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Rsum du cours d'Automatique de 1re anne

1- La transformation de Laplace
1-1 Rappel de la dfinition
Soit f, fonction de la variable relle t ; la transforme de Laplace F(p) de la fonction f est dfinie par :

F(p) =

0 e

pt

f (t) dt

note F(p) = L[f(t)]

1-2 Transforme de Laplace de la drive

1-3 Transforme de Laplace d'une


intgrale

L[f ' ( t )] = p F(p) f (0 )


f(0 ) tant la limite droite de f(t) lorsque t tend vers 0.
+

L[

Dans le cas o f et ses drives sont nulles


l'instant zro, on obtient :

0 f ( y) dy] =

F(p)
p

1-4 Thorme de la valeur finale


f () = lim (f ( t )) = lim (p F(p))

L[f ' ( t )] = p F(p)

L[f ' ' ( t )] = p F(p)


2

p0

(thorme valide si et seulement si tous les ples de


p.F(p) ont leur partie relle ngative)

.......
Nota : L'intrt de la transformation de Laplace pour la
rsolution d'quations diffrentielles est de remplacer
une opration de drivation par un produit.

1-5 Thorme du retard


L[f ( t )] = e p F(p)

1-6 Les transformes de fonctions usuelles


Fonction
Figure
Impulsion unit (fonction de Dirac) :
( t ) tel que : ( t ) = 0 pour t < 0 et t > 0
et

a (u)du = 1

Transforme de Laplace

( t )

L[( t )] = 1

(a , b) R + 2

u(t)

Echelon unit : u(t)


u(t) = 0 si t [ 0
u(t) = 1 si t > 0

L[u ( t )] =

t
0

1
p

u(t-T)

Echelon unit retard : u(t-T)


u(t-T) = 0 si t [ T
u(t-T) = 1 si t > T

1
t
0

L[u ( t T)] =

f(t)

Fonction rampe : f(t) = a.t.u(t) ;


de pente : a = constante

L[a t u ( t )] =

1-7 Tableau de quelques transformes utiles


Fonctions temporelles (nulles pour t < 0)
Polynome :

1 Tp
e
p

a
p2

Transforme de Laplace
n!

n +1

Exponentielle :

e a t

Sinus :

sin(.t)

cos(.t)

p + 2
p

1
p+a
2

Cosinus :
Sinus amorti :
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e a t sin(.t )
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p 2 + 2

(p + a ) 2 + 2

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1-8 Dcomposition d'une fraction rationnelle en lments simples


Soit une fraction rationnelle : F(p) =

N ( p)
D(p)

; La mthode de dcomposition est la suivante :

1) factoriser le dnominateur D(p)


pour la suite, prenons en exemple le rsultat de factorisation suivant : D(p) = p 2 (1 + Tp)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas o le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparatre dans la
dcomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on crit l'galit :

N ( p) A B
C
= +
+
2
D( p ) p p
1 + Tp

3) dterminer les coefficients inconnus :


Mthode principale 1 (souvent lourde ; conduit des quations permettant de calculer les coefficients) :

On rduit le terme de droite au mme dnominateur et on identifie ensuite les numrateurs.


Mthode principale 2 : Elle consiste multiplier les deux membres de l'galit par le dnominateur
de la fraction dont on recherche le coefficient, puis annuler le terme qui a t multipli.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'galit.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'galit.
Obtention de A : il faut rduire au mme dnominateur et identifier (mthode 1).
Mthode annexe 3 (efficace mais dlicate ; ne donne pas tous les coefficients) :
On fait tendre p vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition.
Pour notre exemple, dvelopper : lim

(1 + Tp) N(p)
= AT + 0 + C
D( p )

Mthode annexe 4 (permet de dterminer un des coefficients) :


On donne une valeur numrique p.
par exemple, B et C tant connus (mthode 2), on prend p=1 pour obtenir une quation avec
l'inconnue C.

2- Les schmas fonctionnels


2-1 Fonction de transfert d'un systme linaire
Equation(s) diffrentielle(s) et schma dcrivant le comportement du systme :
an

d n s( t )
dt

+ a n 1

d n 1s( t )
dt

n 1

+ .... + a1

ds( t )
d m e( t )
de( t )
+ a 0 s( t ) = b m
+ .... + b1
+ b 0 e( t )
m
dt
dt
dt

e(t)

systme

s(t)

En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation diffrentielle, on obtient la fonction
de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
H ( p) =

S(p) (b m p m + b m 1p m 1 + .... + b1p + b 0 )


=
E ( p)
(a n p n + a n 1p n 1 + .... + a 1p + a 0 )

S(p)

E(p)
H(p)

Le degr (n) du dnominateur est appel "ordre" de la fonction de transfert.


Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :
(1 + b'1 p + .... + b' m1 p m 1 + b' m p m )
S(p)
H
(
p
)
=
=
K

Le facteur K est appel "gain statique" du


E ( p)
p (1 + a '1 p + .... + a ' l 1 p l 1 + a ' l p l )
systme ou "gain" de la fonction de transfert.
S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un
terme p apparat au dnominateur ; la valeur de est appele la "classe" de la fonction de transfert.
Si on explicite les racines (relles ou complexes
N(p) B (p z1 ) (p z 2 ) ..... (p z m )
=
H ( p) =
conjugues) des 2 polynmes constituant le numrateur
D(p) (p p1 ) ..... (p p i ) ..... (p p n )
et le dnominateur de la fonction de transfert, on a :
Les racines zi du numrateur sont appeles "zros" de la fonction de transfert ;
Les racines pi du dnominateur sont appeles "ples" de la fonction de transfert.

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2-2 Systmes boucls


Schmas retour unitaire quivalents :

E(p)

Fonctions de transfert : -de la chane directe : K.G(p)


- de la boucle ouverte : FTBO (p) = K.G(p).H(p)
- de la boucle ferme : FTBF(p) =

1/H(p)

S(p)

K G ( p)
1 + K G ( p) H ( p)

K.G(p).H(p)
-

2-3 Association de constituants ; schmas quivalents


Constituants placs en srie ; en parallle:

H1(p)

E(p)

E(p)

S(p)
H1(p)

E(p)

H2(p)

S(p)

E(p)

S(p)

S(p)
H1(p) + H2(p)

H1(p) . H2(p)
H2(p)

Dplacement d'un point de prlvement : vers l'amont ; vers l'aval :


E(p)

S(p)
A

E(p)

S(p)

E(p)
A

S(p)

S(p)

E(p)

1/A

Dplacement d'un point de sommation vers l'amont ; vers l'aval :


E(p)

S(p)

E(p)

S(p)
A

E(p)

S(p)

E(p)

S(p)
A

1/A

3- La rponse temporelle des systmes


3-1 Rponse temporelle des systmes du premier ordre : H(p) =
Entre en chelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p)

K
1 + Tp

Entre en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p2)


e(t)
s(t)
pour K=1

v est l'cart de tranage : v = a T (lorsque K=1)

T : constante de temps du systme

s( t ) = K E 0 (1 e t / T )
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s( t ) = K a ( t T + Te t / T )
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3-2 Rponse temporelle des systmes du deuxime ordre : H(p) =


Avec z : coefficient d'amortissement ;
0 : pulsation propre non amortie.

K
2z
1
1+
p + 2 p2
0
0

Si le dnominateur a 2 racines complexes :


Cas : z < 1 : il y a des oscillations de

S
S =K.E0

priode Tp =2

2
la pulsation propre est : p = 0 1 z

le dpassement rel : D = s max s ;


le dpassement pourcent est :

s
s
D1 = max = e
s

z
1 z 2

4- La rponse frquentielle des systmes


4-1 Gnralits : soit un systme reprsent par la fonction de transfert H(p).
On soumet le systme une entre e( t ) = E 0 sin( t ) ; On observe la sortie : s( t ) = S0 sin( t + )
S
j
On montre que si on remplace p par j , on a : H ( j ) = 0 e
; et donc :
E0
S0
et le dphasage: () = arg (H( j )) de la sortie par rapport l'entre
le "rapport d'amplitude" : A () = H ( j ) =
E0
4-2 Rponse frquentielle des systmes.
Premier ordre

AdB =

H( j) =

A(dB) = 20 log |H(j)|

Deuxime ordre

K
1+ T 22
Q2(dB)

=arg (H(j))

() = tg-1 (T.)

- deuxime ordre :
Si Z < 0,7 : il y a rsonance
(pulsation r = 0 1 2z 2 ):
Le coefficient de surtension est alors:

Q=

H( j r )
H ( 0)

1
2 z 1 z2

ou Q (dB) = 20 log(2z 1 z 2 ) en dcibels.


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