el H-4 uti-
lizaba ruedas antifriccin y dispona, entre otras innovaciones,
de un sistema de compensacin bimetlico de temperatura y de
un nuevo sistema de cojinetes. Con este cronmetro Harrison
gan las 20.000 libras del premio que la Reina Ana estableci en
el Decreto de la Longitud el 8 de julio de 1714 a quien proveyera
de un mtodo o tcnica para determinar la longitud con un error
de 0,5 grados de un crculo mximo, equivalente a 30 millas nu-
ticas o 2 minutos de tiempo yendo de este a oeste o viceversa.
De esta forma la armada britnica pas a dominar los mares
del planeta, en detrimento de la armada espaola con embarca-
ciones ms lentas y con peores instrumentos de posicionamien-
to. La introduccin del cronmetro de precisin tambin fue un
gran xito para los etes comerciales. La nueva tecnologa dispo-
nible para medir el tiempo les hacan ganar das de navegacin y
llegar antes que la competencia a los puertos suministradores de
materias primas y, en consecuencia, les permita tambin dismi-
nuir los costes de la expedicin y llegar tambin antes a los mer-
cados con los nuevos productos.
2.2. Orientacin a travs de ondas de radio
Los mtodos de orientacin que hemos visto, podramos de-
cir que generaron eras o pocas en la evolucin de las tecno-
logas del posicionamiento. La primera que hemos descrito podr-
amos denominarla la Era de la naturaleza, cuando se utilizaban los
elementos que la naturaleza proporcionaba como puntos de refe-
rencia, y la segunda la Era de las estrellas, en donde los puntos de
referencia los constituan los cuerpos celestes. Pero fue la Era de
la radio la que transform profundamente la forma en la que el
hombre empez a medir las distancias con mayor precisin.
A mediados del siglo XX, se desarrollaron tcnicas que permi-
tan medir distancias utilizando seales de radio u ondas electro-
magnticas. El concepto era simple, como las seales de radio se
propagan en la atmsfera a una velocidad ja (por cierto, la mis-
ma velocidad que la empleada por la luz, es decir, 300.000 km
por segundo), si se es capaz de medir el tiempo que emplea una
seal de radio en ir de una estacin transmisora a una estacin re-
ceptora, la distancia que las separa se podr obtener con una sim-
ple multiplicacin de la velocidad por el tiempo empleado. Es f-
cil deducir que los errores en la medida del tiempo se traducirn
directamente en errores en la determinacin de la distancia. As
un error de un segundo generara un error de 300.000 km, y un
error de un nanosegundo (0,000.000.001 s) un error de 30 cm. Por
tanto, se desprende que en la Era de la radio es muy importante
poder disponer de relojes de gran precisin y estabilidad ya que
eso constituye la base para la obtencin de una medida de distan-
cia con precisin.
Pero cmo podemos utilizar este mtodo en la vida real para
la medida de distancias que nos ayuden a situarnos en la super-
cie de la tierra?
Para poder situarnos sobre la supercie de la tierra hemos de
disponer de un conjunto de estaciones transmisoras de seales
distribuidas estratgicamente en las diferentes regiones de nave-
gacin del planeta.
Si disponemos de una estacin transmisora de seales de po-
sicionamiento que denominaremos A y cuya ubicacin est bien
determinada, y medimos con un receptor especial la distancia a
la que nos encontramos de ella, sabremos que nos encontramos,
por ejemplo, a 7.531 m de distancia de ella. Este dato no nos si-
ta todava sobre el mapa, pero s nos indica que nos podramos
encontrar en cualquier lugar que diste 7.531 m de la estacin A y
que describe un crculo a su alrededor cuyo radio es de 7.531 m.
Si existiera otra estacin B emisora de seales, tambin de posicin
conocida, el receptor obtendra la distancia a la que nos encon-
tramos de ella y obtendramos, por ejemplo, 8.642 m. De la mis-
ma forma, el conjunto de puntos que se encuentra a 8.642 m de
la estacin B forma un circulo a su alrededor que nos indica que
estamos en algn lugar sobre ese crculo. Por tanto, estamos situa-
dos en algn lugar que nos hace estar a la vez sobre el crculo A y
sobre el crculo B. Por geometra sabemos que dos crculos se in-
tersecan en dos puntos, por lo tanto estamos situados en uno de
esos dos puntos de interseccin que nos hacen estar a la distan-
cia medida de A (7.531 m) y de B (8.642 m). Para poder discrimi-
nar entre las dos posiciones cul es la correcta en la que nos en-
contramos, nos hara falta disponer de la distancia a otra estacin
transmisora C, ya que de esta forma identicara de forma nica
cul de esos dos puntos es el correcto.
En conclusin, si disponemos de un conjunto de estaciones
transmisoras de seales de posicionamiento (A, B, C), a la que de-
nominaremos red de estaciones, cuya ubicacin es ja y bien de-
terminada y si disponemos de un receptor especial que dispone en
su memoria de las ubicaciones de dichas estaciones transmisoras,
al poner en funcionamiento ese receptor calcular rpidamente las
distancias a dichas estaciones y obtendr la posicin en la que se
encuentra. Esta forma de funcionar es la base de los modernos
sistemas de navegacin por radio (del ingls RNS, Radio Navigation
Systems) cuya mejor expresin lo constituye el sistema LORAN
(del ingls Long Range Navigation, navegacin de largo alcance).
El sistema LORAN actual (versin LORAN-C) lo operan los
guardacostas de Estados Unidos desde 1979 y es descendiente del
sistema LORAN-A, creado en 1942 durante la Segunda Guerra
Mundial. El sistema LORAN dispone de un conjunto de antenas
de comunicaciones desplegadas por todo el mundo que transmi-
ten seales en la frecuencia de 90 a 110 kHz con una potencia de
entre 100 y 4.000 kW. Actualmente, hay operativas unas 70 esta-
ciones de LORAN-C con un alcance medio de unos 2.000 km cada
una. LORAN-C no cubre todo el mundo, pero la cobertura es su-
cientemente buena para dar servicio a EE.UU., a Europa y a la cos-
ta del Pacco. El uso del LORAN-C no es exclusivo de la navega-
cin martima, pero su uso y su cobertura estn orientados
principalmente a este sector.
En la actualidad el sistema LORAN-C est siendo objeto de
estudio para evaluar la posibilidad de realizar mejoras en la seal
transmitida y en los receptores. Estas mejoras llevarn al E-LORAN
(del ingls enhanced LORAN, LORAN mejorado). Este nuevo sis-
tema incluir emisiones de seal adicionales que podrn transmi-
tir datos que contengan correcciones diferenciales de seales GPS
y as funcionarn como un sistema de mejora de la posicin. Con
el actual sistema LORAN-C, el error medio en el posicionamien-
to es de 450 m, mientras que, con el nuevo sistema E-LORAN, el
error puede ser de slo 8 metros.
Los principales inconvenientes del sistema LORAN son que no
constituye un sistema con cobertura global, slo da cobertura al
5% de la supercie terrestre, incluyendo principalmente zonas
costeras, y que proporciona posicin de latitud y longitud y no de
altura, motivo por el cual no puede usarse en navegacin rea.
Existieron otros sistemas de posicionamiento por radio para
la navegacin martima que merecen mencionarse:
El sistema OMEGA, constituy el primer sistema de posi-
cionamiento realmente global para aplicaciones aeronuti-
cas militares. El sistema estuvo operativo entre 1971 y 1997
y serva principalmente para guiar bombarderos nucleares a
travs del Polo Norte hasta Rusia y para el posicionamien-
to de submarinos.
El sistema DECCA, sistema que fue usado por los britnicos
en la Segunda Guerra Mundial y que tambin se utiliz para
las explotaciones petrolferas del mar del Norte hasta el ao
2000. Actualmente ya no est operativo.
El sistema CHAYCA es la alternativa rusa al sistema LORAN-
C y tambin est operativo actualmente.
2.3. Orientacin va satlite
La forma de superar las limitaciones que imponan los siste-
mas de radionavegacin terrestre fue el advenimiento de la era de
los sistemas de navegacin basados en satlites. Los mismos equi-
pos que antes se instalaban en estaciones terrestres ahora se ins-
talaban a bordo de satlites que eran colocados a gran altitud en
rbitas alrededor de la tierra, para as abarcar la mayor supercie
de territorio posible con sus transmisiones.
El concepto que subyace para la determinacin de la distan-
cia es similar al que ya hemos visto para los sistemas basados en
estaciones terrestres, con la diferencia de que ahora son los sat-
lites los que actan como estaciones de referencia y a diferencia
de las estaciones de referencia terrestres, los satlites no estn -
jos en una posicin sino que se mueven en sus rbitas. Para de-
terminar la posicin sobre la supercie de la tierra en tres dimen-
siones, latitud, longitud y altura sobre la supercie de la tierra, se
debern medir las distancias desde el receptor o usuario a tres sa-
tlites, y encontrar a continuacin el lugar donde intersecan tres
esferas cuyo centro se ubicar en el satlite y su radio la distancia
medida por el receptor en tierra hasta cada uno de los satlites.
Al contrario de lo que ocurra con las estaciones jas terrestres,
cuya posicin era ja y bien conocida, para los sistemas basados
en satlites, la posicin del satlite en su rbita est variando con-
tinuamente conforme los satlites se desplazan por el espacio si-
guiendo su rbita. Por ello los satlites disponen de mtodos para
transmitir informacin de su posicin en cualquier instante de
tiempo. Es evidente que la precisin en el clculo de la posicin
del satlite afectar a la precisin de la distancia que calcule el re-
ceptor en tierra y en consecuencia a la posicin sobre la tierra que
el receptor determine. En resumen, la precisin en calcular la po-
sicin del receptor depende de la precisin en el clculo de la po-
sicin de los puntos de referencia que en este caso son los satli-
tes que se desplazan en sus rbitas.
Con la finalidad de determinar con la mxima precisin la
posicin de los satlites, sus parmetros orbitales son controla-
dos desde tierra: tanto las rbitas que describen los satlites
como su posicin en ella en cada instante son monitorizados
desde varios centros de observacin distribuidos por todo el pla-
neta. Con dichas observaciones se establecen predicciones acer-
ca de la posicin del satlite con 24 horas de validez, son las de-
nominadas efemrides de los satlites. Dichas efemrides se
transmiten a los satlites para que estos a su vez las diseminen
a los receptores en tierra. Las efemrides forman parte de la es-
tructura de la seal de radio emitida por los satlites hacia los re-
ceptores en tierra.
2.3.1. El sistema Transit
All por el ao 1958, tras el lanzamiento del primer satlite,
el satlite ruso Sputnik I el 4 de octubre de 1957, experimentos
llevados a cabo en el APL de la Universidad John Hopkins (del
ingls Applied Physics Laboratory, Laboratorio de Fsica Aplicada)
por los investigadores William Guier y George Weiffenbach demos-
traron que era posible determinar la rbita del satlite analizan-
do un nico paso del mismo sobre una posicin determinada gra-
bando y procesando el desplazamiento Doppler de las transmisiones
de radio realizadas desde el satlite. Posteriormente se comprob
que si la posicin de un satlite poda determinarse midiendo el
desplazamiento Doppler desde una estacin cuya ubicacin fue-
ra perfectamente conocida, entonces, de forma recproca, debera
ser posible determinar la posicin de la estacin si la posicin de
los satlites fuera conocida (observacin realizada por Frank
McClure director del APL). El funcionamiento debera ser simple,
conocida la posicin del satlite, un navegante podra conocer su
posicin en cualquier lugar del planeta despus de recibir, grabar
y procesar la seal recibida del satlite durante un perodo de
tiempo variable entre 10 o 16 minutos. Este hecho llev al desarro-
llo por parte de Dick Kershner, jefe del departamento de espacio
del APL, del sistema de posicionamiento ms conocido como
Transit, que fue operado por la armada de EE.UU.
El primer prototipo de satlite Transit fue puesto en rbita en
1961 y el sistema, denominado NNSS (del ingls Navy Navigation
Satellite Systems, sistema de navegacin por satlite de la arma-
da), fue declarado operacional en 1964, tras la puesta en rbita de
6 satlites operativos.
Los satlites Transit describan orbitas circulares a una altura
de 1.100 km, dando una vuelta completa a la tierra en 107 minu-
tos. Cada satlite emita dos frecuencias portadoras, una en VHF,
a 150 MHz, y otra en UHF, a 400 MHz. Sobreimpuesta en ambas
frecuencias y en modulacin de fase se incluy un mensaje que
contena la informacin de las rbitas que era calculada previamen-
te por el centro de control. El mensaje era transmitido de forma
continua en bloques de 2 minutos, y cada bloque contena 6.103
bits. De esta forma cada 2 minutos, cualquier receptor en tierra po-
da obtener los parmetros orbitales del satlite. Combinando la
informacin de la rbita de los satlites recibida con la medida de
la desviacin Doppler de la seal, el receptor poda calcular de
forma precisa las coordenadas donde se encontraba.
De 1964 a 1967 el sistema fue de uso exclusivo para los mili-
tares. Su objetivo fue el de proveer informacin de posiciona-
miento a la ota de misiles balsticos a bordo de submarinos que
en aquellos momentos estaba en desarrollo. Ms tarde se descla-
sic y fue disponible para aplicaciones civiles. Con los satlites
Transit se poda obtener una precisin de hasta 200 metros pero
slo en dos dimensiones. Adems si el receptor se encontraba en
movimiento, un error en la determinacin de su velocidad de un
nudo (equivalente a 1,852 km/h) provocaba un error en la posi-
cin de 0,2 millas nuticas, o lo que es equivalente unos 370 me-
tros. El sistema Transit estuvo operativo hasta el ao 1996.
Los rusos, a su vez, desarrollaron un sistema equivalente al
americano denominado TSICADA.
2.3.2. La contribucin de Transit al sistema GPS
El desarrollo y puesta en operacin del sistema Transit apor-
t dos tecnologas para el desarrollo del futuro sistema GPS, que
con el tiempo llegaron a ser esenciales:
El sistema Transit desarroll una tcnica de anlisis de fre-
cuencias que resultara esencial para el futuro sistema GPS:
el uso de dos frecuencias para calibrar el retardo temporal de
la seal de radio al atravesar la ionosfera y ser dispersada por
los iones presentes en su trayectoria. Esta tcnica se incor-
por en el sistema GPS para obtener mayor precisin en el
posicionamiento.
Transit tambin fue pionero en el desarrollo de diferentes sis-
temas de prediccin precisa de las rbitas de los satlites de
su constelacin, otra tecnologa que devendra esencial para
el funcionamiento del sistema GPS.
Como veremos, la determinacin y prediccin de las rbitas
fue uno de los 5 retos tecnolgicos al que los ingenieros del siste-
ma GPS tuvieron que dar solucin para hacerlo operativo.
En la gura siguiente podemos ver de forma comparada la
evolucin en la precisin conseguida con los diferentes sistemas
de posicionamiento por ondas de radio.
Figura 5. Precisin comparada de los diferentes sistemas de posicionamiento
y navegacin basados en ondas de radio. (Fuente: Wikipedia)
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Captulo III
El sistema GPS
El 14 de diciembre de 1973, el Departamento de Defensa ame-
ricano (del ingls DoD, Department of Defence), y en concreto la
Fuerza Area Americana (del ingls USAF, United States Air Force)
aprob el desarrollo del sistema GPS.
El trmino GPS proviene de la abreviacin de NAVSTAR GPS,
que son las siglas en ingls de Navigation System with Timing and
Ranging Global Positioning System, es decir, sistema de posi -
cionamiento global y sistema de navegacin con sincronizacin
de tiempo y medicin de dis tancia.
Desde sus inicios, y desmiticando la creencia popular, el sis-
tema fue diseado tanto para su uso principal militar como para
su uso en aplicaciones civiles. En aquellos momentos iniciales del
sistema, posiblemente se pens que los topgrafos, cartgrafos y
geodestas seran sus principales usuarios, sin siquiera llegar a ima-
ginar la cantidad de aplicaciones y diversidad de usuarios que se
podran llegar a desarrollar en el futuro.
Los requisitos de diseo que tenan sobre la mesa los ingenie-
ros del sistema eran concisos:
La precisin en la medida debera tener un error de 5 a 20
metros, relativa y repetible.
La exactitud debera ser previsible con un error de 15 a 30
metros.
Editorial UOC 35 El sistema GPS
Debera proporcionar posicionamiento 3D y sincronizacin
de tiempo y posicionamiento 3D y velocidad.
El tiempo para obtener la posicin debera ser instantneo,
es decir, lo que denominamos tiempo real, para las precisio-
nes requeridas.
El posicionamiento debera ser posible las 24 horas de los 365
das del ao.
Y la cobertura del sistema debera ser global.
El primer satlite GPS se puso en rbita el 22 de febrero de 1978.
En 1994 se lleg a disponer de 24 satlites en la constelacin de
satlites GPS y el 27 de abril de 1995, despus de 21 aos y 4 me-
ses del inicio del desarrollo del sistema, se declar completamen-
te operativo el sistema GPS.
3.1. Arquitectura del sistema GPS
La arquitectura del sistema GPS consta de tres conjuntos de
equipos o sistemas denominados segmentos, que estn claramen-
te diferenciados:
El segmento espacial: formado por los satlites que estn
en rbita y que difunden las seales de navegacin.
El segmento terreno: formado por las infraestructuras en
tierra que permiten controlar el funcionamiento de los pro-
pios satlites y preparar y suministrar los datos de navega-
cin que sern transmitidos por los satlites.
El segmento usuario: est constituido por todos los equipos
receptores en tierra, mar o aire que reciben la seal de los sa-
tlites y la utilizan para posicionarse o navegar, y dan lugar
a las diferentes aplicaciones.
En los siguientes apartados se describen los dos primeros seg-
mentos. El segmento usuario se describir en el apartado que tra-
tar de las aplicaciones que se derivan del uso de los sistemas GNSS.
3.1.1. El segmento espacial: los satlites
Actualmente hay en rbita unos 30 satlites, para ser ms
exactos y con fecha de junio de 2012 hay 31 satlites, entre los ope-
rativos y los de reserva, en la gura se muestra su disposicin or-
bital. Cada satlite tiene una vida aproximada de diez aos y se
van sustituyendo continuamente los satlites obsoletos con unos
nuevos y mejorados para mantener operativa la constelacin.
Los satlites siguen una rbita no geoestacionaria y casi circu-
lar de un radio de 26.560 km, es decir, a una altura aproximada
de la supercie de la Tierra de 20.200 km. La velocidad de los sa-
tlites es de unos 3.218 km/h, esta velocidad les permite dar dos
veces la vuelta al planeta cada 24 horas. Cada satlite invierte 11
Figura 6. Disposicin de las rbitas de la constelacin de satlites GPS.
horas y 58 minutos en dar una vuelta completa a la Tierra. Las r-
bitas de los satlites se distribuyen en seis planos orbitales, incli-
nados 55 respecto del ecuador terrestre, cada plano orbital con-
tiene 4 satlites operativos ms uno de reserva. El diseo de estas
rbitas asegura que desde cualquier punto de la Tierra y en cual-
quier momento (cualquier da del ao a cualquier hora) un re-
ceptor pueda recibir la seal de como mnimo cuatro satlites.
GPS ofrece dos servicios mediante dos seales diferentes, un
servicio de carcter civil y otro de carcter militar:
El servicio SPS (del ingls Standard Positioning Service, servi-
cio de posicionamiento estndar) contiene la seal de uso
civil. Se emite en abierto y cualquier receptor GPS puede
utilizarlo. De hecho, es la seal que usan los receptores y na-
vegadores GPS, que tan populares son hoy en da integrados
en los telfonos inteligentes o en los navegadores de los co-
ches.
El servicio PPS (del ingls Precise Positioning Service, servicio
de posicionamiento preciso) contiene la seal de uso mili-
tar. Est reservado al ejrcito y a la Administracin de EE.UU.
Cuando el sistema se puso en marcha en sus orgenes, se in-
sertaban errores variables de tiempo a la seal civil (SPS) para cre-
ar imprecisin en los receptores de uso civil. La mxima preci-
sin quedaba restringida de esta manera para ser obtenida por los
receptores de uso militar.
Cada satlite transmite dos seales de radio portadoras en la
banda L moduladas con la tcnica del espectro ensanchado (del
ingls Spread Spectrum). Estas seales se conocen como L1 y L2:
L1 es una seal de frecuencia 1.575,42 MHz codicada con
la clave C/A (del ingls course/acquisition).
L2 es una seal de frecuencia 1.227,6 MHz codicada con
la clave P.
El motivo por el cual se usan dos seales portadoras es para
compensar los retrasos de propagacin causados por el paso de las
seales por la ionosfera. Dichos retrasos varan aproximadamen-
te siguiendo el inverso de la frecuencia de la seal al cuadrado.
Enviando dos seales con frecuencias diferentes, se consigue cuan-
ticar el impacto de estos retrasos. Cabe decir tambin que ambas
seales estn codicadas con claves diferentes y, por lo tanto, se
necesitan las dos claves para poder utilizar las dos seales.
Por tanto, en los receptores de uso civil, como slo se puede
utilizar la seal L1, ya que es la portadora de la clave C/A, no se
puedan corregir los errores provocados por la ionosfera al no po-
der utilizar la informacin contenida en la seal L2, teniendo por
tanto la posicin calculada menos precisin que los receptores de
uso militar. Los receptores militares disponen de la clave P y pue-
den usar la seal L2 para minimizar la imprecisin provocada por
la ionosfera.
A la seal civil tambin le afecta la SA (del ingls selective availability, dis-
ponibilidad selectiva), que es una combinacin de mtodos para degradar la
exactitud de la seal L1. Aunque esta degradacin se desactiv en el mes de
mayo del ao 2000, el Gobierno americano todava se reserva la opcin de
volver a activarla en periodos de tiempo en los que se vea amenazada la se-
guridad nacional de Estados Unidos.
La exactitud de los servicios GPS es de 15 metros, a pesar de que con una
disponibilidad de siete a nueve satlites se puede llegar a una precisin de 2,5
metros. Con el uso de la codifcacin P y la disponibilidad de la seal L2, que
recordamos que slo es de uso militar, se puede llegar a una precisin de 30
centmetros. Si la SA estuviera activada, la precisin sera variable y la esco-
gera el Gobierno americano y podra ser, por ejemplo, de 100 metros en
horizontal y 150 metros en vertical. Obviamente, con la poca precisin que
se poda tener en los orgenes cuando la SA estaba activada no se hubieran
podido desarrollar las aplicaciones actuales tan fables basadas en las sea-
les emitidas por los satlites GPS, ya que, con errores de ms de 150 metros,
el posicionamiento tiene muy poca precisin. Por poner un ejemplo de lo
que podra signifcar esta baja precisin, un vehculo que circulara en un sen-
tido de una autopista podra asociarse al otro carril de marcha o incluso a otra
carretera cercana.
3.1.2. El segmento terreno: las estaciones de control
La red de estaciones de control del sistema GPS est compues-
ta por una red de estaciones distribuidas por la supercie del pla-
neta. La estacin principal MSC (del ingls Master Control Station)
se encuentra en Colorado Springs, con una estacin alternativa en
Vandenberg (California), 12 antenas de control CCS (del ingls
Command and Control Stations) y 16 estaciones de seguimiento
RTS (del ingls Remote Tracking Station). El mapa de la siguiente -
gura muestra sus ubicaciones aproximadas. La posicin de estas
estaciones se ha calculado previamente con mucha precisin para
utilizar este dato como referencia en el control de los satlites.
Las funciones principales de estas estaciones de control son:
1. Hacer un seguimiento continuo de la seal transmitida por
los satlites para conocer su estado y predecir sus rbitas. El
seguimiento se realiza con receptores GPS de doble frecuen-
cia (L1 y L2) dotados de relojes atmicos de Cesio. Se adquie-
ren datos meteorolgicos locales para evaluar el retardo in-
troducido en la seal cuando atraviesa la troposfera.
Figura 7. Segmento de control del sistema GPS. (Fuente: GPS.gov)
2. Tres de las estaciones (Ascensin, Diego Garca y Kwajalein)
disponen de sistemas de telemetra para transmitir datos a
los satlites: nuevas efemrides, correcciones de reloj y con-
troles de telemetra y otros datos tiles para el manteni-
miento operativo del satlite.
3. La estacin de Colorado Springs acta como estacin cen-
tral. Recibe y procesa todos los datos de seguimiento del
resto de las estaciones. Obtiene las efemrides y las correc-
ciones de los relojes de los satlites. Cuando un satlite se
aleja ms de lo establecido de su rbita, la estacin central
se encarga de controlar las maniobras necesarias para la co-
rreccin de la rbita del satlite. As mismo, es la encarga-
da de controlar las maniobras necesarias para sustituir a los
satlites que nalizan su tiempo de vida operativo por el nue-
vo satlite de recambio.
3.2. rganos de gestin del sistema GPS
En EE.UU. la Poltica Nacional del Espacio para los sistemas es-
paciales de posicionamiento, navegacin y tiempo se gestiona a
travs de un conjunto de agencias y departamentos tal como se
puede ver en la gura siguiente. En esta gura se muestran las re-
laciones jerrquicas existentes en dicha organizacin.
El objetivo de la organizacin es mantener el liderazgo del
sistema GPS como proveedor mundial de servicios GNSS. Para
ello se promueven las siguientes lneas de accin:
Proveer de forma global a cualquier usuario civil de servicios
GPS gratuitamente de forma continua.
Mantener la constelacin de satlites y sus prestaciones, pu-
blicando sus prestaciones mnimas disponibles as como es-
pecicaciones necesarias para utilizar las diferentes seales
de navegacin, posicin y tiempo.
