1

2.7. Reprezentarea Denavit-Hartenberg i

transformarea Denavit-Hartenberg

Denavit i Hartenberg au definit (n anul 1955) un sistem
de notaii convenabile pentru lanurile cinematice ale RI,
n cazul cnd acestea sunt formate prin utilizarea de
cuple cinematice de clasa a V-a. Aceste notaii sunt
precizate n fig. 2.16 a) i b), n care apar dou
segmente consecutive ale unui RI, segmentele i-1 i i,
interconectate printr-o cupl de rotaie. Articulaia care
leag aceste dou segmente este articulaia cu numrul
i (articulaia 1 este cea care conecteaz segmentul 0,
baza, de segmentul 1, .a.m.d.). Reprezentarea
Denavit-Hartenberg (prescurtat D-H) const din
urmtoarele elemente.
2
- Segmentului cu numrul i se ataeaz un
reper triortogonal, de obicei la captul su,
acolo unde se leag prin articulaia i+1 de
segmentul i+1.
- Axa z
i
se plaseaz n lungul direciei de
micare a articulaiei i+1.
- Originea O
i
se plaseaz fie la intersecia axei
z
i-1
cu axa z
i
, sau la intersecia axei z
i
cu o
normal comun la z
i-1
i z
i
.
- Axa x
i
este plasat n aa fel nct s fie
perpendicular att pe z
i
ct i pe z
i-1
.
- Axa y
i
este plasat n aa fel nct s formeze
impreun cu x
i
i z
i
un reper triortogonal drept.
3
P
Articulaia
i-1 x
i

Articulaia
i+1
z
i-1

Articulaia i
A
i

z
i-2

O
i-2

i-1
i

i

x
i-1

O
i-1

d
i

a
i-1

x
i

y
i-1

a
i

z
i-1

i

O
i

y
i

z
i

A
i-1

Segment
i-1

Articulaia i


Articulaia i+1


Segment i


Segment
i+1

d
i

A
i

O
i-1













1111
1111
11

x
i

x
i-1

a
i

z
i

O
i

x
i

z
i-1

b)
Fig. 2.16. Ataarea
reperelor Denavit -
Hartenberg
a)
4
Aa dup cum se va vedea i prin exemplele care
vor urma, regulile precizate mai sus nu determin
n toate cazurile, n mod unic, reperul triortogonal
care se ataeaz fiecrui segment al unui RI, ci
pot apare i cazuri de nedeterminare. Vor putea fi
formulate o serie de indicaii privind varianta cea
mai convenabil de plasare a reperelor, dar
optimul se va obine de multe ori n mod iterativ,
depinznd de experiena celui ce realizeaz
modelarea respectiv. Acest optim se refer aici
la acea plasare a reperelor pe segmentele RI
care conduce la o forma ct mai simpl a
modelului geometric al RI.
5
Odat ce segmentelor RI li s-au ataat repere
conform reprezentrii D-H (acestea se numesc i
repere compatibile cu transformarea D-H, sau pe
scurt repere D-H), situarea relativ a dou
segmente consecutive i-1 i i este complet
caracterizat prin intermediul a patru parametri,
care se pot evidenia pe fig. 2.16 i care se
numesc parametri Denavit-Hartenberg (parametri
D-H). Acetia sunt:

- distana ntre axele z
i-1
i z
i
, care se poate
msura de-a lungul axei x
i
, deoarece aceasta
este perpendicular att pe z
i-1
ct i pe z
i
n
cazul reperelor D-H, se numete lungimea
segmentului i i se noteaz cu a
i
;
6
- distana ntre axele x
i-1
i x
i
, care se poate
msura de-a lungul axei z
i-1
ce este
perpendiculara comun pe x
i-1
i pe x
i
n cazul
reperelor D-H, se numete distana ntre
segmentele i-1 i i i se noteaz cu d
i
;
- unghiul axei x
i
fa de axa x
i-1
se numete
unghiul dintre segmentele i-1 i i i se noteaz
cu
i
;
- unghiul axei z
i
fa de axa z
i-1
se numete
unghiul de rsucire ntre segmentele i-1 i i i
se noteaz cu
i
.

7
Modul n care se stabilete semnul acestor parametri va
rezulta la precizarea transformrii Denavit-Hartenberg.
Definirea reperelor D-H i a parametrilor D-H rmne
aceeai i n cazul n care articulaia i este format
dintr-o cupl cinematic de translaie de clasa a V-a.
Aceti patru parametri formeaz un set minimal i
complet de parametri pentru descrierea atitudinii
cinematice a segmentului i fa de segmentul i-1. Se
poate observa (a se vedea fig. 2.16) c la micarea
segmentului i, odat cu articulaia i, trei dintre cei patru
parametri rmn constani i numai unul se modific. n
funcie de tipul cuplei cinematice care constituie
articulaia i, parametrul variabil este:
8
-
i
dac articulaia i este format dintr-o cupl
de rotaie;
-d
i
dac articulaia i este format dintr-o cupl
de translaie.
Conform celor precizate n paragraful 2.3 este
eficient s se exprime atitudinea cinematic
relativ a dou segmente ale unui RI printr-o
transformare omogen; pe baza reprezentrii D-
H se va putea constitui o asemenea
transformare, care se va numi transformarea D-
H. Aceasta fiind o transformare omogen va
avea toate proprietile precizate pentru aceste
transformri i n plus matricea transformrii D-H
(o vom numi matrice D-H) va putea fi calculat pe
baza parametrilor D-H.
9
Pentru a deduce transformarea D-H vom utiliza regula
de compunere a transformrilor omogene. Folosind fig.
2.16 i presupunnd c iniial reperul i este suprapus
peste reperul i-1, determinm micrile elementare care
aduc reperul i n situarea sa final. Acestea sunt:

