Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Semester V 2014/2015
LAPORAN PRAKTIKUM
Flow control
Pembimbing
Nama / NIM
Kelompok / kelas : IV / 3C
Tgl. Praktikum : 1 - 22 Oktober 2014
FLOW CONTROL
PENDAHULUAN
Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi
material secara fisika dan kimia sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih
bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai
tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.Seluruh komponen yang terlihat
dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau control system.
3. Pengendali Interensial
Yaitu jenis pengendali yang menggunakan hasil pengukuran sekunder untuk mengatur
peubah pengendalinya, misalnya untuk kasus pengaturan level. Hasil pengukuran yang
dikontrol adalah aliran masuk dan keluar.
PERCOBAAN 1 :
a. Linearisasi Pompa A
Pastikan pompa B dalam keadaan tertutup (0%)
Diatur pompa A pada 0%,dan klik GO untuk memulai data logging.
Dicatat data F1 pada data logging selama 30 detik kemudian di rata-ratakan.
Dilakukan variasi pompa A pada 10%, 20%, 30%, sampai 100% (setiap perubahan,
kembalikan dahulu pompa A pada 0% dengan laju pada FLOW = 1 mL/menit)
Diklik STOP untuk menyelesaikan atau mengakhiri data longging.
b. Linearisasi Pompa B
Pastikan pompa A dalam keadaan tertutup (0%)
Diatur pompa B pada 0%,dan klik GO untuk memulai data logging.
Dicatat data F1 pada data logging selama 30 detik kemudian di rata-ratakan.
Dilakukan variasi pompa B pada 10%, 20%, 30%, sampai 100% (setiap perubahan,
kembalikan dahulu pompa B pada 0% dengan laju pada FLOW = 1 mL/menit)
Diklik STOP untuk menyelesaikan atau mengakhiri data longging.
Pompa A (%)
F (ml/min)
Linearisasi
Pompa B (%)
F(ml/min)
Linearisasi
10
140
10
140
20
134.16
280
20
146.1667
280
30
312.33
420
30
310.83
420
40
472
560
40
487.6
560
50
611.5
700
50
668.6
700
60
803.5
840
60
820
840
70
951.66
980
70
925.5
980
80
1097.857
1120
80
974.2
1120
90
1196.4
1260
90
992
1260
100
1350.2
1400
100
995
1400
F (mL/men)
1200
1000
800
600
Linearisasi
400
Aktual
200
0
0
20
40
60
80
100
% Pompa A
F (mL/men)
1200
1000
800
600
Linearisasi
400
Aktual
200
0
0
20
40
60
80
100
% Pompa B
Dari data pengamatan dan grafik dapat dilihat bahwa grafik dari masing-masing pompa
pada uji linearitas tidak linear, hal ini disebabkan pada saat pengkalibrasian alat pada pompa A
100%dan pompa B 0%maupun sebaliknya, nilai laju alir maksimum yang didapatkan tidaklah
sesuai dengan ketentuan yang ada yaitu sebesar 1400 mL/menit dimana laju alir maksimum
yang diperoleh untuk pompa A = 1350.2 mL/menit dan pompa B = 995 mL/menit. Dan dapat
juga dilihat bahwa pada saat pompa A/pompa B 0% dan 10%, laju alirnya = 1 mL/menit. Ini
berarti pada saat pompa A/pompa B 10%, belum terjadi pengaruh terhadap laju alir.
1.6 Kesimpulan
Dari grafik yang diperoleh antara bukaan Vs laju alir untuk uji linearitas pompa A dan
pompa B dapat disimpulkan bahwa untuk linearitas pada pompa A dapat dikatakan kinerja dari
pompa A hampir mendekati nilai laju alir maksimum sedangkan untuk pompa B nilai maksimum
laju alir yang diperoleh pada uji linearitas sangat jauh dari nilai maksimum yang ditetapkan
pada bukaan 100%.