Utilizar servicios externos de PNT(Position, Navigation and
Timing) para complementar los servicios GPS.
Fomentar la compatibilidad global y la interoperabilidad de
otros sistemas GNSS con GPS.
Promocionar la transparencia en el suministro del servicio
civil de GPS.
Posibilitar a la industria el acceso al mercado de aplicacio-
nes GPS.
Apoyar las actividades internacionales para detectar y miti-
gar las interferencias perjudiciales del sistema GPS.
Mejoras en el servicio global para usos civiles, comerciales
y cientcos.
Proteger el espectro dedicado a las seales de navegacin
de cortes e interferencias.
Figura 8. Estructura del rgano de gestin de la poltica del sistema GPS en
EE.UU. (Fuente: US Department of State, Space based PNT Position
Navigation and Timing)
3.3. Cmo funciona el sistema GPS
Como ya empezamos a ver en el apartado dedicado a la orien-
tacin va satlite, si conseguimos medir la distancia a un conjun-
to de satlites, cuya posicin es conocida, entonces podemos cal-
cular la posicin en la que nos encontramos.
De esta forma podemos resumir los requisitos bsicos para
calcular la posicin utilizando puntos de referencia, que en este
caso sern los satlites de la constelacin GPS:
1. Necesitamos disponer de un conjunto de satlites que cons-
tituyan nuestros puntos de referencia a los cuales medire-
mos la distancia desde nuestra posicin. Tambin ser ne-
cesario que sepamos la posicin exacta de cada satlite en
cualquier instante de tiempo.
2. Necesitamos establecer un sistema de coordenadas con el
cual establecer las posiciones de los satlites y la posicin
del receptor.
3. Necesitamos un sistema que nos permita medir las distan-
cias del receptor a los satlites de la forma ms precisa po-
sible de tal forma que la posicin que el receptor calcule sea
lo ms precisa posible. Para ello utilizaremos unas seales
de radio de caractersticas muy especiales que transmitirn
los satlites hacia la tierra.
3.3.1. Convertir tiempo en distancia
De la misma forma que se explic en el apartado Orientacin
a travs de ondas de radio, en los sistemas basados en satlite se
utiliza tambin el mtodo de la triangularizacin para obtener la
posicin del receptor sobre la supercie de la Tierra. La diferencia
es que la triangularizacin que antes hicimos en dos dimensiones,
con crculos sobre la supercie de la Tierra, ahora la realizaremos
en tres dimensiones y con esferas, considerando que el receptor
se encuentra en la supercie de una esfera que es la Tierra y los sa-
tlites son el centro de las esferas cuyo radio, como veremos, es la
distancia medida al satlite obtenida por el receptor GPS.
Tericamente, por trigonometra, sabemos que un punto
en el espacio tridimensional se localiza con tres medidas (X, Y, Z),
por tanto van a hacer falta tres satlites para determinar la latitud
(Y), la longitud (X) y la altura (Z) del receptor sobre la supercie
de la Tierra. Vamos a ver por qu decimos que es tericamente.
La distancia a la que estamos de una tormenta la estimamos
contando los segundos que tarda en orse el trueno despus de ver-
se el destello del relmpago. El nmero de segundos obtenido lo
multiplicamos por 345 m/s, que es la velocidad del sonido en el
aire, y as podemos estimar a qu distancia estamos de la tormen-
ta. De la misma forma, para calcular la distancia del receptor GPS,
situado en la supercie de la Tierra, hasta los satlites, en rbita
alrededor de la Tierra, el receptor mide cunto tiempo tarda una
seal desde que se transmite desde el satlite hasta que llega al re-
ceptor. Una vez que determina el tiempo que ha empleado la se-
al en llegar al receptor slo tiene que multiplicar el tiempo ob-
tenido por la velocidad de la luz (que a efectos prcticos son
300.000 km/s) para conocer la distancia a la que se encuentra el
receptor del satlite. Como ya hemos apuntado antes, se debe re-
alizar este clculo de distancia con tres satlites para poder situar
el punto sobre la supercie de la Tierra.
De la misma forma que en la tormenta el destello del relm-
pago era el origen de tiempos que utilizbamos para medir los se-
gundos que empleaba la onda de sonido hasta llegar a nuestros o-
dos, en los sistemas de navegacin por satlite nos hace falta una
marca que nos indique el momento en el que la seal ha salido
del satlite, si no tenemos dicha marca se genera una ambigedad
en la determinacin del tiempo. Para solventar este problema, los
ingenieros que disearon el sistema decidieron sincronizar los re-
lojes de los satlites con los de los receptores generando en ese mis-
mo instante una misma secuencia de cdigos tanto en el satlite
como en el receptor. De esta manera cuando el receptor reciba la
seal proveniente del satlite, como vendr retrasada debido a
que ha tenido que recorrer una gran distancia (recordemos que los
satlites se encuentran a unos 20.200 km de altura sobre la super-
cie de la Tierra) la secuencia de cdigos llegar tambin retrasa-
da en la misma cantidad de tiempo al receptor. El receptor, por tan-
to, tendr que identicar con cunto tiempo de retraso se inicia
el cdigo enviado por el satlite respecto del cdigo generado en
el mismo receptor. Esa diferencia de tiempo multiplicada por la
velocidad de la luz nos permitir conocer la distancia a la que el
satlite se encuentra del receptor.
Es importante indicar que la secuencia de cdigos utilizada ha
sido diseada para que el receptor pueda identicar la secuencia
de cdigos en cualquier instante de tiempo y de forma inequvo-
ca. A esa secuencia de cdigo se la denomina cdigo seudoaleato-
rio (del ingls Pseudo-random Code) y la misma secuencia se repi-
te cada milisegundo.
Un milisegundo puede parecer poco tiempo, pero en un mi-
lisegundo una seal de radio ha recorrido 300 km. El hecho de que
pequeos errores en tiempo puedan generar un gran error en la
medida de la distancia nos genera un problema adicional, como
veremos en prximos apartados.
Qu implica a efectos prcticos para un receptor obtener una
posicin de precisin en tres dimensiones? Signica que el recep-
tor debe realizar cuatro medidas de distancia para resolver la am-
bigedad en la sincronizacin de los relojes del receptor y del sa-
tlite, es decir, debemos tener al menos cuatro satlites por encima
del horizonte, y en consecuencia sobre nuestro receptor GPS para
poder calcular la posicin. Por su parte, el diseo electrnico del
receptor ha de ser capaz de realizar el seguimiento simultneo y
constante de al menos cuatro satlites. En la actualidad, la tecno-
loga utilizada en los receptores GPS permite el seguimiento (trac-
king en ingls) de ms de 12 satlites. De esta forma, cuando uno
de los satlites que est siendo seguido es ocultado por el horizon-
te, por una montaa o por una construccin, instantneamente
es reemplazado por otro que est totalmente visible y en seguimien-
to. El tracking o seguimiento tambin consiste en recibir durante
30 segundos el mensaje de navegacin que transmite peridica-
mente el satlite hacia tierra, y con cuyos datos se obtiene la po-
sicin del satlite en su rbita.
3.3.2. Cmo calcula el receptor GPS la distancia
A efectos prcticos el receptor GPS recibe tres seales de radio
la seal L1, a la frecuencia de radio de 1.575,42 MHz, con un
mensaje adicional de navegacin para usos civiles, comerciales y
cientcos, la seal L2, a la frecuencia de radio de 1.227,60 MHz.
La seal L1 la transmiten todos los satlites y contiene el c-
digo C/A (del ingls coarse/adquisition) modulado a 1,023 MHz. Esta
seal proporciona el servicio de posicionamiento y de tiempo SPS
(del ingls Standard Positioning Service) disponible para usos civi-
les. Esta seal contiene tambin una seal modulada a 50 Hz que
contiene la informacin de las efemrides y las correcciones por
desviacin de los relojes a bordo de los satlites.
La seal L2 la transmiten tambin todos los satlites y contie-
ne el cdigo P (Precision Code) modulado a 10,23 MHz. Esta seal
es de uso exclusivamente militar y proporciona el servicio de po-
sicionamiento y tiempo PPS (del ingls Precise Positioning Service).
Para poder utilizar esta seal hace falta disponer en el receptor de
las claves criptogrcas utilizadas en la codicacin P que contie-
ne la seal. El uso conjunto de las seales L1 y L2 en los recepto-
res militares permite practicar correcciones sobre la seal recibida
que permiten obtener medidas en las distancias de gran precisin.
La gura siguiente muestra de forma simplicada el procesa-
do de seal que ocurre en el interior de los receptores GPS para po-
der obtener como resultado la informacin contenida en las se-
ales L1 y L2. Los crculos con el smbolo (X) signican que las
seales entrantes se multiplican y los crculos con el smbolo (+),
que las seales entrantes se suman.
3.4. Fuente de errores en la medida de la distancia
Hasta ahora hemos ido describiendo las partes y mtodos del
sistema de posicionamiento GPS que hacen de su funcionamien-
to un mecanismo de relojera:
disponemos de cuatro relojes atmicos de gran precisin a
bordo de cada uno de los satlites,
Figura 9. Seales que procesa un receptor GPS para calcular la seudodistancia.
(Fuente: Peter H. Dana, Departamento de Geografa de la Universidad de Texas)
los satlites retransmiten cada minuto correcciones de sus
posiciones orbitales
y se realiza una medida adicional a un cuarto satlite para
compensar la falta de sincronizacin en el reloj del receptor
GPS debido a que usamos relojes baratos.
Aun con el uso de estos ingeniosos mtodos y tecnologas
para calcular la posicin en la cual nos encontramos, existen di-
ferentes fuentes de errores que se han de intentar mitigar para
obtener una medida lo ms precisa posible. La lista de fuentes de
errores son las siguientes:
Errores en los relojes:
- Errores en los relojes del satlite
- Errores derivados de la teora de la relatividad
- Errores originados en el reloj del receptor GPS
Errores en las posiciones de los satlites en sus rbitas
Errores causados por la atmsfera
- Errores aadidos cuando la seal traspasa la ionosfera
- Errores aadidos cuando la seal traspasa la troposfera
Errores causados por el multitrayecto de las seales
Errores en el procesado de los datos en el mismo receptor
Errores por la distribucin geomtrica de los satlites en el
cielo
Errores por la activacin de la disponibilidad selectiva
Errores causados por la variacin del centro de fase de la
antena
Errores intencionados por seales interferentes
Vamos a ver de qu forma se pueden mitigar o corregir estas
fuentes de errores para que impacten menos en el error que se
genera al calcular la posicin en el receptor GPS.
3.4.1. Errores en los relojes de los receptores
Para construir los relojes se utilizan unos componentes deno-
minados osciladores que generan una frecuencia muy estable a par-
tir de la cual se obtiene la referencia de tiempo y las frecuencias
de referencia utilizadas en las seales de radio generadas por el sis-
tema.
Comercialmente disponibles hay dos tipos de osciladores de
precisin: los basados en las oscilaciones de un cristal de cuarzo,
y los basados en osciladores atmicos.
El oscilador que utiliza un cristal de cuarzo, basa su funciona-
miento en la propiedad fsica de la piezoelectricidad. El origen de
la oscilacin reside en un disco de cuarzo que es estimulado por un
campo elctrico y provoca la generacin de una oscilacin elctri-
ca. El oscilador de cuarzo es el ms comn y barato de todos.
Los osciladores atmicos se basan en el salto de un tomo en-
tre diferentes niveles de energa. La transicin entre los niveles de
energa produce a su vez una seal de microondas a una frecuen-
cia precisa y muy estable. Esta seal a travs de un dispositivo
electrnico de realimentacin se utiliza para controlar un oscila-
dor de cuarzo. Los osciladores atmicos habituales son los basa-
dos en la clula de vapor de rubidio, el tubo de haz de cesio y el
mser de hidrgeno.
3.4.2. Errores en los relojes del satlite
Los satlites GPS llevan a bordo cuatro relojes atmicos, dos
de cesio y dos de rubidio. El error acumulado de estos relojes sue-
le ser menor de 1 nanosegundo cada 3 horas. Un nanosegundo
equivale a 0,000.000.001 segundos. Este error transmitido hasta
los receptores GPS en Tierra dara lugar a un error en la medida de
la distancia de 30 cm. Para evitar que esto ocurra, los cuatro relo-
jes atmicos de los satlites son controlados desde la estacin de
control en Tierra y comparados con el reloj maestro de referencia,
que es una combinacin del tiempo proporcionado por un con-
junto de diez relojes atmicos muy precisos. La estacin de con-
trol selecciona continuamente uno de ellos como reloj maestro de
cada satlite: el que provee una referencia de tiempo ms estable.
Por medio de una seal de telemetra enviada desde tierra se ac-
tiva el reloj seleccionado como mster.
El resultado de la comparacin es la obtencin de los errores
y desfases de los relojes de cada satlite. Se mantienen sincroni-
zados todos los relojes de todos los satlites dentro de un margen
de 20 nanosegundos. Los datos de correccin se incluyen en el men-
saje que el centro de control transmite a los satlites y que a su vez
cada satlite retransmitir hacia los receptores GPS.
Los receptores GPS extraen la informacin del mensaje reci-
bido y corrigen su propio reloj con los datos de los errores de la
seal de tiempo que han recibido de cada satlite.
El tiempo utilizado en el sistema GPS est sincronizado con el
tiempo universal (del ingls UTC, Universal Time Coordinated, tiem-
po universal coordinado) dentro de un error menor de 100 nano-
segundos.
3.4.3. Errores derivados de la teora de la relatividad
Es necesario comentar que los satlites GPS estn afectados por
dos efectos previstos por la teora de la relatividad general y espe-
cial. Estos efectos son:
La suma de los efectos de la teora general de la relatividad
debidos a la diferencia media del campo gravitatorio entre
el satlite y el receptor/usuario.
El efecto de la teora especial de la relatividad debido a la ve-
locidad relativa media entre el satlite y el receptor.
Para compensar estos efectos relativsticos, la frecuencia de
referencia de los relojes de los satlites en vez de ser 10.230.000
Hz es de 10.229.999,995.450 Hz
3.4.4. Errores originados en el reloj del receptor GPS
Uno de los requisitos de diseo del sistema fue que el recep-
tor GPS dispusiera de relojes estndares, ya que con relojes estn-
dares se poda disminuir el coste del receptor, el tamao, el peso
y el consumo de energa, parmetros importantes para el diseo
de equipos militares que deban ser transportados por soldados de
infantera o integrados a bordo de misiles. Por tanto, los relojes de
los receptores GPS disponen de osciladores de cristales muy sim-
ples y baratos para generar los sincronismos de tiempo. No obs-
tante, este requisito ocasiona un coste extra de tiempo de clcu-
lo en el receptor, como vamos a razonar a continuacin.
Los osciladores de cristal pueden generar un desfase temporal
de algunos microsegundos (0,000001 s) cada segundo, lo que pue-
de equivaler a ms de 0,08 segundos al da, y no son ni mucho me-
nos tan precisos como los relojes atmicos de rubidio y cesio que
estn a bordo de los satlites, que, dicho sea de paso, son los re-
lojes ms precisos fabricados por el hombre hasta la fecha. Este des-
fase en los osciladores se produce, entre algunas de sus causas,
por la misma naturaleza del cristal, la temperatura, la presin y la
humedad ambiente. Por ello es de vital importancia asegurarse
de que los relojes del satlite y del receptor estn realmente sin-
cronizados en el instante en el que se realice la comparacin de
la secuencia de cdigos.
La solucin encontrada por los ingenieros del sistema GPS fue
tan simple como utilizar la medida de un cuarto satlite para po-
der sincronizar el reloj del receptor. Con esta medida adicional
se eliminaba el desfase o ambigedad temporal, siempre y cuan-
do este desfase fuera constante y sistemtico en el tiempo. En
general, la tecnologa de fabricacin de osciladores de cristal con-
sigue que el error de los osciladores utilizados en los receptores
GPS comerciales sea aproximadamente una funcin lineal del
tiempo.
Visto desde el punto de vista del lgebra, la resolucin de la
posicin que constituyen cuatro incgnitas: latitud (Y), longitud
(X), altura (Z) y tiempo (t), requiere establecer y resolver un siste-
ma de cuatro ecuaciones. Con los datos que obtenemos midien-
do la distancia a cada unos de los cuatro satlites establecemos las
necesarias cuatro ecuaciones.
3.4.5. Errores en las posiciones de los satlites
en sus rbitas
Al igual que la Luna, los movimientos de los satlites estn
regidos por los conceptos establecidos por la mecnica celeste. Con
el lanzamiento y puesta en rbita de cada satlite GPS, se sita a
cada satlite en una rbita precisa y determinada, segn los cl-
culos previamente realizados para la constelacin GPS por el de-
partamento encargado del control de la misin. As, la rbita de
cada uno de los satlites se puede predecir con anterioridad. La
red de estaciones de control distribuidas estratgicamente por
toda la Tierra realiza continuamente el seguimiento de las rbi-
tas de cada satlite. Como cada satlite completa una vuelta com-
pleta en unas 12 horas, pasa dos veces cada da por encima de una
estacin de control, esto permite realizar una medida de la alti-
tud, de la posicin en la rbita y de la velocidad cada 12 horas.
Comparando las medidas realizadas con el clculo de la rbita pre-
vista se obtienen las desviaciones u errores de efemrides. El mo-
tivo por el cual se originan estas desviaciones respecto de la tra-
yectoria prevista hay que buscarlas en la inuencia del campo
gravitatorio de la Luna y el Sol, as como en la presin de la ra-
diacin solar sobre la supercie del satlite y de sus paneles so-
lares desplegados.
Una vez que la estacin de control ha medido las desviacio-
nes respecto de la rbita prevista y genera las correcciones en los
datos de la rbita, transmite la informacin a cada satlite para que
a su vez dicha informacin sea transmitida hacia los receptores GPS
situados en la Tierra.
Por tanto y resumiendo, los satlites GPS transmiten dos tipos
de mensajes, el cdigo seudoaleatorio a efectos de sincronizacin
de los relojes, y el mensaje de navegacin que contiene informa-
cin de su posicin adems de informacin de su estado de fun-
cionamiento a efectos de que el receptor pueda determinar la po-
sicin exacta del satlite en la rbita.
3.4.6. Errores causados por la atmsfera
Como ya hemos visto, para calcular la distancia al satlite me-
dimos el tiempo que ha empleado la seal transmitida por el sa-
tlite en llegar al receptor para despus multiplicar dicho tiem-
po obtenido por la velocidad de la luz. El problema es que la
velocidad de la luz vara en funcin de las condiciones de la at-
msfera.
A continuacin vamos a ver las dos causas principales que al-
teran la velocidad de la luz en la atmsfera.
3.4.6.1. Errores aadidos cuando la seal traspasa
la ionosfera
La parte ms elevada de la atmsfera es la ionosfera.
La ionosfera ocupa una capa de la atmsfera que la podemos
situar entre los 50 y los 1.000 km de altura respecto de la super-
cie de la Tierra. La radiacin ultravioleta procedente del Sol al al-
canzar esta parte de la atmsfera ioniza una parte de las molcu-
las de gas presentes en dicha zona liberando electrones, que pasan
a formar parte de una especie de nube electrnica que se extien-
de por toda la ionosfera.
Las seales GPS, como cualquier onda electromagntica, al
propagarse por un medio ionizado, se ven afectadas por la carac-
terstica dispersin no lineal que provoca dicha concentracin de
electrones en la ionosfera enlenteciendo la velocidad de la luz.
El efecto de la ionosfera sobre el error en la medida de la dis-
tancia puede variar en funcin de las condiciones presentes en la
ionosfera:
desde 150 m, en los perodos de mxima insolacin, en el
medioda o cuando los satlites estn cerca del horizonte, mo-
mento en el cual la seal emitida atraviesa transversalmen-
te la ionosfera
hasta 5 m, en perodos de baja insolacin, a medianoche o
cuando el satlite est en el cenit del receptor.
El efecto de la ionosfera sobre las ondas electromagnticas de-
pende de la frecuencia de la seal, y lo hace de forma inversa-
mente proporcional al cuadrado de la frecuencia. Por ello el uso
en el sistema GPS de dos frecuencias, L1 y L2, permite comparar
las medidas realizadas sobre las dos frecuencias para estimar el
efecto causado en el mismo instante en las dos seales por la io-
nosfera.
La correccin que se desprende del uso del mtodo de las dos
frecuencias elimina la mayor parte de los errores introducidos so-
bre las seales por la ionosfera en las medidas de cdigo y de fase.
No obstante estas medidas correctoras, persisten errores resi-
duales en las medidas, que pueden afectar al uso del GPS en algu-
nas aplicaciones de precisin, sobre todo cuando las mediciones
se realizan durante las horas de mxima insolacin posteriores al
medioda o durante un mximo de actividad solar.
No todos los receptores GPS son de doble frecuencia, para
aquellos que son monofrecuencia las correcciones las tienen que
realizar utilizando modelos de comportamiento de la ionosfera cu-
yos parmetros son medidos por las estaciones de control y trans-
mitidos por el sistema GPS. Dichos datos se integran dentro del
mensaje de navegacin.
3.4.6.2. Errores aadidos cuando la seal traspasa
la troposfera
La parte ms baja de la atmsfera se denomina troposfera.
La troposfera se extiende hasta 50 km de altura, aunque la zona
que ms afecta a la seal GPS llega hasta los 16 km de altura.
A diferencia de la ionosfera, la troposfera no dispersa las sea-
les cuyas frecuencias estn por debajo de 30 G hercios. A efectos
de las seales GPS la refraccin en la troposfera es independien-
te de la frecuencia, por lo que el uso de dos frecuencias no permi-
te eliminar la dispersin aadida por el paso de la seal a travs
de la troposfera.
La nica forma de eliminar los efectos de la troposfera es re-
alizando medidas locales, en el lugar donde se ubique cada recep-
tor de GPS, de la altura a la que nos encontramos, del ngulo de
elevacin con el que llega la seal al receptor, el contenido de va-
por de agua del aire, la temperatura y la presin atmosfrica para
aplicar despus con esos datos modelos matemticos que permi-
tan calcular el retardo introducido por la ionosfera.
Con los modelos actuales se pueden reducir hasta en un 95%
los efectos de la troposfera, que contribuyen al error de la medi-
da de la distancia al satlite hasta unos 3,5 cm.
Como veremos ms adelante, para observaciones de precisin
entre dos receptores GPS cercanos, denominado GPS diferencial,
es muy importante conocer las condiciones de la troposfera en am-
bas ubicaciones para aplicar los modelos matemticos correctores
de forma adecuada.
4.4.7. Errores causados por el multitrayecto
de las seales
En la medida de la distancia del receptor GPS a cada satlite
hemos considerado que la seal transmitida por el satlite llega di-
rectamente a la antena del receptor, pero esto no es completa-
mente cierto. Junto a la seal directa que recibe el receptor hay que
aadir la contribucin de seales que llegan de forma indirecta a
la antena del receptor GPS, ya sea reejadas en el paisaje cercano
o en los objetos prximos a la antena y que se suman a la seal
directa bien para disminuirla (suma en contratase) o bien para
incrementarla (suma en fase). La seal compuesta resultante crea
incertidumbre en el momento de determinar el verdadero instan-
te de tiempo en el que llega la seal del satlite al receptor.
El fenmeno anterior se denomina multitrayecto y ocurre
cuando una misma seal transmitida por el satlite llega al recep-
tor siguiendo dos trayectos diferentes.
El multitrayecto es muy difcil de evitar, sobre todo en equi-
pos mviles, pero puede mitigarse en estaciones jas con diseos
de antenas realizados especcamente para cada aplicacin y que
tengan como caractersticas el que conformen el diagrama de re-
cepcin de la antena restringindolo al hemisferio superior, que
utilicen diferentes tecnologas de construccin de antenas y que
incluyan un plano de tierra con el adecuado tamao y forma.
Hay dos tcnicas que ayudan a atenuar el efecto del multitra-
yecto, las tcnicas de procesado de seal y los planos de tierra del
tipo choke ring
Procesado de seal
Si la seal reejada ha recorrido a una distancia mayor de
10 metros respecto de la seal directa, el denominado mul-
titrayecto lejano, utilizando tcnicas de procesado de seal
se puede discriminar entre la seal correcta y la interferen-
te. En cambio, si la diferencia de recorrido de las seales es
menor de varios metros, el denominado multitrayecto cer-
cano, la eliminacin de la seal proveniente del multitra-
yecto, con estas mismas tcnicas de procesado de la seal,
elimina parte de la seal directa empeorndose la relacin
entre seal y ruido de la seal directa recibida.
Plano de tierra choke ring
Un plano de tierra del tipo choke ring consiste en una base
metlica circular sobre la que se montan concntricamen-
te paredes cilndricas, tambin metlicas, de grosor y altu-
ra especcamente determinados para que acten como
trampa de las seales que lleguen a la antena con un cierto
ngulo de elevacin. Los choke ring se disean para una o para
dos frecuencias (L1 y/o L2).
Las antenas choke ring son especialmente tiles para atenuar
las seales reejadas desde debajo de la antena, por ejemplo, an-
tenas GPS que tienen debajo grandes supercies de terreno desr-
tico o montaoso, o el mar. El tipo de multitrayecto que produ-
cen estas supercies es del tipo multitrayecto cercano.
Para tener un orden de magnitud, el multitrayecto puede pro-
vocar un error de hasta varios metros en el cdigo de fase y de has-
ta varios centmetros en la fase de la portadora.
3.4.8. Errores en el procesado de los datos
en el mismo receptor
Los propios receptores pueden introducir errores en la medi-
da del cdigo o de la fase de la portadora, aunque en receptores
de gama alta estos errores pueden ser despreciables. Por ejemplo,
menos de un milmetro en la medida de la fase y algunos cent-
metros en la medida del cdigo son errores despreciables.
