HÖ thèng c¶m biÕn

C¸c Kh¸i niÖm

C¶m biÕn lµ thiÕt bÞ dïng ®Ó nhËn gi¸ trÞ cña ®¹i lîng vËtt lý cÇn ®o vµ biÕn
®æi nã thµnh tÝn hiÖu mµ thiÕt bÞ ®o hay thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn cã thÓ sö lý ®-
îc.
Nh vËy, c¶m biÕn cã 2 chøc n¨ng: “c¶m”, nghÜa lµ nhËn tÝn hiÖu cÇn ®o
vµ “ biÕn” nghÜa lµ chuyÓn ®æi d¹ng vµ gi¸ trÞ c¶u tÝn hiÖu ®Ó s½n sµng
cung cÊp cho thiÕt bÞ hiÖn thÞ hay sö lý tiÕp theo. Cã nhiÒu ®¹i lîng vËt lý nh
lùc, rung ®éng, thµnh phÇn hãa häc… rÊt khã ®o trùc tiÕp mét c¸ch chÝnh x¸c
vµ rÎ tiÒn. Ngêi ta ph¶I chuyÓn ®æi chóng sang mét ®¹i lîng t¬ng ®¬ng kh¸c, th-
êng lµ ®¹i lîng nh ®iÖn ¸p, dßng ®iÖn, ®iÖn trë … ®Ó dÔ sö dông c¸c thiÕt bÞ
hiÖn thÞ vµ sö lý chuÈn, th«ng dông vµ rÎ tiÒn. D¹ng vµ c¸c gi¸ trÞ xuÊt ra cña
c¸c c¶m biÕn thêng ®îc chuÈn hãa ®Ó dÔ ghÐp èi víi c¸c m¸ch xö lý tiÕp theo.
C¶m biÕn cßn cã tªn kh¸c nh ®Çu ®o, sensor… Tõ cã gèc anh sensor ®· ®-
îc phæ cËp réng r·i trªn thÕ giíi, kÓ c¶ trong c¸c tµi liÖu xuÊt b¶n ë ViÖt nam.
Sensor lµ tªn chung cña Switch vµ transducer. Switch lµ thiÕt bÞ ®ãng më,
thêng ®îc gäi lµ c«ng t¸c, chØ cã 2 tr¹ng th¸i tÝn hiÖu lµ ®ãng vµ më. Transducer
lµ thiÕt bÞ biÕn ®æi. TÝn hiÖu vµo vµ ra cña nã cã thÓ kh¸c nhau vÒ b¶n chÊt
vËt lý vµ gi¸ trÞ nhng kh«ng kh¸c nhau vÒ quy luËt biÕn thiªn theo thêi gian

C¸c th«ng sè ®Æc trng cña c¶m biÕn

a, §é nh¹y:
y
§é nh¹y S = x
Víi x : gia sè ®¹i lîng ®Çu vµo
y : gia sè ®¹i lîng ®Çu ra
Y
Trong thùc tÕ cßn sö dông ®é nh¹y t¬ng ®èi: So = X
Víi Y: lµ ®¹i lîng ra
X: lµ ®¹i lîng vµo
C¶m biÕn cã thÓ lµ tuyÕn tÝnh nÕu So = const hoÆc lµ phi tuyÕn nÕu So= var.
C¶m biÕn phi tuyÕn cã ®é nh¹y phô thuéc vµo gi¸ trÞ ®¹i lîng vµo X
b, Sai sè và độ chính xác
Sù phô thuéc ®¹i lîng ®Çu ra Y vµo ®¹i lîng ®Çu vµo Xgäi lµ ®Æc tÝnh vµo ra
cña c¶m biÕn. Sù sai kh¸c gi÷a ®Æc tÝnh vµo ra víi ®Æc tÝnh chuÈn (®Æc
tÝnh tÝnh to¸n hay ®Æc tÝnh cho trong lý lÞch) ®· ®îc ®¸nh gi¸ b»ng sai sè.
