Sistemul este un ansamblu de entiti (elemente) ce interacioneaz ntre ele i cu

exteriorul, n vederea realizrii unui sens, obiectiv, scop.

Sistemele automate sunt sisteme tehnice de supraveghere, comand i control al
proceselor i instalaiilor tehnologice, fr intervenia direct a omului.
Un sistem automat (SA) este alctuit din dou pri principale: procesul de automatizat
(P) i dispozitivul de automatizare (DA).
Sistemele liniare sunt acelea care, n orice condiii, verific principiul superpoziiei
(suprapunerii efectelor): suma efectelor cauzelor este egal cu efectul sumei cauzelor,
E(c1) +E(c2) +L +E(ck ) = E(c1+c2 +L+ck ) ,
Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac n toate cazurile principiul
superpoziiei (adic acele sisteme care nu sunt liniare). Modul necons-tructiv de
definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i multitudinea modurilor
de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea imposi-bilitii construirii unei teorii
unitare a sistemele neliniare. In consecin, sistemele neliniare sunt studiate pe clase
de sisteme, definite constructiv pe baza unor proprieti commune (de exemplu, clasa
sistemelor continue i liniare pe poriuni, clasa sistemelor cu caracteristic static de
tip releu, clasa sistemelor neliniare de ordinul unu etc.).
Sistemele deschise (cu structur deschis) sunt caracterizate printr-un flux de
informaie unidirecional.
Sistemele nchise (cu structur nchis sau cu buclnchis) sunt sisteme la care poate
fi evideniat un flux de informaie bidirecional,prin care mrimea de ieire a unui
element al sistemului influeneaz intrarea
elementului, i deci starea acestuia, dar nu direct, ci prin intermediul altor elemente
ale sistemului.
Sistemele statice (numite i fr memorie) sunt sisteme de ordinul zero (fr variabile
de stare), avnd valoarea ieirii Y la momentul t complet determinat de valoarea
intrarii U la momentul t . La aceste sisteme, ieirea urmrete instantaneu (fr
ntrziere) variaiile n timp ale intrrii. Sistemele statice nu au capacitatea de
memorare a istoriei trecute i nu conin n componena lor elemente capabile s
nmagazineze i s transfere cantiti semnificative de mas i energie.
Sistemele dinamice (numite i cu memorie)au ordinal mai mare decat zero si se
caracterizeaz prin prezena regimurilor tranzitorii, ca o consecin a faptului c includ
n componena lor elemente capabile s acumuleze i s transfere, cu vitez finit,
cantiti semnificative de mas i energie Sistemele dinamice sunt sistemele netriviale
la care mrimea de ieire urmrete cu ntrziere variaiile mrimii de intrare
Sistemele unificate conin elemente universale care funcioneaz cu semnal unificat
(standard) Sistemele automate electronice de putere medie funcioneaz cu semnal
electronic unificat 4 20 mA c.c curent, spre deosebire de semnalul tip tensiune,
poate fi transmis fr pierderi la distane mari, de pn la 2000 m.
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcioneaz cu semnal
pneumatic unificat 0,2 1,0 bar; 1 bar = 105 Pa (N/m2) 1kgf/cm2.
Sisteme cu timp mort. In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuii, la care
viteza de propagare a
fenomenului este relativ redus (cazul proceselor cu transfer de mas i al celor cu
transfer caloric), ntre mrimile de ieire i mrimile de intrare poate fi evideniat o
ntrziere pur, de tip timp mort". Astfel, dac mrimea de intrare se modific sub
form de treapt la momentul t0 =0 (fig. 1.7), efectul devine observabil la ieire
ncepnd de la un anumit moment >0 . Intervalul de timp n care efectul este
insesizabil la ieire se numete timp mort.
Sistemele monovariabile au o singur intrare i o singur ieire. Sistemele
multivariable au cel puin dou intrri i dou ieiri; n plus, cel puin o ieire este

