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0

. .

. .

2009



. .

. .

2009
681.5
:

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. . (
)
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/ . . , . . ; . . . -. ,
2009. 325 .
ISBN 978-5-89070-696-6


140604
.

,
,

.

, ,

.
-
.

681.5

, 2009

3
ISBN 978-5-89070-696-6

. ., . ., 2009

.....................................................................................7
1.
............................................9
1. ..................................................................9
1.1. -
...............................................................................................................9
1.2. .........13
1.3. ..........................................................................................15
1.4. -
( ).......................................................................30
1.4.1. ......................30
1.4.2. ............................36
1.4.3. ...................................................................40
2. ...............................................51
2.1. ...................................51
2.2. ................................................................................56
2.3. ....................................62
2.4. ..................................................................68
2.4.1. .................................................................68
2.4.2. .....74
2.4.3. -
..........................................................................................................77
3.
..........................................................................................................84
3.1. ................84
3.1.1.
.....................................................................................84
3.1.2. ............................................88
3.1.3. ................................89
3.1.4.
.............90
3.1.5. ..........92

3.1.6. .....................................93
3.1.7. ..............................................................97
3.1.8. .................................100
3.1.9. .......................................................101
3.2. .....................................................................................101
3.3. () ....................................................................................103
3.3.1.
IEC 61131-3....................................................................................104
3.3.2.
ISaGRAF.........................................................................................117
3.3.3. ........................................................................119
3.4. () .................................................................120
3.4.1. ......120
3.4.2. SCADA-.............................122
3.4.3. SCADA- Trace Mode...............................................130
3.4.4. SCADA- Genie 3.0...................................................137
2. -
...........141
1. .....................................................................................................141
1.1. .........................................141
1.1.1.
........................................................................141
1.1.2. .....................142
1.1.3. ...............143
1.1.4.
....................................................................145
1.2. ....................................155
1.2.1.
..................................................................................155
1.2.2. ................................................156
1.2.3.
...........................................................................................160

1.2.4.
....................................................................................163
1.2.5.
.......................................................................................175
1.2.6. ............................179
2. ...........194
2.1.
................................................................194
2.2. .............................................................................................195
2.3. -
...........................................................................................................200
2.4. - ........................................................................202
3. ................................................................................................216
3.1. ..216
3.2. ...........217
3.3. .....................................222
3.4. -
...........................................................................................228
4.
.................................231
4.1.
.....................................................................231
4.1.1. ..........231
4.1.2. 233
4.1.3.
..............................................................................................234
4.2. .....................................................................................................240
4.2.1. ....................................................240
4.2.2. ......................................243
5. .............................................................247
5.1.
...........................................................................................247
5.1.1. ....................................247

5.1.2. ...........249
5.2.
...........................................................................................251
5.3. ........................................255
5.4. ..............................................258
6. -
............................................................260
6.1. .260
6.2. .........264
6.3.
......................................................................268
6.4. .......................................270
7.
........................................278
7.1. ................................278
7.2. .......................................281
8. .. 286
8.1. ....................................................................286
8.2. . 287
8.3. -
...........................................................................................................290
8.4. ........................................292
9.

.........................................297
9.1. .............................297
9.1.1. ...............................................................297
9.1.2. .........................................298
9.1.3. ......................................302
9.2.
.........................................................................307
9.3. ......311
.............................323



.

(
) ,

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,
,
.
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.

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.





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.
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(
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,
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,

,

,
-,
, , ,
,
.
-051
. . . .
.

1.

1.

1.1.

(
)
.
,
,
-, .
IBM ( ), -
D ( ).

, ..
. -

,

, 80- .

.
.

.

,

10

,
.
80- .
-
.

, , .
-
().
90- .
.
,



.

,
,
, ,

.

.
,
,
.
, ,

.
.
- ,
,
.

11


, ,

ISO (International Organization for Standardization)
.

() .
, ,
, , ,
,
.
,
, Industrial
Ethernet.
Modbus +, Profibus DP, CAN, Interbus,
DeviceNet .
Ethernet
.


SCADA- (Supervisory Control And Data
Acquisition). InTouch ( Wonderware), iFIX
(Intellution), Genesis32 (Iconics), Trace Mode (AdAstra Research
Group, Ltd) . SCADA-
(OLE for Process Control),

,
COM/DCOM Microsoft, Internet
.
,

.

.

12

, -
.

.

.
,
(
), ,

, ,
(
).


, ..


,
, .

(
, ,
,

).

,

/,
.

.
,

.

13

,
.

,


,
.

1.2.


(),
R- (Enterprise Resource
Planning) RP (Manufacturing Resource Planning) . R
, R .

SCADA-,
,

.

(PLC),
.
,
(I/O). SCADA R
, S-

14

(Manufacturing Execution Systems).




, ..

.
,
(. 1.1)

.
,
(R), (S)
(SCADA) . (OSI Soft,
Siemens, Iconics .)

,
,
()
.
-

: .
,
.

15

. 1.1.

,

. . 1.1.
, ,
CPM ,
, ,
EAM
,

,
. DCS ,
,
.
1.1


ERP
(MRP)
CPM

16

MES
EAM

SCADA

DCS

1.3.

,
.


.
,

,
,

, .
(
), (, ).

()

17

, .

, , .

,

,
- .


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- ,
.. ,

,
.

. 1.2.
() ().
:
( X ),
( f ),

( U ).
( Y ).
(,
..), ,
, .

.


(Q )
.

18

. 1.2.



.

,

(1.1),
(1.2)
(1.3),

19

:
J F (Y ,U ) min(max) ;
yi yiM

u j u jM

(1.1)
(1.2)

i = 1, 2, , k ; j =1, 2, , l;
Y (t )
( ,U ,X Y)0 ,

(1.3)

yiM , u jM
;
Y 0 .
(1.1)(1.3)

:
,
(1.1)
(1.2).
,
,
, ..


.

, .
(
)
,

,
,
, .


.

20


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..
,

.
,
,
. ,

.

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1)
;
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3)
.

,
. ,

,
.
,
,
,

/ .



.
, ,
,

21



.

:

y (t )

x(t )

1)

T dy y (t ) K x(t );
dt
W( ) K ;
T 1

y (t )

x1 (t )

x(t )

2)

T dy y(t ) K x();
t
dt
W( ) K e ;
T 1

y (t )

x1 (t )

x(t )

3)

2
T1 d 2y T2 dy y(t ) K x(t );
dt
dt
K
W( )
;
2 T 1
T

1
2

4)

x1 (t )

x1 (t )

x 2 (t )

y (t )

22

2
T1 d 2y T2 dy y(t ) K x();
t
dt
dt
K
W( )
e .
2
T
T 2 1
1

x(t )

1)

y (t )

t
y(t ) 1 x(t )dt dy(t ) K a x(t ), Ka 1 ;
T 0
T
dt
W (S ) K a ;

2)

x(t )

y (t )

x1 (t )

dy(t ) K x();
t
a
dt
W( ) Kae ;

3)

x(t )

y (t )

x1 (t )
t
T0 dy(t ) y(t ) 1 x(t )dt;
T 0
dt
2
T0 d y2(t ) dy(t ) K a x(t );
dt
dt
Ka
W( )
;
(T0 1)

4) x (t )

x1 (t )

x 2 (t )

y (t )

23

2
T0 d y2(t ) dy(t ) Ka x();
t
dt
dt
Ka
W( )
e .
(T0 1)

( )
:
- ;
-
.
(
)
, .
,
, :
n

q1(t ) y(t ) y (t ) yi yi ,

(1.4)

i 1

yi i- ;
yi i- ;
n .
:
q2 (t ) y(t ) y (t )

yi yi .

(1.5)


,
:
n

q3 (t ) di yi yi ,
i 1

(1.6)

di , i-
;
:
n

di 1.

i 1

(1.7)

(1.4)(1.6)

24

:
n

yi yi ( yn x)

G1(t ) i1
n


i 1

G2 (t )
n

G3 (t )

n
yi yi

i 1

( yn x)

di yi yi

100 %;

100 %;

( yn
x)

100 %,

(1.8)
(1.9)

(1.10)

n
x .

.
(1.8)(1.10),
( ,
, ).
:
, , .

(- ).

( )
,
,
.

,

25

.
,
.

. ,
,
. , 3
8 ( 23 8 ), 10 10 ( 210 1024 ).

. 1.3.

.
:
f ),

,
( X ).

( Y ).

( Q ).

26

. 1.3.

,
, ..

.
,
.

, .
,
,
.
.
( ).

27

.
,
:
.

, ..
,

.

