KRITERIJUMI ZA PROJEKTOVANJE UPRAVLJANJA PROPORCIONALNIM

VENTILIMA

Tumaenja za mase, optereenja i sile

a) Masa m
Za proraun frekvencije ubrzanja i za proraun sopstvene frekvencije mora se uzeti u
obzir ukupna pokretna masa nezavisno od smjera kretanja. Ako se izmeu pokretne mase
i pogona nalazi prenosnik tada se mora izraunati redukovana ekvivalentna masa. Masa
se mijenja sa kvadratom polunog ili reduktorskog prenosnog odnosa.
m
mred 2 kg
i
b) Statiko optereenje FSt
Pri dizanju i sputanju neke mase mora se savladati sila optereenje koju stvara ta masa.
Pri horizontalnom kretanju tereta mase m statiko optereenje je FSt=0. Statiko
optereenje se linearno mijenja sa prenosnim odnosom poluge ili reduktora.
F
FSt .red St N
i
c) Statika sila Fk
Za stvaranje sile presovanja, sile deformacije ili sile rezanja pogon mora raspolagati sa
odgovarajuom statikom silom Fk.

1) Vrijeme usporenja i vreme ubrzanja za ravnomjerno ubrzanje

Proporcionalni razvodni ventili prvenstveno slue za ostvarivanje ubrzanja, kretanja i usporavanja
pokretne mase, pa se ve kod projektovanja upravljanja moraju utvrditi eljena ubrzanja,
odnosno, usporenja.
Vrijeme ubrzanja
v
tB s
a
v m
a
tB s2
Na sljedeoj slici, na osnovu datih krivih dobro se uoava razumno vrijeme ubrzanja potrebno za
ostvarivanje odreene krajnje brzine.

Tako npr. nema smisla birati veliko vrijeme ubrzavanja (donja uta granina linija), jer je dobitak
u vremenu za dostizanje krajnje brzine veoma mali, a znaajno rastu vrijednosti inercijskih sila
koje treba savladati.
Sa druge strane, previe niske vrijednosti ubrzanja (lijeva granina zelena linija) rezultuju veoma
dugim vremenom ubrzanja.
Dijagram jasno pokazuje da je podesivo vrijeme rampe izmeu 0,1 i 5 s vie nego dovoljno.

2) Put usporenja i ubrzanja za ravnomjerno ubrzanje

Put ubrzanja odnosno koenja :

sB

v2
103 mm
2a

ili

sB

1
a tB 2 103 mm
2

Ovdje treba primjetiti da se put ubrzanja ili usporenja mijenja sa kvadratom brzine. Dvostruka
brzina kretanja zahtjeva 4-struki put za ubrzanje ili usporenje.
Zavisnost izmeu puta ubrzanja, odnosno usporenja (koenja), ubrzanja i brzine kretanja
predstavljena je na sljedeoj slici.

Na slici se moe vidjeti da preveliko poveanje ubrzanja nema praktian smisao (uto
podruje).
Osim toga kod izbora ubrzanja mora se uzeti u obzir instalisana snaga (da bi se savladale
inercijske sile).
Inercijska sila (sila ubrzanja):
Fa m a N .
Pritisak potreban za savladavanje inercijske sile:

Fa daN

, bar .

2
10 Aw cm

3) Sopstvena frekvencija
Sopstvena frekvencija je mjera za stabilnost i krutost sistema. Ako se izabere previsoko
ubrzanje, bez obzira na sopstvenu frekvenciju, tada e sistem oscilovati. Za izvrni organ
cilindar ili motor to znai neravnomjerno kretanje. Sopstvena frekvencija jednog hidraulinog
cilindra moe se izraunati slino kao za mehaniki sistem-opruga-masa iz konstantne opruge
c i pokretne mase m prema formuli :
pa

c
s-1 ,
m
gdje je C-konstanta opruge [Nm] i m-masa [kg].

Sopstvena frekvencija hidromotora se moe odrediti prema formuli :

c
s-1 .
J
gdje je C-konstanta opruge [N/rad] i J-momenat inercije mase [kgm2].
Poreenje krutosti hidraulinog sistema sa mehanikim je dato na sljedeoj slici.

