UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y

FORMALES
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
SISTEMAS NO LINEALES
HECHO POR:
GUIDO VILCA MONTESINOS
INFORME PRACTICA 5

AREQUIPA

2011

ECUACION DEL PENDULO

RESUMEN
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento dinmico de un pndulo, determinando a partir
de las ecuaciones fsicas un modelo no lineal que lo describe con precisin en todos sus puntos.
Asimismo, se obtendrn mediante el procedimiento de linealizacin por Taylor, dos modelos lineales
que lo aproximan en torno a sendos puntos de equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos
modelos linealizados se simularn mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez
de las aproximaciones. Asimismo, se realizar una animacin del pndulo que permitir corroborar
visualmente el sentido fsico de los modelos obtenidos.

OBJETIVOS
El alumno deber realizar las siguientes tareas:
1. Determinar mediante Simulink la evolucin del sistema cuando se introduce durante 2
segundos un par de T=10 Nm2. Obtener una representacin grfica de la evolucin a lo largo
del tiempo del ngulo girado q.
2. Simular la evolucin del pndulo cuando se deja en movimiento libre (T=0), partiendo las
condiciones iniciales:

3. Realizar animacin grfica del pndulo mediante un script de MATLAB similar al descrito en el
enunciado.
4. Variar los parmetros m, l, g y B. Obsrvese su influencia en la frecuencia de oscilacin y en la
respuestaq.
5. Obtener mediante el procedimiento de linealizacin por Taylor, modelos lineales en torno a
los puntos de equilibrio definidos por q(0)=0 y q(0)=p/2 e introducirlos en Simulink como
funciones de transferencia. Comparar la simulacin de los modelos linealizados con la del
modelo original para zonas de trabajo prximas y para zonas alejadas de los respectivos
puntos de equilibrio.

INTRODUCCION
El pndulo es uno de los sistemas oscilantes ms sencillos. Consiste en una masa m sujeta a una varilla
que se entiende como indeformable y carente de masa y
sujeta en la cima a un punto de apoyo. Es uno de los ejemplos
clsicos de oscilador armnico simple.
Las propiedades fundamentales de las oscilaciones del
pndulo ya fueron descubiertas empricamente por Galileo
Galilei. En 1581, mientras estudiaba medicina en la
Universidad de Pisa, Galileo con frecuencia atenda las liturgias
en la Catedral de Pisa. En cierta ocasin observ cmo las
corrientes de aire de la catedral hacan oscilar los enormes
candelabros colgados que haba en la catedral. La amplitud de
las oscilaciones era distinta y sin embargo a Galileo le pareci
que el perodo era el mismo. Inmediatamente se puso a medirlo utilizando su ritmo cardaco como
reloj y al ver que estaba en lo cierto, decidi realizar un experimento riguroso al volver a su casa,
llegando a las siguientes conclusiones:

Los pndulos casi alcanzan la altura inicial desde la que fueron dejados caer
Todos los pndulos eventualmente se detienen
El perodo del pndulo es independiente de la masa que oscila
El perodo del pndulo es independiente de la amplitud
El cuadrado del perodo es proporcional a la longitud del pndulo.

Supongamos que en un momento determinado el pndulo est desviado respecto al eje de reposo (el
eje vertical) un ngulo . Veamos el razonamiento que se aplica para determinar las fuerzas que
actan en el sistema.

MARCO TEORICO
En primer lugar est claro que sobre la masa acta la fuerza de la gravedad, diriga hacia abajo:

La fuerza de la gravedad, adems, es igual segn la segunda ley de Newton a G = mg .

Sin embargo, como esta unida la bola a una varilla no se desplaza hacia bajo y la fuerza gravedad se
descompone en dos componentes perpendiculares una de la otra. Al descomponemos la fuerza de la
gravedad como suma de los siguientes dos vectores:

Utilizando esta descomposicin, tenemos una fuerza

que es perpendicular a la varilla y una fuerza

que es paralela a la varilla e intenta alejar a la bola justo en direccin opuesta a la varilla. Puesto

que la masa est unida a la varilla, esta fuerza se transmite ntegramente sobre la varilla, es decir, que
la masa por accin de la gravedad "tira" del extremo de la varilla intentando escaparse. Sin embargo
como la varilla es indeformable, es decir, no se puede estirar ni acortar, por lo que ejerce una fuerza
en sentido contrario a la masa que equilibra esta parte de la fuerza de la gravedad. A esta fuerza
habitualmente se la denota con T y se la denomina "tensin" (no la tensin de la electricidad, sino la
del verbo tensar). Con esta fuerza, nuestro sistema queda como sigue:

Como nica fuerza descompensada queda por lo tanto

, que es la que hace que el pndulo
intente volver hacia el eje vertical. Puesto que la varilla fuerza a la masa a moverse a lo largo de una
circunferencia con un radio igual a la longitud de la varila,
tangencialmente:

es realmente una fuerza que acta

Por desgracia a partir de este punto es necesario recurrir a derivadas para deducir las ecuaciones del
movimiento.
Nota. En el punto en el que la varilla es paralela al eje vertical la fuerza perpendicular es cero pero el
movimiento continuo debido a la fuerza centrifuga pero no incluiremos esto en el modelo.

