A Coes Basic As Control e

Aes bsicas de controle
Construir a soluo do problema de controle de maneira

modular isto , o controlador obtido pela composio de
blocos funcionais elementares. Considere a FTMF (Funo de
Transferncia de Malha Fechada) dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H
a
(s)H
p
(s)
1+G(s)H
a
(s)H
p
(s)H
s
(s)
(1)
na qual H
a
(s) representa o atuador (driver), H
s
(s) representa
sensor, H
p
(s) representa a planta a ser controlada e G(s)
o controlador a ser projetado. Sem perda de generalidade
considera-se que
H(s) = H
a
(s)H
p
(s) e H
s
(s) = 1 (2)
Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1
H
a
(s)
H
s
(s)
H
p
(s) G(s)
R(s) Y (s)
H
d
(s)
D(s)
Classicao
A complexidade da soluo isto , G(s), deve ser equivalente
complexidade de H(s). Implementao eletrnica (amplicadores
operacionais e componentes passivos R, L e C) e Modularidade
Liga/Desliga (on/off): O sinal de controle u(t) uma funo no
linear do erro, e(t), entre o sinal referncia, y
(t), e a sada da
planta, y(t), isto
u(t) = f(e(t)) e e(t) = y
(t) y(t) (3)

com
u(t) =
_
+U
0
, e(t) > 0
U
0
, e(t) < 0
(4)
Controladores lineares
Proporcional (P): O sinal de controle proporcional ao sinal de
erro
u(t) =
t
0
K
p
(t )e()d (5)
Caso o erro seja zero, o sinal de controle tambm ser. Sem
considerar o modelo da planta pode-se concluir que o erro pode
ser reduzido tanto quanto se queira, mas no pode ser zero.
possvel denir uma funo de transferncia para este tipo de
controlador
U(s) = G(s)E(s) = K
p
L{(t)}L{e(t)} = K
p
E(s) (6)
G(s) = K
p
(7)
Controladores lineares ...
Integral (I): O sinal de controle proporcional integral do erro
u(t) =
t
0
K
i
1(t )e()d (8)
Com a ao integral possvel ter erro zero sem que o sinal de
controle tambm seja zero. A funo de transferncia idealizada
para este tipo de controlador
U(s) = G(s)E(s) = K
i
L{1(t)}L{e(t)} = K
i
1
s
E(s) (9)
G(s) =
K
i
s
Derivativa (D): O sinal de controle proporcional derivada do
sinal de erro
u(t) = K
d
d
dt
e(t) (10)
Com a ao derivativa h um efeito antecipativo que depende da
taxa de variao do erro. A funo de transferncia para este tipo
de controlador
G(s) = K
d
s (11)
Este tipo de funo de transferncia no prpria! Desse modo,
uma funo de transferncia prtica para este tipo de controlador
G(s) = K
d
p
d
s
s + p
d
(12)
Considere um rudo de medio
n = Asin(t) (13)
Para G(s) = K
d
s, a contribuio do rudo para o sinal de controle
ser
u
n
= K
d
Acos(t) (14)
A amplitude do sinal de controle pode ser arbitrariamente grande
medida aumenta a frequncia do sinal de rudo
Para G(s) = K
d
p
d
s
s+p
d
temos G( j) = K
d
p
d
j
j+p
d
uma aproximao da ao derivativa para baixas frequncias
o ganho limitado em altas frequncias por um fator
lim
|G( j)| = K
d
p
d
(15)
Controlador PID
Tipo A
U (s) =
_
K
p
+
K
i
s
+K
d
s
_
E (s) = K
c
_
1+
1
sT
i
+T
d
s
_
E (s)
Tipo B
U (s) =
_
K
p
+
K
i
s
_
E (s) sK
d
Y (s) = K
c
__
1+
1
sT
i
_
E (s) sT
d
Y (s)
_
Tipo C
U (s) =
K
i
s
E (s) (K
p
+sK
d
)Y (s) = K
c
_
1
sT
i
E (s) (1+sT
d
)Y (s)
_
Sistemas de primeira ordem
Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira
ordem cuja FTMA dada por
H(s) =
K
s +a
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0 e a > 0 (16)
O comportamento dinmico (regime transitrio) desse sistema
determinado pelo plo ema o qual encontrado resolvendo-se
a equao caracterstica.
D
FTMA
(s) = s +a = 0 (17)
Teorema do valor nal
O comportamento esttico (regime permanente) depende do
tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo
lim
t
y(t) = lim
s0
sY(s) = lim
s0
sH(s)U(s) (18)
lim
t
y(t) = lim
s0
s
K
s +a
1
s
=
K
a
(19)
Ou ento calculando-se a partir de
y(t) =L
1
_
K
s +a
1
s
_
=
K
a
(1e
at
) (20)
Exemplo: Velocidade de um carro
ub x = m x x +
b
m
x =
u
m
(21)
A velocidade v = x
v +
b
m
v =
u
m
sV(s) +
b
m
V(s) =
U(s)
m
(22)
(s +
b
m
)V(s) =
U(s)
m
V(s)
U(s)
=
1
m
s +
b
m
(23)
Para a massa m = 1000kg, o coeciente de atrito viscoso b =
50N s/m, e a entrada u = 500N para t 0, a sada
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
2
4
6
8
10
12
System: H
Time (sec): 20
Amplitude: 6.33
Controlador proporcional
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a
ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
H(s) =
K
s +a
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0 e a > 0 (24)
e
G(s) = K
p
(25)
Considere a FTMF dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
=
K
p
K
s+a
1+
K
p
K
s+a
=
K
p
K
s +a+K
p
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(26)
Controlador proporcional ...
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime
transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
D
FTMF
(s) = s +a+K
p
K = 0 (27)
a qual tem um plo em (a+K
p
K). Logo se K
p
positivo temos
que
a+K
p
K a (28)
e consequentemente
K
p
Ke
(a+K
p
K)t
decresce mais rpido que Ke
at
(29)
tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo Teorema do Valor Final
lim
t
y(t) = lim
s0
sY(s) = lim
s0
s
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
Y
(s) (30)
lim
t
y(t) = lim
s0
s
K
p
K
s +a+K
p
K
1
s
(31)
y() =
K
p
K
a+K
p
K
para y
() = 1
(32)
Considerando que K
p
positivo e que K
p
K a ento
y() 1 y
() = 1 (33)
Erro estacionrio
Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento
esttico avaliar o sinal de erro denido por
e(t) = y
(t) y(t) ou E(s) =Y
(s) Y(s) (34)

