Diseño Estructurado Grafset

Diseo Estructurado
GRAFCET
ISAISA-UMH
NDICE
Introduccin
Modos de Marcha
z
Marchas automticas
z
z
Marchas de intervencin
z
Marchas de ajuste del sistema
Seguridad
z
Funcionamiento automtico
Funcionamiento semiautomtico
Tratamiento de alarmas y emergencias
Diseo estructurado de sistemas de control

z
z
Macroetapas en los diagramas Grafcet

Diagramas Grafcet jerarquizados
ISAISA-UMH Grafcet Estructurado
Introduccin
Anteriormente, diagrama Grafcet teniendo en cuenta slo

funcionamiento normal, sin considerar posibles paradas de
emergencia, tipos de funcionamiento manual o automtico, etc.
Diseo de los sistemas de control de una forma estructurada,
z
z
z
Diagrama Grafcet de seguridad (paradas de emergencia)

Diagrama Grafcet de modos de marcha
Diagrama Grafcet de produccin.
Ventajas:
z
z
Diseo ms detallado de cada una de las tareas a atender por parte

del sistema de control
Permite y facilita su representacin documentada de forma ms
comprensible y legible para su posterior modificacin o
mantenimiento.
Introduccin
En todo diseo estructurado existen relaciones de

intercambio de informacin y jerarqua entre cada uno
de los subsistemas.
z
Orden:
(1) Seguridad,
(2) Modos de marcha
(3) Funcionamiento normal de produccin
E1
En-1
En
.
.
.
Grafcet de
Seguridad
Grafcet de
Produccin
Grafcet de
Modos de Marcha
.
.
.
S1
Sn-1
Sn
Modos de Marcha
Los modos de marcha son los distintos modos de funcionamiento

que pueden darse en los sistemas automatizados (se excluye de
esta definicin todo comportamiento no determinista del sistema).
Funcionamiento normal de un sistema de control es cclico. Segn
como se ejecute este ciclo, CLASIFICACIN:
z Marcha automtica (MA): Sistemas que ejecutan el ciclo de
funcionamiento indefinidamente a partir de una autorizacin del
operador.
z
Marcha semiautomtica (MCC): Sistemas que ejecutan un ciclo y

requieren la autorizacin del operador, para realizar el siguiente y as
consecutivamente.
Marcha manual/intervencin (MM): Sistemas en los que el

operador tiene un control permanente sobre la activacin de cada una
de las etapas.
Funcionamiento Automtico
Cuando se ejecuta la orden de comienzo de ciclo(CC),

el sistema permanece funcionando de forma
interrumpida, hasta que se produce una orden de
parada, complementaria de la anterior.
z
La parada, en este modo de funcionamiento detiene el sistema al

final del ciclo en curso, a diferencia de las paradas de
emergencia, cuyo objeto es parar de inmediato la ejecucin del
ciclo sea cual sea su situacin.
Para implementar este modo de funcionamiento se

utiliza una estructura jerarquizada de dos diagramas
Grafcet, donde el de orden superior(maestro), controla
el funcionamiento del de orden inferior(esclavo).
Funcionamiento Automtico
2 Grafcet, donde el de orden superior(maestro), controla el

funcionamiento del de orden inferior(esclavo).
Parada
10
0
E11 CI
1
CC CI PC
Marcha Automtica
11
PC
Parada de Ciclo
N
FIN
Funcionamiento Semiautomtico
En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la autorizacin del operador

para ejecutarse.
La ejecucin de cada uno de los ciclos comienza con variable CC (Comienzo de
ciclo).
z
Se introduce en la transicin inicial junto con las condiciones iniciales (CI) de inicio de
ciclo.
0
Para evitar que el operador no

tenga un control total sobre la
ejecucin del ciclo o que se
ejecuten ciclos no deseados:
Comienzo de Ciclo (CC)

mediante un flanco de subida
Etapa de "anti-repeticin" cuya
accin asociada consiste en
desactivar la condicin de
comienzo de ciclo (CC)
activada al inicio de ciclo para
poder pasar al ciclo siguiente.
CC CI
1
Las condiciones iniciales(CI) pueden

