Вы находитесь на странице: 1из 364

robot

Operator Manual - Robot


VIPER 6 EP6
SeriE de fabricatie.:183465

atentionare!
Utilizarea necorespunzatoare a instalatiei poate duce la vatamari corporale si pagube materiale importante!
Bevor Sie die Anlage in Betrieb nehmen, sind Sie verpflichtet, die Betriebsanleitung grndlich zu lesen und sich mit den Sicherheitseinrichtungen vertraut zu machen.
Nu folositi utilajul fara a avea scolarizare corespunzatoare.

Producator:

ENGEL AUSTRIA GmbH


A-4311 Schwertberg
Tel.:
Fax:

+43.50.620.0
+43.50.620.3609

e-mail: service@engel.at

www.engelglobal.com

Responsabil pentru
documentaie

Mrwald Johann

Versiune:
Data imprimarii:
Limba

G/11/401/2/14
7.12.2011
Rumaenisch
Instruciuni de operare originale

Continutul acestor documente ramane proprietatea noastra intelectuala,si fara acordul nostru in scris nu poate fi copiat sau ditribuit,schimbat,transformat
mecanic sau electronic, tradus in alta limba sau folosit in orice alt fel. Nu este permisa aducerea la cunostinta unui tert, si nici folosirea in alte scopuri
neaprobate. Documentele folosesc numai pentru uz intern. Orice abatere se pedepseste conform codului civil si penal (12 si 13 UWG).
in mersul dezvoltarii tehnice ne rezervam dreptul modificarii fara a anunta in prealabil.
Copyright by ENGEL Austria Ges.m.b.H.

Generalitati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1
2
3
4
5
5.1
5.2
5.3
5.4

utilizare conforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
norme si linii directoare europene folosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
formatari text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Bildschirmseiten in der Betriebsanleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Generalitati la automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Explicatii ale notiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Prezentare general Viper 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Axe de rotaie pneumatice - prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Axe de rotaie servomotoare - prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

siguranta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1
2
2.1
2.2
3
4
5

pictograme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispozitive de siguran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taste OPRIRE-URGENTA pentru oprirea instalatiei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
capace protectie masina de injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportare in caz de incendiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masuri de salvare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTERFETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20
23
25
26
29
30
30

Deservire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1
1.1
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
3
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
5
5.1
5.2
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.2
7
8
8.1
8.2
9
10
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5

Camp de deservire masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Tastaturi configurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminal operare manuala KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taste manuale ale KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taste de siguranta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tastele de pe telecomanda KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Display a aparatului de deservire manuala KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montare si navigatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mesaje alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mesaje de asteptare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preview Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
valoare reale axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
stare latura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
pozitie quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
taste libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
montarea ecranului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cap rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selectarea imaginii si tastele de functiuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mesaj stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pagini de ecran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Info Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cmp de introducere a datelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comutator de program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cmp de selectare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Link in Roboterablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fereastra de dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tastatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
drept de utilizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anuntare cu cartela de acces utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anuntarea prin introducerea unei parole pe ecran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
administrarea utiliz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instroducerea unui nou drept de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificarea unui drept de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stergerea unui drept de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memorarea dreptului de utilizator pe cartela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exportarea/importarea datelor de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
nivel utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regimuri de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Functionare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
procedeu de cuplare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scoaterea din functiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analiza timpului de ciclu robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
dialog - date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medii de memorare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Citire fisierului de date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
citirea derularii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scriere sir date piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scrierea setului de date pies numai cu datele mainii sau robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31
32
34
35
35
37
38
38
39
39
39
40
40
40
41
45
45
45
46
46
47
48
48
49
49
50
50
52
52
53
54
56
56
57
57
57
57
58
59
60
60
62
63
64
65
66
68
69
69

10.6
10.7
10.8
10.9

Copierea sirului de date piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70


Set de date pies - copierea tuturor seturilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
tergerea unui set de date pies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Exportarea protocolului de injectare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

REGLARE DE BAZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3
3.1
3.2
3.3
4
5
6
7

Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
configurare grupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
cicluri vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
banda de depozitare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Banda transportoare de depozitare standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Banda transportoare de depozitare cu reversare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Band transportoare de depozitare cu separare de piese de control i rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Comutare de curatenie pentru banda transportoare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
setari generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
limitare viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
mod test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
poz de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
pozitionare quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Setare rapida a pozitiilor robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
robot comutator program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
sig inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Variante de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
axe man . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
stare latura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
optimizare eficien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Poziie de baz, programe ale robotului i poziie de parcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
cap de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

setup spatiu lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


1
2
3
4
5

Setari robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114


spatii de lucru si de blocare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Setari spatii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3prez D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Rezumat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

variante de preluare depozitare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


1
1.1
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
3

Variante de preluare Engel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


extragere standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Variante de depozitare Engel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
depozitare piese fara raster fara banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
depozitare piese raster sarja cu banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
depozitare piese raster Teach 1 cu banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
raster Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
depozitare rebut 1 pozitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
verificare depunere 1 pozitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
dep culee 1 pozitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
reglarea robotului pe matrite de injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

editor raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153


1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

raster rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154


Atribute - raster sarja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Parametrii - raster sarja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Raster sarja - poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Ratser sarja - simulare/productie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
raster piese unice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Navete de depozitare pentru piese individuale - atribute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Parametrii - raster individual piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Pozitii - raster piese individuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Strat intermediar la naveta pentru piese individuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Simulare/productie la naveta pentru piese individuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
raster Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Configurare Teachraster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
desfasurare teachraster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Depozit Teach - atribute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Parametri - naveta teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Strat intermediar - naveta teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Simulare/productie - naveta teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

derulare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181


1

Vedere sumar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

1.1
2
2.1
2.2
2.3
3
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.17.1
4.17.2
4.17.3
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.3.3
5.1.3.4
5.1.3.5
5.1.4
5.1.5
5.1.6
5.1.7
5.1.8
5.1.9
5.1.10
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.5
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.7.4
5.7.5
5.7.6
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5

Simboluri pentru program robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


vedere largita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simboluri pentru program robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moduri de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selectare multipla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
scurg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
memorarea desfasurarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistent pentru alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schimbarea variantelor - vedere sumar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schimbarea variantelor - vedere detaliat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserarea unei comenzi cu indicatorul Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserarea manual a unei comenzi sau unui program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserarea unei ramuri paralele nchise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificarea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copierea unei comenzi sau rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tergerea unei comenzi sau rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserarea unui program gol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
introducere varianta Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tergerea unei variante definite de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tergerea variabilelor definite de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
imprimare desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dezactivarea echipamentelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schimbarea variantei - operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crearea unei variante Teach - operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tergerea variantelor definite de utilizator - operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comenzi derulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comenzi funcionare/mers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cerere zona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comenzi extra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
decuplare ax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
identificare mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
test frane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TIMP CICLU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comenzi macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
grupa vacuum/pres aer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CILINDRU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
grupa cilindri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Iesiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
spatii de lucru/blocare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
periferie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
banda de depozitare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
depozitare rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
verificare depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CILINDRU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Iesiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masina de turnare prin injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
capac prot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
capac de prot robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cortin optic robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
control desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
raster rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
raster piese unice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
raster Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
secvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Platzhalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
depunere poz intermediare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
verificare depunere piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
depozitare rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
supraveghere deunere piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionsausgleich bei holmlosen Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
comenzi de structura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
desfasurare atata timp cat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
repeta pana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
daca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ramura paralel deschisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ramura paralel inchisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

183
184
185
187
189
190
191
192
193
196
197
199
202
204
206
207
208
209
210
211
212
213
215
216
217
220
222
223
223
223
225
226
226
227
227
229
230
233
235
236
236
238
239
240
241
241
242
243
243
245
247
251
251
252
253
253
253
254
256
256
258
259
261
262
263
264
266
266
267
268
269
269

5.8.6
timp de asteptare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
5.8.7
asteapta timp sau memorator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.8.8
Asteapta timp sau intrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.8.9
asteapta pana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.8.10
comentariu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.8.11
alocare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.8.12
sari la sfarsitul de secventa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.8.13
alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.8.14
stergere alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.8.15
aseaza poz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.8.16
preia poz actuala pe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.8.17
marire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.8.18
micsorare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6
editor de conditii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.1
Fereastra de dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

Editor de masti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Realizarea de masti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293


fasii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
prelucrarea mastii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
adaugarea benzilor deja existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Adaugarea de benzi noi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Adaugarea de variabile dintr-o lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Adaugarea de variabile din alte masti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
cautare variabila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Introducerea unui comentariu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Impingerea variabilelor si a fasiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

optiuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

Program VirtMold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301


Ipoteze sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Instalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Pornire si constructia ecranului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Incarcare sir de date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Schimbare sau terminare VirtMold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Instalarea altei masini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Realizarea unui proiect VirtMold de catre o masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
disp oscil matr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
despartire sarja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
depozitare intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
preluare piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
depozitare intermediara pe cantar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
poz intermediare standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
poz parcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
corectura coloana la preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
COMUTARE PREINJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Mers in gol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
sincronizre matrita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
sincronizare aruncator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Sincronizarea matritei si a aruncatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
softservo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
egalizare greutati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
asigurare zona de functionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
asigurare macara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
lampa semnalizatoare defectiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Supraveghere cuplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
codarea capului prel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
sistem de schimbare rapida cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
aparat de climatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

Programe extra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Generalitati

Generalitati
V-ati hotarat pentru un produs ENGEL, care este realizat si livrat sub cele mai inalte controale
de calitate.
instructiunile de exploataresunt parte din robot si sunt destinate acelei persoane, care este
insarcinat cu activitati la instalatie. Instructiunile trebuiesc pastrate pe toata durata de viata a
produsului si trebuiesc predate fiecarui proprietar sau utilizator urmator. Fiecare suplimentare
trebuieste integrata in instructiunile de exploatare.

Componena documentaiei pentru instalaie:

Instruction Manual - Robot

Manual Service - Robot (Punere n funciune, ntreinere)


Manual Operare - Robot (operare)
CD-ul Manual cuprinde urmtoarele documente n format PDF: Manual
Operare, Manual Service i Manual Tehnic (nlturarea defectelor), Spare
Parts Catalogue (Piese de schimb), planuri, fi de date i documentaii
pentru echipamente periferice.
Manual Instruciuni - Main

Manual Service - Main (Punere n funciune, ntreinere)


Manual Operare - Main (operare)
CD-ul Manual cuprinde urmtoarele documente n format PDF: Manual
Operare, Manual Service i Manual Tehnic (nlturarea defectelor), planuri, fi de date, list Piese de schimb i documentaii pentru echipaCD-ul Virtual Machine CC200 conine programul de instalare pentru
simularea pe PC a unitii de comand a mainii.

Pentru o asisten comod, este disponibil un program de ajutor ncorporat n sistemul de comand al mainii. Acesta cuprinde Manualele de Operare, de Service i
Tehnic.
Schema electric, Layout, schema pneumatic (n plic)
Recomandm colarizri la centrele de colarizare ENGEL (www.engelglobal.com/training).
Scopul principal al acestei carti este sa prezinte modul de operare si toate functiilor din programul robotului.
Manualul va ajuta si la inlaturarea defectiunilor de productie in timpul cel mai scurt.

Generalitati

Instructiune!
O lista de alarme o gasiti in index.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Generalitati

utilizare conforma
Produsele ENGEL sunt realizate la nivelul tehnic actual, conform normelor i directivelor recunoscute.
Va informam ca, potrivit instructiunilor de exploatare, robotul ENGEL poate fi folosit exclusiv la
extragerea pieselor din matrita masinii de turnare prin injectie si la introducerea pieselor in
matrita masinii de turnare prin injectie conform instructiunilor de folosire.
Asamblarea, deservirea si intretinerea instalatiei poate fi efectuata doar de catre persoane,
care au fost scolarizate pe instalatiile ENGEL.
ENGEL GmbH nu garanteaza pentru deterioarari datorate utilizarii necorespunzatoare, nerespectarea indicatiilor din instructiunile de exploatare ca si a deservirii eronate.
Bei Vernderungen an der Anlage erlischt bei unvollstndigen Maschinen die Einbauerklrung
bei vollstndigen Maschinen die EG-Konformittserklrung. Die Anlage darf nicht in Betrieb
genommen werden!

norme si linii directoare europene folosite


2006/42/EG

directiva masina

2006/95/EG

directiva tensiune joasa

2004/108/EG

directiva EMV compatibilitate electromagnetica

EN ISO 12100-1

siguranta masinilor

EN ISO 12100-2

siguranta masinilor

EN ISO 13857

siguranta masinilor, distanta de siguranta

EN 201

informatii de siguranta pentru masinile de injectie

EN ISO 13850

siguranta masinilor, instalarea OPRIRII DE URGENTA

EN 60204-1

siguranta masinilor, dotarea electrica a masinilor

EN ISO 10218

siguranta robotulu industrial

Generalitati

formatari text
pentru configuratia manualului si pentru informatii deosebit de importante gasiti urmatoarele
formatari de text:

pericol!
Informatiile care sunt marcate cu acest simbol indica existenta pericolelor iminente, care pot avea ca si urmare moartea sau rani corporale grave!

atentionare!
Informatiile care sunt marcate cu acest simbol atentioneaza asupra pericolelor
posibile, care pot avea drept urmare moartea sau ranirea corporala grava!

atentie!
Informatii care sunt marcate cu acest simbol indica posibilitatea de pericole,
care pot avea ca urmare raniri corporale si stricaciuni la instalatie!
ATENTIE!
pericole posibile, care pot cauza deteriorari ale instalatiei!

Instructiune!
Cu acest simbol sunt marcate sugestii de folosire i informaii utile.

Exemplu:
Cu acest simbol sunt marcate exemple practice pentru mai buna intelegere.

Derulare numerotata

10

1.

Mod fix de lucru dupa cifre

2.

Utilizatorul trebuie sa respecte intocmai derularea.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Generalitati

Bildschirmseiten in der Betriebsanleitung


In functie de configuratia utilajului paginile particulare de ecran difera. La unele pagini de ecran
ezista posibilitate de defilare (scroll). Paginile de ecran sunt organizate spre a descrie secvente grupate din punct de vedere functional.

ATENTIE!
Parametrii reglati sunt absolut intamplatori si nu folosesc ca si tipar pentru instalarea masinii.
Pagini de ecran

11

Generalitati

Generalitati la automatizare
Robotii se folosesc la extragerea si depozitarea pieselor injectate din masinile de turnare prin
injectie. In caz standard exista un singur sistem de comanda si un singur ecran pentru masina
de turnare prin injectie si robot.

Varianta integrata pentru sistem de comanda


Robot ENGEL si masina de turnare prin injectie ENGEL

Varianta de comanda standalone


Robot ENGEL si masina de turnare prin injectie a unui alt producator
Robot ENGEL in legatura cu o periferie
Robot ENGEL fara masina de turnare prin injectie si periferie

5.1

12

Explicatii ale notiunilor

Ax X (cursa deformare)
Foloseste la extragerea pieselor din placa de tensionare mobila sau fixa a masinii de
turnare prin injectie.

Ax Y (cursa verticala)
Foloseste ca functie de baza pentru introducerea si retragerea din perimetrul matritei
masinii de turnare prin injectie.

ax Z (transport transversal)
Foloseste la introducerea si retragerea in perimetrul de depozitare/preluare.

Axe manuale (axe ABC)


Folosesc la rotirea si rabatarea capului de preluare.

Stativ
Serveste la fixarea prin insurubare a robotului pe placa de fixare fixa a masinii de injectie.

suport (optiune)
Serveste la stabilizarea robotului

capac prot.
Serveste la asigurarea perimetrului de lucru si de miscare a robotului.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Generalitati

5.2

Prezentare general Viper 6


1

[1]

dulap comutare

[2]

unitate pentru aer comprimat cu robinet de izolare i setarea presiunii

[3]

Ax Y (cursa verticala)

[4]

Placa de tip

[5]

suport pentru fixare la maina de injectat

[6]

Axe de rotaie pentru rotirea i rabatarea capului de preluare, n funcie de variant (axe
ABC)

[7]

Ax X (cursa deformare)

[8]

ax Z (transport transversal)

13

Generalitati

5.3

Axe de rotaie pneumatice - prezentare general


Micarea de rotaie se realizeaz cu ajutorul unui cilindru pneumatic
ax C:
-

+X-

sus

+90
jos

+90
AXA A:
Y
+

0
stanga

+180

+180

+Z-

dreapta
+90
Unghiul de rotaie se poate seta cu ajutorul
unui limitator mecanic

+90
ax B:

+ZX
+180 +

+90

+180
dreapta

+90

0
stanga

Unghiul de rotaie se poate seta cu ajutorul


unui limitator mecanic

Vedere de sus

14

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Generalitati

5.4

Axe de rotaie servomotoare - prezentare general


Micarea de rotaie se realizeaz cu ajutorul unui servomotor
ax C:
Y
+

180

+X-

+180

Z
0

90

AXA A:
Y
+

+Z-

-90
+180

-90
+180
ax B:

+Z-

X
-180 +

+90

+90

-180

Vedere de sus

15

Generalitati

16

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

siguranta
Datorita acceleratiei si fortei robotului se cere cea mai mare atentie la lucrul langa instalatie.
Trebuie neaparat respectata greutatea maxima de manipulare.

Mentinerea curateniei a intregii instalatii. Aceasta conduce la functionarea mai buna si


creste siguranta pentru personalul de deservire!

Pe podeaua din jurul utilajului precum i la locurile de acces i de munc stabilite trebuie
s nu fie ulei i granule de material.

Pentru locuri de acces sau posturi de lucru se folosesc numai locuri fixe, marcate.

Protectia conductelor impotriva influentelor deteriorante ca acizi si efecte mecanice!

Se decupleaz imediat instalaia dac se constat o neetaneitate, deteriorare sau


rupere la o conduct de fluid!

Suprafeele utilajului nu se folosesc drept suprafee de lucru. Utilajul nu se folosete


drept obiect ajuttor pentru urcare.

inei cont de etichetele de avertizare, de indicare i de identificare de pe instalaie i nu


le ndeprtai!

Respectai indicaiile din Instruciunile de operare!

Este interzis accesul persoanelor neautorizate.

atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
n timpul funcionrii, n nici un caz nu se pete n zona de micare a componentelor i nu se introduce mna, cu excepia locurilor prevzute pentru acest
lucru.
A nu se modifica,indeparta sau scote din functiune dispozitivele de siguranta.
La racordarea i la desfacerea conductelor de fluid, n cadrul lucrrilor de
modificare, trebuie avut n vedere ca instalaia s fie fr presiune i motoarele
oprite.
Nu se lucreaz i nu se staioneaz sub componente mobile sau sub greuti
suspendate (de ex. axele unui robot), chiar dac utilajul este oprit.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La operarea instalaiei trebuie corelate exact setrile pentru ansamblul main,
robot, matri, material i echipamente periferice.
Firma ENGEL nu garanteaza pentru erorile de deservire.

atentionare!
Pericol de arsuri n zona componentelor fierbini ca cilindrul de material i
matria, precum i pericol de rnire din cauza injectrii la presiune nalt!
Pentru lucrri la instalaie trebuie purtat echipament (pantofi, mnui, masc
pentru fa, ...) de protecie adecvat. Trebuie respectate prevederile de securi-

17

siguranta
tate naionale pentru exploatartea instalaiilor de injecie!
n caz de uscare prealabil insuficient sau de descompunere a anumitor materiale platice, materialul poate ni neintenionat din duz sau din gura de alimentare.
Pentru lucrri n zona matriei duza trebuie s fie desprins de matri! Nu este
permis s existe legtur ntre cilindrul de material i matria de injecie!
Trebuie respectate recomandrile de prelucrare indicate de productorul materialului! Pentru prelucrarea materialelor duntoare sntii trebuie folosit o
instalaie de aspiraie!

atentionare!
Pericol de moarte la coliziune dintre componente ale utilajului!
La coliziune pot aprea deteriorri ale utilajului (de ex. slbirea sau ruperea
unor uruburi).
Punerea n funciune a utilajului este permis numai dup verificare efectuat
de personal calificat, colarizat.

atentionare!
Pericol de moarte prin intretinere necorespunzatoare!
Efectuarea lucrrilor de ntreinere i de reparaie este permis numai personalului calificat autorizat.
Trebuie sa aveti cunostinte cuprinzatoare despre norme de siguranta si elemente de deservire.
Trebuiesc respectate intervalele de intretinere si activitatile descrise in capitolul Intretienre.
Suplimentar trebuiesc respectate si puse in practica normele de siguranta legale din tara dvs,
pentru activitatile de control la dispozitivele de siguranta penrtu protectia persoanelor si bunurilor.
Alte activiti, n afara celor descrise, la main trebuie executate numai de tehnicieni de service ENGEL.

atentionare!
Pericol de cdere i de strivire, dac se folosesc accesorii de urcare care nu
sunt fixate!
Pentru lucrri la nlime de peste 1,0 m (39.4 in) se folosesc obiecte ajuttoare
pentru urcare. Dac aceste obiecte ajuttoare nu fac parte din livrare, ele trebuie puse la dispoziie de ctre utilizator.
Un accesoriu de urcare nefixat poate permite accesul cu mna ntr-o zon de
pericol a utilajului.
Instalaia de injecie trebuie decuplat nainte de a folosi un accesoriu de
urcare nefixat.
Folosii numai obiecte ajuttoare pentru urcare, care corespund prevederilor
de siguran locale i care ofer siguran mpotriva cderii, mpiedicrii i alunecrii.
Rezemarea unei scri de utilaj este interzis.
Utilajul se pune n funciune numai dup ndeprtarea accesoriului de urcare.

18

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

atentionare!
sectiune Pericol din cauza unor cuite i cleti!
Pri ale corpului pot fi rnite i amputate.
Pentru lucrri la utilaj trebuie purtat echipament de protecie adecvat (pantofi
de protecie, mnui de protecie, masc de protecie, ...).
Pentru lucrri la cuite i cleti, trebuie avut grij ca instalaia s fie fr presiune i utilajul trebuie s fie decuplat.
Trebuie respectate indicaiile de siguran suplimentare din capitolele respective din Instruciunile de operare!

19

siguranta

pictograme
Descrierea pictogramelor, care pot exista pe instalatie ca indiciu de pericol, pentru a se marca
perimetre sau situatii periculoase. Nerespectarea acestor placute de siguranta pot conduce la
accidente grave.
Placute de interzicere
Simbol

Descriere
interzisa intrarea persoanelor neautorizate!

interzisa intrarea pe suprafata!

intrarea interzisa persoanelor cu probleme cardiace!

Lucrul si stationarea sub componente mobile si sarcini suspendate sunt interzise!


Acest lucru este valabil pentru toate regimurile de lucru, chiar daca utilajul sau
elemente ale sale sunt decuplate. In cazul unui paravan de protectie al unui
producator strain aceasta pictograma se aplica in locurile prescrise.
Utilajele de transport uzinal sunt interzise!
Este interzisa folosirea stivuitoarelor sau carucioarelor de ridicat pentru a ridica
utilajul cu rezemare in acest loc.
Nu se folosesc carti de credit, ceasuri sau alte piese magnetice mici in imediata
vecinatate!

20

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

Placute de interzicere
Simbol

Descriere
citirea documentatiei!

Folosirea echipamentelor de protectie!

folosirea protectiei pentru fata!

Folosirea pentru transport a punctului de ridicare!

Placute de atentionare
Simbol

Descriere
Avertizare la suprafete fierbinti!

Avertizare la curent electric!

Averitizare la risc de ranire a miinilor!

Avertizare, pericol datorat sarcinilor suspendate!

Avertizare la risc de blocare sau strivire!

Avertizare la material topit aflat sub presiune inalta!

Avertizare la cimp magnetic!

21

siguranta

Beispiel: Piktogramme Roboter

22

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

Dispozitive de siguran
Robotii sunt prevazuti cu sisteme de protectie corespunzatoare menite sa protejeze persoanele de accidente.

atentionare!
Pericol n caz de micri ale robotului i periferiei cu aprtoare deschis,
respectiv cortin optic ntrerupt
n regim Reglaj sunt posibile micri ale robotului i micri ale periferiei care
sunt comandate prin robot dac se apas simultan tasta de aprobare i tasta
respectiv pentru micarea robotului
Trebuie meninut distana de siguran fa de zona de micare a robotului i
a periferiei
Trebuie avut grij ca nici o alt persoan s nu se afle n zona de pericol a
robotului i a periferiei
nainte de a folosi instalaia trebuie efectuat un control vizual ca sistemele de siguran s fie
n stare corect. n plus se controleaz manual mecanismele de blocare prin deschiderea i
nchiderea sistemelor de siguran mobile.
La constatarea unei defectiuni la una din instalatiile de protectie si siguranta n functionare:
1.

Se oprete imediat motorul instalaiei de la panoul de comand i se decupleaz de la


ntreruptorul principal.

2.

Nu se mai execut alte operaii la instalaie.

3.

Anuntarea imediata a persoanei care este raspunzatoare cu siguranta instalatiei.

4.

Numai dupa ce functionarea sistemului de protectie ste asigurata, se permite reluarea


functionarii masinii.

23

siguranta
Exemplu: Viper 40 pe o main de injectat fr coloane
3

10

24

[1]

aprtoare la unitatea de nchidere, partea din spate

[2]

tunelul benzii transportoare

[3]

Taste de oprire de urgenta

[4]

usa de protectie

[5]

Spatiu cu acces prin spate

[6]

Zona de pericol, resp. zona de operare a robotului


Este acea zona din spatiu pe care pe care se poate deplasa robotul, inclusiv piesa injectata si capul de preluare

[7]

Grilaj de protectie

[8]

aprtoare la unitatea de injecie, partea din spate

[9]

aprtoare la unitatea de injecie, partea operatorului

[10]

masca de protectie pe partea de inchidere

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

2.1

Taste OPRIRE-URGENTA pentru oprirea instalatiei


Tastele OPRIRE-URGENTA se gasesc la campul de deservire si in functie de executie de
exemplu:

la partea din spate a masinii de injectie

la aparatul de deservire manuala a robotului

la capacul de protectie a unui grilaj de protectie

in interiorul unui grilaj de protectie

Durch das Bettigen einer NOT-HALT Taste muss die gesamte Anlage abschalten.
Pe ecran apare un mesaj corespunztor.

Oprire de urgenta
Cauza

Este activ funcia OPRIRE AVARIE.

Efect

Lampa de alarm clipete, ciclul i motoarele se opresc imediat.


Miscarile axelor servo se opresc de imediat cind o deplasare actionata pneumatic inca nu este incheiata.
Aprtorile se deblocheaz.
O confirmare de OPRIRE URGENTA este necesara.

Roboter Schutzverdeckung <Nr.> NOT-HALT durch NOT-HALT


entriegelt
Cauza

Este activ funcia OPRIRE AVARIE.

Efect

Lampa de alarm clipete, ciclul i motoarele se opresc imediat.


Miscarile axelor servo se opresc de imediat cind o deplasare actionata pneumatic inca nu este incheiata.
Aprtorile se deblocheaz.

Programul utilizator nu poate porni - OPRIRE de AVARIE


Cauza

Este activ funcia OPRIRE AVARIE.

Efect

Pornirea programului utilizator nu este posibil.

Repunerea in functiune dupa OPRIRE-URGENTA


1.

Convingeti-va ca nu mai exista situatii de pericol.

2.

Deblocarea tastei de OPRIRE-URGENTA prin rotire in sensul acelor de ceas.

3.

Confirmarea alarmei cu comutatorul de intrerupere program.

4.

Cuplarea motoarelor.

25

siguranta

Instructiune!
Instalatiile de OPRIRE-URGENTA sunt active in orice mod de functionare!
Axele orizontale X si Y pot fi impinse manual, cand motorul este oprit.