E(s) =
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (35)
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (36)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s+a
Y
(s) (37)
Erro estacionrio - C
p
Se o sinal de referncia for um degrau unitrio, y
(t) = 1(t),
ento o erro estacionrio vale
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s+a
1
s
=
1
1+C
p
(38)
na qual
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) =
K
p
K
a
(39)
denominada de constante de erro de posio.
Para K
p
= 10:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: FTMF
Time (sec): 100
Amplitude: 0.166
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Para K
p
= 10, 50 e 100:
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

y*(t)
K
p
=100
K
p
=50
K
p
=10
v
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y
(t) =t, ento

o erro estacionrio vale
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s+a
1
s
2
=
1
C
v
(40)
na qual
C
v
= lim
s0
sG(s)H(s) = 0 (41)
denominada de constante de erro de velocidade.
Para K
p
= 10:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y*(t)
y(t)
Para K
p
= 10, 50 e 100:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y*(t)
K
p
=100
K
p
=50
K
p
=10
a
Se o sinal de referncia for uma parabla, y
(t) = t
2
, ento o
erro estacionrio vale
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s+a
2!
s
3
=
2
C
a
(42)
na qual
C
a
= lim
s0
s
2
G(s)H(s) = 0 (43)
denominada de constante de erro de acelerao.
Para K
p
= 10:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y*(t)
y(t)
Para K
p
= 10, 50 e 100:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y*(t)
K
p
=100
K
p
=50
K
p
=10
Controlador integral
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser
controlada de primeira ordem e o controlador do tipo integral,
isto
H(s) =
K
s +a
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0 e a > 0 (44)
e
G(s) =
K
i
s
(45)
Controlador integral - FTMF
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha
Fechada) dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
(46)
Y(s)
Y
(s)
=
K
i
s
K
s+a
1+
K
i
s
K
s+a
=
K
i
K
s(s +a) +K
i
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(47)
D
FTMF
(s) = s
2
+as +K
i
K = 0 (48)
Controlador integral - regime transitrio
O comportamento dinmico (regime transitrio) avaliado
resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso tem duas
razes em
s
1,2
=
a
_
a
2
4K
i
K
2
(49)
a
2
4K
i
K > 0 ou K
i
<
a
2
4K
Plos reais (50)
a
2
4K
i
K < 0 ou K
i
>
a
2
4K
Plos complexos (51)
a
2
4K
i
K = 0 ou K
i
=
a
2
4K
Plos reais (52)
Controlador integral - regime permanente
tipo de entrada e avaliado atravs do Teorema do Valor Final
aplicado ao sinal de erro, que nesse caso vale
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (53)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (54)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
i
s
K
s+a
Y
(s) (55)
Controlador integral - C
p
(t) = 1(t),
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
i
s
K
s+a
1
s
= 0 (56)
j que
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) = lim
s0
K
i
s
K
s +a
= (57)
Para K
i
= 0.5, 0.625 e 1:
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
y*(t)
K
i
=0.5
K
i
=0.625
K
i
=1
Controlador derivativo
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser
controlada de primeira ordem e o controlador do tipo derivativo,
isto
H(s) =
K
s +a
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0 e a > 0 (58)
e
G(s) = K
d
s (59)
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
