Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia de Estruturas
Analise Estrutural I
Conte
udo
1 Energia
1.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.2.1
Energia de deformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Energia Complementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
1.5
Trelicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2
Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3
VigasColuna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.4
1.5.5
1.5.6
1.5.7
1.5.8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
ii
1.5.9
78
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
Trelicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.6.2
Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.6.3
A Integra
c
ao das Energias de Deformac
ao e Complementar em Tr
es Dimens
oes
131
iii
Lista de Figuras
1.1
Trajet
oria de uma partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.3
Energia de deformac
ao e complementar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.11 Area
setorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.12 Corpo Tri-dimensional Sujeito a Forcas e Momentos Concentrados . . . . . 32
1.13 Posic
oes de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.14 Sistema de barra sujeita a carregamentos verticais concentrados . . . . . . 35
iv
1.15 Trelica constituda de material com curva de tensao-deformac
ao nao-linear
41
2.2
2.3
2.4
Alavanca de Arquimedes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5
Sistema de roldanas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.6
Reac
ao de apoio em uma alavanca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.7
Reac
ao de apoio em uma viga biapoiada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.8
2.9
Trelica plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
v
2.11 Sistema de duas molas em serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.12 Sistema de molas inclinadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.13 Sistema de molas paralelas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Captulo 1
Energia
1.1
Introduc
ao
gia para a classe de fenomenos fsicos considerados em mecanica dos solidos. Isto significa
que a energia nao pode ser criada e nem destruda, sendo, apenas, transformada. Considere para isso uma forca F~ atuando sobre uma partcula, figura (1.1). O trabalho
realizado no sistema e obtido atraves da soma, ao longo da trajetoria da partcula, do
produto escalar entre os vetores de forca F~ e trajetoria ~s. Sendo Fs a componente da
forca na direcao do caminho percorrido pela partcula e ds o deslocamento infinitesimal
na direcao desse caminho, o trabalho infinitesimal realizado sera:
dW = F~ d~s = Fs ds
(1.1)
WAB =
Fs ds
(1.2)
A =
Fs ds
(1.3)
WAB =
Fs ds =
Fs ds +
Fs ds
Fs ds e
A
WAB =
Fs ds
A
Fs ds = A B = [B A ] =
(1.4)
Observe que e possvel verificar a afirmacao de que o importante nao e a energia potencial
correspondente `as duas posicoes, mas a diferenca entre elas. Caso se adote o plano B
como plano de referencia de energia nula (B = 0), a energia potencial referente ao plano
A sera dada por A = mgh e o trabalho realizado pelas forcas gravitacionais sobre a
partcula pode ser calculado atraves da equacao (1.4), tal que:
WAB = = [B A ] = mgh = A
(1.5)
1.2
Energia de Deformac
ao e Energia Complementar
1.2.1
Energia de deformac
ao
Para ilustrar os conceitos de energia considere uma barra prismatica sujeita a uma forca
axial P que produz uma tensao uniformemente distribuda = P/A figura (1.3.a). A
deformacao na barra e = /l, onde e a elongacao da barra e l o seu comprimento
na forma indeformada. O material da barra e considerado elastico com curva tensao
deformacao naolinear, como ilustrado na figura (1.3.b). Considerando que a relacao
forcadeslocamento (Fig. 1.3.c) tera a mesma forma geral da curva tensaodeformacao, o
trabalho realizado pela carga P sera:
Z
W =
P d
0
U =W =
P d
(1.6)
Z 1
1
0
P d
=
A l
Z 1
(1.7)
U0 dV
EA21
P 2l
1
= 1 = 1 1 V
2l
2EA
2
U0 =
E1 2
1 2
1
=
= 1 1
2
2E
2
1.2.2
Energia Complementar
P1
W =
dP
0
P1
U =W =
dP
(1.8)
Z 1
0
(1.9)
U =
U0 dV
Exemplo 1.2.1 Uma estrutura formada por duas barras horizontais, AC e CB, cada
uma de comprimento l, esta ilustrada na figura (1.4.a). As barras tem suportes articulados
e sao unidas por um pino em C. O material das barras e linearmente elastico e cada barra
tem rigidez axial EA. Determinar as express
oes das energias interna e complementar para
esse caso.
Solu
c
ao
Se uma carga vertical P for aplicada em C, as barras serao incapazes de suport
a-la enquanto permanecerem nas suas posic
ao horizontais. Entretanto, como a carga e aplicada
gradativamente, a junta C deslocara na direc
ao da carga e as forcas de trac
ao passam
a atuar na barra. Portanto, uma condic
ao de equilbrio da estrutura somente poder ser
alcancada apos a ocorrencia de um pequeno deslocamento vertical . Sendo assim, inicialmente necessita-se encontrar a relac
ao entre a carga P e o deslocamento . Essa
P
2sen
(1.10)
Pl
2
Nl
P l2
=
EA
2EA
(1.11)
Outra equac
ao necess
aria e a equacao de compatibilidade que relaciona o deslocamento
da estrutura e o alongamento u das barras. Essa relac
ao pode ser obtida da geometria
deformada da estrutura. O aumento em comprimento de cada barra sera:
s
2
2
2
u = l + l = l 1 +
l
l
Expandindo a express
ao do radical em serie de Taylor, na vizinhanca de zero, tem-se:
#
"
2
4
1
1
+ l
u = l 1 +
2 l
8 l
10
u =
(1.12)
r
ou
P l3
EA
U=
P d =
0
EA3
EA4
d
=
l3
4l3
P1
U =
dP =
0
P1
r
3
P l3
3P13 l
dP =
EA
4 3 EA
1.3
Energia de Deformac
ao e Energia Complementar
em Tr
es Dimens
oes
11
Se o material for elastico (nao necessariamente linear), nao havera histeresis e o corpo
desenvolvera trabalho sobre o meio, durante o processo de descarregamento, de valor
igual e contrario ao realizado pelo meio sobre ele durante o processo de carregamento.
Assim, pode-se considerar que a energia foi armazenada no corpo como consequencia
da deformacao e essa energia armazenada e igual ao trabalho externo exercido sobre o
corpo. A energia armazenada, a qual e disponvel como trabalho ao aliviar as cargas
1
aplicadas de forma lenta, de modo que os efeitos dinamicos, tais como vibracoes, possam ser despre-
zados
12
xx
ux
dU = xx dux dy dz +
xx +
dx d ux +
dx dydz +
x
x
ux
dx
+ Bx dx dy dz d ux +
x
onde e uma constante usada apenas para incluir de forma simplificada o trabalho
realizado pela forca de corpo na equacao acima. Agrupando os termos na expressao
precedente, tem-se:
dU = xx d
ux
x
ux
xx
xx
dx dy dz +
dux dx dy dz +
d
dx2 dy dz +
x
x
x
ux
+ Bx dux dx dy dz + Bx d
dx2 dy dz
x
13
Desprezando o terceiro e o u
ltimo termo, uma vez que sao de ordem superior3 , em relacao
aos demais, pode-se re-escrever a expressao na forma seguinte:
ux
xx
dU = xx d
+
+ Bx dux dx dy dz
x
x
(1.13)
Ordem mais elevada significa que o termo apresenta ordem de potencia dos diferenciais maior que os
14
xy
xy
dU =
xy +
dy dx dz d xy +
dx dy
y
x
(1.14)
dU = [ xy dxy + xy d
xy
x
xy
dxy dy +
y
xy
xy
+
d
dx dy ] dx dy dz
y
x
dx +
Desprezando os tres u
ltimos termos, por serem de ordem superior quando comparados ao
primeiro termo, pode-se expressar o acrescimo de trabalho desenvolvido pela componente
de tensao de cisalhamento e a distorcao do elemento associada a ela, como:
dU = xy dxy dv
Expressoes analogas podem ser obtidas para o acrescimo de trabalho desenvolvido pelas
tensoes de cisalhamento xz e yz . Superpondo os resultados6 , obtem-se o acrescimo total
de energia de deformacao devido a distorcao. Ou seja,
dU = (xy dxy + xz dxz + yz dyz ) dv
(1.15)
(1.16)
Isto significa que o trabalho desenvolvido por xy ao se realizar uma deformacao xz ou yz e nulo.
15
dU0 =
3 X
3
X
ij dij
(1.17)
i=1 j=1
(1.18)
3 X
3
X
ij dij
(1.19)
i=1 j=1
As expressoes da densidade de energia de deformacao e energia complementar para materiais isotropicos, elasticos e homogeneos, estao desenvolvidas no apendice A. Considerando
que ij = ji , a densidade de energia de deformacao, (1.16), pode ser escrita como:
2
E
xx + 2yy + 2zz + 22xy + 22yz + 22xz +
2(1 + )
E
+
(xx + yy + zz )2 +
(1.20)
2(1 + )(1 2)
E 0
xx xx + 0yy yy + 0zz zz + 20xy xy + 20yz yz + 20xz xz +
(1 + )
ET
E
U0 =
(1 + ) 2
xx + yy 2 + zz 2 + 2xy 2 + 2yz 2 + 2xz 2 +
2E
16
(xx + yy + zz )2 +
2E
+ T (xx + yy + zz )
(1.21)
1.4
0 0
xx
[] = 0 0 0
0 0 0
0
0
xx
[] = 0 xx
0
0
0
xx
(1.22)
E
E
1 + 2 2 xx 2 +
(1 2)2 2xx +
2(1 + )
2(1 + )(1 2)
E(1 2)
E 0
xx 0yy 0zz xx
(0 + 0yy + 0zz ) xx +
1+
(1 + )(1 2) xx
ET
(1 2) xx
1 2
U0 =
simplificando:
U0 (xx , 0xx , T ) =
E
xx 2 E0xx xx ET xx
2
(1.23)
17
E 2
E0xx xx ET xx
2 xx
dV
(1.24)
(1 + )
xx 2
xx 2 + 0xx xx + T xx
2E
2E
simplificando,
U0 (xx , 0xx , T ) =
1
xx 2 + 0xx xx + T xx
2E
(1.25)
U =
V
1
xx 2 + 0xx xx + T xx
2E
dV
(1.26)
0 xy 0
[] = yx 0 0
0
0 0
0 xy 0
[] = yx 0 0
0
0 0
(1.27)
Nesse caso, a equacao (1.20) da densidade de energia de deformacao U0 pode ser escrita
como:
U0 =
E
E
22xy
(20xy xy )
2(1 + )
1+
ou
U0 (xy , 0xy ) =
E
E
22xy
(20xy xy )
2(1 + )
1+
(1.28)
18
E
E
2
0
2
(2xy xy ) dV
2(1 + ) xy 1 +
(1.29)
que e a expressao da energia de deformacao para corpos elasticos submetidos a cisalhamento puro, xy . A densidade de energia complementar (1.21) pode ser expressa nesse
caso como:
U0 =
(1 + )
2
(2xy
) + 0xy xy
2E
(1.30)
U =
V
(1 + )
2
0
(2xy ) + 2xy xy dV
2E
(1.31)
1.5
Energia de Deformac
ao e Energia Complementar
em Barras
1.5.1
Trelicas
Por hipotese, as barras da trelica estao solicitadas por uma componente de tensao axial
uniforme ao longo da secao transversal. A resultante dessas componentes de tensao na
secao esta associada aos esforcos de tracao (ou compressao) das barras. Assim, definindo-
19
u
= u,x
x
(1.32)
E
(u,x )2 Eu,x 0xx Eu,x Txx
2
dV
(1.33)
EA
(u,x )2 Eu,x 0 Eu,x T
2
dx
(1.34)
R
onde 0 = A 0xx dy dz e o deslocamento inicial por unidade de comprimento e T =
R
T dy dz e o deslocamento proveniente da deformacao termica por unidade de comA
primento da barra na direcao x e T = Tf inal Tinicial .
Analogamente, a componente de tensao normal na direcao x pode ser expressa por:
xx =
N
A
1
2E
N
A
+ 0xx
N
A
+ T
N
A
)
dV
20
U =
0
N2
+
2EA
N
A
0xx
dy dz +
N
A
T dy dz
dx
ou
Z
U =
0
1 2
N + 2N N0 + 2N NT dx
2EA
(1.35)
onde
Z
N0 =
ZA
NT =
E 0xx dy dz
E T dy dz
e T = Tf inal Tinicial .