2.2

capace protectie masina de injectie


Durch das ffnen einer Schutzverdeckung mssen alle Gefahren bringenden Bewegungen
stoppen. Eine jeweilige Meldung erscheint am Bildschirm.

capac de protectie unitate de inchidere x deschis


Efect

Lampa de alarm clipete, ciclul i toate micrile mainii de injecie


se opresc imediat.
Miscarile axelor servo se opresc de imediat cind o deplasare actionata pneumatic inca nu este incheiata.
Nu sunt posibile micri ale mainii de injecie.
Micri ale robotului sunt posibile n regim Reglare, ncepnd cu nivel
de utilizator 5, prin apsarea tastei de aprobare simultan cu tasta
respectiv.
n acest caz axele servo se mic ncet, cu viteza respectiv de
deplasare manual, iar micrile pneumatice cu ntreaga vitez.

Remediere

Inchideti capacul de protectie.

CApacul de protectie al unitatii de inchidere intrerupe ciclul


Cauza

Aprtoarea a fost deschis n timpul funcionrii n regim automat

Efect

Lampa de alarm clipete, ciclul i toate micrile mainii de injecie


se opresc imediat.
Miscarile axelor servo se opresc de imediat cind o deplasare actionata pneumatic inca nu este incheiata.
Nu sunt posibile micri ale mainii de injecie.
Micri ale robotului sunt posibile n regim Reglare, ncepnd cu nivel
de utilizator 5, prin apsarea tastei de aprobare simultan cu tasta
respectiv.
n acest caz axele servo se mic ncet, cu viteza respectiv de
deplasare manual, iar micrile pneumatice cu ntreaga vitez.

Remediere

Inchideti capacul de protectie, deplasati unitatile de functii pe pozitia


de pornire si reporniti ciclul.

deschiderea capacului de protectie din spate pe partea de inchidere influenteaza in functie de


desfasurarea de protectie o OPRIRE-URGENTA sau are aceeasi functie ca si capacele de
protectie de pe partea de deservire.
La deschiderea unei aprtori de pe partea de injectare apare anunul:

26

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

duza capac prot deschisa


Efect

Blocheaz toate micrile pe partea de injectare i nchidere a matriei, oprirea ciclului.

Remediere

Inchideti capacul de protectie de pe partea duzelor

27

siguranta
Distanta de siguranta pentru randuri de masini fara coloane

Atunci cnd capul de preluare fr element periculos (ventuz) este instalat de ctre utilizator, trebuie meninut urmtoarea distan de siguran ntre capul de preluare i sistemul de protecie:
> 25 mm (1.0 in)

Atunci cnd capul de preluare cu element periculos (graifer, clete de culee, ...) este
instalat de ctre utilizator, trebuie meninut urmtoarea distan de siguran ntre
capul de preluare i sistemul de protecie:
> 250 mm (10.0 in); H = 2200mm (86.7 in)
> 350 mm (13.8 in); H = 2000mm (78.8 in)

>250mm (10.0 in)


>350 mm (13.8 in)

>25mm (1.0 in)

Perimetru exterior
la zona de deplasare cu pericol

28

2200mm (86.7 in)


2200mm (86.7 in)

Perimetru exterior
la zona de deplasare fr pericol

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

siguranta

Comportare in caz de incendiu


1.

Pastrarea calmului

2.

Alarmarea pompierilor

3.

Decuplarea instalatiei (cuplare fara curent)

4.

salvarea persoanelor in pericol

5.

inchiderea usilor spatiului incendiat

6.

oprirea instalatiilor de aerisire si de clima

7.

lupta impotriva focului cu mijloacele de stingere a incendiilor

8.

aducerea de forte de interventie

stingator-substanta de stingere ABC

Este cel mai bine agreat de catre instalatiile ENGEL prin folosirea lui multistrat fata de
alte mijloace de stingere.

citirea indicatiilor de pe stingatorul ABC.

trebuie tinut cont ca praful de stingere provoaca o murdarire puternica si poate obtura
posibilitatea de vedere.

pericol!
Pericol de moarte prin electrocutare!
Este interzis utilizarea extinctoarelor cu ap, cu spum sau de tip D.
La utilizarea stingatoarelor ABC se va respecta o distanta de minim un metru
fata de instalatia electrica.

Instructiune!
Dupa un incendiu nu este permisa punerea in functiune a instalatiei. Recomandam contactarea unitatii responsabile de service:

al celei mai apropiate filiale/reprezentane ENGEL

a firmei producatoare ENGEL

29

siguranta

Masuri de salvare
Urmtoarele msuri de salvare trebuie luate pentru a elibera din zona de pericol persoane
prinse, ajunse n aceast situaie n urma unui abuz grav sau prin evitarea sistemelor de siguran!

1.

Pentru msurile de salvare sunt necesare 2 persoane de ajutor iniial, care s aib
cunotine de specialitate privind instalaia de injecie.

2.

Una din persoanele de ajutor iniial trebuie s mpiedice mecanic micarea periculoas
pentru ca strivirea s nu continue.

3.

Cealalt persoan de ajutor iniial trebuie s comande n regim Manual micarea corespunztoare ctre o poziie de eliberare.

4.

Se prsete zona de pericol mpreun cu persoana salvat.

5.

Acordarea primului ajutor.

6.

Instiintarea medicului de urgenta.

INTERFETE
Firma ENGEL este numai atunci raspunzatoare pentru interactiunea robotului cu masina si/
sau dispozitivele suplimentare, cand interfetele au fost realizate de catre firma ENGEL.

30

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

Deservire
1

Camp de deservire masina


Integrarea totala a robotului in sistemul de comanda la masinii de injectie permite o deservire
comoda a masinii si a robotului. Vizualizarea unitara a masinii si robotului usureaza deservirea
prin aceleasi elemente de deservire si derulari de deservire.
comutator tensiune de comanda
intrerupator pentru motorul robotului

senzor pentru cartela de utilizator (opiune)


Tasta OPRIRE URGENTA
2 interfete USB.
pentru conectarea unor dispozitive auxiliare (de
ex.: stick de memorie, imprimanta, tastatura
etc.)

ecran color touch-screen

taste configurabile pentru a comanda rapid miscarile individuale ale utilajului

Tatse folie pentru deservirea manuala a miscarilor individuale ale masinii.


(taste de rabatare optionala)

Tasta de pornire
Comutator de ntrerupere a programului
tasta de siguranta, cu cheie

31

Deservire

1.1

Tastaturi configurabile
Pe panoul de operare se afla 8 taste carora utilizatorul le poate atribui el insusi functii. Functiile
configurate pe taste apar sub forma de simbol, pe ecran, deasupra tastelor.
1

3
[1]

Belegtes Symbolfeld mit einer Funktion

[2]

Nicht belegtes Symbolfeld

[3]

taste pentru apelarea functiilor

Exemplu:
Procedeul de atribuire a unei functii la o tasta.
1.

32

Atingeti cimpul pentru simbol al unei taste configurabile.


Pe ecran apare un meniu cu taste cu functiile din care se poate alege si cimpul ales se
coloreaza in rosu.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
2.

Cu click pe simbolul dorit din meniul de taste, il aduceti pe caseta marcata cu rosu. Actionind tasta situata dedesubt activati functia asociata acestui simbol.

3.

Pentru a sterge o functie sau a o inlocui cu alta, atingeti fie un cimp gol, fie simbolul
dorit.

4.

Pentru inchiderea meniului cu taste atingeti cimpul marcat cu rosu.

33

Deservire

Terminal operare manuala KETOP C35E


Aparatul de deservire manuala de serie (HBG), care este conectat la sistemul de comanda
printr-un cablu, ofera confort deosebit la setarea robotului, deoarece toate functiile si miscarile
de ax se desfasoara manual.
Suplimentar Display-ul integrat ofera un multiplu de informatii pentru setarea robotului.
Tasta OPRIRE
URGENTA

Display

Tasta secunda
Confirmare de
eroare si
Tatsa de comu-

Taste override

demaror
cursa poz baza

Preluare comanda
Teach si comenzi
deosebite Teach

Confirmare pasi si
mod de functionare PORNIT/
OPRIT

Display taste scroll

taste pentru axe


manuale

Taste pentru axe liniare


Taste de functiuni

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Aparatul de deservire manuala este echipat cu electronica foarte sensibila.
Indicii manipulare

34

Tineti cont la cablare, sa nu se poata impiedica nimeni si sa se ajunga la deteriorari


mecanice.

Puneti/agatati aparatul in suportul prevazut, daca nu il folositi.

Functia partilor relevante de siguranta ca OPRIRE URGENTA si comutator de confirmare trebuie verificate pentru functionarea lor corecta.

Nu lasati aparatul niciodata in apropierea unei surse de caldura.

Nu supuneti aparatul vibratiilor mecanice, murdaririi excesive, umezelii sau campurilor


magnetice.

Pentru curatenie folositi o carpa moal, pe care ati umezit-o usor cu un mijloc de curatire
fin sau cu apa. nu folositi sub nici o forma diluanti sau solutii de frecat.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

2.1

Taste manuale ale KETOP C35E


Aparatul de deservire manuala are 32 de taste de functii, caror taste le pot fi atribuite doua
functii.
Ocuparea tastelor este presetata, dar printr-un dialog in editorulde echipare se poate modifica
ulterior.
Stare LED a functiei tastei manuale
1. Camp de functii(taste manuale 0 pana

2. Camp de functii(taste manuale 32 pana


O comutare intre cele doua planuri de functii este posibila cu tasta 2nd.
Tasta regim test la
Aparat de desrvire manuala

Fiecare tasta de functii are un LED verde de stare cu care se semnalizeaza starile diferite ale
fiecarei functii. Trebuie observat ca LED - ul face referire intotdeauna numai la planul activ de
functii.
Setarea starilor semnalelor

2.1.1

Luminare continua
Functia se desfasoara sau tasta este actionata.

Sclipire lenta
Indica necesitatea actionarii tastei.

Licarire rapida
La executarea functiei sau miscarea axei a aparut o alarma.

Taste de siguranta
Tasta OPRIRE URGENTA

La apasarea tastei OPRIRE URGENTA se va decupla intreaga instalatie (robot si masina) cu


exceptia sistemului de comanda. Descarcarea tastei OPRIRE URGENTA prin rotire in sensul
de rotire a acelor de ceasornic.

35

Deservire
Tatse de confirmare:
Tasta OPRIRE
URGENTA

tasta de confirmare

Aparatul de deservire manuala este echipat la partea din spate cu doua taste de confirmare
(stanga si dreapta). Fiecare tasta este realizata in trei trepte. Printr-o apasare usoara a unei
taste (pozitionarea mijlocie) realizati efectul de confirmare. Neactionarea sau apsarea totala
(eventual prin blocare) a unei taste este o functie de oprire.

Pozitiile comutatorului

Functie

Contact de comutare

Nu este actionat

Setarea nul

Oprit (deschis)

Actionat

Confirmare

Pornit (inchis)

Panica

Apasat

Oprit (deschis)

n regim Reglaj sunt posibile micri ale robotului i micri ale periferiei comandate prin robot
n timp ce ua mprejmuirii este deschis, prin apsarea simultan a tastei de comfirmare i a
tastei pentru micarea respectiv
n acest caz axele servo se mic ncet, cu viteza respectiv de deplasare manual, iar micrile pneumatice cu ntreaga vitez.

Tasta de confirmare a robotului apsat complet (poziie de


panic )

36

Cauza

Tasta de aprobare cu trei trepte de pe telecomand a fost apsat din


poziia aprobare mai departe n poziia panic.

Efect

Contactul comutatorului din tasta de aprobare este deschis (ca n


cazul tastei neacionate).

Remediere

Se elibereaz tasta complet i se confirm mesajul. Se apas din nou


tasta pn n poziia aprobare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

n timpul comutrii automat-manual s-a apsat tasta de confirmare a robotului


Cauza

Tasta de aprobare de pe telecomand era acionat la trecerea din


regim automat pe manual. Tasta de aprobare ar putea fi blocat n
mod nepermis sau ar putea s fi intervenit un defect electric.

Efect

Motoarele robotului se decupleaz, respectiv cuplarea lor nu mai este


permis.

Remediere

Se controleaz ca tasta de aprobare s fie neacionat i c funcionarea electric este asigurat. Se confirm mesajul de eroare. Se
cupleaz motoarele robotului.

n timpul pornirii unitii de comand s-a apsat tasta de confirmare a robotului

2.1.2

Simbol

Cauza

Tasta de aprobare de pe telecomand era acionat la pornirea unitii de comand. Tasta de aprobare ar putea fi blocat n mod nepermis sau ar putea s fi intervenit un defect electric.

Efect

Nu se permite cuplarea motoarelor robotului.

Remediere

Se controleaz ca tasta de aprobare s fie neacionat i c funcionarea electric este asigurat. Se confirm mesajul de eroare. Se
cupleaz motoarele robotului.

Tastele de pe telecomanda KETOP C35E

Descrierea tastei

37

Deservire

2.2

Display a aparatului de deservire manuala KETOP C35E


Pe displayul aparatului de deservire manuala stau la dispozitie urmatoarele informatii:

2.2.1

mesaje alarma

Mesaje de asteptare

Preview Teach

valoare reale axe

stare latura

pozitie quick

Montare si navigatie
1

inj activ
3
5

2.6
4

[1]

Informatie de Display

[2]

Atentionare alarma
aceasta ! va clipi la mesaje de alarma existente.

[3]

Bara de orientare verticala

[4]

Informatie pagina (de ex: pagina 2 din 6)

[5]

bara de orientare orizontala

Navigation
Comutarea paginilor de display

+
Prin actionarea tastelor se schimba afisarea in display de la pagina actuala in urmatoarea.
Dupa ajungerea la ultima pagina, afisarea revine la prima pagina.
Scollare in Display
Scrolare verticala

Scrolare orizontala
Pentru informatii care nu se pot expune in display, exista posibilitatea de scrollare vericala
respectiv orizontala. Functia in general este construita ca un inel. Asta inseamna, de la sfarsit
se va sari iar la inceputul paginii. Se va scrolui pe pagini si continutul se va adapta spatiului
existent.
ambele bare de orientare din display arata imediat daca este posibila scrolare, si daca da, care
zona este momentan aratata.
38

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

2.2.2

mesaje alarma
Pagina de alarma arata mesajele de alarma existente, in care in fiecare rand este numai cate
o alarma (scrolare la texte mai lungi) Daca nu este nici o alarma, in display apare mesajul nici
o eroare!.
fara eroare!

1.6

Cu exceptia paginii de alarme, un semn de exclamare ! , in coltul din dreapta sus al displayului
la toate celelalte pagini, indica o alarma. Prin actionarea tastei de confirmare alarma, pagina
de alarme se va deschide automat si se va incerca confirmarea alarmei.

2.2.3

Mesaje de asteptare
Pagina de mesaje de asteptare arata mesajele de asteptare existente, in care in fiecare rand
va sta numai cate un mesaj (scrolare la texte mai lungi). Nu exista nici un mesaj de asteptare,
in display apare textul Nici un mesaj de asteptare!.
inj activ
Asteapta unitatea de in-

2.6

unitatea z pre-

2.6

Scolarea orizontala pentru ca texte mai


lungi

2.2.4

Preview Teach
Dupa inserarea indicatorului Teach in derularea robotului derularea Teach este activata. In display va sta actiunea desfasurata la Teachen, care poate fi preluata in derulare.

miscare robot

3.6

39

Deservire

2.2.5

valoare reale axe


Pagina d evalori reale axe arata pozitiile actuale ale axului robotului.
X
Y
Z
C1

551,2 mm
360,0 mm
850,5 mm
sus
4.6

Valorile afiate sunt actualizate permanent, astfel c arat totodeauna poziia real a axelor
robotului.

2.2.6

stare latura
Urmatoarele informatii de stare sunt vizibile pe display:
Robot 1 activ
mod test activ
MOD FUNCT
VITEZA

2.2.7

AUTO
100%
5.6

comutator de program robot 1 activ


robot cuplat respectiv decuplat

mod test activ


Regim de test cuplat respectiv decuplat

MOD FUNCT
Arata regimul de functionare actual al instalatiei.

VITEZA
Afisarea vitezei override setate in %. Prin actionarea tastelor de override se va deschide automat pagina de stare a aparatului de deservire manuala.

pozitie quick
Pagina de quickposition indica valorile nominale a pozitiilor axelor robotului, care se folosesc
la desfasurarea acestei functii.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Robotul se deplaseaza direct pe pozitia Quick.

X
Y
Z
C1

330,0 mm
510,0 mm
100,5 mm
sus
6.6

Tasta Quickposition la aparatul de deservire manuala

In regim manual sau de reglare, prin apasarea tastei Quickpos cand este actionata tasta de
confirmare, se va face deplasarea directa pe pozitia indicata.

40

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

taste libere
Tastele libere F1 la F8 le putei configura din panoul de comand al mainii sau de la consola
robotului. La acionarea unei astfel de taste plasai marcajul asociat i prin apsare repetat l
scoatei.
Exemplu: Tastele libere F1 i F2 configurate de la panoul de comand al mainii

n programul robotului putei ntreba dac tasta este acionat sau dac marcajul tastei este
setat. n afar de aceasta putei seta marcaje ale tastelor libere cu comanda structural Atribuire.
n Configurare robot se afl i ali parametri pentru tastele libere.

Exemplu:
Cu comanda structural Atribuire se seteaz marcajul tasta liber 1 - marcaj pe ADEVRAT.
1.

n fereastra de selectare Comenzi marcai comanda structural Atribuire i inserai-o


n locul dorit din program.

2.

Se deschide fereastra de dialog Atribuire.

3.

Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:

variabila
VAL

nici o conditie

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

41

Deservire
4.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


variabila
ALEGERE:
Memorator
Robot
periferie
tast liber
tasta liber 1 - marcaj
tasta liber 2 - marcaj
tasta liber 3 - marcaj
tasta liber 4 - marcaj
tasta liber 5 - marcaj
tasta liber 6 - marcaj
tasta liber 7 - marcaj
tasta liber 8 - marcaj

ntrerupere

instal

Asisten-

desfasura-

5.

Selectai marcajul dorit i preluai-l cu tasta de meniu Executare.

6.

Clic pe Nici o condiie i setai condiia ADEVRAT.


alocare
ALEGERE:

variabila
VAL

nici o conditie

ntrerupere

7.

Asisten-

desfasura-

Se adauga alocarea in derulare cu tasta de meniu executie.


alocare
tasta liber 1 - marcaj

variabila
VAL

ADEVARAT

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

Exemplu:
Solicitarea valorii marcajului de pe tasta liber 1 cu comanda structural DAC.
1.

42

Din fereastra de selectare Comenzi marcai comanda structural DAC i inserai-o


n locul dorit din program.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
2.

Se deschide fereastra de dialog Editor condiii - Dac.


Editor conditii - daca

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

ALEGERE

Asociere (opional)
CLR

ntrerupere

Asisten-

3.

Setai tipul marcaj utilizator.

4.

Selectai cmpul Element.

5.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.

de-

desfasura-

variabila
ALEGERE:
periferie
tast liber
tast liber 1
actionat
Memorator
tast liber 2
tast liber 3
tast liber 4
tast liber 5
tast liber 6
tast liber 7
tast liber 8
derulare robot
ntrerupere

instal

Asisten-

desfasura-

43

Deservire
6.

Selectai marcaj tast liber 1 i preluai-l cu tasta de meniu Executare.


Editor conditii - daca
tasta liber 1 - marcaj

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

Asociere (opional)
CLR

ntrerupere

7.

44

Asisten-

de-

desfasura-

Inserai condiia n program cu tasta de meniu Execut.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

montarea ecranului
Touchscreen-ul unitii de comand, organizat pentru prezentare clar, permite o setare simpl i rapid a utilajului.

4.1

cap rand
Quick Setup

4.2

Panou informatii - Valori reale robot

[1]

NUMARUL MASINII

[2]

Titlul paginii

[3]

nume utilizator

[4]

drept de utilizare

[5]

DATA/ORA

Selectarea imaginii si tastele de functiuni


Pentru o deservire confortabila va stau la dispozitie urmatoarele selctari de imagini si taste de
functiuni:
Quick Setup, setari generale, pagina
de stare, ...
robot comutator program, ...

Inapoi la o selctie anterioara

extragere

parametrii matrita, Notepad

Depunere, raster

dialog - date

depozitare rebut

Tiparire

verificare depunere piese

Editor masti

despartire sarja

Derularea masinii si a robotului

dep culee

Setup

Pozitie intermediara, depozitare intermediara, ...


Editor raster, setup spatiu de lucru,
setup robot, ...
loc taiere integrat robot

Asistenta

Comutarea tastelor de selectare a


imaginii pe robot sau masina

Durata ciclu, ceas programator

partea cu alarma
taste scroll imagini, aceste taste se
vor atenua la nevoie

Instructiune!
In urmatoarea descriere este posibil ca tastele de selectie din imaginile paginilor de ecran sa
fie deviate fata de cele din sistemul dvs de comanda.

45

Deservire

4.3

Mesaj stare
Rindul de sus arata mesajele, avertizarile si alarmele curente din timpul functionarii. Cifra din
dreapta linga mesaj indica numarul total de mesaje existente. Toate mesajele se pot vedea
concomitent pe pagina de ecran Alarme.
Rindul al doile arata situatii de functionare posibile. Simbolurile color trebuie considerate ca
fiind active, spre deosebire de cele gri care sunt inactive.
tasta
de intrerupere a programului
1

[1]

Rand pentru mesaje si alarme

[2]

simbolul de stare pentru motorul masinii

[3]

simbolul de stare pentru motorul robotului

[4]

simbolul de stare pentru incalzire

[5]

4.4

set de date activ;

citire set de date

[6]

backup final (nu este activ)

[7]

Imprimanta (nu este activ)

[8]

Acces retea (nu este activ)

[9]

Regimuri de lucru
Eine farbige Hervorhebung zeigt die aktuelle Betriebsart an. Je nach Benutzerberechtigung knnen durch Anklicken eines Feldes weitere Betriebsarten zur Anzeige kommen.

Pagini de ecran
Paginile de ecran sunt formate din benzi distincte n care sunt grupai parametri cu legtur
ntre ei.

Pentru a-i oferi operatorului o mai bun viziune general asupra paginilor de ecran, fiecare din
benzile de pe paginile de ecran sunt prezentate dup cum urmeaz, pliabile.

46

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
Robot
comutator principal robot
cursa poz baza cu piese
tipuri instalatii

ERC SIP1 sau 2 vertical

Robot

Instructiune!
n descrierea care urmeaz se poate ntmpla ca paginile de ecran figurate s difere de cele
de la unitatea de comand a mainii dumneavoastr.

4.4.1

Info Panel
Pe fiecare pagin de ecran, pe primul loc se afl banda urmtoare.
dialog - date
Panou informatii - Valori reale robot

toate motoarele cuplaaxele referentiate


ajuns la poz de baza

[1]

Taste pentru comutare ntre panoul Info al mainii de injectat, cel al robotului i opional,
al unui alt robot.

[2]

Valori reale ale axelor


Pozitiile axelor servo sunt indicate in milimetri (mm), resp. in grade (gd).
Pe poziia limit a axelor pneumatice de rotire sau de pivotare se indic starea [ - ] sau
[ + ] . n timp ce axa se mic apar [ - ] Start , respecti [ + ] Start . Atunci cnd nu se
atinge o poziie limit, apare indicai [ 0 ] Start.

[3]

viteza override
Reprezentarea se face grafic, sub forma unei benzi cu o valoare in procente.

47

Deservire

4.4.2

Cmp de introducere a datelor


Cmpurile de introducere permit introducerea, resp. modificarea unui parametru.
Exemplu: Modificarea valorii unui parametru
1.

Se selecteaz cmpul de introducere a parametrului.


limitare viteza
Viteza override activa la pornire automata
Override la pornire automata

2.

Apare fereastra de dialog urmtoare.


VAL NOM

depozitare intermediara

3.

4.4.3

Se introduce valoarea dorit i se preia cu tasta de introducere.

comutator de program
Selectoarele de program permit activarea i dezactivarea unor programe sau uniti funcionale.
Exemplu: Dezactivarea selectorului de program
1.

Se d clic pe selectorul de program.


limitare viteza
Viteza override activa la pornire automata
Override la pornire automata

2.

Apare fereastra de dialog urmtoare.


Viteza override activa la pornire automata

3.

48

Preview
Starea selectorului:
CUPLAT

Starea selectorului indicat pe ecran se preia cu tasta de introducere.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

4.4.4

cmp de selectare
n cmpurile de selectare se gsesc definite mai multe posibiliti de setare.
Exemplu: Modificarea tipului n banda vacuum/aer comprimat 1
1.

Se d click pe cmpul de alegere.


vacuum/pres aer 1
activat
dezactivat in desfasurare
TIP

vacuum

supraveghere piese

semnal 10 si

supraveghere analog vacuum

OPR

calibrare

2.

Sunt artate toate posibilitile de setare pentru tip. Tipul setat curent apare pe fond
albastru.
vacuum/pres aer 1
activat
dezactivat in desfasurare
TIP

vacuum

supraveghere piese

vacuum

supraveghere analog vacuum

OPR

calibrare

3.

4.4.5

aerr
CILINDRU

Se alege tipul dorit. Astfel unitatea de comand preia setarea.

Link in Roboterablauf
Benzi, care sunt alocate unei variante, au lng titlu i un buton Program . Prin apsarea butonului unitatea de comand trece la varianta respectiv din programul de robot.
verificare depunere 1 pozitie

Derula-

comutator de program verificarede depunere

49

Deservire

4.4.6

Fereastra de dialog
Pentru functiile din meniu, care necesita raspunsuri sau date suplimentare, exista ferestre de
dialog pentru relatia interactiva. Ferestrele de dialog depind de functia de meniu si pot sa
necesite introducere diferita a datelor, insa modul cum sunt structurate este standardizat.
Exemplu: Scrierea datelor
scrie date active ale pieselor

titlu

mecanisme disponibile
NUME

Standard

continut

Contine date de piese standard


Descriere

memor liber

C:\5632

kBytes

memor necesar

C:\231

kBytes

Mesaj de dialog
ntrerupere

4.4.7

Asistenta

Scriere

tatse de comanda

Tastatura
Pentru introducerea parametrilor cu valori numerice apare tastatura urmtoare:
VAL NOM

Camp de introducere a datelor (valoare actuala)


Afisarea valorilor de introdus posibile (plauzibilitate)
depozitare intermediara

Ultima valoare introdusa


Tasta de stergere pentru ultima pozitie
Tasta de incrementare (marire valoare)
Tasta de derementare (micsorare valoare)
Tasta de copiere;copiaza valoarea de la depozitarea intermediara in campul de introducere a datelor

ntrerupere

tasta de ajutor

tasta de introdu-

Tasta de introducere memoreaza valoarea din cimpul de introducere, daca aceasta se afla in
intervalul de valori posibile. Daca nu acesta este cazul, cimpul de introducere se coloreaza
rosu/galben.
La alegerea parametrilor cu posibilitate de introducere alphanumerica apare o tastatura
extinsa.

50

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
Numarul sculei

Taste deosebite
Marcheaza intregul text
Marcheaza un segment de text prin folosirea acestei taste si deplasarea cursorului
cu ajutorul tastelor sageti
Copiaza textul marcat
Insereaza textul copiat

Proces de introducere a unui parametru


1.

Prezentati-va la sistemul de comanda cu dreptul dumneavoastra de acces.

2.

Selectati pagina de ecran dorita.

3.

Click pe valoarea impusa care se modifica.

4.

Tastati valoarea cu tastatura; valoarea este aratata in cimpul de introducere. Verificati


daca valoarea introdusa este plauzibila.
Pozitia

depozitare intermediara

Indica domeniul de valori plauzibile.


In acest exemplu domeniul de valori se situeaza
intre 0,0 si 100,0.

5.

