APENDICE Sistemas lineales incia y el comporta- iento transitorio de los mas lineales Respuesta transitoria de sistemas de segundo orden Anélisis de sistemassistema Introducci6n a los sistemas lineales Qué es un sistema? Un sistema consiste en varios componentes que juntos con- siguen un propésito determinado. Por ejemplo, un automévil tiene un motor, un mec: nismo de direccién, luces, asientos acojinados, un sistema de entretenimiento y otras cosas, todo lo cual opera de forma conjunta para proporcienar un transporte seguro y placentero. Andlogamente, un generador de ca auténomo requiere un sistema de control para regular Ia frecuencia y el voltaje de su salida. Se suelen utilizar ecuaciones lineales, como modelos de estos sistemas. El andlisis de estos sistemas lineales ha aportado un poderoso lenguaje para la descripcién de los sistemas. En este apéndice se presentan los modelos de sistemas, y se exploran las técnicas bisicas de descripciGn y andlisis de sis- temas. Estos métodos se aplican en el texto al andlisis de los motores como componen- tes de sistemas. Contenido. Primero se generaliza el concepto de frecuencia. Después se presenta el lenguaje de 1a notacién de sistemas mediante Ia definicién de 1a impedancia generali- zada y la funciGn de transferencia de los circuitos eléctricos. Los conceptos de sistemas tienen amplia aplicacién, pero los circuitos ofrecen un vehiculo conveniente para exponer e ilustrar la notacién y las téenicas de sistemas. A partir de esta impedancia generalizada se determinan las frecuencias naturales y la respuesta natural de los circuitos eléctricos, para después investigar la respuesta transitoria de los circuitos de primero y de segundo orden, Por tiltimo, se examina la respuesta transitoria y la estabilidad dindmica de un sis- tema con retroalimentacién [GSD FRECUENCIA COMPLEJA 24 El dominio de la frecuencia 346 Definicion de la frecuencia compleja. De una variable en el dominio del tiempo, por ejemplo, un voltaje, se dice que tiene una frecuencia compleja, s, cuando se puede expresar en la forma que se da en la ecuacién (A.1) v() = Re{Ver} (AD donde V es un nimero complejo, un fasor, y: s=o+jo (a2 donde s, oy @ tienen unidades de segundos inversos, s-!. La ecuacién (A.1) es una versiGn levemente modificada de la ecuaci6n que se utiliza para resolver circuitos de ca empleando conceptos fasoriales y de impedanci Funciones representables por frecuencias complejas. Las funciones de la forma de la ecuacién (A.1) son importantes en los sistemas lineales, porque las excita ciones de alimentacién de esta forma producen salidas o respuestas de la misma forma y frecuencia. La tabla A.1 presenta las respuestas que son representables por funciones, de la forma de la ecuacién (A.1). Un aspecto de la tabla A.1 que requiere entrar en mas detalles es que se puede re- presentar una funcién sinusoidal mediante dos funciones complejas. Esto lo implica la operacién de la “parte real” de la ecuacién (A.1), porque otra forma de expresar la parte real es por medio de la identidad de la ecuacién (A.3) Reta} = a+2") aD DeEl dominio del iompo a7) ea aoa Frecuencia compleja, § vy = Re{Ve") Interpretacién =a (2) = constante CA, comriente ditecta | Real y negative, o<0 | vq) —ver* Transitorio de primer orden Real y positiva, o> 0 ven = vere" | Crecimiento inestable Imaginaria, + jo ¥(0) = Vy cos(oor + 0) Oscilaciones n0 amortiguadas, estado estable Sinusoidal Compleja con parte real | v()=Vje~"Teas(@r-+8) | Oscilaciones estables negativa amortiguadas Compleja con parte reat] v0} =Vje"?Feos(wt+0) | Oscilaciones inestables [psi | stecientes donde z° es el conjugado complejo de z en la forma: Por tanto, la ecuacién (A.1) se puede expresar v V ,costiot + @) = Re{Vel}= = elt + = ever (Aa) Si comparamos la ecuacién (A.4) con Ia ecuacién (A.1), vemos que dos frecuencias complejas, 3 = jo y § = ja, expresan una funcién sinusoidal. En nuestra conside- raciGn de la frecuencia compleja, es {recuente el uso de este segundo punto de vista. El plano s. Una frecuencia compleja, s, se puede representar como un punto en et plano complejo. En la figura A.1 se muestra un plano § de este tipo y se identifican las, regiones que corresponden a las posibles respuestas en ef tiempo. origen corresponde a una constante 0 a una funcién de cd. Las frecvencias complejas sobre el eje real comesponden a funciones exponen ciales crecientes 0 decrecientes Las frecuencias complejas en el eje imaginario corresponden a funciones sin soidiales La region que esta a la derecha del eje vertical, el plano de la mitad derecha, corresponde a sinusoides que crecen exponencialmente. MEI plano de la mitad izquierda corresponde a sinusoides que crecen exponen- cialmente Dominio del tiempo y dominio de la frecuencia. La introduccién de la frecuen- cia compleja expande el dominio de la frecuencia para abarcar una clase amplia de comportamientos en el dominio del tiempo, Esta expansién permitiré aplicar técnicas del dominio de la frecuencia a problemas transitorios en sistemas Vineales. 