Na expressao acima, 0xx representa as deformacoes iniciais na barra que podem ter sido
provenientes de defeitos de fabricacao, recalque de apoios, etc.
ao complementar da trelica de duas
Exemplo 1.5.1 Determinar a energia de deformac
barras da figura (1.8). Suponha que apos sua construc
ao a trelica e submetida a uma
condic
ao de trabalho em que a temperatura do ambiente e acrescida de T . Expressar a
energia complementar em func
ao da carga P , H, E, A, e T .
2
2
N1
N2
P =0
2
2
21
2
2
N1
N2
+H =0
2
2
ou
N1 N2 = P 2
N1 + N2 = H 2
logo
2
(H + P )
2
2
=
(H P )
2
N1 =
N2
Z
NT =
ET dydz
A
NT = EAT
portanto, pela eq.(1.35), a energia interna complementar pode ser escrita como:
!2
1
2
2
2
(H + P )
+ 2(H + P )
EAT dx +
2
2
0 2EA
!2
Z l2
1
2
2
2
(H P )
+ 2(H P )
EAT dx
2
2
0 2EA
2
1
l
1
(H 2 + 2HP + P 2 ) + (H + P )
l1 T +
2EA
2
2
l2
1
2
(H 2 2HP + P 2 ) + (H P )
l2 T
2EA
2
2
Z
U =
+
=
+
l1
mas l1 = l2 = l 2, entao:
U =
1.5.2
1
(H 2 + P 2 )l 2 + 2HlT
2EA
(1.36)
Vigas
Nessa secao desenvolve-se as expressoes de energia para barras solicitadas por esforcos de
flexao e cortante. O momento de flexao esta relacionado a variacao da tensao normal na
22
secao, enquanto que o esforco cortante e a resultante da componente de tensao de cisalhamento na secao transversal do componente estrutural. Assim, na energia de deformacao
de vigas considera-se a contribuicao das componentes de tensao normal e de cisalhamento
que ocorrem ao longo da secao das mesmas.
Considerando, inicialmente, a contribuicao das componentes normais de tensao, e supondo
que secao planas no estado deformado permanecem planas (hipotese de EulerBernoulli),
a componente de deformacao normal ao longo do eixo x sera dada por:
z
xx = = zw,xx
d2 w
dx2
e a derivada segunda do
E
(z w,xx )2 + Ezw,xx 0xx + Ezw,xx Txx
2
dV
(1.37)
onde w0 =
EI
(w,xx )2 + Ew,xx w0 + Ew,xx wT
2
dx
(1.38)
Esse procedimento foi sugerido por Timoshenko em: Timoshenko, S.P., On the Correction for Shear
of the Differential Equation for Transverse Vibration of Prismatic Bars, Philosophical Magazine, vol.
41, 1921, pp. 733-746.
23
Figura 1.9: (a) Linha elastica, Momento de flexao e esforco cortante ao longo de uma
viga. (b) Momento estatico de uma sec
ao transversal de viga qualquer. (c) Momento
est
atico de viga de secao retangular.
O fator de correcao k e funcao da geometria da secao transversal da barra [Cowper,1966].
Substituindo xz na expressao da energia de deformacao8 (1.29), tem-se:
Z
U=
V
E
2(1 + )
p
1 2
E
0
k (x)
2( (k)(x)xy ) dV
2
2(1 + )
Z
p
1
E
2
0
Ak (x)
2 (k)(x)
xy dy dz
dx
2
2(1 + )
A
ou,
Z l
U=
0
E
2(1 + )
Portanto, a energia interna devido `as componentes normais e de cisalhamento podem ser
escritas como:
Z l
Z
p
E
1
E
2
0
U =
Ak (x)
2 (k)(x)
xy dy dz
dx +
2(1 + ) 2
2(1 + )
0
A
Z l
EI
2
0
T
+
(w,xx ) + Ew,xx w + Ew,xx w dx
(1.39)
2
0
No caso da energia complementar, o tensor tensao para vigas submetidas a carregamentos
distribudos ao longo do eixo x, e dado por9 :
My z
Vxz Qy
0
Iyy
Iyy b
[] =
0
0
0
Vxz Qy
0
0
Iyy b
8
9
(1.40)
24
2
Z "
(1 + ) Vxz Qy
V
Q
xz y
+
20xy
dV
E
I
b
I
yy
yy b
V
Z "
1
2E
Z
Z
Z
1 My2
My
My
2
0
U =
z dydz + 2E
z dydz + 2E
zT dydz dV +
2
2E Iyy
Iyy A xx
Iyy A
0
A
2 Z 2
Z
Z l
Qy
A
Vxz
A
(1+) Vxz
Qy 0
+
dydz +2
dydz dV
(1.41)
2
2
E
A
Iyy
A
Iyy A b xy
0
A b
Z l
onde,
Z
z 2 dy dz
Iyy =
A
Definindo,
Z
My0
=
ZA
MyT =
z
0
Vzx
E0xx z dy dz
ET z dy dz
Z
Q2y
A
dy dz
= 2
Iyy A b2
Z 0
xy Qy
2EA
=
dy dz
(1 + )Iyy A b
A
(1.42)
Z l"
#
0
T
M
M
M
M
1
y
y
y
y
M2 +
+
dx +
=
2EIyy y
Iyy
Iyy
0
2
Z l
p
(1 + )
Vxz
0
+
z
2 (z ) Vxz Vxz
dx
E
A
0
(1.43)
25
Onde z , de acordo com a equacao (1.42), e definido como sendo o fator de forma da
secao transversal, o qual e funcao somente da geometria da secao transversal da barra.
Z
A
Q2y
dy dz
b2
onde,
Z
Qy =
h
2
z dy dz = b
z
Az
b h2
2
z dz =
z
2 4
A
= 2
Iyy
Z
A
A bh5
1 h2
2
dy dz = 2
z
4 4
Iyy 120
como A = bh e Iyy =
z =
bh3
,
12
obtem-se:
6
5
Secao
Fator de forma z
Retangular
6/5
Circular
10/9
Perfil Caixao ou I
A/Aalma
26
1.5.3
VigasColuna
Observe que a energia e uma funcao naolinear e, como tal, seus termos nao podem ser
simplesmente superpostos uns aos outros. No caso especfico de vigacoluna, as energias
de viga e de trelica podem ser adicionadas desde que o sistema de eixos contenha o eixo
elastico da viga como se mostra a seguir:
xx =
N
Mz
+
A
I
xx 2
dV
E
Z lZ
0
1
E
N
Mz
+
A
I
2
dy dz dx
ou
1
U =
2
Z lZ
0
Considerando que
R
A
N2
N M z M 2z2
+
2
+
EA2
EA I
EI 2
dy dz = A,
R
A
dy dz dx
z 2 dy dz = I e que
R
A
a coordenada do sistema onde x coincide com o eixo elastico da barra e, portanto, tem
momento estatico nulo, obtem-se:
1
U =
2
N2
dx +
EA
l
0
M2
dx
EI
Observe, no entanto, que este e um caso bastante particular e que, em geral, o termo da
energia difere do valor obtido pela simples soma da contribuicao de diferentes termos na
expressao da energia.
1.5.4
Embora considere-se, inicialmente, barras de secao circular essa formulacao pode ser extendida para barras prismaticas de secoes quaisquer.
27
Para barras de secao circular, e conveniente expressar o tensor de deformacao em coordenadas polares figura (1.10). Assim, a energia de deformacao pode ser escrita como:
Z
U=
V
E
E
2
0
2
(2z z ) dV
2(1 + ) z (1 + )
z
2
como,
z dz = rd z =
r d
2 dz
E
2
2(1 + )
r d
2 dz
#
E
r
d
(20z
) dV
(1 + )
2 dz
ou,
Z
U=
0
"
#
2 Z
Z
d
1
E
E
d
2
0
r dA
r dA dz
2 2(1 + ) dz
(1 + ) dz A z
A
Lembrando que G =
Z
U=
0
E
,
2(1+)
vem que:
"
#
2
Z
1
d
d
0
GJ
2G
r dA dz
2
dz
dz A z
(1.44)
onde,
Z
r2 dA
J=
A
Pode-se mostrar que para secao transversais nao circulares, a energia de deformacao de
torcao11 e dada por:
Z
U=
0
"
2 #
1
d
G J
dz
2
dz
Tr
J
A expressao geral de J para secao quaisquer sera obtida na deducao da expressao da energia com-
28
U =
V
(1 + )
2
0
(2z ) + 2z z dV
2E
tem-se:
Z "
U =
V
(1 + )
E
Tr
J
2
+ 20z
Tr
J
#
dV
ou,
1
U =
2
Z
Z
2(1 + ) T 2
2T
E
2
0
r dA +
r dA dz
E
J2 A
J A 2(1 + ) z
Simplificando, tem-se:
Z
U =
0
1 2
T + 2T T 0 dz
2GJ
(1.45)
T =
A
0
r dA
G z
T
q
=
t
2Ap t
t
d
10.
29
(1 + )
E
T
2Ap t
2
+ 20z
T
2Ap t
#
dV
ou,
I
T
T2
E
0
z
=
t ds +
t ds dz
4A2p t2
(1 + )
2Ap t
0
Z
I
I
1 l 2(1 + )
1
E
ds
2
0
=
T
+T
z ds
dz
2 0
E
4A2p
t
2Ap (1 + )
Z l
1 2
=
T + 2T T 0 dz
0 2GJ
Z
(1 + )
E
onde,
4A2p
J = H ds
GJ
T =
2Ap
0
I
0
z
ds
(1.46)
13
T2
dz
GJ
30
onde,
Z
r2 dA
I4Ap
ds
J =
tZ
t3 () d
3 0
Secao Circular;
Secao Fechada de parede fina;
Em geral,
4
J = 2
dA
A
1.5.5
Entre as diversas formas possveis de energia, apenas aquelas que descrevem o comportamento estatico da estrutura estao sendo consideradas neste texto. Para isso, suponha
que, durante a aplicacao das cargas, os componentes estruturais apresentem deformacoes
e deslocamentos infinitesimais causados por carregamentos aplicados estaticamente (lentamente). Tal suposicao, aliada `a hipotese de que o fenomeno seja adiabatico, permite
que se despreze pequenas mudancas nas energias cinetica e termica que ocorrem durante
a deformacao. Entre as forcas capazes de realizar trabalho sobre um determinado corpo
deformavel, dentro do regime elastico, encontram-se:
Carregamento externo:
Forcas de volume, Fi , que podem ser induzidas por campos gravitacionais e
magneticos, forcas de campo.
Forcas de superfcie, Ti , representadas por forcas e momentos concentrados, Pi ,
aplicados monotonicamente.
Forcas internas, representadas pelas tensoes no interior do corpo, induzidas pelo
carregamento.
31
Dessa maneira, dentro das hipoteses levantadas, a energia potencial total e a soma das
energias potenciais das forcas externas e internas.
Na expressao (1.4), foi visto que a variacao na energia potencial equivale ao valor negativo
do trabalho realizado. O mesmo deve, portanto, valer quando se trata da energia potencial
das forcas externas, E . Uma vez que para a configuracao indeformada foi atribuda
energia potencial nula, I = 0, chega-se `a conclusao de que ao final do carregamento,
quando se alcanca a configuracao deformada ter-se-a:
Z
WE = E = F =
Fs ds =
F
Fs ds
(1.47)
Z Z F
(Tx du+Ty dv+Tz dw) dS (1.48)
(Fx du+Fy dv+Fz dw) dV +
Z Z
WE =
V
S1
WE =
(Fx u + Fy v + Fz w) dV +
V
(Tx u + Ty v + Tz w) dS
(1.49)
S1
32
(1.50)
onde n e o n
umero de forcas (e momentos) atuando sobre o corpo.