Se dan tambin posibles errores en el redondeo de operacio-
nes matemticas o interferencias elctricas que pueden causar re-
sultados errneos en el cdigo seudoaleatorio obtenido. Estos
errores habitualmente son o muy grandes o muy pequeos.
Detectar los grandes errores suele ser ms fcil, ya que son erro-
res obvios, que detectar pequeas desviaciones de clculo. As es-
tos pequeos errores pueden generar una incertidumbre de algu-
nos metros en cada medida que se realice.
Son habituales errores en el receptor de hasta 10 cm para el c-
digo de la fase y de alrededor de 1 mm para la fase de la portadora.
3.4.9. Errores por la distribucin geomtrica
de los satlites en el cielo
Hemos visto que los errores en la medida de la distancia del
receptor GPS al satlite son claves para la precisin del clculo de
la posicin. Pero en qu medida inuye este error en la distan-
cia en la precisin de la posicin? O dicho de otra forma, un error
de un metro en la determinacin de la distancia al satlite cun-
tos metros de error introduce en la posicin calculada?
La respuesta est en el nmero de satlites utilizados para cal-
cular la posicin y su distribucin geomtrica en la bveda celeste.
El trmino habitual para designar la precisin de la medida GPS
es el UERE (del ingls User Equivalent Range Error) que representa
el error resultante de combinar las incertidumbres en las efem-
rides, los errores de propagacin de la seal, los errores en los re-
lojes y en la sincronizacin y la gura de ruido del receptor.
La forma en la que se distribuyen los satlites en la bveda ce-
leste durante el clculo de la posicin por el receptor GPS se de-
nomina factor de dilucin de la precisin DOP (del ingls Dilution
of Precision), que es la relacin entre la precisin del posicionamien-
to en una coordenada y la precisin en la medida de la distancia
al satlite.
El nmero resultante indica la calidad del conjunto de satli-
tes escogido para calcular la posicin y cuanto menor sea menor
ser el error cometido en su clculo.
Como sabemos, los satlites estn en continuo movimiento en
sus rbitas, y su distribucin en la bveda celeste es diferente en
funcin del punto de la supercie de la tierra desde donde se ob-
serven, por este motivo el valor del DOP para un mismo empla-
zamiento vara continuamente y es un indicador de la calidad
de los satlites disponibles para calcular la posicin de dicho em-
plazamiento. La mejor distribucin posible de cuatro satlites para
calcular la posicin sera disponer de un satlite en el cenit del re-
ceptor y los tres satlites restantes ligeramente por encima del ho-
rizonte y separados por una distancia angular de 120 grados. Esta
distribucin dara un valor de DOP muy bajo.
En cambio, cuatro satlites, muy prximos entre s y forman-
do un enjambre, daran un valor de DOP muy elevado, por lo que
se desaconsejan para calcular con ellos una posicin con precisin.
Hay diferentes tipos de DOP, en funcin de las coordenadas
escogidas para evaluar la precisin en su clculo. Aunque no va-
mos a entrar en ms detalles, slo debemos recordar que el con-
cepto es el mismo que el explicado anteriormente y que el factor
obtenido debe ser lo ms pequeo posible si los satlites escogi-
dos son los apropiados para el clculo de la posicin. De esta for-
ma, las DOP ms usuales que se consideran son:
VDOP, dilucin de la precisin de la altura
HDOP, dilucin de la precisin del posicionamiento 2D
PDOP, dilucin de la precisin del posicionamiento 3D
TDOP, dilucin de la precisin en el tiempo
Figura 10. Cuando en el ao 2020 estn disponibles las 4 constelaciones
globales de GNSS (GPS, GLONASS, GALILEO y COMPASS) totalmente
compatibles (interoperables) se podr mejorar la exactitud del
posicionamiento debido a un mejor parmetro PDOP (position dilution of
precision). (Fuente: CAE-NAE GNSS Workshop May 2011)
HTDOP, dilucin del posicionamiento 2D y el tiempo
GDOP, dilucin del posicionamiento 3D y el tiempo o di-
lucin geomtrica
3.4.10. Errores por la activacin de la
disponibilidad selectiva
Uno de los requisitos en el diseo del sistema GPS fue el de que
deba ser utilizado para defender los intereses del Gobierno de
EE.UU. Por ese motivo en su concepcin se tuvo presente el dis-
poner de una combinacin de mtodos para degradar el grado de
precisin con el que un usuario del servicio abierto de GPS (seal
L1) podra posicionarse. De esta forma se diseo la disponibilidad
selectiva (de sus siglas en ingls S/A, selective availability).
La forma de llevar a cabo esta degradacin es mediante la mo-
dicacin del cdigo seudoaleatorio utilizado para decodicar la
seal civil L1, la manipulacin de los relojes de los satlites y mo-
dicando los datos actualizados de la posicin en su rbita de los
satlites, las denominadas efemrides. Evidentemente los recep-
tores GPS militares son inmunes a estas degradaciones ya que dis-
ponen de electrnica especial y de cdigos reservados que com-
pensan las degradaciones introducidas intencionadamente.
Aunque esta degradacin se desactiv el 1 de mayo del ao
2000, el Gobierno americano todava se reserva la opcin de vol-
ver a activarla en periodos de tiempo en los que se vea amenaza-
da la seguridad nacional de Estados Unidos.
La exactitud de los servicios GPS es de 15 metros, a pesar de
que con una disponibilidad de siete a nueve satlites se puede lle-
gar a una exactitud de 2,5 metros. Con el uso de la codicacin
P y la disponibilidad de la seal L2, que recordamos que slo es
de uso militar, se puede llegar a una precisin de 30 centmetros.
Si la S/A estuviera activada, la precisin sera variable y la escoge-
ra el Gobierno americano y podra ser, por ejemplo, de 100 me-
tros en horizontal y 150 metros en vertical.
El centro de control puede cambiar el cdigo P utilizado en la
seal militar L2 en cualquier momento para dotar de ms seguri-
dad al sistema.
Obviamente, con la poca precisin que se poda tener en los
orgenes del sistema GPS, cuando la S/A estaba activada, no se
hubieran podido desarrollar las aplicaciones actuales tan ables ba-
sadas en las seales emitidas por los satlites GPS, ya que, con
errores de ms de 150 metros, el posicionamiento tiene muy poca
precisin. Por poner un ejemplo de lo que podra signicar dispo-
ner de un posicionamiento con baja precisin, un vehculo que
circulara en un sentido de una autopista podra asociarse al otro
carril de marcha o incluso a otra carretera cercana.
3.4.11. Errores causados por la variacin del centro
de fase de la antena
El centro de fases de una antena GPS es el punto donde
se realiza el clculo de la posicin.
Para determinar las coordenadas de dicho punto se desplaza
elctricamente el centro de fases de la antena para hacerlo coin-
cidir con dicho punto de clculo. Habitualmente el centro f-
sico de la antena est situado exactamente por encima de dicho
punto y se puede medir con precisin la distancia vertical que
separa al punto de posicin del centro fsico. Esta diferencia ver-
tical se tendr en cuenta cuando se calculen las coordenadas de-
nitivas de la posicin. En las antenas diseadas para aplicacio-
nes de precisin se hace coincidir el centro de fases con el centro
fsico de la antena.
Ocurre que el centro de fases de una antena puede desplazar-
se unos milmetros segn se mueven los satlites en su rbita y esto
causa un error equivalente al desajuste.
Las antenas de precisin se disean para que su centro de fa-
ses sea estable y se desplace de forma determinstica en funcin
de la posicin de los satlites en su rbita.
3.4.12. Errores intencionados causados por seales
interferentes
El funcionamiento de un receptor GPS puede ver alterado o
incluso bloqueado su funcionamiento en presencia de seales
prximas a las frecuencias L1 y L2. Las seales que afectan direc-
tamente a dichas seales se denominan interferencias dentro de
la banda (del ingls in-band interferences) y las seales que afectan
a bandas adyacentes se denominan interferencias fuera de la ban-
da (del ingls out-band interferences).
La mayora de los receptores pueden ltrar las interferencias
fuera de la banda pero slo los ms sosticados pueden eliminar
las interferencias dentro de la banda.
Estas interferencias pueden ser casuales y temporales o pueden
ser intencionadas para degradar local o regionalmente la precisin
de los receptores GPS presentes en la zona para sabotear a los
usuarios de los sevicios GNSS. En los ltimos aos se ha detecta-
do la falsicacin intencionada de las seales GNSS con nes mi-
litares, que se denomina spoong.
La ocupacin del espectro electromagntico se previ que se-
ra un inconveniente para el desarrollo a nivel mundial del siste-
ma GPS. Por una parte poda ser complicado obtener las autori-
zaciones para operar el sistema en muchos pases y por otra parte
las interferencias intencionadas para degradar las seales, deno-
minadas jamming, preocupaban a los militares ya que esto poda
afectar gravemente el clculo de la posicin de sus receptores.
Por este motivo se recurri al uso de las comunicaciones de es-
pectro ensanchado (del ingls Spread Spectrum) para resolver am-
bos problemas. Dichas comunicaciones ya se empezaron a utili-
zar previamente en sistemas experimentales de posicionamiento
y los resultados eran muy prometedores.
La tcnica del espectro ensanchado consiste en distribuir una
seal de banda estrecha que contiene la informacin sobre un
ancho de banda mucho mayor habiendo sido previamente modu-
lada con ruido seudoaleatorio. De esta forma se puede compartir
la misma regin del espectro electromagntico con otros usua-
rios simultneamente sin interferirse, combatir las interferencias,
ser inmune al jamming, y asegurar la seguridad de las comunica-
ciones ya que la decodicacin del mensaje slo es posible si se
dispone de la misma forma de onda con la cual se modul en su
origen la seal.
Para aplicaciones de posicionamiento, las tcnicas de espec-
tro ensanchado tambin permiten unas medidas de distancia ms
precisas.
El mtodo de ensanchamiento de seal que utiliza el sistema
GPS se denomina ensanchamiento directo de secuencia (del ingls
direct sequence spreading) y utiliza cdigo de ruido seudoaleatorio
y modulaciones binarias bifsicas.
Otra de las ventajas del uso de la tcnica de espectro ensan-
chado con el cdigo seudoaleatorio es que todos los satlites del
sistema pueden utilizar las mismas frecuencias sin interferirse mu-
tuamente utilizando cada uno de ellos un cdigo seudoaleatorio
diferente. Adems, como todas las transmisiones son de baja po-
tencia, no domina la transmisin de ningn satlite sobre los
otros.
3.5. Aumentar la precisin en el
posicionamiento: el GPS diferencial
Con la constelacin actual de satlites GPS, aunque ya no est
activa la disponibilidad selectiva, la precisin que se puede obte-
ner en el posicionamiento es de 15 a 20 metros. Dicha precisin
no es suciente para muchas aplicaciones civiles. Desde los inicios
del sistema GPS se han desarrollado mtodos para conseguir dis-
minuir los errores en las medidas de las distancias a los satlites
y as aumentar la precisin en el clculo de la posicin. En este con-
texto es como se desarroll la tcnica denominada GPS diferen-
cial (del ingls DGPS, Differential GPS) que se va a describir a con-
tinuacin.
Imaginemos que queremos realizar unas medidas de preci-
sin en una zona acotada de un territorio determinado, una par-
cela de 10.000 m x 10.000 m, y disponemos de tres receptores
GPS. Si en un punto determinado de dicho territorio, cuya posi-
cin se conoce con precisin, instalamos, durante el tiempo que
realicemos las medidas, uno de dichos receptores GPS, los datos
que adquiera de los satlites se pueden analizar para cuanticar los
errores que estos datos contienen debido a errores en los relojes
de los satlites, a los errores de posicionamiento de los satlites en
su rbita, los retardos introducidos por la ionosfera y por la tro-
posfera. Con todos esos errores cuanticados se puede confeccio-
nar un conjunto de correcciones que los otros dos receptores GPS,
que se han instalado tambin en la vecindad del receptor de re-
ferencia (pongamos por caso a menos de 300 m), pueden recibir
va un radioenlace de datos dichas correcciones e introducirlas
en sus clculos de la posicin, compensando los errores y mejo-
rando la precisin de su medida.
Esto puede ser as ya que en distancias prximas al receptor GPS
de referencia, los satlites son vistos por los receptores mviles
con prcticamente los mismos parmetros de elevacin y distan-
cia al satlite y las seales recibidas de los satlites recorren apro-
ximadamente las mismas distancias y atraviesan las mismas zonas
de ionosfera y troposfera.
Esta tcnica de trabajo se denomina GPS diferencial. Al re-
ceptor GPS ubicado en la posicin conocida se lo denomina re-
ceptor de base o de referencia y a los otros receptores GPS, re-
ceptores mviles y se van instalando de forma temporal en los
diferentes puntos que se quieren medir y cuya posicin se desco-
noce.
A la distancia que separa a la estacin base de los receptores
mviles se la denomina lnea de base. Cuando la lnea de base
es pequea, es decir, los receptores estn prximos, los errores en
las medidas de los dos receptores son prcticamente idnticos.
Segn se incrementa la lnea de base los errores tambin se incre-
mentan. De tal forma que en el clculo de la posicin del recep-
tor mvil aparecen unos errores residuales debidos al aumento
de la lnea de base.
Debido a que los satlites cambian su posicin y el desfase de
su reloj constantemente y las condiciones de la atmsfera tambin
varan con el tiempo, las correcciones obtenidas por la estacin base
tambin cambian rpidamente con el tiempo, dicho de otra for-
ma, los datos obtenidos caducan, por este motivo, la estacin base
debe volver a recibir las seales de los satlites y recalcular las co-
rrecciones para volverlas a enviar de nuevo a los receptores m-
viles.
A nivel de referencia si utilizamos receptores de doble fre-
cuencia (L1 y L2), el error calculado en los receptores mviles se
incrementa en 1 mm por cada kilmetro adicional en la lnea de
base. Para receptores monofrecuencia (L1) el error es el doble.
El GPS diferencial compensa la mayora de los errores a excep-
cin del multitrayecto y de los errores propios del receptor.
Originalmente se denomin DGPS al GPS diferencial obteni-
do con el cdigo de la fase y al obtenido con la fase de la porta-
dora CPD (del ingls Carrier Phase Differential, diferencial de la
fase de la portadora). Cuando el CPD se realiza en tiempo real se
lo denomina RTK (del ingls Real-Time Kinematic).
El GPS diferencial realizado con el cdigo de la fase (el DGPS)
proporciona clculos de la posicin menos precisos aunque de
forma instantnea.
Por el contrario, el GPS diferencial RTK, al utilizar la fase de
la portadora, requiere de unos minutos iniciales para realizar el se-
guimiento de los satlites visibles y mantener ese seguimiento
mientras duran las medidas. En compensacin las medidas son mu-
cho ms precisas que con el DGPS.
La precisin con DGPS el del orden del metro, mientras que
la precisin con RTK es del orden de milmetros.
3.6. El sistema de coordenadas que utiliza el
sistema GPS
El empleo de sistemas de posicionamiento globales basados en
satlite, como es el GPS, requiere disponer de un sistema de coor-
denadas universal al que se permita referir las coordenadas obte-
nidas por los receptores GPS. Esto requiere lo que se denomina un
datum universal, que cubra toda la supercie de la Tierra y evite
el uso de los datums locales que cada pas o regin dispone para
sus bases cartogrcas.
Por este motivo se cre el sistema WGS (del ingls World
Geodetic System, sistema geodsico mundial) en su versin 84. Este
sistema est bajo responsabilidad de la agencia norteamericana
National Imagery Agency (NIMA). El marco de referencia del sis-
tema WGS84 lo establecen el conjunto de estaciones del segmen-
to de control del sistema GPS y de algunas estaciones de la mis-
ma agencia NIMA.
En Espaa, desde el 27 de julio de 2007 se adopt el sistema europeo
ETRS89 (del ingls European Terrestrial Reference System 1989, sistema de
referencia terrestre europeo) como el sistema de referencia geodsico ofcial
para la georreferenciacin geogrfca en el mbito de la Pennsula ibrica y
de las islas Baleares. Este sistema es una realizacin del marco de referencia
terrestre internacional (del ingls ITRF, International Terrestrial Reference
Frame) y tiene asociado el elipsoide GRS80 (del ingls Geodetic Reference
System 1980, sistema de referencia geodsico). Este sistema de referencia
para la representacin geogrfca de la tierra, denominado datum, es el que
utiliza la mayora de los pases europeos y su principal ventaja es que no es
necesario realizar transformaciones desde los datos capturados por un GPS,
ya que es prcticamente equivalente al datum internacional proporcionado
por WGS84.
WGS84 y ETRS89 son equivalentes para la gran mayora de las
aplicaciones topogrfcas o cartogrfcas. El primero est basado en el
elipsoide del mismo nombre, WGS84, mientras que el segundo lo est sobre
el GRS80 (Geodetic Reference System 1980), que adopt la Asociacin
Internacional de Geodesia en 1979. Ambos elipsoides son idnticos excepto
en la excentricidad, en la cual diferen ligeramente.
ETRS89 es el sistema de referencia geocntrico ofcial en Europa, de
precisin mucho ms elevada que la ltima solucin WGS84.
(Fuente: Introduccin a los sistemas de informacin
geogrfca y geotelemtica, Ed. UOC)
Captulo IV
Otros sistemas de navegacin por satlite
4.1. El sistema europeo GALILEO
4.1.1. El Plan de Radionavegacin por satlite
Europeo
La Comisin Europea (CE) public en febrero de 1999 una
comunicacin [Ref. 1] en la cual se dena la estrategia europea para
el desarrollo de la prxima generacin de un sistema global de na-
vegacin por satlite (GNSS) europeo. En dicha comunicacin el
mensaje central fue que Europa deba plantearse el desarrollo de
una constelacin de satlites de rbita media (MEO), combinado
con la necesaria infraestructura terrestre, para dar servicio de po-
sicionamiento y navegacin a usuarios civiles.
El sistema llevara el nombre de Galileo, debera tener cober-
tura global y ser independiente del sistema americano GPS (Global
Positioning System, ver captulo III) aunque completamente in-
teroperable con l. La Comisin Europea asumira la responsabi-
lidad poltica y los requisitos de alto nivel del programa mientras
que la ESA (Agencia Espacial Europea) se encargara de la deni-
cin, desarrollo, validacin y puesta en operacin del segmento
espacial y del segmento terreno.
Editorial UOC 69 Otros sistemas de navegacin por satlite
Galileo aprovechara el estado del arte en todas las tecnolo-
gas aplicables y permitira el desarrollo de nuevas aplicaciones, im-
practicables con el sistema GPS, gracias a que superara las limi-
taciones del sistema GPS con respecto a
la baja disponibilidad en reas urbanas, GPS cubre actualmen-
te el 50%,
la baja disponibilidad del GPS en latitudes mas all de 70,
la discontinuidad del servicio GPS de forma temporal e im-
previsible en cualquier lugar del planeta,
el hecho de que el control del sistema GPS depende de in-
tereses militares.
Por el contrario, Galileo ofrecera las caractersticas siguientes:
Cubrir el 95% de las reas urbanas.
La disponibilidad de la seal estara garantizada, pudiendo
utilizarse en aplicaciones y negocios donde esta caracters-
tica es crtica.
Ofrecera una seal de integridad, con ella el usuario podr
saber si la seal que recibe es correcta.
Sera un sistema civil y controlado por un organismo civil.
Ms tarde y como resultado de la Comisin del Transporte
que tuvo lugar en junio de 1999, se propuso a la Comisin Europea
que pusiera a punto una organizacin capaz de gestionar la fase
de denicin del proyecto Galileo, as se cre la GJU (Galileo Joint
Undertaking) actualmente denominada GSA (European GNSS
Supervisory Authority).
La primera versin del documento tcnico en el cual se de-
na la misin del sistema Galileo (High Level mission Denition
- HLD), as como los servicios asociados, se produjo a principios
de 2001. Esto dio lugar a debates y discusiones entre los pases
miembros y entre los grupos de usuarios del sistema, que dio
como resultado una segunda versin del HLD en abril del mismo
ao.
La ltima versin, fruto de perfeccionamientos en los concep-
tos tecnolgicos utilizados en el sistema, de foros especializados y
de la decisin del Consejo, estuvo disponible en junio de 2002.
En la Comisin del Transporte, el 26 de marzo de 2002, se
denieron las directrices de la organizacin que gestionara la si-
guiente fase de Galileo, la fase de desarrollo. Dicha organizacin
estara compuesta de las siguientes entidades:
La Joint Undertaking (JU), tambin conocida por Galileo
Joint Undertaking (GJU), formada por la CE (Comisin
Europea) y la Agencia Espacial Europea, que sera la enti-
dad que gestionara el programa al completo.
Una comisin de vigilancia, formada por representantes de
todos los pases miembros, que supervisara a la GJU.
Y un comit que se hara cargo de los temas relacionados con
la seguridad del sistema, el Galileo Security Board (GSB), y
tambin de la aprobacin de la normativa interna de segu-
ridad de la GJU.
Figura 11. Estructura de gestin del proyecto Galileo. (Fuente: GSA)
4.1.2. Alcance del proyecto
El proyecto Galileo tiene una gran repercusin tanto en Europa
como fuera de Europa.
En el mbito europeo el inters en el sistema Galileo es ml-
tiple:
Desde el punto de vista poltico enfatiza la soberana e in-
dependencia de Europa para tomar sus propias decisiones en
el mbito de la navegacin por satlite. Asimismo estable-
ce y dene una poltica industrial muy precisa y especca
para este proyecto.
Desde el punto de vista econmico, Galileo se aprovecha
de la existencia de un mercado global de sistemas de nave-
gacin por satlite vido de un sistema con las caractersti-
cas de Galileo. La existencia de Galileo va a generar una
gran cantidad de empleos directos e indirectos ya desde la
fase de denicin del sistema. Y por ltimo los sistemas de
navegacin por satlite se van a constituir como la herramien-
ta que mejorar los rendimientos de la industria del trans-
porte de bienes, de pasajeros y de uso privado.
Desde un punto de vista tecnolgico, Galileo signicar el
mantenimiento del liderazgo tecnolgico de la industria eu-
ropea, ya que har frente a los desarrollos necesarios para
construir Galileo con tecnologa europea. Galileo tambin
dinamizar la sinergia entre las diversas tecnologas emple-
adas en el desarrollo del sistema.
Por ltimo y no menos importante, el impacto social de
Galileo que, sin ser exhaustivos, podemos resumir en la apa-
ricin de nuevos y mejores servicios para el ciudadano, la me-
jora de los sistemas de seguridad empleados en el transpor-
te y el impacto medioambiental. Esto supondr mejorar la
eciencia de procesos, que en la actualidad precisan para
su ejecucin, bien del conocimiento de su posicin, bien
de ayudas para la navegacin.
4.1.3. Cooperacin internacional
Galileo es un sistema de mbito global que maximiza sus be-
necios haciendo de la cooperacin internacional una parte fun-
damental del desarrollo del proyecto. Esta cooperacin puede ayu-
dar a reforzar el know-how y a minimizar los riesgos tecnolgicos
y polticos que el proyecto lleva asociados. La cooperacin inclu-
ye a los dos pases que actualmente operan sistemas GNSS: la
Federacin Rusa y EE.UU.
Desde el momento en que la CE tom la decisin de lanzar
el programa Galileo, muchos pases han mostrado su inters por
participar en el programa de una forma u otra. El objetivo de la
CE es colaborar con todos aquellos pases que compartan su vi-
sin de disponer de un sistema civil de navegacin global por sa-
tlite con altas prestaciones, fiable y seguro. De esta forma se
han firmado acuerdos de colaboracin con China (30/10/2003),
con Israel (13/07/2004), Ucrania, India, Marruecos, Corea del
Sur (9/9/2006), Noruega (22/09/2010). Y estn en vas de nego-
ciacin acuerdos con Argentina, Suiza, Canad, Brasil y Arabia
Saudita.
Asimismo, se han resuelto los problemas tcnicos que van a
garantizar la interoperabilidad y compatibilidad con el GPS, (acuer-
do rmado con EE.UU. el 26/06/2004), de tal forma que con un
solo receptor se puedan recibir y procesar los dos tipos de seales.
Tambin los sistemas indios IRNSS y GAGAN sern compatibles
con Galileo y EGNOS. Estn en negociacin la forma en que van
a ser compatibles con los sistemas europeos tanto el sistema ruso
GLONASS como el japons QZSS.
Otros pases y regiones han colaborado ya con el programa
Galileo en los apartados de denicin del sistema, investigacin
tecnolgica y cooperacin industrial, entre ellos, Latinoamrica y
frica.
4.1.4. Participacin del sector privado
Se espera que el proyecto Galileo genere un gran mercado de
equipos y servicios en el sector privado.
El modelo de negocio utilizado en Galileo permite ofrecer un
valor aadido a los usuarios para que paguen por recibir un ser-
vicio de navegacin y posicionamiento de mayor calidad y a la vez
mantener a los usuarios del servicio abierto y gratuito para que pre-
eran disponer de un receptor GNSS con mejor cobertura y abi-
lidad que disponga simultneamente de las seales de GPS y de
Galileo.
En EE.UU. el mercado de tecnologa GNSS y sus aplicaciones est
en plena expansin. Simultneamente, en otras regiones del plane-
ta estn ahora previendo un gran crecimiento para este sector.
Galileo acelerar la aceptacin e integracin de los sistemas basa-
dos en GNSS como una herramienta ms en muchos y diferentes
sectores de actividad.
