Que es un sistema automatizado ?

La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas

habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de ando
Parte !perati"a

La Parte !perati"a es la parte #ue act$a directamente sobre la m%#uina. &on los
elementos #ue hacen #ue la m%#uina se mue"a ' realice la operacin deseada. Los
elementos #ue forman la parte operati"a son los accionadores de las m%#uinas como
motores, cilindros, compresores ..' los captadores como fotodiodos, finales de carrera ...
La Parte de ando suele ser un autmata programable (tecnolog)a programada*, aun#ue
hasta hace bien poco se utilizaban rel+s electromagn+ticos, tarjetas electrnicas o
mdulos lgicos neum%ticos (tecnolog)a cableada* . ,n un sistema de fabricacin
automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema. ,ste debe ser capaz
de comunicarse con todos los constitu'entes de sistema automatizado.

!bjeti"os de la automatizacin
ejorar la producti"idad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin '
mejorando la calidad de la misma.
ejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
penosos e incrementando la seguridad.
-ealizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
ejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo pro"eer las cantidades
necesarias en el momento preciso.
&implificar el mantenimiento de forma #ue el operario no re#uiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso producti"o.
.ntegrar la gestin ' produccin.
P-!P!-/.!01L .02,3-1L 4,-.512.5!
Un controlador P.4 (Proporcional .ntegral 4eri"ati"o* es un sistema de control #ue,
mediante un actuador, es capaz de mantener una "ariable o proceso en un punto deseado
dentro del rango de medicin del sensor #ue la mide. ,s uno de los m+todos de control
m%s frecuentes ' precisos dentro de la regulacin autom%tica.
Planta: sistema a controlar
/ontrolador: Pro"ee la e6citacin de la planta7 &e dise8a para controlar el
comportamiento de todo el sistema
9uncionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador P.4 #ue regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
Un sensor, #ue determine el estado del sistema (termmetro, caudal)metro,etc*.
Un controlador, #ue genere la se8al #ue gobierna al actuador.
Un actuador, #ue modifi#ue al sistema de manera controlada (resistencia el+ctrica,
motor, "%l"ula, bomba, etc*.
,l sensor proporciona una se8al analgica al controlador, la cual representa el punto
actual en el #ue se encuentra el proceso o sistema. La se8al puede representar ese "alor
en tensin el+ctrica, intensidad de corriente el+ctrica o frecuencia. ,n este $ltimo caso la
se8al es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, #ue son con corriente
continua.
,l controlador lee una se8al e6terna #ue representa el "alor #ue se desea alcanzar. ,sta
se8al recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia*, la cual es de la
misma naturaleza ' tiene el mismo rango de "alores #ue la se8al #ue proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad ' #ue, a su "ez, la se8al pueda ser
entendida por un humano, habr% #ue establecer alg$n tipo de interfaz.
,l controlador resta la se8al de punto actual a la se8al de punto de consigna, obteniendo
as) la se8al de error, #ue determina en cada instante la diferencia #ue ha' entre el "alor
deseado ' el "alor medido. La se8al de error es utilizada por cada una de las :
componentes de un controlador P.4 propiamente dicho para generar las : se8ales #ue,
sumadas, componen la se8al #ue el controlador "a a utilizar para gobernar al actuador.
La se8al resultante de la suma de estas tres se8ales, #ue posteriormente e6plicaremos, se
llama "ariable manipulada ' no se aplica directamente sobre el actuador, si no #ue debe
ser transformada para ser compatible con el actuador #ue usemos.
Las tres componentes de un controlador P.4 son: parte Proporcional, accin .ntegral '
accin 4eri"ati"a. ,l peso de la influencia #ue cada una de estas partes tiene en la suma
final, "iene dado por la constante proporcional, el tiempo integral ' el tiempo
deri"ati"o, respecti"amente.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la se8al de error ' la constante
proporcional. ,sta componente P.4 toma un papel importante cuando la se8al de error
es grande, pero su accin se "e mermada con la disminucin de dicha se8al. ,ste efecto
tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente, #ue hace #ue la parte
proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema.
La constante proporcional determinar% el error permanente, siendo +ste menor cuanto