ser la comprobacin de que los
distintos elementos que componen
el automatismo se encuentran en la
posicin inicial para asegurar un
correcto funcionamiento del sistema.
N
FIN
N+1
CC
Marcha Manual
Son modos de funcionamiento especiales, utilizados en

los periodos de ajuste del funcionamiento de los
sistemas de control automticos.
z
Una vez implementado un sistema automtico, pueden

aparecer asincronismos en su funcionamiento, de difcil
previsin a priori, derivados entre otros motivos de la clase de
tecnologa utilizada.
Adems estos asncronismos tambin pueden aparecer por
envejecimiento, deterioro o falta de mantenimiento de los
elementos integrantes del proceso.
El operador ejerce un control estricto no ya sobre la ejecucin de

un ciclo, sino sobre la ejecucin de una etapa o conjunto de ellas
en un mismo ciclo.
Es la forma de operacin utilizada, sobre todo en los procesos de
ajuste y puesta a punto de los sistemas automatizados, mediante
el cual se corrigen funcionamientos imprevistos, fallos, averas o
correcciones precisas en el funcionamiento de las mquinas o
dispositivos de control.
Frecuentemente la parada del sistema, bien sea por inhibicin de
las acciones asociadas a las etapas, o bien por congelacin del
automatismo impidiendo el franqueamiento de determinadas
transiciones.
z
Este modo de funcionamiento requiere un conocimiento exhaustivo del

sistema, por parte del operador, as como la implementacin del sistema
mediante una tecnologa que haga posible una fcil intervencin.
NDICE
Introduccin
Modos de Marcha
z
Marchas automticas
z
z
z
Seguridad
z

z
z

Seguridad
El sistema de control diseado ha de tener en cuenta situaciones

imprevistas, averas, emergencias, etc de forma que se garantice
el buen funcionamiento del sistema.
z
Seguridad engloba:
z
z
Hay del que asegurar la integridad de los operadores humanos al cargo

de los sistemas o bien la seguridad de las propias instalaciones
industriales donde se ubique el sistema, cuya reparacin puede suponer
un coste elevado.
Seguridad: anular el posible peligro para las personas e instalaciones

Disponibilidad: eliminar las paradas como consecuencia de fallos del
sistema
El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el

anlisis de riesgos(probabilidad y gravedad en la aparicin), as
como el cumplimiento de la normativa legal al respecto.
Tratamiento de alarmas y
emergencias
Segn el grado en que la alarma pueda afectar al sistema:

z
z
Alarmas locales: son las que afectan slo parcialmente al sistema.

Alarmas generales: son las que afectan a la totalidad del sistema y
por lo general sern prioritarias.
Implementar mediante la introduccin de una nueva variable de la

forma siguiente:
z
Introduccin de la variable asociada en las condiciones de desactivacin

de la funcin lgica activadora/desactivadora de etapa.
En = AL AT (En1 Tn1 + En En+1 )

Alarma total
Alarma local
z
z
Introduccin de la variable asociada en las funciones lgicas asociadas a

las receptividades.
Introduccin de la variable asociada como condicin adicional a la
ejecucin de las acciones asociadas a las etapas.
emergencias
El tratamiento de las alarmas producidas en el sistema frente a

situaciones de emergencia puede ser:
z
Sin secuencia de emergencia: ante una situacin de alarma, el

sistema se limita a detener su evolucin y suspende las operaciones
bsicas, asociadas a la etapa donde se produce la suspensin.
z
z
Inhibicin de acciones
Congelacin del automatismo
AT
AT
A
AT
T2
B
3
T3
4
Inhibicin de acciones
T2 AT
AT
T3 AT
AT
T4
AT
4
T4 AT
Congelacin del automatismo
emergencias
z
Con secuencia de emergencia:

z
Alarma deriva hacia la ejecucin de una secuencia de

emergencia, constituida por una o ms etapas, cuyas acciones
estn orientadas a situar a los operadores y al proceso mismo en
las mejores condiciones posibles, en orden a salvaguardar su
integridad.
2
AT
AT
AT
T2 AT
T3 AT
T4 AT
10
Secuencia
de
Emergencia
18
NDICE
Introduccin
Modos de Marcha
z
Marchas automticas
z
z
z
Seguridad
z

z
z

Diseo estructurado de un sistema de control.