Krutost sistema :
Uporeenje mehanike/hidraulike opruge za cilindar :
F K Aw N kg
c

,
.
x
h 10 m s2

Analogno se proraunava konstanta opruge za hidromotor:

2

VG
2 K
VG K kg m2 Nm

VG
2 2 104 s2 rad rad
4

10
2

Iz dijagrama i formula za proraun konstante opruge moe se vidjeti da povrina klipa treba
biti to je mogue vea, a duina uljnog stuba h manja, da bi krutost hidraulinog sistema bila
vea. To su zakljuci koji proizilaze iz teorijskih razmatranja. U praksi su meutim, radni
hodovi, a sa njima i potrebni hodovi cilindra odreuju konstruktivno, na osnovu konkretnog
zadatka koji izvrava hidraulini sistem.
Aktivna povrina klipa Aw moe se relativno lako varirati. Cijevni vodovi izmeu cilindara i
proporcionalnih razvodnih ventila treba da budu to krai. Duina cjevovoda izmeu pumpe i
ventila pri tome ne igra nikakvu ulogu ,ukoliko nema pada pritiska koji moe nastati usljed
trenutne potronje ulja.
Odnosi pritiska na priguenim ivicama u fazi ubrzanja i usporenja kao i kod konstantne
brzine
Za pojedine faze kretanja potrebne su razliite sile na cilindru ili hidromotoru. Iz tog
razloga pri konstantnom pritisku pumpe e biti razliiti padovi pritiska na priguenim ivicama
proporcionalnog ventila.

Neka za to, u cilju objanjenja, poslui sledei

primjer.
Dato je:
m=700[kg]
F=7000[N]
FSt=Fsin30=70000.5=3500 [N]
v=2 [m/s]
sB=250 [mm]
FR=0 [N]
(FR se u ovom proraunu ne uzma u obzir )
Ubrzanje:
a=v2/(2 sB10-3) [m/s2]
a=22/(2 25010-3)=8 [m/s2].
Vrijeme ubrzanja:
tB=v/a=2/8=0.25 [s]
Potrebna sila pri kretanju naprijed:
FSt=Fsin30=70000.5=3500 [N]
FA=ma=7008=5600 [N]
Ukupna sila pri ubrzanju:
FG= FSt+ FA=3500+5600=9100 [N]
Ukupna sila pri kretanju konstantnom
brzininom:
FG= FSt=3500 [N]
Ukupna sila pri usporenju:
FG= FSt-FA=3500-5600=-2100 [N]
Potrebna sila pri kretanju nazad
Ukupna sila pri ubrzanju:
FG= -FSt+ FA=-3500+5600=2100 [N]
Ukupna sila pri kretanju konstantnom
brzininom:
FG= -FSt=-3500 [N]
Ukupna sila pri usporenju:
FG=- FSt-FA=-3500-5600=-9100 [N]

Dimenzije cilindra, protok i pritisak sistema

DK=50 [mm]
dB=36 [mm]
Ak=19.64 [cm2]=0.001964 [m2]
AR=9.45[cm2]=0.000945 [m2]
h=700 [mm]=0.7 [m]
Qmax,Ak =235.6[dm3/min]
Qmax,Ar =113.4 [dm3/min]
pp=100[daN/cm2] =100 bar
Pritisak pumpe od pp=100[daN/cm2] je zadat za ovaj sluaj primjene (akumulatorsko
postrojenje).
Treba odgovoriti na sljedee pitanje: Koji se pritisci pojavljuju pri pojedinim fazama
kretanja?
a) Kretanje naprijed

Za sluaj p1=p2:
FG
Ak pp p1 AR p2 ,
10
Ak pp FG 10
p1
Ak AR

Ubrzanje
19.64 100 9100 10
daN

p1
36 2 ,bar
19.64 9.45
cm

pv 2 p1 72 bar .

Konstantna brzina
19.64 100 3500 10
daN

p1
55 2 ,bar
19.64 9.45
cm

pv 2 p1 110 bar .

Usporenje
19.64 100 2100 10
p1
75
19.64 9.45

pv 2 p1 150 bar .

daN

cm2 ,bar

b) Kretanje nazad

p1=p2
FG
AR pp p2 Ak p1,
10
AR pp FG 10
p1
.
Ak AR

Ubrzanje
9.45 100 2100 10
daN

p1
25 2 ,bar
19.64 9.45
cm

pv 2 p1 50 bar .

Konstantna brzina

p1

9.45 100 3500 10

daN

43 2 ,bar
19.64 9.45
cm

pv 2 p1 86 bar .

Usporenje
9.45 100 9100 10
daN

p1
64 2 ,bar
19.64 9.45
cm

pv 2 p1 128 bar .

Pri putanju u rad pokazalo se da je za ovo upravljanje najprikladniji proporcionalni razvodni

ventil tipa 4WRZ16E1-100...( Q=100[dm3/min] pri p= 10 [daN/cm2] sa odnosom prigunih
ivica 2:1 ). Ponovljeni prorauni padova pritiska na prigunim ivicama proporcionalnog ventila
su to potvrdili.
Prema padovima pritiska na priguenim ivicama proporcionalnog ventila odreene su u
procentima nazivne struje kod kretanja naprijed.

Q-I karakteristika za 100 dm3/min nazivni protok pri 10 daN/cm2 pad pritiska ventila

U poreenju sa proporcionalnim ventilom tipa 4WRZ16E1-150...( Q=150[dm3/min] pri p= 10

bar sa odnosom prigunih ivica 2:1) pokazuje se da je ventil predimenzionisan i da se stoga
dobija lo opseg protoka.

