Icm 3470

An alisis de Vibraciones en M aquinas Rotatorias
ICM 3470
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.
Centro de Minera
Ponticia Universidad Cat olica de Chile
Marzo 2011
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Esta es una versi on preliminar, en constante evolucion, y con numerosas faltas de ortografa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes.
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Indice general
I Modelamiento general 7
1. Rese na historica 9
1.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Clasicacion de los rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Clasicacion de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Historia del analisis de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Introduccion general 11
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Conceptos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Vibraciones libres f(t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Masa-resorte en compresion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7. Metodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.1. Metodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2. Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.3. Metodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.9. Comentarios nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3. Modelos basicos 47
3.1. Modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Modelo de viga simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Velocidad critica de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4. Rotor rgido simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Rotor exible con efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos exibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1. Velocidades criticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
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INDICE GENERAL
3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.6.3. Modos de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4. Metodo de Rayleigh-Ritz 77
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Descripcion del modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3. Descanso elastico intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.5. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. Rotor simple en descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.5. Resonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro hacia atras 94
4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica ja en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6. Rotor con eje exible y descanso intermedio asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6.1. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.4. Fuerza harmonica ja en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.1. Determinacion de la inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.3. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.4. Amortiguamiento peque no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.5. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.8. Amortiguacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.8.2. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.4. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.5. Fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.6. Fuerza asincronica ja en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5. Analisis modal numerico 123
5.1. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2. Sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3. Modos propios complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Respuesta Forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
INDICE GENERAL 5
6. Multi-rotor con el metodo de Rayleigh-Ritz 129
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Descripcion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.4. Energa cinetica del desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4. Rotor simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1. Frecuencias crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5. Rotor asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.6. Sistema amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7. Analisis Espectral 141
7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2. Analisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.1. Nociones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3. Discretizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.4. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5. Parametros de adquisicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6.1. Modulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.2. Ruido en la se nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.9. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.10. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8. Cadena de medicion 163
8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.1. Transduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.3. Digitalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.5. Acelerometro piezoelectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.6. Saturacion de aceler ometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.7. Seleccion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.8. Filtros [?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2.9. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6

INDICE GENERAL
8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9. Metodo de los elementos nitos 179
9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2. Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.3. Descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.3. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.4. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.5. Grados de libertad jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.7. Efectos de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.7.1. Estudio de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203
10.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
10.4. Metodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
10.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.8. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
11.Vibraciones inducidas por sismos 217
11.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
11.2. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
11.3. Sismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.4. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables como sistemas con un grado de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.6.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.7. Sistemas con varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.8. Dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.9. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.Descomposicion modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.1.Metodos para establecer respuestas maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.10.2.Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.11.Rigidez de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.12.Comentarios nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.13.A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12.Metodos directos de integracion 237
12.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2. Metodos de integracion directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2.1. Metodo de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12.2.2. Metodo de Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
12.2.3. Metodo Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
12.2.4. Metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.2.6. Metodo generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
INDICE GENERAL 7
12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.4.1. Modelos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.4.2. Modelo con n grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.6. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.Analisis torsional 267
13.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.1. Consideraciones de dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.2. Objetivos del analisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.3. Condensacion de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
13.3.1. Ecuacion del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.3. Amortiguamiento en descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.Vibraciones transientes 303
14.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.2. Rotor de Jecott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.3. Aceleracion constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
14.4. Torque motriz limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
14.4.1. Vibracion en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
II Situaciones especcas 313
15.Eje asimetrico 315
15.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
15.5. Ejes asimetricos horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
16.Eje doblado 329
16.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.3. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
16.4. Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
8

INDICE GENERAL
17.Defectos de elementos mecanicos 343
17.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2. Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.1. Fallas de fabricacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.2. Paso de los elementos rodantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
17.3. Acoplamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
17.4. Junta cardanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
18.Juego radial en descansos 351
18.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
19.Descansos con pelcula de aceite 365
19.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
19.2. Ecuacion de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
19.3. Aproximacion de descanso corto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
19.4. Aproximacion de descanso largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
19.5. Analisis de estabilidad de un rotor elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
19.6. Medidas preventivas para el oil whip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
19.7. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
20.Rotor con grieta 385
20.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.2. Modelo lineal con desbalance dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.3. Modelo del eje con grieta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
21.Desbalance 391
21.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.1. Vocabulario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.2. Balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
21.1.3. Razon de reduccion de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.4. Tipos de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.5. Tipos de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.1.6. Calidad de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.2. Balanceamiento en 2 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.1. Metodo de los coecientes de inuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3. Balanceamiento en 1 plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.1. Metodo de los coecientes de inuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.2. Metodo sin medicion de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.4.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
22.Interaccion entre fundacion y rotor 407
22.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.2. Modelo de Jecott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.3. Rotor, descansos y fundacion rgidos, soporte de fundacion exible . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.3. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
22.3.4. Vibracion forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
22.3.5. Vibracion inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
INDICE GENERAL 9
22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
III Estudio de casos 439
22.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.1. Molino SAG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.2. Molino SAG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.6. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio Despu
Es De La Reparaci
On . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
22.10.Prueba con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
22.10.1.Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
22.10.2.Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
22.11.Vibraciones Molino Sag2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
22.12.Anexo 1, Criterios Fallas Tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.1.Frecuencias de falla de los rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.2.Frecuencia de engrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.3.Frecuencia electrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.13.Comentarios nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
IV Anexos 465
A. Metodo de la matriz de transferencia 467
A.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2. Descripcion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2.1. Analisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.3. Sistemas rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.1. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
B. Identidades utiles 479
B.1. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2. Momentos de seccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2.1. Seccion rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
C. Curvas ejemplo motor sincronico 481
D. Normas para el analisis de vibraciones 483
D.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.2. Organizaciones proveedoras de normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.3. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.1. Tipo de maquinaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.2. Severidad de vibraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4. Maquinas rotativas con rotores rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4.1. Evaluacion de la condicion a partir de mediciones en descansos . . . . . . . . . . . 486
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos exibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
D.4.5. Normas API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
10

INDICE GENERAL
D.5. Maquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
D.6. Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.7. Compresores centrifugos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.8. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.9. Embarcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.10.Estructuras civiles e industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.Seres humanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.1. Introduccion ISO 10816-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
D.11.2. Fijacion de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con turbinas a vapor
de mas de 50 MW, ISO 10816-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497
E.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
E.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Prefacio
Las maquinas rotatorias representan la inmensa mayora de los sistemas mecanicos industriales. Equi-
pos tales como motores electricos, turbomaquinas (bombas, turbinas, ventiladores), motores de combus-
tion interna son de uso universal. El ingeniero mecanico esta confrontado al dise no optimo de tales equipos
y luego durante su operacion, a su mantencion.
Un estrategia optima de mantenci on se apoya en la medicion de las condiciones de los equipos, lo que
denominamos mantencion predictiva. Es en este punto donde las vibraciones juegan un rol fundamental
en la industria moderna: el analisis de las mismas es una de las tecnicas de mayor empleo, por su eciencia
en la deteccion incipiente de fallas.
Justiquemos la denominacion del curso:
rotor designa al conjunto de partes que rotan en una maquina, incluyendo ejes, discos, alabes.
A nadimos el termino sistema para extender al concepto a maquinas que presentan varios ejes, engra-
najes, juntas, descansos, fundaciones.
Denamos tambien modelo:
Un modelo es un prototipo de algo que es real.
y recalquemos los benecios obtenidos del modelamiento. Un modelo:
es una herramienta de aprendizaje: permite establecer las relaciones e importancia de los
diferentes parametros en la respuesta del sistema. En nuestro caso, una maquina.
permite ltrar aquellos parametros y condiciones que tienen poca incidencia en la respuesta del
sistema
es un medio de discusion: si dos partes concuerdan en que las hipotesis y parametros que se
usaron para construirlo son validas y sucientes entonces los resultados seran aceptados por las
partes; las limitaciones seran discutidas
es una herramienta de prediccion: es muy facil realizar analisis de sensibilidad; lo que guiara el
proceso de redise no o mejoramiento
por lo anterior, un modelo puede reducir signicativamente los costos de desarrollo o mantencion
de un sistema y acelerar sustancialmente el proceso de decision; en nuestro caso, a nivel de dise no
o mantencion.
el proceso de construccion del modelo permite un acercamiento al problema que permita resaltar
variables que pasaran desapercibidas de otra manera por la complejidad del sistema.
El curso ha sido dividido en dos partes: la primera presenta las tecnicas mas usadas para modelar
el comportamiento de los sistemas rotores; en la segunda, nos concentraremos en las areas usuales que
ataca el ingeniero en un pas como Chile: el diagnostico temprano para evitar la falla del equipo y sus
efectos sobre la produccion; para ello tambien utilizaremos modelos.
De lo anterior se aprecia que el curso se centra en el modelamiento matematico de los fenomenos que
causan la vibracion y sus efectos sobre los sistemas rotores. En especico el modelamiento nos permitira:
1
2

INDICE GENERAL
1. Predecir velocidades crticas; las cuales son aquellas para las cuales la amplitud de las vi-
braciones ante un desbalance es maxima. Ello permite un dise no optimo y un diagnostico ante
modicaciones eventuales en niveles de carga o velocidad de operacion.
2. Especicar condiciones de dise no para evitar frecuencias crticas en las cercanas de las fre-
cuencias de operacion
3. Predecir frecuencias naturales tanto en exion como en torsion
4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor
5. Predecir niveles de vibracion ante excitaciones tales como el desbalance.
6. Determinar condiciones ante las cuales los sistemas rotores se convierten en inestables.
7. Determinar condiciones de dise no para evitar la inestabilidad dinamica.
Los modelos que veremos en el curso son determinsticos. Ello simplica su planteamiento, y mantiene
su representatividad de los fenomenos observados en sistemas reales.
Evaluaci on del curso
Proyecto semestral
Al principio del curso se entregaran artculos a cada grupo para implementen el metodo presentado;
simulen los resultados obtenidos en la publicacion y discutan la validez de las hipotesis y resultados.
Artculos propuestos:
(Nelson, 1976)[3]
(Galloway,1972)[1]
(Ehrich, 1988)[1]
(Lalanne,1998), Cap.6[1]
(Rao, 1983), Cap. 8[4]
Laboratorios
Como una manera de acercar a los alumnos al campo experimental y complementar el modelamiento
matematico se desarrollaran los siguientes laboratorios:
1. obtencion de frecuencias naturales
2. obtener diagrama de Campbell
3. obtencion de respuesta forzada
a) rotor simple
b) rotor con descanso elastico
c) rotor con descanso hidrodinamico
4. balanceamiento
INDICE GENERAL 3
Ponderaci on
Como una forma de premiar el auto-aprendizaje, el proyecto y los laboratorios y tareas se ponderan
con un 70 % de la nota:
30 % proyecto
40 %laboratorios y tareas
30 % controles y examen
Herramientas utilizadas
Buena parte del curso esta programada en ambiente Matlab. (Acklam, 2000)[5] [bajar aqu] presenta
una serie de estrategias interesantes de programacion en este lenguaje generico de computacion.
4

INDICE GENERAL
Bibliografa
[1] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, 1976.
[2] Ehrich, F., High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance, Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, 1988.
[3] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley and Sons, 2nd ed.,
1998.
[4] Rao, J.S, Rotor Dynamics, John Wyley & Sons,1983.
[5] Acklam, P.J., MATLAB array manipulation tips and tricks, Report, Statistics Division Depart-
ment of Mathematics University of Oslo Norway E-mail: jacklam@math.uio.no WWW URL:
http://www.math.uio.no/ jacklam/
5
6 BIBLIOGRAF
IA
Parte I
Modelamiento general
7
Captulo 1
Rese na historica
1.1. Deniciones
1.1.1. Rotor
En general, el termino rotor es usado para la parte que rota en una maquina. El termino opuesto es
estator, que indica la parte estatica de la maquina.
1.1.2. Clasicaci on de los rotores
Las maquinas rotativas consisten de
discos de varias formas
arboles o ejes con diametros variables en funcion de la posicion longitudinal
descansos, situados en varias posiciones
Las maquinas rotativas se clasican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:
Si la deformacion del eje es negligible en el rango de operacion, se considera un rotor rgido
Si el eje se deforma apreciablemente para alguna velocidad en rango de operacion se habla de rotor
exible.
La clasicacion no solo depende de las dimensiones geometricas del rotor. En el analisis de rotores
veremos que la velocidad induce resonancias debido a la excentricidad de la masa del rotor que llamare-
mos velocidades criticas, para las cuales la deformacion del eje es importante. Por lo tanto es necesario
considerar el rango de velocidades de operacion tambien, antes de clasicar al rotor.
1.1.3. Clasicaci on de los modelos
En ciertos modelos, se considera que los discos son rgidos y que la masa de los ejes se concentra en
la posicion axial de los discos. Se habla entonces de modelo de parametros concentrados.
Si se consideran distribuciones de rigidez y masa se habla de un modelo de parametros distribuidos.
1.2. Historia del analisis de rotores
Rankine (1869), analisis de la precesion de un rotor
Laval (nes siglo XIX), inventa exitosamente una turbina de vapor de una etapa. Uso inicialmente un
rotor rgido para luego cambiar por uno exible. Mostro que era posible trabajar sobre la frecuencia
critica.
9
10
Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.
Miwa(1907), maquina para balanceamiento de rotores rgidos
Holzer(1921), metodo aproximado para calcular frecuencias y modos en torsion
Jecott(1919), primera teora de dinamica del rotor
Stodola(1924), libro sobre dinamica del rotor, incluye balanceamiento de rotores rgidos, metodos
aproximados para estimar velocidades criticas, rotores continuos
Newkirk (1924-25), inestabilidad por friccion interna, inestabilidad por oil whip
Smith(1933), inestabilidad por sistema excitados parametricamente (sistemas asimetricos)
Lewis(1932), fenomenos no estacionarios al pasar por resonancias
Prohl(1945), Metodo de la matriz de transferencia
Federn(1957), balanceamiento de rotores exibles
Thomas(1958), vibraciones auto-excitadas en turbinas de vapor
Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores
Ehrich(1966), resonancias sub-harmonicas en turbinas de avion
Ruhl(1972), Metodo de los elementos nitos
Schweitzer (1975), descansos magneticos, amortiguadores activos
Gash(1976), analisis de efectos de grietas
Captulo 2
Introducci on general
2.1. Introducci on
Antes de presentar los modelos mas simples de un sistema rotor, es necesario introducir ciertos
conceptos como frecuencia natural, respuesta transiente, respuesta forzada, respuesta estacionaria.
2.2. Conceptos iniciales
Una primera dencion fundamental en el analisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Denicion 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas nece-
sarias para denir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
2.2.1. Componentes
Un sistema mecanico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en gura
12.13. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido
Elemento elastico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitacion, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad
11
12
f f
x
1
x2
Figura 2.2: Equilibrio del resorte
f
x
Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion
El resorte
La deformacion del resorte esta descrita por la ley:
k(x
2
x
1
) = f
(ver gura 2.2)
Ejemplo 1 La deformaci on de la barra de seccion A y longitud l mostrada en gura 2.3 esta dada por:
= E
lo que puede ser re-escrito como:
f
A
= E
x
l
por lo tanto la constante del resorte equivalente esta dada por:
k =
f
x
=
EA
l
Observacion 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en gura 2.4 sigue la siguiente ley:
f = c( x
2
x
1
)
f
f
x
1
x
2
. .
Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 13
Figura 2.5: Tanque de agua en Valdivia que soporto sin dano el terremoto de 1960. Cuando esta lleno de
agua se puede modelar como un sistema de un grado de libertad
K K
K
K
Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y exibles
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad
Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rgidos y con elementos exibles
En gura 3.10 se aprecia un sistema de tal tipo.
Sistemas exibles donde predomina un modo
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad
Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (gura 12.13) resulta en la ecuacion
m x +c x +kx = f(t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposicion
x(f) = x(f)
14
Sistema Lineal
Excitacin Respuesta
Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal
x(f
1
+f
2
) = x(f
1
) +x(f
2
)
La respuesta steady-state a una excitacion armonica de frecuencia , es a la misma frecuencia
.Para:
f(t) = sin(t)
la respuesta es de la forma:
x(t) = sin(t +)
donde es el angulo de desfase entre la excitacion f(t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de gura 2.8. Su equilibrio esta descrito por:
i
M
i
= I
+mg
l
2
sin = 0
El sen se puede descomponer en la serie de Taylor:
sin =

3
3
+

5
5

7
7
...
Por lo que si los desplazamientos son peque nos se puede despreciar los terminos y asumir que:
sin
y queda la ecuacion linealizada del pendulo:
I
+
_
mg
l
2
_
= 0
2.3. Vibraciones libres f(t) = 0
Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x
0
(2.1)
o ante una velocidad inicial:
x(0) = x
0
(2.2)

Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0
En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
m x +kx = 0
bajo las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general esta dada por:
x(t) = a cos(
n
t) +b sin(
n
t)
con
n
=
_
k
m
(2.3)
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
x(t) = x
o
cos(
n
t) +
x
0
n
sin(
n
t)
que puede ser simplicada a
x(t) = xsin(
n
t +) (2.4)
con
x =
x
2
0
+
_
x
0
n
_
2
tan =
n
x
o
x
0
Al derivar la ecuacion 4.9 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracion:
x(t) =
n
x
0
sin
_
n
t + +

2
_
x(t) =
2
n
x
0
sin(
n
t + +)
Observacion 2 La velocidad esta adelantada en 90
o
respecto del desplazamiento.
Observacion 3 La aceleracion esta adelantada en 180
o
respecto del desplazamiento
Observacion 4 [ x(t)[ =
n
[x(t)[
Observacion 5 [ x(t)[ =
2
n
[x(t)[
Observacion 6 la frecuencia
n
solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambien
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
16
2.3.2. Masa-resorte en compresion
Retomando la solucion (2.3) para un sistema masa resorte (en posicion vertical) y recordando que la
deformacion estatica x
st
del resorte ante el peso de la masa es:
kx
st
= mg
Sustituyendo:
n
=
_
g
x
st
Veremos mas tarde que esta formula tiene aplicacion practica en la base de maquinas que deben ser
aisladas.
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0
En este caso el problema de valores iniciales es:
m x +c x +kx = 0 (2.5)
con las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general de 13.1 es de la forma:
x = e
rt
(2.6)
Observacion 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambien lo sera. Fsicamente
la parte real de la solucion x correspondera al desplazamiento medible.
Observacion 8 Recordemos que
e
i
= cos +i sin
O sea, para que el sistema vibre debe tener races con parte compleja no nula.
Sustituyendo2.6 en 13.1:
_
mr
2
+cr +k
_
x = 0
La que tiene la solucion trivial x = 0. En otro caso:
mr
2
+cr +k = 0 (2.7)
la que tiene la solucion:
r
1
=
c
2m
+
_
_
c
2m
_
2
k
m
(2.8)
r
2
=
c
2m

_
_
c
2m
_
2
k
m
Para que el sistema vibre, r
i
deben ser complejos. Ello implica:
k
m
>
_
c
2m
_
2
La situacion extrema ocurre cuando c = c
c
(amortiguamiento critico) donde
c
c
= 2m
n
con
n
denida en 2.3.
A n de normalizar las ecuaciones se dene el factor de amortiguamiento como:
=
c
c
c
con lo que 2.8 se re-escribe:
r
1
=
n
+
n
_
2
1
r
2
=
n
n
_
2
1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1
Dado que las races de la ecuacion caracterstica 2.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = e
nt
(a cos(
n
t) +b sin(
n
t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
x(t) = e
nt
_
x
o
cos(
d
t) +
x
0
+x
0
d
sin(
d
t)
_
(2.9)
donde la frecuencia natural amortiguada
d
es denida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razon de amortiguamiento :
d
=
n
_
1
2
que puede ser simplicada a
x(t) = xe
nt
sin(
d
t +) (2.10)
con
x =
x
2
0
+
_
x
0
+x
0
d
_
2
tan =
d
x
o
x
0
+x
0
n
Observacion 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a
0 en el tiempo.
Observacion 10 La frecuencia de la vibracion libre
d
es menor que la del sistema conservativo asociado
(
n
).
Observacion 11 En general, es menor al 20 %, por lo que
d

n
.
Estimacion rapida del amortiguamiento
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a traves del decremento logartmico,
el cual se dene como:
= ln
_
x
n
x
n+1
_
donde x
n
y x
n+1
corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el n de un periodo cualquiera
(ver gura 2.9). Para tales instantes
sin(
d
t +) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:
= ln
_
e
nt
e
n(t+T
d
)
_
=
n
T
d
=
2
_
1
2
Observacion 12 T
d
corresponde al periodo de la vibracion:
T
d
=
2
d
Observacion 13 Para amortiguamiento bajo, 2
18
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
X
n+ 1
X
n

Figura 2.9: Medicion del decremento logartmico
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
k =
3EI
l
3
Para vigas rectangulares:
I =
bh
3
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 10
9
N/m
2
= 7850 Kg/m
3
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 10
3
m
b = 2,6 10
2
m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logartmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teorica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico = 1
Dado que en este caso la raz r de la ecuacion caracterstica 13.1 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella esta dada por:
r
1
= r
2
=
n
x(t) = e
nt
(a +bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x
0
(1 +
n
t) + x
0
] e
nt
0 1 2 3 4 5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
Figura 2.10: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado
Vibraciones libres con amortiguamiento supercrtico
r
1
, r
2
=
n
n
_
2
1
x(t) = e
nt
_
a sinh
_
n
_
2
1
_
+b cosh
_
n
_
2
1
__
Observacion 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo clasico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Cons-
truya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlacion.
2.4. Analisis de estabilidad
La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:
m x +c x +kx = 0
es
x(t) = ae
st
donde
s = +j
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la gura ??, analizar su estabilidad. Del equilibrio de momentos:
M = I
k
l
2
sin
l
2
cos +mgl sin = ml
2
20
L/2
m
k k
Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
f
Figura 2.12: Excitacion armonica
cuya version linealizada es:
ml
2
+ (kl 2mg) = 0
entonces
r
2
=
k
=
kl 2mg
2ml
basta con que kl 2mg < 0 para que la raz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la gura y verique la conclusi on anterior.
2.5. Vibraciones forzadas
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion arm onica
m x +c x +kx = f
o
sint
la respuesta del sistema esta dada por:
x(t) = ae
nt
sin(
d
t ) + x
0
sin(t ) (2.11)
A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
x
0
=
f
0
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(2.12)
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica
tan =
2

n
1
_

n
_
2
(2.13)
Observacion 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e
nt
).
Observacion 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz ()
Observacion 17 El angulo de desfase cuando =
n
es de 90
o
. Esta condicion es frecuentemente
utilizada para identicar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuacion 3.27 con respecto a la frecuencia de excitacion se obtiene el valor maximo de
la vibracion y la frecuencia a la que ello ocurre:
x
o
max
=
f
0
k
1
2
_
1
2
(2.14)
xo
m ax
=
n
_
1 2
2
Si el factor de amortiguamiento es peque no:
x
o
m ax
=
f
0
k
1
2
xo
m ax

n
notese que
f0
k
corresponde a la respuesta (estatica) a una fuerza estatica. Asi, es conveniente denir el
factor de amplicacion q como
q =
1
2
con lo que la ecuacion 2.14, es normaliza respecto de la respuesta estatica:
x
o
m ax
= x
=0
q
El graco 2.14 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
22
0 1 2 3 4 5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia normalizada
R
e
s
p
u
e
s
t
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a
Fo
k
) vs frecuencia normalizada (c/r
a
n
)
Observacion 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitacion esta cercana al de la frecuencia
natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenomeno de amplicacion se le conoce como resonancia
Observacion 19 La condicion de resonancia es com unmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas din amicas.
Observacion 20 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de excitacion coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al innito.
Observacion 21 Notese que si la frecuencia de excitacion es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismografos, velocmetros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:Es la hipotesis de 1 grado de libertad aun valida?.
2.5.2. Algebra compleja
Este metodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x
0
sin(t +
x
)
ella tambien podra ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
(ver gura 2.15):
x = x
0
cos (t +
x
) +jx
0
sin(t +
x
)
= x
0
e
jt+x
Aplicando e n mismo concepto a f = f
0
sin(t +
f
):
f = f
0
cos (t +
f
) +jf
0
sin(t +
f
)
= f
0
e
jt+
f
y sustituyendo en la ecuacion del movimiento:
_
2
m+jc +k
_
x = f
t=0
gt
d
x
Figura 2.15: Metodo del algebra compleja
k c
m
m
m
u
e
Figura 2.16: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibracion forzada producto de una masa excentrica
rotando
y despejando:
x =
1
2
m+jc +k
f (2.15)
Observacion 22 Notese que cuando <<
n
la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la
respuesta estacionario f
0
/k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observacion 23 Cuando >>
n
el termino
2
m domina el denominador en (2.15) y la respuesta es
basicamente la de una masa: f = m x con x =
2
x. Hablamos entonces de la zona m asica.
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando
La gura (2.16) se observa una masa m
u
montada sobre un rotor que esta conectada a la masa m
m
. La
masa m
u
sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa m
u
en la direccion y (relativa a m
m
) es
y
u
y
m
= e sint (2.16)
donde y
u
y y
m
son los desplazamientos absolutos de m
u
y m respectivamente (en la direccion Y ); e es la
longitud del brazo soportando m
u
; y es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuacion diferencial
del movimiento del sistema es
m
m
y
m
+m
u
y
u
+c y
m
+ky
m
= m
u
e
2
sint
24
xb
x
Figura 2.17: Sistema excitado por la base
Diferenciando (2.16) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m
1
+m
u
) y
1
+c y
1
+ky
m
= m
u
e
2
sint
donde reconocemos los terminos clasicos
m = m
m
+m
u
f
0
(
2
) = m
u
e
2
de
m y +c y +ky = f
0
(
2
) sint
con y = y
m
.
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base
Considerese el sistema de gura 2.17. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el despla-
zamiento de la base x
b
.
m x +c( x x
b
) +k(x x
b
) = 0 (2.17)
O reordenando:
m x +c x +kx = c x
b
+kx
b
. .
f
Si la exictacion es de tipo armonico:

x
b
(t) = x
b
sint (2.18)
Entonces
f
(t) = cx
b
cos t +kx
b
sint
= x
b
_
c
2
2
+k
2
. .
f
0
sin(t +
f
)
y aplicando el resultado (3.27):
x
0
=
x
b
c
2
2
+k
2
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(2.19)
m=0,
l,d
M
Figura 2.18: Ejemplo de sistema con excitacion en la base
Los esfuerzos a que estan sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la maquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacion 2.17 como:
m x
r
+c x
r
+kx
r
= m x
b
. .
Carga efectiva
(2.20)
donde x
r
es el movimiento relativo entre base y maquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que esta sometida la viga circular de diametro d de la gura si
la base se mueve seg un la ley 2.18. Considere solo el movimiento estacionario. La rigidez de una viga
empotrada a una fuerza aplicada en su extremo est a dada por:
k = 3
EI
l
3
Para el caso estudiado la ecuacion del movimiento (2.20) es:
m x
r
+kx
r
= m x
b
= m
2
x
b
sint
Entonces
x
r
= x
b
_

n
_
2
1
_

n
_
2
sint
Y el esfuerzo maximo que sufre la viga:
= kx
r
ld/2
I
=
3Ed/2
l
2
_

n
_
2
1
_

n
_
2
x
b
26
10
-1
10
0
10
1
10
-1
10
0
10
1
Frecuencia normalizada
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d
Figura 2.19: Transmisibilidad
Ft
F0
2.5.5. Aislamiento de vibraciones
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la maquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma maquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno
Sea una m aquina que genera fuerzas de la forma:
f = f
0
sint
Se desea que sus efectos sobre otras maquinas sean mnimos. Se requiere especicar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal n. Sea f
b
la fuerza que aplica la maquina sobre su fundacion:
f
b
= kx
r
+c x
r
f
b
= f
0
_
1 +
_
2

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
. .
Tr
(2.21)
Observacion 24 La reduccion de fuerzas transmitidas a la fundacion se logra solo si

n
>
2.
Observacion 25 Los elementos aislantes con poca amortiguacion son m as efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitaci on es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la maquina
atravesara la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguacion es insuciente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observacion 26 Mientras mayor sea la razon

n
menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
dise nador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elasticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deexion estatica puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la maquina
Considerese la situacion descrita en la gura. Se desea que el movimiento de la maquina sea mnimo.
Especique las caractersticas del elemento aislante.
x
0
= x
b
_
1 +
_
2

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(2.22)
Notese que la expresion es similar a la de la ecuacion 2.21.
2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia
Se dene como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacion armonica:
H() =
x(j)
f(j)
= [H()[ e
j()
Observacion 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
n de estudiar su estabilidad.
Observacion 28 La FRF es facilmente obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bode.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bode utilizan escalas logartmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizacion pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logartmica usa los decibeles (dB). Un dB se dene como:
dB = 20 log
x
x
ref
donde x
ref
es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [?]. Elabore un programa que permita repetir los gracos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es util medir las FRF?
2.7. Metodos de modelamiento
En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que
tiene grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformara. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas
a las que esta sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la gura 2.20: Una forma
compatible de deformacion es un semi-seno:
y(x) = y
0
sin
_
x
l
_
(2.23)
28
Figura 2.20: Viga con apoyos simples
Figura 2.21: Modo de deformacion asumido
donde x es la posicion medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en gura 2.21: Una forma alternativa es suponer una parabola:
y(x) = y
0
x
l
x l
l
(2.24)
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la gura 2.21. Una forma incompatible se muestra
en gura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformacion del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funcion que depende de la posicion (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observacion 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
2.7.1. Metodo de Rayleigh
Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
T
m ax
= 1
max
(2.25)
donde
T
max
es la energa cinetica maxima, y
1
max
corresponde a la energa de deformacion maxima.
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en gura 2.23:
y(t) = y
o
sin
n
t
y(t) = y
o
n
cos
n
t
T
m ax
=
1
2
m y
2
m ax
=
1
2
my
2
o
2
n
1
m ax
=
1
2
ky
2
o
Seg un el metodo
1
2
my
2
o
2
n
=
1
2
ky
2
o
Figura 2.22: Violacion de condiciones de borde
Figura 2.23: Sistema masa resorte
por lo tanto
2
n
=
k
m
(2.26)
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de gura 2.20 asumiendo una deformacion del
tipo denido en ecuacion 2.23. Tratandose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin
n
t
ver ecuaci on 4.9. Entonces:
y(x, t) = y
0
sin
_
x
l
_
. .
y(x)
sin
n
t
por lo que:
y(x, t) =
n
y(x) cos
n
t
la energa cinetica maxima esta dada por:
T
max
=
1
2
M
_
y
2
max
m
=
1
2
l
_
y
2
(x)
m
l
x
la energa potencial maxima:
1
max
=
1
2
_
l
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
Y usando la igualdad 2.25 resulta
2
n
=
_
l
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
_
l
y
2
(x)
m
l
x
=
4
EI
ml
3
97,4
EI
ml
3
En caso de utilizar la hipotesis de deformacion 2.24 el resultado es:
2
n
= 120
EI
ml
3
lo que implica una estimacion de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
30
Observacion 30 Si la hipotesis de deformacion coincide con el modo de vibrar real, el metodo de Ray-
leigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimacion sera siempre mayor
que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipotesis a naden restricciones al movimiento del
sistema, rigidiz andolo.
Ejemplo 9
1
Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en gura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, = 7800 Kg/m
3
, M = 20Kg, l
1
= 1m, l
2
=
1
2
l
1
(l =
3
2
l
1
).
Usando el metodo de Lagrange y asumiendo una deformacion del tipo:
y(x, t) = sin
n
t sin
x
l
1
para 0 < x <
3
2
l
1
Se tiene que:
y
max
(x) = sin
x
l
1
y
2
max
(x) =
2
n
sin
2
x
l
1
y
1
m ax
=
1
2
_ 3
2
l1
0
EI
_
2
y
m ax
x
2
_
2
dx
T
m ax
=
1
2
_ 3
2
l1
0
y
2
max
m
l
dx +
1
2
M y
2
max
x=
3
2
l1
Derivando,
_
2
y
x
2
_
2
=
_
l
1
_
4
sin
2
x
l
1
entonces
1
m ax
=
EI
2
_
l
1
_
4
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx
pero
_
sin
2
udu =
1
2
cos usinu +
1
2
u
cambiando variables u =
x
l1
, du =
dx
l1
, cos
3
2
= 0
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx =
l
1
_ 3
2
0
sin
2
udu
=
l
1
1
2
3
2
=
3
4
l
1
entonces
1
m ax
=
EI
2
_
l
1
_
4
3
4
l
1
=
1
2
3
4
4
EI
l
3
1
1
Control I 2001
y
T
m ax
2
n
=
1
2
m
l
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx +
1
2
M sin
2
_
3
2
_
=
1
2
m
l
3
4
l
1
+
1
2
M
=
1
2
_
3
4
l
1
l
m+M
_
igualando 1
max
y T
max
:
2
n
=
3
4
4
EI
l
3
1
3
4
l1
l
m+M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
EI = 2,1 10
11
10
1
_
10
2
_
3
12
= 1750Nm
2
m = 10
1
10
2
1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
2
n
=
3
4
4
1750
3
4
1
1,5
11,7 + 20
= 4946rad
2
/s
2
f
n1
= 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
2
n
=
3
4
4
1750
20
= 6393rad
2
/s
2
f
n2
= 12,72Hz
o sea un error
% =
_
f
n2
f
n1
1
_
100 = +13,7 %
2.7.2. Metodo de Lagrange
Se tiene
d
dt
_
T
q
_
+
1
q
= Q
q
(2.27)
donde T corresponde a la energa cinetica y 1 a la energa potencial. Q
q
es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
y(x, t) = y(x) q(t)
y(x) = y
0
sin
x
l
T (q(t)) =
1
2
M
_
y
2
m
=
1
2
_
l
y
2
(x) q(t)
2
m
l
x
=
my
2
0
q
2
4
32
1(q(t)) =
1
2
_
l
EI
_
2
y(x, t)
x
2
_
2
x
=
1
2
4
EI
l
4
q
2
_
l _
y
0
sin
x
l
_
2
x
=
EI
4
q
2
y
2
0
4l
3
Aplicando la ecuacion 2.27 resulta:
m q +
EI
4
l
3
q = 0
m
q +k
q = 0
Y aprovechando el resultado 2.26:
2
n
=
4
EI
ml
3
2.8. Vibraciones forzadas
2.8.1. Caso general
Como se menciono anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacion:
m x +c x +kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicion. As:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,
luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitacion armonica);
para nalmente sumar los aportes de cada componente.
2.8.2. Espectro en frecuencias
Una se nal periodica, de periodo T
0
puede ser expresada como:
x(t) = a
0
+
i=1
x
i
sin(i2f
0
t +
i
)
con
a
0
=
1
T
0
_
T0
0
x(t)dt
x
i
=
_
a
2
i
+b
2
i
tan
i
=
a
i
b
i
a
i
=
2
T
0
_
T0
0
x(t) cos (2if
0
t) dt
b
i
=
2
T
0
_
T0
0
x(t) sin(2if
0
t) dt
Una forma practica de analizar se nales es provista por la representacion de su contenido en frecuencias.
Vease gura 2.24.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
Figura 2.24: Se nal temporal y su descomposicion espectral
Observacion 31 Notese que el espectro de una funcion periodica solo contiene rayas a m ultiplos de
la frecuencia f
0
=
1
T0
.
Observacion 32 Una funcion no periodica puede ser considerada como una funcion periodica de periodo
innito T
0
= . En tal caso la separaci on entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
2.8.3. Metodo de Duhamel
Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacion arbitraria, tambien se puede descomponer
la fuerza excitante f(t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy peque no. El impulso
se dene como:
I =
_
f(t)dt
Considerando la conservacion del momentum:
m x =
_
f(t)dt
La accion del impulso es comunicar una velocidad inicial
x(0
+
) =
I
m
por lo que la respuesta del sistema sera de la forma:
x(t) =
I
m
e
nt
d
sin(
d
t)
Respuesta impulsional
Se dene como la respuesta a un impulso unitario:
h(t) =
e
nt
m
d
sin(
d
t)
34
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
f(t)
Figura 2.25: Impulso

Convolucion
La contribucion de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f()dh(t )
Si usa el principio de superposicion, la respuesta total esta dada por:
x(t) =
_
t
0
f()h(t )d = f(t) h(t) (2.28)
que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucion.
Observacion 33 La respuesta calculado con la ecuacion 2.28 corresponde a la transiente + la estacio-
naria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convolucion la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y
excitado por una fuerza f(t) = f
0
sint
x(t) =
_
t
0
f()h(t )d
=
_
t
0
f
0
sin
1
m
n
sin(
n
(t ))d
Usando la identidad:
sina sinb =
1
2
[cos (a +b) cos (a b)]
tenemos
x(t) =
f
0
2m
n
__
t
0
cos ( +
n
(t )) d +
_
t
0
cos (
n
(t )) d
_
=
f
0
/k
1
_

n
_
2
_
sint

n
sin
n
t
_
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
Ejemplo 12
2
Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotacion , la cual cumple la condicion
=
0
con
> 1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar seg un
y(x) = x
2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance m
d
r
d
.
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea a nadir un absorbedor de vibraciones. A n de asegurar su eciencia se requiere que la
primera frecuencia natural del sistema modicado (2) este alejada al menos
1
<
de la frecuencia de operacion . Ademas,
0 1
Determine propiedades (l
a
, E
a
, I
a
, M
a
) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
1. Usando el metodo de Lagrange, asumimos un modo de deformacion de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x
2
sin
0
t
por lo que:
y(x, t) =
0
x
2
cos
0
t
y
y
max
(x) =
0
x
2
la energa cinetica maxima esta dada por:
T
max
=
1
2
M
_
y
2
max
dm+
1
2
M
_
0
l
2
_
2
=
1
2
l
_
_
0
x
2
_
2 m
l
dx +
1
2
M
_
0
l
2
_
2
=
1
2
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energa potencial maxima:
1
m ax
=
1
2
l
_
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
2
de control 1, 2003.
36
pero
y(x)
x
= 2x
y
2
y
x
2
= 2
luego
1
max
= 2EIl
y usando la igualdad 2.25,
1
2
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
= 2EIl
entonces
2
0
=
4EI
_
1
5
ml +M
_
l
3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
k = 3
EI
l
3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
2
0
= 3
EI
Ml
3
en tal caso, la razon entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x
2
) y (ii)
asumir insignicante la masa de la viga es
2
0,i
2
0,i
4EI
Ml
3
3EI
Ml
3
=
_
4
3
= 1,15
o sea un 15 % de diferencia.
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrfuga de amplitud m
d
r
d
2
que gira con frecuencia
; o sea es expresable como
f =m
d
r
d
2
(cos t + sint)
Dado que la viga es muy rgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
k = 3
EI
l
3
y masa M, excitado por una fuerza
f = m
d
r
d
2
cos t
Seg un ecuacion (3.27), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x
0
sin(t )
donde:
x
0
=
m
d
r
d
2
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(2.29)
tan =
2

n
1
_

n
_
2
M
M
a
Figura 2.26: Sistema con absorbedor
1
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Inicial
con absorbedor
0

2
Figura 2.27: FRF con y sin absorbedor
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia , con amplitud 2x
0
,
seg un ecuacion 2.29.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego,
0
=
_
k
m
El sistema con absorbedor se muestra en gura 2.26. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en gura (2.27). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan m
a
, k
a
la matrices
del sistema acoplado toman la forma:
K=
_
k k
a
k
a
k
a
_
M=
_
m
m
a
_
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a
k
a
= k
m
a
= m
luego
K=k
_
1 +

_
= kK
M=m
_
1
_
= mM
38
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuacion para anular las vibraciones a la
frecuencia de operacion
0
:
_
k
a
m
a
=
0
o
k
m
=
2
2
0
o
=
2
(2.30)
(13.6) entrega la primera ecuacion del problema de encontrar (k
a
,m
a
).
Para usar la segunda condicion, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuacion de equilibrio,
Kq
i
=
2
i
Mq
i
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = x
luego
k
m
M
1
K
q
i
=
2
i
q
i
2
0
M
1
K
q
i
=
2
i
q
i
o
M
1
K
q
i
=
_
0
_
2
q
i
o sea
A = M
1
K
i
=
_
0
_
2
luego,
A =
_
1 +
_
aprovechando la condicion (13.6),
A =
_
1 +
2
_
Resolviendo el problema de valores propios de A,
1,2
=
1 + +
2
_
_
+ ( + 1)
2
__
+ ( 1)
2
_
2
Notese que el argumento de la raz es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restriccion impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operacion
0
:
_

1
0
_
2
<
2
o sea
2
<
2
de la que despejamos :
(, ) <
_
2
1
_
_
()
2
1
_
2
(2.31)
Usando (13.6) se despeja . Luego
m
a
= m
y
k
a
= k
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
k
a
= 3
E
a
I
a
l
3
a
jando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
E
a
= E
l
a
= l
obtenemos nalmente el momento de inercia:

I
a
=
l
3E
k
a
Ejemplo 13
3
Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as los valores son excesivos. La frecuencia de
rotacion del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotacion. La vibracion principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
La frecuencia de rotacion del sistema es de
1490
1
60
= 24,8 Hz
como el desbalance es la causa mas com un de vibracion en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 28
28
= 11,4 %
se diagnostica probable situacion de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = m
2
0
= 300 (28 2)
2
= 9,28 10
6
N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para denir un amortiguador dinamico:
= 0,9
= 0,1
3
examen 2003.
40
y usando (2.31), llegamos a
=
_
0,9
2
1
_
_
(0,9 0,1)
2
1
_
0,9
2
(2.32)
= 0,23
lo que dene la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
k
a
= 0,23k
= ,23 9,28 10
6
N/m
= 2,13 10
6
N/m
y
m
a
= ,1 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere
4
el sistema de gura 4.35. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud
l
y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumira de la forma
x = y
2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la seccion es I. Se tiene
=

l
l
M
1. Estime la frecuencia natural en funcion de EI, ;
2. Describa en una ecuacion la respuesta total a una excitacion radial
f(t) = f
0
sint
que act ua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
maximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relaci on constante
0 < =
x
m ax
(i + 1)
x
max
(i)
< 1 (2.33)
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?
x
y
Figura 2.28: pendulo elastico
Seg un enunciado, nos damos una soluci on de la forma
x(y, t) = x
0
y
2
sin
n
t
4
control I, 2004
luego
x
max
(y) = x
0
y
2
x(y, t) = x
0
y
2
n
cos
n
t
y
x
max
(y) = x
0
y
2
n
la energa cinetica maxima puede ser aproximada por:
T
max
=
1
2
_
V
y
2
m ax
V +
1
2
M x
2
m ax
(l)
=
1
2
l
_
l
0
x
2
max
(y)
l
y +
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
l
l
_
l
0
_
x
0
y
2
n
_
2
y +
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
l
(x
0
n
)
2
l
5
5
+
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
Mx
2
0
2
n
l
4
_
5
+ 1
_
La energa cinetica de la masa M en la rotula es despreciable. Para la energa potencial maxima, des-
preciamos la energa potencial gravitatoria y solo tomamos en cuenta la energa de deformacion de la
viga:
1
m ax
=
1
2
_
l
0
EI
_
2
x
max
(y)
y
2
_
2
y
=
1
2
_
l
0
EI
_
2
_
x
0
y
2
_
y
2
_
2
y
=
1
2
_
l
0
EI (2x
0
)
2
y
=
1
2
EI (2x
0
)
2
l
Y usando
1
max
= T
m ax
1
2
EI (2x
0
)
2
l =
1
2
Mx
2
0
2
n
l
4
_
5
+ 1
_
queda
2
n
=
4
_
5
+ 1
_
EI
Ml
3
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si
x(y, t) = x(y)q(t)
=
_
y
l
_
2
q(t)
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del pendulo. Se tiene
x(y, t) = x(y) q(t)
42
La energa cinetica puede ser aproximada por:
T =
1
2
_
V
y
2
V +
1
2
M x
2
(l)
=
1
2
_
l
0
x
2
l
dy +
1
2
M [ x(l)]
2
=
1
2
_
l
0
_
_
y
l
_
2
q(t)
_
2
l
dy +
1
2
M [ q]
2
=
1
2
_
l
l
5
+M
_
q
2
=
1
2
M
_
5
+ 1
_
q
2
=
1
2
m q
2
luego
m = M
_
5
+ 1
_
y la energa potencial por
1 =
1
2
_
l
0
EI
_
2
x
y
2
_
2
y
_
2
x
y
2
_
2
=
_

2
y
2
_
_
y
l
_
2
q
__
2
=
_
2
l
2
q
_
2
1 =
1
2
_
l
0
EI
_
2
l
2
q
_
2
y
=
1
2
EI
_
2
l
2
q
_
2
l
=
1
2
_
4EI
l
3
_
q
2
=
1
2
kq
2
luego
k =
4EI
l
3
el trabajo virtual realizado W por la fuerza externa f = f(t) al realizar un desplazamiento virtual x
0
puede ser aproximado por
W = fx
y=l
= f 1 q
pero la fuerza generalizada f
q
es denida por
W = f
q
q
luego
f
q
= f
lo que nos da la expresion del equilibrio din amico del pendulo exible:
m q +kq = f(t)
La expresion (2.33) nos entrega el decremento logartmico. La frecuencia natural no amortiguada es
n
=
_
k
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
=
2
_
1
2
y la respuesta forzada es
x
0
=
f
0
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
2.9. Comentarios nales
Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coecientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para peque nos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estatico.
44
Bibliografa
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
45
46
Captulo 3
Modelos basicos
3.1. Modelo inicial
El modelo mas simple de un rotor se muestra en gura (3.2). consiste de una masa rgida m montada
sobre un resorte lineal con constante k; considerando la segunda ley de Newton:
m x(t) +kx(t) = f
x
(t) (3.1)
La primera velocidad crtica puede ser estimada a partir de:
n
=
_
k
m
rad/s
f
n
=
1
2
_
k
m
Hz
o expresado en rpm
N = 60 f
n
rpm
Para un rotor rgido montado sobre descansos exibles (3.1),
k = 2k
b
y para un rotor exible montado sobre descansos rgidos simples (gura 3.3):
k =
48EI
l
3
Claro que un modelo tan simple posee una serie de limitaciones:
1. El modelo de ecuacion (3.1) solo modela vibraciones en un plano (xz en este caso), y los rotores
giran en orbitas.
2. La combinacion de las vibraciones en los planos xy y yz pueden producir varios tipos de orbita:
crculos, elipses, lneas.
x
m
k/2 k/2
Figura 3.1: Rotor rgido en descansos exibles
47
48
k
z
/2 k
z
/2
kz
kz
G
Figura 3.2: Rotor rgido en descansos exibles
Figura 3.3: Rotor exible en descansos rgidos
Lo anterior se supera al considerar un modelo con 2 grados de libertad, uno en cada plano:
m x(t) +kx(t) = f
x
(t)
m z(t) +kz(t) = f
z
(t)
lo que escribiremos en formato matricial:
M x +Kx = f (3.2)
con
M = m
_
1
1
_
K = k
_
1
1
_
f =
_
f
x
(t)
f
z
(t)
_
x =
_
x(t)
z(t)
_
donde
M es la matriz de inercia o de masa,
K es la matrices de rgidez
f es el vector de cargas
x es el vector de desplazamientos
El desbalance es la causa mas com un de vibracion. Si la posicion del punto pesado en el instante t = 0
(gura 3.4) es
x
0
(0) =
_
e
0
_
y
x
e
Figura 3.4: Posicion del desbalance en t = 0
me
2
x
z
x
.
Figura 3.5: Fuerza centrfuga ocasionada por el desbalance me
Figura 3.6: Descanso tipo pedestal
o sea, esta sobre el plano xy; y el rotor gira en sentido horario con velocidad angular , el vector posicion
angular es de la forma
(t) = (3.3)
luego la fuerza es descompuesta en sus dos componentes,
f = me
2
_
cos t
sint
_
donde e es la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo. los
terminos sinusoidales tienen un desfase de acuerdo a la descomposicion de la fuerza de desbalance, que
es de direccion radial (gura 3.5).
En caso de analizar un rotor rgido en descansos exibles puede ocurrir que la rgidez en el plano xz
sea distinta de la rgidez en el plano yz (gura 3.6). En tal caso consideramos el modelo de ecuacion 3.2
con:
K =
_
k
x
k
z
_
Observacion 34 Note como crece rapidamente la fuerza excitadora con la frecuencia.
El sistema 3.2 esta desacoplado por lo que la solucion es la misma de dos sistemas de 1 grado de
libertad, resueltos de manera independiente:
50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
/
n
|x
|/
e
Figura 3.7: Respuesta al desbalance
x(t) = x
0
cos t = e
(/
x
)
2
1 (/
x
)
2
cos t
z(t) = z
0
sint = e
(/
z
)
2
1 (/
z
)
2
sint
donde
x
0
= e
(/
x
)
2
1 (/
x
)
2
z
0
= e
(/
z
)
2
1 (/
z
)
2
x
=
_
k
x
m
z
=
_
k
z
m
son las frecuencias naturales en los ejes xz e yz respectivamente.
Cuando la frecuencia de rotacion tiende a cero tambien lo hace la vibracion (gura 3.7). Al pasar
por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintoticamente a
tener amplitud e (el rotor gira sobre el centro de masas G).
La orbita que describe el centro del eje es elptica (ver gura 3.8):
x
2
(t)
x
2
0
= cos
2
t (3.4)
z
2
(t)
z
2
0
= sin
2
t
= 1 cos
2
t (3.5)
Sustituyendo (3.4) en (3.5):
x
2
(t)
x
2
0
+
z
2
(t)
z
2
0
= 1
-10
-5
0
5
10
0
2
4
6
8
10
-10
-5
0
5
10
x/e
z
=5
x
/
x
z
/
e
Figura 3.8: Orbitas descritas por sistema con rigidez asimetrica. Las orbitas en ambas resonancias han
sido truncadas en la visualizacion
En caso de que k
x
= k
y
la orbita es circular.
El sentido de giro esta dado por la direccion de
x x
como se aprecia en gura ?? (en este caso hemos extendido la denicion del vector de desplazamientos
para a nadir la coordenada y:
x x =
_
_
_
x
0
cos t
0
z
0
sint
_
_
_
_
_
_
x
0
sint
0
z
0
cos t
_
_
_
=
_
_
_
0
z
0
x
0
0
_
_
_
(3.6)
Par que el rotor de giros hacia adelante, o sea, gire en la misma direccion en la que rota, se debe
cumplir:
(t) (x x) 0
aplicando (3.3)y (3.6)
(t) (x x) =
_
_
_
0
0
_
_
_
T
_
_
_
0
z
0
x
0
0
_
_
_
(3.7)
= z
0
x
0
2
o sea, el giro hacia adelante ocurre si
1
1
_

x
_
2
1
1
_

z
_
2
0
52
caso contrario se produce el giro hacia atras.
Observacion 35 en este modelo, el desbalance solo logra giro hacia atras. entre las 2 frecuencias natu-
rales
x
,
z
. Si la rgidez es igual en ambos planos, nunca se producir a el fenomeno.
3.2. Modelo de viga simple
Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son:
m x +c x +kx = me
2
cos t (3.8)
m y +c y +ky = me
2
sint
con lo que denimos la matriz de amortiguacion,
C = c
_
1
1
_
Si denimos r = x +iy se puede expresar como:
m r +c r +kr = me
2
e
jt
cuya solucion es
r = r
0
e
j(t)
r
0
= e
_

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
tan =
2

n
1
_

n
_
2
Cuando
n
se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crtica.
Observacion 36 El concepto de velocidad crtica se aplica ante una excitacion de desbalance. Existen
de otro tipo, como veremos en proximos captulos.
Observacion 37 el modelo de viga (3.8) no toma en cuenta la rigidizacion que ocurre por el efecto
giroscopico; ello sera incluido mas adelante.
Observacion 38 En una viga se producen deexiones dinamicas lo que induce mecanismos de disipacion
de energa y fatiga, por efectos de histeresis. En el caso de un rotor, este gira como una viga ectada sin
cambiar su curvatura dinamicamente.
A continuacion, se entrega un listing en Maple V para obtener (3.7):
> with(linalg):
> x := vector([x0*cos(omega*t),0,z0*sin(omega*t)]);
> v:= vector([-x0*omega*sin(omega*t),0,z0*omega*cos(omega*t)]);
> aux:=crossprod(x,v);
> Omega:=vector([0,-omega,0]);
> dotprod(aux,Omega);
> simplify(");
x
y
t
o
m
c
Figura 3.9: Modelo para analisis de frecuencia critica de gravedad
3.3. Velocidad critica de gravedad
Algunos rotores de gran longitud muestran una velocidad critica que corresponde a la mitad de la
primera frecuencia natural. La vibracion tiene componentes a 1X y 2X. Lo anterior es resultado de
momento uctuante causado por el desbalance. El modelo de Jecott desprecia tal momento a n de
reducir el numero de grados de libertad a 2.
La frecuencia critica de gravedad (gravity critical ) puede ser analizada usando el modelo de Jecott
pero incorporando la ecuacion de momento de torsion [?]. La gura (3.9) muestra el modelo y las variables
requeridas. Los descansos son supuestos como apoyos simples. El amortiguamiento es despreciado.
El centros de masa se ubica en (x, y). La masa en rotacion es m y momento de inercia I. El desbalance
es mu. La aceleracion de gravedad es g. Podemos escribir:
m
_
1
1
_ _
x
y
_
+k
_
1
1
_ _
x
y
_
= ku
_
cos
sin
_
(3.9)
Al tomar momento respecto del eje que une los descansos:
I
+m(x y y x) = mgucos (3.10)

Observacion 39 La ecuacion (3.10) solo incluye el momento provocado por la gravedad y desprecia otros
momentos de torsion tales como un torque motriz, roce, y el torque elastico propio del rotor.
En el estado estacionario,
= 0 (3.11)
=
= t
Combinando (3.9-3.11), obtenemos las ecuaciones del movimiento:
m
_
1
1
_ _
x
y
_
+k
_
1
1
_ _
x
y
_
= ku
_
cos t
sint
_
(3.12)
junto a
m(x y y x) = mgucos t (3.13)
= mgusin
_
t

2
_
54
como vemos, hay 3 ecuaciones para 2 incognitas.
Considerando solo (3.12) y tomando en cuenta la simetra de rigidez, podemos asumir una solucion
de la forma:
_
x
y
_
=
_
c
1
c
2
_
e
t
(3.14)
cuya ecuacion caracterstica es:
m
2
+k = 0
luego
= j
_
k
m
= j
n
La solucion general tiene la forma:
_
x
y
_
= c
3
_
cos (
n
t +)
sin(
n
t +)
_
+u

2
n
2
n
2
_
cos t
sint
_
(3.15)
donde
= tan
1
_
c
2
c
1
_
La ecuacion de momento tambien debe cumplirse:
m(x y y x) = mc
3
2
n
(cos (
n
t +) sint sin(
n
t +) cos t) (3.16)
por conveniencia denimos,
c
4
=
c
3
ku
desarrollando y usando identidades trigonometricas,
m(x y y x) = c
4
sin[(
n
) t ]
comparando con (3.13),
mgusin
_
t

2
_
= c
4
sin[(
n
) t ]
lo cual solo puede cumplirse solo si:
c
4
= mgu
=

2
=

n
2
Sustituyendo estos valores en (3.15),
_
x
y
_
=
g
2
n
_
cos
_
n
t +

2
_
sin
_
n
t +

2
_
_
+u
4
3
_
cos
_
nt
2
_
sin
_
nt
2
_
_
(3.17)
Notemos que esta situacion solo ocurre para
=

n
2
La amplitud de la componente 2X esta determinada por la frecuencia natural
n
mientras que la com-
ponentes a 1X por el desbalance u.
La amplitud de la 2X puede ser reexpresada como:
g
2
n
=
g
k/m
=
mg
48EI/l
3
=
mgl
3
48EI
lo que apunta a que ella es proporcional a la masa del rotor y al cubo de su longitud.
K K
K
K
Figura 3.10: rotor rgido en descansos exibles
3.4. Rotor rgido simetrico
Considerese el sistema de gura 3.10, compuesto por un cilindro rgido montado en descansos exibles
de rigidez k. En este caso hemos denido las traslaciones u y v (en cada plano) y las rotaciones econ
respecto al eje que pasa por el centro de masas ( y ,gura 3.15) .
1 =
1
2
k
_
u +
l
2
_
2
+
1
2
k
_
u
l
2
_
2
+
1
2
k
_
v +
l
2
_
2
+
1
2
k
_
v
l
2
_
2
T =
1
2
m( x + y)
2
+
1
2
I
d
_
+

_
2
+
1
2
I
p
_
2
2

_
donde I
p
es el momento polar de inercia e I
d
es el momento respecto de x o z (es igual). Para un cilindro
de longitud h (eje y), radio r, masa M[2]:
I
p
=
Mr
2
2
I
d
=
M
_
3r
2
+h
2
_
12
Si denimos -convenientemente la razon de inercias

I
p
I
d
(3.18)
tenemos
=
Mr
2
2
M(3r
2
+h
2
)
12
=
6r
2
(3r
2
+h
2
)
y deniendo
=
h
r
tenemos
() =
6r
2
_
3r
2
+ (r)
2
_ (3.19)
=
6
3 +
2
56
Observacion 40 Cuando tiende a 0 (cilindros delgados), p tiende a 2. p esta acotado en el rango
(0, 2).
Aplicando
d
dt
_
(T 1)
q
i
_
(T 1)
q
i
= Q
qi
obtenemos:
M x+G x +Kx = f (3.20)
que se puede separar por conveniencia en dos sistemas independientes:
M
t
x
t
+K
t
x
t
= f
t
(3.21)
M
r
x
r
+ G
r
x
r
+K
r
x
r
= f
r
(3.22)
donde
M =
_
M
t
0
0 M
r
_
M
t
= m
_
1
1
_
M
r
=
_
I
d
I
d
_
K =
_
K
t
0
0 K
r
_
K
t
= 2k
_
1
1
_
K
r
=
1
2
kl
2
_
1
1
_
G =
_
0 0
0 G
r
_
G
r
= I
p
_
1
1
_
x =
_
x
t
x
r
_
x
t
=
_
u
v
_
x
r
=
_

_
f =
_
f
t
f
r
_
f
t
=
_
f
x
f
z
_
f
r
=
_
T
x
T
z
_
Al resolver (16.2),
1
,
2
=
_
k
t
m
y de (3.22),
3
,
4
=
1
2
I
p
I
d
_
I
p
2I
d
_
2
+
kl
2
2I
d
y usando la razon de inercias p (ecuacion 3.18):
2
t

kl
2
2I
d
t
,

4
t
=

2
t
_
2
+ 1
Cuando p 0 el efecto giroscopico es despreciable y,
3
,
4
=
t
Observacion 41 no tiende a 0 para discos delgados, tiende a 2 (ecuacion 3.19). NdP.
Observacion 42 La frecuencia de giro no afecta las frecuencias naturales de modos cilndricos (
1
,
2
)
(ver gura ??).
Observacion 43 El aumento de incrementa
3
y disminuye
4
.
Observacion 44 El efecto giroscopico se incrementa con (ver guras ?? y ??).
Observacion 45 En gura ?? se muestra como lnea discontinua la excitacion provocada por el desba-
lance. Se aprecia que corta las lneas del modo de giro conico hacia adelante (
3
) para p = 0 y = 0,5,
pero no para valores superiores a = 1. Esto ultimo implica que el desbalance no excitara el modo para
estas razones de inercia. Para valores de inferiores a la frecuencia de rotacion a la cual se producira una
frecuencia crtica es:
2
res
=

2
t
1
Ejemplo 15 ??
1
Considere el sistema de gura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos,
l, y de diametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor
l, con . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado
en descansos simetricos con constante de rigidez k,
k =
48EI
l
3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1. Como 1, se tiene que los
descansos son mucho menos rigidos que el eje, lo que permite modelar el sistema como un rotor rigido
con descansos exibles. Como las inercias estan ubicadas simetricamente con respecto al centro del rotor,
tambien podemos modelarlo como un sistema simetrico. Basta con identicar los parametros del modelo
presentado en esta seccion. Masa de cada disco,
m
d
=
_
(l)
2
4
l
_
=

2
4
l
3
(despreciando la correccion por la secci on atravezada por el eje). Masa del eje,
m
e
=
_
(l)
2
4
l
_
=

2
4
l
3
1
control 1, 2004.
58
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
3
/
t
=2
=1
=.5
=0
Figura 3.11: Analisis del giro para el 3er modo
Momento polar de cada disco,
I
p,d
=

4
32
l
5
Momento polar del eje,
I
p,e
=

4
32
l
5
y el momento polar del sistema es
I
p
= I
p,d
+I
p,e
=

_
4
+
4
_
32
l
5
El momento de masa transversal de cada disco es (con respecto a su centro de gravedad);
I
d,dcg
=
m
d
12
_
3
_
l
2
_
2
+ (l)
2
_
=

2
48
_
3
4
2
+
2
_
l
5
y llevado al centro de gravedad del sistema,
I
d,d
= m
d
l
2
_
1
2

_
2
+I
d,dcg
=

2
4
_
1
2

_
2
l
5
+

2
48
_
3
4
2
+
2
_
l
5
=

2
4
_
_
1
2

_
2
+
1
12
_
3
4
2
+
2
_
_
l
5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
4
/
t
=2
=1
=.5
=0
Figura 3.12: Analisis del giro para el 4to modo
y para el eje,
I
d,ec.g.
=
m
e
12
_
3
_
l
2
_
2
+l
2
_
=

2
48
_
3
2
4
+ 1
_
l
5
llevado al centro de gravedad del sistema,
I
d,e
= m
e
_
l
2
l
_
2
+I
d,ec.g.
=

2
4
l
5
_
1
2

_
2
+

2
48
_
3
2
4
+ 1
_
l
5
=

2
4
_
_
1
2

_
2
+
1
12
_
3
4
2
+ 1
_
_
l
5
luego,
I
d
= I
d,d
+I
d,e
= l
5
con
=

4
_
_
2
+
2
_
_
1
2

_
2
+

2
12
_
3
4
2
+
2
_
+

2
12
_
3
4
2
+ 1
_
_
Al disponer de expresiones para I
d
e I
p
podemos utilizar los resultados generales anteriores. El caso 1
es presentado en 4.4.
60
Figura 3.13: Modo cilndrico y conico para un rotor con 2 masas
y
z
Figura 3.14: Sistema a analizar en exion
3.5. Rotor exible con efecto giroscopico
Ordenando las traslaciones y rotaciones (gura 3.15):
q =
_
_
u
v
_
la ecuacion del movimiento queda:
_
_
m
m
I
p
I
p
_
_
q+
_
_
I
d
I
d
_
_
q+
_
_
k
t
k
t
k
r
k
r
_
_
q =
_
_
f
x
f
y
T
x
T
y
_
_
(3.23)
con
k
t
=
6EI
l
3
k
r
=
6EI
l
En la ecuacion 3.23 se aprecia que las traslaciones y rotaciones estan desacopladas. A su vez las
traslaciones horizontales estan desacopladas tambien. Podemos resolver independientemente:
m
_
1
1
_ _
u
v
_
+k
t
_
1
1
_ _
u
v
_
=
_
f
x
f
z
_
(3.24)
I
p
_
1
1
_ _

_
+ I
d
_
1
1
_ _

_
+k
r
_
1
1
_ _

_
=
_
T
x
T
z
_
(3.25)
x
y
z
t
Figura 3.15: Rotor de Jecott

Las ecuacion 3.24 producen 2 modos propios de traslacion (ortogonales entre si gura 3.16) con la
misma frecuencia:
1
=
2
=
_
k
t
m
De ecuacion 3.25 aparecen dos frecuencias naturales dependientes de la velocidad de rotacion :
3
,
4
=
1
2
I
d
I
p
_
I
d
2I
p
_
2
+
k
r
I
p
Ejemplo 16
2
Calcule la respuesta estacionaria de un rotor de Jecott con un disco de ancho 2 cm,
diametro 10 cm, con un eje de 40 cm de largo, de diametro 1 cm que es excitado en el plano vertical y
en la posicion axial del disco con un pulso cuadrado valor medio 0, amplitud peak-peak 1 N, periodo 0.05
s. La velocidad del rotor es 1800 rpm. El efecto del desbalance presente es despreciable frente al pulso. El
factor de amortiguamiento se estima en 2 %. Utilizando analisis de Fourier, con los 3 primeros terminos
de la serie. Integracion numerica.Compare resultados. Comente.
2
examen 2004.
62
Mode 1
Mode 2
Figura 3.16: Modos asociados a traslaciones
Retomando el modelo de ecuacion (3.23), reconocemos:
l = 0,4 m
d = 0,01 m
E = 2 10
11
N/m
2
= 7800 Kg/m
3
d
d
= 0,1 m
h
d
= 0,02 m
= 1800 rpm
= 0,02
Como la excitacion es exclusivamente en el plano vertical se resuelve el sistema con 1 grado de libertad:
m v+c v+k
t
v=f
y
con
m =
d
2
d
4
h
= 0,39 Kg
I =

4
_
d
2
_
4
k
t
=
6EI
l
3
= 9204 N/m
n
=
_
k
t
m
= 154 rad/s
c = c
c
= 2m
n
= 2,4 N/(m/s)
La fuerza actuando se muestra en gura (3.17). Las primeras componentes del espectro se observan
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo (s)
F
u
e
r
z
a

