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SISTEMAS DE VARION GRADOS DE LIBERTAD.

INTRODUCCION.
Hasta ahora se ha analizado el comportamiento de los sistemas de un grado de
libertad. Se ha comprobado que muchos sistemas reales se pueden modelar con
buena aproximacin mediante sistemas de un slo grado de libertad. Sin embargo,
hay casos en que esto no es posible. Por ejemplo, en los sistemas formados por
varios slidos rgidos unidos por elementos elsticos, como los mostrados en la
figura 7.1. En esos casos, excepto en condiciones de movimiento muy concretas,
el estudio del comportamiento de los sistemas no puede hacerse con modelos tan
simples como los de un grado de libertad utilizada hasta ahora.

Figura 7.1

Tambin hay muchas ocasiones en que los sistemas continuos no pueden ser
aproximados mediante sistemas de un grado de libertad, suponiendo una
deformada del sistema al vibrar. Esto ocurre, ya sea por la geometra compleja del
sistema o por la distribucin y frecuencia de las cargas aplicadas. En esos casos
el comportamiento de los sistemas debe estudiarse con modelos de un nmero
ms alto de grados de libertad. Para unos sistemas sern suficientes modelos de
varios grados de libertad, mientras que para otros los modelos deben tener cientos
de ellos, o incluso miles. La complejidad del modelo necesario depender de la
complejidad de la geometra y las cargas aplicadas y de las frecuencias de estas

ltimas. Ejemplos simples son los de la figura 7.2. La viga en voladizo sometida a
las fuerzas representadas tender a vibrar con una deformada muy diferente a las
generalmente supuestas cuando se hacen modelos de un grado de libertad.
Adems, su deformada variar dependiendo de las amplitudes y frecuencias de
las fuerzas aplicadas. Si slo estuviera aplicada la fuerza F1(t) y su frecuencia
fuera superior a la frecuencia natural obtenida con el modelo de un grado de
libertad, tampoco sera vlido el modelo de un grado de libertad empleado. Algo
similar ocurre en el caso del prtico sometido a las fuerzas representadas en la
figura 7.2.

Figura 7.2

El comportamiento de los sistemas lineales con un nmero finito de grados de


libertad puede representarse mediante un sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de segundo orden. El nmero de ecuaciones ser igual al de grados de
libertad del sistema. En el caso de vibraciones libres, se tendr un sistema de
ecuaciones homogneas, de cuya solucin se obtendr un nmero de frecuencias
naturales igual al de grados de libertad del sistema mecnico. Como se ver
posteriormente, similarmente al comportamiento de los sistemas de un grado de
libertad, los de N grados de libertad tienden a vibrar libremente a las frecuencias
naturales. A cada una de las frecuencias naturales el sistema vibrar con una
deformada determinada. A esas deformadas se les denomina modos naturales de
vibracin. Dependiendo de las condiciones iniciales, el sistema vibrar a una u
otra frecuencia natural, y por tanto con una u otra configuracin. Tambin puede
ocurrir, y es lo ms frecuente, que las condiciones iniciales sean tales que el
sistema tienda a vibrar con varias frecuencias naturales simultneamente y con
una deformada que sea combinacin de los modos naturales de vibracin.
El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de los sistemas de N grados
de libertad se puede realizar empleando las mismas tcnicas que se han aplicado
para los sistemas de un grado de libertad. En los casos ms simples es fcil la
obtencin de las ecuaciones del movimiento a partir de las ecuaciones de

equilibrio de los distintos cuerpos. En otros casos es ms conveniente el uso de


los mtodos basados en la dinmica analtica. Estos procedimientos y otros
derivados de ellos se emplearn para plantear las ecuaciones en diferentes
sistemas en este captulo.
En este captulo se van a plantear las ecuaciones del movimiento de sistemas
discretos, formados por conjuntos de slidos rgidos unidos por elementos
elsticos y amortiguadores, ambos de masas despreciables, y sometidos a
diferentes tipos de excitaciones. Posteriormente se analizar la respuesta de
sistemas en vibracin libre y forzada, con y sin amortiguamiento.