Si calculamos la magnitud de esta aceleracin podremos ver que se cumple:

Donde es la segunda derivada del ngulo respecto al tiempo, o lo que es lo mismo, la aceleracin
angular.
Esto es una Ecuacin Diferencial cuya solucin analtica es muy superior al nivel de este artculo (sin
embargo, si te interesa puedes mirar en el artculo de nivel avanzado sobre el mismo tema), por lo
que es necesario recurrir a lo que se conoce como aproximacin de pequeos ngulos. Bajo esta
aproximacin, podemos decir que:

con lo cual nuestra ecuacin se queda en

Bsicamente buscamos una funcin (t) que cumpla esa relacin. Una funcin de este tipo es la
siguiente:

Se puede comprobar que efectivamente :

que es precisamente la ecuacin que tenamos.

Para ver lo que significa la magnitud

, recordemos que el perodo de la funcin seno es 2.
Entonces si llamamos a T al instante en que se cumple ese perodo tenemos:

o lo que es lo mismo,

Se puede as llegar a las mismas conclusiones que Galileo, concretamente

El perodo del pndulo es independiente de la masa que oscila (ya que slo depende de g y de
r)
El perodo del pndulo es independiente de la amplitud (id.)
El cuadrado del perodo es proporcional a la longitud del pndulo. En efecto,

El trmino de la derecha es precisamente la definicin de frecuencia angular , con lo que

Siquisiramos considerar un modelo mas complicado, observemos rpidamente el modelo del

pndulo compuesto:
Fundamentos fsicos
El pndulo compuesto es un slido en rotacin alrededor de un eje fijo.
Cuando se separa un ngulo q de la posicin de equilibrio y se suelta, sobre el slido acta el
momento del peso, que tiene signo contrario al desplazamiento.

La ecuacin de la dinmica de rotacin se escribe

IOa =-mgbsenq
Donde b es la distancia entre el centro de masa y el centro de
oscilacin O.

Expresamos la ecuacin de la dinmica de rotacin en forma de ecuacin diferencial

Esta no es la ecuacin diferencial de un Movimiento Armnico Simple. Si la amplitud es pequea

odemos aproximar el seno del ngulo al ngulo medido en radianes. La ecuacin diferencial se escribe
entonces

Esta si es ya la ecuacin diferencial de un M.A.S. de frecuencia angular

Por el teorema de Steiner

IO=IC+mb2
El periodo se escribe

Cuando se representa P en funcin de b. Aparecen dos curvas simtricas con respecto a la posicin de
centro de masas. El periodo alcanza un valor infinito para b=0, es decir, cuando coincide el centro de
masa con el centro de oscilacin O. La curva presenta un mnimo para un cierto valor de b que se
puede calcular derivando P respecto de b e igualando a cero.

Dado un valor de P podemos hallar los dos valores de b que hacen que el pndulo compuesto oscile
con dicho periodo.
Para obtener estos valores, escribimos IC=mR2 de modo que podemos simplificar la masa m en la
frmula del periodo y a continuacin, elevamos al cuadrado la frmula del periodo

La ecuacin de segundo grado en b, tiene dos soluciones, que se muestran en la figura mediante dos
rectas verticales que sealan las abscisas de las intersecciones de la recta horizontal (P=cte) y la curva
(P en funcin de b).

De las propiedades de las soluciones de la ecuacin de segundo grado

Midiendo en la grfica b1 y b2 para un valor dado de P, obtenemos el valor de la aceleracin de la

gravedad g. Tambin podemos obtener el momento de inercia del pndulo compuesto respecto a un
eje que pasa por el centro de masa, pesando en una balanza el pndulo y calculando R2 mediante el
producto de b1 por b2. IC=mR2

Descripcin fsica del sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa
despreciable con una longitud l. Adems, se sabe que el momento de inercia del pndulo respecto a
su punto de giro es J, el coeficiente de friccin viscosa es B y el par aplicado es T. El ngulo girado q,
que ser la variable de salida y, se toma segn indica la figura 1.

Figure 1: Sistema fsico a modelar

Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacion de movimiento en la direccion

tangencial:

donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo,

es el angulo entre la vertical y el brazo, g
es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin.
Tomando como variables de estado
estado.

podemos escribir las ecuaciones de

Datos del Problema

K=1.3366 Nm/Rseg
Longitud=1.635 metros
Peso =0 despreciable
Esfera:
Masa=0.5kg
Gravedad =9.81m/seg^2

SIMULACION DEL MODELO

Programa en Matlab
%Parametros
g=9.81;%gravedad
l=1.635;%longitud
k=1.3366;
m=0.5;%masa
t=0.1;
%ecuaciones
A = [0 1;-g/l -k/m] % (c: CONTINUO)
B = [0;1/(m*l*l)]
Cc = [1 0]
Dc = [0]
[num den]=ss2tf(A,B,Cc,Dc);
GZ=tf(num,den)

A=
0 1.0000
-6.0000 -2.6732

B=
0
0.7482

Cc =
1

Dc =
0
Transfer function:
4.441e-016 s + 0.7482

--------------------s^2 + 2.673 s + 6

FUNCION DE TRANSFERENCIA SIMULADA DEL PENDULO

RESPUESTA ANTE UN ESCALON UNITARIO (1 STEP)

RESPUESTA ANTE UN PULSO FORMADO POR 2 STEP

SALIDA VISTA EN EL OSCILOSCOPIO