(60)
Y(s)
Y
(s)
=
K
d
s
K
s+a
1+K
d
s
K
s+a
=
K
d
Ks
s +a+K
d
Ks
=
K
d
Ks
s(1+K
d
K) +a
=
K
d
K
1+K
d
K
s
s +
a
1+K
d
K
Y(s)
Y
(s)
=
K
d
K
1+K
d
K
s
s +
a
1+K
d
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
Controlador derivativo ...
resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso
D
FTMF
(s) = s +
a
1+K
d
K
= 0 (61)
a qual tem um plo em
s =
a
1+K
d
K
(62)
A Funo de Transferncia de Malha Fechada com o controlador
derivativo possui um zero em s = 0 que obtido pela soluo de
N
FTMF
(s) =
K
d
K
1+K
d
K
s = 0 (63)
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (64)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (65)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+K
d
s
K
s+a
Y
(s) (66)
(t) = 1(t),
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+K
d
s
K
s+a
1
s
= 1 (67)
j que
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) = lim
s0
K
d
s
K
s +a
= 0 (68)
Controlador PI
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta
a ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral (PI) isto
H(s) =
K
s +a
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0 e a > 0 (69)
e
G(s) = K
p
+K
i
/s (70)
Considere a FTMF dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
=
K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
1+K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
=
K
p
K(s +
K
i
K
p
)
s(s +a) +K
p
Ks +K
i
K
Y(s)
Y
(s)
=
K
p
K(s +
K
i
K
p
)
s
2
+(a+K
p
K)s +K
i
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(71)
Controlador PI - regime transitrio
D
FTMF
(s) = s
2
+(a+K
p
K)s +K
i
K = 0 (72)
a qual tem duas razes em
s
1,2
=
(a+K
p
K)
_
(a+K
p
K)
2
4K
i
K
2
(73)
Controlador PI ...
A funo de transferncia de malha fechada com o controlador
PI possui um zero em s =
K
i
K
p
que obtido pela soluo de
N
FTMF
(s) = K
p
K(s +
K
i
K
p
) = 0 (74)
Plos da funo de transferncia de malha fechada
(a+K
p
K)
2
4K
i
K > 0 (75)
(a+K
p
K)
2
4K
i
K < 0 (76)
(a+K
p
K)
2
4K
i
K = 0 (77)
Projeto do controlador PI
No projeto do controlador PI, necessrio determinar os
valores dos ganhos K
p
e K
i
. De modo simplicado, h duas
tcnicas para determinao dos valores de K
p
e K
i
.
Tcnica de cancelamento plo-zero
Tcnica de alocao de plos.
Na tcnica de cancelamento plo-zero, projeta-se o controlador
de modo que alguns zeros da funo de transferncia do
controlador anulem alguns plos da funo de transferncia do
sistema a controlar.
Tcnica de cancelamento plo-zero
Aplicada no caso em anlise, essa tcnica determina que
K
i
K
p
= a (78)
Y(s)
Y
(s)
=
K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
1+K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
=
K
p
K
s
1+
K
p
K
s
=
K
p
K
s +K
p
K
(79)
a qual representa o comportamento dinmico de um sistema de
primeira ordem com um plo em s =K
p
K.
Para K
i
= 1 e K
p
= 20:
0 50 100 150 200 250 300
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Referncia y*(t)
Saida y(t) em malha aberta
Saida y(t) em malha fechada
Tcnica de alocao de plos
Na tcnica de alocao de plos, necessrio denir o
comportamento da FTMF atravs da equao caracterstica. Para
o caso em estudo, considere que a FTMF que se deseja obter seja
dada por
Y(s)
Y
(s)
=

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
(80)
na qual a dinmica desejada pode ser especicada atravs do
coeciente de amortecimento e da freqncia natural
n
. Polos
do sistema:
s =
2
n
_
4
2
2
n
4
2
n
2
=
2
n
2
n
_
2
1
2
= (81)
s =
n
n
_
2
1 (82)
Polos
0 j
n
0 < < 1
n
j
n
_
1
2
1
n
,
n
> 1
n
n
_
2
1
Y(s)
Y
(s)
=

