Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
5
MATLAB Control System Toolbox
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete familiarizarea studenilor cu principalele faciliti
oferite de mediul de programare MATLAB referitoare la analiza i
proiectarea sistemelor de conducere a proceselor. Biblioteca de funcii
Control System Toolbox conine funcii specifice pentru analiza i
proiectarea sistemelor de conducere. Acest Toolbox este o colecie de
algoritmi, cei mai muli scrii sub forma unor fiiere Matlab (cu extensia
.m), care implementeaz tehnici uzuale pentru modelarea, analiza i
proiectarea sistemelor de conducere.
Un sistem de conducere poate fi modelat cu ajutorul funciilor de
transfer, n dou forme: n reprezentare de stare sau reprezentare polizerouri-amplificare.
Sistemele pot fi manipulate att ca sisteme continue, ct i ca
sisteme discrete. Sunt posibile conversii ntre diversele reprezentri.
Analiza comportrii sistemelor modelate n Matlab este posibil pe baza
rspunsului n timp, n frecven sau a calculului locului rdcinilor.
Principalele abiliti de calcul oferite de Control System Toolbox sunt
urmtoarele:
construcia modelelor sistemelor dinamice liniare, invariante n timp
cu o intrare i o ieire, utiliznd diversele funcii din Control System
Toolbox. Sunt posibile diverse reprezentri de modele: funcie de
transfer, reprezentare de stare, reprezentare poli-zerouri;
conversii ntre diversele reprezentri;
construcia modelelor sistemelor cu mai multe intrri i mai multe
ieiri;
reprezentarea sistemelor discrete;
conexiuni ntre diverse sisteme.
,
unde A, B, C, D sunt matrice cu dimensiunea corespunztoare, x este
vectorul de stare, u este vectorul de intrri, y este vectorul de ieiri.
tf pentru reprezentri polinomiale sub forma funciei de transfer
(transfer function)
zp reprezentare poli-zerouri-amplificare
.
3. Lista parial a comenzilor din Control System Toolbox
n aceast seciune sunt prezentate funciile din Control System
Toolbox dedicate conversiei ntre modele:
ss2tf conversie spaiul strilor funcie de transfer
[NUM, DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
unde A, B, C, D sunt matrice care descriu modelul n spaiul strilor, iu
este numrul intrrii pentru care se face conversia. Modelul ss este de tip
MIMO (intrri multiple, ieiri multiple), iar tf este de tip SIMO (o intrare, mai
multe ieiri). n cazul modelelor cu o singur intrare, implicit iu = 1.
ss2zp conversie spaiul strilor poli/zerouri/amplificare
[z, p, k] = ss2zp(A,B,C,D,iu)
tf2ss conversie funcie de transfer spaiul strilor.
Determin o realizare de stare n form controlabil.
[A, B, C, D] = tf2ss(NUM, DEN)
tf2zp conversie funcie de transfer poli/zerouri/amplificare
[z, p, k] = tf2zp(NUM, DEN)
zp2tf conversie poli/zerouri/amplificare funcie de transfer
x A x B u
y C x Du
n reprezentarea sa
(1)
unde Ma(t) este cuplul activ, J este momentul de inerie redus la axul
motorului, este turaia motorului, ke i km sunt constante de
proporionalitate, eem(t) este tensiunea electro-motoare, R rezistena n
circuitul rotoric, L inductana armturii, B este coeficientul de frecare
vscoas.
5. Desfurarea lucrrii
Se cunosc:
M = masa bilei (0.05 kg);
L = inductana (0.01 H);
R = rezistena nfurrii (1) ;
k = constanta de proporionalitate pentru fora electromagnetic (0.01).
Se cere:
a) s se aleag corespunztor variabilele de stare;
b) s se obin ecuaiile de stare ale sistemului, liniariznd sistemul n jurul
punctului deechilibru (y0, i0), considernd y0 = ct. = 0.01m
c) implementai n Matlab matricele A, B, C (D = 0), reprezentnd grafic
rspunsul sistemului.