Los conceptos bsicos que fueron tratados en la unidad 1, nos proporcionan las herramientas necesarias para efectuar soluciones de automatizacin en cualquier maquinara del tipo industrial teniendo en cuenta las caractersticas externas o de hardware con las que interacta el PLC, adems son los mnimos conocimientos que se requieren para tal finalidad, y de ah podemos partir para su implementacin en procesos complejos.
As entonces, en estos captulos y lecciones posteriores, nos vamos a introducir en el funcionamiento interno del PLC; recordemos que un manejo y utilizacin correcta de los PLC es fundamental si queremos obtener de l una eficacia mnima. Especficamente en este captulo se va a estudiar el proceso que se debe seguir para la puesta en funcionamiento, la forma o procedimiento general que se va a utilizar para realizar una correcta programacin, algunos ejemplos de conexionado de elementos a entradas y actuadores a las salidas, as como las reglas mnimas que han de seguirse para una correcta instalacin, puesta en servicio. Queremos dejar tambin aclarado que no deben confundirse los trminos puesta en funcionamiento con puesta a punto y en servicio. En el primer caso, nos referimos al proceso inicial necesario para poder realizar la programacin y comprobar su funcionamiento en cualquier PLC, aunque los ejemplos principales estn referidos a los PLC Siemens, que son los que existen en los laboratorios de la UNAD, tambin se mencionaran generalidades para otros PLC y, en el segundo, al proceso final una vez realizadas todas las conexiones necesarias para poner en servicio la instalacin o proceso.
Leccin 16 Introduccin a la programacin Los primeros autmatas programables surgieron debido a la necesidad de sustituir los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre-mquina deba ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje utilizado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin.
Con el tiempo estos lenguajes evolucionaron de tal forma que algunos de ellos ya no tenan nada que ver con el tpico plano elctrico a rels, adems de haber evolucionado siguiendo caminos distintos. Todo esto unido al incremento en la complejidad de los procesos a automatizar, no hizo ms que complicar el uso de aquello que se cre con una finalidad bien distinta. Con el fin de subsanar este problema la direccin del IEC (estndar internacional) ha elaborado el estndar IEC 1131-3 para la programacin de PLC's, con la idea de desarrollar el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones.
En la unidad 1, observamos que existan diversas forma de programacin, es decir que hay varias formas de introducirle el programa al PLC; esto se puede conseguir usando un programador manual, hand programer, o un computador principal. Cuando se tienen varios PLC de un mismo fabricante y diferentes modelos se debe conseguir un programador compatible con cada uno de ellos. Este aparato no es aconsejable cuando los programas son complejos y por el contrario es bastante til cuando los programas son cortos. Si se tienen controladores de diferentes marcas y modelos de diferentes fabricantes es aconsejable usar un computador porttil o en red para hacerle las correcciones y programaciones a los diferentes controladores, no sin antes mencionar que por cada fabricante se debe tener un programa con su respectiva licencia.
Un programa de computadora es una sucesin, o lista, o conjunto, de distintas rdenes o de instrucciones que producirn la ejecucin de una determinada tarea por parte del PLC. A su vez, una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el operando est dividido en smbolo y parmetro. En esencia, un programa es una respuesta predeterminada, a todas las posibles combinaciones de estados de la informacin que recibe. El proceso de programacin de un PLC es, por consiguiente, un proceso, en cuyo desarrollo se requieren cada uno de los siguientes pasos: 1. Definicin y anlisis del problema: Este es el paso ms importante, tener claridad de que se necesita. Este anlisis debera incluir el resultado de un estudio de los riesgos de operacin. 1.1. Qu resultados debe proporcionar el sistema? Que salidas, sobre que debe actuar. 1.2. Qu datos se necesitan para determinar el resultado? Que debe medir o vigilar (Entradas) 1.3. Cmo debe reaccionar ante perdida de informacin? Como debe reaccionar si no puede medir variables que necesita vigilar. 1.4. Cmo debe reaccionar ante fallas de s mismo? Capacidad de auto diagnostico. 2. Definicin de la arquitectura del hardware necesario (entradas/salidas, redundancia, auto-diagnstico, entre otros). 3. Diseo de los algoritmos. 4. Programacin del cdigo, en los lenguajes de programacin. 5. Depuracin y verificacin del programa (pruebas efectivas).
Leccin 16.1 Definicin de Algoritmo Un algoritmo es una secuencia de pasos (instrucciones o reglas) para llevar a cabo una tarea especfica. Los algoritmos son independientes tanto del lenguaje de programacin en que se expresan, como de la maquina que los ejecuta. Al disear un Algoritmo lo que se est haciendo realmente es: disear un mtodo propio sobre la forma como entiendo el problema y la toma de decisiones que debo efectuar para solucionarlo. Las caractersticas fundamentales que debe cumplir todo algoritmo son: La definicin de un algoritmo debe describir tres partes: Entrada, Proceso y Salida. Un algoritmo debe ser preciso e indicar el orden de realizacin de cada paso. Un algoritmo debe estar definido. Ante las mismas condiciones de entradas, siempre debe obtener es el mismo resultado. Un algoritmo debe ser finito. Debe de tener un nmero finito de pasos. (En ninguna situacin se puede quedar pensado en un ciclo infinito. Todo programa de computador es un conjunto de algoritmos desarrollado por alguien que necesitaba resolver un problema o generar una aplicacin para resolverlos. Un ejemplo sencillo de lo que puede ser un algoritmo es el siguiente: Problema: Se tiene un motor y se desea que con un botn se encienda y con otro se desea que pare. Anlisis para el algoritmo: Cules son las entradas, para dar rdenes al sistema tendra: Un Botn de partida o que me inicie el giro del motor Un Botn de parada o que me detenga el giro del motor Que es lo que debo procesar: Preguntar el estado del motor, es decir saber si est girando o si est detenido, para aplicar la operacin contraria cuando se desee. Cuales son Salidas, que debo obtener del sistema: Un orden de marcha o detencin hacia el motor, que se pueda generar a travs de un comando. Lgica del algoritmo: Preguntar: el motor est girando O esta activado botn de partida Y no est activado botn de parada?, Entonces esta activo el comando de marcha, De lo contrario enviar y activar el comando detener.
Leccin 16.2 Mtodos de programacin Existen dos mtodos posibles de generar un programa: Programacin estructurada. Programacin por Mdulos o modular.
Leccin 16.2.1 Programacin Estructurada. La programacin estructurada es la forma clsica de programar en forma secuencial o incluir las rdenes consecutivamente. Podramos decir que es lo contrario a la programacin orientada a objetos (clases, eventos). La programacin estructurada utiliza solo 3 tipos de estructuras: Secuencias Seleccin (Instruccin condicional) Interaccin (repeticin condicional) Cada una de estas estructuras puede a su vez contener otras de estas mismas estructuras, a esto se le llama "anidamiento". Tomando como ejemplo el algoritmo desarrollado en la leccin anterior, tendramos:
Otro ejemplo diferente podra ser:
En este ejemplo anterior podemos detectar tiene un error, Lo reconociste? Un programa debe tener una respuesta predeterminada, a todas las posibles combinaciones de estados de la informacin que este recibe, entonces nos preguntamos Que ocurre en este ejemplo si x es igual a y? que debera hacer el programa?; Por esta razn se pueden identificar unas ventajas y unas desventajas en este tipo de programacin: Ventajas de la programacin estructurada Los programas son ms fciles de entender, pueden ser ledos de forma secuencial para entender la lgica. La estructura de los programas es clara, puesto que las instrucciones estn ms ligadas o relacionadas entre s. Reduccin del esfuerzo en las pruebas y depuracin. El seguimiento de los errores del programa se facilita debido a su estructura ms sencilla y comprensible, por lo que los errores se pueden detectar y corregir ms fcilmente. Reduccin de los costos de mantenimiento. Anlogamente a la depuracin, durante la fase de mantenimiento, modificar o extender los programas resulta ms fcil. Los bloques de cdigo son casi auto-explicativos, lo que reduce y facilita la documentacin. Desventajas de la programacin estructurada El principal inconveniente de la programacin estructurada es que se obtiene un nico bloque de programa, que cuando se hace demasiado grande, puede resultar problemtico para el manejo de su cdigo fuente por su gran extensin. Esto se resuelve empleando, en forma conjunta tanto las tcnicas de programacin estructurada como las de programacin modular. En la actualidad una conjuncin entre la "Programacin estructurada" y la "programacin modular" es la ms utilizada, en la programacin de PLC, en la que los mdulos tienen una estructura jerrquica en la que se pueden definir funciones dentro de funciones.
Leccin 16.2.2 Programacin Modular. La programacin modular consiste en dividir un programa en mdulos o sub- programas con el fin de hacerlo ms legible y manejable.
Histricamente la programacin modular, es una evolucin de la programacin estructurada, para solucionar problemas de programacin ms grandes y complejos. En otras palabras con la programacin modular lo que se hace es dividir un problema complejo en varios sub-problemas ms simples, y estos a su vez en otros sub problemas ms simples, sucesivamente hasta que se obtiene un sub-problema lo suficientemente simple como para poder ser resuelto fcilmente (divide y vencers). Cada modulo, es una parte de un programa, y es lo que en informtica se conoce como "sub-rutina" y/ o "funcin". Tradicionalmente se denomina funcin al sub programa que devuelve un resultado. Podemos alimentar una funcin con datos y esta nos entregar un resultado, sin necesitar tener que ocuparnos de su funcionamiento interno.
Como ejemplo de funcin, en la imagen se muestra la funcin SQRT-real esta es una funcin ya existente que viene con el sistema, simplemente le damos un valor y nos devuelve otro valor que es la raz cuadrada del anterior. De la misma manera podemos crear nuestras propias funciones para lo que necesitemos.
La ventaja de usar un sub programa que sea una funcin es que podemos aplicar muchas veces el mismo algoritmo para distintos datos, escribiendo una sola vez el cdigo (algoritmo en lenguaje de programacin), sin tener que escribir repetidas veces el mismo cdigo. Una subrutina o funcin, solo se ejecuta cuando es llamada desde dentro de otro programa, y hace que el programa principal se detenga, porque "le pasa" la ejecucin a la sub rutina. El programa que llamo a la sub rutina, solo continuar su ejecucin, cuando la sub rutina termina, y le devuelve" el resultado.
Leccin 16.2.3 Tipos de variables Recordemos que en programacin, una variable es un espacio reservado en la memoria, que pueden cambiar de contenido a lo largo de la ejecucin de un programa.
Las variables se representan con identificadores ("Tag") que hacen referencia al lugar de la memoria en donde se almacena un dato.
Respecto a su mbito, una variable puede ser:
Variable Local: Cuando la misma slo es accesible desde el sub programa al que pertenece, no pudiendo ser leda o modificada desde otro sub programa.
Variable Global: Cuando la misma es accesible desde todos los sub programas de la aplicacin.
En un PLC todas sus entradas y salidas siempre son variables globales. Las variables internas solo sern globales si especficamente se las define como tales. De lo contrario solo sern locales del sub programa dentro del cual estn definidas. La ventaja de usar variables locales, es que evitamos tener un gigantesco listado de variables globales, difcil de manejar.
Respecto a su tipo, una variable puede ser:
Tipo Lgica: ("booleana") Verdadero / Falso (1/0).
Tipo Entero: un valor entero entre 0 y n. Donde n depende de la cantidad de bytes con que trabaje el sistema, (y si usa o no un bit para representar el signo). Por ejemplo: 2 bytes = 2x8 bits = 16bits ----- 2 elevado a 16 = 65536. El valor mximo seria 65535
Tipo Real o "coma flotante": El rango valido y su exactitud vara segn la cantidad de bytes con que trabaje el sistema (cociente + exponente). Por ejemplo: 314,16 = 3,1416 x 10 elevado 2
Tipo caracteres (String): Es una secuencia de nmeros enteros, que representa una secuencia de caracteres (letras o signos) de un determinado alfabeto.
Segn el tamao de memoria que usan, se acostumbra hablar de:
Leccin 16.3 Lenguajes de programacin I Los lenguajes de programacin son necesarios para la comunicacin entre el usuario (sea programador u operario de la mquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. La interaccin que tiene el usuario con el PLC la puede realizar por medio de la utilizacin de un cargador de programa (loader Program) tambin reconocida como consola de programacin o por medio de un PC (computador Personal).Tenga en cuenta que: En procesos grandes o en ambientes industriales el PLC recibe el nombre tambin de API (Autmata Programable Industrial) y utiliza como interface para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto (touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para la adquisicin de datos, supervisin, monitoreo y control de los procesos), cuyo contenido no sern presentados ni tenidos en cuenta en este curso.
El programa de usuario est formado por la reunin de todas las instrucciones programadas y las convencionales para el tratamiento de las seales, que tienen que ser controladas en el proceso desde el PLC, de acuerdo a las necesidades de los trabajos a realizar.
Los lenguajes de programacin para PLC son de dos tipos, visuales o grficos y escritos. Los visuales o grficos: admiten estructurar el programa por medio de smbolos grficos, similares a los que se han venido utilizando para describir los sistemas de automatizacin, planos esquemticos y diagramas de bloques. Los escritos: son listados de sentencias que describen las funciones a ejecutar.
El programa de usuario debe ser organizado utilizando bloques funcionales o mdulos, que corresponden a un bloque cerrado que constituye una funcin completa e individualizando cada organismo o unidad de proceso.
Leccin 16.3 Lenguajes de programacin II Mediante la organizacin del programa, se determina cules y en qu orden de los mdulos realizados por el usuario, se tienen que ejecutar. Dentro de los estndares comerciales ms usados, se definen 5 lenguajes de programacin. Esto es, que su sintaxis y semntica se acomodan a los protocolos establecidos internacionalmente por la IEC 61131para programacin de PLC; Una vez que usted los haya entendido, podr aplicarlos a una gran cantidad de sistemas que estn basados en estos estndares, adems podr utilizar el que ms se le facilite para programar los PLC.
Dentro de los lenguajes existentes para programacin de PLC, encontramos que son 2 de tipo textual y 3 de tipo grafico: Grficos secuenciales (Graphe de Comande Etape Transition GRAFCET Secuential Function Chart SFC) Diagrama de bloques funcionales (Function block diagram FBD) Texto estructurado (Structured text ST) Nemnicos o lista de Instrucciones (Instruction list IL) Diagrama Escalera (Ladder Diagram LD) Los dos ltimos lenguajes de programacin se han extendido y son fciles de programar, adicionalmente casi todos los fabricantes los tienen incorporados, por lo tanto en este curso nos vamos a enfocar mucho ms en estos dos, obviamente sin dejar de exponer los otros lenguajes de programacin; adems algunos fabricantes han implementado mejoras en sus lenguajes de programacin que a la final slo lo hacen engorroso de manejar y en ocasiones los usuarios deben pagar cantidades exorbitantes por efectuar alguna modificacin sencilla y se vuelven esclavos de un servicio. Encontrara en su vida profesional que muchas veces, las grandes mquinas vienen con un PLC incluido, que resulta difcil de trabajar porque su programa viene protegido contra lectura o escritura, adems el programa est desarrollado para realizar solo esta tarea especfica de controlar la maquina; en los casos donde se requiere entrar a optimizar el funcionamiento de los equipos, tanto PLC como maquina, es aconsejable resetear el PLC y reprogramar o modificar a los nuevos parmetros e instrucciones pretendidas.
Leccin 16.3.1 Grficos secuenciales (Graphe de Comande Etape Transition GRAFCET Secuential Function Chart SFC) Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada). Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional (IEC 848, en 1998). Los lenguajes grficos que proveen una representacin diagramtica de secuencias de control en un programa como el SFC, que es similar a un diagrama de flujo, se puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. SFC es particularmente til para operaciones de control secuencial, donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una condicin ha sido satisfecha (cierta o falsa). El marco de programacin de SFC contiene tres principales elementos que organizan el programa de control: Pasos (etapas) Transiciones (condiciones) Acciones El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1". Por ejemplo:
Ejemplo 1 de diagrama SFC Como se mencion anteriormente, el lenguaje SFC tiene su origen en el estndar francs GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin). El GRAFCET tambin utiliza etapas, transiciones y acciones, que operan de la misma manera como en SFC. Este lenguaje describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que informaciones provocan el realizar una u otra accin. Este lenguaje divide el ciclo de proceso en un cierto nmero de pasos bien definidos, y en transiciones que los separan. Este lenguaje es el ncleo del estndar IEC 1131-3. Los otros lenguajes se usan para describir las acciones realizadas en cada uno de los pasos, y para describir las condiciones lgicas para pasar de una etapa a otra (Transiciones): Normalizado: International Electrotechnical Commision IEC 848 Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales
Ejemplo 2 de diagrama GRAFCET Puede clasificar las acciones que suceden dentro del proceso: Internas: acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. Externas: las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, etc. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de transicin entre ellas. Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta valida da y la receptividad es verdadera. Algunas normas para tener en cuenta: La etapa inicial de un Grafcet se activa de forma incondicional. Esta situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. Una transicin est en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se podra definir una etapa como activable cuando la transicin precedente esta validada. Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes. Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa esta activa.
Leccin 16.3.2 Diagrama de bloques funcionales (Function block diagram FBD) Es un lenguaje grfico que permite al usuario construir procedimientos complejos mediante la unin de bloques funcionales prediseados. Este lenguaje grfico tambin describe una funcin entre las variables de entrada y variables de salida, como un conjunto de bloques elementales, que estn conectados por lneas de conexin, al igual que un circuito elctrico. Generalmente utilizan smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las salidas lgicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del bloque.
El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.
Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del vendedor, el lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.
Caractersticas: Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre s. La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.
A continuacin se ilustran las compuertas lgicas en lenguaje FBD, y algunos ejemplos funcionales con su representacin en FBD:
(A) (AND) (B)
(A) (OR) (B)
NOT (A) Ejemplo funcional No. 1:
Ejemplo funcional No. 2:
Leccin 16.3.3 Texto estructurado (Structured text ST) Este es un lenguaje estructurado de alto nivel, que es estructurado en bloques y sintcticamente similar a Pascal, aunque sus races provienen de Ada y C, pero ms intuitivo para el ingeniero de control, por que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parmetros y valores entre las diferentes secciones del programa.
Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier otra variable creada internamente.
Contiene todos los elementos esenciales de un lenguaje de programacin moderno, incluyendo seleccin del flujo de ejecucin condicional (IF-THEN-ELSE y CASE OF) y lazos de iteracin o calculo repetitivo (FOR, WHILE y REPEAT), que pueden ser anidados. Adems soporta operaciones Booleanas (AND, OR, NOT) y una variedad de datos especficos, tales como fecha, hora.
La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para la implementacin de aplicaciones de inteligencia artificial, lgica difusa, toma de decisiones, entre otros. Este lenguaje resulta excelente para la definicin de bloques de funcin complejos o procedimientos que no pueden ser expresados mediante lenguajes grficos. Por ejemplo:
Dentro de las ventajas del lenguaje de Texto Estructurado aplicado a PLC, tenemos: Soporta instrucciones aritmticas complejas. Soporta instrucciones anidadas. Soporta ciclos de iteracin (repeat until, while do) Soporta ejecucin condicional (If Then Else, Case) Es fcil agregar comentarios que explican la lgica. Todo lo que est entre (* y *) es un comentario y no se ejecuta.
Leccin 16.3.4 Nemnicos o lista de Instrucciones (Instruction list IL) Es un lenguaje de bajo nivel basado en operaciones Booleanas y cuya apariencia es similar al cdigo del lenguaje ensamblador; se podra afirmar tambin que este lenguaje no es ms que la representacin en forma de texto del lenguaje grfico "Ladder". Es el ms antiguo de los lenguajes de programacin de PLC. Precursor del Ladder se usaba cuando los computadores aun no tenan capacidad grfica. En este lenguaje cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de lgebra lgica.
A continuacin relacionan en forma de nemnico las instrucciones y se indica su funcionalidad:
Como se mencionaba, el lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar y explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje Booleano.
Ejemplo de programacin Booleana:
Este lenguaje al igual que el LADDER, sern vistos a profundidad en la medida que avance el curso, puesto que son los ms utilizados en la programacin de PLC.
Leccin 16.3.5 Diagrama Escalera (Ladder Diagram LD) I Tiene sus races en USA. D los distintos tipos de lenguaje de programacin de un PLC, que existen actualmente, quizs el ms comn sea el LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los Controladores Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos, es decir, est basado en la representacin grafica de la lgica de relevadores. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Los diagramas de escalera son esquemas de uso comn para representar la lgica de control de sistemas industriales. Tambin es conocido como plano de contactos, esquema de contactos (KOP), pero popularmente se le llama diagrama "escalera porque se asemejan a una escalera, con dos rieles verticales (de alimentacin) y "escalones" (lneas horizontales), en las que hay circuitos de control que definen la lgica a travs de funciones. De esta manera las principales caractersticas del lenguaje ladder son: El esquema se realiza entre dos lneas o barras de alimentacin dispuestas verticalmente a ambos lados del diagrama, entre ellas se dibujan los elementos del lenguaje. Estos carriles de alimentacin son las lneas de suministro de energa L1 y L2 para los circuitos de corriente alterna y 24 V y tierra para los circuitos de CC.
A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la izquierda se situaran los elementos de entrada.
El diagrama puede tener varias ramas o escalones. La mayora de los PLC permiten ms de una salida por cada rengln (Rung).
Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero slo uno de salida.
El procesador (o "controlador") explora peldaos de la escalera de arriba a abajo y de izquierda a derecha, en otras palabras, el sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo y en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha.
Las instrucciones de entrada son las condiciones que tiene el circuito para dejar o no dejar pasar la corriente de una lnea a la otra. Estas condiciones se manejan comnmente con contactos normalmente abierto o normalmente cerrados los cuales interpretan las seales de alto y bajo de sensores o interruptores. Si las condiciones son verdaderas la corriente llega a las instrucciones de salida las cuales generan acciones como energizar la bobina de un motor o energizar una lmpara por ejemplo. De esta forma el paso de la corriente a las bobinas de salida estn condicionadas por la lgica que manejen las instrucciones de entradas. Un PLC tiene muchas terminales "de entrada y tambin muchos terminales de salida, a travs de los cuales se producen las seales "alta" o "baja" que se transmiten a las luces de energa, solenoides, contactores, pequeos motores y otros dispositivos que se prestan a control on / off. En un esfuerzo por hacer PLC fcil de programar, el lenguaje de programacin ladder fue diseado para asemejarse a los diagramas de lgica de escalera. Por lo tanto, un electricista industrial o ingeniero elctrico, acostumbrados a leer esquemas de lgica ladder se sentirn ms cmodos con la programacin de un PLC si se maneja con el lenguaje ladder. Este lenguaje al igual que el LADDER, sern vistos a profundidad en la medida que avance el curso puesto que son los ms utilizados en la programacin de PLC. Desventajas del lenguaje ladder: Es el ms adecuado para controlar los problemas, donde slo las variables discretas (boleanas) son necesarias y/o donde son el problema principal de control. Es difcil manipular las variables analgicas y expresar las operaciones aritmticas. Tiene un soporte muy limitado para las matrices y bucles, resultando a menudo en la duplicacin de cdigo.
Leccin 17 Instalacin y Familiarizacin del software En esta leccin se revisaran y se describirn los pasos a seguir en la instalacin de los software ms comerciales, desarrollados por los fabricantes ms importantes que han conseguido posicionar en el mercado sus PLC. Se debe tener presente que la familiarizacin del software solo va a estar enfocada hacia el STEP 7-Micro/WIN el cual es la licencia de software existente en la UNAD para la programacin de los PLC S7-200 de SIEMENS. Sin embargo, cuando tenga la habilidad de programar en esta plataforma, podr migrarse a las otras con facilidad, puesto que las instrucciones y su forma de introducirlas en las lneas de programa tienen cambios que no son tan significativos y podr entenderlos con facilidad. Recuerde que estos SOFTWARE requieren que los usuarios cuenten con todos los derechos administrativos sobre los PC en los cuales se van a instalar y los Licenciamientos correspondientes para el normal funcionamiento de todas sus aplicaciones. Un software con licencia pirata podra generar la desactivacin de algunas libreras importantes para que el programa corra bien.
Leccin 17.1 Instalacin de RS LINX - RS LOGIX 500 Pro y Instalacin de RS EMU 500 del Fabricante ROCKWELL - I A continuacin se explicara de forma sencilla los pasos que se deben seguir para la instalacin del software RS LINX del fabricante Rockwell que es una de las empresas lderes en el mercado de productos y servicios de automatizacin con su lnea de PLC Allen Bradley: 1- En el CD titulado ROCKWELL SOFTWARE o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 1) RSLinx, que para este ejemplo ser la versin 2.43.
2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Setup.exe 3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr que Seleccionar la opcin 5. Install RSLinx:
4- El siguiente paso es Presionar el botn Next
5- En la siguiente ventana deber Seleccionar I accept y presionar el botn Next.
6- A continuacin deber completar el campo User Name con el nombre que usted prefiera, por ejemplo Estudiante y de igual forma el campo Organization con un nombre como por ejemplo home; despus de lo anterior presionar el botn Next.
7- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto las opciones que trae deshabilitadas, sin embargo, si usted ya tiene experiencia en el manejo del software puede habilitar las que considere conveniente incluir en la instalacin; cuando haya terminado Presionar el botn Next.
8- Posteriormente se debe presionar el botn Install.
9- Finalmente se debe Deshabilitar la opcin Review y presionar el botn Finish.
10- En algunos puede aparecer un mensaje como el que se muestra a continuacin. Cuando aparezca este mensaje presionar el botn No.
Leccin 17.1 Instalacin de RS LINX - RS LOGIX 500 Pro y Instalacin de RS EMU 500 del Fabricante ROCKWELL - II Hasta este momento hemos concluido la instalacin del RSLinx; Procederemos ahora a instalar el siguiente programa de Rockwell denominado RS LOGIX500Pro, cuya instalacin es similar al primer programa:
1- En el CD titulado ROCKWELL SOFTWARE o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 2) RSLogix500pro\Pro:
2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Setup.exe
3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr que Seleccionar la opcin Next:
4- En la siguiente ventana deber Seleccionar I accept y presionar el botn Next.
