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Motores Lineares CC
Anderson Bortolotto Fernandes / Artur Ranacoski / Bruno Biff Tomasi /Bruno de Souza Mendes
Faculdade SATC
Criciuma, Brasil

Resumo A corrente contnua encontra aplicaes em vrios


setores industriais, instalaes de eletroqumica, carregamento
de baterias de acumuladores, trao eltrica, satlites espaciais,
entre outros. A instalao eltrica de automveis cuja corrente
contnua utilizada, so alimentados por um dnamo acionado
pelo prprio motor do veculo sendo depois substituda por um
alternador trifsico, cuja corrente alternada convertida em
contnua por meio de retificadores de silcio.

Quanto mais prximo ao m mais densos so as


linhas de fluxo magntico. Na figura 1 podemos observar a
disposio das linhas de fluxo magntico em um m
permanente.

Palavras chave: campo eletromagntico; fora eletromagntica;


motor linear; movimento translacional.

I. INTRODUO
Criado em meados do sculo XIX, os motores lineares
passaram a ser realmente desenvolvidos a partir da metade do
sculo XX, devido ausncia de estudos especficos para
solucionar a baixa eficincia energtica do modelo at esse
perodo. A partir de ento, os motores lineares tornaram-se
referncia no que se refere rendimento, alta preciso e
velocidade, sendo a melhor alternativa para aplicaes onde o
deslocamento translacional era necessrio. Atualmente,
empresas dos setores de controle e automao esto se
esforando para atender s exigncias e necessidades
industriais desse tipo de aplicao.
Este presente artigo ir abordar sobre o
funcionamento e caractersticas dos motores lineares, e
especificamente, motores lineares de corrente contnua.
II. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
Um motor linear um motor eltrico bsico e fcil
de entender. Embora o quando se trata de motor linear sua
utilidade reduz para motores eltricos mais prticos. A
princpio para podermos abordar os motores lineares CC
iremos recapitular algumas concluses bsicas da fsica em
relao a ms e fluxo magntico.

Fig. 1 Linhas de fluxo magntico em uma barra de m permanente[????].

Uma vez que eles no tm comeo nem fim, no


podemos indicar onde o norte ou polo sul se encontram, mas
as linhas tm uma direo definida. Essa direo
determinada usando a regra da mo direita que consiste em
apontar o seu polegar direito na direo do fluxo de corrente
no fio, depois quebrar os dedos ao redor do fio. Os dedos
indicam a direo das linhas de fluxo magntico. Isto mostra
que ao inverter a direo da corrente, invertemos tambm a
direo do fluxo magntico.
B. Eletroims
Quando aplicamos uma corrente eltrica em uma
seo de cabo, geramos por consequncia um campo
magntico e sequencialmente linhas de fluxo magntico. A
Figura 2 representa esta sequncia.

A. Ims
ms podem ser permanentemente materiais
magnetizados, chamados logicamente ms permanentes, ou
como um m temporrio, que s existe quando a corrente
eltrica est fluindo, tambm chamados de eletroms.
Possuem dois polos, norte e sul, que quando dois ms se
encontram na mesma polaridade estes se repelem enquanto
so colocados em lados opostos estes se atraem, desta forma
podemos imaginar que linhas de fluxo magntico fluem do
campo sul de um m e vo em direo ao campo norte do
mesmo.

Fig. 2 Corrente aplicada em um fio gerando campo magntico e


consequentemente linhas de fluxo magntico[????].

Uma vez que eles no tm comeo nem fim, no


podemos indicar onde o norte ou polo sul se encontram, mas
as linhas tm uma direo definida. Essa direo
determinada usando a regra da mo direita que consiste em
apontar o seu polegar direito na direo do fluxo de corrente
no fio, depois quebrar os dedos ao redor do fio. Os dedos
indicam a direo das linhas de fluxo magntico. Isto mostra
que ao inverter a direo da corrente, invertemos tambm a
direo do fluxo magntico.

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III.PRINCPIO BSICO DE FUNCIONAMENTO
DE MOTORES LINEARES CC
O princpio de operao de um motor linear se
assemelha ao dos motores rotativos, seguindo os princpios
da interao de foras eletromagnticas. Um condutor
transportando uma corrente desenvolve um campo
magntico rotacional ele. Este campo magntico em torno
do condutor pode interagir com quaisquer outros campos
magnticos presentes. Esta interao resulta numa fora a
ser aplicada ao condutor, que pode ser utilizada para o
movimento do mesmo. Esta fora descrita pela lei da fora
de Laplace sobre condutores, dada por:

d F=d l x B I
Onde I a corrente circulante no condutor,
vetor de comprimento igual ao do condutor e no
mesmo sentido da corrente e B a induo magntica
externa criada uniforme onde se situa o condutor [3].
Na fig. 3, temos um modelo simplificado de motor
CC linear, onde temos uma fonte de tenso contnua, um
fluxo de campo magntico aplicado (entrando no plano),
onde uma barra condutora percorrida por corrente. O
resistor representa as resistncias da fonte e dos condutores.
Pela regra do produto vetorial ou pela regra da mo
direita, determina-se o sentido e direo da fora atuante
sobre a barra, conforme figura 3.

