CENTRO UNIVERSITRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS

CURSO DE ENGENHENHARIA ELTRICA

TEORIA DE CONTROLE










Sintonia de Controladores PID
PID analgico



Alunos: Douglas Aquino Vieira
Lucas Moreira de Lacerda

Professor: Roselito de A. Teixeira



RESUMO: Este trabalho consiste em projetar e analisar qual mtodo de sintonia
(Ziegler e Nichols, Sintonia Lambda ou Cohen-Coon) o mais eficiente para os
controladores P, PI, PD ou PID de acordo com os sistemas propostos.

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SUMRIO

SUMRIO .................................................................................................................................................... 2
1. INTRODUO ............................................................................................................................................ 3
1.1 CONTROLADORES .............................................................................................................. 3
1.2 MTODOS DE SINTONIA .................................................................................................... 3
2. OBJETIVO ................................................................................................................................................... 6
3. DESENVOLVIMENTO ................................................................................................................................. 6
3.1 PROCESSO 1 ......................................................................................................................... 6
3.1.1 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA ....................................... 7
3.1.2 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA ABERTA .......................................... 9
3.1.3 SINTONIA LAMBDA ......................................................................................................... 9
3.1.4 SINTONIA COHEN-COON ............................................................................................. 11
3.2 PROCESSO 2 ....................................................................................................................... 12
3.2.1 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA ..................................... 13
3.2.2 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA ABERTA ........................................ 18
3.2.3 SINTONIA LAMBDA ....................................................................................................... 22
3.2.4 SINTONIA COHEN-COON ............................................................................................. 25
4. CONCLUSO ............................................................................................................................................ 27
5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................... 27


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1. INTRODUO

1.1 CONTROLADORES

Controlador P: Um controlador Proporcional ajuda a diminuir o erro em regime
permanente, mas no consegue elimin-lo. Apenas um parmetro possvel
especificar no projeto utilizando o controlador P.

Controlador PD: Um controlador Proporcional Derivativo antecipa a ao de
controle para que o sistema tenha uma resposta mais rpida. Uma predio de sada
do processo proporcional ao sinal de controle aplicado para que aumente a
estabilidade relativa do sistema, e assim fazer com que a resposta transitria seja
mais rpida.

Controlador PI: Um controlador Proporcional Integral faz com que sistemas do
tipo 0 sigam com erro nulo a um sinal de referncia do tipo salto.

Controlador PID: Um controlador Proporcional Integral e Derivativo faz o clculo
do erro entre a sua varivel controlada e seu valor desejado, e gera um sinal de
controle em funo deste erro para eliminar este desvio. O controlador PID gera a
sua sada proporcional ao erro, proporcional a integral do erro e proporcional a
derivada do erro.

1.2 MTODOS DE SINTONIA

ZIEGLER E NICHOLS:

O mtodo de sintonia por Ziegler e Nichols em malha fechada resume-se na
seguinte tabela:


TABELA 01 Mtodo de Ziegler e Nichols em malha fechada.

4

J em malha aberta resume-se na seguinte tabela:


TABELA 02 Mtodo de Ziegler e Nichols em malha aberta.

SINTONIA LAMBDA:

Este mtodo foi desenvolvido para processos com grandes atrasos de transporte.
Na sintonia Lambda o nico parmetro a ser ajustado o .
O sistema responder mais rpido se <1 e mais lentamente se >1.
Uma forma conservativa de escolher faz-lo igual maior constante de tempo
do processo.
Quanto maiores forem s no linearidades ou erros de modelagem, mais
conservativa deve ser a sintonia, de forma a manter a robustez e a estabilidade do
sistema.

Tabelas para os clculos dos parmetros da sintonia Lambda:


TABELA 03 Mtodo de Sintonia Lambda para modelos de primeira ordem com tempo de atraso.


5


TABELA 04 Mtodo de Sintonia Lambda para diversos modelos.
COHEN-COON:

O mtodo de Cohen-Coon utilizado em sistemas com atraso de transporte. Os
parmetros so analisados em malha aberta para se obter os valores de Kp, Td e
Tau ou os mesmos obtidos em Ziegler e Nichols em malha aberta.
O mtodo resume-se na seguinte tabela:

TABELA 05 Mtodo de Cohen-Coon.
6

2. OBJETIVO

Este trabalho consiste em projetar e analisar qual mtodo de sintonia (Ziegler e
Nichols, Sintonia Lambda ou Cohen-Coon) o mais eficiente para os
controladores P, PI, PD ou PID de acordo com os dois sistemas propostos.

