SISTEMAS DE CONTROL

SEGUNDO CONJUNTO DE EJERCICIO

1) Para el sistema realimentado unitariamente con una funcin de transferencia directa
encuentre el margen de K para hacer estable el sistema.
a)
( )

(
(

)
)(

b)

2) Para los siguientes sistemas descritos por sus respectivas funciones de transferencia de lazo
cerrado, obtenga el sobrepico mximo (MP), el tiempo de asentamiento (tS) y el tiempo pico (tP).
) ( )

) ( )

) ( )

Para las funciones de transferencia en lazo abierto determine la ganancia K para que el sistema
presente un comportamiento:
a) Crticamente amortiguado.
b) Subamortiguado con frecuencia angular de oscilacin
c) Dos veces ms rpido.
3) Para el sistema mostrado en la figura ajuste las ganancias K y Kl de tal manera que el sistema
resultante presente una respuesta al escaln del 16% de sobrepico mximo y un tiempo de
establecimiento de 1.2 seg. Interprete el funcionamiento del bloque que se encuentra en la
trayectoria de retroalimentacin.

4) Para las configuraciones mostradas en las siguientes figuras determine la estabilidad o

inestabilidad de los sistemas aplicando el criterio de Routh-Hurwitz al polinomio caracterstico
resultante de la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s).

5) Para el sistema que se ilustra en la figura, indicar qu error en estado estable puede esperarse
para una entrada de 12u(t)? Encuentre el tipo de sistema.

6) Para un sistema con realimentacin unitaria y funcin transferencia de lazo directo

( )

(
(

)(
)(

)(

)
)

Encuentre los errores en estado estable para las siguientes entradas de prueba: 25u(t), 40ut(t),
50t2u(t).
7) El modelo aproximado de cierto manipulador robtico de dos grados de libertad puede ser
aproximado a las siguientes ecuaciones diferenciales no lineales:

( )

( )

(
(

)
)

Linealice el modelo alrededor del punto de operacin que desee. Tenga en cuenta que
y

son los desplazamientos angulares de las articulaciones en radianes

son los torques aplicados a las articulaciones 1 y 2 respectivamente.