SISTEMAS DE CONTROLE II

Mtodos de Sintonia Ziegler Nichols

01/03/2011
Introduo
! Critrio:
! A resposta do sistema em malha fechada
considerada satisfatria se apresenta uma taxa de
decaimento de pelo menos ! por perodo.
Introduo
! Os mtodos de Ziegler-Nichols (1942) tentam
satisfazer o critrio estabelecido (decaimento de
1/4).
! Mtodos:
! Mtodo da sensibilidade.
! Mtodo da curva de reao.
! Modelo do PID
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Sensibilidade
! Procedimento:
! Para uma referncia constante, aumenta-se o ganho do
controlador at o limite da estabilidade.
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Sensibilidade
! Medio:
! Ganho do controlador
! Perodo de oscilao
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Sensibilidade
! Tabela de Ajuste
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Sensibilidade
! Limitao:
" No pode ser aplicado quando o sistema no se
instabiliza ou quando existem razes de segurana no
limite de estabilidade (por exemplo, reaes exotrmicas).
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Curva de Reao
! Procedimento:
! Para o sistema em malha aberta e sem controlador,
aplica-se um degrau em sua entrada.
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Curva de Reao
! Medio:
! Inclinao mxima de
! Defasagem
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Curva de Reao
! Tabela de Ajuste
Mtodos de Ziegler-Nichols
! Mtodo da Curva de Reao
! Limitao:
" No pode ser aplicado quando a planta apresenta
integradores e, de uma maneira geral, quando a planta
apresenta plos no semiplano direito aberto (plantas
instveis).
Mtodos de Sintonia
! Outras Possibilidades
! Mtodo CHR [Chien, Hrones e Reswick, 1952]
! Mtodo CC [Cohen e Coon, 1953]
! Mtodo da Integral do Erro [Lopes et al., 1967]
! Mtodo dos Rels em Malha Fechada [Astrm e
Hgglund, 1984]
! Mtodo do Modelo Interno [Rivera et al., 1986]