Ja a energia de deformacao interna, U , pode ser entendida como a capacidade das forcas
internas (tensoes) de realizar trabalho em virtude do estado deformado do corpo elastico.
Como descrito nas secoes anteriores, tal energia tambem e calculada a partir da configuracao inicial indeformada I, ate a deformada final F .
Conhecendo-se, entao, o trabalho realizado pelas forcas externas e a energia de deformacao
interna, a energia potencial total do sistema pode ser definida como:
= U + F = U WE
1.5.6
(1.51)
Antes de se apresentar os Princpio da energia potencial total, deve-se estabelecer a diferenca entre equilbrio estavel e instavel. Basicamente, o equilbrio estavel ocorre quando,
15
Observe que os deslocamentos i resultam da aplicacao de todas as cargas e nao apenas da forca Pi
correspondente.
33
apos uma pequena perturbacao, o sistema retorna `a sua configuracao original. Caso
contrario tem-se o equilbrio instavel ou indiferente.
(1.52)
(1.53)
(1.54)
34
(1.55)
Como sera visto em seguida utiliza-se os parametros i , que definem o deslocamento em cada ponto
35
(1.56)
onde ng e o n
umero total de coordenadas generalizadas
Para se verificar a condicao de Mnimo relativo da energia potencial total, e necessario
obter-se informacoes das derivadas segundas. Obtendo-se uma matriz Hessiana positiva
definida, tal condicao e assegurada. Portanto, na configuracao de equilbrio estavel, devese satisfazer, as seguintes expressoes:
d
= 0 i = 1, , ng
di
2
i j
(1.57)
Esta conclusao encontra-se enunciada atraves do Princpio da Energia Potencial Total Mnima:
De todos os deslocamentos que satisfazem `as condic
oes de contorno de um sistema estrutural, aqueles correspondentes `as configurac
oes de equilbrio estavel
fazem da energia potencial total um Mnimo relativo .
36
N1 L1
60 0, 5
=
= 0, 001071m
E1 A1
70 106 4 104
(1.58)
2 =
N2 L2
20 0, 75
+ 1 =
+ 0, 001071 = 0, 003214m
E2 A2
70 106 1 104
(1.59)
Na equac
ao (1.51) a energia potencial total e concebida como a diferenca entre a energia
de deformacao interna U e o trabalho externo W . Sendo assim:
Barra (1):
Da equac
ao (1.34) obtem-se a energia de deformac
ao interna:
Z
U=
0
EA
(xx )2
2
Z
dx =
0
L1
EA1
2
1
L1
2 )
dx =
EA1 1 2
2L1
(1.60)
J
a o trabalho externo pode ser definido como:
WE = P1 1
(1.61)
Barra (2)
Um detalhe importante deve ser ressaltado para a barra 2. Apesar do termo 2 corresponder ao deslocamento em sua extremidade inferior, deve-se lembrar que na extremidade
37
superior esta havendo tambem um deslocamento no valor de 1 , que representa o movimento desta barra como um corpo rgido. Sendo assim, a deformac
ao interna sera:
xx =
2 1
L2
Portanto
Z
L2
U=
0
EA2
2
2 1
L2
2 )
EA2 (2 1 )2
dx =
2L2
(1.62)
(1.63)
EA1 1 2 EA2 (2 1 )2
+
P1 1 P2 2
2L1
2L2
(1.64)
Que ap
os a substituic
ao dos dados numericos torna-se:
= 28000 103 1 2 +
14000 103
(2 1 )2 40 103 1 20 103 2 (1.65)
3
Para que a energia potencial total do sistema seja estacionaria deve-se ter:
=0
1
=0
2
(1.66)
560001 28000 (2 1 ) = 40
3
28000
(2 1 )
= 20
3
(1.67)
Cuja soluc
ao fornece 1 = 0, 001071m e 2 = 0, 003214m, os mesmos valores ja obtidos
atraves das express
oes (1.58) e (1.59). Mostra-se, assim, que na configurac
ao de equilbrio
38
est
atico, onde os deslocamentos foram calculados a partir de (1.58) e (1.59), as express
oes
de (1.66) sao verificadas, ou seja, a energia potencial total e estacionaria.
Para que se possa avaliar se a energia potencial e tambem mnima e preciso que se calcule
termos da sua segunda derivada com relac
ao `as coordenadas generalizadas. Caso seja
uma condic
ao de energia potencial mnima, as relac
oes
> 0 e
2
2
2
21
2
1 2
2
2 1
2
22
>0
11
(1.68)
Sendo assim:
2
196000 103
=
> 0
21
3
2
28000 103
=
> 0
22
3
2
21
2
1 2
2
2 1
2
22
3
10 196000 28000
=
28000 28000
1 2
positivos.
Portanto, a express
ao correspondente a energia potencial assume um valor Mnimo na
configuracao de equilbrio estavel, e os Princpios da Energia Potencial Total Estacion
aria e Mnima s
ao verificados.
1.5.7
(1.69)
39
U
U
U
d1 +
d2 + +
dn P1 d1 P2 d2 Pn dn
1
2
n
Rearranjando-se obtem-se:
U
U
U
P1 d1 +
P2 d2 + +
Pn dn = 0
1
2
n
Uma vez que i sao coordenadas generalizadas independentes, a expressao acima sera
igual a zero somente se os termos entre parenteses se anularem independentemente. Portanto,
U
Pi = 0 para i = 1, , n
i
ou ainda que:
U
= Pi
i
(1.70)
Se a energia de deformac
ao de um sistema estrutural e expressa atraves dos
n deslocamentos independentes, correspondentes a n forcas prescritas Pi , sua
primeira derivada parcial com relac
ao a qualquer um destes deslocamentos i
em um ponto i e igual `a forca Pi aplicada neste ponto e na direc
ao i
Observe que, apesar da maioria das aplicacoes para o primeiro teorema de Castigliano
limitarem-se a estruturas lineares, an
alises de estruturas n
ao-lineares s
ao perfeitamente possveis, uma vez que sua formulacao independe desta propriedade, bastando
apenas que se esteja no regime elastico.
Para a aplicacao em problemas de n graus de liberdade, o procedimento padrao consiste
em expressar a energia de deformacao atraves de n coordenadas generalizadas i , mesmo
18
Apresentado primeiramente em 1873 por Alberto Castigliano - (1847-1884) - Engenheiro Civil pela
40
(1.71)
ao transversal
Exemplo 1.5.4 A trelica elastica, nao-linear, ABC, com barras de sec
constante A, mostrada na figura (1.15(a)), suporta uma carga vertical, P, na r
otula B.
41
(a) Trelica
(b) Relac
ao Constitutiva
BC
1
L
1 / 2
= 1
=
2L
L 2
(1.72)
(1.73)
(1.74)
2
2L
(1.75)
Somando-se as express
oes (1.72) e (1.74), (1.73) e (1.75), chega-se a uma express
ao para
42
a deformac
ao total de cada barra:
AB =
1
L
BC =
2 1
2L
alongamento
(1.76)
encurtamento
(1.77)
UoBC
Z AB
d =
Z BC
Z AB
0
d =
Z BC
0
2B
B d =
3
2B
B d =
3
1
L
3/2
2 1
2L
3/2
Como o esforco normal em cada barra nao varia ao longo de seu comprimento, o mesmo
dever
a ocorrer com a tensao e deformac
ao. Desse modo, a densidade de energia de deformac
ao sera constante, bastando que seja multiplicada pelo respectivo volume para que
se obtenha a energia de deformacao para as duas barras. A trelica tera, portanto, uma
energia de deformacao total no valor de:
(1.78)
P2 =
i
U
AB h 1/2
= 21 (2 1 )1/2 = 0
1
2 L
U
=
2
i
AB h
(2 1 )1/2
2 L
(1.79)
= P
43
P 2L
A2 B 2
2 =
5P 2 L
A2 B 2
(1.80)
Neste ponto alcanca-se o objetivo definido no incio do exemplo. Imagine agora que a
relac
ao constitutiva do material seja elastico-linear. Sendo assim, a densidade de energia
de deformacao passa a ser:
UoAB
UoBC
Z AB
d =
Z AB
0
Z BC
d =
Z BC
0
E
Ed =
2
E
Ed =
2
1
L
2 1
2L
)
2
1
U=
21 +
2L
2 2
(1.81)
A aplicac
ao do Primeiro Teorema de Castigliano fornece:
P1
U
EA
(2 1 )
=
=
21
= 0
1
2L
2
P2 =
U
=
2
EA (2 1 )
2L
2
(1.82)
= P
Cuja solucao e:
1 =
PL
EA
2 =
PL
2 2+1
EA
44
1.5.8
Z Z F
(udTx +vdTy +wdTz ) dS
(udFx +vdFy +wdFz ) dV +
Z Z
WE
=
V
S2
(1.83)
(1.84)
45
= W =
P d
(1.85)
= W =
dP
(1.86)
(a)
(b)
U =
V
Uo dV
(1.87)
46
(1.88)
(1.89)
(1.90)
47
2
Pi Pj
e positiva definida
(1.91)
onde, np e o n
umero total de coordenadas generalizadas.
Exemplo 1.5.5 O mesmo problema analisado no exemplo (1.5.3) sera empregado aqui
para se verificar os Princpios da energia potencial complementar estacionaria e mnima.
O procedimento adotado sera o mesmo e a diferenca basica reside na utilizac
ao das cargas
como coordenadas generalizadas e nao mais os deslocamentos, pois deseja-se chegar em
uma formulac
ao de energia complementar.
Solu
c
ao
Para se obter a express
ao que define a energia potencial complementar imagine, inicialmente, que se desconhece o valor das cargas P1 e P2 . Ao mesmo tempo considere os deslocamentos como grandezas conhecidas. Sendo assim, de acordo com as equac
oes (1.58) e
(1.59):
1 = 0, 001071m
2 = 0, 003214m
U =
0
N2
dx =
2EA
L1
0
(N1 )2
dx +
2EA1
L2
0
(N2 )2
dx
2EA2
(1.92)
N2 = P2
(1.93)
Substituindo as equac
oes acima em (1.92) chega-se `a express
ao final para a energia de
deformac
ao complementar:
1
U =
2E
"
(P1 + P2 )2 L1 (P2 )2 L2
+
A1
A2
#
(1.94)
48
J
a o trabalho externo complementar pode ser determinado diretamente como:
WE = P1 1 + P2 2
(1.95)
(1.96)
Para que a energia potencial complementar do sistema seja estacionaria deve-se ter:
=0
P1
=0
P2
(1.97)
P
1
(1.98)
A soluc
ao deste sistema fornece P1 = 40kN e P2 = 20kN , que sao os mesmos valores
correspondentes ao estado real e compatvel de deformac
ao estabelecido no enunciado do
problema. As express
oes de (1.97) sao, entao verificadas, o que significa que a energia
potencial total e estacionaria.