- o rotaie n jurul axei z
i-1
de unghi
i
, n urma creia
axa x
i
ajunge la direcia sa;
- o translaie de-a lungul axei z
i-1
de segment d
i
, n
urma creia axa x
i
ajunge n poziia sa final;
- o translaie de-a lungul axei x
i
de segment a
i
, n
urma creia originea O
i
ajunge n poziia final;
- o rotaie n jurul axei x
i
de unghi
i
, n urma creia
reperul i ajunge n situarea sa final.
10
Reperul de baz este reperul i-1, cel secundar
este reperul i i, dup regula de compunere a
transformrilor omogene, atitudinea cinematic a
reperului i fa de reperul i-1, conform micrilor
de mai sus, este dat de matricea:

A
i-1
i
= T
di
z
R
i
z
I
4
T
ai
x
R
i
x
=

1 0 0 0 cos
i
-sin
i
0 0 1 0 0 a
i

0 1 0 0 sin
i
cos
i
0 0 0 1 0 0
0 0 1 d
i
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
11

1 0 0 0
0 cos
i
-sin
i
0
0 sin
i
cos
i
0
=
0 0 0 1

cos
i
-sin
i
cos
i
sin
i
sin
i
a
i
cos
i

sin
i
cos
i
cos
i
-cos
i
sin
i
a
i
sin
i

0 sin
i
cos
i
d
i
(2.67)
0 0 0 1

12
Deoarece n modelarea RI apar frecvent n
matricele de transformare omogen funciile
sinus i cosinus, se prescurteaz numele acestor
funcii prin literele S, respectiv C, astfel c
matricea A
i-1
i
devine n aceast notaie:

C
i
-S
i
C
i
S
i
S
i
a
i
C
i

S
i
C
i
C
i
-C
i
S
i
a
i
S
i

0 S
i
C
i
d
i
(2.68)
0 0 0 1



13
Matricea A
i-1
i
este matricea D-H care exprim atitudinea
cinematic a segmentului i al RI fa de segmentul i-1.
Ea va putea fi determinat dup ce s-au ataat
reperele D-H i-1 i i, i s-au aflat parametrii D-H, ale
cror valori vor fi introduse n expresia (2.68). innd
seama de micrile pe baza crora a fost calculat
aceast matrice, putem preciza semnele care se vor
ataa celor patru parametri D-H. Regula general de
stabilire a acestor semne va fi aceea c semnele
parametrilor D-H trebuie s determine sensurile celor
patru micri elementare corelate cu orientrile axelor la
care este raportat micarea, n aa fel nct reperul i-1
s ajung dup cele patru micri s se suprapun cu
reperul i. n detaliu, semnele ataate parametrilor D-H
vor fi (vezi i fig. 2.16):
14
- semnul parametrului d
i
este plus dac translaia
reperului i-1 n lungul axei z
i-1
prin care originea O
i-1

este adus pe axa x
i
se face n sensul pozitiv al axei
z
i-1
i minus n caz contrar;
- semnul parametrului a
i
este plus dac translaia
reperului i-1 n lungul axei x
i
prin care originea O
i-1

este adus n poziia final (cea n care se suprapune
peste O
i
) se face n sensul pozitiv al axei x
i
i minus
n caz contrar;
- semnul parametrului
i
este determinat prin
corelarea, dup regula burghiului, a orientrii axei z
i-1

cu sensul rotirii reperului i-1 n jurul axei z
i-1
, pentru
aducerea axei x
i-1
n direcia axei x
i
;
- semnul parametrului
i
este determinat prin
corelarea, dup regula burghiului, a orientrii axei x
i

cu sensul rotirii reperului i-1 n jurul axei x
i
, pentru
aducerea axei z
i-1
n direcia axei z
i
.
15
Pe baza matricei A
i-1
i
aceasta fiind o matrice de
transformare omogen, poziia unui punct
oarecare de pe RI sau din afara acestuia fa de
reperul i-1 va putea fi determinat atunci cnd
este cunoscut poziia punctului respectiv fa de
reperul i, conform relaiei (2.12) (vezi i fig. 2.16):

r
i-1
= A
i-1
i
r
i
(2.69)

unde r
i-1
i r
i
sunt vectorii de poziie, n
coordonate omogene, pentru un punct P
oarecare fa de reperul i-1 i respectiv reperul i.
16
Aceast relaie va sta la baza calculrii modelului
geometric direct al unui RI; ea trebuie aplicat
pentru toate perechile de segmente vecine ale RI
i de aceea este necesar stabilirea unui algoritm
care s determine ataarea de repere D-H
tuturor segmentelor RI, aflarea parametrilor D-H
i a matricelor D-H. Acest algoritm, numit i
algoritmul D-H, pentru cazul general al unui RI cu
n gdm, este urmtorul.

Pas 1. Se stabilete reperul O
0
x
0
y
0
z
0
solidar cu
baza RI (segmentul fix, batiul, notat ca segment
0) cu respectarea condiiei ca axa O
0
z
0
s
coincid cu direcia de micare a articulaiei 1.
17
Pas 2. Pentru i de la 1 la n-1 se execut paii de la 3
la 11, prin care se stabilesc reperele O
i
x
i
y
i
z
i
solidare
cu segmentele RI (reperul i solidar cu segmentul i), se
determin parametrii D-H d
i
, a
i
,
i
,
i
i matricele D-
H, A
i-1
i
.
Pas 3. Se stabilete axa z
i
n lungul direciei de
micare a articulaiei i+1.
Pas 4. Se stabilete originea O
i
fie la intersecia
axelor z
i-1
i z
i
, fie la intersecia axei z
i
cu o normal
comun la z
i-1
i z
i
.
Pas 5. Se stabilete axa O
i
x
i
de-a lungul unei normale
comune la z
i-1
i z
i
care s se intersecteze cu z
i
.
Pas 6. Se stabilete axa O
i
y
i
n aa fel nct s
formeze mpreun cu axele x
i
i z
i
un reper
triortogonal drept.
18
Pas 7. Se determin d
i
ca segmentul delimitat pe
axa z
i-1
de punctele O
i-1
i A
i
, unde acesta din urm
este punctul de intersecie al axelor z
i-1
i x
i
(vezi fig.
2.16).
Pas 8. Se determin a
i
ca segmentul delimitat pe
axa x
i
de punctele O
i
i A
i
, unde A
i
este cel precizat
la pasul anterior.
Pas 9. Se determin
i
ca fiind unghiul axei x
i
fa
de axa x
i-1
.
Pas 10. Se determin
i
ca fiind unghiul axei z
i
fa
de axa z
i-1
. n calculul parametrilor D-H prin paii 7
10 se va avea n vedere i regula de stabilire a
semnului pentru aceti parametri, dat anterior.
Pas 11. Se determin matricea D-H A
i-1
i
folosind
expresia (2.68) i valorile parametrilor D-H d
i
, a
i
,
i
,
i