5- A continuacin deber completar el campo User Name con el nombre que usted prefiera, por ejemplo el mismo que escribi en el anterior Estudiante y de igual forma el campo Organization con un nombre como por ejemplo home; Adems como nota importante, deber rellenar 111111 en el sitio correspondiente, y despus de lo anterior presionar el botn Next.
6- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto la opcin Complete y Presionar el botn Next.
7- Posteriormente se debe presionar el botn Install.
8- Finalmente se debe Deshabilitar la opcin Yes, Install y presionar el botn Finish.
Leccin 17.1 Instalacin de RS LINX - RS LOGIX 500 Pro y Instalacin de RS EMU 500 del Fabricante ROCKWELL - III Terminada la instalacin del RS LOGIX500Pro, procederemos ahora a instalar el siguiente programa de Rockwell denominado RS EMU 500, cuya instalacin es similar a los anteriores programas:
1- En el CD titulado ROCKWELL SOFTWARE o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado 3) RSEmu500 en versin 5.20\5.00.08:
2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Setup.exe
3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr que Seleccionar la opcin Next:
4- En la siguiente ventana deber Seleccionar I accept y presionar el botn Next.
5- A continuacin deber completar el campo User Name con el nombre que usted prefiera, por ejemplo el mismo que escribi en el anterior Estudiante y de igual forma el campo Organization con un nombre como por ejemplo home; Adems como nota importante, deber rellenar 111111 en el sitio correspondiente, y despus de lo anterior presionar el botn Next.
6- En la siguiente ventana se recomienda dejar por defecto la opcin Complete y Presionar el botn Next.
7- Posteriormente se debe presionar el botn Install.
8- Finalmente se debe presionar el botn Finish.
Leccin 17.1 Instalacin de RS LINX - RS LOGIX 500 Pro y Instalacin de RS EMU 500 del Fabricante ROCKWELL - IV Pasos para arrancar el RS EMU 500:
Configurar y arrancar un driver en RSLinx (SLC 500 Emulator Driver) en Estacion No.1 En RS Emulate abrir un proyecto (la aplicacin que se quiera simular) en Estacion No.2 y ejecutar RUN Abrir RSLogix y en Comms ejecutar "Who Active Go Online". Con el boton derecho del mouse sobre las instrucciones booleanas, se puede inverter el estado de la variable con la opcion Toggle Bit
Instalacin de Licencias RS:
Es necesario instalar tantas licencias como paquetes Rockwell se encuentren instalados en la mquina. A continuacin se describe el procedimiento de instalacin de las licencias:
Colocar el CD o DVD de licencias en la unidad lectora de la PC o acceder al directorio de almacenamiento donde las tenga guardadas. Ejecutar la aplicacin Inicio \ Programas \ Rockwell Software \ Utilities \ Move Activation32 bit
A continuacin se abrir una ventana, donde deber Seleccionar From Device la letra de la unidad donde est ubicado el archivo de licencia y en To Device la letra de la unidad donde est instalado el sistema operativo, que generalmente es la letra C; luego presionar el botn OK.
Presionar el botn Move. Al hacer esto se transfieren las licencias que haya seleccionado desde la unidad ptica o Pendrive hacia el disco duro donde este alojado el sistema operativo y por defecto el software de Rockwell.
A continuacin se ven cuales fueron las licencias instaladas en la PC. Presionar el botn OK.
Con esto queda finalizado la instalacin del software de Rockwell para la programacin de PLC de esta marca, y se considera que debera funcionar bien.
Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - I A continuacin se explicara de forma sencilla los pasos que se deben seguir para la instalacin del software CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC que tambin es una de las empresas lderes en el mercado de productos y servicios en automatizacin y suministros para manejo de energa elctrica:
1- En el CD titulado SCHNEIDERCONCEPT2.6+SR1+SR2/MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado Concept 2.6 + SR1+ SR2\CONCEPT 2.6:
2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Install.exe
3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr que Seleccionar la opcin Spanish para instalar este software en idioma espaol:
4- El siguiente paso es seleccionar la opcin Install Concept:
5- A continuacin aparecer una ventana con un mensaje, al cual deber presionar el botn Aceptar:
6- En la siguiente ventana deber presionar el botn Siguiente:
7- A continuacin aparecer una ventana con la explicacin sobre los licenciamientos y sus condiciones; despus de haber ledo detenidamente y si est de acuerdo con lo que se propone en esta lectura, deber presionar el botn Si
8- En la siguiente ventana se recomienda Presionar el botn Siguiente dejando el directorio que pone por defecto:
9- Posteriormente aparecer la seleccin de grupo de programas donde se debe Presionar el botn Siguiente:
10- Nuevamente aparecer una ventana informativa, donde se recomienda instalar complementos adicionales al programa para que su funcionamiento sea optimo. Se debe Presionar el botn Aceptar:
11- Finalmente debemos quitar el seleccionador de la opcin Readme y presionar el botn Finalizar:
Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - II Hasta este momento hemos concluido la instalacin del CONCEPT 2.6; Procederemos ahora a instalar el siguiente programa de recomendado por SCHNEIDER ELECTRIC, denominado Service Release 1 (SR1), cuya instalacin es similar al primer programa:
1- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 / MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\SR1:
2- Buscamos y ejecutamos el archivo denominado Install.exe. 3- En la ventana que se abre, se debe seleccionar la opcin Spanish para instalar este software en idioma espaol:
4- Seleccionar la opcin Install Service Release 1:
5- En la ventana de bienvenida, Presionar el botn Siguiente:
6- En la ventana de opciones de instalacin, seleccionar la opcin Actualizacin de Concept 2.6 XL/M/S y presionar el botn Siguiente:
7- Para la siguiente ventana, presionar el botn Siguiente dejando el directorio que pone por defecto.
8- En la ventana de seleccin de componentes se debe escoger que se desea instalar, aunque se recomienda que por defecto se deje todo seleccionado, y luego presionar el botn Siguiente:
9- En la ventana de seleccin de grupo de programas, solo se debe presionar el botn Siguiente:
10- Finalmente se debe Destildar la opcin Readme y presionar el botn Finalizar.
Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - III A continuacin, despus de concluida la instalacin Service Release 1 (SR1); Procederemos ahora a instalar el siguiente complemento denominado Service Release 2 (SR2), cuya instalacin es similar al primer programa: 1- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 / MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\SR2:
2- Buscamos y ejecutamos el archivo denominado Install.exe. 3- En la ventana de seleccin de idioma, escogemos la opcin Spanish para instalar este software en idioma espaol:
4- En la siguiente ventana se debe seleccionar la opcin Install Service Release 2:
5- En la ventana de Bienvenida, Presionar el botn Siguiente:
6- En la ventana de opciones de instalacin, seleccionar la opcin Actualizacin de Concept 2.6 XL/M/S y presionar el botn Siguiente:
7- Para la siguiente ventana, presionar el botn Siguiente dejando el directorio que pone por defecto.
8- En la ventana de seleccin de componentes se debe escoger que se desea instalar, aunque se recomienda que por defecto se deje todo seleccionado, y luego presionar el botn Siguiente:
9- En la ventana de seleccin de grupo de programas, solo se debe presionar el botn Siguiente:
10- Finalmente se debe Destildar la opcin Readme y presionar el botn Finalizar.
Leccin 17.2 Instalacin de CONCEPT 2.6 del Fabricante SCHNEIDER ELECTRIC - IV Despus de concluida la instalacin de los Service Release 1 y 2 (SR1 y SR2); Procederemos entonces a instalar los licenciamientos requeridos y luego el siguiente complemento denominado Service Release 3 (SR3), cuya instalacin es similar a los anteriores programas: 1- En en el CD titulado SCHNEIDER SR3 for CONCEPT 2.6 o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al directorio SR3 for Concept 2.6\SR3\src_26.sr3:
2- Buscamos y ejecutamos el archivo denominado Install.exe. 3- En la ventana de seleccin de idioma, escogemos la opcin Spanish para instalar este software en idioma espaol:
4- En la siguiente ventana se debe seleccionar la opcin Install Service Release 3:
5- En la ventana de opciones de instalacin, seleccionar la opcin Actualizacin de Concept 2.6 XL/M/S y presionar el botn Siguiente:
6- Para la siguiente ventana, presionar el botn Siguiente dejando el directorio que pone por defecto.
7- En la ventana de seleccin de componentes se debe escoger que se desea instalar, aunque se recomienda que por defecto se deje todo seleccionado, y luego presionar el botn Siguiente:
8- En la ventana de seleccin de grupo de programas, solo se debe presionar el botn Siguiente:
9- Finalmente se debe Destildar la opcin Readme y presionar el botn Finalizar.
Por ltimo nos falta instalar las autorizaciones respectivas para trabajar en este software, lo que se efecta en unos sencillos pasos como se muestra a continuacin:
10- En en el CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 / MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar al directorio Concept 2.6 + SR1+ SR2\AUTORIZACION:
11- Buscamos y Copiar el archivo Authorcc.dat
12- Ahora se debe Pegar el archivo copiado (Authorcc.dat) en el directorio en el cual se ha instalado Concept. Por defecto este directorio es C:\Concept; si usted modifico el directorio, deber recordarlo y buscarlo para pegarlo en este sitio.
13- Por lo general se despliega una ventana de confirmacin, donde se pregunta si desea reemplazar otro archivo que existe con el mismo nombre; Se debe presionar el botn Si para aceptar el reemplazo del archivo:
14- Ahora en su CD titulado SCHNEIDER CONCEPT 2.6 + SR1 + SR2 / MODSOFT o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, entrar y copiar la carpeta MODSOFT que se encuentra en este directorio, y pegarla en el directorio C:\:
15- Crear un acceso directo en el escritorio a Modsoft.exe y colocarle el icono MODSOFT.ICO. Tambin colocarlo en el men Inicio\ Programas\ Modsoft.
16- Con esto queda en listo para su uso; Este software no requiere ejecutar un setup. Leccin 17.3 Instalacin de S7-200 MicroWin del Fabricante SIEMENS Hemos revisado hasta este momento, dos software de fabricantes diferentes y su forma de instalacin, pero no nos hemos adentrado en situaciones de funcionalidad o de programacin. Esto porque el mayor contenido temtico de este curso se enfoca a los PLC del fabricante SIEMENS, puesto que, como se ha mencionado antes, en algunos laboratorios de la UNAD se tienen entrenadores de instrumentacin, automatizacin y control con PLC S7-200. Por lo tanto se har mas nfasis en este software y en la medida que avance el curso se revisaran las programaciones y las instrucciones a utilizar. Tenga en cuenta que aprender a programar en un determinado software no es impedimento para migrar con facilidad a otro, ya que en lecciones anteriores observbamos que existen unos protocolos internacionales que se deben cumplir lo que hace que los diferentes programas existentes en el mercado sean similares en instrucciones y en formas de programacin. A continuacin se explicara de forma sencilla los pasos que se deben seguir para la instalacin del software S7-200 MicroWin del Fabricante SIEMENS que es una empresa reconocida a nivel mundial en el mercado de productos y servicios en automatizacin e instrumentacin industrial: 1- En el CD titulado SIEMENS MicroWin / Simulador o si ha descargado alguna versin del programa desde internet, deber entrar al directorio denominado MicroWin:
2- A continuacin ejecutar con un doble click en el mouse Setup.exe 3- Visualizara una ventana como la que se muestra a continuacin, donde tendr que Seleccionar la opcin de idioma Espaol y luego dar click en Aceptar:
4- En la ventana de Bienvenida, Presionar el botn Siguiente:
5- Posteriormente en el contrato de licencia y condiciones del software, deber presionar el botn Si, obviamente si considera que est de acuerdo con todo lo que se explica en el texto, de lo contrario cierre el programa y desista de su instalacin:
6- En la ventana de destino de instalacin, generalmente se deja por defecto la ruta que propone el software. Solo cmbiela si lo considera necesario. Luego presione el botn Siguiente:
7- El siguiente paso es importante porque selecciona la interface de programacin que se va a utilizar al momento de enviar el programa al PLC. Se recomienda que para los inexpertos o las personas que apenas estn iniciando su confrontacin con un PLC, lo hagan con intermedio del cable PPI. Por lo tanto verifique que esa opcin esta seleccionada PC/PPI cable(PPI) y luego dar click en el botn Aceptar:
8- Observara que aparece una ventana donde se hace la recomendacin de reiniciar el PC antes de empezar a utilizar el programa. Sera su decisin si quiere reiniciarlo en ese instante, o si lo desea reiniciar despus, por ejemplo porque est efectuando alguna otra tarea o desarrollando otro trabajo con el PC. Cualquiera que sea su eleccin, no olvide que es importante que antes de usar el S7-200 MicroWin se haya reiniciado el PC y pulsar en el botn Finalizar:
9- Por ltimo instalaremos de Simulador S7-200, para lo cual debemos acceder al CD titulado SIEMENS MicroWin / Simulador o a la ubicacin donde haya efectuado la descarga del programa desde internet, copiar la carpeta Simulador al disco donde este el sistema operativo del PC instalado, que por lo general es el C:\
10- Para correr el simulador, ejecutar S7_200.exe
Leccin 18 Mirada general del Hardware Siemens modelos S7 En el capitulo anterior revisamos temticas referentes a las partes y componentes externos de un PLC y en general las partes fundamentales que lo conforman, especficamente el modelo S7-200, pero ahora enfocaremos nuestro objetivo de aprendizaje en los mdulos internos del equipo, de tal manera que podamos darle una mirada a las formas de conexin y probablemente podamos efectuar algunos montajes que nos simulen los procesos reales tal como suceden en la industria.
Recordemos que externamente el PLC S7-200 se distribuye en los siguientes mdulos:
Leccin 18.1 Cableado del PLC para montaje de ejercicios En la medida que nuestro curso avanza se hace necesario iniciar los montajes para hacer pruebas prcticas que consoliden las temticas que se van aprendiendo. Por tal motivo se debe conocer muy bien como seria la forma de conexin del PLC Siemens S7-200 para asegurar su buen funcionamiento. Revisemos entonces los esquemticos de conexin y tenga en cuenta como advertencia que si no sigue las instrucciones se pueden producir daos personales y materiales:
Este esquema de montaje se puede utilizar conectando a las salidas del PLC dispositivos discretos como luces Pilotos, con las cuales se pueda correr el programa cargado en el equipo y verificar su correcto funcionamiento segn las posiciones de los simuladores de entrada (1/0). Debe tener en cuenta en el esquemtico: Coloque los cables marcados en negrilla tal como lo muestra el esquema. El cable gris est fijado a la maqueta slo de forma mecnica. Los extremos del cable gris pueden conectarse indistintamente en L+ y 1L.
Si necesita una aplicacin ms especfica, por ejemplo, conectando un actuador (rel) a un motor, se podra utilizar el siguiente esquema de montaje:
En caso que necesite ocupar ms espacios de salidas, deber tener presente, segn las especificaciones de cada PLC, la cantidad mxima de salidas discretas y anlogas disponibles; Por ejemplo, a continuacin se muestra un esquema de ocupacin de bornes del S7-200 para una CPU 221:
Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - I Dependiendo del tamao del proceso industrial, que normalmente se puede cuantificar por medio de la bandeja de seales de entradas y salidas que se necesiten dentro del proceso, mantiene una relacin directamente proporcional con el tamao de entradas y salidas con las que debe contar un PLC para poder asumir el control de todas estas variables. Ahora no solo el PLC cumple una labor importante dentro del sistema de automatizacin, sino que tambin el papel que juegan elementos secundarios como la fuente de alimentacin para instrumentacin o el caso de los contactores tambin los correlacionan con la optima funcionalidad del entorno industrial. Las fuentes de alimentacin para instrumentacin y para el PLC son fuentes reguladas que proveen las tensiones necesarias para alimentar las diferentes secciones que se tienen internamente en el PLC o externamente con los dispositivos conectados en sus entradas y salidas (I/O). Por lo general, estas fuentes tambin son de tipo swiching que con un mnimo de componentes, un alto rendimiento y bajo volumen puede alimentar con facilidad el PLC. Por un lado la fuente tiene una entrada de tensin para alimentarse, en el rango de 120V a 240V (tensiones estndar en la industria) y la frecuencia puede estar entre los 50Hz y 60Hz para ser utilizados indistintamente en Europa o en Amrica. Tambin vienen con tensiones de alimentacin de salida de 5VDC, 12VDC o 24VDC que sirven para accionar las entradas al PLC y evitar fuentes de alimentacin externas adicionales. Esta fuente slo se puede usar para alimentar unos pocos sensores y todos los pulsadores, llaves selectores, swiches, entre otros.
Conexionado de entradas y salidas: La eficaz puesta en funcionamiento de los PLC pasa necesariamente por una correcta conexin de los elementos de entrada, en las entradas y los actuadores en las salidas. De esta forma, conseguiremos las ventajas siguientes: El buen funcionamiento y ausencia de averas por esta causa. La limitacin en el nmero de entradas y salidas que se van a utilizar.
Entradas: La importancia del conocimiento de las caractersticas de entradas del PLC, hace que pueda quedar plenamente comprendida, y el estado de ellas va a depender del proceso con el que estemos trabajando. Como las entradas del PLC son terminales de conexin en donde se le van a conectar sensores, pulsadores, o cualquier otros dispositivo o elemento (ver unidad 1) que sirva para tomar datos desde el exterior y llevarlos al interior para que el PLC para que l los analice y, de acuerdo con un programa, accione algunas salidas que modifiquen el proceso. En el mercado existen dos tipos de entradas, recordemos que pueden ser entradas anlogas y las entradas discretas. Las ms utilizadas son las digitales o discretas, ya que son de bajo costo, inmunes al ruido y estn aisladas elctricamente. Una entrada tpica se puede observar en las siguientes figuras:
Entrada al PLC digital para corriente continua
Entrada al PLC digital para corriente alterna
Como se puede ver en el diagrama, para accionar una entrada slo se necesita encender un LED de un opto-acoplado y la entrada ya se ha accionado.
Este conexionado permite que la tensin de trabajo del dispositivo de entrada coincida con la tensin de entrada al PLC, en nuestro caso particular 24Vcc. En la figura siguiente, se puede observar un ejemplo aplicado a un sensor de proximidad (tipo P), para la disposicin del conexionado de este tipo de entradas.
Hay otro tipo de entrada que no es tan usada y en algunos procesos es bastante til y en otros procesos resulta un poco sobredimensionada y costosa; es la llamada entrada anloga, esta entrada sirve para monitorear variables entre unos rangos, que pueden expresarse como corrientes o en tensiones dependiendo del sensor utilizado. El esquema general de este tipo de entrada se puede observar en la siguiente figura:
Diagrama de bloques de una entrada anloga
Como se ve, esta entrada viene directamente acoplada a un conversor anlogo digital; por tal razn este tipo de entrada es costosa, puede ser influenciada por el ruido elctrico de la empresa, presenta un aislamiento elctrico mnimo que puede ser quebrantado con facilidad. Este tipo de entrada slo recibe seales codificadas entre 4 a 20mA, 0 a 10V, 0 a 5V (puede haber otros rangos de tensin), es importante, antes de adquirir este tipo de entrada, consultar al fabricante del sensor a conectar y el fabricante del PLC, ya que estos no siempre producen los mismos estndares.
Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - II Salidas: las salidas son swiches que sirven para accionar elementos dentro de un proceso industrial. En los contactos de salida del PLC se conectan las cargas o actuadores, bien a travs de otros elementos de mando, como pueden ser los contactores, rels, etc., directamente si las condiciones de corriente mxima lo permiten. Las salidas son de tres tipos distintos: Salidas a transistores Salidas a SCR Salidas a rels La eleccin en el momento de su uso, de un tipo u otro ha de venir pensado en funcin de los tipos de carga que se le vayan a acoplar. Salidas a transistores (CC): Se utilizan para manejar cargas de corriente continua, de bajas capacidades, tambin cuando las cargas sean del tipo de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones, como es el caso de circuitos electrnicos, se deben utilizar estos tipos de salidas. Algunas ventajas que tienen los transistores son: Su vida es superior a la del rel. Rpidos Silenciosos. No soportan sobrecargas ni cortocircuitos. Pueden manejar salidas de forma PWM. Su configuracin es de colector abierto. Las tensiones de las cargas a manejar son bajas. El mantenimiento es bajo. Se pueden usar en ambientes con polvo y corrosivos.
Salida tpica con transistores
Salidas a SCR (Silicon Controlled Rectifier o Rectificador Controlado de Silicio (CA): Este tipo de salida suele utilizarse cuando el valor de la corriente es alto (del orden de amperios) y donde las conmutaciones son demasiado rpidas. Son empleadas en cargas de contactores, electrovlvulas, entre otras; estas salidas slo funcionan para corrientes alternas y algunas de sus caractersticas son: Son silenciosas. Su velocidad es relativamente alta. No soportan sobrecargas ni corto-circuitos. Se puede variar la potencia manejada por medio de control de ngulo de fase. Trabajan con corrientes medias. Pueden Manejar cargas hasta de 440V. El mantenimiento es bajo. Se pueden usar en ambientes con polvo y corrosivos.
Salidas con SCR Salidas a rels (CA o CC): Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (corrientes no tan altas) y donde las conmutaciones no son demasiado rpidas. Tambin son empleadas en cargas de contactores, electrovlvulas, entre otras; este tipo de salida es el ms usado por sus caractersticas que se muestran a continuacin: Son lentas. Son ruidosas. Soportan sobrecargas y cortocircuitos. Pueden manejar bobinas de contactores con c.c. o c.a. Pueden manejar tensiones tan altas como 600V. Su mantenimiento es peridico. Al accionar cargas pueden producir chispas, por tal razn, hay que tener cuidado al usarlo en ambientes explosivos. Presentan una vida limitada en cuanto a nmero de accionamientos. Si se usan en ambientes con polvo o corrosivos pueden presentar malos funcionamientos.
Salidas con rels Es importante destacar que la mayora de cargas que van a manejar los PLC no se pueden accionar directamente sino debe hacerse por medio de contactores u otros elementos; Sabemos ya que los actuadores son todos los elementos conectados a las salidas, sean estos elementos de actuacin directa, o elementos de mando. Antes de conectar elemento alguno a las salidas de los PLC, habremos de analizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones: 1- La tensin que se vaya a aplicar en cada juego de contactos del rel ha de ser nica: en cada rel, por tanto, podremos aplicar tantas tensiones distintas como rel tenga el PLC. 2- El margen de los valores de tensiones que se vaya a aplicar tanto en CA, como en CC, estn indicados en las caractersticas tcnicas de cada PLC. 3- Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos indiquen sus caractersticas; los valores son distintos para CA y CC. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el grupo de salidas, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.
Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - III Recordemos internamente como seria la distribucin fsica de un RELE y un CONTACTOR:
Rel Electromecnico: Pese a ser los ms antiguos siguen siendo los ms utilizados en multitud de aplicaciones. Un electroimn provoca la basculacin de una armadura al ser excitado, cerrando o abriendo los contactos dependiendo de si es NA (normalmente abierto) o NC (normalmente cerrado).
Rel sin activar
Rel activado
Imagen de un rel Electromecnico El contactor: Es un aparato de maniobra automtica con poder de corte; por consiguiente puede cerrar o abrir circuitos con carga o en vaco. Se le define como un interruptor accionado o gobernado a distancia por accin de un electroimn.
Contactor sin activar
Contactor activado
Imagen de un Contactor
Imagen de un gabinete de control, incorporando contactores
Partes principales del contactor Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - IV
Circuitos protectores: Como sabemos, las cargas en las salidas se pueden clasificar en: cargas en CC. y cargas en CA. En la mayora de los casos, las cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como, por ejemplo, bobinas de contactores y rels. La desconexin de estos da lugar a picos de tensin - transitorios de alto valor. En el caso de cargas en CC, los circuitos a acoplar seran los que corresponden a las siguientes figuras, para circuitos con reducido nmero de maniobras.
La figura que se muestra a continuacin es para cuando el nmero de maniobras es elevado. Cuando las cargas son del tipo resistivo, no es necesario acoplar circuito alguno.
En CA nos podemos encontrar, generalmente, con dos casos: Que la carga sea de alta inductancia. Que la carga sea de alta impedancia. En el primer caso, el circuito ms conveniente es el de la siguiente figura:
En el segundo caso, puede ocurrir que la intensidad de fuga del circuito RC interno, y durante algunos segundos, mantenga alimentada la bobina de alta impedancia del contactor de salida. El circuito que se va a utilizar en este caso es el de la siguiente figura, pero calculando los valores de R y C.
La conexin de los contactos de salida del PLC con los rels trmicos de proteccin contra sobre-corrientes, esquemticamente se conectaran de la siguiente forma:
Las ventajas e inconvenientes que presentan con esta posibilidad son las siguientes:
En funcin del programa establecido un contacto de un rel trmico puede detener nicamente el proceso del actuador al cual est protegiendo o detener el proceso completo. En este ltimo caso y conectando todos en serie, en el caso de contactos NC o paralelo si NA, es suficiente con un solo contacto de entrada, segn puede apreciarse anterior. Las posibilidades que nos ofrecen los rels trmicos son dos: Utilizar el contacto normalmente cerrado, NC: en este caso la bobina del contactor se alimentar directamente, ya que el contacto NC se utiliza en la entrada. Utilizar el contacto normalmente abierto, NA: al utilizar en una entrada del PLC el contacto NA, el contacto NC puede o no ser utilizado en la salida, si se utiliza tendremos doble proteccin.
Como desventaja podemos citar, que necesitamos una entrada por cada rel trmico, o grupo en paralelo o serie, lo que nos puede incrementar stas considerablemente, y como consecuencia, necesitaremos un PLC con ms entradas. La conexin en el circuito de salida significa ahorrarse el correspondiente circuito de entrada, pero no nos dar indicacin de avera en la sealizacin de salida o LED, aunque lgicamente la bobina del contactor quede desactivada. En este caso slo se detendr el actuador que est protegiendo.