ECUACION DE MOVIMIENTO.
Quizs el caso ms simple de sistema de varios grados de libertad con
amortiguamiento sea el de 2 grados de libertad de la figura 7.3. El sistema est
formado por dos masas, m1 y m2, con el movimiento permitido slo en la
direccin x, unidas por resortes y amortiguadores y sometidas a unas fuerzas
externas F1 (t) y F2(t).

Figura 7.3

Definiendo las posiciones x1 y x2 como coordenadas independientes del sistema


(generalizadas), las ecuaciones del movimiento pueden obtenerse a partir del
equilibrio de cada una de las masas.
Para la masa m1, se puede escribir
(7.1)
Donde

(7.2)
(7.3)
(7.4)
(7.5)
(7.6)
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la (7.1) y reagrupando trminos se
obtiene:
(7.7)
Igualmente, para la masa m2 se puede escribir
(7.8)
Donde
(7.9)
(7.10)
(7.11)
(7.12)
(7.13)
Sustituyendo en la ecuacin (7.8) y reagrupando trminos se obtiene la otra
ecuacin del movimiento:
(7.14)
Las ecuaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial:

(7.15)
o, de forma ms simple:
(7.16)
Donde las matrices
rigidez,

respectivamente.

y
Los

son las matrices demasa, amortiguamiento y


vectores

aceleracin, velocidad y posicin, respectivamente, y

son

los vectores

de

el vector de fuerza.

Como se ve, la ecuacin resultante, (7.15), es un sistema de dos ecuaciones


diferenciales lineales de segundo orden. Dicho sistema de ecuaciones permite
determinar la respuesta del sistema de la figura 7.3 a cualquier excitacin,
representada por el vector de fuerzas. Analizando las ecuaciones puede
comprobarse que estn acopladas, de forma que el movimiento de m1 influye
sobre el de m2 y viceversa. Por tanto, la determinacin de los movimientos
requiere la solucin simultnea de las dos ecuaciones. En cualquier caso, para
obtener la respuesta ser necesario conocer tambin las condiciones iniciales,
representadas por los valores de los vectores de posicin y velocidad en el
instante inicial. En apartados posteriores se ver la forma de resolver el sistema
de ecuaciones anterior, ante diferentes condiciones de excitacin.
Igual que se ha obtenido la ecuacin del movimiento del sistema de dos grados de
libertad de la figura 7.3, puede obtenerse la de un sistema con un nmero ms alto
de grados de libertad. En el caso de un sistema genrico formado por N masas,
como el de la figura 7.4, la ecuacin del movimiento puede obtenerse siguiendo un
procedimiento similar.

Figura 7.4

Se pueden plantear tantas ecuaciones de equilibrio como masas tiene el sistema.


La primera ecuacin ser igual a la (7.7). La correspondiente a la ltima masa, mn,
ser igual a la ecuacin (7.14), sustituyendo el subndice 2 por n, el 3 por n+1 y el
1 por n-1. Una ecuacin genrica, la correspondiente a la masa mj, se puede
plantear a partir del equilibrio de de la masa:

(7.17)
Donde

(7.18)

(7.19)

(7.20)

(7.21)

(7.22)
Sustituidas estas ecuaciones en la (7.17) y agrupando trminos se obtiene una
ecuacin genrica del sistema de ecuaciones que define el movimiento:
(7.23)
A partir de las ecuaciones primera y ltima y de una ecuacin genrica puede
obtenerse el sistema completo de ecuaciones:
(7.24)

Donde la matriz
de dimensin n.

es diagonal y las matrices

son simtricas, todas ellas

Puede comprobarse que en general la matriz


no tiene que ser diagonal, pero
s simtrica. De las propiedades de la energa cintica de los sistemas mecnicos,
puede comprobarse que la matriz de masa ser simtrica y definida positiva.
Igualmente, del principio de reciprocidad puede comprobarse que en general
la matriz
ser simtrica. Tambin puede comprobarse a partir de las
propiedades de la energa de deformacin que dicha matriz ser definida positiva
o semi definida positiva, dependiendo del caso bajo estudio. En este ltimo caso
sern posibles movimientos de slido rgido en el sistema.
Aplicacin de las ecuaciones de LaGrange
El planteamiento de las ecuaciones del movimiento puede hacerse tambin
mediante la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange. Para sistemas de N gdl,
estas ecuaciones pueden escribirse:

j = 1, ... , n

(7.25)

Donde L = T - V, qj son las coordenadas generalizadas y Qj las fuerzas


generalizadas asociadas a las coordenadas qj.
Las fuerzas generalizadas pueden obtenerse teniendo en cuenta que el trabajo
virtual producido por todas las fuerzas puede expresarse en funcin de las fuerzas
generalizadas mediante la expresin

(7.26)
En general, para cualquier sistema de fuerzas Fl aplicadas en v puntos l con
posibles desplazamientos virtuales (rl , el trabajo virtual de las fuerzas puede
expresarse:

(7.27)

Expresados los desplazamientos virtuales, rl, en funcin de las coordenadas


generalizadas:

,
(7.28)
El trabajo virtual puede escribirse:

(7.29)
Teniendo en cuenta la ecuacin (7.26), se comprueba fcilmente que las fuerzas
generalizadas pueden expresarse mediante la ecuacin

(7.30)
En un sistema como el de la figura 7.4, con coordenadas generalizadas, xj, las
funciones T, V y F pueden expresarse:

(7.31)

(7.32)

(7.33)
Con x0 = xn+1 = 0 y

Aplicando la ecuacin (7.30), es fcil determinar la expresin de las fuerzas


generalizadas:

(7.34)
Aplicadas las ecuaciones (7.31) a (7.33) al sistema de la figura 7.3, que es una
particularizacin con dos grados de libertad del sistema de la figura 7.4, se
obtienen las ecuaciones

(7.35)

(7.36)

(7.37)
Sustituidas estas expresiones, junto con la (7.34), en las ecuaciones de Lagrange
y efectuando, se obtienen fcilmente las ecuaciones del movimiento (7.7) y (7.14):

(7.7)

(7.14)
Igualmente, sustituyendo directamente las ecuaciones (7.31) a (7.34) en la (7.25) y
operando, se obtiene la ecuacin (7.23), que es una ecuacin genrica del
sistema de la figura 7.4.
Clculo de los trminos de las matrices.
Hasta ahora se ha visto la forma de plantear la ecuacin del movimiento de los
sistemas de N gdl, ya sea planteando las ecuaciones de equilibrio o mediante la
utilizacin de las ecuaciones de Lagrange. Con estos mtodos se ha visto que se

pueden obtener los trminos de las matrices del sistema de ecuaciones resultante.
A continuacin se va a presentar otro procedimiento que puede emplearse en los
sistemas lineales, que permite determinar directamente los coeficientes de las
matrices. El procedimiento permite tambin obtener una interpretacin fsica de las
ecuaciones obtenidas.
Si en la ecuacin del movimiento

(7.16)
Se hacen nulos los vectores de velocidad y aceleracin,
ecuacin que rige el problema esttico

, queda la

(7.38)
Que puede tambin escribirse

(7.39)
Haciendo nulos todos los desplazamientos, xl, excepto uno, xj, se obtiene:

(7.40)
A partir de esta ecuacin se puede decir que los trminos kij de la matriz de rigidez
representan la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad i para obtener un
desplazamiento unidad en el grado de libertad j y cero en el resto.
Otra forma de llegar a la misma conclusin es particularizando la ecuacin (7.38)
para el caso en que todos los desplazamientos s en nulos, excepto uno, que se
hace igual a la unidad:

(7.41)
Esta ecuacin representa una situacin en la que se aplica al sistema un vector de
fuerzas tal que hace nulos todos los desplazamientos, excepto xj, que es la
unidad. En este caso, la columna j de la matriz de rigidez ser igual al vector de
fuerzas aplicado. Es decir, la columna j de la matriz de rigidez, kij, representa el
conjunto de fuerzas, Fi, que hay que aplicar para hacer nulos todos los
desplazamientos, excepto xj, que se hace igual a la unidad.
Empleando este procedimiento, es decir, determinando las fuerzas necesarias
para producir desplazamientos unitarios y nulos en los distintos grados de libertad,
pueden determinarse los coeficientes de la matriz de rigidez con relativa facilidad
en muchos casos. Sin embargo, a veces no es tan fcil y es ms simple
determinar los desplazamientos producidos por fuerzas unitarias. En ese caso
puede emplearse un procedimiento alternativo. Multiplicando por
(7.38), puede transformarse en

, la ecuacin

(7.42)
Donde
tambin

es la matriz de flexibilidad. Esta ecuacin puede escribirse

(7.43)
Haciendo unidad uno slo de los trminos del vector de fuerzas, Fj, y cero el resto,
el trmino aij representa el desplazamiento en el grado de libertad i, x i, cuando se
aplica una fuerza unidad en el grado de libertad j, F j, siendo nulas el resto de las
fuerzas. Invirtiendo la matriz de flexibilidad as calculada se obtiene la matriz de
rigidez.

Igualmente, si en la ecuacin del movimiento se hacen nulos los vectores de


desplazamiento y velocidad,

, queda la ecuacin

(7.44)
que puede tambin escribirse

(7.45)
Haciendo nulos todas las aceleraciones,

, excepto una,

, se obtiene:

(7.46)
A partir de esta ecuacin se puede decir que los trminos mij de la matriz de masa
representan la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad i para obtener
una aceleracin unidad en el grado de libertad j y cero en el resto.
De otra forma, puede plantearse la ecuacin matricial (7.44) particularizada para
las aceleraciones definidas en (7.46):

(7.47)
Con lo que se puede decir que la columna j de la matriz de masa, mij, representa
el conjunto de fuerzas, Fi, que hay que aplicar para hacer nulas todas las
aceleraciones, excepto

, que se hace igual a la unidad.

Siguiendo un proceso similar pueden determinarse los trminos de la matriz de


amortiguamiento, en caso de sistemas con amortiguamiento viscoso. Un trmino
genrico cijde la matriz de amortiguamiento representa la fuerza que hay que
aplicar en el grado de libertad i para obtener una velocidad unidad en el grado de
libertad j y cero en el resto. Y la columna i de la matriz de amortiguamiento
representa el conjunto de fuerzas, Fi, que hay que aplicar para hacer nulas todas
las velocidades, excepto

, que se hace igual a la unidad.

VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS DE N GRADOS DE


LIBERTAD SIN AMORTIGUAMIENTO.
En el caso de sistemas con N grados de libertad, la ecuacin del movimiento es de
idntico tipo a la de sistemas de dos grados de libertad:

(7.125)
La solucin del sistema de ecuaciones ser tambin del mismo tipo. Puede
expresarse de la forma

(7.126)
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento se obtiene:

(7.127)
O lo que es lo mismo:

(7.128)
Haciendo la sustitucin r2 = -, la ecuacin anterior puede escribirse de la forma

(7.129)

O, tambin:

(7.130)
Las ecuaciones anteriores no son ms que distintas formas de expresar el
mismo problema de autovalores, con un nmero de autovalores, j, igual al
nmero de ecuaciones del sistema, y un autovector {}j asociado a cada
autovalor. Puede comprobarse que si las matrices [m] y [k] son simtricas y
definidas positivas, los autovalores sern todos positivos. Si [k] es semidefinida
positiva, los autovalores ser iguales a cero o positivos.
De acuerdo con lo anterior, teniendo en cuenta que:
,
(7.131)
se puede escribir:

(7.132)
Sustituyendo j en la ecuacin (7.129) se obtiene el autovector {}j.
Las soluciones sern, por tanto, del tipo

(7.133)
y la solucin general, similarmente al caso de sistemas de dos grados de libertad:

(7.134)
o, tambin:

(7.135)
Donde los valores de cj y j, o Aj y Bj, se pueden calcular a partir de las
condiciones iniciales

A la vista de la solucin general, puede comprobarse que los autovalores son los
cuadrados de las frecuencias a que tiende a vibrar el sistema, denominadas
frecuencias naturales, y la menor de ellas frecuencia fundamental. Por otro lado,
teniendo en cuenta que las soluciones son del tipo de la ecuacin (7.123) los
autovectores representan la deformada que toma el sistema cuando vibra a cada
una de las frecuencias naturales. Se denominan modos naturales o simplemente
modos de vibracin. Estas deformadas estn representadas por la relacin entre
los valores de todos los grados de libertad del sistema en cualquier instante de la
vibracin.
Normalizacin
De las propiedades de los autovectores, se conoce que si un autovector, {}j, es
solucin de la ecuacin del problema de autovalores, tambin lo es {}j. Por ello,
los autovectores se expresan asignando un valor a uno de los elementos del
vector, quedando todos los dems en funcin de este. Este proceso se
denomina normalizacin. La normalizacin ms corrientemente usada es aquella
con la que se consigue:

(7.136)
En ese caso, teniendo en cuenta la ecuacin (7.129) y (7.132), es fcil comprobar
que se obtiene:

(7.137)
Con esta normalizacin se consiguen algunas simplificaciones en el clculo de la
respuesta de los sistemas.

Otra normalizacin frecuentemente utilizada es aquella que asigna el valor unidad


al trmino mayor del autovector, calculando el resto en funcin de este. Con esta
ltima normalizacin u otra cualquiera, diferente de la que cumple la ecuacin
(7.136), el resultado de los productos planteados en las ecuaciones anteriores
ser distinto:

(7.136a)

(7.137a)
Donde el * no indica ms que se trata del mismo autovector, pero con otra
normalizacin.
Ortogonalidad de los modos
Una propiedad importante de los modos de vibracin es su ortogonalidad. No es
una ortogonalidad normal, sino con respecto a la matriz de masa y a la de rigidez.
Su demostracin es simple, como se ver a continuacin.
Considrense dos soluciones,
,
Dichas soluciones se pueden escribir:

del problema de autovalores.

(7.138)

(7.139)
Premultiplicando la primera ecuacin por

(7.140)

(7.141)

y la segunda por

, se obtiene:

Si se traspone la segunda ecuacin y se resta de la primera, teniendo en cuenta


que las matrices [m] y [k] son simtricas, se obtiene:

(7.142)
Teniendo en cuenta que, en general, las frecuencias
distintas, j k, de la ecuacin anterior se deduce que

naturales

son

(7.143)
Lo que implica que
y
son ortogonales respecto a la matriz de masa.
Sustituyendo la ecuacin anterior en la (7.140), se comprueba fcilmente que
tambin se cumple

(7.144)
Es decir, los modos de vibracin son tambin ortogonales respecto a la matriz de
rigidez.

VIBRACIN LIBRE MEDIANTE SUPERPOSICIN MODAL.


Empleando las propiedades de ortogonalidad e independencia de los modos es
posible resolver el problema de vibraciones libres de sistemas de N grados de
libertad de otra forma ms simple, mediante el desacoplamiento de las ecuaciones
del movimiento. Para ello, dada la ecuacin

(7.156)
Puede hacerse la transformacin de coordenadas

(7.157)
Donde [] es la matriz modal, definida en las ecuaciones (7.149) y (7.150), e {y}
es un nuevo vector de coordenadas, denominadas coordenadas normales. Como

se vio anteriormente, los coeficientes del vector {y} representan la participacin de


cada modo en el movimiento. Derivando dos veces la ecuacin (7.157) se obtiene:

(7.158)
Sustituyendo las ecuaciones (7.157) y /7.158) en la (7.156), se obtiene la
expresin

(7.159)
Si se premultiplica la ecuacin anterior por []T se obtiene una nueva ecuacin:

(7.160)
Pero los modos de vibracin son ortogonales con respecto a las matrices de masa
y
rigidez.
Ello
quiere
decir
que
el
resultado
de
los
productos

sern matrices diagonales:

(7.161)

(7.162)
Donde [I] es la matriz identidad y [2] una matriz diagonal formada por los
cuadrados de las frecuencias naturales.
Si los modos no estn normalizados de acuerdo con la expresin (7.136), la
expresin (7.157) se transforma en

(7.163)
Evidentemente, al modificar la amplitud de los modos cambiarn los valores de las
coordenadas normales asociadas a ellos. En ese caso, la ecuacin (7.160) se
transforma en

(7.164)
y es fcil comprobar que

(7.165)

(7.166)
Donde [M] y [K] son unas matrices diagonales de masa y rigidez, cuyos trminos
genricos son ms y ks.
De acuerdo con las ecuaciones (7.161) y (7.162), la ecuacin (7.160) puede
escribirse:

(7.167)
O tambin, teniendo en cuenta las (7.165) y (7.166),

(7.168)
Es decir, el sistema de ecuaciones (7.159) se ha transformado en otro en el que
las matrices de los coeficientes son diagonales. Ello quiere decir que las
ecuaciones del movimiento estn desacopladas, y el sistema se ha transformado
en un sistema de n ecuaciones independientes. Cada una de ellas puede
escribirse:

(7.169)

(7.169a)
Que son ecuaciones de sistemas de un grado de libertad, cuya solucin es bien
conocida:

(7.170)
Cuyos coeficientes Aj y Bj dependen de las condiciones iniciales,

(7.171)

(7.172)
Cada una de estas ecuaciones permite determinar el valor de cada una de las
coordenadas yj. Dicha coordenada representa la amplitud del modo de vibracin
{}j.
El clculo de las condiciones iniciales puede hacerse a partir de los vectores de
condiciones iniciales
puede escribirse

. Teniendo en cuenta la ecuacin (7.157),

(7.173)

(7.174)
Premultiplicando ambas ecuaciones por
(7.161), se obtiene:

, teniendo en cuenta la ecuacin

(7.175)

(7.176)
Si la normalizacin de los modos de vibracin se ha hecho de forma que se
cumplan las ecuaciones (7.165) y (7.166), quedando como ecuacin del
movimiento la (7.167), el resultado de las ecuaciones anteriores ser [M]
y

[M]
. Para obtener las condiciones iniciales ser necesario, por tanto,
premultiplicar por [M]-1.
Conocida la respuesta de cada una de las ecuaciones, es decir, los
vectores

, slo falta deshacer el cambio de coordenadas:

(7.157)
Cada coeficiente del vector {x} puede expresarse, por tanto:

(7.177)
A la vista de la transformacin de coordenadas realizada, puede decirse que cada
una de las coordenadas yj, denominadas coordenadas normales o modales,
representa la aportacin del modo de vibracin {}j a la respuesta del sistema.
Este mtodo de clculo de la respuesta se denomina normalmente anlisis modal,
o superposicin modal. El mtodo consiste bsicamente en desacoplar el sistema
de ecuaciones a travs de la motriz modal, convirtindola as en un sistema de
ecuaciones independientes. La respuesta del sistema ser la suma de la
respuesta de cada uno de los modos de vibracin.
Si la normalizacin de los modos de vibracin se ha hecho de forma que se
cumplan las ecuaciones (7.165) y (7.166), quedando como ecuacin del
movimiento la (7.167), el resultado de las ecuaciones anteriores ser [M]
y
[M]
. Para obtener las condiciones iniciales ser necesario, por tanto,
premultiplicar por [M]-1.