:
-
;
- ;
- , ..
,
;
- - ,

;

,
, ..

: .

(.
1.4).
1, 2, 3,
. 1, 2

.

28

. 1.4.

. 1.5 1.6.
T

y1
y1
y2 U
x1 x2 x3
0
1
0
0
1
0
1
1

0
0
0
0
1
1
0
1

0
0
1
1
0
1
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1

0
1
0
1

0
0
1
1

0
0
0
1

. 1.6.

. 1.5.
(1.11) ,
(
):

29

y1 1 x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 x3
.
y1 1 x1 x2 x2 x3 x1 x3

(1.11)


. 1.7.

. 1.7.

,
(. 1.8),
HL
1 2.

.
(. 1.9),
,
.

:

30

x1 ( x2) 1, x1 ( x 2 ) 0.
y 1, 0.

. 1.8. :
1, 2 ;

. 1.9.

y Vx1x2k ,
V ;

(1.12)

31

k , 0, 1 y

: k = 0 y = 0; k = 1 y = 1; k = y
.
,
1, 2 (), y
. (. . 1.9)
2 5, 3 6. ,
:
y x1 x 2
0 x1 x2 1 x1 x 2 y

x1 x2 y x1 x2 y x1 x2 y
x1 x2 x1 x 2 y x1 x2 y

(1.13)

x1 x2 y( x1 x 2 x1 x2 ).

1.4.
( )
1.4.1.
(. 1.10)
.
0 4-20 (0-5 )
,
,
Fieldbus (
). 2-, 3-, 4-
,

32

- ,
.

. 1.10.
0
. . , 0

, ,
-
()
, .

Fieldbus.
:
, Siemens Profibus
, Foundation Fieldbus.

33


Modbus,
MODICON.
1 ,
,
,
Fieldbus, . 1
,

.
.
2 L (rgrammable
Logic Controllers) SoftPLC. SoftPLC
( ) I
. -
SoftPLC . PLC
SoftPLC ()

IE 1131-3,
: (Ladder Diagrams LD),
(Function Block Diagram
FBD), (Sequential
Function Chart SPC); : (Instruction
List IL), (Structured Text ST).

Ethernet,
(Industrial Ethernet).


,

.

-based Control.
, ,
,
, ,

..

34


()
. ,
-,
, -based
Control ,
.
3 IBM


c .

Windows NT. (OLE for
Process Control),
/D Microsoft.

. ,
,
,
.
.
,
,

.
IB
.



, ,
.
,
,

35

:
(
);
(
-); (
);
( , .)
(
).


,
.

.
, ,
,

(,
)

.
HART-
( 4...20 ), AS-, RS-232, RS-485.


(Fieldbus), , ,
( , )

. ,
, ,
, Foundation Fieldbus, Profibus DP Interbus
(

RS-485),
DeviceNet ( 4- ), Profibus PA
. Ethernet, ArcNet, Token
Ring .
,

36

,

() .
,

.
,
, .
,
,
.

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,
/-, .
,
.

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,

(
), ,
, , .
.
, , ,
, ,
, ,
,

,
.

().
,
, ,
.. ,
(Advantech, Axiom, Portwell .),
:
IP65, 0 50 .

()

37

() .
-,

.

, Flash
memory
SCADA-. SCADA Trace Mode, SoftPLC
, , .
,
(0,9 ), , (
) ..
: , ,
.

IEC 61131-3. ISaGRAF,



, Otralogic
FBD
IEC 61131-3.

()

, .
,
, ,
, .


.


. ,
,
,

38

() .
,
.

,

.
,
.
: ,
, .. ,

, .
()

.
1.4.2.

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, ,

.
, ,
().


,
,



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(

39

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.

, ,

..

() ,
.
,
.

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,
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( )
, .

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/ ,
:
;
;
.
( )
( ).

,
.
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,
, ,
/
,
.

40

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,
.
, : ,
;
, ,

; , ; ,
.


,
.
- . 1.11.

41

. 1.11.
-
/
,
, , ,

.
.

,
, ,
.
,
/,

-.
( ),

.
,
. ,
(-),
, ,
.
, , :
;
.

,

.

, ,
, ,
,
.

42

,
, .
-
SQL (Structured Query
Language). ,
.
SQL , :
;
;
;
;
;
;
IBM, Oracle, Sybase, Microsoft .
SQL -

IndustrialSQL
Server

. IndustrialSQL
Server ,

.
1.4.3.

.
,
,


. ,
, , , , , .

43

52 ,
13, -
.
,
. .

,
.

.
.

,
,
, ,
.
. 1.12 -
(),
.

44

. 1.12. -



() ,
,
.
(
) . 1.13.

45

. 1.13.

(. 1.14)
.
5025 5066
Octagon Systems,

. 6
Grayhill
3 .

.
14.
1 2
.
3 4
,
, ,

. 56.
:

46

,
.

. 1.14.

70-5 73-V10.
dBus,
5554.

.

55 .

47

. 1.2
() .
1.2

2 3 4 5
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1

1
1
1
1

1
5208-RMH
1
5101
1
5025-386
5066
1
5560
1
2
2
5600-96

5558/5554

2
2
5624
1
1
UNIO-96
D-4520
1
1
D-4011
1
1
D-4017

D-4052

:
4
4
-24
-16
2
2
-8

STB-26
4
5
TBI-24
2
2
:
20 22
70-05
70-15
98 96
70G-ODC5

73G-OV10

6
1
1
1

8
2
3

8
2
4

29

29

22

30

118 117

56
4
10

71
6
12

48


(. 1.15) 1 .
2
.
(
), (
). ()

.
.

(),
.

() 0,5 /.

. 1.15.

I1 5600
.
, , ,

49


. .

,
5624.
,
.

(),
. ,
,
.
I-24
4-
UNIO96.

26 . 6
7 .
( 47)
,
4 .
UNIO96 , ,
, 84,
8 .
I-24
.

34.

(
4 ). 3
.
, , 1,
100 .
,
500 .
, 6000 ,

50

.

,

,
.
,
.
,
.

(,
,

.) . 70G15 . ,

: ,
,

,
..
4:1.

(. 1.16) 5 (
6 ).

51

. 1.16.

5 (6), . 1.3
1.3

Grayhill

70G-I5


- - -


Grayhill Grayhill Grayhill D- D70G70G- 73G-4052
4017
O5 OD5 OV10

30

10

12

24

12

12

52


, .

, , .
: () .
140. 73G-OV10
().

(),
.
,

.

8- ADAM-4017 Advantech,
RS-485.

ADAM-4052,
() .
ADAM-4052 ADAM-4017
ADAM-4950-ENC,
.
, ,
ModBus.
D11D16, 6
24 . .
,

.
-,

53

.
.

ADAM-4011.
18 .
,
RS-485 .
32-
, Borland C++ 5.02.
Windows 95/98.
Pentium-75
16 .
:

,
;


;

;


;
;
,
SQL-;
,


;
- ;
.

.

54

,
,

.
,
,

.
,
,
.
,
.

IPX Arc Net.

.
.
Ethernet,

,
.

Hub Arc Net.
2.

2.1.

(, ,
), ,
.
,

,
, ,
, .

55

(. 2.1).

. 2.1. :
; ;
; ; ; ;
; ;
;
,

, .

.
. .
.


. :
,
, (

);
, ,
(), () ;

56

, ,
.
, ,
:
();
( ).

,
(. 2.2).

,
.
,
.
,

, .

, ,

,
.
. 2.3
.

, : 1 f1,
0 f2=0,5 f1.
300 1200 (1 = 1 /).

57

. 2.2.

. 2.3.


( 0 1), 180.
,

58

90
, 0, 270 1.
,
( 0
1), . ,
,
.
- (8-4-2-1).
,
,
,
, ,
.

:
, ,
,
.
. ,
(
), n
, , ,

0 1,
.
.
, ,
.
.

,
.


. ()
.

59

(
).
, ,
,
.

:
;
;
.

,
,
(. 2.4).

. 2.4.
,
,
. ()
,
.


.

,
.
.

60

, ,
, (. 2.5).

( 3 %),
1,5 2 . P
(
)
.

. 2.5. ()

( 0)
, ..
,
, .
,
960019600 .

.

,
().
2.2.

:

61

;
();
();
;
.
:
, ,
();
,

.

100 ;
(/);
,

();

.

(, ,

.) 50100
100150 .
R


(. 2.6). R = R
.

: )
LV f ,
L , V f ; )
BL , L
, B (/).

62

. 2.6. ()
()
.
.
,
,

. 4
. . 2.7

63


.
.

:
U 2
E 10lg 2 ,
U

U 2 , U 2
.