Contactos de confirmacin: En la mayora de los procesos industriales una avera o parada en alguno de los elementos que lo integran puede traer como consecuencia unas prdidas econmicas importantes, si en la programacin del mismo no se han tenido en cuenta estas posibilidades, esto es, la incidencia que en el resto del proceso puede tener la paralizacin o incorrecto funcionamiento de una sola mquina. Un procedimiento utilizado para corregir esta posibilidad es el usar contactos de confirmacin, esto es, contactos de determinada parte de un proceso situados sobre otra parte de ese mismo proceso, que condiciona su parada o marcha. Leccin 19 Modos de operacin del Hardware Siemens modelos S7 - V
Posibilidades de conexiones especiales en las salidas: A continuacin figuran algunas de las posibilidades de conexin de los actuadores en las salidas del PLC. La comprensin de estos ejemplos har que nos encontremos en condiciones de dar solucin a cualquier otra necesidad que se nos presente. Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes o de igual tensin: En este caso, tal y como muestra la siguiente figura, es necesario que: a) Las tensiones de los elementos acoplados sean iguales, y que esta tensin est dentro de los mrgenes indicados por las especificaciones del PLC. b) Que la intensidad total y las intensidades parciales se encuentren tambin dentro de los mismos mrgenes.
Acoplamiento directo e indirecto de cargas: En algunos casos, cuando el consumo de una carga es muy pequeo se puede acoplar sta directamente a la salida, como es el caso del tubo fluorescente y de la lmpara en la siguiente figura. En el resto de los casos el mando ha de hacerse a travs de rels, contactores, electrovlvulas, entre otros.
Acoplamiento de actuadores de gran consumo: Cuando el consumo de intensidad, por ejemplo, de la bobina de un contactor que controla un determinado motor es superior a la que puede soportar un contacto de salida del PLC, los procedimientos que se pueden seguir son los siguientes: Utilizar dos o ms contactos de salida puenteados o unidos. Este procedimiento no es recomendable, en general, debido al valor que econmicamente representa un contacto de salida. Una manera de realizar esto es situar un rel intermedio, K1 en la figura que se muestra a continuacin, y cuyo consumo de intensidad sea aceptada por el contacto de salida del PLC; el contacto de dicho rel en serie con la bobina del contactor K2 s puede soportar esa intensidad. Si el valor de la tensin en ambas bobinas es idntico, el circuito a utilizar sera:
Y si las tensiones son distintas nos encontraremos con el circuito de la figura siguiente:
A continuacin se presentan un ejemplo de cmo quedaran las Conexiones de entradas y salidas estndar para los componentes bsicos de un PLC Siemens S7-200:
En este ejemplo podemos ilustrar una planta de almacenamiento de agua con dos tanques ubicados en un mismo sector donde se tiene que vigilar si un tanque est lleno o vacio y de tal forma esta encendiendo o apagando la bomba para llenarlo. Por lo tanto podramos agregar en las entradas del PLC algunos elementos como:
Entradas: I0.0: Contacto detector presencia sector 1 (S1/55) I0.1: Contacto de seguridad sector 2 (S2/56) I0.2: Contacto detector planta A (SA/57) I0.3: Contacto libre para externo I0.4: Final de carrera de niveles bajos (L FDC/59) I0.5: Interruptor para niveles altos (H FDC/60) I0.6: Switch parada de emergencia (CMD/61) I0.7: Interruptor para desage total (AU/62) I1.0: Switch vigilancia Motobomba (SC/34)
Para el mismo ejemplo, como elementos de accin podramos tener una electrovlvula que me permita el paso del agua hacia el tanque, algunos indicadores de nivel y una bomba que me permita llenar un poco ms rpido los tanques especficos.
Salidas: Q0.0: Solenoide de la vlvula (EV / 20) Q0.1: Luz mbar de nivel alto (FJ / 21) Q0.2: Luz rojo para nivel bajo (FR / 22) Q0.3: Default Q1.0: Contactor del motor (CT / 39)
Leccin 20 Simbologas Sabemos ya, que el PLC es un equipo autnomo con la capacidad de control y mando sobre otros equipos de proceso, donde normalmente su conexionado fsico y elctrico se presenta a travs de planos. Estos planos no solo mostraran el PLC como tal, sino que para los ambientes de trabajo de los procesos industriales, estos grficos plasmaran las conexiones elctricas, de funcionalidad o de maniobra de los dems equipos como vlvulas, motores, lneas de aire a presin, entre otros y pueden brindar cierta informacin que debe ser considerada relevante. A continuacin ilustraremos ejemplos de simbologas que se pueden encontrar en los procesos automatizados. Leccin 20.1 Simbologas usuales en los Planos y Diagramas de proceso e instrumentos
Instrumento Montado Localmente
Instrumento Montado en Frente Panel
Instrumento Montado en Rack
Lnea de Seal de Presin de Aire
Lnea de Seal Elctrica
Lnea de Proceso
Se pueden dar informaciones complementarias. Ejemplo: circuito de corriente trifsica, 380 V, 50 Hz, tres conductores de 120 mm, con hilo neutro de 70 mm
Polaridad positiva
Polaridad negativa
Neutro
Tierra - Se puede dar informacin adicional sobre el estado de la tierra si su finalidad no es evidente.
Masa Chasis - Se puede omitir completa o parcialmente las rayas si no existe ambigedad. Si se omiten, la lnea de masa debe ser ms gruesa.
Equipotencialidad
Lmpara, smbolo general.
Vlvula Mariposa
Vlvula de Retencin
Vlvula de Dos Vas
Vlvula de Tres Vas a Solenoide
Vlvula auto-regulada
Cilindro neumtico con Posicionador
Vlvula de Control Con Posicionador Neumtico
Elemento Primario de medicin de caudal (Placa Orificio de la Tag 002)
Contacto de cierre de un interruptor de posicin. Contacto NO de un final de carrera
Contacto de apertura de un interruptor de posicin. Contacto NC de un final de carrera
Contacto de apertura de un interruptor de posicin con maniobra positiva de apertura. Final de carrera de seguridad.
Interruptor sensible al contacto con contacto de cierre.
Interruptor de proximidad con contacto de cierre. Sensor inductivo de materiales metlicos
Interruptor de proximidad de materiales frricos con contacto de apertura. Detector de proximidad de hierro (Fe)
Termopar, representado con los smbolos de polaridad.
Termopar la polaridad se indica con el trazo ms grueso en uno de sus terminales (polo negativo)
Interruptor de nivel de un fluido.
Interruptor de caudal de un fluido (interruptor de flujo)
Interruptor de caudal de un gas
Interruptor accionado por presin (presostato)
Interruptor accionado por temperatura (termostato)
Mquina rotativa. Smbolo general. El asterisco, *, ser sustituido por uno de los smbolos literales siguientes: C = Conmutatriz G = Generador GS = Generador sncrono M = Motor MG = Mquina reversible (que puede ser usada como motor y generador) MS = Motor sncrono
Motor lineal. Smbolo general.
Motor de corriente contina.
Motor paso a paso.
Cilindro de simple efecto recorrido de salida Cilindro de simple efecto recorrido de entrada Cilindro de simple efecto recorrido de salida, magntico Cilindro de simple efecto recorrido de entrada, magntico
Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto, velocidad ajustable Cilindro de doble efecto, doble recorrido, velocidad ajustable Cilindro de doble efecto, velocidad ajustable, magntico Leccin 20.2 Interpretacin de los comandos en texto para las E/S (I/O) en la programacin de PLC Generalmente cada fabricante de PLC tiene su propia versin de software con la que se efecta la programacin de las acciones y controles que tomara el equipo dentro del proceso; sin embargo se deben ajusta a las normativas internacionales que busca mantener por lo menos una estructura estndar en las sintaxis de los comandos aunque se varen algunas letras, por ejemplo algunos fabricantes para llamar una salida la denominan con la letra O, pero en otros fabricantes la salida se denominara Q o tambin A, pero sea cual fuere su denominacin deber mantener una orden similar al siguiente:
Leccin 20.3 Interpretacin de los smbolos para comandos en Ladder para las E/S (I/O) en la programacin de PLC Ahora, como ya sabemos que un PLC fue el reemplazo de los sistemas basados en rels, tambin son computadoras que solo reconocen cdigos de programacin, que afortunadamente muchos de ellos poseen software con el cual puede convertir el diagrama escalera a cdigo de mquina. Por lo tanto, lo primero por hacer es crear lo que se conoce como un diagrama escalera (LADDER), a lo cual se deberan convertir todos los tems de un diagrama de control a smbolos que el PLC entiende. El PLC no entiende terminologas como switch, rels o campanas, ms bien l interpreta simbologas de entradas, bobinas de salida, contactos, entre otros. En una leccin anterior aprendimos que la batera de entrada ya es reemplazada con un smbolo que es comn en todos los diagramas escalera y son llamados barras de potencial. Recordemos que las mismas son simplemente dos lneas verticales, una a cada lada del diagrama. Se puede pensar que la de la izquierda es el potencial (+), mientras que la de la derecha es el potencial (-). As el flujo lgico ser de izquierda hacia la derecha. Luego se colocarn los smbolos de las entradas y finalmente los smbolos de salida. A continuacin se presentan los smbolos mas usados dentro de la programacin general de un PLC, pero en lecciones posteriores profundizaremos en otras simbologas para propsitos especficos:
Smbolo Nombre Descripcin
Contacto NA Contactos normalmente abiertos: como su nombre lo indica los contactos NA (normalmente abiertos) son aquellos contactos que en su estado de reposo no dejan conducir energa elctrica. Una vez la bobina se energice los contactos se cierran y dejan pasar energa a otros elementos. Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.
Contacto NC Contactos normalmante cerrados: como su nombre lo indica, los contactos NC (normalmente cerrados) son aquellos que en su estado de reposo dejan pasar corriente y cuando la bobina que los gobierna est energizada estos contactos se abren y no dejan pasar energa. Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.
Pulsador NA Pulsadores: son los elementos externos que maneja el operario para poder alterar o cambiar el estado de cualquier circuito. Bsicamente es la interfaz hombre mquina que se trabaja actualmente. Un pulsador consta de uno o dos contactos normalmente abiertos o cerrados, acoplados por medio de un eje mecnico que slo cambia de estado mientras un operario mantenga un dedo sobre el dispositivo fsico, de resto los contactos quedan en su estado de reposo.
Pulsador NC
Conjunto de pulsadores Bobinas: como se vio con anterioridad, la bobina, es la variable independiente del contactor y la variable dependiente son los contactos. Si la bobina se energiza los contactos cambia de estado, si la bobina se desenergiza los contactos vuelven a su estado de reposo. En resumidas cuentas sobre quien se debe hacer el control es sobre la bobina. Bajo la normas alemanas en la figura se ve el smbolo de la bobina y est tiene cerca el elemento a que pertenece, si es contactor la bobina se marcar con un nmero seguido de la letra M, si se trata de un rel auxiliar se encontrar un numero seguidos de las letras CR, si se trata de un temporizador se notarn con las letras TR.
Bobina NA Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.
Bobina NC Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.
Bobina SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan una enorme potencia en la programacin.
Bobina SET Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
Capitulo 5. Manejo de equipos y programacin de eventos
Leccin 21 Preliminares de operacin y manejo de instrucciones Como preliminares de operacin debemos tener presente como primera medida las consideraciones de seguridad y diferenciar los trminos como Puesta en Marcha, Puesta a Punto y en Servicio. Leccin 21.1 Preliminares de operacin: Consideraciones de seguridad La principal aplicacin de un PLC casi siempre est relacionada con entornos de trabajo de condiciones crticas; Por ejemplo en la industria petro-qumica los PLC forman parte de un sistema de automatizacin donde la seguridad de funcionamiento (Safety Instrumented System) es garantizada bajo supervisin independiente, y por esto en el diseo de la solucin adecuada para cada caso, siempre se debe analizarse y as conservar la integridad del diseo. La norma internacional IEC 61508, define los criterios de seguridad para el diseo, construccin y operacin de sistemas elctricos / electrnicos / electrnicos programables. La norma internacional IEC 61511 est basada en la IEC 61508, y define los criterios sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en las industrias de procesos, que se utiliza en industrias petro-qumicas y de sustancias qumicas peligrosas, entre otras. La norma internacional IEC 61513 est basada en la IEC 61508, y define los criterios sobre la aplicacin de Sistemas Instrumentados de Seguridad en la industria nuclear.
Seguridad = Ausencia de riesgo inaceptable, de dao a las personas, de daos a la propiedad o al medio ambiente. Leccin 21.1.1 Sistema Instrumentado de Seguridad (SIS) Un sistema instrumentado de seguridad (Safety Instrumented System) es un sistema que realiza funciones especficas para conseguir mantener el proceso dentro de condiciones seguras. Detectan cuando las condiciones del proceso son inaceptables o peligrosas, y toman automticamente acciones correctivas. La finalidad de un Sistema de seguridad (Safety Instrumented System), es llevar el proceso hacia una condicin segura, cuando su control se sale de los lmites de seguridad. Los Sistema de seguridad, estn separados y son independientes de los sistemas de control normal, aunque estn compuestos por elementos similares, como sensores, procesadores de la lgica, actuadores entre otras. Leccin 21.1.2 Seguridad Funcional (Functional Safety - FS) Estas normas definen una Funcin de seguridad (Functional Safety) como la deteccin de una condicin potencialmente peligrosa, y la activacin de un dispositivo de proteccin, o mecanismo correctivo para evitar las consecuencias del evento peligroso. Las funciones de seguridad tienen el objetivo de reducir la probabilidad de eventos peligrosos que pueden causar dao. Cada condicin potencialmente peligrosa, que tenga el proceso (o la maquina) ser una funcin de seguridad distinta. Aun que varias funciones de seguridad pueden reaccionar activando el mismo dispositivo de proteccin. La seguridad funcional se refiere a los sistemas activos que identifican una condicin y reaccionan, para proteger de las consecuencias de esa condicin. Se refiere a los sistemas instrumentados de seguridad; no se refieren a los mecanismos pasivos (por ejemplo una vlvula de sobre presin). Leccin 21.1.3 Niveles de seguridad (SIL) El correcto funcionamiento de un sistema de seguridad, requiere un correcto diseo para proporcionar la integridad y la confiabilidad requerida, por cada caso. No todas las funciones de seguridad, requieren el mismo nivel de seguridad, porque cada condicin potencialmente peligrosa, tiene distintas probabilidades de ocurrencia, y tambin sus consecuencias tienen distintas magnitudes de dao potencial. El "Nivel de Integracin de Seguridad" o SIL (Safety Integrity Level) es el nivel de reduccin de riesgo que se requiere para cada "Funcin de Seguridad". Siendo SIL-1 es el nivel menos seguro, y SIL-4 es el nivel ms seguro. Para cada una de las "Funcin de Seguridad", del proceso o la maquina, debe determinarse el nivel de seguridad (SIL) requerido, analizando la probabilidad de ocurrencia de la condicin peligrosa, y la magnitud del dao potencial de sus consecuencias. SIL es entonces el nivel de seguridad requerido para cada determinada "Funcin de Seguridad". Los requerimientos de seguridad (SIL) deben siempre determinarse a partir de un estudio de los riesgos de operacin (HAZOP) del proceso o maquina correspondiente. Usando las tcnicas de anlisis que se mencionan en las normas IEC 61511 e IEC 61508. Si despus del anlisis de riesgos de cada caso, se define que una determinada funcin de seguridad (una proteccin) debe ser SIL2 (o SIL3, o cualquier otra), todos los elementos involucrados en esa funcin deben cumplir con el mismo criterio: Los PLC, los sensores, los transmisores, los actuadores, las vlvulas, entre otros componentes del sistema, y no solo el PLC. Para lograr esto, muchas veces se debe recurrir a sensores redundantes, o triple redundantes, o actuadores y vlvulas redundantes. En el diseo del sistema de seguridad (SIS) debe considerarse el SIL de cada funcin de seguridad, y un anlisis de fallos efectos, y criticidad, de cada uno de los componentes del sistema. Leccin 21.2 Preliminares de operacin: Instalacin y conexionado El organigrama general simplificado que nos orientara en la secuencia que se debe seguir para la utilizacin correcta de los PLC estara representado as:
Leccin 21.2.1 Puesta en Marcha: Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento de los PLC es necesario tener delante el cuadro de caractersticas o especificacin del mismo, ya que datos como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y el margen de variacin admisible de la misma nos es necesario. Es conveniente verificar las especificaciones tcnicas de cada PLC en particular. Los pasos a seguir son los que seguiremos para no cometer errores en la puesta en funcionamiento inicial del sistema: 1. Conectar la fuente de alimentacin. 2. Conectar toma a TIERRA. 3. Verificar tensiones de Entradas y Salidas 4. Ver tensin de la red de Alimentacin 5. Si lo anterior es correcto proseguir si no corregir. 6. Conectar fuente a la red 7. Poner a los PLC en funcionamiento 8. Deletear borrar la Memoria (solo la primera vez) 9. Cargar el programa 10. Colocar los PLC en modo RUN. Leccin 21.2.2 Reglas bsicas para Lenguaje de programacin: Antes de iniciar con los ejercicios prcticos revisaremos algunas normas bsicas que debemos tener presentes al momento de presentar nuestro programa, al igual que los diagramas en escalera para montajes electromagnticos los PLC tienen algunas reglas que deben ser respetadas al momento de programar un montaje, entre tantas estn:
1. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de una marca o bit o rel interno cualquiera, en otras palabras una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio. En tal caso es necesario interponer un contacto siempre cerrado.
2. Las instrucciones deben ser programadas en el PLC.
3. Los montajes para cualquier automatizacin son similares
4. No debe haber fusibles de control.
5. Slo debe aparecer contactos NA o NC de entradas, salidas, temporizadores, contadores o funciones especiales del PLC.
6. Slo deben aparecer bobinas como elementos accionadores.
7. Todo pulsador, llave selectora, final de carrera o sensor se debe reemplazar por un contacto NA o NC de una entrada donde este se conecte. 8. Se pueden repetir tantos contactos NA o NC como se necesiten en un proceso.
9. No se debe repetir una bobina.
10. Slo se deben usar dibujos de forma horizontal.
11. Toda bobina debe ir siempre al final de un escaln.
12. Toda bobina debe estar controlada por lo menos con un contacto o un elemento.
13. Tratar de que cada escaln sea lo ms sencillo posible, para evitar complicaciones en la revisin del programa.
14. Deben leerse las instrucciones del fabricante para conocer las limitaciones de su producto.
15. Algunos fabricantes no usan diagramas en escalera sino el lenguaje booleano.
16. El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida, es ilimitado, pero trate que siempre sea visible todo el bloque al momento de presentarlo a un tercero, puesto que puede comprenderse mal la lnea de programa por la ausencia visual de elementos en la estructura.
17. A la derecha de una bobina no es posible programar ningn contacto.
18. El nmero de contactos posibles en serie o en paralelo es prcticamente ilimitado. 19. Una rama est compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una funcin especial.
20. A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una secuencia de instrucciones en forma mnemnica.
21. Con relacin a los contactos, tenga presente lo siguiente:
Leccin 22 Operaciones lgicas y bloques de funciones Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje, y entender su relacin con un circuito real. Veamos entonces un ejemplo que podamos comprender: La mayora de las veces la corriente que circula por el circuito es demasiado pequea para activar un dispositivo (bombilla, motor, horno, entre otros similares). Para esto necesitaramos un rel:
SI (S1= cerrado y S2= cerrado) ENTONCES carga activada El rel permite activar la caga con una corriente ms grande
Normalmente, la corriente que circula por un circuito lgico es muy pequea como para activar la mayora de los actuadores (Bombillas, motores, sirenas, etc.) Por eso se utilizan rels como elementos de activacin. En el diagrama de contactos (escalera) slo se representa la bobina del rel S1 S2 no tienen por qu ser contactos necesariamente, sino cualquier otro elemento: temporizadores, contadores, pulsadores, entre otros que den una seal lgica baja o alta (0 1). Ejemplos aplicados se vern ms adelante. Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante recordar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.
En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales representan las lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico. El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un controlador a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce.
Circuito de control Electromagntico Circuito de control para PLC Leccin 22.1 Operaciones lgicas El lgebra Booleana permite realizar operaciones bsicas con los bits contenidos en los registros del PLC. Las funciones bsicas incluyen las operaciones lgicas ms comunes como: AND, OR, NOT y XOR.
En el cuadro que se muestra a continuacin, se puede observar la representacin para cada operacin en los diferentes sistemas, y se explicara como funcionaria en un circuito de control dentro de un PLC:
Leccin 22.1.1 Operaciones lgicas: AND - Conjuncin La operacin lgica AND -conjuncin- entrega como resultado V (1) si todas las entradas son V (1). Esta se aplica en situaciones en las que se requiere realizar una accin si y slo s se cumplen un determinado nmero de condiciones. En lenguaje de contactos se realiza disponiendo los contactos en serie.
AND ENTRADAS A - B SALIDA A (AND) B = Y A B Y F F F F V F V F F V V V AND ENTRADAS A - B SALIDA A (AND) B = Y A B Y 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1
La lmpara se enciende si A Y B estn cerrados
Aqu se puede observar que la operacin AND est relacionada con la multiplicacin ya que la nica vez que el resultado es cierto es cuando los dos operndoos son ciertos al mismo tiempo.
La funcin AND es til sobre todo cuando el PLC no cuenta con funciones de enmascaramientos de registros. Cuando se trabaja a nivel de bits, la funcin de enmascaramiento permite dejar en un registro dado un nico bit. Esto se debe a que cualquier bit que sea operado a travs de una AND con sigo mismo permanecer en el valor cierto o falso que ostente en ese momento. Por ejemplo si se desea hacer cero solamente 12 de los 16 bits de un cierto registro, se puede realizar una AND con un registro de 0s en todas las posiciones excepto en los cuatro bits donde se desea mantener el estado que poseen.
Ejemplo: En el circuito se activa Q1.2 cuando I1.0, I1.1 e I1.2 son verdaderas. De hecho, el PLC evala la rama ejecutando la operacin lgica Q1.2 = I1.0 AND I1.1 AND I1.2.
Leccin 22.1.2 Operaciones lgicas: OR - Disyuncin La operacin lgica OR -disyuncin - entrega como resultado V (1) siempre que alguna de las entradas sea V (1), lo que se logra poniendo los contactos en paralelo.
OR ENTRADAS A - B SALIDA A (OR) B = O A B O F F F F V V V F V V V V OR ENTRADAS A - B SALIDA A (OR) B = O A B O 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1
La lmpara se enciende si A B estn cerrados Aqu se puede ver que la funcin OR est relacionada con la adicin ya que mientras A o B sean ciertos, el resultado ser cierto. Ejemplo: En el circuito se activa Q1.3 si alguna de las entradas I1.0 o I1.1 se activa. La operacin lgica es Q1.3 = I1.0 OR I1.1.
Leccin 22.1.3 Operaciones lgicas: NOT - Inversin La operacin lgica NOT inversin- entrega como resultado el estado contrario al presente en la entrada, esto se logra con el uso de Contactos Normal Cerrado.
NOT ENTRADA A SALIDA (NOT A) F V V F NOT ENTRADA A SALIDA (NOT A) 0 1 1 0
Ejemplo: Funcin y operacin realizada es Q1.0 = NOT I1.0.
Leccin 22.1.4 Operaciones lgicas: XOR (OR Exclusiva) La XOR tambin conocida como OR Exclusiva - es V (1) si alguna de las entradas, pero nunca ambas, es V (1) tambin; se puede decir que es V (1) si y slo si las entradas son distintas. Analicemos detenidamente el circuito que la realiza.
OR ENTRADAS A - B SALIDA A (XOR) B = X A B X F F F F V V V F V V V F OR ENTRADAS A - B SALIDA A (XOR) B = X A B X 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0
Aqu se puede ver que la funcin no est relacionada a nada. Una nemotcnica para recordar sus resultados es pensar que los operndoos deben ser opuestos para que el resultado sea cierto. Si por el contrario los operando son iguales el resultado ser falso. Esta operacin es algunas veces til cuando se desea comparar dos bits en dos registros y resaltar cuales son diferentes. Esta operacin es igualmente necesaria para chequear los errores en las comunicaciones o en sus protocolos.
Ejemplo: Para realizar la operacin Q1.0 = I1.0 EXOR I1.1, se debe efectuar una combinacin de operaciones AND y OR: Q1.0 = ((I1.0 AND (NOT I1.1)) OR ((NOT I1.0) AND I1.1)).En el lenguaje de contactos es frecuente aquel caso en el cual las operaciones lgicas deben resolverse a partir de contactos normal abierto y normal cerrado.