z
Consiste en representar de forma separada los diversos

aspectos del modelo del sistema, tales como:
z
z
z
Funcionamiento normal
Modos de marcha posibles
Paradas de emergencia
Este diseo se consigue realizar con ayuda de diagramas

funcionales parciales, as como las relaciones existentes entre
ellos (forzado).
Diseo estructurado de sistemas

de control
Diagramas Grafcet Jerarquizados

z
Entre cada uno de estos diagramas grafcet parciales debe haber una relacin
jerrquica. Forzado de estados de uno u otro gracet.
La jerarquizacin debe respetar una serie de reglas:

z
z
Si un grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, este no tendr ninguna

posibilidad de forzar al anterior
En todo instante un grafcet slo podr ser forzado por un nico grafcet.
F/G2:{8,10}
(1)
F/G2:{ }
(2)
F/G2:{ * }
(3)
Cuando se activa la etapa 3 del grafcet

actual, el grafcet G2 pasa a tener todas
sus etapas desactivadas hasta que se
desactiva la etapa 3 del grafcet actual
Diseo estructurado de sistemas

de control
Grafcet de Produccin (G2)
Grafcet de Seguridad (G0)

F/G2: {0}
F/G1: {40}
10
0
E41 CI
1
Parada
Parada
F/G2: { }
F/G1: { }
11
CI
Rearme
Grafcet de Modos de Marcha (G1)
40
MA
Marcha
automtica
41
N
FIN
MA

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Marchas de ajuste del sistema

Tratamiento de alarmas y emergencias

Diseo estructurado de sistemas de control

Macroetapas en los diagramas Grafcet

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Anteriormente, diagrama Grafcet teniendo en cuenta slo

Diagrama Grafcet de seguridad (paradas de emergencia)

Diseo ms detallado de cada una de las tareas a atender por parte

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

En todo diseo estructurado existen relaciones de

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Los modos de marcha son los distintos modos de funcionamiento

Marcha semiautomtica (MCC): Sistemas que ejecutan un ciclo y

Marcha manual/intervencin (MM): Sistemas en los que el

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Cuando se ejecuta la orden de comienzo de ciclo(CC),

La parada, en este modo de funcionamiento detiene el sistema al

Para implementar este modo de funcionamiento se

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

2 Grafcet, donde el de orden superior(maestro), controla el

En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la autorizacin del operador

Para evitar que el operador no

Comienzo de Ciclo (CC)

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Las condiciones iniciales(CI) pueden

Son modos de funcionamiento especiales, utilizados en

Una vez implementado un sistema automtico, pueden

Marchas de ajuste del sistema

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Marchas de ajuste del sistema

El operador ejerce un control estricto no ya sobre la ejecucin de

Este modo de funcionamiento requiere un conocimiento exhaustivo del

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Marchas de ajuste del sistema

Tratamiento de alarmas y emergencias

Diseo estructurado de sistemas de control

Macroetapas en los diagramas Grafcet

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

El sistema de control diseado ha de tener en cuenta situaciones

Hay del que asegurar la integridad de los operadores humanos al cargo

Seguridad: anular el posible peligro para las personas e instalaciones

El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Segn el grado en que la alarma pueda afectar al sistema:

Alarmas locales: son las que afectan slo parcialmente al sistema.

Implementar mediante la introduccin de una nueva variable de la

Introduccin de la variable asociada en las condiciones de desactivacin

En = AL AT (En1 Tn1 + En En+1 )

Introduccin de la variable asociada en las funciones lgicas asociadas a

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

El tratamiento de las alarmas producidas en el sistema frente a

Sin secuencia de emergencia: ante una situacin de alarma, el

Congelacin del automatismo

Con secuencia de emergencia:

Alarma deriva hacia la ejecucin de una secuencia de

Marchas de ajuste del sistema

Tratamiento de alarmas y emergencias

Diseo estructurado de sistemas de control

Macroetapas en los diagramas Grafcet

ISAISA-UMH Grafcet Estructurado

Diagramas Grafcet jerarquizados

Diseo estructurado de un sistema de control.