E 10 50 .

. 2.7. : U 2
; U 2
()
.

:
UTR ;
FTR ;
STR
;

64

ScTR
.
, ,
.

(. 2.8), .
,
.
:
;
.
,
, .

. 2.8. :
R
R R
2

,
,
.

,
( 500 /)
( ).
,

65

1,53 .
.
.
,
(
110 ) ,
,
.
, .


. .
2 36 (), .
.
,
.

,
1012 , ,
, ,
. :
,
,
.

.

,
(
).
:
:
. 100

66

-, /,
2 3 .
:
10 .
,

5 /,
880 ,
PIN-. = 50 .
2.3.

,

.
:
:
;
;
.
(
):

, .
,
.
, ;
,

.
,
. ,
,
() ;

67

()
, ,
.

.

. 2.1.
:
;
.
:
(
);
(
);
(
,
);
().
:
;
.
2.1

1.

2.

68

3.

: , RS-232C, RS-422A, RS-485A.


.
.


.
.

. 2.9. 1 2 :
; ;
( );
+,

69


9600 / 500
(. . 2.5). 1 20 , 0
5
.
RS-232C.

(EIA) RS-232C (
CCITTIV.24) 1969 .

,
,
,
.
RS-232C
, ,
, . RS-232C
, ,
, ,
.
12 , 9- 25- DB9,
DB25. L = 15 38400 /,

L = 900 1200 /.
, ,
, .

25 , . ,

8 ,
3. . 2.10
PLC
RS-232C .

70

. 2.10. RS-232C
:
TD ; RD ;
SG
RS-232C
. COM


.
RS-422A.
,
,

50 ,
. 10 /
L 13 100 / L = 1300 . RS-422A
10 .
(
).
RS-485A.
RS-485A
, .
RS-485A ,
32 .
10 / L = 200 100 / L = 1300 .

71


. 2.11.

. 2.11. RS-485A:
G () ; R ;
120

. 2.2.
. 2.2,
, RS-485A

. ,

( )
().
2.2

RS-232C

(V)
(L)

V=20 /, L=15

72

RS-422A

V=10 /, L=12
V=1 /, L=120
V=100 /, L=1200

RS-485A

,
32

V=10 /, L=12
V=1 /, L=120
V=100 /, L=1200


( )
.
,
,


.
(. . 2.2)
.
RS-232C
900

(),

RS-232C (4, 8 16).


,
( ),

RS-232C,
(),
(. 2.12, ). RS-485

() 1200
( -
, . . 2.12, ).

73

. 2.12.
RS-232 ()
RS-485 ():
(); ;
RS 485/232
2.4.
2.4.1.
70- . XX
0(4)20 ,
-
,
.
.
, ,
, ,
.
80- .

.

74

LAN,
MAN WAN.

, ,
.
,

,
,
,

.
:
,
,

.


, MAP TOP.

:
1. ,

/,
( Device Net, InterBus, ModBus ASI .).
2. ,
, ( ProfiBus, Control
Net, BITBus .).
3.
(MAP, TOP, Internet).
4. Internet TCP/IP.

. 2.3.
,

. 1976 .

75

(ISO)



(OSI , ISO/OSI Model
).
2.3

1000
1 1

100 10000
10 10

1 8

8 1000

4.

5.
,

10 100

150 560

1.
2.
3.

. 2.4
.
1, 2
7- OSI- , (
) .


, ..
( ECMA-75).

.
( ECMA-84, -86, -88).

76

, , ,
).
2.4
ISO/OSI
ISO-


7. (Application)

6.
,

(Presentation)



5. (Seansion)


4. (Transport)



3. (Network)

() ,
2. (Data Link)

1. (Physical)

,
,

77

( X.21 ICCTT
).

.
,

( HDLC ISO).


.
( X.25 ICCTT).

.

,
, .
.

(),
.

.

.
.
,
.

( ) .
.

: CSMA/CD
.
CSMA/CD (Ethernet, IEEE 802-3).

78


(CSMA/CD
Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect).

Ethernet. .
.
,
. ,
,

(),

, ,

.

.
.
,
, . ,
, , - .
,
.
,
. , , ,
, .
, (
), .
, -
.

, ,

.

( 1,5 ), ,
.

79

CSMA/CD

( 30 %).
,
.
(Token Passing Model,
IEEE 802.4).
.

.

. ,
, ,
.
CSMA/CD Token Model .
MASTERSLAVE ( )

(field level),
(sensor/actuator level).
/ MASTER-.
(SLAVE-),
.
,
.
, , ,
.
.
2.4.2.

( ) ,
, , ,
.
(
, PLC,

80

), , , ,
, , .
,

.
(. 2.13).
,
.
,

.

. 2.13. :
( );
.
, .
10 BaseT
.
:

, ;

81

.

,
.

.
, 10
, 3040 %

.
.
2 :
58- ,
;
12-, 16-, 24-,
,
(AUI) .
.
2
( )
, .
, 2 2
,
.
, .
,

Ethernet, ,
, .
,

.
,
.
4 OSI/ISO.
() ,
IP Internet .

82


IP
.
.
,

,
.
, OSI/ISO (5, 6, 7
)
(. 2.14).

. 2.14. ,

,
.
OSI/ISO.
,
.
2.4.3.

83

()
:
;
;
;
;
;
;
.
() AS(ASI) (. 2.15)
1989 . Siemens, IBM .
,
.

.
, , ,
. 100 , 300 .
, Master 62,
510 . .
L=300 167 .
.
2 . 24 .
ModBus Modicon Modicon,
,
( RS-485). : 1 Master
247 Slave . .

84

. 2.15. ASI:
1, 2, 3
HART 1980 .
Fisher Rosemaut,
,
420 . 420
-
0,5 . . 1
f = 1200 , . 0 f = 2200 .
. : . 1543 .
-.
( 1).
InterBus-S
, , , ,
1984 . RS-485
.
,

, ,
,

85

/. 512 ,
400 , 12,8 ,
500 /.
Device Net ,
Allen Brandly 1984 .
.
4- .
,
, .


, ,
.
64 , 32
. 12,2 .

L = 500 125 /, L = 250 250 /, L = 100


500 /.


BitBus Intel 1984 .,
Master-Slave.
RS-485. .
13,2 , 240 , 1,2
, 28 .

. 2
:
( 30 ,
5002400 /) .
28;
: 375
300 62,5 / 1200 ;
13,2 .

86

ProfiBus
Siemens Bosh 1991 . 1, 2, 7-
OSI/ISO, 122 , 32 Master,
Slave . Master
(. 2.16),
.
3 , .
ProfiBus . 2.17.

. 2.16. (Master) (Slave) ,


ProfiBus

87

. 2.17.
ProfiBus: PC ;
;
ProfiBus-DP
. :
RS-485;
32;
1,5 /;
6 .
ProfiBus-PA
, 1900 .

ProfiBus-FMS

PLC PC
.
Control Net ,
,
(
,
). PLC, , .
99 ,
.
.
( )
World-FIP. , , .
1, 2, 7 OSI/ISO.
.
CANBUS (CAN). Bosh,
1, 2 OSI/ISO.
Foundation FieldBus.
1998 .,

,

, PLC, ,

88

. IEC 61158,

( 31,25 /).
Fast Ethernet ( 100 /).
240.
Industrial Ethernet.
Ethernet
, ,
, , ..


PKV-40,
Ethernet
(CAN, Device Net, ProfiBus DP, AS). Ethernet
TCP/IP.
TCP/IP ,
TCP IP,
,
.
. ,
, 576 . IP
,
, TCP,
,
,
. TCP
TCP/IP.
.

Industrial Ethernet
,
. -,
,


. -, Ethernet

89

, ..
.

3.

, ,

.

- ()

90

,
.

, ,
,

,
,

,
.. ,
.
, ,
,
..
3.1.
3.1.1.

,

,
.

(, , , ..).

.

,
.
,
, ,
,

(),
. 3.1.

91

y(t)
. , z(t) ,

, ,
( ), ..
:
z(t ) y(t ) e(t ),

(3.1)

e(t) .

.

.

.

,
, 2025
,
.
0,10,2 .


, .

0,1 .

92

. 3.1.

93

,

,
, 0 1
. :
, .

(
,
)

()
/,
IO boards. /
,

.
, ,
IO boards
. IO boards
, ,
.
Isa Graf

.
Isa Graf
, :
, (

0 1000),
, ,
.


( ).
IO boards

.

94

3.1.2.
Z(t)
,
.
, , , -,
- ().
,
, ,
.
. ,

,
.. ,
,
, .