Leccin 22.2 Variables internas y bits de sistema Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga, sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante Leccin 22.3 Instrucciones memorizadas SET / RESET A los elementos de salida, al igual que para los de entrada, se les escribe encima la variable a la cual estn referidos. El valor lgico del elemento de salida es determinado por el PLC a partir de los elementos de entrada. El elemento de salida principal se denomina Asignacin o Bobina. Las bobinas de salida son parte esencial de los programas en los PLCs, pero hay que tomar en cuenta que ellas se activan mientras que todas las instrucciones que la preceden en el peldao estn tambin activas. En los PLC, la instruccin de retencin permite que se usen switch de accin momentnea para mantener una bobina activa indefinidamente hasta tanto se le aplique la instruccin de liberacin. Las bobinas pueden funcionar bajo instrucciones de tres (3) tipos: Una instruccin de asignacin simple, la instruccin de retencin comnmente se llama SET (puesta a uno) y la instruccin de liberacin se llama RESET (puesta a cero). Bobina de Asignacin Simple: Su valor lgico es igual al resultado de la combinacin de los contactos en la rama. Si el resultado de la evaluacin de los contactos es V entonces la bobina ser V; si el resultado es F, la bobina toma el valor F. Bobina de retencin o Puesta a Uno (SET): Cuando llega el valor V a esta bobina, su variable asociada se pone y mantiene indefinidamente en estado V sin importar que a la bobina llegue posteriormente un valor F. Una vez retenida la variable en el valor V, para pasarla a F ser necesario el uso de una bobina de puesta a 0 (cero). Bobina de liberacin o Puesta a Cero (RESET): Cuando llega un valor V a esta bobina, su variable asociada se pone y mantiene indefinidamente en estado F sin importar que a la bobina llegue posteriormente un valor F. La nica manera de cambiar el estado de la variable es usando una Bobina de Puesta a Uno. Un ejemplo bsico de un diagrama set/reset podra ser como el que se observa en la siguiente grafica:
Mediante la combinacin de contactos en serie (AND) paralelo (OR) se puede empezar a realizar circuitos simples para manejar cargas motores en la industria. Por ejemplo supongamos que deseamos manejar un motor de CA trifsico, con un pulsador de marcha colocado en la entrada uno (1) y otro pulsador de parada en la entrada dos (2) y actuaremos sobre la salida Out 1. El circuito de comando realizado de forma elctrica, propuesto es el siguiente:
Cuando pulsamos la entrada IN1, el rel K1, acciona y el contacto que est en paralelo con la IN1 tambin cierra, con esto se logra una autorretencin de K1, es decir que si soltamos el pulsador que est conectado en la entrada IN1, el rel K1 bien si correspondemos a K1 con Out1, esta permanece accionado. La nica manera de dejar de accionar a la salida Out1 es accionando la entrada IN2, que al ser accionada deja de circular corriente hacia Out1 y este se desconecta. Si pulsamos ambos pulsadores a la vez veremos que la carga la salida Out1 no es accionada, porque tiene preponderancia IN2 sobre IN1, es decir al pulsar IN2 la carga no accionara, a este circuito se la denomina circuito de comando del tipo RESET DOMINANTE. En el caso que se desee que, al pulsar los dos pulsadores a la vez la carga accione se deber realizar el siguiente circuito de comando
Como podemos ver en la figura al pulsar IN1 la salida Out1 se activara, y el contacto de K1 tambin en este circuito har la funcin de autorretencin, para que al soltar IN1 esta siga accionada la salida Out1, al pulsar IN2, la carga deja de estar accionada, ahora al pulsar IN1 y IN2 en forma conjunta, la salida Out1 seguir accionada. A este circuito se la denomina circuito de comando del tipo SET DOMINANTE. Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas
Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas - Ejemplo 1 Ejemplo 1: Disear un circuito que abra o cierre un contactor mientras un operario lo desee:
Este tipo de circuito nos indica que necesitamos una bobina, para hacer el mando de los circuitos de potencia y un pulsador, para tener interfaz entre el operario y la mquina: La solucin grafica que resuelve el problema que plantea el enunciado podra ser:
La explicacin para este enunciado es muy sencilla: el pulsador 1PB est normalmente abierto, lo que implica que la bobina de 1M no tiene corriente y por esto el contactor no est activado. Cuando el operario accione el pulsador, este deja pasar corriente y la bobina de 1M cambia de estado sus contactos, lo que implica que el elemento que est conectado al circuito de potencia est activado o funcionando.
Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas - Ejemplo 2 Ejemplo 2: Disear un circuito que con un pulsador energice un motor, lo mantenga activado hasta que se quiera y se detenga con otro pulsador:
El planteamiento anterior indica que se debe tener un pulsador para energizar el circuito, ste normalmente se llama pulsador de arranque, y su funcin es dejarle pasar corriente a la bobina. Un elemento que memorice y mantenga este estado, generalmente es un contacto normalmente abierto del elemento que se va a controlar; como el circuito se mantiene energizado por mucho tiempo es necesario introducir un segundo pulsador para quitar la energa a la bobina, un pulsador NC que generalmente se llama de parada. Circuito De Control Con Memorizacin Del Estado.
En su estado de reposo el circuito de la figura no deja pasar corriente a la bobina, ya que el pulsador 1PB y el contacto de 1M se encuentran abiertos. Una vez el operario necesite energizar la mquina pulsa 1PB, ste deja pasar corriente y energiza 1M. Cuando el contactor cambia de estado sus contactos hace que el contacto que est en paralelo con 1PB se cierre y pueda fluir corriente por ah permitiendo que el operario deje de accionar el pulsador. Cuando se necesite desenergizar el circuito se debe interrumpir la corriente por medio de 2PB y el circuito vuelve a su estado inicial. Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas - Ejemplo 3 Ejemplo 3: Disear un circuito que se pueda arrancar desde diferentes estaciones y mantener su estado hasta que cualquier operario lo desee, la desenergizacin se puede realizar desde cualquier estacin:
Se puede tomar como base el circuito de la figura anterior y hacerle unas pequeas modificaciones. Si se desea arrancar desde diferentes estaciones debemos proveer diferentes caminos para que la corriente fluya hasta la bobina y se logra colocando pulsadores en paralelo con 1PB y colocarlos en las diferentes estaciones.
Para apagarla se necesita interrumpir la corriente desde cualquier punto, esto se logra conectando pulsadores NC en serie con el pulsador 2PB como se muestra a continuacin. Mando de un contactor desde diferentes estaciones de mando.
En su estado de reposo el circuito de la figura no deja pasar corriente a la bobina, ya que el pulsador 1PB y el contacto de 1M se encuentran abiertos. Una vez el operario necesite energizar la mquina pulsa 1PB, ste deja pasar corriente y energiza 1M. Cuando el contactor cambia de estado sus contactos hace que el contacto que est en paralelo con 1PB se cierre y pueda fluir corriente por ah permitiendo que el operario deje de accionar el pulsador. Cuando se necesite desenergizar el circuito se debe interrumpir la corriente por medio de 2PB y el circuito vuelve a su estado inicial. Leccin 23 Ejemplos prcticos de manejo operativo para entradas y salidas discretas - Ejemplo 4 Ejemplo 4: Disear un circuito cableado que simbolice un latch tipo RS:
La solucin grafica seria una especie de Flip-flop tipo RS pero con lgica cableada. Este tal vez es el flip-flop ms til cuando se trata de control, ya que los otros flip-flops son derivaciones de ste y slo se utilizan en electrnica digital. Es importante recordar la tabla de verdad de ste con un diagrama de bandas como se muestra a continuacin:
Como se ve en la figura, al iniciar el funcionamiento del Flip-Flop las dos salidas se encuentran desactivadas, al iniciarse una accin SET la salida Q se activa, y se mantiene en este estado hasta que haya una accin RESET, al accionarse el reset slo cambia el estado de las salidas si la entrada SET est desactivada, de lo contrario, se mantendr accionada Q negada. Cuando no haya ninguna entrada activa las bobinas se mantienen en su estado anterior.
Leccin 23.1 Ejemplos aplicados a procesos reales Hasta el momento hemos expuesto ejemplos con configuraciones prcticas que son utilizadas desde el PLC para acciones bsicas de control de entradas y salidas. Vamos a revisar ahora ejemplos aplicados a procesos reales que se pueden encontrar en la industria. Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte I En la siguiente figura se ha dibujado un circuito de potencia y control en los dos sistemas ms importantes en la automatizacin de procesos industriales, como lo es el conexionado de los motores elctricos, en su norma americana y la norma europea.
Como se puede observar, el esquema hace las misma funcin en los dos dibujos solo que se ha cambiado los smbolos. Adems puede identificar que la norma americana, es ms fcil de dibujar pero en el momento de entender el funcionamiento el operario se puede perder. Mientras en la norma europea el dibujo es un poco ms difcil de realizar pero el funcionamiento puede llegar a ser ms entendible. Cabe recordar que en este curso hacemos referencias siempre basados en la norma americana, ya que estos smbolos se pueden dibujar fcilmente en una pantalla de computador o en un programador manual de un PLC y no hay necesidad de cambiar de simbologa. Revisemos entonces los primeros grficos:
Partiendo de las definiciones anteriores ya se est en capacidad de empezar a disear circuitos de mando tiles en aplicaciones sencillas como arranque de motores, llenado de tanques, encendido de luces, entre otros. No se debe olvidar que todo circuito de control maneja un elemento de potencia y esta a su vez maneja una parte de una mquina, el anlisis completo del funcionamiento no debe dejar de lado ninguno de estas partes. Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte II Revisemos grficamente como se conectara un motor a un PLC, teniendo presente las recomendaciones expresadas en lecciones anteriores:
Observemos que con el interruptor S0 se pone en marcha el motor de la que se presenta en una maqueta, pero podra simular un motor que se encuentre en una plata de proceso industrial. El interruptor S1 permite cambiar el sentido de giro del motor; Adems S0 y S1 son interruptores conectados a 24VDC en las entradas E0.0 y E0.1. Por otra parte se identifica que las salidas A0.0 (Marcha/Paro motor) y A0.1 (Cambio de sentido) son las nicas que estn conectadas en el PLC. El estado de seal de la entrada E0.0 es asignada a la salida A0.0 por medio del programa. El estado de seal de la entrada E0.1 se asigna a la salida A0.1. De acuerdo a lo anterior, emergera una duda: Cmo se pasa de un esquema elctrico a un programa para PLC? En primer lugar, una sugerencia sencilla y fcil de asimilar, es que gire el esquema 90 hacia la izquierda. De esta manera, la barra de fase queda normalmente a la izquierda y la barra de masa a la derecha. En el medio se encuentran los contactos de su circuito.
La parte del circuito que representa la lgica de maniobra de la mquina es sustituida por el PLC (rel de tiempo, contactores de mando, entre otros. as como su cableado). Un PLC no puede sustituir a los sensores (por ejemplo los interruptores, selectores) por el lado de entrada ni a los actuadores (por ejemplo los contactores de motor, contactores-inversores, vlvulas) por el lado de salida. Preste atencin a la estructura del programa de ejercicio 1 que se presenta visualizado en Esquema de contactos (KOP). Este modo de visualizacin es lo ms parecido a un esquema elctrico.
Los segmentos sirven para estructurar un programa. Cada circuito se inserta en un segmento. El cdigo de programacin se asemejara a:
Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte III Vamos a revisar ahora un nuevo esquemtico con algunas modificaciones para un circuito que tambin pueda invertir el sentido de giro de un motor, pero donde podamos identificar algunas diferencias significativas con respecto al anterior grafico:
Para poder realizar este circuito se deben utilizar dos circuitos, uno para el sentido derecho y otro para el sentido izquierdo. Adicionalmente se necesitaran cuatro pulsadores, uno para arrancar cada sentido y otros dos para pararlos, pero afortunadamente existen los pulsadores con ms de un contacto que se encuentran enclavados mecnicamente, es decir, se mueven a la vez. Este circuito presenta el problema que si el motor est girando hacia la derecha y un operario necesita cambiarle el sentido de giro y acciona 3PB habr un corto en las fases que alimentan el motor y las instalaciones que alimentan el motor quedarn fuera de servicio Inversor de giro para un motor
Ahora bien, si lo que se desea es disear un circuito de control que pueda invertir el sentido de giro de un motor pero que no tenga posibilidades de cortocircuito en el circuito de potencia, debemos revisar la siguiente figura: Circuito de inversin de giro con paro previo
En el circuito de control de la figura anterior, que de por s, es similar a la que la antecede, con la diferencia slo de que en este caso se le adicionan unos contactos normalmente cerrados a cada lnea de control, de tal forma que si se encuentra accionado 1M el contacto NC de 1M en la lnea 2 se encuentra abierto y no deja energizar 2M, lo mismo se hace en la lnea 1, all se introduce un contacto NC de 2M. A este tipo de inversin de giro se llama con paro previo, puesto, que para cambiar de sentido de giro se necesita desenergizar los contactores por medio de 2PB.
Otro diseo de control con PLC aplicado a motores que tambin es muy utilizado en la industria, es el circuito que pueda invertir el sentido de giro de un motor sin necesidad de hacer paro previo. El cual se ilustrara mediante la siguiente figura: Inversin de giro sin paro previo
Si lo comparamos con la figura anterior donde se presentaba un circuito con enclavamiento por medio de pulsadores, para este caso, si oprimimos 1PB se abrir el contacto sobre la lnea 2 que desenergiza primero a 2M y luego se cerrar el contacto sobre la lnea 1 que energizar a 1M, lo que permite desenergizar primero un sentido de giro y luego energizar el otro sentido de giro; lo mismo sucede al oprimir 3PB. Para parar definitivamente el motor se necesita oprimir 2PB que le quita energa a las bobinas de 1M y 2M para llevar el circuito a su estado inicial. Leccin 23.1.1 Ejemplo aplicado 1 - Parte IV Como ocurren estas maniobras aplicadas a motores en un S7-200: Si bien las aplicaciones mostradas previamente, explican el funcionamiento bsico de un PLC, podemos encontrar aplicaciones un poco ms complejas, como son las aplicaciones para el control de arranque y parada de los motores de corriente alterna. Antes de examinar las aplicaciones del PLC, primero repasemos como seria el conexionado. El diagrama siguiente muestra cmo se debe ubicar los pulsadores normalmente abiertos y los pulsadores normalmente cerrados, y su forma de conectarlos al control de corriente trifsica del motor. En este ejemplo, la bobina de motor de arranque (M) est conectado en serie con un contacto normalmente abierto, que inicia el proceso, y otro normalmente cerrada que efecta la accin de parada momentnea; el rel normalmente cerrado efecta la carga (OL) sobre los contactos.
Cuando presionamos el pulsador Start, se completa el camino para que el flujo de corriente pase y energize el arranque del motor (M). Esto cierra el contacto asociado (Ma) (contacto auxiliar situado en el motor de arranque). Cuando el botn de inicio es liberado, la corriente sigue fluyendo a travs del botn de parada y el contacto Ma, y la bobina M permanece energizado. El motor funcionar hasta que el botn de parada normalmente cerrado es presionado, a menos que el rel de sobrecarga (OL) tenga los contactos abiertos. Cuando se pulsa STOP, el flujo de corriente se interrumpe y contactos Ma se abren, causando que se detenga el motor. Revisemos en los siguientes grficos el paso a paso de lo que se ha venido explicando en los ejemplos:
Condiciones iniciales del sistema
Condiciones del sistema cuando se oprime START
El botn de arranque normalmente abierto est conectada a la primera entrada (E0.0), un pulsador de parada de normalmente cerrada se conecta a la segunda entrada (E0.1), y normalmente cerrados los contactos de rel de sobrecarga (parte del motor arrancador) estn conectados a la tercera entrada (E0.2). Estas entradas se utilizan para controlar los contactos normalmente abiertos en una lnea de la lgica de escalera programados en el PLC. En las condiciones iniciales del sistema, I0.1 tiene un bit de estado uno (1) lgico, porque est relacionado con el botn de parada que es un contacto normalmente cerrado (NC). De igual forma la I0.2 tiene un bit de estado uno (1) lgico, porque el contacto del rel de carga (OL) es normalmente cerrado (NC). Lo contrario ocurre con la I0.0 que tendra un bit de estado cero (0) lgico, debido a que el botn de arranque que tiene relacin con un contacto normalmente abierto aun no sido presionado. El contacto normalmente abierto salida (Q0.0) tambin est programado en el segmento como contacto de cierre. Con esta red simple, cuando se active la bobina (Q0.0) en la salida se podr encender el motor. Cuando el botn START se presiona, la CPU recibe un uno (1) lgico a partir de la entrada E0.0. Esto hace que el contacto I0.0 se cierre. Las tres entradas es ahora uno (1) lgico. La CPU enva un uno (1) lgico a la salida (Q0.0). El arrancador del motor es energizado y se pone en marcha el motor.
El sistema mantiene el estado en alto hasta nueva orden memoria de estado El bit de estado de la salida Q0.0 se mantendr por ahora en uno (1) lgico. Por lo tanto el contacto normalmente abierto (Q0.0) se cierra tambin y es lo que mantendr la salida Q0.0 activada aunque el botn de arranque se suelta. A esto nos referamos en una leccin anterior cuando se mencionaba la memoria de estado en el sistema. Cuando el botn STOP se oprime, la entrada I0.1 se apaga, el contacto I0.1 se abre, por lo cual la salida de la bobina Q0.0 se desactiva y el motor se desenergiza lo que causa su posterior detencin.
El sistema se detiene cuando se oprime STOP por que abre el contacto I0.1 Este ejemplo se podra complementar con la instalacin de lucen indicadoras de tipo piloto, que nos informen el estado del motor, o las acciones que estn sucediendo en el sistema. A continuacin se presentan las imgenes que ilustran esta situacin para que sean analizadas con detenimiento por usted:
Condiciones iniciales del sistema con indicador de estado (Luz tipo piloto)
Cuando se oprime START cambia el estado y se enciende el otro indicador (Luz tipo piloto) Se podra incluso ir incorporando al sistema otro tipo de dispositivos tales como finales de carrera o algn tipo de switche que activa o desactiva una accin especifica:
Condiciones iniciales del sistema adicionando un final de carrera normalmente abierto que me detecta el acceso por una puerta
No es necesario que el botn de START se oprima para que se genere una accin al interior del sistema, se pueden programar diversas acciones con diversos dispositivos incorporados. Leccin 23.1.2 Ms ejemplos aplicados a maniobras de control sobre motores elctricos - Parte I En las siguientes figuras vamos a visualizar otras maniobras y esquemas de programacin en Ladder que son utilizados dentro de la industrial para controlar motores electricos: Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Frenado regenerativo del motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Los frenos regenerativos se basan en el principio de que un motor elctrico puede ser utilizado como generador. El motor elctrico de traccin es reconectado como generador durante el frenado y las terminales de alimentacin se convierten en suministradoras de energa la cual se conduce hacia una carga elctrica, es esta carga, la que provee el efecto de frenado. El freno regenerativo es un tipo de freno dinmico. Otro tipo de freno dinmico es el freno reosttico, mediante el cual la energa elctrica generada en la frenada es disipada en forma de calor. Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Frenado a contracorriente del motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Este mtodo consiste en reconectar el motor a la red en sentido inverso despus de haberlo aislado y mientras sigue girando. Es un mtodo de frenado muy eficaz, pero debe detenerse con antelacin suficiente para evitar que el motor comience a girar en sentido contrario. Se utilizan varios dispositivos automticos para controlar la parada en el momento en que la velocidad se aproxima a cero: Detectores de parada de friccin. Detectores de parada centrfugos. Dispositivos cronomtricos. Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer la Inversin de giro sin paro previo del motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Son muchas las ocasiones en las que en un proceso se necesitan motores que puedan girar en ambos sentidos. La inversin de giro se utiliza con frecuencia para mover gras, montacargas, ascensores, entre otros. Cuando los motores utilizados no son de gran potencia no se necesita realizar el arranque con medios especiales, por lo que este puede hacerse de forma directa. Para invertir el sentido de giro de un motor asncrono, basta con permutar dos fases de la alimentacin del motor. El rotor es arrastrado en sentido de giro contrario al que giraba antes de la permuta de fases. La inversin se realiza con dos pulsadores de marcha de doble cmara y la parada con un solo pulsador de paro. Cuando es accionado alguno de los pulsadores de marcha, el motor gira en un sentido. Si estando en esta situacin se acciona el otro pulsador, el motor cambiar su sentido de giro bruscamente. Lo mismo ocurrir si se acciona de nuevo el primer pulsador. La parada total de la maquina se efecta accionando en pulsador de parada. Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer la Inversin de giro con paro previo del motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
La inversin se realiza con dos pulsadores de marcha de doble cmara y la parada con un solo pulsador de paro. Cuando es accionado alguno de los pulsadores de marcha, el motor gira en un sentido. Si estando en esta situacin se acciona el otro pulsador, el motor cambiar su sentido de giro bruscamente. La parada total de la maquina se efecta bien por control de recorrido mediante finales de carrera. accionando el pulsador de parada. Leccin 23.1.2 Ms ejemplos aplicados a maniobras de control sobre motores elctricos - Parte II Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Arranque con resistencias en serie con el motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Arranque con transformador y frenado con C.C. para el motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Arranque con devanados parciales e inversin de giro para el motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Arranque Y-delta con frenado a contracorriente para el motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Control de velocidad por cambio de nmero de polos para el motor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Hacer la conexin al PLC, conectar entradas, salidas y disear el circuito de control para hacer el Control de velocidad por cambio en la resistencia del rotor que aparece en el circuito de potencia en la figura:
Leccin 23.1.2 Ms ejemplos aplicados a maniobras de control sobre motores elctricos - Parte III Teniendo en cuenta ahora si como debera efectuarse idealmente la conexin de un motor elctrico sencillo, vamos a armar un programa en escalera el cual me encienda un motor elctrico a travs de un contacto y que ste se apague cuando presionemos otro contacto. Revisemos el siguiente diagrama:
Como se observa el contacto I0.0 e I0.2 son elementos de entrada y la bobina M0.0 es una bobina interna del PLC. La salida en este caso un motor elctrico se representa con la bobina Q0.0; Por lo tanto: cuando usted presione el elemento I0.0 este har que se active la bobina M0.0 y a causa de ello provocara que el contacto auxiliar M0.0 se cierre y as se encienda el motor elctrico.
El contacto auxiliar M0.0 sirve como una retroalimentacin al circuito. Esto se hace por que por lo comn los contactos de entrada son de pulso y este se encuentra en uno cuando lo tengamos presionado y al soltarlo cae a cero. Por lo tanto para evitar eso se retroalimenta el contacto. El motor se detendr nicamente cuando se presione el contacto I0.2 ya que este cortara la retroalimentacin que existe en el circuito. Revisemos ahora como se generara el cdigo del programa para el PLC, donde dicho programa deber contener protecciones para proteger al motor, esto es, que se detenga automticamente cuando haya una sobrecarga (recuerde que una sobrecarga en el motor significa un aumento en la corriente de consumo) y adems que se detenga cuando exista alta temperatura en el motor. A continuacin procederemos a redactar el cdigo del programa, que como bien se ha expresado a lo largo del curso, se va a enfocar hacia el STEP 7 para los PLC de SIEMENS, pero sin embargo puede ser de su seleccin previa los simuladores que se ofrecen gratis por internet, con los cuales podr verificar que su cdigo este correcto y no presente errores al momento de compilar. (Revisar las OVAs del curso). Su funcionamiento se ejecuta de la siguiente forma: Entradas: Debe haber un botn de paro y uno de arranque. (Pulsadores) Un sensor para el lmite derecho (Pulsador) Un sensor para el lmite izquierdo (Interruptor) Salidas: Una que active un motor hacia la derecha. Una que active un motor hacia la izquierda. Especificaciones: Para darle una aplicacin especifica a este ejemplo, imaginemos entonces un motor acoplado a los limpia vidrios (parabrisas) de un vehculo, en el cual se encender por medio de la accin requerida por el conductor (botn de arranque), iniciara con un giro especifico el motor hasta una posicin especifica y sensada su posicin angular mxima proceder a invertir su giro para devolverse, y as sucesivamente hasta que el mismo conductor detenga el procedimiento por considerar que ya no es necesario. Del enunciado anterior podramos tener alguna informacin a manera de bosquejo que nos permita empezar a concebir un algoritmo para resolver el problema: Para que el sistema sea activado, debemos pensar en una posicin inicial para el motor del limpiador, en este caso vamos a suponer que inicie colocado en la parte izquierda por lo tanto el sensor que detecte la posicin izquierda debe de estar cerrado, de lo contrario el sistema no debe de activarse si este no cumple esta condicin inicial. En cuanto el sistema sea activado, el motor que esta acoplado a los limpiadores debe de moverse de derecha a izquierda, por ello los sensores de ambos lados se van a abrir y a cerrar segn la ubicacin de estos. Para que el sistema sea apagado el motor de los limpiadores deber retornar a la posicin inicial, por lo tanto deber estar en el sensor izquierdo, de lo contrario no se debe de apagar hasta que esta condicin se cumpla (se debe cumplir todo el ciclo). Se te hace similar el ejemplo, pues esa es la idea, que se pueda relacionar con una actividad de la vida cotidiana que se haya percibido para que su anlisis no sea tan complejo en estos primero pasos de la programacin de las acciones discretas de un PLC. Revisemos pues como quedara el cdigo de programa: Programa en Lista de Instrucciones (AWL):
Programa en Esquema de contactos (KOP):
Aunque este es solo un ejemplo muy sencillo, puede que tenga mucha utilidad para aplicarlo a otro fin. Leccin 23.1.3 CONTROL DE ELECTROVALVULAS DE UN DEPSITO CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte I En la figura que se muestra a continuacin, se trata de ilustrar un automatismo combinacional formado por un depsito de lquido con cuatro electrovlvulas de entrada y cuatro electrovlvulas de salida. Las electrovlvulas de entrada se denominan a, b, c, d y las de salida A, B, C, D. Cada una se abre con un nivel lgico alto que vamos a representar con un 1 y se cierran con un nivel lgico bajo que representaremos con un 0. El caudal aportado por cada electrovlvula de entrada es 5, 15, 25 y 30 litros por segundo respectivamente. El caudal evacuado por las electrovlvulas de salida son 5, 10, 20 y 40 litros por segundo respectivamente. El control que se desea realizar sobre las electrovlvulas de salida es tal que el caudal de entrada tiene que ser igual al evacuado por las salidas. Para ello tendr en cuenta el estado de las electrovlvulas de entrada y actuara sobre las de salida igualando ambos caudales. Como nica condicin se dice que en ningn momento hay ms de dos electrovlvulas de entrada abiertas al mismo tiempo. Teniendo en cuenta esta ltima condicin est claro que ciertas combinaciones de entrada no se van a dar nunca, lo que vamos a aprovechar para simplificar ms las funciones resultantes: segn nos convenga cogeremos estas salidas como nivel alto o nivel bajo.