347jo Sinusoides puras Sinusoides decrecientes| Sinusoides erecientes Exponensales exponen ‘Sinusoides Figura A.1 El plano $ y las funciones ‘paras del tiempo asociadas. Eldominio _Importancia de ef. La funcién e* es una sonda matematica’ que se utiliza para ex- fee cia Plorar las propiedades de los sistemas lineales. Todos los sistemas lineales se caracterizan por ciertas frecuencias complejas. Una vez determinadas estas frecuencias respecto a un sistema dado, podemos determinar a partir de ellas la respuesta del sistema en el dominio eigenfunction del tiempo o en el dominio de la frecuencia. De este modo, podemos examinar respuestas transitorias y de estado estable, asf como determinar si el sistema es estable o inestable. En la préxima seccién mostraremos cémo determinar estas frecuencias caracteri cémo deducir de ellas la respuesta del sistema en el dominio del tiempo. [GE IMPEDANCIA Y EL COMPORTAMIENTO TRANSITORIO DE LOS SISTEMAS LINEALES Impedancia generalizada impedoncia Impedancia de R, Ly C. La frecuencia compleja permite generalizar el concepto de generalizada impedancia, Para determinar la impedancia, se excita un circuito con un voltaje Re{ V(s)e*} y se calcula una respuesta, Re {I(s)e™}. La impedancia generalizada se define como: Figura A.2 Inductor exctado por Ve" Ilustraremos esto con un inductor, como se muestra en la figura A.2. Las ecuaciones son: sLI(s)e* (As) da st da st MO) = LEI) > Vise = LE Use" El término matematico para designar e* es la eigenfunction de una ecuacién diferencial lineal ery COREee wdjo la “parte real de” para simplificar. La diferenciaciGn se efectia s6lo sobre la funcién e® porque ésta es la tinica funcién del tiempo. Asi pues, la impe- dancia generalizada de un inductor es: _ Xe" a Ise" (AD) De modo anilogo, establecemos las impedancias generalizadas de resistores y capacitores: 1 =RQ Z =— 2 (/ Z(9)=R y des = (A8) Estas son férmalas conocidas en las que j@ se ha sustituido por s. 10 + Vatim(t) 22 oo) @) ©) Figura A.3 Circuito RL en (a) el dominio del tiempo; (b) en el dominio de la frecuencia Aplicaci6n de la impedancia generalizada. Analizaremos el circuito RL de la figura A.3(a). En el dominio de la frecuencia [Fig. A.3(6)], la funci6n de transferencia se determina combinando elementos en paraleto para después utilizar un divisor de voltaj sal(S) 2\)3s 6s Vain) 1+2/38 9842 Tis) (A9) Utilizaremos la funcién de transferencia de la ecuacién (A.9) para explorar la respuesta iransitoria del circuito, Analisis transitorio Respuesta forzada derivada de la impedancla. Cuando se excita un circuito con una fuente de voltaje o de corriente, se fuerza al circuito a producir una cierta respuesta de salida. Por ejemplo, si se aplica una fuente de cd, se espera una respuesta de cd. Sin embargo, parte de la respuesta transitoria del circuito adopta una forma que es natural para el circuito mismo y esté determinada por él. Por tanto, la respuesta siempre es de Ia forma: Yeatlt) = Vsaiin(D) + Vsaiem(®) (A.10) donde ¥,./(2) és la respuesta forzada y v,q/(t) es la respuesta natural. Ahora exploraremos el papel de la frecuencia compleja y de la funcién de transferencia en la determinacién de las respuestas forzada y natural de un circuito lineal, MI EcErr Respuesta forzada derivada de la impedancia. La respuesta forzada del circuito se determina directamente de la funcidn de transferencia si el voltaje de alimentaciGn es de a forma e®. Se evahfa la funci6n de transferencia en el valor § de la funcién forzadora Por ejemplo, si ta alimentacién tiene una frecuencia compleja conocida $= s,, la salida debe ser de la misma forma y se determina a partir de la ecuacién (A.9) Vail) = Vaun(/) x TUS) (Al) donde Vatin ¥ Lane) son fasores que describen la fuente y la respuesta forzada, res- pectivamente, y T(s/) es la funciGn de transferencia evaluada a la frecuencia compleja de la alimentaci6n, La respuesta en el dominio del tiempo es, por tanto: Vall) = ReEV sai p ($e) = Re(Varin(S/) * Tis ee (A.2 alin Si la funcién excitadora no es de la forma e™, 1a respuesta forzada debe determinarse