Aplicaciones crticas y de seguridad se van a ver potenciadas
con la mayor precisin y los mensajes de integridad previstos en
Galileo. La mayor disponibilidad de las seales de navegacin,
ahora tambin en interiores de edicios y en caones urbanos, va
a hacer ms atractiva la utilizacin de esta tecnologa en multitud
de innovadoras aplicaciones que an ni siquiera se han imagina-
do, pero que sin duda van a ser generadas por grupos de empren-
dedores atrados por desarrollar aplicaciones basadas en los siste-
mas GNSS.
La implicacin del sector privado en el programa Galileo ha
sido clave para:
Dar una orientacin comercial al proyecto, con el objetivo
de generar benecios.
Realizar una gestin eciente del programa.
Obtener parte de la nanciacin necesaria para llevar a cabo
el programa.
Los actores que han puesto en marcha Galileo son:
La ESA (Agencia Espacial Europea)
Inicialmente la GJU (Galileo Joint Undertaking) actualmen-
te denominada GSA (European GNSS Supervisory Authority)
La GOC (Galileo Operating Company)
Vamos a describir la misin que tendrn cada uno de ellos.
La ESA es el responsable tcnico del desarrollo y puesta en
operacin del sistema. Adems de encargarse de desarrollar tecno-
logas crticas que se utilizarn en el sistema, tales como antenas
y relojes atmicos. Ha llevado a cabo la GSTB V1 y V2 (Galileo
System Test Bed, test de base para el sistema Galileo), que servirn
para validar el concepto del sistema.
La GJU, creada en 2003 y que en enero de 2007 pas a deno-
minarse GSA, tiene como misin principal supervisar todas las ac-
tividades que se realicen en el marco de Galileo, adems de super-
visar la integracin de EGNOS (European Geostationary Navigation
Overlay Service, Servicio europeo de aumentacin para la navega-
cin basado en satlites geoestacionarios) en Galileo y de adjudicar
la concesin del sistema Galileo. La GSA ser el propietario de los
sistemas actuales EGNOS y Galileo y de los futuros sistemas GNSS
europeos y tambin el interlocutor entre los concesionarios que
operarn ambos sistemas. A su vez garantizar que se cumpla el
contrato de concesin a Galileo durante sus veinte aos de vigen-
cia y establecer las condiciones para su continuacin.
La GOC ser la encargada de poner en rbita los 26 satlites
restantes, de operarlos, mantenerlos y reemplazarlos cuando sea
necesario, todo ello durante la duracin del contrato de concesin,
que son 20 aos.
4.1.5. Los servicios que proveer el sistema Galileo
Con Galileo se dispondr de los siguientes servicios de posi-
cionamiento y navegacin:
Servicios basados en la seal Galileo
Apoyo a servicios externos al sistema Galileo
4.1.5.1. Servicios basados en la seal Galileo
En esta clasicacin se incluyen aquellos servicios que el usua-
rio obtiene de la seal Galileo emitida por cada uno de los satli-
tes de la constelacin y que son:
Open service (OS), seal abierta para todos los usuarios con
prestaciones de tiempo y localizacin competitivas con res-
pecto de otros sistemas GNSS.
Safety of Life Service (SoL), dirigido a usuarios cuya seguridad
es crtica y con un requisito muy exigente de prestaciones de
localizacin. Este servicio est garantizado por el sistema e in-
cluye mensajes al usuario que le informan en todo momento
de la calidad de la seal que va a ser emitida por los satlites.
Commercial Service (CS), este servicio permite desarro-
llar aplicaciones de valor aadido que incrementen las pres-
taciones de posicionamiento y navegacin.
Public Regulated Service (PRS), este servicio est reservado
a los organismos pblicos, y ofrece mxima disponibilidad de
la seal de navegacin gracias al uso de tecnologas que mi-
tigan las interferencias presentes en el entorno del receptor.
La siguiente tabla resume las caractersticas de los servicios
que ofrecer el sistema Galileo.
4.1.5.2. Servicios externos a Galileo
El sistema de satlites Galileo dar tambin apoyo a dos ser-
vicios externos al propio sistema:
Servicio al sistema COSPAS/SARSAT, con el apoyo del servi-
cio de Search & Rescue (SAR).
Cada uno de los satlites Galileo tiene la capacidad de retrans-
mitir las seales recibidas, en la banda de 405 MHz, de ba-
lizas que se encuentren en situacin de emergencia y que per-
tenezcan a la organizacin COSPAS/SARSAT, hacia estaciones
del tipo MEO Local Users Terminals (MEOLUT, terminal lo-
cal de usuario para satlites de rbita media).
Tabla comparativa de los servicios que ofrece Galileo. (Fuente: ESA)
* Frecuencia dual: L1 y L2
** Monofrecuencia: L1
A su vez el sistema permite enviar mensajes de texto de res-
puesta a las balizas que estn equipadas con receptores espe-
ciales y cuyo emisor sea el Return Link Service Provider (RLSP,
proveedor del servicio de respuesta) de COSPAS/SARSAT.
A los servicios de integridad de regiones externas a la re-
gin europea.
El sistema Galileo permitir la diseminacin de informa-
cin adicional de integridad utilizando unos satlites deter-
minados para cada regin. Esta informacin ser generada
por entidades externas a Galileo. La regin europea estar
controlada por el Centro de Control de Galileo, mientras que
regiones como frica, Asia, Sudamrica o Amrica del Norte
podran estarlo por entidades locales que diseminaran su pro-
pia informacin de integridad a sus usuarios.
4.1.6. Descripcin del sistema Galileo
La arquitectura del sistema Galileo se puede resumir en gu-
ra 12 de la pgina siguiente.
Como observamos en la gura, el sistema Galileo est compues-
to por tres segmentos:
Segmento espacial, constituido por la constelacin de sat-
lites.
SAR es la sigla para bsqueda y rescate, es el servicio prestado por
organizaciones multinacionales, como COSPAS/SARSAT, para el salvamento
de vidas humanas en accidentes martimos o areos. COSPAS/SARSAT es
una organizacin internacional de SAR formada por Canad, EE.UU.,
Francia y la Federacin Rusa, que operan y mantienen una red de satlites
de rbita baja, para dar cobertura global con el menor retraso posible a las
seales de emergencia enviadas por balizas instaladas en barcos y aviones
Segmento terreno, constituido por estaciones de control y
seguimiento
Segmento del usuario, constituido por los proveedores de ser-
vicios y las usuarios nles.
4.1.6.1. Segmento espacial
El segmento espacial est compuesto por una constelacin de
30 satlites en rbita MEO alrededor de la Tierra, 27 de ellos acti-
vos y 3 en reserva. Dispuestos en 3 planos orbitales de 56 de in-
clinacin y sobrevolando la supercie de la Tierra a 23.222 km.
Cada satlite emitir 4 tipos de seales que contendrn seales para
la sincronizacin de relojes, informacin sobre las efemrides de
los satlites, seal de integridad y otros datos diversos comple-
mentarios al sistema Galileo. En la imagen, realizada con un simu-
Figura 12. Arquitectura del sistema Galileo (Fuente: European Comission).
lador grco, se pueden apreciar la disposicin de 8 satlites en la
coa de un lanzador en los instantes previos a ser puestos en r-
bita.
4.1.6.2. Segmento terreno
El segmento terreno controlar la constelacin Galileo y esta-
r formado por dos centros de control (uno activo, en Ober -
pfaffenhofen, Alemania, y otro en reserva, en Fucino, Italia). Para
ello recibir de los satlites peridicamente (a travs de una red de
40 estaciones sensoras de la seal Galileo distribuidas estratgica-
mente por todo el globo) una seal de telemetra y las seales de
navegacin. Esto permitir controlar la calidad de la seal de na-
vegacin que el satlite est transmitiendo a los usuarios en tierra.
Adems, el segmento terreno dispondr de una interfase con
centros de servicios externos. Dichos centros proveern a los usua-
rios de Galileo de servicios de valor aadido realizando previa-
Figura 13. Visin simulada de cmo se veran 8 satlites Galileo en fase de
puesta en rbita cuando an se encuentran ensamblados en la cofia de un
lanzador. (Fuente: ESA)
mente la contratacin de los mismos. Esto constituir la forma de
disear nuevas aplicaciones basadas en la suscripcin de servicios
por perodos de tiempo o por localizacin geogrca o por com-
binacin de ambos.
4.1.6.3. Segmento usuario
El segmento usuario est compuesto por aquellos usuarios
que dispongan de un equipo con un receptor de seales Galileo.
Este equipo ser capaz de determinar su posicin con un error de
pocos metros cuando reciba la seal de los satlites Galileo visi-
bles desde su ubicacin. Se podrn disear receptores que utilicen
de forma combinada las seales de navegacin GNSS de Galileo,
GPS, GLONASS conjuntamente con datos de navegacin recibidos
a travs de telefona mvil o de Loran-C, para disponer de siste-
mas de navegacin hbridos de alto valor aadido.
Figura 14. Centro de control principal de Galileo en la localidad alemana de
Oberpfaffenhofen, en las cercanas de Mnich, dentro de las instalaciones de
la Agencia Espacial Alemana (DLR). (Fuente: DLR)
4.1.7. Desarrollo del proyecto Galileo
En el momento de redaccin de estas pginas, el proyecto
Galileo se encuentra en la fase denominada fase IOV (del ingls
In Orbit Validation). El objetivo de esta fase es la de vericar el co-
rrecto funcionamiento as como las prestaciones del sistema an-
tes de pasar a la siguiente fase, la fase FOC (del ingls Full Operational
Capability).
Figura 16. Calendario previsto para las fases IOV (Development) y FOC
(Deployment + Exploitation). (Fuente: GSA)
Figura 15. Seales de navegacin que podrn recibir los usuarios del sistema
Galileo: E5a, E5b, E6b, E6c, L1. (Fuente: ESA)
La fase IOV cubre los aspectos siguientes:
la denicin detallada de todos los componentes del siste-
ma;
la fabricacin de dichos componentes: los satlites, los ele-
mentos del segmento tierra y los receptores;
el lanzamiento de satlites prototipos (GIOVE A y B), que han
servido como demostradores de las diversas tecnologas que
se utilizarn en los satlites nales y que tambin han con-
solidado las frecuencias asignadas a Galileo por la WRC
(World Radio communications Conference) en 2003;
una batera de pruebas de la seal emitida por los satlites
GIOVE, denominadas GSTB V1 y V2;
la validacin del sistema, con 4 satlites y un subconjunto
de elementos del segmento tierra.
La fase IOV se estima que se extender hasta nales de 2012
o del primer trimestre de 2013, y dispondr de 4 satlites opera-
tivos. A partir del 2013 se continuar con la fase inicial del FOC
(full operational capability), que consiste en la puesta en rbita,
cada seis meses, de dos nuevos satlites hasta completar la cons-
telacin de treinta satlites en 2020, incluyendo seis satlites de
recambio disponibles en rbita. As mismo se desplegar toda la
infraestructura terrena necesaria para ofrecer un servicio inicial a
partir de 2018, tal como se muestra en la gura 17 de la pgina si-
guiente. En la fase nal del FOC se pondrn en rbita 12 satlites
ms hasta completar los 30 de que constar la constelacin.
En la misma gura 17 se muestra el calendario aproximado en
el cual se desplegarn de forma gradual los diferentes servicios
ofrecidos por Galileo.
Una vez que la fase FOC se haya completado, hacia nes de
2022, el sistema entrar en la fase de operacin rutinaria y ofre-
cer el 100% de los servicios para los que fue diseado, con un to-
tal de 30 satlites en rbita. En dicha fase el sistema deber ser con-
tinuamente revisado y actualizado de acuerdo con las necesidades
de sus usuarios y de la evolucin del mercado de servicios GNSS.
Con el sistema ya operativo, una empresa privada, la Galileo
Operating Company (GOC), se encargar de la explotacin co-
mercial de Galileo. La gura legal escogida ser la de concesin,
que tendr una duracin de 20 aos. La GOC se compromete a ope-
rar la constelacin Galileo y garantizar las prestaciones de servi-
cio validadas en la fase IOV, asimismo deber mantener en esta-
do de operacin todos los elementos de los segmentos espacial y
terreno y proceder con las misiones de sustitucin y relleno de la
constelacin de satlites.
Figura 17. Calendario de puesta en marcha gradual de los servicios que
provee el sistema Galileo. (Fuente: GSA)
Referencias para la seccin 4.1 GALILEO
Ref. 1
EC (febrero de 1999) Comunicacin para denir la estrategia
europea para el desarrollo de la prxima generacin de Global
Navigation Satellite Systems (GNSS).
Ref. 4
EC (19/10/2004) Information note on public regulated servi-
Figura 18. Imagen del lanzamiento el 21 de octubre de 2011 de los dos
primeros satlites de la fase IOV con el lanzador Soyuz. (Fuente: ESA)
ce dated 19/10/04 from the European Commission DIREC-
TORATE-GENERAL FOR ENERGY AND TRANSPORT
Ref. 5
EC (2629th Council held in 09 and 10 December 2004) con-
clusions on the deployment and operational phases of the
European Global Navigation Satellite System programmes
Ref. 3
EC (Council regulation n. 1321/2004 of 12 July 2004) on the
establishment of structures for the management of the
European Satellite radio-navigation programmes
Ref. 2
EC (noviembre de 2000) Communication to dene GALILEO
4.2 El sistema chino Beidou II/Compass
El desarrollo del programa de sistemas de navegacin por sa-
tlite chino se est realizando en dos fases denominadas Beidou
I y Compass o Beidou II.
4.2.1. BEIDOU I
La primera fase, Beidou I, fue una fase experimental que el
Gobierno chino inici a nales de la dcada de los noventa cuyo
objetivo fue demostrar las posibilidades tecnolgicas de la indus-
tria china para el desarrollo posterior de un sistema propio regio-
nal de posicionamiento y navegacin por satlite para aplicacio-
nes tanto civiles como militares.
Figura 19. Calendario de puesta en marcha del programa GNSS chino.
(Fuente: RAN CHENGQI, China Satellite Navigation Office)
La siguiente gura muestra el calendario de actividades plani-
cadas para el despliegue del programa GNSS del Gobierno chino.
El programa GNSS chino se encuentra en la actualidad inician-
do la segunda fase, el denominado sistema Compass o CNSS (del in-
gls Compass Navigation Satellite System) o tambin Beidou II.
En 1994 el Gobierno chino autoriz el desarrollo de dos sat-
lites que se situaran en rbita geoestacionaria con la nalidad de
proporcionar seales de navegacin en el rea geogrca com-
prendida entre las longitudes 70 y 140 E y las latitudes com-
prendidas entre 5 y 55 N. Los satlites se situaran en la posicin
geoestacionaria 80 E y 140 E, con un tercer satlite de repuesto
situado en la posicin 110,5 E. Los dos primeros satlites se lan-
zaron en el ao 2000, los denominados Beidou 1A y 1B, y el ter-
cero, el Beidou 1C, se lanz en el ao 2003.
El satlite Beidou 1C tambin se utiliz como banco de prue-
bas de la instrumentacin que llevaran los futuros satlites de
navegacin del sistema Compass/Beidou II.
A nales del ao 2001 el sistema ya provea seales de posi-
cionamiento de test, aunque fue en el ao 2004 cuando las pri-
meras seales de navegacin empezaron a ser de libre acceso para
usuarios civiles. China fue el cuarto pas del mundo, despus de
EE.UU., Rusia y la UE, en disponer de una red de satlites para na-
vegacin y posicionamiento.
La gura muestra la cobertura regional que se obtendr cuan-
do Beidou I est operativo.
Figura 21. rea de cobertura del sistema regional Beidou I. (Fuente: Wikipedia)
Figura 20. Satlite Beidou 1A y el lanzador Larga Marcha 3A 3. (Fuente:
Agencia Espacial China)
4.2.2. COMPASS/BEIDOU II
Hay poca informacin disponible del sistema de navegacin
que est desarrollando el Gobierno chino y a veces es confusa o
ambigua.
El desarrollo del sistema de navegacin completo fue aproba-
do por el Gobierno chino en el ao 2004.
La constelacin de satlites de Compass la formarn satlites
distribuidos en tres tipos de rbitas:
satlites en rbita geoestacionaria (GEO), circular de 36.500
km de radio,
satlites en rbita inclinada 55 y geosncrona (IGSO)
y satlites en rbita media circular (MEO) de 21.500 a 24.100
km de radio.
El despliegue de la red se realizar en dos fases, segn mues-
tra la tabla siguiente.
La constelacin Compass proveer dos tipos de servicios cuan-
do est operativa:
un servicio abierto y gratuito para aplicaciones civiles con
precisin de posicionamiento 2D de 5 m (u 8 m en 3D),
una precisin en velocidad de 0,2 m/s y una precisin tem-
poral de 50 ns en modo simple o 2 ns en modo dual y ser-
vicio de mensajes de texto. En modo diferencial la preci-
sin ser de 1 metro;
un servicio de uso exclusivo militar de mayor precisin con
servicio de mensajes de texto.
El sistema Compass inici ocialmente su perodo de pruebas
el 27 de diciembre de 2011 y se espera que pueda empezar a dar ser-
vicio de posicionamiento y navegacin de precisin en la regin Asia-
Pacco a lo largo del ao 2014, con 14 satlites. Se estima que po-
dr dar cobertura global hacia el ao 2020 con 35 satlites.
La tabla siguiente muestra algunas de las caractersticas de los
satlites lanzados hasta el mes de junio de 2012, en donde se pue-
de observar que se encuentran 11 satlites operativos. El vehcu-
lo lanzador utilizado fue el Larga Marcha (en chino Changzheng)
en sus versiones 3A (carga un satlite), 3B (carga dos satlites) y
3C (carga un satlite).
Satlites puestos en rbita en el marco del sistema de posicionamiento chino.
(Fuente: Agencia Espacial China. Actualizado el 19/9/2012)
4.3. El sistema ruso GLONASS
GLONASS (del ruso Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema o Sistema global de navegacin por satlite) es un sistema
GNSS desplegado y operado por la Federacin Rusia. Es la nica
alternativa operativa al sistema GPS. Actualmente la Federacin
Rusa tiene al 100% completa y operativa su constelacin de sat-
lites.
GLONASS consta de 24 satlites (21 activos y 3 en reserva)
orbitando sobre 3 planos inclinados 64,8 sobre el ecuador. Cada
plano orbital consta de 8 satlites. El radio de las rbitas es de
25.510 km y el perodo de revolucin de cada satlite es de 11 h
y 15 minutos. Cada 8 das completan 17 vueltas al planeta. GLO-
NASS no ha supuesto una competencia ni alternativa real para el
sistema GPS debido a la falta de operatividad de sus satlites du-
rante los aos noventa. Los primeros satlites se pusieron en r-
bita en 1982 pero el sistema no empez a ser operativo hasta -
nales de 1996. En el ao 2002 haba 8 satlites operativos, en el
2007, 21 satlites operativos y en el 8 de diciembre de 2011 alcan-
z la plena operatividad con 24 satlites en rbita.
GLONASS utiliza dos seales portadoras diferentes para cada
uno de los satlites. Las seales que se emiten tienen diferente
frecuencia segn el identicador del satlite que la emita, y el va-
lor exacto de la frecuencia sigue la siguiente expresin matem-
tica:
Seal L1 = 1602 + 9k/16 GHz
Seal L2 = 1246 + 7k/16 GHz
Donde k es el identicador del satlite, un nmero entre 0 y 23.
GLONASS dispona, de la misma manera que el sistema GPS,
de un dispositivo controlado por los militares para hacer menos
preciso el posicionamiento de los usuarios civiles en caso de con-
siderarlo necesario. Igual que el sistema americano, en el ao 2007
se inhabilit esta disponibilidad selectiva para fomentar el uso
del sistema. En el mercado se encuentran disponibles equipos que
permiten utilizar las seales GPS, o bien las seales GLONASS, o
una combinacin de las dos.
4.4 QZSS (Quasi-Zenith Satellite System)
Quasi-Zenith Satellite System (QZSS, Sistema satelital cuasi
cenital), es el nombre que Japn ha dado a un sistema regional de
navegacin que inicialmente, en el ao 2002, se plante desarro-
llar entre el gobierno y un consorcio industrial. El consorcio de-
nominado Advanced Space Business Corp, (ASBC), estaba forma-
do por ms de 70 compaas del sector aeroespacial, del automvil
y de telecomunicacin y pretendan poner en operacin tres sa-
tlites para proveer en el este asitico servicios de aumentacin de
seales GPS, seales de sincronizacin temporal, telecomunicacio-
nes y difusin de seales de radio y televisin.
En el ao 2007 ASBC se disolvi y se cre una Fundacin de
inters pblico, denominada Satellite Positioning Research an
Application Center (SPAC), en la cual participaba el sector indus-
trial y que fue promovida por los 4 ministerios japoneses que res-
paldaban el sistema QZSS: el Ministerio de Educacin, cultura,
deportes, Ciencia y tecnologa (MEXT), el Ministerio de Economa,
comercio e industria (METI), el Ministerio deL Interior y comuni-
caciones (MIC) y el Ministerio del territorio, infraestructuras y
transporte (MLIT). El objetivo era impulsar la investigacin, el
desarrollo y la integracin del primer satlite del sistema para va-
lidar en rbita la tecnologa y los servicios que debiera ofrecer el
futuro sistema QZSS.
El sector terreno de QZSS est compuesto por:
una estacin de control principal (MCS, Master Control
Station) que se encargar de generar el mensaje de navega-
cin que transmitirn los satlites,
una estacin de Telemetria, Telecontrol y comunicaciones
(TTC) situada en Okinawa,
una red de estaciones monitoras distribuidas en la regin
oriental de Asia y Oceania,
y un conjunto de estaciones de medida con lser
La constelacin QZSS estar formada por 3 satlites en la mis-
ma rbita HEO (High Elliptical Orbit, rbita altamente elptica),
con una altitud mnima de 32.000 km (perigeo) y mxima de
40.000 km (apogeo). De esta forma se consigue tener un satlite
las 24 horas situada en el cenit de Japn, o en sus proximidades
(de ah su nombre: quasi-zenith) transmitiendo seales de nave-
gacin a una elevacin mayor de 70, mejorando el posiciona-
miento en los receptores.
La figura 22 muestra grficamente cmo mejora el sistema
QZS la disponibilidad de seales de navegacin, compensando a
las seales que por su baja elevacin se reflejan en edificios (ca-
ones urbanos) o en la orografa y no pueden llegar a los recep-
Figura 22. Visin grfica de la mejora que ofrece el sistema QZSS (Fuete SPAC)
tores del usuario. La seal cenital de los satlites QZS, interopera-
ble con la seal GPS, complementa dichas prdidas y aade ser-
vicios de aumentacin, adems se mejora la disponibilidad en un
90% en ciudades y caones urbanos o naturales.
El primer satlite de la serie, Michibiki I fue puesto en rbi-
ta el 11 de septiembre de 2010 y fue financiado por el gobierno
japons. Tras la validacin en rbita del sistema se prev comple-
tar la constelacin con 3 satlites ms para que est operativa para
2020. En un futuro se prev disponer de una constelacin final de
7 satlites.
Figura 23. Proyeccin en tierra de las rbitas de los satlites QZSS (Fuente
ESA Navipedia)
Seis son las seales que transmitirn los satlites QZSS:
4 seales para su uso en combinacin con otras seales
GNSS que mejorarn la disponibilidad de los servicios de po-
sicionamiento, navegacin y tiempo.
L1-C/A (1575.42 MHz)
L1C (1575.42 MHz)
L2C (1227.6 MHz):
L5 (1176.45 MHz)
1 seal para aumentar la exactitud del posicionamiento por
debajo del metro e interoperable con GPS-SBAS
L1-SAIF (1575.42 MHz)
1 seal experimental de alta precisin (hasta 3 cm), compa-
tible con la seal E6 de Galileo
LEX (1278.75 MHz)
4.5. Comparativa de los sistemas GNSS
Vamos a ver de una forma resumida los datos que caracteri-
zan a los sistemas de navegacin por satlite que hemos descrito
en los apartados anteriores. La tabla de la pgina siguiente reco-
ge las caractersticas principales de los cuatro sistemas GNSS.
La siguiente gura muestra la distribucin de frecuencias L1
y L2 para los sistemas GPS, Galileo y Compass.
Tabla resumen de las caractersticas de los sistemas GNSS actuales y en
desarrollo. (Datos de junio de 2012) (Fuente: GPS.gov, Information-analytical
centre, Korolyov, Rusia, ESA, Agencia Espacial China)
(*) k indica el nmero de satlite.
(**) L5 para GPS, seal del servicio CS (commercial service) para Galileo y seal L3 para
GLONASS. En todos los casos son planes de futuro.
Captulo V
Sistemas de aumentacin de la seal
de navegacin
Los sistemas de aumentacin tienen su origen en la necesidad
de disponer de mejores prestaciones de las seales de navegacin
GNSS (GPS en su origen) en una determinada rea o regin. Se tra-
ta de sistemas que corrigen las seales GNSS para mejorar tanto
el posicionamiento 2D como 3D, ofreciendo adems informacin
de la integridad y de la calidad de la seal de navegacin. Si bien
en un principio se desarrollaron para su uso en la navegacin a-
rea, su uso actual se ha generalizado a cualquier aplicacin que ne-
cesite de un posicionamiento preciso y fiable.
El funcionamiento de los sistemas de aumentacin se basa en
la correccin de las seales GNSS que se realiza en una red de es-
taciones terrestres de referencia, que conocen su posicin con
mucha exactitud y miden el error al obtener su posicin con la se-
al GNSS que reciben de los satlites GNSS. Estos errores los pro-
voca, en su mayor parte, el retardo que provoca la ionosfera a la
seal GNSS al atravesarla, como hemos visto en el apartado 3.4.
