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Planificacin de trayectorias
Las posibilidades que ofrecen los robots mviles son muy importantes en los
campos militar, sanitario, de expediciones terrestres con fines acadmicos o
civiles, en la inspeccin de instalaciones nucleares, y en general en todo tipo de
entornos hostiles y de seguridad.
En el presente proyecto hemos desarrollado un sistema que controla los
desplazamientos de un robot mvil SRV-1 que dispone de un mdulo de visin
estereoscpica. La aplicacin se ejecuta en un computador que se comunica con
el robot a travs de Wii-Fi. Para facilitar el diseo, nuestro primer paso fue
desarrollar un simulador 3D. En la memoria explicamos el proceso seguido en el
desarrollo del simulador y el diseo de las trayectorias del robot.
Dado el carcter abierto de la especificacin del proyecto y la necesidad de
coordinacin con otro grupo encargado del procesamiento de las imgenes
estereoscpicas, optamos por utilizar en el desarrollo del sistema una metodologa
de tipo OpenUp1 que facilita la incorporacin de prestaciones surgidas en curso
del desarrollo y afrontar problemticas similares en futuros proyectos.
Una vez obtenidos los modelos cinemticos y dinmicos del robot se puede
abordar el problema del control de los mismos. Definir el movimiento de un robot
implica controlar dicho robot de manera que siga un camino pre planificado. El
objetivo es por tanto establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada
articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados, a la
vez que se exige cumplir una serie de restricciones fsicas impuestas por los
actuadores y de calidad de la trayectoria, como son suavidad, precisin, etc.
Para un estudio ms estructurado del problema de control del robot, ste suele
dividirse en dos bloques:
3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando
para ello la transformacin homognea inversa estudiada en la prctica 2.
control.
Se observa que un planificador consiste en obtener una funcin de trayectoria
q(t) que se modifica en cada intervalo de control.
Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues hay que tener
en cuenta las posibles soluciones mltiples de la transformacin inversa, como se
vio en
Una posible variacin de este esquema es realizar el estudio de las necesidades
de movimiento en el espacio de las articulaciones del robot, con la ventaja de que
se est realizando sobre las variables a controlar directamente y que se evita la
utilizacin Prcticas de Robtica utilizando Matlab intensiva de las
transformaciones homogneas inversas, pero tiene la dificultad de que es difcil
realizar un movimiento libre de colisiones al ser stas difciles de detectar
trabajando con coordenadas articulares. Adems las coordenadas articulares no
distinguen entre posicin y orientacin.
Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control,
encontramos el esquema siguiente:
Configuracin
Estructura
Espacio de
geomtrica
cinemtica
trabajo
cartesianos
tipo cantilever
tipo prtico
cilndrico
Ejemplo
polar
esfrico
SCARA
paralelo
Para seleccionar los motores adecuados para un robot es necesario conocer los
requerimientos mximos a los cuales van a estar sometidos los motores. Para ello
se sita el robot en su peor configuracin y se le aplica un perfil de velocidad
trapezoidal a cada una de las articulaciones para obtener, utilizando la dinmica
inversa del robot, el par pico y el par nominal de cada motor. Un perfil de velocidad
trapezoidal se caracteriza por la grfica que se muestra en la figura 4.1. El perfil de
velocidad se divide en tres intervalos:
Los pares obtenidos mediante la dinmica inversa son divididos por el reductor
seleccionado para cada motor. La eleccin del reductor vendr determinada por la
velocidad mxima permitida para el accionamiento y por las revoluciones a las que
trabaje el motor. Por ltimo hay que sealar que, generalmente, la relacin entre el
par