In cazul unei erori de tastare actionati tasta de stergere. Apoi puteti introduce valoarea
corecta.

6.

Memorati cu tasta de introducere valoarea.


Daca totusi valoarea tastata este prea mare sau prea mica, pe cimpul de introducere
culorile de indicare a plauzibilitatii se schimba in galben/rosu. (Vezi imaginea urmatoare.) Sistemul de comanda nu preia valoarea. Trebuie sa introduceti o valoare
corecta.
Pozitia

depozitare intermediara

7.

Copierea unei valori este posibila prin:


Scrierea urmatoarei valori nominale.
Apasarea tastei de copiere in campul de introducere (preluarea valorii scrise anterior
de la poz de depozitare intermediara).
Memorarea cu tasta de confirmare.

51

Deservire

drept de utilizare
Pentru a introduce sau a modifica parametri si setari ale utilajului trebuie sa va prezentati in
prealabil prin intermediul dreptului dumneavoastra de acces.
Prezentarea se poate face, in functie de tipul utilajului, cu o cartela de drept de acces utilizator
sau o parola.
Fiecarui utilizator ii sunt alocate limba, nume utilizator, nivel utilizator si tip unitate. Cu cit nivelul de utilizator este mai inalt, cu atit aveti mai multe drepturi de interventie. Fiecare modificare
la utilaj se consemneaza in mod automat, cu data si ora, in sistem.
Cu drept corespunzator puteti crea alte citeva nume de utilizator, le puteti administra sau
sterge.

5.1

Anuntare cu cartela de acces utilizator


Datele utilizatorului sunt inmagazinate pe cartela de acces utilizator.

Prezentarea si retragerea utilizatorului cu ajutorul cartelei de drept de utilizator


In panoul de operare este incorporat un senzor pentru prezentare cu cartela de drept utilizator.
Tinind cartela in fata senzorului se inregistreaza utilizatorul. Dupa un interval de timp setat in
sistemul de comanda utilizatorul va fi retras automat, in cazul in care nu are loc operare la sistemul de comanda.
In stinga, linga senzor, se gaseste o fanta suplimentara pentru introducerea cartelei de drept
de acces. Operatorul este inregistrat pina cind se extrage cartela de drept de acces.

1
2

52

[1]

Slot pentru cartela de drepturi utilizator

[2]

senzor

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

5.2

Anuntarea prin introducerea unei parole pe ecran


Asa va anuntati prin introducerea parolei la masina:
1.

Schimbati pe pagina de ecran Setup.


instiintare user
utilizator

parola

Logout

Logout

2.

Alegeti numele dvs de utilizator in meniul utilizator.

3.

Introduceti parola dvs.

4.

Imediat ce apare numele si numarul de utilizator in capul randului ecranului, sunteti


anuntat cu succes.

5.

Va puteti retrage de la echipament cu tasta de Logout.

In mod standard la livrarea echipamentului sunt creati urmatorii utilizatori:

nume utilizator

nivel utilizator

parola

optimizator L1

optimizator L2

Teach_L1

Teach_L2

service_clienti

11

Aveti posibilitatea sa modificati acesti utilizatori si sa adaugati altii noi. Dreptul sa faceti acest
lucru depinde de nivelul dumneavoastra de utilizator si de drepturile legate de acest nivel. [A
se vedea nivel utilizator la paginaY58.]
a anula
Pentru anuntare apasati tasta Logout pe pagina de ecran Setup.

53

Deservire

Setup
Pe pagina de ecran Setup se fac setari de baza pentru utilaj. Puteti stabili limba, data si ora si
sa selectati modul de afisare al unitatilor de masura. In afara de aceasta aici gasiti prezentarea
ca utilizator cu care va puteti inregistra la echipament. Pagina Setup poate fi apelata cu ajutorul pictogramei Setup (vezi imaginea).
Reglaje
In cadrul sub-meniului Setari puteti alege limba dorita, puteti modifica data si ora si modul de
afisare al unitatilor de masura.
Setup
Info Panel
Reglaje
Limba

Germana

Unitate

data/ora
protectie ecran

20 min

ISO

Imperial

absolut

relativ

Delogare cnd menajarea ecranului este acti-

Limba
In afara de limba tarii care este setata mai sunt la dispozitie alte citeva limbi. Alegeti din
meniu limba dorita de dumneavoastra. Limba selectata este marcata prin fond colorat.
Dupa ce ati ales o limba apare o caseta care va informeaza despre cum se progreseaza
in comutarea limbii.

data/ora
Pentru a modifica data si ora atingeti cimpul corespunzator. Pentru setare sau modificare folositi tasta + sau -. Cimpul selectat este intotdeauna cu fond colorat. Prin apasarea tastei de introducere setarea este memorata.

ZI: 25

Luna 6

AN 2005

ora: 11

minut 0

secunda: 5

protectie ecran
Setarea timpului dup care se decupleaz ecranul.
Dac delogare cnd este activ menajarea ecranului este setat, n mod suplimentar
unitatea de comand delogheaz utilizatorul curent.

Delogare cnd menajarea ecranului este activ


Modificarea este posibil ncepnd cu drept utilizator 11.

unitati
Puteti modifica formatul de afisare a unitatilor de masura in sub-meniul din Setup. Bifati
setarea dorita.
ISO
Afisarea unitatilor in sistem metric
Imperial
Afisarea unitatilor in sistem anglo american
absolut
Afisarea valorilor absolute
relativ
Afisarea valorilor relative (procent)

54

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

Categorie

Unitate ISO

Unitate Imperial

Formula de conversie

CURSA

100 mm

3,94 in

100 mm x 0.0394 = 3.94 in

TEMPERATURA
ABSOLUTA

100 C

212 grad F

100 C x 1.8 + 32 = 212 F

PRESIUNE

100 bar

1450.3 psi

100 bar x 14.503 = 1450.3 psi

GREUTATE

100 g

3.53 oz

100 g x 0.0353 = 3.53 oz

GREUTATE

100 kg

220.5 lb

100 kg x 2.205 = 220.5 lb

FORTA

100 kN

11.24 tf

100 kN x 0.1124 = 11.24 tf

Volum

100 cm

6.10 in

100 cm x 0.061 = 6.10 in

Volum

100 l

58.1 gal

100 l x 0.581 = 58.1 gal

Cuplu

100 Nm

73.756 lbf ft

100 Nm x 0.7375 = 73.75 lbf ft

instiintare user
Anuntare prin selectarea utilizatorului si introducerea parolei.
instiintare user
utilizator

utilizator 9

parola
a anula

a anula

55

Deservire

6.1

administrarea utiliz
Engel livreaza utilajul cu drepturi de utilizator pre-definite. Aveti posibilitatea sa creati drepturi
de utilizator suplimentare si sa modificati drepturi existente.
Pentru instalarea si schimbarea drepturilor de utilizator aveti nevoie de drepturi de utilizire ca
si administrator.

6.1.1

Instroducerea unui nou drept de utilizator


1.

Schimbati pe pagina de ecran Setup.

2.

Apasati tasta utilizator . Apare o fereastra de dialog.

3.

Modificati in fereastra de dialog la randul administrare


instiintare user
instiintare user

anuntat

utilizator

local

nou

ntrerupere

4.

AdministraRemote

Stergere

Limba

Unitate

modifica-

Asistenta

Ok

Apasati tasta Nou . Apare o noua fereastra de dialog.


NUME
utilizator

NUME

parola

parola

confirmare

confirmare

local

Nivel de acces la masina

Remote

Nivel de acces de la retea la masina

Limba

Selectarea limbii dorite


Selectarea unitatii de masura dorite

Unitate

Deblocarea noului utilizator pentru realiza


rea de noi utilizatori

Administrator
ntrerupere

5.

56

Asistenta

Ok

In aceasta fereastra de dialog introduceti setarile pentru noul utilizator. Parola aleasa
trebuie s-o introduceti pentru a doua oara in caseta Confirmare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

6.1.2

6.1.3

6.

Apasati tasta Ok pentru a prelua setarile.

7.

Noul utilizator este memorat in sistemul de comanda.

Modificarea unui drept de utilizator


1.

Schimbati pe pagina de ecran Setup.

2.

Apasati tasta Utilizator . Apare o fereastra de dialog.

3.

Schimbati in ferastra de dialog la Administrare.

4.

Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l modificati. Acum acest drept de utilizator
este marcat cu albastru.

5.

Tastati pe tasta Modificare . Apare o alta fereastra de dialog.

6.

In aceasta fereastra de dialog puteti sa modificati setarile pentru dreptul de utilizator.


Pentru a putea prelua setarile trebuie sa confirmati parola.

7.

Apasati tasta Ok pentru ca setarile modificate sa fie preluate.

Stergerea unui drept de utilizator


1.

Schimbati pe pagina de ecran Setup.

2.

Apasati tasta Utilizator . Apare o fereastra de dialog.

3.

Schimbati in ferastra de dialog la Administrare.

4.

Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l stergeti. Acum acest drept de utilizator
este marcat cu albastru.

5.

Apasati tasta Stergere.

6.

Apare urmatoarea fereastra de dialog.


optimizator L2
Stergere?
ntrerupere

7.

6.1.4

Ok

Apasati tasta Ok pentru a sterge acest drept de utilizator.

Memorarea dreptului de utilizator pe cartela


La utilaje cu cartele de drept de acces utilizator, pentru a putea folosi cartelele nou create trebuie sa le memorati pe cartele de drept de acces utilizator.

6.1.5

1.

Schimbati pe pagina de ecran Setup.

2.

Apasati tasta Utilizator . Apare o fereastra de dialog.

3.

Schimbati in ferastra de dialog la Administrare.

4.

Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l memorati pe cartela. Acum acest drept
de utilizator este marcat cu albastru.

5.

Apasati tasta memorare. Apare o fereastra de dialog in care trebuie sa confirmati


memorarea.

6.

Atingeti senzorul cu noua cartela, astfel are loc inscrierea programului.

Exportarea/importarea datelor de utilizator


Pe pagina de ecran Dialog Date exista posibilitatea ca datele pentru utilizatorii creati sa fie
exportate pe un suport de memorie si apoi sa fie importate la un alt utilaj.

57

Deservire
Pentru aceasta click tastele de comanda Setup, Exportare date utilizator pentru exportare,
resp. Importare date utilizator pentru importarea datelor. Dupa importarea datelor este necesara o repornire al utilajului.
In felul acesta operatorul nu este nevoit sa creeze din nou utilizatorii pentru fiecare utilaj.

6.2

58

nivel utilizator
treapta

grupa tel

utilizari

Personal de productie

Operarea unui utilaj reglat n prealabil, fr


posibilitatea de modificare a parametrilor.

Reglori, personal care


modific echiparea

n plus modificarea de parametri pentru programe standard, citirea i scrierea datelor


piesei, Micrograph,

Optimizare al procesului

n plus - parametri i programe, pachet date


de proces, Minicam, puncte de profil valori
impuse, dialog de date, optimizarea nclzirii.

reglor desfasurare

n plus - programe de fabricaie, intrri/ieiri


liber programabile

Tehnicieni ai clientului

Configurarea nclzirilor, parametri de


reglare, program de robot cu editor extins,

10

Service tehnic client

Parametri suplimentari in scop de lucrari de


intretinere si posibilitati service de depistare
a erorilor

11

Service tehnic client

n plus administrare utilizator, configurarea


mainii, configurarea robotului, programe
de calibrare, modificarea de variabile, citirea, scrierea datelor mainii, copiere pe
stick USB, actualizare de software

din 12

Service tehnic ENGEL

Alte functionalitati si Setari

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

Regimuri de lucru
Simbol

MOD FUNCT

Functie

MANA

In regimul de lucru Manual sunt posibile miscari


ale robotului cu tastele manuale.
Dabei bewegen sich die Servoachsen maximal
mit der jeweiligen Handfahrgeschwindigkeit und
pneumatische Bewegungen mit voller
Geschwindigkeit.

Reglaj

Functioneaza ca regimul Manual.


Comutarea pe Reglare este posibila numai din
regim Manual.

Teach

Este posibil alctuirea programului i configurarea unui grup.


Comutarea pe Teach este posibila numai din
regim Manual.

regim semiautomat

Daca utilajul se afla in pozitia de baza, la apasarea tastei Start se executa un ciclu.

regim semiautomat

Este selectat regim semi-automat i butonul


ntreruperea programului este acionat
Nu este posibil regim automat.
Functioneaza ca regimul Manual.

regim complet
automat

Daca utilajul se afla in pozitia de baza, la apasarea tastei Start se executa cicluri pina cind se
intrerupe regimul Automat.

regim complet
automat

Este selectat regim complet automat i butonul


ntreruperea programului este acionat
Nu este posibil regim automat.
Functioneaza ca regimul Manual.

Edit

Dac setul de date ale piesei nu este adecvat


robotului, unitatea de comand trece n regim
de lucru Edit i apare o fereastr de mesaje cu
indicaii pentru remedierea erorii.

59

Deservire

Functionare robot
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
La setarea si functionarea masinii trebuie tinut cont ca , setari eronate pot conduce la defecte ale intregii instalatii.
Reglarile trebuiesc efectuate tinandu-se cont de colaborarea masinii, matritei,
materialului si unitatile de periferie.

8.1

procedeu de cuplare
atentionare!
Pericol de strivire prin miscari pneumatice!
Prin comp presiunii de aer se pot realiza miscari necontrolate prin componente
actionate pneumatic.
De aceea respectati ca nici o persoana sa nu se gasseasca in perimetrul periculos.
Modul de lucru:
1.

Verificati ca in interiorul paravanului de protectie al utilajului sa nu se afle nici o persoana.

2.

Se nchid aprtorile de protecie.

3.

Se cupleaz ntreruptorul principal i tensiunea de comand.

4.

Dup pornirea unitii de comand se cupleaz aerul comprimat la unitatea de aer; presiune de lucru 0,6 MPa (6 bar) (87 psi)

5.

Se verific funcionarea sistemelor de siguran conform capitolului Siguran.

6.

Se deschide - inchide usa de protectie si se confirma cu tasta cu cheie in interval de 5


secunde.

7.

Prezentati-va cu un drept de utilizator la utilaj.

8.

Se selecteaz pagina de ecran Alarme.

9.

Se verific alarmele i dac este necesar se corecteaz.

10.

Cuplarea motorelor robotului la aparatul de deservire manauala sau la campul de


deservire a masinii de injectie.

Decuplate motoare robot


Cauza

Motoarele robotului nu sunt inca cuplate sau prin aparitia unei alarme
(vezi alarme pe ecran) au fost decuplate.

Efect

Blocheaza comutarea pe functionare automata

11.

60

In cazul in care capacele de protectie nu sunt inchise apare mesajul:

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

activare regim de reglaj robot


Motor robot in regim de reglare abia de la nivelul 5
Efect

Motorul robotului nu poate fi cuplat.

Remediere

La selectarea regimului de lucru Reglare apare mesajul Reglare


robot activata.
Cind aparatoarea este deschisa motorului robotului poate fi cuplat
numai in regim Reglare incepind cu nivel utilizator 5 si cu tasta de
confirmare apasata.

blocare motoare robot - restartare necesara


Efect

Cuplarea motoarelor robotului nu este posibil.

Remediere

Se decupleaz i cupleaz unitte de comand.

Nu este posibil cuplarea motoarelor robotului n regim automat


Cauza

Motoarele robotului au fost decuplate din cauza apariiei unei alarme

Remediere

Se trece pe regim Manual pentru a remedia cauza alarmei

61

Deservire

8.2

Scoaterea din functiune


Modul de oprire a utilajului recomandat in continuare se refera strict la robot.
Trebuie luate in consideratie si oprirea masinii de injectie si a periferiei. Vezi instructiunile de
operare respective.

atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
La scoaterea din funciune a utilajului componentele mobile (de_\ex. axele unui
robot) trebuie deplasate ntr-o poziie sigur.
De exemplu se deplaseaz robotul n zona de depozitare i se scot piesele
extrase, respectiv inseriile de pe capul de preluare. Capul de preluare se
rabate n jos, pentru ca la scderea presiunii s nu se rabat n jos necontrolat.
Procedura atunci cind utilajul se afla in regim Automat
1.

Selectati regim Semiautomat.

2.

Cind utilajul incheie ciclul, comutati pe regim Manual.

3.

Se deplaseaza robotul pe pozitie de asezare piesa.

4.

Scoateti piesele aflate la capul de preluare.

5.

Se aduce robotul pe o pozie sigur.

6.

Se decupleaza robotul.

7.

Se deconecteaza tensiunea de comanda.

8.

Deconectarea comutatorului principal.

9.

Se decupleaz aerul comprimat la unitatea de aer.

Procedura atunci cind utilajul se afla in regim Manual

62

1.

Se deplaseaza robotul pe pozitie de asezare piesa.

2.

Scoateti piesele aflate la capul de preluare.

3.

Se aduce robotul pe o pozie sigur.

4.

Se decupleaza robotul.

5.

Se deconecteaza tensiunea de comanda.

6.

Deconectarea comutatorului principal.

7.

Se decupleaz aerul comprimat la unitatea de aer.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

Analiza timpului de ciclu robot


Acest rezumat arata compunerea duratei totale a ciclului din duratele individuale.
Cu comenzile speciale durata ciclu - pornire si oprire din programul robotului putei efectua
trei msurri de timp definite de utilizator. Timpii se afieaz pe pagina de ecran Analiza timpilor de ciclu robot.
Analiza timpului de ciclu robot
Info Panel

lista cu durata ciclului ro-

ULTIM

funct

extragere
ARUNC INAINTE
ARUNCATOR INAcronometru utilizaciclu robot
timp ramas ciclu

Durata totala

privire de an-

[1]

Sectiune lupa la stanga

[2]

Setare pe durata actuala a ciclului

[3]

Marire si micsorare

[4]

Sectiune lupa la dreapta

Ciclul in derulare si ultimul ciclu sunt despartite in secunde si expuse prin bare pe doua randuri. Bara de sus arata ciclul in curs, iar bara de jos arata ultimul ciclu.
Marca de ecran marcheaza functia activa acum.
Ciclul total se expune in perimetrul timp total si se intersecteaza pentru selectare, la inceput
si la final cu un timp.
Sub tasta de mniu Vedere este setabila o afisare a punctului de pornire. In stare cuplata sistemul de comanda arata durata de la pozitia de baza pana la pornirea miscarii. Pentru marcare
peste graficul cu bara se va afisa textul punct pornire .

63

Deservire

10

dialog - date
Dialogul de date serveste la memorarea si incarcarea seturilor de date la utilaj, resp. pe suporturi de memorie externe (stick USB, compact-flash, retea).
Pagina de ecran apare dupa cuplarea sistemului de comanda resp dupa apasarea tastei de
selctare imagini.
dialog - date
Info Panel
\harddisc0

\harddisc0

prop date piese activ:

date atribut

ENGEL_ROBOTPART

NUME

STANDARD+ROBOT-

autor

MASCHINEDATA

data de fabricatie
autorul schimbarii
data schimbarii

Descriere

NUMARUL MASINII

Imagine matrita

Valori piesa

[1]

prelucrare

Setup

privire de

Alegerea purtatorului de date


Selectarea partitiilor posibile.
harddisk0 flashcard sistem
stick USB conectat lausbmassstorge
harddisknet partitie legata in retea

[2]

Fereastra pentru alegerea seturilor de date de reglaj (alegerea programului)


Dupa selectarea prin apasare urmeaza afisarea atributelor fisierului de date in dreapta
in zona de date.

[3]

Informatii de stare
Arata starea (simbolul) si numele setului de date activ (tasta de selectie pentru a afisa
atributele si imaginea matritei).

[4]

date atribut
Arata toate datele proiectului selectat in fereastra de selectare. Se pot modifica in functie de dreptul de acces al utilizatorului.
Name nume liber selectabil pentru proiect = nume in lista de selectare
Autor Nume al realizatorului
data de fabricatie

64

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
data schimbare, autor data si numele utilizatorului, care a efectuat ultimile modificari.
descriere text liber pentru descriere
[5]

Imagine matrita
Aici se afiseaza imaginea care a fost memorata impreuna cu setul de date al piesei. Cu
tastele de comanda Prelucreaza si Imagine matrita puteti incarca o imagine in format
*.jpg sau*.png si apoi sa o memorati impreuna cu setul de date al piesei.

[6]

Taste comenzi meniu


Datele piesei cu comenzile: Vizualizare program, Citire, Scriere, Copiere, Copiere
toate, Stergere si fisa procesului de injectare.
Prelucreaza cu comenzile Sterge mesaj si Incarcare imagine matrita.
Setup cu comenzile: Export date de utilizator, Import date de utilizator, Flashcard
sistem, Actualizare software, Actualizare licenta, Citire datele masinii, Scriere datele
masinii si Afisare datele active ale masinii.
vedere generala cu comenzile: fereastra de selectie deschis/inchis, fereastra
mesaje pornit/oprit, maximizare/minimizare

10.1

Medii de memorare
Urmtoarele suporturi de memorie i adaptoare au fost testate de Engel i astfel funcionarea
lor este garantat.

dispozitive USB

Producator

TIP

Unitate de disc

Mitsumi

D353GUE

Stick de memorie

SanDisk

Cruzer Mini USB 2.0 256 MB,


Cruzer Micro USB 2.0 512 MB,
Cruzer crossfire 1 GB, 2 GB

Stick de memorie

Memory Corp

Memory Corp MC512USB9

Stick de memorie

PNY Technologies

PNY USB 2.0 Flash Drive 1 GB

Stick de memorie

E.T. Technologies

HUSSAR E.T. Technologies

Stick de memorie

Xmore

Xmore USB Stick 2 GB


Xmore USB Stick 4 GB

dispozitive CFcard

Producator

TIP

Compact Flash
Card

Toshiba

THNCF1G02DG

adaptor PC-card

SanDisk

SDCF-03

Instructiune!
La folosirea unor alte dispozitive USB, care nu au fost testate, pot aparea eventual probleme.

65

Deservire
Daca ati ales un transportor de date pe care nu este spatiu de memorare suficient pentru
memorare, memorarea se intrerupe si apare un mesaj corespunzator. In mesaj se afiseaza
care transportor de date este plin si care date intregi au fost scrise ultimile pe transportorul de
date.

Card Flash este plin

10.2

Efect

Scrierea pe transportorul de date se intrerupe.

Remediere

Alegeti un transportor de date cu capacitate de memorare mai mare


si reporniti memorarea.

Citire fisierului de date


Un set de date pies const din datele de program i de setare pentru main i robot. Datele
de program i de setare dintr-un set de date pies sunt vizibile abia de la nivel utilizator 11.
Putei s preluai ntregul set de date pies sau numai anumite date. Dac preluai numai anumite date ale piesei, numai acestea vor fi modificate. Restul de date nu se modific.
Valori piesa
Masina de turnare prin
date derulare
parametrii
Robot
date derulare
parametrii

date derulare
In datele de derulare sunt memorate numai derularea masinii sau a robotului. Culegeti numai
datele de derulare, se schimba derularea. Parametrii ca viteze, presiuni, pozitii,... nu se
schimba.
parametrii
In datele de setare sunt memorati toti parametrii ca viteze, presiuni, pozitii,.... Culegeti numai
datele de setare, se modifica numai acesti parametrii. Derularea nu se modifica.
Modul de preluare a unui set de date pies de pe un suport de date.

66

1.

Comutai robotul n regim Manual.

2.

Modificati pe pagina de ecran date-dialog.

3.

Alegeti suportul de date. usbmassstorage.0.0.0\ este un stick de memorie USB,


harddisk0\ este memoria interna a sistemului de comanda.

4.

Selectai setul de date pies dorit din list.


Afisarea informatiilor in fereastar atribute sir date

5.

Apasati date piese si citire.


Apare o fereastra cu un ceas. Sistemul de comanda incarca sirul selectat de date si
suprascrie setraile actuale ale masinii. Tastele de deservire manuala ale masinii nu sunt
active in timpul incarcarii.
In cazul in care valorile citite nu sunt setabile (plauzibile) la acest utilaj, apare mesajul:

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire

valori corectate
Efect

Doar mesaj

Remediere

Pe pagina verificare plauzibilitate, deschiderea ferestrei valori corectate si controlarea care parametru a fost corectat. (vezi operator
manual - machine)
Confirmarea mesajului din aceasta fereastra.

Instructiune!
Daca drept instructiune apare fereastra urmatoare, cititi un set de date de piesa de la un alt
utilaj:
Test
setul de date nu a fost executat cu aceasta masina
totusi mers inainte?
ntrerupere

Asistenta

desfasura-

Dac setul de date pies nu este adecvat robotului, unitatea de comand trece n regim de
lucru Edit i apare urmtorul mesaj:

Setul de date pies nu s-a putut ncrca. Controlai programul.


(proiect)
Efect

Trecerea n regim de lucru Manual nu este posibil.

Remediere

Se remediaz eroarea indicat n fereastra de mesaje i apoi se trece


n regim Manual.

n plus pe pagina de ecran Dialog date apare o fereastr de mesaje cu indicaii pentru remedierea erorii.
Setul de date C:WERKZEUG_1 nu este pornit corect
problema configuratie grupe
Corecie din cauza lipsei de echipamente n editorul de proValori piesa

prelucrare

Setup

privire de

Setul de date pies nu s-a putut ncrca. Controlai programul. (proiect)

Dac apsai sgeata albastr din dreptul unui mesaj, se face salt la pagina de ecran respectiv, unde exist problema. Pagina de ecran respectiv poate conine, la rndul ei, mesaje cu
indicaii pentru remedierea erorii.

67

Deservire
Micrile, care din cauza dotrii instalaiei nu sunt posibile, sunt marcate n programul robotului cu urmtorul simbol.

Nu este posibil trecerea n regim Manual ct timp nu se scot aceste comenzi.

10.3

citirea derularii
Programul este memorat ca parte din datele pies. Atunci cnd preluai un set de date pies,
preluai totodat i programul.
Preluarea numai a datelor programului este posibil ncepnd cu nivelul utilizator 11.

Instructiune!
nainte de preluarea unui program memorai datele pies actuale pentru a memora modificrile efectuate de dumneavoastr.
Modul de preluare a datelor de program:
1.

Comutai robotul n regim Manual.

2.

Modificati pe pagina de ecran date-dialog.

3.

Selectai datele de program din setul de date pies dorit.


dialog-date
Info Panel
prop date piese activ:
SCULA_1

4.

SCULA_3

date atribut

Masina de turna-

NUME

SCULA_1

Robot

nume sistem

SCULA_1

parametrii

autor

utilizator 11

date derulare

data de fabricatie

SCULA_2

autorul schimbarii

SCULA_3

data schimbarii

utilizator 11

Apasati date piese si citire.


Dac ai modificat setul de date pies actual, apare urmtoarea fereastr de dialog.
datele modificate se pierd!
STANDARD+COREFIX
ntrerupere

Asistenta

desfasura-

ntrerupere
Intrerupe citirea datelor de piese
desfasurarea
Porniti citirea datelor de piese. Modificari efectate de catre dvs, care nu au fost salvate, se pierd

68

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
5.

Cnd se selecteaz execut apar o fereastr. Cnd dispare fereastra, preluarea setului
de date pies s-a ncheiat.
citire
proces in desfasurare, va ru-

10.4

Scriere sir date piesa


La scrierea setului de date al piesei puteti memora numai setul complet de date al piesei. Nu
este posibila memorarea, de ex. numai a datelor de setare a utilajului.
Modul de memorare a unui set de date pies activ pe un suport de date.
1.

Alegeti sirul activ de date piese cu tasta dreapta sus.

2.

Introduceti nume si informatii in fereastra atribute sir de date.

3.

Alegeti suportul de date. usbmassstorage.0.0.0\ este un stick de memorie USB,


harddisk0\ este memoria interna a sistemului de comanda.

4.

apasati date piese si scriere.