Para que se verifique se energia potencial complementar encontra-se em seu valor Mnimo,
e preciso obter-se informac
oes das segundas derivadas com relac
ao `as coordenadas generalizadas, de maneira que a matriz:
2
Pi Pj
Sendo assim:
2
=
P12
2
P22
1, 78572 105
> 0
(1.99)
49
1, 78572 1, 78572
1, 78572 12.49992
1.5.9
(1.100)
U
U
U
dP1 +
dP2 + +
dPn 1 dP1 2 dP2 n dPn
P1
P2
Pn
U
U
U
1 dP1 +
2 dP2 + +
n dPn = 0
P1
P2
Pn
Excetuando-se as condicoes de equilbrio e a exigencia de pequenas deformacoes e pequenos deslocamentos, nenhuma outra restricao e imposta `as variacoes dPi , sendo assim
arbitrarias. Isto significa que:
U
i = 0
Pi
ou seja:
U
= i
Pi
(1.101)
50
Se a energia de deformac
ao complementar de um sistema estrutural, sujeito
a pequenos deslocamentos, for expressa em func
ao das n forcas independentes e correspondentes a um conjunto de n deslocamentos prescritos i , sua
primeira derivada parcial com relac
ao `as forcas Pi em um ponto i e igual ao
deslocamento i neste ponto e na direc
ao de Pi .
importante perceber que o Primeiro Teorema de Engesser pode ser aplicado para sisE
temas fisicamente lineares e n
ao lineares, pois nenhuma restricao a este respeito
e introduzida durante sua formulacao. Basta apenas que o material esteja trabalhando
no regime el
astico. No entanto, a restricao de pequenos deslocamentos restringe sua
aplicacao a problemas geometricamente nao lineares
Apresentado inicialmente em 1889 por Frederich Engesser - (1848 - 1931) - Engenheiro de Estradas
51
(Uo )BC
Z AB
0
Z BC
0
Z AB 2
AB 3
d =
d
=
B2
3B 2
0
Z BC 2
BC 3
d =
d
=
B2
3B 2
0
AL
3
3
+
2
AB
BC
3B 2
(1.102)
BC
NAB
P1 + P2
=
(tracao)
A
A
NBC
=
=
A
2P2
(compress
ao)
A
L
L
3
U =
(P1 + P2 ) + 2
2P2
=
(P1 + P2 )3 + 4 (P2 )3 (1.103)
2
2
2
2
3B A
3B A
U
L
P 2L
2
=
3
(P
+
P
)
=
1
2
P1
3B 2 A2
B 2 A2
2 =
L
5P L
U
2
2
=
3
(P
+
P
)
+
12
(P
)
=
1
2
2
P2
3B 2 A2
B 2 A2
(1.104)
1.5.10
52
Como mostrado na secao anterior, o Primeiro Teorema de Engesser pode ser aplicado
para sistemas elasticos lineares ou nao. Para o caso particular de linearidade el
astica
sabe-se que a energia complementar equivale `a energia de deformacao interna, ou seja:
U = U
o que faz com que a equacao (1.101) possa ser escrita como:
U
= i
Pi
(1.105)
Exemplo 1.5.7 Considere, como foi feito no exemplo (1.5.4), que a trelica seja constituda de um material que obedeca a Lei de Hooke. Tem-se, assim, o caso particular de
linearidade elastica, o que permite que se utilize do Segundo Teorema de Castigliano para
se obter os deslocamentos na rotula B.
Solu
c
ao
Para que a aplicac
ao do Segundo Teorema de Castigliano seja possvel, o primeiro passo
e a obtenc
ao da energia de deformac
ao, mas agora em func
ao das cargas.
A densidade de energia de deformac
ao, em cada barra, sendo o material elastico-linear,
pode ser obtida a partir da equac
ao (1.25):
UoAB =
E
AB 2
2
UoAB =
E
BC 2
2
AB
P1 + P2
BC
2P2
=
=
BC =
=
E
AE
E
AE
(1.106)
53
Chega-se `a express
ao correspondente `a energia de deformac
ao multiplicando pelo volume
das barras as densidades de energia calculadas em (1.106) e substituindo as deformac
oes
definidas acima.
U=
L h
(P1 + P2 )2 + 2 2 (P2 )2
2EA
U
L
PL
=
[2 (P1 + P2 )] =
P1
2EA
EA
i PL
U
L h
2 =
2 (P1 + P2 ) + 4 2 (P2 ) =
2 2+1
=
P2
2EA
EA
(1.107)
2B
2B
=
(AB )3/2 =
3
3
UoBC
2B
2B
=
(BC )3/2 =
3
3
AB 2
B2
BC 2
B2
3/2
=
2
(AB )3
3B 2
2
(BC )3
3B 2
3/2
a energia de deformac
ao total seria:
U=
i
2 h
2L
3
3
3
3
(
)
AL
+
(
)
A
2L
=
(P
+
P
)
+
4
(P
)
AB
BC
1
2
2
3B 2
3A2 B 2
U
2L
2P 2 L
2
=
3
(P
+
P
)
=
1
2
P1
3A2 B 2
A2 B 2
2 =
U
2
10P L
2
3
=
3
(P
+
P
)
+
12
(P
)
=
1
2
2
P2
3A2 B 2
A2 B 2
(1.108)
2
54
Solu
c
ao
Neste exemplo, procura-se comparar a influencia dos esforcos de flexao (momento) e dos
esforcos cortantes no deslocamento e na rotac
ao da extremidade da viga em balanco.
Como proporto no enunciado do problema, a estrutura a ser analisada trata-se de um
sistema elastico linear. Dessa maneira, para se obter o deslocamento e a rotac
ao utilizase o Primeiro Teorema de Engesser que nesse caso se confunde com o Segundo Teorema
55
Vxz = P
(1.109)
U =
0
(P x + M )2
dx
2EI
(P x + M )2
P L3
F =
=
dx =
P
P
2EI
3EI
0
U
=
F =
M
M
"Z
L
0
#
(P x + M )2
P L2
dx =
2EI
2EI
(para baixo)
(sentido horario)
(1.110)
(1.111)
56
U =
0
z (P )2 (1 + )
dx
EA
C =
=
P
P
"Z
C =
=
M
M
L
0
"Z
#
z (P )2 (1+)
12P L
dx =
(1+) para baixo (1.112)
EA
4EA
L
#
z (P )2 (1 + )
dx = 0
EA
(1.113)
(1.114)
A express
ao acima sinaliza que a raz
ao entre as contribuic
oes para o deslocamento
vertical devido `a flexao e ao cisalhamento varia conforme a relac
ao entre o comprimento do vao, L, e a altura da sec
ao transversal, h. Este comportamento pode ser
observado na tabela (1.2), para a qual foi assumido = 0.3.
Observa-se entao, atraves da tabela (1.2), que o aumento na relac
ao L/h, implica
em um acrescimo muito maior na raz
ao F /C . Isto significa que quanto mais
57
L/h
F /C
3, 205 101
10
1, 282 102
100
1, 282 104
1000
1, 282 106
1.5.11
(1.115)
(1.116)
58
Pelo segundo teorema de Castigliano, expressao (1.105), sendo Pi e Pj forcas (ou momentos) aplicados nas direcoes ni e nj , respectivamente, sabe-se que:
i =
U
Pi
j =
U
Pj
(1.117)
(1.118)
(1.119)
Estas duas expressoes sao portanto equivalentes e por isso deve-se ter:
ij = ji
(1.120)
Considere agora a figura (1.18(a)), na qual cada um dos dois sistemas de carregamento e
reduzido a uma forca de mesma magnitude P . No primeiro sistema, a carga (ou momento)
P esta aplicada em um ponto i e na direcao nr provocando o deslocamento (ou rotacao)
(ji )nt em um ponto j na direcao nt . No segundo sistema, P encontra-se aplicada no ponto
j, na direcao nt e produz (ij )nt no ponto i e na direcao nr . Ambos os deslocamentos
podem ser obtidos multiplicando-se os valores correspondentes `as cargas unitarias, ij e
ji , pelas cargas reais que lhe dao origem, ou seja:
(ij )nr = ij P
(ji )nt = ij P
(1.121)
Uma vez que as cargas tem a mesma magnitude e aplicando-se a igualdade (1.120) pode-se
afirmar que:
(ij )nr = (ji )nt
(1.122)
59
(a)
(b)
(c)
(d)
60
ij = ji
AB = BA
Ai = iA
(a)
(b)
61
(1.123)
(1.124)
Para investigar a energia de deformacao do corpo sob a acao combinada dos dois carregamentos, diversos procedimentos podem ser seguidos. Como se trata de um sistema linear,
sabe-se que a ordem de aplicacao das cargas nao importa sendo por isso valido o princpio
da superposicao. Considere, entao, que as cargas Qi sejam aplicadas logo apos o carregamento P . Neste caso a energia de deformacao sera a soma de tres parcelas. O primeiro
carregamento produzira sobre os deslocamentos correspondentes a energia UP . Com a
aplicacao do segundo carregamento havera um acrescimo nos deslocamentos. Sobre estes
deslocamentos, porem, as cargas Qi foram aplicadas de maneira gradativa resultando em
UQ . Ja as cargas Pi permanecem constantes `a medida que sao produzidos os acrescimos
nos deslocamentos provenientes de Q. A contribuicao de energia correspondente e, portanto:
UP,Q = ni=1 Pi (P i )Q
(1.125)
(1.126)
(1.127)
onde UQ,P corresponde `a parcela de energia produzida pelas cargas Qi ja presentes, sobre
os deslocamentos (Qi )P provenientes do carregamento P :
UQ,P = m
i=1 Qi (Qi )P
(1.128)
62
(1.129)
ou seja:
ni=1 Pi (P i )Q = m
i=1 Qi (Qi )P
(1.130)
63
P bx 2
L b2 x2 Para 0 x a
6LEI
(1.131)
J
a para a mesma viga sujeita a um momento concentrado, M , no apoio, figura (1.20(b)),
apresenta a deflexao v, definida como:
v=
Mx 2
2L 3Lx + x2
6LEI
(1.132)
Solu
c
ao
Para que se verifique o Teorema de Maxwell e necess
ario que se demonstre que o deslocamento no ponto C, na figura (1.21(b)), seja equivalente `a rotac
ao no ponto A, na figura
(1.21(a)). Dessa maneira, o primeiro passo e o de se calcular tais valores, mantendo-se,
sempre, a consistencia entre as unidades.
64
58
2 102 3 10 8 + 82 = 9, 5238 104 m
6 10 16800
(1.133)
J
a para o calculo da rotac
ao no ponto A proveniente da carga aplicada em C e necess
ario,
primeiramente, definir a inclinac
ao em func
ao de x. Derivando-se, entao, a express
ao
(1.131), calculando-se em seguida seu valor numerico em x = 0:
AC =
dv
52
=
10 22 3 02 = 9, 5238 104 rad
dx
6 10 16800
(1.134)
Verifica-se, assim, o Teorema de Maxwell ou dos Deslocamentos Recprocos, uma vez que
os valores de (1.133) e de (1.134) sao equivalentes.
qx 3
L 2Lx2 + x3
24EI
(1.135)
J
a para o caso de um momento concentrado, M , no apoio, figura (1.22(b)), a deflexao v
dever
a ser:
v=
Mx 2
2L 3Lx + x2
6LEI
(1.136)
65
q 3
qL3
L 6L 02 + 4 03 =
24EI
24EI
M qL3
WM q = M Aq =
24EI
(1.137)
Observe que o trabalho WM q aparece com o sinal positivo. Isso esta consistente com o fato
de o momento M estar aplicado no mesmo sentido da rotac
ao Aq .
J
a, para se obter o trabalho realizado pela carga q sobre os deslocamentos produzidos pelo
momento M , o procedimento e um pouco diferente do anterior. Uma vez que a carga q
distribui-se ao longo de todo vao de maneira contnua, deve-se definir, primeiramente, o
trabalho infinitesimal:
Mx 2
2
dWqM = q
2L 3Lx + x
dx
6LEI
O trabalho total, portanto, e obtido integrando-se o termo acima ao longo de todo o
domnio:
Z
WqM =
0
qM x 2
qM L3
2
2L 3Lx + x
dx =
6LEI
24EI
(1.138)
As expressoes (1.137) e (1.138) sao identicas, exemplificando, assim, o Teorema dos Trabalhos recprocos, ou de Rayleigh-Betti.
66
1.5.12
(a)
(b)
Um sistema e estaticamente determinado quando para se obter as reacoes de apoio bastam as equacoes
de equilbrio. Caso sejam ainda necessarias a utilizacao das relacoes constitutivas e a compatibilizacao
da geometria trata-se, entao, de um sistema estaticamente indeterminado.
67
d =
ri=1
U
WE
dXi
dXi
Xi
Xi
=0
(1.139)
Sendo por hipotese WE independente de Xi , sua derivada parcial com relacao a Xi devera
ser zero e, portanto,
U
=0
Xi
(1.140)
68
verdadeiros, o que significaria que a flexibilidade do sistema estaria superestimada enquanto que sua rigidez estaria subestimada.