PERCOBAAN II: PENGARUH GANGGUAN TERHADAP VARIABEL PROSES PADA OPERASI MANUAL
( TANPA PENGENDALI)
Pastikan SOL 1 terbuka dan atur pompa A pada 50 %, klik GO untuk pembacaan F1.
Pada pembacaan pompa A yang konstan, disturbance (gangguan) dapat diberikan dengan
cara mengatur kecepatan pompa B pada 0, 10, 20, 30, 40, 50 dan 100 %. Catat waktu yang
dibutuhkan dan laju alir yang dihasilkan selama 2 menit.
F (mL/men)
t (sec)
0%
10%
20%
30%
40%
50%
100%
665
665
665
665
665
665
665
672
665
780
1010
1170
1340
1492
668
666
767
976
1173
1343
1499
10
667
667
803
1010
1165
1332
1499
15
667
665
824
984
1167
1334
1499
20
670
664
798
1010
1176
1336
1499
25
667
666
759
993
1170
1333
1499
30
664
664
778
992
1177
1342
1499
35
667
666
864
994
1172
1342
1499
40
664
672
831
989
1165
1334
1499
45
665
666
780
1011
1170
1340
1499
50
666
667
860
980
1170
1336
1499
55
663
665
817
1011
1172
1332
1499
60
665
664
788
976
1173
1348
1499
65
664
667
873
993
1167
1340
1499
70
664
664
798
993
1173
1325
1499
75
664
669
828
981
1167
1327
1499
80
660
664
817
1003
1171
1342
1499
85
663
667
825
973
1179
1332
1499
90
666
664
810
1012
1172
1328
1499
95
664
663
836
975
1176
1343
1499
100
665
667
815
1008
1182
1331
1499
105
667
665
838
988
1174
1338
1499
110
664
669
803
976
1172
1341
1499
115
665
667
826
1010
1178
1329
1499
120
F (mL/men)
1300
0%
10%
20%
30%
40%
50%
100%
1200
1100
1000
900
800
700
600
0
20
40
60
80
100
120
Waktu (detik)
Grafik di atas merupakan hubungan antara waktu vs laju alir, dimana pompa A sebagai
set point pada kecepatan 50% dan pompa B sebagai gangguan dengan variasi gangguan 10, 20,
30, 40, 50, dan 100%.
Dari grafik dapat dilihat bahwa semakin besar gangguan yang diberikan, maka semakin
besar pula offset yang dihasilkan, namun responya semakin stabil. Pada saat gangguan (pompa
B) yang diberikan 10% belum terjadi perubahan. Pada gangguan 20% dan 30% repon yang
diperoleh tidak stabil dalam waktu 2 menit sedangkan untuk gangguan 40%, 50%, dan 100%,
offset yang diperoleh semakin besar dan respon yang dihasilkan semakin stabil. Hal ini semakin
memperkuat hasil linearitas pompa B pada percobaan 1 bahwa semakin besar gangguan yang
diberikan maka semakin mendekati stabil keadaan yang diperoleh.
2.6 Kesimpulan
Semakin besar gangguan yang diberikan maka respon akan semakin stabil tetapi offset yang
dihasilkan semakin besar.
PERCOBAAN III :
variable dipakai untuk menjaga variabel proses terukur pada nilai setpoint dari adanya
perubahan pada variabel gangguan.
Variasi nilai Proportional Band (PB) untuk mendapatkan nilai paling baik, yaitu variabel
proses (PV) paling nilai Set point (SP) dan nilai offset (error) paling kecil. Nilai Proportional
Band (PB) menunjukan besarnya presentase perubahan nilai variabel proses (PV) yang dapat
menghasilkan perubahan variabel termanipulasi (MV). Semakin kecil nilai Proportional Band (PB)
pengendali semakin peka dan tanggapan semakin cepat, offset (error) yang terjadi semakin
kecil, tetapi sistem cenderung tidak stabil dan terjadi osilasi.