Ph©n lµm 2 lo¹i sai sè
+ Sai sè tuyÖt ®èi x = X’ – X
Víi X’: gi¸ trÞ ®o ®îc
X: gi¸ trÞ thùc
X
+ Sai sè t¬ng ®èi a = X
C¸c nguyªn nh©n ¶nh hëng ®Õn sai sè hÖ thèng cã thÓ lµ :
+ Do nguyªn lý cña c¶m biÕn
+ Do gi¸ trÞ cña ®¹i lîng chuÈn kh«ng ®óng
+ Do ®Æc tÝnh cña bé c¶m biÕn
+ Do ®iÒu kiÖn vµ chÕ ®é sö dông
+ Do kÕt qu¶ sö lý
Nguyªn nh©n g©y sai sè ngÉu nhiªn lµ:
+ Do sù thay ®æi ®Æc tÝnh cña thiÕt bÞ
+ Do tÝn hiÖu nhiÔu ngÉu nhiªn
+ Do c¸c ®¹i lîng ¶nh hëng kh«ng ®îc tÝnh ®Õn khi chuÈn c¶m biÕn
Cã nhiÒu nguyªn nh©n chñ quan vµ kh¸ch quan ¶nh hëng ®Õn sai sè, trong
thùc tÕ ngêi ta ®a ra c¸c tiªu chuÈn vµ ®iÒu kiÖn kü thuËt ®Ó h¹n chÕ møc ®é
¶nh hëng nµy trong ph¹m vi cho phÐp.
Sai sè ë gi¸ trÞ ®Þnh møc do yÕu tè bªn ngoµi gäi lµ sai sè c¬ b¶n. NÕu yÕu
tè bªn ngoµi vît ra khái giíi h¹n ®Þnh møc th× xuÊt hiÖn sai sè phô. §Ó gi¶m sai
sè phô ph¶i gi¶m ®é nh¹y cña c¶m biÕn víi yÕu tè ngoµi hoÆc h¹n chÕ ¶nh h-
ëng cña chóng b»ng mµn ch¾n hay m«i trêng kh¸c
c, §é nhanh vµ thêi gian håi ®¸p
§é nhanh lµ ®Æc trng cña c¶m biÕn cho phÐp ®¸nh gÝa kh¶ n¨ng theo kÞp
vÒ thõoi gian cña ®¹i lîng ®Çu ra khi ®¹i lîng ®Çu vµo biÕn thiªn. Thêi gian håi
®¸p lµ ®¹i lîng ®îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh gi¸ trÞ sè cña ®é nhanh
§é nhanh t r lµ kho¶ng thêi gian tõ khi ®¹i lîng ®o thay ®æi ®ét ngét ®Õn
khi biÕn thiªn cña ®¹i lîng ®Çu ra chØ cßn kh¸c g¸I trÞ cuèi cïng mét lîng giíi
h¹n  tÝnh b»ng phÇn tr¨m. Thêi gian håi ®¸p  % xác đinh khoảng thời gian
cần thiết phải chờ đợi sau khi có sự biến thiên của đại lượng cần đo để lấy gái trị
cảu đầu ra với độ chính xác xác định trước. Thời gian hồi đáp đặc trưng cho chế
độ quá cảm của cảm biến và là hàm của các thông số thời gain xác định chế độ
này.
d, Giới h¹n sö dông cña c¶m biÕn
Trong qóa tr×nh lµm viÖc, c¸c c¶m biÕn lu«n chÞu t¸c ®éng cña øng lùc c¬
häc, t¸c ®éng nhiÖt… Khi c¸c t¸c ®éng nµy vît qu¸ ng÷¬ng cho phÐp, chóng sÏ
lµm thay ®æi ®Æc trng lµm viÖc cña c¶m biÕn. Bëi vËy khi sö dông c¶m biÕn
ngêi ta ph¶i biÕt râ c¸c giíi h¹n nµy
+ Vïng lµm viÖc danh ®Þnh: tng øng víi ®iÒu kiÖn sö dông b×nh thêng cña
c¶m biÕn. Giíi h¹n c¶u vïng lµm viÖc lµ c¸c gi¸ trÞ ng÷ng mµ c¸c ®¹i lîng ®o,
c¸c ®¹i lîng vËt lý cã liªn quan tíi.