determinate la paii 7 10.
19
Pas 12. Se stabilete reperul O
n
x
n
y
n
z
n
solidar cu
ultimul segment al RI (segmentul n, efectorul) cu
respectarea condiiei ca axa z
n
s fie plasat n lungul
direciei de micare a ultimei articulaii (articulaia n) sau
paralel cu aceasta.
Pas 13. Se determin parametrii D-H d
n
, a
n
,
n
, i
n

pe baza reperelor O
n-1
x
n-1
y
n-1
z
n-1
i O
n
x
n
y
n
z
n
folosind
aceleai reguli ca la paii 7 10.
Pas 14. Se determin matricea A
n-1
n
folosind expresia
(2.68) i valorile parametrilor D-H d
n
, a
n
,
n
,
n

determinate la pasul anterior.

n legtur cu acest algoritm se pot face mai multe
observaii, importana lui fiind deosebit, deoarece pe
baza lui rezult rezolvarea problemei cinematice directe.
20
1. Este de notat c pentru un RI cu n gdm vor trebui
ataate n+1 repere D-H, cte unul pentru fiecare din
cele n+1 segmente ale RI, adic se ataeaz un reper
i segmentului 0, baza RI. Acest reper va rmne fix i
va fi de obicei reperul de referin n determinarea
modelului geometric al RI. n schimb, numrul de seturi
de parametri D-H i respectiv numrul de matrice D-H
A
i-1
i
care se determin este n, egal cu numrul de
grade de mobilitate al RI respectiv. Aceasta se explic
prin aceea c parametrii D-H i respectiv matricele D-H
se refer la atitudinea cinematic relativ a reperului i
fa de reperul i-1; astfel, abia dup ataarea celui de-al
doilea reper (reperul 1) se poate afla primul set de
parametri D-H i respectiv prima matrice D-H, matricea
A
0
1
.
21
2. n fiecare set de parametri D-H aflat n urma aplicrii
algoritmului vor exista trei parametri constani (sunt
constante ale construciei mecanice a RI) i unul care se
modific n timp, odat cu micarea articulaiei care
leag cele dou segmente vecine. Conform celor
precizate anterior, dac articulaia i este realizat printr-
o cupl de rotaie atunci parametrul D-H variabil la
micarea articulaiei este
i
, iar dac articulaia i conine
o cupl de translaie atunci parametru D-H variabil este
d
i
. Pe de alt parte, atitudinea cinematic a articulaiei i
i respectiv a segmentului i fa de segmentul i-1 este
precizat dac se cunoate atitudinea cinematic a
reperului i (cel care se mic o dat cu segmentul i la
micarea articulaiei i), fa de reperul i-1, adic este
precizat prin intermediul setului celor patru parametri
D-H, coninnd un parametru variabil n timp.
22
Comparnd aceste elemente cu definiia
vectorului coordonatelor generalizate (vezi
paragraful 2.1) constatm c acest vector poate fi
format prin folosirea parametrilor D-H variabili,
i

sau d
i
n funcie de tipul fiecrei articulaii.
Vectorul coordonatelor generalizate se noteaz
cu q i deci n urma aplicrii algoritmului de mai
sus q este stabilit: pentru un RI cu n gdm, q =
(q
1
, . . ., q
n
)
T
, unde q
i
=
i
dac articulaia i este
de rotaie i respectiv q
i
= d
i
, dac articulaia i
este de translaie. n plus vectorul q se modific
n timp, datorit micrilor articulaiilor, q = q(t) =
q(q
1
(t), . . ., q
n
(t)).
23
3. Definirea reperelor D-H nu determin ntotdeauna o
unic plasare a acestora i n consecin algoritmul de
mai sus las mai multe elemente de nedeterminare n
legtur cu plasarea celor n+1 repere triortogonale
ataate unui RI cu n gdm. n acest sens se pot
formula urmtoarele recomandri importante pentru
rezolvarea efectiv a modelrii geometrice a RI.

- n pasul 1 reperul O
0
x
0
y
0
z
0
are precizat numai
direcia axei z
0
; n rest plasarea sa rmne la alegerea
celui care construiete modelul i se va face n aa fel
nct reperul O
0
x
0
y
0
z
0
s reprezinte n mod convenabil
reperul de referin, fa de care se determin modelul
RI respectiv.
24
- n pasul 12, ultimul reper, i anume O
n
x
n
y
n
z
n
, are
precizat numai direcia axei z
n
. Plasarea originii i a
celorlalte dou axe se va face n funcie de felul n carte
ne intereseaz s obinem, prin modelul respectiv,
descrierea poziiei i a orientrii efectorului RI i n aa
fel nct s se poat determina parametrii D-H d
n
i a
n
.
- n paii 4 i 5 pot apare nedeterminri n legtur cu
fixarea originii O
i
i respectiv a axei x
i
, atunci cnd axele
z
i-1
i z
i
sunt paralele sau coincid. Aceste
nedeterminri se rezolv fixnd originea O
i
i axa x
i
n
aa fel nct x
i
s se intersecteze cu z
i-1
, deoarece
numai n acest caz se pot afla parametrii D-H d
i
i a
i