Para se obter a forma geral do Segundo Teorema de Engesser, considere o caso em que
deslocamentos prescritos si , correspondentes `as forcas redundantes, nao sejam necessariamente iguais a zero. O trabalho complementar sera, entao, tambem funcao de Xi :
WE = ri=1 si Xi + ni=1 i Pi
o que significa que
(1.141)
WE
= si . Dessa maneira a equacao (1.139) torna-se:
Xi
U
= si
Xi
(1.142)
(1.143)
69
(a) Trelica
(b) Relac
ao Constitutiva
ao
Exemplo 1.5.11 A trelica da figura (1.24(a)) e constituda por um material de relac
tens
ao-deformac
ao nao-linear, dada pela equac
ao = B . Deseja-se calcular os esforcos presentes nas barras AD, BD e CD, todas elas com sec
ao transversal constante
de
area A.
Solu
c
ao
Uma vez que a trelica em estudo consiste em uma estrutura hiperest
atica (com um vnculo
a mais), a utilizac
ao das equac
oes de equilbrio para a obtenc
ao dos esforcos normais
que atuam em suas barras torna-se insuficiente, sendo, portanto, um sistema estaticamente indeterminado. Um dos caminhos possveis seria a verificac
ao da compatibilidade
geometrica. Como, entretanto, o presente estudo abrange um enfoque de energia, tal problema sera resolvido atraves da aplicac
ao do Segundo Teorema de Engesser. Para isso
deve-se escolher uma solicitac
ao ou reac
ao de apoio como a redundante independente. A
energia de deformac
ao complementar devera ser derivada em relac
ao a esta redundante
independente, em conformidade com a equac
ao (1.142).
70
P X
(trac
ao)
(trac
ao)
(1.144)
(trac
ao)
(1.145)
(Uo )AD
AD 3
=
=
3B
(Uo )BD
BD 3
=
=
3B
(Uo )CD
CD 3
=
=
3B
P X
2A
X
A
1
3B 2
1
3B 2
P X
2A
1
3B 2
Uma vez que os esforcos permanecem constantes ao longo de cada barra, a energia de
deformac
ao complementar, calculada a partir das express
oes acima sera:
U =2
P X
2A
L
1
X
1
L 2A +
(LA) =
(P X)3 + X 3
2
2
2
2
3B
A
3B
3B A
71
U
L
2
2
3
(P
X)
+
3X
=0
=
X
3B 2 A2
(1.146)
P
2
2 2
(trac
ao)
(1.147)
NBC =
P
2
(trac
ao)
1.5.13
(1.148)
72
U
= si
Xi
(1.149)
e possvel encontra-lo na literatura denominado como Princpio do Trabalho Mnimo. Este foi o nome
utilizado pelo nobre, engenheiro e general italiano Luigi Fredrerico Menabrea (1809-1896) ao enunci
a-lo
em 1858, sem, entretanto, uma prova satisfatoria.
73
equac
ao (1.43). Como sera desprezada a influencia do esforco cortante, apenas a primeira
parte da equacao ser
a utilizada:
Z l
U =
0
1
2
M dx
2EIyy y
(1.150)
x2
2
(1.151)
Substituindo-se a express
ao acima na equac
ao (1.150), e lembrando que para o caso
el
astico-linear a energia de deformac
ao coincide com a complementar, chega-se a:
Z
U= U =
0
2
1
qx2
VA x + MA
dx
2EI
2
A express
ao acima define, portanto, a energia de deformac
ao interna em func
ao dos
vnculos hiperest
aticos. Como tais esforcos sao reac
oes de apoio, os deslocamentos a eles
correspondentes sao nulos. Aplicando-se, entao, o Teorema de Castigiliano do Trabalho
Mnimo, obtem-se o seguinte sistema de equac
oes:
Z l
2 2
3
2
4
U
1
qx
1
V
L
M
L
qL
A
A
=
VA x + MA
dx =
+
=0
2
EI
3
2
8
VA 2EI 0 VA
Z l
1 VA L2
1
qx2
qL3
dx
=
+M
=0
=
V
x
+
M
A
A
A
MA
2EI 0 MA
2
EI
2
6
(1.152)
L2
qL4
L3
V
+
M
=
A
A
2EI
8EI
3EI
(1.153)
2
L
L
VA +
MA
2EI
EI
cuja solucao e:
VA =
qL
2
MA =
qL2
12
qL
6EI
74
Exemplo 1.5.13 Duas barras em balanco estao conectadas por uma mola linear de
constante K, como indicado na figura (1.27(a)). Supondo K = EI/L3 , onde E e o
m
odulo de elasticidade do material que comp
oe as barras e I o momento de inercia da
sec
ao transversal, determine a forca que solicita a mola, para os seguintes valores da
constantes de proporcionalidade :
a.
b. = 3
c. 0
75
(barra AD)
(barra BC)
(1.154)
A energia de deformac
ao interna, que coincide, sendo o sistema linear, com a energia de
deformac
ao complementar, equac
ao (1.43), devera ser obtida utilizando-se as express
oes
para os momentos de flexao definidos acima:
Z
U=
UAD
UBD
=
0
[(P X) x]2
dx +
2EI
Z
0
[(X) x0 ]2
L3 2
dx =
P 2P X + 2X 2
2EI
6EI
Para se aplicar o Teorema de Castigliano do Trabalho Mnimo, deve-se definir o deslocamento correspondente `a coordenada generalizada empregada. Atraves da figura (1.27(a))
pode-se observar que a mola devera sofrer uma reduc
ao em seu comprimento em func
ao
da forca X que as vigas fazem sobre ela. O deslocamento relativo entre as extremidades
A e B sera portanto:
sAB =
X
K
76
X=
2+
(1.155)
Note que significa que a mola adquire rigidez infinita, fazendo com que a estrutura
trabalhe como uma viga bi-engastada solicitada por uma carga concentrada no meio do
77
v
ao. Ja 0 define rigidez nula para mola, que deixa de oferecer qualquer resistencia
ao deslocamento relativo entre os pontos A e B. Tem-se entao duas vigas em balanco
independentes. A primeira viga AD tem uma carga concentrada em sua extremidade A
enquanto que a segunda viga BC nao sera solicitada.
78
Captulo 2
Trabalhos Virtuais
2.1
WT =
n
X
Piu u + F u
79
(2.1)
i=1
~u
,
|~u
|
Piu u = 0
i=1
, portanto,
Define-se esta parcela como trabalho virtual, W
=
W
n
X
Piu u = 0
(2.2)
i=1
Piu = 0
i=1
A equacao acima foi estabelecida no seculo XV II por Isaac Newton2 , e expressa a relacao
de equilbrio de forcas na direcao u. Portanto, o trabalho virtual realizado pelas forcas
1
2
Resultado similar pode ser obtido se a partcula estiver em movimento com velocidade constante.
Newton,I.S., Philosophi Naturalis Principia Mathematica, S. Pepys, Reg. Soc. Prses, Julii 5.
1686.
80
Se uma partcula esta em repouso ou em movimento retilneo uniforme, o trabalho virtual realizado durante qualquer deslocamento virtual, arbitrariamente
imposto sobre esta, e nulo.
81
2.2
O princpio dos trabalhos virtuais tambem pode ser aplicado a sistemas de corpos rgidos,
uma vez que estes constituem um conjunto de partculas restritas a manter distancias
constantes uma das outras por um conjunto de forcas generalizadas, i.e., forcas e momentos
em equilbrio.
Duas partculas no plano sujeitas a manter distancia constante entre si, constituem a
essencia de um corpo rgido. Seus quatro graus de liberdade, no plano, sao reduzidos
3
Oden, J. T. and Ripperger, E. A., Mechanics of Elastic Structures, 2nd ed., Mc Graw-Hill, 1981.
4
Timoshenko, S. P., History of Strenght of Materials, Dover, 1983.
82
para tres devido `a condicao de restricao que lhes foi imposta. Portanto, as equacoes
de movimento do corpo rgido no plano, podem ser obtidas pelo princpio dos trabalhos
virtuais com somente tres deslocamentos virtuais independentes. Em particular, se o
trabalho virtual total devido a tres deslocamentos virtuais independentes, em um corpo
rgido no plano, for nulo, entao esse corpo esta em repouso ou em movimento retilneo
uniforme.
Raciocnio similar pode ser utilizado em sistemas mecanicos em geral, como e o caso de
mecanismos em corpos rgidos. Nesse caso, o n
umero de deslocamentos virtuais independentes coincide com o n
umero de graus de liberdade do sistema.
Considere um corpo rgido sob a acao de um sistema de forcas P~ . A esse corpo podem ser associados deslocamentos virtuais de translacao, rotacao, ou uma combinacao de
translacao e rotacao. Seja, por exemplo, o caso de uma translacao virtual na direcao de
x, u0x , e outra translacao virtual na direcao de y, u0y , imposta ao corpo rgido, como
indicado na figura (2.3).
realizado pelas forcas P~i , pode ser expresso por:
O trabalho virtual W
=
W
n
X
i=1
n
X
Pix + u0y
i=1
n
X
Piy
(2.3)
i=1
onde Pix e Piy sao as projecao de P~i nas direcoes de u0x e u0y , ou seja, nas direcoes dos
eixos coordenados x e y, respectivamente.
= 0. Uma vez que u0x e u0y sao deslocamentos
Pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais, W
virtuais arbitrarios, a equacao (2.3) se reduz a:
n
X
i=1
Pix = 0
n
X
Piy = 0
i=1
83
rgido da figura (2.3) seja submetido a uma rotacao virtual 0 . O trabalho virtual W
realizado pelas forcas P~i , nesse caso, pode ser expresso por:
=
W
n
X
n
X
(Pix
0 yi + Piy
0 xi ) =
0
(Pix yi + Piy xi )
i=1
i=1
n
X
Mi0 = 0
i=1
Como
0 e uma rotacao virtual qualquer, embora, por conveniencia, infinitesimal, tem-se:
n
X
Mi0 = 0
i=1
A equacao acima representa o equilbrio de momento das forcas P~i em relacao a um eixo
perpendicular ao plano do papel passando pelo ponto O.
Exemplo 2.2.1 Considere a alavanca indicada na figura (2.4). Calcule os valores F~1
e F~2 de modo que a alavanca permaneca em repouso na posic
ao horizontal.
Fi ui = 0
ou,
F1 u1 + F2 u2 = 0
i=1
5
84
u
1
a
e tan
'
=
u
2
b
, ou seja:
(equacao de compatibilidade)
Assim,
F1
a
b
u2 + F2 u2 = 0
a
u2 F1 + F2 = 0
b
Fi ui = 0
85
ou,
(2F1 F2 ) u2 = 0
Solu
c
ao:
Efetuando um deslocamento virtual u (movimento de corpo rgido) e observando que u
n
ao e necessariamente infinitesimal, mas e desejavel que seja finito, vem que:
n
X
i=1
Fi ui = 0
86
ou
F1 u + F2 u + R u = 0
Assim,
(F1 + F2 + R) u = 0
outra vez, como u e um deslocamento virtual de valor arbitrario, tem-se que
R = (F1 + F2 )
O sinal negativo indica que o sentido da forca reativa R e oposto `aquele adotado na figura
(2.6).
u
Fi ui = 0 P a + RB u = 0
l
ou,
(RB P
a
) u = 0
l
a
l
87
b
l
para a = b = 2l ,
RA = RB =
P
2
88
Pb
(l b)
=P
l
l
ou,
VS =
Pa
l
ou,
Vd = RB =
Pa
l
(2.4)
89
As relac
oes de compatibilidade geometrica do deslocamento virtual de corpo rgido imposto
sao dadas por:
na barra, supondo, por conveniencia, pequena rotac
ao ,
= A + B
=
p
a
s
lc
onde,
p
p
A
a
a
s
s
=
B
c
c
tg A =
tg B
ou,
p
s
p
(l c) p
l
+
=
+
= p
=
a
c
a
a
c
ac
= ac
p
l
ent
ao,
da equac
Substituindo p,
ao acima, na express
ao (2.4) do trabalho virtual, vem que:
P
ac
MS = 0
l
como e qualquer,
Ms = P
ac
l
Exemplo 2.2.6 Para a trelica da figura (2.9), determinar o esforco normal na barra
2, usando o Princpio dos Trabalhos Virtuais.