Las estaciones de referencia calculan dichos errores y los trans-
miten al resto de los receptores GNSS para que corrijan su posicin
teniendo en cuenta el error calculado.
Editorial UOC 97 Sistemas de aumentacin de la seal ...
Hay tres tipos de sistemas de aumentacin, en funcin de las
infraestructuras en las que se basa para transmitir las correcciones
de posicionamiento:
Sistema de aumentacin basado en satlites, SBAS (del in-
gls Satellite Based Augmentation System): Son sistemas de
aumentacin que utilizan satlites geoestacionarios para
mejorar la calidad del posicionamiento en un rea o regin
muy extensa.
Sistema de aumentacin terreno, GBAS (del ingls Ground
Based Augmentation Systems): Son sistemas de aumentacin
que utilizan un conjunto de infraestructuras terrestres de te-
lecomunicacin en la banda UHF y VHF para transmitir los
datos al receptor GNSS. Cubren un rea muy pequea, si bien
proporcionan una mayor precisin que los sistemas SBAS.
Sistema de aumentacin aerotransportado, ABAS (del in-
gls Aircraft Based Augmentation System): Este tipo de siste-
mas de aumentacin utiliza la informacin adquirida por
sensores instalados a bordo de aeronaves que sobrevuelan
un rea o regin determinada transmitiendo las correccio-
nes hacia los equipos en tierra. Estos sistemas no vamos a
tratarlos en este libro.
5.1. SBAS
En los sistemas SBAS, los errores calculados en tierra se trans-
miten a los receptores de los usuarios mediante satlites geoesta-
cionarios.
La figura siguiente muestra la arquitectura del sistema SBAS
Europeo EGNOS, si bien sirve de ejemplo para mostrar los com-
ponentes de un sistema SBAS genrico.
Todos los sistemas SBAS estn compuestos por 5 subsistemas:
Estaciones de medida de distancias y de monitoreo de la
integridad de la seal GNSS (RIMS).
Centro de control y procesado de seal principal (MCC)
con sus elementos de control (CCF) y de procesado de los
datos (CPF). En el sistema EGNOS existe un centro redun-
dante preparado para entrar en funcionamiento si el prin-
cipal se avera.
Estaciones de transmisin de datos hacia el satlite geoes-
tacionario (NLES). En el sistema EGNOS existen varias esta-
ciones NLES para transmitir las seales a los satlites geoes-
tacionarios y actuar tambin como estacin redundante en
caso de fallo de alguna de las otras.
Una red propia de transmisin de datos de rea extendida
(EWAN)
Uno o varios satlites geoestacionarios que diseminan las se-
Figura 24. Arquitectura de un sistema SBAS (EGNOS). (Fuente ESA
Navipedia)
ales hacia los receptores de los usuarios en tierra, mar o aire.
Tambin se ha de tener previsto uno o ms satlites geoes-
tacionarios disponibles para entrar en servicio, en el mni-
mo plazo de tiempo posible, si alguno de los satlites nomi-
nales sufriera una avera.
Las estaciones terrestres de referencia (RIMS) reciben las sea-
les GNSS y las transmiten al centro de control y procesado (MCC)
donde se reciben los datos de todas las estaciones de la red. El
centro de control comprueba, entre otras cosas, que la seal reci-
bida no ha sufrido distorsiones o modificaciones y que los relo-
jes de los satlites estn funcionando correctamente. El MCC re-
aliza el procesado conjunto de todas las seales GNSS recibidas por
la red de referencia y obtiene los siguientes datos:
La posicin verdadera de los satlites.
El error de los relojes a bordo de los satlites.
Una estimacin del error vertical provocado por el retardo
ionosfrico dentro de la zona cubierta por las estaciones de
referencia.
Estos datos conforman las denominadas correcciones diferen-
ciales para el rea cubierta por las estaciones de control. Los da-
tos se empaquetan y se transmiten a las estaciones de enlace con
los satlites geoestacionarios (NLES). Los datos se utilizan para
modular la seal de navegacin que se transmite de forma conti-
nua a los satlites geoestacionarios. Los satlites geoestacionarios
reciben la seal de las NLES y las retransmiten a los usuarios en
la frecuencia L1. Para el receptor del usuario en tierra, la seal re-
cibida de un satlite geoestacionario es indistinguible de la de un
satlite GNSS.
Este mtodo cubre zonas muy amplias, pero en contraparti-
da, por las propias caractersticas de los sistemas de comunica-
cin utilizados, la informacin puede tardar en llegar al receptor
hasta 6 segundos, lo cual provoca que la informacin ya no sea
fiable.
La distancia entre el receptor final y la estacin de referencia
tambin puede provocar que las correcciones calculadas por la
estacin terrestre no sean vlidas para el receptor, si este se encuen-
tra muy alejado de la zona cubierta por las estaciones de referen-
cia, ya que la ionosfera se comporta de forma diferente en cada lu-
gar.
Con sistemas SBAS se puede llegar a tener una precisin de
hasta 4 metros en vertical y 2 metros en horizontal. Si bien son
precisiones suficientes para el vuelo de aproximacin al aero-
puerto, son insuficientes para las operaciones de aterrizaje. Para
ello se han desarrollado los sistemas GBAS, que veremos en el
apartado 5.2.
La figura siguiente muestra los sistemas SBAS disponibles, o en
desarrollo, en la actualidad y su zona de cobertura.
Figura 25. Sistemas SBAS operativos o en desarrollo. (Fuente ESA Navipedia)
Los sistemas SBAS operativos o en fase de despliegue son los
siguientes
El sistema americano WAAS, cubre EEUU , Alaska, Canad
y parte de Mexico.
El sistema europeo EGNOS, cubre el continente europeo, nor-
te de frica.
El sistema japons MSAS, cubre Japn.
El sistema ruso SDCM, cubre Rusia y parte de los pases li-
mtrofes.
El sistema indio GAGAN, cubre el subcontinente Indio.
El sistema chino Beidou I, no mostrado en la figura, pero que
cubre China, India, Mongolia, Tailandia, Camboya,
Myanmar, Laos y Vietnam entre otros (ver figura del apar-
tado 4.2.1).
Los sistemas SBAS en fase de diseo son:
El sistema sudamericano SACCSA, cubrir parte de
Centroamrica, Cuba y El Caribe, adems de los pases del
cono sur.
El sistema africano AFI, cubrir toda frica y parte de los pa-
ses rabes.
El sistema malayo, que en estos momentos est en fase de
desarrollo, cubrir Malasia.
Vamos a ver algunos de ellos con un poco ms de detalle.
5.1.1. El sistema americano WAAS
WAAS (del ingls Wide Area Augmentation System o Sistema
de aumentacim de rea amplia) est operado por la FAA (Federal
Aviation Administration) para dedicarlo a usuarios de aviacin
civil. Cubre principalmente Norteamrica.
El sistema consta de 24 estaciones de vigilancia, 2 estaciones
maestras, 6 antenas de retransmisin de datos a los satlites y 3
satlites geoestacionarios. En la siguiente figura se puede ver un
mapa de distribucin geogrfica de las infraestructuras del siste-
ma WAAS.
El sistema WAAS es un componente crtico de la FAA en su ob-
jetivo de disponer de un sistema GNSS disponible continuamen-
te y ofreciendo alta precisin para la gestin de la aviacin civil
americana. Desde el ao 2003 la FAA autoriz el uso de WAAS
como instrumento de vuelo. WAAS mejora la precisin y la fiabi-
lidad del sistema GPS.
Figura 26. Disposicin de las infraestructuras dels sistema amricano WAAS.
5.1.2. El sistema europeo EGNOS
EGNOS (del ingls European Geostationary Navigation
Overlay Service o Servicio europeo de aumentacin para la na-
vegacin basado en satlites geoestacionarios): Ha sido des-
arrollado por la ESA y la Comisin Europea y se empez a desple-
gar en el ao 2000.
El 1 de octubre de 2009 el sistema entr en fase operativa. El
sistema comprende 3 satlites geoestacionarios, 40 estaciones de re-
ferencia (denominadas RIMS), 3 antenas de retransmisin de da-
tos a los satlites (denominadas NLES) y 4 centros de control (MCC).
Para ms informacin se puede visitar la URL:
http://www.egnos-pro.esa.int/index.html.
El sistema EGNOS se certific para su utilizacin en aviacin
civil el 2 de marzo de 2011. En la siguiente figura se observa la dis-
tribucin global de los elementos que componen el sistema EG-
NOS.
Figura 27. Disposicin de las infraestructuras terrestres del sistema SBAS
europeo EGNOS. (Fuente: ESA)
EGNOS ha sido el primer sistema GNSS europeo en ponerse
en marcha. EGNOS ofrece 3 servicios:
Open Service: servicio libre y gratuito para cualquiera que dis-
ponga de un receptor GNSS activado para recibir EGNOS.
Safety-of-life Service: servicio que provee al usuario de un
mensaje de alerta de integridad cuando se prev un corte en
la seal de navegacin GPS en los prximos 6 segundos.
Esta funcionalidad es esencial cuando un sistema GNSS es
utilizado para aplicaciones en las cuales se puede poner en
riesgo vidas humanas.
El EGNOS Data Access Service (EDAS): provee informacin
del sistema EGNOS en tiempo real a travs de internet. Se pre-
v que sea plenamente operativo a lo largo de 2012.
5.1.3. El sistema japons MSAS
MSAS (del ingls Multi-functional Satellite Augmentation
System): Es el sistema SBAS japons. El sistema fue certificado
para su uso en aviacin civil el 27 de septiembre de 2007. El sis-
Figura 28. Arquitectura del sistema SBAS japons MSAS. (Fuente: MSAS)
tema utiliza los satlites MTSAT (Multi-functional Transport Satellites)
propiedad del Ministerio del Territorio, Infraestructuras y Transporte
japons y por la Agencia Japonesa de Meteorologa (del ingls
Japan Meteorological Agency, JMA).
5.1.4. El sistema ruso SDCM (System for Differential
Corrections and Monitoring)
Con el lanzamiento el 11 de diciembre de 2011 del Luch 5A,
la Federacin Rusa empez a desplegar su propio sistema SBAS.
Luch-5A fue el primer satlite de 3 nuevos satlites geoestacio-
narios del sistema SBAS Ruso previstos por Roscosmos (la Agencia
Espacial Rusa). Transporta a bordo un sistema para seguimiento y
correccin diferencial (del ingls System for Differential Correction
Figura 29. Tareas de ingeniera sobre uno de los satlites Luch en donde se
aprecian las antenas helicoidales de banda L que transmitirn las correcciones
diferenciales hacia tierra (cilindros con bandas rojas). (Fuente: Roscosmos)
and Monitoring, SDCM) y tambin un transpondedor de bsque-
da y rescate (SAR) de COSPAS/SARSAT. El emisor SDCM es com-
patible con el sistema WAAS e interoperable con otros sistemas
SBAS. Su aparcamiento definitivo en rbita geoestacionaria ser en
16 grados de longitud oeste.
El segundo satlite del sistema est previsto que sea puesto
en rbita el 30 de agosto de 2012.
Como caracterstica diferenciadora del resto de los sistemas
SBAS, las estaciones de referencia del sistema SDCM reciben las se-
ales de navegacin de GPS y de GLONASS y proveen correccio-
nes para ambos sistemas. El resto de sistemas SBAS que se han di-
seado slo suministran correcciones diferenciales para el sistema
GPS.
Figura 30. Distribucin de las estaciones de referencia del sistema SBAS Ruso
SDCM (fuente ESA Navipedia)
5.1.5. El sistema indio GAGAN (GPS Aided Geo
Augmented Navigation)
El gobierno indio, siguiendo de algn modo el ejemplo de la
Unin Europea, planea desarrollar en una primera fase un siste-
ma SBAS , denominado GAGAN (los europeos disearon prime-
ro el sistema SBAS EGNOS y en segundo lugar disearon Galileo),
con el cual adquirir los conocimientos y experiencia suficientes para
abordar en una segunda fase el diseo de un sistema de navega-
cin propio para la regin india. Este sistema regional llevar por
nombre IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System,
Sistema Regional Indio de Navegacin por satlite).
La arquitectura del sistema GAGAN est compuesta, como to-
dos los sistemas SBAS, por tres segmentos principales:
El segmento espacial, compuesto por tres satlites geoesta-
cionarios, de los cuales ya hay uno en rbita.
El segmento terreno, compuesto por quince estaciones de re-
ferencia, denominadas INRES (Indian Reference Stations,
Estaciones de Referencia Indias). Dos estaciones centrales
principales denominadas INMCC (Indian Master Control
Center), una ser de redundacia. Tres estaciones de enlace con
los satlites geoestacionarios denominadas INLUS( Indian
Land Uplink Station, Estaciones de enlace Indias). (INLUS).
El segmento del usuario, compuesto por receptores GNSS in-
teroperables con el sistema americano WAAS.
De las tres fases de desarrollo de que consta GAGAN, en estos
momentos se encuentra en la segunda.
Fase 1, es la fase de demostracin de la tecnologa a utilizar en
el despliegue del sistema y fue denominada TDS (Technology
Demonstration System, Sistema de demostracin de Tecnologa).
Esta fase finaliz en 2007.
La Fase 2, es la fase donde se inicia la experimentacin con el
sistema, denominada IEP (Initial Experimental Phase, Fase
Experimental Incial). Es la fase en la que se encuentra el sistema
en estos momentos (finales del tercer trimestre del 2012).
La tercera Fase se alcanzar cuando el sistema est operativo,
por ello se denomina FOP (Final Operational phase, Fase
Operacional Final).
5.1.5. El sistema chino BEIDOU I
Este sistema fue descrito en la seccin 4.2 como la primera
fase de desarrollo del plan de radionavegacin propio que el go-
bierno Chino est llevando a cabo.
Figura 31. Elementos que componen la arquitectura del sistema GAGAN y una
posible distribucin de las estaciones de referencia. (Fuente ESA Navipedia).
5.2. GBAS
Los sistemas GBAS (del ings Ground Baned Augmentation
Systems) se utilizan para proporcionar ayudas a la navegacin para
realizar aproximaciones, aterrizajes y maniobras en los termina-
les aeroportuarios. Fueron denominados en sus orgenes con el
trmino LAAS (del ingls Local Area Augmentation Systems), aunque
en la actualidad es un trmino que est en desuso.
Se instalan en las proximidades de aeropuertos y aerdromos
y pueden ofrecer una precisin suficiente para realizar aterrizajes
guiados en situaciones de visibilidad nula. En los sistemas GBAS
la informacin del clculo de los errores se enva directamente al
receptor de la aeronave a travs de enlaces VHF. Por ello se re-
quiere que el receptor GNSS a bordo de la aeronave se encuentre
muy cerca de la estacin GBAS, adems cuanto ms cerca se en-
cuentre mayor ser tambin la exactitud de la posicin que calcu-
le el receptor GNSS. Los sistemas GBAS son de carcter local y su
radio de cobertura suele ser de unos 30 a 50 km.
Los sistemas GBAS permiten disponer de una aproximacin de
la aeronave del tipo CAT-I, CAT-II y CAT-III e incluso, en determi-
nadas condiciones, podran ser capaces de guiar de forma autom-
tica el aterrizaje de las aeronaves.
Actualmente estos sistemas estn siendo introducidos en la avia-
cin civil para ser usados en aproximaciones de guiado vertical
(APV-I y APV-II menos restrictivas que CAT-I). Una vez estos sis-
temas superen las certificaciones y homologaciones de aviacin ci-
vil podrn utilizarse en operaciones de CAT-I y CATR II.
Muchas empresas estn trabajando en estos sistemas (Honey -
well, Thales, Indra, etc.) desarrollando productos que demuestran
que son capaces de suministrar informacin precisa para realizar
aterrizajes de precisin.
Captulo VI
Aplicaciones de los sistemas de
posicionamiento GNSS
Los satlites que componen las diferentes constelaciones GNSS
emiten constantemente seales de posicionamiento hacia la su-
percie de la Tierra. La informacin que se obtiene de esas sea-
les GNSS se puede utilizar de diferentes formas. Cada una de las
formas o maneras en que se utiliza dicha informacin constituye
una aplicacin.
Por ejemplo, algunas aplicaciones directas y sencillas de la in-
formacin obtenida pueden ser: dar respuestas a preguntas tales
como dnde estoy? o qu hora y fecha es en este instante?, a
qu velocidad me estoy moviendo? o en qu direccin me estoy
desplazando?
Aplicaciones un poco ms complejas trataran de obtener la
forma ms rpida, corta o cmoda de ir de la posicin actual a otra.
Y an podemos mejorar la aplicacin si incorporamos un equipo
de comunicaciones. De esta forma podramos aadir a nuestro
sistema o equipo la posicin de otros elementos mviles remotos
y permitir as la posibilidad de calcular las distancias que nos se-
paran de ellos o generar rutas para ir de nuestra posicin a otra que
por algn motivo nos interese.
Existen en este momento muchsimas aplicaciones de locali-
zacin y el nmero de ellas crece cada da. Este captulo, junto con
Editorial UOC 111 Aplicaciones de los sistemas ...
sus secciones, describe un pequeo y variado nmero de aplica-
ciones de localizacin, consciente de la imposibilidad de cubrir to-
das las que se pueden dar.
El sistema GNSS-GPS, como se ha visto, pertenece a la Fuerza
Area Americana, ya que fueron las aplicaciones de posiciona-
miento para la fuerza area y, en general, para los militares el ob-
jetivo principal para el que se dise y se puso en operacin el sis-
tema y, por tanto, las primeras aplicaciones en desarrollarse fueron
las del mbito aeronutico. Por deferencia a los orgenes del pri-
mer sistema GNSS vamos pues a tratar en primer lugar las aplica-
ciones en el sector aeronutico.
Primero veremos los estrictos requisitos que son necesarios
cumplir para poder utilizar los sistemas GNSS en el sector aeronu-
tico. A continuacin veremos las aplicaciones en aviacin civil
comercial y acabaremos con una resea de algunas de las aplica-
ciones realizadas en el sector espacial.
6.1. Aplicaciones en el sector aeronutico y
espacial
El desarrollo de los sistemas GNSS ha permitido su introduc-
cin en diferentes reas del campo aeronutico, aunque debido a
los insucientes niveles de disponibilidad, precisin e integridad
su uso no se ha extendido tan ampliamente como el sector re-
quiere. Vamos a conocer las razones por las cuales hasta ahora
no se han utilizado de forma ms extendida en aeronutica, y
ms en concreto en aviacin civil, los sistemas GNSS.
A pesar de las ventajas que proporciona el uso de GNSS en
aplicaciones para los sectores terrestre y martimo, los sistemas
GNSS actuales estn lejos de cumplir los estrictos requisitos de
disponibilidad, precisin e integridad que son necesarios en las fa-
ses crticas del vuelo de una aeronave como son la aproximacin
y el aterrizaje.
Al porcentaje de tiempo que los sistemas GNSS suministran
la posicin con la precisin necesaria lo denominamos dis-
ponibilidad. Los sistemas GNSS actuales, GPS y GLONASS,
garantizan una disponibilidad del 98% del tiempo, pero en
las maniobras convencionales de aproximacin de las aero-
naves a un aeropuerto se exige el 99,75% de disponibilidad
y porcentajes superiores en aterrizajes de precisin.
El sistema GPS proporciona una precisin estndar de unos
15 m. Esta precisin es suciente para las fases de vuelo y de
aproximacin convencional al aeropuerto pero no basta
para aterrizajes de precisin de categora CAT-I, puesto que
requieren precisiones de 6 a 7 m en vertical, tampoco de
CAT-II ya que requiere precisiones de 2 a 3 m en vertical, ni
tampoco de CAT-III que es la categora ms exigente y requie-
re precisiones menores de 1 m en vertical. En aviacin civil
se denen las categoras CAT-I, CAT-II y CAT-III como los
tres modos de precisin en los que se puede clasicar el ins-
trumento de a bordo utilizado como sistema de aterrizaje en
las aeronaves.
Por ltimo, tampoco existe la posibilidad de proteger al
usuario frente a la ocurrencia de fallos en la seal de nave-
gacin que emiten los satlites GNSS. A esta capacidad la de-
nominamos integridad y consiste en el envo de mensajes
de alerta previos a la ocurrencia del fallo. El futuro sistema
europeo Galileo dispondr del servicio Safety of Life (SoL).
Este servicio se encargar de avisar al usuario con 6 segun-
dos de antelacin, con un mensaje de alerta cuando est
previsto que la seal de navegacin se degrade por debajo
de unos determinados umbrales de precisin horizontal y ver-
tical.
Para superar estas limitaciones se utilizan sistemas de aumen-
tacin de dos tipos SBAS (WAAS, EGNOS Y MSAS), y GBAS-LAAS
(del ingls Local Area Augmentation System). Con estas medidas de
apoyo se consigue tener una precisin entorno a los 4 metros y
cumplir los niveles de disponibilidad e integridad requeridos en
aviacin civil, con lo cual, utilizando los sistemas de aumenta-
cin s es posible utilizar los sistemas GNSS en todas las fases del
vuelo, incluido el aterrizaje de precisin de CAT-I, que como ya
hemos visto requiere 7 metros de precisin.
La prxima puesta en funcionamiento del sistema Galileo,
prevista para los aos 2014-2018, permitir conseguir los estric-
tos requisitos de disponibilidad, precisin e integridad que las
aplicaciones aeronuticas requieren.
Las principales reas de aplicacin de los sistemas GNSS en el
sector aeronutico son:
El transporte areo comercial en sus diferentes fases de vuelo.
El control y guiado en tierra de aeronaves.
Servicios areos de rescate.
La aviacin deportiva, ultraligeros y globos aerostticos.
En la actualidad la Unin Europea ha iniciado un programa de investigacin
muy ambicioso para mejorar el sector aeronutico y en concreto los sistemas
de ATM (del ingls Air Trafc Management, gestin del trfco areo). El
programa se denomina SESAR (del ingls Single European Sky ATM
Research, investigacin en ATM y espacio areo nico europeo) y est
coordinado por Eurocontrol, la organizacin europea para la seguridad de
la navegacin area, y formado por un consorcio de aerolneas,
aeropuertos, gestores de navegacin area y empresas de la industria
aeronutica. Los estndares y conclusiones a los que lleve el programa
SESAR estn pensados para que se empiecen a aplicar hacia el ao 2020.
El motivo del programa SESAR es que la aviacin en Europa no ha cesado
de crecer en los ltimos aos (entre un 3% y un 4% anual de media), los
sistemas actuales estn al borde de la saturacin y los sistemas de control
del trfco areo tienen ms de 20 aos de antigedad. As, surgi la
necesidad de mejorar los sistemas de comunicaciones, navegacin y
6.1.1 Transporte areo comercial en las fases
crticas del vuelo
El transporte areo comercial est sufriendo en los ltimos
aos un crecimiento a nivel mundial del 4% anual. Si este ritmo
de crecimiento contina igual se doblar el nmero de vuelos en
20 aos. En consecuencia se generarn en diferentes reas de la red
area congestiones y cuellos de botella que ralentizarn el trco
areo.
Una de las formas para mitigar este problema es aumentar la
capacidad de los pasillos areos y eso pasa por disponer de siste-
mas GNSS ms ables y precisos as como de sistemas de vigilan-
cia area adecuados a las nuevas necesidades. Cuando mejoren
los niveles de precisin y de integridad, se podr reducir la distan-
cia en vuelo entre las aeronaves ayudando de esta manera a redu-
cir la congestin del espacio areo. Para conseguir este objetivo es
vigilancia para poder aumentar la capacidad del espacio areo europeo y su
efciencia sin poner en riesgo la seguridad.
El programa SESAR incorpora el concepto de Single European Sky (SES,
cielo nico europeo), que consiste en integrar los sistemas y los espacios
areos de los diferentes Estados implicados, y sincroniza los esfuerzos de
cada uno de ellos para marcar una estrategia conjunta en la que se defnirn
unos nuevos estndares para los sistemas ATM.
Los objetivos del programa SESAR son:
Optimizar el espacio areo aumentndolo un 73% ms respecto de
2005
Reducir los costes operativos a la mitad de los actuales
Mejorar los niveles de seguridad 10 veces ms que los actuales
Minimizar el impacto medioambiental de la aviacin en lo relativo a
tiempo en vuelo, consumo de combustible, emisiones de CO
2
y
contaminacin acstica. Cuantifcado signifca: ahorrar en media y por
vuelo de 8 a 14 minutos, de 300 a 500 kg de combustible y de 945 a
1.575 kg de CO
2
.
necesario disponer de ms constelaciones GNSS en funcionamien-
to.
Los operadores de navegacin area tienen como prioridad la
gestin de las aeronaves durante las fases crticas del vuelo, es de-
cir, durante el vuelo, el aterrizaje y el despegue de las aeronaves,
y con cualquier condicin climatolgica. Por este motivo la pues-
ta en funcionamiento de sistemas de aumentacin local en los
aeropuertos (del tipo GBAS) conjuntamente con el instrumental
GNSS adecuado a bordo de la aeronave conseguir a medio plazo
cumplir con los estndares aeronuticos necesarios para aproxima-
ciones de precisin y poder extender estos sistemas de despegue
y aterrizaje a todos los aeropuertos y todas las aeronaves de uso
civil. Este es uno de los objetivos que tiene programado conseguir
el recin estrenado proyecto europeo SESAR para la dcada de
2020.