Apare o fereastra de dialog
scrie date active ale pieselor
mecanisme disponibile
NUME

Valori piesa

Descriere

memor liber

C:\5632

memor necesar

C:\231

ntrerupere

10.5

Asistenta

Scriere

5.

Modificati daca este necesar atributele setate si confirmati cu scriere.


Sistemul de comanda memoreaza sirul de date pe partitia selectata.

6.

In cazul in care exista un sir de date cu acelasi nume pe transportorul de date, apare
fereastra de dialog Suprascriere? Daca doriti apasati executie.

Scrierea setului de date pies numai cu datele mainii sau robotului


ncepnd cu nivelul de utilizator 11 exist posibilitatea de a scrie un set de date pies numai cu
datele mainii, respectiv ale robotului.
Modul de a memora un set de date activ numai cu datele robotului:
1.

Se seteaz nivelul de utilizator 11.

2.

Alegeti sirul activ de date piese cu tasta dreapta sus.

3.

Introduceti nume si informatii in fereastra atribute sir de date.

4.

Alegeti suportul de date. usbmassstorage.0.0.0\ este un stick de memorie USB,


harddisk0\ este memoria interna a sistemului de comanda.

69

Deservire
5.

apasati date piese si scriere.


Apare o fereastra de dialog
scrie date active ale pieselor
mecanisme disponibile
NUME

Scula _1

Descriere

memor liber

C:\5632

memor necesar

C:\231

Date piese masina de injectie


Valori piesa robot
ntrerupere

Asistenta

Scriere

6.

Se selecteazDate pies, robot

7.

Modificati daca este necesar atributele setate si confirmati cu scriere.


Sistemul de comanda memoreaza sirul de date pe partitia selectata.

8.

In cazul in care exista un sir de date cu acelasi nume pe transportorul de date, apare
fereastra de dialog Suprascriere? Daca doriti apasati executie.

9.

n fereastra de selectare apare un set de date pies numai cu datele robotului.


SCULA_1
Robot

10.6

Copierea sirului de date piese


Mod de lucru la copierea unui sir de date piese pe un alt transportor de date.
1.

Alegeti suportul de date (usbmassstorage.0.0.0\ este un stick de memorie USB).

2.

Alegeti prin click un set de date de reglaj din lista.

3.

Apasati tasta de meniu date piesa si copiere.


Apare o fereastra cu posibilitatea de alegere a partitiei, propunere de nume si descriere.
Copiaza teledatele selectate
mecanisme disponibile
Copie 1 de la Training 4

NUME

sir date piese pentru scolarizare


Descriere
memor liber

ntrerupere

10.7

C:\5632

Asistenta

Copiere

4.

Alegeti o partitie si faceti modificarile dorite.

5.

Apasati copiere.

Set de date pies - copierea tuturor seturilor


Mod de procedura la copierea tuturor fisierelor de date a unui purtator de date pe un alt purtator de date

70

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
1.

Apasati tasta de meniu Date de piesa si Copiere toate . Apare fereastra de dialog
urmatoare.
copierea tuturor sirurilor de
dispoz inceput

Harddisk0

dispoz final

usbmassstorage.0.0.0

ntrerupere

Asistenta

desfasura-

2.

Selectati partitia sursa ca si partitia tinta pe care doriti copierea fisierelor de date.

3.

Apasati executie pentru a porni un proces de copiere.

4.

Procesul de copiere este finalizat cand dispare fereastra de dialog.

Daca copiati un fisier de date care are acelasi nume pe partitia sursa ca si un fisier de date
existent la partitia finala apare mesajul:
real suprascris
.Derulare standard
ntrerupere

10.8

Asistenta

desfasura-

ntrerupere
Acest fisier nu se copiaza pe partitia finala. Copierea celorlalte fisiere se continua.

desfasurarea
Sirul de date la partitia finala se suprascrie de catre fisierul din partitia sursa.

tergerea unui set de date pies


Procedura la stergerea unui sir de date
(de la nivelul de utilizator 5):
1.

Alegeti partitia in fereastra de selectie, pe care se afla sirul de date.

2.

Selectati din trunchiul de selectie sirul de date.

3.

Apasati date piese si stergere.


Apare fereastar de dialog doriti sa stergeti cu adevarat? cu numele sirului de date.

4.

Prin confirmarea cu tasta executie se inlatura sirul de date.

71

Deservire

10.9

Exportarea protocolului de injectare


Functia exportare va ofera posibilitatea sa exportati datele de setare si derularea masinii si
arobotului in formate diferite de date.
Exportarea este posibila in urmatoarele formate de date:

CSV pentru de exemplu Excel

TXT pentru de exemplu Word

HTML pentru de exemplu Internet Explorer

Exportul derularii masinii si a robotului este posibila numai in format HTML.Derularile sunt
memorate suplimentar ca si imagini PNG.

Exemplu:
Asa exportati datele de setare ale masinii.
1.

Apasati tasta de meniu Date piese si Fisa proces de injectare. Apare urmatoarea
fereastra de dialog:
exportare
0 Selectat de 34

Productie
liber programabile intrari/iesiri
latura liber montabila
inchidere matrita
INALTIME FORMA
Deschiderea matritei
Aruncator
aruncator culee

maers masina
ntrerupere

2.

72

Asistenta

Stergere

derulare robot
tot

OK

Selectati in fereastra de dialog paginile de ecran unde vreti sa faceti exportul.


Pentru a selecta toate paginile de ecran apasati totul.
Pentru a sterge selectia apasati stergere.
Pentru a exporta derularea masinii si a robotului activati comutatorul de ecran.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Deservire
3.

Selectia paginilor de ecran pentru protocol si apasarea OK pentru continuare. Apare


urmatoarea fereastra de dialog.
Memorare
ALEGERE:

nume date:
tip date:
ntrerupere

Asistenta

Memorare

4.

Selectati partitia pe care doriti sa exportati, ca si nume date si tipul de date.


Daca ati selectat derularea masinii sau a robotului este posibil numai tipul de date
HTML. Derularile sunt memorate suplimentar ca imagine PNG cu numele de date si
extensia _imm_xxx sau _erc_xxx .

5.

Apasati memorare pentru a porni exportarea. Apare urmatoarea fereastra de dialog.


exportare

ntrerupere

6.

Bara indica evolutia exportului. Daca dispare ferastra inseamna ca exportul s-a incheiat
cu succes.

73

Deservire

74

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

REGLARE DE BAZA
Paginile standard servesc la o deservire confortabila a robotului si la setarea rapida a variantelor de derulare predefinite.

Quick Setup
Aceasta pagina contine setari de baza si functii ale robotului, ca de ex setari spatiu de lucru,
limite de rotire, oscilare, si procedeu, configuratii de grupe si individuale pentru vacuum/presiune de aer.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarile pe pagina de ecran Quick Setup trebuiesc efectuate dupa prinderea matritei. Pentru aceasta trebuie sa fie montat si capul de preluare potrivit matritei.
reglari spatiu lucru
La punerea in functiune a instalatiei respectiv la utilizarea unei noi matrite trebuie sa fie setate
datele de spatiu pentru perimetrele masinii, de preluare si de depunere.
Quick Setup
Info Panel
reglari spatiu lucru
setare spatiu de lucru OK
perimetru masina

MINUMA-

zona preluare

MINUMA-

zona de depunere Z+

MINUMA-

perimetru masina
Perimetrul masinii este intregul perimetru pe care se poate deplasa teoretic robotul in
cadrul masinii de injectie. Perimetrul masinii defineste intreg perimetrul de blocare al utilajului si este setat din fabrica. In acest perimetru de blocare o operatie cu robotul este
posibila numai in zona de extragere setata, cind matrita este deschisa.
Pentru Max Z al perimetrului masinii trebuie setata o valoare, care trece jumatatea placii
de fixare peste grila de protectie, deoarece in caz normal capul de preluare nu este mai
mare decat placa de fixare.
Prin aceasta se va impiedica o coliziune intre grila de protectie si perimetrul de preluare
in perimetrul de depunere.

zona preluare
Spatiu de lucru in perimetrul masinii pentru preluarea pieselor. Pentru a se putea intra
fara riscul unei coliziuni in matrita, trebuie definit pentru fiecare matrita un perimetru de
preluare. Acesta trebuie stabilit cand matrita este deschisa in totalitate. Valorile perimetrului de preluare nu pot fi alese astfel incat sa fie posibila o coliziune cu matrita! Perimetrul de preluare este un perimetru de functionare al robotului dependent de matrita
deschisa, in interiorul perimetrului masinii. Acest perimetru trebuie sa fie potrivit fiecarei
matrite nou folosite.

75

REGLARE DE BAZA

zona de depunere Z+
O setare a spatiului de lucru perimetru de depunere Z+ limiteaza perimetrul maxim de
depunere a partii din spate a deservirii corespunzator parametrilor setati. Limitarea perimetrului de depunere inlesneste asigurarea intregului perimetru de depunere numai cu
putine spatii de lucru.

Exemplu: Expunere 3D al spatiilor de lucru a unui robot cu depunere pe partea opusa


deservirii

[1]

spatiu de lucru zona depozitare Z+

[2]

Perimetru masina (= spatiu de blocare unitate de inchidere)

[3]

zona preluare

Instructiune!
Pentru a evita coliziuni cu robotul, trebuie sa definiti, in setup-ul spatiului de lucru, spatiile de
lucru si de blocare pentru perimetrul de extragere si cel de asezare.

76

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Limite de rotire, rabatare si proces (derulari ENGEL)
Sunt pozitii Y la care este permisa inceperea miscarilor axelor manuale respectiv trebuiesc sa
fie incheiate. Aceste limite sunt valabile numai in regim de functionare automata.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Limitele de rotire, rabatare si proces sunt valabile numai pentru derularile standard definite de Engel.
Ele nu sunt valabile ca si derulari Teach si in functie de setarile derularii eventual nici ca derulari definite pentru utilizator.
limita rot, oscil si proces ( indic ENGEL)
poz Y la retragere/introducere Z
limita sup de rabatare zona depozitare
limita inferioara de rabatare zona de depozitare

poz Y la retragere/introducere Z
Pozitie maxima Y la preluare verticala l la retragerea axei Z di perimetrul masinii.
Setarea poziiei pentru sigurana vertical la nchidere mrete domeniul de introdus.

limita superioara- inferioara de rabatare zona de depozitare


Pozitii Y in perimetrul de depozitare, in interiorul carora este permisa miscarea tastelor
manuale.

Exemplu: Robot cu depunere pe partea opusa deservirii.


zona de depunere Z+

limita sup de rabatare


zona depozitare

perimetru masina

poz Y la retragere/
introducere Z

limita inferioara de rabatare zona de depozitare

77

REGLARE DE BAZA
axe man la retragere sens depozit (depozitari - ENGEL)
Pozitia axelor manuale la deplasare peste perimetrul masinii in sensul depunerii.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarile axelor manuale pentru introducerea in perimetrul masinii si retragerea
din perimetrul masinii sunt valabile numai pentru derulari standard definite Engel.
Ele nu sunt valabile ca si derulari Teach si in functie de setarile derularii eventual nici ca derulari definite pentru utilizator.
axe man la retragere sens depozit (depozitari - ENGEL)
miscare ax man in perimetru masina

Nici o miscare a axelor manu-

poz ax man la iesirea Z


prioritate a axelor man la retragere
miscare ax man la depozit de la

limita sup de rabatare zona

miscare ax man in perimetru masina


Selectarea, daca in mod de raportare, de cand sunt permise miscarile masinii in perimetrul masinii.
nici o miscare ax man in perimetru masina
inainte de retragere Z
paralel la retragere Z

poz ax man la iesirea Z din perimetrul masinii


Definiti poz finala a axelor manuale la retragerea Z.

prioritate a axelor man la retragere


Definiti urmarea miscarilor axelor manuale. Cu prioritate 1 la mai multe axe manuale se
fac aceste miscari paralel.

miscare ax man la depozit de la


Corespunzator selectiei limita superioara de rabatare raportat perimetru masina
max sunt permise pornirile in paralel a miscarilor axelor manuale cu axele liniare. Axul
Y asteapta pana ce axele manuale au ajuns la pozitiile finale de la limita inferioara de
rabatare a perimetrului de depunere, si abia apoi isi continua miscarea.

axe man la introducere sens preluare (depozitari - ENGEL)


Pozitia axelor manuale la deplasarea peste perimetrul masinii in sensul preluare.
axe man la introducere sens preluare (depozitari - ENGEL)
poz ax man la intrarea Z
prioritate a axelor man la introducere
miscare ax man dupa depozitare pana la

78

limita sup de rabatare zona

poz ax man la intrarea Z in perimetrul masinii


Definiti poz finala a axelor manuale la introducere Z.

prioritate a axelor man la introducere


Definiti urmarea miscarilor axelor manuale. Cu prioritate 1 la mai multe axe manuale se
fac aceste miscari paralel.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

1.1

miscare ax man dupa depozitare pana la


La retragerea din Depozit pornesc axele manuale paralel la axele liniare, incepand de
la limita inferioara de rabatare.
Miscarea axelor manuale trebuie sa fie gata pana la selectia setabila limita superioara
de rabatare perimetru de depunere, perimetrul maxim al masinii raportat la pozitie
inainte de deschidere.
Miscarea liniara a axelor asteapta la pozitia setata, in cazul in care miscarea axelor
manuale nu este gata.

configurare grupe
Configurarea unui grup servete la asocierea n grupuri a unor circuite de vacuum/aer comprimat. Astfel n cadrul programului, cu ajutorul comenzii Grup vacuum/aer comprimat se pot
cupla sau decupla mai multe circuite de vacuum/aer comprimat
Configurarea grupelor este posibila numai in mod Teach.
configurare grupe
extragere cercuri vacuum/presiune
depozit cerc vacuum/presiune

Dupa actionarea tastei de actionare rapida a fiecarei grupe, apare fereastra de dialog pentru
configurarea grupelor.
Configurare grupe - preluare circuit vacuum/presiune de aer

elemente disponibile

elemente alese

vacuum/pres aer 3

vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la
elemente selectate sau invers.
Prin marcarea unui circuit individual de vacuum/presiune de aer, il puteti impinge cu sagetile
de navigare < si > si asa sa il introduceti in ordinea dorita la elemente dorite.

Exemplu:
Configurarea a doua circuite de vacuum/presiune de aer pentru preluare.
1.

Pentru a putea configura circuite vacuum/presiune de aer, trebuie sa schimbati intai in


mod Teach.

79

REGLARE DE BAZA
2.

Selectati tasta necesara de pe pagina de ecran Quick-Setup pentru circuite de


vacuum/presiune de aer de preluare.
configurare grupe
extragere cercuri vacuum/presiune
depozit cerc vacuum/presiune

3.

Impingeti circuitul de vacuum/presiune de aer cu tasta >>> la elemntele selectate.


Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese

vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

4.

Asisten-

desfasura-

Cu executie se memoreaza configuratia actuala.


Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

5.

80

Asisten-

desfasura-

Este terminata configurarea circuitelor de vacuum/presiune de aer.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

1.2

cicluri vacuum/presiune
Circuitele de vacuum/aer comprimat servesc la acionarea unor componente pneumatice, de
exemplu ventuze, graifere, cilindri
n banda de configurare rapid exist cte o band separat pentru fiecare circuit de vacuum/
aer comprimat. n funcie de execuia instalaiei pneumatice a robotului sunt posibile urmtoarele circuite de vacuum/aer comprimmat:

vacuum/presiune
Atunci cnd circuitul de vacuum/aer comprimat este folosit pentru aer comprimat, circuitul de vacuum trebuie izolat cu robinetul de cale manual

cuplat circuit vacuum ON

circuit de vacuum decuplat OFF

Pentru a prelua o piesa cu un cleste cu aer comprimat, cind supraveghere piesa este
activata, este necesara blocarea manuala a circuitului de vacuum. Aceasta din cauza
ca la circuitele de vacuum/aer comprimat comutatorul de vacuum este legat la aceeasi
intrare ca limitatorul de supraveghere piesa al unui cleste. Acest lucru inseamna ca la
un circuit de vacuum neblocat comutatorul de vacuum semnaleaza totdeauna ca este
creat un vacuum (=piesa preluata).

vacuum/suflare/pres aer
Comutarea ntre vacuum i aer comprimat se realizeaz cu ajutorul unui robinet de cale
acionat electric.

vacuum

aerr

Pentru circuitele de vacuum/aer comprimat exist comenzi specifice de program


Vacuum/suflare/aer comprimat cu setare tip vacuum
vacuum/suflare/pres aer x
activat
dezactivat in desfasurare
TIP

vacuum

supraveghere piese

semnal 10 si

Funcia de suflare dezactivat


timp de suflare
supraveghere vacuum analog

OPR

INT

calibrare

activat
Comutatorul de program activeaza circuitul de vacuum/aer comprimat x.

81

REGLARE DE BAZA

dezactivat in desfasurare
Bifa semnaleaza ca elementul este activ.

TIP
Pentru circuitele de vacuum/aer comprimat la caseta de selectare Tip se poate alege
setare de vacuum, aer comprimat sau cilindru . n funcie de tipul selectat se afieaz
parametrii pentru supravegherea poziiilor limit, a pieselor sau a vacuumului.

supraveghere piese
Selectorul activeaz supravegherea.
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
semnal 10 si
Supravegherea existentei sau inexistentei unei piese.
SEMNAL 1
Supravegherea existentei piesei.

Funcia de suflare dezactivat


Funcia de suflare exist numai la circuitele de vacuum/suflare/aer comprimat. Trebuie
avut n vederre c funcia de suflare se execut la fiecare tip vacuum, aer comprimat
sau cilindru

timp de suflare
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de
preluare

supraveghere vacuum analog


Prin supravgherea presiunii din circuitul de vacumm unitatea de comand constat
dac, de ex. exist pies la capul de preluare.
OPR
Cnd vacuumul are valoare mai mic dect valoarea OPRIT , unitatea de comand
consider c nu exist pies la capul de preluare
INT
Cnd vacuumul ajunge la valoarea PORNIT , unitatea de comand consider c
exist pies la capul de preluare.
indicatie valoare reala
Marca
Indicaia activ arat c se afl o pies la capul de preluare.

calibrare
Se decupleazventuza , acum indicaia de valoare real ar trebui s arate 0 bar (0 psi).
Dac nu se ntmpl aa, cu selectorul de program se alege Calibrare i se calibreaz
circuitul de vacuum = se determin punctul de zero.

Circuit de vacuum/aer comprimat cnd la tip a fost setat Aer comprimat


vacuum/presiune de aer x
activat
dezactivat in desfasurare

82

TIP

aerr

supraveghere poz finala

Intrare-

supraveghere piese

semnal 10 si

supraveghere poz finala


Selectorul activeaz supravegherea.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
Intrare- si intrare +
Supravegherea la ambele pozitii finale ale unui cilindru.
Intrare Supraveghera pozitiei finale de ex cleste culee deschis.

supraveghere piese
Selectorul activeaz supravegherea.
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
Setarea de supraveghere pies depinde de tipul ales.
semnal 10 si
Supravegherea existentei sau inexistentei unei piese.
SEMNAL 1
Supravegherea existentei piesei.

Circuit de vacuum/aer comprimat cnd la tip a fost setat Cilindru


vacuum/presiune de aer x
activat
dezactivat in desfasurare

TIP

CILINDRU

supraveghere poz finala

Intrare

supraveghere poz finala


Selectorul activeaz supravegherea.
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
Intrare- si intrare +
Supravegherea la ambele pozitii finale ale unui cilindru.
Intrare Supraveghera pozitiei finale de ex cleste culee deschis.

83

REGLARE DE BAZA

1.3

banda de depozitare
Banda de transport transporta piesele depuse din perimetrul de depunere.
Tipuri de benzi transportoare de depozitare:

Band transportoare de depozitare cu ntreruptor de debarasare i un sens de deplasare

Band transportoare de depozitare cu ntreruptor de debarasare i reversare de sens

Band transportoare de depozitare cu ntreruptor de debarasare, un sens de deplasare, cu separare de piese de control i de piese rebut

Band transportoare de depozitare cu ntreruptor de debarasare, cu reversare de


sens, cu separare de piese de control i de piese rebut

Instructiune!
n cadrul programului pentru robot exist comenzi pentru banda transportoare de depozitare

1.3.1

Banda transportoare de depozitare standard


Banda transportoare de depozitare standard poate transporta piesele injectate numai ntr-un
sens
Banda de transport x
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Durata de functionare banda transportoare depunere

Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP
Cind banda transportoare s-a deplasat timpul de functionare setat, la ciclul urmator
robotul incepe din nou asezarea in naveta.
La click pe tasta de apelare rapida, apare fereastra de dialog Configurare grupe in care
puteti sa configurati navetele utilizate (setare standard: naveta sarja 1). Este posibil

84

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
numai in regim teach .
Cofigurarea grupelor - banda transportoare 1 - tact cand sunt pline toate rasterele

elemente disponibile

elemente alese

raster rebut 2

raster rebut 1

raster rebut 3
raster piese unice 1
raster piese unice 2
raster piese unice 3
raster Teach 1
raster Teach 2
ntrerupere

Asisten-

desfasura-

Dac n ciclograma robotului figureaz, de ex. secvena depunere piese n naveta pentru piese 1 cu band transportoare , atunci trebuie s configurai naveta pentru piese 1
n fereastra de dialog Configurarea grupurilor. Dac este configurat o navet
necorespunztoare, atunci banda transportoare nu mai avanseaz i ciclul automat se
ntrerupe.

Durata de functionare banda transportoare depunere


Durata de functionare pentru banda de transport. Durata de functionare porneste, Cand
este plin rastereul (ultima piesa a fost depusa). Dupa tactul benzii de transport rasterul
se reseteaza.

<Nume>raster<Nr>- depasit numarul maxim de piese

1.3.2

Cauza

Robotul nu a putut depune piesele in raster, deoarece banda transportoare nu a mai fost tactata in continuare.

Efect

Ciclul automat se intrerupe.

Remediere

Controlarea rasterului configurat la banda transportoare de depunere.

Banda transportoare de depozitare cu reversare


Acionarea cu reversare permite transportarea pieselor injectate n ambele sensuri
Banda transportoare de depozitare cu reversare
Banda de transport x
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Banda transportoare depozitare - timp deplasare nainte
Banda transportoare depozitare - timp deplasare napoi

Banda transportoare depozitare - timp deplasare nainte


Timpul de deplasare al benzii transportoare n sens nainte. Indicatorul arat dac
banda este activ

85

REGLARE DE BAZA

1.3.3

Banda transportoare depozitare - timp deplasare napoi


Timpul de deplasare al benzii transportoare n sens napoi. Indicatorul arat dac banda
este activ

Band transportoare de depozitare cu separare de piese de control i


rebut
Pentru separarea pieselor de control i rebut, la banda transportoare se pot seta timpi separai
de deplasare pentru aceste piese
Band transportoare de depozitare cu reversare de sens, cu separare de piese de control i de rebut
Banda de transport x
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Banda transportoare depozitare - timp deplasare nainte
Banda transportoare depozitare - timp deplasare napoi
band transportoare - timp de deplasare pentru piese rebut
band transportoare - timp de deplasare pentru piese de control

1.3.4

band transportoare - timp de deplasare pentru piese rebut


Timp ct banda transportoare se deplaseaz napoi i apoi nainte, dup depozitarea
unei piese rebut. Astfel banda transportoare revine n poziie de pornire. Indicatorul
arat dac banda este activ
Cnd se utilizeaz o band transportoare cu un singur sens de deplasare, pe aceast
durat banda se deplaseaz numai nainte

band transportoare - timp de deplasare pentru piese de control


Timp ct banda transportoare se deplaseaz napoi i apoi nainte, dup depozitarea
unei piese de control. Astfel banda transportoare revine n poziie de pornire. Indicatorul
arat dac banda este activ
Cnd se utilizeaz o band transportoare cu un singur sens de deplasare, pe aceast
durat banda se deplaseaz numai nainte

Comutare de curatenie pentru banda transportoare


Comutarea de curatenie se utilizeaza cand piesele depuse nu trebuie sa ajunga de pe banda
transportoare intr-o cutie ci trebuiesc sa fie indepartate.
Comutarea de curatenie consta dintr-un comutator si o bariera optica care sunt montate la
capatul benzii transportoare.
Prin actionarea comutatorului in regim manual porneste banda transportoare. La o intrerupere
a pozitie finala bariera optica ocupata printr-o piesa, banda transportoare se opreste, pana
cand aceasta va fi indepartata.
La un comutator cuplat banda transportoare se opreste prin apasarea tastei de pornire in functionare automata. Banda transportoare tacteaza conform setarilor in banda transportoare de
depunere.
La o intrerupere a ocupata poz finala bariera optica banda transportoare se opreste pana
cand piesa va fi indepartata. Robotul asteapta cu depunerea urmatoarei piese pana cand
banda transportoare a tactat in totalitate.
Dupa comutarea de regim de functionare auto pe manual cu comutator de curatenie cuplat,
acesta trebuie sa se decupleze apoi sa se cupleze pentru a functiona banda transportoare.

86

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

foto celula poz depunere ocupat


curatire

br14_043

comutator de curatenie
In setup robot se gasesc intrarile configurate a comutarii de curatenie.

87

REGLARE DE BAZA

setari generale
Aceasta pagina contine setari si functii de baza ale robotului.

2.1

limitare viteza
Cand este activat comutatorul de program, la fiecare repornire a instalatiei, servoaxele se
deplaseaza in regim automat, cu viteza selectata Override la pornire automata.
Cu aceasta functie utilizatorul economiseste setarea manuala a vitezei de override la aparatul
de deservire manauala.
O setare a vitezei de override este posibila in regim automat cu tastele manuala cresterea
vitezei de override sau reducerea vitezei de override de la aparatul de deservire manuala.
setari generale
Info Panel
limitare viteza

Viteza de override activa la pornirea automata


Override la pornire automata

Robot - viteza definita prea mica, setat pe <valoare> [%] <miscare>

2.2

Cauza

Viteza setata prea mica pentru miscarea indicata.

Efect

Robotul nu se deplaseaza.

Remediere

Se mareste viteza pentru miscarea indicata

mod test
Cnd este activ modul Test este posibil parcurgerea pas cu pas a comenzilor din program,
de ex. pentru a verifica programul pas cu pas dup o modificare a programului.
Modul de test devine activ prin

O modificare a editorului de derulare cu parasirea modului de functionare Teach.

Apasarea tastei mod de test la aparatul de deservire manuala.


mod test

O apasare noua a tastei mod de test dezactiveaza modul de test.


In functionarea automata, in acel loc al derularii este posibila activarea modului de test. O miscare a servoaxului deja pregatita se deplaseaza astfel gata pe pozitie.
Apoi tinand apasata tasta de confirmare poate fi pornita urmatoarea comanda cu tasta de confirmare pasi.

88

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Daca instalatia se afla in regim manual de functionare la activarea modului de test, trebuie intai
sa comutati in regim de functionare automat si apoi sa apasati tasta de pornire. Acum este
posibila o trecere pas cu pas prin comenzile din derulare. Pentru aceasta trebuie ca pentru fiecare comanda sa fie selectata cu tasta confirmare pas , tinandu-se tasta de confirmare apasata.
Confirmare in pasi
Dupa eliberarea tastei de confirmare miscarile servoaxelor se opresc imediat si vor continua
abia dupa o reapasare a tastei de confirmare. Toate servoaxele s e deplaseaza maxim cu
viteza setata pentru modul de test.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Un ax pneumatic sau functie deja pornita nu se opreste la eliberarea tastei de
confirmare.
mod test
mod test activ
mod verificare viteza

mod verificare viteza


Viteza maxima a servoaxelor in mod de test.

