Calcular las velocidades del mecanismo que se muestra en la figura usando CIRs, sabiendo que: O

12
A = AB = 0,125 m y
( / )
B
v - 6 i m s

.
Localizacin de los CIRS:

Velocidades:
I
13
es el CIR de la barra 3, as:
3 13 3 3
( / )
B
v - 6 i k I B k - 0,150 j - 40 k rad s




3 13
( / )
A
v k I A - 40 k -0,1 i -0,075 j - 3 i +4 j m s

Adems;

2 12 2 2 2
2
( / )
( / )
A
v k I A k 0,1 i 0,075 j - 0,075 i +0,1 j - 3 i +4 j m s
= 40 rad s

Anlisis Cinemtico de un Mecanismo Plano

En la figura se muestra un mecanismo excntrico de corredera y manivela. La barra 2 tiene
una longitud OA 0,1 m y una velocidad angular horaria constante
2
= - 18 rad/s.
1. (1Pto.) Aplicando el criterio de Grbler, determinar la movilidad del mecanismo.
2. (2Pto.) Aplicando el teorema de Kennedy, situar los CIRs I
13
y I
24
en el dibujo.
3. (7Pto.) Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo rellenando la tabla inferior.

3
(rad/s) 0,5Pto.
3
(rad/s
2
) 0,5Pto.
v
A
(m/s) i j 1Pto. a
A
(m/s
2
) i j 1Pto.
v
B
(m/s) i j 1Pto. a
B
(m/s
2
) i j 1Pto.
v
C
(m/s) i j 1Pto. a
C
(m/s
2
) i j 1Pto.















2
EJERCICIO RESUELTO DE CINEMTICA
EJERCICIO N3

El volante de la figura gira con una
W
2
= 30 rad/s (cte). El piu C est
unido a la barra 2 y se desliza a lo
largo de la barra AB (barra 3).
Calcular la velocidad y aceleracin
angular de la barra 3.
3
EJERCICIO RESUELTO DE CINEMTICA
RESOLUCIN:

VELOCIDADES
j i V j i V s m V
s rad W
incgnitas ecuaciones sistema o resolviend
V W j
V W i
j V i V j W i W j
principal ecuacin segn
j V i V V j sen i V V
L j senL i V V V V
j W i W V j i W V
sen j i W V senL j L i AC W V
j j V j OC W V
g L
C C C C C C
AB
C C AB
C C AB
C C C C AB AB
C C C C C C C C C C
C C C C AB C C C C
AB AB C AB C
AB C AB C
C C

06 , 7 76 , 1 ) 28 , 7 97 , 0 ( ) 28 , 7 242 , 0 ( / 28 , 7
/ 765 , 1
2 2
97 , 0 25 , 0 5 , 7 )
242 , 0 0 )
97 , 0 242 , 0 25 , 0 5 , 7
97 , 0 242 , 0 ) 14 cos 14 (
) cos (
25 , 0 ) 242 , 0 97 , 0 ( 030 , 1
) 14 14 cos ( 25 , 0 1 ) cos (
5 , 7 25 , 0 30
14
1
25 , 0
arctan
3 / 2 3 / 2 3 / 2
3 / 2
3 / 2
3 / 2 3 / 2
3 / 2 3 / 2 3 / 2 3 / 2 3 / 2
3 / 2 3 / 2 3 / 2 3 / 2
3 3
2 2
3 3
2 2 2
+ ~ + = ~
=

+ =
+ =
+ + + =

+ = + =
+ = =
+ = + =
+ + = + =
= = =
= =

3 / 2 3 2 C C C C
V V V

+ =
4
RESOLUCIN:
ACELERACIONES
COR
C C C C C C
A A A A
3 / 2 3 / 2 3 2

+ + =
j i j A i A j i j i i
principal ecuacin segn
j i A k j i A V W A
j A i A A
j sen i A A L j senL i A A
j i j i A
j i A
sen j i A senL j L i AC A
j i A
j sen i A L j senL i AC W A
A A A
A cte W OC A
i i A i OC W A
A A A
C C C C AB AB
COR
C C
COR
C C C C AB
COR
C C
C C C C C C
C C C C C C C C
AB AB C
AB AB
C
T
AB
T
C AB
T
C
N
C
N
C AB
N
C
T
C
N
C C
T
C
T
C
C
n N
C
T
C
N
C C













2 , 6 92 , 24 97 , 0 242 , 0 25 , 0 1 , 3 77 , 0 225
2 , 6 92 , 24 ) 0 06 , 7 76 , 1 ( 76 , 1 2 2
97 , 0 242 , 0
) 14 cos 14 ( ) cos (
25 , 0 10 , 3 77 , 0
25 , 0
) 14 14 cos ( 03 , 1 ) cos (
10 , 3 77 , 0
) 14 cos 14 ( 03 , 1 76 , 1 ) cos (
0 0
225 ) ( 25 , 0 30 ) (
3 / 2 3 / 2
3 / 2 3 / 2 3 / 2 3 / 2
3 / 2 3 / 2 3 / 2
3 / 2 3 / 2 3 / 2 3 / 2
3
3
3 3
3
2
3
2
3
3 3 3
2 2 2 2 2
2
2
2
2 2
2 2 2
+ + + + =

+ = + + - = - =
+ =
+ = + =
+ =
+ =
+ = + =
~
= =
+ =
= = = =
= = =
+ =
o o
o o
o o
o o
o o
EJERCICIO RESUELTO DE CINEMTICA
5
2
3 / 2
2
3 / 2
3 / 2
/ 8 , 50
/ 187
2 2
2 , 6 97 , 0 25 , 0 1 , 3 0 )
95 , 24 242 , 0 77 , 0 225 )
s m A
s rad
incgnitas ecuaciones sistema o resolviend
A j
A i
C C
AB
C C AB
C C AB
=
=

+ + + =
+ =
o
o
o
EJERCICIO RESUELTO DE CINEMTICA
ACELERACIONES
RESOLUCIN: