SOLUCIN DEL PROBLEMA

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30 26.565



0

-

POR CINTICA

Con respecto al marco inercial

Por lo tanto, la potencia virtual est dada por:

*(

+ *(

[(

[ *(

) (

) +]**(

++

,*

-
*(

+
,

*(

-

{

De acuerdo con el principio del trabajo virtual, las ecuaciones de movimiento del manipulador
De dos grados de libertad se obtienen igualando a cero las fuerzas generalizadas asociadas a las
Coordenadas generalizadas.

{[

, (

) (

, (

+
(

AGRUPANDO

*(

+

(

+
DATOS
M1 M2 M3 M4 L m/s m/s
2

D
30kg 20kg 10kg 40kg 1m 8.880 78,87133 30 26.565 0.5m

RESPUESTA
F1 F2 T
11.12N 2371.7N 450 N/m