(acetia se calculeaz folosind punctul de intersecie al
lui x
i
cu z
i-1
); astfel se va putea construi matricea i
apoi modelul geometric al RI respectiv.
Exemple de aplicare a algoritmului D-H vor fi prezentate
n paragraful 2.11.
25
2.8. Unghiurile lui Euler i transformarea Euler

Pentru a rezolva cele dou probleme cinematice formulate la
nceputul acestui capitol este necesar precizarea modalitii
n care se exprim vectorul coordonatelor operaionale, cel
ce descrie poziia i orientarea efectorului. Dac n ceea ce
privete poziia vor putea fi folosite cele trei coordonate
carteziene ale unui punct caracteristic de pe efector (de
obicei acest punct este originea reperului final O
n
x
n
y
n
z
n
, cel
fixat pe efectorul RI), pentru precizarea orientrii se pot folosi
trei parametri unghiulari, care pot fi unghiurile lui Euler.

Unghiurile lui Euler [Fu, 87], [Sha, 87] determin orientarea unui
reper triortogonal fa de un reper de baz, n situaia n care
originile celor dou repere coincid (vezi fig. 2.17), definiia lor fiind
urmtoarea:
26
unghiul de nutaie este unghiul dintre axele z
ale celor dou repere;
unghiul de precesie este unghiul pe care l
face dreapta de intersecie a planelor xy din
cele dou repere (n fig. 2.17 aceasta este O
1
x,
ca intersecie dintre planul O
1
x
1
y
1
i planul
O
2
x
2
y
2
), cu axa x a primului reper (a reperului
de baz)
unghiul de rotaie proprie este unghiul pe
care l face axa x a reperului secundar (reperul
a crui orientare se reprezint) cu dreapta de
intersecie a planelor xy ale celor dou repere.
27

z
1

z
2

y
2

y
1

O
1
= O
2

x
1

x
2

x

Fig. 2.17. Definirea unghiurilor lui Euler
28
Pentru a putea folosi unghiurile lui Euler n
modelarea geometric a RI trebuie determinat
transformarea omogen care s exprime
atitudinea cinematic relativ a dou repere
avnd orientarea precizat prin unghiurile lui
Euler. Pentru aceasta procedm similar cu cazul
determinrii transformrii D-H; presupunem c
reperele O
1
x
1
y
1
z
1
i O
2
x
2
y
2
z
2
ar coincide n
momentul iniial i determinm succesiunea de
micri elementare care aduc reperul O
2
x
2
y
2
z
2

n situarea sa final, cea n care apar unghiurile
lui Euler. Pe baza fig. 2.17 se poate determina
aceast succesiune de micri, ce a fost
reprezentat n fig. 2.18.
29
Se execut o rotaie a reperului secundar
O
2
x
2
y
2
z
2
n jurul axei z a reperului de baz de
unghi ; n urma acestei rotaii axele x i y ale
reperului secundar ajung n poziiile notate cu x
2
1

i respectiv y
2
1
n fig. 2.18.
Se execut o rotaie a reperului secundar n
jurul propriei axe x, de unghi ; n urma acestei
micri axa z a reperului secundar ajunge n
situarea sa final, iar axa y ajunge n poziia
notat cu y
2
2
n fig. 2.18;
Se execut o rotaie a reperului secundar n
jurul propriei axe z de unghi . Aceasta este
ultima micare, dup care toate axele reperului
secundar sunt n situarea final.
30

z
2

y
2

x
1
O
1
= O
2

x
1

x
2



Fig. 2.18. Succesiunea de micri
pentru obinerea transformrii Euler






x
2
1

y
2
1

y
2
2

z
1

31
Pentru ca aceast afirmaie s fie adevrat ar trebui ca
axa O
1
x fa de care sunt msurate unghiurile lui Euler
i n fig. 2.17 s coincid cu axa O
1
x
2
1
care apare
in fig. 2.18, adic O
1
x
2
1
s fie dreapta de intersecie a
planelor xy ale celor dou repere, n situarea final. n
adevr, se poate observa c dreapta O
1
x
2
1
este, n urma
primei micri efectuate, perpendicular pe O
1
z
1
, iar
dup cea de-a doua micare este perpendicular i pe
O
2
z
2
. Deci O
1
x
2
1
este perpendicular pe axele z ale
ambelor repere, proprietate ce definete n cazul
reperelor considerate n fig. 2.17 dreapta de intersecie a
planelor xy ale celor dou repere. n acest fel rezult c
O
1
x
2
1
este chiar dreapta fa de care s-au definit
unghiurile lui Euler i i deci cele trei micri
efectuate au adus reperul O
2
x
2
y
2
z
2
n poziia final, cea
n care apar unghiurile lui Euler.
32
Considernd cele trei micri efectuate, este uor
de scris matricea transformrii omogene care
exprim atitudinea cinematic a reperului
O
2
x
2
y
2
z
2
fa de reperul O
1
x
1
y
1
z
1
, pe baza regulii
de compunere a transformrilor omogene.

R
Euler
= R

z
I
4
R

x
R

z
=

C -S 0 0 1 0 0 0 C -S 0 0
S C 0 0 0 C -S 0 S C 0 0
0 0 1 0 0 S C 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
33

CC -SSC -CS -SCC SS 0
SC+CSC -SS +CCC -CS 0
SS SC C 0
0 0 0 1

(2.70)
unde am folosit notaiile introduse anterior
pentru funciile sinus i cosinus. n legtur cu
unghiurile lui Euler i transformarea Euler se
pot face urmtoarele observaii.