(
N
)
Aplicada
Aproximacin con 3 trminos
Figura 3.17: Fuerza aplicada en el plano vertical (1 periodo) y aproximacion con 3 terminos de la serie
de Fourier.
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
N
)
Figura 3.18: Descomposicion de Fourier en Matlab
en gura (3.18). Se observa que la serie solo contiene componentes impares multiplos de la frecuencia
fundamental de la se nal (20 Hz):
f = ,6366 cos(220t 1,5647) +,2122 cos(23 20t 1,5524) +,1273 cos s(25 20t 1,5401)
El codigo Matlab usado es:
rho=7800, h=0.02, dd=0.1
E=2E11, l=0.4, d=0.01, xi=0.02
I=pi*(d/2)^4/4, m=rho*dd^2/4*h, kt=6*E*I/l^3
wn=sqrt(kt/m), cc=2*m*wn, c=xi*cc
T=.05, dt=T/512, t=0:dt:T;
y(1:floor(length(t)/2))=.5;
y(floor(length(t)/2)+1:length(t))=-.5;
plot(t,y), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza aplicada (N))
Y = fft(y,512)/(512/2);Y(1)=Y(1)/2;
64
f = (0:256)/T;bar(f,abs(Y(1:257)),.01)
ylabel(Amplitud (N)), xlabel(Frecuencia (Hz))
y2=.6366*cos(2*pi*20*t-1.5647)+.2122*cos(2*pi*3*20*t-1.5524)+...
.1273*cos(2*pi*5*20*t-1.5401);
figure, plot(t,y,t,y2), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza (N))
Con lo cual es sencillo calcular la respuesta estacionaria aproximada, aplicando el principio de super-
posicion. Del analisis de captulo 2 obtenemos:
x(t)
3
i=1
x
0,i
cos (
i
t +
0,i
i
) (3.26)
con
x
0,i
=
f
0,i
k
t
1
_
1
_
i
n
_
2
_
2
+
_
2
i
n
_
2
(3.27)
y
tan
i
=
2
i
n
1
_
i
n
_
2
(3.28)
Para el ejemplo,
f
0
=
_
_
_
,6366
,2122
,1273
_
_
_
N
= 2 20
_
_
_
1
3
5
_
_
_
rad/s
0
=
_
_
_
1,5647
1,5524
1,5401
_
_
_
rad
De lo que resultan las siguientes amplitudes para las 3 componentes:
x
0
=
_
_
_
0,183
0,005
0,001
_
_
_
10
.3
m
por lo que la respuesta es ampliamente dominada por la 1X como se aprecia en gura 3.19.
Para efectos de comparacion se construy o un modelo en Simulink (gura 3.20) [bajar] y se realizo la
integracion numerica. Los resultados se muestran en gura (3.21). Se aprecia que la aprocimaxion con 3
terminos se considera satisfactoria.
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos exibles
Los sistemas rotores pueden vibrar violentamente si operan a velocidades de rotacion cercanas a sus
velocidades criticas de giro. Es necesario entonces determinarlas a nivel de dise no para evitar sistemas
poco robustos o con poca vida util.
Los modos de giro de un conjunto rotor/descansos incluyen modos de cuerpo rgido as como modos
de exion del rotor. Es com un, sin embargo, que la velocidad de operacion sea muy baja para excitar
los modos de exion del rotor. Por tanto, el rotor puede ser modelado como un cuerpo rgido, lo que
simplica el modelamiento.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-4
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Figura 3.19: Respuesta forzada estacionaria aproximada con 3 terminos de la serie de Fourier.
-
K
-
k
2
.
4
c
f
T
o

W
o
r
k
s
p
a
c
e
2
y
T
o

W
o
r
k
s
p
a
c
e
1
t
T
o

W
o
r
k
s
p
a
c
e
S
i
g
n
a
l
G
e
n
e
r
a
t
o
r
S
c
o
p
e
1 s
I
n
t
e
g
r
a
t
o
r
1
1 s
I
n
t
e
g
r
a
t
o
r
C
l
o
c
k
-
K
-
1
/
m
Figura 3.20: Modelo en Simulink
66
15.03 15.04 15.05 15.06 15.07 15.08 15.09 15.1 15.11 15.12
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-4
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Figura 3.21: Respuesta forzada estacionaria con integracion numerica en Simulink
Figura 3.22: Modo de giro hacia adelante -cilndrico-
Normalmente, la rigidez axial de los descansos no tiene efectos en el comportamiento del rotor. Ademas,
la rigidez radial usualmente varia muy poco en cualquier eje normal al eje del rotor, y es valido modelar
con una rigidez promedio. Lo anterior, simplica aun mas el modelamiento.
Finalmente, muchos sistemas rotores disponen de muy poca amortiguacion, la l afecta muy poco las
frecuencias naturales de giro del rotor. Lo anterior justica el modelo conservativo que propondremos en
este capitulo.
3.6.1. Velocidades criticas
Un rotor rgido tiene 4 grados de libertad: 2 traslaciones y 2 rotaciones. El movimiento axial esta res-
tringido y la velocidad de rotacion es conocida. El sistema, por tanto, posee 4 frecuencias naturales.
Cuando un rotor es excitado por una frecuencia cercana a una de sus frecuencias naturales, gira de una
manera caracterstica conocida como modo propio o modo de giro.
En general, los modos propios de un sistema con un rotor rgido con descansos elasticos isotropicos
son circulares y en sentido hacia adelante o hacia atras con respecto a la direccion de la rotacion, como
se muestra en guras (3.22) y (3.23) respectivamente.
Figura 3.23: Modo de giro hacia atras -conico-
La velocidad de giro -whirl - esta relacionada con la velocidad de rotacion -spin- por la razon:
=

donde es la frecuencia de rotacion del rotor (rad/s) y es la frecuencia de giro del rotor. es positivo
para modos hacia adelante y negativo para modos hacia atras.
Para valores > 1, la velocidad de giro es menor que la velocidad de rotacion y se dice que el modo
de giro es sub-sincronico. Cuando 0 < < 1, la velocidad de giro es mayor que la de rotacion y se
habla de un modo super-sincronico. El caso = 1 corresponde al giro sincronico hacia adelante y es muy
importante pues la excitacion provocado por un desbalance tambien es sincronica (y el desbalance es la
causa mas com un de vibraciones en los sistemas rotores).
Las velocidades de giro generalmente cambian de magnitud a medida que la velocidad de rotacion
cambia debido a los efectos giroscopicos. El graco que muestra esa variacion se llama diagrama de
Campbell. Un ejemplo se muestra en gura ??. En general, los modos de giro hacia adelante incrementan
su magnitud con mientras que los modos hacia atras muestran una tendencia a bajar en frecuencia.
Cada vez que una frecuencia de excitacion
exc
coincida con una de las frecuencias naturales de
giro, se produce una condicion de resonancia. Las velocidades de rotacion correspondiente a estados de
resonancia pueden ser determinadas a partir del diagrama de Campbell dibujando la recta
exc
= f
(como se ve en gura ??). Los puntos de interseccion de esta recta con las curvas de las frecuencias
naturales vs determinan las frecuencias de resonancia del sistema rotor analizado.
La fuente primaria de excitacion para sistemas rotores es el desbalance. La frecuencia de la excitacion
en este caso es
exc
=
o sea
f = 1
Las velocidades criticas asociadas a este tipo de excitacion son llamadas velocidades criticas primarias y
las denotaremos como
1
y
2
respectivamente.
Otras fuentes de excitacion seran denominadas secundarias, aun si pueden ser muy relevantes en la
magnitud de las vibraciones. La fuente secundaria mas com un es la gravedad con
exc
= 2
y el latigazo de aceite -oil whip-,
exc
0,5
Adicionalmente, como el sistema esta acoplado a otros componentes, pueden generar diferentes valores
para f.
Para un sistema dado, una vez construido el diagrama de Campbell y establecido todas las posibles
fuentes de excitacion, se pueden determinar todas las posibles velocidades criticas. La mayora de las
excitaciones implican a los modos de giro hacia adelante (valores positivos de f), por lo que los modos
hacia adelante son usualmente mas importantes. Sin embargo, los modos hacia atras tambien pueden ser
excitados bajo ciertas circunstancias por lo que tambien se deben analizar valores negativos de f.
3.6.2. Velocidades de giro
Las frecuencias de giro de un rotor rgido montado sobre descansos elasticos e isotropicos se pueden
determinar a partir de la ecuacion cuadratica adimensional:
c
2
2
+c
1
+c
0
= 0 (3.29)
68
con
c
2
=
D
P
=
D
_
1

_
c
1
= (1 +) (
D
P
) +
_
2
+
2
_
= (1 +) c
2
+
_
2
+
2
_
c
0
= ( )
2
Observacion 46 podra estudiarse la condensacion de
P
por la razon de inercias
=

D
P
con se hizo en la referencia [1]. (los efectos giroscopicos dependen mucho de ). Por ejemplo cuando
= 1 ,c
2
= 0 y
1,2
en (3.30) se indenen. Estudiar cuando tiende a 0 o nf. NdP.
Las soluciones son bien conocidas
1,2
=
1
2
c
1
_
c
2
1
4c
2
c
0
c
2
(3.30)
y donde
=
k
2
k
1
D
=
I
D
ml
2
P
=
I
P
ml
2
=
a
l
=
b
l
Para resolver esta ecuacion, deben estimarse primero los parametros de dise no adimensionales , ,
D
,
P
y . Luego, se deben identicar las posibles fuentes de excitacion. Finalmente, se calculan los valores
apropiados de usando
=
1
f
y se resuelve para las dos races del polinomio cuadratico () que corresponden a las frecuencias adimen-
sionales
1
y
2
, respectivamente.
Las frecuencias naturales son calculadas a partir de
i
=
_
i
_
k
i
m
i = 1, 2
En general, cuando el termino (
D
P
) es positivo, el sistema tiene 2 frecuencias para un valor
particular de .
Los gracos ??-3.25 muestran
1
y
2
en funcion de , , (
D
P
) para varios valores de .
Notemos en (3.30) que
i
es complejo cuando
c
2
1
4c
2
c
0
< 0
o sea
_
(1 +) (
D
P
) +
_
2
+
2
_
2
4 (
D
P
) ( )
2
< 0
Resolviendo en Maple
P
+ 4
2
P
+
_
P

D
D
+
P
+
2
+
2
_
2
< 0
como se ve los 3 terminos son positivos, y no hay solucion:
1,2
no pueden ser complejos.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
D
-
P
1
=.2, =.75
=.1
=.5
=-.25
Figura 3.24: Primera frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
D
-
P
2
=.2
=.5, =1.0
=.5, =.75
=.5, =.5
Figura 3.25: Segunda frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
70
Figura 3.26: Diagrama del sistema del ejemplo
3.6.3. Modos de giro
Los radios de giro en cada descanso son obtenidos a partir de
1r
=

r
( )
( +)

cr
(3.31)
2r
=

r
+ ( )
( +)

cr
donde
cr
es el radio de giro en el centro de masa.
Una vez estimados
ir
i = 1, 2 se puede estimar la duracion de los descansos.
3.6.4. Ejemplo
Considerese el rotor de gura (3.26). Los parametros adimensionales para este sistema son
= 0,75
= 0,25
D
= 0,03834
P
= 0,05752
= 1,0
El graco de Campbell que se obtiene se muestra en gura (??).
Tenemos entonces que las velocidades criticas para el desbalance ( = 1) son:
1
= 3525 rad/s
El modo conico hacia adelante no es excitado por el desbalance. Para la carga de gravedad ( = 2), solo
el modo cilndrico es excitado;
1
= 7158 rad/s
Si los descansos son hidrodinamicos puede ocurrir el latigazo de aceite ( 0,5) que puede excitar ambos
modos hacia adelante;
1
= 1746 rad/s
2
= 11219 rad/s
La tabla (3.1) muestra las frecuencias naturales de giro hacia adelante para el ejemplo.
Los modos de giro hacia atras no son excitados en este sistema, pero podrian serlo en otra congura-
cion.
A continuacion, se examina cada velocidad critica para determinar los modos propios del sistema.
Para una excitacion de desbalance tenemos
1
= 1,62
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
(rad/s)

(
r
a
d
/
s
)
giro hacia adelante cilindrico
giro hacia adelante conico
giro hacia atras cilindrico
giro hacia atras conico
=1
=0.5
=2
Figura 3.27: Diagrama de Campbell

D
P

1

1

2

2
0,125 0,03115 1,5661 3465,6 20,498 12538
0,25 0,02396 1,5743 3474,6 26,511 14258
0,5 0,00958 1,5900 3491,9 65,650 22438
1,0 0,01918 1,6189 3523,5 32,205
2,0 0,0767 1,6680 3576,5 7,8166
2,0 0,15338 1,3924 3267,7 4,6825 5992,4
1,0 0,09586 1,4823 3371,5 7,0376 7346,4
0,5 0,0671 1,5219 3416,3 9,7926 8665,8
0,25 0,05272 1,5403 3436,8 1,2315 9718,0
0,125 0,04553 1,5491 3446,7 1,4178 10427
Cuadro 3.1: Frecuencias de giro hacia adelante del ejemplo
Figura 3.28: Modo asumido por carga de desbalance
72
Figura 3.29: Modo asumido por oil whip
Figura 3.30: Modo cilndrico asumido por carga de gravedad
y evaluando (13.16),
11
= 0,43
21
= 1,19
lo que equivale al modo cilndrico mostrado en gura (3.28).
La excitacion de latigazo de aceite excita
1
= 1,67
y luego
11
= 0,51
21
= 1,17
ver gura (3.29).
Para la carga de gravedad,
1
= 1,59
y luego
11
= 0,385
21
= 1,205
ver gura (3.30).
La carga de gravedad ademas excita el modo conico para
2
= 65,65
y luego
11
= 96,475
21
= 30,825
Figura 3.31: Modo conico asumido por carga de gravedad
lo que nos dice que el centro de masa casi no se mueve frente al movimiento en los descansos (ver gura
3.31).
Si tenemos una estimacion para la amplitud de la vibracion del centro de masa, podemos estimar las
cargas dinamicas sobre los descansos. Por ejemplo para la carga por desbalance:
L
1
= 0,43k
1
c1
L
2
= 1,19k
2
c1
Si medimos una amplitud
c1
= 0,0005
entonces
L
1
= 53,75 Lbf
L
2
= 148,75 Lbf
lo que ayuda a estimar la vida de los descansos.
En este capitulo hemos visto:
Podemos establecer sistemas de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas rotores sencillos.
Aparecen las matrices de inercia, rigidez, amortiguacion y de efectos giroscopicos; ademas del vector
de desplazamientos y el de cargas externas.
Como el desbalance genera una excitacion a la misma frecuencia de la velocidad de rotacion y cuya
amplitud depende del cuadrado de la misma y de la cantidad de desbalance.
Que en un rotor con descansos exibles asimetricos puede aparecer el fenomeno de giro hacia atras.
Como en un rotor rgido simetrico en descansos exibles las frecuencias naturales son dependientes
de la velocidad de rotacion.
La aparicion de fuerzas giroscopicas producto de la velocidad de rotacion y del momento polar de
inercia del rotor.
Que las frecuencias naturales negativas implican giro hacia atras, vale decir, el centro de masa del
disco gira (precesion) en sentido opuesto a la rotacion del mismo.
Que gracias al diagrama de Campbell podemos establecer si el desbalance es capaz o no de producir
una resonancia.
Que los fenomenos que se aprecian en el rotor de Jecott tambien aparecen en el rotor rgido
simetrico.
74
Bibliografa
[1] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery. John Wiley & Sons, 1988.
[2] , R.D. Blevins, Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, 1995.
[3] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, Oct., 1976. [bajar].
[4] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 2, 2nd ed., McGraw-Hill, 1999.
75
76
Captulo 4
Metodo de Rayleigh-Ritz
4.1. Introducci on
En este capitulo usaremos Rayleigh-Ritz para establecer las ecuaciones del movimiento de un rotor
exible montado en descansos elasticos. Estudiaremos dos casos particulares:
rotor exible con descansos simetricos
rotor exible con descansos asimetricos
Luego veremos
problema de inestabilidad
efecto del amortiguamiento en la dinamica del rotor.
Los fenomenos basicos que seran estudiados:
las frecuencias naturales como funcion de la velocidad de rotacion, el diagrama de Campbell, la
inestabilidad
el efecto de las fuerzas de excitacion:
desbalance,
fuerzas asincronicas,
fuerzas harmonicas jas en el espacio
4.2. Descripcion del modelo general
la velocidad de rotacion es constante
el eje del rotor sigue el eje Y .
el rotor esta apoyado de forma simple en ambos extremos
Solo los desplazamientos en X y Z seran modelados
el eje es
simetrico,
longitud l,
densidad por unidad de volumen ,
77
78
Y
Z
l
1
l
2
Figura 4.1: Diagrama del modelo
Figura 4.2:

Angulos de Euler
area de seccion S,
momento de inercia I.
el disco es simetrico, esta situado en y = l
1
Ademas, puede existir seg un el caso que estudiemos
un descanso elastico en y = l
2
fuerzas externas en y = l
3
u,w son las coordenadas del centro del eje el sistema jo XY Z.
, rotaci on alrededor de Z
, rotaci on alrededor de x
1
(gura 4.2)
, rotacion alrededor de y
El disco presenta una masa de desbalance m
u
ubicada a un distancia d del centro del disco
El objetivo es estudiar el movimiento del centro del eje (u, w).
Y
Y
u
w
Z
Z
x
1
X
_
Figura 4.3: u, w,

Y
Y
Z
x
1
X
Figura 4.4:

Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q
1
(t) = (y)q
1
(4.1)
w(y, t) = (y)q
2
(t) = (y)q
2
donde q
i
son coordenadas generalizadas.
Observacion 47 q
i
puede ser comprendido como el peso que se aplica a (y) para hallar el campo de
desplazamientos en el plano considerado. Tambien puede ser interpretado como el desplazamiento de los
puntos donde (y) = 1. NdP.
Como los desplazamientos angulares y son peque nos, se pueden aproximar por:

w
dy
=
d(y)
dy
q
2
= g(y)q
2

u
dy
=
d(y)
dy
q
1
= g(y)q
1
Observacion 48 el signo aparece por la convenci on de signos. Ver gura 4.6.
80
Y
Y
Z
x
1
X
y
_
Figura 4.5: velocidad

=
Y
w
u
=
@w
dy
=
@u
dy
Z
Y
Figura 4.6: Convencion de signos
Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:
2
u
dy
2
=
d
2
(y)
dy
2
q
1
= h(y)q
1
2
w
dy
2
=
d
2
(y)
dy
2
q
2
= h(y)q
2
4.2.1. Disco
La energa cinetica T
D
del disco es
T
D
=
1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
_
I
Dx
2
x
+I
Dy
2
y
+I
Dz
2
z
_
(4.2)
donde es la velocidad angular del disco expresada en el sistema xyz, que esta jo al disco.
=
x
x+
y
y +
z
z (4.3)
se relaciona con la velocidad angular en el marco jo XY Z a traves de los angulos de Euler
xyz/XY Z
=

Z+
x
1
+

y
lo que expresado en xyz queda
=
_

cos sin
_
x+
_
+

sin
_
y +
_

cos cos + sin
_
z (4.4)
siendo que el disco es simetrico,
I
Dx
= I
Dz
siendo los angulos y peque nos,
cos 1
cos 1
sin
sin
y
=
luego, considerando los terminos en (18.1),
x
=

cos sin +

cos

+

y
=

+

sin

+

z
=

cos cos +

sin

+

lo que permite linealizar (13.8),

T
D
=
1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
_
I
Dx
2
x
+I
Dy
2
y
+I
Dz
2
z
_
(4.5)
=
1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
I
Dx
_
(

+

)
2
+ (

+

)
2
_
+
1
2
I
Dy
( +

)
2
=
1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
I
Dx
_
(

+

)
2
+ (

+

)
2
_
+
1
2
I
Dy
( +

)
2
Despreciando terminos cruzados donde no aparezca ,
T
D

1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
I
Dx
_
2
+

2
_
+
1
2
I
Dy
_
2
+ 2

_
(4.6)
82
El termino
1
2
I
Dy
2
representa la energa cinetica de rotacion. El termino
I
Dy
representa el efecto giroscopico de Coriolis. A continuacion se expresa (20.1) en terminos de los grados
de libertad seleccionados para Rayleigh-Ritz, tomando en cuenta que:
u = (l
1
) q
1
w = (l
1
) q
2
= g(l
1
)q
2
= g(l
1
) q
2
= g(l
1
) q
1
substituyendo en (20.1),
T
D
=
1
2
m
D
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
+
1
2
I
Dx
g
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
I
Dy
g
2
(l
1
) ( q
1
q
2
) (4.7)
La energa cinetica del eje se puede expresar como:
T
s
=
S
2
_
l
0
2
(y)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
dy +
I
2
_
l
0
g
2
(y)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
dy (4.8)
2I
_
l
0
g
2
(y) ( q
1
q
2
) dy
donde
S es el area de la seccion transversal del eje (supuesta constante con respecto a y).
I es la inercia de la seccion transversal del eje, que es simetrico,
I = I
x
= I
z
con
I
x
=
_
S
z
2
dS
I
z
=
_
S
x
2
dS
con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:
T =
1
2
m
_
q
2
1
+ q
2
2
_
m
a
q
1
q
2
(4.9)
con
m = m
D
2
(l
1
) +I
Dx
g
2
(l
1
) +S
_
l
0
2
(y)dy +I
_
l
0
g
2
(y)dy (4.10)
m
a
= I
Dy
g
2
(l
1
) + 2I
_
l
0
g
2
(y)dy
Para calcular la energa cinetica de la masa desbalanceada se considera que ella permanece en un plano
perpendicular al eje y y que su coordenada en ese eje es constante (). En el sistema XY Z las coordenadas
de la masa para el instante t son:
x
u
= (u +d sint) +l
1
+(w +d cos t)
k
u
w
X
Z
x
z
u*
w*
t
Figura 4.7: Coordenadas del centro geometrico del eje
luego su velocidad
x
u
=
dx
u
dt
= ( u +dcos t) + ( w dsint)
k
y su energa cinetica es
T
u
=
1
2
x
T
u
M
u
x
u
(4.11)
=
m
u
2
_
u
2
+ w
2
+ (d)
2
+ 2d ucos t 2d wsint
_
el termino que incluye (d)
2
es constante y no afecta la ecuacion del movimiento. Siendo que m
u
es
mucho menor que la masa del disco m
D
, se aproxima la energa cinetica por la expresion
T
u
m
u
d ( ucos t wsint) (4.12)
4.2.2. Eje
La energa de deformacion del eje 1
s
es
1
s
=
E
2
_
l
0
_
I
z
_
2
u
y
2
_
2
+I
x
_
2
w
y
2
_
2
_
dy +
f
0
2
_
l
0
_
_
u
y
_
2
+
_
w
y
_
2
_
dy
donde
u
y w
son los desplazamientos del centro geometrico de eje con respecto al eje x, z (ver gura 4.7).
Se tiene que:
u
= ucos t wsint
w
= usint +wcos t
f
0
es una fuerza axial contante aplicada sobre el eje.
La expresion del energa de deformacion queda
1
s
=
EI
2
_
l
0
_
_
2
u
y
2
_
2
+
_
2
w
y
2
_
2
_
dy +
f
0
2
_
l
0
_
_
u
y
_
2
+
_
w
y
_
2
_
dy (4.13)
Si f
0
= 0,
1
s
=
EI
2
_
l
0
h
2
(y)
_
q
2
1
+q
2
2
_
dy (4.14)
84
4.2.3. Descanso elastico intermedio
El trabajo virtual del descanso intermedio (en l
2
) es
J = x
T
b
K
b
x
b
x
T
b
C
b
x
b
donde
K
b
=
_
k
xx
k
xz
k
zx
k
zz
_
C
b
=
_
c
xx
c
xz
c
zx
c
zz
_
son las matrices de rgidez y amortiguacion del descanso; y,
x
b
=
_
u
b
w
b
_
son los desplazamientos del centro del eje en la posicion axial del descanso intermedio.
4.2.4. Ejemplo numerico
Datos
Disco
radio interior del disco r
1
= 0,01m
radio exterior del disco r
2
= 0,15m
espesor del disco h = 0,03m
= 7800Kg/m
3
l
1
= l/3
Eje
longitud l = 0,4m
radio r
1
densidad
modulo de elasticidad E = 2 10
11
N/m
2
Desbalance
masa desbalance m
u
= 10
4
Kg
distancia al centro geometrico d = r
2
Descanso elastico
posicion l
2
= 2l/3.
La rgidez del descanso es k
zz
= 5 10
5
N/m
.
G
l
Figura 4.8: Funcion de desplazamientos asumida
Propiedades
Se tiene que:
m
D
=
_
r
2
2
r
2
1
_
h = 16,47 Kg
I
Dx
= I
Dz
=
m
D
12
_
3r
2
1
+ 3r
2
2
+h
2
_
= 9,43 10
2
Kgm
2
I
Dy
=
m
D
2
_
r
2
1
+r
2
2
_
= 0,186Kgm
2
S = r
2
1
= 3,14 10
4
m
2
I =
r
4
1
4
= 7,85 10
9
m
4
Para modelar la deformacion del eje se usara la funcion (gura 9.18),
(y) = sin
y
l
luego
g(y) =

l
cos
y
l
h(y) =
_
l
_
2
sin
y
l
la energa cinetica del disco es (ec. 4.7)
T
D
=
1
2
m
2
D
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
+
1
2
I
Dx
g
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
I
Dy
g
2
(l
1
) ( q
1
q
2
)
= 6,90
_
q
2
1
+ q
2
2
_
2,87 q
1
q
2
86
y la del eje (ec. 4.8)
T
s
=
S
2
_
l
0
2
(y)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
dy+
I
2
_
l
0
g
2
(y)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
dy
2I
_
l
0
g
2
(y) ( q
1
q
2
) dy
= 0,245
_
q
2
1
+ q
2
2
_
1,512 10
3
q
1
q
2
y la de la masa desbalanceada
T
u
= m
u
d(l
1
) ( q
1
cos t q
2
sint)
= 1,30 10
5
( q
1
cos t q
2
sint)
luego la energa cinetica del sistema es
T = T
D
+T
s
+T
u
= 7,15
_
q
2
1
+ q
2
2
_
2,87 q
1
q
2
+ 1,30 10
5
( q
1
cos t q
2
sint)
La energa de deformacion del eje es (ec. 4.14)
1
s
=
EI
2
_
l
0
h
2
(y)
_
q
2
1
+q
2
2
_
dy
=
1
2
_
EI
_
l
0
h
2
(y)dy
_
_
q
2
1
+q
2
2
_
=
1
2
k
_
q
2
1
+q
2
2
_
=
1
2
_
EI
_
l
_
4
_
l
0
sin
2
_
y
l
_
dy
_
_
q
2
1
+q
2
2
_
pero
_
l
0
sin
2
_
y
l
_
dy =
l
2
entonces,
1
s
=
1
2
_
EI
_
l
_
4
l
2
_
_
q
2
1
+q
2
2
_
= 5,977 10
5
_
q
2
1
+q
2
2
_
luego,
k = 1,195 10
6
El trabajo del descanso elastico en el caso general es,
J = x
T
b
K
b
x
b
x
T
b
C
b
x
b
(4.15)
= k
xx
u(l
2
)u(l
2
) k
xz
w(l
2
)u(l
2
)
k
zz
w(l
2
)w(l
2
) k
zx
u(l
2
)w(l
2
)
c
xx
u(l
2
)u(l
2
) c
xz
w(l
2
)u(l
2
)
c
zz
w(l
2
)w(l
2
) c
zx
u(l
2
)w(l
2
)
usando la aproximacion de Rayleigh-Ritz,
J = k
xx
2
(l
2
)q
1
q
1
k
xz
2
(l
2
)q
2
q
1
k
zz
2
(l
2
)q
2
q
2
k
zx
2
(l
2
)q
1
q
2
c
xx
2
(l
2
) q
1
q
1
c
xz
2
(l
2
) q
2
q
1
c
zz
2
(l
2
) q
2
q
2
c
zx
2
(l
2
) q
1
q
2
o en notacion simbolica,
J =
2
(l
2
)
_
q
T
K
b
q q
T
C
b
q
_
(4.16)
donde
q =
_
q
1
q
2
_
(4.16) puede ser descrito en terminos de las fuerzas generalizadas de la ecuacion de Lagrange f
qi
y los
desplazamientos virtuales q
i
:
J = fq
1
q
1
+fq
2
q
2
= fq
T
q
Posteriormente, consideraremos el caso de un rotor cuyo descanso intermedio solo posee rigidez k
zz
en el eje Z. El trabajo virtual en tal caso es:
J = k
zz
w(l
2
)w(l
2
)
= 5 10
5
2
(2l/3) q
2
q
2
= 3,65 10
5
q
2
q
2
por lo que las fuerzas generalizadas asociadas al descanso son:
f
q1
= 0
f
q2
= 3,65 10
5
q
2
4.2.5. Ecuaciones del movimiento
Una vez establecidas las expresiones para la energa del sistema, as como el trabajo virtual de las
fuerzas externas en terminos de los pesos q, usamos las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones
del movimiento:
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
1
q
i
= f
qi
, i = 1, 2 (4.17)
4.3. Rotor simple en descansos rgidos
1
Si los descansos son rgidos,
m q
1
m
a
q
2
+kq
1
= m
u
d
2
(l
1
) sint
m q
2
+m
a
q
1
+kq
2
= m
u
d
2
(l
1
) cos t
o en forma matricial
M x + G x +Kx = f (4.18)
1
Llamaremos simetrico a un rotor cuando la rgidez es igual en todos los planos que cortan al eje.
88
con
M = m
_
1 0
0 1
_
(4.19)
G = m
a
_
0 1
1 0
_
K = k
_
1 0
0 1
_
f = m
u
d
2
(l
1
)
_
sint
cos t
_
x =
_
q
1
q
2
_
veamos el calculo de m en (4.19),
m = m
D
2
(l
1
) +I
Dx
g
2
(l
1
) +S
_
l
0
2
(y)dy +I
_
l
0
g
2
(y)dy
= 16,47 sin
2
l
1
l
+ 9,43 10
2
_
l
cos
l
1
l
_
2
+
7800 3,14 10
4
_
l
0
sin
2
y
l
dy +I
_
l
0
_
l
cos
y
l
_
2
dy
= 12,35 + 1,45 + 0,49 + 0,00
= 14,29
o sea, la masa del disco aporta con
12,35
14,29
= 86,40 %
de la inercia de este sistema, con las funciones de forma seleccionadas. Veamos el efecto giroscopico:
m
a
= I
Dy
g
2
(l
1
) + 2I
_
l
0
g
2
(y)dy
= 0,186
_
l
cos
l
1
l
_
2
+ 2 7800 7,85 10
9
_
l
0
_
l
cos
y
l
_
2
dy
= 2,869 + 0,002
= 2,871
Para el caso del ejemplo,
M = 14,29
_
1 0
0 1
_
G = 2,871
_
0 1
1 0
_
K = 1,195 10
6
_
1 0
0 1
_
f = 1,299 10
5
2
_
sint
cos t
_
G en este caso corresponde a la matriz de efectos giroscopicos de Coriolis. M y K son las matrices de
masa y rigidez. Notese que solo G acopla los grados de libertad.
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico
M x + G x +Kx = 0 (4.20)
cuya solucion general es de la forma
x =
_
q
1
q
2
_
e
rt
con lo que se buscan los valores propios r que satisfacen:
_
Mr
2
+ Gr +K
_
x = 0
Sustituyendo
_
k +mr
2
m
a
r
m
a
r k +mr
2
_ _
q
1
q
2
_
=
_
0
0
_
(4.21)
Las frecuencias naturales del sistema 6.1 son soluciones del polinomio de
(k +mr
2
)
2
+m
2
a
2
r
2
= 0
Para = 0 las races r son:
r
2
1
= r
2
2
=
k
m
o sea, las cuatro races r son todas iguales en magnitud. Veamos su calculo en Maple:
with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
eigenvals(K,M);
A:=matrix(4,4,[k,0,0,0, 0,k,0,0, 0,0,-m,0, 0,0,0,-m]);
B:=matrix(4,4,[0,Omega*(-ma),m,0, Omega*ma,0,0,m, m,0,0,0, 0,m,0,0]);
eigenvals(A,-B);
que entrega
1,2
=
1
2m
_
4km2
2
m
2
a
2
_
4km
2
m
2
a
+
4
m
4
a
=
4km
4m
2

2
2
m
2
a
4m
2

_
4km
2
m
2
a
+
4
m
4
a
2m
2
=
k
m

1
2
2
_
m
a
m
_
2
2
k
m
_
m
a
m
_
2
+

4
4
_
m
a
m
_
4
=
k
m

1
2
2
_
m
a
m
_
2
1
2
2
_
m
a
m
_
2
1 + 4
(k/m)
2
_
m
m
a
_
2
y por tanto
1,0
=
2,0
=
_
k
m
Para otras velocidades la solucion es
r
2
1
=
_
_
2
1,0
+

2
2
_
m
a
m
_
2
_
_
1
1 + 4
2
1,0
2
_
m
m
a
_
2
_
_
_
_
r
2
2
=
_
_
2
1,0
+

2
2
_
m
a
m
_
2
_
_
1 +
1 + 4
2
1,0
2
_
m
m
a
_
2
_
_
_
_
90
t
O
A
d
O
A
X
Z
Figura 4.9: Sentido de giro
Observacion 49 Notese que r
2
i
es siempre negativo, lo que asegura que el sistema es estable para todo
.
1
=
_
2
1,0
+
2
1
2
_
m
a
m
_
2
_
_
1
1 + 4
2
1,0
2
_
m
m
a
_
2
_
_
2
=
_
2
1,0
+
2
1
2
_
m
a
m
_
2
_
_
1 +
1 + 4
2
1,0
2
_
m
m
a
_
2
_
_
Observacion 50 Notese que
1

1,0
=
2,0

2
4.3.2. Sentido de giro
Supongase que en el instante t el eje del rotor se encuentra en el punto A (gura 4.9) y por tanto se
encuentra en la posicion OA. En el instante t + dt se encontrara en el punto OA + dOA. El producto
OAdOA dara el sentido de giro:
x =
_
_
_
q
1
sint
0
q
2
cos t
_
_
_
(4.22)
entonces
x =
_
_
_
q
1
cos t
0
q
2
sint
_
_
_
y
x x =
_
_
_
0
q
1
q
2
0
_
_
_
entonces si
q
1
q
2
> 0
hay giro hacia adelante, caso contrario sera giro hacia atras.
4.3.3. Modos propios
El problema de valores propios genera 4 frecuencias naturales, o mejor dicho, 2 pares de frecuencias
con la misma magnitud pero signo opuesto. Ello tambien es valido para los modos propios, que aparecen
en pares conjugados. Si usamos el ndice i para el par de frecuencias naturales
i
tenemos el para de
vectores propios:
q
i
= q
r
i
jq
i
i
= q
i
,q
H
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
La comprension de un modo propio complejo no es obvia. Para facilitar el analisis, separemos las
partes reales e imaginarias de las soluciones al problema homogeneo (4.20):
x(t) = q
i
e
jit
+q
H
i
e
jit
=
_
q
r
i
+jq
i
i
_
e
jit
+
_
q
r
i
q
i
i
_
e
jit
considerando la identidad
e
jit
= cos
i
t +j sin
i
t
se puede expresar
x(t) =
_
q
r
i
+jq
i
i
_
(cos
i
t +j sin
i
t) +
_
q
r
i
jq
i
i
_
(cos
i
t j sin
i
t) (4.23)
= q
r
i
cos
i
t q
i
i
sin
i
t
expresi on que contiene solo valores reales.
Reemplazando r
1
en (4.21),
q
1
= jq
2
si consideramos amplitudes unitarias,
q
1
=
_
0
1
_
+j
_
1
0
_
= q
r
1
+jq
i
1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 1 sera de la forma (vease 4.23),
x
1
(t) =
_
sin
1
t
cos
1
t
_
lo que implica que q
1
q
2
< 0 y se da giro hacia atras.
Para r
2
q
1
= jq
2
y
q
1
=
_
0
1
_
+j
_
1
0
_
= q
r
1
+jq
i
1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 2 sera de la forma
x
2
(t) =
_
sin
1
t
cos
1
t
_
lo que implica que q
1
q
2
> 0 y se da giro hacia adelante.
92
u
w
Z
X
R
Figura 4.10: Giros hacia atras
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
F1
0.5X
N (RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

w
h
i
r
l

(
H
z
)
1X
A
B
C
D
F2
Para el ejemplo anterior:
f
1,0
= f
2,0
= 46,02Hz
cuando el rotor gira las frecuencias naturales cambian como se aprecia en el diagrama de Campbell.
4.3.5. Resonancias
Como es bien conocido, cuando la frecuencia de la excitacion coincide con una frecuencia natural, el
sistema tiende a tener grandes amplitudes de vibracion. A este fenomeno se le conoce como resonancia.
Para encontrar las frecuencias de resonancia usando el diagrama de Campbell basta trazar curvas que
representen una excitacion. Por ejemplo el desbalance produce fuerzas a la componente 1X vale decir con
frecuencia igual a la de la rotacion.
Para el ejemplo, el diagrama de gura 4.11 se muestran los puntos de corte para la 1X (puntos A y
B) y para excitaciones a 0,5X (puntos C y D).
Cualquier lnea de excitacion a X sigue la ley:
=
despejando, las frecuencias de resonancia asociadas son:
1
=
k
(m+m
a
)
2
=
k
(mm
a
)
Para el ejemplo, si = 1:
1
= 42,00Hz (punto A)
2
= 51,48Hz (punto B)
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance
Por conveniencia denamos:
m
= m
u
(l
1
)
De (6.1):
M x + G x +Kx = f
f = m
d
2
_
sint
cos t
_
Despejando
x() = Hf
H() =
_
K+j
2
G
2
M
_
1
el vector de cargas puede ser escrito como
f = m
d
2
_
j
1
_
e
jt
En Maple,
94
with(linalg);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=m_nu*d*Omega^2*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
H:=inverse(K+I*Omega*Omega*G-Omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));
Se obtiene
q = m
d

2
k + (m
a
m)
2
_
j
1
_
e
jt
luego
q
1
= q
2
= m
d

2
k + (m
a
m)
2
(4.24)
= m
d

2
k
_
1
(mma)
k

2
_ (4.25)
=
m
d
m
2
1,0
_
1

2
2
c
_ (4.26)
Observacion 51 Notese que q
1
q
2
> 0 para todo : necesariamente la respuesta debe ser un giro ha-
cia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias, por este tipo de
excitacion.
La velocidad critica se dene como aquella a la cual las oscilaciones del sistema son innitas. Ello
equivale a un denominador 0 en (4.24), o sea
c
=
_
k
mm
a
Para el ejemplo numerico, los desplazamientos forzados tienen amplitud
q
1
= q
2
=
1,30 10
5
2
1,19 10
6
+ 11,42
2
(4.27)
y la velocidad critica ( unica en este caso) es
c
2
= 51,48Hz
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro
hacia atras
La fuerza de desbalance es de la forma
f
m
v
d
2
=
_
j
1
_
e
jt
y los modos propios asociados a cada frecuencia natural,
x
1
=
_
j
1
_
x
2
=
_
j
1
_
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
N (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
)
Figura 4.12: Respuesta al desbalance
y tenemos que
f
T
x
1
= 0
f
T
x
2
> 0
se puede demostrar que
4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincr onica
Tomemos el caso mas general, en se aplica una fuerza de direccion radial en y = l
3
a una frecuencia
:
f = f
0
(l
3
)
_
sint
cos t
_
= f
_
sint
cos t
_
repitiendo el procedimiento anterior,
q
1
= q
2
=
f
k + (m
a
m
2
)
2
(4.28)
vericamos en maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
omega:=psi*Omega;
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
q =
f
k +
2
(m
a
m)
_
j
1
_
lo que nos indica orbitas circulares y giro hacia adelante.
96
0 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 5 0 0 0 6 0 0 0 7 0 0 0 8 0 0 0 9 0 0 0
1 0
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
N (RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
)
Figura 4.13:
La velocidad crtica en este caso es
c
=
k
(m m
a
)
Para el ejemplo numerico, con = 0,5 y f = 1N se da la respuesta mostrada en gura 4.13.
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica ja en el espacio
Asumase que se aplica una fuerza que act ua solo en el eje x (en y = l
3
), con frecuencia :
f = f
0
(l
3
)
_
sint
0
_
Despejando, en forma similar a casos anteriores
_
q
1
q
2
_
=
f
(k m
2
)
2
m
2
a
2
_
(k m
2
)
m
a
_
Las frecuencias de excitacion crticas son aquellas que hacen que el denominador sea 0, o sea
(k m
2
)
2
m
2
a
2
= 0
Vercamos en Maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,0]);
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
Notese que la amplitud de las vibraciones en cada eje no son iguales. Ello implica orbitas elpticas.
Ademas, notese que el signo entre q
1
y q
2
cambian en funcion de la frecuencia, lo que implica que se
produciran los dos tipos de giro:
Para <
1,0
=
_
k/m tiene signos opuestos: giro hacia atras, a partir de ese momento se produce
giro hacia adelante.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
)
Q
1
para =4000 (RPM)
Figura 4.14: Movimientos en x ante una excitacion en x
Observacion 52 Los casos de excitaci on anteriores no producan giro hacia atras. Este tipo de excitacion
permite estimar el diagrama de Campbell a partir de mediciones experimentales. Para una frecuencia de
rotacion dada , las frecuencias naturales
1
() y
2
() son obtenidas excitando al rotor con un agitador
electromagnetico que act ua sobre la pista exterior de un rodamiento.
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos
2
Consideremos el sistema de gura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos, l, y de
diametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor l,
con . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado en
descansos simetricos con constante de rigidez k,
k =
48EI
l
3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1.
Asumiremos la funcion de forma
(y) = sin
_
y
l
_
y
z
Figura 4.15: Sistema a analizar en exion
Como 1, se tiene que los descansos son mucho mas rigidos que el eje, lo que permite modelar
el sistema como un rotor exible con descansos rigidos. Al haber dos discos, el sistema incrementa su
2
control 1, 2004.
98
energia cinetica:con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:
T =
1
2
m
_
q
2
1
+ q
2
2
_
m
a
q
1
q
2
(4.29)
con
m = m
D
2
(l
1
) +I
Dx
g
2
(l
1
) +m
D
2
(l l
1
) +I
Dx
g
2
(l l
1
)+
S
_
l
0
2
(y)dy +I
_
l
0
g
2
(y)dy
m
a
= I
Dy
g
2
(l
1
) +I
Dy
g
2
(l l
1
) + 2I
_
l
0
g
2
(y)dy
donde l
1
es la posicion del primer disco;
m
D
es la masa de cada disco,
m
D
=

2
4
l
3
el momento de masa transversal de cada disco es,
I
Dx
=

2
48
_
3
4
2
+
2
_
l
5
el momento polar de cada disco es,
I
Dy
=

4
32
l
5
el momento de la seccion del eje es,
I =

4
8
l
4
por la simetria de la funcion de forma,
2
(l
1
) =
2
(l l
1
)
ademas,
g
2
(l
1
) = g
2
(l l
1
)
luego
m = 2m
D
2
(l
1
) + 2I
Dx
g
2
(l
1
) +S
_
l
0
2
(y)dy +I
_
l
0
g
2
(y)dy
m
a
= 2I
Dy
g
2
(l
1
) + 2I
_
l
0
g
2
(y)dy
y
M = m
_
1 0
0 1
_
G = m
a
_
0 1
1 0
_
Basicamente, tanto la matriz de masa como la de efectos giroscopicos se han doblado. La matriz de rigidez
es la misma que en el caso ya estudiado en 4.3. Ver tambien el ejemplo ??.
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos
3
Considere el modelo simplicado de un ventilador en voladizo mostrado en gura 13.2. La distancia
entre descansos es l. La distancia desde el descanso de la polea al disco es (1 +)l. el diametro del arbol
es d. El eje del arbol es paralelo al eje y de un sistema cartesiano xyz cuyo origen esta en el descanso de
la polea. La masa del disco es m
D
momento de inercia I
d
con respecto a ejes x y z respectivamente. El
momento polar es I
Dy
. El disco tiene una cantidad de desbalance m
u
d. La velocidad de operacion es
rad/s. Se desea
1. Calcular a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento del sistema asumiendo
una funcion de forma:
(y) =
y
l
_
1
y
l
_
(4.30)
Despreciaremos la energa cinetica aportada por la masa del eje y la de la polea.
2. Calcular la respuesta estacionaria al desbalance
3. Predecir si se produce giro hacia atras ante el desbalance.
Siguiendo los desarrollos anteriores y usando Rayleigh-Ritz (ecuacion 4.1):
u(y, t) = (y)q
1
(t) = (y)q
1
w(y, t) = (y)q
2
(t) = (y)q
2
con la funcion de forma descrita en (4.30). Tenemos,
d(y)
dy
= g(y)
luego
g(y) =
1
l
_
1 2
y
l
_
2
u
dy
2
=

2
w
dy
2
= h(y)q
1
en nuestro caso:
h(y) =
2
l
2
La energa cinetica del disco queda (ecuacion 4.9),
T
D
=
1
2
m
2
D
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
+
1
2
I
Dx
g
2
(l
1
)
_
q
2
1
+ q
2
2
_
I
Dy
g
2
(l
1
) ( q
1
q
2
)
T =
1
2
m
_
q
2
1
+ q
2
2
_
m
a
q
1
q
2
con
m = m
D
2
(l
1
) +I
Dx
g
2
(l
1
)
m
a
= I
Dy
g
2
(l
1
)
l
1
= (1 +)l
3
control 1, 2003.
100
Para la funcion de forma dada,
m = m
D
_
(1 +)l
l
_
1
(1 +)l
l
__
2
+I
Dx
_
1
l
_
1 2
(1 +)l
l
__
2
(4.31)
= m
D
(1 +)
2
2
+I
Dx
_
1 + 2
l
_
2
m
a
= I
Dy
_
1
l
_
1 2
(1 +)l
l
__
2
(4.32)
= I
Dy
_
1 + 2
l
_
2
Observacion 53 Seg un la ecuacion (4.31), cuando el disco esta pegado al eje ( = 0), no hay aporte de
energa cinetica de traslacion.
Observacion 54 Seg un la ecuacion (4.32), el efecto giroscopico es proporcional al producto de la inercia
polar del disco (I
Dy
) y crece cuasi-parabolicamente con la razon /l.
Observacion 55 La energia de deformacion del eje es (ecuacion 4.13),
1
s
=
EI
2
_
(1+)l
0
h
2
(y)
_
q
2
1
+q
2
2
_
dy
=
EI
2
_
q
2
1
+q
2
2
_
_
(1+)l
0
_
2
l
2
_
2
dy
= 2EI
(1 +)
l
3
_
q
2
1
+q
2
2
_
denimos convenientemente,
k = 4EI
(1 +)
l
3
luego
1
s
=
1
2
k
_
q
2
1
+q
2
2
_
La energia cinetica de la masa desbalanceada es (ecuacion 4.12),
T
u
= m
u
d(l
1
) ( q
1
cos t q
2
sint)
= m
u
d
(1 +)l
l
_
1
(1 +)l
l
_
( q
1
cos t q
2
sint)
= m
u
d(1 +) () ( q
1
cos t q
2
sint)
Desarrollando las ecuaciones de Lagrange (4.17),
m q
1
m
a
q
2
+kq
1
= m
u
d
2
(1 +) () sint
m q
2
+m
a
q
1
+kq
2
= m
u
d
2
(1 +) () cos t
o en forma matricial
M x + G x +Kx = f (4.33)
Y
l
1
l
2
Z
Figura 4.16: Rotor con descansos asimetricos
con
M = m
_
1 0
0 1
_
G = m
a
_
0 1
1 0
_
K = k
_
1 0
0 1
_
f = m
u
d
2
(1 +) ()
_
sint
cos t
_
x =
_
q
1
q
2
_
Por conveniencia denamos:
m
= m
u
(1 +) ()
Observacion 56 Nuevamente observamos que si el disco esta junto al descanso libre ( = 0), el des-
balance no provoca acumulacion de energa cinetica, ni termino forzante en la ecuacion del movimiento
(m
= 0).
De (6.1):
M x + G x +Kx = f
f = m
d
2
_
sint
cos t
_
Despejando
x() = Hf
H() =
_
K+j
2
G+
2
M
_
1
Se obtiene
q
1
= q
2
=
m
d
2
k + (m
a
m)
2
(4.34)
Notese que q
1
q
2
> 0 para todo : Seg un el analisis realizado en 4.3.2, necesariamente la respuesta
debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias.
4.6. Rotor con eje exible y descanso intermedio asimetrico
Si se introduce un resorte de constante k
zz
en l
2
en la direccion del eje z (gura 4.16) la ecuacion del
movimiento queda igual que en casos anteriores excepto que la rgidez K queda de la forma
K =
_
k
1
0
0 k
2
_
102
con
k
1
= k
k
2
= k +k
zz
2
(l
2
)
y la ecuacion del movimiento sigue siendo (6.1). Repitiendo el analisis de valores propios, las frecuencias
naturales toman la expresion:
1
=
2
1,0
2
+

2
2,0
2
+

2
2
_
m
a
m
_
2
_
_
2
1,0
2
+

2
2,0
2
+

2
2
_
m
a
m
_
2
_
2
2
1,0
2
2,0
2
=
2
1,0
2
+

2
2,0
2
+

2
2
_
m
a
m
_
2
+
_
_
2
1,0
2
+

2
2,0
2
+

2
2
_
m
a
m
_
2
_
2
2
1,0
2
2,0
donde
2
1,0
=
k
1
m
2
2,0
=
k
2
m
son las frecuencias naturales en cada plano si el rotor esta detenido.
Se puede comprobar (obteniendo
d
d
) que
1

1,0

2,0

2
Para
1
el vector propio esta denido por
q
1
=
m
a
r
k
1
+mr
2
q
2
por lo que la rotacion sera de tipo elptico en general.
4.6.1. Sentido de giro
Repitiendo el analisis de 4.3.2, los resultados se muestran en tabla 4.1.
Signo de q
1
q
2
Condicion Giro
+ <
_
k1
m+ma
adelante
-
_
k1
m+ma
< <
_
k2
m+ma
atras
+
_
k2
m+ma
< adelante
Cuadro 4.1: Sentido del giro
Sea
k
1
= 1,195 10
6
N/m
k
2
= 1,570 10
6
N/m
y el resto de valores similares al ejemplo anterior. La gura 4.9 muestra la respuesta forzada al desbalance.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
FW
N (RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
o
r
z
a
d
a

(
m
)
FW BW
Figura 4.17: Rotor simetrico, respuesta forzada al desbalance
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica
Repitiendo el analisis del caso anterior considerando la asimetra en K,
_
q
1
q
2
_
=
f
2
(
2
m
2
m
2
a
)
4
m(k
1
+k
2
)
2
2
+k
1
k
2
_
k
2
(m
2
+m
a
)
2
k
1
(m
2
+m
a
)
2
_
por lo que las orbitas seran elpticas.
Los sentidos de giro se dan en tabla 4.2.
Signo de q
1
q
2
Condicion Giro
+ <
_
k1
m
2
+ma
adelante
-
_
k1
m
2
+ma
< <
_
k2
m
2
+ma
atras
+
_
k2
m
2
+ma
< adelante
La respuesta forzada para = 0,5, f = 1N se muestra en gura 4.18.
4.6.4. Fuerza harmonica ja en el espacio
Tomemos un caso similar al de 4.3.9:
f = f
0
(l
3
)
_
sint
0
_
= f
_
sint
0
_
En este caso,
_
q
1
q
2
_
=
f
(k
1
m
2
) (k
2
m
2
) m
2
a
2
_
k
2
m
2
m
a
_
Los sentidos de giro se dan en tabla 4.3
La respuesta forzada al variar cuando se ja la velocidad de rotacion en
= 4000 RPM
se muestra en gura (4.19).
104
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
N (RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
o
r
z
a
d
a

(
m
)
FW FW BW
Figura 4.18: Respuesta forzada para excitacion a 0,5X
Signo de q
1
q
2
Condicion Giro
- <
20
=
_
k2
m
Atras
+ >
20
Adelante
4.7. Analisis de estabilidad
Diremos que un sistema es inestable si, aun estando libre de excitaciones externas, sus oscilaciones
tienden a crecer indenidamente en el tiempo.
4.7.1. Determinaci on de la inestabilidad
El problema de valores propios que aparece al buscar soluciones del tipo
x = x
0
e
rt
(4.35)
para el problema
M x +C x+G x +Kx = 0 (4.36)
entrega parejas de races de la forma
r
i
=
i
j
i
o en terminos de frecuencias
i
y factores de amortiguacion
i
,
r
i
=

i
i
_
1
2
i
j
i
Si alg un
i
es negativo la respuesta homogenea tiende a innito con el tiempo.
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz
Un analisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuacion caracterstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que se aplica cuando hay pocos grados de libertad. Las races
r
i
son soluciones de la ecuacion caracterstica:
r
n
+a
1
r
n1
+ +a
n1
r +a
n
= 0 (4.37)
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
-10
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
(Hz)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
o
r
z
a
d
a

(
m
)
FW BW
Figura 4.19: Respuesta forzada a excitacion ja
Y
Z
l
1
l
2
Figura 4.20: Esquema del sistema
El criterio dene la matriz H de la forma
H =
_
_
a
1
1 0 0 0 0 .
a
3
a
2
a
1
1 0 0 .
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
1 .
. . . . . . .
. . . . . . .
_
_
de la cual se denen los coecientes H
i
y matrices H
i
:
H
1
= det H
1
= a
1
H
2
= det H
2
= det
a
1
1
a
3
a
2
= a
1
a
2
a
3
H
n
= det H
n
Se puede demostrar que si todos los valores H
i
son positivos el sistema es estable.
4.7.3. Modelo
Consideremos que el descanso del sistema descrito en la gura 4.1 posee valores no nulos para las
constantes k
xx
, k
xz
, k
zx
, k
zz
.
La ecuacion del sistema queda entonces,
M x +C x+G x +Kx = f (4.38)
106
con
M = m
_
1 0
0 1
_
C = c
_
1 0
0 1
_
G = m
a
_
0 1
1 0
_
K =
_
k
1
k
12
k
21
k
2
_
x =
_
q
1
q
2
_
donde
k
1
= k +k
xx
2
(l
2
)
k
2
= k +k
zz
2
(l
2
)
k
12
= k
xz
2
(l
2
)
k
21
= k
zx
2
(l
2
)
c = c
xx
2
(l
2
) = c
zz
2
(l
2
)
al sustituir (4.35) en (4.36) obtenemos,
_
mr
2
+cr +k
1
m
a
r +k
21
m
a
r +k
21
mr
2
+cr +k
1
_
Q = 0
y la ecuacion caracterstica toma la forma
r
4
+
2c
m
r
3
+
_
k
1
+k
2
m
+
c
2
+m
2
a
2
m
2
_
r
2
+
_
c (k
1
+k
2
) +m
a
(k
21
k
12
)
m
2
_
r+
_
k
1
k
2
k
21
k
12
m
2
_
= 0
de donde reconocemos los coecientes a
i
de (4.37),
a
1
=
2c
m
a
2
=
1
m
_
k
1
+k
2
+
c
2
m
+
a
2
2
m
_
a
3
=
1
m
2
ck
1
+ck
2
+a(k
21
k
12
)
a
4
=
k
1
k
2
k
21
k
12
m
2
4.7.4. Amortiguamiento peque no
Si suponemos que el coeciente de amortiguamiento es peque no,
H
1
=
2c
m
H
2
=
m
a
(k
21
k
12
)
m
2
H
3
=
m
2
a
(k
21
k
12
)
2
2
m
4
H
4
=
(k
1
k
2
k
12
k
21
)m
2
a
(k
21
k
12
)
2
2
m
6
La cantidad H
3
es obviamente negativa y el sistema es inestable. Los terminos cruzados k
21
, k
12
provienen
de descansos tales como los hidrodin amicos.
4.7.5. Amortiguamiento general
H
1
=
2c
m
H
2
=
ck
1
m
2
+
ck
2
m
2
+
2c
3
m
3

m
a
(k
21
k
12
)
m
2
+
2c
m
3
m
2
a
2
H
3
=
_
ck
1
m
2
+
ck
2
m
2
+
m
a
(k
21
k
12
)
m
2
_
H
2
4c
2
m
4
(k
1
k
2
k
12
k
21
)
H
4
=
k
1
k
2
k
12
k
21
m
2
H
3
bajo condiciones especicas alg un H
i
puede ser negativo y el sistema puede ser inestable.
Los datos para este problema son los mismos que para el de seccion 4.2.4, los parametros del descanso
son:
k
xx
= 2 10
5
N/m
k
xx
= 5 10
5
N/m
k
xz
= 4 10
5
N/m
k
zx
= 4 10
5
N/m
c
xx
= 10
2
N/m/s
c
zz
= 10
2
N/m/s
M = 14,29
_
1 0
0 1
_
G = 2,871
_
0 1
1 0
_
C=75
_
1 0
0 1
_
K =
_
1,345 10
6
3 10
4
3 10
4
1,570 10
6
_
f = 1,299 10
5
2
_
sint
cos t
_
108
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
35
40
45
50
55
60
65
70
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
FW
BW
La ecuacion caracterstica es
r
4
+ 10,49r
3
+ (2,04 10
5
+
4,034 10
2
2
)r
2
+
(1,070 8,43 10
2
)r+
1,034 10
10
= 0
y el criterio de Routh-Hurwitz entrega:
H
1
= 10,49
H
2
= 1,070 10
6
+ 8,43 10
2
+ 0,4233
2
H
3
= 6,644 10
9
2,435 10
5
2,577 10
5
2
3,568 10
2
3
H
4
= 1,034 10
10
H
3
H
3
se vuelve negativo para
> 146,1rad/s = 1394RPM
4.8. Amortiguacion
Considerese el sistema de gura ?? cuya ecuacion del movimiento es de la forma:
M x + (C+ G) x +Kx = f (4.39)
con
M = m
_
1 0
0 1
_
G = m
a
_
0 1
1 0
_
C =
_
c
1
0
0 c
2
_
K =
_
k
1
0
0 k
2
_
x =
_
q
1
q
2
_
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
0
50
100
150
=0.0002
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
Figura 4.22: = 0,0002
Velocidad crtica 0,0002 0,015 0,026

1era, 1X 2759 2613
2da, 1X 3431 2791 2601
1era, 0.5X 5124 6213
2da, 0.5X 7902 5195 5047
Cuadro 4.4: Velocidades criticas en funcion del amortiguamiento
Considerese el ejemplo
k
xx
= 2 10
5
N/m
k
zz
= 5 10
5
N/m
k
xz
= k
zx
= 0
c
xx
= 2 10
5
N/(m/s)
c
zz
= 5 10
5
N/(m/s)
M = 14,29
_
1 0
0 1
_
G = 2,871
_
0 1
1 0
_
C =
_
1,5 10
5
0
0 3,75 10
5
_
K =
_
1,345 10
6
0
0 1,570 10
6
_
4.8.2. Observaciones
Para valores bajos de amortiguamiento ( = 0,0002) el diagrama de Campbell es similar al de
= 0.
Para valores altos de amortiguamiento ( = 0,015) el diagrama ha sido afectado notoriamente
Para valores muy altos ( = 0,026) solo una frecuencia crtica aparece el giro hacia atras
110
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
0
50
100
150
=0.015
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
Figura 4.23: = 0,015
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
0
50
100
150
=0.026
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
Figura 4.24: = 0,026
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.0002
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

a
l

d
e
s
b
a
l
a
n
c
e
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Figura 4.25: = 0,0002
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
=0.015
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

a
l

d
e
s
b
a
l
a
n
c
e
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Figura 4.26: = 0,015
4.8.3. Respuesta forzada
4.8.4. Desbalance
Considerese la carga
f = 1,299 10
5
2
_
sint
cos t
_
para el mismo sistema descrito en el ejemplo anterior. La respuesta se muestra en gura xx.
Para valores bajos de amortiguamiento, aparecen las dos velocidades crticas, para valores altos, las
velocidades crticas desaparecen.
4.8.5. Fuerza asincronica
Sea un vector de excitacion de la forma
f = f
_
sint
cos t
_
Sea F = 1N y = 0,5, la respuesta se muestra en gura xx-xx.
112
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
=0.026
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

a
l

d
e
s
b
a
l
a
n
c
e
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Figura 4.27: = 0,026
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.0002
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

a
s
i
n
c
r
o
n
i
c
a

s
=
0
.
5

(
m
)
Figura 4.28: = 0,0002
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.015
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

a
s
i
n
c
r
o
n
i
c
a

s
=
0
.
5

(
m
)
Figura 4.29: = 0,015
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.026
(RPM)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

a
s
i
n
c
r
o
n
i
c
a

s
=
0
.
5

(
m
)
Figura 4.30: = 0,026
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.0002, =4000 RPM
(Hz)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

f
i
j
a

e
n

e
l

e
s
p
a
c
i
o

(
m
)
Figura 4.31: = 0,0002
4.8.6. Fuerza asincronica ja en el espacio
Para el caso
f = f
_
sint
0
_
donde es la frecuencia de una fuerza harmonica ja en el espacio, que excita al rotor que gira a una
velocidad ja .
Las guras muestran la respuesta para diferentes frecuencias con F = 1N y = 4000RPM.
Ejemplo 17 Calcule a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuaci on del movimiento de un rotor rgido
de longitud l, diametro d dispuesto a lo largo del eje y de un sistema cartesiano xyz. El rotor tiene un
disco de masa m a l
1
del descanso rgido, momento de inercia, I
Dx
= I
Dz
y momento polar I
Dy
. Ambos
con el mismo material. Desprecie la masa del eje. El rotor es soportado por 2 descansos en los extremos
del eje. El primero es un descanso rgido y el segundo es un descanso elastico con constantes k
x
= k
z
= k.
Asuma que el eje no se deforma.
Solucion 2 Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q
1
(t) = (y)q
1
w(y, t) = (y)q
2
(t) = (y)q
2
114
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.015, =4000 RPM
(Hz)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

f
i
j
a

e
n

e
l

e
s
p
a
c
i
o

(
m
)
Figura 4.32: = 0,015
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
=0.026, =4000 RPM
(Hz)
R
e
s
p
u
e
s
t
a

f
u
e
r
z
a

f
i
j
a

e
n

e
l

e
s
p
a
c
i
o

(
m
)
Figura 4.33: = 0,026
considerando el descanso rgido est a en y = 0,
(y) = y
La energa cinetica del disco es (retomando ec. 4.5):
T
D
=
1
2
m
D
_
u
2
+ w
2
_
+
1
2
I
Dx
_
2
+

2
_
+
1
2
I
Dy
_
2
+ 2

_
(4.40)
simplicando
T
D
=
1
2
m
D
l
2
1
_
q
2
1
+ q
2
2
_
+
1
2
I
Dx
_
q
2
1
+ q
2
2
_
I
Dy
( q
1
q
2
) (4.41)
donde
g(y) =
d(y)
dy
= 1
si despreciamos la energa cinetica del eje ( = 0 en ec. 4.10),
T
D
=
1
2
m
_
q
2
1
+ q
2
2
_
m
a
q
1
q
2
con
m =
1
2
m
D
l
2
1
m
a
= I
Dy
Retomando ec. ??, la energa cinetica de la masa desbalanceada es
T
u
= m
u
dl
1
( q
1
cos t q
2
sint)
luego
T = T
D
+T
u
Asumiendo que no hay fuerza axial f
0
, no hay energa de deformacion del eje. La energa de deformacion
del descanso en el extremo (en l) es
1 =
1
2
x
T
b
K
b
x
b
donde
x
b
=
_
x
z
_
y=l
= l
_
q
1
q
2
_
K
b
= kI
luego
1 =
1
2
q
T
Kq
donde
q =
_
q
1
q
2
_
K = kl
2
I
basta utilizar la ecuacion de Lagrange
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
+
1
q
i
= f
qi
, i = 1, 2 (4.42)
116
Figura 4.34: Estimacion de rigideces del descanso
Masa Deexion
g mm
0 0
107 0,09
200 0,21
422 0,48
Cuadro 4.5: Deexiones medidas en eje Z
para llegar a la ecuaci on del movimiento:
M x + G x +Kx = f (4.43)
M = mI
G = m
a
_
0 1
1 0
_
K = kl
2
I
f = m
u
d
2
l
1
_
sint
cos t
_
x =
_
q
1
q
2
_
4.9. Ejemplo experimental
Consideremos la experiencia mostrada en gura 4.35. Observamos que en el descanso exible solo hay
elementos de resorte en el eje z, lo que determina un sistema con un descanso asimetrico. Para modelar
primero se estimaron las rigidez del descanso en cada eje seg un se muestra en gura 4.34 donde un reloj
comparador midio las deexiones ante varios niveles de carga. Las tablas (4.5) y (4.6) muestran los valores
obtenidos. Las deexiones se midieron en la posicion del descanso elastico; lugar donde se aplico tambien
la carga estatica.
A partir de ellas se hizo un ajuste de mnimos cuadrados de los cuales se estiman los valores siguientes
para las rigideces:
k
x
= 2956 N/m
k
z
= 8815 N/m
k
x
k
z
k
z
k
x
Figura 4.35: Modelo simple del sistema real
Masa Deexion
g mm
0 0
107 0,33
200 0,84
422 1,29
Cuadro 4.6: Deexiones medidas en eje X
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x 10
-3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
F
u
e
r
z
a