2
n
(s +
n
)
2
+
2
n
_
1
2
_
=

2
n
(s +)
2
+
2
d
(83)
em que =
n
,
d
=
n
_
1
2
Tcnica de alocao de plos ...
Resposta ao degrau unitrio Y
(s) = 1/s
Y(s) =

2
n
s
_
(s +
n
)
2
+
2
d
_
=
1
s
s +2
n
(s +
n
)
2
+
2
d
(84)
CASO 1: Sem amortecimento ( = 0)
Y(s) =
1
s
s
s
2
+
2
n
. Demonstre que (85)
y(t) = [1cos(
n
t)] 1(t) (86)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step response for
n
= 2 and = 0
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CASO 2: Sub-amortecida (0 < < 1)
Y(s) =
1
s
s +2
n
(s +
n
)
2
+
2
d
y(t) =
_
_
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
_
_
d
t +tg
1
_
1
2
_
_
_
_
_
1(t) (88)
Y(s) =
1
s
s +
n
(s +
n
)
2
+
2
d

n
(s +
n
)
2
+
2
d
y(t) =
_
_
1e
n
t
_
_
cos
d
t +

_
1
2
sin
d
t
_
_
_
_
1(t) (90)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step response for
n
= 2 and = 0.3
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CASO 3: Criticamente amortecido ( = 1)
Y(s) =

2
n
s(s +
n
)
2
=
1
s

n
(s +
n
)
2
1
(s +
n
)
y(t) =
_
1e
n
t
(1+
n
t)
1(t) (92)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step response for
n
= 2 and = 1
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CASO 4: Sobre-amortecimento ( > 1)
Demonstre que
Y(s) =

2
n
s(s
2
+2
n
s +
2
n
)
=
1
s
+

n
2
_
2
1
_
1
s
1
1
s +s
1
1
s
2
1
s +s
2
_
(93)
onde
s
1
=
n
+
n
_
2
1 (94)
s
2
=
n
n
_
2
1 (95)
y(t) =
_
_
1+

n
2
_
2
1
_
e
s
1
t
s
1
e
s
2
t
s
2
_
_
_
1(t) (96)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step response for
n
= 2 and = 2
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Comparao entre os casos (
n
= 2 e {0, 0.1, 0.2, . . . , 2})
Para o caso 2: Considere a FT em malha fechada
G
N
(s) =

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
com 0 < < 1 (97)
Os polos da FT so
s
1,2
=
n
j
n
_
1
2
(98)
= j
d
(99)
x
Os parmetros de interesse so:
Tempo de subida t
r
(rise time) - o menor possvel melhor
Sobre-sinal M
Tempo de acomodao t
s
1. Tempo de subida
Em t =t
r
,
cos
d
t
r
+

d
sin
d
t
r
= 0

d
sin
d
t
r
=cos
d
t
r
ou tg(
d
t
r
) =
x
tg =

d
tg() =
d
t
r
= t
r
=

d
Por outro lado, cos =

n
n
= = cos
1
Ento, t
r
=
cos
1
1
2
=
cos
1
1
2
n
i.e., t
r
1,8
n
x
No interessante que os plos quem muito prximos da
origem
2. Sobre-sinal
O tempo de pico dado por t
p
=

d
ou
d
t
p
=
A resposta em t =t
p

y(t
p
) = 1e
n
t
p
_
cos
d
t
p
+

d
sen
d
t
p
_
= 1+e
n
t
p
O sobre-sinal M = e
n
t
p
n
t
p
=

n
d

d
t
p
=

n
d
=

n
1
2
=

1
2
Ento M = exp
_
1
2
_
O sobre-sinal uma funo do fator de amortecimento
3. Tempo de acomodao: t
s
e
t
s
= 0, 01 t
s
=4, 6 t
s
=
4,6
Observaes:
1. Se o sobre-sinal for alto: aumentar
2. Se o tempo de subida t
r
1,8
n
for alto: devemos aumentar a
frequncia natural do sistema
3. Se o tempo de acomodao t
s
=
4,6
for alto: aumentar

Os valores do coeciente de amortecimento e da freqncia
natural
n
podem ser usados para denir regies no plano
complexo nas quais as especicaes de desempenho no
domnio do tempo sejam satisfeitas.
Tcnica de alocao de plos ...
Desse modo escolhidos os valores do coeciente de
amortecimento e da freqncia natural
o
e
o
, pode-se projetar o
controlador usandos as seguintes frmulas
K
p
=
2
o
o
a
K
(100)
e
K
i
=