34
- Este de notat forma particular a ultimei coloane din
matricea transformrii omogene de tip Euler, explicabil
prin aceea c ea exprim atitudinea cinematic relativ
a dou repere avnd aceeai origine.
- innd seama de felul n care a fost construit
transformarea Euler rezult modul de ataare a
semnului pentru unghiurile lui Euler. Semnul se va stabili
prin corelarea, dup regula burghiului, a sensului axei n
jurul creia se face rotirea, cu sensul rotirii reperului
secundar pentru aducerea sa n situarea final.
- Unghiurile lui Euler se pot folosi, conform definirii lor,
pentru a exprima orientarea unui reper triortogonal fa
de un reper de baz. n acest fel, vectorul coordonatelor
operaionale se va putea construi folosind drept
parametri care s exprime orientarea cele trei unghiuri
ale lui Euler (vezi i paragraful 2.10).
- n literatur sunt prezentate i alte variante de definire
a unghiurilor lui Euler [Fu, 87], [Pop, 94] care nu
schimb principiul de utilizare a acestora.
35
2.9. Unghiurile roll, pitch, yaw i
transformarea omogen corespunztoare

Pentru a descrie orientarea efectorului unui RI se
folosesc frecvent n locul unghiurilor lui Euler ali
trei parametri unghiulari, pentru care se utilizeaz
denumirile din limba englez - roll, pitch i yaw
(traducerea acestora n limba romn, prin
folosirea denumirilor din anatomie: aducie-
abducie, pronaie-supinaie, flexie, sau a celor
din navigaie: ruliu, tangaj, deriv, nu s-au impus).
36
Considernd reperul de referin translat pe efector i
notat cu Oxyz (vezi fig. 2.19) i respectiv reperul
secundar, ataat efectorului, avnd originea tot n O i
axele x, y i z, unghiurile roll, pitch i yaw se definesc
n felul urmtor. Presupunnd c reperul secundar ar
coincide iniial cu cel de referin, unghiurile roll, pitch i
yaw sunt cele trei unghiuri prin care efectund rotiri n
jurul axelor z, y, x, deci rotiri n jurul axelor reperului
secundar, n ordinea menionat, acest reper este adus
n situarea final. innd seama de aceast definire,
matricea transformrii omogene care exprim orientarea
reperului ataat de efector fa de reperul de referin se
poate calcula pe baza valorilor unghiurilor roll, pitch i
yaw, pe care le notm cu r, p i y, folosind regula de
compunere a transformrilor omogene:

37














Fig. 2.19. Reperele pentru definirea unghiurilor roll, pitch i yaw
38
R
rpy
= R
r
z
R
p
y
R
y
x
=

Cr -Sr 0 0 Cp 0 Sp 0 1 0 0 0
Sr Cr 0 0 0 1 0 0 0 Cy -Sy 0
0 0 1 0 -Sp 0 Cp 0 0 Sy Cy 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

CrCp CrSpSy-SrCy CrSpCy+SrSy 0
= SrCp SrSpSy+CrCy SrSpCy-CrSy 0 (2.71)
-Sp CpSy CpCy 0
0 0 0 1


39
Avantajul folosirii unghiurilor roll, pitch i yaw pentru
exprimarea orientrii este acela c ele se definesc
folosind numai axele celor dou repere, de baz i
secundar, n timp ce la unghiurile Euler a trebuit s fie
introdus o nou ax, dreapta de intersecie a planelor
xy ale celor dou repere. n plus, atunci cnd orientarea
de atins de ctre efector este specificat prin aceste trei
unghiuri, ele pot fi folosite direct drept comenzi ale celor
trei articulaii de rotaie ale efectorului (de obicei acesta
are asemenea cuple cinematice), determinnd obinerea
orientrii dorite a efectorului fa de reperul de referin.
n concluzie, unghiurile roll, pitch i yaw dau o a doua
variant pentru cei trei parametri unghiulari care intr n
componena vectorului coordonatelor operaionale.
40
2.10. Determinarea modelului geometric direct
al roboilor industriali

Modelul geometric direct este acela prin care se
afl atitudinea cinematic a efectorului RI fa de
un reper de referin, la un anumit moment de
timp, atunci cnd sunt cunoscute atitudinile
cinematice relative ale segmentelor RI, la acel
moment de timp. Fcnd apel la definiia dat n
paragraful 2.1 rezult c modelul geometric direct
este cel care rezolv problema cinematic
direct. Pentru un RI cu n gdm modelul
geometric direct va fi dat de un operator de
forma:
41

f
d
: D R
n
D R
6
; z = f
d
(q) (2.72)

unde am notat cu z vectorul coordonatelor operaionale,
q este vectorul coordonatelor generalizate, D este
domeniul de definiie pentru operatorul f
d
, care depinde
de structura lanului cinematic ce compune RI i de
restriciile impuse deplasrilor articulaiilor, de luat n
considerare n funcie de RI care se modeleaz, iar D
este spaiul de lucru (vezi i paragraful 1.4), adic
mulimea punctelor care pot fi atinse de efectorul RI, cu
orientrile precizate prin valorile celor trei parametri
unghiulari care intr n compunerea vectorului z.


42
Chiar dac nu poate fi gsit ntotdeauna o
expresie analitic explicit pentru operatorul f
d
,
pe baza elementelor deduse n paragrafele
anterioare, va putea fi precizat un algoritm prin
care s se determine vectorul z pentru un vector
q cunoscut, adic s se afle modelul geometric
direct. Considerm ataate de toate segmentele
RI repere D-H, reperul O
0
x
0
y
0
z
0
fiind reperul de
referin. Conform cu algoritmul D-H, dat n
paragraful 2.7, dup ataarea celor n+1 repere
i aflarea seturilor de parametri D-H, se vor putea
determina cele n matrice D-H, A
i-1
i
.
43
Fiecare din aceste matrice ne permite s
determinm vectorul de poziie, n coordonate
omogene, pentru un punct oarecare fa de
reperul i-1, atunci cnd este cunoscut vectorul de
poziie al punctului respectiv fa de reperul i,
dup relaia (2.69). Aplicnd relaia amintit n
mod iterativ obinem vectorul de poziie r
0
al unui
punct oarecare fa de reperul de referin, atunci
cnd este cunoscut vectorul de poziie al
punctului respectiv fa de reperul ataat
efectorului (segmentul n al RI), vector pe care l
notm cu r
n
(vezi fig. 2.20):
44
segment 0
z
0