PB pada dasarnya merupakan persentasi rentang variable proses yang dapat dikendalikan
atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat menyebabkan pengendali
memberikan keluaran dengan range maksimum. Semakin sempit proporsional band, offset
semakin kecil sesuai dengan proses kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai
proporsional band yang sempit.
Kontroler proporsional memiliki keluaran yang sebanding / proporsional dengan besar
dari sinyal kesalahan. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran controller
proporsional merupakan perkalian anatara konstanta proporsional dengan error.
20%
30%
50%
100%
618
639
666
667
655
609
637
672
727
613
641
665
613
645
616
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
616
638
671
716
724
65
689
615
639
675
719
725
70
723
728
10
612
644
675
713
724
75
660
715
735
15
615
636
693
711
728
80
650
661
691
733
20
621
639
691
712
724
85
616
643
665
717
729
25
614
637
697
712
722
90
614
642
671
721
728
30
612
641
677
710
722
95
623
646
667
724
725
35
616
639
675
710
724
100
626
637
667
722
728
40
621
640
671
716
721
105
610
638
675
705
725
45
621
645
666
714
722
110
620
643
679
701
728
50
616
643
699
712
723
115
617
645
675
718
725
55
618
644
673
718
724
120
620
642
679
719
728
60
620
645
673
712
722
125
2. PB = 5
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
625
635
669
616
636
625
662
682
787
626
679
686
623
675
617
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
626
675
685
755
817
65
710
625
670
688
750
819
70
713
828
10
624
677
693
745
816
75
687
787
825
15
626
675
692
748
818
80
673
683
750
823
20
626
678
698
746
818
85
624
674
691
787
821
25
625
679
694
749
817
90
627
673
707
764
808
30
618
673
698
750
817
95
621
673
691
734
800
35
619
672
692
753
814
100
625
676
694
765
816
40
618
676
690
756
817
105
618
674
689
772
819
45
620
677
692
724
816
110
627
679
688
767
820
50
619
676
694
774
814
115
625
669
690
749
821
55
620
678
698
781
814
120
624
670
692
760
819
60
621
677
692
750
816
125
3. PB = 10
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
626
635
635
628
626
677
722
701
706
678
729
758
683
721
677
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
679
719
749
807
862
65
756
680
733
757
809
865
70
812
849
10
685
729
752
804
882
75
755
710
853
15
680
724
754
811
859
80
720
748
799
852
20
685
720
718
819
865
85
680
728
751
802
881
25
688
729
725
824
886
90
687
726
744
803
865
30
686
718
758
802
863
95
684
729
744
806
858
35
681
721
751
799
861
100
684
726
742
817
853
40
686
720
745
796
862
105
684
727
740
804
858
45
686
719
750
801
860
110
685
724
756
809
853
50
689
717
748
810
881
115
682
737
744
804
853
55
680
722
748
812
859
120
677
728
724
810
860
60
683
727
751
809
862
125
4. PB = 25
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
677
672
675
677
675
678
717
787
898
675
717
771
678
716
676
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
675
718
788
885
962
65
995
674
719
765
892
971
70
888
962
10
675
720
791
890
962
75
792
895
962
15
676
725
766
894
958
80
713
770
896
962
20
673
722
781
895
968
85
674
721
790
888
964
25
677
725
776
888
960
90
675
715
776
883
973
30
679
715
779
894
967
95
677
716
792
883
967
35
673
724
767
893
964
100
675
722
767
883
966
40
677
716
790
889
963
105
677
719
781
888
964
45
676
721
780
896
967
110
676
717
791
889
962
50
673
720
787
889
968
115
677
718
765
888
964
55
677
719
773
889
965
120
675
722
777
891
971
60
675
726
797
895
962
125
5. PB = 50
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