.
: 1) (
N0 ); 2) ( M ).

M

D1 D0
D 0
D1
1

,
N1 N0 N1 N0 N1 N0

(3.2)

D0 ( D0 = 0);
D1 ;
N0 (
);
N1 .
,
.
.

95

( N0 )
.
(D)

D1 D0
N N0 M N N0 ,
(3.3)
N1 N0
N (16- 24- ).
( M , N0 )
R
D. R

( ) ,

.
,

. R

,
.
D

3.1.3.

.

.

.
,

,
.
,

:

96


(t) Z(jT),
-, 2025
,
(
0,10,2 );

, .

0,1 .
, ,
-
,
(),
.
,
, 510 ,
.
,

= 100 150 . ,
10 .
3.1.4.


, ,
(, )
, (, ).
,
.

, .
.

97


.
,
(), ,
.
,
(, , , ).
, ,
,
.

.
.
3.2.

. 3.2.

6 (. . 3.1) :
- () ;

98

- ( ) ;
- () ;
- + ( + ) .
. 3.2 :
* ();
().
,
.

3.1.5.

.
RC, LC

( 90 %
).
()
1
:
Z jT Z jT Z j 1,T Z j 1,T ,

(3.4)

Z jT , Z j 1,T
;
Z jT ;
(0,1 0,8).

(3.5), .
Z jT

Z jT Z j 1,T
Z j 1,T Z j 1,T . (3.5)
2

99

(3.4)

W1( P)

.
P 1

(3.6)

(3.4)
Z (jT)
.

T ,
T

(3.7)


(3.5);
T .


, .

,
.
3.1.6.

,
(,
..),
Z(jT).

-,


,
:
X jT f 1 y, g0 .

(3.8)

100



X, Y.

.

(L) (P)

P(t) 1(L
),t

(3.9)
1 ,
( , 1 = 105);
, /3;
L , .

420 :
(t ) 1(),2 L t

(3.10)

2 , /:
2 y .
(3.11)
P
, ,
, (3.10)
:
y(t) L t ( ),

(3.12)

1 2 .
(3.12) :

L (t) t 1 ( ).
(3.13)

,
,

101

L (t) t 1 ( ),
0

(3.14)

0 1 2.
,
(t) ,
( (t)
) :
X (

) / ) ( ) ,
(3.15)
;
X
;
,
;
,
,
;
,
,
;
, ,
(t).

( ),
4 , 20 , :
= 0 , = 2000 .

(
)

(),

() .

.

,

102

(
)
.

,
. , ,

.


.

,
0,1 ,
0,3 . ,
,
,
.


- ( ),

.


,
.
:
1. , (t,
t0).
2.

(t0, 0).

103

3. (t, 0) = (t, t0) + (t0, 0)


, 0 .
4. ,
(t, 0),
-.

3.1.7.



:

/,
,
.

. ,
,
.


().
,

()
, ,
, .

,
.

.
,

104

( jT ) B ,
(3.16)
,
X(jT),
.
, ,

(
, , 05

420 ),

.
,

600 .
,
,
, .

,
,

. ,
,
.


.
,
. , ,
. ,

. ,

X ( jT ) X ( j 1,T ) V ,
max
T

(3.17)

105

Vmax
X(jT).

,
,
, ,
.

,
.

(. 3.3).

. 3.3.

F F3
F1 F2 F

(3.18)

F ,
.

, :
,
..
.

106

,
.
.
,
, ,
.
,

. ,


,
.

3.1.8.

:
;
-, -
( ,
, ..)
,
. ,
, ;
;


;


;
-
.

107

-
(
) ( 0 1 )
120 .
()
, ,
.

.

.
-, -

, .

(
).

.
,
, ,

,
.
3.1.9.
,
,
,
,
.

.
,
,

108


.
3.2.

()
:
;
.
,
.
:
();
();
();

( ).

,


.
:
()
;
( );
( );

.

:
;
;
.

109

:

;
( );

,

;

, ,
.

,
.
: , ,
, , .

.
,
.
,
, ,
,
()
.
,
,
. ,
,
.
,
.

.
.
,
.

110


.
3.3. ()


( ,
, ..)

,
.


IEC 61131-3.
:
(

),

(,

,
).
3.3.1.
IEC 61131-3
IEC 61131-3 1992 .
()

:
SFC ( )
,
.

- ;

111

LD
(
)

- ,
, , - ..;
FBD ( )
,
, .

,
;
ST
(
)

,
,
, SFC;
IL ( ) ,
,
SFC.

FBD LD,
SFC.

(-)
PC/AT ,
IEC 61131-3.
,
.

(, ,
..).

, .
, Isa
Graf, Co De Sys, Unity .

,
, ,
. -

112

, ,
0 1,
/,
(0 , 1 ). -
(B () = 8 , W () = 16 , D
( ) = 32 , F ).
IC 61131-3
.
%, (, .),
( ) , , (
, , /
).
,
, . 3.4, ,
. 3.4, .

%
I Q X, W D
x
y
i
I
X

IEC
Q W
D
. 3.4.
() ()

IEC

M, K S
M

()
K
S
()

X, B, W, D
F
X
B
W
D

113

. 3.4.
(LD)
LD
- .
LD
Allen Bradley.
,
,
LD IEC 61131-3

.
,
LD
.
, LD,
,
, (. 3.5).
,
.
LD :
/ (, , ,
..);
(,
..);
, ;
.

114

. 3.5. LD


, (


) ( ,
).

,

.
, ,

.
LD
, .
(
).

115

. LD
. 3.1.
3.1
LD

| |

|/|

|P|

|N|

,
1

,
0

,
0
1

,
1
0

116

. 3.1

______

_|__
( )



, ,

117

(/)



,
,

. 3.1

(S)

(R)

>> %Li


1,
,

, 0


0,
,

, 1

118

(C)

,
,

, 1

. 3.1

<RETURN>

<HALT>

,
,

, 1

, 1

119

/,

,
1.
: 2
/4

. 3.1


Compare

, 1,

. (


4096 ).
: 2
/1

120

Operate

.
(

4096 ).
: 4
/1

7- 11- ,
.

.
(
, ..),
. %Li ( i 0 999)
.

.
, ,
.
,
222 -

(**).
. .

. ,
.
,
.
.

121

.
1 10.
11. ,
,
:
;
.
: ,
, ;
; .
.
: , ,
- ,
;
; (Call, Jump, Halt,
Return).
10- .
7-
. 7- .

,
.
.
ST.

.
;
. ,
, ,
,
.
:
,

, /
, ;

122

, ,
;
,
( /
);

( >>%Li),
<RETURN>
<HALT>.
(FBD)
(Function Block Diagrams)

(,
, , ID-, ,
,
..).

().

,
, .

FBD:

;

;

;
,
;

,
; ;

.

123

. 3.2
FBD.
3.2
FBD

NOT
AND

1.

OR
XOR
SET
RESET
RETURN

2.

3.

GOTO
CALL
TSTART
TSTOP
GSTART
GSTOP
ADD
SUB
DIV
MUL

. 3.2

4.

5.

6.

=
<>
>
<
=>
<=
ABS
EXPT
LOG
SQRT
ACOS

124
ASIN
ATAN
COS
SIN
TAN

. 3.3
FBD.
3.3
FBD


In


Out
TRUE
,
In

Val
Ref

Km

. 3.3


In


Sampl

Val.
Val

Vmin.
Error
TRUE,
Val < Vmin

125

3.3.2.
ISaGRAF
ISaGRAF
CASE- (Computer Aided Software Engineering)

. ISaGRAF
:
(ISaGRAF WorkBench);
(ISaGRAF Target).

,
ISaGRAF ,
IBM PC ( ) MS
Windows.
.
,
(TARGET SYSTEM).
ISaGRAF .
( ),
INTEL MOTOROLA
(OS-9,
VxWorks, Dos, Windows NT, QNX ..), .
ISaGRAF:
(IEC
61131-3);
;
;

;

;
.

ISaGRAF

126

. ISaGRAF
GUI (Graphical User
Interface), ,
, ..
ISaGRAF :
.
:
(
,

);

;
- , ;
;
;
.
ISaGRAF
C.
, .

,

. ISaGRAF .

:

;
;
;
;
.
ISaGRAF

ISaGRAF. , Kontron

127

Modular Computers MODBUS,


PROFIBUS-FMS/FDL/DP.


(FactoryLink,
InTouch, TraceMode ..). ISaGRAF-

,
.
3.3.3.


, .
,
, ,
.
KKS- . KKS-
, ,
.

/ (
/) .

.
.

Isa
Graf .

,
.