2
V s I=R I + BlvI
Como BlI =F ,
2
V s I=R I + Fv

Sendo que o primeiro termo representa a potncia


da bateria, igualando-se soma da potncia dissipada pelas
resistncias do circuito com a potncia mecnica. Isto nos
leva a outra analogia com motores reais, definindo que
resistncia eltrica dos enrolamentos reduz a taxa de
converso de potncia eltrica em potncia mecnica.
A. Motores Lineares em Mquinas-Ferramenta
A mesma fora magntica que faz um rotor de um
motor rotacional girar a responsvel pela propulso em um
motor linear. O princpio exatamente o mesmo, ou seja:
tome um motor comum de corrente contnua e desenrole o
estator como mostra a figura abaixo. O efeito produzido pelo
eixo, que conhecido como torque (produto da fora pela
distncia do centro do rotor at a circunferncia mdia do
estator) passa agora a uma nica grandeza que a fora
tangencial.

Fig. 4 Motor rotacional estendido [5].

Fig. 3 Princpio de funcionamento motor linear [2].

Analisando o circuito dinamicamente, verifica-se


que ao se mover, a barra produzir uma fora contra
eletromotriz induzida E , dada por:
E=vBl
Onde v
o mdulo da velocidade com qual a
barra deslocada [3]. A equao do circuito

V s ERI =0
Substituindo (2) em (3), temos:

RI =V sBlv
Indicando que a corrente aumenta com a reduo da
velocidade, comportamento este que pode ser estendido
todos os motores eltricos.
Multiplicando (4) por I , chegamos na equao
do balano energtico do motor:

Enquanto a potncia no motor com rotor


calculada pelo produto do torque pela rotao, no motor
linear a mesma calculada pelo produto fora x velocidade
mdia.
Para fazer o motor linear mover-se, basta
excitarmos o estator desenrolado da mesma forma que
fazamos quando este se apresentava em disposio circular:
alternando os plos e buscando um alinhamento de opostos
entre a parte mvel e fixa. Quanto mais rpido alternarmos
os plos, mais veloz ser o nosso motor. A perfeita
combinao de frequncia de chaveamento e corrente
produzir um campo magntico capaz de assegurar preciso
e velocidade.
A disponibilidade no mercado de tamanhos do
secundrio est em setores de 200, 300 ou 500 mm, ou at
de outras dimenses, variando de fabricante a fabricante. O
primrio deve sempre estar completamente emparelhado ao
secundrio, e o nmero de setores do secundrio deve ser
suficiente para todo o curso til do eixo e deixando sempre
alguma folga. Na prtica, percebe-se que a melhor folga
exatamente o comprimento do primrio, sendo 50% de sobra
de secundrio em cada extremidade de eixo (figura 5).

Fig. 5 Disposio primrio e secundrio do motor linear [5].

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Em termos de performance, estes motores possuem
caractersticas que revolucionam a dinmica da mquina.
Ressaltando que o trabalho da fora tangencial ser sempre o
mesmo, no interessando se o motor rotativo ou se linear.
J a velocidade no. Com fusos de esfera, estvamos
limitados a rotaes de 3000 e 4000 rpm, aproximadamente.
Se desejssemos altas velocidades com esses fusos,
deveramos dispor de passos largos e assim no haveria
rigidez do fuso se os mesmos no fossem de dimetros
considerveis: 63 mm, 80 mm ou ainda maiores. Com
inrcias desta grandeza, principalmente para a frenagem e
acelerao, torna-se impossvel obter deslocamentos rpidos
em curtas distncias e dessa forma, teramos mquinas lentas
devido aos limites mecnicos.
Para utilizar um motor linear, a mquina dever ser
pensada para tal. A prpria estrutura mecnica que carrega
a ferramenta dever ser rgida e leve, de forma a beneficiarse das velocidades e preciso destes motores (figura 6).