(
N
)
Deflexin (m)
Figura 4.36: Estimacion de rigidez
118
0
50
100
150
200
250
300
Tiempo (puntos)
250 RPM
x
z
Figura 4.37: Orbitas a 250 RPM, giro positivo
Teniendo lo anterior se pudieron obtener estimaciones para las 2 primeras frecuencias naturales con-
siderando el eje como un cuerpo rgido:
T =
1
2
m
_
1
2
z
_
2
+
1
2
m
_
1
2
x
_
2
1 =
1
2
k
z
z
2
+
1
2
k
x
x
2
donde x y z corresponden a las deexiones en el extremo.m es la masa del disco mas la del eje:
m =
_
r
2
D
h +r
2
e
l
_
= 7800
_
0,1
2
4
2,54 10
2
+
0,01
2
4
0,56
_
= 1,90 Kg
luego
x
=
m/4
k
x
= 78,9 rad/s
= 753 RPM
z
=
m/4
k
z
= 136,3 rad/s
= 1301 RPM
A continuacion se procedio a hacer girar el sistema a varias RPM con el objetivo de observar el sentido
del giro. Las mediciones se muestran en guras 4.37-4.39 (las escalas son unicas para cada gura). Como
era de esperar en el rango entre las dos primeras frecuencias naturales se observa giro hacia atras (cuando
= 1000 RPM).
100
120
140
160
180
200
Tiempo (puntos)
1000 RPM
x
z
Figura 4.38: Orbitas a 1000 RPM, giro negativo
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo (puntos)
1900 RPM
x
z
Figura 4.39: Orbitas a 1900 RPM, giro positivo
120
Bibliografa
[1] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd edition,
Cap. 2, 1998.
121
122
Captulo 5
Analisis modal numerico
5.1. Sistemas conservativos
En este caso tenemos el problema:
M x +Kx = 0 (5.1)
pero sabemos que la solucion homegenea cumple
x =
2
x
sustituyendo queda el sistema
Kx =
2
Mx
lo que tiene la forma del problema standard de valores propios:
Ax = Bx
que es resuelto por metodos numericos adecuados (no los veremos en el curso).
Por ejemplo, en matlab [9]. el analisis modal es realizado por la funcion eig:
>> K=[1 -1; -1 1];
>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0
2.0000
>>
5.2. Sistemas no conservativos
Para resolver el problema
M x +C x +Kx = f (5.2)
se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
M x M x = 0
123
124
con lo que queda el sistema con 2n incognitas:
_
C M
M 0
_ _
x
x
_
+
_
K 0
0 M
_ _
x
x
_
=
_
f
0
_
lo que toma la forma [6]:
Ar +B r = s
con las matrices simetricas
A =
_
K 0
0 M
_
B =
_
C M
M 0
_
y los vectores de estado y de excitacion:
r =
_
x
x
_
s =
_
f
0
_
El caso homogeneo
Ar +B r = 0
tiene la solucion de la forma
r = ye
t
lo que lleva al problema de valores propios
Ay+By = 0
tanto los valores propios como los vectores propios y son cantidades complejas; y dado que A y B son
reales, los valores propios vienen en pares complejos conjugados que escribiremos en la forma
i
=
i
j
i
=

i
i
_
1
2
i
j
i
=
i
,
H
i
y los 2 vectores propios asociados,
q
i
= q
r
i
jq
i
i
= q
i
,q
H
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
5.3. Modos propios complejos
La comprension de un modo propio complejo no es obvia, como es el caso para un sistema no amor-
tiguado. Para facilitar el analisis, separemos las partes reales e imaginarias de la solucion al problema
homogeneo (6.1):
x(t) = q
i
e
t
+q
H
i
e
H
t
=
_
q
r
i
+jq
i
i
_
e
(i+ji)t
+
_
q
r
i
q
i
i
_
e
(iji)t
considerando la identidad
e
jit
= cos
i
t +j sin
i
t
se puede expresar
x(t) = e
i
t __
q
r
i
+jq
i
i
_
(cos
i
t +j sin
i
t) +
_
q
r
i
jq
i
i
_
(cos
i
t j sin
i
t)
= 2e
i
t _
q
r
i
cos
i
t q
i
i
sin
i
t
_
expresi on que contiene solo valores reales.
5.4. Ejemplo
A continuacion se presenta el procedimiento para obtener modos y frecuencias naturales amortiguadas
en Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0,4435 0,0574i 0,0897 0,4381i 0,4471 0,0114i 0,0213 + 0,4467i
0,2741 + 0,0355i 0,0555 + 0,2708i 0,7234 0,0185i 0,0345 + 0,7228i
0,0244 + 0,7232i 0,7230 0,0286i 0,0100 + 0,2762i 0,2747 0,0302i
0,0151 0,4470i 0,4469 + 0,0177i 0,0162 + 0,4469i 0,4445 0,0489i
V =
0,2618 + 1,5967i 0 0 0
0 0,2618 1,5967i 0 0
0 0 0,0382 + 0,6169i 0
0 0 0 0,0382 0,6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r
1
con raz = 0,2618 + 1,5967i:
r
1
=
_
_
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
_
_
Dividamos por su primer elemento:
r
1
=
1
0,4435 0,0574i
_
_
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
_
_
=
_
_
1
0,6118
0,2618 + 1,5967i
0,1618 0,9868i
_
_
por lo que
q
1
=
_
1
0,6118
_
y veriquemos que el tercer y cuarto elemento de r
1
corresponden a
1
q
1
:
1
q
1
= 0,2618 + 1,5967i
_
1
0,6118
_

=
_
0,2618 + 1,5967i
0,1618 0,9868i
_
126
5.5. Respuesta Forzada
Para obtener la respuesta forzada del sistema
M x +C x +Kx = f (t) (5.3)
a una fuerza de tipo harmonica de frecuencia :
f (t) = f
0
cos t
Empleamos la tecnica de fasores y cambiamos el problema real por uno complejo equivalente. Primero,
f = f
0
e
jt
= f
0
(cos t +j sint)
o sea
f (t) = '(f
0
e
jt
)
donde '(x) corresponde a la parte real de x.
Gracia a la linealidad del sistema, podemos asumir que la respuesta forzada toma la forma:
x = x
0
e
jt
(5.4)
Observacion 57 La solucion del tipo (5.4) implica que el vector de amplitudes x
0
posiblemente sea
complejo. Ello permite establecer el desfase entre x y f .
tras derivar (5.4) y sustituir en (5.3) obtenemos:
_
2
M+jC+K
_
x
0
e
jt
= f
0
e
jt
Z()x
0
e
jt
= f
0
e
jt
Simplicando el factor e
jt
y despejando x
0
,
x
0
= Z
1
()f
0
(5.5)
= H()f
0
regresando al dominio tiempo y considerando (5.5),
x(t) = '(x
0
e
jt
)
5.6. Ejemplo
Consideremos el sistema estudiado anteriormente. Nos interesa conocer la respuesta forzada cuando
se excita en el primer grado de libertad con una fuerza de amplitud unitaria y con frecuencia 1 Hz. En
Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> f0=[1 0];
>> w=2*pi;
>> Z=-w^2*M+j*w*C+K;
>> H=inv(Z);
>> x0=H*f0
x0 =
-0.0265 - 0.0018i
0.0006 + 0.0009i
En general nos interesan las amplitudes,
>>abs(x0)
ans =
0.0266
0.0011
aunque tambien pueden ser relevantes los desfases respecto del termino de fuerza:
>>angle(x0)*180/pi
ans =
-176.0668
57.2918
en este caso, el grado de libertad 1 esta retrasado 176
o
respecto del termino de fuerza; el segundo grado
de libertad esta adelantado en 57
o
. Dado que f
0
es unitario y tiene una sola componente, x
0
corresponde
a la Funcion Respuesta en Frecuencia cuando se excita en el primer grado de libertad:
h
1
() = x
0
()
donde
H() =
_
h
1
() h
2
()

128
Captulo 6
Multi-rotor con el metodo de
Rayleigh-Ritz
6.1. Introducci on
Usaremos nuevamente el metodo de Rayleigh Ritz para modelar el comportamiento dinamico de
sistemas con rotores coaxiales. Ejemplos de tales sistemas son las turbinas aeronauticas. Los puntos
tratados son:
Diagrama de Campbell
Analisis de Inestabilidad
Efecto del desbalanceamiento
6.2. Descripcion del modelo
El sistema a analizar se muestra en gura 6.2.
Los rotores son tienen secciones transvesales constantes y los efectos no simetricos aparecen por la
existencia de k
zz
en el punto C.
No se ha incluido amortiguamiento en el modelo.
Toma de
aire
Inyeccin
de combustible
Turbina
Mantenedor llama
Gases
calientes
Inyeccin de
combustible
post-combustin
Cmara
de combustin
Compresor
Figura 6.1: Esquema de una turbina aeronautica
129
130
Z
R
1
l
1
l
2
l
3
l
4
L
R
2
R
5
R
4
D C B A
1
2
Y
Figura 6.2: Modelo de 2 rotores coaxiales
Se usan las expresiones para la energa cinetica, potencial y trabajos virtuales del capitulo anterior,
para cada rotor, de manera independiente. Se presume que los rotores estan apoyados de manera
simple en los puntos A,B,D y que los desplazamientos en C son iguales para ambos rotores.
Los rotores tienen distintas velocidades de rotacion:
2
=
1
=
Para el rotor 1, se ha supuesto una deformacion del tipo:
u
1
(y, t) = sin
y
l
q
1
(t) =
1
(y)q
1
w
1
(y, t) = sin
y
l
q
2
(t) =
1
(y)q
2
Los desplazamientos angulares son aproximados por:
1
=
w
1
y
=
d
1
(y)
dy
q
2
(t) = g
1
(y)q
2
1
=
u
1
y
=
d
1
(y)
dy
q
1
(t) = g
1
(y)q
1
2
u
1
dy
2
=
d
2
1
(y)
dy
2
q
1
= h
1
(y)q
1
2
w
1
dy
2
=
d
2
1
(y)
dy
2
q
2
= h
1
(y)q
2
Para el rotor 2, se asume que se comporta como un cuerpo rgido, luego
u
2
(y, t) =
y l
2
l
4
l
2
sin
l
4
l
q
1
(t) =
2
(y)q
1
w
2
(y, t) =
y l
2
l
4
l
2
sin
l
4
l
q
2
(t) =
2
(y)q
2
luego
2
=
w
2
y
=
d
2
(y)
dy
q
2
(t) = g
2
(y)q
2
2
=
u
2
y
=
d
2
(y)
dy
q
1
(t) = g
2
(y)q
1
dado que g
2
es constante,
2
u
2
dy
2
= 0
2
w
2
dy
2
= 0
6.2.1. Energa cinetica
Usando las ecuaciones (4.5) y (4.8),
T =
1
2
m
_
q
2
1
+ q
2
2
_
m
a2
q
1
q
2
m
a2
q
1
q
2
donde
m = M
D1
2
1
(l
1
) +M
D2
2
2
(l
3
) +I
Dx1
g
2
1
(l
1
) +I
Dx2
g
2
2
(l
3
)+
S
1
_
l
0
2
1
(y)dy +I
1
_
l
0
g
2
1
(y)dy+
S
2
_
l4
l2
2
2
(y)dy +I
2
_
l4
l2
g
2
2
(y)dy
m
a1
= I
Dy1
g
2
1
(l
1
) + 2I
1
_
l
0
g
2
1
(y)dy
m
a2
= I
Dy2
g
2
2
(l
3
) + 2I
2
_
l4
l2
g
2
2
(y)dy
6.2.2. Energa potencial
Solo el rotor 1 acumula energa potencial, y siendo que la fuerza axial es nula,
1
s
=
k
2
_
q
2
1
+q
2
2
_
con
k =

4
EI
1
2l
3
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio
El trabajo virtual hecho por el descanso k
zz
puede ser escrito como,
J = k
zz
w(l
4
)w(l
4
)
= k
zz
2
1
(l
4
)q
2
q
2
luego, las componentes de la fuerza generalizada son
f
q1
= 0
f
q2
= k
zz
2
1
(l
4
)q
2
6.2.4. Energa cinetica del desbalance
Cuando la masa desbalanceada esta ubicada en el disco D
1
la energa cinetica correspondiente es
T
1
= m
u
1
d(l
1
) ( q
1
cos
1
t q
2
sin
1
t)
Si el desbalance se ubica en el disco 2,
T
2
= m
u
2
d(l
3
) ( q
1
cos
2
t q
2
sin
2
t)
132
Parametro Valor unidad
l 0,4 m
r
1
0,02 m
r
2
0,15 m
r
3
0,03 m
r
4
0,035 m
r
5
0,1 m
h
1
0,03 m
h
2
0,02 m
E 2 10
11
N/m
2
7800 Kg/m
3
k
zz
8 10
6
N/m
m
u
d 0,01 Kg mm
m 17,46 Kg
m
a1
2,893 Kg
a
2
1,651 Kg
k 1,91 10
7
N/m
Cuadro 6.1: Parmetros del modelo
6.3. Ejemplo numerico
Se hara un estudio para razon de velocidades = 5, 1, 5
6.4. Rotor simetrico
En este caso,
k
zz
= 0
Tras efectuar el analisis de Raleigh-Ritz, la ecuacion del movimiento del sistema queda:
M x + G x +Kx = f (6.1)
con
M = m
_
1 0
0 1
_
G = (m
a1
+m
a2
)
_
0 1
1 0
_
K = k
_
1 0
0 1
_
x =
_
q
1
q
2
_
Si la masa desbalanceada esta en el disco 1,
f = m
u
(l
1
)d
2
_
sint
cos t
_
= m
1
d
2
_
sint
cos t
_
Si la masa desbalanceada se ubica en el disco 2, en y = l
3
f = m
u
(l
3
)d ()
2
_
sint
cos t
_
= m
2
d ()
2
_
sint
cos t
_
Al realizar el analisis de la ecuacion caracterstica,
1
=
2
10
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2
_
1
1 +
4m
2
2
10
(m
a1
+m
a2
)
2
2
_
2
=
2
10
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2
_
1 +
1 +
4m
2
2
10
(m
a1
+m
a2
)
2
2
_
con
10
=
20
=
_
k
m
Se observa que
1

10
=
20

2
y los modos propios son de la forma
q
1
=
(m
a1
+m
a2
) r
k +mr
2
q
2
El sentido del giro depende del valor de :
Si
<
m
a1
m
a2
la frecuencia
2
corresponde a un giro hacia atras y
1
a un giro hacia adelante.
6.4.1. Frecuencias crticas
En el caso del desbalanceamiento del rotor 1, la frecuencia de la fuerza excitadora (1X) iguala a las
frecuencias naturales para:
1
=
k
m+ (m
a1
+m
a2
)
2
=
k
m(m
a1
+m
a2
)
Para la excitacion de desbalanceamiento del segundo rotor ([[ ),
1
=
k
(m + (m
a1
+m
a2
))
2
=
k
(m (m
a1
+m
a2
))
Los diagramas de Campbell se muestran en guras 6.3-6.5. En tabla 6.2 se muestran las velocidades
crticas.
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento
Considerando la respuesta estacionario del sistema 6.1, para un desbalance en el rotor 1 (que gira a
rad/s),
x =
m
1
d
2
k + (m
a1
+m
a2
m)
2
_
sint
cos t
_
(6.2)
y por lo tanto la orbita es siempre circular. La velocidad critica anula el denominador de 6.2 y vale
2
c
=
k
(m
a1
+m
a2
m)
134
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
50
100
150
200
250
300
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
Figura 6.3: Diagrama de Campbell para n = 5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
50
100
150
200
250
300
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
50
100
150
200
250
300
(RPM)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
s

n
a
t
u
r
a
l
e
s

(
H
z
)
Velocidad crtica -5 -1 5
1era, 1X 8742 9656 7808
2da, 1X 12004 10639 16615
1era, nX 1940 - 1882
2da, nX 2063 - 2140
Cuadro 6.2: Velocidades criticas en funcion de la veocidad relativa
Si el desbalance esta presente en el rotor 2 (girando a rad/s),
x =
m
2
d ()
2
k + (m
a1
+m
a2
m)
2
_
sint
cos t
_
(6.3)
y la velocidad crtica es en este caso
2
c
=
k
(m
a1
+m
a2
m)
6.5. Rotor asimetrico
La asimetra es producto de la rgidez k
zz
(gura 6.2). Las ecuaciones quedan
M x + G x +Kx = f (6.4)
con
M = m
_
1 0
0 1
_
G = (m
a1
+m
a2
)
_
0 1
1 0
_
K =
_
k
1
0
0 k
2
_
x =
_
q
1
q
2
_
Para el ejemplo,
k
1
= k
k
2
= k +k
zz
2
1
(l
4
) = 2,513 10
7
N/m
6.5.1. Diagrama de Campbell
Del analisis de la ecuacion caracterstica,
1
=
2
10
+
2
20
2
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2

_
_
2
10
+
2
10
2
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2
_
2
2
10
2
20
2
=
2
10
+
2
20
2
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2
+
_
_
2
10
+
2
10
2
+
(m
a1
+m
a2
)
2
2
2m
2
_
2
2
10
2
20
136
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
RPM
H
z
n=-5
1987
2308
9224
13039
FW
BW
BW
FW
Figura 6.6: n = 5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
RPM
H
z
n=-1
FW
BW
BW
FW
9919
13039
Figura 6.7: n = 1
con
10
=
_
k
m
20
=
_
k +k
zz
2
1
(l
4
)
m
Se observa que
1

10

20

2
Los diagramas de Campbell para = 5, 1, 5 se muestran en guras 6.6-6.8.
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance
Consideraremos solo la respuesta estacionaria. En caso de existir desbalance en el rotor 1, las ampli-
tudes de las vibraciones transversales en ambos ejes son:
q = m
1
d
2
_
_
k2(m+ma
1
+ma
2
)
2
(k1m
2
)(k2m
2
)(ma
1
+ma
2
)
4
k1(m+ma
1
+ma
2
)
2
(k1m
2
)(k2m
2
)(ma
1
+ma
2
)
4
_
_
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
RPM
H
z
n=5
1956
2360
8299
17916
FW
BW
BW
FW
Figura 6.8: n = 5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
RPM
r
m
a
x

(
m
)
n=-5
Figura 6.9: n = 5
luego, las orbitas son elpticas. Las velocidades crticas son aquellas para las cuales el denominador se
anula:
_
k
1
m
2
_ _
k
2
m
2
_
(m
a1
+m
a2
)
4
= 0
Las guras 6.9-6.11 muestran la respuesta estacionaria para varios .
Si el desbalance se presenta en el rotor 2,
q =
m
2
d ()
2
_
k
1
m()
2
__
k
2
m()
2
_
(m
a1
+m
a2
)
2
4
_
k
2
(m +m
a1
+m
a2
)
2
k
1
(m +m
a1
+m
a2
)
2
_
En este caso las velocidades crticas aparecen para,
_
k
1
m()
2
__
k
2
m()
2
_
(m
a1
+m
a2
)
2
4
= 0
Ejercicio 5 Obtener las curvas de radio m aximo vs velocidad de rotacion para = 5, 1, 5.
138
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
n=-1
RPM
r
m
a
x

(
m
)
Figura 6.10: desbalance en rotor 1, n = 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
n=5
RPM
r
m
a
x

(
m
)
Figura 6.11: n = 5
6.6. Sistema amortiguado
Considerese que el descanso ubicado en y = l
4
posea los siguientes parametros:
k
xx
= 2 10
6
N/m
k
zz
= 8 10
6
N/m
k
xz
= k
zx
= 0
c
xx
= k
xx
N/(m/s)
c
zz
= k
zz
N/(m/s)
c
xz
= c
zx
= 0
luego, las ecuaciones del movimiento son:
M x + (G+C) x +Kx = f (6.5)
con
M = m
_
1 0
0 1
_
K =
_
k
1
0
0 k
2
_
G = (m
a1
+m
a2
)
_
0 1
1 0
_
C =
_
c
1
0
0 c
2
_
x =
_
q
1
q
2
_
Para el caso de nuestro ejemplo
k
1
= 2,063 10
7
N/m
k
2
= 2,5138 10
7
N/m
c
1
= 1,5 10
6
N/(m/s)
c
2
= 6 10
6
N/(m/s)
6.6.1. Diagrama de Campbell
Los resultados para = 5, = 10
4
, 10
3
, 5 10
4
, 7 10
4
se muestran en guras xx.
Los resultados para = 7 10
4
, = 1, 5 se muestran en guras xx.
pendiente
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento
pendiente, solo gracos,
140
Captulo 7
Analisis Espectral
7.1. Introducci on
En el lado derecho de la gura 7.1 se aprecia la vibracion que es medida en las maquinas. Ella es
la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las
vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera se nales periodicas cuya
frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las
diferentes frecuencias que aparecen en una misma se nal (analisis espectral).
La misma informacion pero en un graco 3D es mostrada en gura 7.2. Se aprecia como cada compo-
nente de la se nal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
Finalmente, la se nal es mostrada el dominio frecuencia (gura 7.3):
7.2. Analisis de Fourier
La herramienta matematica que permite la descomposicion de una se nal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para se nales en t (, ) o discreta para se nales en t (0, T)
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T] y en forma discreta (vease
gura 7.6).
7.2.1. Nociones basicas
La transformada continua de Fourier para la frecuencia se dene como:
X(j) =
_

x(t)e
jt
dt (7.1)
y su inversa por:
x(t) =
_

X(j)e
jt
d
Notese que X(j) es una cantidad compleja.
Observacion 58 La formula 7.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo com un que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la se nal es muestreada N veces cada t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada
141
142
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo Tiempo
Desbalanceamiento
Desalineamiento
Engranajes
+
+
=
Figura 7.1: Vibracion global
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo
Frecuencia
Figura 7.2: Representacion tiempo-frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Fr ecuencia
Figura 7.3: Espectro de la se nal
Figura 7.4: Poder de diagnosis de un espectro
Espectro Seal temporal
Transformada Transformada
de de
Fourier Fourier
Figura 7.5: Transformada de Fourier
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
T
To To
Tiempo
Figura 7.6: Muestreo discreto
144
f
f
f=1/T
Figura 7.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier esta denida por:
X(k) =
2
N
N
n=1
x(n)e
j2k
n
N
, k = 1, .., N/2
X(0) =
1
N
N
n=1
x(n)
Observacion 59 Notese que la componente estatica (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia asociada a la k-esima lnea es k/N.
El paso entre lneas (paso frecuencial) esta dado por:
f =
1
T
Como se vera a continuacion, hay una serie de parametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una se nal.
7.2.2. Paso frecuencial
Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacion de la se nal es que el espectro es-
tara compuesto por un numero limitado de lneas, y la distancia entre cada una en frecuencia f esta dada
por:
f =
1
T
donde T es el periodo de muestreo denido por la gura 7.6. Notese que no tiene nada que ver con el
periodo T
0
de la se nal.
Mientras mas corto es el periodo de muestreo, mayor sera el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en gura 7.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
7.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la se nal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
gura 7.9. Notese que en el caso superior hay sucientes puntos por cada periodo de la se nal para que la
Figura 7.8: Resolucion frecuencial pobre
Figura 7.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f
0
. En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la se nal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es al de la frecuencia fantasma f
a
= 1/T
a
.
Como solucion al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo f
s
que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
f
muestreo
> f
max
donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un ltro analogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes supe-
riores a f
m ax
.
Observacion 60 En la practica industrial, basta con congurar la frecuencia maxima de analisis del
colector para que los ltros (analogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al ltrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
7.2.4. Efecto de rendija
Se tiene que
f =
1
T
por lo que para poder mostrar una componente a f
0
=
1
T0
es necesario que:
f
0
f
sea entero (7.2)
Sea T = T
0
donde es el numero de ciclos de la se nal que son considerados. Entonces:
f
0
f
=
1
T0
1
T0
=
146
A
0.64A
A
0.64A
Figura 7.10: Efecto de rendija
Figura 7.11: Hoja tecnica de un acelerometro industrial
De aqu se ve que la condicion 7.2 se cumple para entero. Tal situacion ocurre en la parte superior de
la gura 7.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar = 1,5 ocurre la situacion de la parte inferior de la gura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
7.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la gura 7.11, el solo el ruido electrico del sensor es de 50 g (491 m/s
2
), lo que
implica que cualquier se nal debajo de ese nivel no sera distinguible. Ademas, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medicion.
7.2.6. Efecto de fuga
El hecho de tomar un periodo discreto de la se nal temporal [0, T] implica en general que no se
tomara un m ultiplo exacto del periodo propio de la se nal T
0
. Tal situacion es descrita en guras 7.13 y
7.14.
A
c
e
l
e
r
a
c
i
n
g
Frecuencia
50
Figura 7.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.13: Efecto de truncacion nulo
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.14: Efecto negativo de truncacion
148
Seal real
Seal adquirida
Ventana
Seal de entrada
para FFT
TT
=
Figura 7.15: Aplicacion de ventanas
Seal
Anloga
Seal
Digit al
ADC
16 bit s
51. 2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 7.16: Conversion analogo-digital
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la se nal y se logra que el
intervalo [0, T] sea tambien la frecuencia con la cual se repite la se nal (a nes de la FFT), lo que disminuye
el efecto de fuga.
7.3. Discretizaci on
La se nal analoga es transformada en se nal digital por el conversor analogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La se nal pueden tomar 2
n1
valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la gura 7.16 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la gura, la se nal
debe estar en el rango [2,5, 2,5] V).
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
+25G
-25G
Figura 7.17: Fondo de escala y rango dinamico
0.5V
+2.5V
-2.5V
Figura 7.18: Rango dinamico
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Desplazamiento
Velocidad
Rango
Rango
Figura 7.19: Rango dinamico y tipo de se nal
Tomemos el caso mostrado en gura 7.18. La se nal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinamico
efectivo DR es:
DR = 20 log
3276
1
= 70 dB
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la se nal digital):
DR = 20 log
32768
1
= 90 dB
La calidad de la conversion tambien depende del tipo de se nal. Por ejemplo una se nal de desplazamien-
to tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de se nal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (gura 7.19).
7.4. Componente DC
Aun si la parte dinamica de la se nal es peque na, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la se nal (ver gura 7.20). Para solventar tal situacion se debe aplicar un ltro
analogo DC antes del ADC.
150
0.5V
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
DC
Figura 7.20: Efecto de la componente DC
7.5. Parametros de adquisicion
Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lneas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tomo una frecuencia maxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces:
Resolucion en frecuencia:
5000 Hz
3200 lneas
= 1,5625 Hz/lnea
Nro. puntos en el tiempo:
3200 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
12800
= 0,64 s
Resolucion en tiempo:
1
12800
= 7,8125E 5 s/punto
7.6. Espectros usuales
Como se vio anteriormente la una se nal armonica simple es caracterizada por una sola lnea en el
espectro (gura 7.21).
La se nal periodica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1/T
0
(T
0
es el periodo de
la se nal), las siguientes aparecen a n/T
0
, n = 2, 3, ... (gura 7.22).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
gura 7.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identicacion modal. Un ejemplo real se muestra en gura 7.24.
En este caso, el sensor esta colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La se nal temporal
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7.21: Se nal armonica simple
0 5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 1 2
0
0.5
1
1.5
2
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
To
1/To
Figura 7.22: Se nal periodica
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 2 4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Fr ecuencia ( Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7.23: Se nal transiente
152
2000 2500 3000 3500 4000
0
0.01
0.02
0.03
r
m
s
(
V
o
l
t
s
)
x:linear Hertz
aspec s/n 22870
s/n 22870:Volts
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-5
0
5
r
e
a
l
(
V
o
l
t
s
)
sec.
s/n 22870
s/n 22870:Volts
Figura 7.24: Impacto inicial en sierra circular
7.6.1. Modulacion
Si el la se nal transiente se repite en el tiempo (ver gura 7.25) se tiene una se nal periodica que se
repite cada T
0
segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo
especial en este caso es que la componentes armonica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
se nal transiente. Ella esta rodeada de las llamadas bandas laterales que estan distantes n/T
0
, n = 2, 3, ..
Hz de la lnea principal.
En la gura 7.26 se muestra un ejemplo real de modulacion. En este caso el peak de la transiente
excitada esta a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para esta maquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que mas importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repeticion del evento. La gura 7.27 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A n de detectarlo mas claramente, tambien se puede aplicar un ltro envolvente
(gura 7.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del ltrado queda una se nal
periodica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repeticion del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en gura 7.29.
La modulacion corresponde al producto de la interaccion entre fenomenos fsicos. En el espectro ello
se evidencia como la traslacion de la se nal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la se nal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacion en sistemas mecanicos son:
Rodamientos da nados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores electricos; frecuencia de rotacion del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la se nal portadora (alta frecuencia) es senoidal [?]:
X
p
(t) = A
p
cos (
p
t)
La se nal modulada (osea, la portadora modulada por una se nal moduladora f(t)) se expresa como:
X
m
= [1 +f(t)] A
p
cos (
p
t)
donde es el ndice de modulacion.
4
6
0
0
.
0
5
-
1
-
0
.
50
0
.
51
T
i
e
m
p
o

(
s
)
De s pla za mie nto
7
0
0
8
0
0
9
0
0
0
0
.
0
5
0
.
1
0
.
1
5
0
.
2
0
.
2
5
0
.
3
0
.
3
5
0
.
4
0
.
4
5
0
.
5
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
Amplitud
A
n
l
i
s
i
s

e
s
p
e
c
t
r
a
l
A
n
l
i
s
i
s

e
s
p
e
c
t
r
a
l
S
e
a
l

c
o
n

m
o
d
u
l
a
c
i
n
S
e
a
l

c
o
n

m
o
d
u
l
a
c
i
n
T
1
/
T
Figura 7.25: Se nal con modulacion
0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
+
3
0
2
3
.
4
,
2
8
.
1
+
250
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Frecuencia (Hz)
A
c
e
l
e
r
a
c
i
n
Figura 7.26: Ejemplo de modulacion en ventilador
Figura 7.27: Modulacion de fallas locales y distribuidas
154
Envolvent e
Tiempo
Envolvent e
Tiempo
Figura 7.28: Filtro envolvente
Figura 7.29: Proceso de demodulacion
0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7.30: Se nal aleatoria
En el caso de que la se nal moduladora sea senoidal:
f(t) = cos(
m
t)
Entonces
X
m
= [1 +cos(
m
t)] A
p
cos (
p
t)
lo que se puede expresar como:
X
m
= A
p
cos (
p
t) +
A
p
2
[cos (
p
+
m
) t + cos (
p
m
) t]
lo que implica que el espectro de X
m
mostrara componentes a
p
,
p
+
m
,
p
m
.
Ejercicio 6 Simule una modulacion en amplitud para diferentes tipos de se nales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periodica cualquiera, ruido blanco). Realice ademas un estudio de sensibilidad vs el
ndice de modulacion. Remtase a ref. [?].
7.6.2. Ruido en la se nal
Una se nal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en gura 7.30. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma se nal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (gura 7.31).
Un tipo de se nal importante para el analisis modal experimental es la se nal impulsiva (gura 7.32).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitacion contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocara respuestas tambien en un rango amplio. En ella se distinguiran las frecuencias naturales.
7.7. Unidades standard
Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato mas com un son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Y
ref
). Un dB se dene como:
dB = 20 log(Y/Y
ref
)
En tabla (7.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
156
Figura 7.31: Aplicacion de promedios
0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 500 1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-3
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7.32: Se nal impulsiva
Y/Y
ref
dB
100 40
10 10
2 3
1 0
1/
2 3
1/10 20
1/100 40
Cuadro 7.1: Equivalencia dB
Tipo de se nal Denominacion Valor de referencia Unidad
Velocidad VdB 10
6
mm/s
Aceleracion AdB 10
3
mm/s
2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presion dB-SPL 10
5
Pa
Cuadro 7.2: Unidades dB standard
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 7.33: Se nal representada en escala logartmica
Ejemplo 18 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 10
6
mm/s
A continuacion se presenta una lista de unidades standard en dB:
7.8. Tipo de valor mostrado
A n de caracterizar la vibracion global se han denido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;
Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
20
40
60
80
100
120
140
160
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 7.34: La misma se nal de gura 7.33 en formato bilineal
158
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ti empo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
RMS peak peak to
peak
peak RMS
Figura 7.35: Valor RMS
RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informacion registrada, y que es una estimacion de la energa contenida en
la se nal.
Observacion 61 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
7.9. Valor RMS
El valor RMS analogo es calculado desde la se nal temporal directamente:
V
RMS
=
_
i
v
2
i
N
donde
v
i
es el valor de la se nal adquirida en el instante t
i
;
N es el numero de puntos de la se nal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS):
V
RMS
=
i
v
2
i,RMS
Para el caso de una se nal armonica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es
A
2
. ver gura 7.35.
Dado que el valor RMS de la se nal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en gura 7.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condicion del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X
crecio 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
Observacion 62 En anexo A de norma ISO 10816-1:1995 [2]se indican las relaciones entre las diferentes
deniciones para se nales temporales.
7.10. Factor de Cresta
Un indicador mas sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF) denido
por:
CF =
V
peak
V
RMS
donde V
peak
es el valor maximo de la se nal.
Si la se nal es sinusoidal, CF =
2.
Figura 7.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
Figura 7.37: RMS insensible, CF efectivo
160
Ejemplo 19 Obtenga el espectro de la se nal y = sin2f
0
t, con f
0
= 2 Hz (T
0
= 1/f
0
= 0,5s) muestreada
con frecuencia f
s
= 20f
0
puntos/s durante un periodo T = 10T
0
.
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector seal
>>plot(t,y),xlabel(tiempo(s))
>>ffty=fft(y); %FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correccion de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correccion de amplitud componente estatica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correccion frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia(Hz)),...
ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
Bibliografa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
161
162
Captulo 8
Cadena de medici on
8.1. Introducci on
La cadena de medicion considera todas las etapas por las que pasa la se nal adquirida por el transductor.
Estas son:
8.1.1. Transduccion
el sensor transforma la se nal desde su dominio natural (velocidad, aceleracion,...) a se nal electrica.
8.1.2. Acondicionamiento
la se nal es tratada por:
Filtro DC, a n de aprovechar el fondo de escala (si la componente estatica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 7.4.
Amplicador, las se nales generadas por el transductor pueden ser muy peque nas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la se nal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 7.2.3).
Circuito de Integracion, la se nal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
8.1.3. Digitalizaci on
la se nal analogica es convertida en se nal digital (discreta) por el conversor analogo-digital (ADC).
8.1.4. Procesamiento
la se nal es ltrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rapida de Fourier,etc. El ltro digital permite absoluta exibilidad, lo que no es el caso de un ltro
analogo que usualmente tiene frecuencia de corte jas. La decimacion permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
8.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
analisis a posteriori (en batch).
163
164
Bobina Bobina
Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
8.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracion, laser doppler, strain
gages,...
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto
este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de jacion (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parasitas que se generan en una bobina
(gura 8.1). Para su funcionamiento, la se nal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez esta alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas
en el eje (siempre que sea metalico). Ello producira variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinamicos como
estaticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para vericar posicion axial
de ejes. Tambien puede ser aplicado como sensor de fase (ver gura 8.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la orbita que sigue el eje (graco de Lissajous).
Su montaje se diculta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mnima (0.4 a 0.8 m seg un la norma API 670) y la redondez del eje.
En maquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
Figura 8.3: Aplicacion como tacometro y sensor de posicion
Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la se nal asociada a imperfecciones en la supercie es llamada runout mecanico. La parte
de la se nal asociada a diferencias en la conductividad electrica del eje es llamada runout electrico. Ellas
pueden ser sustradas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitara una referencia (un sensor de fase).
La longitud as como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver inuye en el nivel de ruidos
de la se nal. Es com un usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 7 Construya un modelo (Simulink) para vericar el efecto del runout mec anico en la se nal.
Construya una curva radio vs angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
orbita circular. Compare orbitas y espectros reales y medidos.
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto
Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina
Este tipo de sensor genera una se nal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte
k muy exible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la supercie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcional a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracion es varias
veces superior a la frecuencia natural 2
_
k/m Hz, la masa estara practicamente ja con respecto de un
observador inercial. Dado que la se nal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
de los velocmetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
166
Figura 8.5: Disposicion para pedestales
Figura 8.6: Disposicion para housings
masa resorte. Las guras (8.5-8.9) muestran conguraciones recomendadas por norma ISO 10816-1:1995
[2] para sensores de velocidad y de aceleracion.
Ejercicio 8 Construya un velocmetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)
En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerometro piezoelectrico (ver
8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocmetro de bobina.
8.2.5. Acelerometro piezoelectrico
Es el tipo de sensor mas usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los mate-
riales piezoelectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la gura 8.11 se
muestra un montaje de acelerometro industrial. El material piezoelectrico esta jo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de conguracion trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresion (ver gura 8.12). La se nal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clasicos. A n de resolver el problema se utiliza un amplicador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplicador de carga.
Debido a su naturaleza, la se nal de aceleracion es muy peque na para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
Figura 8.7: Disposicion para motores electricos peque nos
Figura 8.8: Disposicion para motores de combustion interna
168
Figura 8.9: Disposicion para conjuntos dispuestos verticalmente
Figura 8.10: Funcionamiento de un velocmetro
Figura 8.11: Esquema de un acelerometro trabajando al corte
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En gura ?? se muestra la inuencia del tipo
de sujecion en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tpico es 2-5000 Hz.
Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de difcil acceso o carcasas no metalicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia esta en el rango
800-1500 Hz.
8.2.6. Saturaci on de acelerometros
Un rango de medicion usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producira se nales erroneas. Vease por ejemplo la gura 8.16 donde la se nal esta truncada. Ello
incrementrara las componentes a baja frecuencia en la se nal y producira el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (gura 8.17).
8.2.7. Seleccion de acelerometros
Rango de frecuencias
Amplitud de vibracion mnima
Amplitud de vibracion maxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (uidos, gases, qumicos)
170
Figura 8.12: Esquema de un acelerometro
Figura 8.13: Esquema de acelerometro ICP
Figura 8.14: Resonancia de acuerdo al tipo de base
.
Figura 8.15: Especicaciones
.
Figura 8.16: Saturacion de acelerometros
172
Figura 8.17: Efecto ski slope
Metodo de montaje
Restricciones fsicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores electricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mnima de la vibracion solo se considera para equipos de baja velocidad, la se nal fsica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplicador.
La amplitud maxima no debe superar el nivel de saturacion del sensor. Para un acelerometro industrial
tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de jacion.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
8.2.8. Filtros [?]
Los ltros pueden ser divididos en 4 tipos seg un la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
8.2.9. Filtros pasa-bandas
Un ltro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que esten el intervalo [f
1
,f
2
]
(gura 8.19). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasaran pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas esten del intervalo mayor sera el nivel de atenuacion. El ancho de banda de un
ltro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo
Figura 8.18: Tipos de ltro
Figura 8.19: Filtro pasa-banda
174
Figura 8.20: Tipos de ltros pasa-banda
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la
mayora de los ltros.
Los ltros pasa-banda pueden ser clasicados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del ltro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especicado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observacion 63 Los ltros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los ltros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logartmico.
Ejemplo 20 Un ltro de 1/1 octavas es un ltro con ancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda sera

2 Hz y entonces:
f
1
= 2
2/2 =
2
f
2
= 2 +
2/2 =
5
2
2
Se dice que el ltro es de 1 octava porque f
2
= 2f
1
. Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observacion 64 Otros ltros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una decada
(f
2
= 10f
1
).
La calidad de un ltro puede ser especicada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecanica (que act ua como un ltro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especicar la calidad de un ltro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para ltros con banda de ancho relativo. Se especica en octavas
(gura 8.21).
Como regla general, los ltros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen com unmente componentes armonicas que son mas faciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los ltros con ancho de banda relativo son mas usados en
ac ustica.
Figura 8.21: Parametros de calidad de un ltro PB
Figura 8.22: Colector de datos
8.2.10. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia maxima 40 KHz, Rutas son conguradas desde software
en PC desktop, se nal tacometro, 1,2 canales de adquisicion. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
176
Bibliografa
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
[3] API Standard 670, Machinery Protection Systems, Fourth Edition, December 2000, American Petro-
leum Institute, Washington, D.C.
177
178
Captulo 9
Metodo de los elementos nitos
9.1. Introducci on
El metodo de los elementos nitos es el mas utilizado en la actualidad. Existe variedad de paquetes
comerciales (Samcef-Rotor, Rotorinsa,...) basados en esta tecnica. Entre sus principales ventajas aparece
la exactitud de los resultados, la facilidad para modelar.
En comparacion con el metodo de Rayleigh-Ritz que requiere de funciones de forma para el sistema
completo, aqu se utilizan funciones de forma mas sencillas, sobre elementos simples (partes de arboles,
discos, descansos) que luego son integradas al compatibilizar los desplazamientos y fuerzas entre los
elementos.
9.2. Elementos
9.2.1. Disco
Los grados de libertad del disco son los desplazamientos transversales u y w, y las rotaciones respecto
de los ejes x y z ( y respectivamente). El vector de desplazamientos es
q =
_
_
u
w
_
al aplicar las ecuaciones de Lagrange obtenemos
d
dt
_
T
q
_
T
q
= M
d
q+G q
con las matrices de masa y giroscopicas,
M
d
=
_
_
m
d
m
d
I
dx
I
dx
_
_
G =
_
_
I
dy
I
dy
_
_
179
180
9.2.2. Eje
El eje es modelado como una eje de seccion circular constante. Este elemento posee dos nodos de 4
grados de libertad c/u. La relacion entre los desplazamientos y las rotaciones son:
i
=
w
i
y
i
=
u
i
y
el vector de desplazamientos se dene como
q =
_
_
u
1
w
1
1
u
2
w
2
2
_
_
Los desplazamientos en cualquier punto del eje son aproximados a traves de las funciones de forma y los
desplazamientos en los nodos (en cada plano yz y xz:
u =
_
_
u
1
1
u
2
2
_
_
w =
_
_
w
1
1
w
2
2
_
_
u(y) = N
1
(y)u
w(y) = N
2
(y)w
donde
N
u
(y) =
_
1 3
y
2
l
2
+ 2
y
3
l
3
y + 2
y
2
l

y
3
l
2
3
y
2
l
2
2
y
3
l
3
y
2
l

y
3
l
2
_
N
w
(y) =
_
1 3
y
2
l
2
+ 2
y
3
l
3
y 2
y
2
l
+
y
3
l
2
3
y
2
l
2
2
y
3
l
3

y
2
l
+
y
3
l
2
_
Usando las aproximaciones dadas, la energa cinetica del eje toma la forma compacta:
T =
S
2
_
l
0
_
(N
u
u)
T
(N
u
u) + (N
w
w)
T
(N
w
w)
_
dy+
I
2
_
l
0
_
_
dN
u
dy
u
_
T
_
dN
u
dy
u
_
+
_
dN
w
dy
w
_
T
_
dN
w
dy
w
_
_
dy
2I
_
l
0
_
dN
u
dy
u
_
T
_
dN
w
dy
w
_
dy
donde S corresponde al area de la seccion.
Sustituyendo,
T =
1
2
u
T
M
u
u+
1
2
w
T
M
w
w+
+
1
2
u
T
M
Iu
u+
1
2
w
T
M
Iw
w+
u
T
M
Iuw
w+Il
2
donde
M
u
y M
w
son las matrices de masa clasicas
M
Iu
y M
Iw
incluyen los efectos secundarios de las inercias rotacionales,
M
Iuw
considera el efecto giroscopico. El ultimo termino es una constante que no tiene inuencia en
la ecuacion del movimiento.
Al aplicar Lagrange,
d
dt
_
T
q
_
T
q
= (M+M
s
) q+G q
con
M =
Sl
420
_
_
156 22l 54 13l
156 22l 54 13l
4l
2
13l 3l
2
4l
2
13l 3l
2
156 22l
156 22l
4l
2
sim 4l
2
_
_
M
s
=
I
30l
_
_
36 3l 36 3l
36 3l 36 3l
4l
2
3l l
2
4l
2
3l l
2
36 3l
36 3l
4l
2
sim 4l
2
_
_
G = G
1
G
T
1
G
1
=
I
15l
_
_
0 36 3l 36 3l
0 3l 36 3l
0 4l
2
3l l
2
0 3l l
2
0 36 3l
0 3l
2
0 4l
2
0 0
_
_
La energa potencial toma la forma,
1 =
EI
2
_
l
0
_
_
d
2
N
u
dy
2
u
_
T
_
d
2
N
u
dy
2
u
_
+
_
d
2
N
w
dy
2
w
_
T
_
d
2
N
w
dy
2
w
_
_
dy+
f
0
2
_
l
0
_
_
dN
u
dy
u
_
T
_
dN
u
dy
u
_
+
_
dN
w
dy
w
_
T
_
dN
w
dy
w
_
_
dy
luego de integrar,
1 =
1
2
u
T
K
u
u+
1
2
w
T
K
w
w+
1
2
u
T
K
uf
u+
1
2
w
T
K
wf
w
donde
K
u
y K
w
son las matrices de rgidez clasicas,
K
uf
y K
wf
incluyen los efectos de la carga axial f
0
.
El efecto del cizalle no sera demostrado aqu, pero el genera una matriz K
s
que junto a K
u
y K
w
formaran la matriz de rgidez clasica K
c
. El efecto de la fuerza axial sera integrado en K
f
:
K = K
c
+K
f
182
con
K
c
=
EI
(1 +
a
) l
3
_
_
12 6l 12 6l
12 6l 12 6l
(4 +
a
)l
2
6l (2
a
)l
2
(4 +
a
)l
2
6l (2
a
)l
2
12 6l
12 6l
(4 +
a
)l
2
sim (4 +
a
)l
2
_
a
=
24I(1 +)
Sl
2
K
f
=
f
0
30l
_
_
36 3l 36 3l
36 3l 36 3l
4l
2
3l l
2
4l
2
3l l
2
36 3l
36 3l
4l
2
sim 4l
2
_
_
9.2.3. Descansos
Despreciando los momentos ectores provocados por los descansos, se tiene
f
b
= K
b
q C
b
q
K
b
=
_
k
xx
k
xz
k
zx
k
zz
_
C
b
=
_
c
xx
c
xz
c
zx
c
zz
_
q =
_
u
w
_
En general ambas matrices son asimetricas y pueden ser dependientes de la velocidad de rotacion.
9.3. Desbalance
La energa cinetica
T
u
=
m
u
2
_
u
2
+ w
2
+
2
d
2
+ 2d ucos t 2d wsint
_
De acuerdo a Lagrange,
d
dt
_
T
u
q
_
T
u
q
= m
u
d
2
_
sint
cos t
_
con
q =
_
u
w
_
9.4. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento e como:
q
e
= L
e
q
donde L
e
es el operador de localizacion, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(q
e
)
dim(q). Por ejemplo:
L
2
=
_
0 1 0 0
0 0 1 0
_
indica que el elemento 2 es denido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
La energia cinetica total del sistema es:
T =
1
2
_
V0
u udV
=
1
2
n
e=1
q
T
e
M
e
q
e
=
1
2
n
e=1
(L
e
q)
T
M
e
L
e
q
=
1
2
q
T
_
n
e=1
L
T
e
M
e
L
e
_
. .
M
q
Similarmente para la energa potencial interna:
1 =
_
V
T
HdV
=
1
2
n
e=1
q
T
e
K
e
q
e
=
1
2
q
T
_
n
e=1
L
T
e
K
e
L
e
_
. .
K
q
Similarmente, para los terminos de amortiguacion y giroscopicos
C =
n
e=1
L
T
e
C
e
L
e
G =
n
e=1
L
T
e
G
e
L
e
y para las cargas externas:
f =
n
e=1
L
T
e
f
e
9.5. Grados de libertad jos
Una vez hecho el ensamble es conveniente determinar los grados de libertad activos y jos. Conside-
remos la ecuacion de equilibrio en el dominio frecuencial
M x + (G+C) x +Kx = f (j) (9.1)
que reescribimos convenientemente en terminos de la matriz de rigidez dinamica Z(, ):
Zx = f (9.2)
184
2 4 3 1
Figura 9.1: Modelo de elementos nitos
con
Z =
2
M+j (G+C) x +K
Convenientemente, rescribamos el sistema (9.2) en terminos de los grados de libertad activos y jos:
_
Z
aa
Z
af
Z
fa
Z
ff
_ _
x
a
x
f
_
=
_
f
a
f
f
_
(9.3)
obviamente,
x
f
= 0 (9.4)
Separando (9.3) en dos ecuaciones matriciales:
Z
aa
x
a
+Z
af
x
f
= f
a
Z
fa
x
a
+Z
ff
x
f
= f
f
considerando (9.4),
Z
aa
x
a
= f
a
(9.5)
Z
fa
x
a
= f
f
(9.6)
Para conocer los dezplazamientos del sistema basta con resolver (9.5). La ecuacion (9.6) permite conocer
las reacciones que deben aparecer en los grados de libertad jos para que el sistema este en equilibrio
dinamico.
Consideremos el ejemplo de 4.2.4. La gura 9.1 indica la discretizacion usando 3 elementos de eje y
uno de disco. El diagrama de Campbell a partir del metodo de los elementos nitos se muestra en gura
9.2. El graco puede ser comparado con la curva ya obtenida con el metodo de Rayleigh-Ritz (4.11). Se
aprecia que el metodo de los elementos nitos es capaz de predecir la existencia de mas modos en la zona
de interes.
La respuesta forzada a un desbalance de m
u
d = 0,15 10
4
Kgm se muestra en gura 9.16. Ella puede
ser comparada con la curva obtenida con el metodo de Rayleigh Ritz (gura 4.12). Se aprecia una segunda
velocidad crtica que es predicha solo por el modelo de elementos nitos.
Como ejemplo de programacion incluimos a continuacion la fuente Matlab para el caso de 3 elementos
de eje y uno de disco, con jacion en los extremos:
%ejemplo1 EF para curso me755
%ejemplo de cap 2. Lalanne96
%c:oct03
%def. prop materiales
E=2E11;
rho=7800;
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
N (RPM)
N
a
t
u
r
a
l

f
r
e
q
u
e
n
c
i
e
s

(
H
z
)
Figura 9.2: Diagrama de Campbell con 3 elementos de eje
0 5000 10000 15000
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
N(RPM)
N
a
t
u
r
a
l

f
r
e
q
u
e
n
c
i
e
s

(
H
z
)
Figura 9.3: Diagrama de Campbell sobre rango mayor
186
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
0
2
x 10
-4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Y
Modo 1:45.1 Hz
X
Z
Figura 9.4: Modo cilndrico (1ero) plano yz
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Y
Modo 1:45.1 Hz
X
Z
Figura 9.5: Modo 1 mostrado con escalas iguales en ejes x y z
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Y
Modo 2:45.1 Hz
X
Z
Figura 9.6: Modo cilndrico (2
o
) plano xz
%def prop geometricas
L=0.4
r1=.01 %radio del eje
r2=.15 %radio del disco
h=.03 %disk thickness
%def carga
mu=.15*1e-4 %Kgm desbalance
%velocidad de rotacion de analisis
OMEGA=1
%def elemento 1
%def rigidez
I=pi*r1^4/4;
l=L/3;
a=0
F0=0
K1=E*I/(1+a)/l^3*[
12/2 0 0 -6*l -12 0 0 -6*l
0 12/2 6*l 0 0 -12 6*l 0
0 0 (4+a)*l^2/2 0 0 -6*l (2-a)*l^2 0
0 0 0 (4+a)*l^2/2 6*l 0 0 (2-a)*l^2
0 0 0 0 12/2 0 0 6*l
0 0 0 0 0 12/2 -6*l 0
0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2];
K1=K1+K1;
%def masa elemento 1
188
Figura 9.7: Model con 3 elementos de eje, modo conico en un plano
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
-3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Y
Modo 3:124.4 Hz
X
Z
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Y
Modo 3:124.4 Hz
X
Z
Figura 9.8: Modelo con 3 elementos de eje, Modo conico a escala, plano xz
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Y
Modo 4:124.4 Hz
X
Z
Figura 9.9: Modelo con 3 elementos de eje, modo conico en el plano xy, a escala
Figura 9.10: fem5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
Y
Modo 5:888.1 Hz
X
Z
190
Figura 9.11: fem6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
Y
Modo 6:888.1 Hz
X
Z
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
Y
Modo 6:880.5 Hz
X
Z
Figura 9.12: Modelo con 6 elementos de eje, modo nro. 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Y
Modo 1:45.1 Hz
X
Z
Figura 9.13: Modo 1, con 6 elementos de eje
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
Y
Modo 5:880.5 Hz
X
Z
Figura 9.14: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yz
192
0
0.1
0.2
0.3
0.4
-2
-1
0
1
2
-2
-1
0
1
2
Y
Modo 6:880.5 Hz
X
Z
Figura 9.15: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yx
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
N(RPM)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
)
Figura 9.16: Respuesta al desbalance, modelo con 3 elementos de eje
S=pi*r1^2;
Mc=rho*S*l/420*[
156/2 0 0 -22*l 54 0 0 13*l
0 156/2 22*l 0 0 54 -13*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 13*l -3*l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 -13*l 0 0 -3*l^2
0 0 0 0 156/2 0 0 22*l
0 0 0 0 0 156/2 -22*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.15
Mc=Mc+Mc;
Ms=rho*I/30/l*[
36/2 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 36/2 3*l 0 0 -36 3*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 3*l 0 0 -l^2
0 0 0 0 36/2 0 0 3*l
0 0 0 0 0 36/2 -3*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.16
Ms=Ms+Ms;
M1=Mc+Ms; %ec 4.14
%matriz giroscopica elemento 1
Be=rho*I/15/l*[
0 -36 -3*l 0 0 36 -3*l 0
0 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 0 0 -4*l^2 -3*l 0 0 l^2
0 0 0 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 0 0 -36 3*l 0
0 0 0 0 0 0 0 3*l
0 0 0 0 0 0 0 -4*l^2
0 0 0 0 0 0 0 0];
Be=Be-Be;
G1=Be*OMEGA;
%creacion de elementos 2 y 3
K2=K1;
M2=M1;
G2=G1;
K3=K1;
M3=M1;
G3=G1;
%elemento de disco
%matriz de masa
Md=pi*(r2^2-r1^2)*h*rho;
194
Idx=Md/12*(3*r2^2+3*r1^2+h^2);
M4=diag([Md Md Idx Idx]);
%matriz giroscopica elemento de disco
Idy=Md/2*(r2^2+r1^2);
Be=zeros(4,4);
Be(3,4)=-Idy;
Be=Be-Be;
G4=Be*OMEGA;
%nro de gdl por nodo
NDN=4
%grados de libertad asociados a cada elemento
LOCEL1=1:8;
LOCEL2=5:12;
LOCEL3=9:16;
LOCEL4=5:8;
%ensamble
K=zeros(16,16);
K(LOCEL1,LOCEL1)=K(LOCEL1,LOCEL1)+K1;
M=zeros(16,16);
M(LOCEL1,LOCEL1)=M(LOCEL1,LOCEL1)+M1;
G=zeros(16,16);
G(LOCEL1,LOCEL1)=G(LOCEL1,LOCEL1)+G1;
%matriz de amortiguamiento
C=zeros(16,16);
%fijar grados de libertad
locel=1:16
fix=[1 2 13 14]
locel=setdiff(locel,fix);
%diagrama de Campbell
Nmax=30000 %rpm
Nstep=100; %nro de pasos
Figura 9.17: Esquema del rotor asimetrico
O=zeros(length(locel),length(locel));
F=zeros(2*length(locel),Nstep);
A=[K(locel,locel) O
O -M(locel,locel)];
for i=1:Nstep
w=(i-1)*Nmax/Nstep*2*pi/60;
AA=[C(locel,locel)+w*G(locel,locel) M(locel,locel)
M(locel,locel) O];
[Q,V]=eig(A,-AA);
[x,j]=sort(abs(diag(V)));
F(1:2*length(locel),i)=imag(diag(V(j,j)))/2/pi; %Hz
N(i)=w*60/(2*pi); %rpm
end
F=F(1:2:16*2-2*2*2,:); %sacando el complejo conjugado
figure
plot(N,F,N,N/60,-.)
xlabel(N (RPM)),ylabel(Natural frequencies (Hz))
set(gca,ylim,[0 80],xlim,[0 9000])
9.7. Efectos de los descansos
1
Construyamos las matrices de la ecuacion del movimiento (en exion) del sistema descrito en gura
9.17. La longitud total del eje es l, diametro d. El disco se encuentra a l del extremo izquierdo, diametro
d
d
. Uso el mnimo de grados de libertad. Los descansos tienen rigidez k = k
, con
k
=
3
2
(1 )
2
EI
l
3
k
representa la rigidez de un eje con apoyos simples donde la carga es aplicada a l de un extremo
(gura 9.18). EI es la rigidez a la exion de la seccion (en ambos planos). No aplican momentos sobre
los extremos del eje. El diametro externo del disco es d
d
, su espesor, h y su densidad, . Exprese el vector
de fuerzas para una cantidad de desbalance md (en unidades de masa por distancia) en funcion de la
velocidad de rotacion . No hay cargas axiales sobre el eje.
Como referencia usaremos la numeracion mostrada en gura 9.19. Los elementos 1 y 2 son elementos
1
control 2, semestre 2003-II.
196
Figura 9.18: Rigidez de referencia
.
G
l
1
2
3
1 2 3
4
5
y
z
Figura 9.19: Discretizacion en elementos nitos
de viga. El elemento 1 esta asociado a los nodos 1 y 2, luego:
K
1
=
EI
(1 +
a1
) (l)
3
_
_
12 6l 12 6l
12 6l 12 6l
(4 +
a1
) (l)
2
6 (l) (2
a1
) (l)
2
(4 +
a1
) (l)
2
6l (2
a1
) (l)
2
12 6l
12 6l
(4 +
a1
) (l)
2
sim (4 +
a1
) (l)
2
_
a1
=
24I(1 +)
S (l)
2
=
3(1 +)
2
_
d
l
_
2
0 (para no muy bajos)
el vector de desplazamientos asociados es
q =
_
_
u
1
w
1
1
u
2
w
2
2
_
_
de forma similar, el elemento 2 queda
a2
=
24I(1 +)
S [(1 ) l]
2
3(1 +)
(1 )
2
_
d
l
_
2
0 (por la esbeltez y no muy cercano a 0 o 1)
K
2
=
EI
[(1 ) l]
3
_
_
12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l
12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l
4 [(1 ) l]
2
6 [(1 ) l] 2 [(1 ) l]
2
4 [(1 ) l]
2
6 (1 ) l 2 [(1 ) l]
2
12 6 (1 ) l
12 6 (1 ) l
4 [(1 ) l]
2
sim 4 [(1 ) l]
2
_
_
El elemento 3 es el disco y esta asociado al nodo 2:
M
3
=
_
_
M
d
M
d
I
dx
I
dx
_
_
G
3
=
_
_
I
dy
I
dy
_
_
con
M
d
=
d
2
4
h
I
dx
=
M
d
12
_
3d
2
4
+h
2
_
I
dy
=
M
d
8
d
2
q
3
=
_
_
u
2
w
2
2
_
_
El descanso izquierdo es elemento nro 4
K
4
= k
_
1
1
_
q
4
=
_
u
1
w
1
_
y para el otro descanso
K
5
= K
4
con
q
5
=
_
u
3
w
3
_
198
A continuacion se arma el vector de desplazamientos global:
q =
_
_
u
1
w
1
1
u
2
w
2
2
u
3
w
3
3
_
_
y se ensamblan las matrices elementales, quedan:
M =
_
_
0
0
0
0
M
d
M
d
I
dx
I
dx
0
0
0
0
_
_
(9.7)
La matriz de efectos giroscopicos,
G = I
dy
_
_
0
0
0
0
0
0
0 1
1 0
0
0
0
0
_
_
(9.8)
Parametro Smbolo Valor Unidad
Masa turbina m
t
14000 Lb
Masa generador m
g
19500 Lb
Luz turbina l
t
145.3 pulg.
Luz generador l
g
184.8 pulg.
Reaccion descanso extremo turbina r
1
4800 Lbf
Reaccion descanso intermedio r
2
19300 Lbf
Reaccion descanso extremo generador r
3
9800 Lbf
Cuadro 9.1: Table Caption
y la matriz de rigidez,
k
1,1
= k
2,2
=
_
12
3
+
3
2
(1 )
2
_
EI
l
3
(9.9)
k
5,5
= k
6,6
=
_
12
3
+
12
(1 )
3
_
EI
l
3
k
9,9
= k
10,10
=
_
12
(1 )
3
+
3
2
(1 )
2
_
EI
l
3
k
5,1
= k
6,2
=
12
3
EI
l
3
k
9,5
= k
10,6
=
12
(1 )
3
EI
l
3
k
3,3
= k
4,4
=
4
EI
l
k
7,7
= k
8,8
=
_
4
+
4
(1 )
_
EI
l
k
11,7
= k
12,8
=
2
1
EI
l
k
7,3
= k
8,4
=
2
EI
l
k
11,11
= k
12,12
=
4
1
EI
l
k
3,2
= k
5,4
= k
5,8
= k
7,2
=
6
2
EI
l
2
k
4,1
= k
6,3
= k
8,1
=
6
2
EI
l
2
k
7,6
=
_
2
+
6
(1 )
2
_
EI
l
2
k
8,9
= k
11,6
= k
12,8
=
6
(1 )
2
EI
l
2
k
8,5
= k
10,7
= k
10,9
= k
12,5
=
6
(1 )
2
EI
l
2
9.7.1. Estudio de caso
Consideremos un sistema turbina generador de 3 descansos. Los parametros generales del sistema se
muestran en tabla 9.1.
Para modelar el sistema utilizaremos 6 elementos nitos, 3 para cada componente. Arbitrariamente
ubicaremos los nodos a 1/3 y 2/3 de los extremos de cada componente (x
1
para extremo externo turbina,
200
x
7
para extremo externo generador). Asumiremos que los 2 nodos intermedios de cada componente llevan
toda la masa del componente. Como conocemos las reacciones en los descansos, podemos estimar la
fraccion de masa asociada a cada nodo:
m
t
= m
t
+ (1 )m
t
m
g
= m
g
+ (1 )m
g
Para calcular las masas en los nodos usamos un balance de momentos c/r al nodo 1:
m
t
x
2
+ (1 )m
t
x
3
r
2
x
4
+m
g
x
5
+ (1 )m
g
x
6
+r
3
x
7
= 0
0 1
0 1
Lo que resulta,
= 0,362
= 0,256
Hemos visto una introduccion al metodo de los elementos nitos, aplicado a sistemas rotores. Esta
tecnica es la mas utilizada para el modelamiento de sistemas industriales. Su rapida convergencia a valores
precisos para las frecuencias naturales as como para las respuestas forzadas lo hace ser muy popular.
Bibliografa
[1] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
edition, Cap 4, 1998.
[2] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, Krieger, 2004.
201
202
Captulo 10
Sistemas excitados por movimiento
de la base
Uno no es lo que es por lo que escribe, sino por lo que ha le
do.
Jorge Luis Borges
We dont have any money, so we are going to have to think.
Ernest Rutherford.
10.1. Introducci on
Una forma relativamente com un de excitacion es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehculo en movimiento
A continuacion mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformacion cuasi-estati-
ca inducida por el movimiento de la base mas la vibracion de la estructura empotrada a sus soportes.
Adicionalmente, justicaremos el uso de la estrategia de solucion que considera cargas externas equivalen-
tes al sismo. Finalmente, se introducira el importante concepto de masa modal efectiva, lo que permitira la
seleccion de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con movimiento
por la base.
La gura (10.1) muestra la aceleracion en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, California
(magnitud 7.1) en 1940. El acelerometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El Centro. El
registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la interaccion
suelo-estructura entre la fundacion (masiva, rgida) y el suelo (blando). La representacion de la aceleracion
en los 3 ejes cartesianos se muestra en gura (10.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz [3].
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes
Consideremos el sistema descrito en gura (10.3), para la cual consideraremos que la unica excitacion
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente particion de los grados de libertad de
la estructura:
los n
1
desplazamientos x
1
desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x
2
;
203
204
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n

(
g
)
Tiempo (s)
Figura 10.1: Registro de aceleracion del sismo de .
El
Centro1940
Figura 10.2: Aceleracion registrada (x, y, z)
Figura 10.3: Vibracion diferencial en la base
Reordenando terminos, podemos escribir la ecuacion del movimiento en la forma siguiente:
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
r
2
(t)
_
(10.1)
Si tomamos la primera ecuacion de (11.12), tenemos
M
11
x
1
+K
11
x
1
= K
12
x
2
M
12
x
2
(10.2)
que nos permite calcular x
1
, mientras que la segunda ecuacion
r
2
(t) = K
21
x
1
+M
21
x
1
+K
22
x
2
+M
22
x
2
(10.3)
nos permite calcular las reacciones r
2
(t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
A n de calcular la respuesta al sismo, expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la
suma:
x
1
= x
st
1
+x
d
1
(10.4)
donde x
st
1
es la respuesta cuasi-estatica a una excitacion cuasi-estatica de la base y x
d
1
representa la
parte dinamica, asociada a la estructura cuando se ja la base. Estos puntos seran aclarados mas adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estatica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los terminos de inercia en (10.2), se obtiene:
x
st
1
= K
1
11
K
12
x
2
= Sx
2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma
x(t) =
_
I S
0 I
_ _
x
d
1
x
2
_
(10.5)
Al sustituir (10.5) en (11.12), se obtiene la ecuacion que gobierna x
d
1
:
M
11
x
d
1
+K
11
x
d
1
= f
1
(t) (10.6)
donde la carga equivalente f
1
(t) se calcula en terminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estaticos que genera su movimiento:
f
1
(t) = M
11
x
st
1
(t) M
12
x
2
(t) (10.7)
= [M
11
S M
12
] x
2
(t)
206
3
2
1
4
Figura 10.4: Vibracion global en la base
Si M es diagonal o los terminos de su diagonal son dominantes,el efecto de M
12
puede ser despreciado
y:
f
1
(t) M
11
S x
2
(t) (10.8)
y basta resolver:
M
11
x
d
1
+K
11
x
d
1
= M
11
S x
2
(t) (10.9)
La solucion a la ecuacion (10.6) puede ser expandida en terminos de los modos propios del sistema
jo al suelo:
x
d
1
=
q
i
i
(t)
= Q(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K
11
Q =
2
M
11
Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
Q
T
M
11
Q = I
Una vez conocida la respuesta x
1
, es posible conocer las reacciones al aplicar la relacion (10.3).
10.3. Sistema sometido a aceleraci on global de la base
En la ausencia de deformacion elastica, el sistema esta sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rgido de la forma:
u =
_
u
1
u
2
_
con una aceleracion (t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo x
d
1
. Una respuesta de cuerpo
rgido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces
q =
_
q
1
q
2
_
(10.10)
=
_
x
d
1
0
_
+
_
u
1
u
2
_
(t)
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.
La parte rgida de la respuesta cumple:
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
u
1
u
2
_
= 0 (10.11)
de lo que se deduce que:
u
1
= Su
2
y la carga externa queda en terminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rgido del sistema:
f
1
(t) = (M
11
u
1
+M
12
u
2
) (t)
En caso de que M
12
sea nula,
f
1
(t) = M
11
u
1
(t)
= M
11
Su
2
(t)
y basta resolver:
M
11
x
d
1
+K
11
x
d
1
= M
11
Su
2
(t) (10.12)
10.4. Metodo de las masas adicionales
El metodo de las masas adicionales es una tecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas facilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
Para justicar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no esta sometida a una aceleracion
impuesta en los grados de libertad x
2
si no a fuerzas externas f
2
(t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M
22
se incrementan a
M
22
+M
0
22
la ecuacion del movimiento queda entonces
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
f
2
(t)
_
(10.13)
Para obtener x
1
, usamos la segunda linea, luego
x
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
K
21
x
1
M
21
x
1
y sustituyendo en la primera linea,

