CONTROL MULTIVARIABLE

I. Objetivos:
a. Describir a los sistemas multivariables.
b. Analizar la interaccin en los sistemas multivariables.
c. Entender las diferencias del control centralizado y descentralizado.
d. Disear desacopladores de sistemas multivariables.

II. Parte del laboratorio virtual:

1. Asigne usted, un sistema MIMO mayor a 2x2,haga un anlisis completo de interaccin (CN,
RGA) para seleccionar la mejor agrupacin de variables manipuladas y controladas.
Evalu el ndice de Niederliski para evaluar la estabilidad.
Disee reguladores PID para un control descentralizado (Dibujar el diagrama de bloques y
mostrar las graficas de las salidas).

Llevamos al estacionario (s=0):

[

1|Pgina

Clculo del CN:

Como el CN es alto, significa que la interaccin a lazo abierto es fuerte.

Clculo del RGA:

2|Pgina

Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentar problemas de estabilidad

Estructura PID descentralizada:

Primer regulador:

3|Pgina

Sintonizando Z-N:
K=0.6Kc=0.45234
Ti=0.5Tc=1.5485
Td=0.125*Tc=0.387125

Segundo regulador:

Sintonizando Z-N:
K=0.6Kc=0.3393
Ti=0.5Tc=1.5485
Td=0.125*Tc=0.387125

4|Pgina

Tercer regulador:

Sintonizando Z-N:

K=0.6Kc=0.58614
Ti=0.5Tc=0.657085
Td=0.125*Tc=0.16427

5|Pgina

III. Trabajo a realizar:

1. Dados los siguientes sistemas MIMO, escoger correctamente los agrupamientos entre
variables manipuladas y controladas para disminuir la interaccin. Fundamente, con el
teorema de Niederlinski, si los sistemas sern estables o inestables.

Llevamos al estacionario (s=0):

[

Calculando el RGA:
(
[

)
]

Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentar problemas de inestabilidad

6|Pgina

Llevamos al estacionario (s=0):

2 1.5
G(0)

1 1
Calculando el RGA:
(

4 3
RGA

3 4
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentar problemas de inestabilidad

7|Pgina

Llevamos al estacionario (s=0):

4.05 1.77 5.88

G (0) 5.39 5.72 6.90
4.38 4.42 7.2

Calculando el RGA:
(

2.0757 0.7289 0.3468

RGA 3.4242
0.9343 3.3585
4.4999 0.7946 4.7053
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no se puede determinar su estabilidad.

8|Pgina

Llevamos al estacionario (s=0):

1 20
G(0)

10 10

Calculando el RGA:
(

0.0526 1.0526
RGA

1.0526 0.0526
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

La matriz G tendra la siguiente distribucin:

20 1
G(0)

10 10
Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentar problemas de inestabilidad

9|Pgina

Llevamos al estacionario (s=0):

2 0.8 1
G (0) 6
7
3
0.6 1 12
Calculando el RGA:
(

1.5050 0.5217 0.0167

RGA 0.4794 1.5217 0.0424
0.0256
0
1.0256
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no se puede determinar su estabilidad.

10 | P g i n a

Llevamos al estacionario (s=0):

2 0.8
G(0)

0 6
Calculando el RGA:
(

1 0
RGA

0 1
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentar problemas de inestabilidad

Llevamos al estacionario (s=0):

1.318
G(0)

0.038

11 | P g i n a

2. Dada la siguiente funcin de transferencia MIMO:

Realizar lo siguiente:
a. Disear reguladores para una estructura descentralizada.
b. Dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado.
c. Mostrar las graficas de las variables manipuladas y controladas.

Llevamos al estacionario (s=0):

1.2 2 0.1
T (0) 1
1
0.2
0.1 0.1 1
Calculando el RGA:
(

0.3634 0.6304 0.0062

RGA 0.6211 0.3739 0.0049
0.0155 0.0043 0.9889
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra ser tal vez factible.

Reagrupando la nueva matriz esttica resulta:

1.2 0.1
2

T (0) 1
1
0.2
0.1 0.1
1

12 | P g i n a

Calculando el RGA:
(

0.6195 0.3869 0.0063

RGA 0.3761 0.6290 0.0051
0.0044 0.0158 1.0114
El siguiente agrupamiento es el ms factible:

Comprobamos con el teorema de Niderlinski:

Estructura PID descentralizada:

Primer controlador:

M 11

2 e 5 s
15s 1

c 0.3516 , Tc 17.87, Kc 2.6842

Sintonizando Z-N:
K=0.6Kc=1.61052
Ti=0.5Tc=8.935
Td=0.125*Tc=2.23375

Segundo controlador:

M 22

e 15 s
60 s 1

c 0.1143 , Tc 54.97, Kc 6.9331

13 | P g i n a

Sintonizando Z-N:
K=0.6Kc=4.15986
Ti=0.5Tc=27.485
Td=0.125*Tc=6.87125

Tercer controlador:

M 33

e 5 s
15s 1

c 0.3516 , Tc 17.87, Kc 5.3685

Sintonizando Z-N:
K=0.6Kc=3.2211
Ti=0.5Tc=8.935
Td=0.125*Tc=2.23375

Figura 1-Diagrama de bloques

14 | P g i n a

CONCLUSIONES

La interaccin en sistemas MIMO es el efecto ms importante en el diseo y

sintonizacin de lazos de control. Se dice que un proceso presenta interaccin
cuando una variable de entrada afecta a ms de una variable de salida.

Para valores de CN mayores a 10 pueden aparecer problemas de control, es decir

ciertas combinaciones de entradas tienen un gran efecto en la salida, mientas que
otras combinaciones apenas tienen efecto sobre ellas.

El RGA es una herramienta importante no slo en la seleccin de pares de variables

manipuladas y controladas, sino tambin es utilizada para predecir el
comportamiento de respuestas controladas.

El teorema de Niederlinsky representa condiciones necesarias y suficientes

nicamente para sistemas 2x2.

Es sistemas de orden mayor a 2 si el teorema de Niederlinsky no se cumple

entonces el sistema definitivamente ser inestable. Pero si el teorema se cumple no
asegura la estabilidad.

15 | P g i n a