Q-I karakteristika za 150 dm3/min nazivni protok pri 10 daN/cm2 pad pritiska ventila

Takoe, smanjenje pritisaka pumpe zbog poveanja hidraulikog stepena korisnog dejstva u
prethodnom sluaju nije za preporuku. Minimalni potrebni pritisak moe se izraunati iz
maksimalne ukupne sile pri ubrzanju i minimalnog ukupnog pada pritiska (10daN/cm2) na
prigunim ivicama razvodnog ventila.

Proraun minimalnog potrebnog pritiska pumpe pri:

Kretanju naprijed

daN

Za p1 p2 5 2 ,bar
cm

FG
Ak pp p1 AR p2 ,
10
F 10 p1 Ak AR
pP G
Ak
pP

9100 10 5 19.64 9.45

19.64

daN

54 2 ,bar .
cm

Kretanju unazad
daN

Za p1 p2 5 2 ,bar
cm

FG
AR pp p2 Ak p1,
10
F 10 p1 Ak AR
pP G
AR
pP

2100 10 5 19.64 9.45

9.45

Izabrani pritisak pumpe: pP 55 bar .

daN

38 2 ,bar .
cm

Za vrijeme ove faze dat je neznatan prirataj usporenja

Ubrzanje
19.64 55 9100 10
p1
6
19.64 9.45

pv 2 p1 12 bar .

daN

cm2 ,bar

Konstantna brzina
19.64 55 3500 10
p1
25
19.64 9.45

pv 2 p1 50 bar .
Usporenje
19.64 55 2100 10
p1
45
19.64 9.45

daN

cm2 ,bar

daN

cm2 ,bar

pv 2 p1 90 bar .

Q-I karakteristika za 150 dm3/min nazivni protok pri 10 daN/cm2 pad pritiska ventila

Pri prelazu iz konstantne brzine u usporenje sistema kod ovog pritiska pumpe potrebna je vea
procentualna promjena hoda klipa u odnosu na pp=100[daN/cm2].
Ova procentualna promjena hoda klipa na proporcionalnom ventilu zahtijeva odgovarajue due
vrijeme podeavanja.

Proraun pada pritiska na priguenim ivicama kod 4-granog proporcionalnog razvodnog

ventila uz uzimanje u obzir odnosa povrina cilindra i odnosa otvora priguenih ivica na
ventilu

Proporcionalni razvodni ventili se isporuuju seriski sa odnosom povrina otvora prigunih ivica
1: 1 i 2 : 1. Pri proraunu pada pritiska na prigunim ivicama mora se uzeti u obzir
odgovarajui odnosi povrina cilindra.Ve prema tome da li je povrina AA veea od AB ili
obrnuto bie u sledeem proraunu primjenjeno:

AA AB X ,
AB AA X 1 .

Za izvlaenje cilindra (pogonska strana A) vai za protok PA:

QA ASA p1 ,
ASA- slobodan presjek prigunika na prigunoj ivici proporcionalnog ventila PA.
ASA

QA

p1

Odnos prigunih ivica na proporcionalnom ventilu:

ASA
X,
ASB
ASB- slobodan presjek prigunika na prigunoj ivici proporcionalnog ventila BT.

ASA
.
X

ASB
ASB

QA

p1 X

Protok BT:

QB ASB p2 ,

p2

p2

QB
,
ASB

QB p1 X

QA

QB p1 X
QA

Protoci se odnose prema povrinama cilindra kao

QB AB

, to primjenjeno u
QA AA

p2

p2 daje

AB2
p1 X 2 .
2
AA

Ravnotea sila pri izvlaenju cilindra:

FG
AA pp ppv p1 AB p2 ,
10
2
FG
2 AB

AA pp ppv p1 AB p1 X 2
10
AA

Prethodna jednaina pomnoena sa to AA2 daje

FG
AA3 pP pv AA3 p1 p1 X 2 AB3 ,
10
a odavde je
AA2

Za uvlaenje cilindra (pogonska strana B):

FG
AB pP ppv p2 AA p1,
10

FG
A2
AB pP ppv B2 p1 X 2 AA p1
10
AA

Prethodna jednaina pomnoena sa to AA2 daje

FG
AA2 AB pP pv AB3 p1 X 2 AA3 p1 ,
10
a odavde je
AA2

AA2 AB pP pv FG 10
p1
.
AA3 AB3 X 2

AB2
p2 p1 2 X 2 .
AA
Iz padova pritisaka za pojedine priguene ivice za izvlaenje i uvlaenje cilindra moe se
izraunati ukupan pad pritiska ventila i pripadajui protok. Uvijek treba birati p za najvei
protok.
Npr. Ukupno p=pv=2p1 za Q=.....[dm3/min].