Analizando la informacin aportada por el enunciado del problema, en primer lugar debemos clasificar que datos tenemos en la bandeja de seales de entrada y que deseamos a la salida; despus debemos crear las combinaciones que posiblemente surjan si sumamos entradas en pares (mximo el resultado de dos electrovlvulas abiertas) y vamos alojando estos resultados en una tabla, similar a la que se muestra a continuacin. En esta tenemos dos columnas con las entradas y las salidas y sus respectivos valores de caudal segn el problema; el arreglo de las primeras filas estar dado por los mismos valores de las entradas (no importa el orden en el que se coloquen) y por la activacin de cada electrovlvula de forma individual; despus de la lnea roja encontramos las posibles combinaciones que obtendramos si sumamos por parejas cada entrada (recuerden que el enunciado dice que mximo se podr tener dos electrovlvulas abiertas al tiempo); finalmente no debemos olvidar incluir un valor inicial o que tambin se debe tener presente que es el valor cero (0), es decir, considerar un estado donde todo est apagado y que se mantiene dentro de las caractersticas deseadas por el sistema, que si no hay caudal a la entrada (cero = 0) el mismo valor a la salida (caudal = 0). La relacin de fila y columna de salida estar representada por los unos (1) en los valores tanto de entrada como de salida cuya suma me represente el valor que estoy ingresando al sistema, es decir, si sumo la entrada de 25 lt/s y la de 30 lt/s esto nos dara en total 55 lt/s, lo que en la salida me activara las vlvulas de 40 lt/s + 10 lt/s + 5 lt/s = 55 lt/s para que se me cumpla la condicin de igualdad en los caudales (recordemos que para las electrovlvulas de salida no hay restricciones en cuanto a cantidad de electrovlvulas encendidas). Todos estos valores en la tabla quedaran representados por el (1) que me denota que esa electrovlvula estara encendida para que se cumpla la condicin. Pero mejor revisemos la tabla y trate usted de llenarla tambin, para que pueda comprender lo anteriormente expuesto:
Leccin 23.1.3 CONTROL DE ELECTROVALVULAS DE UN DEPSITO CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte II Teniendo la tabla definida, debemos ahora hacer la representacin individual en los mapas de Karnaugh (recordemos las tcnicas de operaciones en sistemas digitales vistas en otros niveles de su carrera) para hallar las resultantes simplificadas para cada electrovlvula. Para esto relacionamos las entradas a, b, c y d, de la siguiente forma: Para la electrovlvula A: La manera correcta de completar la tabla para los mapas de mapas de Karnaugh, es tener encuenta la tabla anterior y completar de acuerdo al valor de A, por ejemplo, si: a= 0, b=0, c=0, d=0 el valor de A en la salida = 0 (ltima fila) a= 0, b=1, c=0, d=0 el valor de A en la salida = 1 (tercera fila, caudal 15 lt/s) a= 1, b=1, c=1, d=0 esta configuracin no aparece en la tabla, por lo cual asumimos que de cierta forma no nos importa, por lo cual podemos dejar el espacio en blanco, o poner una X, o poner un guion (-), que nos indique que nos es indiferente que pasa con esos valores, en algunos casos para nuestra conveniencia podemos asumirlo como si fuera un uno (1), lo nos facilitara dar solucin los mapas. La tabla para los mapas quedara de la siguiente forma:
Recordemos que los mapas de Karnaugh se resuelven mediante la agrupacin de unos (1) mximos posibles, y que el cero (0) representa la negacin de la letra y el uno (1) la deja igual. Cada resultado por grupos se suma y finalmente mediante la aplicacin de propiedades operativas de la adicin y la multiplicacin en sistemas digitales, reducimos la expresin as como se muestra a continuacin. Para este cuadro encontramos 6 expresiones concentradas en 3 grupos:
Este mismo proceso se efecta para las dems electrovlvulas, y se recomienda que intente usted hacer el ejercicio y luego compare las repuestas obtenidas, para que vaya tomando la habilidad operativa que ser muy importante para resolver ejercicios ms complejos. Miremos como quedaran las expresiones para las dems electrovlvulas de salida en relacin a las entradas: Para la electrovlvula B:
Recordemos que los mapas de Karnaugh se resuelven mediante la agrupacin de unos (1) mximos posibles, y que el cero (0) representa la negacin de la letra y el uno (1) la deja igual. Cada resultado por grupos se suma y finalmente mediante la aplicacin de propiedades operativas de la adicin y la multiplicacin en sistemas digitales, reducimos la expresin as como se muestra a continuacin. Para este cuadro encontramos 9 expresiones concentradas en 4 grupos:
Para la electrovlvula C:
Recordemos que los mapas de Karnaugh se resuelven mediante la agrupacin de unos (1) mximos posibles, y que el cero (0) representa la negacin de la letra y el uno (1) la deja igual. Cada resultado por grupos se suma y finalmente mediante la aplicacin de propiedades operativas de la adicin y la multiplicacin en sistemas digitales, reducimos la expresin as como se muestra a continuacin. Para este cuadro encontramos 8 expresiones concentradas en 3 grupos:
Para la electrovlvula D:
Recordemos que los mapas de Karnaugh se resuelven mediante la agrupacin de unos (1) mximos posibles, y que el cero (0) representa la negacin de la letra y el uno (1) la deja igual. Cada resultado por grupos se suma y finalmente mediante la aplicacin de propiedades operativas de la adicin y la multiplicacin en sistemas digitales, reducimos la expresin as como se muestra a continuacin. Para este cuadro encontramos 12 expresiones concentradas en 3 grupos:
Leccin 23.1.3 CONTROL DE ELECTROVALVULAS DE UN DEPSITO CONTENEDOR DE LIQUIDO - Parte III Ahora vamos a implementar funciones que hemos encontrado para cada electrovlvula, usando diagramas de contactos (KOP). Recordemos que las estructuras OR nos permiten la operacin se suma mediante lneas en paralelo y las estructuras AND nos permiten la operacin de multiplicacin mediante lneas en serie; para facilitar la programacin primero hemos realizado una grafica con los smbolos asociados a una entrada o salida y un nombre asociado para su fcil reconocimiento. A continuacin se muestra el diagrama de rels introducido. Cada electrovlvula est programada en su propio segmento, haciendo un total de 4 segmentos Para la electrovlvula A:
Para la electrovlvula B:
Para la electrovlvula C:
Para la electrovlvula D:
Ahora solo basta implementarlo en el software recomendado para el Siemens Step S7-200, para verificar su funcionalidad. Leccin 24 Manejo de instrucciones y operaciones basadas en contadores Los contadores estn construidos dentro del PLC y posibilitan contar eventos, acontecimientos o en general seales de entrada. Se puede contar las veces que una polea pasa por un punto determinado, nmero de vueltas que gira un eje en un tiempo, el nmero de personas que pasan por una puerta, entre otras posibles aplicaciones, sin embargo dependiendo del fabricante pueden existir en general tres tipos de contadores: Contadores ascendentes los cuales cuentan solamente ascendentemente (1, 2, 3, 4) y que usualmente se denotan como CTU (Count Up Counter); Contadores descendentes los cuales cuentan solamente descendentemente (9, 8, 7, 6) y que usualmente se denotan como CTD (Count Down Counter); y Contadores bidireccionales los cuales cuentan tanto ascendente como descendentemente (1, 2, 3, 4, 3, 2, 3, 4, 5,...) y que usualmente se denotan como CTUD (Count Up/Down Counter) o simplemente C. Tambin, muchos fabricantes incluyen un nmero limitado de contadores de alta velocidad denotados usualmente como HSC (high-speed counter). Tpicamente el contador rpido es un dispositivo del hardware del PLC, mientras que los contadores mencionados anteriormente son implementados mediante software. Es decir, mientras que los contadores ordinarios no existen fsicamente sino que son simulados en el programa monitor del PLC, los contadores de alta velocidad si existen como elemento del hardware y funciona de esta manera en forma independiente del tiempo de scan del PLC. En algunos PLC, de acuerdo como se inicialicen pueden ser: Contador ascendente Contador descendente. Por eso es aconsejable que antes de poner a funcionar un Contador se verifique de que tipo son los Contadores tiene el PLC a utilizar verificando las caractersticas tcnicas de cada equipo. Una buena regla prctica es simplemente usar los contadores normales (software) cuando los pulsos que se estn contando arriben con periodos mayores a 2 veces el tiempo del SCAN. Por ejemplo, si el tiempo de SCAN es 2 ms y los pulsos que se estn contando llegan cada 4 ms o ms, es posible usar los contadores normales. Si al contrario los pulsos arriban cada 3 ms hay que hacer uso de los contadores rpidos. Tpicamente los contadores de 16 bits pueden contar desde 0 hasta 9999 usando BCD (decimal codificado en binario), -32,768 hasta +32,767 o 0 hasta 65535 usando codificacin binaria normal. El SETEO del valor del contador se realiza en el software, cuando esta corriendo el PLC mediante la utilizacin de HAND HELDs los cuales nos permitirn modificar a voluntad los valores del contador al igual que visualizarlos mientras funcionan, en otras palabras, cuando el programa est corriendo en el PLC, el valor actual o el acumulado del contador puede ser visualizado en la consola de programacin y ajuste del PLC. Cmo se incorporan los contadores en los diagramas Ladder para los PLC: En la parte condicional (Entradas) En la parte de acciones (Salidas)
Donde el smbolo (#) indica el numero que le corresponde a cada contador. Especficamente para los modelos de Siemens, los contadores estaran representados por los siguientes smbolos:
Leccin 24.1 Contadores Ascendentes (Count Up Counter CTU) La operacin de un contador ascendente es simple, el contador empieza en cero, cada vez que le llegue un pulso a su entrada, este contador incrementa su cuenta; cuando el contador llega a un valor prefijado sus contactos cambian de estado. En otras palabras, un flanco de subida en la entrada del elemento hace que el valor de la cuenta se incremente en uno. El flanco de subida se define como el cambio de una seal de F a V (0 a 1).
Hay dos tipos de contadores ascendentes uno que es cclico, es decir una vez se llegue al valor mximo el contador se pone en ceros y sus contactos cambian de estado mientras se sobrepase el valor prefijado.
Otro tipo de contador es que una vez alcanza su valor de prefijacin, este no sigue incrementando su valor as le lleguen pulsos, y su salida cambia de estado. Un tercer tipo es similar al anterior y solo difiere en que el contador sigue incrementando su cuenta pero sus contactos solo se activan mientras su cuenta sea igual al valor prefijado.
Leccin 24.2 Contadores Descendentes (Count Down Counter CTD) En este contador se empieza en un valor de prefijado (valor) cada vez que le llega un pulso a la entrada el contador decrementa su cuenta. Cuando llegue a cero su salida se activa. Hay dos tipos de contadores descendentes Uno cclico, no cclico y operacin normal. En el caso de tener un contador cclico: una vez su cuenta llegue a cero su cuenta vuelve nuevamente a su valor de prefijado y la salida se activa cada vez que haya un rebose y se mantiene activa mientras el contador est en el valor del rebose.
Si se tiene un contador no cclico el contador permanecer en cero hasta que se d un reset.
Leccin 24.3 Contadores Ascendente-Descendente (Count Up/Down Counter CTUD) Este Tipo de contador combina las dos operaciones que se describen anteriormente. Cuando se le introducen pulsos por una entrada UP el contador canta de forma ascendente y se le introducen pulsos por la entrada DOWN el contador decrece su cuenta. Este tipo de contador es cclico, es decir que cuando su cuenta es menor de cero vuelve a su valor de pre-ajuste y la salida se cambia de estado. En el caso de contar de forma ascendente la salida cambia de estado cuando hay un desbordamiento, es decir cuando pasa de su valor mximo a cero.
Leccin 24.4 Funciones de SET y RESET para contadores Como vimos en una leccin anterior, estas funciones son muy tiles en los PLC. De la misma forma, la funcin de setear (activar) o resetear (desactivar) un contador se hace a travs de los bit internos. La funcin de set causa que el bit se mantenga activo; para apagar un bit es necesario que haya un reset del mismo bit. Este tipo de funcin se conoce como las funciones de flip flop donde la bobina es activada una vez se haya lanzado su estado y se mantiene hasta que haya una funcin de reset. La funcin reset apaga la bobina y se mantiene activa hasta que haya una funcin de set. Leccin 24.5 Operaciones aritmticas aplicadas a contadores La mayora de PLC tiene las cuatro operaciones aritmticas bsicas como son la suma, resta, multiplicacin y divisin; aunque algunos de los PLC ms avanzados pueden tener raz cuadrada, cuadrados, funciones hiperblicas, funciones trigonomtricas, entre otros. Como las otras instrucciones, las operaciones matemticas tienen su propio formato y no son tan diferentes como las que usamos los humanos, solo que estas operaciones solo se pueden hacer entre dos operandos. Las cuatro operaciones bsicas tienen tres registros que definan los operandos fuentes como sumando-sumador, sustrayendo-sustractor, multiplicando- multiplicador y el tercero es el resultado. La mayora de estas operaciones se deben hacer en aritmtica de precisin simple, es decir que estas operaciones se deben almacenar en un solo registro, la mayora de estas operaciones estn limitadas a nmeros entre 32767 y -37767 para nmeros con signo y entre 0 y 65535 para nmeros sin signo, si los datos a manipular estn fuera de este rango se deben conseguir PLC de gamas ms avanzadas que soporten instrucciones aritmticas en doble precisin. SUMA: Un bloque de suma o adicin tiene dos valores de entrada sumando y sumador, y colocan el resultado en un registro especificado en el tercer operador. Los valores de entrada pueden ser contantes, valores contenidos en los registros de entrada y salida, o variables almacenadas en posiciones de memoria. En la figura se ve un diagrama tpico aunque entre fabricantes pueden variar los formatos. La operacin se hace entre nmeros de dos bytes (16 bits).
Hay que tener cuidado cuando la suma es mayor a mximo numero con signo del PLC, ya que un bit llamado Acarreo se activa y se pone en uno, y en ocasiones este bit se puede usar corregir errores, lo cual nos alterara el control del proceso.
SUSTRACCION: La sustraccin o resta, hace la diferencia sustrae dos valores que estn almacenados en dos registros. El minuendo se resta del sustraendo y el resultado se guarda en el resultado. El minuendo y el sustraendo pueden ser constantes o registros y el resultado siempre es un registro. En la figura se puede ver un bloque tpico de la sustraccin.
Tenga en cuenta que si el resultado es negativo una bit de acarreo se puede activar y tomar el valor de uno (1).
MULTIPLICACION: Permite hacer la operacin de multiplicacin entre dos operadores multiplicando y multiplicador, el multiplicando es el nmero que se va repetir cuantas veces lo estipule el multiplicador. El resultado es almacenado en dos posiciones de memoria resultado, y resultado ms uno, ya que si se multiplican dos nmeros de dos byte el resultado es de cuatro bytes.
En este bloque no hay necesidad de tener en cuenta la bandera de acarreo ya que la operacin nunca resulta ms grande de cuatro bytes.
DIVISION: Permite hacer la divisin entre dos valores dividendo y un divisor. El dividendo normalmente es almacenado en dos posiciones de memoria dividendo y dividendo ms uno (32 bits), por un divisor de dos byte (16 bits) el resultado se coloca en dos registros, resultado donde se gurda la parte entera de la divisin y resultado ms uno donde se guarda el residuo.
Al igual que en la multiplicacin no hay necesidad de tener en cuenta el bit de acarreo. COMPARACION: Cuando se usa la instruccin de comparacin los valores deben ser almacenados en dos registros. Estos resultados son tiles cuando se revisan rangos de trabajo de variables o datos entre dos partes del programa. En algunos controladores existe un bloque para hacer la operacin respectiva y hay tres banderas o bits que cambian de estado segn el resultado, estos bits son llamados mayor que (>) menor que (<) igual (=) o la combinacin de algunos de ellos mayor o igual (), menor o igual () o diferente ().
En el circuito de la figura anterior, se puede visualizar que al oprimirse la entrada I0.0 se ejecuta la comparacin entre los valores de opr 1 y opr2. Si opr 1 es mayor que opr2 se activa la salida Q0.1, si los dos operandos son iguales se activa la salida Q0.0 y si el opr 1 es menor que opr 2 entonces se activa la salida Q0.2. Se debe tener cuidado de no hacer dos operaciones de comparacin a la vez ya que se pueden activar los bits de salida de forma errada. Algunos PLC tienen cuadros de operacin directa entre los dos operandos como en los PLC del fabricante Telemecanique.
Observemos los dos tipos de instruccin:
Leccin 25 Ejemplos prcticos agregando operaciones con contadores Ejemplo 1: En el ejemplo siguiente, se tiene un CTUD para C48:
El sistema se pone en cero cuando el contacto de la entrada I0.2 se cierra. Este evento podra ser podra ser activado de forma automtica o manualmente para indicar que la ubicacin de almacenamiento asociado est vaca. Cuando se cierra el contacto de la entrada I0.0, el contador inicia su cuenta ascendente y se incrementa en uno (1). Esto podra ser activado por un interruptor o un sensor de deteccin de proximidad de tal forma que cada vez que detecta la presencia de un artculo en un bodegaje y enva un alto (1) al sistema lo que incrementa la cuenta. Cuando el contacto de entrada I0.1 se cierra, el contador invierte su forma de conteo hacindolo decreciente de a uno (1). Esto podra ser activado por un interruptor o sensor de deteccin de proximidad que indicara que un artculo ha sido eliminado de la ubicacin de almacenamiento. Tenga en cuenta que para este ejemplo, la ubicacin de almacenamiento tiene 150 espacios. Cuando el recuento acumulado llega a 150, el bit de conteo se enciende, haciendo que el contacto con C48 se cierre, y por tanto la salida Q0.1 se active. Esto podra ser utilizado por el PLC, por ejemplo, para desencadenar otra lgica en el programa para desviar artculos nuevos a otra ubicacin hasta que se elimine un elemento de esta ubicacin.
Recordemos que los contadores previamente explicados son basados en los equipos de SIMATIC, por lo cual pueden existir algunas similitudes con los de otros fabricantes as como grandes diferencias. Tenga presente los siguientes parmetros al momento de hacer su programa: Cada contador tiene una salida (Q) y el valor acumulado (CV) estar disponible en una localidad de conteo. Los CTU dejan de contar cuando el CV es igual al valor de preseleccin (PV), y se convierte en la salida Q. Los CTD tienen como caracterstica que, cuando CV es igual a cero, deja de contar, y la salida Q se enciende. Los CTUD dejan de contar cuando CV es igual a PV y enciende una salida denominada QU. Tambin el CTUD detiene el conteo descendente cuando CV es igual a cero y se activara una salida denominada QD. Leccin 25 Ejemplos prcticos agregando operaciones con contadores Ejemplo 2: El dueo de un estacionamiento desea saber con cierta precisin la cantidad de vehculos que se encuentran estacionados en dicho lugar. Para ello instala dos sensores, uno en la entrada y otro en la salida. La capacidad mxima del parqueadero es de diez autos. Se decide entonces establecer cinco categoras: 1) Vaco 2) De uno a tres autos 3) De cuatro a seis autos 4) De siete a nueve autos 5) Lleno
Descripcin del Circuito A cada una de las categoras se le asigna una salida del PLC, las cuales servirn para encender una luz en el tablero de control. Se pide que cuando el estacionamiento este lleno, la salida correspondiente parpadee en el tablero. Por lo tanto se debe tener en cuenta las siguientes consideraciones: Cada vez que un auto pase por la entrada activara a I0.0, con lo cual el contador sumara uno y cada vez que un auto salga del estacionamiento, activara a I0.1 con lo cual el contador restara uno. A la salida Q0.0 se le asigna la condicin de vaco y como se ve en el circuito esta solamente se activa cuando la comparacin matemtica se cumple o sea cuando hay cero coches en el estacionamiento. A la salida Q0.1 se le asigna la condicin de uno a tres autos, para poder cumplir con esto se colocan dos contactos de comparacin. El primer contacto estar activado siempre que haya uno o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta tres autos. La salida Q0.1 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados. A la salida Q0.2 se le asigna la condicin de cuatro a seis autos. El primer contacto estar activado siempre que haya cuatro o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta seis autos. La salida Q0.2 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados. A la salida Q0.3 se le asigna la condicin de siete a nueve autos. El primer contacto estar activado siempre que haya siete o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta nueve autos. La salida Q0.3 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados.
Cuando el contador alcanza el valor de diez, el normal abierto del mismo se activa y con SM0.5 producen el parpadeo de la salida Q0.4 que es la encargada de la condicin de lleno. El contacto SM0.5 es lo que se llama Marca Especial y tiene como funcin en este caso producir el parpadeo de la salida. Este contacto se activa durante medio segundo y luego se desactiva durante medio segundo repitindose nuevamente el ciclo de activacin y desactivacin. La entrada I0.2 se coloca por si hay que resetear el contador luego de una reparacin. Capitulo 6. Manejo de equipos y programacin de eventos En algunos procesos industriales es necesario que algunas acciones no se realicen inmediatamente despus de que se energice una bobina sino un tiempo despus, especialmente en procesos que tengan incorporados motores y controles de temperatura, o simplemente hay necesidad de esperar tiempos muertos para que alguna variable se establezca en un punto, entre otros. Estos dispositivos se llaman timers, aunque sera mejor llamarlos retardadores; siempre que en la industria se necesite un retardo de tiempo se debe utilizar un timer. Leccin 26 Manejo de instrucciones y operaciones basadas en temporizadores En la industria existen dos tipos de timer el on delay y los off delay llamados as porque uno tiene retardo al energizar, es decir, los contactos cambian de estado un tiempo T despus de energizada la bobina y los segundos son aquellos que vuelven a su estado de reposo tiempo despus de que se ha desenergizado la bobina. En la siguiente figura se muestra detalladamente cada uno de sus funcionamientos.
Como se puede observar, los temporizadores pueden tener tanto contactos NA como NC slo que su accin cambia un poco como se explica a continuacin: Temporizadores On-Delay: Este tipo de temporizador simplemente retrasa el encendido. En otras palabras, despus que un sensor (entrada) activa la temporizacin, el temporizador espera por un tiempo predeterminado antes de activar su salida. Este es el ms comn de los temporizadores y usualmente se denota como TON (timer on-delay). Al interior del PLC y de la estructura del programa, si tenemos un temporizador ON DELAY los contactos NA se mantienen abiertos un tiempo T (retardo del temporizador) despus que se haya energizado la bobina, se cierran despus de transcurrido el tiempo T y se mantienen cerrados hasta que se desenergice la bobina del temporizador, luego se vuelven a abrir. Cosa similar sucede con los contactos NC.
Temporizadores Off-Delay o de reposo: Este temporizador retarda la desactivacin de una salida. Por ejemplo, despus que un sensor detecta un objetivo, se activa inmediatamente una salida, y luego cuando ya el sensor no est detectando ms el objetivo, la salida se mantiene encendida por un tiempo determinado antes de desactivarla. El smbolo para este tipo de temporizadores es TOF (timer off-delay) y es menos comn que el temporizador ON-DELAY. Para los temporizadores off delay, el comportamiento del PLC no es tan diferente de la descricpcion mencionada, puesto que ante la desenergizacin los contactos NC se mantienen cerrados si la bobina no est energizada; al energizar la bobina los contactos cambian de estado, es decir, se abren, y se mantienen as por un tiempo que es la suma del tiempo que dura energizada la bobina ms un tiempo que se puede programar T. Despus de transcurrido este tiempo los contactos vuelven a su estado de reposo, NC. Los temporizadores, al igual que los contactores y los rels auxiliares, constan de una bobina y unos contactos que pueden ser normalmente abiertos o cerrados, slo que a estos temporizadores se les agrega un tiempo de espera como ya se mencion anteriormente. Cuando se trabajan temporizadores discretos en los montajes electromagnticos se tiene que hacer conexiones en las bobinas y en los contactos, y se debe ajustar el tiempo T de retardo mencionado anteriormente, ya sean timer ON u OFF delay; es importante mencionar que estos temporizadores slo se pueden programar para un slo tiempo. Si se necesita variar el tiempo, se debe usar un temporizador por cada tiempo. Existe un modelo especial de temporizador que tambin se puede tener presente para configuraciones de PLC, y que puede ser utilizado en algunas aplicaciones: Temporizador acumulativo o de retencin: Este tipo de temporizador requiere de dos entradas. Una de las entradas inicia la temporizacin y la otra la restaura a cero. La temporizacin de los mencionados anteriormente es restaurada a cero una vez que la entrada del sensor que los activa cambia de estado sin que haya concluido la temporizacin, mientras que este tipo de temporizador mantiene el tiempo de temporizacin que haya transcurrido cuando el mismo sea desactivado a mitad del ciclo de temporizacin. Por ejemplo, si se desea conocer cunto tiempo estuvo un sensor activado durante el intervalo de una hora, hay que usar temporizador acumulativo ya que si se usan los ordinarios (on / off delay) el temporizador que lleva la cuenta del tiempo se mantendra reseteado cada vez que el sensor se desactive / active. Un smbolo para este tipo de temporizador es RTO (retentive timer) o TMRA (accumulating timer). Para los modelos de Siemens y en general para los fabricantes que acojen la IEC1131-3 para temporizadores, podemos encontrar diagramas con los siguientes simbolos:
Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 1: Disee un circuito bsico donde se pueda ilustrar el funcionamiento de un temporizador on delay o con retardo a la energizacin.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
Para entender el funcionamiento del circuito de la figura se debe energizar el circuito por medio del pulsador 1PB; al hacerse esto se activa 1M y se cierra el contacto respectivo. Como la bobina de 1TR est en paralelo, su bobina tambin se energiza y empieza a contar el tiempo programado. Una vez haya terminado de contar el tiempo se cierran sus contacto y se energiza la bobina de 2M. Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 2: Disee un circuito bsico donde se pueda ilustrar el funcionamiento de un temporizador off delay.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
Para energizar el contactor 1M se acciona el pulsador 1PB, y con esto tambin queda energizado el temporizador 1TR. Como el temporizador es energizado al reposo o a la desenergizacin el contactor 2M se energiza simultneamente con 1M. Cuando se quiere apagar el circuito se activa 2PB y despus de esto los contactos de 1TR se mantienen cerrados hasta que se haya concluido el tiempo tc programado en timer. Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 3: Disee un circuito que me permita hacer la activacin de un contactor por un tiempo definido.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
Este circuito funciona de forma sencilla, simplemente se debe energizar el circuito por medio de 1PB; ste energiza la bobina de 1CR y se mantiene por el contacto NA en paralelo con el pulsador 1PB. A su vez, en la segunda lnea el contacto 1CR se cierra y energiza 2M. La bobina del temporizador se energiza simultneamente con la bobina de 1CR, el temporizador empieza a contar su tiempo programado y luego se abre el contacto NC que desactiva 2M
Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 4: Disee un circuito que me permita hacer la implementacin de un timer off delay a partir de un on delay.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
El temporizador off delay es muy escaso en los PLC y algunas veces se hace necesario implementarlo con un on delay. Este circuito funciona de igual manera que un timer off delay, slo que en el momento de la energizacin o encendido del PLC el contactor 2M se activa por un tiempo tc. Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 5: Disee un circuito que me permita un control donde se autoapague despus de un tiempo.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
Este circuito de control es til cuando se necesite apagar un proceso y despus de esto debe seguir la ltima parte de este. Un ejemplo de este tipo lo constituye el frenado de motores; despus de haberse apagado el motor se deben poner en cortocircuito los terminales de un motor de c.c. o inyectarle corriente continua a un motor de induccin, dejarlo un tiempo y quitarle el frenado. El circuito funciona de la siguiente forma: al pulsar 1PB se energiza la bobina de 1M e inmediatamente se cierra el contacto que est en paralelo con l; adicionalmente se energiza el temporizador 1TR, el temporizador espera a que transcurra el tiempo de retardo tc y despus cambian de estado sus contactos; al hacerlo, se abre el contacto NC que est en serie con las bobinas y deja tanto a 1M como 1TR sin energa y el circuito total queda en su estado de reposo. Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 6: Disee un circuito oscilador astable que comande un contactor con tiempos de encendido y apagados determinados por el usuario.