influenat de minimum dou intrri. Sistemele cu o singur intrare (m=1) i mai multe
ieiri ( p >1), precum i sistemele cu mai multe intrri (m>1) i o singur ieire ( p =1),
pot fi reduse la p , respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai
numesc sisteme SISO (single input-single output), iar sistemele multivariabile se mai
numesc sisteme MIMO (multi input-multi output).
Sistemele cu timp continuu sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de stare i
de ieire iau valori la orice moment de timp t aparinnd mulimii numerelor reale R.
Sistemele cu timp discret sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de stare i
de ieire iau valori numai la anumite momente discrete ale timpului. Sistemele cu timp
discret la care discretizarea timpului este uniform, cu perioada (tactul) T (t = kT , kZ),
se numesc sisteme discrete
Sistemele cu timp discret la care mrimile de intrare, de stare i de ieire sunt
cuantificate, adic iau un numr finit de valori, se numesc sisteme finite sau automate
finite. Sistemele finite la care variabilele iau numai dou valori distincte (0 i 1) se
numesc sisteme logice sau binare, iar sistemele finite la care
variabilele iau un numr mare de valori se numesc sisteme numerice sau digitale.
Trasaturi fundamentale ale sistemelor:
Caracterul structural-unitar reflect proprietatea unui sistem de a fi reprezentat ca o
conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un anumit sens (scop).
Caracterul cauzal-dinamic reflect proprietatea unui sistem de a evolua n timp sub
aciunea unor factori interni i externi, cu respectarea principiului cauzalitii (conform
cruia, orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este ntrziat fa de cauz i, n
plus, cauze identice genereaz n aceleai condiii efecte identice).
Caracterul informaional reflect proprietatea unui sistem de a primi, prelucra, memora
i transmite informaie.
Prin informaie se nelege orice factor care contribuie calitativ i/sau cantitativ la
descrierea comportamentului unui sistem.
La sistemele tehnice, mrimile fizice utilizate ca suport pentru informaie se numesc
semnale
Mrimile variabile asociate unui sistem pot fi de trei feluri: mrimi de intrare, mrimi de
stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt mrimi independente de sistem (deci de tip cauz), care
influeneaz din exterior starea i evoluia sistemului.
Mrimile de stare sunt mrimi dependente de mrimile de intrare (deci de tip efect),
avnd rolul de a caracteriza i descrie starea curent a sistemului.
Mrimile de ieire sunt mrimi dependente de mrimile de stare i/sau de mrimile de
intrare (deci de tip efect), avnd rolul de a transmite n exterior (sistemelor nvecinate)
informaie derivat din starea curent a sistemului. Unele mrimi de ieire pot fi n acelai
timp mrimi de stare.
Sistemele statice sunt sistemele la care mrimea de ieire, n ansamblul su, urmrete
instantaneu variaiile mrimii de intrare, nu conin mrimi de stare, iar transferul
intrareieire se realizeaz numai pe canalul direct I E.
Sistemele cu parametri constani (invariante n timp sau staionare) au structura i
parametrii interni constani n timp, iar sistemele cu parametri variabili (variante n
timp sau nestaionare) au cel puin un parametru intern variabil n timp. Starea unui
sistem cu parametri constani aflat iniial n regim staionar (caracterizat prin
constana n timp a tuturor variabilelor de intrare, de stare i de ieire) se poate
modifica numai din exterior, prin aciunea variabilelor de intrare. Sistemele cu
parametri constani sunt descrise prin ecuaii cu coeficieni constani, iar sistemele cu
parametri variabili prin ecuaii cu coeficieni variabili n
timp.
Sistemele cu parametri concentrai sunt acelea la care se poate considera, cu

suficient precizie, c mrimile fizice asociate oricrui element al sistemului au

aceeai valoare n toate punctele elementului.
Sistemele cu parametri distribuii sunt acelea la care cel puin o mrime fizic
asociat unui element dimensional al sistemului are valori care difer sensibil de la
un punct la altul, adic are valori distribuite de-a lungul unei linii, n plan sau n
spaiu.
Deoarece toate obiectele fizice sunt de tip spaial, pentru determinarea caracterului
concentrat sau distribuit al unui obiect se ine seama de timpul de propagare a
fenomenului (masei, energiei) pe direciile spaiale ale obiectului, care depinde de
dimensiunile obiectului i de viteza de propagare. Mai exact, se are n vedere timpul
relativ de propagare, definit prin raportarea timpului de propagare la constanta de
timp dominant ce caracterizeaz dinamica obiectului considerat.
In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuii, la care viteza de propagare a
fenomenului este relativ redus (cazul proceselor cu transfer de mas i al celor cu
transfer caloric), ntre mrimile de ieire i mrimile de intrare poate fi evideniat o
ntrziere pur, de tip timp mort". Astfel, dac mrimea de intrare se modific sub
form de treapt la momentul t0 =0 (fig. 1.7), efectul devine observabil la ieire
ncepnd de la un anumit moment >0 . Intervalul de timp n care efectul este
insesizabil la ieire se numete timp mort. De regul, ecuaiile matematice ale unui
sistem cu timpul mort pot fi obinute din ecuaiile sistemului fr timp mort prin
nlocuirea variabilei de intrare u(t) cu u(t ) , deoarece o ntrziere de tip timp mort a
cauzei produce o ntrziere de tip timp mort a efectului.
Un sistem automat este format din dou subsisteme principale: procesul (instalaia) de
automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8). Sistemele automate cu structurile
(a) i (b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme nchise. Sistemul cu
structura (a) este un sistem de supraveghere sau monitorizare automat (de msurare i/sau
semnalizare), sistemul cu structura (b) este un sistem deschis de comand automat, iar
sistemul cu structura (c)