ma'or sea el "alor de la constante proporcional. &e pueden establecer "alores
suficientemente altos en la constante proporcional como para #ue hagan #ue el error
permanente sea casi nulo pero, en la ma'or)a de los casos, estos "alores solo ser%n
ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
"alores ptimos para cada porcin del rango. &in embargo, e6iste tambi+n un "alor
l)mite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
"alores superiores a los deseados. ,ste fenmeno se llama sobreoscilacin ', por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el :;<, aun#ue es con"eniente #ue la parte
proporcional ni si#uiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el
error permanente ' hacer #ue el sistema contenga alguna componente #ue tenga en
cuenta la "ariacin con respecto al tiempo es inclu'endo ' configurando las acciones
integral ' deri"ati"a.
.ntegral
,l modo de control .ntegral tiene como propsito disminuir ' eliminar el error en estado
estacionario, pro"ocado por el modo proporcional.
,l error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo
de tiempo determinado7 Luego es multiplicado por una constante . . . representa la
constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P = . con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
,l modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de >;? #ue sumados a los
@A;? de la retroalimentacin ( negati"a * acercan al proceso a tener un retraso de BC;?,
luego entonces solo ser% necesario #ue el tiempo muerto contribu'a con >;? de retardo
para pro"ocar la oscilacin del proceso. DDDEEE
4eri"ati"o
1rt)culo principal: proporcional deri"ati"o
La accin deri"ati"a se manifiesta cuando ha' un cambio en el "alor absoluto del error7
(si el error es constante, solamente act$an los modos proporcional e integral*.
,l error es la des"iacin e6istente entre el punto de medida ' el "alor consigna, o F&et
PointF.
La funcin de la accin deri"ati"a es mantener el error al m)nimo corrigi+ndolo
proporcionalmente con la "elocidad misma #ue se produce7 de esta manera e"ita #ue el
error se incremente.
&e deri"a con respecto al tiempo ' se multiplica por una constante 4 ' luego se suma a
las se8ales anteriores ( P=. *. gobernar la respuesta de control a los cambios en el
sistema 'a #ue una ma'or deri"ati"a corresponde a un cambio m%s r%pido ' el
controlador puede responder acordemente.
&ignificado de las constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el "alor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional.
. constante de integracin: indica la "elocidad con la #ue se repite la accin
proporcional.
4 constante de deri"acin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
(duplic%ndola*, sin esperar (a #ue el error se dupli#ue*. ,l "alor indicado por la
constante de deri"acin es el lapso de tiempo durante el cual se manifiestar% la accin
proporcional correspGndiente a B "eces el error ' despu+s desaparecer%.
2anto la accin .ntegral como la accin 4eri"ati"a, afectan a la ganancia din%mica del
proceso. La accion integral sir"e para reducir el error estacionario, #ue e6istiria siempre
si la constante Hi fuera nula.
Usos
Por tener una e6actitud ma'or a los controladores proporcional, proporcional deri"ati"o
' proporcional integral se utiliza en aplicaciones m%s cruciales tales como control de
presin, flujo, #u)mica, fuerza, "elocidad ' otras "ariables. 1dem%s es utilizado en
reguladores de "elocidad de autom"iles.
/onclusiones
,l uso de los modos de control, es siempre conforme a las caracter)sticas del proceso, lo
cual significa #ue debemos enteder bien la operacin del proceso antes de automatizarlo
' de proceder a las rutinas de los algoritmos de control, "eamos unos ejemplos:
,l modo !nI!ff, es un caso especial del modo proporcional aplicable solamente a un
proceso est%tico, 'a #ue la ganancia del !nI!ff es infinita ( J. P. K ; *. /uando solo
deseamos dar estabilidad al proceso, el modo proporcional es suficiente.
1hora sabemos #ue el modo proporcional tiene la des"entaja de producir un error
estacionario ( stand b' response *, para corregirlo es necesario hacerlo integrando el
error ' +sta es una funcin del tiempo f(t* K @ L .integrale(t* . &iendo . la denominada
constante de integracin #ue representa la ganancia con la #ue el modo integral
contribu'e.
/uando aplicar la accin deri"ati"a ?, /U104! ,M.&2, U0 /1J.! 4, /1-31
' no podemos esperarnos a #ue la accin integral corrija el error por si sola, entonces
medimos la "elocidad con la #ue se produce el error ' el controlador responder% con la
rapidez necesaria para e"itar #ue el error aumente.