y
0

x
0

O
0

batiu
segment n
efector
P
y
n

z
n

Fig. 2.20. Repere pentru determinarea modelului geometric direct
x
n

O
n

r
0

r
n

45

r
0
= A
0
1
A
1
2
. . . A
n-1
n
r
n
(2.73)

n relaia de mai sus apar n matrice D-H, care
sunt matrice de transformare omogen i prin
produsul acestora se obine tot o matrice de
transformare omogen, rezultnd relaia:

r
0
= A
0
n
r
n
(2.74)

matricea A
0
n
fiind dat de: A
0
n
= A
0
1
A
1
2
. . . A
n-1
n

(2.75)
46
A
0
n
este matricea de transformare omogen care
exprim poziia i orientarea reperului O
n
x
n
y
n
z
n

fa de reperul O
0
x
0
y
0
z
0
, adic atitudinea
cinematic a efectorului fa de reperul de
referin. Aa cum am precizat n paragraful 2.7,
fiecare matrice A
i-1
i
depinde de cei patru
parametri D-H, dintre care unul este parametrul
variabil la micarea articulaiei i i respectiv a
segmentului i, acest parametru intrnd n
componena vectorului coordonatelor
generalizate. Adic relaia anterioar se scrie,
innd seama de parametri variabili care apar,
sub forma:
47

A
0
n
(q
1
, ,q
n
) = A
0
1
(q
1
)A
1
2
(q
2
) A
n-1
n
(q
n
) (2.76)

i deci matricea A
0
n
= A
0
n
(q(t)) depinde de
vectorul coordonatelor generalizate, care este
variabil n timp atunci cnd RI se mic. Matricea
A
0
n
rezolv problema cinematic direct,
deoarece odat determinat ea conine toate
informaiile privind atitudinea cinematic a
efectorului fa de reperul de referin. Astfel, A
0
n

fiind matrice de transformare omogen este de
forma:
48

n
x
s
x
a
x
p
x
A
0
n
= n
y
s
y
a
y
p
y =
n s a p
(2.77)
n
z
s
z
a
z
p
z

0 0 0 1

0 0 0 1

i se poate extrage vectorul z al coordonatelor
operaionale pe baza elementelor din A
0
n
. Pe
ultima coloan a matricei A
0
n
avem pe primele
trei poziii - (p
x
, p
y
, p
z
), coordonatele originii O
n

fa de reperul de referin O
0
x
0
y
0
z
0
, adic poziia
efectorului fa de reperul de referin (fig. 2.20).

49
Orientarea efectorului fa de reperul de referin este
exprimat implicit prin elementele submatricei de rotaie
din matricea A
0
n
. n adevr, pe primele trei coloane din
matricea respectiv avem proieciile versorilor axelor
reperului O
n
x
n
y
n
z
n
fa de reperul O
0
x
0
y
0
z
0
. n acest
sens, se noteaz de obicei aceti trei versori prin:
- n este versorul axei x
n
, notat aa deoarece
reprezint direcia normal la planul apuctorului (vezi i
fig. 2.19), acesta fiind cel mai frecvent tip de efector;
- s (din limba englez slide alunecare) este
versorul axei y
n
, el reprezentnd direcia de
nchidere/deschidere a apuctorului;
- a este versorul axei z
n
, notat aa deoarece
reprezint direcia dup care apuctorul se apropie (n
limba englez approach) de obiectul ce urmeaz a fi
manipulat.
50
Conform celor precizate la transformrile omogene
(paragraful 2.3), n
x
= cos(O
n
x
n
, O
0
x
0
), . . ., a
z
=
cos(O
n
z
n
, O
0
z
0
) i deci este precizat orientarea
reperului efectorului fa de reperul de baz. Aceast
variant de specificare a orientrii este ns una
redundant, ntre elementele submatricei de rotaie
dintr-o matrice de transformare omogen avnd loc mai
multe relaii de dependen (vezi observaiile dinainte de
exemplul 2.3). De aceea, se poate construi vectorul
coordonatelor operaionale z = (p
x
p
y
p
z
o
1
o
2
o
3
)
T
n care
primele trei componente exprim poziia efectorului fa
de reperul de baz, iar ultimele trei sunt trei parametri
unghiulari, suficieni pentru a exprima orientarea
efectorului fa de reperul de referin.
51
Dac primele componente din vectorul z, de
poziionare, rezult direct din matricea A
0
n
, pentru
a afla parametrii de orientare trebuie fcute
calculele corespunztoare. Astfel, mai nti
trebuie stabilit tipul celor trei parametri prin care
se exprim orientarea. Dac acetia se aleg ca
fiind unghiurile lui Euler, atunci se va egala
submatricea de rotaie din matricea transformrii
Euler (relaia 2.70), cu submatricea de rotaie din
matricea A
0
n
i din cele 9 ecuaii astfel formate
(care nu sunt independente) se pot afla valorile
unghiurilor lui Euler , i , n funcie de
elementele din submatricea de rotaie a matricei
A
0
n
.
52
n mod similar, dac se dorete exprimarea
orientrii prin unghiurile roll, pitch i yaw se va
egala expresia submatricei de rotaie din matricea
transformrii omogene corespunztoare (relaia
2.71) cu submatricea de rotaie din A
0
n
i pe
baza ecuaiilor formate se vor putea determina
valorile unghiurilor roll, pitch i yaw, care se vor
folosi drept componente o
1
, o
2
i o
3
n vectorul z.