631
672
612
669
665
637
703
773
992
634
732
965
631
672
638
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
627
702
730
947
1055
65
1070
636
716
781
946
1069
70
940
1066
10
634
721
798
960
1061
75
778
947
1060
15
628
713
796
957
1077
80
675
778
958
1065
20
634
702
784
949
1070
85
628
721
792
959
1064
25
638
707
772
959
1058
90
628
705
804
945
1062
30
632
686
786
960
1062
95
636
671
790
949
1064
35
638
784
796
953
1067
100
633
691
781
937
1062
40
631
770
798
964
1080
105
627
732
730
933
1064
45
630
776
786
958
1074
110
636
708
781
938
1059
50
631
705
776
959
1055
115
627
675
730
942
1085
55
632
798
791
963
1056
120
636
684
781
943
1052
60
629
710
788
960
1076
125
6. PB = 100
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
672
650
640
642
647
653
717
786
1028
644
721
843
647
756
643
t(sec)
Pompa B
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
647
728
863
1082
1219
65
1091
644
751
842
1072
1217
70
1088
1291
10
646
715
872
1082
1221
75
845
1074
1241
15
648
732
839
1077
1218
80
752
849
1083
1246
20
649
759
864
1085
1214
85
644
712
859
1068
1218
25
644
722
840
1079
1214
90
647
712
866
1071
1224
30
646
727
865
1080
1217
95
646
753
866
1080
1224
35
641
741
836
1084
1217
100
647
749
836
1074
1217
40
647
715
873
1078
1212
105
646
713
845
1081
1219
45
646
752
833
1072
1210
110
647
746
867
1072
1223
50
649
729
868
1076
1214
115
647
751
839
1080
1216
55
645
705
841
1077
1212
120
646
717
857
1072
1218
60
647
748
854
1081
1213
125
7. PB = 200
Pompa B
0%
20%
30%
50%
100%
664
648
650
650
652
659
722
855
836
653
738
902
653
736
652
Pompa B
t(sec)
t(sec)
0%
20%
30%
50%
100%
650
760
884
1167
1340
65
1099
653
738
918
1173
1346
70
1162
1348
10
650
738
885
1164
1343
75
921
1176
1355
15
653
774
913
1162
1340
80
732
896
1181
1349
20
650
776
882
1163
1340
85
651
735
895
1169
1341
25
651
734
918
1169
1343
90
652
740
921
1177
1344
30
650
759
890
1159
1343
95
656
752
881
1170
1348
35
650
765
910
1168
1337
100
655
765
915
1174
1348
40
651
738
886
1171
1341
105
653
766
883
1178
1345
45
652
766
914
1180
1340
110
653
767
913
1168
1344
50
653
768
891
1173
1343
115
651
779
891
1162
1343
55
654
730
913
1176
1336
120
654
775
911
1169
1338
60
653
736
893
1180
1339
125
PB = 1
750
F (mL/menit)
700
100%
650
0%
20%
600
30%
550
50%
500
0
20
40
60
80
Waktu (detik)
100
120
140
2. PB = 5
PB = 5
850
800
F (mL/menit)
750
0%
700
20%
650
30%
50%
600
100%
550
500
0
20
40
60
80
100
120
140
Waktu (detik)
3. PB = 10
PB = 10
950
900
F (mL/menit)
850
800
0%
750
20%
700
30%
650
50%
600
100%
550
500
0
20
40
60
80
Waktu (detik)
100
120
140
4. PB = 25
PB = 25
1100
F (mL/menit)
1000
900
100%
0%
800
20%
700
30%
50%
600
500
0
20
40
60
80
100
120
140
Waktu (detik)
5. PB = 50
PB = 50
1200
1100
F (mL/menit)
1000
100%
900
0%
800
20%
700
30%
50%
600
500
0
20
40
60
80
Waktu (detik)
100
120
140
6. PB = 100
PB = 100
1400
1300
F (mL/menit)
1200
1100
100%
1000
0%
900
20%
800
30%
700
50%
600
500
0
20
40
60
80
100
120
140
Waktu (detik)
7. PB = 200
PB = 200
1400
1300
F (mL/menit)
1200
1100
100%
1000
0%
900
20%
800
30%
700
50%
600
500
0
20
40
60
80
Waktu (detik)
100
120
140
Grafik di atas merupakan hubungan antara waktu vs laju alir pada efek gain (Kc) controller
terhadap penyimpangan (offset) pada operasi pengendalian mode P-Controller dengan set point
600, dimana dilakukan variasi nilai PB (Proporsional Band) 1, 5, 10, 25, 50, 100, dan 200; serta
variasi gangguan (pompa B) yang diberikan untuk tiap-tiap variasi PB adalah tetap, yaitu 0, 20,
30, 50, dan 100 %.
