1- La transformation de Laplace 1-1 Rappel de la dfinition Soit f, fonction de la variable relle t ; la transforme de Laplace F(p) de la fonction f est dfinie par :
F(p) =
0 e
pt
f (t) dt
note F(p) = L[f(t)]
1-2 Transforme de Laplace de la drive
1-3 Transforme de Laplace d'une
intgrale
L[f ' ( t )] = p F(p) f (0 )
f(0 ) tant la limite droite de f(t) lorsque t tend vers 0. +
L[
Dans le cas o f et ses drives sont nulles
l'instant zro, on obtient :
0 f ( y) dy] =
F(p) p
1-4 Thorme de la valeur finale
f () = lim (f ( t )) = lim (p F(p))
L[f ' ( t )] = p F(p)
L[f ' ' ( t )] = p F(p)
2
p0
(thorme valide si et seulement si tous les ples de
p.F(p) ont leur partie relle ngative)
....... Nota : L'intrt de la transformation de Laplace pour la rsolution d'quations diffrentielles est de remplacer une opration de drivation par un produit.
1-5 Thorme du retard
L[f ( t )] = e p F(p)
1-6 Les transformes de fonctions usuelles
Fonction Figure Impulsion unit (fonction de Dirac) : ( t ) tel que : ( t ) = 0 pour t < 0 et t > 0 et
a (u)du = 1
Transforme de Laplace
( t )
L[( t )] = 1
(a , b) R + 2
u(t)
Echelon unit : u(t)
u(t) = 0 si t [ 0 u(t) = 1 si t > 0
L[u ( t )] =
t 0
1 p
u(t-T)
Echelon unit retard : u(t-T)
u(t-T) = 0 si t [ T u(t-T) = 1 si t > T
1 t 0
L[u ( t T)] =
f(t)
Fonction rampe : f(t) = a.t.u(t) ;
de pente : a = constante
L[a t u ( t )] =
1-7 Tableau de quelques transformes utiles
Fonctions temporelles (nulles pour t < 0) Polynome :
1 Tp e p
a p2
Transforme de Laplace n!
n +1
Exponentielle :
e a t
Sinus :
sin(.t)
cos(.t)
p + 2 p
1 p+a 2
Cosinus : Sinus amorti : Rsum d'automatique SUP
e a t sin(.t ) F.W.
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p 2 + 2
(p + a ) 2 + 2
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1-8 Dcomposition d'une fraction rationnelle en lments simples
Soit une fraction rationnelle : F(p) =
N ( p) D(p)
; La mthode de dcomposition est la suivante :
1) factoriser le dnominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le rsultat de factorisation suivant : D(p) = p 2 (1 + Tp) 2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ; (rappel : dans le cas o le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparatre dans la dcomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on crit l'galit :
N ( p) A B C = + + 2 D( p ) p p 1 + Tp
3) dterminer les coefficients inconnus :
Mthode principale 1 (souvent lourde ; conduit des quations permettant de calculer les coefficients) :
On rduit le terme de droite au mme dnominateur et on identifie ensuite les numrateurs.
Mthode principale 2 : Elle consiste multiplier les deux membres de l'galit par le dnominateur de la fraction dont on recherche le coefficient, puis annuler le terme qui a t multipli. Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'galit. Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'galit. Obtention de A : il faut rduire au mme dnominateur et identifier (mthode 1). Mthode annexe 3 (efficace mais dlicate ; ne donne pas tous les coefficients) : On fait tendre p vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition. Pour notre exemple, dvelopper : lim
(1 + Tp) N(p) = AT + 0 + C D( p )
Mthode annexe 4 (permet de dterminer un des coefficients) :
On donne une valeur numrique p. par exemple, B et C tant connus (mthode 2), on prend p=1 pour obtenir une quation avec l'inconnue C.
2- Les schmas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un systme linaire Equation(s) diffrentielle(s) et schma dcrivant le comportement du systme : an
d n s( t ) dt
+ a n 1
d n 1s( t ) dt
n 1
+ .... + a1
ds( t ) d m e( t ) de( t ) + a 0 s( t ) = b m + .... + b1 + b 0 e( t ) m dt dt dt
e(t)
systme
s(t)
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation diffrentielle, on obtient la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que : H ( p) =
S(p) (b m p m + b m 1p m 1 + .... + b1p + b 0 )
= E ( p) (a n p n + a n 1p n 1 + .... + a 1p + a 0 )
S(p)
E(p) H(p)
Le degr (n) du dnominateur est appel "ordre" de la fonction de transfert.
Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" : (1 + b'1 p + .... + b' m1 p m 1 + b' m p m ) S(p) H ( p ) = = K
Le facteur K est appel "gain statique" du
E ( p) p (1 + a '1 p + .... + a ' l 1 p l 1 + a ' l p l ) systme ou "gain" de la fonction de transfert. S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un terme p apparat au dnominateur ; la valeur de est appele la "classe" de la fonction de transfert. Si on explicite les racines (relles ou complexes N(p) B (p z1 ) (p z 2 ) ..... (p z m ) = H ( p) = conjugues) des 2 polynmes constituant le numrateur D(p) (p p1 ) ..... (p p i ) ..... (p p n ) et le dnominateur de la fonction de transfert, on a : Les racines zi du numrateur sont appeles "zros" de la fonction de transfert ; Les racines pi du dnominateur sont appeles "ples" de la fonction de transfert.
Rsum d'automatique SUP
F.W.
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2-2 Systmes boucls
Schmas retour unitaire quivalents :
E(p)
Fonctions de transfert : -de la chane directe : K.G(p)
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = K.G(p).H(p) - de la boucle ferme : FTBF(p) =
1/H(p)
S(p)
K G ( p) 1 + K G ( p) H ( p)
K.G(p).H(p) -
2-3 Association de constituants ; schmas quivalents
Constituants placs en srie ; en parallle:
H1(p)
E(p)
E(p)
S(p) H1(p)
E(p)
H2(p)
S(p)
E(p)
S(p)
S(p) H1(p) + H2(p)
H1(p) . H2(p) H2(p)
Dplacement d'un point de prlvement : vers l'amont ; vers l'aval :
E(p)
S(p) A
E(p)
S(p)
E(p) A
S(p)
S(p)
E(p)
1/A
Dplacement d'un point de sommation vers l'amont ; vers l'aval :
E(p)
S(p)
E(p)
S(p) A
E(p)
S(p)
E(p)
S(p) A
1/A
3- La rponse temporelle des systmes
3-1 Rponse temporelle des systmes du premier ordre : H(p) = Entre en chelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p)
K 1 + Tp
Entre en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p2)
e(t) s(t) pour K=1
v est l'cart de tranage : v = a T (lorsque K=1)
T : constante de temps du systme
s( t ) = K E 0 (1 e t / T ) Rsum d'automatique SUP
s( t ) = K a ( t T + Te t / T ) F.W.
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3-2 Rponse temporelle des systmes du deuxime ordre : H(p) =
Avec z : coefficient d'amortissement ; 0 : pulsation propre non amortie.
K 2z 1 1+ p + 2 p2 0 0
Si le dnominateur a 2 racines complexes :
Cas : z < 1 : il y a des oscillations de
S S =K.E0
priode Tp =2
2 la pulsation propre est : p = 0 1 z
le dpassement rel : D = s max s ;
le dpassement pourcent est :
s s D1 = max = e s
z 1 z 2
4- La rponse frquentielle des systmes
4-1 Gnralits : soit un systme reprsent par la fonction de transfert H(p). On soumet le systme une entre e( t ) = E 0 sin( t ) ; On observe la sortie : s( t ) = S0 sin( t + ) S j On montre que si on remplace p par j , on a : H ( j ) = 0 e ; et donc : E0 S0 et le dphasage: () = arg (H( j )) de la sortie par rapport l'entre le "rapport d'amplitude" : A () = H ( j ) = E0 4-2 Rponse frquentielle des systmes. Premier ordre
AdB =
H( j) =
A(dB) = 20 log |H(j)|
Deuxime ordre
K 1+ T 22 Q2(dB)
=arg (H(j))
() = tg-1 (T.)
- deuxime ordre : Si Z < 0,7 : il y a rsonance (pulsation r = 0 1 2z 2 ): Le coefficient de surtension est alors:
