*

Controlar es un proceso que consiste en

mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin,
Temperatura,
Nivel,
Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca fiel a
un programa establecido.

*Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer

correcciones en varias formas:

1.-En caso de ser una vlvula, puede abrir o cerrar
instantneamente.
*Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad
constante, mientras se mantenga la desviacin.
*3.- Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la
desviacin es ms rpida.
*4.- Puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante,
por cada unidad de desviacin.

Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los

sistemas industriales se emplean bsicamente uno o una
combinacin de los siguientes sistemas de control:

El Actuador
Serpentn
La Medicin

El Control
Automtico

QU ES UN PUNTO DE CONTROL?
Un punto es cualquier dispositivo o
variable de entrada o salida empleado
para controlar el equipo.
Anlogo

Control con una seal especfica de

4-20mA/0-10VDC/2-10VDC

Digital

Control de 2 Posiciones (ON OFF)

*
Los sistemas de control utilizan diferentes modos
de control para lograr sus propsitos. Los modos
de control para diversas aplicaciones son:

Control en 2 Posiciones (On-Off)

Control Proporcional
Control Proporcional-Integral
Control Proporcional-Derivaativo
Control Proporcional-Integral-Derivativo

TIPOS DE SEALES
DIGITALES
On/Off, Etapas
0 24 VDC

on
off

ANLOGAS
0-5VDC
0-10, 2-10VDC
0-20, 4-20mA
0-135
1K , 10K

20mA

0mA

* CONTROL EN 2 POSICIONES ON/OFF

El elemento de control final ocupa una de dos posiciones posibles. Dos
valores de la variable controlada (normalmente ON/OFF), determinan la
posicin del elemento de control.
A medida que la variable de control alcanza uno de los dos valores, el
elemento de control asume la posicin que corresponde a las
demandas del controlador, y permanece ah hasta que la variable de
control cambia a otro valor.
El elemento de control se desplaza hacia la otra posicin y permance
ah hasta que la variable controlada regresa al otro lmiete.

CONTROL
EN 2 POSICIONES
ON/OFF
SEAL
DIGITAL
0 24 VAC
0 24 VDC

on

off

CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF
Accin Directa e Inversa
Accin Directa:
El diferencial se encuentra por encima del
punto de ajuste.
Encendido

Punto de
Ajuste

Apagado
Encendido

Accin Inversa:
El diferencial se encuentra por debajo del
punto de ajuste.

*
En el control
proporcional el
elemento de control
final se desplaza a
una posicin
proporcional a la
desviacin del valor
de la variable
controlada del
punto de ajuste. La
posicin del
elemento de control
final es una funcin
lineal del valor de la
variable controlada.

100%
Abierto

Posicin Final del

Elemento de Control

50%
Abierto

Cerrado
20

21

22

23

Punto de Control (C)

Rango de Control

24

CONTROL PROPORCIONAL
SEAL
DIGITAL
0 24 VAC
0 24 VDC
10 V

100 %

0%

2V
2V

10 V

*
La salida del controlador es proporcional a la desviacin del
punto de control con respecto al punto de ajuste. Un
controlador proporcional se puede describir en trminos
matemticos de la siguiente manera:

V = KE + M
V = Seal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviacin (Punto de Control Punto de Ajuste)
M = Valor de la Salida Cuando la Desviacin es Cero

*
En el modo con control proporcional-integral (PI), el
restablecimiento del punto de control es automtico. El
control PI elimina virtualmente la divergencia y hace que la
banda proporcional sea casi invisible. Tan pronto como la
variable controlada se desva por arriva o por debajo del
punto de ajuste y se produce divergencia, la banda
proporcional cambia de manera gradual y automtica, y la
variable regresa al punto de ajuste.
La principal diferencia entre el control proporcional y el
control PI es que el control proporcional est limitado a una
sola posicin del elemento de control final para cada valor de
la variable controlada. El control PI cambia la posicin de l
elemento de control final para acomodar cambios de carga
y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control en el
punto de ajuste o muy cerca de l.

*
El control PI agrega un componente al algoritmo del control
proporcional. En trminos matemticos se describe de la
siguiente manera:

K
V = KE + T1f E dt + M
INTEGRAL

V
= Seal de Salida
K
= Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E
= Desviacin (Punto de Control Punto de
Ajuste)
T1
= Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt
= Diferencial de Tiempo
M
= Valor de la Salida Cuando
la Desviacin es Cero

*
Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca
puede tenerse sola, pues slo acta en periodo
transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la temperatura
en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy
rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se
adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera
ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy
rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo
de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

*
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) aade la
funcin derivada al control PI. Esta funcin opone cualquier
cambio y es proporcional al rango de cambio. Cuanto ms
rpido cambia el punto de control, mayor accin correctiva
proporciona el sistema PID.
Si el punto de control se aleja del punto de ajuste, la
funcin derivada emite una accin correctiva para que el
punto de control regrese ms rpido que a travs de la accin
integral por s sola. Si el punto de control se acerca al punto
de ajuste, la funcin derivada reduce la accin correctiva para
que se acerque de manera ms lenta al punto de ajuste, lo
cual reduce la posibilidad de sobrecalentamiento.

*
La expresin matemtica completa para el control PID es la
siguiente:

K
dE
f
V = KE + T1 E dt + KTD dt + M
PROPORCIONAL

INTEGRAL

DERIVATIVA

V = Seal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E
= Desviacin (Punto de Control Punto de Ajuste)
T1
= Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt
= Diferencial de Tiempo
TD = Tiempo de Relacin (Intervalo en el cual la derivada acelera
el efecto de la accin proporcional).
KTD = Constante de ganancia de Relacin
dE/dt = Derivada de la desviacin con respecto al tiempo (relacin
del cambio de la seal de error).
M
= Valor de la Salida Cuando la Desviacin es Cero

*
Punto de Control

Punto de Control
Compensacin

Compensacin

Punto
Final

Punto
Final

CONTROL
PROPORCIONAL

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo

CONTROL
PI

Punto de Control

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
Compensacin

Punto
Final
CONTROL
PID

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo

Los controladores reciben las

entradas de los sensores. El
controlador opera la seal de
entrada con la condicin
deseada, o un punto de ajuste,
y genera una seal de salida
para operar un dispositivo
controlado. El controlador
puede tener un sensor
integrado, por ejemplo, un
termostato, o ste puede estar
ubicado a cierta distancia del
controlador.

*
Es el Grupo de Elementos que sirven para medir, controlar o
registrar variables de un proceso con el fin de optimizar los
recursos utilizados en ste.
En otras palabras la
instrumentacin es la
ventana a la realidad
de lo que esta
sucediendo en
determinado proceso,
nos sirve para actuar
sobre algnos
parmetros del
sistema.

Algunos instrumentos
de medicin:
Termmetros
Manmetros
Graficadores
Flujmetros
Etc.