Dari grafik PB = 1 sampai grafik PB = 200 di atas dapat dilihat bahwa semakin besar nilai
PB, maka respon yang dihasilkan pada grafik semakin stabil tetapi offset yang dihasilkan semakin
besar. Pada PB = 1 sampai PB = 10 grafik yang dihasilkan tidak stabi (berosilasi), namun mulai
memperlihatkan kestabilan pada saat diberikan gangguan 100%. Pada PB = 25 sampai PB = 200
respon semakin stabil saat diberikan gangguan sebesar 50% dan 100%. Hal ini dapat diperjelas
dengan persamaan gain (Kc)
Y = Kc X + Y0 ........(1) ,
dimana Y0 adalah nilai laju alir pada bukaan 0% yang digunakan sebagai setpoint, Kc
adalah nilai Gain yang dapat diperoleh dari
Kc = 1/Pb........(2)
adalah offset yang diperoleh akibat nilai Pb dan gangguan yang diberikan dan Y adalah
nilai laju alir dari pembacaan tiap 5 detik selama 2 menit dengan variasi Pb dan gangguan.
Dari persamaan (1) dan (2) dapat dinyatakan bahwa semakin besar nilai PB yang
digunakan maka nilai Kc semakin kecil dan nilai semakin besar dan keadaan yang diperoleh
pun semakin cepat stabil. Sedangkan semakin kecil nilai PB yang digunakan maka nilai Kc
semakin besar dan nilai semakin kecil dan keadaan yang diperoleh semakin tidak stabil.
3.6 Kesimpulan
Semakin besar nilai PB yang digunakan maka nilai Kc semakin kecil dan nilai semakin besar dan
respon yang diperoleh pun semakin cepat stabil. Sedangkan semakin kecil nilai PB yang
digunakan maka nilai Kc semakin besar dan nilai semakin kecil dan repon yang diperoleh
semakin tidak stabil.
Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu derivative atau waktu
kenaikan (advance)
Td = Kd
Pengontrol Proporsional, Integral, dan Derivatif (PID Controller) dikenal juga sebagai
kontroler proportional-plus-reset-plus-rate. Dalam aksi pengontrolan proporsional, integral, dan
derivatif (PID Control), posisi alat pengoreksi akhir (control valve) ditentukan oleh tiga hal:
1. Besarnya sinyal kesalahan, ini adalah bagian proporsional;
2. Integral waktu dari sinyal kesalahan, artinya besarnya kesalahan dikalikan dengan waktu
di mana kesalahan tersebut terjadi, ini adalah bagian integral;
3. Laju perubahan kesalahan terhadap waktu. Perubahan kesalahan yang cepat
menyebabkan suatu aksi korektif yang lebih besar dari perubahan kesalahan. Ini adalah
bagian derivatif.
I= t ;
D=
Nilai-nilai P, I, dan D hasil optimasi ini selanjutnya disebut sebagai nilai hasil optimasi atau
nilai optimal.
Selanjutnya, ketikkan nilai optimal P, I, dan D pada software, dan buat data sheet baru
dengan memvariasikan set point yaitu 1000, 600, 200 dengan load tetap (pomp. B = 0%) lalu
klik GO untuk memulai data logging dan jika selesai klik STOP.