Putem astfel concluziona asupra felului n care se
determin modelul geometric direct:
53

- Se ataeaz repere compatibile cu
transformrile D-H segmentelor RI, se afl
parametrii D-H i respectiv matricele D-H A
i-1
i
,
dup algoritmul D-H, dat n paragraful 2.7.
- Se afl matricea A
0
n
, conform relaiei (2.76).
- Se calculeaz pe baza matricei A
0
n

componentele vectorului z al coordonatelor
operaionale, conform celor artate mai sus. Cum
A
0
n
= A
0
n
(q(t)), rezult c expresia (2.72) a
operatorului modelului geometric direct este
justificat.
54
Elementul important n obinerea modelului geometric
direct este acela al determinrii matricei A
0
n
. De multe
ori n aplicaiile practice nu ne intereseaz forma
explicit a vectorului z, astfel c ultimul pas menionat
mai sus nu se mai efectueaz. Pe de alt parte, dac RI
are n apuctor un obiect, ne poate interesa atitudinea
cinematic a acestui obiect fa de reperul de referin
(vezi fig. 2.21). O asemenea situaie se poate rezolva
prin compunerea transformrilor omogene. Se ataeaz
de obiectul respectiv un reper triortogonal O
ob
x
ob
y
ob
z
ob

i corespunztor se poate afla atitudinea cinematic a
acestui reper fa de reperul ataat apuctorului
O
n
x
n
y
n
z
n
. Dac A
n
ob
este aceast matrice, atunci poziia
i orientarea obiectului, reprezentat prin reperul
O
ob
x
ob
y
ob
z
ob
, fa de reperul de referin O
0
x
0
y
0
z
0
este,
conform regulii de compunere a transformrilor
omogene, dat de matricea:
55
y
n

z
n

x
n

z
0

y
0

x
0

O
0

batiu
Fig. 2.21. Ataarea reperelor la un RI care are un obiect n apuctor
O
n

z
ob

y
ob

x
ob

O
ob

56

A
0
ob
= A
0
n
A
n
ob
(2.78)

Dac obiectul este solidarizat de apuctor, atunci
matricea A
n
ob
este constant n timp, astfel c
determinarea matricei A
0
n
rmne problema
propriu-zis a determinrii modelului geometric
direct i va fi ilustrat n paragraful urmtor, pe
cteva cazuri de RI.
57
2.11. Exemple de determinare a modelului geometric
direct

Vor fi analizate trei cazuri: mai nti un robot simplu, cu
numai 2 gdm, important din punct de vedere teoretic,
deoarece pentru acesta se va putea deduce, n capitolul
urmtor, i modelul dinamic; apoi sunt analizate dou
cazuri de RI cu 6 gdm, tipurile Stanford i PUMA.
Exemplul 2.8. Fiind dat robotul care se mic n plan,
avnd dou articulaii realizate prin cuple cinematice de
rotaie de clasa a V-a, conform fig. 2.22 (aa numitul
robot plan bimobil), se cere s se determine modelul
geometric direct al acestuia.
58
x
0

y
2

segment 0
segment 1
x
2

1

y
1

x
1

2

segment 2
Fig. 2.22. Reperele D-H pentru robotul plan bimobil
l
1

l
2

articulaia 1
articulaia 2
y
0

O
0

O
1

O
2

59
n primul pas aplicm algoritmul de plasare a
reperelor D-H, aflnd totodat parametrii D-H i
matricele D-H. Astfel, reperul O
0
x
0
y
0
z
0
este ataat
la captul segmentului 0 (segmentul fix), cu
respectarea condiiei impuse n algoritmul de
fixare a reperelor D-H, aceea ca axa z s fie
plasat dup direcia de micare a articulaiei 1.
Aceast direcie este perpendicular pe planul n
care se mic robotul i, pentru simplitate, nu a
mai fost reprezentat n fig. 2.22. Reperul
O
0
x
0
y
0
z
0
trebuie s fie un reper triortogonal drept
i atunci sensul axei z este astfel nct aceasta
iese din planul figurii.
60
Robotul considerat are numai 2 gdm i astfel, n
ciclul n care se fixeaz cele n-1 repere ataate
segmentelor 1, 2, . . ., n-1, vom avea aici de
precizat un singur reper, cel corespunztor
segmentului 1. Dac axa z a acestui reper este
uor de determinat, fiind n lungul direciei de
micare a articulaiei 2, paralel cu axa z a
reperului anterior deoarece cele dou articulaii
ale robotului au direciile de micare paralele, i
de asemenea este nereprezentat n fig. 2.22,
celelalte elemente ale reperului 1 sunt mai dificil
de ales. Apar astfel nedeterminrile despre care
am amintit anterior, n legtur cu plasarea
originii O
1
i a axei x
1
.
61
Axele z ale reperelor 0 i 1 nu se intersecteaz;
mai mult, ele fiind paralele, orice dreapt din
planul robotului este perpendicular pe axele z
ale reperelor respective. Aceste nedeterminri se
rezolv aa cum s-a indicat n paragraful 2.7: se
alege plasarea axei x
1
n lungul segmentului 1,
aceasta fiind singura poziie pentru care axa x a
reperului 1 se intersecteaz cu axa z a reperului
0 i deci parametrii D-H, d
1
i a
1
, pot fi
determinai. Odat ce axa x
1
a fost stabilit,
originea O
1
rezult la intersecia lui x
1
cu z
1
.
Reperul O
1
x
1
y
1
z
1
este completat prin fixarea axei
y
1
, n aa fel nct s rezulte un reper triortogonal
drept.