por otros métodos, como, por ejemplo, la teorfa de transformadas de Laplace. Ejemplo. En el circuito de la figura A.3, una fuente de voltaje esté cone Ja alimentacién durante todo el tiempo. La frecuencia compleja de esta aliment: s/= —0.250 s~!. De las ecuaciones (A.12) y (A.9): -0250 02507 0.250) = 2e" mae = 12 ‘A.13) Moat 9(-0.250) + 2 : Por tanto, Vs,jyj(t) = 12e-975%, Esta es Ja respuesta forzada del circuito a la fuente de voltaje exponencial de alimentaci6n, Determinacion de la respuesta natural. La funcién de tansferencia también ayuda a determinar la respuesta natural del cireuito. Considérese el caso de un circuito excitado por una fuente de voltaje; se desea determinar la salida. La respuesta natural de un circuito © sistema lineal debe ser de la forma: Vain Ct) = REV ay") (Ald) donde V.gija es un fasor no conocido y s, es la frecuencia natural del sistema. La fre- ccuencia natural se determina a partir de Ta funcidn de transferencia, Esta frecuencia natural corresponde al caso en el que él voltaje de alimentaci6n es cero pero la salida es diferente de cero y es establecida exclusivamente por el circuito. Por tanto, la funcién de transfe- rencia se convierte en: Veaim(Se" 20 v, ie" 0 3 (s) (A.15) sation La ecuacién (A.15) es valida sélo si la frecuencia natural hace a Ia funci6n de ‘ansfe- rencia infinita: T(s,) = 00 (A.16) Esto se ilustra mediante el circuito de Ia figura (A.3), con la funcién de impedancia deducida en la ecuaci6n (A.9). El circuito tiene una sola frecuencia natural, que se de- termina fijando la funcién de transferencia en infinito: CE0.222 (Al?) 3, +2) Proseguiremos con el ejemplo anterior y determinaremos el voltaje de salida del circuito de la figura A.3 si la alimentacién de la fuente de voliaje de la figura A.4 se aplica como entrada, Vatin(t) _—— 264 con t>0 Ocon <0 d 2 4 6 8 10 1, segundos Figura A.4 £1 volje de slimentacién os cero con tiempo negativo y una exponencial deereciente con tiempo positiv, El voltaje de satida esta integrado por una componente forzada y una natural, como en la ecuacién (A.10). La componente forzada se deduce de la ecwacidn (A.13), ¥ la respuesta natural es de la forma de la ecuacién (A.14) con §, = ~0.222, como se muestra en Ia ecuacién (A.17). Por tanto, el voltaje que produce en la salida el voltaje de alimentacién de ta figura A.4 debe ser de la forma: Vyglt) = 120-0250" 4. Ae- 02224 (A.18) donde A se determina a partir de las condiciones iniciales. En este caso, el voltaje de ali- mentaci6n inicial debe ser: Yeg(0) = 2. 5 = 1.333 V (A.19) dado que el voltaje inicial es de 2 V y el inductor actiia como un circuito abierto ante los cambios stibitos. Por tanto, A proviene de la ecuaci6n (A.18) en f= 0: 1,333 = 12e+Ae® > A 10.666 (4.20) Por consiguiente, el voltaje de salida es: Vay) = 1278250! 10,6676" 02" Vv (A21) el cual se muestra en la figura A.5. CERIN ETIMeat 1s 1, segundos Figura A.5 Respuesta del circuito de la figura A. a ta fuente de voltae dela figura A.A Polos det sistema. Ahora generalizaremos la técnica ilustrada en el ejemplo ante- rior. La funcién de impedancia o de transferencia de un sistema generalmente adopta la forma de la ecuacién (A.9), donde el numerador y el denominador son polinomios en s. Por tanto, la funcién siempre es factorizable a la forma: ( ae eet ee (— Pp) ~ pys— PB) ~ 48 2} (a2 donde K es una constante, y hemos supuesto un polinomio de segundo orden en el nu- merador y un polinomio de tercer orden en el denominador.? En la ecuacién (A.22), 2; ¥ % se conocen como los ceros de la funcién porque son los valores de s en los que la funcién se hace cero. Andlogamente, p,. P+ ¥ Ps Se conocen como los polos de la funcién porque son los valores de $ en los que Ja funci6n se hace infinita, Frecuencias naturales. Como se ha demostrado, los polos corresponden a las fre- cuencias naturales del sistema. A excepcién de una constante multiplicativa, los polos y los ceras de la funcién de transferencia establ ‘alidad el comportamiento del sistema, Ellos dan las frecuencias naturales, como se ha ilustrado, y también dan di- rectamente ta respuesta forzada ante excitaciones de 1a forma eS, como ed (g = 0) 0 ca (= jo). IGEM =RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Tipos de respuestas naturales en los circuitos RLC Funcién de transferencia de un circuito RLC. Se usaré el circuito de la figura A para investigar la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden. El circuito RLC puede exhibit una respuesta oscilatoria porque contiene dos elementos de almace- namiento de energfa