F (mL/menit)
808
1108
990
801
1110
985
806
1110
10
15
20
25
30
35
Waktu (detik)
F (mL/menit)
1100
1050
1000
950
900
850
800
750
0
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38
Waktu (detik)
Dri grafik di atas, dapat dihitung nilai P, I, dan D hasil optimasi adalah sebagai berikut:
TI= t = 20 5 = 15
Setelah didapatkan nilai optimasi, dibuatkan sheet data baru pada komputer dan
tetapkan setpoint 200 mm dan kemudian klik apply dan ikon GO unntuk memulai data
logging.
F
(mL/min)
388
227
317
404
480
541
601
653
693
736
769
800
820
844
866
881
899
910
921
930
942
950
953
959
964
971
976
978
979
983
987
989
990
992
989
993
995
996
997
998
995
995
996
995
998
998
996
t
(sec)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
F
(mL/min)
997
998
998
1000
998
1000
999
1000
1000
1002
1000
1001
1002
997
1000
997
999
999
999
1000
1000
893
799
768
750
731
717
701
685
675
664
660
653
643
640
634
633
623
621
617
617
609
609
609
612
608
605
t
(sec)
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
355
360
365
370
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440
445
450
455
460
465
F
(mL/min)
609
605
610
610
609
455
376
372
357
343
304
284
308
294
241
239
257
264
215
220
224
253
252
238
238
218
228
229
199
215
222
190
168
185
223
183
178
190
182
182
226
221
209
219
202
209
209
t
(sec)
470
475
480
485
490
495
500
505
510
515
520
525
530
535
540
545
550
555
560
565
570
575
580
585
590
595
600
605
610
615
620
625
630
635
640
645
650
655
660
665
670
675
680
685
690
695
700
F
(mL/min)
201
188
177
227
212
196
191
174
188
166
383
418
440
458
477
494
505
517
532
535
550
555
554
562
570
571
579
580
584
583
584
590
593
590
593
598
593
591
593
598
596
599
595
593
604
601
601
t
(sec)
705
710
715
720
725
730
735
740
745
750
755
760
765
770
775
780
785
790
795
800
805
810
815
820
825
830
835
840
845
850
855
860
865
870
875
880
885
890
895
900
905
910
915
920
925
930
935
F
(mL/min)
598
750
812
839
857
875
891
904
916
929
938
946
951
957
962
963
963
969
972
978
976
981
982
987
987
987
995
998
998
998
997
999
998
997
998
998
1000
1000
999
1003
1001
1000
1000
998
999
997
t
(sec)
940
945
950
955
960
965
970
975
980
985
990
995
1000
1005
1010
1015
1020
1025
1030
1035
1040
1045
1050
1055
1060
1065
1070
1075
1080
1085
1090
1095
1100
1105
1110
1115
1120
1125
1130
1135
1140
1145
1150
1155
1160
1165
c. Gangguan beban ( set point konstan =1000 ) terhadap offset pada PID optimum
F
(mL/min)
404
485
546
606
656
698
735
764
798
821
844
866
880
896
910
922
932
941
948
954
961
964
968
979
979
979
984
986
988
989
989
991
995
995
992
995
994
995
995
995
998
995
997
992
991
991
992
t
(sec)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
F
(mL/min)
993
994
998
996
995
996
996
998
1103
1045
1085
1029
1074
1018
1050
1046
1005
1031
1041
995
1020
1038
1002
992
1028
1025
991
984
990
1006
1019
1022
1023
1019
1019
1017
1017
1014
1009
992
988
979
981
983
987
1003
1013
t
(sec)
235
240
245
250
255
260
265
270
275
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
355
360
365
370
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
430
435
440
445
450
455
460
465
F
(mL/min)
1018
1018
1014
985
983
1017
1008
978
1010
1009
979
1006
1017
990
981
1014
1000
989
1057
1109
1079
1055
1075
1068
1033
1022
1028
1044
1054
1031
1015
1006
1000
992
1006
1007