M
11
x
1
+K
11
x
1
= K
12
x
2
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
K
21
x
1
M
21
x
1
Ademas,
_
M
11
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
M
21
_
x
1
+
_
K
11
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
K
21
_
x
1
= K
12
x
2
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
208
Esta ultima relacion muestra que si
_
M
22
+M
0
22
_
1
0
y si
f
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
x
2
M
0
22
x
2
(10.14)
el sistema (10.13) es equivalente al sistema (10.2) para calcular los grados de libertad x
1
.
Para obtener la respuesta a excitacion por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x
2
y cargando al sistema con
el vector de cargas f
2
calculado a partir de (10.13). La magnitud de las masas adicionales es elegida de
modo de mantener el error de modelamiento peque no. En la practica, M
0
22
tiene componentes entre 10
2
y 10
4
veces la magnitud de los coecientes en M
11
para preservar el condicionamiento numerico de la
matriz de masa. Queda
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
M
0
22
x
2
_
(10.15)
10.5. Masas modales efectivas
Al expresar la solucion a (10.6) en terminos de los vectores propios del sistema jo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado:
2
+ = Q
T
[M
11
S +M
12
] x
2
= x
2
con
= Q
T
[M
11
S +M
12
] (10.16)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M
11
. es la denominada matriz de
participacion modal y tiene dimensiones n
1
n
2
. Su multiplicacion por las aceleraciones de la base x
2
provee los factores de participacion modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleracion unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
Observacion 65 En muchos casos el termino M
12
puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuacion (10.16).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
mas en la superposicion modal propuesta en la ecuacion (10.6).
Si los modos estan M-normalizados y considerando (??) se tiene
QQ
T
= M
1
11
y
T
= S
T
M
11
S +S
T
M
12
+M
T
12
S +M
T
12
M
1
11
M
12
= M
22
M
22
+M
T
12
M
1
11
M
12
donde
M
22
= T
T
s
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_
T
s
T
s
=
_
S
I
_
Tomando en cuenta que M
T
12
M
1
11
M
12
es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
T
M
22
M
22
Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u
2,i
, correspondiente
a un desplazamiento de cuerpo rgido de amplitud unitaria en la direccion i
q
2
= u
2,i
La masa estructural total m
T
representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rgido u
2
y
la masa asociada a la base m
s
son
m
T
= u
T
2,i
M
22
u
2,i
m
S
= u
T
2,i
M
22
u
2,i
y la forma cuadratica asociada a la matriz de participacion modal es
u
T
2,i
T
u
2,i
= m
T
m
S
(10.17)
La ecuacion (10.17) se verica cuando todos los modos estan incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso mas general donde la normalizacion de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansion modal
m
T
m
S
=
n1
j=1
(u
2,i
)
2
j
j
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porcion signicativa de la masa total debe ser mantenido en el analisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direccion dada del mo-
vimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direccion y despreciable
en otra.
Consideremos el edicio de gura (10.4). Las lozas de masa
i
m son muy rgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
k
c
= 12
EI
l
3
como hay 2,
k = 2k
c
y las rigideces de los demas pisos es referida a k con
k
i
=
i
k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por k
i
. Estudiaremos el caso
1
=
2
=
3
=
4
= 1
2
=
3
= 1
K = k
_
_
1 1
1 1 +
2

2
2

2
+
3

3
3

3
_
_
M = m
_
_
1
4
_
_
210
1 2 3 4
Figura 10.5: Modelo equivalente
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:
0,
_
2
2
n
,
2
n
,
_
2 +
2
n
con
n
=
_
k
m
La base esta representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x
4
(t) = x
4
cos t
Las submatrices quedan entonces
K
11
= k
_
_
1 1
1 1 +
2

2
2

2
+
3
_
_
K
12
= k
_
_
0
0
3
_
_
K
21
= k
_
0 0
3
K
22
= k
_

3
y para M,
M
11
= m
_
_
1
3
_
_
M
12
= m
_
_
0
0
0
_
_
= 0
M
21
= m
_
0 0 0

= 0
T
M
22
= m
_

4
S se dene por (),

S = K
1
11
K
12
y usando (??)
x
st
1
= Sx
2
= x
4
_
_
_
1
1
1
_
_
_
cos t
Como vemos, x
st
1
representa como se desplazara el sistema si el sismo fuese cuasi-estatico (o sea, todos
los grados de libertad se desplazaran lo mismo que x
4
en este caso (si hubiesen jaciones, no podra ser
as, vease guras 10.6 y 10.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinamica denimos la carga externa equivalente con (10.7):
f
1
(t) = [M
11
S M
12
] x
2
(t)
= [M
11
S M
12
]
2
x
4
cos t (10.18)
Figura 10.6: Desplazamiento cuasi-estatico x
i
/x
4
del sistema considerado
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 10.7: Desplazamiento cuasi-estatico x
i
/x
4
si x
1
estuviese restringido
212
y usando (10.7), podemos obtener la respuesta estacionaria
x
d
1
=
_
2
M
11
+K
11
_
1
f
1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se ja el grado de libertad 4 (la base) son:
_
0,198
n
_
1,555
n
_
3,247
n
Si la frecuencia del sismo es
= 1,0
n
obtenemos
x
d
1
=
_
_
_
2
1
0
_
_
_
x
4
cos t
luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (10.4) y(11.12),
x(t) = x
4
_
_
_
_
2
1
0
_
_
_
+
_
_
_
1
1
1
_
_
_
1
_
_
cos t
= x
4
_
_
1
0
1
1
_
_
cos t
A continuacion probaremos la solucion que da el metodo de las masas adicionales. Denimos M
0
22
sucientemente grande, en este caso
M
0
22
= 10
3
m
y escribimos la matriz modicada,
M
= m
_
_
1
4
+ 10
3
_
_
con el vector de cargas externas:
f
2
= 10
3
x
2
= 10
3
2
x
4
cos t
y resolvemos
x
=
_
2
M
+K
_
1
_
_
0
0
0
f
2
_
_
cuyo resultado es
x
=0,999x
4
_
_
1
0
1
1
_
_
cos t
Figura 10.8: Modo 1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 10.9: Modo 3
214
A continuacion vericamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos usando la
relacion (10.16):
=
_
_
_
1,656
0,474
0,182
_
_
_
y vericamos con una aceleracion unitaria u
2,i
= 1,
u
T
2,i
T
u
2,i
= m
T
m
S
1,656
2
+ (0,474)
2
+ (0,182)
2
= 4 1
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta
2,722
3
= 91,4 %
de la masa considerada al modelar usando el metodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.
Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que estan sujetos a vibraciones de la base. El metodo
de las masas modales efectivas permite una seleccion juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximacion modal truncada a la respuesta dinamica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiestatica y en otra asociada al sistema en donde se han jado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
10.8. A explorar
Ding y Krodkiewski [4] tratan el problema de la indeterminacion de las cargas en los descansos en
sistemas con multiples descansos.
Bibliografa
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Elements Finis, Cepadues Ed., 1984.
[3] http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
[4] Ding, J., Krodkiewski, JM, Indetermination in the Mathematical Model for Non-Linear Dynamic
Analyses of Multi-Bearing Rotor, Journal of Sound and Vibration, 164(2), 267-280, 1993.
215
216
Captulo 11
Vibraciones inducidas por sismos
Seeing and hearing are beliaving, but eating is knowing.
Hugh Morgan Hill.
Problems are learning opportunities in disguise.
Pam Kuhns.
11.1. Introducci on
En este capitulo discutiremos el efecto de los sismos en estructuras y su inuencia en el dise no. Entre
las fuentes tpicas de movimiento en la base encontramos los terremotos, las explosiones, una autopista
cercana.
El analisis y evaluacion de este tipo de problema requiere usualmente de los siguientes pasos[1]:
1. Comprender la fuente y la naturaleza de la vibracion
2. Conocer las caractersticas fsicas del sistema sujeto a vibracion
3. Desarrollar una estrategia para modelar y analizar la situacion
4. Llevar a cabo el analisis
5. Estudiar los resultados y realizar analisis de sensibilidad
6. Evaluar el comportamiento con respecto a limites conocidos
7. Desarrollar medidas correctivas a partir de la evidencia obtenida.
Richart et al. [2] estudian diferentes estrategias para reducir vibraciones inducidas por sismos. Pro-
ponen los siguientes criterios de dise no para fundaciones:
1. Consideraciones funcionales del sistema
a) modos de falla y objetivos de dise no
b) causas de falla
c) entorno operacional
d) costo inicial y su relacion con (a)
2. Consideraciones de dise no para sistemas en los cuales el equipo produce fuerzas de excitacion
a) Capacidad estatica de los descansos
b) asentamiento estatico
217
218
c) capacidad de descansos: cargas estaticas+dinamicas
d) asentamiento: cargas estaticas+cargas dinamicas periodicas
e) limites para condiciones dinamicas
1) amplitud de vibraciones a la frecuencia de operacion
2) velocidad
3) aceleracion
f ) Posibles modos de vibracion-efectos de acoplamiento
g) fallas por fatiga
1) componentes de maquinas
2) conexiones
3) estructura de soporte
h) Demandas ambientales
1) Efectos siologicos sobre las personas
2) Efectos psicologicos sobre las personas
3) Equipos sensibles en las cercanas
4) Resonancia de componentes estructurales
3. Consideraciones de dise no para la instalacion de equipo sensible
a) Amplitudes limite para desplazamiento, velocidad, aceleracion
b) Vibraciones ambientales
c) Posibles cambios en vibraciones ambientales
1) por construccion
2) por nuevos equipos
d) Aislacion de fundaciones
e) Aislacion local de maquinas individuales
La gura (11.1) entrega valores recomendados por Richart para fundaciones. Valores actualizados de
acuerdo a norma pueden ser revisados en capitulo D.
11.2. Sistemas con un grado de libertad
Existe una cantidad de situaciones donde la respuesta de un sistema puede ser modelada a traves de
un sistema con 1 grado de libertad (ver por ejemplo cap. 4). Si el sistema esta dispuesto verticalmente
y el resorte esta comprimido por el peso para x = 0, tenemos la superposicion de la carga de peso y la
carga de sismo:
m x +c ( x x
b
) +k (x x
b
) = 0
m x m x
b
+c ( x x
b
) +k (x x
b
) = m x
b
m x
r
+c x
r
+kx
r
= m x
b
(11.1)
donde x
r
= x
r
(t) es el desplazamiento relativo entre la base y la masa:
x
r
= x x
b
Como ya sabemos, en ese caso la frecuencia natural del sistema no amortiguado es:
n
=
_
k
m
rad/s (11.2)
f
n
=

n
2
Hz
Figura 11.1: Evaluacion de niveles de respuesta [2]
220
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n

(
g
)
Tiempo (s)
Figura 11.2: Registro de aceleracion del sismo de .
El
Centro1940, direccion norte-sur
En general, un amortiguador reduce la amplitud de las vibraciones ya sean libres o forzadas. Una forma
usual es expresar el amortiguamiento a traves del factor de amortiguamiento:
=
c
c
c
(11.3)
con
c
c
= 2m
n
(11.4)
donde c
c
corresponde al llamado amortiguamiento critico (ver cap. 2) y usualmente no supera un valor
de 0.2 por lo cual no afecta mayormente a la frecuencia natural del sistema.
Retomando (??),
x
r
+
c
m
x
r
+
k
m
x
r
= x
b
x
r
+ 2
n
x
r
+
2
n
x
r
= x
b
Con vemos la respuesta del sistema depende solo de el factor de amortiguamiento , la frecuencia
natural no amortiguada
n
y del sismo mismo ( x
b
).
11.3. Sismos
Se dispone de registros de una serie de terremotos. Un ejemplo es el terremoto del El Centro, que
ocurrio el 18 de mayo de 1940 en California (ver guras 10.1 y 10.2). Al integrar la se nal de aceleracion
se puede obtener la velocidad y el desplazamiento en el tiempo. La se nal Norte-Sur puede bajarse aqu
(aunque hay varias versiones).
La gura 11.5 muestra registros horizontales de un grupo de sismos alrededor del mundo. Podemos
apreciar gran variabilidad en duracion, amplitud y contenido frecuencial.
Observacion 66 Es importante recalcar que al integrar se deben realizar correcciones de varios tipos
para evitar que al nal el punto quede con una velocidad distinta de 0 por ejemplo. Ello puede afectar los
valores obtenidos para velocidad y desplazamiento.
En el caso de El Centro, la maxima aceleracion alcanza 0,319g, la maxima velocidad 0,35 m/s y el
maximo desplazamiento 0.21 m. Estos 3 valores son de interes pues ayudan a denir la respuesta de un
sistema de 1 grado de libertad al ser considerados simultaneamente.
0 10 20 30 40 50
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
sin correccion
corregido
Figura 11.3: Velocidad con y sin correccion
0 10 20 30 40 50
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
sin correccion
corregido
Figura 11.4: Desplazamiento con y sin correccion
222
Figura 11.5: Registros de varios terremotos
11.4. Espectro de respuesta
El espectro de respuesta fue ideado por M.A. Biot en 1932 y representa un medio conveniente para
analizar la respuesta maxima de cualquier sistema con 1 grado de libertad a una componente particaular
de movimiento de la base. Es un ayuda para el dise no y el calculo de fuerzas laterales utilizadas en los
codigos civiles de construccion. Hay 3 espectros de respuesta comunes: de deformacion, de velocidad y de
aceleracion.
La respuesta dinamica de un sistema de un grado de libertad a un movimiento de su base es facilmente
calculable. Para calcular el espectro de respuesta de deformacion es preciso integrar la respuesta al sismo
que se estudie con ecuacion (??). A continuacion se registra el valor maximo absoluto:
x
m ax
r
= max
t
[x
r
(t)[
Tambien denimos la pseudovelocidad v:
v =
n
x
m ax
r
(11.5)
que tiene unidades de velocidad y esta relacionada con el valor peak de energia de deformacion en el
sistema durante el sismo:
1
m ax
=
1
2
m v
2
(11.6)
relacion que puede ser obtenida de la energia de deformacion en el instante de maxima elongacion (x
m ax
r
):
1
max
=
1
2
k
_
x
m ax
r
_
2
=
1
2
k
_
v
n
_
2
m
m
=
1
2
m v
2
El lado derecho de (11.6) es la energia cinetica de la masa m cuando su velocidad es v.
Tambien podemos denir la pseudoaceleracion a:
a =
2
n
x
m ax
r
que tiene unidades de aceleracion y esta relacionada con el valor peak de la fuerza de corte en la base:
f
b
= m a
=
w
g
a
=
_
a
g
_
w
donde w es el peso de m. El factor a/g puede ser interpretado como el coeciente de carga lateral y es
usado en los codigos de construccion para calcular las fuerzas de corte peak en la base.
Observacion 67 En general,
a ,= max
t
[ x
r
(t)[ (11.7)
pues a esta asociado al momento de mayor deformaci on en tanto que el lado derecho de (11.7) al momento
de mayor aceleracion relativa al suelo.
La gura (11.6) es un ejemplo obtenido para el sismo de El Centro. Un sistema con una frecuencia
natural baja tiende a tener valores de desplazamiento maximos relativamente independientes del nivel
de amortiguamiento y de magnitud similar al de la base. Para un sistema con una frecuencia natural
alta, la masa es relativamente baja y el resorte relativamente rgido. La masa tiende a tener niveles de
aceleracion similares a los de la base.
Sistemas con frecuencias naturales intermedias sufren amplicacion de respuesta. En general, el factor
de amplicacion para el desplazamiento es inferior al de velocidad que a su vez es generalmente inferior
al de aceleracion.Los factores de amplicacion para el sistema no amortiguado (para el terremoto de El
Centro) estan en el orden de 3.5 para el desplazamiento, 4.2 para la velocidad, y 9.5 para la aceleracion.
224
Figura 11.6: Espectro de respuesta para El Centro
R = 0,5 R = 0,84

d

v

a

d

v

a
0.05 2.01 2.59 3.68 3.04 3.84 5.10
0.20 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.50 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
1.00 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
Cuadro 11.1: Factores de amplicacion [12]
Observacion 68 los gracos asumen que no hay movimiento inicial. Ello es falso si hay excitaciones
estacionarias presentes, por ejemplo un desbalance en una maquina operando.
Los espectros de respuesta son utiles en el dise no ssmico. Para un lugar dado, se hacen estimaciones
de los valores de aceleracion, velocidad y desplazamiento maximos de la tierra. Las lneas representando
estos valores se gracan como muestra el ejemplo de gura 11.7 para:
a
b
m ax
= 9,8 m/s
2
v
b
m ax
= 1,22 m/s
d
b
m ax
= 0,92 m
Estos datos representan niveles tpicos para calcular espectros de respuesta en una serie de lugares
del mundo. Es poco probable que la velocidad maxima del suelo supere el rango 1.2-1.5 m/s [?].
La tabla (11.1) presenta factores de amplicacion
i.
para varios niveles de amortiguamiento y para 2
niveles de conabilidad R, obtenidos a partir de estudio de sismos tanto en la direccion horizontal como
vertical. La conabilidad es la probabilidad de que los niveles maximos del sismo no superen los valores
entregados.
La gura (11.7) muestra los bordes del espectro de respuesta para R = 0,84. Se ha a nadido una
respuesta suavizada entre 8 y 33 Hz.
La gura (11.8) muestra el espectro de respuesta para El Centro N-S en terminos de la frecuencia na-
tural. En ingeniera estructural es mas com un utilizar el periodo natural por lo que complementariamente
se a nade la gura (11.9).
La gura (xxx6-8-2) muestra los valores normalizados con respecto a los valores peak del movimiento
de la base. Observamos 3 regiones. Para frecuencias naturales bajas, el sistema es muy exible y la masa
R = 0,5 R = 0,84 (+1)

d

v

a

d

v

a
0.01 1.82 2.31 3.21 2.73 3.38 4.38
0.02 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.05 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
0.10 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
0.20 1.01 1.08 1.17 1.39 1.37 1.26
R = 0,5
q
d
1,82 0,27 ln
q
v
2,31 0,41 ln
q
a
3,21 0,68 ln
0.1 0.2 0.5 1 2 5 8 20 33 50
0.05
0.1
0.25
0.5
1.22
2
5
Frecuencia natural (Hz)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
maximos en la base
d
b
max
(q
d
=2.42)
v
b
max
(q
v
=2.92)
a
b
max
(q
a
=3.66)
zona suavizada
Figura 11.7: Espectro de respuesta para R = 0,84
226
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
-1
10
0
10
1
P
s
e
u
d
o
v
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
Figura 11.8: Espectro de respuesta para sismo El Centro N-S vs frecuencia natural
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
-1
10
0
10
1
P
s
e
u
d
o
v
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
Figura 11.9: Espectro de respuesta para simo El Centro N-S vs periodo natural
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
5
10
15
20
25
Frecuencia (Hz)
F
u
n
c
i
o
n

r
e
s
p
u
e
s
t
a

(
m
/
N
)
Figura 11.10: Funciones respuesta para sistemas con un grado de libertad y frecuencias naturales f
n
=
30, 1/30 Hz ( = 0,05) y espectro de excitacion de El Centro N-S (a escala)
tiende a estar estatica mientras la base se mueve. Las amplitudes tienden a ser similares pero de signo
opuesto (zona masica). Para frecuencias naturales altas, el sistema es rgido y domina la fuerza elastica
del resorte por sobre la de inercia. La masa sigue a la base y su aceleracion es muy similar. Ademas, la
pseudoaceleracion tiende a la unidad (zona resorte). La gura (11.10) ilustra la situacion en terminos de
las funciones respuesta en frecuencia y el espectro de excitacion del sismo El Centro N-S.
A n de normalizar los espectros de respuesta se denen curvas suaves con 6 puntos como se muestra
en gura (6-9-3xxx).
T
a
=
1
33
s
T
b
=
1
8
s
T
e
= 10 s
T
f
= 33 s
xxxagregar f6.9.9xxx
xxxagregar 6.11xx
11.5. Ejemplo
Un cantilever vertical de 12 pies y hecho de acero y con seccion de un tubo standard de 4 pulgadas
soporta una masa de 5200 libras (gura xxx). El diametro exterior es d
e
= 4,5 pulgadas, el diametro
interior es 4.026 pulgadas, espesor 0.237. El momento de inercia de la seccion es 7.23 pulgadas4, y su
modulo de elasticidad es 29000 ksi y masa 10.79 lb/pie. Determine la deformacion maxima y el esfuerzo
peak debido al sismo de El Centro. Un estudio del decremento logarticmico revela un amortiguamiento
de 2 %.
k = 3
EI
l
3
= 3
29000 7,23
(12 12)
3
= 0,211 kip/pulg.
La masa total del tubo es:
10,79 12 = 129,5 lb
228
que puede ser despreciada frente a los 5200 libras. Tenemos:
m =
w
g
=
5,2
386
= 1,347 10
2
kip-s
2
/pulg
La frecuencia natural es:
n
=
_
0,211
1,347 10
2
= 3,96 rad/s
que junto al nivel de amortiguamiento:
= 0,02
nos permite establecer (a partir del graco xxx) el desplazamiento maximo de la masa:
x
m ax
r
= 5 pulg
la pseudoaceleracion:
a = 0,2g
y la fuerza de corte peak es:
f
b
= m a = 5,2 0,2 = 1,02 kips
y el esfuerzo maximo,
max
=
Mc
I
=
(f
b
l) (d
e
/2)
I
=
(1,04 12) (4,5/2)
7,23
= 46,5 ksi
Observacion 69 un kip/pulg2 (ksi) es equivalente a 6,894757 10
6
N/m
2
.
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables
como sistemas con un grado de libertad
A modo de ejemplo, consideremos el sistema descrito en gura (). Si usamos el metodo de Rayleigh-
Ritz, podemos asumir que el sistema asume una deformada descrita por (y) de modo que
x
r
(y, t) = (y)q(t)
donde z(t) representa el peso a aplicar a la funcion en cada instante t. Tras desarrollar (ver cap. 4 por
ejemplo), la ecuacion del movimiento queda:
m q +kq = l x
b
donde
m =
_

l
2
(y)dy (11.8)
k =
_
EI(y)
_
2
(y)
y
2
_
2
dy
n =
_

l
(y)dy
donde
l
es la masa por unidad de longitud. Normalizando por my tomando en cuenta el amortiguamiento,
q + 2
n
q +
2
n
q = x
b
con
=
n
m
11.6.1. Ejemplo
Consideremos una viga cantilever de longitud l, rigidez a la exion EI y masa por unidad de longitud
l
. Como funcion de forma usaremos:
(y) = 1 cos
_
y
2l
_
Aplicando (11.8),
m = 0,227ml (11.9)
k = 3,04
EI
l
3
n = 0,363ml
= 1,6 (11.10)
La frecuencia natural del sistema conservativo se estima como:
n
=
_
k
m
=
3,66
l
2
EI
l
El desplazamiento maximo de la base de un sismo es x
b
max
. Calculamos la deformada peak del sistema
con:
x
m ax
r
(y) = (y)
d
(
n
, )x
b
m ax
11.7. Sistemas con varios grados de libertad
Un sistema con varios grados de libertad tiene tantos modos propios como grados de libertad. El
lector es referido a Chopra [4] para un analisis detallado de estrategias de calculo. El caso de fundaciones
con soporte exible es tratado en capitulo 10.
11.8. Dise no
xxxx el calculo que usaron sobreestima los coecientes de rigidez...revisar que pasa con las curvas...
xx
xxxestudiar transmisibilidad de la fundacion en este caso, es uno de los culpablesxxx
xxxpreguntar a belga por desbalance de dise no xxxx
Usualmente los esfuerzos y deformaciones en un punto en particular esta afectados primariamente por
el movimiento en una direccion. Sin embargo, esto no es siempre asi y ciertamente no es asi para el caso
de un edicio de seccion cuadrada soportado por 4 columnas en donde el esfuerzo en cualquier columna
esta afectado por las dos direcciones horizontales y ademas puede estar inuenciado por la direccion
vertical. Como la tierra se mueve en las 3 direcciones de traslacion (e incluso rota en los 3 ejes), el
dise no debe considerar la combinacion de todos estos movimientos. En caso de que los movimientos esten
desacoplados en cada direccion, es posible hacer calculos para cada direccion de movimiento por separado.
Los estudios indican que el espectro de respuesta vertical es aproximadamente 2/3 de los espectros de
respuesta horizontales. Por ello se recomienda usar la razon 2:3 para el calculo de la respuesta vertical.
Para partes de la estructura o componentes que sean afectadas por movimientos en varias direcciones
en general, la respuesta puede ser calculada por 2 metodos alternativos [1]:
calcular la respuesta para cada una de las direcciones de manera independiente y luego considerar
la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de los esfuerzos resultantes en la direccion particular
y para el punto en particular.
tomar 100 % del movimiento en una direccion combinado con el 40 % de los movimientos en las
otras 2 direcciones ortogonales, sumar los valores absolutos de los efectos de estas para obtener
la fuerzas maximas resultantes en un punto particular en una direccion particular, calcular los
esfuerzos correspondientes a los efectos combinados. En general, este segundo metodo es ligeramente
conservativo.
230
11.9. Modelo
La rigidez y amortiguacion de los descansos depende de la carga que soporten. si asumimos que solo
dependen del valor actual de la carga, tenemos la siguiente ecuacion del movimiento para los grados de
libertad activos del sistema es:
M x
r
+C x
r
+K(r
b
)x
r
= MS x
b
(t) (11.11)
con
S = K
1
K
12
donde la ecuacion del movimiento para los grados de libertad activos e impuestos (por el sismo) es:
_
M M
12
M
21
M
22
_ _
x
st
1
+ x
d
1
x
2
_
+
_
K K
12
K
21
K
22
_ _
x
st
1
+x
d
1
x
2
_
=
_
0
r
2
(t)
_
(11.12)
M
s
x
s
+C
s
x
s
+K
s
x
s
= f (t) (11.13)
y el movimiento de la base esta impuesto en x
2
. Si
x
2
= u
b
(t)
donde u
b
es un movmiento de cuerpo rigido del sistema (11.12):
M x
r
+C x
r
+Kx
r
= MSu
b
(t) (11.14)
M x
r
+C x
r
+Kx
r
= M(t) (11.15)
donde es el vector de inuencia:
= Su
b
r
b
corresponde a las reacciones en los descansos,
K = K(r
b
)
= K
f
+K
r
+K
b
(r
b
)
La ecuacion (11.11) tambien asume que M
12
es nula. K
f
es el aporte de rigidez de la fundacion (y
carcasas), K
r
es el aporte del rotor y K
b
es el aporte de los descansos, que depende entre otras cosas de
la carga que soportan.
11.10. Descomposicion modal
El vector de fuerzas M puede ser descopuesto en una serie de modos q
i
del sistema M,C,K:
M = MQ
retomando (11.14),
M x
r
+C x
r
+Kx
r
= M(t) (11.16)
Q
T
M x
r
+Q
T
C x
r
+Q
T
Kx
r
= Q
T
M(t)
usando
x
r
= Q
Se llega a las ecuaciones desacopladas,
Q
T
MQ +Q
T
CQ +Q
T
KQ = Q
T
MQ(t)
Si Q esta M-normalizado,
Q
T
MQ = I
o de manera equivalente,
I + +
2
n
= (t) (11.17)
con
= 2diag ()
n
11.10.1. Metodos para establecer respuestas maximas
La ecuacion (11.17) esta desacoplada y puede ser resuelta por separado para cada modo. Los valores
maximos pueden determinarse a partir del espectro de respuesta. El maximo de desplazamiento no se
alcanza en general en el mismo instante para todos los modos.
La hipotesis mas conservativa implicar pensar que el nivel maximo r
0
sera alcanzado para todos los
modos, en el mismo instante:
r
0

n
i=1
[r
i
[
donde r
i
corresponde a la maxima respuesta para el modo i e incluye el signo. La experiencia ha mostrado
que este enoque es excesivamente conservador y no su aplicacion no es popular.
Una alternativa es considerar la raiz de la suma de los cuadrados (SRSS, square-root-of-sum-of-
squares) segun propone Rosenblueth [6]:
r
0

_
n
i=1
r
2
i
En la practica, este metodo entrega excelentes estimaciones para la respuesta maxima con frecuencias
naturales bien separadas. Otro enfoque es el meotdo CQC (combined quadratic combination) que no
requiere frecuencias bien separadas.
r
0

_
n
i=1
n
i=1
ij
r
i
r
j
donde
ij
=
1
1 +
2
ij
y
ij
=
i
_
1
2
i

j
_
1
2
j
i
+
j
i
=
i
+
2
i
T
s
donde T
s
es la duracion de la fase fuerte del sismo.
0
ij
1
Existen otros modos de calcular el coeciente de correlacion
ij
. La fundamentacion para los metodos
SRSS y CQC se basa en la teoria de vibraciones aleatorias. El lector interesado es referidos a Preumont
[?].
11.10.2. Ejemplo
Consideremos el edicio de 2 pisos de gura (xxxe10.5pp415xx). Interesa calcular la respuesta para el
espectro de dise no de gura (11.11) escalado para una aceleracion peak de 0.5g ( = 0,5). La matriz de
masa es:
M = m
_
2
1
_
K =
EI
l
3
h
_
54,88 17,51
17,51 11,61
_
luego,
n
=
EI
ml
3
h
_
2,198
5,850
_
rad/s
232
0.0303 0.125 0.66 1 4.12 10
0.01
0.1
1
2.71
5
Periodo natural (s)
P
s
e
u
d
o
a
c
e
le
r
a
c
io
n
(
g
)
11.70*T
0.704
1.80*T
-1
7.40*T
-2
28.44T
-2.585
1g
0.5g
Figura 11.11: Espectro de dise no con R = 0,841 con u
g0
= 1g, u
g0
= 48 pulg/s, u
go
= 36 plg y factor de
amortiguamiento = 0,05
y normalizando por el segundo grado de libertad:
Q =
_
0,387 1,292
1 1
_
la masa modal es:
M
j
= q
T
j
Mq
j
para el modo 1:
M
1
=
_
0,387
1
_
T
m
_
2
1
_ _
0,387
1
_
= 2m(0,387)
2
+m(1)
2
= 1,30m
para el modo 2:
M
2
=
_
1,292
1
_
T
m
_
2
1
_ _
1,292
1
_
= 2m(1,292)
2
+m(1)
2
= 4,34m
El vector de inuencia en este caso es
=
_
1
1
_
luego:
L
h
1
=
T
Mq
1
=
_
1
1
_
T
m
_
2
1
_ _
0,387
1
_
= 2m(0,387) +m(1)
= 1,774m
y
L
h
2
=
T
Mq
2
=
_
1
1
_
T
m
_
2
1
_ _
1,292
1
_
= 2m(1,292) +m(1)
= 1,583m
luego,
1
=
L
h
1
M
1
=
1,774m
1,30m
= 1,365
2
=
L
h
2
M
2
=
1,583m
4,34m
= 0,365
El aporte de cada modo j en el instante t esta dado por:
u
j
=
j
q
j
D
j
(t)
por supuesto,
u(t) =
u
j
(t)
luego,
u
1
= 1,365
_
0,387
1
_
13,72
=
_
0,528
1,365
_
13,72
=
_
7,252
18,73
_
plg
y
u
2
= 0,365
_
1,292
1
_
4,578
=
_
0,472
0,365
_
4,578
=
_
2,159
1,672
_
plg
Si usamos el metodo SRSS,
u
1
=
_
7,252
2
+ 2,159
2
= 7,566 plg
u
2
=
_
18,73
2
+ (1,672)
2
= 18,81 plg
Para
l
h
= 10 pies
y
E = 3 10
3
ksi
I = 10
3
plg
2
n
=
_
4,02
10,71
_
rad/s
234
o, expresado en periodo natural:
T
n
= 2
1
n
=
_
1,562
0,587
_
s
Los desplazamiento maximos para cada modo escalando para = 0,5,
D
1
=
_
1,8
T
1
_
1
2
1
9,8 0,5
2,54 10
2
= 13,74 plg
D
2
= (2,71)
1
2
2
9,8 0,5
2,54 10
2
= 4,56 plg
11.11. Rigidez de los descansos
En caso de no haber sismo, y si las cargas dinamicas (desbalance, fuerzas hidrodinamicas en los
descansos) son peque nas frente al peso, las reacciones pueden ser consideradas constantes y pueden ser
calculadas a partir del equilibrio estatico:
K(r
b
)x
rst
= f
g
(11.18)
donde x
rst
corresponde al vector de desplazamientos estaticos y f
g
corresponde a la carga distribuida del
peso. La resolucion de (20.1) es necesariamente iterativa pues r
b
y x
rst
son codependientes.
Si el sismo es importante frente al peso, las reacciones en los descansos tendran un comportamiento
dinamico que debe ser considerado. La solucion exacta pasar por calcular r
b
en cada instante t y corregir
K
b
para recalcular x
r
(t) y volver a iterar para corregir r
b
. Una alternativa es considerar algun nivel jo
para las reacciones que tome en cuenta el sismo. La tabla xxx puede ser entendida asi. Se considero el
valor extremo de dise no para la aceleracion en la direccion vertical y horizontal:
a
b
max
=
_
(g + 0,6g)
2
+ 0,9g
y considerandola constante se calcularon las reacciones a esta carga ja, con lo cual se obtienen los valores
de tabla xx.
xxponer que las curvas estan respecto del eje de lacarga y que es necesario rotarlas en funcion de
donde este la cargaxxx y actualuzar la carga en funcion de la nueva rigidez y de nuevo movimeiinto de
la base...xx
Hemos visto un sumario de consideraciones y modelos para el dise no y el diagnostico cuando la fuente
de excitacion es un sismo. El lector interesado es referido al libro de Chopra [4].
11.13. A explorar
Richart et al. [2] presentan modelos para el calculo de la rigidez y el amortiguamiento de fundaciones.
Se incluyen estrategias para aislar vibraciones de fundaciones con barreras. Utiliza la teoria de ondas en
un medio semi-innito.
Bibliografa
[1] 2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.24, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] F. E. Richart, Jr., R. D. Woods, J. R. Hall, Jr., Vibrations of soils and foundations, Englewood Clis,
N.J. : Prentice-Hall, c1970.
[3] Hall, W.J., Nuclear Engineering Design, 69(3), 1982.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
[5] Newmark, N.M., Hall, W.J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Research Institute, Califor-
nia, 35-36, 1982.
[6] Rosenblueth, E., A basis for aseismic design of structures, PhD Thesis, University of Illinois, 1951.
[7] A. Preumont, Random Vibration and Spectral Analysis, Kluwer Academic Publishers, 1994.
235
236
Captulo 12
Metodos directos de integracion
12.1. Introducci on
El equilibrio dinamico de un sistema con multiples grados de libertad puede ser escrito en la forma,
M x
t
+C x
t
+Kx
t
= f
t
(12.1)
donde el subindice t corresponde al instante t. Equivalentemente,
f
M
+f
C
+f
K
= f (12.2)
donde f
M
son las fuerzas de inercia, f
C
son las fuerzas de amortiguacion, y f
K
son las fuerzas elasticas.
En analisis dinamico los 3 efectos son considerados, mientras que en analisis estatico se desprecian las
fuerzas de inercia y de amortiguacion frente a las fuerzas elasticas. La decision entre un tipo de analisis
u otro depende del juicio del ingeniero, con el objeto de reducir el nivel de esfuerzo requerido en el
analisis. Sin embargo, es importante justicar las simplicaciones hechas en un analisis estatico para que
los resultados sean validos.
Matematicamente, la ecuacion (12.1) representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden y, en principio, la solucion a las ecuaciones puede ser obtenida a partir de procedimientos
standard para la solucion de ecuaciones diferenciales con coecientes constantes. Sin embargo, el calculo se
puede tornar muy caro si el orden de las matrices es grande, a menos que se aprovechen las caractersticas
especiales de las matrices de coecientes M, C y K. Desde un punto de vista practico, estamos interesados
principalmente en estos enfoques. En este capitulo estudiaremos los metodos de integracion directa.
12.2. Metodos de integracion directa
En integracion directa, el sistema (12.1) es integrado usando un procedimiento numerico paso a paso.
El termino directo se reere a que no hay una transformacion previa en el sistema de ecuaciones antes
de su integracion (por ejemplo, la transformacion modal). En esencia, la integracion numerica directa
se basa en dos ideas: primero, en vez de tratar de satisfacer (12.1) en cualquier instante t, se busca
satisfacerla en ciertos instantes separados por un intervalo t dado. Esto implica que el equilibrio se
busca solo en ciertos instantes discretos dentro del intervalo de integracion. Luego, es facil pensar que las
tecnicas utilizadas para el analisis estatico pueden ser usadas para la integracion. La segunda idea sobre
la cual se basa la integracion numerica es que se asume una cierta variacion en los vectores de aceleracion,
velocidad y desplazamiento dentro de cada intervalo t. Como discutiremos mas tarde, es esta hipotesis
la que determina la exactitud, la estabilidad y el costo del procedimiento de integracion.
237
238
12.2.1. Metodo de la diferencia central
Este metodo utiliza un esquema de diferencias nitas de la forma,
x
t
=
1
t
2
(x
tt
2x
t
+x
t+t
) (12.3)
x
t
=
1
2t
(x
tt
+x
t+t
)
La solucion para el desplazamiento en t + t es obtenida a partir de (12.1) en t,
_
1
t
2
M+
1
2t
C
_
x
t+t
= f
_
K
2
t
2
M
_
x
t
_
1
t
2
M+
1
2t
C
_
x
tt
(12.4)
de la que se obtiene x = x
t+t
. Observemos que x
t+t
se obtiene a partir del equilibrio en t. Por esta
razon el metodo es llamado metodo de integracion explcita. Ademas, en este esquema de integracion no
se requiere la factorizacion de la matriz de rigidez. Los metodos que veremos a continuacion (Houbolt,
Wilson y Newmark) usan la condicion de equilibrio en t + t y son llamados metodos de integracion
implcita.
Una segunda observacion es que al usar el metodo de la diferencia central, el calculo de x
t+t
requiere
de x
t
y de x
tt
. Por lo tanto, para calcular la solucion en el instante t = t, se debe utilizar un
procedimiento de especial para partir. Como se conocen x
0
, x
0
, y x
0
(esta ultima a partir de 12.1 en
t = 0), x
t
se puede calcular a partir de (12.3):
x
t
= x
0
t x
0
+
t
2
2
x
0
(12.5)
Este metodo es numericamente eciente solo cuando la solucion puede ser calculada rapidamente en
cada paso de tiempo pues el paso de tiempo requerido es menor que el de otros metodos. El metodo es
aplicado cuando la matriz de masa es diagonal y el amortiguamiento es independiente de la velocidad.
En este caso, (12.4) se reduce a
_
1
t
2
M
_
x
t+t
= f
_
K
2
t
2
M
_
x
t
_
1
t
2
M
_
x
tt
(12.6)
lo que implica que no es necesario factorizar ninguna matriz para hallar la solucion.
Como la matriz de rigidez no necesita ser triangularizada, no es necesario ensamblar la matriz. Las
fuerzas elasticas pueden ser expresadas como una suma de aportes elementales, eso es:
Kx =
i
LK
i
L
T
x (12.7)
lo que implica que el calculo de Kx solicitado en (??) puede ser evaluado a nivel elemental y luego
sumar la contribucion de cada elemento al vector de carga (lado derecho de la ecuacion). Usando este
enfoque se han resuelto sistemas de gran tama no.
El metodo requiere el uso de un paso de tiempo tal que
t t
cr
=
T
n
(12.8)
donde T
n
es el periodo natural mas peque no del sistema. La condicion (12.8) implica tambien que el
metodo de la diferencia central es condicionalmente estable. Si el paso de tiempo es mayor t
cr
, la
integracion es inestable, vale decir, los errores, entre ellos los causados por el redondeo, crecen y las
respuestas obtenidas no tienen ning un valor.
Procedimiento
1. Calculos iniciales
a) Construir las matrices estructurales M, C, K.
b) Inicializar x
0
, x
0
, x
0
.
c) Seleccionar el paso de tiempo t t
cr
d) Calcular los coecientes a
i
,
a
0
=
1
t
2
a
1
=
1
2t
a
2
= 2a
0
a
3
=
1
a
2
e) Calcular x
t
,
x
t
= x
0
t x
0
+a
3
x
0
f ) Construir la matriz de masa efectiva,
M=a
0
M+a
1
C
g) Triangularizar

M,
M = LDL
T
2. Para cada paso de tiempo,
a) Calcular las cargas efectivas en cada instante t,
f
t
= f
t
(Ka
2
M) x
t
(a
0
Ma
1
C) x
tt
b) Resolver para los desplazamiento en t + t,
LDL
T
x
t+t
=
f
t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
x
t
=a
0
(x
tt
2x +x
t+t
)
x
t
=a
1
(x
tt
+x
t+t
)
Ejemplo numerico
Consideremos un sistema con
M =
_
2 0
0 1
_
K =
_
6 2
2 4
_
f =
_
0
10
_
Las condiciones iniciales son
x
0
= 0
x
0
= 0
Las frecuencias naturales son
2
=
_
2
5
_
240
0
0
2
4
6
8
10
Tiempo (s)
F
u
e
r
z
a
f
1
f
2
Figura 12.1: Excitacion al sistema
luego los periodos naturales de este sistema son
T = 2
1
=
_
4,44
2,80
_
s
Usaremos dos pasos de tiempo:
t =
_
1
10
T
2
, 10T
2
_
= 0.28, 28
El primer paso es calcular x
0
,
M x
0
+Kx
0
= f
entonces
x
0
=
_
0
10
_
luego calculamos los coecientes de integracion,
a
0
=
1
0,28
2
= 12,8
a
1
=
1
2 (0,28)
= 1,79
a
2
= 2a
0
= 25,5
a
3
=
1
a
2
= 0,0392
luego, calculamos x
t
,
x
t
= x
0
t x
0
+
t
2
2
x
0
=
_
0
0,392
_
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
exacto
x
2
exacto
x
1
x
2
Figura 12.2: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 0,28
y
M=a
0
M+a
1
C
=
_
25,5 0
0 12,8
_
Las cargas efectivas del instante t son,
f
t
= f
t
(Ka
2
M) x
t
(a
0
Ma
1
C) x
tt
=
_
0
10
_
+
_
45,0 2
2 21,5
_
x
t
_
25,5 0
0 12,8
_
x
tt
y por tanto debemos resolver el siguiente sistema en cada instante de tiempo,
Mx
t+t
=
f
t
_
25,5 0
0 12,8
_
x
t+t
=
f
t
Los resultados con ambos pasos de tiempo se muestran en gura (12.2) y (12.3) respectivamente. Se
comprueba que cuando el paso de tiempo es mayor que el paso critico el metodo se torna inestable y sin
valores limites. Al usar metodos incondicionalmente estables tales como Newmark, la respuesta es muy
inexacta, pero acotada.
Comentarios
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su
principal ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida
por los metodos implcitos que veremos (que son incondicionalmente estables).
242
0 50 100 150 200 250 300 350
10
0
10
5
10
10
10
15
10
20
10
25
10
30
10
35
10
40
10
45
Tiempo (s)
|
x
(
t
)
|
|x
1
|
|x
2
|
Figura 12.3: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 28
12.2.2. Metodo de Houbolt
En el metodo de Houbolt[1],
x
t+t
=
1
t
2
(2x
t+t
5x
t
+4x
tt
x
t2t
) (12.9)
x
t+t
=
1
6t
(11x
t+t
18x
t
+9x
tt
2x
t2t
)
Para obtener la solucion en t +t, se considera el equilibrio (12.1) en t +t (y no en t como en el metodo
de la diferencia central), eso es:
M x
t+t
C x
t+t
+Kx
t+t
= f
t+t
(12.10)
Sustituyendo (12.9) en (12.10),
_
2
t
2
M+
11
6t
C+K
_
x
t+t
=f
t+t
+
_
5
t
2
M+
3
t
C
_
x
t
(12.11)
_
4
t
2
M+
3
2t
C
_
x
tt
+
_
1
t
2
M+
1
3t
C
_
x
t2t
O sea, para encontrar x
t+t
es necesario conocer a priori x
t
, x
tt
y x
t2t
. Ello implica el uso de
alg un esquema especial para iniciar las iteraciones; una posibilidad es el uso del metodo de la diferencia
central.
Procedimiento
b) Inicializar x
0
, x
0
, x
0
.
c) Seleccionar el paso de tiempo t.
i
,
a
0
=
2
t
2
a
1
=
11
6t
a
2
=
5
t
2
a
3
=
3
t
a
4
= 2a
0
a
5
=
a
3
2
a
6
=
a
0
2
a
7
=
a
3
9
e) Usar alg un procedimiento para calcular x
t
y x
2t
f ) Calcular x
t
,
x
t
= x
0
t x
0
+a
3
x
0
g) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a
0
M+a
1
C
h) Triangularizar

K,
K = LDL
T
a) Calcular las cargas efectivas en t + t,
f
t+t
= f
t+t
+M(a
2
x
t
+a
4
x
tt
+a
6
x
t2t
) +C(a
3
x
t
+a
5
x
tt
+a
7
x
t2t
)
b) Resolver para los desplazamiento en t + t,
LDL
T
x
t+t
=
f
t+t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
x
t+t
=a
0
x
t+t
a
2
x
t
a
4
x
tt
a
6
x
t2t
x
t+t
= a
1
x
t+t
a
3
x
t
a
5
x
tt
a
7
x
t2t
Ejemplo numerico
El ejemplo considera el mismo caso ya estudiado en 12.2.1. Los coecientes son:
a
0
= 25,5
a
1
= 6,55
a
2
= 63,8
a
3
= 10,7
a
4
= 51,0
a
5
= 5,36
a
6
= 12,8
a
7
= 1,19
244
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
exacto
x
2
exacto
x
1
x
2
Figura 12.4: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 0,28
Para comenzar las iteraciones se utilizan las estimaciones obtenidas para t y 2t a traves del metodo
de la diferencia central:
x
t
=
_
0
0,392
_
x
2t
=
_
0,0307
1,45
_
Los resultados se muestran en guras 12.4 y 12.5 para los dos pasos de tiempo considerados.
Observacion 70 Es necesario analizar el caso cuando

K no es invertible. NdP.
12.2.3. Metodo Wilson
Este metodo[2] asume una variacion lineal de la aceleracion en (t, t + t),
x
t+
= x
t
+

t
( x
t+t
x
t
) (12.12)
Al integrar (12.12) obtenemos,
x
t+
= x
t
+ x
t
+

2
2t
( x
t+t
x
t
) (12.13)
y al integrar (12.13),
x
t+
= x
t
+ x
t
+
1
2
x
t
2
+
1
6t
3
( x
t+t
x
t
) (12.14)
De las dos ecuaciones anteriores podemos escribir para t +t,
x
t+t
= x
t
+
t
2
( x
t+t
x
t
) (12.15)
x
t+t
= x
t
+t x
t
+

2
t
2
6
( x
t+t
+ 2 x
t
) (12.16)
de las que podemos despejar la aceleraci on y la velocidad en terminos de x
t+t
,
x
t+t
=
6
2
t
2
(x
t+t
+ 2x
t
)
6
t
x
t
2 x
t
(12.17)
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
x
2
Figura 12.5: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 28
y
x
t+t
=
3
t
(x
t+t
x
t
) 2 x
t
t
2
x
t
(12.18)
Para obtener las soluciones para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en t + t, se utilizan
las condiciones de equilibrio (12.1) en t +t. Sin embargo, como se asume que las aceleraciones varan
linealmente, se utiliza un vector de carga linealmente extrapolado, o sea, la ecuacion utilizada es:
M x
t+t
+C x
t+t
+Kx
t+t
=
f
t+t
(12.19)
donde
f
t+t
= f
t
+ (f
t+t
f
t
) (12.20)
Al substituir (12.17) y (12.18) en (12.19), se obtiene una ecuacion de la cual se puede despejar x
t+t
.
Al sustituir este vector en (12.17) se obtiene x
t+t
, vector que es utilizado en (12.12-12.14) evaluando
en = t para nalmente calcular x
t+t
, x
t+t
y x
t+t
.
Procedimiento
b) Inicializar x
0
, x
0
, x
0
.
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y
= 1,4
246
i
,
a
0
=
6
(t)
2
a
1
=
3
t
a
2
= 2a
1
a
3
=
t
2
a
4
=
a
0
a
5
=
a
2
a
6
= 1
3
a
7
=
t
2
a
8
=
t
2
6
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a
0
M+a
1
C
f ) Triangularizar

K,
K = LDL
T
a) Calcular las cargas efectivas en t +t,
f
t+t
= f
t
+ (f
t+t
f
t
) +M(a
0
x
t
+a
2
x
t
+ 2 x
t
) +C(a
1
x
t
+ 2 x
t
+a
3
x
t
)
b) Resolver para los desplazamiento en t +t,
LDL
T
x
t+t
=
f
t+t
c) Calcular desplazamiento, velocidad y aceleracion en t + t,
x
t+t
=a
4
(x
t+t
x
t
) +a
5
x
t
+a
6
x
t
x
t+t
= x
t
+a
7
( x
t+t
x
t
)
x
t+t
= x
t
+ t x
t
+a
8
( x
t+t
+ 2 x
t
)
Observacion 71 El metodo de Wilson no requiere estimaciones de pasos anteriores (como el metodo de
Houbolt). NdP.
Ejemplo numerico
Considerando el ejemplo anterior, tenemos
x
0
= 0
x
0
= 0
x
0
=
_
0
10
_
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
exacto
x
2
exacto
x
1
x
2
Figura 12.6: Respuesta exacta vs metodo de Wilson, paso t = 0,28
Los coecientes para t = 0,28 y = 1,4 son,
a
0
= 39,05
a
1
= 7,65
a
2
= 15,31
a
3
= 0,196
a
4
= 27,89
a
5
= 10,93
a
6
= 1,14
a
7
= 0,140
a
8
= 0,013
12.2.4. Metodo de Newmark
El metodo de integracion de Newmark[3] asume
x
t+t
= x
t
+ [(1 ) x
t
+ x
t+t
] t (12.21)
x
t+t
= x
t
+ t x
t
+
__
1
2

_
x
t
+ x
t+t
_
t
2
(12.22)
donde y son parametros que determinan la exactitud y la estabilidad del metodo. Cuando
=
1
6
=
1
2
el metodo es equivalente la esquema de integracion de Wilson con = 1.
248
0 50 100 150 200 250 300 350
-1000
-500
0
500
1000
1500
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
x
2
Figura 12.7: Metodo de Wilson, paso t = 28
Newmark propuso inicialmente,
=
1
4
=
1
2
Ademas de (12.21) y (12.22), se considera el equilibrio en t + t:
M x
t+t
+C x
t+t
+Kx
t+t
= f
t+t
(12.23)
Al despejar x
t+t
de (12.22) en terminos de x
t+t
y substituyendo en (12.21), se obtienen las ecuaciones
para x
t+t
y x
t+t
en funcion de los desplazamientos x
t+t
. Estas relaciones son sustituidas en (12.23)
para hallar x
t+t
.
Procedimiento
b) Inicializar x
0
, x
0
, x
0
.
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y los parametros de Newmark,

1
2

1
4
_
1
2
+
_
2
i
,
a
0
=
1
t
2
a
1
=

t
a
2
=
1
t
a
3
=
1
2
1
a
4
=

1
a
5
=
t
2
_
2
_
a
6
= t (1 )
a
7
= t
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a
0
M+a
1
C
f ) Triangularizar

K,
K = LDL
T
a) Calcular las cargas efectivas en t + t,
f
t+t
= f
t+t
+M(a
0
x
t
+a
2
x
t
+a
3
x
t
) +C(a
1
x
t
+a
4
x
t
+a
5
x
t
)
b) Resolver para el vector desplazamiento en t + t,
LDL
T
x
t+t
=
f
t+t
c) Calcular velocidad y aceleracion en t + t,
x
t+t
=a
0
(x
t+t
x
t
) a
2
x
t
a
3
x
t
x
t+t
= x
t
+a
6
x
t
+a
7
x
t+t
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
=
1
4
=
1
2
x
0
= 0
x
0
= 0
x
0
=
_
0
10
_
250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
exacto
x
2
exacto
x
1
x
2
Figura 12.8: Respuesta exacta vs metodo de Newmark, t = 0,28
0 50 100 150 200 250 300 350
0
1
2
3
4
5
6
Tiempo (s)
x
(
t
)
x
1
x
2
Figura 12.9: Metodo de Newmark, t = 28
12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)
Hilber, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el metodo de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas para los vectores de desplazamiento,
velocidad y aceleracion, mientras que la ecuacion del movimiento es modicada para promediar las fuerzas
elasticas, de inercia y externas entre los instantes de tiempo considerados. Sea:
g (q, q) = Kq +C q
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma mas general:
M q
n+1
+ (1 ) g (q
n+1
, q
n+1
) +g (q
n
, q
n
) =(1 ) f (q
n+1
, t) +f (q
n
, t)
Observacion 72 Para = 0, el metodo HHT se reduce al metodo de Newmark. Si [0, 1/3] el
metodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo conveniente para el metodo de Newmark
para sistemas no lineales.
12.2.6. Metodo generalizado
Chung y Hulbert [?] proponen un algortimo implicito al que denominaron metodo generalizado.
El objetivo del metodo es disponer de un medio controlable de disipacion numerica que amortig ue la
respuesta de los modos de alta frecuencia, dado que estos pueden ser muy mal representados en una malla
tpica de elementos nitos. Sin embargo, la disipacion de alta frecuencia no debe afectar la exactitud en
la respuesta de los modos de baja frecuencia. El metodo de Newmark puede bajo ciertas condiciones
tornarse excesivamente disipativo para bajas frecuencias.
Hulbert y Jang [24] proponen una variante con paso de tiempo autoajustable.
El algoritmo utiliza las ecuaciones de Newmark para estimar los vectores de desplazamiento, velocidad
y aceleracion.
La ecuacion del movimiento es evaluada en t
i+1
f
para la carga de amortiguamiento y de rigidez y
en t
i+1m
para la carga de inercia:
M q
t+(1m)t
+C q
t+(1
f
)t
+Kq
t+(1
f
)t
= f
t+(1
f
)t
(12.24)
Los instantes intermedios son calculados interpolando linealmente segun:
t
t+(1m)t
= (1
m
) (t + t) +
m
t (12.25)
t
t+(1
f
)t
= (1
f
) (t + t) +
f
t
y los desplazamientos intermedios segun:
q
t+(1
f
)t
= q
t+(1
f
)t
+q
t+t
(12.26)
q
t+(1
f
)t
= q
t+(1
f
)t
+ q
t+t
q
t+(1m)t
= q
t+(1m)t
+ q
t+t
Observacion 73 Si
m
= 0
el metodo se reduce a HHT. Si ademas:
f
= 0
el metodo es equivalente a Newmark.
252
Algoritmo con paso de tiempo constante
1. Pasos iniciales [27]:
a) Calcular las matrices M,C, K. Para el caso no lineal:
K = K
t
b) Inicializar los vectores de desplazamiento x
t
, velocidad x
t
y aceleracion x
t
.
c) Seleccionar el paso de tiempo, los coecientes de amortiguamiento de Rayleigh y la disipacion
numerica
. Calcular los parametros del algoritmo de acuerdo a:
m
=
2
+ 1
f
=

+ 1
=
1
4
(1
m
+
f
)
2
para asegurar disipacion optima de alta frecuencia con minimo impacto de baja frecuencia;
para exactitud de segundo orden:
=
1
2

m
+
f
y para asegurar estabilidad incondicional:
m

f

1
2

1
4
+
1
2
(
f

m
)
d) Construir la matriz de rigidez efectiva:
K =(1
f
)
_
K
t
+C

t
_
+(1
m
) M
1
t
2
(12.27)
2. Para cada paso de tiempo:
a) Calcular el vector de cargas efectivas,
f = f
t
+
f
f +f
t+t
(1
f
) +C x
t
_
1
f
_
+C x
t
_
t
2

f
t
2
t +
f
t
_
+
(12.28)
M x
t
_
1
t

m
t
_
+M x
t
_
2

m
2
1
_
b) Resolver:
Kx =
f
c) Actualizar el vector desplazamiento:
x
t+t
= x
t
+ x
d) Actualizar la velocidad y la aceleracion a partir de las formulas de Newmark:
x
t+t
=
1
t
_
(x
t+t
x
t
) t ( ) x
t
t
2
_
1
2

_
x
t
_
(12.29)
x
t+t
=
1
t
2
_
(x
t+t
x
t
) t x
t
t
2
2
(1 2) x
t
_
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
=
1
4
=
1
2
x
0
= 0
x
0
= 0
x
0
=
_
0
10
_
12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos
El costo computacional de la integracion numerica es directamente proporcional al numero de pasos
de tiempo requeridos para obtener la solucion. Es importante entonces seleccionar un paso de tiempo
apropiado. Por un lado, el paso de tiempo debe ser lo sucientemente peque no para lograr exactitud en
la solucion; pero, por otro lado, no debe ser menor que lo necesario pues los costos de tiempo son mayores
a los requeridos en rigor. Nuestro objetivo en esta seccion es discutir la selccion apropiada del paso de
tiempo. Consideraremos 2 factores preponderantes para la decision: estabilidad y exactitud.
Primero asumamos que se ha obtenido la solucion requerida en los instantes t, 2t,..., t t, y
que se requiere la solucion para el instante t + t. Deseamos establecer la siguiente relacion recursiva,
para el metodo de integracion que se este utilizando:
x
t+t
= Ax
t
+Lf
t+
(12.30)
donde A es el operador de integracion, y L es el operador de carga. puede ser 0, t, o t seg un el
metodo que se utilice. Notemos que (12.30) puede ser utilizada para calcular la solucion en cualquier
instante t +nt, al aplicar (12.30) recursivamente,
x
t+nt
= A
n
x
t
+A
n1
Lf
t+
+A
n2
Lf
t+t+
+... +ALf
t+(n2)t+
+Lf
t+(n1)t+
(12.31)
= A
n
x
t
+
n
i=1
A
ni
Lf
t+(i1)t+
que ser a la relacion que usaremos para estudiar la estabilidad y la exactitud de los diferentes metodos.
A continuacion obtenemos los operadores A y L de cada metodo.
El metodo de la diferencia central utiliza (12.3) y (??) para aproximar la aceleracion y la velocidad
en el instante t, respectivamente. Consideremos la ecuacion de un sistema con un grado de libertad,
x
t
+ 2 x
t
+
2
x
t
= f
t
(12.32)
donde corresponde al factor de amortiguamiento.
x
t
=
1
t
2
(x
tt
2x
t
+x
t+t
) (12.33)
x
t
=
1
2t
(x
tt
+x
t+t
) (12.34)
Al sustituir estas dos ultimas ecuaciones en (12.32) y resolviendo para x
t+t
, obtenemos
x
t+t
=
2
2
t
2
1 +t
x
t
1 t
1 +t
x
tt
+
t
2
1 +t
f
t
(12.35)
254
lo que se puede reescribir como
_
x
t+t
x
t
_
= A
dc
_
x
t
x
tt
_
+L
dc
f
t
(12.36)
donde los operadores del metodo de la diferencia central se denen como
A
dc
=
_
2
2
t
2
1+t
1t
1+t
1 0
_
(12.37)
y
L
dc
=
_
t
2
1+t
0
_
(12.38)
Siguiendo un procedimiento similar[4], los operadores del metodo de Houbolt son:
A
h
=
_
_
5
2
t
2
+ 6
_
4
2
t
2
+ 3
_

2
t
2
+
2
3
1 0 0
0 1 0
_
_ (12.39)
y
L
h
=
_
_
_
2
0
0
_
_
_
(12.40)
que denen la relacion,
_
_
_
x
t+t
x
t
x
tt
_
_
_
= A
dc
_
_
_
x
t
x
tt
x
t2t
_
_
_
+L
dc
f
t+t
(12.41)
y las constantes son:
=
1
2
2
t
2
+
11
3t
+ 1
=

t
Los operadores del metodo de Wilson son:
A
w
=
_
_
1

2
3

1

1
t
( + 2)
1
t
2
t
_
1
1
2

2
6

6
_
1

6

1
t
_
2
_
t
2
_
1
2

1
6

2
18

6
_
t
_
1
2

6

3
_
1

6
_
_
(12.42)
y
L
w
=
_
_
_
2
t
2
2
2
t
6
2
_
_
_
(12.43)
_
_
_
x
t+t
x
t+t
x
t+t
_
_
_
= A
w
_
_
_
x
t
x
t
x
t
_
_
_
+L
w
f
t+t
(12.44)
=
1
2
t
2
+

2
t
+

3
6
=

t
Para el metodo de Newmark tenemos,
A
n
=
_
_
_
1
2

_
2 (1 )
1
t
( + 2)
1
t
2
t
_
1
_
1
2

_
2 (1 )
1 2
1
t
()
t
2
_
1
2

_
1
2

_
2 (1 )
t (1 2) (1 )
_
_
(12.45)
y
L
n
=
_
_
_
2
t
2
2
t
2
_
_
_
(12.46)
_
_
_
x
t+t
x
t+t
x
t+t
_
_
_
= A
w
_
_
_
x
t
x
t
x
t
_
_
_
+L
w
f
t+t
(12.47)
=
1
1
2
t
2
+
2
t
+
=

t
Notemos que si
=
1
2
=
1
6
= 1
los operadores de Wilson y Newmark son identicos (con estos parametros, ambos asumen una variacion
lineal de la aceleracion en el intervalo (t, t + t).
Analisis de estabilidad
El objetivo de la integracion es obtener una buena aproximacion a la respuesta real del sistema. Si el
periodo de oscilacion mas peque no es T
n
, un paso de tiempo adecuado es
t =
T
n
10
(12.48)
Sin embargo, en muchos casos la respuesta dinamica se concentra en solo algunos modos de vibracion
y por esta razon es valido utilizar una aproximacion modal truncada para el calculo de la respuesta.
Ademas, los modos de alta frecuencia son pobremente predichos por la tecnica de los elementos nitos
(tanto en frecuencia como en la forma de los modos). Por tanto, la malla de elementos nitos debe ser
escogida de modos que los primeros p modos sean modelados adecuadamente, donde p es determinado
por la distribucion y el contenido frecuencial de la carga que sufrira el sistema.
Puede entonces ser concluido que en muchos analisis estamos interesados en integrar solo las primeras
p ecuaciones de la ecuacion de equilibrio escrita en coordenadas modales. Ello implica que bastara con
un paso de tiempo
t =
T
p
10
En la practica ello puede implicar un paso de tiempo 1000 veces mayor que el requerido con el criterio
(12.48). De todas maneras, en integracion directa, el aporte de los modos de alta frecuencia tambien
esta presente. Surge entonces la pregunta: que respuesta es predicha cuando t/T
n
es grande
. Esta
pregunta justica el analisis de estabilidad de un esquema de integracion. La estabilidad de un metodo
256
de integracion implica que las condiciones iniciales no deben amplicarse articialmente y rendir in util el
aporte (bien calculado) de los modos de baja frecuencia. Un esquema de integracion estable tambien que
los errores en los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en cada instante t, que pueden deberse al
redondeo del computador), no crezcan a medida que se integra en el tiempo. La estabilidad es asegurada
si el paso de tiempo es lo sucientemente peque no para poder calcular la respuesta dinamica de la
componente frecuencial mas alta. Ello puede implicar un paso de tiempo excesivamente peque no, lo que
encarece los calculos de manera ostensible.
La estabilidad de un metodo de integracion puede ser examinada al estudiar el comportamiento de
la solucion numerica ante condiciones iniciales arbitrarias. En caso de considerar que las cargas externas
son nulas se tiene que
x
t+t
= Ax
t
(12.49)
Un metodo de integracion es incondicionalmente estable si la solucion para cualquier condicion inicial
no crece indenidamente para cualquier paso de tiempo t, en particular cuando t/T
n
es grande. El
metodo es solo condicionalmente estable si lo anterior es valido si t/T
n
es menor o igual a cierto valor
critico, usualmente llamado limite de estabilidad.
Para realizar el analisis de estabilidad utilizamos la descomposicion espectral de A dada por
A = PJP
1
(12.50)
donde P es la matriz de vectores propios de A, y J es la matriz en cuya diagonal se guardan los valores
propios de A. Como A puede ser no simetrica, J no es necesariamente diagonal y puede mostrar valores
supradiagonales. (12.50) asegura ademas,
A
n
= PJ
n
P
1
(12.51)
expresion que permite determinar la estabilidad del metodo de integracion.
Sea (A) el radio espectral de A denido como
(A) = max
i=1,2,...
[
i
[ (12.52)
El criterio de estabilidad es,
1. Si todos los valores propios son distintos,
(A) 1
2. Si A contiene valores propios multiples, sus modulos deben ser menores que 1.
Si el criterio de estabilidad es satisfecho, J
n
y por tanto A
n
estan acotados cuando n . Aun mas,
si (A) < 1, J
n
0 y por tanto A
n
0.
Consideremos en primer lugar el metodo de la diferencia central, sin amortiguamiento ( = 0). Con-
siderando la denicion de A de (12.37),
A
dc
=
_
2
2
t
2
1+t
1t
1+t
1 0
_
=
_
2
2
t
2
1
1 0
_
y debemos calcular los valores propios (el operador es simetrico),
A
dc
u = u
cuyos valores propios son
1,2
= 1

2
t
2
2

1
2
_
4
t
4
4
2
t
2
En Maple,
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t/T
(
A
)
Houbolt
Wilson
Newmark
Diferencia central
Figura 12.10: (A) para = 0
with(linalg);
A:=linalg[matrix](2,2,[2-omega^2*dt^2,-1,1,0]);
eigenvals(A);
Para el analisis de estabilidad es necesario estudiar cuando los valores absolutos de
1,2
son menores
que 1. Esto da la condicion
t
T

1
donde
T =
2
Por tanto, el metodo de la diferencia central es estable si se cumple

t t
cr
con
t
cr
=
T
n
Este valor critico es valido aun si > 0.