independientes (un inductor y un capacitor). Este circuito se puede analizar como un divisor de voltaje: Eso indica un circui‘o con tes elementos de almacenamiento de energia independientes ywValse RIC 1 1 Voimde™ SL# RISC LC $2 + (/RC) + ALO) (A23) donde ‘T(s) es la funcién de transferencia. Yee" Figura A.6 Circuito LC en el dominio del tiempo. La funcién de transferencia es - Ia razén del voltae de salida al voltje de —s alimmentacién, Frecuencias naturales del circuito. Los polos de la funcién de transferencia cortesponden a un voltaje de salida sin voltaje de alimentacién y, por tanto, son las f cuencias naturales del citcuito con la alimentacién en cortocircuito, Estos polos se inves- tigan en detalle porque ponen de manifiesto los diversos tipos de comportamiento que ocurren con un circuito REC. Podemos determinar los polos con la férmula cuadrética: 1 L 1 erfadnoeg--defZ) 2RC 7 N\2RC. I Lc (A24) Las posibilidades son cuatro, y dependen de los valores relativos de R, L y C. Las posibi- lidades son las de respuesta no amortiguada, subamortiguada, criticamente amortiguada y sobreamortiguada, y los valores numéricos de las frecuencias naturales provienen de Ia faci6n (A.24). Los resultados se resumen en la tabla A.2. TABLA A.2 Frecuencia natural Condicion Respuesta Descripcién R=0 Sinusoide no amorti- guada, oscilacién pura s=+jo Acos(opt + 0) Sinusoide amortiguada, ajo | Aersteosior+ 8) | cccitacién que se extingue Respuesta criticamente ent 4 Bre- a * eine amortiguads Respuesta Seman ee | Aer Be ee | sreamortiguada Pee EE 353Influencia de la resistencia. La naturaleza de la respuesta esta determinada por la rmagnitud de la resistencia del circuito de la figura A.3. La primera columna da R relativa a LETC, que es un parémetro critico del circuito. Comenzamos con & = 00, que es equiva- lente a eliminar el resistor del circuito, y cada fila muestra el efecto de los valores de re- sistencia decrecientes. El efecto de reducir la resistencia es el de amortiguar la respuesta, puesto que las resistencias més pequefias extraen energia del circuito con mayor rapidez. EEX ANALISIS DE SISTEMAS ErZ Introduccion. En esta seccién exploraremos mas a fondo la notacién y las técnicas que comtinmente se utilizan para describir los sistemas lineales, Nuestro ejemplo serd el sistema de control por retroalimentacién que se muestra en la figura A.7. Demostrare- ‘mos que los sistemas de primero y de segundo érdenes son incondicionalmente estables, aunque la respuesta de un sistema de segundo orden puede ser inaceptable en la practica, Después, afirmaremos que un sistema de tercer orden puede llegar a ser inestable con una ganancia de lazo grande, Amplificador principal Yea(8)=A@V pw 88) BY Circuito de zetroalimentacion Figura A.7 Sistema de retralimentacién Funciones de sistema. Una funcién de sistema, K(s) , relaciona las transformadas de la entrada y de la salida en la ecuaci6n: Kal) Xauim(S) Ks) (A25) donde las X son transformadas en el dominio de la frecuencia de las variables de alimen- tacién y de salida en el dominio del tiempo. La funcién de sistema es similar a la funcién de transferencia, salvo que las variables de alimentacién y de salida pueden ser cuales: quiera de una amplia clase de variables. En nuestro ejemplo se utilizan slo voltajes como variables, pero las variables mecéinicas y térmicas son comunes en muchos sistemas. Funci6n de sistema del amplificador principal. Supondremos que el amplifi- cador principal tiene una sola constante de tiempo, 7, y una ganancia Ag con ed. Para satisfacer ambas propiedades, el voltaje de salida del amplificador debe satisfacer la ecuacién diferencial de segundo orden siguiente: Walt) v + Vyqilt) = Agv(t) (A.26) Sydonde v,(1) es el voltaje de entrada, tes la constante de tiempo del amplificador y v(t) 2s el vollaje de salida, Podemos transformar la ecuacién (A.26) al dominio de la frecuen- cia suponiendo que los voltajes de alimentacién y de salida son de la forma e*', con los resultados siguientes A/t s+a/o funcion de sistema ‘del amplificador (18+ DY a(S) = x¥is)_ (A.27) donde V ,,,(s) es la transformada del voltaje de salida y V,,(s) es la transformada del voltaje de entrada, Por tanto, pademos representar el amplificador principal en el dominio de la frecuencia mediante el componente de sistema que se muestra en la figura A, ves] aye |Mou(S) cs vA ite [Na jgura A.B Funciéa de sistema del Sri {7 smpliscas om una soa constant Se tiempo, Funci6n de sistema con retroalimentacion. Se demuestra fécilmente que la funcién de transferencia del