intermediul unor membrane circulare cu raza de 530 cm), necesare n acionarea

robinetelor de reglare.
c) In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere sau monitorizare (prin msurare i/sau
semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand direct (n bucl deschis);
- sisteme automate de reglare (n bucl nchis), la care comanda este elaborat pe
baza cunoaterii strii curente a procesului reglat;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecie, comand direct i
reglare).
Msurarea este o operaie cantitativ, n timp ce semnalizarea este o operaie
calitativ.
Protecia automat presupune oprirea (blocarea) parial sau total a procesului
(instalaiei), atunci cnd o mrime de ieire a procesului iese n afara domeniului
admisibil de funcionare, afectnd calitatea produsului finit i/sau securitatea
instalaiei.
Reglarea automat a unui proces const n aducerea i meninerea mrimii de ieire a
procesului n vecintatea unei mrimi de referin, n condiiile modificrii n timp a
mrimii de referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.
Modelarea sistemelor
Unui sistem dinamic (cu memorie) i se poate asocia un model dinamic pentru
caracterizarea regimului de funcionare dinamic, i un model staionar pentru

caracterizarea regimului de funcionare staionar. Regimul staionar poate fi de tip

static (cnd variabilele sistemului sunt constante n timp) sau de tip permanent (cnd
forma de variaie n timp a variabilelor sistemului este constant - de tip ramp, de
tip sinusoidal etc.).
Modelele sistemelor statice i modelele staionare ale sistemelor dinamice
suntconstituite din ecuaii algebrice, n timp ce modelele sistemelor dinamice
suntconstituite din ecuaii difereniale (la sistemele continue) sau din ecuaii cu
diferene(la sistemele discrete). Modelul dinamic include i modelul staionar, ultimul
putndfi obinut din primul printr-o particularizare convenabil (prin anularea
derivatelorde timp ale variabilelor la sistemele continue, respectiv prin egalarea
valorilor fiecrei variabile la toate momentele de timp la sistemele discrete). Modelul
staionar (de tip static) nu conine variabila timp
Modelarea unui sistem fizic, adic operaia de obinere a modelului matematic, se
poate efectua prin metode analitice, experimentale sau mixte.
Modelarea analitic a sistemelor tehnice se efectueaz pe baza legilor generale i
particulare care guverneaz fenomenele fizico-chimice specifice ale sistemului real
(legea conservrii masei /volumului/ energiei /impulsului /sarcinii electrice, legile
echilibrului fizico-chimic etc.)
Modelarea experimental (numit i identificare) se efectueaz prin aciune direct
asupra sistemului, permind fie identificarea global a modelului (cazul sistemelor de
tip black box), fie numai determinarea valorii unor parametri ai acestuia, atunci cnd
se cunoate forma modelului (din modelarea analitic).
Modelarea mixt mbin metodele i procedeele de tip analitic cu cele de tip
experimental. O variant de modelare mixt este aceea n care forma modelului este
determinat pe cale analitic, iar unii parametri necunoscui sau cu un grad ridicat de
incertitudine sunt determinai pe cale experimental. , sistemul este de tip integral.
Reglarea este operaia de meninere a mrimii de ieire a procesului la o valoare ct mai
apropiat de cea a unei mrimi de referin, n condiiile modificrii n timp a mrimii de
referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.
Problema reglrii (sintezei) const n elaborarea unei comenzi convenabile U(t) asupra
procesului reglat P (fig. 1.15), astfel nct mrimea de ieire a procesului Y(t) s
urmreasc ct mai bine o mrime de referin R(t) dat, n condiiile aciunii
perturbaiilor V1(t) i V2(t) asupra procesului. Comanda U(t) este elaborat de elementul
decizional (de comand) C, numit compensator sau regulator, dup un algoritm adecvat
(lege, formul), pe baza valorii curente a mrimii reglate Y , a referinei R i a perturbaiei
msurate V1.
Principiul reglrii (aciunii) dup cauz presupune intervenia asupra procesului reglat
numai pe baza valorilor curente ale intrrii perturbatoare i intrrii de referin. Principiul
reglrii dup cauz are dou variante: principiul reglrii dup perturbaie i principiul
reglrii dup referin.
Conform principiului reglrii dup perturbaie, se evalueaz valoarea curent a
perturbaiei, se estimeaz efectul acesteia asupra mrimii de ieire a procesului i se
intervine convenabil asupra procesului n scopul compensrii efectului produs de
perturbaie. Deoarece aciunea compensatoare are loc n paralel i simultan cu
aciunea direct a perturbaiei, sistemul de reglare poate s previn modificarea mrimii
reglate de ctre perturbaia respectiv. Pentru realizarea reglrii ideale (care const n
meninerea neschimbat a mrimii reglate n condiiile variaiei arbitrare a mrimii
perturbatoare) este necesar cunoaterea exact a modelului dinamic al
procesului reglat. Chiar i n acest caz, efectul perturbaiilor nemsurate rmne n
totalitate necompensat, ceea ce constituie principalul dezavantaj al reglrii
dupperturbaie.

