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UNIDAD 6

Planificacin de trayectorias
Las posibilidades que ofrecen los robots mviles son muy importantes en los
campos militar, sanitario, de expediciones terrestres con fines acadmicos o
civiles, en la inspeccin de instalaciones nucleares, y en general en todo tipo de
entornos hostiles y de seguridad.
En el presente proyecto hemos desarrollado un sistema que controla los
desplazamientos de un robot mvil SRV-1 que dispone de un mdulo de visin
estereoscpica. La aplicacin se ejecuta en un computador que se comunica con
el robot a travs de Wii-Fi. Para facilitar el diseo, nuestro primer paso fue
desarrollar un simulador 3D. En la memoria explicamos el proceso seguido en el
desarrollo del simulador y el diseo de las trayectorias del robot.
Dado el carcter abierto de la especificacin del proyecto y la necesidad de
coordinacin con otro grupo encargado del procesamiento de las imgenes
estereoscpicas, optamos por utilizar en el desarrollo del sistema una metodologa
de tipo OpenUp1 que facilita la incorporacin de prestaciones surgidas en curso
del desarrollo y afrontar problemticas similares en futuros proyectos.

Palabras clave: Robots mviles, planificacin de trayectorias, evasin de


obstculos, simulacin 3D, navegacin.

Una vez obtenidos los modelos cinemticos y dinmicos del robot se puede
abordar el problema del control de los mismos. Definir el movimiento de un robot
implica controlar dicho robot de manera que siga un camino pre planificado. El
objetivo es por tanto establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada
articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados, a la
vez que se exige cumplir una serie de restricciones fsicas impuestas por los
actuadores y de calidad de la trayectoria, como son suavidad, precisin, etc.

Para un estudio ms estructurado del problema de control del robot, ste suele
dividirse en dos bloques:

Control cinemtico o planificacin de trayectorias. Consiste en describir el


movimiento deseado del manipulador como una secuencia de puntos en el
espacio (con posicin y orientacin). El control cinemtico interpola el camino
deseado mediante una clase de funciones polinomiales y genera una secuencia
de puntos a lo largo del tiempo.
Control dinmico o control de movimiento. Trata de conseguir que el robot
siga realmente las trayectorias marcadas por el control cinemtico teniendo en
cuenta las limitaciones de los actuadores y el modelo dinmico del robot. Tal y
como se estudi en la prctica 3, el modelo dinmico del robot es fuertemente no
lineal, multivariable y acoplado.
Este aspecto del control ser abordado en la prctica 6 de simulacin y control de
robots

Para llegar a obtener un planificador que funcione correctamente, los pasos a


seguir son los siguientes:
1. Estudiar las necesidades de movimiento especificadas por el usuario o por los
sensores propios del sistema robotizado, evitando colisiones con el entorno etc.,
obteniendo una expresin analtica en coordenadas cartesianas de la trayectoria
deseada en funcin del tiempo (libre de colisiones).

2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudo de control


que se utilizan como puntos inicial y final de cada segmento. Cada uno de estos
puntos est especificado por sus componentes cartesianas de posicin y
orientacin (x,y,z,,,).

3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando
para ello la transformacin homognea inversa estudiada en la prctica 2.

4. Realizar la interpolacin entre los puntos de las coordenadas articulares y


obtener para cada articulacin una expresin del tipo qi(t) para cada segmento de

control.
Se observa que un planificador consiste en obtener una funcin de trayectoria
q(t) que se modifica en cada intervalo de control.
Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues hay que tener
en cuenta las posibles soluciones mltiples de la transformacin inversa, como se
vio en
Una posible variacin de este esquema es realizar el estudio de las necesidades
de movimiento en el espacio de las articulaciones del robot, con la ventaja de que
se est realizando sobre las variables a controlar directamente y que se evita la
utilizacin Prcticas de Robtica utilizando Matlab intensiva de las
transformaciones homogneas inversas, pero tiene la dificultad de que es difcil
realizar un movimiento libre de colisiones al ser stas difciles de detectar
trabajando con coordenadas articulares. Adems las coordenadas articulares no
distinguen entre posicin y orientacin.
Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control,
encontramos el esquema siguiente:

6.1 Trayectorias paramtricas


Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante


articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones


lineales para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las


anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales


concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad


de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6
g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de
montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto


de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo
de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres


magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad,
que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento


terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen

en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se


destine.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin

Estructura

Espacio de

geomtrica

cinemtica

trabajo

cartesianos

tipo cantilever

tipo prtico

cilndrico

Ejemplo

polar

esfrico

SCARA

paralelo

Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos


de robots industriales

6.1.1 TIPOS DE TRAYECTORIAS

La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias


cada vez ms complejas, al poder ser stas calculadas previamente. A
continuacin se cita brevemente una clasificacin de tipos de trayectorias de
robots comerciales clsicos.
Trayectorias punto a punto.
En este tipo de trayectorias cada articulacin se mueve independientemente, sin
considerar el efecto del resto de las articulaciones. Dentro de esta tipo se
engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de movimiento simultneo
de ejes. En las trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se acta
sobre un motor, y cuando este ha finalizado su recorrido, se activa el siguiente
motor. Este tipo de movimiento tiene como nica ventaja el ahorro energtico.

Trayectorias coordinadas o isocronas.


En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento de todos los actuadores
sea coordinado e isocrona. Esto quiere decir que el actuador que tarda ms
tiempo en alcanzar la posicin requerida ralentiza al resto, de manera que ningn
movimiento acaba antes que el de otra articulacin. El tiempo total invertido en el
movimiento es el menor posible, y los requerimientos de velocidad y aceleracin
de los motores son menores que en otro tipo de movimiento. El inconveniente de
este tipo de planificadores es que la trayectoria que describe el extremo del robot
es desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente
apartado corresponde a este tipo de planificadores.
Trayectorias continuas.
En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo del
robot sea conocido. Para ello las trayectorias articulares deben acomodarse
conjuntamente. Cada articulacin por separado parece tener un movimiento
desordenado, sin embargo el resultado es que el extremo se mueve siguiendo el
camino previsto.

6.2 Perfil Trapezoidal

Para seleccionar los motores adecuados para un robot es necesario conocer los

requerimientos mximos a los cuales van a estar sometidos los motores. Para ello
se sita el robot en su peor configuracin y se le aplica un perfil de velocidad
trapezoidal a cada una de las articulaciones para obtener, utilizando la dinmica
inversa del robot, el par pico y el par nominal de cada motor. Un perfil de velocidad
trapezoidal se caracteriza por la grfica que se muestra en la figura 4.1. El perfil de
velocidad se divide en tres intervalos:

- Intervalo de aceleracin (tacel): Durante este tiempo se introduce a la articulacin


la aceleracin mxima a la que va a estar sometida hasta alcanzar la velocidad
mxima a la que puede operar. El par pico se obtendr, utilizando la dinmica
inversa, cuando se introduzca a la articulacin la velocidad mxima y la
aceleracin mxima.
- Intervalo constante (tconst): Durante este tiempo se introduce a la articulacin la
velocidad mxima a la que va a estar sometida considerando aceleracin nula. El
par nominal corresponder al par producido en estas condiciones utilizando la
dinmica inversa.
- Intervalo de deceleracin (tdecel): Durante este intervalo se introduce a la
articulacin una deceleracin hasta alcanzar una velocidad nula.

Los pares obtenidos mediante la dinmica inversa son divididos por el reductor
seleccionado para cada motor. La eleccin del reductor vendr determinada por la
velocidad mxima permitida para el accionamiento y por las revoluciones a las que
trabaje el motor. Por ltimo hay que sealar que, generalmente, la relacin entre el
par

nominal y el par pico es del orden de 3~4 en los motores brushless.

6.3 Restriccin de trayectorias


Las restricciones al movimiento aportadas por cada rueda decrementan el grado
de movilidad del vehculo, tiene el sentido de grados de libertad en el movimiento
del vehculo (GDLs) y/o de accionamientos independientes. El anlisis de dichos
GDLs son utilizados para obtener la clasificacin de vehculos.

N de restricciones a) rango al movimiento b) rango , rango(a los 3 GDLs) c) rango


rango 3
De todas las opciones anteriores la primera es la ms interesante ya que, al
cumplirse permite trabajar con cada rueda de forma independiente. As se
calcularan las restricciones que aportan las ruedas, y posteriormente se evaluara
su dependencia. Adems r K p 0 = son las ecuaciones de restriccin al
movimiento, como se desprende del rbol de la Figura
Las restricciones que aporta cada rueda vienen dadas por (Ji) y las aportadas
por todas por Kr

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