2
o
K
(101)
Contribuio do zero
Considerando que os parmetros do controlador PI so
calculados dessa maneira, a FTMF resultante dada por
Y(s)
Y
(s)
=
(2
o
o
a)(s +

2
o
2
o
o
a
)
s
2
+2
o
o
s +
2
o
(102)
Para estudar como a localizao desse zero afeta a resposta
dinmica, a FTMF pode ser re-escrita
Y(s)
Y
(s)
=
(
s
o
+1)
2
o
s
2
+2
o
o
s +
2
o
(103)
sendo a posio do zero parametrizada em termos de ( 1).
Contribuio do zero ...
Se 1 a localizao do zero prxima dos plos e sua
inncia na resposta signicativa. Entretanto se 1 a
contribuio do zero pode ser desprezada. Essas observaes
podem ser explicadas re-escrevendo a FTMF da seguinte maneira
Y(s)
Y
(s)
=

2
o
s
2
+2
o
o
s +
2
o
+
_

2
o
o
_
s
s
2
+2
o
o
s +
2
o
(104)
ou ento
Y(s)
Y
(s)
= H
F
(s) +
1
o
sH
F
(s) (105)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3

Step response for
n
= 2 and = 0.3
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
= 1
=10
=
=-1
Controlador PI - regime permanente
aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (106)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (107)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
Y
(s) (108)
Controlador PI ...
(t) = 1(t),
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
s+a
1
s
= 0 (109)
e independente do tipo de tcnica de projeto.
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) = lim
s0
K
p
(
s +
K
i
K
p
s
)
K
s +a
= (110)
Sistemas de segunda ordem
Sistema de primeira ordem - Controlador PI: malha fechada x
requisitos de erro estacionrio nulo x aumento da velocidade de
resposta.
Sistema de segunda ordem: Considere umsistema de segunda
ordem cuja FTMA (Funo de Transferncia de Malha Aberta)
dada por
H(s) =
K
(s +a)(s +b)
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0, a > 0, b > 0 e a = b (111)
Sistemas de segunda ordem ...
O comportamento dinmico desse sistema determinado
pelos plos em a e b que so encontrados resolvendo-se a
equao caracterstica.
D
FTMA
(s) = (s +a)(s +b) = 0 (112)
Ocomportamento esttico depende do tipo de entrada. Para um
degrau unitrio 1(t), o regime permanente pode ser obtido pelo
Teorema do Valor Final
lim
t
y(t) = lim
s0
sY(s) = lim
s0
sH(s)U(s) =
K
ab
(113)
y(t) = KL
1
_
1
(s +a)(s +b)
1
s
_
= K
_
1
ab
e
at
a(ba)
+
e
bt
b(ba)
_
(114)
a ser controlada de segunda ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
H(s) =
K
(s +a)(s +b)
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0, a > 0, b > 0 e a = b (115)
e
G(s) = K
p
(116)
dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
(117)
Y(s)
Y
(s)
=
K
p
K
(s+a)(s+b)
1+
K
p
K
(s+a)(s+b)
=
K
p
K
(s +a)(s +b) +K
p
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(118)
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime
transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
D
FTMF
(s) = s
2
+(a+b)s +ab+K
p
K = 0 (119)
a qual tem duas razes em
s
1,2
=
(a+b)
_
(a+b)
2
4(ab+K
p
K)
2
(120)
Logo se
(a+b)
2
4(ab+K
p
K) > 0 ou K
p
<
(a+b)
2
4ab
4K
(121)
a FTMF ter dois plos reais distintos. Por outro lado se
(a+b)
2
4(ab+K
p
K) < 0 ou K
p
>
(a+b)
2
4ab
4K
(122)
teremos um par de plos complexos conjugados. Entretanto se
(a+b)
2
4(ab+K
p
K) = 0 ou K
p
=
(a+b)
2
4ab
4K
(123)
temos dois plos reais idnticos.
Erro estacionrio
tipo de entrada. Se o sinal de referncia for um degrau unitrio,
y
(t) = 1(t), ento o erro estacionrio vale

lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
(s+a)(s+b)
1
s
=
1
1+C
p
(124)
na qual
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) =
K
p
K
ab
(125)
denominada de constante de erro de posio.
Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y
(t) =t, ento