3. DESENVOLVIMENTO

So dadas duas funes em malha aberta, sejam elas:
Processo 1:

Processo 2:

3.1 PROCESSO 1

a)

Cdigo no MATLAB:
clear
close all
s = tf('s');
Gp = 0.7/(s^2+s+3);
Gpmf = feedback(Gp,1);
rlocus(Gpmf)
step(Gp)
title('RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA')
xlabel('TEMPO EM SEGUNDOS')
ylabel('AMPLITUDE')



7


Figura 1 Resposta ao degrau em malha aberta do Processo 1.

3.1.1 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA

No possvel o clculo dos parmetros Ku e Pu, pois o sistema no se
instabiliza atravs do ganho proporcional. Um pr-requisito para aplicao
deste mtodo que o sistema oscile indefinidamente.
A Figura 1.1.1 ilustra o lugar das razes. Os ramos no cruzam o eixo
imaginrio (jw), com isso o sistema no apresenta ganho crtico (Ku) e
oscilao crtica (Pu).


8

Cdigo no MATLAB:
clc
clear all
s=tf('s')
G=(0.7)/(1*s^2+1*s+3)
rlocus(G)



Figura 1.1.1 Lugar das razes para o Processo 1.






9


3.1.2 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA ABERTA

No possvel aplicar o mtodo, pois o sistema no possui atraso de
transporte, e a curva de resposta do sistema ao degrau deve possuir forma
similar a letra S. Visualizando a figura 1 novamente, nota-se que o processo 1
no atende os pr-requisitos para este mtodo ser aplicado.

3.1.3 SINTONIA LAMBDA

Igualando o processo 1 em malha aberta com o modelo de processo disposta pela
Tabela 4.

com

Calculamos os seguintes parmetros:
= 0.5773
K = 0.2333

0.866

O sistema responder mais rpido se <1 e mais lentamente se >1.

Para calcular os parmetros Kp, Ti, Td, adotamos um valor para o lambda igual a
0.587.
Os Parmetros abaixo foram calculados pela equao disposta na Tabela 4.
Controlador KP TI TD
PID 7.3 0.9998 0.3333
10


Cdigo no MATLAB:
% Lambda PID
close
clear all
clc
s= tf('s');
kp=7.3;
TD=0.3333;
TI=0.9998;
k= 1;
g= (k*(0.7/(s^2+s+3)));
gc= (kp*(1+(1/(TI*s))+TD*s));
ggc= (g*gc);
ggcmf= feedback(ggc,1);
gmf= feedback(g,1);
step (gmf,'r',ggcmf,'b');
legend ('nao controlado','controlado proporcional integral derivativo');
grid

11


Figura 1.2.1 Resposta ao degrau unitrio pelo mtodo de Sintonia Lambda Processo 1.
Visualizando a figura acima, percebe-se que o sistema atingiu o valor final
aproximadamente em 4 segundos e respondeu ao set-point, que uma entrada ao
degrau unitrio sem sobressinal.
3.1.4 SINTONIA COHEN-COON

Visualizando a Figura 1.2.1 observa-se que o processo no apresenta atraso de
transporte, portanto no se aplica este mtodo j que no temos condies de
calcular o parmetro Td.

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3.2 PROCESSO 2

b)

Cdigo no MATLAB:
clear
close all
s = tf('s');
Gp = 2*exp(-16*s)/((s+1)*(4*s+1));
step(Gp)
title('PROCESSO II - RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA')
xlabel('TEMPO EM SEGUNDOS')
ylabel('AMPLITUDE')

Figura 2 Resposta ao degrau em malha aberta do processo 2.
13

3.2.1 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA

Cdigo do MatLab:
clc
clear all
s=tf('s')
G=(2)/(4*s^2+5*s+1)
[n,d]=pade(16,2)
G2=tf(n,d)
G3=G*G2
sisotool (G3)


O ganho K foi ajustado at que o sistema atingisse a oscilao crtica, sendo seu
valor 0.5814, que est mostrado na figura abaixo:



14


Figura 2.1.1 Posio dos plos no lugar das razes para o Processo 2.
15


Figura 2.1.2 Perodo de oscilao crtica (Pu).
Valores obtidos de Ku e Pu:
Ku
=
0.5814
Pu
=
3.35*10^3-3.31*10^3 = 40
Os parmetros abaixo foram calculados conforme a Tabela 1.