89

REGLARE DE BAZA

2.3

poz de baza
Pozitia de baza este pozitia de plecare a robotului pentru pornirea unui ciclu automat.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Secvena Poziie de baz i poziiile pentru Poziie de baz trebuie setate astfel
nct s nu se ajung la coliziune ntre robot, main i periferie.
poz de baza
poz de baza

+
viteza spre poz de baza
ajuns la poz de baza

viteza spre poz de baza


Viteza servoaxelor pentru cursa poz baza.

ajuns la poz de baza


Bifa semnaleaza ca toate axele au ajuns in pozitie de baza.
Aceasta poate fi atinsa prin cursa poz de baza sau prin pozitionarea individuala a axelor.

Ordinea n care deplaseaz robotul axele pe poziia de baz trebuie setat n program, poziie
de baz.
Exemplu: Program, poziie de baz
derulare robot
Info Panel

poz de baza

poz de baza

vedere largita
poz de baza din zona de depozitare

poz de baza din zona de

poz de baza desfasurare standard

90

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

Deplasarea manual a robotului n poziie de baz


Taste Grundstellungsfahrt am Handbediengert oder am Bedienfeld der Spritzgiemaschine
so lange gedrckt halten, bis der Roboter die Grundstellung erreicht hat.

cursa poz baza

cursa poz baza inca activ


Cauza

La comutarea pe regim Automat tasta Pozitie de baza era apasata si


pozitia de baza nu era atinsa.

Efect

Nu este posibila comutarea pe regim de functionare automat.

Remediere

Executia cursei poz baza pana cand se ajunge in totalitate la poz.

Atunci cind la pornirea unui ciclu automat robotul nu se afla pe pozitia de baza, apare urmatorul mesaj:

Robotul nu este in pozitia de baza


Efect

Nu este posibil regimul automat de functionare al instalatiei.

Remediere

Deplasarea robotului pe pozitia de baza.

Deplasarea automat a robotului n poziie de baz


Dac se activeaz urmtorul selector de program de pe pagina de ecran Selector program
robot , la acionarea tastei Start, n regim automat, robotul se deplaseaz automat la poziia
de baz.

Deplasare la poziia de baz din zona mainii la pornire funcionare automat

Deplasare la poziia de baz din zona de depozitare la pornire funcionare automat

91

REGLARE DE BAZA

2.4

pozitionare quick
Programul serveste la pozitionarea rapida a robotului pe o pozitie predefinita.
pozitionare quick
pozitie quick

+
viteza la poz quick
ajunsa poz

pozitie quick
Deplasarea pe pozitia setata se face prin apasarea tastei pozitionare rapida de pe terminalul de operare manuala simultan cu apasarea tastei de confirmare.
pozitie quick

viteza la poz quick


Viteza servoaxelor pentru pozitionarea Quick.

ajunsa poz
Marca activa semnalizeaza ajungerea la pozitia Quick setata.

quickpoz inca activ

92

Cauza

La comutarea pe regim automat tasta pozitiei quick a fost apasata si


pozitia quick nu a fost atinsa.

Efect

Nu este posibila comutarea pe regim de functionare automat.

Remediere

Efectuarea cursei Quickposition pana cand se ajunge in totalitate la


poz.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

2.5

Setare rapida a pozitiilor robotului


Pentru toate spatiile de introducere pozitie (de ex.: pozitie de baza, pozitie de extragere, ...) pe
ecran exista o tasta pentru setare rapida.
Dupa actionarea tastei apare fereastra de dialog QuickSet/QuickPos.
QuickSet/QuickPos
QuickPos

QuickSet

toate axele

axe

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

QuickPos
Serveste la transmiterea setarilor de pozitie ale axelor robotului la pozitionare rapida
de pe pagina de ecran Setari generale.

QuickSet
Serveste la preluarea rapida a pozitiilor reale a axelor robotului selectate pe aceasta
pozitie.

Exemplu:
Preluarea valorilor reale actuale a axelor robotului pentru pozitie inainte de deschidere.
1.

Selectati pagina de ecran preluare.

2.

Apasati tasta de setare rapida pentru pozitia inainte de deschidere.


viteza la poz inainte de deschidere

Poz inainte de deschidere -

3.

Selectati QuickSet si toate axele.


QuickSet/QuickPos
QuickPos

QuickSet

toate axele

axe

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

93

REGLARE DE BAZA
4.

Preluati cu executie valorile reale actuale a axelor robotului pentru poz inainte de deschidere.
extragere
Panou informatii - Valori reale robot

poz inainte de deschidere = poz de baza


viteza la poz inainte de deschidere
Poz inainte de deschidere -

Exemplu:
In regim manual robotul sta pe poz inainte de deschidere si trebuie sa se deplaseze direct
pe poz de deformare.
Matrita este deschisa in totalitate si baza este derulare simpla robot cu 2 pozitii de intrare.
1.

Selectati pagina de ecran preluare.

2.

Apasati tasta de setare rapida pentru poz de deformare - XYZ.


viteza pentru deformare
Pozitia deformare - X Y Z
timp de asteptare inainte de deformare
timp de deformare

3.

Selectati Quickpos si toate axele.


QuickSet/QuickPos
QuickPos

QuickSet

toate axele

axe

ntrerupere

94

Asisten-

desfasura-

4.

Transmiteti cu Executie pozitia de deformare pe poz Quick.

5.

Prin apasarea tastei de poz quick de la aparatul de deservire manuala, cu tasta de confirmare activata, robotul se deplaseaza de la poz inainte de deschidere direct pe poz
de deformare . Robotul nu se deplaseaza la pozitiile de intrare setate.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Beispiel: Ablaufskizze Roboter

[1]

poz inainte de deschidere

[2]

poz intrare 1

[3]

poz intrare 2

[4]

poz deformare

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Robotul se deplaseaza direct pe pozitia Quick.

95

REGLARE DE BAZA

robot comutator program


Pagina de comutare program contine posibilitatile cele mai importante de configurare pentru
robot si derularile sale.
Robot
robot 1 comutator program
Info Panel
Robot
comutator principal robot
cursa poz baza cu piese
Deplasare la poziia de baz din zona mainii la pornire funcionare automat
Deplasare la poziia de baz din zona de depozitare la pornire funcionare autipuri instalatii

96

ERC SIP1 sau 2 vertical

comutator principal robot


Cind comutatorul de program este decuplat utilajul ignora toate programele robotului.Totusi are loc o supraveghere a pozitiei robotului pentru a asigura protectia la inchidere.

cursa poz baza cu piese


n mod standard, la nceputul deplasrii spre poziia de baz robotul decupleaz toate
circuitele de vacuum/aer comprimat. Dac se activeaz selectorul de program robotul
se deplaseaz pe poziia de baz cu piese la capul de preluare.
Dac de exemplu operatorul ntrerupe ciclul automat nainte de depunerea pieselor,
atunci robotul depune piesele la urmtorul ciclu automat. Cnd este activat depunere
de rebuturi, robotul depune piesele pe poziia de depunere rebuturi i mrete indexul
la contorul de rebuturi al mainii de injectat. Contorul de piese bune al mainii de injectat
se micoreaz cu o pies, deoarece aceasta a fost fabricat deja nainte de ntreruperea ciclului.
n modelul de program Teach Engel nu este inclus aceast funcie.

Deplasarea la poziia de baz din zona mainii / de depozitare, la pornire n regim


automat
Dac selectorul de program este activat, la acionarea tastei Start n regim automat,
robotul se deplaseaz la poziia de baz, dac robotul se afl n zona mainii, respectiv
zona de depozitare.
Roobotul execut deplasarea la poziia de baz potrivit secvenei Poziie de baz .
Dup ce ajunge n poziia de baz, robotul execut programul robotului i al utilizatorului.
nainte de a activa selectoarele de program trebuie s v asigurai c robotul se poate
deplasa fr coliziune din toate poziiile posibile ale zonelor. n caz de nevoie se adapteaz secvena Poziie de baz.

tipuri instalatii
Se indica pachetul de siguranta configurat si varianta de preluare.
Aceasta afisare serveste doar ca informatie = setare din fabrica.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
miscare de preluare
Cimpurile selectabile se pot seta in functie de varianta constructiva a utilajului, de pachetul de
siguranta configurat si de modul de extragere permis. Setarea selectata are efect asupra spatiilor de lucru si fazele standard ale robotului (extragere, asezare,...).
miscare de preluare
miscare de preluare permisa

vertical si orizontal

miscare de preluare

vertical

depunere frontala

miscare de preluare permisa


Miscarea permisa de extragere este setata din fabrica.

miscare de preluare
In cimpul de selectare se pot gasi urmatoarele miscari de extragere, la alegere:
vertical
Robotul merge de sus (vertical) in matrita si in afara iarasi in sus(de ex: masina de
injectie cu coloane).
Deblocarea pentru nchiderea matriei are loc cnd axa Y este sus, respectiv a ajuns
n poziia pentru sigurana vertical la nchidere.
orizontal
Robotul se deplaseaza lateral (orizontal) in si afara din matrita (de ex: masina de
injectie fara coloana).
Deblocarea pentru nchiderea matriei are loc cnd robotul a prsit zona de extragere (trebuie s se fi ajuns n poziia pentru siguran orizontal la nchidere ,
respectiv poziia Z >= poziia de baz).
introducere vertical/iesire orizontal
Robotul se deplaseaza de sus (vertical) in matrita si lateral (orizontal) afara (economisirea timpului de ciclu, dependent de cazul de utilizare).
Eliberarea inchiderii se face ca la preluare orizontal.
introducere orizontal / iesire vertical
Robotul se deplaseaza lateral (orizontal) in matrita si in sus (vertical) la iesire.
Eliberarea inchiderii se face ca la preluare vertical.

depunere frontala
Marca semnalizeaza ca robotul este pregatit pentru o depunere pe partea frontala.

97

REGLARE DE BAZA
Beispiel: Spritzgiemaschine mit Roboter
Preluare verticala

98

extragere orizontala

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
robot-<->masina
Setari de comunicare intre robot si masina de injectie.
robot-<->masina
productie fara robot
functionare de testare robot fara masina
evacuare rebuturi
blocare miscari laterale de inchidere la pornire automata
pornire timpurie
pozitia minima a matritei pentru pornire rapida si oprire intermediara
poz pornire prematura
deschis pe poz pornire prematura
extragere cu oprire intermediara matr
matrita poz oprire intermediara

productie fara robot


Daca se activeaza comutatorul de programe, robotul efectueaza ciclul curent pina la
capat si apoi asteapta in pozitia de baza. Ulterior masina de injectare produce fara robot
pina la decuplarea comutatorului de programe. Este posibila actionarea comuntatorului
si in regim Automat.

Robot - derulare test fara masina


Dac selectorul de program este activat, atunci la apsarea tastei de pornire n regim
Semiautomat sau Automat robotul este pornit fr injectare la maina de injecie.
La masina de injectie trebuie ca matrita sa fie deschisa, aruncatorul inapoi si eventualii
miezi folositi sa fie retrasi.
La functionarea de testare matrita ramane deschisa si se simuleaza semnalele miezilor,
aruncatorilor etc.

evacuare rebuturi
Dac selectorul de program este activat, n timpul fabricaiei cu robot, arunctorul
arunc piesele rebut (deci i piesele preliminare) n tunelul de rebuturi.

blocare miscari laterale de inchidere la pornire automata


La comutarea pe regim semi- sau automat, cu comutatorul de program activat, vor fi
blocate toate miscarile matritei, aruncatorului, miezilor si functiunile valvei de aer.
Deblocarile individuale trebuiesc programate corespunzator in derularea robotului.

pornire timpurie
n cazul standard robotul ateapt s se deplaseze n zona matriei pn cnd matria
este deschis. Cnd selectorul Pornire timpurie este activat, robotul se deplaseaz n
zona matriei deja de la atingerea poziiei de pornire timpurie. Ct de mult intr robotul
n zona matriei se stabilete prin setarea din programul robotului
n cazul Extragere standard robotul avanseaz n zona matriei, de ex., pn la poziia
de avansare 2. Pe poziia de avansare 2 robotul ateapt pn cnd este ndeplinit condiia Ateapt pn la deschiderea matriei
Solicitarea comutatorului de program si a pozitiei de pornire prematura se face in
comanda asteapta pana este permisa preluarea piesei din secventa de preluare.

pozitia minima a matritei pentru pornire rapida si oprire intermediara


Aceasta pozitie a matritei limiteaza pozitiile de pornire timpurie si oprire intermediara si
astfel o limitare de siguranta pentru perimetrul matritei.

poz pornire prematura


De la aceast poziie a matriei robotul avanseaz n zona matriei

Matrita deschisa pe poz pornire prematura


Marca activa semnalizeaza ajungerea poz pornire prematura.

extragere cu oprire intermediara matr


Comutator de program pentru activarea preluarii cu oprire intermediara matrita. Aceasta

99

REGLARE DE BAZA
este posibila dupa adaugarea pasului deschidere matrita pe pozitia de pornire robot
in masina de injectie.

matrita poz oprire intermediara


Pe aceasta pozitie se opreste deschiderea matritei pentru preluarea piesei injectate cu
robotul.

functionare de testare robot fara masina activa

3.1

Cauza

Este activat comutatorul de program derulare test robot fara


masina.

Efect

In functionare automata nu se efectueaza miscari ale masinii.

Remediere

Dezactivarea comutatorului de program derulare test robot fara


masina.

sig inchidere
Setrile pentru sigurana la nchidere servesc drept protecie la coliziune ntre robot i maina
de injectat.
Sigurana la nchidere se mparte n deblocarea nchiderii pe vertical i pe orizontal. Pentru
aplicaii speciale mai exist i o Sigurana suplimentar la nchidere
sig inchidere
eliberare inchidere
Siguranta verticala de inchidere
Siguranta orizontala de inchidere
confirmarea valorilor setate
Sigurana suplimentar nchidere activat
Siguran suplimentar n- MINUMA-

Reglaje

100

eliberare inchidere
Indicaorul semnaleaz c deblocarea la nchiderea mainii de injectat a fost dat.

Siguranta orizontala de inchidere


Cnd robotul se afl pe o poziie mai mare sau egal cu aceast poziie setat, atunci
este dat sigurana la nchidere a mainii de injectat.

Siguranta verticala de inchidere


Cnd robotul se afl pe o poziie mai mic sau egal cu aceast poziie setat, atunci
este dat sigurana la nchidere a mainii de injectat.

confirmarea valorilor setate


Cnd se citete un set dfe date pies cu valori de setare noi pentru sigurana la nchidere, indicatorul de pe ecran se stinge i se afieaz o alarm.
Se controleaz valorile pentru sigurana la nchidere i dac este nevoie se schimb cu
valori cu care este posibil o funcionare lipsit de pericole a utilajului. La urm se confirm valorile cu selectorul Confirmarea valorilor setate.

Sigurana suplimentar nchidere activat


Marca stare (verde=spatiu activ).

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

Siguran suplimentar nchidere


Robotul nu se poate deplasa n aceast zon interzis ct timp matria este nchis
Acest spaiu interzis devine util atunci cnd, de ex. o matri are montat deasupra un
cilindru, care ar intra n coliziune cu robotul atunci cnd matria este nchis, deoarece
cilindrul nu se afl n zona mainii
Spaiul interzis Sigurana suplimenatar la nchidere trebuie setat astfel nct spaiul
interzis i zona mainii s se suprapun, deoarece altfel robotul se poate deplasa ntre
spaiul interzis i zona mainii. Cnd spaiul interzis Sigurana suplimentar la nchidere ncepe la Y=0,0 mm (Y=0.0 in), axa Z i axa X nu se pot deplasa n zona limit a
spaiului interzis pentru Y=0,0 mm (Y=0.0 in)
Atunci cnd se seteaz valori egale pentru valoarea minim i cea maxim a unei axe,
spaiul interzis Sigurana suplimentar la nchidere nu este activ

Sigurana la nchidere: Setarea "sigurana vertical la nchidere"


a fost modificat la citirea datelor piesei (<Valoarea setat nainte de citirea datelor piesei> - <Valoarea setat dup citirea datelor piesei> mm)
Cauza

A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana vertical la nchidere.

Efect

La maina de injectat nu apare deblocare pentru nchidere.

Remediere

Se verific valoarea setat pentru Sigurana vertical la nchidere


din pagina de program robot, respectiv se corecteaz i se confirm.

Sigurana la nchidere: Setarea "sigurana orizontal la nchidere" a fost modificat la citirea datelor piesei (<Valoarea setat
nainte de citirea datelor piesei> - <Valoarea setat dup citirea
datelor piesei> mm)
Cauza

A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana orizontal la nchidere.

Efect

La maina de injectat nu apare deblocare pentru nchidere.

Remediere

Se verific valoarea setat pentru sigurana orizontal la nchidere


pe pagina de program robot, respectiv se corecteaz i se confirm.

Sigurana la nchidere: Confirmarea setrilor modificate


Cauza

A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana orizontal i/sau vertical la nchidere.

Efect

La maina de injectat nu apare deblocare pentru nchidere.

Remediere

Se verific valorile setate pentru sigurana la nchidere pe pagina de


program robot, respectiv se corecteaz i se confirm.

101

REGLARE DE BAZA

Schliesicherheit: Einstellungen Vertikale Schliesicherheit


liegt oberhalb der erlaubten Grenze
Efect

La maina de injectat nu apare deblocare pentru nchidere.

Remediere

Se verific valoarea setat pentru Sigurana vertical la nchidere


din pagina de program robot, respectiv se corecteaz i se confirm.

Schliesicherheit: Einstellungen Horizontale Schliesicherheit


liegt unterhalb der erlaubten Grenze

3.2

Efect

La maina de injectat nu apare deblocare pentru nchidere.

Remediere

Se verific valoarea setat pentru sigurana orizontal la nchidere


pe pagina de program robot, respectiv se corecteaz i se confirm.

Variante de depunere
Comutator de program pentru activarea sau dezactivarea depunerilor deosebite.
depozitare rebut 1 pozitie

Derula-

schimbator program depozitare rebut

verificare depunere 1 pozitie

Derula-

comutator de program verificarede depunere

dep culee 1 pozitie

Derula-

schimbator program depunere sarja

3.3

axe man
Programmschalter zum Aktivieren oder Deaktivieren von pneumatischen Handachsen.
Bei deaktiviertem Programmschalter erfolgt keine Ansteuerung und berwachung der jeweiligen Handachse. Die Befehle im Roboterablauf fr eine deaktivierte Handachse haben keine
Funktion.
axe man
Axa A - activata
Ax C activat

102

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

stare latura
Pagina de stare este o pagina de informatie curata despre starile robotului si derularii.
Generalitati
Afisare a semnalelor si parametrilor generali.
stare latura
Info Panel

Generalitati
toate motoarele cuplate
Refereniere pentru toate axele
ajuns la poz de baza
tast de confirmare apsat
mod test activ
viteza override
Total cicluri

toate motoarele cuplate


Marcajul semnaleaz c toate axele servo sunt alimentate.

Refereniere pentru toate axele


Indicatorul semnaleaz c toate axele servo sunt msurate.

ajuns la poz de baza


Marcajul semnaleaz c toate axele servo au ajuns n poziie de baz.

tast de confirmare apsat


Bifa semnaleaza ca tasta de confirmare de pe terminalul de operare manuala este apasata.

mod test activ


Bifa semnaleaza ca este activ regimul Test.

viteza override
Valoare reala a vitezei override.
Aceasta valoare reala va fi expusa cu o valoare procentuala pe fiecare pagina de ecran
sus in dreapta si grafic cu o bara.
Cu tastele Mrire/reducere valoare temporar de pe consola de mn, valorile reale de
vitez ale axelor servo se mresc/reduc. Vitezele de regim automat setate pe paginile
de ecran se consider ca fiind valori maxime (100%).
tasta micsorare reglaj prioritar

tasta marire reglaj prioritar

Total cicluri
Contor valoare reala a ciclurilor deja efectuate a le robotului. O resetare a contorului se
face numai cu tasta R.

Exemplu:
viteza override
Daca viteza spe poz de depunere este setata la 70% si viteza de override la 50%, atunci
robotul se deplaseaza cu viteza 35% catre pozitia de depunere.

103

REGLARE DE BAZA

Este activ Prioritate temporar asupra robotului!


Efect

Axele servo se deplaseaz cu viteza temporar setat.

Remediere

Se seteaz viteza temporar dorit.

eliberare inchidere
Marcile indica starile eliberarilor de inchidere.

eliberare inchidere
eliberare inchidere
Deblocare inchidere alarme

sistemul ce permite inchiderea


Deblocare inchidere derulare
Eliberare totala inchidere

vacuum/presiune
Marcile indica starile iesirilor digitale pentru ventilele pneumatice cu intrarile de supraveghere
apartenente. Carligele verzi arata, ca Hardware este in regula.
vacuum/presiune
Iesire vacuum/presiune de aer +
Iesire vacuum/presiune de aer -

Intrare vacuum/presiune de aer +


Intrare vacuum/presiune de aer Intrare supraveghere piese vacuum/presiune de aer
Intrare supraveghere vacuum vacuum/presiune de aer
Vakuum/Druckluft - Analoge Vakuumberwachung

cilindru rabatant CD1


Cilindrul de rotire este cilindrul principal al unei axe C pneumatice.
Marcile indica starile iesirilor digitale pentru ventilele pneumatice cu intrarile de supraveghere
apartenente. Carligele verzi arata, ca Hardware este in regula.
cilindru rabatant CD1
Ax C- cilindru oscilant CD1 - iesire +
Ax C- cilindru oscilant CD1 - iesire -

Ax C- cilindru oscilant CD1 - intrare +


Ax C- cilindru oscilant CD1 - intrare -

Iesire+ comanda rotire in jos a axei C.

Intrare+ semnaleaza ca axa C este jos.

Iesire- comanda rotire in sus a axei C.

Intrare- semnaleaza ca axa C este sus.

cilindru de blocare CD2


Cilindrul de zavorire CD 2 este un dispozitiv de fixare optional care mentine cilindrul de rotire
zavorit pe pozitia sa dupa ce acesta atinge pozitia de capat.
104

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Cilindrul de zavorire se utilizeaza in cazul capetelor de preluare grele pentru a mentine pozitia
axei in stare de deplasare.
Marcile indica starile iesirilor digitale pentru ventilele pneumatice cu intrarile de supraveghere
apartenente. Carligele verzi arata, ca Hardware este in regula.
cilindru de blocare CD2
Ax C- cilindru de blocare CD2 - iesire +
Ax C- cilindru de blocare CD2 - iesire -

Ax C- cilindru de blocare CD2 - intrare +


Ax C- cilindru de blocare CD2 - intrare -

Iesire+ comanda cilindrul de zavorire pentru zavorire.

Intrare+ semnaleaza ca cilindrul de zavorire este zavorit.

Iesire- comanda cilindrul de zavorire la dezavorire.

Intrare- semnaleaza ca cilindrul de zavorire este dezavorit.

105

REGLARE DE BAZA

optimizare eficien
Optimizarea pentru eficien reduce solicitri mecanice inutile la accelerarea i frnarea axelor
robotului.
In functionare automata, prin masuratoarea timpului a mai multor cicluri, se potriveste pas cu
pas accelerarea si franarea axelor servo, pana se ajunge la durata timp necesara.
Vitezele preluarii raman neschimbate.
Se va masura restul de timp dintre asteapta permisiunea de preluare piesa si permisiune
intrare.
Astfel robotul se afl ntotdeauna n poziia de pornire numai cu puin nainte ca piesa urmtoare s fie gata de extragere.
optimizare eficien
Info Panel
optimizare eficien

ACTIV
Activat Override (nu este posibila optimizarea)
Mod de test activat (nu este posibila optimizarea)
Sistem dinamic motor - activ (nu este posibil optimizare)
repunere toate profilele
timp ramas necesar
timp ramas fereastra (+/-)
dinamica minima
profil activ

106

ciclu standard

ACTIV
Selectorul de program activeaz, respectiv dezactiveaz optimizarea pentru eficien.

Activat Override (nu este posibila optimizarea)


Pentru a executa optimizarea de eficien, viteza de override trebuie s fie setat la
100%.

Mod de test activat (nu este posibila optimizarea)


Pentru a executa optimizarea de eficien, modul Test trebuie s fie dezactivat.

Sistem dinamic motor - activ (nu este posibil optimizare)


Sistemul dinamic motor a constatat o suprasolicitare la o ax, respectiv un motor
(de ex. o greutate de manipulat prea mare) i reduce viteza. Prin urmare nu este posibil o optimizare pentru eficien.

repunere toate profilele


Toate profilurile ciclurilor vor fi terse. Optimizarea pentru eficien ncepe s regleze.

timp ramas necesar


Pana la ajungerea acestui timp, sub rezerva ferestrei rest durata(+/-) , toate vitezele
vor fi reduse respectiv marite.
La depasirea inferioara a 0,0 secunde optimizarea porneste de la inceput. De aceea sa
se seteze o valoare mai mare.

timp ramas fereastra (+/-)


Perimetrul de toleranta a timpului ramas necesar . Daca timpul ramas se gaseste in
acest perimetru al timpului ramas necesar , atunci urmeaza optimizarea vitezelor. La
setarea a 0,0 secunde sistemul de comnda optimizeaza vitezele de durata.

dinamica minima
De exemplu: Dinamic 50% nseamn c pentru o micare la care viteza setat este de
60%, optimizarea pentru eficien reduce viteza la un minim de 30%.

profil activ
Anzeige vom aktuell optimierten Zyklus.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA
Prezentarea curbei de variaie
Im Streifen Profilanzeige besteht die Mglichkeit unabhngig vom aktuell optimierten Zyklus
die Profildaten eines beliebigen Zyklus anzuzeigen und einzustellen.
Prezentarea curbei de
profil actual

ciclu standard

Alegerea curbei de variaie = curba activ

a nu se optimiza profilul
masuratoare valabila
optimizarea functioneaza
optimizare incheiata
ultimul rest de timp
reducere activ
dinamica

profil actual
Pentru ciclul selectat urmeaza afisarea comutatorului de program, memoratorului si
valorilor reale.
ciclu standard
Ciclu la care se depune o piesa finita buna.
ciclu rebut
Ciclu la care se depune un rebut.
ciclu piesa test
Ciclu la care se depune o piesa de verificare.
ciclu utilizator x
Dac n programul robotului se introduce comanda aplic optimizare secvene de
program din programul robotului pot fi optimizate n mod separat.

Alegerea curbei de variaie = curba activ


Cnd selectorul este bifat (activat) n banda Indicator profil apare indicarea tuturor
selectoarelor, marcajelor i valorilor reale ale ciclului care se execut n acel moment
(ciclu standard, ciclu de rebut, ciclu pentru pies de control sau ciclu utilizator)

a nu se optimiza profilul
n regim de lucru manual, cu ajutorul ferestrei de selectare Profil actual este posibil o
activare, respectiv dezactivare a optimizrii pentru eficien pentru ciclul selectat.

masuratoare valabila

optimizarea functioneaza

optimizare incheiata
Daca restul de timp se gaseste in perimetrul de toleranta a timpului ramas , atunci optimizarea este finalizata.

ultimul rest de timp


Atins timpul ramas de la la ultimul ciclu.

reducere activ
Marca semnalizeaza ca vitezele se reduc.

dinamica
De exemplu: Dinamica 50% inseamna ca la o viteza setata de 60% pentru o miscare,
robotul se deplaseaza actual cu 30%.

107

REGLARE DE BAZA
Comenzi de program pentru optimizarea de eficien
n programul de robot sunt disponibile comenzi speciale pentru optimizarea de eficien.
Aceste comenzi pot fi folosite pentru optimizarea suplimentar a programului, ns pentru
funcia de baz optimizare de eficien nu este necesar s fie inserate n program.
optimizare eficien
aseaza profil optimizare
Resetarea profilului de optimizare
toata dinamica
dinamica redusa
Dac n programul robotului se introduce comanda aplic optimizare pot fi optimizate i secvene de program separate din cadrul programului (vezi exemplul)
Comanda Resetarea profilului de optimizare are aceeai funcie selectorul de program
Resetarea tuturor profilelor de pe pagina de ecran Optimizare pentru eficien.
Dac n program sunt incluse comenzile dinamic integral i dinamic redus , atunci optimizarea pentru eficien nu optimizeaz nici o comand de deplasare cuprins ntre aceste
comenzi.