o erro estacionrio vale
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
(s+a)(s+b)
1
s
2
=
1
C
v
(126)
na qual
C
v
= lim
s0
sG(s)H(s) = 0 (127)
denominada de constante de erro de velocidade.
Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma parabla, y
(t) = t
2
, ento o
erro estacionrio vale
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
(s+a)(s+b)
2!
s
3
=
2
C
a
(128)
na qual
C
a
= lim
s0
s
2
G(s)H(s) = 0 (129)
denominada de constante de erro de acelerao.
Controlador PI
proporcional-integral isto
H(s) =
K
(s +a)(s +b)
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0, a > 0, b > 0 e b > a (130)
e
G(s) = K
p
+
K
i
s
(131)
dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
(132)
Controlador PI ...
Y(s)
Y
(s)
=
K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
(s+a)(s+b)
1+K
p
(
s+
K
i
K
p
s
)
K
(s+a)(s+b)
=
K
p
Ks +K
i
K
s(s +a)(s +b) +K
p
Ks +K
i
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(133)
resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
D
FTMF
(s) = s
3
+(a+b)s
2
+(ab+K
p
K)s +K
i
K = 0 (134)
ou
D
FTMF
(s) = a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (135)
Controlador PI ...
Adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na qual o zero
do controlador em s =
K
i
K
p
escolhido para cancelar o plo
dominante, a FTMF simplicada para
Se
K
i
K
p
= a
Y(s)
Y
(s)
=
K
p
K
s(s+b)
1+
K
p
K
s(s+b)
=
K
p
K
s(s +b) +K
p
K
=
N
FTMF
(s)
D
FTMF
(s)
(136)
Controlador PI ...
O comportamento dinmico avaliado resolvendo-se a
equao caracterstica que nesse caso
D
FTMF
(s) = s
2
+bs +K
p
K = 0 s
1,2
=
b
_
b
2
4K
p
K
2
(137)
b
2
4K
p
K > 0 ou K
p
<
b
2
4K
(138)
b
2
4K
p
K < 0 ou K
p
>
b
2
4K
(139)
b
2
4K
p
K = 0 ou K
p
=
b
2
4K
(140)
Controlador PI ...
aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (141)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (142)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s(s+b)
Y
(s) (143)
Controlador PI ...
(t) = 1(t),
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+
K
p
K
s(s+b)
1
s
= 0 (144)
j que
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) = lim
s0
K
p
K
s(s +b)
= (145)
Controlador PID
proporcional-integral-derivativo isto
H(s) =
K
(s +a)(s +b)
=
N
FTMA
(s)
D
FTMA
(s)
, K > 0, a > 0, b > 0 e b = a (146)
e
G(s) = K
p
+
K
i
s
+K
d
s K
p
+
K
i
s
+K
d
p
d
s
s + p
d
(147)
ou
G(s) = (K
p
+K
d
p
d
)
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
s(s + p
d
)
(148)
Controlador PID ...
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha
Fechada) dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
(149)
Y(s)
Y
(s)
=
(K
p
+K
d
p
d
)
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s+
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
s(s+p
d
)
K
(s+a)(s+b)
1+(K
p
+K
d
p
d
)
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s+
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
s(s+p
d
)
K
(s+a)(s+b)
(150)
ou
Y(s)
Y
(s)
=
(K
p
+K
d
p
d
)K(s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
)
s(s + p
d
)(s +a)(s +b) +(K
p
+K
d
p
d
)K(s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
)
Controlador PID ...
resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
s(s + p
d
)(s +a)(s +b) +(K
p
+K
d
p
d
)K(s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
) = 0
a qual tem quatro razes.
Entretanto adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na
qual o zeros do controlador so escolhidos para cancelar os plos
do sistema a controlar, isto
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
= s
2
+(a+b)s +ab (151)
Controlador PID ...
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s +
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
= s
2
+2
n
s +
2
n
(152)
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
= a+b = 2
n
(153)
e
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
= ab =
2
n
(154)
Y(s)
Y
(s)
=
(K
p
+K
d
p
d
)K
s(s+p
d
)
1+
(K
p
+K
d
p
d
)K
s(s+p
d
)
=
(K
p
+K
d
p
d
)K
s(s + p
d
) +(K
p
+K
d
p
d
)K
(155)
Controlador PID ...
D
FTMF
(s) = s
2
+ p
d
s +(K
p
+K
d
p
d
)K = 0 (156)
s
1,2
=
p
d
_
p
2
d
4(K
p
+K
d
p
d
)K
2
(157)
p
2
d
4(K
p
+K
d
p
d
)K > 0 (158)
p
2
d
4(K
p
+K
d
p
d
)K < 0 (159)
p
2
d
4(K
p
+K
d
p
d
)K = 0 (160)
Controlador PID ...
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (161)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)H(s)
Y
(s) (162)
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+(K
p
+K
d
p
d
)
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s+
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
s(s+p
d
)
K
(s+a)(s+b)
Y
(s)
Controlador PID ...
(t) = 1(t),
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+(K
p
+K
d
p
d
)
s
2
+
(K
p
p
d
+K
i
)
(K
p
+K
d
p
d
)
s+
K
i
p
d
(K
p
+K
d
p
d
)
s(s+p
d
)
K
(s+a)(s+b)
1
s
= 0
j que
C
p
= lim
s0
G(s)H(s) =
independente do tipo de tcnica de projeto.
Sistema de terceira ordem
Considere um sistema de terceira ordem cuja FTMA (Funo
de Transferncia de Malha Aberta) dada por
H(s) =