En el mbito militar se ha desarrollado un sistema que permi-
te aterrizar en cualquier condicin meteorolgica adems de es-
tar blindado contra interferencias radioelctricas maliciosas. El
sistema se denomina JPALS (del ingls Joint Precision Approach and
Landing System, Sistema conjunto de precisin para la aproxima-
cin y el aterrizaje) y si bien no se conoce la precisin exacta que
es capaz de suministrar, se cree que permitira cumplir de sobra el
estndar CAT-III de la aviacin civil.
6.1.2. Control y guiado en tierra de aeronaves
Una vez que la aeronave est en tierra todava no ha acabado
la misin del operador areo, ya que hay que conducir de forma
able y segura al avin al nger, al hangar o a la zona de aparca-
miento sin estorbar al resto de las operaciones de tierra que se lle-
van a cabo en el aeropuerto. Si las aeronaves dispusieran de una
aplicacin GNSS a bordo y su posicin se transmitiera hacia el
controlador areo de turno, se podran guiar las aeronaves con
toda seguridad hasta su zona de parking. En la actualidad, estas ope-
raciones se realizan nicamente con apoyo visual, sealtico y de
radio.
6.1.3. Servicios areos de rescate
Los servicios areos de rescate estn basados casi exclusiva-
mente en helicpteros. El uso de aplicaciones GNSS a bordo de he-
licpteros facilitara las tareas de bsqueda y rescate cuando las con-
diciones meteorolgicas no fueran propicias, por ejemplo cuando
hubiera baja visibilidad o niebla, acelerndose as la llegada de la
atencin mdica a los accidentados.
6.1.4. Actividades areas de recreo
La aviacin deportiva, los planeadores, los ultraligeros y los glo-
bos aerostticos son tambin actividades beneciadas por la intro-
duccin de aplicaciones y equipos GNSS a bordo de dichas aero-
naves. La gestin de dichas aeronaves y del espacio areo en su
conjunto se vera facilitada si se pudiera disponer de un centro de
control en donde se mostrara la posicin de todas las aeronaves
de recreo en vuelo en tiempo real. Dos aspectos nos separan de este
escenario idlico. Por un lado, la falta de legislacin al respecto y,
por otro, el gasto econmico que supondra a los practicantes de
estas actividades dotar a sus aeronaves de un equipo GNSS homo-
logado por aviacin civil para dichas actividades.
En la actualidad los sistemas GNSS se utilizan a bordo de las
aeronaves nicamente como elementos de orientacin y guiado
y a ttulo personal, ya que no son instrumentos obligatorios de lle-
var a bordo.
Desde hace unos aos se puede encontrar en el mercado un
equipo que, diseado originalmente para planeadores, avisa al
piloto de un planeador si su trayectoria puede cruzarse con la tra-
yectoria de otro planeador vecino que tambin lleve instalado el
mismo instrumento. El equipo que se denomina FLARM
(http://www.arm.com) transmite va radio mensajes con su po-
sicin y su vector de velocidad y, al mismo tiempo, recibe otros
mensajes emitidos por equipos similares.
El equipo, con un algoritmo de prediccin de movimiento
contenido en su microprocesador, calcula si puede haber cruce
de trayectorias entre los planeadores y avisa al piloto acstica y vi-
sualmente si el resultado es positivo. En la actualidad se utiliza en
helicpteros y en avionetas
6.1.5. Aplicaciones espaciales
La primera utilizacin del sistema GPS en un vehculo espa-
cial fue en el programa Landsat de la NASA en los aos ochenta.
Figura 32. Ultraligeros con equipos FLARM y equipo FLARM. (Fuente: FLARM)
Cabe destacar que gracias a las imgenes obtenidas en esas misio-
nes, una expedicin de la National Geographic Society descubri
en la pennsula del Yucatn las ruinas de ciudades mayas desco-
nocidas hasta la fecha.
El uso de receptores GNSS a bordo de vehculos espaciales,
cuyas rbitas estn por debajo de la de la constelacin GPS, sim-
plica y facilita la determinacin continua de su rbita, tarea nor-
malmente realizada con problemas de visibilidad desde radares
de seguimiento instalados en tierra. Dichos radares pueden reali-
zar su misin siempre y cuando tengan al vehculo en ngulo de
visin, en cambio, los receptores GPS funcionan todo el tiempo
sin problemas de visibilidad.
Posteriormente a las misiones Landsat, los transbordadores
americanos Shuttle y la Estacin Espacial Internacional fueron
equipadas con receptores GPS para realizar un seguimiento y con-
trol continuo y de precisin el 100% del tiempo.
Las actuales constelaciones de satlites GNSS fueron diseadas
para proveer de seales de posicionamiento y de navegacin a re-
ceptores situados en la supercie de la Tierra, y por tanto, sus an-
tenas estn apuntando a la supercie de la Tierra. Las futuras cons-
telaciones GNSS van a tener en cuenta en su diseo el disponer
de seal de posicionamiento tambin para vehculos espaciales que
se encuentren por encima de la rbita GNSS, embarcando ante-
nas que apunten hacia el espacio exterior. En el momento en que
esto ocurra vamos a poder disponer de un sistema de posiciona-
miento apto para posicionar de forma continua a todos los veh-
culos espaciales en rbita alrededor de la Tierra. Ser entonces
cuando podremos decir que tenemos verdadera cobertura GNSS
en todo el planeta.
6.2. Aplicaciones en el sector martimo
Es un hecho irrebatible que los medios de transporte de mer-
cancas ms utilizados en el mundo son los ocanos y los canales
navegables. Por este motivo, resulta de gran importancia gestio-
nar el trco de navos a travs de dichas vas navegables de tal
manera que se garantice la seguridad y la eciencia del transpor-
te durante su trnsito por ellas. Aparte de los grandes barcos car-
gueros, una gran variedad de embarcaciones navegan cada da
por todos los rincones de las costas de los 5 continentes: embar-
caciones de recreo, ferris que transportan pasajeros entre dos ori-
llas prximas, petroleros, buques cisterna, etc.
Por todo ello, es indudable que el uso en todo tipo de activi-
dades martimas de sistemas y equipos de localizacin basados
en GNSS slo puede aportar una gran ayuda y benecio para la gran
variedad de usuarios de las vas martimas as como para las em-
presas o instituciones que tienen como misin gestionarlos o ad-
ministrarlos.
Vamos a describir a continuacin algunas de las aplicaciones
GNSS que se han desarrollado en el sector martimo.
6.2.1. Seguimiento del trfico y de la navegacin
martima
La Organizacin Martima Internacional (OMI) es el organis-
mo internacional que regula el trco martimo por todos los ma-
res y ocanos del planeta. Desde diciembre de 2004 la OMI impu-
so de forma obligatoria el uso de sistemas de identicacin
automtica (AIS en ingls) en todos los buques a partir de 299 GT
(del ingls Gross Tonnage, 299 GT equivalen aproximadamente a
1.187 m
3
de capacidad). El objetivo perseguido al utilizar AIS es po-
der dispone de un sistema de gestin de trco a nivel mundial
que incremente la seguridad en la navegacin martima regulan-
do el paso de embarcaciones por las vas martimas de alta densi-
dad de trco y localizando la posicin de los barcos de forma
peridica en un centro de control, para prever y evitar colisiones
entre ellos.
El terminal AIS es un equipo basado en GNSS adaptado al sec-
tor martimo. Cada terminal AIS instalado en un barco transmi-
te su posicin, velocidad y rumbo conjuntamente con informa-
cin que identica al barco, sus dimensiones y detalles del
transporte que realiza en esos momentos.
Un terminal AIS est compuesto por un receptor GPS, un
transmisor de radio que utiliza los canales 87 y 88 de VHF y una
CPU. Peridicamente, el terminal emite sus datos con un alcan-
ce de unos 30 km, para que otros barcos en las proximidades y
el centro de control martimo los reciban y los procesen adecua-
damente.
Se puede ver el aspecto de un sistema de seguimiento de bar-
cos como el que acabamos de describir en la siguiente direccin
URL: http://marinetrafc.com/ais/.
6.2.2. Maniobras en el puerto
De manera similar a la descrita en el apartado anterior para los
proveedores de servicios aeronuticos, los proveedores de servicios
martimos tienen como fases crticas de la navegacin la aproxi-
macin al puerto de los buques y las maniobras dentro del rea del
puerto, particularmente en condiciones meteorolgicas desfavo-
rables. En estas tareas tan delicadas, los sistemas de aumentacin
terrestres son de obligada utilizacin ya que las maniobras requie-
ren posicionamiento de alta precisin para evitar daar el casco
de los buques durante, por ejemplo, el amarre o la navegacin
del buque en el interior del puerto.
Tareas como el drenaje de diques y canales tambin se ven be-
neciadas con la utilizacin de sistemas GNSS que permiten dis-
poner de BBDD y de SIG con mapas actualizados con los trabajos
realizados en cada zona del puerto.
6.2.3. Seguimiento de flotas de barcos y de
contenedores
Gestionar la capacidad de carga y transporte de una ota de
buques cisternas de petrleo, de una ota de cargueros de contene-
dores son aplicaciones de gran valor aadido para los armadores.
En el transporte de contenedores, una importante causa de pr-
didas econmicas, no slo para el cliente, sino para el transpor-
tista y para la empresa aseguradora, es el extravo de contenedo-
res en el trnsito de un puerto a otro. Desde contenedores que caen
al mar durante el transcurso de una tormenta en alta mar, hasta
contenedores que se pierden durante meses en los enormes mue-
lles de carga donde se apilan centenares y hasta miles de conte-
nedores. Para mitigar estas prdidas se han desarrollado equipos
basados en GNSS que adheridos en el exterior de los contenedo-
res transmiten por radio de corto alcance sus datos de posicin y
estado a una unidad central a bordo del propio barco. A su vez esta
unidad transmitir los datos a unas ocinas centrales utilizando
comunicaciones por satlite.
6.2.4. Navegacin de precisin en canales y ros
Los sistemas GNSS combinados con sistemas de aumentacin
terrestre proveen seales de navegacin sucientemente precisas
para automatizar el transporte de mercancas en los estrechos ca-
nales navegables centroeuropeos.
6.2.5. Oceanografa y topografa hidrogrfica
El uso de GNSS ha revolucionado la topografa hidrogrca,
permitiendo georreferenciar con precisin los datos del fondo
marino adquiridos por sondas, sonares y radares con los que le-
vantar mapas precisos del fondo marino.
6.2.6. Aplicaciones pesqueras
El sector pesquero tambin se ha beneciado con la adopcin
de aplicaciones GNSS que permiten localizar y seguir bancos de pe-
ces as como recoger las redes y trampas dejadas en el mar a la de-
riva pero convenientemente sealizadas con equipos GNSS espe-
ccos para la pesca. La georreferenciacin de la posicin de las redes
o incluso el conocimiento en tiempo real a bordo del barco pes-
quero de la posicin de aparejos y trampas son los mtodos ha-
bituales de los armadores de hoy en da.
2.7. Bsqueda y rescate en alta mar
Actualmente est en operacin un sistema de emergencias
marinas basado en balizas que transmiten en UHF (del ingls Ultra
High Frequency, frecuencia ultraalta) un mensaje de alerta hacia la
constelacin de satlites COSPAS-SARSAT. Estos satlites reenv-
an el mensaje hacia una estacin terrestre que se encarga de cal-
cular la posicin de la baliza analizando la seal recibida de la
baliza en los satlites de dicha constelacin. La precisin que se
obtiene es de varios kilmetros y la alerta no se activa en tiempo
real ya que se requiere tiempo para recibir todos los mensajes de
los satlites y para procesar la informacin.
Con la nueva generacin de satlites GNSS (Galileo y GPS) se
ha previsto incorporar el servicio de bsqueda y rescate (del ingls
SAR, Search and Rescue, bsqueda y rescate). Por este motivo, se di-
searn unas nuevas balizas de salvamento que emitirn un men-
saje de alerta en caso de emergencia. Dicho mensaje de alerta ser
recibido y retransmitido en tiempo real por los propios satlites
GNSS hacia los centros de rescate y ayuda. En dicho centro se lo-
calizar con precisin GNSS el lugar donde se ha producido la
emergencia y, a su vez, en respuesta, se emitir un mensaje corto
dirigido a la baliza en estado de emergencia, con un texto que in-
dique que el mensaje de alerta se ha recibido y que se ha inicia-
do la operacin de rescate o ayuda.
Tanto la prxima generacin de satlites GPS como el nuevo
sistema europeo Galileo tienen previsto incorporar a bordo de sus
satlites esta nueva funcionalidad. Los sistemas que se instalarn
se denominan para el implementado en la constelacin GPS: DASS
(del ingls Distress Alerting Satellite System, Sistema de alerta de
socorro por satlite) y para el implementado en los satlites del sis-
tema europeo SAR-Galileo.
Podramos seguir describiendo decenas de aplicaciones mar-
timas ms, pero vamos a terminar enumerando otras aplicaciones
que tambin destacan en el sector martimo por su ingeniosidad
o especializacin:
Instalacin y mantenimiento de cables de comunicaciones
submarinos
Estudio de mareas y corrientes marinas
Seguimiento de bloques de hielo desprendidos de los polos
Seguimiento y mitigacin de vertidos de petrleo y produc-
tos qumicos
Seguimiento de tormentas tropicales, tifones y huracanes
Seguimiento del transporte de materiales peligrosos
6.3. Aplicaciones en el sector terrestre
Vamos a diferenciar dentro del mbito de las aplicaciones
GNSS terrestres un conjunto de reas o sectores que han desarro-
llado soluciones muy especializadas dentro del sector en donde se
enmarcan.
Agricultura
Sector de la construccin y obra pblica
Automocin
Sistemas inteligentes de transporte (del ingls ITS, Intelligent
Transportation Systems)
Telepeaje
Gestin del trco
Localizacin y gestin de otas vehculos
Navegadores personales
Entretenimiento y ocio
Juegos: geo-catching, golf
Senderismo
Montaismo
Carreras de orientacin
Servicios de emergencia
Localizacin de emergencias
Localizacin de equipos de rescate
Servicios basados en la localizacin ( del ingls LBS, Location
Based Services)
Del grupo anterior de aplicaciones, nos vamos a centrar en des-
cribir con ms detalle las aplicaciones que se llevan a cabo en las
reas de:
Sistemas inteligentes de transporte, ITS
Servicios basados en la localizacin, LBS
El motivo de centrarnos nicamente en estas dos clases de
aplicaciones es la gran variedad de soluciones operativas que exis-
ten en la actualidad en estas dos reas y cuyo conocimiento nos
va a servir para comprender mejor todas las diferentes clases de apli-
caciones GNSS terrestres que pueden darse.
6.3.1. Sistemas inteligentes de transporte (SIT)
Llamamos sistemas inteligentes de transporte al conjunto de apli-
caciones GNSS orientadas a mejorar las condiciones de conduccin
de todo tipo de vehculos ya sea por carretera o por va frrea.
Los sistemas ITS (del ingls Intelligent Transportation Systems)
transmiten al conductor de un vehculo una serie de ayudas en
tiempo real consistentes en informaciones de diferentes parme-
tros de la va, como por ejemplo el estado de los semforos, el
grado de congestin de la va, si hay cortes por obras, etc. El ob-
jetivo que se persigue difundiendo esta informacin es prevenir
al conductor con suciente antelacin del estado de la va por la
cual circula, de forma que se aumenta la seguridad en las vas de
comunicacin, se disminuyen los accidentes de trco, se ahorra
tiempo y combustible en los desplazamientos realizados y en con-
secuencia disminuye la cantidad de CO
2
emitido a la atmsfera.
En conclusin, las aplicaciones ITS consisten en sistemas ca-
paces de adquirir, almacenar, procesar y transmitir informacin
en tiempo real de las condiciones de trco en una va o en una
red viaria a los usuarios de las mismas. A su vez, el usuario ha de
disponer en su vehculo de un sistema capaz de recibir dicha in-
formacin y de mostrarla al conductor del vehculo de forma se-
gura, rpida y eciente, utilizando para ello medios acsticos, lu-
minosos o grcos o una combinacin de los tres.
Al ser los sistemas ITS una aplicacin GNSS, los componentes
de un sistema ITS tpico son:
Los sistemas de adquisicin de datos de las vas
Un centro de control y de proceso de la informacin
Las infraestructuras de comunicacin que permiten que se
establezcan los siguientes canales de comunicacin:
De la va al centro de control
Del centro de control a la va
De la va al usuario
Del usuario a la va
Un terminal GNSS a bordo del vehculo
En la actualidad, los sistemas ITS estn en proceso de diseo,
experimentacin y pruebas piloto por parte de administraciones
pblicas de diferentes pases.
Algunas de las aplicaciones que se desprenden de estos siste-
mas son bien conocidas por todos, como por ejemplo, los centros
de control de trco, los sistemas de ayudas a la explotacin (SAE)
o los centros de gestin de emergencias. Estas aplicaciones tienen
en comn que todas ellas adquieren datos de las vas, los proce-
san y toman decisiones sin informar al usuario de la va de los re-
sultados y decisiones tomadas. No hay un nico motivo por el cual
todava no se ha denido un terminal de usuario estndar que
permita recibir en el vehculo todas las informaciones generadas
en los centros de control, aunque el principal ha sido hasta el
momento las insucientes inversiones en este sector por parte de
las administraciones pblicas de todos los pases.
Paralelamente, se estn dedicando en estos momentos esfuer-
zos en experimentar en aplicaciones muy innovadoras, como por
ejemplo:
sistemas de conduccin sin conductor mediante cmaras
de vdeo y marcas en el rme de la carretera como elemen-
tos gua,
sistemas de sealizacin instalados a bordo del vehculo, que
reciben informacin de las infraestructuras disponibles situa-
das al lado de la carretera (semforos, seales verticales, etc.),
otras han pasado a la fase de pruebas, por ejemplo, siste-
mas de telepeaje GNSS de autopistas,
y otras estn en plena fase de explotacin, como por ejem-
plo, los navegadores personales para vehculos que tan ha-
bitualmente vemos en los salpicaderos de todo tipo de ve-
hculos.
Vamos a describir algunas de las aplicaciones que son objeto
de pruebas piloto por parte del Interstate Highway System, de
EE.UU. Estas aplicaciones se apoyan en comunicaciones de corto
alcance (DSRC) que permiten la comunicacin entre el vehculo
y el lateral de la carretera, un terminal en el interior del vehculo
con una pantalla y un sistema de generacin de voz conectado al
sistema de audio del vehculo. De esta forma el conductor recibe
avisos verbales en conjuncin con alertas visuales.
Las aplicaciones que estn siendo ensayadas son las siguien-
tes:
IVS (del ingls In-Vehicle Signing, sealizacin en el interior
del vehculo)
Este sistema pretende demostrar la utilidad de conocer en
tiempo real, y a bordo del vehculo, las condiciones en que
se encuentra la va, alertando al conductor de su proximi-
dad a zonas de obras o a seales de stop.
Asimismo han desarrollado el concepto de cruce inteligen-
te. Consiste en enviar el estado en cada momento de los se-
mforos en el cruce al cual se aproxima el vehculo junto con
informacin de los vehculos que se estn aproximando a l
por el resto de las vas. El equipo GNSS a bordo del vehcu-
lo calcula la velocidad y el tiempo que ha de emplear el ve-
hculo para evitar la colisin.
SPE (del ingls Signal Pre-Emption, aviso de ocupacin de la
va)
El objetivo de este sistema es franquear el paso por las vas
a vehculos en situacin de emergencia (bomberos, polic-
as y ambulancias) cuando se aproximan a cruces y semfo-
ros, actuando directamente sobre las seales de trco.
SVW (del ingls Signal Violation Warning, advertencia de in-
cumplimiento de la sealizacin)
El conductor recibe un aviso audiovisual si la velocidad y la
direccin actual del vehculo pueden generar una situacin
de riesgo para el trco, en funcin de la informacin reci-
bida de la distancia y del estado del prximo semforo o se-
alizacin vertical.
El telepeaje es otra de las aplicaciones ITS que es objeto en la
actualidad de pruebas piloto que validen su utilidad. Este es el
caso del sistema iToll, de la rma espaola IKusi, cuyo objetivo es
el diseo e implementacin de un sistema de peaje en free ow ba-
sado en GNSS.
El free ow es un sistema utilizado para el cobro a los autom-
viles que transitan por autopistas de peaje sin que tengan que de-
tenerse en ninguna barrera de peaje. De esta manera se consigue
eliminar barreras de peaje y sus costes asociados de construccin,
equipos, mantenimiento y personal. Y lo ms importante, se con-
siguen eliminar los atascos que provocan los usuarios que en hora
punta forman largas colas en las cabinas de cobro, obteniendo
como resultado un ujo constante de vehculos que transitan por
las autopistas.
IToll propone estudiar, disear e implementar nuevos sistemas
de peaje para el transporte por carretera cuyo cobro sea electrni-
co, sin necesidad de que los vehculos tengan que pararse en una
cabina o tengan que moderar su velocidad de trnsito como ocu-
rre con el actual sistema Via-T. Para conseguir sus funcionalida-
des iToll utiliza sistemas de comunicaciones de corto alcance
(DSRC, del ingls Dedicated Short Range Communication) y visin
por cmaras a las que se aplica algoritmos de visin articial para
identicar las matrculas de los coches que no dispongan de ter-
minal iToll con lo que se consigue realizar el cobro del peaje de
todos los vehculos a la velocidad de circulacin legal de la auto-
pista.
6.3.2. Servicios basados en la localizacin, LBS
Los servicios basados en la localizacin son aplicaciones ba-
sadas principalmente en sistemas GNSS para uso personal que
ofrecen un servicio de valor aadido a sus clientes, habitualmen-
te por suscripcin o prepago. Estos servicios se caracterizan por:
ocurrir en tiempo real,
utilizar la posicin del usuario como dato de entrada,
disponer de un SIG y una BBDD espacial y especializada
como base de los servicios que ofrecen
y ofrecer una informacin veraz y actualizada y un servicio
inmediato y ecaz realmente til para sus clientes.
El origen de estos servicios se sita en EE.UU. y Japn, coin-
cidiendo con el auge de internet en esos pases. Los primeros sis-
temas LBS, basados en internet y en PC de sobremesa, utilizaban
la direccin postal que introduca manualmente el usuario. El ser-
vicio consista en suministrar informaciones de puntos de inters
(PoI) como farmacias, hoteles, gasolineras o servicios mdicos
prximos a la posicin introducida.
Varios son los motores bsicos que han de permitir en la ac-
tualidad el desarrollo de los sistemas LBS.
En primer lugar, la disponibilidad en el mercado de nuevos
terminales porttiles para uso personal con pantallas gr-
cas de tamao y resolucin considerable, memoria para gran
cantidad de datos y sistemas de comunicaciones inalmbri-
cos integrados.
En segundo lugar, la disponibilidad de diferentes mtodos
de posicionamiento que, como ya hemos visto, permiten
tener una precisin en el posicionamiento sucientemente
til para muchos tipos de aplicaciones geotelemticas y por
extensin del tipo LBS.
En tercer lugar, el despliegue de redes de comunicaciones in-
almbricas de gran capacidad (GPRS, 3G, HSDPA) que per-
miten disponer de anchos de banda sucientes para la trans-
misin de grandes cantidades de datos.
Y por ltimo, un entorno legal que promueve las aplicacio-
nes de seguridad y de ayuda en caso de emergencia (E-112
en Europa y E-911 en EE.UU.).
Los servicios y aplicaciones LBS pueden cubrir potencialmen-
te cualquier actividad relacionada con la movilidad de una perso-
na, ya sea para su uso particular como para uso profesional. Algunas
de las innumerables aplicaciones de los LBS pueden ser ayudas
para la navegacin, servicios de seguridad/emergencias/salud, ser-
vicios de ocio y de ayuda en viaje, servicios para mejorar la pro-
ductividad de una empresa, ayudas a la gestin de equipos de tra-
bajos mviles, incluso aplicaciones automatizadas entre mquinas
(deteccin de averas en ascensores, deteccin de accidentes en co-
ches, etc.). As mismo, el tipo de usuario de un servicio LBS abar-
ca cualquier perl social y de gnero: padres, adolescentes, solte-
ros, ancianos, estudiantes, directivos, trabajadores autnomos,
funcionarios, etc.
En una aplicacin LBS interviene un gran nmero de interme-
diarios: operadores de telecomunicacin, empresas proveedoras de
servicios, proveedores de contenido, proveedores de middleware y
proveedores de medios de pago. Este gran nmero de interme-
diarios en la cadena del LBS genera el mayor obstculo que que-
da por resolver para el desarrollo de las aplicaciones LBS, que es
el no disponer de sucientes mecanismos que garanticen la pri-
vacidad y la proteccin de los datos de sus usuarios.
Hay otros impedimentos para la universalizacin de las aplica-
ciones LBS. Destacaremos dos impedimentos ms. El primero se re-
ere al tema de los cobros de los servicios que se suministran y que
requiere la intervencin de un intermediario adicional: las empre-
sas nancieras. Un segundo impedimento es de fondo y se reere
a la falta estndares que faciliten la interoperabilidad entre provee -
dores de servicios y contenidos cuando el usuario est en roaming.
A modo de ejemplo vamos a describir a continuacin algunos
ejemplos de servicios LBS existentes en la actualidad y que inclu-
so se pueden contratar en territorio espaol.
ViaMichelin Web Services (Francia): Se trata de un prove-
edor de contenidos tursticos que ofrece al usuario entre
otros los siguientes servicios, como siempre en funcin de
su posicin actual: localizar diferentes tipos de estableci-
mientos, seleccionar zonas comerciales prximas, visuali-
zar sobre cartografa informacin de los alrededores.