62
Parametrii D-H se afl dup definiiile lor, conform
algoritmului D-H i au valorile (vezi i fig. 2.22):

d
1
= 0; a
1
= l
1
;
1
=
1
(t);
1
= 0
(2.79)

unde l
1
este lungimea segmentului 1 al
robotului, iar unghiul
1
este parametrul variabil
care se modific n timp, la micarea articulaiei
1. Cu aceste valori ale parametrilor D-H se afl
matricea D-H A
0
1
care exprim atitudinea
cinematic a reperului O
1
x
1
y
1
z
1
fa de reperul
de referin O
0
x
0
y
0
z
0
:
63

C
1
-S
1
0 l
1
C
1

A
0
1
= S
1
C
1
0 l
1
S
1
(2.80)
0 0 1 0
0 0 0 1
Plasarea reperului final, care este n cazul studiat
reperul 2, se face respectnd cerina ca axa z
s fie paralel cu direcia de micare a ultimei
articulaii. Celelalte elemente ale reperului 2 sunt
principial la alegerea celui ce determin modelul,
dar aici singura variant care permite s obinem
parametrii d
2
i a
2
este aceea n care axa x
2

este aezat n lungul segmentului 2, caz n care
se intersecteaz cu axa z
1
.


64
Se observ, dup fixarea reperului O
2
x
2
y
2
z
2
, c
parametrii d
2
, a
2
,
2
i
2
au valori similare cu
cele date prin relaiile (2.79), cu singura
deosebire c n loc de l
1
apare l
2
lungimea
celui de-al doilea segment al robotului. Rezult c
i matricea A
1
2
are form similar cu A
0
1
(relaia
2.80), cu deosebirea c n loc de
1
apare
2
i
n loc de l
1
apare l
2
.

Avnd stabilite reperele D-H i calculate
matricele D-H se poate afla matricea A
0
2
, prin
relaia (2.76):
65

C
1
-S
1
0 l
1
C
1

A
0
2
= A
0
1
A
1
2
= S
1
C
1
0 l
1
S
1

0 0 1 0
0 0 0 1

C
2
-S
2
0 l
2
C
2

S
2
C
2
0 l
2
S
2
=
0 0 1 0
0 0 0 1
66

C
12
-S
12
0 l
1
C
1
+l
2
C
12

S
12
C
12
0 l
1
S
1
+l
2
S
12
(2.81)
0 0 1 0
0 0 0 1

unde am notat cu C
12
= cos(
1
+
2
) i S
12
=
sin(
1
+
2
).
Matricea A
0
2
este dependent, la micarea
robotului, de cei doi parametri variabili:
1
i
2
,
care formeaz la acest robot vectorul
coordonatelor generalizate: q(t) = (
1
(t)
2
(t))
T
.
67
De observat c datorit formei simple a acestui robot
matricea ar fi putut fi determinat direct: reperul
O
2
x
2
y
2
z
2
are originea translat fa de reperul O
0
x
0
y
0
z0
dup vectorul avnd componentele dup axa x,
respectiv y: l
1
C
1
+l
2
C
12
i l
1
S
1
+l
2
S
12
, iar ca orientare,
reperul O
2
x
2
y
2
z
2
este rotit fa de reperul O
0
x
0
y
0
z
0
, n
jurul axei z, cu un unghi
1
+
2
.
Din matricea A
0
2
putem extrage expresia vectorului
coordonatelor operaionale z. Astfel, din ultima coloan
avem coordonatele originii O
2
fa de reperul de baz,
pe care le folosim drept parametri exprimnd poziia
efectorului. Dac pentru exprimarea orientrii folosim
unghiurile lui Euler, atunci egalnd expresia (2.81) cu
matricea transformrii Euler (2.70), se pot determina
valorile unghiurilor lui Euler: = 0, =
1
, =
2
.

68
De observat c definiia unghiurilor lui Euler
bazat pe axa de intersecie a planelor xy nu se
poate aplica n cazul robotului din acest exemplu.
Am inut n schimb seama de micrile prin care
s-a definit transformarea Euler i care determin
valorile unghiurilor i n acest caz, cnd axele
z ale celor dou repere sunt paralele i deci =
0.

Avem astfel determinat vectorul coordonatelor
operaionale sub forma:
69
l
1
cos
1
+l
2
cos(
1
+
2
)
l
1
sin
1
+l
2
sin(
1
+
2
)
0
0 (2.82)

1

2

i am ajuns, n cazul acestui robot simplu, la
forma explicit a modelului geometric direct: z =
f(q(t)) , unde q este vectorul coordonatelor
generalizate, definit mai sus, q(t) = (
1
(t)
2
(t))
T
.
70
Odat determinat modelul geometric direct,
acesta ne permite s aflm atitudinea cinematic
a efectorului pentru diferite poziii precizate ale
articulaiilor. De exemplu, fie urmtoarele dou
cazuri ale siturii articulaiilor robotului studiat,
precizate prin valorile vectorului q la dou
momente de timp t
1
i t
2
:

i) q(t
1
) = (72,185 314,427)
T
ii) q(t
2
) = (26,612 45,573)
T


71
Considernd lungimile celor dou segmente ale
robotului ca fiind egale, l
1
= l
2
= 0,5 i calculnd valorile
vectorului coordonatelor operaionale la cele dou
momente de timp, obinem aceeai poziie a efectorului
(vezi fig. 2.23), dat prin coordonatele punctului O
2
:

x
O2
(t
1
) = x
O2
(t
2
) = 0,6
y
O2
(t
1
) = y
O2
(t
2
) = 0,7
z
O2
(t
1
) = z
O2
(t
2
) = 0

n schimb, orientarea efectorului nu este aceeai, aa
cum rezult din fig. 2.23 (unghiurile lui Euler au valori
diferite pentru cele dou situri ale articulaiilor la
momentele de timp t
1
i t
2
). Astfel, chiar pentru acest
robot simplu, o aceeai poziie a efectorului este
obinut pentru dou atitudini cinematice diferite ale
segmentelor sale, care pot fi discriminate n funcie de
orientarea efectorului.
72
y
0

x
0

O
0

O
2

x
2

x
2

x
1

x
1

1
(t
2
)

1
(t
1
)

2
(t
2
)

2
(t
1
)

2
(t
1
) = 315

1
(t
1
) = 72

1
(t
2
) = 27

2
(t
2
) = 45
Fig. 2.23. Dou situri ale robotului bimobil care determin aceeai poziie a efectorului