Al aplicar este procedimiento a los demas metodos se obtienen los resultados mostrados en gura (??).
El unico condicionalmente estable es el de la diferencia central. El metodo de Wilson es incondicionalmente
estable a partir de
cr
= 1,37. El metodo de Newmark tambien lo es si

cr
= 0,5

cr
= 0,25 ( + 0,5)
2
En la proxima seccion veremos que la pareja (
cr
,
cr
) es la que asegura la mayor exactitud.
Analisis de exactitud
La decision acerca de cual metodo de integracion utilizar esta controlada por el costo de la solucion,
el cual a su vez depende del numero de pasos de tiempo requeridos en la integracion. Si se emplea un
metodo condicionalmente estable (como el de la diferencia central) el paso de tiempo es determinado por
258
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
t/T
%

e
l
o
n
g
a
c
i
o
n

p
e
r
i
o
d
o
Newmark =0.5 =.25
Wilson =1.40
Houbolt
Figura 12.11: Elongacion porcentual del periodo respecto del periodo exacto vs t/T
el paso de tiempo critico. Sin embargo, al usar un metodo incondicionalmente estable, se debe escoger un
paso de tiempo que entregue una solucion con suciente exactitud.
Consideremos inicialmente para el analisis de exactitud, la solucion del problema homogeneo denido
por
x +
2
x = 0 (12.53)
x
0
= 1
x = 0
para el cual la solucion exacta es
x
t
= cos t
La integracion numerica de (12.53) usando diferentes metodos muestra que los errores de integracion
pueden ser medidos en terminos de elongacion del periodo y decaimiento de la amplitud. La gura (12.11)
muestra un estudio de ambos indicadores en funcion de t/T. Las curvas muestran que, en general, si
t/T < 0,01 la calidad de las respuestas es buena. Sin embargo, cuando el paso es mayor, los metodos
muestran caractersticas diferentes. En efecto, para alg un valor dado de t/T, el metodo de Wilson con
= 1,4, introduce menor decaimiento en la amplitud menor elongacion del periodo que el metodo de
Houbolt, mientras que el metodo de Newmark con = ,5 y = ,25, introduce solo elongacion del periodo,
pero sin decaimiento en la amplitud.
A partir de lo anterior, el paso de tiempo de los metodos incondicionalmente estables debe ser elegido
de modo que la respuesta de los modos que predominan en la solucion sea accurate, y sabemos que la de
los modos de alta frecuencia sera predicha pobremente pero al menos el error sera acotado (y residual) y
no crecera articialmente.
En el caso de los metodos incondicionalmente estables, el paso de tiempo puede ser elegido a partir
de los resultados de la gura (12.11).
Ejemplo 21 Supongamos que usamos el metodo de Wilson con = 1,4 y paso de tiempo t/T
1
= 0,01,
donde T
1
es el periodo del primer modo de un sistema con 6 grados de libertad que cumple
T
i+1
=
T
i
10
, i = 1, ..., 5
Sean las condiciones iniciales de cada modo, las dadas en (12.53) y la integracion es realizada en 100
pasos. La gura (12.12) muestra la respuesta de los modos 1,2 y 6. Se observa que el decaimiento producto
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
x
(
t
)
Modo 6
Modo 2
Modo 1
Figura 12.12: Respuesta de los modos 1,2 y 6 con el metodo de Wilson, = 1,4, t = 10
2
T
1
= 10
1
T
2
=
10
3
T
6
.
de los errores de integracion efectivamente ltra la respuesta del modo 6. El mismo efecto se observa al
utilizar el metodo de Houbolt, mientras que al utilizar el metodo de Newmark no se observa decaimiento
de la respuesta.
En analisis practicos, hay muy poca diferencia en el esfuerzo computacional entre los metodos de
Newmark y de Wilson. Para un nivel de elongacion similar, ambos metodos requieren pasos de tiempo
similares. El metodo de Houbolt, por su lado, requiere de procedimientos de inicio especiales.
Es importante notar que los analisis de estabilidad y exactitud fueron realizados para sistemas lineales.
Los sistemas no lineales requieren tomar en cuenta consideraciones adicionales.
De acuerdo a (Bathe, 2003)[4], la seleccion de la malla de elementos nitos debe ser tal, que asegure
que la exactitud en la estimacion de las frecuencias naturales y modos
propios sea buena, hasta al menos una frecuencia que supere en 4 veces a la maxima frecuencia de
excitaci on. El aporte de los demas modos de alta frecuencia es basicamente estatico, eso es, domina solo
la rigidez en su determinacion.
Al hacer un analisis de respuesta transiente debe entonces asegurarse:
1. Identicar el rango de las frecuencias de excitacion. Establecer la frecuencia maxima de excitacion,
u
.
2. Elegir una malla que permita representar con un buen nivel de exactitud la respuesta estatica y
ademas las frecuencias naturales hasta al menos
m
= 4
u
.
3. Realizar la integracion; elegir un paso de tiempo t T
m
/20 donde
T
m
=
2
m
260
1
k
1
c
Signal
Generator
Scope
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
1
1/m
Figura 12.13: Modelo con 1 grado de libertad
Signal
Generator
Scope
K*u
M^-1
K*u
K
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
K*u
C
Figura 12.14: Modelo con n grados de libertad
o con el criterio de paso critico, se se usa el metodo de la diferencia central.
12.4. Modelos en Simulink
12.4.1. Modelos con un grado de libertad
Consideremos la ecuacion del movimiento de un sistema con un grado de libertad:
m x +c x +kx = f
a partir de ella podemos despejar la aceleracion,
x =
1
m
(f c x kx)
lo que puede ser descrito por el diagrama de bloques de la gura 12.13 y que puede ser integrada por un
software ad hoc tal como Simulink. La ventaja principal sobre los metodos anteriores es que el tiempo de
desarrollo del modelo se reduce considerablemente; por otro lado, los metodos implementados en Simulink
no aprovechan la topologa de las matrices de elementos nitos y no tienen convergencia asegurada (en
general se usa Runge-Kutta o similar).
12.4.2. Modelo con n grados de libertad
Para los modelos con n grados de libertad se procede de manera similar, pero considerando la na-
turaleza multidimensional de las ecuaciones. El diagrama de bloques se muestra en gura 12.14. Notese
como la se nal escalar del generador de funciones (lnea simple) pasa por un multiplexor para que generar
el vector de excitacion y trabajar con se nales vectoriales (lnea gruesa).
La gura 12.15 muestra la manera en que se denen las ganancias matriciales (K, C, M).
Tras realizar la integracion por un intervalo denido es posible visualizar las se nales instante a instante
(gura 12.16)
Ejercicio 9 Respecto del modelo presentado en ref. (Ehrich, 1988)[1], repita los resultados. Emita con-
clusiones.
Figura 12.15: Denicion de la ganancia
Figura 12.16: Respuesta temporal(desplazamiento)
262
Y
X
Figura 12.17: Pendulo elastico
Ejercicio 10 Considerese el pendulo elastico de gura 12.17. La constante del resorte k es 30 N/m. La
masa m es 1 Kg. La longitud del resorte sin carga es 1 m. Inicialmente esta en (0, 1,5). Las ecuaciones
a resolver son:
m y +
l l
0
l
ky = 0
m z +
l l
0
l
kz = mg
Exprese un modelo para el movimiento del pendulo. Integre numericamente a traves de Simulink y New-
mark. Graque la posicion del pendulo en funcion del tiempo. Compare resultados.
Hemos presentado varios metodos de integracion temporal orientados al calculo de respuesta dinamica
estructural. Ademas, se han analizado las propiedades de estabilidad y exactitud de cada metodo. Hemos
visto un metodo de integracion implcito (diferencia central) y 3 explcitos (Houbolt, Wilson, Newmark).
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su principal
ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida por
los metodos implcitos. El metodo de Newmark muestra las mejores caractersticas entre los metodos
implcitos, los cuales son incondicionalmente estables (si los parametros son escogidos adecuadamente).
La desventaja general de los metodos implcitos es que necesariamente se debe invertir la matriz de
rigidez efectiva asociada al metodo utilizado. El metodo de Newmark (con = ,5 y = ,25) introduce
solo elongacion del periodo, pero sin decaimiento en la amplitud.
- 0 . 5 0 0 . 5 1 1 . 5 2
- 1 . 5
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
1 . 5
X
Y
Figura 12.18: Posicion del pendulo elastico
12.6. A explorar
Las referencias [6, 7, 8, 9] presentan estrategias para adaptar el paso de tiempo en problemas no
lineales.
264
Bibliografa
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265
266
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Captulo 13
Analisis torsional
13.1. Introducci on
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo sucientemente rgido en torsion para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras
1
.
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede considerarse
como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores inter-
medios pueden ser lo sucientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitacion.
Un ejemplo de excitacion en torsi on se presenta en los motores sincronicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de induccion durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lnea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincronica. Cualquier frecuencia natural en torsion que este en este rango sera excitada. La
amplitud de la pulsacion del torque motriz depende del dise no de motor, pero puede ser muy importante.
Observacion 74 Se han reportado[13] factores de amplicacion de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deciente con una frecuencia de pulsacion dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de dise no se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicoptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleracion o desaceleracion pueden inducir inestabilidad en torsion, en parte producida por el sistema
de control.
13.1.1. Consideraciones de dise no
Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel dise no para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsion el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincronicos de polos salientes una frecuencia de excitacion com un en
las partidas es:
2f
l
_
N
s
N
N
_
donde
f
l
es la frecuencia de la lnea
N
s
es la velocidad sincronica del motor
N es la velocidad (instantanea) del motor
1
Una excepcion de fuerza excitadora en rango alto es la que aparece en los alabes de turbinas de vapor.
267
268
I
1
I
2
I
n-1
I
n J
1
G
1
J
2
G
2
J
n-1
G
n-1
Figura 13.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redise na el motor para que la frecuencia de excitacion
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay mas de una frecuencia natural en torsion en el rango de las excitaciones a nada mecanismos
de amortiguacion que reduzcan el factor de amplicacion de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos exibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea mas rapida.
13.1.2. Objetivos del analisis torsional
Como dise nadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecanico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. Analisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funcion de los parametros de dise no
3. Calcular amplitudes de vibracion y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques dinamicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automatico.
13.2. Formulaci on del modelo
La gura 13.1 puesta un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en N discos discretos, cada un con un inercia rotacional I
i
. Los discos estan conectados por resortes
k
i
, que representan la rgidez torsional de los ejes y acoplamientos:
k
i
=
GJ
i
l
i
donde
J
i
=
d
4
i
32
G es el modulo de corte,
l
i
es la longitud del tramo de eje
d
i
es el diametro del tramo
Para representar los efectos disipativos, se a naden amortiguadores viscosos al modelo.
Observacion 75 El proposito de proponer un modelo de par ametros discretos es que podemos escribir
una ecuacion diferencial ordinaria, facil de resolver.
I
a
I
v
d,l,
Figura 13.2: Sistema a analizar
Ejemplo 22
2
Considere el sistema astillador-volante de inercia mostrado en gura (13.2). La inercia
rotacional del astillador es I
a
y la de la volante, I
v
. El eje tiene longitud l y diametro d. El sistema
esta girando estacionariamente a una velocidad
0
rad/s. Repentinamente, un objeto duro detiene al
astillador instantaneamente. Proponga y resuelva un modelo que permita establecer el torque maximo
transiente que sufrira el eje. Considere que el factor de amortiguamiento en el sistema es , conocido.
El problema considera un analisis transiente con condiciones iniciales. Ellas son: velocidad nula para el
astillador en t = 0, y
0
para el volante en ese mismo instante. El sistema puede entonces ser modelado
como uno con un solo grado de libertad (cap. 2):
m x +c x +kx = 0 (13.1)
con
x
0
=
0
x
0
= 0
k =
GJ
l
J =
d
4
32
m = I
v
c = 2m
n
n
=
_
k
m
(hemos despreciado el desplazamiento inicial producto de la carga antes del impacto, x
0
= 0 ). La respuesta
es de la forma,
x
t
=

0
d
e
nt
sin(
d
t) (13.2)
con
d
=
n
_
1
2
luego, el torque transiente sufrido por el eje toma la forma (despreciando el torque producto del amorti-
guamiento):
T
max
= kx
t
=
G
l
d
4
32
d
e
nt
sin(
d
t)
cuyo valor maximo es
T
max
=
G
l
d
4
32
d
2
control 1, 2004.
270
p1 p1r
p2r p2
Figura 13.3: Sistema con 2 velocidades
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades
Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estacion.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
i
=
i
1
donde
i
es la razon de reduccion entre la estacion m y la estacion 1.
A n de simplicar, todos los parametros son tpicamente referidos a la velocidad de la estacion 1:
I
pi
=
2
i
I
pi
(13.3)
k
i
=
2
i
k
i
donde
I
pi
es la inercia en unidades absolutas
I
pi
es la inercia referida a la velocidad de la estacion 1
k
i
es la rgidez en unidades absolutas
k
i
es la rgidez referida a la velocidad de la estacion 1
13.2.2. Ejemplo
Consideremos el sistema de gura 13.3. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsion.
La relacion de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a
las de las inercias I
p1
e I
p2
. La rigidez torsional es igual para ambos tramos de arbol k
1
= k
2
= k.
Sean
1
y
2
los desplazamientos angulares de las inercias I
p1
e I
p2
, respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
T =
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
I
p1r
2
1r
+ +
1
2
I
p2r
2
2r
+
1
2
I
p2
2
2
1 =
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
k
2
(
2
2r
)
2
Debido al engranaje,
2r
=
1r
(13.4)
por conveniencia, denimos:
2
=
2
p1 p1r+ p2r p2
1 2
Figura 13.4: Sistema equivalente, monovelocidad
1
2
3
1
2
Figura 13.5: Sistema a condensar
usando (13.4),
T =
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
I
p1r
2
1r
+
1
2
I
p2r
_
1r
_
2
+
1
2
I
p2
_
2
_
2
=
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+
2
I
p2r
_

2
1r
+
1
2
_
2
I
p2
_

2
2
=
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+I
p2r
_

2
1r
+
1
2
I
p2
2
2
1 =
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
k
2
(
2r
)
2
=
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
_
2
k
2
_
(
2r
)
2
lo que equivale a un sistema monovelocidad (ver graco 13.4). Las matrices del sistema quedan:
M =
_
_
I
p1
I
p1r
+I
p2r
I
p2
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_
_
x =
_
_
_
1r
2
_
_
_
13.3. Condensaci on de grados de libertad sin masa
Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la gura 13.5. La masa en el grado de
libertad 2 es muy peque na frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese
grado de libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
x
=
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
y las matrices de masa y rigidez:
M
=
_
_
m
1
m
2
m
3
_
_
272
K
=
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_
_
Se desea condensar el grado de libertad x
2
y despreciar los efectos de inercia de la masa m
2
:
m
2
0 (13.5)
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al nal:
x = Px
(13.6)
donde P es una matriz de permutacion:
P =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
Recordemos que para una matriz de permutacion,
P = P
T
= P
1
luego
x =
_
_
_
x
1
x
3
x
2
_
_
_
tenemos la ecuacion del movimiento original:
M
+K
= 0
sustituyendo (13.6) y premultiplicando por P queda:
M x +Kx = 0
con las matrices reordenadas (considerando la condicion 13.5):
M =
_
_
m
1
m
3
0
_
_
K =
_
_
k
1
0 k
1
0 k
2
k
2
k
1
k
2
k
1
+k
2
_
_
A n de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k
2
= k
1
(13.7)
m
1
= m
2
A continuacion denimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.
x =
_
x
a
x
c
_
en nuestro caso ejemplo:
x
a
=
_
x
1
x
3
_
x
c
= x
2

A n de condensar deniremos una trnasformacion matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funcion de los activos:
x
c
= T
c
x
a
en consecuencia,
x = Tx
a
=
_
I
T
c
_
x
a
si substituimos en ecuacion () y premultiplicamos por T queda
T
T
MT x
a
+T
T
KTx
a
= 0
M
r
x
a
+K
r
x
a
= 0
donde M
r
y K
r
son las matrices reducidas que se buscan:
M
r
= T
T
MT (13.8)
K
r
= T
T
KT
Para denir T
c
utilizamos la ecuacion de equilibrio dinamico:
Z()x =
_
f
a
0
_
_
Z
aa
Z
ac
Z
ca
Z
cc
_ _
x
a
x
c
_
=
_
f
a
0
_
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Z
ca
x
a
+Z
cc
x
c
= 0
luego
x
c
= Z
1
cc
Z
ca
x
a
por lo que
T
c
= Z
1
cc
Z
ca
y
T =
_
I
Z
1
cc
Z
ca
_
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
:
Z
cc
= k
1
(1 +)
Z
ca
= k
1
_
1
_
luego
T =
_
_
1 0
0 1
1
1+
1+
_
_
y aplicando (13.8) obtenemos
M
r
= m
1
_
1
_
K
r
= k
1
1 +
_
1 1
1 1
_
En Maple 7.0:
274
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
13.3.1. Ecuacion del movimiento
Usando el metodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuacion del movimiento como
M x +C x +Kx = f (13.9)
donde
M =
_
_
I
1
.
.
.
I
n
_
_
C =
_
_
c
1
c
1
c
1
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
c
3
c
3
.
.
.
c
n
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
k
3
k
3
.
.
. k
n
k
n
k
n
_
_
x =
_
1
.
.
.
n
_
_
f =
_
_
T
1
(t)
.
.
.
T
n
(t)
_
_
13.3.2. Amortiguamiento del rotor
Los valores de c
i
son dciles de obtener de forma experimental. Vance [13] reporta valores de 1.5-2 %
del amortiguamiento crtico para sistemas donde no hay solt uras. Si utilizamos un modelo de amortigua-
miento proporcional,
C = K
Se cumple que
i

2
i
donde
i
es la i-esima frecuencia natural, y
i
es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
i
=

2
i

0,015 + 0,02
2
T

l
1
c=2dT
l
/d
.
Figura 13.6: Coeciente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
luego la matriz de amortiguacion para frecuencias cercanas a
i
C(
i
) =
0,035
i
K (13.10)
dado que
i
no es conocido a priori, es necesario iterar.
13.3.3. Amortiguamiento en descansos
El torque de friccion en alg un descanso puede ser aproximado por
T
i
= c
i

i
luego, la potencia disipada es de la forma
P
i
= c
i

2
i
Si la velocidad del rotor es constante , y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
c
i
=
P
i
2
En algunos discos que trabajan (propelas,...) tienen un torque resistente que es aproximadamente cuadrati-
co con la velocidad. En ese caso:
P
i
= c
i

3
i
a n de linealizar la ecuacion del movimiento, el valor de c
i
puede ser aproximado por:
c
n
= 2c
n
(13.11)
seg un se observa en gura 13.6.
La gura 13.7 muestra un esquema del sistema motriz de un helicoptero. Las inercias mas importantes:
el rotor de la turbina I
1
,
los engranajes I
2
, y
la helice I
3
.
276
Motor
Helice
Reductor k
1
c
1
k
2
c
2
I
1
I
2
Figura 13.7: Esquema de un sistema rotor
El eje motriz posee una rgidez k
1
, y
el eje conducido una rgidez k
2
.
Las fuentes mas importantes de amortiguamiento son el torque aerodinamico en la helice.
Los valores de los parametros provienen de referencia [13]:
I
1
= 6 pulg-lb-s
2
I
2
= 2,3 pulg-lb-s
2
I
3
= 298598 pulg-lb-s
2
k
1
= 257004 pulg-lb/rad
k
2
= 61,44 10
6
pulg-lb/rad
La potencia de operacion es de 5270 hp, la turbina gira a 13,820 rpm y el reductor tiene una relacion
80:1,
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
=
1
80
I
p3
=
298598
80
2
= 46,7
k
2
=
61,44 10
6
80
2
= 9600
Siendo que la rgidez del eje motriz k
1
es mucho mayor que la del eje de la helice k
2
y las inercias
I
1
e I
2
son peque nas, el sistema turbina-engranaje se comportara como un cuerpo rgido que puede ser
modelado como una sola inercia:
I
a
= I
1
+I
2
= 6 + 2,3 = 8,3
I
b
= I
3
= 46,7
k
ab
= k
2
= 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 1
1 1
_
pulg lbf/rad
El torque estacionario de la helice es
c
2
2
=
5270 550 12
13820
2
60
= 24034
1
2
Figura 13.8: Modelo del helicoptero
a la velocidad de operacion

2
= 13820
2
60
= 1447rad/s. Usando el valor linealizado (ecuacion 13.11),
c
2
= 2c
2
2
= 33,2 pulg lbf/ (rad s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguacion
del eje es estimada por (ec. 13.10),
C(
i
) =
0,035
i
K+ 33,2
_
0
1
_
=
0,035
36,9
9600
_
1 1
1 1
_
+ 33,2
_
0
1
_
=
_
9,1 9,1
9,1 42,3
_
Obtenidas las matrices de la ecuacion del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado (vease 5):
s
1,2
= 0,699 36,9j
o sea
n
= 36,9 rad/s
f
n
=

n
2
= 5,87 Hz
El modo propio asociado es
_
1
0,1777 + 0,0034j
_
lo que implica una razon de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la helice de
[0,1777 + 0,0034j[
1
= 0,1777
y un desfase
178,9
o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
13.4. Respuesta forzada
Para el caso de torsion, las frecuencias excitadoras no corresponden, en general, a la velocidad de
rotacion, ni la amplitud depende del nivel desbalance, aunque puede aparece un acoplamiento entre
modos de exion y modos de torsion, ello induce vibraciones a la componente 1X.
278
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
r
a
d
)
2
Figura 13.9: Respuesta forzada
Para el caso del helicoptero, cada helice esta sujeta a una variacion en la carga aerodinamica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolucion. El resultado es una
variacion ciclca del torque resistente en la inercia I
2
cuya frecuencia fundamental es
N
b
W
donde
N
b
es el numero de helices
W
es la velocidad angular
Observacion 76 Para el caso de la excitacion, la existencia o no de reductores no afecta la ecuacion
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la helice).
Para el caso se nalado, se tiene un vector de excitacion,
f =
_
0
T
2
(t)
_
= T
2
cos t
_
0
1
_
La gura 13.9 muestra la amplitud de las vibraciones para T
2
= 7200 pulglbf (que corresponde al 30 %
del torque resistente estacionario).
Para nes de dise no, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que esta dado por
T
s
(t) = k
1
(
2
(t)
1
(t)) +c
1
_
2
(t)

1
(t)
_
La gura ?? muestra la amplitud de T
s
para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinamico
en el eje es peque no para la frecuencia de operacion 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto sera negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podra causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactaran con cada inversion de torque
3
. En tal caso, una posible
solucion es el incremento de la amortiguacion.
13.5. Respuesta transiente
En caso de que los torques excitadores varen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar tecnicas de integracion temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuacion 13.9, lo que es una ventaja.
3
seg un ref. [13], pp 73.
R
I
1
k
1
(
2
1
)
j!(
2
1
)
T
s
c
1
_
1

Figura 13.10: Torque resistente
2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Frecuencia (Hz)
T
o
r
q
u
e

(
p
u
l
g
-
l
b
f
)
Figura 13.11: Torque dinamico en el eje
280
Reductor
Motor
Compresor
1 3 2
Figura 13.12: Diagrama del sistema
Figura 13.13: Diagrama considerando el amortiguamiento
Parametros
Considerese el sistema de gura 13.12. El motor es de tipo sincronico de polos salientes. Conduce a
un compresor de ujo axial a traves de un reductor. Los parametros del modelos son (referidos al eje
motriz):
I
1
= 4192 pulg lbf s
2
I
2
= 4907 pulg lbf s
2
I
3
= 10322 pulg lbf s
2
k
1
= 7,359 10
7
pulg lbf/rad
k
2
= 3,517 10
8
pulg lbf/rad
Los coecientes de amortiguacion en los descansos se estiman en 22,99 pulg lbf s.
Los coecientes de amortiguacion de los ejes se estiman en:
c
1
= 16663 pulg lbf s
c
2
= 39411 pulg lbf s
y tambien modelan el torque resistente hidrodinamico del compresor (se asume que el mismo crece
linealmente con la velocidad de rotacion).
El motor de tipo sincronico de polos salientes produce un torque uctuante durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lnea multiplicada por la razon de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de gura 13.14 describe como la excitacion excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
operacion de 1200 rpm. La razon de deslizamiento esta dada por:
S
r
=
N
s
N
m
N
s
donde
N
s
es la velocidad sincronica, 1200 rpm,
N
m
es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
0 200 400 600 800 1000 1200
0
20
40
60
80
100
120
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

n
a
t
u
r
a
l

(
H
z
)
Velocidad de rotacin (RPM)
1era frec. natural
2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
Luego, el torque motriz T
1
(t) puede ser descrito por
T
1
= T
avg
+T
osc
cos (
e
t)
e
= 4L
f
S
r
rad/s
donde
L
f
es la frecuencia de la lnea
4
,
T
avg
es el torque promedio en el instante t,
T
osc
es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T
1
tambien se puede expresar en terminos de la posicion angular de la
inercia del motor
1
:
T
1
= T
avg
+T
osc
cos
_
4L
f
_
t

1
s
__
(13.12)
donde
s
= N
s
2
60
rad/s.
La ecuacion 13.12 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterstica del motor se muestra en
gura 13.15.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en:
N
res
= N
s
_
1

i
4L
f
_
, i = 1, 2, ..
Observacion 77 Para mejorar la convergencia de metodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,
es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
p
i
= I
i

i
Resultados
Para hacer los calculos de respuesta transiente se utilizo el metodo de Newmark (cap. ??. Tambien
se modelo en Simulink[3]. La fuente puede ser bajada aqu .
La gura (13.16) muestra la velocidad del equipo conducido en funcion del tiempo. Observamos una
region de transientes naturales a los 12 segundos.
Disponiendo de las velocidades instantaneas en cada inercia es posible calcular los torques sufridos
por cada eje. Ello se muestra en la gura (13.17) para el eje motriz y en la gura (13.18) para el
eje conducido. Notemos que los torques transientes son muy superiores a los estacionarios y deben ser
considerados entonces durante los calculos de dise no.
4
(50 Hz en Chile)
282
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
/
nominal
T
o
r
q
u
e
/
T
o
r
q
u
e
n
o
m
i
n
a
l
osc
avg
Figura 13.15: Curva caracterstica del motor
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo (seg)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
p
m
)
Figura 13.16: Velocidad instantanea del equipo conducido
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
6
Tiempo (seg)
T
o
r
q
u
e

(
l
b
f
-
i
n
)
Figura 13.17: Torque sufrido por el eje motriz
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
6
Tiempo (s)
T
o
r
q
u
e

(
l
b
f
-
i
n
)
Figura 13.18: Torque sufrido por el eje conducido
284
Ejercicio 11 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsion
2. curva de amplitud de vibracion vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de veloci-
dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automatico de velocidad es
necesario a nadir al modelo (13.9) la dinamica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automatico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que act ua el sistema de control).
En gura 13.19 se ilustra un sistema mecanico de control automatico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electronicos o electro-hidraulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parametros de tiempo:
inercia equivalente m
g
,
rgidez equivalente k
g
,
amortiguamiento equivalente c
g
.
En la gura 13.19 el valor de equilibrio x
g
, y por tanto el valor estacionario del ujo de combustible w
f
es determinado por el set point para la velocidad
s
y la presion p ejercida por la velocidad instantanea
de la maquina . Las oscilaciones de x
g
generaran oscilaciones en el ujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la maquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones seran de larga duracion y, en
el peor de los casos, si el sistema se volvera inestable.
El sistema automatico puede ser modelado por la ecuacion:
m
g
x
g
+c
g
x
g
+k
g
x
g
= k
g
h(
s
) (13.13)
donde
h =
S
s
es determinado por el dise no del mecanismo para ajustar el set point
s
. El ujo de combustible esta
determinada por:
w
f
= q (d x
g
) (13.14)
donde q es una funcion de las condiciones de operacion. La linealidad de la ecuacion 13.13 es valida solo
para peque nos cambios en x
g
y w
f
. Derivando (13.14) dos veces:
w
f
= q x
g
y sustituyendo,
m
g
w
f
+c
g
w
f
+k
g
w
f
= k
g
qh(
s
)
y normalizando con k
g
,
2
w
f
+ (
1
+
2
) w
f
+w
f
= k
p
(
s
) (13.15)
donde
k
p
= k
g
h
Figura 13.19: Control automatico de la velocidad (control de ujo de combustible)
286
Turbina Helice
1 2
+
-

s
_
1
Te
Control
Figura 13.20: Diagrama del sistema
es la llamada ganancia.
1
y
2
son las constantes de tiempo del controlador, donde
2
=
m
g
k
g
1
+
2
=
c
g
k
g
Podemos escribir el sistema acomplado como
M
+C
+K
= f
=
_
M 0
21
0
12
m
g
_
C
=
_
C 0
21
0
12
c
g
_
K
=
_
K 0
21
_
k
p
0
_
k
g
_
x
=
_
x
w
f
_
f
=
_
f
k
p
s
_
Para hacer el analisis de estabilidad la ecuacion (13.15) es a nadida a (13.9). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver 4).
Considerese el diagrama de la gura 13.20. Los valores de los parametros del rotor son iguales a los
de ejemplo 13.3.4:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 1
1 1
_
pulg lbf/rad
C =
_
9,1 9,1
9,1 42,3
_
El control automatico posee los siguientes parametros,
1
= 0,02 s
2
= 0,03 s
k
f
= 24634 pulg-lbf/(lbf s)
k
p
= 0,0112 lbf/(rad s
2
)
I
1
I
2
k
1
k
2
I
3
I
4
k
3
I
6
I
6
I
5
k
4
k
4
I
7
I
7
2
Figura 13.21: Modelo del sistema laminador
con lo que las matrices extendidas quedan
M =
_
_
I
p1
I
p2
2
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
f
k
1
k
1
1
_
_
C =
_
_
b
1
+c
1
c
1
c
1
b
2
+c
1
k
p

1
+
2
_
_
El analisis modal entrega:
s =
_
_
_
0
0,12 +j5,26
8,21 +j44,21
_
_
_
rad/s
Notemos que el modo de 36.9 rad/s subio a 44.2 rad/s. El factor de amortiguamiento modal es 1.55 para
el modo a 5.26 rad/s (sobreamortiguado) y de 0.0026 para el modo a 44.2 rad/s. Si c
1
= c
1
/2, el sistema
se torna inestable pues:
s =
_
_
_
0
0,19 +j5,26
8,22 +j44,17
_
_
_
rad/s
Ejercicio 12 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para vericar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 13 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condicio-
nes de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 14 Repita el an alisis de ref. [5].
Ejemplo 23 El sistema de gura 13.21 representa un sistema de rodillos para laminacion de acero. Ex-
prese las ecuaciones del movimiento torsional en terminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones
1
y
2
respectivamente. Las rigideces torsionales estan denidas por
K
i
=
G
i
J
i
l
i
Reera los resultados a la velocidad del motor (eje de I
1
).
288
K
I
p1
I
p2
I
p3+
I
p4
K
I
p5
+2I
p6
K
K
I
p7
I
p7
Figura 13.22: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los parametros respecto de la velocidad del motor (seg un 13.3),
I
pi
= I
1
I
p2
= I
2
I
p3
= I
3
I
p4
=
2
1
I
4
I
p5
=
2
1
I
5
I
p6
= (
1
2
)
2
I
6
I
p7
= (
1
2
)
2
I
7
k
1
= K
1
k
2
= K
2
k
3
=
2
1
K
3
k
4
= (
1
2
)
2
K
4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de gura (13.22).
Ahora es facil establecer las matrices de masa y rigidez:
M =
_
_
I
p1
I
p2
I
p3
+I
p4
I
p5
+ 2I
p6
I
p7
I
p7
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
+k
3
k
3
k
3
+ 2k
4
k
4
k
4
k
4
sim k
4
_
_
y el vector de rotaciones (equivalentes) es
x =
_
6
_
_
Ejemplo 24
5
Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
5
examen 2002.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 25 El sistema representado en gura 13.23 representa el sistema rotor de un ventilador (I
2
).
La reduccion es
3
/
4
= n. La rigidez de la correa es k. Los diametros de las poleas son d
3
y d
4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l
1
y l
2
respectivamente. La masa del motor (I
1
) esta en el
centro del eje 1. La correa esta tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
I
3
I
4
d
1
I
2
I
1
d
2
Figura 13.23: Diagrama del sistema Ventilador
Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
k
1
=
GJ
1
(l
1
/2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
k
2
=
GJ
2
l
2
La energa cinetica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
T =
4
i=1
1
2
I
pi
2
i
donde
i
son los angulos de rotacion en radianes.
La energa de deformacion es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
1 = 1
t
+1
c
1
t
=
1
2
k
1
(
3
1
)
2
+
1
2
k
2
(
2
4
)
2
Como la correa esta tensionada, acumula energa en ambos lados,
1
c
= 2
1
2
k (r
3
3
r
4
4
)
2
o sea
1 =
1
2
k
1
(
3
1
)
2
+
1
2
k
2
(
2
4
)
2
+k (r
3
3
r
4
4
)
2
290
usando las ecuaciones de Lagrange,
t
_
T
i
_
= I
pi
i
i = 1, . . . , 4
1
1
= k
1
(
3
1
)
1
2
= k
2
(
2
4
)
1
3
= k
1
(
3
1
) + 2k (r
3
3
r
4
4
) r
3
1
4
= k
2
(
2
4
) 2k (r
3
3
r
4
4
) r
4
lo que dene las siguientes matrices de masa y rigidez:
M =
_
_
I
p1
I
p2
I
p3
I
p4
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
2
k
2
k
1
k
1
+ 2kr
2
3
2kr
3
r
4
k
2
k
2
+ 2kr
2
4
_
_
con
x =
_
4
_
_
pero la razon de radios de las poleas es
r
4
= nr
3
luego
K =
_
_
k
1
k
1
k
2
k
2
k
1
k
1
+ 2kr
2
3
2knr
2
3
k
2
2knr
2
3
k
2
+ 2kn
2
r
2
3
_
_
Observacion 78 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor
con engranajes. Podra hacerse via una reducci on dinamica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 3
.
Ejemplo 26 Considere el sistema multi-rotor mostrado en gura 13.24. Construya la matriz de masa
y rigidez para vibraciones torsionales. El arbol superior gira a rad/s y el inferior a (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la seccion 2 es k. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale m (2 puntos).
Consideraremos el arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
Con lo que se puede esquematizar el sistema como se muestra en gura (13.25).
5 6 7
2 3 4 1 1 3 2
5 4
Figura 13.24: Sistema multirotor con lazo cerrado
i I
i
k
i
1
2
m
2
k
2
2
m
2
k
3
2
m
2
k
4
2
m k
5 m k
6 m
7 m
Cuadro 13.1: Propiedades equivalentes
1
6
2+5 3+7
4
1' 2' 3' 4' 5'
Figura 13.25: Modelo equivalente
292
Luego es facil escribir las matrices del sistema:
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
+k
2
+k
4
k
4
k
2
k
4
+k
5
k
5
k
2
+k
3
+k
5
k
3
sim k
3
_
_
M =
_
_
I
1
I
2
+I
5
I
6
I
3
+I
7
I
4
_
_
con
x =
_
_
y normalizando valores,
K = k
_
2
+
2
+ 1 1
2
2 1
2
+
2
+ 1
2
sim
2
_
_
M = m
_
2
+
1
2
+
2
_
_
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lneas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
Ejemplo 27
6
Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido esta conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsion. Al aplicar una torque de 1 Ncm el eje conducido giro 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba jado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rgido a la exion. Sus descansos tambien se consideran rgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotropica y de constante k = 10
4
N/m. La inercia a la rotacion del sistema
6
examen 2003
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy exible a la torsion frente
a la rigidez del eje. Veamos:
k
=
GJ
l
donde l
es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente

l
=
30
40
40 cm
con
l = ,4 m
E = 2 10
11
N/m
2
d = 0,01 m
J =
d
4
32
= 9,82 10
10
m
4
luego
k
=
2 10
11
2 (1 +,3)
9,82 10
10
0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es
k
a
=
1
1
Ncm/
o
= 10
2
_
360
2
_
Nm/rad
= 0,573 Nm/rad
o sea la relacion de rigidez es de menos de un tercio:
k
a
k
=
0,573
251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rgido a la torsion (el motriz
tambien, es mas corto). La inercia a la rotacion del disco es
I
p
=
m(D/2)
2
2
con diametro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
m =
_
D
2
_
2
h
= 7800
_
,1
2
_
2
,02
= 1,22 Kg
294
e
I
p
=
1,22 (,1/2)
2
2
= 0,0015 Kg m
2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son
M
= I
p
_
1
1
_
K
= k
a
_
1 1
1 1
_
y las rotaciones en las masas:
x
=
_

1
2
_
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
1
= 0
2
=
k
a
I
p
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuaci on estudiaremos si el eje se puede considerar rgido. En caso de que los descansos fuesen
muy rgidos tendramos la siguiente expresion para la rigidez del eje
k
=
3
2
(1 )
2
EI
l
3
en nuestro caso
=
0,1
0,4
= ,25
I =
r
4
4
=
(,01/2)
4
4
= 4,9 10
10
m
4
y
k
=
3
,25
2
(1 ,25)
2
2 10
11
4,9 10
10
0,4
3
= 2,48 10
10
m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 10
4
N/m
se considera que el eje se comportar a como rgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos denir
la razon de rigideces
=
k
k
=
10
4
2,48 10
10
= 4,03 10
7
que usaremos en el siguiente ejemplo. Ademas:
I
d
=
m
12
_
3
_
D
2
_
2
+h
2
_
=
1,22
12
_
3
_
,1
2
_
2
+,02
2
_
= 8,07 10
4
Kg m
2
Ello permite usar el modelo descrito en 3.6 para las vibraciones transversales. Distinguiendo terminos:
c
2
=
d
p
c
1
= (1 +) (
d
p
) +
_
2
+
2
_
c
0
= ( )
2
con
=
k
2
k
1
= 1
d
=
I
d
ml
2
=
8,04 10
4
1,22 ,4
2
= 0,0041
p
=
I
p
ml
2
=
0,0015
1,22 ,4
2
= 0,0077
=
a
l
= ,25
=
b
l
= ,75
c
2
= 0,0041 0,0077
c
1
= 2 (0,0041 0,0077) +,25
2
+ (,75)
2
= 0,62 + 0,0154
c
0
= [,25 (,75)]
2
= 1
El graco (13.26) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r esta denido por:
1r
=

r
( )
( +)
(13.16)
2r
=

r
+ ( )
( +)
296
Para el modo propio 1 evaluado en = 1 (desbalance):
1,1
=

1
( )
( +)
c
1
=
,25 (1,604) (,25 +,75)
(,25 ,75)
= 1,20
2,1
==

r
+ ( )
( +)
=
,75 (1,604) + (,25 +,75)
(,25 ,75)
= 0,41
lo que corresponde a un modo de giro conico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en = 1/
10):
1,2
=

2
( )
( +)
c
2
=
,25 (380,6) (,25 +,75)
(,25 ,75)
1
568,6
=
188,3
568,3
= 0,33
2,2
=

2
+ ( )
( +)
,75 (380,6) + (,25 +,75)
(,25 ,75)
1
568,6
= 1
que corresponde a un modo de giro conico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 28
7
Exprese las matrices de elementos nitos para el sistema anterior. Considere la exion y
la torsion. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la exion y que el sistema motriz se
comporta como un rgido, tenemos la situacion descrita en 9.7. Basta con reconocer terminos y usar las
matrices de sistema denidas en las ecuaciones (9.7, 9.8, 9.9):
I
dy
= I
p
M
d
= m
I
dx
= I
d
con la condicion simplicatoria:
a
1
= a
2
0
Ejemplo 29
8
Proponga un modelo para estimar las frecuencias naturales en torsion del reductor mos-
trado en gura 13.27. Las inercias del equipos motriz y conducidos son I
m
e I
c
respectivamente. Si el eje
motriz (con la inercia M en la gura) tiene velocidad entonces el eje con la inercia B, tiene velocidad
1
y el eje conducido tiene velocidad
2
. La gura (13.28) muestra el modelo discreto equivalente. Sus
7
examen 2003
8
examen 2004
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
(rpm)

(
r
a
d
/
s
)
1 giro adelante
2 giro adelante
1 giro atrs
2 giro atrs
torsin 2
Figura 13.27: Reductor
298
parametros son:
m
1
= I
m
m
2
= I
A
+
2
1
I
B
m
3
= I
D
m
4
=
2
1
I
F
+
2
2
(I
I
+I
E
+I
G
)
m
5
=
2
1
I
H
m
6
=
2
2
I
J
m
7
=
2
2
I
c
Las rigideces:
k
12
=
GJ
12
l
12
k
23
=
2
1
GJ
23
l
23
k
34
=
2
1
GJ
34
l
34
k
45
=
2
1
GJ
45
l
45
k
46
=
2
2
GJ
46
l
46
k
47
=
2
2
GJ
47
l
47
donde l
ij
y J
ij
son la distancia y el momento polar del eje entre las inercias i y j respectivamente. Las
matrices del sistema son:
M =
_
_
m
1
m
2
m
3
m
4
m
5
m
6
m
7
_
_
K =
_
_
k
12
k
12
k
12
+k
23
k
23
k
23
+k
34
k
34
k
34
+k
45
+k
46
+k
47
k
45
k
46
k
47
k
45
k
46
sim k
47
_
_
Hemos presentado una serie de situaciones reales de dise no donde las consideraciones sobre las vibra-
ciones torsionales son relevantes a la conabilidad de los sistemas estudiados.
1
2 4
5 3
6 7
Figura 13.28: Modelo con inercias y resortes discretos
300
Bibliografa
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Industry
Applications, (6), 690-696, 1972. [bajar].
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988. [bajar].
[3] Simulink 6 Users Manual, The Mathworks, Inc., 2004.
301
302
Captulo 14
Vibraciones transientes
14.1. Introducci on
Hay varios tipos de maquinas que usualmente operan sobre una o mas frecuencias naturales:
turbinas a vapor (sobre la 1era frecuencia natural)
turbinas a gas y de aviacion (sobre la 2da o 3era frecuencia natural)
Necesariamente deben pasar por estados de resonancia cuando parten o se detienen.
Los analisis de transientes se pueden clasicar en dos grupos:
1. aquellos que consideran condiciones de aceleracion o desaceleracion constantes,
2. aquellos que consideran torque variable en funcion del tiempo y las condiciones de carga
Para que el primer analisis mencionado sea valido se considera que el torque motriz es lo suciente-
mente grande para no ser afectado por la carga debido a las vibraciones.
Si el torque motriz no es suciente puede ocurrir que el rotor no logre acelerar sobre la frecuencia de
resonancia pues las cargas de desbalance impiden la aceleracion del rotor.
Soluciones analticas bajo condiciones de aceleracion constante existen solo para el rotor de Jecott;
lo mas usual es utilizar metodos de integracion numerica tales como Runge-Kutta.
14.2. Rotor de Jecott
Considerese el rotor de gura 14.1. El centro geometrico esta en el punto M. El centro de gravedad
en el punto G, a una distancia e de M.. Se dene el angulo de rotacion del rotor como , el angulo entre
MG y el eje horizontal x. La masa del disco es m y su momento polar I
p
. El torque motriz es T
d
(

) y el
torque resistente es T
r
. considerando el equilibrio respecto de G,
m x
G
= f
x
m y
G
= f
y
I
p

= T
G
donde F es la fuerza de restitucion debido al eje y al amortiguamiento es
f = f
e
+f
d
donde
f
e
= kx ky
y
f
d
= c x c y
303
304
e
x
y
M
.G
.G
O
F
e
r
^|
^{
que es normal a f
e
.
Despreciando el momento de f
d
, solo act ua el torque T
e
debido a la fuerza de restitucion f
e
:
T
e
= (kxe sin +kye cos )
k
luego
T
G
= T
d
T
r
+T
e
Del equilibrio de fuerzas y torque aparece el sistema no lineal:
M x +C x +Kx = f (14.1)
con las acostumbradas
M = m
_
_
m
m
I
p
_
_
C = c
_
_
1
1
0
_
_
K =
_
_
k
k
0
_
_
f = me

2
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
+me
_
_
_
sin
cos
0
_
_
_
+
_
_
_
0
0
T
d
T
r
ke (xsin y cos )
_
_
_
x =
_
_
_
x
y
_
_
_
Observacion 79 Notese que este modelo no considera la elasticidad torsional del eje.
Por comodidad se normalizan las ecuacion 14.1 deniendo en terminos del desplazamiento estatico
del disco si el rotor estuviese dispuesto horizontalmente:
st
=
mg
k
se denen:
t
= t
_
k/m
x
= x/
st
y
= y/
st
e
= e/
st
c
= c/
mk
T
d
=
m
kI
p
T
d
T
r
=
m
kI
p
T
r
k
=
m
I
p
2
st
Con lo cual la ecuacion 14.1 es re-escrita (suprimiendo el smbolo /):
x +c x +x = me

2
cos +e
sin
y +c y +y = me

2
sin e
cos (14.2)
+T
r
= T
d
ke (xsin y cos )
Usando las trasformaciones
x = r cos
y = r sin
Podemos expresar (14.2) en coordenadas polares:
r r
2
+cr +r = e

2
cos ( ) +e
sin( )
2 r +r +cr = e

2
sin( ) e
cos ( ) (14.3)
+T
r
= T
d
ke r sin( )
306
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (s)
x
Figura 14.2: Se nal temporal (aceleracion constante)
14.3. Aceleracion constante
Consideremos el caso de un rotor que inicialmente gira a velocidad constante
0
y luego comienza a
acelerar uniformemente cuando el desbalance MG pasa por
0
. Sea t el tiempo desde el comienzo de la
aceleracion. Tenemos:
= t +
0
=
1
2
t
2
+
0
t +
0
Luego, es posible resolver las dos primeras ecuaciones de (14.2) de manera independiente de la 3era
ecuacion. La gura ?? muestra los resultados de una simulacion usando Runge-Kutta (en Simulink). Los
parametros usados son: c = 0,02, e = 0,02, = 0,002,
0
= 0,6,
0
= 0. Se aprecia que la amplitud se
incrementa rapidamente cuan el rotor entra en la zona de resonancia y luego decrece, de manera mas
lenta. Recordemos que la vibracion es una mezcla de modos propios excitados por las fuerzas transientes
y una parte que corresponde a la respuesta forzada debido al desbalance. Analizando r en funcion de la
velocidad, se observa un fenomeno de pulsacion causado por la suma de las transientes con la respuesta
forzada.
La gura 14.3 muestra la inuencia de la aceleracion angular sobre la deeccion r. A medida que la
aceleracion sube la amplitud maxima se reduce.
A nivel de dise no, es frecuente requerir el nivel de deeccion maxima r al pasar por la velocidad
crtica. Dado que este valor es muy difcil de obtener teoricamente, se han propuesto reglas que permitan
estimarlos. Yanabe
1
propone:
r
max
=
1,48
Yamada propone
r
m ax
=
1,51
e
1,16(
1
2
)
0,379
c
0,7
y Zeller:
r
m ax
=
1
c
_
1
_
c
2
_
2
_
1 e
c

2
_
La gura 14.4 compara los metodos de Yanabe yYamada.
1
citas en [14], 7.3.
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
r
=0
=0.001
=0.01
Figura 14.3: Inuencia de la aceleracion sobre la amplitud maxima
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
0
10
1
10
2
10
3
Aceleracion angular
r
m
a
x
Figura 14.4: r
max
para c = 0,01
308
Figura 14.5: Curvas tipo para el torque motriz
14.4. Torque motriz limitado
En la secci on anterior, el torque motriz no era afectado por las condiciones de operacion, lo que es
conocido como un fuente de energa motriz ideal. En caso de que la maquina motriz no tenga suciente
potencia, la fuente interacciona con el equipo conducido. Para esta situacion es necesario resolver en
paralelo las 3 ecuaciones del sistema (14.2), considerando las curvas caractersticas del torque motriz T
d
y del torque resistente T
r
.
En general el torque motriz es una funcion del angulo y de la velocidad de rotacion

. Las ca-
ractersticas del torque motriz son generalmente medidas en condiciones de velocidad constante. Si las
aceleraciones angulares son pequenas, los valores obtenidos pueden ser usados para condiciones no esta-
cionarias. En gura 14.5 se muestran curvas tipo T
d
vs

. En general T
d
decrece con la velocidad.
Tambien es necesario describir el torque resistente T
r
, que en general crece con la velocidad. Por simpli-
cidad lo consideraremos constante (lo relevante es la diferencia T
d
T
m
). Para modelar T
d
consideraremos
la recta:
T
d
= a b

a, b 0
tenemos entonces el sistema
r r
2
c r +r = e

2
cos( ) +e
sin( )
2 r +r +cr = e

2
sin( ) e
cos( ) (14.4)
= T
d
T
l
=
_
a b

_
k er sin( ) (14.5)
14.4.1. Vibracion en estado estacionario
Considerese el caso donde los torques se equilibran y el rotor tiene una vibracion estacionaria de radio
r
0
y angulo de fase
0
= a la velocidad de rotacion
0
. Sustituyendo en ecuaciones 14.4,
r
0
2
0
+r
0
= e
2
0
cos(
0
)
cr
0
0
= e
2
0
sin(
0
)
a b
0
k er
0
sin(
0
) = 0
Usando las primeras 2 ecuaciones (al cuadradro),
r
2
0
=
e
2
4
0
(1
2
0
)
2
+c
2
2
0
y el torque de carga dinamica T
l
T
l
() = ke r
0
sin(
0
) =
cke
2
3
(1
2
)
2
+c
2
2
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x 10
-6
T
o
r
q
u
e
1
2
3
c
3
c
2
b
2
a
2
a
1
Figura 14.6: Puntos de equilibrio
Figura 14.7: Equilibrio cuando el parametro a cambia
De acuerdo a la 3era ecuacion en (14.4) la aceleracion depende del balance
= T
d
(a, b, ) T
l
()
En relacion a la gura 14.6, cuando la curva del motor esta denida por a
2
, b el rotor acelera hasta llegar
al punto de equilibrio c
2
. Tambien acelera en el rango entre b
2
y a
2
hacia a
2
pues el torque motriz es mayor
que el torque de carga dinamica. Entre c
2
y b
2
desacelera hasta encontrar el equilibrio en c
2
. Tambien
desacelera haca a
2
cuando la condicion inicial es superior a a
2
. Del analisis anterior se concluye que el
rotor tendera a buscar los puntos c
2
y a
2
dependiendo de las condiciones al inicio de la transiente. La
condicion de equilibrio en b
2
es inestable pues derivara a los otros puntos ante peque nas perturbaciones.
Si el torque motriz es mayor (curva de a
1
, b) el equilibrio es unico, a
1
. Lo mismo ocurre en caso de la
curva a
3
, b.
Un analisis cuando la curva del motor cambia se muestra en gura 14.7. Supongamos que el parametro
a de la curva es incrementado en forma cuasiestatica. Al alcanzar el punto p
1
el rotor acelera rapidamente
hasta alcanzar el nuevo equilibrio en p
2
. Si el rotor esta inicialmente en el lado derecho de la curva T
l
, y el
parametro a es reducido cuasiestaticamente, al llegar al punto q
1
el rotor tendera a buscar el equilibrio en
q
2
. Al rango de velocidades entre p
1
y q
1
se le denomina rango inestable pues no hay vibracion estacionaria,
aun si las amplitudes no aumentan necesariamente.
Ejercicio 15 Construya un modelo con parametros k = 5,4 10
4
, e = 0,024, c = 0,04, b = 4 10
5
.
Varie cuasi-estaticamente a en el rango (4 10
5
,5 10
5
) en aceleracion y desaceleraci on.
1. Construya la curva vs t indicando los puntos (instantes) p
1
y q
1
.
2. Construya la curva (t, T
l
(

),

).
310
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
r
a=0.0004
a=0.002
Figura 14.8: r vs
3. Establezca el rango inestable.
Ejercicio 16 Estime (por metodos experimentales) la curva de torque motriz de un motor electrico pe-
que no.
Hemos visto como el torque dinamico provocado por el desbalance puede afectar las vibraciones
durante la aceleracion o desaceleracion en partidas y paradas. Es posible (si el torque motriz es insuente)
que el rotor no logre superar las velocidades criticas que existan antes de su velocidad de operacion de
dise no. Ademas, pueden generar inestabilidad en la velocidad de rotacion.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y. Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
311
312
Parte II
Situaciones especcas
313
Captulo 15
Eje asimetrico
15.1. Introducci on
Algunos tipos de maquinas poseen asimetra en la rigidez del eje. Por ejemplo, los generadores de
corriente alterna de 2 polos (gura 15.1) tiene ranuras para el bobinado y por tanto la rigidez en exion
diere seg un la direccion considerada. En este caso, la respuesta dinamica muestra patrones especiales:
aparecen vibraciones inestables en las cercanas a una velocidad critica.
la forma de las curvas de amplitud de la respuesta forzada vs velocidad de rotacion depende de la
posicion angular del desbalance.
aparece una resonancia a la mitad de la velocidad critica, cuando el rotor esta dispuesto horizon-
talmente.
El analisis de un sistema de este tipo se complica por la aparicion de terminos de rigidez que dependen
del tiempo.
15.2. Ecuaciones del movimiento
Denimos como eje principal de area de un seccion transversal al eje cuyo producto de area de seccion
es nulo. Sin importar la forma de la seccion transversal, los ejes principales siempre son normales entre si,
y por tanto las direcciones de rigidez maxima y minima tambien son normales. En el analisis dinamico,
cualquier tipo de seccion equivale a una forma rectangular. La gura 15.2 muestra la posicion de un rotor
girando que rota con velocidad angular . El sistema O xy es un sistema de coordenadas jo en el
espacio, y el sistema O x
es un sistema de coordenadas jo al eje (por tanto rota a ). El eje x
coincide con la direccion de menor rigidez (e y
con la de mayor rigidez).

Como referencia en t = 0, el angulo x
Ox es nulo, luego
x
Ox = t
La rigidez del eje es modelada como k k en la direccion x
y de k + k en y
. Luego las fuerzas

Figura 15.1: Rotor de un generador de 2 polos
315
316
Figura 15.2: Eje asimetrico con disco en el centro
restauradoras en ambas direcciones son:
f
x
= (k k) x
y
= (k + k) y
La relacion entre ambos sistemas de coordenadas es

_
x
_
=
_
cos t sint
sint cos t
_ _
x
y
_
y entre las fuerzas
_
f
x
f
y
_
=
_
cos t sint
sint cos t
_ _
f
x
f
y
_
Substituyendo,
_
f
x
f
y
_
=
_
k k cos 2t k sin2t
k k sin2t k cos 2t
_ _
x
y
_
(15.1)
= (kIkQ
2t
) x
donde I es la matriz identidad y Q
2t
es la matriz ortogonal
Q
2t
=
_
cos 2t sin2t
sin2t cos 2t
_
Con lo que podemos retomar la ecuacion del rotor de Jecott, sustituyendo la fuerza restauradora (15.1),
obteniendo
M x +C x +K(t)x = f (t) (15.2)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ
2t
f (t) = me
2
_
cos (t +)
sin(t +)
_
es el angulo inicial entre OG y Ox (en t = 0).
Por conveniencia normalizamos (??) con respecto a m y dejamos
x +C
n
x +K
n
(t)x = f
n
(t) (15.3)
con
C
n
=
c
m
I =c
0
I
317
K
n
(t) =
2
0
I
2
Q
2t
(15.4)
2
0
=
k
m
=
k
m
f
n
(t) = e
2
_
cos (t +)
sin(t +)
_
Los movimientos en x e y estan acoplados por la asimetra k. Dado que los parametros de rigidez
son funciones de t, el sistema es clasicado en la categora de sistemas parametricamente excitados.
15.3. Vibraciones libres
Si normalizamos la ecuacion (15.2) respecto de la masa m y descartamos el amortiguamiento, la
ecuacion homogenea asociada toma la forma:
x +K
n
(t)x = 0 (15.5)
la solucion general de (15.5) es
x =a
_
cos (
p
t +)
sin(
p
t +)
_
+b
_
cos (2
p
) t
sin(2
p
) t
_
(15.6)
Para determinar
p
utilizaremos el algebra compleja. Denimos
r = x +jy
r = x jy
entonces, (15.5) toma la forma
r +
2
0
r re
j2t
= 0
Asumiendo la solucion general,
r = ae
jpt
+be
j(2t p)t
(15.7)
donde a, b,
p
pueden ser complejos (si
p
es real, r coincide con la solucion 15.6).
Al substituir se obtienen 2 ecuaciones para
p
,
_
2
0
2
p
_
a
b = 0
_
2
0
(2
p
)
2
_
b a = 0
Condensando las amplitudes,
_
2
0
2
p
_
_
2
0
(2
p
)
2
_
= 0
_
2
0
2
p
_
_
2
0
(2
p
)
2
_
= 0
Si
p
es real, ambas ecuaciones son identicas. Si es compleja, sabemos que el (
p
,
p
) son soluciones de
la misma ecuacion; luego basta con considerar una sola de ellas. Usando la primera obtenemos:
(
p
)
4
2
_
2
+
2
0
_
(
p
)
2
+
_
2
0
+
2
___
2
0
__
= 0
de la cual obtenemos las 4 raices,
p1
= +
p2
=
p3
= +
p4
=
318
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
p1
p2
p3
p4
con
=
_
2
+
2
0
+
_
4
2
0
2
+
4
=
_
2
+
2
0
_
4
2
0
2
+
4
Dado que
es real para toda frecuencia ,

p1
y
p2
tambien lo seran. Ello no es el caso para
,
p3
y
p4
. La gura (15.3) muestra el diagrama de Campbell asociado. Observamos como
p3
y
p4
se tornan
complejas en las cercanias de la frecuencia normalizada unitaria.
Sean
c1
y
c2
las frecuencias para las cuales
se anula (luego comienza a ser complejo) , tenemos

que:
c1
=
_
2
0
+
2
=
_
k + k
m
(15.8)
c2
=
_
2
0
=
_
k k
m
lo que corresponde a las frecuencias naturales en las direcciones de maxima y minima rigidez. las frecuen-
cias naturales
p3
y
p4
son reales solo para los rangos
>
c1
<
c2
Ademas notamos que
p1
= 2
p2
p4
= 2
p3
lo que nos recuerda las parejas impuestas por la solucion general (15.6).
A continuacion discutimos la soluciones en los rangos donde las frecuencias naturales son reales/complejas.
Soluciones en el rango <
_
(k k) /m y >
_
(k + k) /m
Substituyendo los
p
obtenidos en (15.7), obtenemos la solucion general
r = c
1
_
e
j(+)t+1
+
1
1
e
j()t1
_
+ (15.9)
c
2
_
e
j(+)t+2
+
1
2
e
j()t2
_
319
con
1
=

2
2
0
( +
)
2
2
=

2
2
0
( +
)
2
y
i
son angulos de desfase denidos por las condiciones iniciales. La ecuacion 15.9 nos dice que el
movimiento de giro del rotor esta compuesto de 4 orbitas a diferentes frecuencias
pi
, con amplitud
constante. Luego el giro es de amplitud nita.
Soluciones en el rango >
_
(k k) /m y <
_
(k + k) /m
En este caso
es imaginario,
= j
=
_
_
4
2
0
2
+
4
(
2
+
2
0
)
donde
es real. Despejando, la solucion queda

r = c
1
_
e
j(+)t+j1
+
1
1
e
j()tj1
_
+ (15.10)
c
3
e
t+j(t+)
+c
4
e
t+j(t)
con
=
1
2
tan
1
2
2
0
2
+
2
El tercer termino en (15.10) crece indenidamente con el tiempo, lo que implica que en esta rango el
sistema es potencialmente inestable.
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica
La fuerza de desbalance causa un giro de frecuencia . Asumiendo una solucion del tipo
_
x
y
_
= p
_
cos (t +)
sin(t +)
_
(15.11)
= p
1
_
cos t
sint
_
+p
2
_
sint
cos t
_
donde
p
1
= p cos
p
2
= p sin
Substituyendo en (15.3), se obtiene
_ _
2
0
2
_
c
0
c
0
2
0
+
2
2
_
_ _
p
1
p
2
_
= e
2
_
cos
sin
_
Resolviendo para c
0
= 0,
p =
_
p
1
p
2
_
(15.12)
= e
2
_
cos
2
c2
2
sin
2
c1
2
_
= p
0
320
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
/ p
0
|
P
|
=0
=15
=45
=90
Figura 15.4: Respuesta forzada vs
Para investigar la estabilidad de la respuesta alrededor de , asumiremos que p es una funcion de t.
Substituyendo (15.12) en (15.3) y comparando los coecientes acompa nando a los terminos sinusoidales
en ambos lados de la ecuacion resultante, obtenemos:
p + 2 p+
_

2
0
2
0
+
2
2
_
+p = e
2
_
cos
sin
_
(15.13)
A continuacion, consideremos una perturbacion a partir de la posicion de equilibrio p
0
,
=
_

1
2
_
luego,
p = p
0
+ (15.14)
Substituyendo (15.14) en (15.13) obtenemos
+2+
_

2
c2
2
c1
2
_
= 0 (15.15)
y asumimos una solucion de la forma
=
0
e
st
que sustituimos en (15.15) y de la cual obtenemos la ecuacion caracterstica:
s
4
+
_
2
c1
+
2
c2
+ 2
2
_
s
2
+
_
2
c1
2
_ _
2
c2
2
_
= 0 (15.16)
De (15.16) es posible determinar que en el rango (
c1
,
c2
), la parte real de s toma valores
positivos, lo que indica que el sistema es inestable. La gura (15.4) muestra la inuencia de sobre la
respuesta forzada.
Ejemplo 30 Se dispone de un rotor con eje de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1, 1a), l = 30 cm y
con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los descansos en los
extremos pueden considerarse rgidos. Graque la respuesta estacionaria vs frecuencia cuando el disco
tiene un desbalance de 30 grcm, el desfase entre el desbalance y el plano de menor rigidez es de 45
o
, en
el sentido de giro.
321
En este caso la masa del disco es:
m =
d
2
4
h
= 7800
0,1
2
4
0,02
= 1,22 Kg
luego
e =
30 10
5
1,22
= 2,46 10
4
m
Las rigideces maximas y minimas del eje es:
k
mn
= k k = 48E
I
mn
l
3
= 3,26 10
7
N/m
k
max
= k k = 48E
I
max
l
3
= 3,94 10
7
N/m
con
I
mn
=
1,1a
3
12
=
1,1 (0,01)
3
12
I
max
=
(1,1a)
3
12
=
(1,1 0,01)
3
12
luego
k =
k
mn
+k
m ax
2
= 3,60 10
7
N/m
k = k
max
k = 3,40 10
6
N/m
Las frecuencias criticas son (ecuacion 15.8),
c1
=
_
k + k
m
= 5673 rad/s (15.17)
c2
=
_
k k
m
= 5158 rad/s
con ello podemos calcular la respuesta estacionaria (ecuaciones 15.11 y 15.12),
_
x
y
_
= me
2
_
cos
2
c2
2
_
cos t
sint
_
+
sin
2
c1
2
_
sint
cos t
__
= me
2
_
cos
2
c2
2
_
1
j
_
+
sin
2
c1
2
_
j
1
__
e
jt
= me
2
_
cos
2
c2
2
_
1
j
_
+
sin
2
c1
2
_
j
1
__
e
jt
La respuesta estacionaria se muestra en gura (15.5).
Ejemplo 31 Para el sistema anterior, calcule el maximo esfuerzo transiente que soporta durante una
partida si la rampa de aceleracion es lineal hasta la velocidad de operacion, que es de 9000 rpm. Se llega
a esta velocidad en 3 segundos.
322
2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
(rad/s)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
)
x
y
Figura 15.5: Respuesta forzada vs
Figura 15.6: Variacion de la deexion estatica durante un vuelta a giro lento
90 180 270 360 0
y
mg
323
k +
k
k-
k
x'
y'
x
y
t
mg
x
1
y
1
mg/k
O
O
1
Figura 15.7: Sistemas de coordenadas
15.5. Ejes asimetricos horizontales
Otro importante fenomeno observado en sistemas con eje asimetrico es la resonancia que ocurre a 1/2
de la velocidad critica dominante. Como esta vibracion tiene una frecuencia igual a 2 veces la frecuencia
de rotacion es denominada enngles como double-frequency vibration y a su velocidad de resonancia como
velocidad critica secundaria.
Cuando un eje asimetrico esta dispuesto en forma horizontal, la interaccion entre la asimetra de
rigidez y la gravedad causa esta resonancia. Por ejemplo, supongamos que un eje asimetrico rota cuasi-
estaticamente como se muestra en gura (15.6). La deexion estatica es mayor cuando la direccion de
la rigidez minima coincide con la direccion de la gravedad, y luego es menor cuando la direccion de la
rigidez maxima coincide con el eje vertical. Este movimiento hacia arriba y abajo ocurre 2 veces durante
una rotacion del eje, y por tanto, puede causar problemas asociados a la frecuencia 2X.
Considerese el caso simple de un rotor de Jecott, sin desbalance y sin amortiguamiento. Los sistemas
coordenados se muestran en gura (15.7). El origen O se toma en el centerline de los descansos. La fuerza
gravitacional mg trabaja hacia abajo (en la direccion y). Retomando (15.5) y agregando la fuerza
estatica de la gravedad:
x +K
n
(t)x = f
g
(15.18)
donde K
n
(t) se dene en (15.4) y
f
g
=
_
0
g
_
donde g es la aceleracion de gravedad. El sistema de coordenadas 0 x
1
y
1
es paralelo a 0 xy sepa-
rado por una distancia hacia abajo de g/
2
0
(= mg/k), lo que representa a la deexion estatica media.
Substituyendo,
x = x
1
y = y
1
2
0
en (15.18) se obtiene
x
1
+
2
0
x
1
+
2
Q
2t
x
1
=
2
2
0
_
cos
_
2t +