Nokia Sports Tracker (Finlandia): Es una utilidad basada
en seguimiento GPS para dispositivos de Nokia. Se trata de
realizar un seguimiento de la actividad fsica del usuario,
trazando la ruta recorrida y proporcionando informacin
relativa a la velocidad, la distancia y el tiempo empleado
para realizar la actividad. Permite en cualquier momento
analizar y compartir todos los datos, tanto de la actividad de-
portiva como de las rutas asociadas con una red de usuarios
predenidos.
TomTom Mobile (Holanda): Es un servicio que proporcio-
na al usuario informacin de navegacin, mostrando en la
pantalla del smartphone un mapa con las instrucciones que
debe seguir para llegar al destino indicado. Adicionalmente
el servicio calcula el tiempo que se invertir en realizar la ruta
y los puntos de inters cercanos a la ruta que el usuario haya
escogido: gasolineras, restaurantes, hoteles, etc.
NTT DoCoMo i-area (Japn): Este servicio se basa en detec-
tar automticamente la zona en donde se encuentra el m-
vil del usuario mediante las estaciones base de telefona,
para ofrecer mapas con informacin personalizada previa-
mente relativa a su posicin, como locales de ocio cerca-
nos, estado del trco, ubicacin de cajeros y alojamientos
en la zona, informacin turstica, ubicacin y cartelera de los
cines prximos, etc. Tambin permite establecer redes socia-
les y localizar en un mapa a amigos y familiares del cliente,
suscritos tambin al servicio, y que se encuentren prximos
a su localizacin actual.
6.3.2.1. Futuro de las aplicaciones LBS
A pesar del momento econmico nanciero en el que nos en-
contramos a mediados de 2012, es un buen momento en lo que
respecta a los servicios basados en la localizacin. Existe la in-
fraestructura necesaria, el mercado potencial de usuarios est iden-
ticado y maduro y los impedimentos para su implantacin se co-
nocen y son superables. Una de las claves para la proliferacin de
dichos servicios podra ser el diseo de aplicaciones especcas
para un perl de cliente previamente identicado y acotado que
desarrollar a su alrededor una solucin tecnolgica y de negocio
completa y con un alto valor aadido en el servicio ofrecido.
Las innumerables apps (aplicaciones) de servicios de localiza-
cin aparecidas para los sistemas operativos Android (Google) e
iOS (Apple) gratuitas o de un coste muy bajo (menos de 20 euros)
ha dinamizado el sector de las aplicaciones LBS, si bien sigue sien-
do uno de los principales hndicaps que hay que superar el rela-
cionado con garantizar la privacidad y la seguridad de los datos
de los usuarios de dichos servicios LBS. Ganar la conanza del fu-
turo cliente es uno de los principales objetivos que tiene el sector
de las TIC para que este tipo de servicios eclosionen.
6.4. Aplicaciones de carcter cientfico
La comunidad cientca europea est mostrando desde hace
unos aos un gran inters por organizar la explotacin cient-
ca del sistema europeo de navegacin Galileo. Se estn organi-
zando peridicamente unos encuentros cientcos bienales que
constituyen el foro de discusin y de exposicin de ideas y pro-
yectos de investigacin. Las principales materias de inters han sido
clasicadas en los siguientes grupos:
Aspectos relacionados con la navegacin de satlites: siste-
mas geodsicos de coordenadas de referencia, transferencia
de patrones de tiempo y frecuencia, marco relativista, relojes
a bordo y en tierra, rbitas, entorno de radiacin alrededor de
la rbita, enlaces entre satlites y parmetros de propagacin
de seales, incluidas correcciones troposfricas e ionosfricas.
Aplicaciones cientcas: meteorologa, geodesia, geofsica,
fsica del espacio, oceanografa, estudio de la supercie de la
Tierra y de ecosistemas, medidas diferenciales, medidas de
fase, medidas por ocultacin de seales de radio (utilizan-
do receptores situados en tierra, en aviones o en satlites)
(Galileo science colloquiumen la URL: http://www.congrex.nl/
09c10/start.asp).
Fsica fundamental: astronoma, comunicaciones cunticas
y relatividad general utilizando observaciones GNSS.
Vamos a ver a continuacin unos ejemplos de aplicaciones
GNSS de carcter cientco, en la lnea expuesta en el prrafo an-
terior, y que como no poda ser de otra forma tienen a la Tierra,
y a sus parmetros geomtricos y fsicos, como centro de dichas
aplicaciones.
6.4.1. Captura de datos cartogrficos
Sin mapas ni cartas de navegacin los sistemas GNSS son de
muy poca utilidad. Es por ello por lo que el primer uso de los sis-
temas GNSS es la obtencin de mapas digitales de precisin de las
vas de comunicacin: carreteras, caminos, canales uviales, vas
frreas, etc.
Estos mapas sern la base sobre las que se asienten las diferen-
tes aplicaciones y equipos GNSS.
6.4.2. Geodesia y topografa
La medida de la Tierra es otra de las iniciales aplicaciones cien-
tcas de los sistemas GNSS. La disciplina de la geodesia lider en
los inicios de la puesta en operacin del sistema GPS, as como la
fabricacin de receptores GPS de elevada precisin aptos para tra-
bajos geodsicos tanto en posproceso como en tiempo real.
La elaboracin de catastros, mediante la medicin precisa de
ncas e incluso la medicin de fronteras, han sido algunas de las
aplicaciones ms habituales de estas reas.
6.4.3. Sincronizacin de relojes
La posibilidad de disponer de una base de tiempos comn glo-
bal, con una precisin mejor de 50 nanosegundos, ha hecho de los
sistemas GNSS el medio idneo para sincronizar sistemas ubicados
en cualquier parte del globo, como por ejemplo: redes de suminis-
tro elctrico, redes de ordenadores o entidades bancarias.
6.4.4. Sismologa
La aplicacin de algoritmos muy especializados y en tiempo
real sobre la seal adquirida por un receptor GPS ha permitido es-
tudiar el movimiento de la corteza terrestres antes, despus y du-
rante un sesmo, as que ese movimiento puede ser un indicio
premonitorio, en algunos casos, de la posible sucesin de un te-
rremoto. Los sismlogos estn estudiando la relacin que hay en-
tre esos acontecimientos.
6.4.5. Estudio de la ionosfera y de la troposfera
Como ya sabemos, las seales de los sistemas GNSS se trans-
miten desde ms de 20.000 km de altura hasta la supercie de la
Tierra. En su viaje, las seales electromagnticas atraviesan las di-
ferentes capas de la atmsfer; entre ellas se encuentran la ionos-
fera y la troposfera.
El anlisis de las seales recibidas en tierra permite deducir al-
gunos parmetros fsicos de dichas capas, pudindose obtener da-
tos de, por ejemplo, la densidad de electrones contenida en la io-
nosfera o de la cantidad de vapor de agua contenida en la
troposfera. El conocimiento de estos datos no es balad, ya que esta
informacin es de gran importancia para los sistemas de posicio-
namiento de elevada precisin. Si los receptores GNSS introducen
en los algoritmos de clculo de la posicin las correcciones io-
nosfricas y troposfricas correspondientes a su zona, se puede
no solo mejorar dicho clculo sino tambin evitar posibles prdi-
das de datos causadas por las fuertes distorsiones a las que las se-
ales electromagnticas son sometidas al atravesar esas capas at-
mosfricas.
Existen instituciones y organizaciones internacionales que
disponen de redes de estaciones GNSS distribuidas en todo el
mundo para la adquisicin y distribucin de seales GNSS y su pos-
terior procesamiento para obtener modelos de comportamiento
de la atmsfera.
6.5. Aplicaciones de carcter gubernamental
y militar
Finalizaremos la seccin de aplicaciones con una breve descrip-
cin de algunas aplicaciones militares, que, como sabemos, son la
razn de ser original del sistema GNSS americano GPS. Vamos a
describir algunas de las aplicaciones militares para las que la uti-
lizacin del sistema GPS constituye el elemento clave del siste-
ma.
6,5.1. Gestin de cuerpos de seguridad
Los cuarteles generales de los cuerpos de seguridad disponen
de salas de control en donde se reciben en tiempo real la posicin
de recursos humanos y materiales. La gestin de los recursos cuan-
do se dispone de esa informacin se realiza de una forma ms e-
ciente y organizada, lo cual ahorra costes y tiempo.
Estos cuarteles generales pueden ser mviles o jos y sus pres-
taciones son mucho ms exigentes si son utilizados en una zona
de conicto.
Los equipos GNSS utilizados en estas aplicaciones se mueven
en circuitos restringidos al crculo militar y alejados de los mer-
cados de consumo.
6.5.2. Gestin de equipos de trabajo en caso
de emergencias
Esta es la aplicacin de uso civil ms habitual de los equipos
e infraestructuras diseadas para uso militar. Las situaciones ex-
tremas a las que puede someterse una poblacin civil tras una ca-
tstrofe, ya sea de carcter natural o antropognica, son similares
a las situaciones blicas para las cuales los sistemas militares han
sido diseados. Por este motivo, cada ao estos sistemas GNSS
ayudan a salvar un gran nmero de vidas humanas a pesar de
que, por otra parte y en otros escenarios, esos mismos sistemas ayu-
dan tambin a destruirlas.
6.5.3. Descubrimiento de carreteras cubiertas por
completo por la nieve
La combinacin de equipos GNSS y de SIG permite utilizarlos
conjuntamente y en tiempo real para encontrar carreteras cubier-
tas por la nieve. Su utilidad es evidente: evitar la inmovilizacin
de una columna de vehculos cuyo retraso en llegar al objetivo es
decisivo en operaciones tcticas militares.
6.5.4. Guiado de misiles y de armamento
en general
Esta es la ms mortfera de las aplicaciones militares. Por ex-
tensin, tambin lo son el guiado automtico de cualquier arma
con capacidad destructiva.
Sistemas de posicionamiento y navegacin miniaturizados se
disponen en el interior de proyectiles o vehculos no tripulados
de todo tipo, pudiendo reducir su error de apuntamiento a valo-
res centimtricos.
6.5.5. Guiados de UAV
Los UAV (del ingls Unmanned Aerial Vehicles o vehculos a-
reos no tripulados) son pequeos aviones teledirigidos cuya mi-
sin suele ser la de observacin y captura de datos de territorios
que por su difcil acceso por tierra tienen la va area como ni-
co recurso para su vigilancia.
Un UAV incorpora una unidad de posicionamiento y de na-
vegacin que le permite ser autosuciente para realizar una misin
de observacin o bien ser telecontrolado en tiempo real desde
cualquier lugar, gracias a los avanzados sistemas de telecomuni-
caciones que llevan a bordo.
Estos aviones, cuya envergadura puede oscilar entre pocos
centmetros y decenas de metros, van equipados con una gran
variedad de sensores (infrarrojos para visin nocturna, meteoro-
lgicos, etc.), cmaras fotogrcas y de vdeo, radares, etc., y gra-
cias a los sistemas de telecomunicacin integrados (va satlite o
va radio terrestre) pueden transmitir en tiempo real los datos ad-
quiridos a un centro de mando y control desde donde se tomaran
las decisiones convenientes.
6.5.6. Gestin de recursos humanos en el campo
de batalla
Como ya hemos mencionado, el teatro de operaciones confor-
ma el escenario ms exigente en lo que a las aplicaciones milia-
res se reere.
Los equipos GNSS que se disean para estos propsitos han de
soportar unas condiciones de funcionamiento extremas tanto f-
sicas como qumicas: grandes aceleraciones y vibraciones, golpes
bruscos, sumergimiento en lquidos, el paso de altas a bajas tem-
peraturas o viceversa en un lapso de breve de tiempo, atmsferas
corrosivas, etc.
6.6. Aplicaciones creativas
Vamos a abordar a continuacin un conjunto de aplicaciones
que por su variedad y carcter innovador permiten agruparlas en
un grupo al que denominamos aplicaciones creativas.
6.6.1. Aplicaciones para combatir el cambio
climtico
Quizs una de las aplicaciones que mejor puede ayudar a com-
batir el cambio climtico desde su origen, es decir, evitando la
generacin de gases de efecto invernadero (CO
2
) es el uso de na-
vegadores personales en los vehculos tanto profesionales como
domsticos. Estudios recientes realizados en Alemania y en EE.UU.
han demostrado que dichos sistemas ahorran tiempo en la reali-
zacin de los trayectos, acortan la distancia recorrida y por con-
siguiente ahorran gasolina. En consecuencia y como benecio so-
cial al uso de dichos navegadores se puede obtener un ahorro
econmico para las empresas y para los particulares que los utili-
cen y, como contrapartida medioambiental, una menor genera-
cin de gases de efecto invernadero.
6,6.2. Seguimiento de animales
Este tipo de aplicaciones tiene un precedente a las soluciones
GNSS constituido por equipos basados en el sistema ARGOS.
En la actualidad, la miniaturizacin de los equipos permite
instalar equipos a una gran variedad de animales y permitir co-
nocer a los bilogos-etlogos en tiempo real la situacin de los
animales marcados, esto permite realizar estudios cada vez ms
precisos de los movimientos estacionales, los hbitos de alimen-
tacin, etc. que realizan los diferentes grupos de animales con-
trolados.
La ganadera bovina ms avanzada permite utilizar equipos
GNSS adheridos por ejemplo a vacas, para controlar todos sus pa-
rmetros vitales e industriales: kilmetros recorridos cada da, li-
tros de leche producidos, variacin de peso diaria, ingestin de agua
diaria, horas en reposo y en movimiento, etc. Similares aplicacio-
nes pueden realizarse para ganadera ovina, porcina o caprina.
6,6.3. Seguimiento de icebergs
La navegacin martima se ve frecuentemente amenazada por
el desprendimiento de bloques de hielo de los casquetes polares
que las corrientes marinas desplazan hacia zonas de trnsito de bu-
ques de carga o de pasajeros.
Instalando un sistema GNSS en los bloques de hielo y utilizan-
do comunicaciones va satlite se puede llegar a alertar a los bar-
cos del acercamiento de dichos bloques de hielo a las rutas y des-
viar los buques adecuadamente.
6.6.4. Guiado de personas ciegas
Disponer de sistemas personales porttiles que permitan mo-
verse con precisin a una persona visualmente impedida en un en-
torno urbano o rural es una de las aplicaciones ms perseguidas
por el colectivo de invidentes.
Si bien no existe en el mercado ningn equipo de estas carac-
tersticas se han realizado diferentes investigaciones y desarrollos
al respecto. Entre ellos, el sistema TORMES desarrollado por la
empresa espaola GMV constituye un buen ejemplo (Tormes en
la URL:
www.gmv.es/sanidad/sistemas_ayuda_discapacitados.htm).
El gran problema que hay que resolver es garantizar que la
precisin de la seal de posicionamiento recibida permanezca
dentro de los mrgenes de trabajo necesarios durante el trnsito
de una persona por las calles de una gran ciudad. Las considera-
bles alturas de los edicios ocasionan que las ocultaciones de los
satlites GNSS sean constantes y por consiguiente la solucin de
posicionamiento obtenida tenga un gran error. En estos casos el
usuario no puede estar seguro de si est caminando por el medio
de la acera o por el medio de la calzada. La puesta en marcha de
las nuevas constelaciones GNSS permitir mitigar la falta de sea-
les en los caones urbanos y disponer de muchas ms seales de
navegacin para calcular una posicin de gran precisin.
6.6.5. Seguimiento de nios en un parque
de atracciones
Si bien esta aplicacin no requiere estrictamente de sistemas
GNSS, es un buen ejemplo de aplicaciones que utilizan sistemas
de posicionamiento basados en elementos RFID o DSRC de bajo
consumo y de tamao muy reducido.
Una simple pulsera puede contener un elemento electrnico
pasivo, denominado tag, identicado con los datos del nio. El paso
de la pulsera por los elementos de deteccin distribuidos en el
parque temtico indican al centro de control la posicin del nio,
con lo que se pueden prevenir en algunos casos acciones peligro-
sos para ellos, como podra ser el acceso a atracciones prohibidas
para su edad, el acceso o la intencin de acceso a las salidas del re-
cinto, etc.
6.6.6. Seguimiento de pacientes con Alzheimer
La miniaturizacin conseguida en los receptores GNSS ha per-
mitido generar equipos de muy bajo consumo y tamao. Estos equi-
pos pueden ser utilizados para localizar a pacientes con la enfer-
medad de Alzheimer que pierden el sentido de la orientacin y que,
a menudo, aparecen sin vida das o semanas despus de su desapa-
ricin en lugares insospechados como garajes, trasteros o lugares
pblicos de poco trnsito. Estos sistemas GNSS miniaturizados
pueden ayudar a localizar a estas personas antes de que sea dema-
siado tarde.
6.6.7. Proteccin de mujeres vctimas de la
violencia domstica
El grupo social formado por las mujeres vctimas de la vio-
lencia domstica tambin ha sido motivo de aplicacin de solu-
ciones geotelemticas.
Las mujeres afectadas utilizan telfonos mviles con GPS in-
tegrado para ser localizadas en cualquier momento desde un cen-
tro de control. A su vez el agresor dispone de un equipo similar.
En el centro de control se conocen las dos posiciones y se vigila
que dichas posiciones no estn por debajo del lmite de aleja-
miento establecido por los tribunales. En caso de emergencia, los
telfonos disponen de un botn que al ser presionado enva un
SMS de alerta al centro de control y establece una llamada de voz
con el centro. Desde el centro se puede realizar un seguimiento au-
ditivo de lo que le est sucediendo a la vctima en ese momento
y el sonido recibido queda registrado para su posterior revisin.
6.7. Terminales avanzados con sistemas GNSS
Estn disponibles en el mercado un conjunto de terminales
electrnicos que bajo diferentes denominaciones: smartphones (te-
lfonos inteligentes), tablets (agendas personales), telfonos avan-
zados, etc., integran receptores GNSS y son objeto de atencin de
empresas desarrolladoras de servicios y aplicaciones para usua-
rios nales. Estos terminales integran entre sus prestaciones WiFi,
Bluetooth, cmara de hasta 7M pxeles, sensor de luz, acelerme-
tro, girscopos, GPS y conectividad a la red 3G en alguna o varias
de sus posibilidades, por ejemplo, HSDPA categora 8, HSUPA ca-
tegora 5 o UMTS 2100/1900/850 MHz.
Entre este tipo de terminales es de destacar la iniciativa de
Google de promocin y creacin de una plataforma, o sistema
operativo, denominada Android diseada especialmente para des-
arrollar sobre ella aplicaciones de movilidad de todo tipo. Hay en
el mercado una gran variedad de equipos basados en dicha plata-
forma de los fabricantes Motorota, LG y Hacer, Samsung, etc.
En la misma lnea que mantiene Google de creacin de nue-
vas aplicaciones basadas en GNSS, Apple lanzar en el prximo mes
de julio de 2012 la aplicacin Maps en la cual participa Tom Tom.
Maps es una nueva aplicacin de navegacin basada en mapas
Figura 33. Terminales basados en la plataforma Android: Motorota CLIQ
(izquierda), LG-GW620 (centro) y Hacer Liquid (derecha).
3D que Apple ha desarrollado desde cero, con nuevas funciona-
lidades, entre ellas Find my Friends, para localizar amigos y fami-
liares, Find my iPhone, para localizar el iPad o el iPhone extravia-
do, Trafc, con informacin en tiempo real del trco para calcular
rutas entre puntos y guiado por voz en la navegacin.
Figura 35. New iPad I iPhone con una de las aplicaciones basadas en Maps.
(Fuente: Apple)
Figura 34. Algunas de las cientos de apps de localizacin GNSS disponibles
para Android: mapFactor, GPS Essentials y Marine Debrise Tracker.
Los juegos y aplicaciones para Apple basados en GNSS son
muy numerosos.
Figura 36. Foursquare (izquierda) es un servicio social de geolocalizacin
mvil. Run keeper (derecha), aplicacin para registrar todos los datos del
entreno de corredores urbanos.
Figura 37. La aplicacin iGPSGIS II de Corvallis Microtechnology para iPhone
es una aplicacin de adquisicin de datos con caractersticas de sistema de
informacin geogrfico (SIG), con una gran variedad de aplicaciones, tales
como gestin de recursos, agricultura, datos forestales, arqueologa y
utilidades.
El fabricante americano Trimble lanz al mercado a princi-
pios de 2009 el terminal denominado YUMA. Se trata de un or-
denador robusto, del tipo tablet, con GPS integrado y diseado es-
pecialmente para trabajo SIG en campo, servicios pblicos o para
aplicaciones geogrcas militares. Diseado segn normas mili-
tares de diseo, sus caractersticas son excepcionales. Soporta ca-
das, vibraciones y humedad del 100%; su rango de temperatura
va de -30 a 60
o
C y es impermeable al polvo y al agua. Dispone tam-
bin de Wi-Fi, Bluetooth, ranura para tarjetas SD, 2 cmaras y un
disco duro de estado slido de 32 Gbytes. Su pantalla tctil de 7
pulgadas permite disponer de buena visibilidad aun con inciden-
cia directa de luz solar.
Durante el ao 2012 diversos fabricantes han lanzado o lan-
zarn al mercado nuevos terminales de mano especialmente pre-
parados para trabajar en condiciones ambientales muy duras. A con-
tinuacin se muestran algunos de ellos.
Durante el tercer trimestre el fabricante Juniper Systems lan-
zar al mercado el modelo Rampage 6 (izquierda en la foto de la
pgina siguiente) con sistema operativo Android (AOSP) 2.3. El fa-
bricante chino CHC entra tambin en el mercado de los SIG en
abril de 2012 con la serie de terminales LT30 GPS/GIS con una muy
Figura 38. Terminal Trimble Yuma. (Foto cortesa de Trimble)
buena relacin entre calidad, precio y prestaciones (derecha en la
foto), siendo compatible con ESRIs ArcGIS para mvil y
ArcPad, dos estndares del mercado en sistemas SIG.
Captulo VI
El futuro de los sistemas GNSS
Nos encontramos en estos aos en una situacin histrica en
el desarrollo de los sistemas de navegacin por satlite: nunca,
hasta el momento, ha habido tantos satlites de navegacin como
ahora y an est previsto que aumente su nmero en los prximos
aos.
Estn operativos 2 sistemas de cobertura global (GPS y GLO-
NASS), diversos sistemas de aumentacin regional (WAAS, MSAS,
EGNOS, SBAS ruso, Beidou I y II, QZSS) y nuevos sistemas regio-
nales que se desplegarn prximamente, 2 nuevos sistemas glo-
bales estarn operativos en menos de 5 aos (GALILEO y COM-
PASS). Sin hablar de los innumerables sistemas locales (GBAS,
LAAS) que hay instalados y que se instalarn prximamente en las
cercanas de aeropuertos, puertos, zonas urbanas e infraestructu-
ras de transporte de inters.
En menos de 10 aos, el nmero de seales de navegacin
que habr disponibles libre y gratuitamente en cualquier lugar de
la supercie de la Tierra alcanzar la centena. Probablemente,
conjuntamente con las seales de televisin por satlite y de las
seales de las redes de telefona mvil por satlite, las seales de
navegacin sern las seales con mayor cobertura del planeta.
Podremos disponer entonces de una capacidad de posicionamien-
to, de navegacin y de sincronizacin de relojes impensable hace
Editorial UOC 151 El futuro de los sistemas GNSS
unos pocos aos atrs. La hibridacin de tecnologas (nanotecno-
loga, grafenos) permitir que la miniaturizacin de dispositivos
para recibir estas seales alcance cotas sorprendentes, adems de
permitir su integracin con sistemas de posicionamiento com-
plementarios (p. ej. inerciales). Aparecern aplicaciones de loca-
lizacin y posicionamiento que todava nadie hoy ha podido ima-
ginar para su uso tanto en espacios abiertos como en el interior
de edicios o infraestructuras cubiertas. Quizs cualquier objeto
o persona disponga de un sistema integrado de localizacin en mi-
niatura que le permita ser localizado en cualquier lugar y en cual-
quier momento. Se acabarn entonces las dudas de dnde hemos
dejado las llaves o la tarjeta de crdito (aunque quizs para enton-
ces tampoco hagan falta ninguna de las dos cosas).
Quizs en las prximas dcadas, igual que se unicarn o es-
tandarizarn globalmente otros aspectos de las actividades hu-
manas (p. ej. el trco areo o el martimo, la unidad monetaria
mundial, etc.), presenciaremos tambin la unicacin de los sis-
Figura 39. El futuro nos depara receptores GNSS multiconstelacin. (Fuente:
CAE-NAE GNSS Workshop May 2011)
temas de navegacin por satlite y se darn las circunstancias para
que se forme la UGO (del ingls United GNSS Organization), la or-
ganizacin mundial de los sistemas GNSS, debido al hecho de
que el posicionamiento constituya una necesidad imprescindible
para las actividades humanas, como lo son el agua, la energa y la
telecomunicacin, y por tanto se tengan que garantizar el fun-
cionamiento de las infraestructuras espaciales y terrenas que ha-
cen posible dichos servicios en todo el mundo.
Ser interesante poder vivir de cerca estos acontecimientos, ya
sea como usuario, como profesional o como curioso espectador,
que deparan para el amplio sector de las aplicaciones de localiza-
cin y de posicionamiento un prspero futuro.
