UNIVERSIDAD TECNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA

CARRERA INGENIERIA EN SISTEMAS

INTEGRANTES
FLORES MONTOYA PABLO
SANCHEZ ALVARADO VICTOR

CURSO:
3 SISTEMAS

ASIGNATURA
ROBOTICA

QUEVEDO-ECUADOR
2014

SCARA ARTICULACIONES RPP

DH1. Eslabn i = 0 , 1, para la base fija y 1 para el primer eslabn mvil.

DH2. Articulacin I= 1, 2. Para el primer grado de libertad y para el ltimo

DH3. Para i = 0 , 1,,n-1 fijar el eje z sobre la articulacin i + 1.

DH4. El sistema de coordenadas de la base {S0} situar el origen {S0} en cualquier punto del eje
Z0 de modo que X0 y Y0 formen un sistema dextrorm con Z0.

Y
DH5. Para i=1, 2,, n-1, {SI} fijando el origen del sistema de coordenadas del eslabn i, {SI}, en
la interaccin del eje Zi con la lnea perpendicular comuna Zi-1 y Zi de interaccin. Si ambos ejes
son paralelos, fijar el origen en la articulacin i+1.
DH6. Fijar Xi en la lnea perpendicular comn Zi-1 Zi.

HD6. Fijar Xi en la lnea Zi-1 y Zi.

DH7. Fijar Yi de modo que forme un sistema dextrorsum con Xi y Zi.

DH8. Fijar el sistema de coordenadas del extremo efector {Sn} de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea perpendicular a Zn-1 y Xn. Establecer {Sn} preferente mente en el
centro de la pinza o en punta d la herramienta que tenga el robot.

DH9. Definir 0i como el Angulo que habra que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.
DH10. Definir di como la distancia medida a lo largo de Zi-1 que habra desplazar {Si-1} para que
Xi-1 y Xi queden alineados.
DH11. Definir ai como distancia de medida a lo largo de Xi que habra de desplazar el nuevo
{Si-1} para que su origen coincidiese totalmente con el de {Si}.
DH12. Definir i como el ngulo que habra que gira entorno a Xi para que el nuevo {Si-1}
coincidiese totalmente con {Si}.

De acuerdo a la convencin DH se tienen parmetros para los eslabones de un brazo

robtico.

En seguida se muestran las matrices de transformacin.

De aqu se obtiene, que las ecuaciones de la cinemtica directa del brazo estn dadas por la
siguiente matriz de transformacin.