128

3.4. ()

3.4.1.

(, ).
,

- ()

.
,

.
( , ), ,

,
..

Windows NT.

(OLE for Process Control),
/D Microsoft.

. DDE-
( ).
- . -
, , SCADA-, -
, .. -
SCADA-.
:
1) ;
2) ;
3) .

129


,

:

( ,
.);
,
-
(SCADA-).

. ,

,
,
.


,
.

,
( , ,
)
.
(Visual Basic .). ,

SCADA-.

3.4.2. SCADA-

130

SCADA- (Supervisory Control And Date Acquisition



) ,

.

SCADA- , , .
SCADA
.

() , , .
.


()

.

1020 . ,

,
,
. , ,


- .
,
, ,
60- .
20 % (80 %
),
90- . 80 %.
SCADA-.

131

SCADA


.
()
()
().
-
, :
,
;
() ;
;
, ,
,
() ;
( ).

:
SCADA ,
(, );
, ,
, , ,

;

,

(,
.);

(
).

132

,
,
SCAD-:
,

( ,

);
()
.

,
,
,
;
,
.

(), .;
,

.
;
,

, ;

,
(-, - );

SCADA-
(-, ,
.).
, SCADA-
.
, SCADA-

.
.

133

, , SCADA . 3.4.
SCADA-
.
SCADA- ,

.
3.4
SCADA-

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

InTouch
Genesis32
iFIX
Trace Mode
Real Flex
Cimplicity
WinCC
Citect
IMAGE
MasterSCADA
VNS
2000

13

WizFactory

14
Elipse Windows
15
Genie 3.0
16
MOSCAD
17
CKAT-M
18

19 VIORD microSCADA
20
Phocus
21 (MIKSys)

-
Wonderware,
Iconics,
Intellution,
AdAstra,
BJ Software Systems (BJSS),
GE Fanuc,
Siemens,
CI Technology,
Numpha Soft,
,
,
,
PC Soft International Inc.,

Elipse Software LTDA,
Advantech,
Motorola,
,
,
,
Jade Software
,


SCADA-,
.
:

134

;
;
.
SCADA-
- .
,
, SCADA-
,
(
,

, SCADA). SCADA- . , FactoryLink

-
,

. 3.5.
3.5
- SCADA-

DOS/MS Windows
OS/2
SCO UNIX
VMS
AIX
HP-UX
MS Windows/NT


IBM PC
IBM PC
IBM PC
VAX
RS6000
HP 9000
Windows/NT,
, ,
-

, SCADA-, RealFlex Sitex



QNX.
SCADA-
MS Windows .

135

MMI-.

SCADA- Windows NT.
, SCADA-
(),
, Windows NT.
, ,
, .
, ,
SCADA-, MS Windows NT

MS DOS, MS Windows 3.xx/95,98.
SCADA-
.

.
,
, ,
, ,
.. ,
SCADA-
. ,
(ARCNET, ETHERNET
..) (NETBIOS,
TCP/IP .),

(PROFIBUS, CANBUS, LON, MODBUS ..).

SCADA-, ,
, ,
.
SCADA- ,
(VBasic ),
,
,
,

136


.
SCADA ,
,
,
,
.
- ,
-, ,
.
SCADA-
.

.

,
, .
,

, ,
.
SCADA-.

( SCADA) ,
.
,
..
SCADA-
,
-

.

. , , ,

137

,
( Trace Mode),

(
FactoryLink, InTouch),
-.
,
ActiveX-
SCADA-.
SCADA-,

(

Basic).
SCADA-
:
- ;
;
;
.
.
, ,
. :
Windows
,
;
, ;

, , ,
..
,
SCADA-,
,
:
.

;

138

,
,
..;

.

,
;

,
(,
) ( ,
.);

.
3.4.3. SCADA- Trace Mode
Trace Mode 32- SCADA-,

. Trace Mode
SCADA/HMI SoftLogic ,

.

.
Trace Mode -
DCOM
Windows NT/2000/XP. Trace Mode
.
, SCADA-,
DCOM, OPC,
HTTP, DDE, T-COM, ActiveX, SQL/ODBC.
Trace Mode 5:
128 64 00016;
,
, 711, , , 2000 .;

139


IEC 61131-3;
Rockwell
Automation, Siemens, Schneider Electric, Moeller, PEP, Fisher
Rosemount
.;

PC-base

MIC2000, ROBO, Lagoon, TREI .;


150 ,
, - -, , - .,
;

ActiveX;
, ,
.
, ,


-, ,
.
,
:

() ;
-
;
,
.

(
),

(, , .).
, , .
Visual Basic (VB)

140

ActiveX Trace Mode.


Trace Mode
.
TCP/IP, IPX/SPX, DCOM, DDE/NetDDE, OPC
. Excel,
Access, MS SQL Server, Oracle, SyBase, BaseStar, R/3,
.

(). Trace Mode
,
,

, , (
0,001 ).
Trace Mode
Supervisor,

.
Trace Mode

NetBios, NetBEUI, IPX/SPX,
TCP/IP.

:
,

(. 3.6).

.

.
, ,
Internet.
Internet Web- Trace Mode.
,
,
Web-.

141

. 3.6.
SCADA- Trace Mode
Trace Mode
GSM SMS. GSM- Windows NT
,
,
.


, SCADA- Trace Mode
(.
3.73.11).

.
3.8

, . 3.9, 3.10, 3.11


. ,
(. . 3.6),
. 3.9.

142

. 3.7.

. 3.8.

143

. 3.9.

(. 3.10).

. 3.10.
,
,

144

.
, .

.
(. 3.11).

. 3.11.

.
(. 3.12).

. 3.12.

145


. .

,
. .


.


.

,
.
,
,
,
() ().

()
()
. ,
. ,
. ()
1 %, 10 %.

.
(. 3.13).

. 3.13.
,
,
,
() ().
3.4.4. SCADA- Genie 3.0
Genie 3.0

146

(SCAD),
Windows 3./95/98.
. Genie , ,
(. 3.14).

Genie

. Genie
,
(Date Center).
:
GENIE (GENIE.EXE)

GENIE
(GWRUN.EXE).


(),
.
,
.
. ,

147

. 3.14. SCAD- Genie 3.0



.
, , .
, ,
.

.

, .

, .
GENIE
:
(Task Designer);
(Display Designer);
(Report Designer);
(Script Designer).

148

.
(Task Designer)
.


, . Genie
3.0
8 .
,

,
.

(Display
Designer)

,
.
,
, , , , ..
,
. Genie
,
.
(Report Designer)
.


.
: ,
, , .
(Script Designer)
,
. Genie
,
Visual Basic. Visual Basic

149

,


Genie.
(Date Center)
(DLL-)
,
Genie.

Genie Windows-:
(API);
(DDE);
(OLE
Automation).
Genie
(I/O Drivers). -

Advantech, ADAM
., - MIC-2000,
ADAM4000 ADAM-5000/485, ADAM-5000/CAN
CAN DeviceNet.

150

2.


1.

1.1.
1.1.1.

:

( ), :

(
);
;
;
-

(,
.);
,
:
;
SCADA- ( ).

:
;
;

151

()
.
:
;
(57 %);

30 10 %.
1.1.2.

. 1.1.

. 1.1.
(
);
F ( );
n ;
Q ();
U

152

( x1
, x2 () ..);
Y

;
;
(/).
Z ;
v ;
;
,
X

d(1/ ) (1/ ) 1/ k 1/ k ;

dt t t k t

(1.1)

a , /,
t

N ( t )dt

h( t )

N , ();
h(t ) ( ).
:

Y 1U , X ;

(1.2)

Z 2 U , X ,

(1.3)

.
(1.2) (1.3)

U 3 X ,

(1.4)

( Y / Z max/ min ).
1.1.3.

153


:
:

v max .
(
min ).

C

,
h

(1.5)

;
h .
min


:

F f F (v );
n f n (v ).


. 1.2.
F

. 1.2.

n 1
n0

F 1

F0

154

min


:
K
F F0 F ;
v

(1.6)

n n0 K n v,

(1.7)
K F K n ,
.
: K min .
: a min .
:
N N const ;
B B .


,
v .
1.1.4.

:

;
:
- ;
- ;
- ;
-
(,
);

().
3200 . 1.3.

155

. 1.3. 3-200
:
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
.
:
F ( );
G ;
v ( );
F ;
PH ;
F , ;
h ;
S ;
;

156

;
S ;
M ;
n .

G
F F .
(1.8)
g t
:
U

F Fmax F ;
Fmax PH S G ;

F K 2 ;
S
2

F Fmax K 2 ,
S

(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)

.
. 1.4.

