Prof.

Eduardo Henrique Couto

Sistemas de Controle (CON)
Resposta Temporal de Sistemas
de Segunda Ordem
Aula 07 2014/2
Universidade do Estado de Santa Catarina UDESC
Centro de Cincias Tecnolgicas CCT
Departamento de Engenharia Mecnica DEM
Sistemas de segunda ordem
Classificao de sistemas de segunda ordem
Sistemas superamortecidos
Sistemas criticamente amortecidos
Sistemas subamortecidos
Sistemas oscilatrios
Resposta ao degrau unitrio
ndices de desempenho
Dominncia de polos
Plano de Aula
2

Sistemas de Segunda Ordem

3

Sistemas de Segunda Ordem

4

Classificao de Sistemas de
Segunda Ordem
5

Classificao de Sistemas de
Segunda Ordem
6

Sistemas Superamortecidos
7

Sistemas Superamortecidos
8

Sistemas Superamortecidos
9

Sistemas Criticamente Amortecidos

10

Sistemas Criticamente Amortecidos

11

Sistemas Criticamente Amortecidos

12

Sistemas Subamortecidos
13

Sistemas Subamortecidos
14

Sistemas Subamortecidos
15

Sistemas Oscilatrios
16

Sistemas Oscilatrios
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Resposta ao Degrau Unitrio
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ndices de Desempenho
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Podemos entender que sistemas de ordem superior so
matematicamente compostos por sistemas de segunda (ou
primeira) ordem multiplicados por outros sistemas de
primeira ordem.
Tendo em vista a considerao anterior, de forma
aproximada, podemos dizer que a resposta dinmica de
um sistema composta por um somatrio de exponenciais
ponderadas, com expoentes definidos pelos polos do
sistema.
Como exponenciais com expoentes muito negativos
apresentam valores muito pequenos em relao s
demais, elas podem ser desconsideradas no clculos,
diminuindo assim a ordem do sistema.
Dominncia de Polos
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Um polo considerado dominante em relao a outro se
ele apresenta parte real 5 10 vezes maior do que o outro,
ou seja, o polo dominado mais negativo que o
dominante.
Dominncia de Polos
21
Exerccio
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1) Dado o sistema de segunda ordem abaixo:
Determine:
a) Obtenha a funo transferncia Y(s)/X(s) do sistema acima, e determine se o
mesmo superamortecido, criticamente amortecido ou subamortecido:
b) Determine as grandezas relevantes ao sistema:
c) Calcule a resposta ao degrau unitrio:
Exerccio
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1) Dado o sistema de segunda ordem abaixo:
Determine:
a) Obtenha a expresso y(t) para este sistema, em funo dos coeficientes da FT.
b) Esboce a curva de resposta y(t) em funo do tempo.
c) Obtenha a expresso, em funo do tempo, e determine o erro em regime
permanente.
d) Compare o erro em regime permanente com o clculo do erro, no domnio da
frequncia.