Diagrama de control Diagrama de tiempos Este tipo de circuito es til cuando se quiere sealizar algo por medio de una alarma que encienda y apague. El circuito se acciona por medio de 1PB quien energiza a 1CR que simplemente sirve para mantener funcionando el circuito y habilitar el funcionamiento de los temporizadores, inmediatamente se energiza 1TR; transcurrido el tiempo Toff (programado en 1TR) los contactos se cierran y habilitan la bobina de 2TR, se debe esperar a que transcurra el tiempo de encendido Ton (programado en 2TR). Despus de esto, el contacto de 2TR se abre y deja sin energa a 1TR, los contactos vuelven a su estado inicial y desenergizan a 2TR, ste queda sin energa y activa nuevamente a 1TR. El ciclo se repite hasta que se pulse 2PB. Leccin 27 Ejemplos prcticos agregando operaciones con temporizadores Ejemplo 7: Disee un circuito de control que haga una secuencia de encendido de unas luces. Como condicin principal se tiene que el circuito debe ser secuencial de tres pasos repetitivos.
Diagrama de control Diagrama de tiempos
Los circuitos anteriores sirven como referencia para automatizaciones ms complejas de procesos con base en temporizadores, al oprimirse el pulsador 1PB el temporizador 1TR se energiza, y despus de un tiempo se activan sus contactos y dejan sin energa el temporizador 1TR y el rel auxiliar 1CR. El temporizador 2TR mantiene su energa por medio del rel auxiliar 2CR. Despus de un tiempo se activa el contacto NA en el tercer peldao y este a su vez quita la energa al rel auxiliar 2CR y el segundo temporizador. El tercer peldao funciona de la misma manera que los anteriores slo que al pasar el tiempo de 3TR se energiza nuevamente el primer peldao y el proceso se repite hasta que se pulse 2PB que deja todo el circuito de control sin energa.
Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores Hasta el momento hemos expuesto ejemplos con configuraciones practicas que son utilizadas desde el PLC para acciones en procesos basados en temporizadores. Vamos a revisar ahora ejemplos aplicados a procesos reales que se pueden encontrar en la industria. Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores - Ejemplo 1 A continuacin se muestra una grafica donde se puede ilustrar un alimentador de maderas en un aserradero; este alimentador consta de un motor trifsico que es reversible, este es acoplado por medio de un reductor de velocidad a un tornillo, que al girar convierte el movimiento circular en lineal; al final del tornillo hay una mesa que lleva la madera hasta la sierra; en el otro extremo se encuentra un depsito donde se acomodan todas las maderas que van a ser cortadas. El alimentador debe funcionar de la siguiente manera: un operario acomoda las maderas, l debe oprimir un botn de inicio para que la madera sea empujada hasta el alimentador, hasta cuando llegue a un punto especifico, entonces el motor se detendr, se esperara un momento a que la velocidad llegue a cero y luego se debe invertir el sentido de giro, esto se debe mantener hasta que se detecte que ha llegado al extremo, entonces se debe esperar a que se vuelva a pulsar el botn de arranque para cortar la otra madera. Tenga en cuenta que el sistema debe contar con una parada de emergencia.
Diagrama de proceso
Diagrama de conexiones del motor Diagrama de control Teniendo en cuenta el enunciado del ejercicio, el sistema de control quedara configurado para que el operario acomode las maderas y luego l deber oprimir un pulsador 1PB que inicia el proceso; la madera debe ser empujada hasta el alimentador, cuando se oprima el final de carrera 1FC el motor se debe detener, se espera un momento a que la velocidad llegue a cero y luego se debe invertir el sentido de giro, esto se debe mantener hasta que se oprima el final de carrera 2FC y se debe esperar a que se vuelva a pulsar 1PB para cortar la otra madera. Se ha provisto de un pulsador 3PB como parada de emergencia. Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores - Ejemplo 2 A continuacin se muestra una grafica donde se puede ver un bosquejo de una lavadora industrial esta consta de un recipiente donde se coloca la ropa sucia, en esta se vierte agua y jabn, posteriormente se debe mover el motor a velocidad baja para lavar la ropa, el giro horario y anti-horario se logra por medio de un dispositivo mecnico. Posteriormente se hace el secado por centrifugado y consiste en hacer girar la ropa a alta velocidad sin invertir el giro. Al realizar esta operacin el dispositivo inversor de giro se desconecta y el agua se puede enviar al alcantarillado. Se omiten ciertos pasos puesto que se trata de un ejemplo ilustrativo y no de una solucin integral.
Diagrama de proceso
Diagrama de conexiones del motor Diagrama de control Casi todos los procesos industriales se pueden realizar a base de temporizadores pero estos no son muy precisos y los procesos mecnicos conllevan alteraciones que no se pueden detectar por estos elementos. Como concejo prctico se debe implementar toda automatizacin por medio de sensores o finales de carrera. Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores - Ejemplo 3 Se pretende controlar un sistema de alarma para una vivienda. De acuerdo con lo que se muestra en la figura siguiente, la vivienda se divide en dos zonas que se vigilan independientemente, la zona 1 y la zona 2. Si se detecta un intruso en cualquiera de las dos zonas, se dispara la alarma:
Diagrama de proceso
Las entradas y salidas del autmata a utilizar son las siguientes:
El funcionamiento del programa debe ser el siguiente: Si la alarma no est activada, y se detecta alguna persona en la zona 1 o en la zona 2 lo nico que sucede es que el led indicador parpadea. Se supone que son los propietarios los que se encuentran en la vivienda. Al activar la alarma mediante el interruptor I0.2, se enciende el led indicador y se dan 90 segundos para que el propietario pueda salir de la vivienda. Durante ese tiempo, el sistema no reacciona ante la deteccin de personas en cualquiera de las zonas. Pasados los 90 segundos, la alarma est lista para funcionar. Una vez transcurridos los 90 segundos, en el caso de detectar un intruso se activa una seal de alerta baja (se usar una marca interna del autmata). Una vez activada la seal de alerta baja pueden suceder dos cosas: - Antes de que transcurran 60 segundos se desconecta el sistema mediante el interruptor I0.2. Esto quiere decir que es el propietario quien ha entrado en la casa y ha desconectado la alarma. - Transcurren 60 segundos y nadie desconecta el sistema. Esto quiere decir que realmente hay un intruso. Se activan tanto la sirena como el rel para la marcacin telefnica automtica (por ejemplo, para llamar a la polica). Si se activa manualmente la sirena y el rel mediante el botn I0.3, se pondrn en marcha tanto la sirena como el rel con independencia de que la alarma est conectada o desconectada (interruptor I0.2) y sin tiempo de espera. Si se desactiva el sistema con el interruptor I0.2 se desactivan sirena y rel, se apaga el led indicador y se resetean los temporizadores.
A continuacin se comenzar por escribir una tabla de smbolos para que el programa resulte ms legible. Trate de utilizar nombres o nomenclaturas relacionadas, con las cuales usted pueda identificar la variable de manera sencilla. La tabla de smbolos a introducir ser la siguiente:
Una vez introducida la tabla de smbolos, se introducir el programa en lenguaje KOP, tal y como se indica en la pgina siguiente, y se realizarn pruebas del mismo. Para realizar las pruebas ms rpidamente se recomienda reducir los tiempos de los temporizadores. Tambin se recomienda crear una tabla de estado para poder ver los valores de las entradas, salidas, marcas y temporizadores simultneamente.
Leccin 27.1 Ejemplo aplicados basados en temporizadores - Ejemplo 4 En una Industria hay un proceso de manufacturacin, en el cual se necesita mezclar un componente durante un tiempo de dos minutos. En el proceso se realiza un control de calidad, por lo cual se toman muestras del material que luego sern analizadas en un laboratorio. Las tomas de las muestras se realizan en cualquier instante durante los dos minutos. Cuando se detiene el proceso para las tomas de muestras, no se debe perder el tiempo de mezclado hasta ese momento. La suma de estos tiempos de mezclado tiene que ser igual al tiempo prefijado.
Descripcin del Circuito: Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de parada. La salida Q0.0 ser la encargada de alimentar el contactor que pondr en marcha al motor de la mezcladora. Tomaremos el temporizador T5 que tiene una base de tiempo de 100 milisegundos. Para determinar el valor que debemos poner en el terminal PT aplicaremos la regla prctica.
Cuando se presiona la entrada I0.0 se activa la salida Q0.0, poniendo en marcha al motor de la mezcladora. En determinado instante se necesita tomar una muestra, por lo cual se para el motor a travs la entrada I0.1. El tiempo de mezclado esta ese momento se guarda en el temporizador T5. Terminada la toma de muestra, se arranca nuevamente el motor. El temporizador sigue contando porque el normal abierto de Q0.0 se cierra. Si se desea tomar ms muestras se repite el procedimiento antes mencionado. Cuando el temporizador T5 alcanza el valor de preseleccin (PT) se activa el bit de temporizacin. Entonces el normal abierto de T5 se cierra activando el Reset de Q0.0, parando entonces el motor. Una vez que motor paro, el normal cerrado de Q0.0 permite la circulacin de la corriente a travs de la bobina de Reset de T5 produciendo la desactivacin del temporizador.
La CPU 221 ofrece temporizaciones con bases de tiempo de 1ms, 10ms y 100ms. No debern utilizarse temporizadores repetidos. Cada temporizador del S7-200 tiene un bit de estado (temporizacin transcurrida/no transcurrida). Este bit se denomina bit de tiempo. Para el T34 se denomina T34. Es decir, la entrada E0.3 debe tener durante 1 s el valor 1 antes de que el bit de tiempo T34 est a 1. Si se anula la seal de habilitacin IN y no ha transcurrido an el tiempo de espera, la temporizacin se pone a 0 y no se activa el bit de tiempo (ver el siguiente diagrama). El bit de tiempo puede utilizarse como un operando normal.
Se precisa un retardo a la conexin sin memoria de 1s. El S7-200 (CPU 221) dispone de 256 temporizadores, denominados de T0 a T255. En este ejemplo se utiliza el T34. Leccin 28 Manejo de instrucciones y operaciones con seales anlogas Hasta el momento hemos revisado formas de programacin y mando de procesos basados en entradas y salidas discretas, pero contrario a estas Entradas/Salidas digitales, (1 o 0), las seales analgicas toman la forma de una seal variable continuamente en el tiempo y dentro de un rango predefinido. Ya que la CPU del PLC solo es capaz de funcionar internamente usando seales digitales, al conectar entradas analgicas o salidas analgicas requiere componentes de hardware especiales, como conversores anlogo a digital (DAC) o conversores digital a anlogo (ADC) o circuitos acondicionadores de seal que me permita trabajar una variable anloga en los rangos establecidos en los protocolos internacionales. Recordemos que un fenmeno de tipo fsico tal como la temperatura, la presin, entre muchos otros, es capturado por los transductores que a su vez estn incorporados en los sensores que se encargan de convertir estos estmulos fsicos en seales de tipo elctrico. Los sensores digitales son aquellos que frente a un estmulo pueden cambiar de estado ya sea de cero a uno o de uno a cero (hablando en trminos de lgica digital) en este caso no existen estados intermedios y los valores de tensin que se obtienen son nicamente dos, cinco voltios (5V) y cero voltios (0V) o en su defecto valores muy prximos. Este tipo de sensor sirve monitorear la variable solo en un punto o set point, si en un proceso se necesita controlar varios puntos, es necesario comprar un sensor para monitorear cada uno de estos estados incrementando muchas veces el costo.
Muchas veces se hace deseable medir la misma variable varias veces usando un solo sensor. Esto se logra con un sensor del tipo anlogo, que es un dispositivo que tiene varios niveles de sensado. Este tipo de sensor viene con una salida estandarizada, segn los protocolos internacionales las ms comunes son:
4mA - 20mA 0V - 5V 0V - 10V -10V - 10V
Este tipo de sensores se usa en las maquinas que deben tener varios procesos en diferentes pocas o momentos o simplemente para variar la composicin de los productos que tienen que sacar al mercado.
La principal caracterstica de un sensor anlogo es que la salida es directa o inversamente proporcional a la variable medida pero en relacin lineal como se puede apreciar en la siguiente figura.
Variable de salida en el sensor: Voltios Variable de salida en el sensor: miliamperios
La relacin entre la variable de entrada y la salida se puede relacionar por medio de la ecuacin de la de una recta con pendiente determinada:
Donde: V sal = Es la variable de salida m = Es la pendiente de la recta V en = Es la variable de entrada b = El punto de corte con el eje Y
Para la siguiente figura, vamos a repasar las etapas que tiene un sensor. En el primer bloque se tiene el transductor (puede ser un cristal piezo elctrico, un potencimetro, una RTD) que es un dispositivo que permite cambiar una variable fsica en una seal elctrica como tensin, corriente, frecuencia resistencia, entre otros.
El segundo bloque es un acondicionador de seal, la principal funcin de este permitir que haya una relacin lineal entre la variable de entrada y la variable de salida, en este bloque puede haber linealizadores, interpoladores cuadrticos, interpoladores logartmicos, redes neuronales, entre otros. El tercer bloque es el circuito de potencia que se encarga de darla a la salida los niveles de tensin y corriente necesarios para transmitir la seal. Como se dijo anteriormente la relacin entre la variable de entrada y salida es una lnea recta que se puede relacionar por medio de la ecuacin de la recta con pendiente definida. Pero para que la relacin se cumpla se deben hallar los valores de m y b por medio de las siguientes ecuaciones:
Donde: S max = es la salida mxima en tensin o en corriente de la variable del sensor. S min = es la salida mnima en tensin o en corriente de la variable del sensor. I min = es el valor mnimo de la entrada del sensor. I max = es el valor mximo de la entrada del sensor.
Por ejemplo, teniendo en cuenta la figura anterior donde se muestra el comportamiento de un sensor, vamos a hallar los valores de m y b:
Para la salida en Voltaje:
Para la salida en corriente:
Leccin 28.1 Conexin de los sensores al PLC - Parte I Este sensor se coloca a una entrada del tipo anlogo y se puede ver su valor en una posicin de memoria. Claro est que para que el PLC entienda el valor se debe hacer pasar por un conversor anlogo digital, y sus valores no van a ser en variables propias del sensor sino en nmeros entre 0 y 255 (u otros valores, segn los bits del CAD). Es as como en un sensor de presin entre 0 y 20 psi se tiene valores de cero cuando se tienen una presin de 0 psi y un valor de 255 cuando se tiene un valor de 20psi.
Como se puede ver en la figura anterior, para conectar un sensor anlogo con salida en tensin o corriente se debe hacer pasar por un conversor anlogo digital y este traslada la lectura a una posicin de memoria. La diferencia entre la medicin de la seal de tensin y la de corriente es una resistencia conectada en paralelo con el sensor de corriente para hacer el traslado a la seal de tensin, esta resistencia es de alta precisin y se coloca internamente en el mdulo anlogo, y este viene con dos entradas diferentes, una para tensin y otra corriente, pero no se pueden colocar un sensor en cada entrada. La relacin que hay entre la entrada del conversor y la salida es completamente lineal como se muestra en la siguiente grafica. La salida siempre va a estar entre 0 y 255 no importa los rangos de la variable de entrada.
Variable de salida en el sensor: Voltios Variable de salida en el sensor: miliamperios La matemtica para estos sensores se puede hallar con las ecuaciones que ya se han explicado en la leccin anterior y de forma similar como se mostr en el ejemplo. Para hacer la automatizacin en base a sensores anlogos se implement una metodologa similar a los de los sensores digitales y temporizadores. La diferencia principal radica en un mdulo de comparacin que se coloca al final de cada peldao. El mdulo de comparacin es solo uno (1) y se usa varias veces por eso este tipo de automatizaciones pueden hacer comparaciones en cascada y nunca en paralelo, porque al estar en paralelo se activan los bits al mismo tiempo y no hay forma para distinguir con que mdulo se activa las banderas. El mdulo de comparacin tiene tres banderas, una de menor, una de mayor y otra de igual. La comparacin es simplemente una resta entre dos cantidades, una es la lectura proveniente del canal del conversor anlogo digital y la otra es el set point de la variable. Al restar dos cantidades solo se activa una bandera a la vez como se puede observar en la siguiente muestra:
Si la lectura del canal es menor que la lectura del set point, el bit menor que se pone en uno (L=1), el bit igual en cero (E=0) y mayor en cero (M=0)
Si la lectura del canal es igual que la lectura del set point el bit menor se pone en cero (L=0), el bit igual en uno (E=1) y el bit mayor que en cero (M=0)
Si la lectura del canal es mayor que la lectura del set point el bit menor se pone en cero (L=0), el bit igual en cero (E=0) y el bit mayor que en uno (M=1). Como apreciacin importante es mejor consultar al fabricante del PLC si la comparacin es L can S p o S p L can ya que cada fabricante de CPU hace las operaciones como mejor les convenga. Leccin 28.1 Conexin de los sensores al PLC - Parte II El circuito para hacer automatizaciones en base a sensores anlogos se muestra a continuacin:
Para que las entradas y salidas analgicas sean tiles, el software de programacin debe suministrar los medios de llevar a cabo las funciones deseadas. Las funciones analgicas bsicas usadas en control industrial incluyen: setear un nivel analgico de salida basado en un valor digital convertir una seal de entrada analgica en un valor digital Al igual que en las lecciones anteriores, el circuito bsico para hacer control con sensores anlogos est dividido en dos secciones una parte combinacional y otra secuencial. La primera se encarga de dividir todo el proceso en secciones y tener un rel auxiliar por cada una de estas divisiones y la segunda parte, combinacional, se encarga de combinar los contactos de los CR usados en la parte combinacional para activar las salidas. El circuito combinacional tambin tiene tres tipos de peldaos: El inicio: es el primero que se encuentra en el diagrama en escalera, est conformado por un pulsador de inicio 1PB, un pulsador de parada, 2PB, un rel auxiliar 1CR que se encarga de mantener el estado de funcionamiento y activar las salidas en la parte combinacional. En paralelo con el rel auxiliar se tiene un mdulo comparador que se encarga de vigilar cuando la variable llega a su valor de consigna. Este comparador est comparando continuamente la lectura del sensor y el set point escrito a la hora de hacer el programa. Al hacer una comparacin el resultado puede ser que el numero de consigna sea menor, igual o mayor que el valor del sensor y cuando esto sucede se activa un bit L, E o M para indicar su estado respectivamente. Adicionalmente este peldao tiene un contacto NC en serie con el pulsador de parada para quitarle de forma natural la energa al peldao. Para hacer el cambio de peldao se recomienda no usar el bit L porque puede ser que la velocidad del proceso sea ms grande o menor que el valor de consigna o por ruido no se pueda activar este bit. El repetitivo: esta seccin se repite muchas veces y va siempre entre el segundo peldao y el antepenltimo. Est compuesto de un contacto NA del rel auxiliar anterior, en serie con un contacto de estado (que puede ser L, E o M). Estos estn en paralelo con un contacto del rel auxiliar propio del peldao para mantener la energa; un pulsador NC que se activa solamente en el caso de que haya una parada de emergencia. En seguida, est un contacto NC del rel auxiliar del peldao inmediatamente siguiente. Y al final del peldao, se encuentra la bobina del rel descriptor del peldao en paralelo con un comparador quien se encarga de monitorear el estado del sensor. El final: es el peldao que se debe colocar al final de la parte secuencial, en gran parte es similar al peldao repetitivo, slo que ac en vez de tener un contacto NC del rel siguiente se tiene un sensor de condicin inicial. Este se hace necesario para tener un punto obligatorio de inicio del proceso. Observe que el peldao final no tiene unidad de comparacin. Leccin 29 Ejemplos prcticos incorporando operaciones con seales anlogas Ejemplo 1: Mando para una lijadora neumtica. La lijadora que se muestra en la figura siguiente, se usa para rectificar las piezas provenientes de una cortadora. Consta de un motor (1) que se encarga de hacer girar la lija que viene pegada en el eje de la broca, esta se debe encender apenas se inicie la accin y se debe apagar cuando se termine de lijar la pieza. Unos cilindros neumticos hacen el movimiento en el eje X (cilindro 1) y en Y (cilindro 2). Los cilindros son controlados por las electrovlvulas EV1, EV2, EV3 y EV4. Las piezas que se van a rectificar son rectangulares y se ubican como se ve en la figura; la rectificacin se debe hacer por dentro. La pieza, en el eje X se tiene una longitud de 8 cm. y en el eje Y mide 8 cm., los bordes miden 2 CC.
Para este tipo de problemas, en primer lugar se requiere sacar un listado de actividades a ejecutar, como un paso a paso, con la cual podamos tener como referencia que actividad antecede o precede a la otra. Por lo tanto el listado de actividades ser: 1) Seleccin de los sensores: los sensores son de distancia con una longitud total de 20cm (Permetro que determina el grosor de la tabla - ver la figura siguiente) resistivos y la salida es de 0V a 5V. Estos deben ser conectados a un mdulo anlogo digital de 8 bits conectados en la posicin 250 y 251. El valor mnimo se coloca cerca al cilindro 2 para ambos sensores.
2) Sensores de condiciones iniciales: estos dos sensores son capacitivos digitales que tambin se colocan cerca al cilindro 2. 3) Pulsadores de control: en este caso se usan 4 pulsadores, uno para encendido, otro para parada de emergencia y dos de condiciones iniciales. 4) Salidas: se usan cinco contactores, dos para manejar cada cilindro, salida y entrada de lquido. Y el quinto para energizar el motor de la lijadora. 5) Elaboracin del circuito de potencia.
6) Conexiones de entradas y salidas al PLC. 7) Elaborar una tabla a manera de cronograma de actividades: las acciones a seguir son: Iniciar el proceso Sacar el cilindro X hasta los 10 cm. lectura del sensor 127. Sacar el cilindro en Y hasta los 10 cm. lectura del sensor 127. Encoger el cilindro en X hasta los 2 cm. lectura del sensor 25 Encoger el cilindro en Y hasta los 2 cm. lectura del sensor 25.
8) Finalmente elaborar el circuito de control.
Leccin 30 Prembulo a los mtodos de comunicacin para el PLC Una red de computadoras es un conjunto interconectado de procesadores, capaces de intercambiar informacin entre s. El estudio completo de redes de computadoras puede abarcar varios libros, por lo que slo se presentarn aqu algunos aspectos. Justamente, se presentarn aquellos aspectos de las redes que estn relacionados con la implementacin de Sistemas Digitales de Control de Procesos. En la industria, el uso de computadoras digitales aplicadas al control automtico evolucion desde un nico computador supervisando algunos controladores analgicos, a complejos sistemas que interrelacionan mltiples procesadores.
Estos procesadores comprenden controladores PID mono y multilazo, estaciones de operacin, PLC, transmisores inteligentes, entre otros que estn integrados en una o varias redes de datos de tiempo real, tambin denominados redes de control de procesos. Por otra parte, las plantas industriales cuentan en muchos casos con sistemas de computadoras a fin de satisfacer sus necesidades administrativas y gerenciales. Llamaremos red administrativa a este sistema. Surgen entonces dos reas para la implementacin de redes en las que participan los equipos digitales de control de procesos: la integracin de estos equipos entre s, y la integracin de estos equipos con la red administrativa.
La integracin de equipos digitales de control de procesos en una red de datos en tiempo real presenta problemas de diversa ndole. Consideremos el caso de los Sistemas de Control Distribuido (DCS). Si bien estos tienen varias redes como parte de su arquitectura, su diseo es propiedad del proveedor, sin que el usuario pueda disponer de su especificacin.
La integracin de controladores unilazo con una PC es un problema de naturaleza distinta. En este caso, el usuario accede a todos los aspectos de la implementacin de la red; y debe analizar aspectos tales como la respuesta en tiempo real del sistema, ya que sta no es Garantizada por el diseo del sistema. Lamentablemente, no existe una norma de comunicaciones para la transmisin de datos en tiempo real que haya alcanzado un alto grado de difusin. Esto hace que en algunos casos resulte tcnicamente difcil integrar equipos de distintos fabricantes. Ms an, en algunos casos puede resultar tcnico / econmicamente desaconsejable. Varias normas emergentes intentan llenar este vaco, como MAP, SP50, entre otras, sin que ninguna de ellas haya logrado, hasta ahora, una amplia difusin. Las redes de datos de tiempo real y las administrativas implican distintos conceptos. Consideremos, por ejemplo, la seguridad. En la red administrativa la seguridad est asociada al acceso a la informacin. En la red de control de procesos, la seguridad tambin est asociada a la disponibilidad de los datos en tiempo real, y a la inmunidad del sistema a fallas de algn componente, como la rotura de un cable. Por tal motivo, es deseable la implementacin de redes de alta velocidad, sobre buses redundantes.
En este captulo presentaremos conceptos bsicos de redes, que permitirn una mejor comprensin del problema de las comunicaciones digitales, en relacin a las dos reas mencionadas. Inicialmente, analizaremos la integracin de equipos de control segn esquema denominado maestro-esclavo. Este esquema es frecuentemente utilizado en la integracin de PLC o instrumentos unilazo con computadoras personales. Este caso nos servir para analizar las complejidades del problema de comunicaciones, y servir como introduccin para la presentacin del modelo ISO/OSI para interconexin de sistemas. Luego reanalizaremos el esquema maestro-esclavo a la luz del modelo ISO/OSI. Finalmente se presentarn distintos protocolos, y se los analizar desde el punto de vista de las problemticas mencionadas.
Analizaremos a continuacin los aspectos asociados a la comunicacin de dos o ms equipos digitales de control de procesos comunicados entre s segn el esquema maestro-esclavo. Este esquema es usual en muchas plantas industriales, para la integracin de controladores unilazo o PLC con computadoras personales.
Leccin 30 Prembulo a los mtodos de comunicacin para el PLC II En forma simplificada, el sistema consta de un equipo digital al que llamaremos maestro, y uno o varios equipos digitales a los que llamaremos esclavos. La diferencia bsica entre el maestro y los esclavos es que el maestro inicia las comunicaciones. Los esclavos slo envan mensajes cuando el maestro as se los solicita. El proceso por el cual el maestro enva un mensaje, y recibe una respuesta del esclavo (si as lo solicit) se denomina transaccin.