Por ser um circuito de circulao de corrente, o


efeito joule est presente e com ele o aumento de
impedncia pela temperatura. Se quisermos manter as
caractersticas de dados de catlogo do motor, importante
mant-lo refrigerado numa temperatura de no mximo 35C.
Verificando o grfico da figura 8, observa-se o quo
drstico o efeito da temperatura no rendimento dos
motores lineares. Aps 35C de temperatura, a fora nominal
j fica abaixo dos 100% de especificao de catlogo. Caso
no se utilize lquido refrigerante na circulao interna ao
motor, o mesmo ter no mximo 50% de sua fora nominal
disponvel.

Fig. 8 Efeito da temperatura no rendimento do motor[5].

IV.

Fig. 6 Mquina com motor linear [5].

Casos prticos mostram que motores lineares


possuem preciso inferior a um centsimo de mcron. Com
isso, j temos motivos de sobra para pensar ou, ao menos,
considerar utilizar esses motores em uma futura aplicao.
O custo por kW de um motor deste superior
(cerca de quatro vezes) ao equivalente rotativo. O motor
linear elimina o uso de fusos de esfera, porcas e rolamentos,
alm de ser afetado pela baixa demanda de mercado.
Falando de ndices e siglas teis para a
especificao do motor linear, veja na figura 7 onde as
grandezas fora e velocidade esto representadas. FN
significa a fora nominal do motor, que um dado de
catlogo. Tambm do catlogo de qualquer fabricante, voc
extrai FMAX. Em adio a esses dois fatores, outros dois
surgem. So eles a Vmax,Fmax e Vmax,FN significando a
velocidade mxima quando a fora tambm a mxima e a
velocidade mxima para quando a fora nominal.

Fig. 7 Grfico fora X velocidade [5].

Em um motor de gaiola podemos acelerar


indefinidamente por meio do aumento da frequncia at que
haja algum tipo de instabilidade como um arco voltaico,
sobreaquecimento ou uma fadiga acelerada dos rolamentos.
No motor linear tambm podemos presenciar um
limite mecnico e magntico causado pela temperatura.

CLASSIFICAO DOS MOTORES


LINEARES

A. Motores CC lineares de passo

Um motor de passo um tipo de motor eltrico usado


quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou
rotacionado em um ngulo exato.
Neste tipo de motor a rotao do balancete
controlado por uma srie de campos eletromagnticos que
so ativados e desativados eletronicamente.
Motores de passo no usam escovas ou comutadores
e possuem um nmero fixo de plos magnticos que
determinam o nmero de passos por revoluo. Os motores
de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revoluo,
significando que ele leva de 3 a 72 passos para completar
uma volta. Controladores avanados de motores de passo
podem utilizar modulao por largura de pulso para
realizarem micropassos, obtendo uma maior resoluo de
posio e operao mais macia, em detrimento de outras
caractersticas.
Os motores de passo so classificados pelo torque
que produzem. Para atingir todo o seu torque, suas bobinas
devem receber toda a corrente marcada durante cada passo.
Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores
de corrente para poderem fazer isto. A marcao de tenso
praticamente sem utilidade.
O controle computadorizado de motores de passo
uma das formas mais versteis de sistemas de
posicionamento, particulamente quando digitalmente
controlado como parte de um servo sistema.

B. Motores CC lineares com escovas


Motores eltricos de corrente contnua funcionam
atravs da criao de campos magnticos, cuja atrao e
repulso mantm o giro do rotor central. Num motor
escovado, ms fixos so colocadas em ambos os lados de
um eletrom rotatrio, um orientado para o plo positivo e
o outro para o negativo. O eletrom formado por uma
srie de bobinas, chamado comutador. Quando a eletricidade
passa, essas bobinas geram o seu prprio campo magntico
que repelido e atrado pelo campo magntico gerado pelos
ms fixos. A corrente transferida para as bobinas do
comutador por escovas metlicas que rodam juntamente com
o rotor. Quando o motor ligado, a corrente passa para os
eletroms cujos campos magnticos so repelidos por um
m fixo e atrado pelo outro, fazendo com que o rotor gire.
Com esse giro, as escovas metlicas entram e saem em
contato com cada bobina em srie, assim a oposio e a
atrao entre os campos magnticos resultantes e os campos
dos ms estticos mantm o giro do eletrom.
Em virtude do sentido do capo de rotao, a fem. da
espira dirigida para o setor a, o qual possui polaridade
negativa enquanto o setor b possui polaridade positiva,
conforme figuras abaixo (Fig. 9 e 10)

compreensvel que se existir vrias espiras a


diferena de potencial ser tanto menor, fazendo-as ser mais
homogneas do que a utilizando apenas uma. Assim sendo,
empregando 6 espiras, com 12 enrolamentos, cada
seguimento estar em contato com as escovas por 1/12 de
rotao. A forma da diferena de potencial existente entre as
escovas representada na Fig. 11.