TABELA 01 Mtodo de Ziegler e Nichols em malha fechada.
16

Ento temos:
Controlador KP TI TD
P 0.2907

PI 0.2616 33.33

PID 0.3488 20 5

Cdigo do MatLab:
%Proporcional
close
clear all
clc
s= tf('s');
kp=0.2907;
k= 1;
g= k*(2/(4*s^2+5*s+1));
[n,d]= pade(16,2);
g1=tf(n,d);
gc= (kp);
g2=(g*g1)
gmf=feedback(g2,1);
ggc= (gc*g2);
ggcmf=feedback(ggc,1);

%Proporcional Integral
kp1=0.26163;
TI1=33.33;
gc1= (kp1*(1+(1/(TI1*s))));
ggc1= (g2*gc1);
ggcmf1= feedback(ggc1,1);

%Proporcional integral derivativo
kp2=0.3488;
TD2=5;
TI2=20;
gc2= (kp2*(1+(1/(TI2*s))+TD2*s));
ggc2= (g2*gc2);
ggcmf2= feedback(ggc2,1);
step (gmf,'r',ggcmf,'g',ggcmf1,'y',ggcmf2,'b');
legend('Sistema no compensado', 'sistema compensado Proporcional','sistema
compensado Proporcional Integral','sistema compensado Proporcional Integral
Derivativo')
grid

17


Figura 2.1.3 Resposta ao degrau unitrio da sintonia Ziegler e Nichols em malha fechada no processo 2.

Visualizando o grfico acima, conclumos que pelo mtodo de sintonia Ziegler e
Nichols em malha fechada, o sistema Compensador Proporcional (P) no atingiu o
set- point que uma entrada em degrau unitrio. O Compensador Proporcional
Integral (PI) e o Proporcional Integral Derivativo (PID) responde ao set-point. O
Compensador PI responde sem muita oscilao mas sua resposta final
aproximadamente 400 segundos e o PID e aproximadamente 150 segundos com
oscilao.




18

3.2.2 SINTONIA ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA ABERTA

Cdigo do MATLAB:
clc
clear all
s=tf('s')
G=(2)/(4*s^2+5*s+1);
[n,d]=pade(16,10);
G2=tf(n,d);
G3=G*G2
step (G3);
grid

Figura 2.2.1 Grfico da funo de transferncia com resposta ao degrau unitrio.


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Sabe-se que:

L= t1-t0 =16
= t2-t1 = 5.1
Ento possvel calcular os parmetros abaixo pela equao disposta na tabela 02.

TABELA 02 Mtodo de Ziegler e Nichols em malha aberta.
Obtem-se:
Controlador Kp Ti Td
P 0.1593 - -
PI 0.1434 53.28 -
PID 0.1912 32 8









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Cdigo do MATLAB para a resposta ao controlador:
%Proporcional
close
clear all
clc
s= tf('s');
kp=0.1593;
k= 1;
g= k*(2/(4*s^2+5*s+1));
[n,d]= pade(16,10);
g1=tf(n,d);
gc= (kp);
g2=(g*g1)
gmf=feedback(g2,1)
ggc= (gc*g2);
ggcmf=feedback(ggc,1)

%Proporcional Integral
kp1=0.1434;
TI1=53.28;
gc1= (kp1*(1+(1/(TI1*s))));
ggc1= (g2*gc1);
ggcmf1= feedback(ggc1,1);

%Proporcional integral derivativo
kp2=0.1912
TD2=8
TI2=32
gc2= (kp2*(1+(1/(TI2*s))+TD2*s));
ggc2= (g2*gc2);
ggcmf2= feedback(ggc2,1);
step (gmf,'r',ggcmf,'g',ggcmf1,'y',ggcmf2,'b')
legend('Sistema no compensado', 'sistema compensado Proporcional','sistema
compensado Proporcional Integral','sistema compensado Proporcional Integral
derivativo')
grid





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Figura 2.2.2 Sintonia Ziegler e Nichols em malha aberta com resposta ao degrau unitrio.

Analisando o grfico acima pelo mtodo de sintonia Ziegler e Nichols em malha
aberta, observa-se que o sistema compensador proporcional (P) no atingiu o set-
point que uma entrada em degrau unitrio. O compensador proporcional integral
(PI) e o proporcional integral derivativo (PID) responde ao set-point. O
compensador PI responde sem muita oscilao, mas sua resposta final
aproximadamente 1000 segundos e o PID e aproximadamente 500 segundos.





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3.2.3 SINTONIA LAMBDA

Sabe-se que:
Tau=5.1
K=2
L=16
Ento possvel calcular os parmetros abaixo pela equao disposta na tabela 03.