Existen dos tipos de transaccin: Consulta / respuesta (query / response): El maestro transmite un mensaje a un esclavo determinado, el que transmite una respuesta correspondiente al mensaje que recibi. Cada esclavo est identificado con una direccin (address) nico en la red. Tanto el mensaje de consulta como el de respuesta contienen la direccin que identifica al esclavo al que fue dirigida la consulta. El mensaje que enva el maestro es escuchado por todos los esclavos, pero ser contestado slo por aquel esclavo cuya direccin coincida con la del mensaje. Este mtodo es utilizado por el maestro para transmitir datos a un esclavo, as como para obtenerlos de l.
difusin sin respuesta (broadcast / no response): Estas transacciones tienen dos diferencias bsicas con las de consulta / respuesta: tiene como destinatario a todos los esclavos, y stos no emiten mensaje de respuesta. Este mtodo se utiliza para transmitir un mismo dato a todos los esclavos, en una sola transaccin. Un aspecto que debe considerarse es que el maestro no recibe confirmacin alguna acerca de la correcta recepcin del mensaje por parte de los esclavos.
Obsrvese que slo el maestro tiene capacidad de iniciar la transaccin, y que los esclavos slo hablan si este les ha preguntado algo. De esta forma, la relacin maestro-esclavo es definitivamente una relacin de jerarqua entre ambos equipos, al menos desde el punto de vista de las comunicaciones. Por supuesto desde otros puntos de vista (como el control de procesos), cualquier esclavo podra ser ms importante que el maestro. Por razones de seguridad, es frecuente que el esquema maestro-esclavo se implemente utilizando nicamente transacciones consulta / respuesta.
Sucesivamente, el maestro interroga a todos los esclavos de la red, en un mecanismo conocido como encuesta (polling).
Fsicamente, todas las estaciones estn conectadas a un nico medio fsico; por ejemplo, un par de cables.
A simple vista, este esquema parece de fcil implementacin. Sin embargo, para que funcione es necesario definir varios aspectos de protocolos y normativas. En primer lugar debemos definir cmo se interconectarn las distintas estaciones entre s. El medio ms usual es el uso de cables de cobre, pero tambin se utilizan fibras pticas, radiofrecuencias, entre otros. Teniendo en cuenta la complejidad del sistema de de comunicacin para los equipos, los clasificaremos en 4 grupos: Aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin. Definicin del mtodo utilizado para compartir un nico medio fsico entre varias estaciones (problema conocido como acceso al medio). Aspectos asociados al correcto envo y recepcin de un mensaje. Definicin de los comandos que establecen los objetivos de la comunicacin.
Las distintas estaciones conectadas al medio fsico debern resolver estos problemas en forma compatible. Caso contrario, no habr posibilidad de comunicaciones entre ellas.
El conjunto de reglas y convenciones que se utilizan para resolver el problema de comunicaciones se denomina protocolo. Se dice que un protocolo es abierto si el fabricante de un equipo ofrece la especificacin de su protocolo en forma gratuita o a un precio razonable; o si existe una norma que defina esta especificacin. En caso contrario, se dice que el protocolo es cerrado. En relacin a los aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin, la implementacin de un esquema maestro-esclavo se basa con frecuencia en las normas RS-232 RS-485, que sern descriptas a continuacin. Leccin 30.1 Puerto de comunicaciones RS-232 - Parte I Generalmente la comunicacin del un PLC con otros dispositivos de control externos, como el programador de mano, mdulos adicionales de proceso, entre otros, se efecta a travs de un puerto de comunicaciones RS-232. Este es un mtodo de comunicacin asincrnica que usa el sistema binario (1 y 0) para transmitir los datos en un formato ASCII (American Standard Code for Information Interchange). Este cdigo traduce el cdigo humano (letras / nmeros) a un cdigo legible por las computadoras (1 y 0). La transmisin y recepcin de los datos se hace a travs del puerto serial de los PLC. Este puerto trabaja enviando y recibiendo seales de voltaje. Un voltaje positivo se conoce como una MARCA, mientras que un voltaje negativo es un ESPACIO. Tpicamente los PLC trabajan con +/- 15 voltios.
Existen 2 tipos de dispositivos RS-232. El primero es llamado DTE (Data Terminal Equipment) y un ejemplo de l es un computador. El segundo tipo de dispositivo es llamado DCE (Data Communications Equipment) y un ejemplo de l es un MODEM (Modulador / Demodulador). Los PLCs pueden ser tanto DTE como DCE. El puerto serial del PLC trabaja poniendo algn pin en ON (ALTO) mientras pone algn otro en OFF (BAJO). Cada uno de estos pines est dedicado a un propsito especfico. El puerto serial viene en dos presentaciones: un tipo de 25 pines y otro de 9 pines. Los pines y sus propsitos se muestran a continuacin. Esta tabla asume que el equipo es un DTE.
9-PIN 25-PIN PROPSITO 1 1 Tierra de carcasa: Este pin debe ser conectado internamente al chasis del dispositivo. 2 3 Recepcin de datos (RD: Receive data): este pin es por entra los datos provenientes de un dispositivo externo. 3 2 Transmisin de datos (TD: Transmit data): Este pin es por donde salen los datos rumbo a un dispositivo externo. 4 20 Terminal listo (DTR: data terminal ready): Este pin es el control maestro para el dispositivo externo. Cuando este pin esta en 1 el dispositivo externo ni transmite ni recibe datos. 5 7 Referencia de la seal: Ya que los datos son enviados como voltajes positivos o como voltajes negativos, este pin sirve como referencia a ambas seales. 6 6 Equipo OK (DSR: data set ready): Usualmente los dispositivos externos mantienen este pin permanentemente en 0 y el PLC lo usa bsicamente para determinar si el dispositivo externo esta encendido y listo. 7 4 Listo para transmitir (RTS: request to send): este es parte de la sincronizacin del hardware. Cuando el PLC desea enviar datos a un dispositivo externo, el pone este pin en 0. En otras palabras, el PLC pone este bits en 0 para indicar que desea enviar datos, y el dispositivo externo responde poniendo el pin CLEAR TO SEND a 0 indicando as que est listo, entonces, el PLC enva los datos. 8 5 Listo para recibir (CTS: clear to send): Esta es la otra mitad de la sincronizacin del hardware. Como se vio anteriormente, el dispositivo externo pone este pin en 0 para indicar que est listo para recibir datos. 9 22 Indicador de tono (RI: ring indicator): Se usa solamente cuando el PLC est conectado a un modem.
Analicemos ahora que pasara si tanto el PLC como el dispositivo externo son DTE o si ambos son DCE, seguramente No podrn comunicarse uno con el otro y la explicacin es muy sencilla; En la siguiente grafica se muestra el porqu de que los dispositivos del mismo tipo no pueden comunicarse entre s.
Ntese que la conexin es incorrecta por que en la figura de arriba se observa que la lnea de recepcin de datos (pin 2) del primer dispositivo est conectada con la lnea de recepcin de datos del segundo dispositivo. Con la lnea de transmisin de datos pasa algo similar excepto que es para la transmisin sobre el pin 3.La solucin a este problema es usar una conexin tipo null-modem como la mostrada a continuacin.
La norma RS-232-C es la tercera revisin de la norma original RS-232. Fue propuesta por la Asociacin de Industrias Electrnicas (Electronic Industry Association, EIA), e incluida en la recomendacin V.24 del Comit Consultivo Internacional Telegrfico y Telefnico (Comit Consultatif Internationale Telgraphique et Tlphonique, CCITT), con unas pocas modificaciones en circuitos que rara vez se usan. Leccin 30.1 Puerto de comunicaciones RS-232 - Parte II Esta norma define las caractersticas mecnicas, elctricas y funcionales de la interface entre un Equipo Terminal de Datos (Data Terminal Equipment, DTE) y un Equipo de Comunicacin de Datos (Data Comunication Equipment, DCE). Un DTE es un terminal al cual accede un usuario. Podra ser tambin un sistema que se comporta en forma similar, como por ejemplo, una computadora o un PLC. Un DCE es un mdem (modulador / demodulador), que codifica la informacin digital en tonos de audio que puedan ser transmitidos por una lnea telefnica. Los bits se transmiten en forma seriada, esto es, se utiliza un conductor para transmitir los bits uno a continuacin del otro. Otro conductor es utilizado para recibir datos, y algunos conductores adicionales se utilizan para el control de la transmisin. Desde un punto de vista mecnico, la forma especfica un conector de 25 pines o clavijas, conocido como DB25. Los 25 pines estn distribuidos en dos filas, la primera de 13 pines numerados del 1 al 13, y la segunda de 12 pines, numerados del 14 al 25. Desde un punto de vista elctrico, cada uno de estos pines se puede poner en 1 0, segn sea su nivel de tensin con referencia al pin 7. Una tensin inferior a -3V indica un 1, mientras que un nivel de tensin superior a + 4V indica un 0. Obsrvese que todos los circuitos comparan sus niveles de tensin con un nico comn, que es el pin 7. Esta tcnica se denomina transmisin asimtrica, en oposicin a la transmisin simtrica, que se presentar para el caso de la norma RS-485. Desde el punto de vista funcional, se definen funciones para cada uno de los circuitos. Mientras el DTE est encendido pone un 1 en el pin 20 (por medio de un nivel de tensin referido al pin 7 inferior a -3V), indicando que la Terminal de Datos est lista (Data Terminal Ready). En forma similar, al ser encendido el DCE pone un 1 en el pin 6 (Mdem listo, Data Set Ready). Cuando el mdem (DCE) detecta una seal en la lnea telefnica, pone un 1 en el pin 8 (Deteccin de Portadora, Carrier Detect). De esta forma, el DTE se entera que el DCE est recibiendo datos. El pin 4 (Solicitud de Envo, Request to Send) indica que el DTE, quiere enviar datos, mientras que el pin 5 (Libre para Enviar, Clear to Send) indica que el DCE est en condiciones de recibirlos. Los pines 2 y 3 son utilizados para transmitir y recibir datos. La norma especfica funciones adicionales para otros pines, que permiten seleccionar la velocidad del mdem, verificar su estado, etc. Con frecuencia, muchos de estos circuitos no son necesarios en la prctica. La transmisin de bits se concreta variando los niveles de tensin en el pin 2, de acuerdo a los datos a transmitir. La transmisin de cada bit puede implicar un cambio en el nivel de tensin (de menos de -3V a ms de +4V, o viceversa), dependiendo del valor del bit interiormente transmitido. La cantidad mxima de cambios del valor de la seal por segundo est limitada por la tecnologa utilizada en la instalacin, y se mide en baudios. Se define como baudio a la cantidad de cambios de la seal que pueden ser identificados en un segundo. As, una velocidad de transmisin de 300 baudios indica una capacidad de identificar 300 cambios por segundo. Otro trmino utilizado para indicar una velocidad de transmisin es el de bits por segundo (bps). En el caso que hemos presentado, la cantidad de bits por segundo que se puede transmitir coincide con la cantidad de cambios de seal por segundo que la instalacin permite, por lo que la velocidad de transmisin se puede expresar indistintamente en baudios o bps (300 baudios = 300 bps). Por lo dicho, la velocidad de transmisin puede expresarse cuantitativamente en baudios o bps. Tambin es usual referirse a la velocidad de la transmisin mediante el trmino ancho de banda (bandwidth). El ancho de banda refleja la capacidad de una red de transmitir informacin en un determinado tiempo. Una tecnologa de mayor ancho de banda tendr mayor capacidad de transmitir informacin. As, decimos que RS-232 no tiene un ancho de banda suficiente para una determinada aplicacin, o que ATM incrementar el ancho de banda de las instalaciones existentes. Es comn que dos equipos digitales traten de conectarse por medio de la norma RS- 232. Como ninguno de los dos e un mdem, es necesario cruzar algunos de los conductores. De otro modo, ambos intentarn transmitir por el pin 2, sin xito. Como resumen, considere este ejemplo donde ambos dispositivos estn encendidos y el PLC es un DTE, mientras que otro dispositivo externo es un DCE. El dispositivo externo activa su pin DSR lo cual dice al PLC que est ah y que est encendido. El PLC activa su pin RTS lo cual es igual que preguntar al dispositivo externo Estas listo para recibir algunos datos. El dispositivo externo responde activando su pin CTS con lo cual dice que esta OK que el PLC enve datos. El PLC enva datos usando su pin TD terminal y el dispositivo externo la recibe por su pin RD. Algunos datos son enviados y recibidos. Despus de un tiempo, El dispositivo externo no puede procesar los datos tan rpidamente, y por eso pone a 0 su pin CTS y el PLC congela el envo de datos. El dispositivo externo se pone al corriente y entonces pone nuevamente a 1 su pin CTS. El PLC reanuda el envo de datos a trabes del terminal TD terminal y el dispositivo externo los recibe a trabes de su terminal RD. El PLC se le acaba los datos por enviar y entonces pone a cero su pin RTS. El dispositivo externo para de recibir y entonces aguarda por ms datos futuros. Leccin 30.2 Comunicacin RS-232 desde el software ASCII es un cdigo de traduccin de lo entendible por humanos a lo entendible por computadoras (cada letra o nmero es convertido en unos 1 y ceros 0). Su cdigo de 7 bits permite codificar 128 caracteres (27 = 128). La tabla siguiente muestra la representacin ASCII hexadecimal de los 128 smbolos o caracteres. Por ejemplo, en la tabla se ve que el "0" se codifica como 30h, el "5" como 35h, la letra "E" como 45h, as sucesivamente:
Bit de inicio: En el RS-232 lo primero que se enva es llamado bit de inicio. Este bit de inicio (inventado durante la 1era guerra mundial por Kleinschmidt) es un bit de sincronizacin adicionada justamente antes de enviar cada carcter. Este es considerado un ESPACIO, un voltaje negativo o un 0.
Bit de parada: Es el ltimo bit que se enva despus de cada carcter (fin de carcter). Es considerado como una MARCA, Voltaje positivo o uno 1.
Bit de paridad: Ya que muchos PLC y dispositivos externos estn orientados al byte (8 bits = 1byte), parece mejor manejar los datos como un byte. Aunque ASCII es un cdigo de 7 bits no es comn transmitirlo de esa manera. Tpicamente se usa un octavo bit de paridad para el chequeo de errores. Este mtodo de chequeo de errores recibe su nombre de la idea matemtica de la paridad. En trminos simples, todos los caracteres tendrn una cantidad par de unos 1, o una cantidad impar de unos 1. De aqu que las formas comunes de paridad sean: Par, Impar y ninguna. Considere este ejemplo: Enviar el carcter "E" (45h en Hexadecimal o 1000101b en Binario) Entonces: Paridad Ninguna: Como el bit de paridad es siempre 0, entonces se enva 10001010. Paridad par: Se debe tener una cantidad par de unos 1. Como en el carcter original tienen tres (3) unos 1 (1000101) entonces el bit de paridad a adicionar debe ser uno 1 (10001011). Ahora lo enviado si tiene una cantidad par de unos 1. Paridad impar: Se debe tener una cantidad impar de unos 1. Como el carcter original tiene tres (3) unos 1 (1000101), sea una cantidad impar, entonces el bit de paridad a adicionar debe ser 0 (10001010). Durante la comunicacin el dispositivo que transmite calcula el bit de paridad y lo enva. Por su parte el receptor calcula tambin la paridad para el carcter de 7 bits y la compara con el bit de paridad recibido. Si los bits calculado y recibido no son iguales, ha ocurrido un error y entonces se ejecuta la rutina apropiada en este caso. El mtodo de chequeo de paridad no es muy popular. Esto se debe a que el mismo es efectivo slo la mitad de las veces, ya que el chequeo de la paridad puede slo detectar errores que afectan una cantidad impar de bits. Si el error afecto a 2, 4 o 6 bits el mtodo es intil. Tpicamente los errores son causados por el ruido que viene en rfagas y que difcilmente afecta a un solo bit. De aqu que sea ms popular usar el mtodo de chequeo mediante bloque redundante.
Rata de Baudios: Se refiere a la cantidad de bits por segundos (bps) que son transmitidos. Valores comunes son 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, y 38400 bps.
Formato de datos RS-232: (Rata de baudios-bits de datos-paridad-bits de parada) Esta es la manera como tpicamente se especifica el formato de los datos. Por ejemplo: 9600-8-N-1 significa una rata de baudios igual a 9600 bps, 8 bits de datos, sin paridad, y un bit de parada.
La siguiente figura muestra el tren de bits correspondiente al carcter E (45h=100 0101b) con paridad par, que salen como datos por el puerto serial.
Otra importante caracterstica que algunas veces es usada para la sincronizacin entre dispositivos es el control de flujo, el cual se usa para asegurar que ambos dispositivos estn listos para enviar / recibir datos. El ms popular control de flujo de caracteres se conoce como XON/XOFF. Simplemente cuando el receptor desea que el transmisor haga una pausa, l enva el carcter XOFF. Cuando el receptor desea recibir datos otra vez, l enva al transmisor el carcter XON. Una ltima caracterstica son los delimitadores, los cuales se agregan al final del mensaje para indicar al receptor que procese los datos que l ha recibido. El ms popular es el CR (carriage return) o el par CR y LF (line feed). Cuando el PLC u otro dispositivo externo reciben estos delimitadores, sabe que tiene que tomar los datos del buffer que ya estn listos. El buffer es la memoria donde se guardan temporalmente los datos que se estn recibiendo. Para la transmisin / recepcin a veces se usa igualmente el par STX(start of text) y ETX(end of text). El STX es enviado antes de los datos e indica al dispositivo externo que los datos vienen a continuacin. Despus que todos los datos han sido enviados, un carcter ETX es enviado. Finalmente, poco menos usual, pero tambin se usa un par ACK/NAK (acknowledge). Esencialmente, el transmisor enva sus datos y el receptor debe enviar como respuesta un carcter ACK para indicar que recibi sin errores, o un carcter NAK si la recepcin tuvo errores. En el ltimo caso el transmisor debe reenviar los datos. Leccin 30.3 Introduccin al Protocolo FieldBus El FieldBus est basado en el estndar elctrico RS485, el cual define los parmetros de la estructura de un bus serie de alta velocidad. Debe hacerse una diferenciacin entre los elementos que forman la estructura del bus interna del controlador y el sistema de Field Bus. Las I/O's estndar estn conectadas de forma muy cercana, tanto elctrica como fsicamente a la estructura de bus paralela interna del controlador. Mientras que esta estructura provee accesos de alta velocidad, su naturaleza pone lmites al hardware en cuanto al nmero de I/O nicas direccionables posibles. El concepto de FieldBus utiliza el antes mencionado bus serie para unir una estacin Maestra (Master) y Mltiples estaciones esclavas a velocidades de transmisin hasta 375,000 bits por segundo. Ya que estas estaciones pueden localizarse en relativamente largas distancias (300-1200 metros), stas son a menudo genricamente referidas como "I/O Remotas". Las altas velocidades de transmisin, cuando se combinan con el ahorro en costos al usar un par de cables trenzados para la conexin del bus, hace que el concepto de Field Bus se vuelva realmente atractivo. lnputs y Outputs localizadas en las estaciones esclavas del Field Bus pueden ser interrogadas y controladas por la estacin Field Bus Master. El lenguaje STL permite acceder a estas I/O's usando las mismas instrucciones SET y RESET que usan las I/O estndar ubicadas fsicamente en el controlador. Leccin 30.4 Introduccin al Protocolo ModBus Modbus es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo OSI, basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor, diseado en 1979 por Modicon para su gama de PLC. Convertido en un protocolo de comunicaciones estndar en la industria, goza de buena disponibilidad para la conexin de dispositivos electrnicos industriales. Las razones por las cuales el uso de Modbus es superior a otros protocolos de comunicaciones son: 1. Es pblico 2. Su implementacin es fcil y requiere poco desarrollo 3. Maneja bloques de datos sin suponer restricciones
Modbus permite el control de una red de dispositivos, por ejemplo un sistema de medida de temperatura y humedad, y comunicar los resultados a un ordenador. Modbus tambin se usa para la conexin de un ordenador de supervisin con una unidad remota (RTU) en sistemas de supervisin adquisicin de datos (SCADA). Existen versiones del protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet (Modbus/TCP).
Existen dos variantes, con diferentes representaciones numricas de los datos y detalles del protocolo ligeramente desiguales. Modbus RTU es una representacin binaria compacta de los datos. Modbus ASCII es una representacin legible del protocolo pero menos eficiente. Ambas implementaciones del protocolo son serie. El formato RTU finaliza la trama con un suma de control de redundancia cclica (CRC), mientras que el formato ASCII utiliza una suma de control de redundancia longitudinal (LRC). La versin Modbus/TCP es muy semejante al formato RTU, pero estableciendo la transmisin mediante paquetes TCP/IP.
Modbus Plus (Modbus+ o MB+), es una versin extendida del protocolo y privativa de Modicon. Dada la naturaleza de la red precisa un coprocesador dedicado para el control de la misma. Con una velocidad de 1 Mbit/s en un par trenzado sus especificaciones son muy semejantes al estndar EIA/RS-485 aunque no guarda compatibilidad con este.
Cada dispositivo de la red Modbus posee una direccin nica. Cualquier dispositivo puede enviar rdenes Modbus, aunque lo habitual es permitirlo slo a un dispositivo maestro. Cada comando Modbus contiene la direccin del dispositivo destinatario de la orden. Todos los dispositivos reciben la trama pero slo el destinatario la ejecuta (salvo un modo especial denominado "Broadcast"). Cada uno de los mensajes incluye informacin redundante que asegura su integridad en la recepcin. Los comandos bsicos Modbus permiten controlar un dispositivo RTU para modificar el valor de alguno de sus registros o bien solicitar el contenido de dichos registros.
Existe gran cantidad de modems que aceptan el protocolo Modbus. Algunos estn especficamente diseados para funcionar con este protocolo. Existen implementaciones para conexin por cable, wireless, SMS o GPRS. La mayora de problemas presentados hacen referencia a la latencia y a la sincronizacin.
Todas las implementaciones presentan variaciones respecto al estndar oficial. Algunas de las variaciones ms habituales son:
Tipos de Datos - Coma Flotante IEEE - Entero 32 bits - Datos 8 bits - Tipos de datos mixtos - Campos de bits en enteros - Multiplicadores para cambio de datos a/de entero. 10, 100, 1000, 256 Extensiones del Protocolo - Direcciones de esclavo de 16 bits - Tamao de datos de 32 bits (1 direccin = 32 bits de datos devueltos.).
