UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Simulacin PI e ID
Natalie Segura Velandia
1802061


OBJETIVO
Se tiene como objetivo realizar una comparacin de
las respuestas despus de realizar controles para el
manejo de la planta y obtener un error del 5%.

ANALISIS
Disear un controlador para un error ESSV=5%.

Se observa que la planta es de tipo 0 y para un error
de velocidad se debe tener una planta de tipo 1. Por
lo tanto es necesario agregar un Integrador.

PROCEDIMIENTO

Diseo para un I

()

( )

( )
) (

)





Anlisis de Estabilidad

()

()

Condiciones Naturales
8Ki > 0; 8Ki 0;

Se concluye que para cumplir las condiciones de un
error del 5% es necesario redisear el controlador
agregando ya sea un Derivador o un Proporcional.


Diseo para un ID

()
(

)
( )

(
(

)
( )
)(

)





Anlisis de Estabilidad

()

( )


()

( )

Condiciones Naturales

8Ki > 0; 8Ki 0;

3+8Kd > 0; Kd >

3+8Kd 0;



Para realizar la simulacin se elige un valor de Ki 5
En este caso. Elijo
Ki=17; Kd > 57/8 elijo Kd = 8.2

1 2

3 8Ki

6-8Ki >0
Ki<

8Ki Ki>0

1 2

3+8Kd 8Ki

>0
Kd

8Ki Ki5

Para observar la simulacin realizada en MATLAB
ver el Anexo 1.
Diseo para un PI

()
( )
( )

(
( )
( )
) (

)





Anlisis de Estabilidad

()

( )


()

( )

Condiciones Naturales

8Ki > 0; 8Ki 0;

2+8Kc > 0; Kd >

2+8Kc 0;



Para realizar la simulacin se elige un valor de Ki 5
En este caso. Elijo
Ki=17; Kc > 19/4 elijo Kd = 12
Para observar la simulacin realizada en MATLAB
ver el Anexo 2.

CONCLUSIONES
Como se observan en los Anexos 1 y 2, se puede
Observar que en las dos respuestas se logr el
objetivo que era disear un controlador para un erros
de velocidad del 5%, Se observa que en el Anexo 1
el cual es un ID se observa que el valor de Kd es un
valor intermedio por lo que se observa una pequea
oscilacin, el controlador derivativo es muy utilizado
para los controles de velocidad. En el Anexo 2 donde
se usa un controlador PI observamos un poco ms
de oscilaciones que en el controlador ID esto debido
a que el integrador regula la velocidad de accin del
control, el Kp afecta tanto la parte del proporcional
como la integral y es por esto que cuan ms grande
sea el Kp la seal va a oscilar menos.

1 2+8Kc

3 8Ki

6+24Kc-8Ki >0
Kc

8Ki Ki5




ANEXO 1.










ANEXO 2.