Exemplu:
Viteza pentru comanda de deplasare Naveta 1 - poziie de depunere n navet trebuie s nu
fie optimizat. Pentru aceasta se introduc n program comenzile Dinamic integral i Dinamic redus.
introducere pe raster sarja 1 cu banda - utilizator
poz pe depozit

limita inferioara de

asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata

Banda de transport 1 - asteapta permisiunea depunerii


Optimizare dinamica - dinamica totala
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata

Optimizare dinamica - dinamica redusa


introducere pe raster sarja 1 cu banda - utilizator

108

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

Exemplu:
Optimizare dinamica - introdu profil de optimizare ciclu utilizator 1
Periferia este astfel asezata incat intrarea libera 1 va fi asezata cand robotul depune penultima piesa in rasterul de sarja. Astfel robotul inlocuieste dupa depunerea ultimei piese in raster cutia plina cu una goala.
Pentru optimizarea dinamica asezare pieselor cu si fara schimbarea cutiilor este un ciclu
standard, deoarece intotdeauna se asaza o piesa. Insa robotului ii este necesar un timp diferit
pentru asezare. Astfel, dupa asezarea piesei cu schimbare a cutiei, robotul ajunge prea tirziu
la extragerea piesei urmatoare. In consecinta, optimizarea dinamica re-optimizeaza vitezele
pentru ciclul standard.
Pentru ca optimizarea dinamica sa optimizeze separat cele doua procesede asezare, trebuie
sa introduceti comanda setare profil optimizare cu setarea ciclu de utilizator x, inainte de
operatia asezare piese cu schimb de cutie. Astfel toate vitezele pentru ciclul de utilizator x vor
fi optimizate incepind cu comanda setare profil optimizare . Pentru ciclul standard, vitezele
vor fi optimizate incepind cu extragerea standard.
n cazul n care comanda Aplic profil optimizare s-ar include imediat dup Extragere standard, optimizarea ciclului de utilizator x ar fi aplicat i pentru aezarea rebuturilor i a pieselor bune.
Cu comanda introdu profil de optimizare pot fi definite si derulari partiale ca si ciclu standard,
de rebut si piese de verificat.

derulare robot complet - utilizator


desfasurare atata timp cat
mod de functionare automata activ
extragere standard
dep culee 1 pozitie
daca

daca

depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia

intrari libere intrare libera 1


optimizare dinadepunere piese in raster
ciclu utilizator
fara banda transporDepunere piese cu schimbare cutie

derulare robot complet - utilizator

109

REGLARE DE BAZA

Poziie de baz, programe ale robotului i poziie de parcare


Aceste pagini de ecran servesc la indicarea parametrilor programelor definite de utilizator pentru poziie de baz, robot i poziie de parcare.
Pe paginile de ecran sunt indicati acei parametri, pentru care in program sunt activate selectoarele indicare pe masca.
Selectarea paginilor de ecran se realizeaza cu ajutorul tastelor simbol anexate pentru pagina
de ecran Selector robot 1.
Exemplu: Pagina de ecran Poziie de baz
poz de baza
Info Panel

Poziie de baz - utilizator

Derula-

viteza spre poz de baza

110

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

REGLARE DE BAZA

cap de preluare
atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
Inainte unor lucrri de re-echipare a utilajului componentele mobile (de ex.
axele unui robot) trebuie deplasate ntr-o poziie sigur.
Respectarea urmatoarelor puncte:

Se deplaseaz robotul n zona de depozitare i se scot piesele extrase, respectiv inserile de la capul de preluare. Capul de preluare se rabate n jos, pentru ca la scderea
presiunii s nu se rabat n jos necontrolat.

Inaintea lucrarilor la sistemul pneumatic se va bloca alimentarea cu heblul manual de la


unitatea de intretinere si se va verifica lipsa presiunii!

descarcarea dispozitivelor de inmagazinare presiune!

Tineti cont de indicatiil e din capitolul Siguranta!

nainte de reglarea robotului se monteaz un cap de preluare adecvat matriei de injectare.


Exemplu: Cap de preluare griptools standard

111

REGLARE DE BAZA

112

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

setup spatiu lucru


Setup al spatiului de lucru serveste la definirea spatiilor de lucru si de blocare a robotului. Un
spatiu de lucru este un perimetru permis de rulare. Un spatiu de blocaj este un spatiu interzis
de rulare, care poate fi si in interiorul unui spatiu de lucru. Spatii nedefinite sunt intotdeauna
spatii de blocaj.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarea spatiilor de lucru si de blocare se va efectua neaparat dupa fixarea matritei. Pentru aceasta trebuie sa fie montat si un cap de preluare potrivit.
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de blocaRobot

Reglaje

3prez D

Rezumat

in date masina
in date partiale

spatiu

prelucrare

privire de

[1]

Foldertree
Listarea tuturor spatiilor disponibile.

[2]

Perimetru de setare si de vizualizare


Selectia paginilor pentru setari, expuneri 3D si vedere generala.

[3]

Taste comenzi meniu

Loc cu comanda: Tiparire.


Prelucrare cu comanda: Stergere mesaje.
Vedere cu comenzile: optiuni de afisare, fereastra de selectie pornit/oprit, fereastra
de mesaje pornit/oprit si maximizare/minimizare.
Programele robotului trebuie s fie alctuite astfel nct traseele de deplasare s se afle n
afara zonelor interzise.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Miscarile cu axele manuale sunt permise in spatiile de blocare fara tasta de con-

113

setup spatiu lucru


firmare.
Supravegherea de la unitatea de comand este activ numai cnd tensiunea de
comand este cuplat.

Setari robot
La punerea n funciune a instalaiei, respectiv la folosirea unei matrie noi, n meniul Setri trebuie setate datele care definesc n spaiu zonele
Aceste date se iau in calcul la calcularea spatiilor de lucru si de blocaj in nodul robotului.
Setarea acestor perimetre se poate face si pe pagina de ecran Setup rapid.
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de bloca-

Reglaje

3prez D

Rezumat

Robot

perimetru masina
in date masina
in date partiale

MINUTE
MAXIM

zona preluare
MINUTE
MAXIM

Siguran suplimentar nchidere


MINUTE
MAXIM

spatiu de lucru zona depozitare Z+


MINUTE
MAXIM

114

perimetru masina
Perimetrul masinii este intregul perimetru pe care se poate deplasa teoretic robotul in
cadrul masinii de injectie. Perimetrul masinii defineste intreg perimetrul de blocare al utilajului si este setat din fabrica. In acest perimetru de blocare o operatie cu robotul este
posibila numai in zona de extragere setata, cind matrita este deschisa.
Pentru Max Z al perimetrului masinii trebuie setata o valoare, care trece jumatatea placii
de fixare peste grila de protectie, deoarece in caz normal capul de preluare nu este mai
mare decat placa de fixare.
Prin aceasta se va impiedica o coliziune intre grila de protectie si perimetrul de preluare
in perimetrul de depunere.

zona preluare
Spatiu de lucru in perimetrul masinii pentru preluarea pieselor. Pentru a se putea intra
fara riscul unei coliziuni in matrita, trebuie definit pentru fiecare matrita un perimetru de
preluare. Acesta trebuie stabilit cand matrita este deschisa in totalitate. Valorile perimetrului de preluare nu pot fi alese astfel incat sa fie posibila o coliziune cu matrita! Perimetrul de preluare este un perimetru de functionare al robotului dependent de matrita
deschisa, in interiorul perimetrului masinii. Acest perimetru trebuie sa fie potrivit fiecarei
matrite nou folosite.

Siguran suplimentar nchidere


Robotul nu se poate deplasa n aceast zon interzis ct timp matria este nchis
Acest spaiu interzis devine util atunci cnd, de ex. o matri are montat deasupra un
cilindru, care ar intra n coliziune cu robotul atunci cnd matria este nchis, deoarece
Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru


cilindrul nu se afl n zona mainii
Spaiul interzis Sigurana suplimenatar la nchidere trebuie setat astfel nct spaiul
interzis i zona mainii s se suprapun, deoarece altfel robotul se poate deplasa ntre
spaiul interzis i zona mainii. Cnd spaiul interzis Sigurana suplimentar la nchidere ncepe la Y=0,0 mm (Y=0.0 in), axa Z i axa X nu se pot deplasa n zona limit a
spaiului interzis pentru Y=0,0 mm (Y=0.0 in)
Atunci cnd se seteaz valori egale pentru valoarea minim i cea maxim a unei axe,
spaiul interzis Sigurana suplimentar la nchidere nu este activ

zona de depunere Z+
O setare a spatiului de lucru perimetru de depunere Z+ limiteaza perimetrul maxim de
depunere a partii din spate a deservirii corespunzator parametrilor setati. Limitarea perimetrului de depunere inlesneste asigurarea intregului perimetru de depunere numai cu
putine spatii de lucru.

Exemplu: Expunere 3D al spatiilor de lucru a unui robot cu depunere pe partea opusa


deservirii

[1]

Spatiu de lucru perimetru de depunereZ+ (partea din spate a deservirii)

[2]

perimetru masina=spatiu de blocare unitate de inchidere; blocheaza toate spatiile de


lucru in perimetrul masinii la matrita nedeschisa.

[3]

spatiu de lucru zona preluare

Exemplu: Expunerea 3D a spatiilor de lucru cu depunere pe ambele parti = optiune functionare fluture

[1]

spatiu de lucru zona depozitare Z+

[2]

Perimetrul masinii = spatiu de blocare unitate de inchidere

115

setup spatiu lucru

116

[3]

zona preluare

[4]

spatiu de lucru zona depozitare Z-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

spatii de lucru si de blocare


In structura arborescenta sunt listate toate spatiile de lucru si de blocare care stau la dispozitie.
Atunci cind se selecteaza un spatiu de lucru sau de restrictie apare un semn cu punctul de
inceput si de sfirsit al spatiului.
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de blocare


Robot
spatiu de lucru pe masina
spatiu de lucru peste unitate de inchidere
spatiu de lucru unitate de inchidere
spatiu de blocare unitate de inchidere
Spaiu nepermis siguran suplimentar nchidere
Spaiu de lucru ntre zona de extragere i zona de depozitare Z+
spatiu de lucru peste zona depozitare Z +
spatiu de lucru zona depozitare Z +
spatiu de lucru peste zona depozitare Z spatiu de lucru zona depozitare Z in date masina
in date partiale

Robot
Spaii de lucru i spaii interzise pre-definite, care se calculeaz din datele de limit min./
max., limit inferioar de rabatare zon de depunere, poziie de comutare a comutatorului de ateptare Y (opional) i din setrile pentru zona mainii, zona de extragere,
zona de depunere i din sigurana suplimentar la nchidere
spaiu de lucru deasupra zonei de depozitare Z- i spaiu de lucru zon de depozitare
Z- sunt vizibile numai cnd se depoziteaz pe partea operatorului sau "fluture".

in date masina
Spatii de lucru si de blocare definite de utilizator, care sunt memorate in setul de date al
masinii.

in date partiale
Spatii de lucru si de blocare definite de utilizator, care sunt memorate in setul de date al
piesei.

Spatiile de blocare si de lucru definite de utilizator se pot cupla si decupla cu comenzile Spatii
de lucru/blocare in programul robotului.
Spaiile interzise nvecinate trebuie setate astfel nct spaiile interzise s se suprapun, deoarece altfel robotul se poate deplasa ntre spaiile interzise

117

setup spatiu lucru

MIN
UTE
.

Pozitie min ax.

Pozitie ax -0,3mm

Pozitie min ax.

MAX
IM.

Pozitie max ax.

Perimetru maisna min.

perimetru masina max.

118

spatiu de lucru pe masina


Perimetru de lucru accesibil prin masina si la matrita inchisa.

spatiu de lucru peste unitate de inchidere


Perimetru rulant prin matrita (cu comutator poz de asteptare Y).

MIN
UTE
.

spatiu de lucru min


zona preluare.

Perimetru maisna min.

spatiu de lucru min zona


preluare.

MAX
IM.

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

Perimetru masina min cu


comutator de poz de
asteptare pana la poz de
asteptare Y

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

spatiu de lucru unitate de inchidere


Perimetru de preluare la matrita deschisa.

MIN
UTE
.

spatiu de lucru min


zona preluare.

spatiu de lucru min zona


preluare.

spatiu de lucru min zona


preluare.

MAX
IM.

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

Spatiu de lucru max perimetru preluare.

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

spatiu de blocare unitate de inchidere


Robotul nu se poate deplasa n acest spaiu interzis atunci cnd matria este nchis

MIN
UTE
.

Spatiu de blocare perimetru masina min 0,045mm

comutator poz asteptare


Y
Spatiu de lucru max perimetru preluare.
Spatiu de blocare perimetru masina min.

Spatiu de blocare perimetru masina min 0,045mm

MAX
IM.

Spatiu de blocare perimetru masina max


+0,045mm

Spatiu de blocare perimetru masina max


+0,045mm

Spatiu de blocare perimetru masina max


+0,045mm

119

setup spatiu lucru

MIN
UTE
.

Pozitie min ax.

Pozitie min ax.

Pozitie min ax.

MAX
IM.

Pozitie max ax.

Pozitie max ax.

Pozitie max ax.

120

Spaiu nepermis siguran suplimentar nchidere


Robotul nu se poate deplasa n aceast zon interzis ct timp matria este nchis
Acest spaiu interzis devine util atunci cnd, de ex. o matri are montat deasupra un
cilindru, care ar intra n coliziune cu robotul atunci cnd matria este nchis, deoarece
cilindrul nu se afl n zona mainii

Spaiu de lucru ntre zona de extragere i zona de depozitare Z+


Spatiu rulant in perimetrul capacului de protectie din spate. Spatiul de lucru se activeaza
respectiv se dezactiveaza corespunzator modului de preluare (orizontal/vertical).

MIN
UTE
.

spatiu de lucru min


zona preluare.

Spatiu de blocare perimetru masina min.

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

MAX
IM.

Spatiu de lucru max


perimetru preluare.

Spatiu de lucru max perimetru preluare.

Spatiu de blocare perimetru masina max.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

spatiu de lucru peste zona depozitare Z+


Perimetrul de rulare maxim in perimetrul de depunere partea din spate a deservirii pana
la limita inferioara de rabatare perimetru de depunere.

MIN
UTE
.

Pozitie min ax.

Pozitie ax min -0,3mm

Spatiu de blocare perimetru masina max.

MAX
IM.

Pozitie max ax.

limita inferioara de rabatare zona de depozitare

Pozitie max ax.

spatiu de lucru zona depozitare Z+


Perimetrul de rulare maxim a perimetrului de depunere la partea din spate a deservirii
de la limita inferioara de rabatare perimetru de depunere.

MIN
UTE
.

Spatiu de lucru min


partea din spate a
deservirii.

limita inferioara de rabatare zona de depozitare

Spatiu de lucru min partea din spate a deservirii.

MAX
IM.

Spatiu de lucru max


partea din spate a
deservirii.

Spatiu de lucru max partea din spate a deservirii.

Spatiu de lucru max partea din spate a deservirii.

121

setup spatiu lucru

122

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

spaiu de lucru deasupra zonei de depozitare Z- (vizibile cnd se depoziteaz pe


partea operatorului sau "fluture")
Perimetru de rulare max in perimetrul de depunere partea de deservire pana la limita
inferioara perimetru de depunere.

MIN
UTE
.

Pozitie min ax.

Pozitie min ax.


-0,3mm

Pozitie min ax.

MAX
IM.

Pozitie max ax.

limita inferioara de rabatare zona de depozitare

Spatiu de blocare perimetru masina min.

spaiu de lucru zon de depozitare Z- (vizibile cnd se depoziteaz pe partea operatorului sau "fluture")
Perimetru rulant maxim pe partea de deservire de la limita inferioara de rabatare a perimetrului de depunere.

MIN
UTE
.

Spatiu de lucru min


partea de deservire.

limita inferioara de rabatare zona de depozitare

Spatiu de lucru min partea de deservire.

MAX
IM.

Spatiu de lucru max


partea de deservire.

Spatiu de lucru max partea de deservire Y

Spatiu de lucru max partea de deservire.

123

setup spatiu lucru

Setari spatii
Pentru a modifica setari ale unui spatiu trebuie selectat un subfolder de spatiu.
atribut element
Setarea de baza a spatiului de lucru sau de blocare selectat.
Exemplu: Spatii ale unui ERC
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de blo-

Reglaje

Robot
spatiu de lucru pe
spatiu de lucru peste
spatiu de lucru unitaspatiu de blocare
Spaiu nepermis siSpaiul de lucru ntre
Spatiu de lucru prin
Spatiu de lucru periin date masina

3prez D

Rezumat

atribut element
NUME

spatiu de lucru pe masina

TIP

spatiu de lucru

MINUMAcomutator de activare
La trecere n regim Manual

Se menine activarea

ACTIV
vizibil
umplut

in date partiale
Descriere

Robot

ordonare robot

124

NUME
Nume liber selctabil al spatiului.

TIP
Stabilirea tipului de spatiu (spatiu de lucru sau de blocare).

Min/Max
Coordonate sppatiu pentru spatiul respectiv.

comutator de activare
Comutator de program pentru activarea sau dezactivare spatiului.

La trecere n regim Manual


Modificri se pot face numai la spaii sub nodul din datele mainii i datele piesei.
Pentru trecere n regim Manual se poate seta urmtorul mod de aciune: Meninere
activare, Decuplare activare sau Cuplare activare.

ACTIV
Marca stare (verde=spatiu activ).

vizibil
La stare decuplata spatiul din grafic clipeste. Functionalitatea spatiului ramane.

umplut
La stare decuplata spatiul se va vizualiza in pozitie liniara, la stare cuplata in expunere
umpluta.

Descriere
Camp pentru o descriere scurta a spatiului.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

nume sistem
Desemnator unic pentru sistemul de comanda (nu se poate schimba).

ordonare robot
Ordonarea spatiuluila unitatea robotului corespunzatoare.

3prez D
Expunerea 3D arata grafic ordonarea spatiilor. Culori diferite respectiv grodimi ale liniilor inlesnesc deosebirea vizuala a tipurilor de spatii si stati.
Reprezentarea 3D ofera o multitudine de posibilitati de prezentare.
Beispiel: Rume von einem Roboter
Reglaje

3prez D

Rezumat

1
2
3

[1]

Punct de plecare coordonate (punct de nul)


Pozitia de plecare este insemnata cu o cruce galbena.

[2]

Expunere umpluta a unui spatiu


Laturile laterale a unui spatiu se expun cu linii negre si suprafetele spatiului se umple cu
culoarea tipului de spatiu.

[3]

Expunere liniara a unui spatiu


Numai laturile laterale a spatiului se vor expune cu culoarea tipului de spatiu.

[4]

Tasta reset
Aceasta functie repune expunerea graficului pe o pozitie stabilita de plecare.

[5]

Taste de rotire vertical


Graficul se roteaste in jurul axei verticale.

[6]

Taste de rotire orizontal


Graficul se roteaste in jurul axei orizontale.

[7]

Functie zoom
Aceasta functie inlesneste marirea (+)respectiv micsorarea (-) graficului.
Focusul este dependent de prelucrarea anterioara a graficului.
Daca graficul nu s-a modificat sau s-a modificat doar cu tastele de rotire, focusul sta in
mijlocul ecranului.
Daca graficul a fost mutat, focusul sta in crucea punctului de nul.

125

setup spatiu lucru


Semnificatia culorilor spatiilor
In foldertree se poate selecta numai cate un spatiu. Pentru identificarea spatiului selectat in
grafic muchiile laterale vor fi expuse mai gros. Pe baza culorii spatiului se poate constata daca
spatiul este activ.

spatiu

ESTE

inactiv

selctat

neselectat

spatiu de
lucru

albastru

violet

linie groasa resp.


muchie laterala

linie subtire rep.


muchie laterala

spatiu blocat

rosu

roz

linie groasa resp.


muchie laterala

linie subtire rep.


muchie laterala

Coliziune de spatiu
Daca apare o eroare de spatiu de lucru in functionare automata, miscarea robotului se opreste
cu urmatorul mesaj:

Eroare spaiu de lucru robot: <nume> <nr.> [poz1 -> poz2]


Cauza

Urmatoarea miscare a robotului ar intra in coliziune cu un spatiu de


blocaj.

Efect

Axele robotului se vor opri.

Parametri

<Nr.>numar robot.
<Nume>nume spatiu, la care a aparut coliziunea.
Poz 1 pozitie de plecare a miscarii robotului.
Poz 2 pozitie de final a miscarii robotului.

Grafica 3D din setup spatiu de lucru indica locul de coliziune cu o cruce si un semnal de atentionare. Un dialog indica datele pozitiei coliziunii.
Punctul initial si punctul final sunt marcate cu o cruce si traiectoria de deplasare calculata dintre cele doua puncte este desenata.
Beispiel: 3D-Darstellung von Roboter Rumen
Marcare coliziune

punct final

punct de pornire

126

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

Siguranta de inchidere robot - in interiorul perimetrului masinii


Efect

Micarea dorit nu se poate executa

Remediere

Se va deplasa robotul in afara spatiului de blocare cu tasta de confirmare actionata.

Cind o miscare a masinii in regim manual este intrerupta de catre robot, apare alarma blocare
robot . Un punct de asteptare suplimentar indica miscarea care este blocata.

blocaj robot
Cauza

O deblocare de la robot nu este activa.

Efect

Miscarea dorita nu se poate executa.

Remediere

Aducerea robotului pe pozitia corecta de deblocare.

Aruncator nu inapoi
Efect

Miscarea dorita nu se poate efectua.

Remediere

Deplasarea aruncatorului pe pozitia aruncatorului inapoi.

Matrita nu este deschisa


Matria pe maina de injectare nu este deschis
Efect

Miscarea dorita nu se poate efectua.

Remediere

Deschiderea matritei

Matria mainii - pericol de coliziune cu robotul


Cauza

Robotul se afl n spaiul interzis, respectiv pe limita unui spaiu interzis

Efect

Toate miscarile liniare ale axelor robotului sunt blocate.

Remediere

n regim Reglaj, cu tasta de aprobare acionat, se deplaseaz robotul n afara zonei interzise.

127

setup spatiu lucru

Robot parasirea asigurarii zona de functionare x - retragere


posibila numai cu tasta de confirmare
Cauza

Robotul se gaseste intr-un spatiu de blocare a unei asigurari zona de


functionare.

Efect

Toate miscarile liniare ale axelor robotului sunt blocate.

Remediere

Se va deplasa robotul in afara spatiului de blocare cu tasta de confirmare actionata.

extragere invalida-robotul nu a fost in zona de preluare

128

Cauza

Perimetrul de preluare setat eronat.

Efect

Instalatia se opreste dupa primul ciclu.

Remediere

Verificarea perimetrului de preluare si potrivirea lui la pozitiile de preluare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

setup spatiu lucru

Rezumat
Meniul Prezentare generala arata o lista tabelara a tuturor spatiilor continute in folderul selectat.
In aceasta expunere generala puteti vedea dintr-o privire cele mai importante date a spatiilor
continute.
Beispiel: Rume von einem Roboter
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de bloca- Reglaje


Robot
in date masina
in date partiale

3prez D

NUME

Rezumat
Punct de pornire

punct final (X/Y/Z)

spatiu de lucru pe masispatiu de lucru peste


spatiu de lucru unitate
spatiu de blocare unitate
Spatiu de lucru unitatea
Spatiu de lucru prin deSpatiu de lucru perimeSpatiu de lucru prin periSpatiu de lucru perime-

3
[1]

Lista de spatii aflate in folderul Robot

[2]

Punct de pornire si de final a spatiilor listate

[3]

Marcare stare a spatiilor (verde = activ)

129

setup spatiu lucru

130

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

variante de preluare depozitare


La variante Engel sunt derulari preprogramate, care se pot lega in derularea grafica. Parametrizarea se face pe paginile de ecran prevazute pentr aceasta.
Pe paginile de ecran sunt indicati acei parametri, pentru care in program sunt activate selectoarele indicare pe masca.
Pagina de ecran corespunzatoare se genereaza automat dupa modificarea si memorarea
derularii robotului.

Variante de preluare Engel


La toate variantele Engel este posibila functia pornire timpurie. In cazul in care robotul are
piese la capul de preluare, depune piesele inaintea preluarii (nu la derulare a modelului
Teach!).
Urmatoarele variante de preluare

sunt preprogramate:

extragere standard
Aceasta varianta este la livrarea robotului presetata. Este o varianta universala pentru
multe cazuri de utilizare. Mai multe comutatoare de program inlesnesc o optimizare simpla si confortabila a aduratei ciclului.
Inroducere prin 2 pozitii intermediare proprii
preluare piese
Retragere prin 2 pozitii intermediare proprii

preluare oprire intermediara matrita


La aceast variant extragerea se realizeaz pe poziie de oprire intermediar a matriei, restul este la fel ca la extragere standard.

extragere 6 pozitii
Aceasta varianta este egala ca si extragere standard, insa nu contine intrerupator pentru optimizare ciclu.

extragere 3 pozitii
Aceast variant este conceput pentru cel mai simplu mod de extragere. Trebuie
setate numai poziiile nainte de deschidere i de extragere.
Intrare cu Z>Y>X miscari axe individuale pe pozitie de deformare
Preluare piese, aruncator se deplaseaza inapoi paralel cu cursa de preluare
Retragere cu X>Y>Z miscare individuala ax pe pozitia inainte de deschidere (aceeasi traiectorie ca si la intrare).

extrageredesf model Teach


Introducere printr-o poz intermediara, retragere prin 2 pozitii intermediare. Aceasta varianta de preluare serveste ca si model pentru o derulare Teach fara comutator imagini.
ATENTIE: La derularea modelului Teach nu au efect setarile Quick Setup pentru limiele
de rotire, rabatare si rulare ca si setarile pentru axele manuale la retragere din perimetrul masinii si introducerea in perimetrul masinii !

131

variante de preluare depozitare

1.1

extragere standard
Varianta standard de extragere acoper o mare parte din cerinele de extragere pentru piesele
injectate. Ea conine dou poziii intermediare pentru avansare i retragere i o poziie de
extragere din matri. Pentru optimizarea ciclului sunt prevzute selectoare de program.
extragere
Info Panel
extragere standard

Derula-

introducere cu aruncator in fata


cuplare aspirator

dupa aruncator inainte

graifer sarja inainte de aruncator inchidere inainte


retragere imediat ce supraveghere piese ok
retragere sau verificare aruncator
extragere cercuri vacuum/presiune

introducere cu aruncator in fata


Cand este cuplat aruncatorul se deplaseaza inainte paralel la introducerea robotului.

cuplare aspirator
Cuplare selectie pentru aspirator inainte sau dupa ce aruncatorul este in fata sau la
intrarea robotului.

graifer sarja inainte de aruncator inchidere inainte


Permiteti inchiderea graiferului de sarja inca inainte ca aruncatorul sa fie in fata.

retragere imediat ce supraveghere piese ok


Permiteti retragerea robotului inainte de expirarea timpului de deformare, daca
supravegherea pieselor aproba deblocarea.

retragere sau verificare aruncator


La comutator de program decuplat intai se retrage aruncatorul, apoi se deplaseaza
robotul pe pozitia de pornire 1.
Cand este cuplat, aruncatorul se deplaseaza inapoi la pozitia de plecare 1 paralel la
miscarea robotului.

extragere cercuri vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

Pozitie inainte de deschidere - XYZ = poz de baza - XYZ


viteza la poz inainte de deschidere
Poz inainte de deschidere Pozitie de deformare - ABC

132

poz inainte de deschidere = poz de baza


Dac selectorul de program este activat, atunci parametrii de poziie pentru poziie de
baz se seteaz automat la valorile parametrilor pentru poziie nainte de deschidere .
Astfel robotul asteapta inainte de preluarea pieselor la pozitia de baza, deschiderea
matritei.
Daca este decuplat comutatorul, atunci robotul asteapta pe poz inainte de deschidere
. La pornirea functionarii automate robotul se deplaseaza de la poz de baza la poz
inainte de deschidere.

viteza la poz inainte de deschidere


viteza servoaxelor pentru cursa spre pozitia inainte de deschidere.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare


Viteza setabila pentru miscarea robotului pe poz respectiva este valabila mereu pentru
axul care parcurge cea mai lunga cursa. Celelalte axe se deplaseaza corespunzator
mai incet, pentru a ajunge simultan in aceeasi pozitie.