2
o
(
s
o
+1)(s
2
+2
o
o
s +
2
o
)
(163)
sendo a posio do polo adicional
o
o
parametrizada em
termos de .
Se 1 a localizao do polo adicional
o
o
prxima
dos plos
o
o
j
o
_
1
2
o
e sua inncia na resposta
signicativa.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Step response for
o
= 2 and
o
= 0.5
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
=
= 5
=2
=1
O tempo de subida aumentado signicativamente se o polo
adicional
o
o
est localizado at um fator de 4 da parte real
o
dos outros polos
Sistema de ordem superior
Em sistemas de ordem superior, a dinmica diferente da de
sistemas na forma padro de segunda ordem
As expresses de tempo de subida, sobre-sinal e tempo de
acomodao obtidas para o sistema de segunda ordem so guias
qualitativos, e no expresses precisas para o projeto. Elas
apenas auxiliam a primeira iterao no projeto
A cada iterao do projeto, a resposta temporal deve ser
vericada (geralmente por simulao) para vericar se as
especicaes temporais so atendidas
Se no, uma nova iterao do projeto necessria
Alocao de Plos
H(s) =
N(s)
D(s)
=
N
n
s
n
+N
n1
s
n1
+ +N
0
D
n
s
n
+D
n1
s
n1
+ +D
0
(164)
G(s) =
L(s)
P(s)
=
L
m
s
m
+L
m1
s
m1
+ +L
0
P
m
s
m
+P
m1
s
m1
+ +P
0
(165)
Nesse caso a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
Y(s)
Y
(s)
=
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
=
L(s)
P(s)
N(s)
D(s)
1+
L(s)
P(s)
N(s)
D(s)
=
L(s)N(s)
P(s)D(s) +L(s)N(s)
(166)
Alocao de plos ...
Se os plos da FTMF desejada forem especicados em
D
n+m
s
n+m
+D
n+m1
s
n+m1
+ +D
0
= D
(s) (167)
P(s)D(s) +L(s)N(s) = D
(s) (168)
P
0
D
0
+L
0
N
0
= D
0
P
0
D
1
+L
0
N
1
+P
1
D
0
+L
1
N
0
= D
1
.
.
.
P
m
D
n
+L
m
N
n
= D
m+n
Alocao de plos ...
Os coecientes do controlador podem ser calculados atravs
da resoluo de
Ax = b
A=
_
_
D
0
N
0
D
1
N
1
.
.
.
.
.
.
D
n
N
n
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
0 0
D
0
N
0
D
1
N
1
.
.
.
.
.
.
D
n
N
n
0 0
.
.
.
.
.
.
0 0