Solu
c
ao:
Cortando a barra 2, a trelica descrever
a o movimento de corpo rgido, ou mecanismo,
indicado na figura (2.9.b). Para satisfazer a condic
ao de compatibilidade do mecanismo
de corpo rgido e necess
ario que:
l = 2l
entao,
= 2
90
2P1 P2
3
e interessante observar que o deslocamento de corpo rgido so foi possvel quando violouse a compatibilidade de deslocamento na barra 2. Embora o deslocamento obtido seja
91
2.3
Considere o sistema ilustrado na figura (2.10), constitudo por uma partcula conectada a
uma mola fixa no apoio sendo solicitada por uma forca externa F~e atuando na partcula.
Efetuando-se um corte imaginario na mola e introduzindo, neste corte, a forca que a mola
exerce sobre a partcula, obtem-se o diagrama de corpo livre indicado na figura (2.10.b).
Para um deslocamento virtual u na partcula, o P.T.V. pode ser expresso por:
Fe u Fi u = 0
ou,
Fe u = Fi u
92
93
F2 = k2 (u2 u1 )
int = k1 u1 u1 + k2 (u2 u1 )(
W
u2 u1 )
ant
ao,
ext = W
int , ou seja,
pelo P.T.V., W
F u2 = k1 u1 u1 + k2 (u2 u1 )(
u2 u1 )
ou,
[k2 (u2 u1 ) F ]
u2 + [k1 u1 + k2 u1 k2 u2 ]
u1 = 0
como u1 e u2 s
ao arbitrarios, obtem-se:
k2 (u2 u1 ) = F
(2.5)
(k1 + k2 )u1 k2 u2 = 0
(2.6)
k1 + k2
k2
0
u1
k2
=
u F
k2
2
94
As equac
oes acima expressam as relac
oes de equilbrio do sistema. A mola equivalente do
sistema pode ser obtida substituindo a express
ao (2.6) em (2.5), como segue:
k2 u2
k2
u2
= F
k1 + k2
k 1 u2
k2
= F
k1 + k2
ou,
k1 k2
k1 + k2
Portanto, a express
ao
u2 = F
k1 k2
k1 +k2
u2 =
k1 + k2
k1 k2
(2.7)
keq =
k1 k2
k1 + k2
1
k1
1
+
1
k2
Exemplo 2.3.2 Usando o Princpio dos Trabalhos Virtuais determine as forcas nas
molas AC e BC devido a uma forca P , na direc
ao de y, atuando em C.
(2.8)
95
int = F2 cos() x
+ F1 cos() x
(2.9)
na direc
ao y,
ext = P y
(2.10)
int = F1 sen() y
+ F2 sen() y
(2.11)
ext = W
int , e pelas equac
Pelo P.T.V., W
oes de (2.8) a (2.11), segue que:
(2.12)
(2.13)
e y
podem ser quaisquer, as express
Como os deslocamentos virtuais x
oes (2.12) e
(2.13) podem ser re-escritas como:
F1 cos() F2 cos() = 0
(2.14)
F1 sen() + F2 sen() = P
(2.15)
cos()
F1
cos()
F1 =
P
sen()
F2
sen()
sen()
Substituindo a express
ao (2.16) em (2.16) e simplificando, tem-se:
F1 =
cos()
P
sen( + )
Para = = 4 ,
P 2
F1 = F2 =
2
F2 =
cos()
P
sen( + )
(2.16)
96
As equac
oes acima expressam a condic
ao de equilbrio do no C e poderiam ter sido obtidas fazendo-se o equilbrio de forcas do no C. Nao foi necess
ario usar as equac
oes
constitutivas uma vez que o problema e estaticamente determinado.
Exemplo 2.3.3 Utilizando campos de deslocamentos compatveis, determine os deslocamentos dos nos, e as forcas atuantes nas molas, para o sistema representado na figura
(2.13).
onde
ext = P
W
int = F2 (
W
u2 u1 ) + F1 u1 + F3 u3
97
ou,
As relac
oes constitutivas das molas podem ser expressas por:
F1
= u1 ;
k1
F2
= (u2 u1 )
k2
F3
= u3
k3
Estas equac
oes podem ser re-escritas como:
k2 + k3
k2
P
u2
k2
=
u 0
k1 + k2
1
(2.17)
Resolvendo,
u
k
+
k
P
2
2
1
=
2
u (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k2
k2
1
(2.18)
98
P
=
F2
(k1 + k2 )(k2 + k3 ) k2 2
F
3
k1 k2
k1 k2
(2.19)
k3 (k1 + k2 )
1
k3
F1 = F2 = F3 =
1
k1
P
.
2
1
,
k2
maior rigidez k.
Solu
c
ao:
O trabalho virtual interno do sistema de molas da figura (2.13) pode ser genericamente
expresso por (exemplo 2.3.4):
int = k2 (u2 u1 ) (
W
u2 u1 ) + k1 u1 u1 + k3 u3 u3
99
u
2
2
= e u1 = u3 = 0 (figura 2.14.a.).
Pelo P.T.V.,
P
u2
= k2 (u2 u1 )
u2
2
como u2 e qualquer,
k2 (u2 u1 ) =
P
2
(2.20)
como u1 e qualquer,
k2 u2 + (k2 + k1 )u1 = 0
Por u
ltimo, considere um campo de deslocamento dado por
2.14.b).
O trabalho virtual interno neste caso e dado por:
int = k3 u3 u3
W
(2.21)
u
3
2
u2 = u1 = 0 (figura
= ,
100
e o externo por:
ext = P
W
Como =
P
u
3
,
2
u3
= k3 u3 u3
2
para u3 qualquer,
P
= k3 u3
2
(2.22)
k2 u2 k2 u1 =
P
2
k2 u2 + (k2 + k1 )u1 = 0
k 3 u3 =
(2.23)
P
2
Adicionando a primeira e a u
ltima equac
ao, vem que:
k u k u +k u = P
2 2
2 1
3 3
k u + (k + k )u = 0
2 2
2
1 1
(2.24)
k2 + k3
k2
u P
2
=
u 0
k1 + k2
1
k2
(2.25)
A mesma solucao pode ser obtida tanto com deslocamentos virtuais compatveis como com
deslocamentos virtuais incompatveis. Assim, em geral, nao e necessario que o campo de
deslocamento virtual seja compatvel.
101
O Princpio dos Trabalhos Virtuais sempre gera as equacoes de equilbrio do sistema, como
pode ser observado nos exemplos apresentados. Para resolver estas equacoes, e necessario
que as condicao de compatibilidade do sistema de deslocamentos reais sejam satisfeitas.
Em problemas hiperestaticos estas condicao de compatibilidade permitem que o sistema
de equacoes, obtido pelo P.T.V., tenha solucao u
nica. No exemplo 2.3.3, a solucao para
o sistema de equacoes (2.24) somente foi possvel quando a condicao de compatibilidade,
u2 = u3 , foi imposta. Portanto, para que exista unicidade de solucao e necessario que as
equacoes de compatibilidade (ou condicao de contorno) do campo de deslocamentos reais
sejam satisfeitas. Para solucao em computadores, mesmos em problemas isostaticos, os
deslocamentos devem ser restritos para evitar mecanismos de corpo rgido, os quais geram
matrizes singulares que inviabilizam a solucao do sistema.
Equacao de compatibilidade de sistemas deformaveis podem ser obtidas atraves do Princpio
do Trabalho Virtual Complementar, o qual sera discutido nas secoes seguintes.
2.4
Define-se Trabalho Virtual Complementar como sendo o trabalho realizado por um sistema
de forcas virtuais, autoequilibrado, atuando em um campo de deslocamentos reais. Para
desenvolver o princpio das forcas virtuais considera-se, inicialmente, trabalhos virtuais
complementares associados a sistemas de corpos rgidos, como no exemplo a seguir:
Nesse exemplo, um bloco rgido imantado esta sujeito `a acao de um campo magnetico,
102
sem forcas de atrito, como ilustrado na figura (2.15). No bloco atuam a forca externa
F e a forca magnetica P . Supondo que o bloco assumira a condicao de repouso, apos
ter deslocado de 6 , e que sobre esse sistema atua um par de forcas imaginarias auto
equilibradas, F = P , denota-se o trabalho virtual realizado por essas forcas virtuais
associadas ao deslocamento como sendo o trabalho virtual complementar7 , designado
. Entao,
por W
= P F
W
ou,
= P (l x) F
W
k
,
x2
= P
W
r !
k
l
F
P
(2.26)
0 = F
r !
k
l
F
P
"
ou,
#
r !
k
l
=0
P
como F e arbitrario,
r
=l
k
P
k
F
(2.27)
103
2.5
O princpio do trabalho virtual complementar para corpos deformaveis pode ser considerado como uma generalizacao do princpio do trabalho virtual complementar para corpos
rgidos. Isto pode ser facilmente visualizado considerando-se um sistema de forcas virtuais
constitudo de forcas externas e internas. Uma vez que o trabalho virtual complementar
total e nulo, tem-se:
=W
W
=0
W
ext
int
(2.28)
int
ext
sao os trabalhos virtuais complementares externo e interno, respectivaeW
onde W
mente.
A expressao acima pode ser melhor interpretada com o auxlio da figura (2.16), onde
uma mola de massa desprezvel suporta uma massa rgida. Nesse caso, pode-se supor
104
ext
W
= P
(2.29)
(2.30)
Observe que o trabalho virtual complementar interno positivo e o trabalho virtual realizado pela reacao de F na mola vezes o deslocamento real, m , da ponta da mola.
Considerando que F = P , m =
mg
k
mg
k
105
Exemplo 2.5.1 Para o sistema de molas da figura (2.17), calcule o deslocamento nas
direc
oes u e v no ponto C, devido a uma forca P~ atuando na direc
ao v.
Figura 2.17: (a) Sistema de molas inclinadas. (b) Caso utilizado para determinar u. (c)
Caso utilizado para determinar v.
Solu
c
ao
(a) C
alculo de u em func
ao de 1 e 2 .
atuando na direc
Considere uma forca externa virtual Q
ao de u (figura 2.17.b). Os
trabalhos virtuais externo e interno podem ser expressos por:
u
= Q
W
ext
int
= F1Q 1 + F2Q 2
W
106
F =0e
M = 0).
=0
Fx = 0 ; F1Q cos + F2Q cos + Q
Fy = 0 ; F1Q sen + F2Q sen = 0
Resolvendo o sistema,
F1Q =
Qsen
sen( + )
F2Q =
Qsen
sen( + )
A condic
ao acima e necess
aria e suficiente para que as forcas virtuais F1Q e F2Q sejam
auto-equilibradas.
Utilizando o P.T.V.C. e substituindo as relac
oes de equilbrio do sistema virtual na express
ao do trabalho virtual complementar, vem que:
= Q(sen)1 Q(sen)2
Qu
sen( + ) sen( + )
e qualquer,
como Q
u=
(sen)1 (sen)2
sen( + )
A relac
ao acima e a relac
ao de compatibilidade entre o deslocamento u e os deslocamentos
nas extremidades das barras, 1 e 2 .
(b) C
alculo de v em func
ao de 1 e 2 .
Considere uma forca externa virtual P atuando na direc
ao de v (figura 2.17.c). Os trabalhos virtuais externo e interno podem ser expressos por:
= P v
W
ext
= F1P 1 + F2P 2
W
int
Para que o sistema de forcas virtuais seja auto-equilibrado (
X
X
F =0e
M = 0).
107
Resolvendo o sistema,
F1P =
pcos
sen( + )
F2P =
pcos
sen( + )
(cos)1 + (cos)2
sen( + )
A relac
ao acima e a relac
ao de compatibilidade entre o deslocamento v e os deslocamentos
nas extremidades das barras, 1 e 2 .
(c) Expressar u e v em func
ao da carga externa P .
Ate agora foram obtidas as relac
oes de compatibilidade entre os deslocamentos do sistema
pelo P.T.V.C.. Para expressar os deslocamentos u e v em func
ao da carga externa P ,
utiliza-se as relac
oes constitutivas e as equac
oes de equilbrio do sistema real, juntamente
com as equacoes obtidas nos itens a e b resumidas a seguir.