. 1.4.
:
1. :
.

157

2.
S (F1 F4 ) .

.
2
:

min ( ).

F , n
(1.6) (1.7);
()
, () I,
P .

2 . 1.5.

. 1.5. 2
:

158

( )
;
( );

, -,
;

, -,
;

,
, ()
();
,
;

( ).
:
P ;
I ;
FP , FI

;
nB , nP
()
.

. 1.6.
:
y 0 x x ;
y ymax x x .
:
y 0 x x ;

y K y ( x x );

x x x ;

y ymax x x .

159

. 1.6. ()
()

min
. 1.7.

. 1.7.
(a) ()

:

160

1. F
( )

n
() ,
.
2. ,

.
2




.
:
1

Z ;
n

(1.13)

K F n;

(1.14)

N F F

Z ,
N M n M

(1.15)

N .

3-200 . 1.8.
:
, , , F , , ,
,
;

161

,
, K
Z B ;

();
K , Z K Z;
PK , PZ - K Z;
;
;
.
:
K , Z
;
U PK , U PZ K
Z;
f .

. 1.8.
3-200

:
1. K , Z
: Z Z , K K .

162

2. .
3. Z ,
z
max
1.
4. K , kmax 2 .
5. . 3, 4,
max ,
Z Z , K K .
6. ,
. 3, 4 max .

250/270-15

. 1.9.

. 1.9.
-, .

,
.

163

.
:
,

Simatic C7, . Siemens;
Pn , PF - ;
h , B, , M , , n , F

, , ,
, ,
,
( )
;
/ S
;
U ;
U ;
X ;
(, , )

( ,
, ,
, ,

);
,
;
;
.
:

;

:
1
( ,
..);

164

;
.

.
;
( h, F , n
, ).
:
:
- ;
- ;
- ;
- .;
,
;
(
);

.
2

1.2.
1.2.1.



:

;

;
: ,
;
C , :

165

- -

;
- ;
-
( , ,
, .);
- ()
.
1.2.2.


. 1.10.

. 1.10.
:
, ;
;
;
;
;

166

;
h ;
K ,

K ;

1 : .


( 0 );
2 ,
N N const
min
;
3 ,


.

() :
- ,
,

510 %;
-
,
;
- .
.
1

. . 1.11

167

. 1.11. ()
() 1:
; ;
0 ( 0 )
f ()

( 0 ).
2

:
N N const ;

f (N ) ;

const ( , max );
N N N .

-15/-10 (
2) . 1.12.

. 1.13. const
,
.

168

. 1.12. : ;
; I , I , I
, ;
M

. 1.13.

90 % : I 0,9 I .
.
1.14.

169

. 1.14.
2:

(. . 1.13, 1.14)
:
I I const,
0 I I ,

K I (I I ) I I I ,

2
max
I , I

max ,

(1.16)

max .



,
.

1.2.3.



.
:

, , ;

170

;
;
;
( )
.

. 1.15.
.

. 1.15. :
( );
;

. 1.16 ,

f1 ()

H f 2 (, ,) .

. 1.16.

171

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v v ,

(1.17)

.
(. . 1.16)

:

( ) tg( ),

ctg

(1.18)

2

. 1.17.

. 1.17.
: ;
;

172

. 1.18
,
h
.

. 1.18.

, (1.18).


max


:
;
;
v .

1.2.4.



.
,

,
,

173

( )
.




.
, .


.
.

,
.
,
,


, .



.


,
,
.

-,


. .

(
),

174


.

.
:

.


;
,
.


;

.

.
;
,
.

.

( , )
,

.


:


;

175

, ,
;

,
();


;
:
, ,
() ,

;
G G;
;
max
min , max ;
I, I, I
, v, , , ;

;
( ) S :
) ;
)
;
) () ,
;

):

;
;
;
;

;

176

):
;
;
;
:
()
;
(., .);
(
):

( );
,
( );
(
).

,
, . 1.19.

177

. 1.19.

:

;
( );

;
, ,

, ;
, ,
,
, ,
;
, , ,
, ;
;
;
,
;

178

,
;
.


, v ,

(

)
Z , Z , Z

,
,

.
:

. : )

,
; )

;
;
;
;

,


;

;
,
;
.

. 1.20.

179


,
:
, , 1, , 2
, ,

, ,
;
I1, I2
,
;
G
;
, I

;
max , vmax , max ()
, ;
f ( n )

,
(
);


,
;
;
, , a
()

() ,
;
n .
.

.

.

180

50%-
(
).

,
.

:
1.
:
) :
2 ; 2 ; 2 1;

(1.19)

) :
3 2 ; 3 2 ; 3 2 .

(1.20)

181

. 1.20.

182

. 1.20.

183

. 1.20.

184

2.
:

max

,
max

max ,
(1.21)
vmax a

max .
max
3.
( )
, ,

(
):

max( , , ) .

(1.22)
4. ,
, .

(1.21) (1.22),
.. ,
.
5.
:
2
(t)
,
2
2
(t)
,
2
2
(t)
.
2

(1.23)

6.
,
, v ,
.

185

,

(1.23).
14
, 5, 6
.
,
,
,

. ,

.

,
(, ,
..),

,
.
1.2.5.


:
,
, ;

, ,
;

186

,
,
, .

. 1.21.

. 1.21. :
14 , , ,

:
1. , ,
i- , ..
:

Ti TTi Ti Ti
2.
:

187

a amax

a amax a j a j max ,
a amax

.
3. ,
, ,
.
. 1.22
.

. 1.22.
:
i- ;
l , l
,
;

;

188

,

v , v ;
, ,
, ;
;
, v ;
, v ;
, v ;
l t , l t , t
.

. 1.23.
,

:
1.
i-

189

T ji

v jmax
aj

l ji
v jmax

(1.24)
a j , v jmax
.
T , ,
2.
i- :

i T jimax ,

(1.25)

i .
3.
, (1.21) .
4. i-

l ji l ji t

v 2ji
2a j

(1.26)

1.2.6.

() :

();
(
);
,
.

:
1015 %;

510 %;

190


, ,
.
.


. 1.24.

. 1.24.
:
():
, , , ,
,
, ;
;

xC

191

:
B , T , H , h, tC , bC , ;
; ; ;
;
:

v R ,

(1.27)
;

R LC cos ;

.
( ):

v R ,

(1.28)
;
.

. 1.25.

v v v .

bC v

2 / Z
2 R / Z
v
v
v K ,

v
v

(1.29)

;
Z ;
K

2R
Z

192

. 1.25. 14
(1.29) ,
.
:
(. 1.26)

( tc

var ).

RK R R const

. 1.26.

tc var


:
ABC

t t0cos ,

(1.30)
t0
.

,

;

193


, . 1.27.
,
:
R1 R2 ;

t t0 const .

. 1.27.

:
Q bC tC v ,


QBC QHBC const

v
v ,
cos

(1.31)
v .

(1.31) . 1.28.

194

. 1.28. v f (


.

, . 1.29.

IP

. 1.29. :
; A
; Q

,
:
1. ,
,
, (. 1.30).

195

, ..
I P .

. 1.30.

2. ,
-
, .

I
Q
ko P
.
(1.32)
v
v


.
3.
.


.
4. , :
) :

2 / Z k
1
P

(1.33)
) :

196

L
,
vk

(1.34)
;
.

.
5.
(. . 1.29).

.

,
. 1.1.
1.1

1.
,
2.
,

IP

IP

IP

Q 1250 3 /

3.
,
Q 1250 3 /

(
)

(
)

197



(. 1.31). :
- ( I P );

;
1, 2
1 k0 ,1 cos ;

,
;
;
;

;

, v , Q , I

, ,
, ;
I , I , I ,
;
U ;
;
Q, Q
;
I PQ
.

198

. 1.31.

:

I P I P const ;

Q Q ;

( );
;
.

. 1.32.

199

. 1.32.

:
, ;
,
-
.

,
,
,

;
;
O ,
, ;
;

.
:

Q Q const ;
I P I P ;

200


;

.

. 1.33.

. 1.33.

I
P
Q

PP t dt

a, / :

a t
k t dt ,
0
Q t dt
0

(1.35)
P t ,
.

: I.

201


,
.
(. . 1.33) :
,
;
;
;
;
, : .
:

I P I const ;

Q Q const .


()


.

,
- ()
, ,
.

202

: .
. 1.34
.

. 1.34.

: 1, 2, 3


.

( ,
, .),

.
()
. 1.35.
. 1.36

-1600, .
( )
.

203

. 1.35.

. 1.36.
-1600

204

:
(
);
.