0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
D
0
N
0
D
1
N
1
.
.
.
.
.
.
D
n
N
n
_
_
, x =
_
_
P
0
L
0
P
1
L
1
.
.
.
P
m
L
m
_
_
, b =
_
_
D
0
D
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
D
m+n
_
_
que chamada de Equao Diofantina, Identidade de Bzout ou
Equao de Aryabhatta.
Alocao de plos - exemplo
Considere um sistema de segunda ordem cuja FTMA dada
por
H(s) =
1
s
2
1
=
N(s)
D(s)
(169)
para o qual deseja-se que o comportamento dinmico emmalha
fechada seja caracterizado por
D
FTMF
(s) = (s +2)
3
= s
3
+6s
2
+12s +8 (170)
quando o controlador do tipo
G(s) =
L
1
s +L
0
P
1
s +P
0
=
L(s)
P(s)
(171)
Alocao de plos - exemplo+
Escrevendo a equao de Aryabhatta para esse caso obtm-se
_
_
1 1 0 0
0 0 1 1
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
_
P
0
L
0
P
1
L
1
_
_
=
_
_
8
12
6
1
_
_
(172)
cuja soluo fornece
G(s) =
13s +14
s +6
(173)
Mtodo da tangente
A planta modelada por
H(s) =
K
Ts +1
e
Ls
=
Y (s)
U (s)
(174)
e os parmetros K, T e L so determinados utilizando os dados
da resposta ao degrau.
K =
y()
u()
(175)
Para determinar o atraso de transporte calcula-se
t
max
= arg max
t[0,)
dy(t)
dt
,
max
=
dy(t)
dt
t=t
max
(176)
A interseco da reta
r (t) =
max
(t t
max
) +y(t
max
) (177)
com o eixo horizontal determina o atraso.
max
(Lt
max
) +y(t
max
) = 0 (178)
L =t
max
y(t
max
)
max
(179)
A constante de tempo determinada calculando-se
T = arg min
t[0,)
_
y(t)
_
e 1
e
_
y()
_
L (180)
Parmetros do controlador
Considerando que o controlador modelado por
G(s) = K
p
_
1+
1
sT
i
+T
d
s
_
(181)
seus parmetros podem ser calculados a partir dos valores de K,
L e T utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.
Controlador K T
i
T
d
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
(182)
Parmetros do controlador ...PID
Os parmetros do controlador so escolhidos para que
tenhamos um zero duplo em s = 1/L, um plo simples em s = 0
e um ganho de 0.6T.
G
PID
(s) = 1.2
T
L
_
1+
1
2Ls
+0.5Ls
_
(183)
G
PID
(s) = 1.2
T
L
_
2Ls +1+L
2
s
2
2Ls
_
(184)
G
PID
(s) = 1.2
T
L
_
L
2
_
2
s
L
+
1
L
2
+s
2
2Ls
__
(185)
G
PID
(s) = 0.6T
(s +1/L)
2
s
(186)
Mtodo do degrau - mnimos quadrados
A planta modelada por
H(s) =
K
Ts +1
e
Ls
=
Y (s)
U (s)
(187)
e sua resposta a
u(t) =
_
U, t > 0
0, t 0
(188)
para t L dada por
y(t) =UK
_
1e
tL
T
_
+e(t) (189)
com e(t) representando o rudo de medio.
Mtodo do degrau - mnimos quadrados ...
Integrando y(t) de t = 0 at t = T
f
com T
f
L
T
f
0
y(t)dt =
T
f
L
UK
_
1e
tL
T
_
dt +
T
f
0
e(t)dt (190)
T
f
L
UK
_
1e
tL
T
_
dt = UK
_
t +Te
tL
T
_
T
f
L
De (189): e
tL
T
= 1
y(t)
UK
+
e(t)
UK
(191)
e y(L) = 0 (192)
T
f
0
y(t)dt = UK
_
t +T
_
1
y(t)
UK
+
e(t)
UK
__
T
f
L
+
T
f
0
e(t)dt (193)
T
f
0
y(t)dt =UK
_
T
f
LT
y(T
f
)
UK
_
+Te(t)|
T
f
L
+
T
f
0
e(t)dt
. .
=
(
T
f
)
(194)
A(T
f
) =
T
f
0
y(t)dt e (T
f
) = Te(t)|
T
f
L
+
T
f
0
e(t)dt (195)
A(T
f
) =UKT
f
UKLTy(T
f
) +(T
f
) (196)
Mtodo do degrau ...
Denindo
_
UT
f
U y(T
f
)
. .
_
K
LK
T
_
_
. .
=
A(T
f
)
. .
(T
f
)
. .
(197)
= (198)
Considerando que N medies so obtidas
=
_
_
UT
1
f
U y
_
T
1
f
_
UT
2
f
U y
_
T
2
f
_
.
.
.
.
.
.
.
.
.
UT
N
f
U y
_
T
N
f
_
_
_
, =
_
_
A
_
T
1
f
_
A
_
T
2
f
_
.
.
.
A
_
T
N
f
_
_
_
, =
_
_
T
1
f
_
_
T
2
f
_
.
.
.
_
T
N
f
_
_
_
=
_
_
K
LK
T
_
_
(199)
N
LS
=
_
T
, L T
1
f
< T
2
f
< < T
N
f
(200)

A Coes Basic As Control e

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Aes bsicas de controle

Construir a soluo do problema de controle de maneira

(t) y(t) (3)

(t) y(t) ou E(s) =Y

(s) Y(s) (34)

(t) =t, ento

for alto: aumentar

(t) = 1(t), ento o erro estacionrio vale

(t) =t, ento

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