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Solucin:
En primer lugar colocaremos todos los datos en forma vectorial:
1 (0, 6, 0) rad /s
1 (0, 4, 0) rad /s 2
3 (0, 0, 7) rad /s
3 (0, 0, 4) rad /s 2
4 (7, 0, 0) rad /s
4 (3, 0, 0) rad /s 2
V E / D (10, 0, 0)m/s
a E / D (8, 0, 0)m/s 2
CALCULANDO VELOCIDADES:
Colocando un observador en A:
V B V A sist r B / A V B / A
V C V B sist r C / B V C / B
V D V C sist r D / C V D / C
V E V D sist r E / D V E / D
CALCULANDO ACELERACIONES:
Colocando un observador en A:
a B/ A 0
Colocando un observador en B:
aC / B 0
Colocando un observador en C:
a D /C 0
sist 1 2 3 4 1 2 (1 2 ) 3 (1 2 3 ) 4
sist (99,116, 33) rad /s 2
a D (347.6328, 144.9767,104.6708) m /s 2
Colocando un observador en D:
sist 1 2 3 4 1 2 (1 2 ) 3 (1 2 3 ) 4
sist (99,116, 33) rad /s 2
a E (427.2328,177.7233, 16.5292) m /s 2