1
/,
3
.
, ,

,
;
, ,
, ;
();

.


, ..
.

205

2.
2.1.


() :
-
(),

/ ,
, ,
;

(),


, ;
( ),

,

.
:
;
,

,
.;

,
,
.

206

2.2.

, ,

, ..
Q (.
2.1).

. 2.1. ,
Q1 Q2

Q
Q

(2.1)


(2.1)
k

q
q

(2.2)

207

q , q
.


:
L

G
G
L
q
q

(2.3)
G .


:
:
,
:
,

q
k
q

(2.4)
(2.5)

; ( 1

).

,
.
(. 2.2)

q q const .

(2.6)

:
, , ,
;
;
;
();
;
v1, v2
;

208


, ;
v0 ;
Q ;
U .
q, q , q

. 2.2.

. 2.3 1
2 .

. 2.3.

209

1 2
,
,
(2.7)
v .
,
()

v p
e p
W 2
2 2
.
v1 T1 p T2 p 1

(2.8)


:

, , ,
;
,
,
.

. 2.4.

. 2.4.


210

.

1 2,
v Q
h,
.

. 2.5.

. 2.5.
: ,

()
h h0 ,
v v0 Q Q ,

:

211

h h0
,
h0

v v0
,
v0

(2.9)

Q Q
.
Q

.
:
Q

v v0 v,

Q Q Q

(2.10)


.
2.3.


,
,
,
.

S
:

: S f t ;

S S ;

212

,
:

S S const


. 2.6.
.
:
1, 2, 3 , ;
,

1,31,5
;
, ;
.
S
,

2.

. 2.6.

(. . 2.6)

213

,
:
S t
S t
,
e

(2.11)

;
3.

.

.

2.4. -

, ( ):
/ ;
,
, ,
;
;
;
:
- ( 25 %
v );
- ;
- ;
-
;
- ;
- ;
- ;

(), ;

214

, ,

;
-
.

. 2.7.
:
1, 2, 3 ;
;
;
;
;
;

( );

(
).

. 2.7.
. 2.8 () .

215

. 2.8.

:
v , v , h , l , S , , t o , ,


, , ,
, ,
, ,
, ;
, , , ,

: ,
, ,
.

-
:


1;

216

, ,
- -2, 2 .;
,
:
, ,

,
.



.

:

.
;
,
:

,
.

;

, ()
.
:


.

217

(),
.
.

.

,
,
, .
2.9. :
(
);
;
;
,
;
;
RS 485 ;
, ;
RS 232/485, RS 485/232
;
, ,
;
;
;
(
);
, , , , , ,
, , ,

,
.

, ,
.
,

218

(-2), ( ,
,
),
(
)

)
.

. 2.9.

219

220


(. 2.10).
:
U1
/ , U2


. U

.

. 2.10.
()
()
:
, ;

221

;
;
;
f ;
U ,
f;
v, v
;
h, h
.

RS
232/485,
RS 485
.
, ,
,
.
:
: -

;

/

;


3050 % ;

:
0,05 v , 0,1 v
;


;

222



:
25 %
;
;
;
,
;
;
(
);
, , :

;

;

;
()
(
);

,

(
),
-;
.
.
,
,
,
,

223


.

,
,
. . 2.11 ,


:
110 ,
:
1 () ();
2 ();
3 ();
4 ();
5 ();
6 ();
7 ();
8 ();
9 ();
10 ();
14
, ,
;
VT1VT4 14;
1, 2
;
DD1, DD2 15336,
8- ;
DD3 8951;
ZQ1 ,
, 11059 ;

224

U1U3 6N136 ;
DA1 6-0505;
DA2 RS 232/485
ADAM485;
SB1 ;
SB2, SB3 .

225

226


S1-S5
, ,
,
.
,

,
, ,
,
,

.



( )
:
( );

(/ ).
,

(. 2.12):

;
( 1, 2)
;
1, 2, , 6 (
1, 2) ;
1, 2 ( ).

(. . 2.12):
;
;

DA2

227

(ModBus, ProfiBus ..);


( ).
:
K , Y (
) ( );
v, Q ;
Q1, Q 2 , Q1, Q2 ()
( );
Q1, Q2 1, 2;

h1, h2 1, 2;

v ;

;
Y
(/).

228

. 2.12.






.
,
, Q1 , Q2 ,

Q1,Q2 ,
Q, v ,




Q1 Q 2 .

229

3.

3.1.

-
( , , ) ,
.
, ,
, , ,
,
, , .
, - (), , .
(, )
:
,
, ,
,
;
,
;

,

230

;
,
;
,
, ,
,
, ;

, .
- ()

.

. -
,

.


(, ).
,
. : )
; )
; ) ; )
.

,

.

, .
3.2.

231


.

. 3.1.

, I N
, Q ,
h.

Q , ,
b.
( D )
.

. 3.1.

,
,
.


.

, ()

.

232

.
,
()

.

()
, .

.
,


, . 3.2.

233

. 3.2.
( ): ;
;
; ; , ,
Q ,

I
h ;
; Ml, M2 ;
Q ; Q , I , h
,
; U


,
,

.

,
( ),

,
,
.
.
,
,
, :

dM
Q Q ,
dt

Q ,Q
, /; , .

234


.
h

Q
T0

T0

dh
h K 0 Q ,
dt

Q.


; , /3; S
, 2;

Q
h

,
(. 3.3); K0=l/m
.
Q h
hmax Q max
.

. 3.3.


W01 ( p )

K0
h ( p )

.
Q ( p ) T0 p 1

Q Q
,
Q ,
l

235

,
W02 ( p )

Q ( p )
Q ( p )

e ,

, ;

, /; l .

. 3.4.
,

. 3.4.

31 32


.

236

0,6 hmax
,
.
I I

. ,

,
, .
3.3.

.
. 3.5.

. 3.5. :
1 ; 2

:
(
):
(
, );

237


;
:
:

10 , ;

:

;

(
)

,
,
, .

(. 3.6)

Q

Q

(. 3.7).

. 3.6.

238

: ,
;
; ;
; ;

Q
Q

, . 3.7
.
( K),
Q,
( K),

.

. 3.7.

,
K ,
.

, K (
RK),
,
.

239

Q,
.
(. . 3.6)
() :
( 2 1 ) ( 1 ) Q;
( 2 1) ( 1 )
Q, .. ,
.
.

(. . 3.5):
d
Q2 Q3 Q1,
dt

, ; Q1 , /;
Q2 , /; Q3
, /.
Q2 f M Q3 f M
.
. 3.8.

. 3.8.
. 3.8, Q2
,
Q2max ,
. Q3
.

240


.
:
Q2 mM ;
Q3 nM

:
d
mM nM Q1 .
dt


1 d
1
M
Q1 .
m n dt
mn

1
T,

mn
d
: T dt M TQ1.


:
W1 ( p )

( p )
T

.
Q1 ( p ) Tp 1

K2

m
n
; K3
.
mn
mn

W2 ( p )

Q2 ( p )
K2

;
Q1 ( p ) Tp 1

W3 ( p )

Q3 ( p )
K3

,
Q1 ( p ) Tp 1

,
,
K 2 K 3
.

.

. 3.9.

241

. 3.9.
3.4.
-
, -
, ,
.

-
, . 3.10.

. 3.10.
-

242

200
1 2 3,
5 6.
7 8.
40 , ,
4
.

. 3.11.

. 3.11.
-

40 ( Q40 )
Q200 .
Q200 Q40
1 2
2 4.

243

v ,
.

.
Q40 , Q200 ,
Ei , Ei ,
,
, .
Ei 1
Ei . Ei 1 Ei ,
.
Ei 1 Ei .
.

v .

,
.

244

4.

4.1.

4.1.1.

.

. 4.1.

. 4.1.
:
;
;
;
(-);
;

245

.

.

.

(),
.
( )

.


,
.

(, )
.

( ).

.

(,
,

.).
,
.

.


.

246

(, .),
.
.
(
) ,
,
. 30 42 %.
( )
,
.

,
,
. , ,

, .

.
, :
(,
, );

( ).
;
- / .
4.1.2.


. 4.2.

247

. 4.2.

:
;
1, 2 (
);
.
:
F, F, F, F ,
, ;
H1, H2
;
;
.
:

F, F
;
F, F -11.

H1,
H2

( ),
,

248

.
4.1.3.

()
, . 4.3.

. 4.3 4.4.

. 4.3. : ;
D ; W (%)
.

249

. 4.4.
H1 F :
F F F
. 4.4 ,
= const

.
= const
H2
(. 4.5).

. 4.5.