sistema con retroalimentacién de la figura A.7 es: Vil) ACs) KX (A.28) Yin) = 1 ae) Las frecuencias naturales, que muestran las propiedades dinémicas del sistema, se pre- sentan donde: 1-L(s)= 0 (A29) Sistemas de primer orden. Como ejemplo de um sistema de primer orden, sea: Bag Us) = 30 =- (A30) donde sy es el negativo de la frecuencia natural del amplificador principal, un aximera real y positivo, Este es el caso que se representa en la figura A.7, con B(s) = B, una constante. En la ecuacién (A.30), se considera que BAg es un niimero positivo y que el negativo de la frecuencia natural, 5,, también es un ntimero positivo. En este caso, 1 = Lis) =0 da: 8, + (Sy + Bao) =0 > $= — (5, + BAy) (A3ly con la respuesta natural concomitante en el dominio del tiempo siguiente: Vggi(t) = Ae” Cx P40 (A32) Esta respuesta es incondicionalmente estable. Un aumento en la magnitud de li retroali- mentacién incrementa la frecuencia natural y, por consiguiente, reduce la constante de tiempo del sistema. sto equivale a aumentar el ancho de banda del sistema,356 Sistemas de segundo orden. Ahora consideraremos que el amplificador principal tiene dos constantes de tiempo y que, por tanto, tenemos un sistema de segundo orden. Sea: Bay L(s)= - ~~ ——_ (s +s) +59) (4.33) En la ecuacién (4.33) se supone que Ag es positivo y que las frecuencias naturales, s, Y¥ Sq, también son positivas. En este caso, 1 — L(s) = 0 da lo siguiente: + (5) + 52)8 + 515) + (BAg) = 0 (A34) La ecuacién cuadritica de la ecuacisn (A.34) tiene Ia soluci6n siguiente: th (ez N z )- (S152 + Bao) (435) sity [mae ~~ yl ) = Bay El cardcter de la respuesta natural depende de Ja magnitud de Ia ganancia del lazo de cd. Los tres tipos de respuestas posibles se resumen en la tabla A.3. NW ee ce Condicion Frecuencia natural Respuesia | Real negate y deta | sotreaorignata | woo Aern Bes eC Real, negativa e igual amortiguamiento critica Wi) = Aen + Bel © | Ja pane real negativa V(t) = Ae" cos(eor + BP C | Estas respuestas son incondicionalmente estables, lo que significa que el sistema nunca entra en una regiGn de oscilaciones sin control. Sin embargo, con una ganancia de Inz0 grande, la respuesta del sistema puede ser fuertemente oscilatoria. La figura A.9 muestra las respuestas de un sistema con constantes de tiempo de 30 y de 300 segundos, con- forme la ganancia de lazo asume valores de —1, —10 y —50. Las respuestas han sido normalizadas para dar el mismo valor final de 10, Adviértase que la respuesta con una ganancia de —50, aunque es estable, tiene oscilaciones grandes y podria no ser aceptable en Ja prictica, ‘A_SISTEMAS LINEALESAT,(0), grados| © Figura A.9 Respuestas de un sistema de segundo orsen a medida que se incrementa Ia ganancia de lao. Sistemas de tercer orden y de orden superior. Los sistemas de tercer orden y de orden superior son capaces de tener un comportamiento inestable, con oscilaciones recientes, si la ganancia de taro es suficientemente grande. En los sistemas de este tipo, como, en efecto, en los sistemas de segundo orden, la respuesta del sistema suele mejo- rar con la incorporacién de filtros eléctricos en el lazo de retroalimentaci6n. El control de la respuesta de los sistemas de retroalimentaciGn es un tema importante de la teoria de control, pero queda fuera del alcance de este apéndice Resumen. En este apéndice hemos presentado la notacién y las técnicas de la teorfa de sistemas. Aplicamos técnicas del dominio de la frecuencia con frecuencia compleja para explorar la respuesta transitoria y 1a estabilidad de los sistemas con y sin retroali- mentacién. EraA acoplamiento, coeficiente de, 74 alnico, 255 altemador, 150, amortiguador, 294 Ampere, ley circuital de, 63, 96, 103, 154, 242, 254 Ampere, ley de la fuerza de, 68, 16 anflisis nodal de motores de inducci6n, 216 andlisis transitorio, 349 de ca, 302 de ed, 350 de RLC, 352 Angulo de conduccién, 316 Angulo de extincién, 315 Angulo de potencia, 156, 175 de motor de induccién, 204 diagramas fasoriales y, 170 ‘par y, 170 potencia de sa lo de retard 4, ay, 175 302 eritico, 313 Angulo de transmisién, 28 anillo colector, 165, 220 armadura, 31 de motor de ed, 258 de motor de induccién, 202 de motor sincrono, 150 arménicos, 309, 319, 327, 328 arranque de motores sincronos, 180 ‘arranque por capacitor/operacién por capacitor, motor de, 42, 237 arranque por capacitor/operacién por induecién, motor de, 42, 236 autoinductancia, 74 B bajo voltae, efecto en la corriente de, 39 barra colectora infinita, 297 bobinas y flujo rotatorio, 163 \iltiples, 73 bordeado de campos, 60 