Nome: Lucas Santana Xavier

Matricula: 72406
Letra e
Utilizando

. A funo de transferncia de malha fechada ser:

Figura 1. Grfico do lugar das razes.
Foi utilizado uma velocidade de referncia para o motor de 83,77 rad/s aumentando com uma
inclinao de 3333, determinada pela inclinao de crescimento de velocidade do motor em malha
aberta. Foi aplicado um degrau de adio e rejeio de carga de 0.04 N.m que est representado na
Figura 1. Na Figura 2 mostra a acelerao, velocidade e posio do motor. A velocidade segue a
referncia com uma inclinao mostrada na Figura 3. Na Figura 4 mostra a velocidade da broca se
estabilizando em 80000 rpm. Na Figura 5 mostra o torque no motor. Em todas os grficos possvel
notar o efeito da adio e rejeio de carga e o efeito do controle para estabilizar a velocidade
depois dessa nova entrada. Na Figura 6 ilustrada o diagrama de bloco usado no Matlab/Simulink
para a simulao do sistema.


-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
1
1
0.85 0.95 0.98 0.991 0.996
0.998
0.999
1
1
50 100 150 200 250 300
0.85 0.95 0.98 0.991 0.996
0.998
0.999
Root Locus
Real Axis (seconds
-1
)
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

(
s
e
c
o
n
d
s
-
1
)


Figura 1. Degrau de adio e rejeio de carga de 0.04 Nm.

Figura 2. Acelerao, velocidade e posio do motor.
0 20 40 60 80 100
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
tempo [s]
A
d
i

o

e

R
e
j
e
i

o

d
e

C
a
r
g
a

[
N
m
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1000
0
1000
2000
3000
tempo [s]
a
l
p
h
a

[
r
a
d
/
s
2
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
50
100
tempo [s]
w

e

w
1

[
r
a
d
/
s
]


velocidade do motor
velocidade de referncia
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
2000
4000
6000
8000
tempo [s]
t
e
t
a

[
r
a
d
]


Figura 3. Detalhe da inclinao da velocidade.



Figura 4. Grfico da velocidade da broca.

9.9 9.95 10 10.05 10.1 10.15
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
tempo [s]
w

e

w
1

[
r
a
d
/
s
]


velocidade do motor
velocidade de referncia
0 20 40 60 80 100
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x 10
4
tempo [s]
v
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
a

b
r
o
c
a

(
r
p
m
)

Figura 5. Torque no motor.


Figura 6. Diagrama de blocos montado no SIMULINK.



0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
tempo [s]
T
o
r
q
u
e

n
o

m
o
t
o
r

[
N
m
]
Cdigo da simulao:

clear all
close all
clc
kp=1e-2;
ki=1e-3;
J=1.0245e-4;
C=0.8e-10;
num = [kp ki];
den = [J kp+C ki];
PI=tf(num,den);
rlocus(PI)
grid on

sim('controlador_velocidade_reje
icao_de_carga')
axes('parent',figure,'FontName',
'Times','fontsize',12,'linewidth
',2);
subplot (3,1,1);
plot (alpha,'linewidth',2);
title ('');
ylabel('alpha [rad/s^2]');
xlabel('tempo [s]');
grid;
subplot (3,1,2);
plot (w,'linewidth',2);
hold on
plot(w1,'r','linewidth',2)
ylabel('velocidade [rad/s]');
title ('');
ylabel('w e w1 [rad/s]');
xlabel('tempo [s]');
legend('velocidade do
motor','velocidade de
referncia');
grid;
subplot (3,1,3);
plot (teta,'linewidth',2);
xlabel('tempo [s]');
title ('');
ylabel('teta [rad]');
grid;
axes('parent',figure,'FontName',
'Times','fontsize',12,'linewidth
',2);
plot(Te,'linewidth',2)
ylabel('Torque no motor [Nm]')
xlabel('tempo [s]');
title('');
grid on;

axes('parent',figure,'FontName',
'Times','fontsize',12,'linewidth
',2);
plot(rpm,'linewidth',2);
ylabel('velocidade da broca
(rpm)')
xlabel('tempo [s]');
title('');
grid on;

axes('parent',figure,'FontName',
'Times','fontsize',12,'linewidth
',2);
plot (w,'linewidth',2);
hold on
plot(w1,'r','linewidth',2)
ylabel('velocidade [rad/s]');
title ('');
ylabel('w e w1 [rad/s]');
xlabel('tempo [s]');
legend('velocidade do
motor','velocidade de
referncia');
grid;

axes('parent',figure,'FontName',
'Times','fontsize',12,'linewidth
',2);
plot(degrau,'linewidth',2);
ylabel('Adio e Rejeio de
Carga [Nm]')
xlabel('tempo [s]');
axis([0 100 -0.01 0.05]);
title('');
grid on;