1031
1031
1022
1008
1000
996
995
997
992
989
982
t
(sec)
470
475
480
485
490
495
500
505
510
515
520
525
530
535
540
545
550
555
560
565
570
575
580
585
590
595
600
605
610
615
620
625
630
635
640
645
650
655
660
665
670
675
680
685
690
695
700
F
(mL/min)
996
1011
1008
1000
1001
996
992
985
987
998
1003
1006
1011
998
902
1096
1097
1074
1062
1052
1039
1038
1033
1028
1033
1028
1020
1016
1019
1015
1014
1009
1006
1007
1010
1006
1004
999
1001
1007
1003
1004
1008
1000
998
1000
1015
t
(sec)
705
710
715
720
725
730
735
740
745
750
755
760
765
770
775
780
785
790
795
800
805
810
815
820
825
830
835
840
845
850
855
860
865
870
875
880
885
890
895
900
905
910
915
920
925
930
935
F
(mL/min)
853
1167
1195
1172
1069
1061
1056
1050
1040
1043
1026
1021
1009
1022
1020
1018
1011
1018
1000
1012
1015
1003
1004
1005
995
993
1003
998
1014
999
1011
1004
1012
1001
1000
992
993
1009
1011
996
695
1143
1162
1148
1096
1096
1068
t
(sec)
940
945
950
955
960
965
970
975
980
985
990
995
1000
1005
1010
1015
1020
1025
1030
1035
1040
1045
1050
1055
1060
1065
1070
1075
1080
1085
1090
1095
1100
1105
1110
1115
1120
1125
1130
1135
1140
1145
1150
1155
1160
1165
1170
F
(mL/min)
1084
1085
1070
1065
1047
1042
1006
1024
1033
1037
1009
1013
1008
1003
1028
1009
1000
1028
996
976
979
994
1009
1029
1001
1028
999
1024
996
976
987
979
995
1026
t (sec)
1175
1180
1185
1190
1195
1200
1205
1210
1215
1220
1225
1230
1235
1240
1245
1250
1255
1260
1265
1270
1275
1280
1285
1290
1295
1300
1305
1310
1315
1320
1325
1330
1335
1340
F (ml/menit)
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Waktu (detik)
Pada grafik diatas, dilakukan gangguan dengan mengubah set point dari 1000 -> 600 >
200 > 600 -> 1000. Pengendali PID peka terhadap adanya perubahan atau gangguan, dan
cepat dan mengantisipasi semua jenis perubahan akibat perubahan "set-point maupun
gangguan. Namun pada saat set point berada 200, respon tidak mencapai kestabilan.
Pada percobaan ini kecepatan aliran air yang berasal dari pompa peristaltik dimonitor
secara terus menerus oleh sebuah flow sensor yang akan mengirimkan signal hasil
pembacaannya ke PID-controller pada softwere. PID-controller kemudian mengatur kecepatan
pompa sedemikian rupa sehingga kecepatan aliran air menuju nilai yang diinginkan.
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Waktu (detik)
Dari grafik di atas, set poin = 1000, serta diberikan gangguan dengan mengatur pompa B
pada 20%, 30%, 40%, 50%, dan 100%. Dapat dilihat bahwa PID-controller mengatur kecepatan
pompa sedemikian rupa sehingga kecepatan aliran air menuju nilai yang diinginkan, dimana
saat diberikan gangguan PID-Controller akan mengatur respon kembali pada nilai set point.
4.6 Kesimpulan
PID-Controller cenderung akan mengatur respon kembali pada nilai set point saat
diberikan
gangguan.
PID-Controller
cepat
tetapi
sistem
menjadi
peka
terhadap
noise/bising/turbulen, karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalamnya. PID
juga dapat mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi,
sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat.
DAFTAR PUSTAKA
Hb. Slamet Yulistiono, Dipl.-Ing., MT, 2010, JOBSHEET LABORATORIUM PENGENDALIAN
PROSES, Politeknik Negeri Ujung Pandang.
Suriani Hama, 2013, LAPORAN PRAKTIKUM FLOW CONTROL, Politeknik Negeri Ujung Pandang.