borne, 6 Cc ca/ed, motores de, 271 caballaje eficaz, 230 [or calidad de la energia eléctrica, 321 campo, 31 de motor de ed, 258 de motor de induceién, 202 de motor sinerono, 150, 165 campo eléctrico, 59 de capacitor, 61 fuerza y, 59 voltaje y, 60 campo magnético, 59, 63, 64 de alambres, 64 direccién de, 65 campo eléctrico de, 61 lor permanentemene dividido (PSC), motores de, 237 carcasa NEMA, 38 carga inductiva, 297 carga, interaccién de motor y, 33 cargador de baterias, 335 cargas conectadas en estrella, 14 cargas, conjanto de, 102 circuito abierto, prueba en, de transformadores, 106 circuito equivalente, 17 de motor de inducci6n, 211 de motor de induecién y transformador, 214 Erde transformador, 103, 104 por fase, 113 circuito magnético, 94 cobre, pérdida en el, 105, 311 del motor de induccién, 202, 204, 208, 230 coeficiente de acoplamiento, 74 coenergia, 121, 157 significado de ta, 122 coenergfa magnética, 121 combustibles para generar energfa eléctrica, 4 ‘conmutacién de motor de cd, 256 forzada, 294 por Ifnea, 294 conservacién del flujo magnético, 69, 98 control del factor de potencia, 179 control, sistemas de, 170, 225, 23 conversiones triéngulo-estrella, 17 convertidor electrénico de potencia, 306 comtiente fuerza de, 68 nominal, 39 valor base de, 25 corriente continua, carga inductiva, 309 corriente de arrangue de motores de cd, 277 de motores de inducci6n, 217 corriente de histéresis, control de, 329 corriente directa de alto voltaje (CDAY), 292, 306 corrientes pardsitas, pérdida por, 104 cortocircuito, prueba de, en transformadores, 108 LZ) cuadratura, eje de, del rotor, 181 cuatro niveles, diodo de, 292 D derivacién, motor de ed conectado en, 264, 269 deslizamiento, 206 de avance ¢ inverso, 232 desplazamiento virtual, 121 devanado, 155, 163 auxiliar, 234 de arranque, 234 de operacién, 234 Principal, 234 devanados en serie, impedancia de, 106 diac, 304 diagrama fasorial de dngulos de potencia, 170 de motor sinerono, 179 diodo de cuatro niveles, 292 pn, 292 rectificador de, 150 diodo de conmutacién, 297, 308, 37 dipolo, 59 dipolo magnético, 65 disefio térmico de transformadores, 111 disparo, angulo de, 302 disparo, tiempo de, 302 dominio magnético, 66, 76 E eficienci cAleulo de, 41 Co de transformadores, 109 del motor de ed, 267 eje directo del rotor, 181 electroiman, 165, 339 electrénica de potencia, 292 embalamiento, tiempo de, energia conservacién de, 213 conversién de, 204 en inductor, 75 fem, 77, 80, 260 magnética, 59, 75, 118 significado de, 122 energfa eléctrica, 58 energia eléctrica, conservacién en el motor de induccién, 213 equilibrio estable, 151 equilibrio inestable, 151 escala, principios de ajuste de, 99 escobillas, 165, 220, 256 espacio de aire, 152 de motor de induccién, 212 potencia de, en motor de indueci6n, 213 espacios de aire, de dispositivos electromecénicos, 95 jeero?, 120 espectro, 297 estado estable, operacién del motor en, 32 estator, 31 de méquina sincrona, 165 de motor de induccisn, 202 estrella, conexi6n en (conexién en ye), 8 de cargas, 16 de transformadores trifésicos, 2 desequilibrada, 21 estrella-delta, transformador en, 4 222estrella-estretla circuito por fase de, 19 transformador en, 19, 24 estructura magnética, 94 cilfndriea, 151, 165 de motor de ed, 254 funcién del hierro en, 152 excitacién, corriente de, 105 n, voltaje de, 167 factor de potencia control del, 180 correccién del, en redes de transmisién, 29 de motores, 41 del generador s{ncrono, 173 factor de servicio, 37 Faraday, ley de, 7!, 77, 102, 168, 212, 225, 233 Faraday, Michael, 71 fase, corriente de, 10 fase dividida, motor de induccién de, 42, 234 fase, rotaci6n de, 11, 162 ferromagnetismo, 66 flotante, circuito, 11 fiujo adicién de, 156 de fuga, 101, 104 distribucién sinusoidal de, 153 enlace de, 69, 71, 73, 97 polos magnéticos, 115 voltaje de, 102 flujo de potencia en maquinas de ed, 259 en motores de induccién, 208 en motores sincronos, 150, 172, 176 fiujo disperso, 101 flujo magnético, 66, 69, 70 conservacién del, 69, 96, 98 enlace de, 70 trayectorias de, en hierro, 68 flujo rotatorio, 158, 160, 163 monofisico, 162 motor de induccién y, 207 trifasico, 161 Fourier, serie de, 309 frecuencia, 168 de barra colectora infinita, im frecuencias naturales, 350, 353, frenado por contracorriente, 307 frenado regenerativo, 307 fuente de energfa eléctrica no interrumpible, 306 fuentes, conjunto de, 102 fuerza, 31 corriente y, 68 entre alambres, 62 reluctancia y, 120 fuerza contraelectromotriz, 258 fuerza electromotriz, fem, 77, 117, 165 conversi6n de energia, 77 fuerza magnética, 