TABELA 03 Mtodo de Sintonia Lambda para modelos de primeira ordem com tempo de atraso.
De acordo com a sugesto, adota-se o os seguintes valores para :

Para controlador PID.

Para controlador PI.

Controlador Kp Ti Td
PI 0.2339 13.1 -
PID 0.2847 13.1 3.114





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Cdigo do MATLAB para a resposta ao controlador:
%Proporcional
close
clear all
clc
s= tf('s');
k= 1;
g= k*(2/(4*s^2+5*s+1));
[n,d]= pade(16,2);
g1=tf(n,d);
g2=(g*g1)
gmf=feedback(g2,1)

%Proporcional Integral
kp1=0.2339;
TI1=13.1;
gc1= (kp1*(1+(1/(TI1*s))));
ggc1= (g2*gc1);
ggcmf1= feedback(ggc1,1);

%Proporcional integral derivativo
kp2=0.2847
TD2=3.114
TI2=13.1
gc2= (kp2*(1+(1/(TI2*s))+TD2*s));
ggc2= (g2*gc2);
ggcmf2= feedback(ggc2,1);
step (gmf,'r',ggcmf1,'y',ggcmf2,'b')
legend('Sistema no compensado','sistema compensado Proporcional
Integral','sistema compensado Proporcional Integral Derivativo')
grid

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Figura 2.3.1 - Resposta ao degrau da Sintonia Lambda para o processo 2.

Analisando o grfico acima, conclui-se que pelo mtodo de Sintonia Lambda tanto
o compensador PID quanto o compensador PI, atingiram o set-point, que uma
entrada em degrau unitrio. O PID obteve a melhor resposta final
aproximadamente 70 segundos, e o PI aproximadamente 130 segundos.









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3.2.4 SINTONIA COHEN-COON

O mtodo de sintonia Cohen-Coon, analisa o sistema em malha aberta para a
resposta ao degrau do sistema, portanto assim o mtodo para se calcular os
parmetros so os mesmos conforme a figura 2.2.1, feito os clculos para os
parmetros K, L, Tau da sintonia de Ziegler e Nichols em Malha Aberta,
foram encontrados:

L = td = t1-t0 = 16
= t2-t1 = 5.1 , sendo t2 = 63,2% de Kp
Onde:
Kp (ganho do processo) expressa quanto se altera a varivel de sada para
cada unidade de variao da varivel de entrada.
L (atraso de transporte) ou td (delay time) o tempo que o processo leva
para comear a responder variao em degrau.
o tempo que o processo demora, uma vez iniciada a variao, para chegar
aos 63% da variao total final.

Os parmetros abaixo foram calculados pela equao disposta na tabela 05.

TABELA 05 Mtodo de Cohen-Coon.
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Feito os clculos, temos:
Controlador Kc Ti T d
P 0.3260 - -
PI 0.1851 8.789 -
PID 0.3374 21.344 3.704



Figura 1.4.1 - Resposta ao degrau da Sintonia Cohen-Coon para o processo 2.


Analisando o grfico acima, conclui-se que pelo mtodo de sintonia Cohen-Coon o
sistema compensador Proporcional (P) e o compensador Proporcional Integral (PI)
no atingiram o set- point, que uma entrada em degrau unitrio. O compensador
Proporcional Integral Derivativo (PID) responde ao set-point e sua resposta final
aproximadamente 150 segundos.


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4. CONCLUSO

Com o estudo deste trabalho, foi possvel observar que a melhor resposta para o
compensador PID e PI do Processo 2 foi o da Sintonia Lambda, que teve um tempo
de acomodao aproximadamente 70 segundos para o PID e 70 segundos para o
PI. Os parmetros calculados para a sintonia foram satisfatrios, pois o sistema era
instvel e com estes parmetros foi possvel controlar o processo. Ainda tivemos a
oportunidade de analisar vrios tipos de sintonia e compreender que no existe
uma tcnica perfeita para controle.
Se o trabalho tivesse um enfoque em ajuste fino, poderamos ajustar o ganho, a
parte integral, que elimina o erro, e a parte derivativa que melhora o sobressinal.
Ajustando esses parmetros podemos obter uma melhor resposta final sem erro e
sem sobressinal.



5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

OGATA, KATSUHIKO Engenharia de Controle Moderno. 4 Edio. 2003
http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node29.html Acessado
em: 11/05/2013.
FERNANDES, Fabrcio de Souza. Noes Bsicas para Controle de Processos
Industriais - Teoria de Controle e Servomecanismo. Centro Universitrio do
Leste de Minas Gerais. Curso de Engenharia eltrica.