F (. 4.6)
,
.

250

. 4.6. F:
H1 = 3 ; H2 = 9 ; = 18 ; TpT1T2=(810)

(. 4.7).

FB

251

. 4.7.

FB


:

F H1 , H 2 , ; FB H 2 ,
p
k
Wi oi
e oi ,

Toi p 1
;

F H 1 ; FB H 2 .


,
.

252






(. 4.8).

:
Pi i-
, i = , , , ;
();
j j- (j = 1,2)
;

;
;
;
1, 2
;
1, 2
;

F
()
0 , F 0 , F 0 , F 0
, ,
;
F , F , F , F ,

,
, , ;
Fi ,
1, 2
= const, = const;
i-
Fi Fi
0 Fi
.

253

. 4.8.

. 4.9.
:


;


1, 2
(D, W, ), .

254

. 4.9. 1 () 2 ()
4.2.

4.2.1.

()
,

.

. 4.10.
:
, , , ;
;
,
, , ;
1, 2 ;
1, 2
1;
3, 4
2;
5 ;
;

255

U (),

,
(U1, U2, U3, U4, U5);
( ).

. 4.10.

. 4.11.
x
1 2

,

.
, 1 , 2
,

1 5 1
.
2.

256

. 4.11.
: 1 = 2
; t1 = t2 1
2

( ),
:
x=Int(01)p;
U5 Ext2 ( px / px) ;
U1 Ext1( px) ;
U 2 D(0 1)U1;

257

U3 Ext1( px) ;
U 4 D(0 1)U3 ,
Ext ;
Int ;
D ;
(01) .
4.2.2.

.

.
-
, (. 4.12):

( + : 4 );
( :
4 );
(
1, 2).
:
(26 ):
h
(9 );
l
(5 );
G (4 );
( , ,
) C (8 );
():
(4 );
(4 );
(5 );

258

(4
);
,
( )
,
U ,
( ),
, , .

.

,
(
),
.
()


(. 4.13).

: ,

.


, ,

,
.

259

260

. 4.13.

261

5.

5.1.

:
)
m = m = const
v = const;
)
Q = Q = const.
5.1.1.

.
() .
()

:
Q = bhv = mv,
;
b ;
h ;
v ;
m () .

. 5.1.
(

).

262

. 5.1.
:
, ;
;
;
;
m, m, m , ;
Up ;
Q ;
Q ().
. 5.2
313.

. 5.2. 313

263

:
;
;
;
(
);
Q (
);
l , .
m = m,
.
5.1.2.
.
:
( );
.


. 5.3.

. 5.3.

()

,
,
,
()

264

,
,
Q kv v ,
.

. 5.4
781.

. 5.4. 781
:
;
,
;
, , ,
;
,
( );
.
:
Q k n ;
n kv ;

Q m v ;

265
Q Q .

5.2.


() .

. 5.5.

. 5.5.

:
;
;
;
( );

;
1
1, 2; 2 ,
; 3 .

266

: U ,
U 1 U 2 , U U

. 5.6.

. 5.6.

:

U Int ((0 1)U (0 1)U 1 ) ;


U Mod ( Int ((0 1)U 1 (0 1)U 2 ) ,

Int ;
Mod - .
( )
.
()
. U
,

267

2
. 1
U 1 ,
.
2 U 2 ,
.
1 ,
.
, ,

.

. 5.7.


, .

. 5.7.

268

( ,

),

3,
, 1 2,

. d1 d2
,
: v
(. 5.8, ),
(. 5.8, ).

. 5.8. ()
()
(. . 5.8)

:
d 2 Imp(0 1)d1 d 2 Imp(1 0)d1 d1Imp(0 1)d 2
d1Imp(1 0)d 2 ;

269

d1Imp(0 1)d 2 d1Imp(1 0)d 2 d 2 Imp(0 1)d1


d 2 Imp(1 0)d1.


.
4-7 r
, 1-3
s ,
8 h (. . 5.7).

,
,
.

M1 2
:
M 1 c8 (c4 c5 c6 c7 );
M 2 c8 (c4 c5 c6 c7 )(c1 c2 c3 ).

r,
,
.
M1 2,
.
S,
.
h,

.
5.3.
:
()
;

(
);
.

270

(),
,
;
();

().

(. 5.9).

. 5.9.
:
R1, R2, R3, R4
R2 R3, R1 R4 ;
,

;
1, 2 ;
;
;
( );
R ;
;
q, v ;

271

Uq ,
;
;
Uqv

;
G .
R ,
:
Uqv = k1qv = Q(t),
,
( ,

):
t

G k 2 U qv dt ,
0

k1, k2 .
(. 5.10)
,
, ,
,

Uqv f
.

.

. 5.10. ()

272

()
5.4.

(. 5.11),
- .

R2, R3 Rl, R4,
1 2.
R5-R8
R9-R14, -1, -10 -100,
1-12
- .

. 5.11.

,
,

273

, 3,
4
,
.

,

-b b-.
,
R9-R14 .
1 3,
R2 R3
, 1 2.
,
-b UP,

.
,
,
,
-1, -10, -100
R9-R14.
,
b- UK,
U.
U UK

,
, .
1
,

4 ,
.

274


-1,
-10 -100
().
6.

6.1.

(. 6.1):
( 230 ,
7 , 1,5 /,

5);
;
;
,
,
.

. 6.1.

:

275

:
;
;
;
, , , , ,

()

,
,
,

.
:
F, F, F, F, F, F
, , ,
;
, ()
;
n ;
, , , 1, ,
, , ,
,
;
:
,
;
n ;
2 ;
( ).

(, .)

.

.
.
. 6.2.

276

. 6.2.

, (),
( ),
(
, ).
l
,


t
const .
, .. t
.


-4
(. 6.3).

. 6.3.

,
U,

.

277


4-01.




. 6.4.

278

. 6.4.

:
;
;

5060 .


, .
:
;
, , , ,
;
()
;
.

:
1
(
);
2
2 (
);
3
(
);
4
n (
).
6.2.

279



.

. 6.5.

. 6.5.
:
:
;
;
;
;
;
;
.
:

280
F , F , F , F , F

,
, ,
;
,

();
, 1 , ,
;
;
();
.
:


:

C const .


:

h 0 ;

,
,
P P
n 0 , h h , PBB P

const .

(. 6.6).

281

. 6.6.


. 6.7.

282

. 6.7.
:
, , 1
, ,
;
,
()

;
,

().

.
F T

:
p
k0
(p )
W0 (p )

e 0,
F (p ) T0 p 1

0 20 30 ; k0 , T0
.
6.3.


. 6.8.

283

. 6.8.

:
;
;
;
, , ,

()

;
T ;
;
F , F , F , F
,
;
W ;
v .

. 6.9.

284

. 6.9.

,
PP , PT, PP , PB, PP

,
,
,
.

:

TCA T const

285

P P const

;

W W const
;

F F const ;

F F const
.
6.4.

,
, .
:

;
. .

;
. .
.


.


6090 .
. .

95100 .
,

286

.
8590
, .

. .
. .
.
.


.


,
,
, .

20 35 /.

,

,
.

. 6.10.

287

. 6.10.




.


.
, ,
.

.
Q1 ,
, , ,
, Q2 .
dt:
Gn cn d (Q1 Q2 )dt ,

(6.1)

Gn ;
;
cn .
(6.1)

d
Q1 Q2 .
dt

(6.2)
(6.1) (6.2)

Gn cn

Gn cn

d
Q1 Q2 .
dt

(6.3)

, Q1 Q2 :
Q1 f (, h, t ) ,
h .

:

288
Q1

Q1
Q
1 h ;

(6.4)

Q2 f (, t ) Q (t ) ,

Q (t )

.
:
Q2

Q2
Q (t ) .

(6.5)

(6.4) (6.5) (6.3):


Gn cn

d () Q1
Q
Q2

h 1
Q (t ) ,
dt
h

:
Gn cn

d () Q2 Q1
Q

1 h Q (t ) .
dt
h

(6.6)

max

hmax

Qmax

().

(6.6) :
Gn cn max

d Q2 Q1
Q

max 1 hmax .
dt

Q1
hmax Q1max .
h

(6.7)
:
Gncn max d max Q2 Q1

.
Q1max dt Q1max

:
G c
T n n max
Q1max

(6.7)

Q1max

(6.8)

289
A

max Q2 Q1

Q1max

.



.
, .
,

. . 6.11, Q1 f1()
, ,

Q1
0.


(. 6.12).

. 6.11.
Q2 Q1

Q1 Q2

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Windows 98 SE.
Paradox.
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328



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342

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254 .

343

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