Poz inainte de deschidere - XYZ


Pozitia de asteptare a robotului inainte de deschiderea matritei. La aceasta pozitie se
asteapta deschiderea matritei inainte de preluarea pieselor.

Pozitie de deformare - ABC


Pozitia axelor manuale ale robotului pentru deformare.

Introducere prin 2 pozitii intermediare


viteza pentru poz de introducere 1
poz intrare 1
viteza pentru poz de introducere 2
poz intrare 2

viteza pentru poz de introducere 1


Viteza servoaxelor la pozitia de intrare 1.

poz intrare 1
pozitie robot, care este accesata incepand cu matrita deschisa in totalitate, pentru a
evita obstacole (inaltme, deplasari matrita).

viteza pentru poz de introducere 2


Viteza servoaxelor la pozitia de intrare 2.

poz intrare 2
Pozitie robot care a fost accesata dupa pozitia de introducere 1 pentru a evita obstacole
(coloane, deplasari matrita).

Subsecventa:introducere standard
Robotul se deplaseaza prin doua pozitii de intrare spre pozitia de deformare. In functie de conditia Daca daca comenzile de structura sunt indeplinite, Comenzile deblocae aruncator
inainte si preluare circuite vacuum/presiune de aer [PORNIT] fara supraveghere pornite in
derulare sau sarite.

133

variante de preluare depozitare

introducere standard
daca
introducere cu aruncator in fata
Aruncator
inainte de eliberare

poz intrare 1
daca
Cuplare aspirator {dupa aruncator inainte} = pozitie de intrare 1
extragere cercuri vacuum/presiune
[ pornit] fara supraveghere

poz intrare 2
asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - XYZ

introducere standard
Beispiel: Ablaufskizze

matrita deschisa in totalitate

134

[1]

poz inainte de deschidere

[2]

poz intrare 1

[3]

poz intrare 2

[4]

poz deformare

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare


Extrag. pi.inj
viteza pentru deformare
Pozitia deformare - X Y Z
timp de asteptare inainte de deformare
timp de deformare

viteza pentru deformare


Viteza servoaxelor inainte de poz de deformare.

Pozitia deformare - X Y Z
Pe aceast poziie robotul extrage piesa injectat din matri.

timp de asteptare inainte de deformare


Timp de asteptare inainte inaintare aruncator si activere circuite vacuum/presiune de
aer.

timp de deformare
Durata de asteptare la poz de deformare pentru preluare in siguranta a piesei injectate.
Apoi aruncatorul se retrage si se activeaza supraqvegherea vacuum/presiune de aer.
apoi robotul se deplaseaza la pozitia de iesire 1.

Retragere prin 2 pozitii intermediare


viteza pentru poz de retragere 1
poz de iesire 1
viteza pentru poz de retragere 2
poz de iesire 2
viteza in zona de extragere

viteza pentru poz de retragere 1


Viteza servoaxelor la poz de iesire 1.

poz de iesire 1
poz robot care dupa pozitia de deformare este accesata pentru a evita obstacole ( coloane, desfasurari matrita).

viteza pentru poz de retragere 2


Viteza servoaxelor la poz de iesire 2.

poz de iesire 2
Poziia n care se deplaseaz robotul dup poziia de retragere 1 pentru a ocoli obstacole (coloane, ghidaje ale matriei). Aceast poziie ar trebui s se afle n afara spaiului
interzis al mainii.

viteza in zona de extragere

Subsecventa: retragere standard


Robotul se deplqaseaza prin doua pozitii de retragere, sau pozitia inainte de deschidere sau
pozitia perimetru masina - max - Z . Care pozitie va fi accesata este dependenta de care conditie in comanda de structura daca este indeplinita.
Miscarile axelor manuale se fac corespunzator setarii Quick Setup.

135

variante de preluare depozitare

retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
la retragere miscare ax man din zona masina
viteza pentru poz de retragere 2 = 100
opreste cand capac protectie solicitat
daca
intrare/iesire orizontal
poz inainte de des-

poz Y la retragere/introducere Z
Perimetrul masina - Max - Z

retragere standard

Beispiel: Ablaufskizze
zona de depunere

perimetru masina

6
1

5
matrita deschisa in totalitate

136

[1]

poz inainte de deschidere

[2]

poz intrare 1

[3]

poz intrare 2

[4]

poz deformare

[5]

poz de iesire 1

[6]

poz de iesire 2

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

X piesa pierduta
Cauza

Supravegherea piese este inactiva dupa expirarea duratei de supraveghere.

Efect

Ciclul automat este oprit pana cand intrarea de supraveghere este


activa.

Remediere

Verificarea si setarea supravegherii pieselor respectiv potrivirea derularii automate.

137

variante de preluare depozitare

Variante de depozitare Engel


Urmatoarele Variante de depozitare Engel sunt preprogramate:

138

Asezare piese in/fara naveta de sarja cu/fara banda transportoare


depozitare piese raster piese cu banda
depozitare piese raster Teach 1/2 cu banda
depozitare piese model Teach

depozitare rebut 1 pozitie


depozitare rebut 3 pozitii
depozitare rebut Teachmuster

Depunere de verificare 1 poz


verificare depunere 3 pozitii
depozitare verificare model Teach

dep culee 1 pozitie


dep culee 3 pozitii
Depozitare piese de veificat model Teach

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

2.1

depozitare piese fara raster fara banda


Aceasta varianta este setata initial la livrarea robotului si serveste la asezarea pieselor injectate.
depozit
Info Panel
depozitare piese fara raster fara banda

Derula-

Asezare grupa suflare


vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
poz depozitare
timp de asteptare inainte de depozitare
Timp depunere
viteza de la poz depozitare

Asezare grupa suflare


Configurarea circuitelor de aspirare/suflare se poate face numai in regim teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

vit in peimetru de depozitare


Viteza axelor servo in spatiul de asezare.

viteza la poz de depozitare


Viteza axelor servo de la pozitia inainte de deschidere pina la pozitia de asezare.

poz depozitare
Robotul asaza piesele pe aceasta pozitie.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza de la poz depozitare


Viteza axelor servo de la pozitia de asezare pina la pozitia de baza.

139

variante de preluare depozitare

2.2

depozitare piese raster sarja cu banda


Varianta aceasta este presetata la livrarea robotului. Varianta de depunere inlesneste o depunere raster simpla a pieselor pe o banda transportoare.
depozit
Info Panel
Derula-

depozitare piese raster sarja 1 cu banda


depozit cerc vacuum/presiune
vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
raster rebut 1

raster rebut 1
timp de asteptare inainte de depozitare
Timp depunere
viteza de la poz depozitare
Activata 1 - banda de transport
Banda transportoare depunere 1 - durata de functionare

Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline

depozit cerc vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

raster rebut 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depozitare pana la limita inferioara de rabatare.

Activata 1 - banda de transport


Comutator program pentru activarea sau dezactivarea benzii de transport.

Banda transportoare depunere 1 - durata de functionare :


Durata de functionare pentru banda de transport. Durata de functionare porneste, Cand
este plin rastereul (ultima piesa a fost depusa). Dupa tactul benzii de transport rasterul
se reseteaza.

Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP

140

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare


Cind banda transportoare s-a deplasat timpul de functionare setat, la ciclul urmator
robotul incepe din nou asezarea in naveta.
La click pe tasta de apelare rapida, apare fereastra de dialog Configurare grupe in care
puteti sa configurati navetele utilizate (setare standard: naveta sarja 1). Este posibil
numai in regim teach .
Cofigurarea grupelor - banda transportoare 1 - tact cand sunt pline toate rasterele

elemente disponibile

elemente alese

raster rebut 2

raster rebut 1

raster rebut 3
raster piese unice 1
raster piese unice 2
raster piese unice 3
raster Teach 1
raster Teach 2
ntrerupere

Asisten-

desfasura-

Dac n ciclograma robotului figureaz, de ex. secvena depunere piese n naveta pentru piese 1 cu band transportoare , atunci trebuie s configurai naveta pentru piese 1
n fereastra de dialog Configurarea grupurilor. Dac este configurat o navet
necorespunztoare, atunci banda transportoare nu mai avanseaz i ciclul automat se
ntrerupe.

141

variante de preluare depozitare

Exemplu:
raster rebut 1

zona de depunere Z+

limita sup de rabatare zona


depozitare

perimetru masina

Pozitie Y la
Intrare -/iesire Z

limita inferioara de rabatare


zona de depozitare
2

editor raster
Info Panel
raster

atribute

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

raster rebut
raster rebut 1
raster rebut 2
raster rebut 3
raster piese unice
raster Teach

142

[1]

poz pe depozit.

[2]

Pozitie de depozitare calculata in raster sarja.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

2.3

depozitare piese raster Teach 1 cu banda


Mit dieser Variante kann der Roboter jeden Teil vom Schuss auf verschiedenen Positionen am
Frderband ablegen. Damit der Roboter jeden Teil auf einer eigenen Position ablegt, muss im
Teachrasterablauf fr jeden Teil ein eigener Ablauf erstellt werden. [A se vedea desfasurare
teachraster la paginaY170.]
Zu beachten ist auch, dass fr jeden Teil ein eigener Vakuum-/ Druckluftkreis vorhanden ist.
depozit
Info Panel
Derula-

depozitare piese raster Teach 1 cu banda


raster Teach 1

raster Teach 1

Activata 1 - banda de transport


Banda transportoare depunere 1 - durata de functionare
Banda transportoare depunere 1 - tact cand toate rasterele selectate sunt pline

Teach navet 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.

Activata 1 - banda de transport


Comutator program pentru activarea sau dezactivarea benzii de transport.

Banda transportoare depunere 1 - durata de functionare :


Durata de functionare pentru banda de transport. Durata de functionare porneste, Cand
este plin rastereul (ultima piesa a fost depusa). Dupa tactul benzii de transport rasterul
se reseteaza.

Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP
Cind banda transportoare s-a deplasat timpul de functionare setat, la ciclul urmator
robotul incepe din nou asezarea in naveta.
La click pe tasta de apelare rapida, apare fereastra de dialog Configurare grupe in care
puteti sa configurati navetele utilizate (setare standard: naveta sarja 1). Este posibil
numai in regim teach .

143

variante de preluare depozitare

2.4

raster Teach
Die im Teachrasterablauf eingefgten Befehle kommen auf dieser Bildschirmseite zur
Anzeige. [A se vedea desfasurare teachraster la paginaY170.]
raster Teach 1
Info Panel
Derula-

raster Teach 1
raster Teach 1

144

raster Teach 1

Teach navet 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.
Im Raster Editor knnen Sie weiter in den Teachrasterablauf weiterwechseln.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

2.5

depozitare rebut 1 pozitie


Aceasta varianta de depozitare inlesneste, la recunoasterea rebutului, depunerea pieselor pe
o pozitie depozitare rebut.
Manuell kann ein Ausschussteil mit der Taste Ausschussanforderung am Handbediengert
oder am Bedienfeld der Spritzgiemaschine angefordert werden.
cerere rebut

depozitare rebut
Info Panel
depozitare rebut 1 pozitie

Derula-

schimbator program depozitare rebut


evacuare rebuturi
semnal rebut
rebut cercuri vacuum/presiune
vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
pozitie depozitare rebut

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp depunere
viteza de la poz depozitare

schimbator program depozitare rebut


comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza derulare de depunere rebut.
Marca apartenenta indica prelucrarea derularii depunerii rebutului.

evacuare rebuturi
Dac selectorul de program este activat, n timpul fabricaiei cu robot, arunctorul
arunc piesele rebut (deci i piesele preliminare) n tunelul de rebuturi.

semnal rebut
Marca semnalizeaza depunerea unui rebut si este activa pana la preluarea unei piese
finite bune.

rebut cercuri vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

pozitie depozitare rebut


Defineste poz de depunere pentru depunerea rebutului.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

145

variante de preluare depozitare

146

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea rebutului.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depozitare pana la limita inferioara de rabatare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

2.6

verificare depunere 1 pozitie


Aceast variant de depozitare permite, la o solicitare automat respectiv manual, depozitarea pieselor de control pe o poziie separat, pentru piese de control.
Manuell kann ein Prfteil mit der Taste Prfteilanforderung am Handbediengert oder am
Bedienfeld der Spritzgiemaschine angefordert werden.
Solicitare a piesei de verificat

verificare depunere
Info Panel
verificare depunere 1 pozitie

Derula-

comutator de program verificarede depunere


solicitat piesa de verificat
piesa de verificat cercuri vacuum/presiune
cicluri de productie pana la verificarea depozitarii
cicluri de productie pana la val real a verificarea depozitarii
Resetare contor ciclu productie dupa solicitare manuala
numar depuneri verificare
valoare reala numar depuneri verificare

comutator de program verificarede depunere


comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza derularea depunerii pieselor
de verificat.
Marca apartenenta indica, prelucrarea derularii depunerii pieselor de verificat.

solicitat piesa de verificat


Marca semnalizeaza ca masina de injectie produce o piesa de verificat.

piesa de verificat cercuri vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

cicluri de productie pana la verificarea depozitarii


Numarul introdus reda dupa cate cicluri de piese de verificat se proneste.

cicluri de productie pana la val real a verificarea depozitarii


Contorul numara ciclurile de la ultima depunere a unei piese de verificat. Corespunde
valoarea cu cicluri de productie pana la depunere verificare , atunci se va depune la
ciclul urmator o piesa de verificat. Cu tasta Rse reseteaza contorul.

Resetare contor ciclu productie dupa solicitare manuala


La comutator de program activat se reseteaza contorulcicluri de productie pana la depunerea de verificare prin actionarea tastei de la aparatul de deservire manuala solicitare piesa de verificat dupa depunerea unei piese de verificat

numar depuneri verificare


Reda in cate cicluri se depun piese de verificat.

valoare reala numar depuneri verificare


Contor valoare reala a depunerilor deja efectuate. Valoarea se reseteaza automat dupa
ajungerea numar de depuneri pentru verificat . Cu tasta Rcontorul se poate reseta
manual.

147

variante de preluare depozitare

vit in peimetru de depozitare


viteza la poz de depozitare
poz verificare depunere pie-

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp depunere
viteza de la poz depozitare

148

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

poz verificare depunere piese


Defineste pozitia de depozitare pentru depunerea pieselor de verificat.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei de verificat.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depozitare pana la limita inferioara de rabatare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

2.7

dep culee 1 pozitie


Dep culee inlesneste depunerea despartita de piese injectate si de turnare pe o pozitie proprie.
dep culee
Info Panel
dep culee 1 pozitie

Derula-

schimbator program depunere sarja


turnare cicluri vacuum/presiune
vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
poz depunere sarja

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp depunere
viteza de la poz depozitare

schimbator program depunere sarja


Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza derularea depunerii culee.
Marca apartenenta indica prelucrarea derularii depunerii culee.

turnare cicluri vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

poz depunere sarja


Defineste pozitia de depunere pentru depunerea culee.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei turnate.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depozitare pana la limita inferioara de rabatare.

149

variante de preluare depozitare

Piesa x nedepusa

150

Cauza

Supravegherea pieselor este inca activa cu toata ca functia este


decuplata dupa expirarea timpului de depunere.

Efect

Ciclul automat este oprit pana intrarea de supravegehre este inactiva.

Remediere

Verificarea si setarea supravegherii pieselor respectiv potrivirea derularii automate.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

variante de preluare depozitare

reglarea robotului pe matrite de injectie


atentionare!
Pericol de moarte prin componente mobile!
Lucrul si stationarea sub componente deplasabile, ale axei Y de ex., sunt interzise.
In timpul miscarilor robotului nu este permisa sub nici un mod intrarea in perimetrul de lucru al robotului si nu nici introducerea mainii.
Procedura urmatoare se refera numai la programul extragere 3 pozitii cu extragere verticala:
1.

La utilaj se cupleaza regim reglaj si drept de interventie cel putin 5.

2.

La masina de injectie matrita trebuie sa fie deschisa cu piesa(e)nedeformata. Tineti cont


de pozitia(ile corecte ale deschiderii, aruncatorului si miezului).

3.

Se activeaza circuitele de vacuum / aer comprimat necesare pe pagina de ecran Setup


rapid.

4.

Aducerea robotului pe poz de intrare. Aducerea axelor X si Z in pozitii, astfel incat la


introducerea axei Y sa nu ajunga la o coliziune cu matrita.

5.

Introducerea axei Y in matrita deschisa. Daca din motive a pozitionarii exacte trebuiesc
efectuate miscari cu capacul de protectie al masinii deschis, atunci se va apasa suplimentar tasta de confirmare la aparatul de deservire manuala.

6.

Se deplaseaza aruncatorul masinii pe pozitia pozitie aruncator in fata . Pentru aceasta


trebuie avut grija sa nu se ajunga la coliziune intre piese ale utilajului.

7.

Se aduc axele robotului pe pozitie scoatere din matrita , astfel incit piesa sa poata fi
preluata.

8.

Cuplarea aspiratorului sau a greiferului la aparatul de deservire manuala.

9.

Setarea resp preluarea pozitiei axelor pe pagina de ecran Preluare la poz de deformare - XYZ .

10.

Setarea vitezelor necesare pentru functionarea mai tarzie automata

11.

Deplasarea axei X astfel incat sa fie posibila retragerea din matrita cu piesa(ele) fara
pericolul unei coliziuni.

12.

Retragerea axri Y din matrita pe poz 0 , astfel incat sa se poata inchide matrita fara a
avea loc o coliziune. Daca este necesar, se va modifica si poz Z.

13.

Introducerea pozitiilor axelor pe pagina de ecran preluare prin poz inainte de deschidere .

14.

reglarea timpilor (intarziere de preluare, durata de preluare, intarziere aruncator).

15.

Se deplaseaza robotul pe pozitie de asezare piesa.

16.

Selectarea paginii de ecran editor - raster si parametrii.

17.

introducerea poz reale in poz de plecare.

18.

Introducerea vitezei (V=10%).

19.

Setarea limitei de rabatare.

20.

reglarea parametrilor pentru axul C (respectiv ax A si B).

21.

reglarea timpilor (timp de intarziere depunere,durata de depunere, durata de functionare a benzii).

151

variante de preluare depozitare

152

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

editor raster
Editorul de raster este o unealta pentru realizarea de rastere de depunere respectiv de preluare. In aceste rastere robotul poate sau sa depuna piese reproduse sau sa preia piese
depuse.
Sunt disponibile depozite pentru arje de injecie, piese individuale, Teach, pentru care sunt
disponibile rutine gata fcute n programul robotului.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Setarea rasterelor in asa fel incat, la preluarea pieselor respectiv la depunerea
pieselor sa nu se intample coliziuni.
editor raster
Info Panel
raster

raster rebut

atribute

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

atribut element

raster rebut 1

raster rebut 1

NUME

raster rebut 2

Descriere

raster rebut 3
raster piese unice
raster Teach

raster

prelucrare

desfasurare tea-

privire de

[1]

Foldertree
Listarea tuturor rasterelor de sarja disponibile, rasterelor de piese si rasterului teach.

[2]

Perimetru de setare si de simulare


Selectia paginii pentru atribute, parametrii samd.

[3]

Taste comenzi meniu


Raster cu comenzile: imprimare, instalare, stergere si configurare.
Prelucrare cu comenzile: Amanare si stergere mesaje.
Vedere cu comenzile: afisare valoare reala pornit/oprit,fereastra de selectie pornit/
oprit, fereastra de mesaje pornit/oprit si maximizare/minimizare.

[4]

desfasurare teachraster
[A se vedea desfasurare teachraster la paginaY170.]

153

editor raster

raster rebut
La acest tip de raster robotul depune toate piesele din sarja odata. Toate depunere circuite
vacuum/pres de aer decupleaza pe pozitia de depunere corespunzatoare de raster.
Corespunzator distantelor, numarului si prioritatii, rasterul de sarja se compune din mai multe
cicluri (sarje).

Exemplu:
Robotul preia de la o matrita cu 2 cavitati, amandoua piesele cu cate un circuit vacuum/presiune de aer si le depune simultan in rasterul de sarja. In prima poz raster robotul depune patru
sarje cu cate doua piese.
X+

Z-

[1]

1.1

Poz de depunere calculata a celei de-a patra sarje.

Atribute - raster sarja


Nume liber selectabil si descriere pe scurt pentru elementul selectat in radacina de selectie.
editor raster
Info Panel

raster

atribute

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

raster rebut

atribut element

raster rebut 1
raster rebut 2
raster rebut 3

NUME

raster rebut 1
Carcasa depunere d e4 ori

Descriere

raster piese unice


raster Teach

154

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

1.2

Parametrii - raster sarja


poz de plegare
Punct de depunere respectiv preluare a primei piese in raster. Cu ajutorul pozitiei de plecare
si a setarilor la parametrii raster , sistemul de comanda isi calculeaza pozitiile de depunere
pentru sarjele individuale.
atribute

Parametri pozitie inter-

simulare

Productie

poz de plegare

parametrii raster
Ordonarea pieselor in raster.
parametrii raster
tip raster

inst dep

DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
se aduce naveta napoi

tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .

DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.

numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.

prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.
Cnd pentru axele X, Y, Z se atribuie prioritatea 1,2,1, robotul depoziteaz piesele diagonal n stratul Y.

Puncte in naveta impuse/reale


Val nominala se calculeaza cu valorile numarului de raster. Valoarea o puteiti modifica
manual, pentru a putea depune/prelua un numar definit de sarje. Valoarea trebuie sa fie
mai mica decat valoarea calculata. Dupa ajungerea valorii nominale rasterul se reseteaza.

Puncte raster este


Val reala a sarjei depuse.deformate in raster.

se aduce naveta napoi


Nu este posibil n regim Automat.

155

editor raster

Exemplu:

ta
an
st
di

is
ta
nt
a

Distanta Y

Poz de plecare si distante raster pentru poz piese.

1
1

4
2

[1]

poz de plegare

(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet


Z) n perimetrul mainii
Efect

Nu este posibil regim automat

Remediere

Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n perimetrul mainii.

(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet


Z) n afara limitelor axelor

156

Efect

Nu este posibil regim automat

Remediere

Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n afara limitelor axelor.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

1.3

Raster sarja - poz intermediara


Prin poz intermediara se intelege carton, placi de plastic sau Trays, care se introduc intre rasterele Y(poz Y). Robotul poate introduce o poz intermediara si ca poz inferioara sau superioara.
Parametrii pentru preluarea poz intermediare se pot seta pe pagina de ecran poz intermediare.
magazin folosit
atribute

Parametri pozitie inter-

simulare

Productie

magazin folosit
derulare magazin

depunere poz interme-

derulare magazin
Selectia este prevazuta pentru mai multe magazine a pozitiilor intermediare. In caz
standard robotul isi poate lua poz intermediara doar din magazinul cu numele depunere poz intermediara . La selectia nici o derulare programul de poz intermediare nu
functioneaza.

pozitie intermediara
O pozitie intermediara serveste la intretinere si la o mai buna sortare a pieselor.
pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediara
Val corecturii per poz intermediara

pozitie intermediara
Comutator de program pentru activarea sau dezactivarea poz intermediare. poz inferioara/superioara poate fi totusi depusa.

numar stari inainte de poz intermediara


Valoarea indica dupa cate poz piese va fi o poz intermediara.

Val corecturii per poz intermediara


Defineste distanta dintre pozitiile Y la asezarea cu strat intermediar a pieselor injectate.
Valoarea este necesara pentru calcularea pozitiilor Y din naveta de asezare.

poz deosebita
Este o pozitie intermediara care se depune dupa ultima sau sub prima depunere de piese.
poz deosebita
poz acop
poz jos

poz acop
Comutator program pentru activarea sau dezactivarea poz sup. Dupa ultima poz piese
se va depune o poz intermediara ca si poz sup.

poz jos
Comutator program pentru activarea sau dezactivarea poz infer. Inainte de prima poz
piese se va depune o poz intermediara ca poz inferioara.

157

editor raster
poz de iesire poz jos
X Y Z A B C - pozitie de plecare pentru poz jos
poz de iesire poz jos

Exemplu:

Val corecturii
per poz intermediara

Distanta Y

Raster sarja cu pozitii jos, sus si doua intermediare.

2
3
4

158

[1]

poz acop

[2]

pozitie intermediara

[3]

Injector

[4]

poz jos

Pozitie de plecare pentru prima pozitie


raster
poz de iesire poz jos

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

1.4

Ratser sarja - simulare/productie


Aici este vorba de o vizualizare grafica a navetei setate. Datele setate pentru o naveta le puteti
verifica imediat cu ajutorul programului de simulare. Starea actuala a navetei se poate apela
in timpul fabricatiei din meniul Productie.
atribute

Parametri pozitie inter-

simulare

Productie

[1]

Stratul intermediar (in acest caz fara strat de fund si de capac) este reprezentat ca un
dreptunghi alb.

[2]

Reprezentarea navetei de sarja cu numar de sarja.


Ordonarea fiecarei sarje rezulta din setarile la parametrii navetei.
Pozitiile de raster Y si pozitiile intermediare apar deplasate in X si Z, sunt insa suprapuse.

[3]

Valori limita a pozitiilor de depunere/preluare de la prima la ultima sarja in sens X-, Z- si


Y-.

raster piese unice


Robotul poate depune cu ajutorul circuitelor vacuum/presiune de aer, piese individuale de la
sarja pe pozitii de depunere.
Numarul de pozitii de depunere reiese corespunzator numarului circuitelor de vacuum/presiune de aer selectate in configurare.

Exemplu:
De la o matrita cu 2 cavitati robotul preia acea piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune
de aer. Fiecare piesa se va depune pe o pozitie de depunere proprie in rasterul de piese individuale, pentru optimizarea spatiului. Intr-o pozitie de raster robotul depune patru sarje cu
cate doua piese.
Avantaj: Nu este necesar raster Teach. Rasterul individual piesa este simplu de configurat.

159

editor raster
X+

Z-

2
1
[1]

Pozitie de depunere calculata pentru circuitul vacuum/presiune aer 1

[2]

Pozitie de depunere calculata pentru circuitul vacuum/presiune aer 2

Instructiune!
Urmatorii sunt acei calar care sunt descrisi pentru rasterul individual de piese, care se diferentiaza de rasterul de sarja.

2.1

Navete de depozitare pentru piese individuale - atribute


Nume liber selectabil si descriere pe scurt pentru elementul selectat in radacina de selectie.
editor raster
Info Panel

raster

atribute

raster rebut
raster piese unice

Parametri

strat intermedi-

atribut element
NUME

raster piese unice 1

raster piese unice


raster piese unice

Pozitii

Carcasa depunere d e4 ori


Descriere

raster Teach

2.2

Parametrii - raster individual piese


y-plan proc
Pe acest plan se misca robotul cu axele X si Z de la ultima la urmatoarea poz de depozitare.
Aceasta inseamna: Robotul se deplaseaza cu axul Y de la pozitia actuala de depunere pe inaltimea de rulare Y setata, dupa care se deplaseaza pe planul de rulare Y cu axele X si Z prin
urmatoarea pozitie de depunere. Daca robotul este peste pozitia de depunere, atunci axul Y
se deplaseaza pe aceasta pozitie.