Rela
c
ao de Compatibilidade
1 cos + 2 cos = vsen( + )
1 sen 2 sen = usen( + )
Equilbrio de forcas do sistema real
F1 cos + F2 cos = 0
F1 sen + F2 sen = P
resolvendo o sistema acima, vem que:
108
Equa
c
ao de Equilbrio
F2 =
P cos
sen( + )
F1 =
P cos
sen( + )
Rela
c
ao Constitutivas
F1 = k1 1
F2 = k2 2
1 =
F1
k1
2 =
F2
k2
(2.31)
P cos
k1 sen( + )
2 =
P cos
k2 sen( + )
(2.32)
v=
( cosk1 +
cos2
)
k2
sen2 ( + )
u=
( cossen
k1
cossen
)
k2
sen2 ( + )
Exemplo 2.5.2 Para o sistema de molas do exemplo 2.3.3, determinar as forcas atuantes nas molas k1 , k2 e k3 e o deslocamento na direc
ao da carga aplicada, P0 . Usar
o princpio do trabalho virtual complementar, considerando que as relac
oes constitutivas
das molas sejam dadas por:
F1 = k1
F2 = k2
F3 = k3
Solu
c
ao
O trabalho virtual complementar interno pode ser escrito como:
= u1 F1 + (u2 u1 ) F2 + u3 F3
W
int
(2.33)
109
int
Assim, o W
pode ser re-escrito como:
= u2 F2 + u3 F3
W
int
= u2 (P F3 ) + u3 F3
W
int
ou,
J
a o trabalho virtual complementar externo pode ser escrito como:
= P
W
ext
=W
, vem que:
Portanto, pelo princpio do trabalho virtual complementar, W
ext
int
P = u2 (
p F3 ) + u3 F3
ou,
P (u2 ) + F3 (u3 u2 ) = 0
Como F3 e P s
ao valores arbitrarios quaisquer,
= u2
u2 = u3
(2.34)
As equac
oes acima expressam a condic
ao de compatibilidade de deslocamentos do sistema.
As equac
oes de equilbrio de forcas do sistema real podem ser escritas como:
F1 = F2
F2 + F3 = P
(2.35)
As relac
oes constitutivas, para esse caso, podem ser re-escritas como:
F1 = K1 u1 ;
F2 = K2 (u2 u1 ) ;
F3 = K3 u3
(2.36)
A soluc
ao deste problema pode ser obtida utilizando as relac
oes de compatibilidade, equac
oes
(2.34), as equac
oes de equilbrio, equac
oes (2.35), e as relac
oes constitutivas, equacoes
110
K1 K2
P
K1 K2 + K3 (K1 + K2 )
e,
F3 =
K1 K2
1
K1 K2 + K3 (K1 + K2 )
Substituindo as relac
oes constitutivas (2.36), na relac
ao de compatibilidade = u2 vem
que:
P
=
K2
K3 + KK11+K
2
Exemplo 2.5.3 Resolva o problema 2.5.2 considerando que as relac
oes constitutivas
das molas sejam dadas por:
1
F1 = k1 2
F2 = k2 2
F3 = k3
(2.37)
Solu
c
ao
Os trabalhos virtuais complementares, interno e externo, podem ser expressos como:
= u1 F1 + (u2 u1 )F2 + u3 F3
W
int
(2.38)
= P
W
int
(2.39)
Substituindo as equac
oes constitutivas (2.37) nas express
oes do trabalho virtual interno,
(2.38), vem que:
=
W
int
F1
k1
F1 +
F2
k2
F2 +
F3
k3
F3
(2.40)
111
Pelo P.T.V.C.,
F1
k1
F1 +
F2
k2
F2 +
F3
k3
F3 = P
Alem dos sistemas auto-equilibrados do exemplo anterior, outros possveis sistemas autoequilibrados de forcas virtuais, podem ser:
F3 = 0
F1 = F2 = P
ou,
F1 = F2 = 0 ;
F3 = P
(2.41)
F1
k1
F2
k2
2 #
F2 = F2
entao,
= u2
F3
k3
F3 = F3
ent
ao,
= u3
F1
k1
2
F2
+
=
k2
F3
=
k3
Portanto,
F1
k1
2
+
F2
k2
F3
=0
k3
(2.42)
(2.43)
F2 + F3 = P
(2.44)
112
Usando as equac
oes de equilbrio (2.43) e (2.44) e a equac
ao de compatibilidade (2.42)
pode-se, finalmente, obter os valores de F1 , F2 e F3 , ou seja:
k12 k22
F1 = F2 =
p
(k1 k2 )4 + 4k12 k22 k3 (k12 + k22 ) P
2(k12 + k22 ) k3
e,
F3 = F2 P
Embora tenham sido utilizadas sistemas de forcas virtuais auto-equilibradas, diferente do
exemplo anterior, as equac
oes de compatibilidade obtidas sao equivalentes.
e F permanecem constantes durante o deslocamento real ,
e importante observar que Q
o que nao ocorre com as forcas reais atuantes no sistema. Para sistemas elasticos lineares,
por exemplo, as forcas reais variam linearmente com o modulo do deslocamento . O fato
das forcas virtuais serem independentes dos deslocamentos reais, permite que o princpio
do trabalho virtual complementar seja independente das relacoes constitutivas do material. Resultado similar pode ser obtido para o caso dos deslocamentos virtuais. Portanto,
os princpios do trabalho virtual e trabalho virtual complementar sao independentes das
leis constitutivas e podem ser amplamente utilizados em problemas lineares, naolineares
e ate mesmo nos casos em que nao exista conservacao de energia do sistema, uma vez que
nao e necessario o conceito de energia para se estabelecer esses princpios.
Sum
ario
Os princpios dos trabalhos virtuais podem ser esquematicamente representados nas figuras seguintes:
P.T.V.
=
P
|
F u
{z
virtual
113
P.T.V.C.
P =
|
{z
F u
}
virtual
Exerccios
1 - As duas barras rgidas abaixo sao conectadas por rotulas sem atrito. Cada barra possui
comprimento a e peso Q. Utilizando o princpio dos deslocamentos virtuais, determine os
valores dos angulos 1 e 2 correspondentes `as configuracao de equilbrio. 2 - Uma barra
(a) Exerccio 1
(b) Exerccio 2
rgida de comprimento a de peso Q apoia-se sobre paredes sem atrito, como mostrado.
Use deslocamentos virtuais para calcular o angulo para o qual estara em equilbrio e as
forcas reativas nas extremidades das barras.
114
(a) Exerccio 7
(b) Exerccio 8
115
(c) Exerccio 9
(d) Exerccio 10
F1
,
F2
para os sistemas
12 - Mostre, pelo princpio do trabalho virtual, que para o sistema de molas da figura
(2.21), F = keq u3 onde
keq =
1
1
k1
1
k2
1
k3
116
2.6
A partir das expressoes gerais do trabalho virtual e trabalho virtual complementar, podese desenvolver expressoes para os trabalhos virtuais no interior de corpos deformaveis.
Assim, o trabalho virtual interno pode ser escrito como:
Z
int =
W
int
W
=
[
xx xx +
yy yy +
zz zz + 2
xy xy + 2
xz xz + 2
yz yz ] dV
(2.45)
2.6.1
Trelicas
Em trelicas, a u
nica componente do tensor de tensoes atuante na secao normal ao eixo
da barra e a componente normal. Portanto, para barras tracionadas ou comprimidas na
direcao x, o tensor de tensao e deformacao podem ser representados por:
0 0
xx
[] = 0 0 0
0 0 0
0
0
xx
e [] = 0 xx
0
0
0
xx
(2.46)
xx xx dV
(2.47)
onde a componente de tensao normal xx , atuante na secao transversal, pode ser expressa
por:
xx = Exx E0xx E T
117
int =
W
Eu,x u,x dV
V
E0xx u,x
dV
ET u,x dV
V
Z l
u,x u,x
Edy dz
A
Z
A
E0xx
dy dz u,x
ET dy dz u,x
dx
int =
W
dx
(2.48)
ET dy dz
(2.49)
onde,
Z
=
A
E0xx
dy dz
=
A
xx xx dV
V
xx
+ 0xx + T
E
Entao,
int
W
xx
+ 0xx + T
xx dV
=
E
V
(2.50)
118
N
A
N
,
A
int
W
=
Z
N
N
dV +
A EA
N
0
dV +
A xx
N
T dV
A
W
int
)
Z l(
N0 N
NT
NN
N
=
+
+
dx
EA
EA
EA
0
onde,
Z
N
E T dy dz
ZA
N0 =
A
E0xx dy dz
2.6.2
Vigas
xx xy
[] = xy 0 0
0
0 0
(2.51)
Portanto, o trabalho virtual e o trabalho virtual complementar podem ser expressos por:
Z
int =
W
(xx xx ) dV +
ZV
int
W
=
(2xz xz ) dV
ZV
(
xx xx ) dV +
V
(2
xz xz ) dV
V
119
z
= zw,xx
Assim,
xx = Ezw,xx E0xx ET
As componentes de tensao de cisalhamento sao representadas por:
xz = 2Gxz 2G0xz
Embora xz varie ao longo da secao transversal, e conveniente considera-la constante na
secao, ou seja:
1
1
xz = (x, y) = k(x)
2
2
onde k e um fator de correcao de distribuicao de cisalhamento e (x) representa a distorcao
da secao devido ao cisalhamento.
Assim, a componente de tensao de cisalhamento na secao transversal 8 pode ser re-escrita
como:
0
xz = Gk(x) Gxz
+
Gk(x)(x) Gxz (x) dV
int =
W
Timoshenko, S.P, On the Correction for Shear of the Differencial Equation for Transverse Vibration
120
ou,
Z
int =
W
0
Z lh
+
Gk(x)(x)
V 0 (x)
dx
onde
Z
M
=
ZA
MT =
E0xx z dA
ET z dA
ZA
V0 =
A
0
Gxz
dA
Figura 2.22: (a) Linha elastica, Momento de flexao e esforco cortante ao longo de uma
viga. (b) Momento estatico em vigas de sec
ao transversal qualquer da viga. (c) Momento
est
atico em viga de secao retangular.
O trabalho virtual complementar pode ser expresso em funcao dos esforcos solicitantes,
ou seja, os momentos de flexao e esforcos cortantes. Para vigas sujeitas a carregamentos
distribudos, as tensoes normais e de cisalhamento sao expressas por:
xx = Exx =
xz =
My z
Iyy
E
Vxz Qy
xz =
1+
Iyy b
121
xx =
xz
int
W
!
Z
yz
yz
My z My z
M
M
=
+
0xx +
T dV
I
EI
I
Iyy
yy
yy
yy
V
!
Z
Vxz Qy (1 + ) Vxz Qy
Vxz Qy 0
+
2
2
dV
Iyy b
E
Iyy b
Iyy b xz
V
ou
int
W
!
Z l
yM 0 M
yM T
My My M
y
y
=
+
+
dx
EI
I
I
yy
yy
yy
0
!
Z l
(1 + ) Vxz Vxz
0
+
dx
z 2 z Vxz Vxz
E
A
0
onde
Z
MyT
zT dy dz
Z
My0
=
ZA
z0xx dy dz
E A 0xz Qy
dy dz
b
A 1 + Iyy
Z
Q2y
A
dy dz
= 2
Iyy A b2
0
=
Vxz
2.6.3
Embora inicialmente considere-se barras de secao circular, essa formulacao pode ser facilmente extendida para barras prismaticas de secao quaisquer.
122
[2z z ] dV
V
onde,
z = 2Gz 2G0z
E
e G =
2(1 + )
A componente de deformacao de cisalhamento, z = 12 z , na torcao de barras circulares,
figura (2.23), e dada por:
z dz = rd z =
r d
2 dz
Portanto,
z = G r
d
2G0z
dz
A deformacao virtual tambem pode ser expressa em termos do angulo de rotacao da secao,
ou seja:
z =
r d
2 dz
123
r2 d d
=
G (20z r ) dV
2G
2
dz
dz
dz
V
int
W
ou,
Z l"
int =
W
GJ
d d
dz dz
!