Editorial UOC 153 El futuro de los sistemas GNSS
Editorial UOC154 El futuro de los sistemas GNSS Editorial UOC 154 El futuro de los sistemas GNSS
Editorial UOC 155 Siglas y acrnimos
Siglas y acrnimos
A-GNSS Assisted GNSS GNSS asistido
AIS Automatic Identication Sistema Automtico
System de identicacin
AOA Angle of arrival ngulo de llegada
ARGOS Advanced Research and Global Satlite para la
Observation Satellite observacin y la
investigacin de la
Tierra
ATM Air Trac Management Gestin del trco
areo
BBDD Database Bases de datos
CC Control Centre Centro de control
CCF Central Control Facility Centro de Control
Central
CID o CELL ID Cell Identication Identicacin de celda
COO Cell of origin Celda de origen
COSPAS/SARSAT Cosmitscheskaja Sistema Organizacin SAR
Poiska Awarinitsch Sudow internacional (ver SAR)
(Russian: space system for search
of vessels in distress)/ Search
And Rescue Satellite Aided
Tracking
CPF Central Processing Facility Centro de Proceso
de datos
CPU Central Processing Unit Unidad central de
proceso
CS Commercial Service Servicio Comercial de
Galileo
DAB Digital Audio Broadcast Difusin de audio
digital o tambin
denominada radio
digital
DASS Distress Alerting Satellite System Sistema de alerta de
socorro por satlite
DSRC Dedicated Short Range Comunicacin
Communication de corto alcance
EC European Commission Comisin Europea
EGA European GNSS Agency Agencia Europea de
los sistemas GNS
EGNOS European Geostationary Servicio europeo de
Navigation Overlay Service aumentacin para la
navegacin basado en
satlites
geoestacionarios
E-OTD Enhanced Observed Time Observacin de la
Difference diferencia de tiempo
mejorada
ESA European Space Agency Agencia Espacial
Europea
EU European Union Unin Europea
EE.UU. Estados Unidos de
Amrica
EWAN EGNOS Wide Area Network Red ed rea extendida
para EGNOS
FM Modulated Frequency Frecuencia modulada
FTP File Transfer Protocol Protocolo de
transferencia de
archivos
GAGAN GPS and GEO Augmented Navegacin GPS con
Navigation aumentacin basada
en satlites
geoestacionarios
GBAS Ground Based Augmentation Sistema de
System aumentacin basado
en tierra
GEO Geosynchronous Earth Orbit rbita terrestre
geoestacionaria
GIOVE Galileo In Orbit Validation Elemento de
Element validacin en rbita
para Galileo
GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sistema
Sputnikovaya sistema Sistema de navegacin
o Global Navigation Satellite global por satlite
System
GNSS Global Navigation Satellite Sistema global de
System navegacin por
satlite
GPRS General Packet Radio Services Servicios generales de
radio por paquetes
GPS Global Positioning System Sistema de
posicionamiento
global
GSA European GNSS Supervisory Autoridad Europea
Authority supervisora de los
sistemas GNSS
europeos
GSM Global System for Mobile Sistema global de
communications comunicaciones
mviles
GSTB V1 Galileo System Test Bed V1 Test de base para el
sistema Galileo
Versin 1
GT Gross Tonnage 1 GT equivale
aproximadamente a
1.187 m
3
de capacidad
HSPA High Speed Packet Access Acceso de paquetes de
alta velocidad
HTTP Hypertext Transfer Protocol Protocolo de
transferencia de
hipertexto
HTTPS Hypertext Transfer Protocol Protocolo seguro
Secure de transferencia de
hipertexto
I/O Input/Output of dates Entrada/Salida de
datos
ILS Instrument Landing System Sistema instrumental
de aterrizaje
INS Inertial Navigation Systems Sistemas de
navegacin inercial
IP ndice de proteccin
ISS International Space Station Estacin espacial
internacional
ITS Intelligent Transportation Sistemas inteligentes
Systems de transporte
IVS In-Vehicle Signing Sealizacin en el
interior del vehculo
JPALS Joint Precision Approach and Sistema conjunto de
Landing System precisin para la
aproximacin y el
aterrizaje
LBS Location Based Services Servicios basados en la
localizacin
LAAS Local Area Augmentation System Sistema local de
aumentacin GNSS
LED Light Emitting Diode Diodo emisor de luz
LEO Low Earth Orbit rbita terrestre de
altura baja
Loran C Long Range Radio Aid to Radio Ayuda de largo
Navigation C alcance para
navegacin Versin C
M2M Machine to Machine Protocolo de
comunicaciones de
mquina a mquina
MCC Master Control Center Centro de control
principal
MEO Medium Earth Orbit rbita terrestre de
altura media
MSAS Multi-functional Satellite Sistema de
Augmentation System aumentacin por
satlite multifuncional
NASA National Aeronautics and Administracin
Space Administration nacional de la
aeronutica y del
espacio
NAVSTAR GPS Navigation System with Sistema de
Timing and Ranging Global posicionamiento
Positioning System global y sistema de
navegacin con
sincronizacin y
medida de distancia
NLES Navigation Land Earth Station Estacin terrena para
navegacin terrestre
OMEGA Optimized Method for Estimated Mtodo optimizado
Guidance Accuracy VLF para guiado
Navigation System aproximado basado en
un sistema de
navegacin VLF
OP Open Service Servicio abierto o libre
de Galileo
PC Personal Computer Ordenador personal
PMR Private or Professional Mobile Radio mvil privada o
Radio profesional
PoI Point of Interest Punto de inters
PPP Public Private Partnership Sociedad participada
por el sector pblico y
el privado
PPS Precise Positioning Service GPS Servicio de
posicionamiento
preciso GPS
PRS Public Regulated Service Servicio pblico
regulado de Galileo
RAID Redundant Array of Inexpensive Conjunto redundante
Disks de discos baratos, o
tambin conjunto
redundante de discos
independientes
RFID Radio Frequency Identication Identicacin por
radiofrecuencia
RIMS Ranging and Integrity Estacin de medida de
Monitoring Station or Remote distancias y de
Integrity Monitoring Station monitoreo de la
integridad o estacin
remota para el
monitoreo de la
integridad
SA Selective Availability Disponibilidad
selectiva
SAE Geographic Information Sistemas de ayuda a la
System (GIS) explotacin
SAR Search and Rescue Servicio de bsqueda y
rescate (tambin
servicio ofrecido por
Galileo)
SBAS Satellite Based Augmentation Sistema de
System aumentacin basado
en satlites
SDCM System for Differential Sistema para monitoreo
Corrections and Monitoring y generador de
Correcciones
diferenciales
SESAR Single European Sky ATM Investigacin en ATM
Research y espacio areo nico
europeo
SIG Sistema de informacin
geogrco
SIT Intelligent Transportations Sistemas Inteligentes
Systems (ITS) de Transporte
SMTP Simple Mail Transfer Protocol Protocolo simple para
(internet email) transferencia de
correo electrnico por
internet
SoL Safety of Life Servicio de integridad
de Galileo
SPE Signal Pre-Emption Aviso de ocupacin de
la va
SPS Standard Positioning Service GPS Servicio de
posicionamiento
estndar GPS
SS Space Segment Segmento espacial
SSH Secure Shell Conjunto de
comandos para
realizar comunicacio-
nes seguras en Unix
SVW Signal Violation Warning Advertencia de
incumplimiento de la
sealizacin
TCP-IP Transmission-Control- Protocolo de control
Protocol-Internet Protocol de transmisin -
Protocolo de internet)
TDOA Time Difference of Arrival Diferencia en el
tiempo de llegada
TETRA Trans European Trunked Radio Sistema de
comunicaciones va
Radio Trunking de
alcance transeuropeo
TG Geotelematic Terminal Terminal
geotelemtico
(TTGG en plural)
UHF Ultra High Frequency Frecuencia ultraalta
UMI Inertial Measurement Unit Unidad de medida
inercial
UMTS Universal Mobile Sistema universal de
Telecommunications System telecomunicaciones
mviles
URSS Unin de Repblicas
Socialistas Soviticas
UWB Ultra Wide Band Banda ultraancha
VHF Very High Frequency Frecuencia muy alta
VLF Very Low Frequency Frecuencia muy baja
VOR/DME Very High Frequency, Equipo de alcance
Omnidirectional Ranging/ omnidireccional de
Distance Measuring Equipment frecuencia muy alta y
medida de distancia
VPN Virtual Private Network Red privada virtual
WAAS Wide Area Augmentation System Sistema de
aumentacin de gran
alcance
Wi-Fi Wireless Fidelity Ver WLAN
WIMAX Worldwide Interoperability Grupo de trabajo para
for Microwave Access interoperabilidad para
acceso a las comunica-
ciones de microondas
de banda ancha
WLAN Wireless Local Area Network Red inalmbrica de rea
local
Efemrides relevantes de los sistemas de
posicionamiento y navegacin
Fecha Pas Efemrides
1761 GB El carpintero britnico John Harrison
construye la cuarta versin de su
cronometro marino, el H-4,
solucionando definitivamente la difcil
tarea de conocer la longitud en las
travesas ocenicas con un error menor
de o, 5 grados. El cronmetro pesaba
1450 g y tena 13 cm de dimetro.
1940 EEUU El MIT (Massachusetts Institute of
Technology) desarrolla el sistema
LORAN (Lon Range Navigation),
primer sistema que utiliza seales de
radio para calcular la posicin. Se
utiliz durante la segunda guerra
mundial. Actualmente el sistema se
denomina LORAN-C, evolucin de la
versin anterior LORAN A) y
prximamente se desplegar el E-
LORAN, mejora del LORAN-C.
04/10/1957 URSS La Unin sovitica lanza el Sputnik I,
el primer satlite artificial de la
historia.
Editorial UOC 163 Efemrides relevantes...
1960 EEUU Se pone en marcha el sistema de
posicionamiento por satlite TRANSIT.
El sistema se basaba en la medida del
efecto doppler de la seal transmitida,
por 5 satlites en rbita polar, por
receptores situados en tierra. Sus
principales usuarios fueron
submarinos y barcos militares en
altamar. El sistema fue desarrollado
por el Laboratorio de Fsica Aplicada
de la Universidad Johns Hopkins. El
sistema dej de funcionar en 1996.
1971 EEUU Entra en funcionamiento el primer
sistema de posicionamiento realmente
global. Denominado OMEGA, se
dedic a aplicaciones aeronuticas
militares hasta 1997, fecha en que se
desactiv.
14/12/1973 EEUU El Departamento de Defensa de EEUU
aprueba iniciar su programa de GNSS
al que denominaron GPS (Global
Positioning System).
22/02/1978 EEUU Se pone en rbita el primer satlite de
la constelacin GPS. En 1994 se
disponan ya en rbita de 24 satlites,
que es el nmero mnimo de satlites
necesario para disponer de servicio de
posicionamiento en toda la superficie
de la tierra.
1970-1980 URSS La Unin Sovitica desarrolla el
sistema TSIKADA, equivalente al
americano TRANSIT. Empiezan a
desarrollar tambin su programa de
GNSS que dar lugar aos despus al
sistema GLONASS.
1982 URSS Lanzamiento del primer satlite
GLONASS.
1990 EEUU La FAA americana (Administracin
Federal de Aviacin) pone en marcha
el sistema de aumentacin WAAS.
01/09/1993 Rusia Boris Yeltsin anuncia que el sistema
GLONASS est completamente
operativo y disponible gratuitamente
para todo el mundo.
1994 China El gobierno chino autoriza el
desarrollo del sistema de navegacin
por satlite Beidou.
1999 UE El Parlamento Europeo decide llevar
adelante el programa GNSS para
Europa. El primer resultado del
programa ser el sistema de
aumentacin EGNOS y posteriormente
el inicio del desarrollo del sistema
Galileo.
2000 China Se lanzan los dos primeros satlites del
sistema GNSS Chino Beidou.
01/05/2000 EEUU El presidente Bill Clinton de acuerdo
con el Departamento de Defensa
americano elimina la degradacin del
sistema GPS denominada
Disponibilidad Selectiva (S/A). Este
hecho marca un hito en la
disponibilidad y accesibilidad a la
seal de navegacin del sistema GPS
para todos los usuarios, abriendo la
puerta a nuevas aplicaciones
impensables con la S/A activa.
2003 EEUU La FAA autoriza el uso del sistema WAAS
como instrumento de vuelo a bordo de
las aeronaves comerciales y civiles.
28/12/2005 UE Se lanza el primer satlite experimen-
tal del Programa Europeo Galileo, el
GIOVE A. Fue desde Baikonur y con
un cohete Soyuz. El satlite GIOVE A
(Galileo In-Orbit Validation Element)
tienen como misin principal empezar
a transmitir las frecuencias de
navegacin que utilizar el sistema
Galileo, con la nueva seal modulada
BOC(Binary Offset Carrier) diseada
para disponer de posicionamiento con
altas prestaciones.
2006 UE El Galileo Joint Undertaking (GJU)
pone a disposicin del pblico el ICD
(Interface Control Document) de la
seal abierta del sistema Galileo,
permitiendo as que fabricantes de
equipos empiecen a disear los futuros
receptores del sistema Galileo.
19/09/2007 EEUU La Casa Blanca decide eliminar de la
futura generacin de satlites GPS, los
GPS-III, la posibilidad de degradar la
seal de navegacin.
27/09/2007 Japn El sistema SBAS japons, el MSAS,
queda certificado para su uso en
aviacin civil.
27/04/2008 UE Se lanza con un cohete Soyuz desde
Baikonur el segundo satlite
experimental del Programa Europea
Galileo, el GIOVE B. Su misin era
poner a prueba los relojes atmicos
que han de llevar los futuros satlites
de Galileo. Entre ellos el primer reloj
atmico basado en un oscilador mser
de hidrgeno del tipo pasivo.
01/10/2009 UE El sistema EGNOS entra en fase
operativa.
11/09/2010 Japn Se pone en rbita el primer satlite
japons del sistema QZSS, denomina-
do Michibiki I.
02/03/2011 UE El sistema EGNOS queda certificado
para su uso en aviacin civil.
21/10/2011 UE Lanzamiento desde Kourou (Guyana
francesa) de los dos primeros
satlites que formaran la constelacin
Galileo. Se utiliz para ello un cohete
Soyuz, que tambin fue la primera
vez que se lanzaba fuera de
territorio ruso. Los satlites fueron
puestos en rbita a 23.600 km de
altitud.
08/12/2011 Rusia Despus de 15 aos la constelacin
GLONASS cuenta desde esta fecha con
24 satlites en rbita y es completa-
mente operacional en todo el planeta.
En 1996 GLONASS complet por
primera vez la constelacin con
24 satlites pero debido a las
dificultades econmicas del gobierno
Ruso unidas al tiempo de vida
limitado de los satlites Glonass, la
constelacin se fue, poco a poco,
degradndose. En 2002 el gobierno
Ruso se comprometi a poner
operativo de nuevo el sistema y que
fuera comparable en prestaciones al
sistema GPS.
11/12/2011 Rusia Se lanza el satlite LUCH 5A, primer
satlite del sistema SBAS Ruso
denominado SDCM.
12/10/2012 UE Lanzamiento desde Kourou (Guyana
francesa) del tercer y cuarto satlite
que formaran la constelacin Galileo.
Se utiliz un cohete Soyuz ST-B. Los
satlites fueron puestos en rbita a
23.600 km de altitud. Los primeros 4
satlites Galileo fueron construidos
por la divisin ASTRIUM de EADS y se
utilizaran para completar la fase IOV
n(in-Orbit validation) del sistema
Galileo.
Referencias bibliogrficas
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Positioning System (2
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ed.), Ed. Artech House (230 pgs.).
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tegrated navigation systems (1ed.) Artech House Pubishers
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Global Positioning Systems, Inertial navigation and Integration
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Wasle (2007). GNSS: GPS, Glonass, Galileo and more. Ed.
Springer Wien, (516 pgs.).
Jacobson, L. (2007). GNSS Markets and Applications (GNSS Technology
and Applications). Norwood (EUA)/Londres (RU) Artech
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Principles and Application, (2
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Editorial UOC 169 Referencias bibliogrficas
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informacin geogrca y geotelemtica. Editorial UOC (348
pg.)
Sobel, Dava (1995). Longitud, (1 ed 1977, Debate) (178 pg.)
Referencias en internet
Enlaces a pginas web relacionadas con la temtica
GNSS
NAVIPEDIA
Esta web puesta en la red por la ESA en abril de 2012, est
escrita y revisada por expertos del sector GNSS. Contiene
informacin contrastada til tanto para profesionales del
sector como para educadores, estudiantes o interesados en la
temtica GNSS.
http://www.navipedia.net/index.php/Main-Page
Informacin de GALILEO
http://ec.europa.eu/transport/galileo/
http://www.esa.int/esaNA/index.html
http://www.gsa.europa.eu/
Informacin de GPS
http://gps.faa.gov
http://www.wowinfo.com/gps
http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps.html
Editorial UOC 171 Referencias en internet
Informacin de GLONASS
http://www.glonass-ianc.rsa.ru
Informacin de COMPASS
http://www.sinodefence.com/space//spacecraft/beidou1.asp
http://www.sinodefence.com/space//spacecraft/beidou2.asp
http://www.dragoninspace.com/navigation/beidou.aspx
Informacin de QZSS
http://www.jaxa.jp/projects/sat/qzss/index_e.html
Informacin de sistemas de aumentacin
EGNOS
http://www.esa.int/esaNA/egnos.html
http://www.egnos-pro.esa.int/index.html
http://www.essp-sas.eu
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http://www.gsa.europa.eu/go/egnos
WAAS
http://www.nstb.tc.faa.gov
http://www.nstb.tc.faa.gov/RT_VerticalProtectionLevel.htm.
FAA website.
MSAS
http://www.kasc.go.jp/MSAS/index_e.html
OMNISTAR
http://www.omnistar.com
Asociaciones profesionales
RTCM
Radio Technical Commission on Maritime Services
http://www.rtcm.org
RTCA
Radio Technical Commission on Aviation
http://www.rtca.org
NMEA
National Marine Electronics Association
http://nmea.org
IGS
International GPS Service
http://igscb.jpl.nasa.gov
IAIN
International Association of Institutes of Navigation
http://www.iainav.org/
IAG
International Association of Geodesy
http://www.iag-aig.org/
ION
Institute of Navigation
http://www.ion.org
DGON
German Institute of Navigation
http://dgon.de
AGU
American Geophysical Union
http://www.agu.org
Organismos pblicos
U.S. DoT- Department of Transportation
http://www.dot.gov
CAASD - Center for Advanced Aviation System Development
http://www.caasd.org
NASAs GPS applications Exchange
http://gpshome.ssc.nasa.gov
Universidades y centros de investigacin
UNIV OF ARKANSAS
Centre for Advanced Spatial Technologies
GPS Program
http://castweb.cast.uark.edu/home/research/geomatics/
global-positioning-system-gps.html
UNIVERSIDAD DE CALGARY
Department of Geomatics Engineering
http://www.geomatics.ucalgary.ca/
University of New Brunswick (UNB)
Geodetic Research Laboratory
http://www.unb.ca/
Department of Geodesy and Geomatics Engineering
http://gge.unb.ca/HomePage.php
UNAVCO
University NAVSTAR Consortium
http://www.unavco.org/aboutus/aboutus.html
Fabricantes de chipsets GPS
SIRF
http://www.sirf.com/
U-BLOX
http://www.u-blox.ch
FASTRAX
http://www.fastraxgps.com
EVERMORE
http://www.emt.com.tw/webPage/
MICRO MODULAR TECHNOLOGIES
http://www.micro-modular.com
Fabricantes de receptores GNSS
NOVATEL
http://www.novatel.ca
GARMIN
http://www.garmin.com/garmin/cms/site/us
TRIMBLE
http://www.trimble.com/index.aspx
LEICA
http://www.leica-geosystems.com/en/index.htm
MAGELLAN
http://www.promagellangps.com/en/
SEPTENTRIO
http://www.septentrio.com
JAVAD
http://www.javad.com/jgnss/
TOPCON
http://www.topconsolutions.com
Fabricantes de equipos con aplicaciones GNSS
SUUNTO
http://www.suunto.com
SPOT
http://www.ndmeSPOT.com
COMPEGS (faricante espaol)
http://www.CompeGPS.com
Actividades peridicas relacionadas con GNSS
European Satellite Navigation Competition: Competicin anual
que premia a las mejores ideas que utilizan los sistemas GNSS,
priorizando a EGNOS y al futuro Galileo. Prxima edicin du-
rante el primer semestre del 2013.
http://www.galileo-masters.eu
NAVITEC: Workshop sobre tecnologas de navegacin por satli-
te que organiza anualmente ESTEC (European Space Research
and Technology Centre) centro perteneciente a la ESA, desde
hace 6 aos. El del ao 2012 estar dedicado a seales GNSS
y al procesado de seal de dichas seales, del 5 al 7 de
Diciembre de 2012.
http://congrexprojects.com/12c13/introduction
Munich Navigation Satellite Summit: Conferencia internacio-
nal que tiene lugar en Munich anualmente con impacto glo-
bal en el sector, al cual asisten ponentes de primera lnea del
sector industrial, cientfico y poltico. Prxima edicin del 26
al 28 de Febrero del 2013.
http//www.munich-satellite-navigation-summit.org
China Satellite Navigation Conference: Conferencia y feria de
productos internacional que tendr lugar en China en Mayo
de 2013 cuyo tema principal sern las aplicaciones para el
nuevo sistema GNSS Chino, el BEIDOU.
http://www.beidou.org/english/paper/index.asp
ION: El Instituto de Navegacin americano organiza anualmen-
te tres reuniones tcnicas en EEUU, donde se encuentran los
profesionales de todas las reas relacionadas con el posiciona-
miento y la navegacin por satlite.
http://www.ion.org/meetings/
Trimble DIMENSIONS: Conferencia Internacional de usuarios
Trimble. El fabricante norteamericano de productos de posi-
cionamiento Trimble, organiza peridicamente encuentros
donde realiza sesiones tcnicas donde exhibe sus ltimo pro-
ductos y aplicaciones y realiza demostraciones conjuntamen-
te con sus empresas asociadas: Accubid, Applanix, Meridian
Systems, OmniStar, Pacific Crest, PeopleNet, Plancal, QuickPen
y Tekla.
http://www.trimbledimensions.com/
ICG (International Committee on GNSS): El comit Internacional
de GNSS es una asociacin respaldada por las Naciones Unidas
que tiene como objetivos promocionar actividades entre sus
pases miembros, conseguir la interoperabilidad entre todos los
sistemas GNSS, generar sinergias entre proveedores de GNSS
y la ICAO(International Civil Aviation Organization),
ITU(International Telecommunication Union) y
IMO(International Maritime Organization) y ayudar a los pa-
ses en desarrollo a integrar en sus infraestructuras los servi-
cios GNSS (posicionamiento, navegacin y tiempo). Sus con-
ferencias tienen lugar cada ao en un pas diferente.
http://www.icg2012.cn/index.php?p=General%20Information
CERGAL (Simposium Internacional de certificacin de sistemas
y servicios GNSS): CERGAL es uno de los mltiples congre-
sos organizados por el Instituto Alemn de Navegacin
(DGON), cuyo objetivo es el de generar foros de dilogo tc-
nico entre desarrolladores de sistemas, de aplicaciones, ope-
radores, agencias de certificacin y usuarios de sistemas y ser-
vicios GNSS.
http://www.dgon.de/index.php?id=69&L=1
GLOBALGEO: GLOBALGEO es un saln internacional de la
Geoinformacin que tiene lugar en Barcelona de forma bianual.
Se presentan empresas de los sectores de la cartografa, los
SIG, fotogrametra, teledeteccin, Geodesia, Topografa, GNSS,
ITS. Simultneamente con el saln tiene lugar la Semana
Geomtica Internacional, que convoca en sesiones tcnicas a
expertos y especialistas en las distintas disciplinas geomti-
cas. La prxima edicin est prevista para finales del primer
trimestre del 2013.
http://www.globalgeobcn.com/
INTERGEO: INTERGEO es un congreso organizado anualmente
en Alemania centrado en geodesia, cartografa, geoinformacin
y gestin del territorio. Cada ao hay un tema principal de dis-
cusin. 2012 ser el ao de las infraestructuras de geodatos para
la toma de decisiones polticas en la Unin Europea.
http://www.intergeo.de/en/Kongress_1244.html
Conferencia Europea de Aricultura de Precisin: Esta confe-
rencia de carcter bianual tiene lugar en una sede diferente cada
ao. Entre los temas que se desarrollan se encuentra la apli-
cacin de tecnologa GNSS para el guiado de maquinaria agr-
cola. El ao 2013 tendr lugar en la Universitat de Lleida,
Lrida, Catalua, del 7 al 11 de Julio.
http://www.ecpa2013.udl.cat/
Formacion en reas GNSS
Carl-Cranz-Gesellschaft e.V. Instituto Alemn de ciencia y tec-
nologa para la formacin continua de tcnicos, ingenieros y
cientficos que imparte cursos especializados en diferentes
reas tecnolgicas entre las que se incluye el rea de los GNSS.
http://www.ccg-ev.de/en/startseite.html
Escuela de verano sobre GNSS de la ESA. La Agencia Espacial
Europea organiza desde el 2009 una escuela de verano para j-
venes ingenieros cuyo objetivo es ofrecerles una visin gene-
ral de cual es el diseo y como se desarrollan los sistemas
GNSS, as como de las posibles aplicaciones que de ellos se de-
rivan.
http://www.esa.int/SPECIALS/Education/index.html
GRACE (GNSS Research Application Centre of Excellence). El
GRACE es centro de formacin en GNSS que forma parte del
reconocido Instituto Geoespacial de Nottingham (NGI). El
NGI ofrece diferentes cursos en temticas relacionadas con
GNSS
http://www.nottingham.ac.uk/grace/facilities/training.aspx
Universidad de New Brunswick (UNB). La UNB de Canad ofre-
ce desde hace 50 aos estudios de Ingeniera en Geodesia y
Geomtica, siendo una de los centros ms innovadores en in-
vestigacin y educacin en el rea de la geodesia y de los sis-
temas GNSS.
http://gge.unb.ca/HomePage.php

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