+ Vïng kh«ng g©y nªn h háng: lµ vïng mµ khi c¸c ®¹i lîng ®o hoÆc c¸c ®¹i l-
îng vËt lý vît qu¸ ngìng cña vïng lµm viÖc danh ®Þnh nh÷ng vÉn cßn n»m trong
ph¹m vi kh«ng g©y nªn h háng, c¸c ®Æc trng cña c¶m biÕn cã thÓ bÞ thay ®æi
nhng c¸c thay ®æi nµy mang tÝnh thuËn nghÞch, tøc lµ khi trë vÒ cïng lµm
viÖc danh ®Þnh c¸c thay ®æi nµy lÊy l¹i gi¸ trÞ ban ®Çu c¶u chóng.
+ Vïng kh«ng ph¸ hñy: lµ vïng mµ khi c¸c ®¹i lîng ®o hoÆc vËt lý vît qua ng-
ìng cña vóng kh«ng g©y nªn h háng nhng vÉn cßn n»m trong ph¹m vi kh«ng bÞ
ph¸ hñy, c¸c ®¹i lîng ®Æc trng cña c¶m biÕn cã thÓ bÞ thay ®æi vµ nh÷ng thay
®æi nµy mang tÝnh chÊt thuËn nghÞch, tøc lµ khi trë vÒ vïng lµm viÖc danh
®Þnh c¸c ®Æc trng cña c¶m biÕn kh«ng thÓ lÊy alÞ ®îc gi¸ trÞ b¹n ®Çu cña
chóng. Trong trêng hîp nµy c¶m biÕn vÉn cß sö dông ®îc, nhng pahØ tiÕn hµnh
chuÈn l¹i c¶m biÕn.
e, C¸c yªu cÇu cña c¶m biÕn
Muèn cã ®é nh¹y cao, sai sè nhá c¶m biÕn cÇn cã nh÷ng tÝnh chÊt sau:
+ Cã d¶i thay ®æi tèc ®é vµo cÇn thiÕt
+ ThÝch øng vµ thuËn tiÖn víi s¬ ®å ®o lêng, kiÓm tra
+ ¶nh hëng Ýt nhÊt ®Õn ®¹i lîng ®Çu vµo
+ Qu¸n tÝnh nhá
HiÖn nay cã rÊt nhiÒu lo¹i c¶m biÕn, chóng lµm viÖc theo nguyªn lý kh¸c
nhau do vËy kÕt cÊu cña c¶m biÕn rÊt ®a d¹ng vµ phong phó.
Ph©n lo¹i c¶m biÕn
Theo chøc n¨ng ngêi ta ph©n biÖt 2 nhãm sensor. Mét nhãm dïng ®Ó gi¸m s¸t
tr¹ng th¸i c«ng t¸c cña b¶n th©n robot, ®îc gäi la sensor trong. Nhãm thø 2 ®îc gäi
lµ sensor ngoµi dïng ®Ó ®o c¸c th«ng sè cña m«i trêng vµ sù t¬ng t¸c cña robot
víi m«i trêng.
C¸c lo¹i sensor trong chñ yÕu lµ: sensor vÞ trÝ, sensor vËn tèc, sensor gia
tèc hay sensor lùc
Sensor ngoµi cã rÊt nhiÒu lo¹i, tïy thuéc th«ng sè m«i trêng cÇn ®o, vÝ dô
sensor nhiÖt ®é ®Ó ®o nhiÖt ®é cña m«i trêng mµ robot ®ang ho¹t ®éng, sensor
lùc ®Ó ®o lùc kÑp cña tay hay ®Ó ®Þnh vÞ ®èi tîng (vÝ dô ®Ó lång trôc vµo
b¹c khi l¾p r¸p), thiÕt bÞ quan s¸t ®Ó nhËn d¹ng ®èi tîng…
Ngoµi c¸ch ph©n lo¹i sensor theo chøc n¨ng nh trªn cßn cã nhiÒu c¸ch ph©n lo¹i
kh¸c nh:
- Theo ®¹i lîng cÇn ®o: sensor nhiÖt ®é, ¸p suÊt, vËn tèc, gia tèc, lu lîng…
- Theo kÕt cÊu vµ nguyªn lý lµm viÖc cã: sensor ®iÖn trë, ®iÖn dung,
®iÖn c¶m, ¸p ®iÖn, quang ®iÖn, ®iÖn ®éng….