T
#
d
dz
dz
onde,
Z
r2 dA
J=
A
Z
0
T =
A
0
Gz
r dA
Pode-se demonstrar9 , para outras formas de secao transversais, que o trabalho virtual
interno em barras solicitadas por torcao e genericamente expresso por:
int =
W
Z l"
0
d
(G J )
dz
dz dz
onde
J =
r2 dA
A2
Secao Circular;
4Ap
H ds
1 R b t3 () d =
3 0
Tr
J
, z =
(1 + ) Tr
E
J
e z =
z
+ 0z
2G
[2
z z ] dV
V
124
tem-se:
Z "
=
W
int
(1 + )
E
T r Tr
J J
(1 + ) Tr 0
+2
E
J z
#
dV
ou,
Z
=
W
int
l
0
i
(1 + ) h
T T + 2T 0 T dz
EJ
(2.52)
T =
A
E
0 r dA
2(1 + ) z
Exemplo 2.6.1 (a) Dada a trelica da figura (2.24.a), determine os esforcos nas barras
1, 2 e 3. (b) Fazendo A2 tender a zero, determine os esforcos nas barras 1 e 3.
Solu
c
ao. (item a)
positivo para a direita. Para cada barra, os deslocaConsidere um deslocamento real x
mentos axiais, figura (2.24.b), sao dados por:
1x = x sen()
2x = x
3x = x sen()
125
O deslocamento de cada barra sera dado pela soma vetorial dos deslocamentos em cada
direc
ao, = x ~i + y ~j, ou seja,
1 = x sen() y cos()
2 = x
3 = x sen() + y cos()
int =
W
{EAu,x u,x } dx
e,
ext = P
n
X
Ei Ai
i=1
li
i i
Ser
ao considerados deslocamentos virtuais compatveis, que satisfazem as condic
ao de
continuidade no interior das barras, e as condic
ao de contorno nas extremidades, i.e.,
deslocamentos nulos nos apoios, obedecendo as condic
ao de conectividade das barras no
na direc
n
o. Para assegurar as condic
ao de compatibilidade no no, os deslocamentos x,
ao
na direc
x, e y,
ao y, devem satisfazer as condicao abaixo.
1x = x
sen() ;
2x = x
e
1y = y
cos() ;
3x = x
sen()
2y = 0 e
3y = y
cos()
126
ext = P sen()
x,
Utilizando o P.T.V. para o deslocamento virtual
x, e considerando que W
vem que:
E1 A1
x(P
sen()) =
[xsen() ycos()](xsen())
+
l1
E2 A2
+
+
(x)(x)
l2
E3 A3
[xsen() + ycos()](xsen())
+
l3
e qualquer, a express
como x
ao simplifica para:
E1 A1
[xsen2 () ycos()(sen())] +
l1
E2 A2
+
(x) +
l2
E3 A3
+
[xsen2 () + ycos()(sen())]
l3
P sen() =
y(P
cos()) =
[xsen() ycos()](ycos())
+
l1
E2 A2
(x)(0) +
+
l2
E3 A3
+
[xsen() + ycos()](ycos())
l3
e qualquer, tem-se:
como y
E1 A1
[xsen()cos() + ycos2 ()]
l1
E3 A3
[xsen()cos() + ycos2 ()]
+
l3
P cos() =
E2 A2 E3 A3
E1 A1
2
2
sen () +
+
sen () x +
l1
l2
l3
E1 A1
E3 A3
sen()cos() +
sen()cos() y = P sen()
l1
l3
E1 A1
E3 A3
sen()cos() +
sen()cos() x +
l1
l3
E1 A1 2
E3 A3 2
cos () +
cos () y = P cos()
l1
l3
127
As equac
oes acima podem ser representadas matricialmente por:
E1 A1
sen2 ()
l1
E2 A2
l2
E1l1A1 sen()cos() +
E3 A3
sen2 ()
l3
E3 A3
sen()cos()
l3
(2.53)
x P sen()
E1l1A1 sen()cos() + E3l3A3 sen()cos()
=
E1 A1
E3 A3
y P cos()
2
2
cos
()
+
cos
()
l1
l3
Solu
c
ao. (item b)
Para l1 = l2 = l3 = l; A2 = 0; A1 = A3 = A; E1 = E2 = E3 = E e = 0, a figura (2.24)
se transforma em:
no item anterior obteve-se a relac
ao [K] {u} = {f }, que expandida fornece a seguinte
relac
ao:
E1 A1
sen2 ()
l1
E2 A2
l2
E1l1A1 sen()cos()
E3 A3
sen2 ()
l3
E3 A3
sen()cos()
l3
+
x
P sen()
h
=
E1 A1
y P cos()
cos2 () + E3l3A3 cos2 ()
l1
E1l1A1 sen()cos()
E3 A3
sen()cos()
l3
x
0
0
EA 1 + 2sen ()
=
l
0
2cos2 () y P
(2.54)
128
P l
2EAcos2 ()
considerando que,
N1 =
E1 A1
1
l1
onde,
1 = |{z}
x sen() y cos() = y cos()
=0
p
2cos()
(trac
ao)
An
alogamente para a barra 3, tem-se:
N3 =
p
2cos()
(compress
ao)
Este resultado pode ser verificado pelo equilbrio de forcas, uma vez que a trelica e estaticamente determinada.
Somando as forcas na horizontal e na vertical, tem-se:
X
Fx = 0
N1 sen() + N3 sen() = 0
N1 = N3
Fy = 0
N1 cos() N3 cos() P = 0
Ent
ao,
N1 =
P
2cos()
N3 =
P
2cos()
129
130
Bibliografia
[Allen e Haisler, 1985] Allen, D. H. e Haisler, W. E.; Introduction to Aerospace Structural
Analysis, John Wiley & Sons, Inc., 1985.
[Cowper, 1966] Cowper, G., R.; The Shear Coefficient in Timoshenkos Beam Theory,
Transactions of the ASME, Journal of Applied Mechanics, June 1966.
[Oden e Ripperger, 1980] Oden, J. T. e Ripperger, E. A.; Mechanics of Elastic Structures, Hemisphere Publishing Corporation, 2a ed., 1980.
[Notas de Aula, 1994] Notas de aula do curso de An
alise Estrutural II, Departamento de
Engenharia Mecanica da U.F.M.G - Belo Horizonte, 1994.
[Rivelo, 1969] Rivelo, R. M., Theory and Analisys of Flight Strutctures, McGrawHill,
1969.
ao `a Mec
anica dos Solidos, Prentice-Hall do
[Shames, 1983] Shames, I. H.; Introduc
Brasil, 1983.
[Shames, 1985] Shames, I. H. and Dym, C. L., Energy and Finite Elements Methodes in
Structures Mechanics, McGrawHill, 1985.
[Timoshenko, 1921] Timoshenko, S. P., On the Correction for Shear of the Differential
Equation for Transverse Vibrations of Primatic Bars, Philosophical Magazines, vol.
41, 1921, pp. 744-746.
[Timoshenko e Gere, 1984] Timoshenko, S. P., Gere, J. E.; Mec
anica dos Solidos - Volume II, Livros Tecnicos e Cientficos, 1984.
[Willems et al., 1983] Willems, N., Easley, J. T. e Rolfe, S. T.; Resistencia dos Materiais, McGraw-Hill do Brasil, 1983.
131
Ap
endice A
Integrac
ao das Energias de
Deformac
ao e Complementar em
Tr
es Dimens
oes
Obtem-se a seguir as expressoes para a densidade de energia de deformacao em termos
das deformacoes e densidade de energia complementar em termos das tensoes. Sao considerados os efeitos devido a variacao de temperatura e deformacao iniciais.
As relacoes constitutivas para materiais elasticos, isotropicos e homogeneos podem ser
escritas indicialmente por1 :
ij =
E
E
ET
(ij 0ij )+
(kk 0kk ) ij
ij
(1 + )
(1 2)(1 + )
(1 2)
(A.1)
ET
E
+
(xx + yy + zz )(0xx +0yy +0zz )
(1 2)(1 + )
(1 2)
xx =
132
E
E
(xx 0xx )+
xx (1+k1 +k2 )(0xx +0yy +0zz )
(1 + )
(1 2)(1 + )
ET
(A.2)
(1 2)
xx =
Z xx
Z yy
Z zz
xx dxx +
yy dyy +
zz dzz +
T
T
Z yx
Z yz
+
xy dxy +
yx dyx +
yz dyz +
0
0
0
Z zy
Z xz
Z zx
+
zy dzy +
xz dxz +
zx dzx
T
Z xy
xx dxx =
Z xx
E
E
(xx 0xx )+
[xx (1+k1 +k2 )+
(1 2)(1 + )
T (1 + )
ET
0
0
0
dxx
(xx +yy +zz )
(1 2)
2
2
xx 0
xx
E
E
xx xx +
(1+k1 +k2 )+
(1 + )
2
(1 2)(1 + ) 2
ET
xx (0xx +0yy +0zz )
xx
(1 2)
2
E
xx 0
E
xx xx +
[xx (xx +yy +zz )+
(1 + )
2
2(1 2)(1 + )
ET
xx (0xx +0yy +0zz )
xx
(1 2)
Similarmente,
Z yy
T
Z zz
T
yy dyy
zz dzz
2yy
E
0
yy yy +
[ yy (xx +yy +zz ) +
2
2(1 2)(1 + )
ET
yy (0xx +0yy +0zz ) ]
zz
(1 2)
2
E
E
zz
0
=
zz zz +
[ zz (xx +yy +zz ) +
(1 + ) 2
2(1 2)(1 + )
ET
zz (0xx +0yy +0zz ) ]
zz
(1 2)
E
=
(1 + )
133
E
xy 0xy
(1 + )
xy =
xy dxy =
Z xy
0
E
E
xy 0xy dxy =
(1 + )
(1 + )
2xy
0xy xy
2
Analogamente,
Z yz
yz dyz
Z yz
yz dyz
yz
E
0
=
yz yz
(1 + ) 2
2
E
xz
0
=
xz xz
(1 + ) 2
E
2
xx +2yy +2zz +2xy +yx
+2yz +2zy +2xz +2zx
2(1 + )
E
(xx +yy +zz )2
2(1+)(12)
E 0
xx xx +0yy yy +0zz zz +0xy xy +0yx yx
(1 + )
(A.3)
U0
= ij . Por exemplo,
ij
U0
= xx
xx
ou seja,
U0
E
E
=
(xx 0xx )+
(xx + yy + zz )(0xx + 0yy+0zz )
xx
(1 + )
(1 2)(1 + )
ET
(1 2)
= xx
134
(1 + )
ij kk ij +0ij +T ij
E
E
(A.4)
(1 + )
Z xx
Z yy
Z zz
xx dxx +
yy dyy +
zz dzz
T
Z yx
Z yz
+
xy dxy +
yx dyx +
yz dyz
0
0
0
Z zy
Z xz
Z zx
+
zy dzy +
xz dxz +
zx dzx
ZT
xy
xx dxx =
Z xx
(1 + )
xx
xx (1+k1 +k2 )+
E
E
T
0
+ xx +T dxx
2
(1 + ) xx
xx
=
Similarmente,
Z yy
T
yy dyy =
2
yy
(1 + ) yy
Z zz
T
Z xy
+ 0yy yy +T yy
2
(1 + ) zz
zz
zz dzz =
+
xy dxy =
Z yz
yz dyz =
Z xz
135
xz dxz =
(1 + ) 2
2
2
2
2
2
2
2
2
xx +yy
+zz
+xy
+yx
+yz
+zy
+xz
+zx
+
2E
U0 =
(A.5)
U0
=
xx (xx +yy +zz )+0xx +T = xx
xx
E
E
Para as deformacoes de cisalhamento,
U0
= xy
xy
como pode ser verificado,
U0
=
xy
1+
E
xy +0xy = xy