59, 62, 64, 119 cdlculo de, 115-117, 121 polos magnéticos, 115 fuerza magnetomotriz, fmm, 96, ” fuerzas eléctricas, 58 fuerzas electrostiticas, 58 fuga, flujo de, 101 G generaci6n de energia eléctrica, 4 generador de induccién, 207 generador sincrono auténomo, 168 caracteristicas del, 150 cireuito por fase de, 172 construccién del estator de, 165 factor de potencia de, 173 importancia del, 150 potencia real de, 173 redes de distribucién de energia y.173 generador sobreexcitado, 173 grados eiéctricos, 158 GTO, 292, 295 H hierro, pérdida en el, 67, 104, 105 del motor de induccién, 230 flujo magnético y, 68 propiedades magnéticas, 66 reluctancia, 98 saturaci6n, 99, 120 histéresis, 77 curva de, 67 pérdida por, 104 I iman permanente, 67, 255, 269 motores de cd de, 268, 269 impedancia de rotor, 213 de segundo arménico, 310 de transformador, 100, 215 generalizada, 25, 348 nivel de, 17, 292, 303 valor base, 25 inducci6n, generadores de, 207inductancia, 72, 79, 94, 97, 99, M motor de induccién, 36, 202, 206, 103 232 autoinductancia, 74 magnetizacién, curva de, 261 arrangue de un motor sinerono, energia de, 75 mano derecha, regla de la, 65, 68, 180 reluctancia y, 98 97, 103, 152, 166, 203 control de la velocidad, 322 vueltas y, 99 maquina sfncrona subexcitada, informacién de placa de inductancia mutua, 74 173 identificacién, 229 inercia, 35, 307 modelo monofésico, 42, 232 interruptor, 292, 308 de motor de cd, 307 par generado, 323 de transistor con carga de transductor, 117 tifésico, 36 inductiva, 297 de transformadores, 104, 113 motor sincrono de transistor con carga resistiva, _- modulaci6n, 328 arranque de, 180 295 momento magnético, 65 caracteristicas del, 176 pérdidas por conmutacién, motor(es) comportamiento transitorio, 180 296 a temperatura ambiente, 40 de polos salientes, 181 interruptor en una caja, 308 carga de, 33 diagrama fasorial de, 179 interruptores semiconductores, clase de aislamiento de, 40 motor sobreexcitado, 179 292 condiciones de, 151 motor universal, 254, 271 inversor, 306, 321, 326 eficiencia de, 32, 41 controlador de, 299, 304 de onda cuadrada, 326 especificacién de tiempo de, motores de ed de imén 40 permanente factor de potencia de, 41 caracteristicas de, 269 J operacién dindmica de, 35 motores de induccién: par de, 38 monofasicos, 47, 232 jaula de ardilla, rotor de, 221 pérdidas de, 32 flujo rotatorio de, 162 potencia nominal de, 37 interpretacién de la placa de velocidad de, 38 identificacién de, 42 L motor de ed control de velocidad del, 267 paar nae curva caracterfstica de par- N somos velocidad de, 264 fine comienes S22 de imén permanente, 268 NEMA, 39, 41 linea de espacio de aire, de motor diagrama de sistema del, 274 clases de disefio, 41,221 de cd, 262 eficiencia del, 267 neutro, 4, 8, 21 Iinea, voltaje de, 9 estructura magnética del, 254 norte y sur, polos magnéticos, 65, Tinealizacién, 227 flujo de potencia en el, 259 116 lineas de transmisi6n, 171, 306 Ifnea de espacio de aire del, circuito por fase de, 25 Bee correccién por factor de Sear oO Pelee respuesta dindmica del, 273 voltajes de, 22 motor de cd excitado por uz intermitente, 332 separado, 258 operacién del motor en estado estable, 32 Ty roP par, 32 Angulos de potencia y, 170 de motor de ed conectado en derivacién, 264 de motor de ed conectado en serie, 269 de motor de induccién monofisico, 232 de motores de induceién, 219 de salida, 208 de un motor, 38, promedio en el tiempo, 307 reluctancia y, 182 velocidad y, 38 par con rotor fijo, 34 par eritico, 34 par de arranque 34, 180, 207, 233, 234 de motores de ed, 271, 272 de motores de induccién, 207, 217 de motores de induccién monofésicos, 232 par generado, 208 en motor de cd, 259 en motor de induceién, 204 par magnético, 120, 151, 155, 157 par maximo de motor de induecién, 219 paralelo, motor de cd excitado en, 264 pérdida de linea de transmisién, 28 enel cobre, 105, 311 en el hierro, 67, 77, 104 por conmutacién, 296 pérdida en el alambre, 18 pérdida magnética, 77 pérdidas del motor, 32 motor de cd, 258, 263, 267, 268, 270, 273 motor de induccién, 230 pérdidas mecénicas del motor de induecién, 230, permeabilidad relativa, 67 placa de identificacién, 309 andlisis de, de un motor, 273 de motor de cd, 273 de motores de induccién, 229 de transformadores, 106 interptetacién de, 36 potencia aparente de, en un transformador, 141 voltaje de (transformador), U1 pnpn, diodo, 292, 299 poco deslizamiento, regién de, 37, 220, 225 polo sur magnético, 65, 116 polos, 65, 155, 165 de motor de cd, 254, 256 fuerza y, 115, 151 miltiples, 157, 160 mimero de, 160 polos magnéticos, 65, 182 flujo y, 116 polos salientes, motor de, 181 polos salientes, rotor de, 165 polos sombrezdos, motor de, 237 por fase, modelo, 114 de generador sincrono, 172 de motor sincrono, 176 de rotor de motor de induceién, 2 por unidad, cantidades, 25 portadora, 328, potencia de conexién en estrella, 16 de conexién en triéngulo, 13 INDICE generaciGn de energfa eléctrica, 4 generada, 208 hacia el transistor. 