- Theo ph¬ng thøc c¶m nhËn cã: sensor tiÕp xóc, kh«ng tiÕp xóc
Nguyªn lý lµm viÖc cña mét sè läai c¶m biÕn
C¶m biÕn vÞ trÝ
C¸c c¶m biÕn vÞ trÝ ®îc dïng ®Ó gi¸m s¸t vÞ trÝ tøc thêi cña c¸c c¬ cÊu. Tïy
theo d¹ng chuyÓn ®éng cÇn quan t©m mµ vÞ trÝ cã thÓ ®îc t×nh b»ng ®¬n
vÞ dµi hay ®¬n vÞ gãc. Nhê cã c¸c chuyÓn ®æi c¬ khÝ cÇn thiÕt cã thÓ dïng
sensor ®Ó ®o gãc hay ®o chiÒu dµi vµ ngîc l¹i. C¸c sensor ®o chiÒu dµi cã
thÓ lµ biÕn trë, biÕn thÕ vi sai vµ encoder th¼ng. §Ó ®o gãc quay cã c¸c lo¹i
sensor ®o gãc nh biÕn trë quay, encoder gãc, resolver… hai lo¹i sensor thêng
gÆp nhÊt lµ encoder vµ resolver
a, Encoder
Encoder sö dông kÜ thuËt quÐt ¸nh s¸ng tõ mét nguån hång ngo¹i do LED ph¸t
ra qua mét ®Üa ®ôc lç g¾n trªn trôc quay t¸c ®éng vµo mét tranzito quang ®Æt
®èi diÖn . Khi ®Üa quay , tranzito chØ chuyÓn m¹ch nÕu vÞ trÝ LED , lç vµ
tranzito quang th¼ng hµng . Khi ®Üa ng¨n ¸nh s¸ng th× tranzito quang bÞ khãa .
KÕt qu¶ lµ khi ®Üa quay ta nhËn ®îc c¸c xung ch÷ nhËt cã tÇn sè phô thuéc vµo
tèc ®é quay cña ®Üa .
 Encoder tuyÖt ®èi ( Absolute Encoder ) cung cÊp mét ®Þa chØ cô thÓ cho
mçi vÞ trÝ cña trôc ®éng c¬ trong toµn bé vßng trßn 360 0 . Sè r·nh trªn ®Üa m·
hãa cã thÓ t¨ng cho tíi khi ®¹t ®îc ®é chÝnh x¸c yªu cÇu . Trªn ®Üa cã g¾n mét
bé nhí v× thÕ nÕu x¶y ra mét sù cè vÒ nguån n¨ng lîng cÊp cho encoder th× th«ng
tin còng kh«ng bÞ mÊt ®i .

Encoder t¬ng ®èi t¹o ra tÝn hiÖu díi d¹ng xung cung cÊp cho bé ®iÒu khiÓn
khi nã quay . V× vËy tèc ®é hoÆc qu·ng ®êng dÞch chuyÓn trong mét kho¶ng
thêi gian cña trôc ®éng c¬ ®îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch ®Õm sè xung ®îc t¹o ra trong
kho¶ng thêi gian ®ã .
b, Resolver
 M¸y ®o gãc tuyÖt ®èi ( resolver ) gåm hai phÇn : phÇn ®éng g¾n chÆt víi
trôc quay cña ®éng c¬ cã chøa quËn s¬ cÊp ®îc kÝch thÝch b»ng sãng mang cã
tÇn sè 2 – 10 KHz qua m¸y biÕn ¸p quay . PhÇn tÜnh gåm hai d©y quÊn thø cÊp
( cuén sin vµ cuén cos ) ®Æt lÖch nhau 900 .