Conform principiului reglrii dup referin, se evalueaz valoarea curent a referinei i

se intervine convenabil asupra procesului n scopul aducerii mrimii de ieire a procesului
la valoarea mrimii de referin. Compararea direct a mrimii reglate cu mrimea de
referin, n condiiile n care aceste mrimi sunt de natur fizic diferit (de exemplu,
mrimea reglat este o temperatur sau o presiune, iar mrimea de referin este un
semnal unificat 420 mA), este posibil prin folosirea exprimrii procentuale a valorilor
celor dou mrimi. Exprimarea procentual a mrimii reglate se face prin raportare la
domeniul de msurare al traductorului mrimii reglate, care transform aceast mrime n
semnal unificat 420 mA. Ca i n cazul precedent, realizarea unei reglri de bun calitate
este posibil numai n condiiile cunoaterii foarte exacte a modelului procesului reglat. In
plus, reglarea
este eficient numai n lipsa aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.
La reglarea dup perturbaie se urmrete meninerea constant a mrimii de ieire a
procesului, n timp ce la reglarea dup referin se urmrete aducerea mrimii reglate la
o valoare apropiat de cea a referinei.
Sistemele de reglare dup cauz (dup perturbaie i dup referin) sunt sisteme cu
structur deschis (fig. 1.16), deoarece compensatorul nu primete informaie referitoare
la valoarea mrimii reglate, deci la efectul aciunii sale asupra procesului reglat. In
consecin, compensatorul nu poate efectua aciuni de autocorecie, iar calitatea
aplicaiile practice de reglare bazate numai pe principiul reglrii dup cauz este, n
majoritatea cazurilor, nesatisfctoare. Sistemele de reglare dup cauz pot fi ns
eficiente n cadrul sistemelor de reglare mixte, dup cauz i dup efect.

Principiul reglrii dup efect

Principiul reglrii (aciunii) dup efect presupune intervenia asupra procesului reglat, pe
baza informaiei obinute prin msurarea mrimii de ieire a procesului (mrimii reglate),
n scopul meninerii mrimii reglate n jurul valorii de referin, n condiiile aciunii
perturbaiilor asupra procesului i ale variaiei n timp a referinei.
La sistemele cu aciune dup efect, apariia erorii (diferenei ntre mrimea reglat i
mrimea de referin) nu poate fi prevenit, dar aciunea de reducere a acesteia ncepe
din momentul producerii celei mai mici erori sesizabile, indiferent de cauza care a
provocat eroarea. Omul, cel mai evoluat sistem cunoscut, utilizeaz n mod curent cele
dou principii ale reglrii. In plus, majoritatea procesele interne specifice corpului viu se
desfoar n strns corelaie cu aceste principii. In figura 1.19 este prezentat schema
practic a unui sistem monovariabil de
reglare automat dup eroare (abatere). Dispozitivul de reglare a procesului P este
compus din traductorul T, regulatorul R (care include i elementul de comparaie) i
elementul de execuie E, care ndeplinesc respectiv funciile de msurare (traducere,
transformare), de comand i de execuie. Regulatoarele clasice (convenionale)
genereaz comanda c prin prelucrarea erorii curente =r m ( r - semnal de referin sau
setpoint; m - semnal de msurare sau de reacie) dup un algoritm de reglare de tip
proporional-integralderivativ (PID) cunoscutul algoritm de reglare PID (de tip
proporional-integralderivativ). In majoritatea cazurilor, algoritmul continuu PID este
utilizat sub urmtoarea form idealizat:

n care R K , Ti i Td sunt parametri de acordare ( R K - factorul de proporionalitate, Ti constanta de timp integral, Td - constanta de timp derivativ), iar c0 este valoarea
comenzii la momentul t = 0 (considernd c sistemul de reglare se afl n regim staionar,
cu eroarea zero). Intre factorul de proporionalitate R K i banda de

proporionalitate Bp (cu care se opereaz frecvent n practic) exist relaia R p K =100/B .

In forma (60) a algoritmului de reglare, factorul de proporionalitate R K influeneaz n
mod egal toate cele trei componente ale comenzii.
Componenta proporional este, n majoritatea cazurilor practice de reglare, componenta
principal a comenzii. Ea genereaz un efect care se opune creterii erorii, dar i scderii
acesteia (cu att mai puternic, cu ct factorul de proporionalitate R K este mai mare).
Componenta proporional contribuie la reducerea erorii produse prin aciunea
perturbaiilor sau prin modificarea referinei, dar nu reuete, de regul, s elimine
complet eroarea final (staionar). Gradul de reducere a erorii este ns cu att mai mare
cu ct factorul de proporionalitate R K este mai mare.
Componenta integral are un caracter persistent, n sensul c nu-i nceteaz aciunea
dect atunci cnd eroarea devine zero. In consecin, rolul principal al componentei
integrale este acela de anulare a erorii, deci de aducere a semnalului de msurare la
valoarea semnalului de referin, fiind din acest punct de vedere complementar
componentei proporionale. La reducerea erorii, componenta integral i reduce
intensitatea aciunii, fr a genera ns efect de opoziie, ca n cazul componentei
proporionale.
Componenta derivativ are un caracter anticipativ, care rezult din faptul c semnul i
valoarea vitezei de variaie a erorii la un anumit moment de timp anticip evoluia
ulterioar a erorii (n sensul c aceasta va rmne constant la vitez nul, va crete la
vitez pozitiv i va scdea la vitez negativ). Ca i componenta
proporional, componenta derivativ se opune att creterii, ct i scderii erorii.
Componenta derivativ poate contribui la mbuntirea stabilitii i calitii operaiei de
reglare. In anumite situaii ns, introducerea componentei derivative poate nruti
calitatea reglrii (de exemplu, n cazul n care zgomotul de msurare este relativ mare). In
realizarea unei reglri performante, un rol important l au intensitatea i modul de
distribuire a comenzii pe cele trei componente, ambele cerine putnd fiind

DISCRETIZAREA SISTEMELOR CONTINUE DE TIP I-E

Sistemele discrete, fizice sau abstracte, sunt sisteme concepute i construite de om.
Sistemele discrete abstracte apar fie ca sisteme de sine stttoare, fie ca rezultat al
discretizrii unor sisteme (procese) continue, n vederea simulrii sau conducerii lor
numerice.
Dou funcii de timp de tip original, una de timp continuu (tR ) i cealalt de timp
discret (t = kT , kZ), se numesc T-echivalente dac au aceleai valori la toate
momentele de timp tk =kT . Atunci cnd funcia de timp continuu u(t) este de tip
Tscar, adic este constant pe fiecare interval de timp [tk tk+1, ] , u(t) =u(tk ) ,
t [ tk,tk +1) echivalena este de ordinul zero. Dac u(t) este de tip T-ramp (continu
pe R i liniar pe fiecare interval T ), atunci echivalena este de ordinul unu. Prin
definiie, un sistem discret 0 reprezint discretizatul intrare-ieire sau echivalentul
discret intrare-ieire cu perioada T al unui sistem continuu dac pentru orice intrri
T-echivalente de ordinul zero, ieirile celor dou sisteme sunt
T-echivalente. Deoarece funciile treapt unitar 1(t) i 10(t) sunt T-echivalente de
ordinul zero, rspunsul indicial al unui sistem continuu i rspunsul indicial al
discretizatului acestuia sunt funcii T-echivalente.
Deoarece funciile treapt unitar 1(t) i 10(t) sunt T-echivalente de ordinul zero,
rspunsul indicial al unui sistem continuu i rspunsul indicial al discretizatului
acestuia sunt funcii T-echivalente