296 redes de transmisi6n de energia, 38 potencia aparente, 111 potencia compleja, motor de induccién, 211 potencia mecinica del motor de induccién, 213 potencia reactiva de generadores sfncronos, 173 de motores de induccién, 211 de redes de transmisi6n, 28 potencia real Angulo de potencia y, 175 de motores de induccién, 208, 21 potencial, caida de, 61 puntos, convencién de, 74 en transformadores, 102 PWM, 328 ventajas de, 329 R rayos, 4, 58 reactancia con rotor fijo, 212, 213 reactancia sfncrona, 167 rectificaci6n, 165 de onda completa, 309 de puente, 309 rectificadores controlados de silicio, SCR, 292, 293 red de distribucién circuito por fase de, 24 de energia, 4 voltajes de, 22 reductores de intensidad Juminosa, 299, 304 363regiGn de frenado, 307 reluctancia, 98 fuerza y, 120 inductancia y, 99 par y, 182 re6stato, 264 resistencia de rotor, 220 impedancia generalizada y, 349 resistencia equivalente, de motor de induecién, 213 resonancia, en motor de induccién, 202 respuesta dinémica de motores de cd, 273 del motor de induccién, 222 respuesta forzada, 249 retroalimentacién de motor de cd, 276 de motor de induceién, 227 estabilidad de, 356 sistema de, 356 RLC, respuesta de circuitos, 352 rotacién, pérdidas por, 267 rotor, 31 Angulo de potencia de, 156 impedancia de, 205 resistencia de, 220 rotor cilindrico, 165 rotor devanado, 220 rotor-estator, éngulo de potencia de, 155 ruido (EMD, 321 Ss s, plano, 347, 348 salida, potencia de, 32, 37 de motor de cd, 260, 263, 267, 270, 273 Ez de motor de induccién, 208, 216 de motor sinerono, 176, 179, 181 saturacién magnética, 67 SCR, 292, 293 limitaciones de, 293 segundo orden, sistemas de, 352- 354, 356 seguridad, 4 sentido de rotacién del flujo, 160 serie, motor de ed conectado en, 269 sistemas bifiisicos, 158, 234 flujo rotatorio y, 162, 232, 233 temas, descripcién de, 354 de motores de ed, 274 de motores de induccién, 22: 27 sistemas lineales, 354 sistemas trifésicos desequilibrados, 21 Steinmetz, Carl, 213 subida, tiempo de, 295 T Tesla, Nikola, 66, 202 Thevenin, circuito equivalente de, de motor de induecién, 218 ‘Thavenin, voltaje de, 167 tiempo, constanie de, 79, 223, 21 mecénica, 81 tiempo de demora, 295 tierra fisica, 4 tiristor, 293, tiristores de conmutacién por compuerta, 292, 295 transductor, 94 electromecénico, 79 modelos de, 117 transferencia de calor en un motor de induct 202 ‘en: an transformador, 111 transferencia, funcién de, 349, 353, 354 transformador, 100 circuitos equivalentes de, 103, 106 conexiones de, 24 convencién de puntos, 102 de toma central, 309 disefio térmico de, 111 eficiencia de, 109 ensayo en cortocircuito (CC) de, 108 flujo magnético y, 10 ideal, 100 ideal en un motor de induccién, 202, 212 impedancias de, 101 medicién en circuito abierto, 106 placa de identificacién de, 106, 111 polaridades de, 102 regulacién de voltaje en, 110 twiffsico, 22, 113 transistores de potencia, 292 transistores de unién bipolar de potencia, 295 transitorio de primer orden, 223 triac, 304 tridngulo abierto, conexiée en, 24, 48 tridngulo (delta), 7 no equilibrado, 21 potencia, 13 transformadores trifésicos en, 2 tridngulo-estrella, 24 a,tifésico(a), 4, 161 cargas, 11 corriente, 9 devanados, 161 en el dominio de le frecuencia, 5 fluje rotatorio, 161 motor de induccién, 36 transformadores, 22, 113 ventajas, 5 voltaje, 9 U umbral, voltaje de, 292 Vv valores base, para céleulos por unidad, valvulas de vacfo, 292 velocidad, control de la de motores de cd, 267 de motores de induccién, 322 velocidad de deslizamiento, 204, 206, 209 velocidad de sincronismo, 160, 202, 210, 225 velocidad sin carga de motor de ed, 260, 265, 266 de motor de inducci6n, 38 de motor monofésico, 42 velocidad y par, 33, 38 de motores de ed, 267 de motores de induccién, 206, 207, 222, 234, 323 voltaje, 60 campo eléctrico y, 60 de conductor a neutro, 15 nominal, 39 promedio en el tiempo, 307 regulacién de, por transformador, 110 INDICE voltaje constante en barra colectora infinita, 171 voltaje de armadura de motor de cd, 258 periédico, 307 voltaje inducido en el motor de induccién, 203, 205 volts/hertz constantes, 323 Ww Weber, Wilhelm, 70 eo