Khi trôc quay , ®Çu ra cña hai d©y quÊn thø cÊp thu ®îc hai tÝn hiÖu ®iÒu
biªn . §êng bao cña biªn ®é tÝn hiÖu ra chøa th«ng tin vÒ vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña
gãc r«to .
M¸y ®o gãc tuyÖt ®èi lµ mét linh kiÖn ®iÖn c¬ , rÊt bÒn ch¾c , Ýt chÞu ¶nh
hëng cña nhiÖt ®é , th«ng tin cña nã lµ vÞ trÝ gãc tuyÖt ®èi , ®iÒu kiÖn cÇn
thiÕt cho chuyÓn m¹ch dßng ®iÖn . §Ó sè hãa vÞ trÝ gãc tuyÖt ®èi cã thÓ sö
dông hai ph¬ng ph¸p ®ã lµ bé ®æi t¬ng tù sè b»ng vi m¹ch vµ sö dông bé xö lý
tÝn hiÖu sè DSP .

2.4.2.C¶m biÕn vËn tèc

MÆc dï cã thÓ x¸c ®Þnh vËn tèc tõ kÕt qu¶ ®o vÞ trÝ, nguêi ta vÉn thêng ®o
trùc tiÕp nã b»ng c¶m biÕn ®éc lËp. C¸c c¶m biÕn vËn tèc thõêng dïng cã tªn
lµ tachometer. Cã 2 lo¹i tachometer lµ DC tachometer vµ AC tachometer
DC Tachometer lµ 1 m¸y ph¸t ®iÖn 1 chiÒu, dïng nam ch©m vÜnh cöu.
Yªu cÇu ®Æc biÖt ®èi víi chóng lµ quan hÖ tuyÕn tÝnh gi÷a tÝn hiÖu vµo
(tèc ®é quay) vµ tÝn hiÖu ra (®iÖn ¸p); gi¶m hiÖu øng tõ trÔ vµ ¶nh hëng cña
nhiÖt ®é. Nhîc ®iÓm cña DC tachometer lµ dïng cæ gãp ®iÖn vµ kh«ng thÓ
lo¹i trõ ®îc hiÖn tîng m¹ch ®Ëp b»ng ph¬ng ph¸p läc, v× tÇn sè tÝn hiÖu ra
 thay ®æi thêng xuyªn. §é tuyÕn tÝnh cña techometer cã thÓ ®Æt trong kho¶ng
0.1%- 1%, hÖ sè ®Ëp m¹ch b»ng kho¶ng 2-5 5 gi¸ trÞ danh ®Þnh cña tÝn
hiÖu ra.
Ac techometer kh¾c phôc ®îc hiÖn tîng m¹ch ®Ëp. Nã gåm stato cã hai
cuén d©y vµ roto kiÓu cèc. Cuén d©y thø nhÊt (cuén kÝch tõ) ®îc cÊp diÖn
¸p xoay chiÒu h×nh sin víi tÇn sè kho¶ng 400 Hz. Khi rotor quay, trªn cuén
d©y thø hai sÏ xuÊt hiÖn ®iÖn ¸p xoay chiÒu tû lÖ thuËn víi tèc ®é quay cña
roto. HiÖn tîng ®Ëp m¹ch vÉn cã nhng cã thÓ loÞa trõ b»ng bé läc thÝch hîp,
v× tÇn sè tÝn hiÖu ra kh«ng ®æi. Ngoµi ra AC techometer cßn cã u ®iÓm
kh¸c, nh kh«ng gÆp c¸c phiÒn phøc do cæ gãp, rotor kh«ng cã quËn d©y nªn
nhÑ, momen qu¸n tÝnh nhá, dÔ c©n b»ng vµ ch¾c ch¾n. Nhîc ®iÓm cña nã
lµ cã ®iÖn ¸p d ë ®Çu ra ngay c¶ khi rotor kh«ng quay do hç c¶m ký sinh gi÷a
c¸c cuén d©y.