2
_
sin
_
2t +

2
_
_
(15.19)
324
De esta expresion se aprecia que una fuerza con frecuencia 2X y amplitud g/
2
0
trabaja sobre el sistema.
Asumiendo una solucion general del tipo
x
1
= p
r
_
cos (2t +)
sin(2t +)
_
+a
reemplazando en (15.19), y regresando al sistema original O xy se obtiene:
x =
g
(
2
0
4
2
)
2
0
_
cos
_
2t +

2
_
sin
_
2t +

2
_
_
2
0
4
2
_
_
0
1
__
(15.20)
Las amplitudes de x son maximas cuando el denominador de (15.20) se minimiza. Ello ocurre para
=
1
2
2
0
2
0
=
1
2
1
_
k
k
_
2
luego la resonancia ocurrira aproximadamente a
0
/2.
La ecuacion (15.20) tambien indica que el balanceamiento no inuira en la disminucion del problema
de esta resonancia. Para lograr mejoras, es necesario disminuir la asimetra en la rigidez del eje. En el
caso de los generadores se aplican las siguientes medidas:
1. La primera es a nadir ranuras (falsas) en el plano AB de gura (15.1), y a nadir barras de acero para
no disminuir el ujo magnetico.
2. Hacer ranuras transversales como se ve en C en la gura.
Ejemplo 32
1
Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
De acuerdo a los desarrollos de 15.2, la ecuacion del movimiento es de la forma,
M x +C x +K(t)x = f (t) (15.21)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ
2t
f (t) = me
2
_
cos (t +)
sin(t +)
_
y k k y k+k son las rigideces en exion en las direcciones de maxima y minima rigidez respectiva-
mente.
c1
=
_
k + k
m
c2
=
_
k k
m
1
examen 2002.
325
Para un eje exible montado sobre descansos rgidos simples
k = 48
EI
l
3
y para un seccion rectangular,
I =
bh
3
12
donde b y h corresponden a la base y la altura de la seccion. En nuestro caso,
b = a
h = 1,1a
luego
I
x
= 0,1109a
4
= 0,1109
_
10
2
_
4
m
4
= 1,1092 10
9
m
4
y
I
y
= 0,0917a
4
= 0,0917
_
10
2
_
4
m
4
= 0,9167 10
9
m
4
Para el acero,
E = 2,06 10
11
N/m
2
luego
k+k = 48
2,06 10
11
1,1092 10
9
(0,3)
3
= 4,062 10
5
N/m
y
kk = 48
2,06 10
11
0,9167 10
9
(0,3)
3
= 3,3572 10
5
N/m
la masa del disco,
m = 9800
_
0,1
2
_
2
0,02 Kg
= 1,5394 Kg
luego el rango de inestabilidad aparece entre
c1
=
4,062 10
5
1,5394
= 513,69 rad/s
= 81,76 Hz
c2
=
3,3572 10
5
1,5394
= 467,00 rad/s
= 74,32 Hz
326
Hemos visto como la asimetra en la rigidez del eje genera una matriz de rigidez dependiente del
tiempo, lo que produce los siguientes sntomas:
zonas en frecuencia para las cuales el rotor es inestable
resonancias a la mitad de la frecuencia critica dominante
Lo anterior apoya la dise nador en evitar asimetras de rigidez en el rotor.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, cap. 4, Wiley, 2001.
327
328
Captulo 16
Eje doblado
16.1. Introducci on
La causa mas usual de vibraciones en un sistema rotor es el desbalance. El desbalance puede ser
producido por una deexion estatica (warping) que puede ser permanente o temporal. En tal caso habla-
mos de un rotor doblado. Esta situacion aparece por varias posibles razones, por ejemplo, el reposo del
sistema por un periodo largo, distorsion termica, defecto de fabricacion. Existen diferencia en los patrones
vibratorios entre un rotor doblado y un rotor desbalanceado.
En general, la posicion angular del plano de curvatura es diferente del de la masa excentrica asociada
al desbalance clasico del rotor. A continuacion estudiaremos condiciones que permiten diagnosticar la
situacion.
16.2. Formulaci on del modelo
Sean:
m, la masa del disco;
c, el coeciente de amortiguamiento viscoso equivalente;
k, la rigidez del eje,
r
u
, la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo;
r = r(t), el radio del movimiento de precesion del centro geometrico del disco;
r
0
, la curvatura residual del eje en el punto donde se encuentra el disco;
0
, el angulo existente entre el plano del desbalance y el plano de curvatura del eje;
, la velocidad de rotacion.
Denamos por conveniencia:
0
=
r
0
r
u
y en general
=
r
r
u
La ecuacion del movimiento de un rotor de Jecott con una curvatura residual puede ser escrita como:
m r +c r +kr = mr
u
2
e
jt
+kr
0
e
j(t+0)
(16.1)
329
330
Se aprecian dos componentes de excitacion en la ecuacion (16.1): el primero es es desbalance conven-
cional y el segundo se debe a la curvatura del eje.
El doblado del eje se ha modelado como una fuerza de magnitud constante y que act ua en el plano
en que se encuentra el doblado; el cual gira con frecuencia .
Aplicando el principio de superposicion podemos expresar la solucion estacionaria como,
r
r
u
=

2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
e
j(t)
+
0
e
j0
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
e
j(t
b
)
(16.2)
= Ae
j(t)
+Be
j0
e
j(t
b
)
(16.3)
=

A+Be
j0
e
j(t)
(16.4)
donde A es la amplitud de la respuesta debido al desbalance, B es la amplitud de la respuesta causada
por la curvatura del eje, y
=

n
con
n
=
_
k
m
= tan
1
_
2
1
2
_
b
= +
0
=
c
2m
n
= tan
1
_
Asin +Bsin
b
Acos +Bcos
b
_
(16.5)
16.3. Resultados
Los siguientes casos especiales son de interes.
Caso 1: Rotor con
0
= 0
En este caso tanto el desbalance como la curvatura estan en el mismo plano y ambos se suman para in-
crementar la amplitud del giro. Obtenemos el mismo resultado que con un rotor puramente desbalanceado
con
=

2
+
0
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
e
j(t)
Caso 2: Rotor con
0
=
En este caso ambos efectos se contraponen y la amplitud de la vibracion reduce. De hecho, ella se
anula cuando
2
=
0
o sea cuando la velocidad es la denominada de autobalance,
s
=
_
0
(16.6)
331
Caso 3:

Angulo de fase en la resonancia, = 1
Se tiene que
sin =
2
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
cos =
_
1
2
_
_
(1
2
)
2
+ (2)
2
b
= +
0
luego, (16.5) queda
= tan
1
_
Asin +Bsin
b
Acos +Bcos
b
_
= tan
1
_
2
3
+
0
_
2cos
0
+
_
1
2
_
sin
0
_
(1
2
)
2
+
0
2sin
0
+ (1
2
) cos
0
_
(16.7)
En la resonancia = 1 y se tiene que
[
=1
= tan
1
_
1 +
0
cos
0
0
sin
0
_
(16.8)
La ecuacion (16.8) nos indica que el angulo de fase es independiente del amortiguamiento en la resonancia.
Solo depende de la magnitud y el angulo relativo de la curvatura respecto del desbalance. La gura 16.1
muestra la variacion del angulo de fase en funcion de la posicion de la curvatura en la resonancia.
Cuando la curvatura es menor que la excentricidad (
0
< 1), el angulo de fase se incrementa desde 90
grados a 120 grados cuando el angulo de fase de la curvatura va de 0 grados a 120 grados. A partir de
ah cae hasta un valor mnimo de 60 grados cuando
0
= 240 grados, pasando por un angulo de fase de
90 grados cuando
0
= 180 grados. El angulo de fase se incrementa entonces para alcanzar un valor de
90 grados cuando
0
= 0 grados.
Caso 4: Posicion de la curvatura para un angulo de fase de 0 grados en la resonancia
Para
0
= 1, el angulo de fase se incrementa linealmente y casi alcanza un valor de 180 grados justo
antes de que
0
= 180 grados. Cuando alcanza exactamente este valor, el angulo de fase se indetermina y
salta desde 180 grados a 0 grados. Para
0
> 1, o sea, cuando la curvatura es mayor que la excentricidad
del desbalance, el angulo de fase crece cuando
0
crece con un punto de cruce en 180 grados, donde
angulo de fase = 270 grados. El angulo de fase es cero, dependiendo de la magnitud y la posicion
angular de la curvatura, y esta dado por:
0
=1,
0
>1
= cos
1
_
0
_
(16.9)
Las curvaturas residuales para
0
= 2, 3, 10
son respectivamente 240, 255.5, 264.25., lo que tambien puede observarse en la gura 16.1.
Caso 5:angulo de fase para posicion de la curvatura a 90 grados en la resonancia
En este caso tenemos,
0=90
= tan
1
_
0
_
(16.10)
Los angulos de fase para
0
=
1
2
, 1, 2, 3, 10
son respectivamente, 116.57, 135,153,161 y 174.3. y pueden ser vericados en la gura 16.1.
332
0 50 100 150 200 250 300 350
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
0
=0.5
0
= 1
0
= 2
0
= 3
0
= 10
Figura 16.1:

Angulo de fase en la resonancia vs posicion de la curvatura para diferentes valores de r
0
/r
u
Caso 6: Resultados para
0
=
1
2
el desbalance genera efectos despreciables a bajas velocidades. Para una curvatura igual a la mitad
de la excentricidad, o sea,
0
=
1
2
los vectores asociados a la curvatura y al desbalance son de la misma magnitud para una frecuencia
normalizada
=
2
2
(16.11)
lo que corresponde a un 70 % de la velocidad critica. Luego de superar esa velocidad, el vector de respuesta
asociado a la curvatura se hace mas peque no que el del desbalance. Si la curvatura y el desbalance estan
en oposicion,
0
=
la respuesta se anula a la velocidad (16.11), de acuerdo a (16.6).
La amplitud y la fase de un rotor curvado con
0
=
1
2
y
0
=

2
se muestran en las guras (16.2) y
(16.3) respectivamente. A bajas velocidades domina la componente provocada por la curvatura del eje.
Luego crece hasta un maximo en las cercanas de la velocidad critica y luego alcanza un valor de equilibrio
para altas velocidades. En esta ultima situacion el efecto de la curvatura es despreciable y el rotor gira
con una amplitud igual a la excentricidad.
El angulo de fase se muestra en gura (16.3). A bajas velocidades, el angulo de fase corresponde al
angulo de desfase entre la curvatura y el desbalance, en este caso,

0
=

2
La fase decae entonces en un rango hasta llegar a la velocidad de autobalance (donde domina la curvatura
del eje) y luego empieza a crecer en la medida que el efecto de desbalance se acrecienta. En la resonancia,
el angulo no corresponde a los 90 grados esperables cuando solo hay desbalance si no que esta en un valor
333
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
2
4
6
8
10
12
/
n
0
=0.5,
0
=/2
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
Figura 16.2: Amplitud normalizada del giro vs frecuencia normalizada de rotacion
cercano a 116 grados. Para altas velocidades, alcanza un valor de equilibrio de 180 grados, como si solo
existiese desbalance.
Consideremos ahora el caso cuando la curvatura esta con un angulo de desfase con respecto a la
excentricidad del desbalance de 180 grados,
0
=
lo que se muestra en las guras (16.4) y (16.5), respectivamente. La velocidad de autobalance se hace
evidente en la gura (16.4), para
=
2
2
(16.12)
Si la amplitud del giro decrece antes de la velocidad critica, ello indica que existe oposicion entre la
curvatura del eje y el desbalance. Nuevamente, a altas velocidades el efecto de la curvatura del eje es
despreciable frente al del desbalance.
A bajas velocidades, el desbalance tiene un efecto despreciable en el angulo de fase. Al acelerar, se
incrementa hasta que a la velocidad de autobalance sufre un rapido cambio de fase de 180 grados, para
luego pasar por 90 grados en la resonancia (para cualquier valor de amortiguamiento) y estabilizarse en
180 grados para altas velocidades.
16.4. Sumario
(Rao, 2001)[1] ofrece las siguientes conclusiones, que pueden ser utilizadas para identicar la presencia
de curvatura en el eje de una maquina. Se debe ser cauto en todo caso, pues ellas son validas para un
rotor de Jecott con descansos rgidos:
Para realizar un diagnostico claro de un eje doblado, es necesario hacer mediciones de fase.
Las pruebas de partidas y paradas ayudan al diagnostico de este tipo de defecto.
334
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
50
100
150
200
/
n
0
=0.5,
0
=/2
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
Figura 16.3: Desfase en funcion de la frecuencia de rotacion (ec. 16.7)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
/
n
0
=0.5,
0
=
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
Figura 16.4: Amplitud vs frecuencia.
0
= 0,5,
0
= .
335
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
50
100
150
200
250
/
n
0
=0.5,
0
=
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
Figura 16.5: Fase vs frecuencia.
0
= 0,5,
0
= .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
/
n
0
=1,
0
=
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 1,
0
= .
336
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
2
4
6
8
10
12
/
n
0
=2,
0
=
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 2,
0
= .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
/
n
0
=10,
0
=
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 10,
0
= .
337
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
/
n
0
=0.5,
0
=7/6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 0,5,
0
= 7/6.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-50
0
50
100
150
200
/
n
0
=0.5,
0
=11/6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 0,5,
0
= 11/6.
338
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-50
0
50
100
150
200
/
n
0
=10,
0
=11/6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 10,
0
= 11/6.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
/
n
0
=10,
0
=7/6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
0
= 10,
0
= 7/6.
339
Las mediciones de amplitud son usualmente insucientes para predecir este defecto excepto en el
caso especial cuando la curvatura esta en oposicion a la posicion del desbalance. En esta situacion,
el sistema haya una velocidad de autobalance, que depende del nivel de curvatura. A esta velocidad,
las amplitudes de giro se anulan.
A bajas velocidades, el efecto de la curvatura ya es visible. La magnitud del giro es igual a la
curvatura del eje.
Cuando la curvatura es del mismo nivel que la excentricidad del desbalance y ambos estan en
oposicion, la amplitud de la vibracion es cero en la resonancia, debido a que en esta situacion el
rotor esta autobalanceado.
Para el caso en que la curvatura es mayor que la excentricidad, la amplitud de giro se reduce
despues de la resonancia hasta cero y luego se incrementa hasta hallar un valor de equilibrio al
seguir incrementando la velocidad.
el desbalance es despreciable a bajas velocidades en donde predominan los efectos de la curvatura
del eje. A altas velocidades, el efecto de la curvatura es despreciable frente al del desbalance. El
nivel de vibracion en este ultimo caso corresponde a la excentricidad producto del desbalance.
en la resonancia, el angulo de fase es independiente del nivel de amortiguamiento.
el angulo de fase a bajas velocidades corresponde al angulo de desfase entre el plano de la curvatura
y el del desbalance.
cuando la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase decrece cuando la velocidad
crece, desde giro lento hasta aproximadamente la velocidad de auto-balance; a partir de ese punto,
se incrementa.
cuando la curvatura es mayor que la excentricidad, no se observa tal disminucion en el angulo de
fase.
el angulo de fase del rotor en la resonancia entrega una pista importante sobre la posicion de la
curvatura.

El puede ser determinado a partir del angulo de fase medido y el diagrama 16.1.
Cuando la amplitud de la curvatura es mayor que la de la excentricidad, y si el angulo de fase en la
resonancia es cero, entonces la curvatura esta localizada en un angulo mayor que 180 grados pero
menor que 270 grados.
Si la amplitud de la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la
resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 180 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la
resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 270 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero despues de
la resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 180 y 270 grados.
debe recordarse que lo importante en este caso son los valores relativos entre la curvatura y la
excentricidad producto del desbalance. Un rotor bien balanceado puede tener una relacion
0
alta.
340
Bibliografa
[1] Rao, J.S., A Note on Jecott Warped Rotor, Mechanism and Machine Theory, 36,563-575, 2001.
[2] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, McGraw-Hill, 1992.
341
342
Captulo 17
Defectos de elementos mecanicos
17.1. Introducci on
En este capitulo estudiaremos la inuencia de los siguientes elementos mecanicos:
rodamientos
pedestales
juntas.
En particular, estudiaremos las vibraciones no deseadas causadas por deciencias en el proceso de
manufactura y en el dise no.
17.2. Rodamientos
Los rodamientos estàn compuestos de 4 partes:
el anillo exterior
el anillo interior
los elementos rodantes
la jaula
Los rodamientos pueden ser clasicados por el tipo de elemento rodante; por ejemplo, a bolas, de
aguja, etc. Tambien pueden ser clasicados por el tipo de carga que soportan: radiales, axiales.
Entre las causas para las vibraciones causadas por rodamientos estàn:
poca amortiguacion
fallas de fabricacion
juego excesivo entre el anillo interior y exterior
17.2.1. Fallas de fabricacion
La velocidad angular de la precesion de los elementos rodantes cuando se ja el anillo exterior y el eje
rota con velocidad es:
1
=
D
2(d +D)
(17.1)
=
1
donde d es el diametro de los elementos rodantes y D es el diametro de la pista interior (sobre el cual
giran las bolas).
343
344
Figura 17.1: Rodamientos de uso general
e
0
e
1
a
b
Figura 17.2: Eje excentrico
Ejercicio 17 Demuestre la ecuaciòn 20.1.
Debido a la irregularidad en el diametro d las siguientes vibraciones pueden aparecer:
Velocidades criticas debido a la excentricidad causada en el eje
Supongase que el eje se desva una distancia e
0
en un descanso por efecto de una irregularidad en el
diametro de las bolas. Esto causa una excentricidad e
1
y una inclinaciòn
1
sobre el disco del rotor (ver
gura 17.2), lo que puede modelarse como un desbalance del rotor. La fuerza que se produce tiene una
frecuencia
1
.
Velocidades criticas debido a la asimetra de la rigidez
Supongase que una de las bolas posee un diametro un poco mayor que el resto. (ver gura 17.4). El
juego en la direccion de esta bola sera menor y en algunos casos puede apriete, con lo que la rigidez del
rotor aumenta en esta direccion. Esta diferencia direccional de rigidez rota con velocidad angular
1
. Se
puede proponer el siguiente modelo de 2 grados de libertad:
Mx + (K+ K)x = f
345
K-K
K+K
Figura 17.4: Rodamiento con elemento rodante de diametro mayor
346
M = m
_
1
1
_
K = k
_
1
1
_
f = me
2
_
cos t
sint
_
x =
_
x
y
_
y
K = k
_
cos 2
1
t sin2
1
t
sin2
1
t cos 2
1
t
_
Despreciando terminos de segundo orden, asumiendo que k/k es peque no se obtienen soluciones de
la forma
x = e

2
2
n
2
_
cos t
sint
_
+e
k
k
2
n
2
1
2
n
(
1
)
2
_
cos
1
t
sin
1
t
_
donde
1
= 2
1
1
=
d
d +D
Ejercicio 18 Para un sistema rotor con diametro del disco 483 mm, espesor de disco 5.2 mm, largo del
eje 508 mm, a/b = 1/3. rodamientos 6200.
1. Construya el diagrama de Campbell,
2. Calcule la respuesta forzada estacionaria para:
a) k/k = 10
3
b) k/k = 10
2
c) k/k = 10
1
3. Emita conclusiones sobre el efecto de la asimetria en la rigidez del eje. Emite reglas de diagnostico.
17.2.2. Paso de los elementos rodantes
Rotor horizontal
En un rotor horizontal, la carga de gravedad deforma las bolas que estàn en la parte inferior. El hecho
de que haya un limitado numero de bolas tambien causa vibraciones, aun si no hay errores de contruccion
o montaje. La frecuencia de esta vibracion es
z
1
= z
1
donde z es el numero de elementos rodantes.

La vibraciòn excita movimiento de precesiòn del eje hacia adelante y hacia atras.
Ejercicio 19 Construya la curva de respuesta forzada para el sistema descrito anteriormente con a/b =
3/7 y excitaciones del tipo descrito en esta secciòn.
347
Figura 17.5: Junta rgida con bridas
Figura 17.6: Acoplamiento Oldham
17.3. Acoplamientos
Entre los tipos de acoplamientos se tiene:
acoplamientos rgidos, solo para equipos cuyos ejes estan perfectamente alineados. Ej:acoplamiento
con bridas (gura 17.5).
acoplamientos exibles, para equipos cuyos ejes estan ligeramente desviadas
acoplamiento Oldham (gura 17.6), para ejes paralelos, cuando la distancia es peque na y el
desalineamiento es lateral
Junta universal (gura 17.8), o de Hooke, para ejes cuyos centerline se cruzan con un cierto
angulo de desalineamiento
acoplamientos hidraulicos (gura 17.7). Ventaja: no hay cargas de choque ni de vibraciones torsio-
nales entre los arboles.
17.4. Junta cardanica
La junta universal està compuesta por 2 horquillas y una cruceta. (gura 17.8).
El eje conductor gira con frecuencia
1
y el equipo conductor con frecuencia
2
. Ambos ejes se cruzan
con angulo .
348
Figura 17.7: Acoplamiento hidraulico
Figura 17.8: Junta cardanica
349
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1 (grados)
2
/
1
=10
=30
Figura 17.9: Variacion de la velocidad angular
Sean

i
1
,

j
1
,

k
1
los vectores unitarios del eje conductor y

i
2
,

j
2
,

k
2
los del eje conducido. Ambos
conjuntos estàn relacionados por:
i
2
= cos
i
1
+ sin
k
1
j
2
=

j
1
k
2
= sin
i
1
+ cos
k
1
Asumase que el eje conductor gira desde OP a OP
en un angulo
1
y el eje conducido, desde OQ a OQ
en un angulo
2
. Luego:
OP
= r
_
cos
1
j
1
+ sin
1
k
1
_
OQ
= r
_
sin
2
j
2
+ cos
2
k
2
_
= r(sincos
2
i
1
sin
2
j
1
+ cos cos
2
k
1
Como los pins OP/ y OQ
son normales, el producto interior es 0; de ello se obtiene:

tan
2
= cos tan
1
Ademas se tiene que,
d
1
dt
=
1
d
2
dt
=
2
Explotando las ultimas ecuaciones se llega a la expresion:
2
=
cos
1 sin
2
sin
2
1
por lo que la razon
2
/
1
oscila entre los valores cos y 1/ cos y que por cada giro del eje conductor,
la velocidad del eje conducido pasa por dos ciclos de variaciòn (ver gura 17.9).
Para modelar la variaciòn de la frecuencia de rotaciòn
2
del rotor consideraremos el valor medio
1
(que debe ser la frecuencia de rotaciòn del eje conductor) mas una componente de frecuencia y amplitud
:
2
(t) =
1
+ sint (17.2)
Seg` un lo mencionado anteriormente,
= 2
1
(17.3)
350
Campbell

F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
Asumase que se dispone de un rotor de Jecott que està conducido por una junta universal. El
comportamiento del rotor està descrito por:
M x +Kx = f (17.4)
M = m
_
1
1
_
K = k
_
1
1
_
f = me
2
_
cos
2
sin
2
_
x =
_
x
y
_
Observacion 80 Por conveniencia hemos sustituido el cl asico t por
2
.
De ecuaciòn (17.2) se tiene que
2
=
_

2
(t)dt =
1
t cos t
Desarrollando este termino para valores peque nos, podemos escribir:
cos
2
= cos
1
t +
1
2
sin(
1
+) t +
1
2
sin(
1
) t
sin
2
= sin
1
t
1
2
sin(
1
+) t
1
2
sin(
1
) t
Por lo que en el termino de excitaciòn f de ecuaciòn (17.4) aparecen 3 componentes:
1
,
1
,
1
+ .
De acuerdo a (17.3) habran velocidades criticas cuando se corten las curvas de frecuencias naturales con
las rectas = , = , = 3 en el diagrama de Campbell, lo que excita el modo de giro hacia
adelante y el giro hacia atras (gura 17.10).
Captulo 18
Juego radial en descansos
18.1. Introducci on
Hay elementos de maquina que causan no linealidades importantes. Por ejemplo, dado que los roda-
mientos de bolas/rodillos poseen muy poca amortiguacion, las turbinas de aviacion adoptan generalmente
descansos hbridos del tipo squeeze lm damper que se muestra en gura 18.1. Se dispone de una pelcula
de aceite entre la carcasa del descanso y el sosten del rodamiento. Este ultimo tiene movimientos axiales
restringidos por un resorte (no mostrado). La rigidez de este tipo de descansos muestra caractersticas
como las mostradas en gura 18.2. Se aprecia que para un cierto rango de movimiento, no hay una fuerza
elastica restitutiva. El caso de la gura indica una no linealidad simetrica. (Ehrich,1988)[1] observa que
dada la importancia de la no linealidad en la respuesta dinamica, el desarrollo de la rigidez en series de
potencias no es apropiado .
18.2. Ecuaciones del movimiento
La gura 18.3 muestra el modelo de un rotor soportado por 3 descansos. En los extremos se consideran
rodamientos auto-alineantes de bola de doble hilera, que se modelan como apoyos simples. El tercero es un
descanso hbrido con pelcula de aceite. Cuando la deexion medida desde el centerline entre los descansos
es peque na, la rigidez del rotor esta denida por la rigidez del eje k
s
. Cuando la deexion es importante
y el juego radial desaparece, la rigidez k
b
del descanso hbrido comienza a trabajar y la rigidez total se
incrementa. En consecuencia, el rotor posee una rigidez lineal por tramos.
Sea R
0
la deexion del rotor en la posicion axial del descanso hbrido cuando el juego se anula, medida
desde la linea imaginaria que une los descansos extremos. La rigidez esta descrita por
k =
_
k
s
cuando r < R
0
k
s
+k
b
cuando r < R
0
Aceite
Juego
Figura 18.1: Juego radial
351
352
r
F
Figura 18.2: Rigidez del descanso
.
G
r
R
0
Figura 18.3: Modelo de rotor con juego radial, caso asimetrico

debido a la gravedad, se produce una deexi on estatica determinada por:
mg =
_
k
s
cuando < R
0
(k
s
+k
b
) cuando > R
0
Tal deexion estatica inducira caractersticas no lineales asimetricas en el rotor.
Sea (x, y, z) la posicion de cualquier punto del centro del eje del rotor (desde la posicion de equilibrio
estatico) y (x
G
, y
G
) la posicion del centro de gravedad del disco, cuya excentricidad denotamos e. Adi-
cionalmente, denimos un sistema cartesiano O
1
x
1
y
1
cuyo origen esta ubicado en la lnea que une los
descansos extremos y en la posicion del descanso hbrido. La fuerza restauradora trabaja en la direccion
del origen O
1
y su magnitud es f
r
:
f
r
=
_
k
s
r
1
cuando r
1
< R
0
(k
s
+k
b
) r
1
cuando r
1
> R
0
r
F
y
k
s
k
s
+k
b
Figura 18.4: Asimetra de la no linealidad
353
donde
r
1
=
_
x
2
1
+y
2
1
Si la masa del rotor es m y el coeciente de amortiguamiento es c las ecuaciones del movimiento quedan
m x
G
= c x
1
f
r
x
1
r
1
m y
G
= c y
1
f
r
y
1
r
1
mg
Se tiene que
x
G
= x +e cos t
= x
1
+e cos t
y
G
= y +e sint
= y +e sint
Se obtiene
m x
1
+c x
1
+f
r
x
1
_
x
2
1
+y
2
1
= me
2
cos t
m y
1
+c y
1
+f
r
y
1
_
x
2
1
+y
2
1
= me
2
sint mg
Que puede ser resuelta por metodos numericos de integracion tales como Runge-Kutta.
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas
1
El grado de no linealidad de este sistema esta dado por la razon entre las rigideces del rotor
=
k
s
k
s
+k
b
1
Basado en ref. [3].
354
Para trabajar en forma adimensional, se consideran las siguientes variables:
x
=
x
e
y
=
y
e
r
=
r
e
r
0
=
R
0
e
=

e
f
r
=
f
r
e
f
x
=
f
x
e
f
y
=
f
y
e
2
=
c
2
_
(k
s
+k
b
) m
2
2
=
k
s
+k
b
m
2
1
=
k
s
m
t =
2
t
=

2
y el sistema no lineal a resolver (obviando la notacion

),
x + 2
2
x +f
x
=
2
cos t
y + 2
2
y +f
y
=
2
sint
con
r =
_
x
2
+ (y )
2
f
r
=
_
r cuando r < r
0
r
0
+ (r r
0
) cuando r > r
0
f
x
= f
r
x
r
f
y
=
_
f
r
(y)
r
+ cuando < r
0
f
r
(y)
r
+r
0
+ ( r
0
) cuando < r
0
La frecuencia de oscilacion vertical del sistema no lineal es
v
=
2
1 +
(18.1)
expresion que aparece del analisis de la forma de onda natural en el eje vertical (gura 18.5) cuando se
excita la rigidez del descanso no lineal (el sistema pasa de tener una frecuencia natural
1
a tener otra
355
1
/
1
/
2
2/
v
Tiempo
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

y
Figura 18.5: Forma de onda de la vibracion en el eje vertical con soporte no lineal cuando se excita la
no linealidad
2
y viceversa cuando se alcanza la condicion r = r
0
):
2
v
=

1
+

v
=

v
h
=
_
k
s
/m
2
=
_
cuando se con lo que se obtiene (18.1). Notese que la frecuencia natural en el eje horizontal
h
es
constante.
Dado que el fenomeno de interes se producira al excitar la frecuencia natural vertical (recordando que
el sistema es no lineal) es conveniente expresar la velocidad de rotacion en terminos de
v
:
=
v
Para las simulaciones se consider o que el centro del eje tiene un desplazamiento inicial de igual
magnitud que el juego r
0
lo que implica que inicialmente esta rozando el descanso. Ambos parametros se
jaron sucientemente grandes para asegurar que el rotor no contacte el lado superior del descanso:
= 100
r
0
=
La gura 18.6 muestra la amplitud vertical estacionaria maxima y
max
en funcion de la velocidad de
rotacion. Se puede observar que aparecen multiples velocidades criticas a multiples enteros de
v
. En
comparacion, la respuesta estacionaria en el sentido horizontal solo muestra una velocidad critica (gura
18.7). Notese que ella no coincide con
h
, lo que indica efectos de la no linealidad tambien en este plano.
En gura 13.6 se muestran las orbitas para diferentes velocidades. Se comparan las orbitas obtenidas
experimentalmente en ref. [10].
En gura 18.12 se muestra la vibracion vertical estacionaria para = 8. La componente dominante
es la 1/8x seguido de la componente 1x. El espectro se muestra en gura 18.13. Se aprecia que aparte
de la componente 1x esperable del desbalance, aparece una serie de componentes subharmonicas de la
forma i/n, i = 1, 2, 3, .. donde n es la razon entre la velocidad de rotacion y la frecuencia natural
vertical
v
. Las guras 18.14 y 18.15 muestran resultados similares para = 5. Estos resultados sugieren
la aparicion de velocidades criticas por componentes de fuerza a sub-m ultiplos enteros de la velocidad de
rotacion (como se indica en el diagrama de Campbell de gura 18.16). Notese que la frecuencia natural
es constante dado que no hay efectos giroscopicos en el modelo.
356
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
y
m
a
x
Figura 18.6: = 0,16,
2
= 0,02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
s
m
a
x
(
x
)
Figura 18.7: max(x) vs s
-6 -4 -2 0 2 4 6
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
x (m/ m)
y

(
m
/
m
)
s =0 . 95
2
=0. 02 =0. 04
Figura 18.8:
357
-6 -4 -2 0 2 4 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
x (m/ m)
y

(
m
/
m
)
s =1 . 9
2
=0. 02 =0. 04
Figura 18.9:
-6 -4 -2 0 2 4 6
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
x (m/ m)
y

(
m
/
m
)
s =2 . 85
2
=0. 02 =0. 04
Figura 18.10:
358
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
x (m/m)
y

(
m
/
m
)
s =3. 85
2
=0. 02 =0. 04
Figura 18.11:
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
t (s /s )
y

(
m
/
m
)
s =8
2
=0. 008 =0. 04
Figura 18.12: Vibracion vertical s = 8
359
1/8 2/8 3/8 4/8 7/8 1
0
1
2
3
4
5
6
7
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
/
m
)
s =8
2
=0. 008 =0. 04
Fre c ue ncia (Hz/Hz)
Figura 18.13: Espectro de la respuesta vertical s = 8
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
t (s /s )
y

(
m
/
m
)
s =5
2
=0. 008 =0. 04
Figura 18.14: Vibracion vertical s = 5
1/5 2/5 3/5 4/5 1 6/5 7/5
0
5
10
15
20
25
30
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
/
m
)
s =5
2
=0. 008 =0. 04
Frecuencia (Hz/Hz)
Figura 18.15: Espectro de la respuesta vertical s = 5
360
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
/
v
n
/
v
1x 1/ 2 x 1/ 3 x 1/ 4 x
Ejemplo 33
2
Obtenga las ecuaciones del movimiento del sistema descrito en gura 18.17, . El radio del
aro es R
0
. La deexion estatica es . la rigidez del eje es k
s
y la del descanso intermedio es k
b
en ambos
ejes. La masa del disco es m. Desprecie el roce con el anillo. Las coordenadas (x
1
, y
1
) tienen su origen
en el centerline entre los descansos.
Figura 18.17: Rotor de Jecott con descanso intermedio con juego biaxial
en este caso,
f
x
=
_
k
s
x
1
cuando x
1
< R
0
(k
s
+k
b
) x
1
cuando x
1
> R
0
f
y
=
_
k
s
y
1
cuando y
1
< R
0
(k
s
+k
b
) y
1
cuando y
1
> R
0
luego, las ecuaciones del movimiento (no lineales) quedan:
m x
1
+c x
1
+f
x
= me
2
cos t
m y
1
+c y
1
+f
y
= me
2
sint mg
Aun siendo muy sencillo en su formulacion teorica, este modelo no lineal permite representar los com-
plejos patrones de orbita que ocurren experimentalmente en el rotor de Muzincka. El uso de herramientas
como Simulink facilita bastante el modelamiento y el analisis de las respuestas dinamicas estacionarias.
2
de control 2, semestre 2002-II.
Bibliografa
[2] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, Wiley, 2001.
[3] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, McGraw-Hill, 1992.
[4] Muszynska, A., Partial lateral rotor to stator rubs, IMechE paper, (C281/84), 1984.
[5] Muszynska A., Tracking the mystery of oil whirl, Sound & Vibration, 811, 1987.
361
362
Captulo 19
Descansos con pelcula de aceite
19.1. Introducci on
Los descansos en pelcula de aceite son usados extensamente en equipos rotores por sus variadas
ventajas:
gran capacidad de carga
sin limite de vida si la lubricaci on es satisfactoria
amortiguamiento importante
De acuerdo al tipo de carga pueden ser clasicados en descansos axiales o radiales; y de acuerdo a la
forma en que el aceite ejerce presion sobre el rotor en hidrodinamicos e hidroestaticos.
En esta seccion analizamos los fenomenos de inestabilidad que se producen en los descansos radiales.
La gura (19.1) muestra un corte de un descanso hidrodinamico. La gura (19.2) muestra varias variantes
de los mismos.
La gura 19.3 muestra un rotor elastico soportado por descansos con pelcula de aceite en sus extremos.
1
En general la razon entre el juego e y el diametro del journal d cuando la excentricidad es 0 es inferior
a 10
3
:
e
d
< 10
3
En un rotor dispuesto horizontalmente, la gravedad act ua y el rotor contacta el punto A cuando no
esta girando (gura 19.4). Cuando el rotor gira el aceite uye y se generan altas presiones, que soportan al
rotor y tambien lo desplazan un angulo . La pelcula de aceite trabaja como un resorte y un amortiguador
equivalentes, y el rotor oscila alrededor de este punto de equilibrio.
Como la amortiguacion de un descanso con pelcula de aceite es bastante alta, las resonancias son
de poca amplitud. Por lo tanto, este tipo de descansos es preferible para evitar grandes vibraciones; sin
embargo, tiene el riesgo de producir violentas vibraciones auto-excitadas cuando opera sobre la velocidad
crtica mas importante si el dise no es inapropiado. La gura 19.5 muestra las frecuencias de la vibracion
de un rotor soportado por descansos con pelcula de aceite como funciones de la velocidad de rotacion.
Cuando sube, aparece una resonancia debido al desbalance en la vecindad de la velocidad crtica
c
.
Cuando se aumenta aun mas, aparece una vibracion autoexcitada conocida como oil whirl a partir de
una velocidad
a
. La frecuencia de esta vibracion es aproximadamente /2. Cuando ocurre el fenomeno
de oil whirl (giro de aceite), el rotor gira hacia adelante con peque nas amplitudes y sin deformacion,
como un cuerpo rgido. Muszynska [11] reporto que la frecuencia es un poco inferior a /2 aunque su
valor depende del tipo de descanso y de la excentricidad estatica e resultante de la carga radial del rotor.
La velocidad de transicion
a
algunas veces es menor a
c
(gura 19.7).
Cuando la velocidad de rotacion se incrementa aun mas, una vibracion autoexcitada violenta comienza
a aparecer a partir de 2
c
y persiste en un rango importante de frecuencias de rotacion. Esta vibracion
1
La parte del rotor que esta dentro del descanso se conoce en ingles como journal y el cilindro que lo soporta (est atico)
es denominado bearing.
363
364
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 70
1.3 MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS
1.3.1 Oil journal bearings
5 5
2
3
6 4 1 3
.
Figure 35 Cross-section of the journal bearing: 1 - housing, 2 - journal, 3 - sleeves, 4 -
inlet, 5 - outlet, 6 - seals
Figure 35 shows the cross-section of an oil journal bearing. Geometry of the commonly
used sleeves 3 are presented in Figure 36.
Figura 19.1: Descanso hidrodinamico. Soporte (1), Rotor (2), Manga (3), Entrada de aceite (4), Salida
de aceite (5), Sellos (6)
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 71
R
r
R
r
20
F
o F
o
o
R+r
R+r
F
o
R+r
R+r
R+r

F
o
R+r
R+r
F
o
F
o
R+r
R+r
R+r
a)
b)
c)
d)
f) e)
ex
Figure 36 Types of journal bearings: a) partial arc, B) two-axial groove, c) & d)
excentrical, e) oset cylindrical, f) tilting pad
In this gure R stands for radius of the journal, r stands for the radial clear-
ance, F
o
for the static load and represents the angular speed of the rotor.
The dynamic properties of the oil bearing (Fig. 37a)) are determined by the
following parameters:
R - radius of sleeve
R
j
- radius of journal
L - length of the bearing
F
o
- static load
- angular velocity of the journal
- viscosity of the oil lm
Figura 19.2: Tipo de descansos hidrodinamicos. De arco parcial (a), con canaletas simetricas (b), Elptico
(c), 3 lobulos (d), cilndrico con oset (e), de zapatas pivotantes (f)
365
d
e
Figura 19.3: Diagrama del rotor
e
A
B
Figura 19.4: Rotor girando a (sentido anti-horario
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
d
e
v
i
b
r
a
c
i
n
Frecuencia de rotacin
!
1X
c
2!
c
!
0.5X
Figura 19.5: Componentes de vibracion
366
Figura 19.6: Amplitud de vibraciones vs
Figura 19.7: Espectro en cascada (experimental)
es llamada oil whip (latigazo de aceite). La frecuencia del oil whip es casi igual a la frecuencia natural
c
, y el rotor se ecta y gira hacia adelante con grandes amplitudes. Al acelerar el rotor, puede ser que
el oil whip no aparezca, aun a velocidades mayores a 2
c
. Sin embargo, una vez que ocurre, el fenomeno
no desaparece hasta que la velocidad se reduzca a 2
c
. Como resultado se obtienen curvas de amplitud
vs velocidad como se muestra en gura 19.8. Tal fenomeno de histeresis es conocido como el efecto de
inercia.
El oil whip fue reportado por Newkirk y Taylor (1925). Ellos lo explicaron de la manera siguiente:
Considerese que el rotor esta girando con la velocidad y su excentricidad es e. Sea v la velocidad del
uido en contacto con el rotor y de 0 para aquel que contacta el descanso. Si asumimos que el perl de
velocidades es lineal en la direccion radial, la velocidad promedio debera ser v/2. Consideremos el ujo
de uido que pasa por la seccion ABCD por unidad de tiempo (gura ??).
Sean
l, la longitud,
r, el radio del rotor en el descanso,
c, el juego radial,
e, la excentricidad del rotor,
367
Figura 19.8: Efecto de inercia
Figura 19.9: Diagrama del descanso
368
Luego, el volumen de uido que pasa por las secciones EF (= c + e) y CD (= c e) por unidad de
tiempo son
1
2
lr (c +e)
1
2
lr (c e)
Dado que el aceite es incompresible, el rotor debe tener un movimiento de precesion para balancear el
ujo (considerando que el aceite no se fuga por los lados). Asumiendo que el punto S rota con velocidad
, entonces, del equilibrio de ujos entrando y saliendo
1
2
lr (c +e) =
1
2
lr (c e) + 2lre
se obtiene
=

2
Esto muestra que la velocidad de giro es /2, osea, la velocidad angular de un oil whirl es la mitad de
la velocidad de rotacion. Cuando alcanza dos veces la velocidad crtica dominante
c
, la frecuencia
de la excitacion (el oil whirl ) coincide con una frecuencia natural de giro hacia adelante y se produce la
resonancia; con grandes amplitudes y que llamamos oil whip. Sin embargo, esta explicacion es bastante
basica y requiere mayor desarrollo. Por ejemplo, ella no explica porque el oil whip persiste despues de
superar 2
c
; o porque ocurre el efecto de inercia descrito anteriormente. Las vibraciones de descansos
con pelcula de aceite son bastante complejas y a un no se han obtenido modelos universalmente validos.
19.2. Ecuacion de Reynolds
Para obtener la fuerza que ejerce la pelcula de aceite sobre el rotor, debemos conocer la distribucion
de presiones de la misma. Con ese fn, la ecuacion de Reynolds debe ser derivada.
Se asume que el uido es Newtoniano e incompresible, y que el ujo es laminar. El espesor de la
capa de aceite es tan peque no frente al diametro del rotor que la curvatura es despreciada. La velocidad
tangencial es
U = r
Consideremos un pareleleppedo peque no ubicado en la posicion (x, y, z) en el sistema de referencia
O xyz (ver gura 19.10), con dimensiones (dx, dy, dz).
Si la inercia del uido es negligible, la siguiente relacion es valida en la direccion x
pdydz
_
p +
p
x
dx
_
dydz dxdz +
_
+

y
dy
_
dxdz = 0
donde
p es la presion
es el esfuerzo de corte (gura 19.11).
lo se reduce a
p
x
=

y
Sean
(u, v, w), la velocidad del uido (gura 19.12)
, la viscosidad absoluta.
Entonces, el esfuerzo de corte esta dador por
=
u
y
De las dos ecuaciones anteriores tenemos
p
x
=
2
u
y
2
369
Figura 19.10: Vista del volumen analizado
Figura 19.11: Equilibrio de fuerzas
Figura 19.12: Velocidades del uido
370
Integrando bajo la hipotesis de que la presion no cambia en la direccion y se obtiene:
u =
1
2
_
p
z
_
y
2
+c
1
y +c
2
c
1
, c
2
contantes.
Aplicando las condiciones de borde
u(y = 0) = 0
u(y = h) = U
se obtiene
u =
1
2
_
p
z
_
(y h) y +
U
h
y (19.1)
Similarmente, tenemos la siguiente expresion para la velocidad w en la direccion z:
w =
1
2
_
p
z
_
(y h) y (19.2)
A continuacion, consideremos la conservacion de masa para el elemento de gura 19.12. Sean
q
x
= dz
_
h
o
udy
q
z
= dx
_
h
o
wdy
las cantidades de uido que pasan por la seccion AEHD por unidad de tiempo en las direcciones x y z
respectivamente. De ecuaciones 19.1 y 19.2 se obtiene
q
x
= dz
_
h
3
12
p
x
+
Uh
2
_
(19.3)
q
z
= dx
_
h
3
12
p
z
_
Dado que el aceite es incompresible, el volumen del elemento se debe incrementar cambiando si altura h
para incluir el incremento de uido en este elemento durante el instante dt, luego
_
q
x
x
dxdt +
q
z
z
dzdt
_
= dxdz
h
t
dt
Substituyendo en (19.3), se llega a la siguiente ecuacion de Reynolds,
x
_
h
3
p
x
_
+

z
_
h
3
p
z
_
= 6U
h
x
+ 12
h
t
(19.4)
La ecuacion 19.4 entrega la distribucion de presiones. Conociendola podemos obtener la fuerza que act ua
sobre el rotor. Sin embargo, dado que una solucion analtica general para (19.4) no existe, se utilizan
procedimientos de integracion numerica. Si se asume que el descanso es muy largo, el problema se convierte
en uno bidimensional y hablamos de la aproximacion de descanso largo. Otra hipotesis simplifcadora es
la de descanso corto; En descansos reales la razon entre la longitud y el diametro del descanso l/d tiene
un valor en el intervalo (1, 2); en tal caso lo mas conveniente es resolver numericamente.
19.3. Aproximaci on de descanso corto
Aqu, se considera que la variacion de la presion en la direccion z es mucho mayor que la variacion en
la direccion x:
p
x

p
z
371
Figura 19.13: Distribucion de presiones
y por tanto se puede despreciar el primer termino del lado izquierdo de (19.4), la que se simplica a:
h
3
2
p
z
2
= 6U
h
t
+ 12
h
t
(19.5)
asumiendo las condiciones de borde (guras 19.13 y 19.14):
por simetra:
p
z
(z = 0) = 0
presion atmosferica en los extremos:
p(z = l/2) = 0
p(z = l/2) = 0
Utilizando un cambio de variables:
x = r
U = r
e integrando (19.5) obtenemos
p = 3

h
3
_
+ 2
h
t
__
z
2
l
2
4
_
(19.6)
Y el espesor de la pelcula esta dado por
h = c (1 +cos ) (19.7)
donde
c es el juego,
e es la excentricidad,
y
=
e
c
372
Figura 19.14: Distribucion de presiones y fuerzas sobre el rotor
Substituyendo (19.7) en (19.6) e integrando,
p = 3

c
2
(1 +cos )
3
_
2 cos
_
+ 2
_
sin
_
_
z
2
l
2
4
_
(19.8)
donde hemos reemplazado y

dado que sabemos (de gura 19.14):
AO
b
B =
Se aprecia que la presion en el punto A tambien depende de las tasa de cambio y

cuando el rotor
esta girando.
De (19.8) sabemos cuando el rotor gira en su posicion de equilibrio ( =

= 0) la distribucion de
presiones perifericas en el plano central z = 0 es simetrica respecto del punto = , y es positiva en
[0, ] y negativa en [, 2]. Esta distribucion de presiones es conocida como la condicion de
Sommerfeld, que ocurre cuando la presion es muy peque na. sin embargo, en descansos reales, la presion
en la zona [0, ] es casi cero (osea, iguala la presion atmosferica) por la evaporacion del lubricante y
el ujo de aire en sentido axial.
Tomando lo anterior en consideracion, la presion en [0, ] se ja en cero (condicion de Gumbel ).
Esta condicion es ajustada para que el gradiente de presiones en los bordes sea cero (condicion de
Reynolds).
Observacion 81 La condici on de Gumbel es la mas usada por su simplicidad.
Si se asume la condicion de Gumbel, las fuerzas de la pelcula de aceite (gura 19.14) estan dadas
por:
N = R
_
l/2
l/2
_

0
p cos ddz
T = R
_
l/2
l/2
_

0
p sinddz
373
Figura 19.15: Condiciones de borde: Sommerfeld, Gumbel y Reynolds, respectivamente
Substituyendo (19.8),
N =
1
2
_
r
c
_
2
l
3
r
_
_
2
2
_
+ 2
_
(1
2
)
2
+

_
1 + 2
2
_
_
(1
2
)
5
_
_
(19.9)
T =
1
2
_
r
c
_
2
l
3
r
_
_
_
+ 2
_
2
_
(1
2
)
3
+
4
(1 +
2
)
2
_
_
donde
r es el radio del descanso y
l es la longitud del mismo.
19.4. Aproximaci on de descanso largo
En este caso se asume que la presion no varia en la direccion z:
p
z
= 0
y se desprecia el segundo termino en el lado izquierdo de (19.4). Si asumimos la condicion de Gumbel, se
obtiene:
N = 6
_
r
c
_
2
rl
_
_
2
2
_
2
_
(2 +
2
) (1
2
)
+
2
_
1 + 2
2
_
_
(1
2
)
3
_
2

8
(2 +
2
)
_
_
_
(19.10)
T = 6
_
r
c
_
2
rl
_
_
_
2
_
(2 +
2
)
1
2
+
4
(2 +
2
)
1
2
_
_
Cuando el equipo esta rotando, se generan las fuerzas de la pelcula de aceite y el rotor ota. La
posicion de equilibrio O
j
(
0
,
0
) es determinada al balancear la carga de gravedad F
0
y la fuerza de la
pelcula (N
0
, T
0
), que se obtiene al jar
=
= 0
en las ecuaciones (19.9) o (19.10). El resultado muestra que la posicion esta determinada por el numero
de Sommerfeld:
S =
_
r
c
_
2
n
p
m
donde
n es la velocidad de rotacion (rps),
c es el juego,
p
m
= F
0
/2rl es la presion media.
374
Figura 19.16: Orbita de una posicion de equilibrio
Observacion 82 Si la velocidad y la viscocidad cambiasen, la posicion de equilibrio no cambiara si el
numero de Sommerfeld fuera constante.
La gura 19.16 muestra tal posicion de equilibrio. La deexion radial se muestra a traves del parametro
adimensional . Cuando el rotor no rota (S = 0) el rotor contacta al descanso. Cuando S aumenta el
rotor sigue el semi-circulo hasta alcanzar el equilibro. En caso de S , el rotor llega al centro del
descanso.
19.5. Analisis de estabilidad de un rotor elastico
A n de investigar la estabilidad, se estudian las fuerzas que aparecen ante peque nas oscilaciones a
partir de la posicion de equilibrio; y luego se linealiza.
Figura 19.17: Rotor elastico soportado por descansos hidrodinamicos
375
Figura 19.18: Coecientes adimensionales para descanso corto
Considerese el sistema de gura 19.17. Asumase que la posicion de equilibrio se mueve desde O
j
(
0
,
0
)
a O
j
(, ). Sustituimos
=
0
+
=
0
+
en las ecuaciones (19.9) o (19.10) y se linealiza para , , ,
. De la transformacion
F
x
= N cos +T sin
F
y
= N sin T cos
se obtienen las componentes F
x
y F
y
de la pelcula de aceite en las direcciones x e y respectivamente. Se
tiene
_
F
x
F
y
_
=
_
F
x0
F
y0
_
+
_
k
xx
k
xy
k
yx
k
yy
_ _
x
y
_
+
_
c
xx
c
xy
c
yx
c
yy
_ _
x
y
_
donde
k
ij
son los coecientes de rgidez de la pelcula de aceite y
c
ij
son los coecientes de amortiguamiento.
Observacion 83 Los terminos k
ij
y c
ij
, i = j son llamados coecientes diagonales
Observacion 84 Los terminos k
ij
y c
ij
, i ,= j son llamados coecientes cruzados de acoplamiento
Los coecientes de las matrices linealizadas se obtienen a partir de la razon de excentricidad
0
(osea,
de la posicion de equilibrio). Para nes practicos se disponen de las curvas a-dimensionales (gura 19.18,
con condicion de Gumbel) en funcion de los coecientes K
ij
, C
ij
como funcion de
0
.
Consideremos a continuacion un sistema coordenado O
j
x
que tenga su origen en el punto de

equilibrio O
j
. Sea
la masa del rotor 2m
la excentricidad e
la constante de rgidez del eje 2k
y la frecuencia de rotacion .
Las ecuaciones del movimiento son:
m x
+m x +k
_
x
j
_
= me
2
cos t = me
2
cos t (19.11)
m y
+k
_
y
j
_
= me
2
sint +mg
k
_
x
j
_
= k
xx
x
j
+k
xy
y
j
+c
xx
x
j
+c
xy
y
j
F
x0
k
_
y
j
_
= k
yx
x
j
+k
yy
y
j
+c
yx
x
j
+c
yy
y
j
F
y0
376
Figura 19.19: Diagrama de Estabilidad
del balance mostrado en gura (19.16), sabemos que
F
x0
= 0
F
y0
= mg
Consideremos la estabilidad del rotor cuando no hay desbalance. Al sustituir e = 0 en (19.11) se
obtiene la ecuacion caracterstica:
A
6
6
+A
5
5
+A
4
4
+A
3
3
+A
2
2
+A
1
+A
0
= 0
Tras realizar el analisis de Routh-Hurwitz, se obtiene el criterio de estabilidad:
1
2
F
0
mc
> K
1
(
0
)
_
K
2
(
0
) +
1
2
c
F
0
mc
_
donde las variables auxiliares K
1
(
0
) y K
2
(
0
) son denidas por
K
1
(
0
) =
B
2
5
+B
2
4
B
3
B
5
B
4
B
2
B
6
B
2
4
K
2
(
0
) =
B
4
B
5
donde
B
6
= C
xx
C
yy
C
xy
C
yx
B
5
= K
xx
C
yy
+K
yy
C
xx
K
xy
C
yx
K
yx
C
xy
B
4
= C
xx
+C
yy
B
3
= K
xx
K
yy
K
xy
K
yx
B
2
= K
xx
+K
yy
y
c
es la velocidad critica.
La gura (19.19) muestra las regiones de estabilidad e inestabilidad para descansos largos y cortos y
es denominada Diagrama de Estabilidad. El eje de las ordenadas es normalizado por
=

_
k
m
y en las abscisas se muestran simultaneamente
0
y /
2
con
=
F
0
ck
377
Figura 19.20: Ejemplo de inestabilidad
que esta relacionado con el inverso de la rigidez. La aproximacion de descanso corto entrega una zona
de estabilidad mucho mayor que la aproximacion de descanso largo. Experimentalmente se han obtenido
mejores resultados con la aproximaci on de descanso corto.
Considerese el caso mostrado en gura (19.20), donde se tiene la condicion critica
1
2
c
F
0
mc
= 10
para un descanso largo. La lneas discontinuas a
1
a
2
, b
1
b
2
y c
1
c
2
muestran la excentricidad para
niveles de carga livianos, medianos y pesados respectivamente al variar la velocidad. si el rotor (con carga
liviana) acelera desde a
1
hacia a
2
la posicion de equilibrio del rotor se torna inestable para el punto
A y empieza a ocurrir el oil whirl. Luego, al seguir acelerando el rotor, ocurre la resonancia cuando la
velocidad es igual a la velocidad critica
c
. Al pasar la zona de resonancia la amplitud decrece hasta la
de un oil whirl. Cuando la velocidad alcanza 2
c
(en el punto a
2
) la frecuencia de giro coincide con la
frecuencia natural y ocurre el oil whip. Para cargas medianas, el oil whirl comienza en el punto B, y el
oil whip en el punto b
2
. Para cargas pesadas no alcanza a ocurrir el oil whirl, y el oil whip comienza en
C. En este caso ocurre el efecto de inercia cuando el rotor desacelera el oil whip existe hasta alcanzar la
velocidad 2
c
. De estas consideraciones, vemos aparecer 3 tipos de curvas dependiendo del nivel de carga
(gura 19.21).
19.6. Medidas preventivas para el oil whip
De acuerdo a lo anterior,
1. Incrementar las frecuencias naturales del sistema. Dado que el oil whip ocurre antes de 2
c
, conviene
incrementar el diametro del eje o disminuir su longitud.
2. Expandir la zona estable (gura 19.19), ajustando los parametros que denen .
3. Incrementar la carga. Lo que reduce la zona inestable (c
1
c
2
es mas estable que a
1
a
2
, gura
19.20).
4. Incrementar la razon de excentricidad
0
. La gura 19.19 indica que el rotor es siempre estable para
0
> 0,8. Al reducir l, aumentar el juego c y reducir la viscocidad podemos aumentar
0
.
5. Usar descansos con secciones transversales especiales (gura 19.22). Por ejemplo al usar descansos
con zapatas otantes, las rigideces cruzadas se reducen a 0 y por tanto la componente tangencial
de la fuerza auto-excitada no aparece.
378
Figura 19.21: Variacion de amplitud
Figura 19.22: Descansos no circulares
Figura 19.23: Detalle de un descanso hidrodinamico de un generador (con aislacion)
379
Figura 19.24: Despiece de un descanso hidrodinamico
380
19.7. A explorar
San Andres y De Santiago [4] realiza un estudio experimental en laboratorio para vericar el efecto de
cargas dinamicas importantes (que provocan oscilaciones superiores al 50 % del clearance). Los resultados
muestran que los coecientes directos de amortiguamiento y los cruzados de rigidez son poco sensibles
a la frecuencia y al nivel de las fuerzas din amicas. Ello no es el caso para los coecientes cruzados de
amortiguamiento (sin embargo ello no es crucial en la respuesta del sistema). Los coecientes directos
de rigidez tambien muestran sensibilidad a la frecuencia. Similarmente, Pettinato et al. [5] identican
experimentalmente los coecientes de rigidez y amortiguamiento en un sistema con descansos de 3 lobulos
y niveles de fuerza dinamica que hacan las orbitas en niveles del 30 % del clearance. En su estudio ni
la magnitud ni la frecuencia afectaban mayormente los parametros estimados. Bannister [?] realizo una
investigacion experimental en un sistema con descansos de arco parcial. Cuando la frecuencia de excitacion
era inferior a 50 % de la velocidad nominal y la amplitud de la vibracion radial era inferior a 15 % del
clearance el modelo lineal tenia buena correlacion con los valores medidos.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
[2] Zheng, T., Shuhua, Y., Zhongdiu, X., Zhang, W., A Ritz model of Unsteady Oil-lm forces for nonli-
near dynamic rotor bearing system, Journal of Applied Mechanics, 71, 219224, 2004.
[3] Krodkiewski, J.M., Dynamics of Rotors, Course notes, University of Melbourne, 2005.
[4] L. San Andres, O. de Santiago, Identication of Journal Bearing Force Coecients under High Dy-
namic Loading Centered Static Operation, Tribology Transactions, 48(1), 2005.
[5] B.C. Pettinato, R.D. Flack, L.E. Barrett, Eect of excitation frequency and orbit magnitude on the
dynamic characteristics of a highly preloaded three lobe journal bearing, Tribology Transactions; 44(4),
2001.
381
382
Captulo 20
Rotor con grieta
20.1. Introducci on
Una de las causas de accidentes mas serias de un sistema rotor son las grietas por fatiga. En un rotor
horizontal, donde trabaja la fuerza de gravedad, el eje sufre tension en la parte inferior y compresion en
la parte superior. Cuando el roto gira, las fuerzas periodicas trabajan y puede aparecer una grieta por
fatiga. Dado que la deteccion incipiente de esta grieta es muy importante para evitar accidentes catastro-
cos, multiples estudios han sido realizados y contnuan en desarrollo. En este capitulo estudiaremos las
vibraciones no lineales de un sistema rotor simple con una grieta.
20.2. Modelo lineal con desbalance dinamico
1
Consideremos la inclinacion de un disco ubicado en el centro de un eje. Este sistema de 2 grados de
libertad es el sistema rotor mas simple, y que aun posee efecto giroscopico. Para conseguir las ecuaciones
del movimiento asumiremos que las rotaciones son peque nas; luego aplicaremos la segunda ley de Newton.
La gura ?? muestra un sistema rotor y el sistema de coordenadas Oxyz. El rotor tiene un desbalance
dinamico representado por el angulo (contante). Supongase que el rotor solo sufre inclinaciones y no
deexiones laterales, y que el centro geometrico del disco (M) permanece en la lnea imaginaria que une
ambos descansos. La inclinacion del eje en la posicion del disco sera denominada . El centerline del disco
OA se inclina de la direccion tangencial OB con un angulo . Los angulos y no estan en la misma
direccion en general. El angulo de inclinacion del centerline OA, que coincide con el eje principal del
momento polar de inercia del disco, I
p
, es denominado
1
. Las proyecciones del angulo de inclinacion en
los planos xz e yz son denominadas
x
y
y
respectivamente. Similarmente, las proyecciones del angulo
de inclinacion del rotor
1
como
1x
y
1y
. donde es la direccion en la cual el eje OB se inclina.
1
Una presentaci on m as detallada puede ser encontrada en ref. ??, 2.4.
Figura 20.1: Modelo de 2 grados de libertad para inclinacion del disco
383
384
Figura 20.2: Momento angular
A continuacion, denimos el vector cuya magnitud es y cuya direccion es normal a la inclinacion:
=
kOB
kOB
=
y
+
x
Si el angulo es peque no,
x
cos
y
sin
Seg un su denicion, las componentes angulares
x
y
y
son representados por vectores que apuntan en
las direcciones positivas y negativas de los ejes x e y respectivamente.
Los vectores de momento angular correspondientes a la gura ?? se muestran en la gura 20.2. Sean
los momento de inercia diametral y polar I e I
p
respectivamente. Si el disco no rota el momento angular
tiene componentes I

1x
en la direccion positiva del eje y y de I

1y
en la direccion negativa del eje x. Si
el disco gira alrededor del eje OA con una velocidad angular , se a nade un vector de momento angular
de magnitud I
p
en la direccion OA.
Para derivar las ecuaciones del movimiento, aplicamos un movimiento virtual en un instante dt.
Supongase que el vector
1
cambia en d
1
durante dt. Como consecuencia el momento angular varia
d(I

1y
)
dt
I
p
d
1x
dt
(20.1)
en la direccion negativa del eje x y
d(I

1x
)
dt
+I
p
d
1y
dt
(20.2)
en la direccion positiva del eje y. Los cambios son provocados por el momento restaurador M del eje,
cuyas componentes en ambos ejes son
x
en la direccion negativa del eje y y
y
en la direccion negativa
del eje x; donde es la constante elastica del eje por la inclinacion. Considerando que la derivada del
momento angular con respecto al tiempo es igual al momento aplicado, obtenemos:
II
1
+I
p
G
I

1
=
1
Pero,
1
= +
_
cos t
sint
_
con lo que se obtiene,
II
+I
p
G
I

+I = (I I
p
)
2
_
cos t
sint
_
(20.3)
385
x
y
x'
y'
t
Figura 20.3: Grieta de media luna
con
=
_

x
y
_
I =
_
1
1
_
G
I
=
_
1
1
_
20.3. Modelo del eje con grieta
Consideremos una grieta con forma de media luna como la que se muestra en gura ??.
La rigidez en exion de un rotor agrietado depende de la direccion de la deexion. El nivel de rigidez
tiene dos valores: bajo cuando la grieta esta abierta y alto cuando esta se cierra. Bajo estas circunstancias,
si consideramos el sistema de coordenadas Ox/y/ que gira con el eje, la rigidez del resorte en la direccion
y/ puede ser representada por la curva mostrada en gura 20.4.
El resorte en x
es lineal. De gura ?? sabemos que las caractersticas no lineales del rotor agrietado
estan representadas por
M
x
= k
1
x
(20.4)
M
y
=
_
(k
2
k
2
)
y
si
y
> 0
(k
2
+ k
2
)
y
si
y
< 0
donde
x
y
y
son las componentes del angulo de inclinacion denidas por las coordenadas O x/y/ como
se dene en gura ??, y M
x
y M
y
son las componentes del momento restaurativo en los planos zx
y zy/.
386
k
2
k
2
k
2
+k
2
y'
f
y'
Figura 20.4: Rigidez no lineal
Si adicionalmente se introducen las variables adimensionales
x
=

x
y
=

y
0
i
p
=
I
p
I
c
=
c
=
k
1
+k
2
2
=
k
1
k
2
2
1
=

2
=
k
2
2
donde
0
es un angulo de referencia con el mismo orden de magnitud que la amplitud de la vibracion.
Las ecuaciones del movimiento quedan (obvando el smbolo

