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COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE

Sea el sistema:


Se desea corregir el margen de fase para un valor MF=45, mediante un compensador adelanto
de fase, como se muestra en el grafico:



Lo resolveremos por medio del matlab:
Programacin en Matlab Resultados en el workspace
s=tf('s');
G=1080/(s*(s+6)*(s+18));
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);
MFo=Pm;
MFd=45;
o=10;
fimax=MFd-MFo+o
alfa=2/(sin(fimax*pi/180)+1)-1
%hallando wo'=wm.....hacemos:
%Lc(wo')+Lp(wo')=0.....hallar
Lc(wo')
Lc=20*log10((alfa)^(1/2))
Lp=Lc
[MAG, PHASE,W]=bode(G);
MAGdb=20*log10(MAG);
i=1;
while (Lp<=MAGdb(i))
i=i+1;
end
wo=W(i);
wm=wo
t=(wm*(alfa)^(1/2))^-1
%compensador
Gc=(t*s+1)/(alfa*t*s+1)
%sistema compensado
Gnuevo=Gc*G
%graficos
figure(1)
margin(G)
hold on
margin(Gnuevo)
figure(2)
Glc=feedback(G,1)
step(Glc)
hold on
grid
Gnuevolc=feedback(Gnuevo,1)
step(Gnuevolc)


fimax = 31.5865

alfa = 0.3125

Lp = -5.0512

wm = 10

t = 0.1789
%compensador
Transfer function:
0.1789 s + 1
------------
0.0559 s + 1

%funcion G realimentado
Transfer function:
1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080
%funcion G compensado y realimentado

Transfer function:
193.2 s + 1080
---------------------------------------------------
0.0559 s^4 + 2.342 s^3 + 30.04 s^2 + 301.2 s + 1080

( )( )

( )( )




-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 10.9 dB (at 18.3 rad/sec) , Pm = 40.9 deg (at 8.55 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESULTADOS GRAFICOS


El grafico en bode muestra el
adelanto de fase que tiene la
funcin al aplicarle el
compensador, muestra
tambin el aumento del
margen de fase
De las respuestas en el tiempo
se nota que el compensador
disminuye el sobre impulso
mximo, vuelve la respuesta
ms rpida (debido al adelanto
de fase), el sistema se vuelve
relativamente mas estable.