2.4.3.C¶m biÕn ®o lùc
Mét vËt chÞu t¸c ®éng cña lùc vµ momen bao giê còng bÞ biÕn d¹ng, nghÜa
lµ cã c¸c chuyÓn vÞ t¬ng ®èi gi÷a c¸c phÇn tö cña nã. V× vËy c¸c phÐp ®o
lùc vµ momen thêng ®îc quy vÒ ®o chuyÓn vÞ. Th«ng sè cña c¸c linh kiÖn
nh ®iÖn trë, ®iÑn dung, ®iÖn c¶m, thêng thay ®æi khi bÞ biÕn d¹ng. Dùa
vµo ®ã ngêi ta chÕ t¹o c¸c ®Çu ®o kiÓu ®iÖn trë, ®iÖn dung, ®iÖn c¶m ®Ó
®o lùc. Trong mét sè tinh thÓ vËt chÊt nh Th¹ch anh, khi bÞ biÕn d¹ng sÏ cã
chªnh lÖch ®iÖn ¸p gi÷a c¸c vïng. Do ®ã ngêi ta chÕ t¹o ra c¸c ®Çu ®o lùc
kiÓu ®iÖn ¸p.
Trong sè c¸c lo¹i sensor ®o lùc kÓ trªn, ngêi ta hay dïng kiÓu ®iÖn trë, gäi
lµ tensiometer. §ã lµ ®iÖn trë lµm b»ng d©y m¶nh ®ùîc d¸n lªn phÇn tö biÕn
d¹ng. NÕu phÇn tö bÞ kÐo th× tiÕt diÖn d©y bÞ gi¶m, do ®ã ®iÖn trë cña nã
t¨ng. Ngoµi yªu cÇu lµm viÖc tuyÕn tÝnh, ®iÖn trë suÊt cña vËt liÖu lµm
tensiomter ph¶I Ýt thay ®æi theo nhiÖt ®é, ®Ó t¨ng vïng lµm viÖc tuyÕn tÝnh,
ngêi ta dïng cÇu c©n b»ng trong ®ã tensiomter lµ mét nh¸nh( Rs). Khi cha t¸c
®éng V=0 khi cã lùc t¸c ®éng, Rs thay ®æi lµm cÇu mÊt c©n b»ng. TÝn hiÖu ra
®îc tÝnh theo c«ng thøc:
R2 Rs
V0  (  )Vt
R1  R2 R3  Rs
H×nh vÏ
§Ó bï ¶nh hëng cña nhiÖt ®é, ngêi ta dïng R3 nh ®iÖn trë bï, g¾n lªn vïng
kh«ng chÞu lùc. Nõu g¾n R3 lªn phÝa ®èi diÖn cña phÇn tö biÕn d¹ng, sao
cho Rs th× chÞu kÐo cßn r3 th× chÞu nÐn th× sÏ t¨ng ®îc ®é nh¹y cña sensor.
Quan hÖ gi÷a lùc t¸c dông vµ tÝn hiÖu ra phô thuéc nhiÒu vµo c¸ch g¾n
sensor lªn phÇn tö biÕn d¹ng. C¸c sensor th«ng dông cã ®ênh kÝnh kho¶ng 10
cm, cao 5 cm, cã giíi h¹n ®o lùc (50- 500) N vµ momen (5-70)Nm; ®é ph©n
gi¶I ®o lùc kho¶ng 0.1% vµ momen 0.05% gi¸ trÞ cùc ®Ëi; tèc ®é lÊy mÉu
cña m¹ch xö lý kho¶ng 1Hz
Chó ý r»ng gi¸ trÞ lùc vµ momen ®o ®îc lµ c¸c gi¸ trÞ t¹i khung ®o, kh«ng
ph¶I t¹i vËt. Muèn x¸c ®Þnh ®îc gi¸ trÞ vµ momen t¹i vËt, cÇn tiÕn hµnh c¸c
phÐp chuyÓn ®æi täa ®é.