):
+i
p
G
I

+c
+(1
2
) +(
1
2
) RQ
2t
= m
t
+m
0
(20.5)
m
t
= M
_
cos (t +)
sin(t +)
_
m
0
= M
0
_
0
1
_
La variable M
0
es un momento constante correspondiente a la gravedad. El smbolo indica que el signo
de la parte superior es tomado cuando
y
> 0 y el de abajo cuando
y
> 0. Q
2t
es la matriz de rotacion:
Q
2t
=
_
cos 2t sin2t
sin2t cos 2t
_
La ecuacion del movimiento 20.5 tiene las siguientes caractersticas dinamicas:
387
1. rotor asimetrico con diferencia de rigidez seg un la direccion
2. no linealidad de tipo lineal por tramos rotando
3. accion de un desbalance excitando al sistema
388
Captulo 21
Desbalance
21.1. Introducci on
El desbalance es la condicion donde el centro de masas del rotor no coincide con su eje de rotacion.
Razones para que ello ocurra son asimetras asociadas a:
Desgaste
Contaminacion
Dilataciones
Deformaciones
Montaje de componentes
21.1.1. Vocabulario
La norma ISO 1925 [1] dene terminos usados en balanceamiento:
Punto pesado
Ubicacion de la masa desbalanceada
Punto alto
Punto mas alejado del eje de rotacion
Cantidad de desbalance U
Cuantica el desbalance.
U = mr
donde
m es la masa desbalanceada;
r
es la distancia entre m y el eje de rotacion, que es

Dado que el rotor es un sistema con masas distribuidas, puede existir un desbalance en cada posicion
axial del eje. El rotor puede ser considerado como una serie de discos cada uno de los cuales puede poseer
cierta cantidad de desbalance (ver gura 21.1).
389
390
Figura 21.1: Distribucion de desbalance
Desbalance especco
Es equivalente al desplazamiento del centro de gravedad del rotor (para un desbalance puntual).
e =
U
M
donde M es la masa del rotor (W, su peso).
Planos de correccion
Son las posiciones axiales en el rotor donde se introduciran masas correctoras.
Rotor rgido
Se habla de un rotor rgido cuando las vibraciones originadas por la deformacion elastica del rotor son
despreciables c/r a las vibraciones del rotor como cuerpo rgido. El primer modo natural de deformacion
de un rotor aparece para frecuencias cercanas a la primera frecuencia natural. Se considera que si la
velocidad de rotacion tiene una frecuencia inferior a [0,5-0,7] veces su primera frecuencia natural, el rotor
puede ser considerado rgido.
Es importante notar que al deformarse el eje, la distancia entre m y el eje de rotacion aumentara por
lo que U tambien variara. Si el procedimimiento de balanceo considero el eje como rgido (y era exible)
ello implicara que el rotor solo estara balanceado para la velocidad a la cual se realizaron las mediciones.
Ejes principales de Inercia
Son los ejes coordenados del sistema cartesiano que asegura que los productos de inercia sean nulos.
Los productos de inercia se denen como:
I
ij
=
_
x
i
x
j
dm para i, j = 1, 2, 3
21.1.2. Balanceamiento
Es el procedimiento que permite vericar y corregir la distribucion de masas en un rotor, de tal modo
que las fuerzas o vibraciones en los descansos esten dentro de limites especcos.
391
Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci n
Figura 21.2: Desbalance estatico
Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci n
M asa
desbal anceada
M asa
desbal anceada
Figura 21.3: Desbalance de cupla
21.1.3. Raz on de reduccion de desbalance
Se dene como:
RRD = 1
U
r
U
i
donde
U
i
es la cantidad de desbalance inicial;
U
r
es la cantidad de debalance residual.
21.1.4. Tipos de desbalance
La norma ISO 1925 clasica el desbalance seg un la distribucion de masas de desbalance en:
Desbalance estatico
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacion.
Desbalance de cupla
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en el centro de gravedad del rotor
Desbalance cuasi-estatico
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en un punto distinto al centro de gravedad del
rotor
Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci n
M asa
desbal anceada
Figura 21.4: Desbalance cuasi-estatico
392
Desbalance dinamico
El eje principal de inercia no intersecta al eje de rotacion.
Tambien se puede denir el desbalance inicial (que existe antes de balancear) y residual (que perma-
nece aun despues de balancear).
21.1.5. Tipos de balanceamiento
El tipo de balanceamiento a aplicar depende de la calidad de balanceamiento requerido, la distribucion
de masas del rotor y la velocidad de rotacion.
Balanceamiento en un plano (estatico)
La(s) masa(s) correctora(s) son aplicadas en un solo plano tangente al eje del rotor. Se aplica en
rotores cuyo largo es mucho menor que su diametro. Ejemplos: volantes, ventiladores, engranajes, etc.
Balanceamiento en dos planos (dinamico)
En este caso las masas correctoras son aplicadas en dos planos distintos y arbitrarios. Se aplica cuando
el rotor no tiene forma de disco.
Balanceamiento en tres o mas planos
Se aplica en rotores con varias inercias concentradas. Ejemplos: cigue nales, turbinas, etc.
21.1.6. Calidad de balanceamiento
La calidad de balanceamiento se dene en normas ISO 1940 [3] y VDI 2060.
La norma ISO 1940 usa como indicador de calidad la velocidad del centro de masas del rotor (e).
Los grados mas precisos de calidad se logran cuando el rotor esta montado sobre sus propios descansos,
en sus condiciones de servicio (acoplado a su accionamiento).
1. =2N/60 con N en r/min y en rad/s.
2. En general, para rotores rgidos con dos planos de correccion, la mitad del desbalance residual
recomendado es tomado para cada plano. Par rotores en forma de discos el valor total recomendado
corresponde a un plano.
3. Un conjunto de accionamiento en un ensamble el cual incluye el cig ue nal, ruedas, embragues, poleas,
amortiguadores de vibracion, partes rotatorios que se conectan a las ruedas, etc.
4. Una maquina diesel es condiferada lenta si la velocidad de piston es inferior a 9 m/s.
5. En maquinas completas, la masa del rotor comprende la suma de todas las masas del conjunto de
accionamiento descrito en (3).
Ejemplo 34 Determinar desbalance permisible en un ventilador de 100 Kg que gira a 1500 r/min seg un
ISO 1940.
Seg un la tabla de gura 21.1, el ventilador requiere una calidad G6.3 (e = 6,3 mm/s, maximo).
= 1500
2
60
= 157 rad/s
e =
6,3
157
= 0,04 mm
U = 0,04 100 = 4 Kg-mm
= 4000 gr-mm
393
ISO 1940 (ANSI S2-19) RIGID
ROTOR BALANCING
Figura 21.5: ISO 1940
394
Grado de
Calidad G
(1) (2) Tipos de Rotores
G 4000 4000 Conjuntos (3) de motores ( diesel) marinos len-
tos, montados rapidamente, con n umero impar de
cilindros (4).
G 1600 1600 Conjuntos de grandes maquinas de dos cilindros,
montados rapidamente.
G 530 630 Conjuntos de grandes maquinas de cuatro cilin-
dros montados rapidamente motores marinos (die-
sel) montados elasticamente.
G250 250 Conjuntos de maquinas diesel rapidas con seis o
mas cilindros montados rapidamente.
G 100 100 Conjuntos de grandes maquinas diesel rapidas con
seis o mas cilindros Motores (a gasolina o diesel)
de autos, camiones y locomotoras.
G 40 40 Ruedas de automovil, ruedas de ferrocarril, ejes de
cardan. Conjuntos de maquinas de cuatro tiem-
pos montados elasticamente ( gasolina o diesel),
con seis o mas cilindros; motores de automovil,
camion, locomotoras.
G15 16 Ejes cardan con requisitos especiales. Partes de
maquinaria trituradora y agrcola. Componentes
individuales de motores ( a gasolina o diesel) de
automovil, camiones y locomotoras. Partes de mo-
tores con seis o mas cilindros bajo requisitos espe-
ciales.
G 6.3 5..3 Partes de maquinas procesadoras, Tambores
centrfugos. Ventiladores. Volantes. Conjunto de
rotores de turbina a gas. Rotores de bombas
centrfugas. Accionamiento de maquinas herra-
mientas y partes de maquinaria en general. Ar-
maduras de motores electricos. Componentes in-
dividuales de maquinas con requisitos especiales.
G 2.5 2.5 Motores de turbina a gas y vapor, incluso turbi-
nas marinas. Rotores rgidos de turbogeneradores.
Rotores de turbogeneradores. Rotores de turbo-
compresores. Accionamiento de maquinas herra-
mientas. Bombas de accionamiento a turbina. Ar-
maduras de motores electricos medianos y grandes
con requisitos especiales : armaduras peque nas
G 1 (de pre-
cision)
1 Accionamiento de magnetofonos y de cintas gra-
badoras de maquinas recticadoras. Armaduras de
motores electricos pequeos con requisitos especia-
les.
G0.4 0.4 Ejes, discos y armaduras de maquinas recticado-
ras de precision. Giroscopios.
Cuadro 21.1: Desbalance permisible seg un grados de calidad G. Norma ISO 1940
395
Si el balanceamiento se realiza en dos planos se aceptara una cantidad de desbalance de U
i
= U/2 = 2000
gr-mm en cada plano. La relacion entre la cantidad de desbalance permisible y los niveles de vibracion
permisible esta dada por la matriz de coecientes de inuencia, descrita a continuacion.
21.2. Balanceamiento en 2 planos
21.2.1. Metodo de los coecientes de inuencia
Este metodo requiere de la medicion de amplitud y fase de la vibracion en dos posiciones (c/r al
chavetero o a una marca brillante usualmente):
1. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se desea balancear;
2. Medir la vibracion original V
10
, V
20
. Incluir amplitud y fase respecto de la se nal tacometro;
3. Detener el rotor.
4. A nadir una masa de prueba m
1
(arbitraria) en un radio r
1
en el plano de correccion 1. Charles
Jackson recomienda usar masas de pruebas que produzcan fuerzas de desbalance del orden del 10 %
del peso soportado por el descanso:
m
i
r
i
2
0,1
W
2
6. Tomar los nuevos valores de vibracion: V
11
, V
21
.
7. Detener el rotor.
8. Si V
11
V
10
o V
21
V
20
implica que la cantidad de desbalance de prueba U
t1
= m
1
r
1
no es lo
sucientemente grande (eventualemente que el problema predominante no es el desbalance). En tal
caso se debe repetir los pasos 4-7 con un desbalance de prueba mayor. Los valores no deben ser
exagerados pues pueden causar da no a la maquina. Como criterio, IRD aconseja que los cambios
de amplitud deben ser mayores que 30 % y en fase de 30
o
.
9. Retirar la masa de prueba m
1
y colocarla en el plano de correccion 2 (U
t2
). En el mismo plano axial
si es posible;
12
, V
22
.
12. Detener el rotor
13. Retirar la masa de prueba.
14. Calcular las masas correctoras e instalarlas.
15. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se balanceo;
13
, V
23
.
17. Calcular la RRD.
18. Iterar si el resultado es insatisfactorio.
396
Para calcular las cantidades de desbalance correctoras, se dene una funcion que relacione la vibracion
medida en los descansos con los desbalances presentes en los planos de correccion. Se dene el coeciente
de inuencia A
ij
como la relacion entre la vibracion medida en el descanso i con el desbalance U
j
en el
plano j que la ocasiona:
A
ij
=
V
i
U
j
A =
_
V11V10
Ut1
V12V10
Ut2
V21V20
Ut1
V22V20
Ut2
_
Notese que los elementos de A son numeros complejos.
Se esta aplicando el principio de superposicion. Se desea que las cantidades de desbalance correctoras
U
ci
(i = 1, 2) eliminen el efecto de las cantidades de desbalance iniciales por ello:
AU
c
+AU
0
= 0
A
_
U
c1
U
c2
_
= A
_
U
10
U
20
_
=
_
V
10
V
20
_
= V
0
Entonces,
U
c
= A
1
V
0
U
c
=
_
V11V10
Ut1
V12V10
Ut2
V21V20
Ut1
V22V20
Ut2
_
1 _
V
10
V
20
_
21.2.2. Recomendaciones
Aseg urese de si realmente se trata de desbalance;
Use el eje donde las vibraciones radiales son mayores;
Deje que la maquina llegue a operar de manera estacionaria;
Evite masas de prueba exageradas que pueden excitar una resonancia.
En caso que la correccion resultado del metodo sea fsicamente muy dcil o imposible de instalar,
se debe descomponer en componentes que sean faciles de instalar y que vectorialmente equivalgan
a lo propuesto.
21.3. Balanceamiento en 1 plano
21.3.1. Metodo de los coecientes de inuencia
Aplicando el mismo concepto que en la seccion anterior, el metodo puede ser extendido a mas de dos
planos o reducido a un solo plano corrector. En este ultimo caso:
A = A
11
luego
U
c
=
V
10
A
11
397
21.3.2. Metodo sin medici on de fase
El metodo que se describe a continuacion tiene la ventaja de requerir solo mediciones de amplitud. El
procedimiento consiste en:
1. Medir la amplitud de vibracion inicial V
0
;
2. Introducir una cantidad de desbalance de prueba U
p
en una posicion dada (y marcada como punto
1); la masa debe ser lo sucientemente grande para variar la amplitud de la vibracion (sin causar
da nos en la maquina);
3. Medir la amplitud de vibracion V
1
;
4. Pare la maquina y retira la masa de prueba.
5. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120
o
de la posicion inicial (registre el
angulo
12
);
2
;
7. parar la maquina y retirar la masa de prueba;
8. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120
o
de la segunda posicion (o 240
o
de la
primera posicion). Registre el angulo
23
;
3
;
10. Trace un circulo de radio V
0
(ver gura 21.6);
11. Fije una posicion arbitaria como 0
o
(punto 1), marque
12
(punto 2) y
23
(punto 3). Puede usar
referencia horaria u anti-horaria.
12. Desde el punto 1, trace una arco de radio V
1
;
2
;
3
; los tres arcos deben intersectarse en un punto.
15. La masa correctora se calcula:
m
c
= m
p
V
0
V
t
16. La posicion a utilizar es el angulo entre 0
o
y el punto de interseccion. El angulo se mide utilizando
el sentido utilizado para posicionar los puntos 1,2,3.
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994-
Este standard es una gua para el balanceamiento:
Clasica los rotores seg un sus necesidades de balanceamiento;
Especica metodos para evaluar la calidad de balanceamiento obtenida.
21.4.1. Deniciones
Rotor rgido
Un rotor rgido puede ser balanceado utilizando solo 2 planos de correccion. Ello asegura que las
tolerancias de balanceamiento (para el tipo de rotor) no son excedidas a cualquier velocidad (al menos
hasta su velocidad maxima de operacion).
398
0
Vo
Vt
2
3
1
Figura 21.6: Balanceamiento en un plano, sin medicion de fase
Rotor exible
En este caso, las deexiones del rotor no aseguran lo anterior. La forma del rotor varia con la velocidad,
debido a la cercana de una frecuencia natural. Puede requerir el uso de tecnicas de balanceamiento modal.
La norma describe situaciones donde un rotor exible puede ser balanceado satisfactoriamente usando
tecnicas de balanceamiento de rotor rgido.
399
Clase de rotor Descripcion Ejemplo
Clase 1 Rotor rgido Es un rotor cuyo desbalance
puede ser corregido en dos
planos arbitrariamente se-
leccionados, de manera que
despues de la correccion, su
desbalance no cambie signi-
cativamente a ninguna ve-
locidad entre la partida y su
maxima velocidad de opera-
cion.
Rueda de engranaje
Clase 2 Rotores casi rgidos Es un rotor que no pue-
de considerarse rgido, pe-
ro que puede ser balancea-
do usando con modicacio-
nes las tecnicas usadas para
balancear rotores rgidos.
Clase 2 a Es un rotor con un solo
plano transversal de desba-
lance, por ejemplo, una sola
rueda con un eje ligeramen-
te exible cuyo desbalance
puede ser despreciado.
Eje con rueda de alado
Clase 2b Es un rotor con dos pla-
nos transversales de des-
balance, por ejemplo, dos
ruedas montadas en un eje
ligero cuyo desbalance pue-
de ser despreciado.
Eje con rueda de alado y
polea
Cuadro 21.2: Clasicacion ISO de Rotores. ANSI 52.42-1982. ISO 5406
400
Clase 2c rotor con mas de dos planos
transversales de desbalance.
Rotor de un compresor axial
Clase 2d rotor con desbalance unifor-
me o variando linealmente.
Rodillo de prensa de impre-
sion
Clase 2e rotor que consiste de una
masa rgida de longitud
axial signicativa soportada
por un eje exible cuyo des-
balance puede despreciarse.
Tambor de disco duro PC
Clase 2f rotor simetrico con dos pla-
nos de correccion en los
extremos, cuya velocidad
maxima no se aproxima sig-
nicativamente a la segunda
velocidad crtica; cuyos ran-
gos de velocidad de servi-
cio no contienen la primera
velocidad crtica, y el cual
tiene un desbalance inicial
controlado.
Bomba centrifuga multi-
etapas
Clase 2g rotor simetrico con dos pla-
nos de correccion en los ex-
tremos y un plano central
de correcion, cuya velocidad
maxima no se aproxima sig-
nicativamente a la segun-
da velocidad crtica y el caul
tiene un debalanceamiento
inicial controlado.
Bomba centrifuga de alta
velocidad
401
Clase 2h rotor no simetrico el cual
tiene un desbalance inicial
controlado tratado en una
manera similar a un rotor de
clase 2f.
Rotor de turbina a vapor
Clase 3 Rotores exibles rotor que no puede ser
balanceado usando tecnicas
modicadas de rotor rgido,
requiere el uso de metodos
de balanceamiento de altas
velocidades.
Clase 3a rotor que, para cualquier
distribucion del desbalance,
es signicativamente afecta-
do solamente por el primer
modo de desbalance.
Rotor de generador de 4 po-
los
Clase 3a rotor que, para cualquier
distribucion de desbalance
es signicativamente afecta-
do solo por el primer y se-
gundo modo de desbalance.
los (peque no)
Clase 3c rotor que es signicativa-
mente afectado por mas que
el primer y segundo modo
de desbalance.
los (grande)
Clase 4 rotor que podra caer en
las clases1,2 o 3, pero que
ademas tiene una o mas
componentes que son ellas
mismas exibles o que estan
unidas exiblemente.
Rotor con centrfuga exi-
ble
Clase5 rotor que podra caer en las
clases 1, 2 o 3, pero por
alguna razon, por ejemplo
economica, se balancea solo
para una velocidad de ope-
racion.
Motor de alta velocidad
La norma fue retirada en 1994. Fue sustituida por ISO 11342 [4].
21.5. A explorar
Para el estudio de tecnicas de balanceamiento en rotores exibles el lector interesado es referido a
los artculos [7, 7]. Foiles et al. [8] presentan un estado del arte. La norma ISO 17359 [11] entrega una
gua para el monitoreo de condicion y el diagnostico de maquinas. El procedimiento se resumen en gura
(21.7).
402
ISO 17359
CONDITION MONITORING
PROCEDURE FLOWCHART
Figura 21.7: Diagrama de ujo de acuerdo a norma ISO 17359
Bibliografa
[1] ISO 1925:2001 Ed. 4, Mechanical vibration Balancing Vocabulary, International Standards Orga-
nization, 2001.
[2] ISO 10814:1996, Mechanical vibration Susceptibility and sensitivity of machines to unbalance, Inter-
national Standards Organization, 1996.
[3] ISO 1940-1:2003, Mechanical vibration Balance quality requirements for rotors in a constant (rigid)
state Part 1: Specication and verication of balance tolerances, International Standards Organiza-
tion, 2003.
[4] ISO 11342:1998, Mechanical vibration Methods and criteria for the mechanical balancing of exible
rotors, International Standards Organization, 1998.
[5] ISO 5406:1980, The mechanical balancing of exible rotors, International Standards Organization,
1980 (retirada en 1994).
[6] M.S. Hundal, R.J. Harker, Balancing of exible rotors having arbitrary mass and distribution, Journal
of Engineering for Industry, 217-233, 1966.
[7] Kellenberger, W., Should a Flexible Rotor Be Balanced in N or (N+ 2) Planes? Journal of Engineering
for Industry, 1972.
[8] WC Foiles, PE Allaire, EJ Gunter, Review: Rotor Balancing, Shock and Vibration, 1998.
[9] A El-Shafei, AS El-Kabbany, AA Younan, Rotor Balancing Without Trial Weights, Journal of Engi-
neering for Gas Turbines and Power, 2004.
[10] ISO 18436-1:2004, Condition monitoring and diagnostics of machines Requirements for training
and certication of personnel, International Standards Organization, 2004.
[11] ISO 17359:2003 Ed. 1, Condition monitoring and diagnostics of machines General guidelines,
International Standards Organization, 2003.
403
404
Captulo 22
Interacci on entre fundaci on y rotor
22.1. Introducci on
En general, el rotor junto a sus descansos son las partes mas exibles del sistema y concentran gran
parte de la energa cinetica y de deformacion del mismo (> 80 90 %). Ello justica el proponer modelos
que no tomen en cuenta la dinamica de la fundacion, cuando el foco de interes es la respuesta del rotor
(frecuencias criticas, respuesta al desbalance, modos propios, etc.). Sin embargo, existen situaciones donde
el estudio del acoplamiento del rotor y su fundacion es requerido, sobre todo en el calculo de respuesta
ssmica y aislacion de vibraciones.
22.2. Modelo de Jecott
Consideremos el modelo de Jecott descrito en gura 22.1. Notemos que el sistema es axisimetrico.
Para modelar el aporte de la fundacion usaremos el diagrama de gura 22.2. La razon entre la rigidez
efectiva k
s
y la del descanso k
b
esta dada por:
k
s
k
b
=

1
3
+
2
2
3
+
2
4
y el amortiguador efectivo:
c
s
c
b
=
1
g
_
2
3
+
2
4
_
donde
g
=
c
s
k
b
k
b
/2
c
b
/2
k
r
/2
k
r
/2
k
f
/2
c
f
/2
m
f
k
b
/2
k
f
/2
m
f
c
b
/2
c
f
/2
405
406
k
b
/2
c
b
/2
k
f
/2
c
f
/2
m
f
k
s
/2
c
s
/2
Figura 22.2: Descanso equivalente
1
= 1
g
f
_

f
_
f
_
2
2
=
g
+ 2
f
_

f
_
g
_

f
_
2
3
= 1 +
h
f
_
2
4
=
g
h
+ 2
f
_

f
_
donde la frecuencia natural de la fundacion (incluyendo la carcasa):
f
=
k
f
m
f
la razon entre la rigidez del descanso y la de la fundacion:
h
=
k
b
k
f
la razon entre el amortiguamiento de la fundacion y el amortiguamiento critico de la fundacion:
f
=
c
f
k
f
Lo que nos permite conocer el factor de amplicacion de la fundacion:
q
=
1
2
f
La gura (22.3) muestra las razones de rigidez y amortiguamiento para
g
= 1
h
= 1, 0,1
f
= 0,1
Poner el gr aco para
g
constante tiene sentido para sistemas con descansos hidrodinamicos pues en
general tiende a ser constante (ver gura 22.4). Los valores de
g
estan en el rango [0,7, 2,0] excepto para
2 tipos de descansos.
Las razones
ks
k
b
y
cs
c
b
tienden a 1 cuando es mayor que la frecuencia natural de la fundacion
f
.
Puesto de otra manera, ello equivale a que la rigidez y la amortiguacion efectiva corresponde a la de los
descansos, y la fundacion puede ser considerada ja.
407
0.1 0.5 1 2 5 10 20 50
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
/
f
k
s
/
k
b

y

c
s
/
c
b
k
s
/k
b
(
h
=1.0)
k
s
/k
b
(
h
=0.1)
c
s
/c
b
(
h
=1.0)
c
s
/c
b
(
h
=0.1)
Figura 22.3: Razones de rigidez y amortiguamiento para
g
= 1,
h
= 1 y 0,1,
f
= 0,1
OC
T
P
C
P
PA
2AG
10
1
0.1
TPOP
0.1 0.01 1 10
E
Nmero de Sommerfeld
R
a
z
n

d
e

a
m
o
r
t
i
g
u
a
m
i
e
n
t
o

g
Figura 22.4:
g
en funcion del n umero de Sommerfeld. PA:partial arc, 2AG: Two-axial groove, E: ellip-
tical, 3L: Three lobe, OC: oset cylindrical, TPCP: Tiltinf pad, center pivot, TPOP: Tilting pad, oset
pivot
408
Figura 22.5: Cuerpo rgido soportado por descansos elasticos
22.3. Rotor, descansos y fundaci on rgidos, soporte de fundaci on
exible
22.3.1. Introduccion
Una forma de lograr baja transmisibilidad es elegir una fundacion con soporte exible. Ello hace que
la mayor parte de la energa de deformacion se concentre en el soporte de la fundacion. Por su parte,
la fundacion misma, junto con la carcasa y el rotor tenderan a comportarse como un cuerpo rgido,
aportando la mayor parte de la energa cinetica del sistema. Ello produce un sistema con 6 grados de
libertad (y 6 frecuencias naturales). A continuacion estudiamos el modelo de la situacion.
22.3.2. Formulaci on del modelo
La gura (22.5) muestra una vista de un cuerpo rgido, soportado por n descansos elasticos. Conside-
remos
el sistema (

X,

Y ,

Z) es un sistema inercial,
el sistema (X, Y, Z) esta jo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (

X,

Y ,

Z) son , , respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de accion
principal puede o no coincidir con los ejes (

X,

Y ,

Z),
el punto de conexion de cada descanso con el cuerpo es (a
x
, a
y
, a
z
), en tanto que su punto de jacion
al suelo es (u, v, w),
409
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (x
c
, y
c
, z
c
) y la rotacion de
mismo por (, , ).
La ecuacion del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguacion y sin movimiento de la base es
M x +Kx = f (22.1)
donde
M =
_
M
tt
0
0 M
rr
_
M
tt
=
_
_
m
m
m
_
_
M
rr
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yy
I
yz
sim I
zz
_
_
0 = 0
33
y para la matriz de rigidez,
K =
_
K
tt
K
tr
K
T
tr
K
rr
_
con
K
tt
=
_
_
k
xx
k
xy
k
xz
k
yy
k
yz
sim
k
zz
_
_
K
tr
=
_
_
(k
xz
a
y
k
xy
a
z
)

(k
xx
a
z
k
xz
a
x
)

(k
xy
a
x
k
xx
a
y
)
(k
yz
a
y
k
yy
a
z
)

(k
xy
a
z
k
yz
a
x
)

(k
yy
a
x
k
xy
a
y
)
(k
zz
a
y
k
yz
a
z
)

(k
xz
a
z
k
zz
a
x
)

(k
yz
a
x
k
xz
a
y
)
_
_
K
rr
=
_
_
k
sim k
_
_
y
k
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
2k
yz
a
y
a
z
_
k
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
2k
xz
a
x
a
z
_
k
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
2k
xy
a
x
a
y
_
k
_
k
xz
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
z
k
zz
a
x
a
y
k
xy
a
2
z
_
k
_
k
xy
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
y
k
yy
a
x
a
z
k
xz
a
2
y
_
k
_
k
xy
a
x
a
z
+k
xz
a
x
a
y
k
xx
a
y
a
z
k
yz
a
2
x
_
El vector de desplazamientos se dene por
x =
_
_
x
c
y
c
z
c
_
410
y el de fuerzas,
f =
_
_
f
x
f
y
f
z
M
x
M
y
M
z
_
_
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de
k = R
T
_
_
k
p
k
q
k
r
_
_
R
R =
_
_
xp

xq

xr
yq

yr
sim
zr
_
_
donde los valores son los cosenos de los angulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo,
xp
es el coseno del angulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los terminos por amortigua-
miento. Para incluirlo, basta agregar terminos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
M x +C x +Kx = f
donde la matriz de amortiguamiento esta denida por,
C =
_
C
tt
C
tr
C
T
tr
C
rr
_
con
C
tt
=
_
_
c
xx
c
xy
c
xz
c
yy
c
yz
sim
c
zz
_
_
C
tr
=
_
_
(c
xz
a
y
c
xy
a
z
)

(c
xx
a
z
c
xz
a
x
)

(c
xy
a
x
c
xx
a
y
)
(c
yz
a
y
c
yy
a
z
)

(c
xy
a
z
c
yz
a
x
)

(c
yy
a
x
c
xy
a
y
)
(c
zz
a
y
c
yz
a
z
)

(c
xz
a
z
c
zz
a
x
)

(c
yz
a
x
c
xz
a
y
)
_
_
C
rr
=
_
_
c
sim c
_
_
con
c
_
c
yy
a
2
z
+c
zz
a
2
y
2c
yz
a
y
a
z
_
c
_
c
xx
a
2
z
+c
zz
a
2
x
2c
xz
a
x
a
z
_
c
_
c
xx
a
2
y
+c
yy
a
2
x
2c
xy
a
x
a
y
_
c
_
c
xz
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
z
c
zz
a
x
a
y
c
xy
a
2
z
_
c
_
c
xy
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
y
c
yy
a
x
a
z
c
xz
a
2
y
_
c
_
c
xy
a
x
a
z
+c
xz
a
x
a
y
c
xx
a
y
a
z
c
yz
a
2
x
_
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (x
c
, y
c
, z
c
,, , ). Los cuales son solucion del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
411
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
I
ij
= 0 para i ,= j (22.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetra en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos PQR coinciden con XY Z, luego
k
ij
= 0 para i ,= j (22.3)
k
xx
= k
p
= k
x
k
yy
= k
q
= k
y
k
zz
= k
r
= k
z
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
= I
4. No hay movimientos de las fundacion o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos
aplicados al cuerpo rgido.
En general, el efecto de estas simplicaciones es reducir el numero de terminos en las ecuaciones y, en
algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultaneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
22.3.3. Propiedades modales
Aprovechando las condiciones simplicatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
Un plano de simetra y soportes ortogonales
Si el plano Y Z es una plano de simetras del cuerpo rgido, los siguientes terminos son nulos:
k
yy
a
x
=
k
zz
a
x
=
k
yy
a
x
a
z
=
k
zz
a
x
a
y
= 0 (22.4)
M =
_
_
m
m
m
I
xx
I
yy
I
zz
_
_
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
I
xx
= m
2
x
I
yy
= m
2
y
I
zz
= m
2
z
luego
M = m
_
_
1
1
1
2
x
2
y
2
z
_
_
412
Figura 22.6: Sistema con un plano de simetra y soportes ortogonales
413
Por su lado, la matriz de rigidez se dene a traves de las siguientes submatrices:
K
tt
=
_
_
k
xx
0 0
k
yy
0
sim
k
zz
_
_
K
tr
=
_
_
0

(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
(k
yy
a
z
) 0 0
(k
zz
a
y
) 0 0
_
_
K
rr
=
_
_
k
sim k
_
_
con
k
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
k
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
k
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
k
= 0
k
= 0
k
(k
xx
a
y
a
z
)
luego
K =
_
k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
k
yy
0

(k
yy
a
z
) 0 0
k
zz
(k
zz
a
y
) 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
deniendo
x = Px
con la matriz de permutacion,

P =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
_
_
sustituyendo y premultiplicando (22.1),
P
T
MP x
+P
T
KPx
= P
T
f (22.5)
M
+K
= f
(22.6)
con
M
= m
_
_
1
2
y
2
z
1
1
2
x
_
_
414
K
=
_
k
xx
(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_

k
yy
(k
yy
a
z
)
k
zz
(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
_
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
m
_
_
1
2
y
2
z
_
_
_
_
_
x
c

_
_
_
_
_
k
xx
(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
_
_
_
x
c
_
_
_
=
_
_
_
f
x
M
y
M
z
_
_
_
m
_
_
1
1
2
x
_
_
_
_
_
y
c
z
c

_
_
_
_
_
k
yy
0

(k
yy
a
z
)
k
zz
(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
_
_
_
_
y
c
z
c
_
_
_
=
_
_
_
f
y
f
z
M
x
_
_
_
Si ademas los descansos son ortogonales, las ecuaciones (22.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(y
c
, z
c
, ) estan acopladas entre si; pero son independientes del resto. Ademas estas ultimas 3 (x
c
, , )
tambien estan acopladas entre si. La gura (22.6) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (y
c
, z
c
, ) se llega a una expresion general de la forma
_
z
_
6
A
yz
_
z
_
4
+B
yz
_
z
_
2
C
yz
= 0 (22.7)
donde
z
=
_
k
z
m
y
A
yz
= 1 +
k
y
k
z
+D
zx
B
yz
= D
zx
+
k
y
k
z
(1 +D
zx
)
(
k
y
a
z
)
2
+ (
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
C
yz
=
k
y
k
z
_
D
zx
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
_
k
y
a
z
)
2
2
x
(
k
z
)
2
D
zx
=
(
k
y
a
z
)
2
+ (
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
donde
x
es el radio de giro del cuerpo rgido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (x
c
, , ),
se obtiene
_
z
_
6
A
x
_
z
_
4
+B
x
_
z
_
2
C
x
= 0 (22.8)
415
con
A
x
=
k
y
k
z
+D
zx
+D
zz
B
x
=
k
y
k
z
(D
zy
+D
zz
) +D
zy
D
zz
k
x
a
z
)
2
2
y
(
k
z
)
2

(
k
x
a
y
)
2
2
z
(
k
z
)
2

(
k
x
a
y
a
z
)
2
2
y
2
z
(
k
z
)
2
C
x
=
k
x
k
z
_
D
zy
D
zz
k
x
a
y
a
z
)
2
2
x
2
z
(
k
z
)
2
_
k
x
a
y
a
z
)
2
2
z
(
k
z
)
2
D
zy
k
x
a
z
)
2
2
y
(
k
z
)
2
D
zz
+ 2
(
k
x
a
y
) (
k
x
a
z
) (
k
x
a
y
a
z
)
2
y
2
z
(
k
z
)
3
D
zy
=
(
k
x
a
z
)
2
+ (
k
z
a
x
)
2
2
y
(
k
z
)
D
zz
=
k
x
a
2
y
+
k
y
a
2
x
2
z
k
z
y
y
z
son los radios de giro del cuerpo rgido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las races de las ecuaciones cubicas (22.7 y 22.8) se hayan en curvas[1]. Otra opcion es calcularlas
directamente. En Maple sera:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
Dos planos de simetra y soportes ortogonales
Se pueden lograr 2 planos de simetras, si, en adicion a las condiciones anteriores, se tiene
k
xx
a
y
=
k
zz
a
y
=
k
xx
a
y
a
z
= 0 (22.9)
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:
K =
_
k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
) 0
k
yy
0

(k
yy
a
z
) 0 0
k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
Los sistemas independientes a resolver son:
m z
c
+
k
zz
z
c
= f
z
I
zz
+
_
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
= M
z
m
_
1
2
y
_ _
x
c
_
+
_
k
xx
(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
_ _
x
c
_
=
_
f
x
M
y
_
m
_
1
2
x
_ _
y
c

_
+
_
k
yy
(k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_ _
y
c
_
=
_
f
y
M
x
_
416
Los planos de simetra son XZ e Y Z. Tomese como ejemplo el sistema mostrado en gura (22.16), donde
se tienen 4 soportes identicos, dispuestos simetricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslacion en X y la rotacion alrededor del eje Y
(x
c
, ), as como entre la traslacion en Y y la rotacion con respecto al eje X (y
c
, ). La traslacion en la
direccion Z (z
c
) y la rotacion alrededor del eje Z () son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la direccion Z es encontrada al resolver la ecuacion:
z
=
_
k
zz
m
con

k
zz
= 4k
z
La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Z puede ser expresada en terminos de la frecuencia
natural de traslacion en el eje Z seg un:
z
=
k
x
k
z
_
a
y
z
_
+
k
y
k
z
_
a
x
z
_
2
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (x
c
, ) pueden ser expresadas en terminos de
z
:
xh
z
=
_
1
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
+
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
2
4
k
x
k
z
_
a
x
y
_
2
_
xl
z
=
_
1
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
2
4
k
x
k
z
_
a
x
y
_
2
_
_
Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses
(a
x
/
y
)
2
(
xh
/
z
)
2
+
(a
z
/
y
)
(k
z
/k
x
) (
xh
/
z
)
2
1
= 1 (22.10)
(a
x
/
y
)
2
(
xl
/
z
)
2
+
(a
z
/
y
)
1 (k
z
/k
x
) (
xl
/
z
)
2
= 1 (22.11)
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razon de rigidez k
x
/k
z
constante; luego, es posible
usar metodos gracos para encontrar las coordenadas a
x
, a
z
para alcanzar un valor deseado para
xh
.
Tambien es posible dejar
xh
y
xl
una en funcion de la otra con:
_
_
2
ax
y
_
kx
kz
_
xh
xl
+

xl
xh
_
_
kx
kz
_
xh
xl

xl
xh
_
_
_
2
+
_
2
az
y
xh
xl

xl
xh
_
2
= 1
Ejemplo 35 Un cuerpo rgido es simetrico con respecto al plano XZ; su ancho en la direccion X es de
13
2
su altura en la direccion Z es 12. El centro de gravedad esta a 5.5del borde inferior y a 6.75del
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a traves del centro de gravedad es de 5.1. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con razon de rigidez k
z
/k
x
= 2.
La gura 22.8 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro
del diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro
y
. En consecuencia, las cuatro
esquinas del cuerpo estan localizadas seg un: esquina superior derecha
a
z
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
417
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
1
=0.75
1
=1
1
=2
1
=3
1
=4
2
=0.25
2
=0.5
2
=0.625
3
=2
3
=4
3
=6
a
x
/
y
a
z
/
y
Figura 22.7: diagrama espacial para k
z
/k
x
= 2.
1
=
h
/
z
,
2
=
l
/
z
,
3
=
h
/
l
418
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.75
0.875
1
1.25
1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
A B
a
x
/
y
a
z
/
y
Figura 22.8: Acercamiento de gura 22.7 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
419
esquina superior izquierda
a
z
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
y
=
+6,25
5,10
= 1,23
esquina inferior derecha
a
z
y
=
5,50
5,10
= 1,08
a
x
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
esquina inferior izquierda
a
z
y
=
5,50
5,10
= 1,08
a
x
y
=
6,25
5,10
= 1,23
Los soportes se muestran en 2 situaciones de dise no. En la disposicion A,
a
x
y
= 0,59
o en forma equivalente,
a
x
= 0,59 5,10 = 3
Las frecuencias naturales correspondientes son:
xh
z
= 1,25
xl
z
= 0,33
Una alternativa diferente es la disposicion B, en cuyo caso:
xh
z
= 1,43
xl
z
= 0,50
La frecuencia natural
z
es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
direcci on Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posicion de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a
z
.
Tres planos de simetra con soportes ortogonales
Un sistema con 3 planos de simetra esta denido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
k
xx
a
z
=
k
yy
a
z
= 0 (22.12)
luego
K =
_
k
xx
0 0 0 0 0
k
yy
0 0 0 0
k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
420
Las ecuaciones, al ser independientes, denen 6 modos desacoplados de vibracion, 3 en traslacion y 3 en
rotacion. Las frecuencia naturales son:
traslacion en el eje X,
x
=
_
k
x
m
traslacion en eje Y,
y
=
_
k
y
m
traslacion en eje Z,
z
=
_
k
z
m
Rotacion alrededor del eje X,
_
k
y
a
2
z
+k
z
a
2
y
_
m
2
x
Rotacion alrededor del eje Y,
(k
x
a
2
z
+k
z
a
2
x
)
m
2
y
Rotacion alrededor del eje Z,
_
k
x
a
2
y
+k
y
a
2
x
_
m
2
z
Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
Cuando los ejes elasticos principales de los soportes estan inclinados con respecto a XY Z, los coecien-
tes cruzados k
xy
, k
xz
, k
yz
no se anulan. Ello introduce acoplamiento elastico, lo que debe ser considerado
en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetra al alcanzar las condiciones
(22.2),(22.4) y (22.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rgido mostrado en gura (22.9). Esta sopor-
tado por 4 descansos identicos, dispuestos simetricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son
planos de simetra. Los descansos estan inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R
esta inclinado un angulo con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
k
yy
= k
q
k
xy
= k
yz
= 0
A causa de la simetra, el movimiento de traslacion z
c
en la direccion Z y la rotacion en torno a
Z estan desacoplados de los demas modos. Los cuatro grados de libertad restantes estan acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la direccion Z es
r
=
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
(22.13)
donde se dene convenientemente
r
=
_
4k
r
m
El graco (??) muestra la ecuacion (22.13).
La frecuencia natural de rotacion se obtiene a partir de
r
=
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
__
a
y
z
_
2
+
_
k
p
k
r
__
a
x
z
_
2
421
Figura 22.9: Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
grados
z
/
r
Figura 22.10: Frecuencia natural de traslacion en Z
422
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.2
1.4
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
*
a
z
/
a
x
Figura 22.11:

Angulo de inclinacion requerido para desacoplar los modos en funcion de k
p
/k
r
y a
z
/a
x
El par (x
c
, ) tiene las siguientes frecuencias naturales,
r
=
1
2
_
_
A
A
2
4
_
k
p
k
r
__
a
x
a
y
_
2
_
_
con
A =
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
_
_
1 +
_
a
y
z
_
2
_
+ (22.14)
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
x
y
_
2
+
2
_
1
k
p
k
r
_
a
x
sincos
y para el par (y
c
, )
r
=
1
2
_
_
B
B
2
4
_
k
q
k
r
__
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
y
x
_
2
_
_
con
B =
k
q
k
r
_
1 +
_
a
z
x
_
2
_
+
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
y
x
_
2
423
Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados
El angulo de inclinacion de los ejes principales (ver gura 22.9) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre x
x
y , por ejemplo. Ello se logra si se cumple
a
z
a
x
=
_
1
kp
kr
_
cot
1 +
kp
kr
cot
(22.15)
donde
es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La gura (22.11) es una representacion de

la ecuacion (22.15). Se muestran varias curvas en terminos de la razon
k
p
k
r
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor maximo de la razon
a
z
a
r
Ademas, pueden existir 2 valores de
que desacoplen los modos de traslacion x

c
y de rotacion
para cualquier combinacion de rigidez y posicion de los soportes.
Se tiene:
r
=
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
(22.16)
La ecuacion (22.16) se muestra gracamente en la gura (22.10). Se debe considerar
=

2

La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Y queda:
r
=
a
x
1
kp
kr
sin
2
+ cos
2
(22.17)
Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente
En general, es muy com un tratar el caso de soportes inclinados en mas de un plano. Un caso particular
en donde la simetra permite obtener resultados simples y utiles se observa en gura 22.12. De la simetra
en torno a Z,
I
xx
= I
yy
Cualquier numero de soportes ( 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustracion, el cuerpo rgido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos estan arreglados simetricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
a
r
del eje Z y a una distancia a
z
del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto com un en el eje Z. Denimos el angulo de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal conguracion permite desacoplar los 6 modos de vibracion del cuerpo rgido. Ello se
logra si el angulo de inclinacion satisface la condicion
a
z
a
r
=
1
2
_
1
kp
kr
_
sin2
kq
kr
+
kp
kr
+
_
1
kp
kr
_
sin
2
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son
r
=

y
r
=
1
2
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
+
k
q
k
r
_
424
Figura 22.12: Sistema con descansos inclinados radialmente
r
=

r
=
a
r
2
x
_
k
p
k
r
sin
_
a
r
x
sin
+
a
z
x
cos
_
+ cos
_
a
r
x
cos
a
z
x
sin
__
r
=
k
q
k
r
a
r
z
con
r
=
_
k
r
m
22.3.4. Vibracion forzada
La vibracion forzada del cuerpo rgido puede provenir de una carga que act ua sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
Vibraciones forzadas por fuerzas externas
Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetra y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitacion: fuerzas de traslacion actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
x
b
= 0
Dos planos de simetra con descansos ortogonales y fuerza de traslacion
El sistema analizado se ilustra en gura (22.13). La fuerza f
0
act ua con frecuencia en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias d
x
y d
z
. La fuerza esta en el plano XZ.
f
x
= f
0
cos t
f
y
= 0
f
z
= f
0
sint (22.18)
M
x
= 0
M
y
= f
0
(d
z
cos t d
x
sint)
M
z
= 0
425
Figura 22.13: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea
f(t) = f
0
_
_
_
_
1
0
0
0
d
z
0
_
_
cos t +
_
_
0
0
1
0
d
x
0
_
_
sint
_
_
pero
e
jt
= cos t +i sint
sint = cos
_
t

2
_
e
i
2
= i
luego
f = f
0
_
_
1
0
i
0
d
z
+id
x
0
_
_
e
jt
= f
0
e
jt
Las condiciones de simetra se denen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9) y las excitaciones por
(22.18). Se tiene
_
2
m+
k
zz
_
z
c0
e
jt
= if
0
e
jt
2
I
zz
+
_
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
e
jt
= 0
_
2
m
_
1
2
y
_
+
_
k
xx
(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
___
x
c
_
e
jt
= f
0
_
1
d
z
+id
x
_
e
jt
_
2
m
_
1
2
x
_
+
_
k
yy
(k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
___
y
c
_
e
jt
=
_
0
0
_
426
Al sustituir estas condiciones en la ecuacion (22.1) se obtiene que los modos en y
c
, y . La amplitud
z
c0
es obtenida a partir de la ecuacion para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en k
xx
y k
zz
, y normalizando por 4k
x
_
2
m
4k
x
_
1
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
___
x
c0
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
por conveniencia denimos
2
z
=
4k
z
m
por lo que
_
z
_
2
k
z
k
x
_
1
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
_
_
_
x
c0
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
y para x
c
_
2
m+
k
zz
_
z
c0
= if
0
4k
z
_
z
_
2
+ 1
_
z
c0
= if
0
z
c0
= i
f
0
4k
z
1
_

z
_
2
+ 1
Notese que z
c
lleva un retardo de 90
o
con respecto a x
c
. La orbita descrita sera eliptica.
Tenemos:
x
c0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
_
kx
kz
az
y
_
az
y
dz
y
_
+
_
ax
y
_
2
_

z
_
2
_
2
+
_
kx
kz
dx
y
az
y
_
2
_

r
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
_
kx
kz
_
az
y
dz
y
_
+
dz
y
_

z
_
2
_
2
+
_
dx
y
_
kx
kz
_

z
_
2
__
2
_

r
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direccion X y la amplitud del momento
dinamico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundacion a traves de los descansos son:
f
tx
= 4k
x
_
x
2
c0
2a
z
x
c0
0
cos (
x
) +a
2
x
0
M
ty
= 4k
z
a
2
x
0
donde f
tx
es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y M
ty
es el momento formado
por las fuerzas en la direccion Z. Los angulos
x
y
se denen por
tan
x
=
kx
kz
az
y
_
az
y
dz
y
_
+
_
az
y
_
2
_

z
_
2
kx
kz
az
y
dz
y
tan
=
kx
kz
_
az
y
dz
y
_
+
dz
y
_

z
_
2
dz
y
_
kx
kz
_

z
_
2
_
427
f
tx
f
0
=
4k
x
f
0
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
(x
c0
(0))
2
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
x
c0
(0)
_

0
0
(0)
_
0
(0) cos (
x
) +a
2
z
_

0
0
(0)
_
2
(
0
(0))
2
=
4k
x
f
0
_
_
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
f
2
0
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_

0
0
(0)
_
_
1
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (
x
)
+a
2
x
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
__1
2
=
4k
x
f
0
_
_
f
2
0
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (
x
)
+a
2
x
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
__1
2
Ejemplo 36 Considerese el motor electrico desbalanceado que se muestra en gura (22.13). Se tiene
m = 3750 lb
y
= 9,10 pulg
d
x
= d
y
= d
z
= 0
k
x
k
z
= 1,16
a
z
= 14,75 pulg
a
x
= 12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en gura (22.14). Estan referenciados con respecto
a los desplazamientos estaticos:
z
c0
(0) =
f
0
4k
z
x
c0
(0) =
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
(22.19)
0
(0) =
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
428
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
/
z
A
m
p
l
i
t
u
d

(
n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
)
x
c0
()/x
c0
(0)
0
()/
0
(0)
z
c0
()/z
c0
(0)
Figura 22.14: Respuesta en frecuencia para x
c
y . Notese la antirresonancia para x
c
Dos planos de simetra con descansos ortogonales excitado por un momento
Considerese un momento dinamico actuando en torno al eje Y , con frecuencia . Las fuerzas actuando
en el cuerpo rgido son:
f
x
= 0 (22.20)
f
y
= 0
f
x
= 0
M
x
= 0
M
y
= M
0
sint
M
z
= 0
Las condiciones de simetra se denen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma
la forma:
x
c0
M
0
/4k
x
y
=
_
kx
kz
_
2
az
y
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
M
0
/4k
x
2
y
=
kx
kz
_
kx
kz
_

z
_
2
_
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direccion X y la amplitud del momento
dinamico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundacion por la combinacion de descansos son:
f
tx
= 4k
x
(x
c0
a
z
0
)
M
ty
= 4k
z
a
2
x
0
donde f
tx
y M
ty
tienen el mismo signicado que en las ecuaciones (??).
429
22.3.5. Vibraci on inducida por la base
Consideraremos sistemas con 2 planos de simetra. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuacion general del movimiento queda
M x +C( x x
b
) +K(x x
b
) = f (22.21)
donde
x
b
=
_
_
u
v
w
_
La excitacion considerada es traslacion de la base, sin rotacion.
Observacion 85 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f = 0
ademas,
= = = 0
Consideraremos el caso conservativo
C = 0
Dos planos de simetra y descansos ortogonales
Considerese el sistema mostrado en gura (22.16). La base se esta moviendo en la direccion de eje X
seg un
u = u
0
sint
El movimiento resultante considera los grados de libertad x
c
y . Las condiciones de simetra se denen
en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma la forma:
x
c
(t) = x
c0
sint
(t) =
0
sint
M x +C x +Kx = Kx
b
+C x
b
(22.22)
lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinamica externa
f = Kx
b
+C x
b
con
x
c0
u
0
=
kx
kz
_
_
ax
y
_
2
_

z
_
2
_
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
u
0
/
y
=
kx
kz
az
y
_

z
_
2
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
con
z
=
_
4k
z
m
430
0 a
x
/r
y
0
r
y
/a
z
/
z
b
'
z
/
y
Figura 22.15: xx
Para cualquier frecuencia , la vibracion acoplada de x
c
y es equivalente a una rotacion pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (vease
gura 22.16). Como resultado el cuerpo rgido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b
z
satisface:
x
c0
+b
0
= 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al jar x
b
= 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posicion del eje de rotacion:
b
y
=
_
az
y
_
2
_

z
_
2
_
az
y
__

z
_
2
(22.23)
La gura (22.15) muestra la relacion (22.23) gracamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos,
el eje muestra un valor asintotico producido por el signo negativo de a
z
(ver gura 22.16).
La solucion estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numericas (ver capitulo ??).
Ejemplo 37 Considerese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
k
z
= 1050 lbf/pulg y razones
k
x
k
z
=
k
y
k
z
=
1
2
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
c
cx
= 2
_
4k
x
m
c
cy
= 2
_
4k
y
m
c
cz
= 2
_
4k
z
m
seg un resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 2). Los valores del factor
431
Figura 22.16: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales
432
Figura 22.17: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de gura 22.16)
de amortiguamiento son
x
=
c
c
cx
y
=
c
c
cy
z
=
c
c
cz
Las coordenadas de los descansos son
a
x
= 5,25 pulg
a
y
= 3,50 pulg
a
z
= 6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
x
= 4,4 pulg
y
= 5,1 pulg
z
= 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
z
= 30(2) rad/s
x
= [43,7(2), 15,0(2)] rad/s
y
= [43,2(2), 11,7(2)] rad/s
Dos planos de simetra con descansos inclinados solo en un plano
El sistema se muestra en gura (22.9) y la excitacion es de la forma
u = u
0
sint
Las condiciones de simetra estan denidas por las ecuaciones (22.2), (22.4), y (22.9). Los grados de
libertad asociados a la respuesta son x
c
y (con ecuaciones de movimiento acopladas).
x
c0
u
0
=
kp
kr
_
ax
y
_
2
_
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__

z
_
2
_

r
_
4
A
_

z
_
2
+
kp
kr
_
ax
y
_
2
433
0
u
0
/
y
=
__
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__
ax
y
_
+
_
1
kp
kr
_
ax
y
cos sin
_ _

z
_
2
_

r
_
4
A
_

z
_
2
+
kp
kr
_
ax
y
_
2
donde A se dene en (22.14).
Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de guras (22.17). Una ventaja
signicativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad a nadida de la habilidad de variar el angulo
de inclinacion , lo que afecta el grado de acoplamiento entre x
c
y . Por ejemplo, un cambio en produce
un cambio en el eje de rotacion del cuerpo rgido. En una forma analoga a como se llego a la ecuacion
(22.23), se obtiene:
b
y
=
kp
kr
_
ax
y
_
2
_
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__

z
_
2
__
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__
az
y
_
+
_
1
kp
kr
_
ax
y
cos sin
_ _

z
_
2
(22.24)
22.3.6. Comentarios
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido soportado por descansos elasti-
cos. Ello ha permitido realizar un analisis modal as como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetras en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y tambien inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtencion de las propiedades modales y de respuesta forzada.
Hemos visto como un rotor de Jecott soportado en una fundacion puede ser modelado con descansos
equivalentes, los cuales se tornan independientes de los parametros de la fundacion (m
f
, k
f
, c
f
) cuando
el rotor trabaja a frecuencias de rotacion superiores a la frecuencia natural de la fundacion (cuya masa
incluye a la carcasa del rotor).
En caso de que el soporte del sistema rotor-carcasa-fundacion sea muy exible, los primeros modos
del sistema son los modos en donde el conjunto se comporta como rgido y la deformacion aparece en el
soporte.
434
Bibliografa
[1] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Ch. 1, Krieger, 1999.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
435
436
Parte III
Estudio de casos
437
439
22.5. Resumen
22.5.1. Molino SAG 1
1. El principal factor contribuyente lo origina la alimentacion electrica que se maniesta en la frecuen-
cia 4x y sus armonicos de orden superior. Esta condicion se origina por fallas en los tiristores del
ciclo convertidor.
2. La frecuencia 8x correspondiente al segundo armonico de la frecuencia de lnea aparece con mo-
dulada en banda ancha, indicacion de conexiones electricas defectuosas. Tambien esta frecuencia
corresponde a la frecuencia de paso de polos, indicacion de problemas de entrehierro y/o centro
magnetico.
3. Por comparacion de formas de ondas en distintos puntos de un mismo descanso se pudo comprobar
la soltura de pernos de los sistemas de transmision.
4. La excitatriz consta de dos devanados trifasicos conformando 6 polos, conectados en .
es
trella,
energizados en 50Hz. La presencia de esta frecuencia (3000cpm) y ademas 18x es indicacion de
excitacion no adecuada del motor. Segn lo reportado por Collahuasi, estos motores no son empleados
para compensar el factor de potencia, y la excitacion se realiza en forma automatica dependiendo
de la carga. Se sugiere revisar este sistema.
5. La frecuencia de engrane aparece modulada con bandas laterales a la velocidad del molino. Es
indicacion de posible picado de corona o problemas de lubricacion.
6. El descanso D1 (libre) motor A presenta indicaciones de desgaste. Se sugiere registrar holgura radial
y vericar estado de lubricacion.
7. Despues de cambiar los tiristores defectuosos y realizar los reaprietes necesarios, la vibracion bajo a
niveles aceptables. Durante las pruebas en vaco persisten fundamentalmente los problemas de
excitacion y paso de polos. Se requiere vericar centro magnetico y entrehierro.
8. Las pruebas con carga indican que el backlash del pion motor B se encuentra cerrado, esto ltimo
posiblemente causado por el reapriete de pernos efectuado.
9. Se detectaron grietas en la fundacion de motor. Se requiere efectuar una revision detallada y reparar
mediante inyeccion de resina tipo SikaDur-52.
10. Los niveles de vibracion son levemente rudos por lo que es posible trabajar con la maquina y vericar
las observaciones hasta una mantencion programada.
22.5.2. Molino SAG 2
1. El principal factor contribuyente es la frecuencia de engrane. Se presenta mayor actividad de esta
frecuencia en los descansos de motores. Esto es indicacion de solturas de pernos de estos descansos.
Posiblemente se encuentra instalada una empaquetadura en la union partida de estos descansos. Se
requiere revisar, ya que es necesario tener contacto metal-metal en estos elementos.
2. La frecuencia de engrane presenta un segundo armonico de pequea amplitud. Esto es indicacion de
backlash dentro de rango cerrado. Se sugiere revisar esta situacion ya que constituye una condicion
de riesgo dada la movilidad que requiere la transmision pion-corona.
3. Existe indicacion de desalineamiento de embrague en motor A, generado por la frecuencia 1x.
Requiere revisar.
4. Existe actividad de rodamientos en descansos pion motor B. Sus niveles no son de alarma, pero se
requiere monitorear para establecer tendencias.
440

1.- ANTECEDENTES

Los molinos SAG 1 y 2, disponen de un sistema de doble transmisin, con una corona
de 396 dientes y piones de 20 dientes. Los motores son de velocidad variable,
controlados a travs de un ciclo convertidor y tienen 8 polos.

En julio 2003 se produjo una detencin del SAG1 producto de un alto nivel de
vibracin. El problema fue resuelto sin llegar a una conclusin clara del origen de este
problema. Posteriormente, en enero 2004 se present nuevamente un alto nivel de
vibracin, lo que motiv el presente estudio.

Los puntos de medicin de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:

MOLINO SAG
Corona 396
Dientes.

Pin 20 dientes

Motor A
4000
kW
D1 D2 D3 D4
Motor B
4000
kW
D1 D2
D3
D4
Feed
5. La frecuencia de engrane presenta bandas laterales moduladas en la velocidad de giro de pion y
ademas molino. Es indicacion de posible picado de corona o problemas de lubricacion. Es posible
que exista un desalineamiento aceptable que introduzca estas bandas.
6. Se detecta la frecuencia 4x en pequea amplitud. Es indicacion de problemas electricos que requieren
revision.
7. Los niveles de vibracion son levemente rudos, por lo que la maquina puede operar hasta una deten-
cion planicada para vericar los puntos anteriores.
22.6. Antecedentes
Los molinos SAG 1 y 2, disponen de un sistema de doble transmision, con una corona de 396 dientes y
piones de 20 dientes. Los motores son de velocidad variable, controlados a traves de un ciclo convertidor
y tienen 8 polos.
En julio 2003 se produjo una detencion del SAG1 producto de un alto nivel de vibracion. El problema
fue resuelto sin llegar a una conclusion clara del origen de este problema. Posteriormente, en enero 2004
se presento nuevamente un alto nivel de vibracion, lo que motivo el presente estudio.
Los puntos de medicion de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:
441

2.- ESPECTROS VIBRACION 26 SEPTIEMBRE 2003

Con fecha Septiembre 26, 2003 se realiz una medicin de vibraciones, cuyos espectros
se muestran a continuacin:

MOTOR A:

MOTOR B:

22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realizo una medicion de vibraciones, cuyos espectros se muestran a
continuacion:
442

2.- ESPECTROS VIBRACION 26 SEPTIEMBRE 2003

Con fecha Septiembre 26, 2003 se realiz una medicin de vibraciones, cuyos espectros
se muestran a continuacin:

MOTOR A:

MOTOR B:

Para una mejor visualizacion se muestra en detalle el espectro correspondiente al descanso D2, motor
B, axial, en el rango 100-5000 cpm. Las frecuencias relevantes son:
Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de motor de 206rpm.
La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
Frecuencia de lnea = 824cpm, correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta frecuencia es
indicacion de problemas de alimentacion electrica en el motor. Su amplitud de 0.5mm/s rms es
baja, pero su presencia no es normal.
Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacion de desajuste de
entrehierros o problemas de centro magnetico.
Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente estas frecuencias son
excitadas por los problemas electricos ya que tienen muy poca actividad en las direcciones vertical
y horizontal.
La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacion de la frecuencia 8x + 3xrpm y tambien se
encuentra relacionada con problemas electricos del motor trifasico.
La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su frecuencia de
engrane con el motor girando a 188.65rpm.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente al descanso D4,
motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por la velocidad de giro del molino =
10.3rpm. Esta situacion es indicacion de posible picado de la corona o problemas de lubricacion. Durante
las pruebas el molino estuvo girando en sentido antihorario visto desde la alimentacion.
Una situaci on similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
443

Para una mejor visualizacin se muestra en detalle el espectro correspondiente al
descanso D2, motor B, axial, en el rango 100-5000 cpm.

Las frecuencias relevantes son:

a) Frecuencia de engrane f
e
= 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de
motor de 206rpm. La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
b) Frecuencia de lnea f
l
= 824cpm, correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta
frecuencia es indicacin de problemas de alimentacin elctrica en el motor. Su
amplitud de 0.5mm/s rms es baja, pero su presencia no es normal.
c) Frecuencia de paso de polos f
p
= 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacin
de desajuste de entrehierros o problemas de centro magntico.
d) Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente
estas frecuencias son excitadas por los problemas elctricos ya que tienen muy
poca actividad en las direcciones vertical y horizontal.
e) La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacin de la frecuencia 8x +
3xrpm y tambin se encuentra relacionada con problemas elctricos del motor
trifsico.
f) La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su
frecuencia de engrane con el motor girando a 188.65rpm.

La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente
al descanso D4, motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por
la velocidad de giro del molino = 10.3rpm. Esta situacin es indicacin de posible
picado de la corona o problemas de lubricacin. Durante las pruebas el molino estuvo
girando en sentido antihorario visto desde la alimentacin.

Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.

444

La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente
al descanso D4, motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por
la velocidad de giro del molino = 10.3rpm. Esta situacin es indicacin de posible
picado de la corona o problemas de lubricacin. Durante las pruebas el molino estuvo
girando en sentido antihorario visto desde la alimentacin.

Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.

En la siguiente tabla N1 se resumen los valores globales de vibracion RMS, en el rango 100-10000cpm.
Tabla N1: SAG1, Velocidad Global Vibracion
Posicion Direccion VGV, rms, mm/s
MOTOR A MOTOR B
D1 A 1.77 1.47
H 1.54 1.43
V 1.20 0.79
D2 A 2.33 2.90
H 1.50 1.87
V 1.19 1.18
D3 A 1.54 1.98
H 0.84 1.87
V 0.72 1.16
D4 A 1.37 1.70
H 1.21 2.36
V 1.53 1.73
El mayor valor global de vibracion es de 2.90mm/s rms y se presenta en el motor B, descanso D2,
axial. Es considerado aceptable por ISO10816-3, sin embargo existen las siguientes observaciones:
En esta maquina se espera tener el mayor nivel de vibracion en la direccion vertical, ya que en esta
direccion las fuerzas del sistema transmision pion-corona son mayores.
La mayor actividad detectada en la direccion axial conrma problemas de centro magnetico del
motor y/o problemas electricos.
445

2.- ANALISIS VIBRACIONES 20 ENERO 2004, ANTES REPARACION

El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencin del molino SAG1 por alto
nivel de vibracin. Los espectros de vibracin en velocidad Peak to Peak, son los
siguientes en que destacan los valores correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm;
8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm

Motor A

Motor B

22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion
El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencion del molino SAG1 por alto nivel de vibracion.
Los espectros de vibracion en velocidad Peak to Peak, son los siguientes en que destacan los valores
correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm; 8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
446
En la siguiente tabla N1 se muestran los valores globales de vibracion y la amplitud correspondiente
a la frecuencia 4xrpm para cada motor:
Tabla N1: Velocidad global de vibracion Peak to Peak
y contribucion de la frecuencia 4x
Desc Pos MOTOR A MOTOR B
VGV 4x VGV 4x
D1 A 7.99 3.31 5.30 3.41
H 14.6 12.0 13.9 12.2
V 3.46 1.97 1.83 1.35
D2 A 8.66 3.72 4.61 2.85
H 13.7 12.2 17.0 15.7
V 6.74 1.35 3.45 0.94
D3 A 23.9 19.3 23.5 21.3
H 11.7 10.2 33.6 31.6
V 9.19 4.87 16.6 15.3
D4 A 25.1 23.0 41.2 39.6
H 10.5 7.91 39.3 36.4
V 11.0 3.81 18.8 15.1
Claramente el principal factor contribuyente es la frecuencia 4x que se encuentra asociada a problemas
de alimentacion electrica de los motores. Valores mayores que 15mm/s P.P. es considerado severo para
una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente graca se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4, motor B, vertical
(color azul), y la vibracion del perno de anclaje lado izquierdo (en rojo). Se pueden distinguir periodos
de tiempo con aceleracion cero (velocidad constante), y ademas una clara diferencia en las amplitudes,
siendo estos factores indicaciones de solturas mecanicas.
447

En la siguiente tabla N1 se muestran los valores globales de vibracin y la amplitud
correspondiente a la frecuencia 4xrpm para cada motor:

Tabla N1: Velocidad global de vibracin Peak to Peak y
contribucin de la frecuencia 4x
MOTOR A MOTOR B
Desc Pos
VGV 4x VGV 4x
A 7.99 3.31 5.30 3.41
H 14.6 12.0 13.9 12.2 D1
V 3.46 1.97 1.83 1.35
A 8.66 3.72 4.61 2.85
H 13.7 12.2 17.0 15.7 D2
V 6.74 1.35 3.45 0.94
A 23.9 19.3 23.5 21.3
H 11.7 10.2 33.6 31.6 D3
V 9.19 4.87 16.6 15.3
A 25.1 23.0 41.2 39.6
H 10.5 7.91 39.3 36.4 D4
V 11.0 3.81 18.8 15.1

Claramente el principal factor contribuyente es la frecuencia 4x que se encuentra
asociada a problemas de alimentacin elctrica de los motores. Valores mayores que
15mm/s P.P. es considerado severo para una frecuencia de 687cpm.

En la siguiente grfica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4,
motor B, vertical (color azul), y la vibracin del perno de anclaje lado izquierdo (en
rojo). Se pueden distinguir periodos de tiempo con aceleracin cero (velocidad
constante), y adems una clara diferencia en las amplitudes, siendo estos factores
indicaciones de solturas mecnicas.