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte I Las libreras de operaciones de STEP 7-Micro/WIN facilitan la comunicacin con los maestros y esclavos Modbus, incluyendo subrutinas y rutinas de interrupciones pre-configuradas y diseadas especialmente para la comunicacin Modbus. Las operaciones de esclavos Modbus permiten configurar el S7-200 para que acte de esclavo Modbus RTU y se comunique con maestros Modbus. Las operaciones de maestros Modbus permiten configurar el S7-200 para que acte de maestro Modbus RTU y se comunique con uno o varios esclavos Modbus. Las operaciones Modbus se instalan en la carpeta Libreras del rbol de operaciones de STEP7-Micro/WIN. Estas operaciones permiten que el S7-200 acte de dispositivo Modbus. Cuando se dispone una operacin Modbus en el programa, se agregan automticamente al proyecto una o ms subrutinas asociadas. Existen dos versiones de la librera del protocolo de maestros Modbus. Una de ellas utiliza el puerto 0 de la CPU y, la otra, el puerto 1. Los nombres de las UOPs de la librera del puerto 1 se complementan con _P1 (p. ej. MBUS_CTRL_P1) para indicar que la UOP utiliza el puerto 1 de la CPU. Las dos libreras para maestros Modbus son idnticas en todos los dems aspectos. La librera para esclavos Modbus slo soporta la comunicacin por el puerto 0. Las operaciones del protocolo de maestros Modbus utilizan los siguientes recursos del S7-200: La inicializacin del protocolo de esclavos Modbus utiliza el puerto de comunicacin de la CPU especfico para dicho protocolo. Si el puerto de la CPU se est utilizando para la comunicacin va el protocolo de maestros Modbus, no se podr usar para ninguna otra funcin, incluyendo la comunicacin con STEP7-Micro/WIN. La operacin MBUS_ CTRL asigna el puerto 0 al protocolo de maestros Modbus, o bien al protocolo PPI. La operacin MBUS_ CTRL_P1 asigna el puerto 1 (de la librera del puerto 1) al protocolo de maestros Modbus, o bien al protocolo PPI. Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus afectan a todas las direcciones de marcas especiales (SM) asociadas a la comunicacin Freeport por el puerto utilizado. Las operaciones del protocolo de maestros Modbus utilizan 3 subrutinas y 1 rutina de interrupcin. Las operaciones del protocolo de maestros Modbus necesitan 1620 bytes de espacio en el programa para las dos operaciones Modbus y las rutinas de soporte. Las variables de las operaciones del protocolo de maestros Modbus necesitan un bloque de 284 bytes de la memoria V. El usuario asigna la direccin inicial de este bloque, que se reserva para las variables Modbus. La librera del protocolo de maestros Modbus utiliza interrupciones de usuario para algunas funciones. El programa de usuario no debe inhibir las interrupciones de usuario. Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus utilizan los siguientes recursos del S7-200: La inicializacin del protocolo para esclavos Modbus utiliza el puerto 0 para la comunicacin Modbus. Si el puerto 0 se est utilizando para la comunicacin va el protocolo de esclavos Modbus, no se podr usar para ninguna otra funcin, incluyendo la comunicacin con STEP 7-Micro/WIN. La operacin MBUS_INIT asigna el puerto 0 al protocolo para esclavos Modbus, o bien al protocolo PPI. Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus afectan a todas las direcciones de marcas especiales (SM) asociadas a la comunicacin Freeport por el puerto 0. Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus utilizan 3 subrutinas y 2 rutinas de interrupcin. Las operaciones del protocolo para esclavos Modbus necesitan 1857 bytes de espacio en el programa para las dos operaciones Modbus y las rutinas de soporte. Las variables de las operaciones del protocolo de esclavos Modbus necesitan un bloque de 779 bytes de la memoria V. El usuario asigna la direccin inicial de este bloque, que se reserva para las variables Modbus. Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte II Protocolo de maestros Modbus: El protocolo de maestros Modbus requiere poco tiempo en cada ciclo para ejecutar la operacin MBUS_CTRL. En el primer ciclo, cuando la operacin MBUS_CTRL est inicializando el maestro Modbus, se necesitan aproximadamente 1,11 milisegundos y, en los ciclos posteriores, unos 0,41 milisegundos. El tiempo de ciclo se prolonga cuando la subrutina MBUS_ MSB est procesando una peticin. La mayor parte del tiempo se dedica a calcular la CRC Modbus de la peticin y de la respuesta. La CRC (comprobacin de redundancia cclica) garantiza la integridad de los mensajes de comunicacin. El tiempo de ciclo se prolonga unos 1,85 milisegundos por cada palabra de la peticin y de la respuesta. Una peticin/respuesta mxima (lectura o escritura de 120 palabras) prolonga el tiempo de ciclo en aproximadamente 222 milisegundos. Una peticin de lectura prolonga el ciclo sobre todo cuando se recibe la respuesta del esclavo y, en menor medida, cuando se enva la peticin. Una peticin de escritura prolonga el ciclo sobre todo cuando se envan los datos al esclavo y, en menor medida, cuando se recibe la respuesta. Protocolo de esclavos Modbus: La comunicacin Modbus utiliza una CRC (comprobacin de redundancia cclica) para garantizar la integridad de los mensajes de comunicacin. El protocolo de esclavos Modbus usa una tabla de valores pre-calculados (tabla CRC), con objeto de decrementar el tiempo necesario para procesar los mensajes. La inicializacin de la tabla CRC tarda aproximadamente 240 milisegundos, efectundose en la subrutina MBUS_INIT. Por lo general, ello sucede en el primer ciclo del programa de usuario tras pasar el a modo RUN. El usuario debe borrar el temporizador de vigilancia y mantener las salidas habilitadas (si lo exigen los mdulos de ampliacin), en caso de que el tiempo necesario para la subrutina MBUS_INIT y otras inicializaciones exceda los 500 milisegundos de vigilancia del ciclo. El temporizador de vigilancia del mdulo de salidas se borra escribiendo en las salidas del mdulo. El tiempo de ciclo se prolonga cuando la subrutina MBUS_SLAVE procesa una peticin. Puesto que la mayor parte del tiempo se dedica a calcular la CRC, el tiempo de ciclo se prolonga unos 420 microsegundos por cada byte de la peticin y de la respuesta. Una peticin/respuesta mxima (lectura o escritura de 120 palabras) prolonga el tiempo de ciclo en aproximadamente 100 milisegundos. Direccionamiento Modbus: Por lo general, las direcciones Modbus se escriben como valores de 5 caracteres, conteniendo el tipo de datos y el offset. El primer carcter determina el tipo de datos, en tanto que los ltimos cuatro caracteres seleccionan el valor apropiado dentro del tipo de datos en cuestin. Direccionamiento de maestros Modbus: Las operaciones de maestros Modbus asignan luego las direcciones a las funciones correctas para enviarlas al esclavo. Las operaciones de maestros Modbus soportan las direcciones Modbus siguientes: 00001 hasta 09999 para las salidas digitales (bobinas) 10001 hasta 19999 para las entradas digitales (contactos) 30001 hasta 39999 para los registros de entradas (por lo general, entradas analgicas) 40001 hasta 49999 para los registros de retencin Todas las direcciones Modbus se basan en 1. Ello significa que el primer valor de datos comienza en la direccin 1. El rango de direcciones vlidas depende del esclavo utilizado. Los distintos esclavos soportan diferentes tipos de datos y rangos de direcciones. Direccionamiento de esclavos Modbus: El maestro Modbus asigna luego las direcciones de manera que correspondan a las funciones correctas. Las operaciones de esclavos Modbus soportan las direcciones siguientes: 00001 hasta 00128 son salidas digitales asignadas a Q0.0 hasta Q15.7 10001 hasta 10128 son entradas digitales asignadas a I0.0 hasta I15.7 30001 hasta 30032 son registros de entradas analgicas asignados a AIW0 hasta AIW62 40001 hasta 4xxxx son registros de retencin asignados a la memoria V. Todas las direcciones Modbus se basan en 1. La siguiente tabla muestra la asignacin de las direcciones Modbus a las direcciones del S7-200.
El protocolo para esclavos Modbus permite limitar la cantidad de entradas, salidas, entradas analgicas y registros de retencin (memoria V) accesibles a un maestro Modbus. El parmetro MaxIQ de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de entradas o salidas digitales (I o Q) a las que puede acceder el maestro Modbus. El parmetro MaxAI de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de registros de entradas analgicas (AIW) a los que puede acceder el maestro Modbus. El parmetro MaxHold de la operacin MBUS_INIT indica la cantidad mxima de registros de retencin (palabras de la memoria V) a los que puede acceder el maestro Modbus. Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte III Configurar la tabla de smbolos: Una vez que el usuario haya introducido la direccin del primer smbolo, la tabla calcular y asignar automticamente los dems smbolos contenidos en la misma. Asigne una direccin inicial de la memoria V a la tabla que ocupa 779 bytes. Vigile que la asignacin de los smbolos de los esclavos Modbus no se solape con la memoria V asignada a los registros de retencin Modbus que contienen los parmetros HoldStart y MaxHold de la operacin MBUS_INIT. Si se solapan las reas de memoria, la operacin MBUS_INIT devolver un error. Utilizar las operaciones de maestros Modbus: Para utilizar las operaciones de maestros Modbus en el programa del S7--200, proceda del siguiente modo: 1) Inserte la operacin MBUS_ CTRL en el programa y ejecute dicha operacin en cada ciclo. Esta operacin se puede utilizar bien sea para iniciar, o bien para modificar los parmetros de comunicacin Modbus. Cuando inserte la operacin MBUS_CTRL, varias subrutinas y rutinas de interrupcin ocultas se agregarn automticamente al programa. 2) Utilice el comando Asignar memoria a librera con objeto de asignar una direccin inicial para la memoria V necesaria para ejecutar las operaciones de maestros Modbus. 3) Disponga en el programa una o ms operaciones MBUS_ MSG. Puede agregar un nmero cualquiera de operaciones MBUS_MSG al programa. No obstante, slo una de stas podr estar activada a la vez. 4) Conecte un cable de comunicacin entre el puerto 0 de la CPU S7-200 (o el puerto 1 si utiliza la librera del puerto 1) y los esclavos Modbus. Las operaciones de maestros Modbus utilizan las funciones Modbus indicadas abajo para leer o escribir una direccin Modbus especfica. El esclavo Modbus debe soportar la(s) funcion(es) Modbus indicadas abajo para leer o escribir una direccin Modbus en particular.
Utilizar las operaciones de esclavos Modbus: Para utilizar las operaciones de esclavos Modbus en el programa del S7--200, proceda del siguiente modo: 1) Inserte la operacin MBUS_INIT en el programa y ejectela operacin slo durante un ciclo. Esta operacin se puede utilizar bien sea para iniciar, o bien para modificar los parmetros de comunicacin Modbus. Cuando inserte la operacin MBUS_INIT, varias subrutinas y rutinas de interrupcin ocultas se agregarn automticamente al programa. 2) Utilice el comando Asignar memoria a librera con objeto de asignar una direccin inicial para la memoria V necesaria para ejecutar las operaciones de esclavos Modbus. 3) Disponga en el programa slo una operacin MBUS_SLAVE. Esta operacin se invoca en cada ciclo para procesar las peticiones que se hayan recibido. 4) Utilizando el cable de comunicacin, conecte el puerto 0 del S7-200 al maestro Modbus. Las operaciones de esclavos Modbus utilizan los acumuladores (AC0, AC1, AC2, AC3). stos aparecen en la lista de referencias cruzadas. Antes de ejecutar una operacin para esclavos Modbus, los valores de los acumuladores se guardan y se restablecen en los acumuladores antes de que finalice la operacin. As se conservan todos los datos de usuario contenidos en los acumuladores mientras se ejecuta la operacin. Las operaciones del protocolo de esclavos Modbus asisten el protocolo Modbus RTU. Estas operaciones utilizan las funciones Freeport del para soportar las funciones Modbus ms habituales. Se asisten las funciones Modbus siguientes:
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte IV MBUS_INIT (Inicializar esclavo): La operacin MBUS_INIT sirve para activar e inicializar, o bien para desactivar la comunicacin Modbus. MBUS_INIT se debe ejecutar sin errores antes de poder utilizar la operacin MBUS_SLAVE. La operacin se finaliza y el bit Done se pone a 1 inmediatamente, antes de continuar con la siguiente operacin.
La operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN. Ejecute la operacin MBUS_INIT slo una vez por cada cambio de estado de la comunicacin. Por tanto, la entrada EN debe permanecer activada al detectarse un flanco positivo, o bien ejecutarse slo en el primer ciclo. El valor de la entrada Mode selecciona el protocolo de comunicacin. Si la entrada tiene el valor 1, el puerto 0 se asignar al protocolo Modbus y se habilitar el protocolo. Si la entrada tiene el valor 0, el puerto 0 se asignar a PPI y se inhibir el protocolo Modbus. El parmetro Baud ajusta la velocidad de transferencia a 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600 115200 bit/s. Las CPUs S7-200 (versin 1.2 o posterior) soportan velocidades de transferencia comprendidas entre 57600 y 115200 bit/s. El parmetro Addr ajusta la direccin a valores comprendidos entre 1 y 247.
El parmetro Parity se ajusta de manera que concuerde con la paridad del maestro Modbus. Todos los ajustes utilizan un bit de parada. Los valores permitidos son: 0 sin paridad 1 paridad impar 2 paridad par El parmetro Delay retarda el timeout de fin de mensaje Modbus estndar, sumando el nmero indicado de milisegundos al timeout de mensajes Modbus estndar. En redes cableadas, el valor tpico de este parmetro debera ser 0. Si se utilizan mdems sin correccin de errores, ajuste el retardo a un valor comprendido entre 50 y 100 milisegundos. Si se utilizan radios de espectro ensanchado, ajuste el retardo a un valor comprendido entre 10 y 100 milisegundos. El valor de Delay (retardo) puede estar comprendido entre 0 y 32767 milisegundos. El parmetro MaxIQ ajusta el nmero de entradas (I) y salidas (Q) disponibles para las direcciones Modbus 0xxxx y 1xxxx a valores comprendidos entre 0 y 128. Un valor de 0 inhibe todas las lecturas y escrituras de las entradas y salidas. Es recomendable ajustar el valor de MaxIQ a 128, con objeto de poder acceder a todas las entradas y salidas del S7-200. El parmetro MaxAI ajusta el nmero de registros de entradas analgicas (AI) disponibles para la direccin Modbus 3xxxx a valores comprendidos entre 0 y 32. Un valor de 0 inhibe la lectura de las entradas analgicas. Para poder acceder a todas las entradas analgicas del S7-200, es recomendable ajustar el valor de MaxAI de la manera siguiente: 0 para la CPU 221 16 para la CPU 222 32 para las CPUs 224, 224XP y 226 El parmetro MaxHold ajusta el nmero de registros de retencin en la memoria V disponibles para la direccin Modbus 4xxxx. Por ejemplo, para que el maestro pueda acceder a 2000 bytes de la memoria V, ajuste el valor de MaxHold a 1000 palabras (registros de retencin). El parmetro HoldStart es la direccin inicial de los registros de retencin en la memoria V. Por lo general, este valor se ajusta a VB0, de manera que el parmetro HoldStart se ajuste a &VB0 (direccin de VB0). Como direccin inicial de los registros de retencin en la memoria V se puede indicar tambin una direccin diferente, con objeto de poder utilizar VB0 en otra parte del proyecto. El maestro Modbus tiene acceso al nmero MaxHold de palabras de la memoria V, comenzando en HoldStart. La salida Done se activa una vez finalizada la operacin MBUS_INIT. El byte de salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. En la tabla que se muestra a continuacin del comando MBUS_SLAVE, figuran los errores que pueden ocurrir al ejecutar la operacin.
MBUS_SLAVE: La operacin MBUS_SLAVE se utiliza para procesar una peticin del maestro Modbus, debindose ejecutar en cada ciclo para poder comprobar y responder a las peticiones Modbus.
La operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN. MBUS_SLAVE no tiene parmetros de entrada. La salida Done se activa cuando la operacin MBUS_SLAVE responde a una peticin Modbus y se desactiva si no se ha procesado ninguna peticin. La salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. Esta salida slo ser vlida si est activada la salida Done. Si Done est desactivada, no cambiar el parmetro de error. En las tablas figuran los errores que pueden ocurrir al ejecutar la operacin.
Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte V MBUS_INIT (Inicializar maestro): La operacin MBUS_CTRL para el puerto 0 del S7-200 (o MBUS_CTRL_P1 para el puerto 1) sirve para inicializar, vigilar o desactivar la comunicacin Modbus. MBUS_CTRL se debe ejecutar sin errores antes de poder utilizar la operacin MBUS_MSG. La operacin se finaliza y el bit Done se pone a 1 inmediatamente, antes de continuar con la siguiente operacin. Esta operacin se ejecuta en cada ciclo cuando est activada la entrada EN.
La operacin MBUS_CTRL se debe llamar en cada ciclo (incluyendo el primero) para que sta pueda vigilar el progreso de los mensajes pendientes iniciados por la operacin MBUS_MSG. El protocolo de maestros Modbus no funcionar correctamente si no se llama a la operacin MBUS_CTRL en cada ciclo. El valor de la entrada Mode selecciona el protocolo de comunicacin. Un valor de entrada 1 asigna el puerto de la CPU al protocolo Modbus y habilita ste ltimo. Un valor de entrada 0 asigna el puerto de la CPU al protocolo PPI e inhibe el protocolo Modbus. El parmetro Parity se ajusta de manera que concuerde con la paridad del esclavo Modbus. Todos los ajustes utilizan un bit de arranque y un bit de parada. Los valores permitidos son: 0 sin paridad 1 paridad impar 2 paridad par El parmetro Timeout se ajusta al nmero de milisegundos que se debe esperar hasta recibir la respuesta del esclavo. El valor de Timeout puede estar comprendido entre 1 y 32767 milisegundos. Un valor tpico podra ser 1000 milisegundos (1 segundo). El parmetro Timeout se debera ajustar a un valor lo suficientemente elevado para que el esclavo tenga tiempo de responder a la velocidad de transferencia seleccionada. El parmetro Timeout se utiliza para determinar si el esclavo Modbus est respondiendo a una peticin. Este parmetro determina cunto tiempo debe esperar el maestro Modbus hasta recibir el primer carcter de la respuesta tras haber enviado el ltimo carcter de la peticin. El maestro Modbus recibe la respuesta completa del esclavo Modbus si se ha recibido por lo menos un carcter de la respuesta dentro del tiempo indicado en el parmetro Timeout. La salida Done se activa una vez finalizada la operacin MBUS_CTRL. La salida Error contiene el resultado de ejecucin de la operacin. En la siguiente tabla se muestran los errores que pueden ocurrir al ejecutar la operacin MBUS_CTRL.
MBUS_MSG: La operacin MBUS_MSG (o MBUS_MSG_P1 para el puerto 1) sirve para iniciar una peticin a un esclavo Modbus y procesar la respuesta. La operacin MBUS_MSG inicia una peticin a un esclavo Modbus si estn activadas las entradas EN y First. Para enviar la peticin, esperar a la respuesta y procesar sta ltima se requieren generalmente varios ciclos. La entrada EN debe estar puesta a 1 para poder enviar una peticin, debiendo permanecer activada hasta que se active el bit Done. Nota: Slo puede estar activada una operacin: MBUS_MSG a la vez. Si hay ms de una operacin MBUS_MSG activada, se procesar la primera MBUS_MSG ejecutada y todas las dems operaciones MBUS_MSG se cancelarn con el cdigo de error 6. El parmetro First debera estar activado durante slo un ciclo si hay una nueva peticin que se deba enviar. La entrada First se debe activar cuando se detecte un flanco positivo, haciendo que la peticin se transmita una vez. El parmetro Slave es la direccin del esclavo Modbus. El rango permitido est comprendido entre 0 y 247. La direccin 0 se usa como direccin de broadcast (difusin general), pudiendo utilizarse slo para peticiones de escritura. No hay respuesta a una peticin de broadcast a la direccin 0. No todos los esclavos soportan la direccin de broadcast. La librera de esclavos Modbus S7-200 no soporta la direccin de broadcast.
El parmetro RW indica si el mensaje es una peticin de lectura o de escritura. Los valores permitidos para RW son: 0 Lectura 1 Escritura Las salidas digitales (bobinas) y los registros de retencin soportan peticiones tanto de lectura como de escritura. Las entradas digitales (contactos) y los registros de entradas slo soportan peticiones de lectura. El parmetro Addr es la direccin Modbus inicial. Los rangos de valores permitidos son: 00001 a 09999 para las salidas digitales (bobinas) 10001 a 19999 para las entradas digitales (contactos) 30001 a 39999 para los registros de entradas 40001 a 49999 para los registros de retencin El rango especfico de los valores permitidos para Addr se basa en las direcciones que soporta el esclavo Modbus en cuestin. El parmetro Count indica el nmero de elementos de datos que se deben leer o escribir en esta peticin. Count representa el nmero de bits en los tipos de datos de bits, o bien el nmero de palabras en los tipos de datos de palabras. Direccin 0xxxx - Count es el nmero de bits a leer o escribir Direccin 1xxxx - Count es el nmero de bits a leer Direccin 3xxxx - Count es el nmero de palabras del registro de entradas a leer Direccin 4xxxx - Count es el nmero de palabras del registro de retencin a leer o escribir La operacin MBUS_MSG puede leer o escribir como mximo 120 palabras o 1920 bits (240 bytes de datos). El lmite real del valor de Count depende de los lmites del esclavo Modbus. El parmetro DataPtr es un puntero de direccionamiento indirecto que seala a los datos asociados con la peticin de lectura o escritura en la memoria V de la CPU S7-200. En una peticin de lectura, DataPtr debera sealar a la primera direccin de la CPU utilizada para almacenar los datos ledos del esclavo Modbus. En una peticin de escritura, DataPtr debera sealar a la primera direccin de la CPU utilizada para los datos que se deben enviar al esclavo Modbus. El valor DataPtr se transfiere a MBUS_MSG como puntero de direccionamiento indirecto. Por ejemplo, si los datos a escribir en un esclavo Modbus comienzan en la direccin VW200 en la CPU S7-200, el valor de DataPtr ser &VB200 (direccin de VB200). Los punteros deben ser siempre del tipo VB aunque sealen a datos en formato de palabra.
Los registros de retencin (direccin 4xxxx) y los registros de entradas (direccin 3xxxx) son valores de palabras (2 bytes o 16 bits). Las palabras de la CPU S7-200 se formatean de la misma manera que los registros Modbus. La direccin ms baja de la memoria V es el byte ms signficativo del registro. La direccin ms alta de la memoria V es el byte menos signficativo del registro. La tabla siguiente muestra cmo corresponden las direcciones de byte y de palabra del S7-200 con el formato del registro Modbus.
Las reas de datos de bits (direcciones 0xxxx y 1xxxx) se leen y se escriben como bytes empaquetados. Ello significa que en cada byte de datos se empaquetan 8 bits. El bit menos significativo del primer byte de datos es el nmero de bit direccionado (el parmetro Addr). Si se escribe un solo bit, ste se deber encontrar en el bit menos significativo del byte al que seala DataPtr. La siguiente grafica muestra el formato de los bytes empaquetados (se muestran las direcciones de las entradas digitales):
En el caso de las direcciones de bits que no comiencen en un lmite de byte par, el bit correspondiente a la direccin inicial deber encontrarse en el bit menos significativo del byte. Ms abajo se indica un ejemplo del formato de bytes empaquetados para 3 bits comenzando en la direccin Modbus 10004. La siguiente grafica muestra el formato de los bytes empaquetados (entrada digital comenzando en la direccin 10004)
Al escribir en las salidas digitales (bobinas), el usuario debe disponer los bits en las posiciones correctas del byte empaquetado antes de que los datos sean transferidos a la operacin MBUS_MSG va DataPtr. La salida Done est desactivada mientras se est enviando una peticin y cuando se est recibiendo una respuesta. La salida Done est activada al finalizarse la respuesta, o bien si la operacin MBUS_MSG se ha cancelado debido a un error. La salida Error slo ser vlida cuando est activada la salida Done. En el tema de la Ayuda Errores de ejecucin de la operacin MBUS_MSG del maestro Modbus se indican los errores que devuelve la operacin MBUS_MSG. Los cdigos de error con nmeros bajos (1 a 8) son errores que detecta la operacin MBUS_MSG. Por lo general, estos cdigos de error indican un problema en los parmetros de entrada de la operacin MBUS_MSG, o bien en la recepcin de la respuesta del esclavo. Los errores de paridad y CRC indican que hay una respuesta, pero que los datos no se han recibido correctamente. Ello se debe normalmente a un problema elctrico, por ejemplo una conexin defectuosa o ruidos elctricos. Los cdigos de error con nmeros altos (comenzando en 101) son errores que devuelve el esclavo Modbus. Estos errores indican que el esclavo no soporta la funcin requerida, o bien la direccin solicitada (un tipo de datos o un rango de direcciones). Leccin 30.5 Como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus - Parte VI
Leccin 30.6 Ejemplo como utilizar el PLC Siemens S7-200 con el protocolo Modbus Programa de ejemplo: Este programa de ejemplo muestra cmo utilizar las operaciones del maestro Modbus para escribir en y leer de un esclavo Modbus 4 registros de retencin cada vez que se activa la entrada I0.0. La CPU S7-200 escribe en el esclavo Modbus 4 palabras comenzando en VW100. Los datos se escriben en 4 registros de retencin en el esclavo, comenzando en la direccin 40001. La CPU S7--200 lee luego 4 registros de retencin del esclavo Modbus. Los datos provienen de los registros de retencin 40010 40013 y se depositan en la memoria V de la CPU S7-200 comenzando en VW200.
Referencias bibliogrficas SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200, Manual del sistema. Tercera (3) Edicin. Siemens AG, 2002. SIEMENS. SIMATIC PLC S7-300, CPU Specifications CPU 312 IFM to CPU 318-2 DP, Reference Manual. Edition 10/2001. Siemens AG, 2001 URBACO S.A. Automatic Bollards Users manual SIEMENS S7-224 PLC Reference: RCPU224. Version 2. URBACO S.A, Junio de 2006. SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200. Nmero de referencia del manual: 6ES7298-8FA24-8DH0. Edicin Agosto de 2008. Siemens AG, 2008. Mateos, Felipe. Sistema automatizado con PLCs. Estandarizacin con Autmatas Programables. Universidad de Oviedo, Noviembre de 2001. Massieu, Wilfrido. Instalacin y Operacin de Controladores Lgicos Programables, Plan 2008. Instituto Politcnico Nacional, 2008. Porras Criado, Alejandro. Autmatas programables: fundamento, manejo, instalacin y prcticas. Alejandro Porras Criado, Antonio Plcido Montanero Molina. Primera (1) edicin. Espaa, 2003. ISBN 84-7615-493-3 Balcells, Josep. Autmatas programables. Josep Balcells, Jos Luis Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1 Michel, Gilles. Autmatas programables industriales: arquitectura y aplicaciones. Gilles Michel. 1990. ISBN 84-267-0789-0 Referencias bibliogrficas SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200, Manual del sistema. Tercera (3) Edicin. Siemens AG, 2002. SIEMENS. SIMATIC PLC S7-300, CPU Specifications CPU 312 IFM to CPU 318-2 DP, Reference Manual. Edition 10/2001. Siemens AG, 2001 URBACO S.A. Automatic Bollards Users manual SIEMENS S7-224 PLC Reference: RCPU224. Version 2. URBACO S.A, Junio de 2006. SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200. Nmero de referencia del manual: 6ES7298-8FA24-8DH0. Edicin Agosto de 2008. Siemens AG, 2008. Mateos, Felipe. Sistema automatizado con PLCs. Estandarizacin con Autmatas Programables. Universidad de Oviedo, Noviembre de 2001. Massieu, Wilfrido. Instalacin y Operacin de Controladores Lgicos Programables, Plan 2008. Instituto Politcnico Nacional, 2008. Porras Criado, Alejandro. Autmatas programables: fundamento, manejo, instalacin y prcticas. Alejandro Porras Criado, Antonio Plcido Montanero Molina. Primera (1) edicin. Espaa, 2003. ISBN 84-7615-493-3 Balcells, Josep. Autmatas programables. Josep Balcells, Jos Luis Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1 Michel, Gilles. Autmatas programables industriales: arquitectura y aplicaciones. Gilles Michel. 1990. ISBN 84-267-0789-0 SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200, Manual del sistema. Tercera (3) Edicin. Siemens AG, 2002. SIEMENS. SIMATIC PLC S7-300, CPU Specifications CPU 312 IFM to CPU 318-2 DP, Reference Manual. Edition 10/2001. Siemens AG, 2001 URBACO S.A. Automatic Bollards Users manual SIEMENS S7-224 PLC Reference: RCPU224. Version 2. URBACO S.A, Junio de 2006. SIEMENS. SIMATIC Sistema de automatizacin S7-200. Nmero de referencia del manual: 6ES7298-8FA24-8DH0. Edicin Agosto de 2008. Siemens AG, 2008. Mateos, Felipe. Sistema automatizado con PLCs. Estandarizacin con Autmatas Programables. Universidad de Oviedo, Noviembre de 2001. Massieu, Wilfrido. Instalacin y Operacin de Controladores Lgicos Programables, Plan 2008. Instituto Politcnico Nacional, 2008. Porras Criado, Alejandro. Autmatas programables: fundamento, manejo, instalacin y prcticas. Alejandro Porras Criado, Antonio Plcido Montanero Molina. Primera (1) edicin. Espaa, 2003. ISBN 84-7615-493-3 Balcells, Josep. Autmatas programables. Josep Balcells, Jos Luis Romeral. 1997. ISBN 84-267-1089-1 Michel, Gilles. Autmatas programables industriales: arquitectura y aplicaciones. Gilles Michel. 1990. ISBN 84-267-0789-0