Fig. 11 Diferena de potencial nas escovas [????].

A maioria dos porta escovas possui um dispositivo


para regular a presso da escova, esta regulagem
necessria, pois varia com o tipo de material e com o grau de
desgaste da escova. A corrente que das lminas passa para as
escovas ou vice-versa determina uma perda considervel de
potncia que se compe de:
- Perdas por efeito joule nas lminas;
- Perdas por queda de teno no contato entre as
escovas e o comutador.
C. Motores CC lineares sem escovas

Fig. 9 Disposio dos plos e foras geradas [????].

Os motores CC sem escovas tem um estator bobinado


e um rotor com m permanente, acoplado ao eixo do rotor
vai um transdutor-sensor da posio do rotor, e que atravs
de componemtes de estado slido faz o chaveamento,
eliminando a necessidade do comutador e das escovas, a fig.
12 ilustra a idia de um motor CC sem escova com a
comutao eletrnica.

Fig. 10 Disposio dos polos e foras geradas [????].


Fig. 12 Motor CC sem escovas [????].

Se em lugar de uma espira, forem empregadas vrias,


colocadas sobre um cilindro que roda num campo
magntico, em cada espira se produzir o fenmeno antes
examinado. As escovas no estaro mais em contato com os
seguimentos por meia rotao e sim por uma frao de
rotao, que ser menor devido ao maior aproveitamento de
espiras colocadas.

Os motores CC sem escovas apresentam certas


vantagens com relao aos motores CC com escovas, dentre
estas vantagens est: requerem manuteno quase nula, vida
til do motor sem escovas maior, podem operar submersos
em fluidos ou gases, sua eficincia maior do que o motor
CC com escovas.

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Porm os motores CC sem escovas tambm possui
suas limitantes, tendo as principais desvantagens em relao
ao motor CC com escovas: devido a utilizao de
componentes eletrnicos requisita neste caso um espao
maior a ser ocupado, maior custo de investimento inicial
(apesar de uma das vantagens como citado anteriormente de
baixssimo custo de manuteno).
V.

APLICAES

desenvolvimento de motores eltricos tem como finalidade


melhorar a vida das pessoas e automatizar os sistemas.
A mquina linear CC pode ser utilizada tanto como
um motor ou gerador, um dispositivo relativamente
simples e tem muitas aplicaes e utilizaes, porm muito
pouco empregado nos dias de hoje, isso se deve ao fato de
suas desvantagens com relao ao menor desempenho do
que motores sncronos, problemas relacionados a escovas e
entre outros.
VII.

O motor linear CC tem a caracterstica de ser preciso


e rpido, sua velocidade depender da tenso aplicada ao
circuito que quanto maior mais rpido ser. Sendo assim
uma aplicao desses tipos de motores no transporte
rpido.
Um bom exemplo de aplicao dos motores lineares
CC foi no final da dcada de 70 e incio dos anos 80, onde a
Hewlett-Packard (HP) utilizou em um modelo de plotter XY
dois motores de passo para mover a caneta ao longo dos
eixos, grafitando assim uma imagem rpida e precisa.
Sua aplicao se d tambm em janelas de carros
menores onde possvel posicionar a janela de acordo com o
desejado deixando ela parcialmente ou totalmente fechada e
aberta.
VI.

CONCLUSO

Desde a criao de mquinas eltricas em 1886 pelo


cientista alemo Werner Von Siemens que inventou o
primeiro gerador de corrente contnua auto-induzido, vem se
discutindo a ideia de aperfeioamento destas mquinas. O

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REFERNCIAS

DONNELY, Patrick; TIBER, Oliver; DOLESH, Nathanael;


BOTIRUS, Bryan. The DC Linear Motor. Fenn College of
Engineering, Cleveland State University: 2011.
BASTOS, J. P. A; IDA, N. Electromagnetics and Calculation of
Fields. New York: SpringerVerlag, 1997.
KOSOW, Irwing L.; Mquinas eltricas e transformadores. 15. Ed.
So Paulo: Globo, 2005.
Martignoni, Alfonso; Mquinas eltricas de corrente contnua. 1. Ed.
So Paulo: Globo, 2005.
http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1090-princpios-dosmotores-lineares. Acesso em: 10 nov. 2014.
JULIANI, Aline. Projeto e Construo de um Motor Eltrico Linear
Aplicado Bioengenharia. So Carlos: 2011.