Periodo de
Aceleracin Cero =
Indicacin de
solturas mecnicas
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A, vertical, la
frecuencia 4x aparece con armonicos de orden superior. Ademas, la frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece
modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indica-
cion de problemas de excitacion del rotor con posibles problemas en la excitatriz Se detectaron dos grietas
en las fundaciones de hormigon. Una de ellas ubicada en descanso D4, motor B, se encuentra proxima a
un perno de anclaje y esta embebida en aceite. La otra esta en el costado derecho (exterior) de fundacion
motor A, y no se pudo detectar si es supercial o no. Se requiere efectuar una revision mas detallada del es-
tado general de las fundaciones y detectar otras posibles grietas, y proceder a su reparacion a la brevedad.
Producto de esta evaluacion, se reviso el ciclo convertidor, detectandose tiristores en mal estado y se
procedio a su reemplazo. Ademas, se pudo vericar que uno de los cables de energizacion de polos del
rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectuo un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas motrices, conrmando
que se encontraban sueltos.
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio Despu
Es De La Reparaci
On
Se realizo una medicion de vibracion con los motores en vaco, sin conectar los embragues. Se reali-
zaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en ambos casos estas velocidades son
aproximadas ya que durante las pruebas se modico la velocidad desde la sala de control por problemas
de operaciones.
22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox.
Las frecuencias relevantes son
140 cpm, se maniesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es indicacion de desgaste
descanso.
2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es introducida por la excitatriz,
que esta compuesta de 6 polos en conexion trifasica. Es indicacion de sobreexcitacion producto de
448

Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A,
vertical, la frecuencia 4x aparece con armnicos de orden superior. Adems, la
frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene
la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indicacin de problemas de excitacin
del rotor con posibles problemas en la excitatriz.

Se detectaron dos grietas en las fundaciones de hormign. Una de ellas ubicada en
descanso D4, motor B, se encuentra prxima a un perno de anclaje y est embebida en
aceite. La otra est en el costado derecho (exterior) de fundacin motor A, y no se pudo
detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revisin ms detallada del
estado general de las fundaciones y detectar otras posibles grietas, y proceder a su
reparacin a la brevedad.

Producto de esta evaluacin, se revis el ciclo convertidor, detectndose tiristores en
mal estado y se procedi a su reemplazo. Adems, se pudo verificar que uno de los
cables de energizacin de polos del rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.

Por ltimo se efectu un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas
motrices, confirmando que se encontraban sueltos.

3.- ANALISIS VIBRACIONES EN VACIO DESPUS DE LA REPARACIN

Se realiz una medicin de vibracin con los motores en vaco, sin conectar los
embragues. Se realizaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en
ambos casos estas velocidades son aproximadas ya que durante las pruebas se modific
la velocidad desde la sala de control por problemas de operaciones

3.1.- Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox.

Las frecuencias relevantes son

a) 140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es
indicacin de desgaste descanso.
b) 2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es
introducida por la excitatriz, que est compuesta de 6 polos en conexin
trifsica. Es indicacin de sobreexcitacin producto de la baja carga transmitida.
c) 6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al
segundo armnico de 24x, la que es introducida por la conexin trifsica del
rotor compuesto por 8 polos. Indicacin de problemas de paso de polos.
d) 1978cpm, ms notoria en motor B, equivale a 14x. Esta frecuencia es el
acoplamiento de los 8 polos del rotor con los 6 polos de la excitatriz, y es
indicacin de problemas en la excitacin.
e) 3503cpm, frecuencia introducida por el SAG2 con motor girando a 175.2rpm.

3.2.- Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco
449


a) 200cpm = 1x, presente en descanso D2 motor A. Confirma indicacin anterior
de desgaste descanso.
b) 1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacin de
entrehierro desigual o sobreexcitacin.
c) 2334cpm, equivalente a 11x con motor girando a 212rpm, con ms actividad en
motor B. Corresponde al acoplamiento de frecuencia paso de polos y 3x.
Confirma punto anterior
d) 3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
e) 4800cpm, presente en motor A, equivale a 24x. Interaccin de frecuencia paso
de polos conectados en red trifsica.
f) 5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.

la baja carga transmitida.
6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al segundo armonico de
24x, la que es introducida por la conexion trifasica del rotor compuesto por 8 polos. Indicacion de
problemas de paso de polos.
1978cpm, mas notoria en motor B, equivale a 14x. Esta frecuencia es el acoplamiento de los 8 polos
del rotor con los 6 polos de la excitatriz, y es indicacion de problemas en la excitacion.
3503cpm, frecuencia introducida por el SAG2 con motor girando a 175.2rpm.
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco
200cpm = 1x, presente en descanso D2 motor A. Conrma indicacion anterior de desgaste descanso.
1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacion de entrehierro desigual o
sobreexcitacion.
2334cpm, equivalente a 11x con motor girando a 212rpm, con mas actividad en motor B. Corres-
ponde al acoplamiento de frecuencia paso de polos y 3x. Conrma punto anterior
3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
4800cpm, presente en motor A, equivale a 24x. Interaccion de frecuencia paso de polos conectados
en red trifasica.
5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
En la siguiente tabla N2 se muestran los valores globales de vibracion P.P. para las dos pruebas en
vaco:
450
Tabla N2: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s
Posicion Direccion VG V a 140rpm VG V a 200rpm
Motor A Motor B Motor A Motor B
D1 A 1.31 0.75 0.81 2.15
H 2.56 1.21 0.74 1.13
V 0.27 0.24 0.27 0.68
D2 A 0.73 0.70 0.86 0.43
H 1.17 0.88 0.46 0.79
V 0.37 0.27 0.30 0.38
Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor visualizacion se muestra
en detalle el espectro en aceleracion correspondiente al descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las
frecuencias mas relevantes son 18x, asociado con la alimentacion trifasica de la excitatriz de 6 polos y
ademas, la frecuencia 24x que aparece con su segundo armonico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentacion trifasica de los 8 polos del motor.
451

En la siguiente tabla N2 se muestran los valores globales de vibracin P.P. para las dos
pruebas en vaco:

Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor
visualizacin se muestra en detalle el espectro en aceleracin correspondiente al
descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las frecuencias ms relevantes son 18x,
asociado con la alimentacin trifsica de la excitatriz de 6 polos y adems, la frecuencia
24x que aparece con su segundo armnico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentacin trifsica de los 8 polos del motor.

Tabla N2: SAG2 Valor Global vibracin. Valor Pk-Pk, mm/s
VG V a 140rpm VG V a 200rpm
Posicin Direccin
Motor A Motor B Motor A Motor B
A 1.31 0.75 0.81 2.15
H 2.56 1.21 0.74 1.13 D1
V 0.27 0.24 0.27 0.68
A 0.73 0.70 0.86 0.43
H 1.17 0.88 0.46 0.79 D2
V 0.37 0.27 0.30 0.38
De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracion, correspondiente al descanso D1,
motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x,
indicaci on de problemas electricos de la alimentacion trifasica del motor de 8 polos
452

De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracin, correspondiente al
descanso D1, motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la
frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x, indicacin de problemas elctricos de la
alimentacin trifsica del motor de 8 polos

22.10. Prueba con carga
En la siguiente tabla N3, se indican los valores globales de vibracion P.P. para las pruebas con carga:
Tabla N3: SAG1 Valor Global vibracion con carga. Valor Pk-Pk, mm/s
Posicion Direccion VG V
Motor A Motor B
D1 A 2.21 3.10
H 2.36 7.05
V 0.79 0.72
D2 A 2.80 5.23
H 1.95 8.93
V 0.94 1.52
D3 A 1.80 4.08
H 2.02 7.18
V 1.24 2.25
D4 A 1.38 1.61
H 2.09 5.66
V 1.62 2.09
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de problemas, que se
explican a continuacion:
453

4.- PRUEBAS CON CARGA

En la siguiente tabla N3, se indican los valores globales de vibracin P.P. para las
pruebas con carga:

Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de
problemas, que se explican a continuacin:

4.1.- Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.

Tabla N3: SAG1 Valor Global vibracin con carga.
Valor Pk-Pk, mm/s
VG V
Posicin Direccin
Motor A Motor B
A 2.21 3.10
H 2.36 7.05 D1
V 0.79 0.72
A 2.80 5.23
H 1.95 8.93 D2
V 0.94 1.52
A 1.80 4.08
H 2.02 7.18 D3
V 1.24 2.25
A 1.38 1.61
H 2.09 5.66 D4
V 1.62 2.09

Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracin en el motor
A es la frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro,
correspondiente al descanso D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de
engrane 20x con la frecuencia 194cpm que presenta un armnico. La presencia de esta
frecuencia a 1.63x es indicacin de roce parcial en el descanso lo que confirma un
posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial y
adems, verificar su estado de lubricacin.

En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada
en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
2*frecuencia de lnea, lo que es indicacin de posibles solturas de conectores.

22.10.1. Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracion en el motor A es la
frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro, correspondiente al descanso
D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de engrane 20x con la frecuencia 194cpm que
presenta un armonico. La presencia de esta frecuencia a 1.63x es indicacion de roce parcial en el descanso
lo que conrma un posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial
y ademas, vericar su estado de lubricacion.
454

Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracin en el motor
A es la frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro,
correspondiente al descanso D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de
engrane 20x con la frecuencia 194cpm que presenta un armnico. La presencia de esta
frecuencia a 1.63x es indicacin de roce parcial en el descanso lo que confirma un
posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial y
adems, verificar su estado de lubricacin.

En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada
en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
2*frecuencia de lnea, lo que es indicacin de posibles solturas de conectores.

4.2.- Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.

La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de
vibracin se encuentran sistemticamente en la direccin horizontal. Este resultado
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
la frecuencia de engrane confirma esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1,
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
principal factor, pero se destacan las frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.

En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armonicos y ademas modulada en banda
ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambien a 2*frecuencia de lnea, lo
que es indicaci on de posibles solturas de conectores.
22.10.2. Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de vibracion se en-
cuentran sistematicamente en la direccion horizontal. Este resultado puede explicarse por el hecho de que
despues del reapriete de pernos, efectuado, el backlash del pion B quedo demasiado cerrado, y la ausencia
del segundo armonico de la frecuencia de engrane conrma esta indicacion, por lo que se sugiere revisar
esta condicion. Se muestra a continuacion el espectro correspondiente al descanso D1, motor B, horizon-
tal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el principal factor, pero se destacan las
frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x, indicacion de problemas de la excitatriz y paso de
polos.
455

4.2.- Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.

La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de
vibracin se encuentran sistemticamente en la direccin horizontal. Este resultado
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
la frecuencia de engrane confirma esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1,
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
principal factor, pero se destacan las frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.

22.11. Vibraciones Molino Sag2
El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia de engrane de
3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes diagramas de muestran los espectros
de vibracion medidos en valor Pk-Pk, dentro del rango 100-10000cpm con 3200 lneas:
456

5.- VIBRACIONES MOLINO SAG2

El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia
de engrane de 3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes
diagramas de muestran los espectros de vibracin medidos en valor Pk-Pk, dentro del
rango 100-10000cpm con 3200 lneas:

Motor A

Motor B

457
Puede apreciarse que la nica frecuencia relevante es la de engrane y que su segundo armonico tiene
una amplitud pequea. En la siguiente tabla se muestran los valores globales de vibracion, en mm/s P.P.
Tabla N4: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s
Posicion Direccion VG V
Motor A Motor B
D1 A 4.45 3.48
H 16.8 5.17
V 2.46 1.36
D2 A 12.9 4.78
H 9.22 3.31
V 10.4 11.5
D3 A 6.75 3.35
H 8.80 2.14
V 7.89 2.99
D4 A 5.30 3.84
H 5.65 2.76
V 7.59 2.98
Los altos niveles de vibracion en la frecuencia de engrane detectados en los descansos de motores
son indicacion de solturas de pernos. Posiblemente se instalo una empaquetadura en la union partida de
estos descansos; esta practica debe evitarse ya que se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
Se presenta a continuacion un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x. Se aprecia
que la mayor actividad se verica en los descansos D2 y D3, siendo indicacion de un desalineamiento del
embrague.
458

Puede apreciarse que la nica frecuencia relevante es la de engrane y que su segundo
armnico tiene una amplitud pequea. En la siguiente tabla se muestran los valores
globales de vibracin, en mm/s P.P.

Los altos niveles de vibracin en la frecuencia de engrane detectados en los descansos
de motores son indicacin de solturas de pernos. Posiblemente se instal una
empaquetadura en la unin partida de estos descansos; esta prctica debe evitarse ya que
se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.

Se presenta a continuacin un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x.
Se aprecia que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo
indicacin de un desalineamiento del embrague.

Tabla N4: SAG2 Valor Global vibracin.
Valor Pk-Pk, mm/s
VG V
Posicin Direccin
Motor A Motor B
A 4.45 3.48
H 16.8 5.17 D1
V 2.46 1.36
A 12.9 4.78
H 9.22 3.31 D2
V 10.4 11.5
A 6.75 3.35
H 8.80 2.14 D3
V 7.89 2.99
A 5.30 3.84
H 5.65 2.76 D4
V 7.59 2.98

El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de
engrane modulada con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del
pin (175rpm). Adems, la frecuencia de engrane tiene bandas laterales
correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones son
indicacin de desgaste de pin y corona o una lubricacin deficiente. Aparece adems
actividad en la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea
elctrica. Su amplitud es pequea 0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles
problemas de alimentacin elctrica del motor. Se requiere monitorear para establecer
tendencias.

El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece
claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero
indican dao de rodamiento que requieren de monitoreo para establecer tendencias. El
principal problema se encuentra en la pista exterior.

SAG2, Motor A;
Descanso D4; Axial.
VGV =5.3mm/s P.P.
El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de engrane modula-
da con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del pion (175rpm). Ademas, la frecuencia
de engrane tiene bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones
son indicacion de desgaste de pion y corona o una lubricacion deciente. Aparece ademas actividad en
la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea electrica. Su amplitud es pequea
0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles problemas de alimentacion electrica del motor. Se re-
quiere monitorear para establecer tendencias.
459

El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de
engrane modulada con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del
pin (175rpm). Adems, la frecuencia de engrane tiene bandas laterales
correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones son
indicacin de desgaste de pin y corona o una lubricacin deficiente. Aparece adems
actividad en la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea
elctrica. Su amplitud es pequea 0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles
problemas de alimentacin elctrica del motor. Se requiere monitorear para establecer
tendencias.

El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece
claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero
indican dao de rodamiento que requieren de monitoreo para establecer tendencias. El
principal problema se encuentra en la pista exterior.

SAG2, Motor A;
Descanso D4; Axial.
VGV =5.3mm/s P.P.

El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la
frecuencia de engrane con muy baja amplitud y su segundo armnico con una amplitud
mucho mayor, y con bandas laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma
el desgaste de la corona y adems es indicacin de desalienamiento de pin. Tambin
aparece actividad de rodamiento.

Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior

Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un
bajo valor de la frecuencia de engrane. Esto es indicacin de solturas mecnicas,
posiblemente introducidas por juego radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
SAG2, Motor B; Descanso D3;
Horizontal.
VGV =8.8mm/s P.P.
Actividad Rodamiento
BSF=3.53x
BPFO=7.78x
BPFI=10.2x
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece claramente
la frecuencia 4x y ademas, muestra actividad de rodamiento correspondiente a BSF = 3.53x; BPFO =
7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero indican dao de rodamiento que requieren de
monitoreo para establecer tendencias. El principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la frecuencia de
engrane con muy baja amplitud y su segundo armonico con una amplitud mucho mayor, y con bandas
laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior conrma el desgaste de la corona y ademas es indicacion
de desalienamiento de pion. Tambien aparece actividad de rodamiento.
460

El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la
frecuencia de engrane con muy baja amplitud y su segundo armnico con una amplitud
mucho mayor, y con bandas laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma
el desgaste de la corona y adems es indicacin de desalienamiento de pin. Tambin
aparece actividad de rodamiento.

Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior

Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un
bajo valor de la frecuencia de engrane. Esto es indicacin de solturas mecnicas,
posiblemente introducidas por juego radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
SAG2, Motor B; Descanso D3;
Horizontal.
VGV =8.8mm/s P.P.
Actividad Rodamiento
BSF=3.53x
BPFO=7.78x
BPFI=10.2x
Detalle segundo armonico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior
Los descansos D3 y D4 de pion motor B, tienen espectros de banda anchacon un bajo valor de la
frecuencia de engrane. Esto es indicacion de solturas mecanicas, posiblemente introducidas por juego
radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
461
22.12. Anexo 1, Criterios Fallas Tipica
Se presentan a continuacion los criterios para determinar las frecuencias de falla tpicas de esta maqui-
na:
22.12.1. Frecuencias de falla de los rodamientos
Los rodamientos instalados en los piones son de rodillos esfericos SKF 23276CA, con las siguientes
frecuencias caractersticas de falla:
Pista exterior BPFO = 7.78xrpm
Pista interior BPFI = 10.2xrpm
Elementos Rodantes BSF = 3.53xrpm
Canastillo FTF = 0.432xrpm
Estas frecuencias son teoricas basadas en los diametros promedios de las pistas y en el supuesto de
que los rodillos no deslizan. En el caso de falla, tpicamente en el espectro aparecen armonicos de orden
superior asociados a estas frecuencias y ademas, efectos de suma/resta y/o bandas laterales a BSF y
1xrpm modulando las frecuencias de las pistas.
22.12.2. Frecuencia de engrane
El pion tiene 20 dientes por lo que la frecuencia de engrane es 20xrpm. Para efectos de analisis esta
frecuencia debe ser la que presente mayor amplitud. Normalmente aparecera el segundo armonico de esta
frecuencia, que en amplitud debiera ser inferior al 50 % de la fundamental.
22.12.3. Frecuencia electrica
La velocidad de giro del motor en rpm y la frecuencia de lnea de alimentacion electrica en Hz, estan
relacionadas por: rpm = 120 * (Hz) / P, en que P = 8 es el nmero de polos del motor. Con esta relacion
se obtiene que la frecuencia electrica , en cpm esta dada por:
f
1
= (
8 60
120
) = 4[rpm] (22.25)
Una vibracion mecanica en esta frecuencia es indicacion de problemas en la alimentacion electrica del
motor. La presencia 2f
l
es indicacion de problemas de centro magnetico del rotor. En esta aplicacion en
particular 2f
l
coincide con 8x, que corresponde a la frecuencia de paso de polos. En un motor trifasico
conectado en triangulo los armonicos de la frecuencia electrica estan dados por 3(2n+1)f
l
; para n=0, el
primer armonico es 3f
l
= 12x
462
Parte IV
Anexos
463
Apendice A
Metodo de la matriz de transferencia
A.1. Introduccion
Una tecnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el metodo de la matriz de transfe-
rencia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este metodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El metodo general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
A.2. Descripcion del metodo
Discretizacion del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos x
i
y las fuerzas N
i
representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en vectores
de estado:
z
i
=
_
x
N
_
i
Sea m
i
la masa del iesimo elemento. Asociaremos m
i
/2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
estan conectadas por un resorte sin masa de constante k
i
. Adicionalmente, se dene los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (gura ??).
Denicion de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
N
L
i
= N
R
i1
= k
i
_
x
L
i
x
R
i1
_
N
i
N
i-1
0 1 2
1 2
2
i n
{z}
0
{z}
1
{z}
2
{z}
i-1
{z}
i
{z}
n
Figura A.1: Esquema del sistema discretizado
465
466
i
{z}
i-1
{z}
i
m
i
m
i
/2 m
i
/2
k
i
Figura A.2: por elemento
=m
i
/2+m
i+1
/2 m
i-1
k
i
m
i
{z}
i-1
{z}
i-1
{z}
i
{z}
i
L L R R
Figura A.3: Sistema
Despejando un desplazamiento en funcion del otro,
x
L
i
= x
R
i1
+
N
R
i1
k
i
y para este caso,
N
L
i
= N
R
i1
expresando lo anterior en forma matricial,
_
x
N
_
L
i
=
_
1 1/k
i
0 1
_ _
x
N
_
R
i1
o en notacion simbolica
z
L
i
= F
i
z
R
i1
(A.1)
A continuacion consideramos la masa m
i
,
m
i
x
L
i
= N
R
i
N
L
i
y,
x
R
i
= x
L
i
= x
i
Si la masa vibra seg un
x
i
= a sint
podemos escribir (para todo instante)
N
R
i
= m
i
2
x
L
i
+N
L
i
467
_
x
N
_
R
i
=
_
1 0
m
2
1
_
i
_
x
N
_
L
i
o alternativamente
z
R
i
= P
i
z
L
i
(A.2)
De ecuaciones A.1 y A.2,
z
R
i
= P
i
F
i
z
R
i1
= T
i
z
R
i1
donde
T
i
=
_
1 1/k
i
m
2
1 m
2
/k
i
_
i
T
i
es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinacion de la matriz de transferencia del sistema
Si aplicamos el concepto sucesivamente,
z
R
n
= T
n
. . . T
1
z
R
0
= T
n
. . . T
1
P
0
z
L
0
= Tz
R
0
o abreviadamente
z
n
= Tz
0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,
_
x
0
_
n
= T
_
0
N
_
0
_
x
0
_
n
=
_
T
11
T
12
T
21
T
22
_ _
0
N
_
0
A.2.1. Analisis modal
Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T
22
()N
0
lo que implica que buscamos soluciones para
T
22
() = 0
Las frecuencias naturales
i
son encontradas numericamente.
Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales
i
en la denicion de T, y dando alg un valor apro-
piado a N
0
, podemos determinar el valor de z
0
.Luego es posible aplicar la relacion
z
R
i
= T
i
. . . T
1
z
0
(A.3)
para determinar los vectores de estado z
R
i
y conocer el modo propio asociado a la frecuencia
i
.
468
2 1
L L R R R
0
Figura A.4: Sistema de 2 grados de libertad
Ejemplo numerico
Considerese el sistema de gura A.4, se tiene
_
x
0
_
2
=
_
1 1/k
m
2
1 m
2
/k
_ _
1 1/k
m
2
1 m
2
/k
_ _
0
N
_
0
_
x
0
_
2
=
_
1 m
2
/k 2/k m
2
/k
2
2m
2
+m
2
4
/k m
2
/k +
_
1 m
2
/k
_
2
_ _
0
N
_
0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condicion T
22
= 0,
m
k

2
+
_
1
m
k

2
_
2
= 0
resolviendo
1
=
5
2
k
m
2
=
3 +
5
2
k
m
Para el primer modo propio tomamos un valor N
R
0
= 1. Sustituyendo en (A.3)
_
x
0
_
R
1
=
_
1 1/k
m
2
1
1 m
2
1
/k
_ _
0
1
_
=
_
1/k
1+
5
2
_
y para z
R
2
,
_
x
0
_
R
2
=
_
1 m
2
/k 2/k m
2
/k
2
2m
2
+m
2
4
/k m
2
/k +
_
1 m
2
/k
_
2
_ _
0
1
_
=
_
1+
5
2k
0
_
por lo que el primer modo es
_
x
R
1
x
R
2
_
=
_
1
1+
5
2
_
Ejercicio 20 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.
469
1
R L R
0
f cos(!t +)
Figura A.5: Sistema con un grado de libertad
A.2.2. Respuesta forzada
Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la seccion anterior. A continua-
cion se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
F
i
= f
i
cos (t +)
actuando sobre la iesima masa. La fuerza sera expresada en terminos del fasor
F
i
= '
_
fe
jt
_
con
f = f
i
e
Como es sabido, la solucion estacionaria para una excitacion forzada del tipo descrito es
x
i
= '
_
xe
jt
_
con
x = a
i
e
Para el sistema descrito en la gura A.5 se tiene

x =

f
m
2
+jc +k
Funcion transferencia
Considerense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de gura A.5:
N
R
0
= N
L
1
= c
_
x
L
1
x
R
0
_
+k
_
x
L
1
x
R
0
_
lo que expresado en fasores
N
R
0
=

N
L
1
= (k +jc)
_
x
L
1
x
R
0
_
escrito en forma matricial
_
x
N
_
L
1
=
_
1
1
k+jc
0 1
_ _
x
N
_
R
0
(A.4)
470
o
z
L
1
=

F
i
z
R
0
(A.5)
Para la masa, escrito en fasores
x
R
i
= x
L
1
N
R
1
= m x
L
1
2
+

N
L
1

f
_
x
N
_
L
1
=
_
1 0
m
2
1
_
i
_
x
N
_
R
1
+
_
0
f
_
(A.6)
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,
1 =
_
0
0
_
T
_
x
N
_
R
1
+ 1 (A.7)
y re-escribiremos (A.4) y (A.6) como
_
_
_
x
N
1
_
_
_
L
1
=
_
_
1
1
k+jc
0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
x
N
_
R
0
_
_
_
x
N
1
_
_
_
R
1
=
_
_
1 0 0
m
2
1
f
0 0 1
_
_
_
_
_
x
N
1
_
_
_
L
0
Dado que el sistema de la gura A.5 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia
elemental y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
z
L
i
=

F
i
z
R
i1
z
R
i
=

P
i
z
L
i
z
R
i
=

T
i
z
L
i
donde
T
i
=
_
_
1
1
ki+jci
0
m
i
2 mi
2
k+jci
f
i
0 0 1
_
_
Las variables as descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la matriz
del sistema
z
n
=

T
n
. . .

T
1
z
0
=

Tz
0
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,
_
_
_
x
0
1
_
_
_
R
n
=
_
_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
21
T
32
T
33
_
_
_
_
_
0
N
1
_
_
_
L
0
471
Figura A.6: Modelo de rotor
Respuesta forzada
De la segunda ecuacion se obtiene N
R
0
0 = T
22
N
R
0
+f
2
y es posible obtener z
0
. Para el ejemplo,
N
R
0
=
k +jc
m
2
+k +jc
f
y
z
0
=
_
_
_
0
1
m
2
+k+jc
f
1
_
_
_
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado z
0
se
obtienen los demas vectores z
i
.
A.3. Sistemas rotores
A.3.1. Vibraciones libres
Considerese el rotor de gura A.6, que gira a velocidad .
El centro del eje se traslada u
i
y v
i
y se inclina
xi
y
yi
en la i-esima estacion. Las fuerzas de corte V
xi
y V
yi
y los momentos M
xi
y M
yi
trabajan como fuerzas internas. Las convenciones de signos se indican
el gura. El equilibrio de fuerzas y momentos en el plano xz sobre un elemento esta expresado por
V
L
xi
V
R
xi1
= 0
M
L
yi
M
R
yi1
+l
i
V
R
xi1
= 0
De la teoria de resistencia de materiales sabemos que
L
yi
=
R
yi1
+
l
i
El
i
M
L
yi
+
l
2
i
2El
i
V
L
xi
u
L
i
= u
R
i1
+l
i
R
yi1
+
l
2
i
2El
i
M
L
yi
+
l
3
i
3El
i
V
L
xi
472
Figura A.7: Diagrama de fuerzas y momentos
Expresado en forma matricial
_
_
u
y
M
y
V
x
_
_
L
i
=
_
_
1 l
l
2
EI

l
3
6EI
0 1
l
EI

l
2
2EI
0 0 1 l
0 0 0 1
_
_
_
_
u
y
M
y
V
x
_
_
R
i1
o en notacion simbolica
z
L
xi
=

F
i
z
R
xi1
Consideremos a continuacion el equilibrio en el plano yz. Operando similarmente (y considerando la
convencion de signos),
z
L
yi
=

F
i
z
R
yi1
con
z
yi
=
_
_
v
x
M
x
V
y
_
_
Por conveniencia denimos un vector de estado expandido
z
i
=
_
z
xi
z
yi
_
F
i
=
_

F
i
0
0

F
i
_
473
Inercias en traslacion y rotacion
Considerese la gura A.7. En el plano xz
u
L
i
= u
R
i
= u
i
L
yi
=
R
yi
=
yi
Si el rotor gira con velocidad de precesion p
(m
i
+M
i
) u
i
= (m
i
+M
i
)
_
p
2
u
i
_
= V
R
xi
V
L
xi
(A.8)
I
i
yi
= I
i
_
p
2
yi
_
= M
R
yi
M
L
yi
+T
Gyi
donde T
Gyi
es el momento giroscopico. Comparando con las ecuaciones de L2 , se obtiene
I
i
yi
= I
pi
x
i
+
yi
I
i
xi
= I
pi
xi
+
xi
De lo anterior y de gura A.5,
T
Gxi
= I
pi
yi
T
Gyi
= I
pi
xi
Si el rotor precesiona en la forma
yi
= Rcos pt
xi
= Rsinpt
las expresiones anteriores se transforman en
T
Gxi
= I
pi
p
yi
T
Gyi
= I
pi
p
xi
Substituyendo en (A.8),
z
R
xi
=

P
i
z
L
xi
donde
P =
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 I
pi
p Ip
2
1 0
(m+M) p
2
0 0 1
_
_
i
Similarmente,
z
R
yi
=

P
i
z
L
yi
z
R
i
= P
i
z
L
i
donde
P
i
=
_

P
i
0
0

P
i
_
Finalmente
z
R
i
= T
i
z
L
yi
T
i
= P
i
F
i
o d forma equivalente
T
i
=
_

T
i
0
0

T
i
_
(A.9)
con
T
i
=

P
i
F
i
474
Descansos
Por simplicidad consideraremos resortes simples de constante k, simetricos en x e y,
F
xi
= k
i
u
i
F
yi
= k
i
v
i
Por ejemplo, en el plano xz de gura A.7, dado que F
xi
act ua en la direccion de V
R
xi
, la ecuacion (??) es
corregida a
P =
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 I
pi
p Ip
2
1 0
k (m+M) p
2
0 0 1
_
_
i
Con lo que
T
i
=
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 I
pi
p Ip
2
1 0
k (m+M) p
2
0 0 1
_
_
la aplicacion sucesiva permite obtener el vector de estado de cada estacion i,
z
R
i
= T
i
. . . T
1
P
0
z
0
(A.10)
y
z
n
= Tz
0
(A.11)
T = T
n
. . . T
1
P
0
(A.12)
T es la llamada funcion de transferencia global.
Para condiciones de apoyo simple en los extremos,
u
0
= 0
v
0
= 0
M
x0
= 0
M
y0
= 0
Propiedades modales
Supongase que varios de los elementos de los vectores de estado extremos son 0. Representaremos
estos elementos por un vector nulo y el resto por z
i
. La ecuacion (A.11) queda
_
z
n
0
_
=
_
T
11
T
12
T
21
T
22
_ _
z
0
0
_
De la segunda lnea,
0 = T
21
z
0
(A.13)
Dado que z
0
,= 0 si el sistema vibra libremente,
[T
21
(p, )[ = 0
entrega las frecuencias naturales.
Para hallar los modos propios se sustituyen las races p
i
encontradas en (A.13) dando un valor arbi-
trario no nulo a alguna de las incognitas (para escalar al vector propio) y se obtiene z
0
. Luego se aplica
sucesivamente (A.10).
Observacion 86 Notese que (A.9) esta desacoplada en los planos xz e yz. Ello permite realizar el
analisis modal por separado en cada plano. Dada la simetra existente en este caso, basta con hacerlo en
un plano.
475
A.3.2. Vibraciones forzadas
Considerese el rotor de gura A.6. As umase que el disco tiene una excentricidad e
i
ubicada en un
angulo
i
del plano xz. Las fuerzas generadas por el desbalance son
F
xi
= M
i
e
i
2
cos (t +
i
)
= '
_
f
i
e
jt
_
F
yi
= M
i
e
i
2
sin(t +
i
)
= '
_
j

f
i
e
jt
_
con
f
i
= M
i
e
i
2
e
ji
Amortiguacion
Consideremos un descanso que aporta rgidez y amortiguacion, modelado por
F
xi
= (k
11
u
i
+k
12
v
i
+c
11
u
i
+c
12
v
i
)
F
yi
= (k
21
u
i
+k
22
v
i
+c
21
u
i
+c
22
v
i
)
Las siguientes relaciones pueden ser establecidas
R
yi
=
L
yi
u
R
i
= u
L
i
I
i
yi
= M
R
yi
M
L
yi
+I
pi
xi
(m
i
+M
i
) u
L
i
= V
R
xi
V
L
xi
(k
11
u
i
+k
12
v
i
+c
11
u
i
+c
12
v
i
) +
'
_
f
i
e
jt
_
Similarmente
R
xi
=
L
xi
v
R
i
= v
L
i
I
i
xi
= M
R
xi
M
L
xi
+I
pi
xi
(m
i
+M
i
)
_
v
L
i
_
=
_
V
R
xi
_
_
V
L
xi
_
(k
21
u
i
+k
22
v
i
+c
21
u
i
+c
22
v
i
)
'
_
j

f
i
e
jt
_
Expresamos las variables en fasores,
u = '
_
ue
jt
_
. . .
sustituyendo y reordenando matricialmente,
_
_
u
M
y
V
x
v
M
x
V
y
1
_
_
R
i
=
_
_
1
1
a
32
1 a
36
a
41
1 a
45

f
1
1
a
72
a
76
1
a
81
a
85
1 j

f
1
_
_
i
_
_
u
M
y
V
x
v
M
x
V
y
1
_
_
L
i
476
o
z
R
i
=

P
i
z
L
i
donde
a
32
= I
2
a
36
= jI
p
2
a
41
= (m+M)
2
+ (k
11
+jc
11
)
a
45
= (k
12
+jc
12
)
a
72
= jI
p
2
a
76
= I
2
a
81
= (k
21
+jc
21
)
a
85
= (m+M)
2
+ (k
22
+jc
22
)
Similarmente,
_
_
u
M
y
V
x
v
M
x
V
y
1
_
_
L
i
=
_
_
1 l b
13
b
14
1 b
23
b
24
1 l
1
1 l b
13
b
14
1 b
23
b
24
1 l
1
1
_
_
i
_
_
u
M
y
V
x
v
M
x
V
y
1
_
_
R
i1
o
z
R
i
=

F
i
z
L
i
donde
b
13
=
l
2
2EI
b
14
=
l
3
6EI
b
23
=
l
EI
b
24
=
l
2
2EI
y nuevamente denimos
T
i
=

P
i
F
i
Tras imponer la condiciones de borde es posible escribir
_
_
_
z
n
0
1
_
_
_
=
_
_
T
11
T
12

f
T
21
T
22

f
0 0 1
_
_
_
_
_
z
0
0
1
_
_
_
De la segunda lnea,
T
21
z
0
=
de donde se despeja z
0
. Los estados intermedios son obtenidos de la forma ya descrita.
Ejercicio 21 Para el rotor de problema ?? obtenga la curva de respuesta estacionaria r vs para un
desbalance de 1 grmm.
Apendice B
Identidades utiles
B.1. Fasores
e
j
= cos +j sin
cos = sin
_
+

2
_
= Re
_
e
j
_
sin = cos
_

2
_
= Re
_
e
j(/2)
_
luego
_
cos t
sint
_
= Re
__
e
jt
e
j(t/2)
__
= Re
__
1
e
j(/2)
_
e
j
_
= Re
__
1
i
_
e
j
_
B.2. Momentos de secci on
B.2.1. Secci on rectangular
b:base
h:altura
I
xc
=
bh
3
12
I
yc
=
b
3
h
12
477
478
b
h
x
y
c
Figura B.1: Seccion rectangular
Apendice C
Curvas ejemplo motor sincronico
Estas curvas describen el torque motriz constante y dinamico del ejemplo del motor sincronico de
polos salientes:
w=0:0.2:0.8;
T=[0.46 0.52 0.61 0.74 0.99];
wTs=0:0.01:0.8;
Ts=spline(w,T,wTs);
wTs=[wTs .9 1]; % velocidad
Ts=[Ts .93 .29]; % torque medio
w=0:0.2:0.8; w=[w .97];
wPs=0:0.01:1; % velocidad
P=[0.3 0.3 0.31 0.33 0.4 0.48];
Ps=spline(w,P,wPs); % torque oscilante
479
480
Apendice D
Normas para el analisis de
vibraciones
D.1. Introducci on
Un standard representa un consenso de opiniones de expertos. Su uso debe ser sencillo y no debe
permitir ambiguedades. Debe incluir como medir y como analizar la informacion que le sirve de elemento
de juicio. Los objetivos de un standard son:
1. Establecer criterios para clasicar la performance de un equipo o componente
2. Proveer una base de comparacion de la calidad del mantenimiento entre equipos o componentes
similares
3. Vericar la condicion de un equipo o componente
4. Proveer criterios para la selecci on de un equipo o componente
5. Establecer procedimientos para la calibracion de un equipo.
En este capitulo trataremos las normas existentes para el analisis de vibraciones en maquinas. Tambien
existen normas para la calibracion de sensores (Harris, 1996, Cap. 18)[1], para procedimientos de ensayo
para materiales para aislacion (Harris, 1996, Cap. 34, 41), balanceamiento de sistemas rotores (Harris,
1996, Cap. 39), efectos de la vibraci on en seres humanos (Harris, 1996, Cap. 44).
D.2. Organizaciones proveedoras de normas
ISO [web], International Standards Organization (orientada a tecnologas)
IEC [web], International Electrical Commission (orientada a productos)
ANSI [web], American National Standards Institute.
Otros institutos y sociedades norteamericanas que proponen normas son:
API, American Petroleum Institute,
Hydraulic Institute
NEMA [web], National Electrical Manufacturers Association
Compressed Air and Gas Association
Departamento de Defensa
481
482
D.3. Criterios
D.3.1. Tipo de maquinaria
Las maquinas pueden ser subdivididas en 4 categoras para propositos de medicion de vibraciones y
evaluacion:
Maquinas alternativas
Motores a combustion interna
Compresores y bombas alternativas
Maquinas rotativas con rotores rgidos
ciertos motores electricos
Bombas de una etapa
Bombas de baja velocidad
Maquinas rotativas con rotores exibles
Turbinas de vapor y gas
Maquinas rotativas con rotores cuasi-rgidos
turbinas a vapor de presion baja
compresores de ujo axial
ventiladores
D.3.2. Severidad de vibraci on
Como veamos en el capitulo 8 podemos medir con 3 tipos de sensores: desplazamiento, velocidad y
aceleracion. El uso de uno u otro depende de: el standard utilizado, el rango de frecuencias, otros factores.
Por ejemplo, si las excitaciones estan el rango 10
1
10
3
Hz, la unidad mas utilizada es la velocidad y
los puntos de medicion mas usuales son los pedestales o descansos del sistema analizado. Cuando el
movimiento es harmonico simple se utiliza el valor peak o el valor RMS en general.
D.4. Maquinas rotativas con rotores rgidos
La norma ISO 2372 [2]
1
dene el grado de severidad de las vibraciones en equipos con rotores rgidos
y tambien de equipos con rotores exibles, donde la medicion es hecha en los descansos del rotor. El rango
de frecuencias de excitacion debe estar en el rango 0.3-3 veces la frecuencia de rotacion. Las normas ISO
2372 e ISO 3945 fueron reemplazadas por ISO 10816.
La norma clasica un equipo en 4 clases:
Clase I. Componentes individuales de hasta 15 KW, conectados a un sistema.
Clase II. Maquinas medianas (entre 15 y 75 KW)
Clase III. Maquinas grandes en fundaciones rgidas
Clase IV. Maquinas grandes en fundacion elasticas.
La norma considera que dos componentes de amplitud RMS iguales tienen igual severidad si sus
frecuencias asociadas estan en el rango 10-1000 Hz.
Si la frecuencia de operacion esta en el rango 600-1200 rpm se puede utilizar la norma ISO 3945
(reemplazada por 10816), que solo clasica en terminos de la exibilidad de los soportes. Se dice que
un soporte es exible si la primera frecuencia natural del sistema esta por debajo de la frecuencia de
operacion, caso contrario se habla de un soporte rgido.
1
Mechanical Vibration of Machines with Operating Speeds from 10 to 200 rps
483
5
Vibracin global
Norma ISO 2372 - ISO
3945
Tipo de mquina
Velocidad
Global
RMS
(mm/s)
-15 KW
15-75 KW
o
300 KW
con base
rgida
300 KW-
con
soporte
rgido
300 KW- con
soporte flexible
.18-.28
.28-.45
.45-.71
.71-1.12
1.12-1.8
1.8-2.8 Buena
2.8-4.5
4.5-7.1 Satisfactoria
7.1-11.2
11.2-18 Insatisfactoria
18-28 Inaceptable

Figura D.1: Norma ISO 2372
Velocidad RMS Tipo de soporte
mm/s Rgido Flexible
0.46
0.71
1.12
1.8 bueno
2.8 bueno
4.6 satisfactorio
7.1 satisfactorio
11.2 insatisfactorio
18.0 insatisfactorio
28.0
46.0
71.0 inaceptable inaceptable
Cuadro D.1: Norma ISO 3945 (reemplazada por ISO 10816)
484
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de maquinas, centrados en mediciones
hechas en partes no rotativas
2 Turbinas a vapor de mas de 50 MW (en tierra)
3 Sistemas con potencia nominal sobre 30 kW; velocidades entre 120-150000 rpm
4 Turbinas a gas exceptuando aeronaves
5 Turbomaquinas con potencia nominal sobre 1 MW; velocidades entre 120 y 1800
rpm
Cuadro D.2: Norma ISO 10816
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de maquinas
2 turbinas a vapor grandes, en tierra rme
3 Maquinas industriales con descansos hidrodinamicos
4 Turbinas a gas industriales con potencia nominal mayor que 3 MW
5 Turbomaquinas con descansos hidrodinamicos con potencia nominal superior a 1
MW
Cuadro D.3: Norma ISO 7919
D.4.1. Evaluaci on de la condici on a partir de mediciones en descansos
La norma ISO 10816 describe procedimientos para evaluacion de severidad bajo criterios mas espec-
cos que las normas antes descritas.
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos exibles
Cuando la carcasa del una maquina es relativamente rgida y/o pesada en comparacion con su rotor
es posible considerar que el rotor se comporta de manera exible y en tal caso es mejor medir la vibracion
del rotor directamente a traves de sensores de desplazamiento, por ejemplo. La norma ISO 7919 debe ser
considerada en este caso.
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada)
Esta norma es una adaptacion de la norma 2372 para motores electricos y aplica a motores trifasicos
de corriente alterna y motores de corriente continua con altura de eje
2
entre 80 y 400 mm. El sistema
de medicion debe cumplir la norma ISO 2954. Las pruebas deben ser realizadas en una suspension libre
(muy elastica), sin carga para velocidad, frecuencia de la lnea y voltaje nominales y en condiciones de
temperatura estacionarias.
2
distancia vertical entre el centerline del eje y la base del motor.
Calidad Velocidad Amplitud velocidad mm/s rms
rpm 80 < h < 132 mm 132 < h < 225 mm 225 < h < 400 mm
Normal 600 3600 1,8 2,8 4,5
Reducida 600 1800 0,71 1,12 1,8
1800 3600 1,12 1,8 2,8
Especial 600 1800 0,45 0,71 1,12
1800 3600 0,71 1,12 1,8
Cuadro D.4: Norma ISO 2373 (retirada)
485

NEMA FRAME DIMENSIONS
A.C. Motors

Compliments
of:
Use
"Back"
button
to
return
to
Table
Page
Dimensions in Inches
Frame D E 2F H U BA N-W V min. R ES min. S
48 3 2.12 2.75 .34 .5 2.5 1.5 - .453 - Flat
56 3.5 2.44 3 .34 .625 2.75 1.88 - .517 1.41 .188
143 3.5 2.75 4 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
143T 3.5 2.75 4 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
145 3.5 2.75 5 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
145T 3.5 2.75 5 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
182 4.5 3.75 4.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
182T 4.5 3.75 4.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
184 4.5 3.75 5.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
184T 4.5 3.75 5.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
203 5 4 5.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
204 5 4 6.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
213 5.25 4.25 5.5 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
213T 5.25 4.25 5.5 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
215 5.25 4.25 7 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
215T 5.25 4.25 7 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
224 5.5 4.5 6.75 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
225 5.5 4.5 7.5 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
254 6.25 5 8.25 .53 1.125 4.25 3.37 3.12 .986 2.03 .25
Pgina 1 de 3 NEMA MOTORS - FRAME SIZES
14/12/2004 http://www.conweb.com/tblefile/frame.shtml
Figura D.2: Descripcion de carcasas NEMA -lista parcial-
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993
Esta norma es aplicable a maquinas DC y maquinas polifasicas de corriente alterna, en carcasas de
talla 42 y mas grandes, con potencias interiores a 75 MW, y velocidad de hasta 3600 rpm [web].
D.4.5. Normas API
La tabla D.5 lista una serie de normas par amaquinas utilizadas en la industria petroqumica.
D.5. Maquinas alternativas
La norma ISO 10816 (maquinas alternativas con potencias sobre 1 MW) establece procedimientos y
guas para la medicion y evaluacion de vibraciones en equipos alternativos. Las mediciones se realizan
sobre la carcasa del equipo.
486
Norma Tipo de maquina
612 Turbina a vapor
613 Reductores
617 Compresores centrifugos
619 Compresores de desplazamiento positivo, de tipo rotativo
610 Bombas
541 Motores de uso especco
Cuadro D.5: Normas del American Petroleum Institute
D.6. Reductores
La norma ISO 8579-2 eval ua el nivel de vibracion en reductores. Las mediciones deben ser hechas
en condiciones de operacion. Se utilizan dos medios de medicion: vibraciones del eje, vibraciones de la
carcasa (lo mas cercano posible a un descanso). El rango util para los sensores de desplazamiento es
[0,500] Hz. Para los sensores de aceleracion es [10,10000] Hz.
D.7. Compresores centrifugos
El Compressed Air and Gas Institute [web] dispone de normas para evaluar la severidad de las vi-
braciones para este tipo de equipos (hasta 15000 rpm). En general, lo relevante es analizar el cambio de
niveles respecto de un valor de referencia y no su valor absoluto.
D.8. Bombas
El Hydraulic Institute [web] especica limites aceptables de vibraciones para bombas horizontales,
bajo las siguientes condiciones: no deben cavitar, el ujo de entrada a la bombas es uniforme, el piping no
genera deformaciones anomalas en la bomba, el acoplamiento cumple normas de alineacion del fabricante.
D.9. Embarcaciones
La vibracion del casco es excitada por la propela y su eje. Su efecto mas importante se nota en la
popa (posiblemente no se cumple cuando existe una situacion de resonancia). La evaluacion para naves
mercantes de mas de 100 m de eslora se realiza con la norma ISO 6945, aunque tambien se pueden utilizar
las normas 2631, 4867, 4868. Los requerimientos para las mediciones se describen en la norma ISO 10055.
La marina de los Estados Unidos propone la norma MIL-STD-167-1 para niveles permisibles de vibracion
en equipos que esten montados en la nave.
D.10. Estructuras civiles e industriales
La referencia [39] presenta un sumario acerca de las consideraciones de dise no de edicios. (Beavers
et al, 1994)[44] lista una serie de consideraciones de dise no de estructuras industriales. El analisis ssmico
puede ser analizado con las referencia [41] a [43].
D.11. Seres humanos
La norma ISO 2631 dene metodos para medir vibraciones periodicas, aleatorias y transientes sobre
el cuerpo completo.
ISO 6987 permite evaluar la exposicion a vibraciones de muy baja frecuencia [0,063,1] Hz (como en
las estructuras petroleras martimas, por ejemplo).
ISO 5349 eval ua la exposicion a vibraciones transmitidas a traves de la mano.
487
10
0
10
1
10
2
10
0
10
1
10
2
Frecuencia (Hz)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

p
e
a
k
-
p
e
a
k

(
m
m
/
s
)
Excesivo
Favorable
Figura D.3: Norma ISO 4867 para embarcaciones
D.11.1. Introducci on ISO 10816-1
La norma 10816 cancela y reemplaza las normas ISO 2372 e ISO 3945. La norma establece guas
generales para la medicion y evaluaci on de vibraciones de equipos mecanicos a traves de sensores ssmicos
instalados en descansos. Tiene 6 partes:
1. Guia general
2. Turbogeneradores con turbinas a vapor y en tierra de mas de 50 MW
3. Maquinas industriales con potencia nominal mayor a 15 kW y velocidades nominales entre 120 cpm
y 15000 cpm
4. Turbinas a gas con exclusion de turbinas aeronauticas
5. Turbinas hidraulicas y plantas de bombeo
6. Maquinas reciprocantes de mas de 100 kW
Observacion 87 Guas generales para la medicion y evaluacion de vibraciones de equipos mecanicos a
traves de sensores de desplazamiento se detallan en ISO 7919.
La norma dene la severidad de la vibracion como el mayor valor medido en el equipo, bajo condiciones
de operacion prejadas (nominales, normales). Establece que una comparacion valida entre equipos debe
considerar que ambos tengan fundaciones o subfundaciones con caractersticas dinamicas similares.
Se denen 2 criterios de evaluacion: nivel de vibracion absoluta y relativa a niveles previamente
observados. Para el primer criterio se denen 4 zonas:
Zona A: Vibraciones de equipos recien entregados (newly commissioned)
Zona B: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean considerados aceptables para operacion no res-
tringida y de largo plazo.
Zona C: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean consideradas inaceptables para operacion de
largo plazo. En general, el equipo puede operar por un tiempo limitado en esta condicion, hasta
que aparezca una portunidad para tomar acciones correctivas.
488
Figura D.4: Diagrama del rotor de un generador
Figura D.5: Diagrama del rotor de un generador
489
Figura D.6: Diagrama del excitador de un generador
Zona D: Maquinas que operen con este nivel de vibracion son da nadas.
La norma da guas para jar niveles de alarma y de trip, de acuerdo a la zona y al tipo de equipo
considerado. El nivel de alarma depende de los niveles de referencia del equipo en tanto que el nivel de
trip es com un a todos los equipos similares. En general, el valor de trip estara entre las zonas C y D.
D.11.2. Fijaci on de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con
turbinas a vapor de mas de 50 MW, ISO 10816-2
La norma 10816-2:2001 aconseja jar niveles de alarma en un valor superior al nivel de referencia mas
0.25 veces el valor limite entre las zonas B y C. Cuando no hay niveles de referencia (por ejemplo, una
maquina nueva) se pueden usar valores tpicos para maquinas similares. La norma tambien incluye el
caso de turbogeneradores de ciclo combinado que acoplen directamente una turbina a gas. La evaluacion
de la turbina a gas se realiza con ISO 10816-4. La norma 10816-2:2001 no entrega correciones por el tipo
de fundacion (rigida o exible), lo que si es considerado en ISO 7919-2.
Consideremos el caso de un turbogenerador a vapor de 400 MW y 3000 rpm( se considera entonces
ISO 10816-2). Los niveles de alarma para este tipo de equipos se encuentra normalmente en zona C. El
valor especco se ja usualmente entre el cliente y el fabricante del equipo. Asumamos que se jo el nivel
inicial en el borde entre la zona B y C, eso es un valor de 8 mm/s r.m.s.. Tras un periodo de operacion, el
cliente puede cambiar los niveles de alarma para reejar los niveles de alarma normales en cada descanso.
Si por ejemplo, un descanso tiene un nivel de 4 mm/s r.m.s., el nivel de alarma puede ser jado seg un:
v
al
= 4,0 + 0,25 7,5 = 5,9 mm/s r.m.s.
de acuerdo a tabla (??). Los valores son validos para vibraciones axiales y radiales, para condiciones de
operaci on estacionarias y para turbogeneradores con fundaciones rgidas o exibles. El nivel de trip es
independiente de los niveles de referencia, y para este caso:
v
trip
= 11,8 mm/s r.m.s.
La norma ISO 10816-2:2001 permite subir niveles de alarma si se ha demostrado que en otros equipos
similares y en condiciones similares se ha hecho satisfactoriamente.
490
Limite de Velocidad de rotacion (cpm)
zonas 1500/1800 3000/3600
Niveles (mm/s r.m.s.)
A/B 2.8 3.8
B/C 5.3 7.5
C/D 8.5 11.8
Cuadro D.6: Table Caption
Limite entre zonas Velocidad (mm/s r.m.s.)
A/B 4.5
B/C 9.3
C/D 14.7
Cuadro D.7: Valores limites para turbinas a gas, medidos en descansos
Con respecto al criterio centrado en el cambio en la magnitud de la vibracion, se aconseja tomar
medidas de analisis y correccion cuando los cambios superen un valor 0.25 veces el limite entre la zona B
y C. Para el ejemplo:
v
critII
= 0,25 7,5 = 1,9 mm/s r.m.s.
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4
La norma aplica a turbinas a gas de trabajo pesado y excluye turbinas similares a las aeronauticas.
La potencia debe superar los 3 MW y el rango de velocidad debe estar entre 3000 cpm y 20000 cpm. La
norma exige que el muestreo incluya la banda 10 Hz- 6 veces la frecuencia de rotacion nominal del eje.
No provee clausulas por el tipo de fundacion (rigida, exible). Los niveles de severidad para vibracion
radiales y transversales son identicos. La tabla (D.7) entrega los valores limites entre zonas.
Consideremos el caso de una turbina a gas operando a 3000 r/min. Inicialmente se ja la alarma en
el limite entre las zonas B y C, eso es 9.3 mm/s r.m.s. Tras un cierto periodo de operacion el nivel de
alarma se ja en un valor igual al valor estacionario medido en cada descanso mas 0.25 veces el limite
entre las zonas B y C. El nivel de trip es independiente de las condiciones de operacion reinantes y queda
en 14.7 mm/s r.m.s. de acuerdo al criterio de severidad sobre la magnitud absoluta de la vibracion.
Bibliografa
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491
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494
Apendice E
Monitoreo de vibraciones en
turbinas a gas
E.1. Introduccion
(Maaslouf, 2005)[1] entrega un resumen de los sistemas de monitoreo de vibraciones en turbinas a
gas en aeronaves y sistemas industriales. Maaslouf aclara las principales diferencias entre ambos tipos de
turbinas:
1. En el caso de turbinas aeronauticas, la mayora utiliza rodamientos en tanto que las industriales
usan descansos hidrodinamicos. En el segundo caso el amortiguamiento en los descansos es suciente
para no tener que agrandar o suprimir los niveles tolerables durante las partidas, cuando se atraviesa
una frecuencia critica.
2. Estan compuestos por dos susbsistemas: el generador de gas y la turbina de poder. En el generador
de gas hay un compresor y una turbina que extra la energa que impulsa al compresor desde
los gases calientes producto de la combustion, a continuacion esta la turbina de poder que esta
acoplada aerodinamicamente (y no mecanicamente) a la turbina del generador de gas. En el caso
de de las turbinas industriales, la mayora consta solo del compresor y una turbina que genera el
torque requerido tanto por el compresor como por el equipo que es conducido (generador, bomba,
compresor).
3. Las turbinas aeronauticas poseen en general ejes coaxiales que operan a distinta velocidad. La
mayora de los dise nos industriales utilizan un solo eje.
4. Las turbinas aeronauticas son modulares con lo cual su mantenimiento es acelerado. Los sistemas
retirados son reacondicionados en el taller y sirven de reserva en una bodega. En el caso de las
turbinas industriales (sobre todo las grandes, >20MW) el mantenimiento tiende a hacerse in situ,
por dise no.
5. El mantenimiento de turbinas aeronauticas se centra en la seguridad de las personas as como en las
normativas internacionales. En el caso de turbinas industriales, el mantenimiento preventivo debe
ser programado y en general es anual o bianual.
6. Las aeronaves tienen ventanas de tiempo en las cuales no operan, lo que facilita la realizacion del
mantenimiento. En turbinas industriales, en muchos casos el uso es 24/24.
7. En turbinas aeronauticas, el sistema de monitoreo esta centrado en medidas de proteccion basicas
durante el vuelo. La perdida de uno o mas alabes genera un desbalance importante, lo que se observa
en la componente 1X, por lo cual se ltran las demas. La decision durante el vuelo es si apagar o
no la turbina. En el caso de turbinas industriales, se monitorean las orbitas, los espectros.
8.
495
496
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas indus-
triales
Usualmente incluye:
En cada descanso radial, 2 sensores de desplazamiento con desfase de 90
o
. Sirven como parametros
de trip.
En descansos de empuje (axiales), 2 sensores de desplazamiento, si ambos acusan vibracion excesiva,
usar como parametros de trip.
Un sensor de fase para cada arbol para determinar la fase de la vibracion. Mejor poner en arbol
motriz para poder hacer pruebas en vaco.
Sensores de velocidad en los descansos. Parametro para trip.
Sensor de desplazamiento para vericar que el rotor no este doblado. Colocar lo mas alejado de
descansos, en un sitio accesible. En general se utiliza un acoplamiento.
Observacion 88 Tambien existen turbinas hbridas, vale decir, con caractersticas propias de ambos
extremos.
Observacion 89 De acuerdo a Dimond [5], la mayora de los rotores de turbinas a gas grandes tienen
el primer modo elastico entre 1100 y 1600 RPM, y el segundo entre 2400 y 2900 RPM. En general la
tercera frecuencia natural ocurre por sobre la velocidad de operacion.
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad
Las fuerzas centrfugas crecen con el cuadrado de la velocidad. Si el rotor de una turbina se acelera por
el desbalance entre el torque motriz y el resistente, se pueden producir deformaciones plasticas e incluso
la destruccion completa del sistema. Por ejemplo, un aumento de 50 % en la velocidad, generar esfuerzos
225 % superiores a los nominales. Es necesario entonces disponer de un sistema que permita monitorear
y controlar esta eventualidad.
Existen 2 velocidades asociadas a sobrevelocidad: velocidad con comportamiento plastico y velocidad
de falla catastr oca. En el primer caso, ciertos componentes sufren deformaciones plasticas.
Como regla general, la mayora de los sistemas de control de sobrevelocidad permiten que la velocidad
crezca aproximadamente 20 % por sobre la maxima velocidad nominal. Por ejemplo API 612 recomienda
congurar la alarma par trip 10 % por sobre la maxima velocidad de operacion. La demora en actuar
hara que el sistema llegue a una velocidad maxima 10 % a esta, eso es 21 % mayor que la maxima velocidad
de operacion. La demora en detectar sobre velocidad esta tpicamente en los 40-50 ms, en tanto que la
actuacion esta en los 100-200 ms.
Existen 2 tipos de sistemas de deteccion de sobrevelocidad: mecanico y electronico. En el sistema
electronico se tienen 3 sensores de desplazamiento, que observan ya sea un engranaje real o una rueda
dentada especialmente concebida para este tipo de sensores (ver gura E.1). Si 2 de ellos detectan sobre-
velocidad, se realiza el trip. Estos sensores siempre deben estar midiendo en el eje del rotor y no en ejes
auxiliares. El sistema de monitoreo de sobrevelocidad debe ser independiente del sistema de control de
proceso.
Los sistemas de deteccion deben cumplir con las normas de seguridad IEC 61508, IEC 61511 y
ANSI/ISA-84.01-1996.
...a minimum lm thickness of about 20 to 30 m (0.8 to 1.2 mil) has to be maintained to
ensure safe operation of a journal bearing without scratching or even wiping the babbitt...
Florjancic et al. [12]
497
[Vol.25 No.1 2005] ORBIT 27
A P P L I C A T I O N S
system to detect speed changes with adequate resolution
and response time. Customers sometimes propose to
use a Keyphasor
mark (one-event-per-revolution dis-

continuity on the shaft) for the ODS. Depending on
machine speed and ODS response times required, a
single event per revolution may or may not be adequate,
as previously discussed. Most commonly, multiple events
per revolution are required, necessitating the use of a
toothed wheel (Fig. 7). The required number of events
per revolution is carefully reviewed as part of the appli-
cation audit. Other important considerations include
the geometry and location of this speed sensing surface.
During one recent ODS project, our design require-
ments for the toothed wheel were unbeknownst to
us not implemented by the customer. This led to inter-
mittent false trips and costly loss of production, but
fortunately not a missed trip. The customer has since
replaced the wheel with one conforming to our
recommendations, and no further incidents have occurred.
Speed Sensors
Another important consideration is the type of speed
sensor. Magnetic pick-ups are often used for the basic
speed control system, and have historically also been
used for the electronic overspeed detection system as
well. A better alternative for most ODS applications is
to use proximity probes as they offer the advantages
summarized in Table 2.
eliminate the need for interposing relays, which intro-
duce their own latencies and add to the overall system
response time.
Speed Sensing Surfaces
An overspeed detection system relies on transducers that
observe a multi-toothed wheel (speed sensing surface).
This toothed wheel is one of the most important aspects
of the ODS and must be engineered properly for the
Figure 7
i View of a new speed wheel installed on the end of
a steam turbine overspeed stub, after replacement
of the mechanical trip system of Figure 1.
Table 2 Advantages of proximity probes over magnetic speed pick-ups*
Uniform, speed-independent response to zero speed.
DC gap voltage output, useful not only for establishing proper physical gap from the speed wheel, but also for enhanced transducer and
wiring fault diagnostics.
Much longer linear range. The 80 mil effective linear range of a standard eddy current transducer is far greater than the typical 30 mil non-
linear range of magnetic pickups. This increased range also offers a better physical buffer between the sensor tip and the rotating gear
teeth. For machines with over 5 mils of mechanical runout or vibration, maintaining proper clearance can be a problem if magnetic pickups
are used.
Greater bandwidth when using longer cable lengths.
Less susceptibility to EMI (electromagnetic interference).
Interchangeability with vibration, position, and Keyphasor
transducers used elsewhere on the machine, reducing spare part requirements.

* Where the existing magnetic pick-up must be replaced with a similar device due to mechanical or cabling constraints,
we can recommend suitable magnetic sensors to meet the requirements of our system as well as SIL requirements.
Figura E.1: Sistema de monitoreo con 3 sensores votantes
i F
0
(N) k
yy
(N/m)
1 2,12 10
4
0,40 10
9
2 8,51 10
4
1,00 10
9
3 4,32 10
4
0,56 10
9
Cuadro E.1: Cargas estaticas y rigidez vertical en cada descanso
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores
La gura (E.2) representa un sistema turbogenerador que consta de una turbina a gas y un generador.
El sistema es soportado por 3 descansos hidrodinamicos radiales que soportan cargas estaticas F
0
seg un tabla (E.1). Los coecientes de rigidez verticales k
yy
resultantes para la velocidad de operacion
tambien se muestran en esa tabla. La fundacion es supuesta rgida. El amortiguamiento se estima a partir
de la razon amortiguamiento/rigidez G de gura (E.3). Se usa un valor:
G =
c
yy
k
yy
= 1,7
donde c
yy
es el coeciente de amortiguamiento vertical y es la velocidad de rotacion del equipo.
Las masas y distancias entre descansos se muestran en tabla (E.2). Se asumen que los descansos tienen
propiedades axisimetricas. Los efectos de los coecientes cruzados se han despreciado. Las frecuencias
naturales y modos propios se muestran en gura (E.4).
Generator
1 -
w ,
Bearing 1
w2
Bearing 2
w3
Bearing 3
Figura E.2: Sistema turbogenerador con 3 descansos y acoplamiento rgido
498
Equipo Peso (Kg) L (m)
Turbina 6,3 10
3
3.69
Generador 8,77 10
3
4.69
Cuadro E.2: Masas y distancias entre descansos
100-
10
0
Key
Hagg and Sankey (1956)
2AG Two-axial groove Lund and Thomsen (1978)
Elliptical Lund and Thomsen (1978)
Three lobe Lund and Thomsen (1978)
OC Offset cylindrical Lund and Thomsen (1978)
TPCP Tilting pad, center pivot Lund (1964)
TPOP Tilting pad, offset pivot Orcutt (1967)
-
TPCP
0
. -
*
2
m
*
0.1.
PA
I I I
0.01 0.1 1 10
Somrnerfeld number S
FIGURE 1.30 Damping/stiffness ratio parameter G versus Sommerfeld's num-
ber for various bearing types.
Figura E.3: Razon amortiguamiento/rigidez en varios tipos de descansos hidrodinamicos
E.5. A explorar
Teskey et al. [13] estudian los efectos del desalineamiento en un turbogenerador con turbina a vapor
de 400 MW. El diagnostico acusa pata oja producto de la exibilidad del soporte del generador (su
espesor es en promedio 2.5 m, longitud 9 m). Recomiendan: hacer mediciones periodicas de vibracion en
funcion de la carga,
499
Figura E.4: Propiedades modales
500
Bibliografa
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503

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An alisis de Vibraciones en M aquinas Rotatorias

Si la exictacion es de tipo armonico:

Figura 2.25: Impulso

obtenemos nalmente el momento de inercia:

+m(x y y x) = mgucos (3.10)

Figura 3.15: Rotor de Jecott

Figura 4.5: velocidad

lo que permite linealizar (13.8),

Velocidad crtica 0,0002 0,015 0,026

y sustituyendo en la primera linea,

S se dene por (),

. Calcular los parametros del algoritmo de acuerdo a:

Por tanto, el metodo de la diferencia central es estable si se cumple

Este valor critico es valido aun si > 0.

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 273

es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente

es un sistema de coordenadas jo al eje (por tanto rota a ). El eje x

coincide con la direccion de menor rigidez (e y

con la de mayor rigidez).

. Luego las fuerzas

La relacion entre ambos sistemas de coordenadas es

es real para toda frecuencia ,

se anula (luego comienza a ser complejo) , tenemos

es real. Despejando, la solucion queda

donde z es el numero de elementos rodantes.

son normales, el producto interior es 0; de ello se obtiene:

Figura 18.3: Modelo de rotor con juego radial, caso asimetrico

que tenga su origen en el punto de

Si el angulo es peque no,

es la distancia entre m y el eje de rotacion, que es

con la matriz de permutacion,

es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La gura (22.11) es una representacion de

que desacoplen los modos de traslacion x

Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son

Para el sistema descrito en la gura A.5 se tiene

mark (one-event-per-revolution dis-

transducers used elsewhere on the machine, reducing spare part requirements.

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