160

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster
atribute

Parametri

Pozitii

pozitie inter-

y-plan proc
limita inferioara de rabatare

inaltime de mers

limita inferioara de rabatare zona de depopoz Y procedeu absolut


poz Y procedeu relativ

inaltime de mers
Inaltimea de deplasare defineste poz planului de deplasare Y.
La alegere stau urmatorii parametrii:
limita inferioara de rabatare zona de depozitare
Aceasta valoare o puteti modifica pe pagina de ecran Quick-Setup.
poz Y procedeu absolut
Este o pozitie de ax Y. O modificare a acestei pozitii este imposibila, daca aceatsa
este setata ca si inaltime de rulare.
poz Y procedeu relativ
Cursa pe care o parcurge axul Y in sensul setat aici (+/-). O modificare a acestei
pozitii este posibila cand aceasta este setat ca si inaltime de rulare.

Exemplu: Plan de rulare Y

y-plan proc
inaltime de mers

[1]

Pozitie de depunere pentru circuit vacuum/presiune de aer 1

[2]

Pozitie de depunere pentru circuit vacuum/presiune de aer 2

161

editor raster
parametrii raster
Ordonarea pieselor in raster.
parametrii raster
tip raster

inst dep

DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
Piesa este
se aduce naveta napoi

162

tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .

DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.

numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.

prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.
Cnd pentru axele X, Y, Z se atribuie prioritatea 1,2,1, robotul depoziteaz piesele diagonal n stratul Y.

Puncte raster necesar


Val nominala se calculeaza cu valorile numarului de raster. Valoarea o puteiti modifica
manual, pentru a putea depune/prelua un numar definit de sarje. Valoarea trebuie sa fie
mai mica decat valoarea calculata. Dupa ajungerea valorii nominale rasterul se reseteaza.

Piesa este
Numr real de piese depozitate/extrase din naveta de depozitare.

Puncte raster este


Val reala a sarjei depuse.deformate in raster.

se aduce naveta napoi


Nu este posibil n regim Automat.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

Pozitii - raster piese individuale


vacuum/presiune de aer x
Pozitia de plecare depunere a circuitului de vacuum/presiune de aer x. Robotul se deplaseaza
in pozitiile de depunere vacuum/presiune de aer 1 si vacuum/presiune de aer 2 in ordinea
listata aici.
Cu ajutorul pozitiilor de plecare si a setarilor parametrii raster , sistemul de comanda calculeaza pozitiile de depunere pentru piesele din sarjele individuale.
atribute

Parametri

Pozitii

pozitie inter-

vacuum/pres aer 1

vacuum/pres aer 2

Exemplu:

is

ta
an
st
di

ta
nt
a

Distanta Y

Pozitii de plecare pentru doua circuite vacuum/presiune de aer si distante raster.

2.3

[1]

Pozitie de plecaredepunere circuit vacuum/presiune de aer 1

[2]

Pozitie de plecaredepunere circuit vacuum/presiune de aer 2

163

editor raster

(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj


individual Z) n perimetrul mainii
Efect

Nu este posibil regim automat

Remediere

Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n perimetrul mainii.

(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj


individual Z) n afara limitelor axelor
Efect

Nu este posibil regim automat

Remediere

Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n afara limitelor axelor.

Configurarea circuitelor vacuum/presiune de aer


Afisarea pozitiilor de plecare depunere pentru circuitele vacuum/presiune de aer, se face in
ordinea in care sunt ordonate in fereastra de dialog Configurare grupe - circuite vacuum/presiune de aer .
Pe pagina de ecran editor raster se deschide fereastra de dialog in mod teach prin selectarea
tastelor de meniu raster si configurare.
Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la

elemente selectate sau invers.

Prin marcarea unui circuit individual de vacuum/presiune de aer, il puteti impinge cu sagetile
de navigare < si > si asa sa il introduceti in ordinea dorita la elemente dorite.

Instructiune!
Circuitele vacuum/presiune de aer le puteti configura si in pagina de ecran Quick Setup in
configurare grupelor pentru raster piesa individuala - circuite vacuum/presiune de aer.

164

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

Exemplu:
Depunerea a 2 pozitii de depunere pentru rasterul de piese individuale 1.
Pentru aceasta trebuie sa configurati circuitele 1 si 2 de vacuum/presiune de aer.
1.

Pentru a putea configura circuite vacuum/presiune de aer, trebuie sa schimbati intai in


mod Teach.

2.

Selectati pe pagina de ecran editor raster din foldertree rasterul corespunzator piesei
individuale.
editor raster
Info Panel
raster

atribute

Parametri

Pozitii

pozitie inter-

raster rebut
raster piese unice
raster piese unice 1
raster piese unice
raster Teach

3.

Prin selectareatastelor de meniu raster si configurare ,apare fereastra de dialog configurare grupe - circuite vacuum/presiune de aer.
Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese

vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

165

editor raster
4.

Selectati circuitul 1 vacuum/presiune de aer si impingeti-l cu tasta > la elementele


selectate.
Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese

vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

5.

Selectia circuitelor 2 Vacuum/presiune de aer si impingerea > la dreapta cu tasta.

6.

Cu executie se memoreaza configuratia actuala.


Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer

elemente disponibile

elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2

ntrerupere

7.

Asisten-

desfasura-

In meniul Pozitii sunt listate acum corespunzator pozitiile de pornire.


editor raster
Info Panel

raster

atribute

Parametri

Pozitii

pozitie interme-

raster rebut
raster piese unice

vacuum/pres aer 1

raster piese unice 1


raster piese unice
raster Teach

166

vacuum/pres aer 2

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

2.4

Strat intermediar la naveta pentru piese individuale


Prin poz intermediara se intelege carton, placi de plastic sau Trays, care se introduc intre rasterele Y(poz Y). Robotul poate introduce o poz intermediara si ca poz inferioara sau superioara.
Parametrii pentru preluarea poz intermediare se pot seta pe pagina de ecran poz intermediare .
Parametri Pozitii

atribute

pozitie inter-

magazin folosit
derulare magazin

depunere poz interme-

pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediagrosime poz intermediara

poz deosebita
poz acop
poz jos

poz de iesire poz jos

Descrierea parametrilor [A se vedea pozitie intermediara la paginaY157.]

2.5

Simulare/productie la naveta pentru piese individuale


Aici este vorba de o vizualizare grafica a navetei setate. Datele setate pentru o naveta le puteti
verifica imediat cu ajutorul programului de simulare. Starea actuala a navetei se poate apela
in timpul fabricatiei din meniul Productie.
Parametri Pozitii

pozitie inter-

simulare

[1]

Numarul pozitiilor de asezare la o singura injectare (cifra rosie din spatiul alb). Pozitiile
exacte se pot gasi pe meniul Pozitii.

167

editor raster

raster Teach
Navetele de depozitare Teach sunt cele mai flexibile, din ele dou sunt la alegere.
Un raster Teach standardizat are urmatoarea structura
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1

Pentru fiecare pies din arj trebuie s alctuii cte o rutin n programul Teach de depozitare. Astfel robotul poate s depoziteze fiecare pies din arj pe o poziie diferit.

3.1

Configurare Teachraster
Rasterele Teach le puteti splitui in mai multe subrastere, sarje si piese, in functie de necesitati.
Ca sa puteti efectua o configurare in Teachraster, trebuie sa comutati intai in mod Teach.
Sub raster si prelucrare in meniul de comenzi, puteti selecta instal, stergere sau impingere.Tastele de comenzi sunt active numai cand pentru elementul marcat in foldertree
(Subraster, Sarja sau piesa) functia respectiva de comanda este posibila.
tatse de comanda

instal
Pentru crearea unei sub-navete, sarje sau piese.

Stergere
Pentru stergerea unei sub-navete, sarje sau piese.

amanare
Deplaseaza sarja sau piesa, marcata pe structura arborescenta, in sus sau in jos.

Instructiune!
Din arborele de selectie trebuie sa stergeti toate subrasterele, sarjele si piesele care nu sunt
utilizate in depunerea pieselor in rasterul Teach.

168

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

Exemplu:
Extinderea Teachraster 1 cu un subraster.
1.

Ca sa puteti efectua o configurare in Teachraster, trebuie sa comutati intai in mod


Teach.

2.

Selectati pe pagina de ecran editor raster din foldertree Teachresterul corespunzator.


editor raster
Info Panel
raster

atribute

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

raster rebut

atribut element

raster piese unice

raster Teach 1

NUME

raster Teach
raster Teach

Descriere

raster Teach 2

3.

Prin selectarea tastei de meniu raster si instal ,apare fereastra de dialog instal unui
subraster nou.
asezare subraster nou
nume subraster Subraster 2
nume sarja

presare 1

nume piese

piesa 1

ntrerupere

4.

Asisten-

desfasura-

Cu tasta de meniu executie se adauga Subrasterul 2 in Teachraster 1.


editor raster
Info Panel
raster

atribut element

raster rebut
raster piese unice

NUME

piesa 1

Descriere

raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
Subraster 2
presare 1
piesa

5.

Memorarea configuratiei prin parasirea regimulu de functionare Teach.

169

editor raster

3.2

desfasurare teachraster
Pentru fiecare pies din arj trebuie s alctuii cte o rutin n programul Teach de depozitare. Astfel robotul poate s depoziteze fiecare pies din arj pe o poziie diferit.
Rutina Depozit Teach ncepe, n regim Automat, cnd la comanda Depozit Teach din programul robotului. Dup executarea complet a rutinei Depozit Teach robotul continu programul
robotului.
n rutina Depozit Teach se ajunge n urmtoarele dou moduri:

Din programul robotului cu clic dublu pe comanda Depozit Teach.


depozitare piese raster Teach 1 cu banda
Banda de transport 1 - asteapta permisiunea depunerii
raster Teach 1
Banda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
depozitare piese raster Teach 1 cu banda

Din editorul Depozite se selecteaz tasta de meniu program Depozit Teach.

desfasurare teachraster

raster Teach piese

Info Panel

raster

piesa 1

raster Teach

comenzi:

Deru- atribute

Subraster 1

Robot
periferie

raster Teach 1

piesa 1

presare 1

Masina de turnare

piesa 1

capac prot.

piesa 2

control desfasurare

raster Teach 2

raster
secvente
comenzi de structura
indicator teach

170

Asistenta

INCHIDE-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster
comenzi
Pentru programul Depozite Teach sunt disponibile toate comenzile pentru robot i n plus
comenzi de deplasare cu posibilitatea suplimentar de setare depozitat.
Cu ajutorul setrii Depozitat, la o comand de deplasare robotul depoziteaz la poziia asociat deplasrii, conform setrii din editorul Depozite, n continuare pentru fiecare arj.

Simbol

NUME

Functie

miscare ax unic

Ausgewhlte Achse fhrt auf die eingestellte


Position.
Robotul redefineste pozitia conform setarilor
din Raster-Editor.

miscare axe liniare

Toate cele 3 axe liniare (X, Y, Z) se deplaseaza in paralel pe pozitiile setate.


Robotul redefineste pozitiile conform setarilor
din Raster-Editor.

miscare robot

Toate axele robotului (X, Y, Z, A, B, C) se


deplaseaza in paralel pe pozitiile setate.
Robotul redefineste pozitiile conform setarilor
din Raster-Editor.

miscare axe lineare multi


pozitii

Toate axele linieare (X, Y, Z), pentru care este


setat o poziie, se deplaseaz n paralel pe
acea poziie.
Robotul redefineste pozitiile conform setarilor
din Raster-Editor.

171

editor raster

Exemplu:
La fiecare ciclu robotul depoziteaz dou piese pe poziii diferite. Pentru aceasta n programul Teach de depozitare se alctuiete cte o rutin pentru fiecare pies.
Dup Poziie nainte de deschidere sau Zon main - Max - Z robotul se deplaseaz la
Poziie 2 ax linear . Dup executarea rutinei pentru piesa 1, ncepe rutina pentru piesa 2.
Dup ce ambele piese sunt depozitate, sunt executate n continuare comenzile din programul
robotului.
2

1
daca
intrare/iesire orizontal
poz inainte de desPerimetrul masina - Max - Z

piesa 1
axe liniare pozitie 2
X=0 Y=0 Z=800 V=5
poz depozitare 1
X=0 Y=400 Z=800 A=[ - ] B=[ - ] V=5
vacuum/pres aer 1
[oprit] cu supraveghere
Timp depunere
TIMP=1
limita inferioara de rabatare zona de de-

retragere standard
extragere standard
Depunere piese in raster piese 1 in banda de transport
Banda de transport 1 asteapta permisiunea depunerii

raster Teach 1

piesa 2
Banda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Depunere piese in raster piese 1 in banda de transport

[1]

172

axe liniare pozitie 3


X=100 Y=0 Z=1200 V=5
poz depozitare 2
X=100 Y=400 Z=1200 A=[ - ] B=[ - ] V=5
vacuum/pres aer 2
[oprit] cu supraveghere
Timp depunere
TIMP=1
limita sup de rabatare zona depozitare

derulare robot

[2]

Rutin Depozit Teach pentru piesa 1

[3]

Rutin Depozit Teach pentru piesa 2

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster
Alctuirea programului Teach de depozitare
1.

Trecei n regim de lucru Teach.

2.

Selectati pe pagina de ecran editor raster din foldertree Teachresterul corespunzator.


editor raster
Info Panel
raster

atribute

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

raster rebut

atribut element

raster piese unice

raster Teach 1

NUME

raster Teach
raster Teach

Descriere

raster Teach 2

3.

La selectarea tastei de meniu program Depozit Teach , ecranul trece din editorul
Depozite n programul Depozit Teach.

4.

Selectai o pies. nchiderea ferestrei de dialog nu este neaprat necesar pentru a


alctui programul.
raster Teach piese
raster
raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1
piesa 2
presare 2
raster Teach 2

Asisten-

5.

INCHIDE-

n programul Teach de depozitare putei s alctuii o rutin pentru pies sau putei
modifica o rutin deja existent. Cu tasta de meniu editor depozit se poate face salt
napoi n editorul Depozit.
desfasurare teachraster
Info Panel

piesa 1
comenzi:

Deru-

atribute

Robot
periferie

piesa 1

Masina de turnare prin


control desfasurare
secvente

173

editor raster
6.

Daca vreti sa comutati pe derulare in derulare Teachraster de la piesa 1 la piesa 2 ,


atunci apasati pe campul de selectie piesa 1.
desfasurare teachraster
Info Panel
piesa 1

comenzi:

Deru- atribute

Robot
piesa 1

periferie
Masina de turnare prin
control desfasurare
secvente

7.

Fereastra de dialog piese Teachraster se deschide.


raster Teach piese
raster
raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1
piesa 2
presare 2
raster Teach 2

Asisten-

8.

INCHIDE-

Prin selectia piesa 2 urmeaza afisarea derularii pentru piesa 2.


desfasurare teachraster
Info Panel
piesa 2

comenzi:

Deru-

atribute

Robot
periferie

piesa 2

Masina de turnare prin


control desfasurare
secvente

174

9.

Memorai rutina prin prsirea regimului de lucru Teach.

10.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

Instructiune!
Derularea este memorata ca parte a datelor de piese. De aceea dupa memorarea derularii
rescrieti datele de piese.

3.3

Depozit Teach - atribute


Nume liber selectabil si descriere pe scurt pentru elementul selectat in radacina de selectie.
editor raster
Info Panel

raster

atribute

raster rebut
raster piese unice
raster Teach
raster Teach 1

Parametri

pozitie inter-

simulare

Productie

atribut element
NUME

Depozit Teach 1
Carcasa depunere d e4 ori

Descriere

raster Teach 2

175

editor raster

3.4

Parametri - naveta teach


parametrii raster
Ordonarea pieselor in raster.
atribute

Parametri

pozitie inter-

simulare

Productie

parametrii raster
tip raster

inst dep

Actiune dupa intrerupere

Tactare raster

tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .

Actiune dupa intrerupere


Dup o ntrerupeere de ciclu n timpul depunerii piesei robotul execut aciunea selectat.
Tactare raster
Naveta este tears la urmtoarea pornire de ciclu.
Continuarea rasterului
La urmtoarea pornire de ciclu robotul depune n navet piesele care se mai afl la
capul de preluare. Pentru aceasta ns trebuie s fie activat Deplasare n poziie
de baz cu piese i trebuie s fie dezactivat Depunere rebuturi.
urmatoarea injectare
Robotul depune piesele ciclului urmtor la urmtoarea arj/injectare. Acordai atenie setrilor Deplasare n poziie de baz cu piese i Depunere rebuturi.
Repetarea arjei/injectrii
Dup o ntrerupere de ciclu, operatorul trebuie s scoat piesele de la ultimul ciclu
din navet, resp. de la capul de preluare. La urmtoarea pornire de ciclu robotul
depune piesele n acelai loc ca la ultimul ciclu.

DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
se aduce naveta napoi

176

DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.

numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.

prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

3.5

Puncte in naveta impuse/reale


Numar de sub-navete sau injectari pe care robotul le asaza intr-o naveta teach.

se aduce naveta napoi


Nu este posibil n regim Automat.

Strat intermediar - naveta teach


Prin poz intermediara se intelege carton, placi de plastic sau Trays, care se introduc intre rasterele Y(poz Y). Robotul poate introduce o poz intermediara si ca poz inferioara sau superioara.
Parametrii pentru preluarea poz intermediare se pot seta pe pagina de ecran poz intermediare .
atribute

Parametri pozitie inter-

simulare

Productie

magazin folosit
derulare magazin

depunere poz interme-

pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediara
Val corecturii per poz intermediara

poz deosebita
poz acop
poz jos

poz de iesire poz jos

Descrierea parametrilor [A se vedea pozitie intermediara la paginaY157.]

177

editor raster

3.6

Simulare/productie - naveta teach


Exista o simulare grafica pentru o naveta teach. Ordinea de asezare a sub-navetelor, sarjelor
si pieselor este reprezentata in forma tabelara. Starea actuala a navetei se poate apela si in
timpul productiei in meniul Productie.
atribute

Parametri pozitie inter-

Productie

simulare

ebut

prelucrare

piese unice
Teach
r Teach
braster 1
presare 1
piesa 1
r Teach 2

Subraster 1

presare

piesa

la sfarsit

Subraster 1

presare 1

piesa 1

actual

Subraster 1

presare 1

piesa 2

urmator

Subraster 1

presare 2

piesa 3

stare depozit
piese total

Real

Pres
X

Real Pres

Y
Real Pres

Z
Real Pres

raster Teach 1
Subraster 1

prelucrare
Subrastereul , sarja si piesa ciclului trecut, in curs si viitor sunt expuse corespunzator orinii
programate.
stare depozit
Numarul real/nominal a tuturor pieselor a tuturor rasterelor se vor afisa.
Dedesubt este pozitia opusa de numere reale/Nominale a rasterului programat Teach si
subraster in sens X-,Y- si Z-.

178

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

editor raster

Exemplu:
Robotul preia fiecare piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune de aer de la o matrita cu
2 cavitati. Pentru optimizarea spatiului fiecare pozitie se va depune pe propria pozitie de
depunere.
Intr-un plan de rastere sunt intotdeauna patru piese. Piesele din sarja 2 stau rasterate langa
piesele din prima sarja la o distanta Z = 300mm(11,81 in).
In subraster este configurata o sarja cu doua piese.
editor raster
Info Panel
raster

atribute

raster rebut

Parametri

pozitie inter-

parametrii raster

raster piese unice

tip raster

inst dep

raster Teach
DIST

raster Teach 1

numar

Subraster 1

prioritate

presare 1

sarja neces

piesa 1
piesa 2
X+

raster Teach 1
Subraster 1
presare 2

presare 1

2
1

Z-

Distanta X

[1]

piesa 1

[2]

piesa 2

179

editor raster

Exemplu:
Robotul preia fiecare piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune de aer de la o matrita cu
2 cavitati. Pentru optimizarea spatiului fiecare pozitie se va depune pe propria pozitie de
depunere.
Intr-un plan de rastere stau intotdeauna patru piese pe pozitii diferite.
In rasteru Teach sunt doua subrastere fiecare configurat cu cate o sarja si doua piese.
editor raster
Info Panel
raster

atribute

raster rebut
raster piese unice

Parametri

pozitie interme- simulare

Productie

parametrii raster
inst dep

tip raster

raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1

DIST
numar
prioritate
sarja neces

piesa 2
Subraster 2
presare 1
piesa 1
piesa 2

Piesele din primul ciclu sunt depuse de robot in subraster 1 si piesele din ciclul al doilea in
subraster 2.
X+

raster Teach 1
Subraster 2
Subraster 1

presare 1
1

Z-

presare 1

2
1

180

[1]

piesa 1

[2]

piesa 2

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

derulare robot
Programul robotului servete la reprezentarea grafic, modificarea i alctuirea programelor.
La programul robotului sunt posibile urmtoarele vederi

Vedere sumar
Prezentare circular a tuturor rutinelor unui program.
derulare robot
Info Panel
derulare robot

vedere largita

functionare robot simplu


extragere standard

depozitare piese fara ras-

vedere largita
Prezentarea complet a tuturor comenzilor unui program.
derulare robot
Info Panel
Vedere sumar

derulare robot
comenzi:
Robot
periferie

functionare robot simplu

Masina de turnare

Executia pana cand


functionare automata activ

capac prot.

extragere standard

control desfasurare
raster

dep culee 1 pozitie

secvente

daca
depozitare rebut

daca
depunere piese activ

comenzi de structura

depozitare rebut
1 Pozitia

verificare depuPozitia

deporaster

indicator teach

functionare robot simplu

181

derulare robot

Vedere sumar
n vederea sumar programul este reprezentat circular. Aceast vedere permite schimbarea
unei rutine sau a ntregului program (=variant), ncepnd cu nivel utilizator 5, n regim de lucru
Teach.
n plus, cu aceast reprezentare, n regimul Teach exist posibilitatea de a porni asistentul
pentru alctuirea programului [A se vedea Asistent pentru alctuirea programului la
paginaY193.]
Exemplu: Program standard al robotului
derulare robot
Info Panel

derulare robot

functionare robot simplu

vedere largita

extragere standard

dep culee 1 pozitie

depozitare rebut 1 pozitie

verificare depunere 1 pozitie

depozitare piese raster sarja 1 cu banda

4
mod de editare activ

182

[1]

Selectarea derularii
Este posibil comutare ntre programul mainii, programul robotului etc.

[2]

Tasta de comutare
Este posibil comutarea ntre Vedere detaliat i Vedere sumar.

[3]

Fereastra de derulare
Reprezentare grafic a programului ales cu text prescurtat. Fereastra poate fi deplasat
cu degetul, pe orizontal i pe vertical.

[4]

Asistent pentru alctuirea programului


Tasta cu bagheta magic apare n regim de lucru Teach

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

1.1

Simboluri pentru program robot


Simbolul din centrul cercului reprezint programul complet al robotului. Simbolurile de pe circumferin reprezint rutinele individuale din programul complet.
n regim automat robotul ncepe cu prima rutin de pe cerc i execut toate rutinele activate,
n sensul acelor de ceas. Rutinele dezactivate sunt reprezentate barate cu rou i la sunt
omise la executare.
dep culee 1 pozitie
Rutinele cu chenar portocaliu sunt executate de robot numai n anumite condiii, de ex. n funcie de pies (pies bun, de control sau rebut).
Secvenele de program n chenar verde sunt executate n ordinea dat
dep culee 1 pozitie

dep culee 1 pozitie

verificare depunere 1 pozitie

post de prelucrare

depozitare piese raster sarja 1 cu


banda

depozitare piese raster sarja 1 cu


banda

Salt din programul robotului la pagini de ecran


La fiecare program/rutin exist un buton pentru salt la pagina de ecran asociat.
extragere standard

Pe paginile de ecran, de asemenea, se gsete un buton pentru trecere napoi n programul


robotului.
extragere
Info Panel
extragere standard

Derula-

introducere cu aruncator in fata

indicator pasi
n regim automat rutinele active din program sunt marcate cu o sgeat indicatoare verde.
Sgeata indicatoare putei s o activai, respectiv dezactivai n Vedere detaliat cu tastele de
meniu Vedere i sgeat indicatoare.
extragere standard

183

derulare robot

vedere largita
n vederea detaliat apare o reprezentare complet a programului. Aceast vedere permite
schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante), ncepnd cu nivel utilizator 5, n
regim de lucru Teach . n plus, de la nivel de utilizator 7 putei modifica sau alctui noi programe. ncepnd cu nivel de utilizator 9 avei la dispoziie gama complet de comenzi pentru
prelucrarea programelor.
Exemplu: Program al robotului
derulare robot
Info Panel

derulare robot
comenzi:

Vedere sumar

1
4

Robot
functionare robot simplu

periferie
Masina de turnare

Executia pana cand


functionare automata activ

capac prot.

extragere standard

control desfasurare

dep culee 1 pozitie

raster
secvente

daca
depozitare rebut

daca
depunere piese activ

comenzi de structura

depozitare rebut
1 Pozitia

verificare depuPozitia

deporaster

indicator teach

functionare robot simplu

nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

184

[1]

Fereastra selectare comenzi


Listarea structurat a tuturor comenzilor i variantelor de program pentru programare.

[2]

Selectarea derularii
Comutare ntre programul mainii, programul robotului etc.

[3]

Tasta de comutare
Comutare ntre Vedere detaliat i Vedere sumar.

[4]

Fereastra de derulare
Reprezentare grafic a programului ales cu text prescurtat. Fereastra poate fi deplasat
cu degetul, pe orizontal i pe vertical.

[5]

Taste comenzi meniu

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
CUPLAJ
Aceast funcie se activeaz cu tastele de meniu Vedere i Relaionare . Astfel comanda
selectat din program este marcat i n fereastra de selectare Comenzi.
localizare
Aceasta functie se activeaza cu tastele de meniu vedere si localizare . Prin aceasta sistemul
de comanda impinge pornirea derularii selectate respectiv deschise in coltul din stanga sus a
campului de afisare.

2.1

Simboluri pentru program robot


Derularea grafica a programului consta din pasi seriali si paraleli ca si ramificatii conditionate
si fasii de repetare. Fiecare pas de functie se reprezinta ca simbol cu text scurt.
Instalaia execut rutinele activate, pas cu pas, de sus n jos. Rutinele dezactivate sunt reprezentate barate cu rou i se omit la executare.
dep culee 1 pozitie
La comenzi structurale IF instalaia execut, conform condiiei, comenzile de mai jos sau din
dreapta.
Comanda executa cit timp regimul automat este activ are ca efect inceperea din nou a programului robotului, atit timp cit regimul automat este activ.
Fiecare din secventele de program sunt reprezentate printr-un simbol in chenar gros si se deschid prin click pe + simbol.
extragere 3 pozitii
introducere pozitii 3
Pozitie de deformare - Z
extragere 3
pozitii

introducere pozitii
3

Pozitie de deformare - Y
asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - Y

extragere 3 pozitii

introducere pozitii 3

Rutinele, la rndul lor, se pot compune din rutine i comenzi separate.


La selectarea unei comenzi aceasta apare cu chenar rou i sde afieaz un text detaliat.
Pozitie de deformare - Z
Z=0
miscare ax unic
viteza in zona de extragere=100
Pornire

185

derulare robot
La clic repetat pe comand se deschide o fereastr de dialog pentru afiarea i setarea parametrilor.
miscare ax unic
TIP

Pornire
Pozitie de deformare - Z

Pozitia
Pozitie de deformare - Z

extragere 3 pozitii

indicarea pe masca

viteza in zona de extragere

VITEZA
viteza in zona de extragere

extragere 3 pozitii

indicarea pe masca
ntrerupere

Mai putin

Asisten-

desfasura-

tast pentru schimbarea numelui parametrilor definii de utilizator.


Cu tasta de meniu Mai puin este posibil tergerea rndurilor Indicare pe ablon . Din
fereastra Indicare pe ablon se seteaz pagina de ecran pe care s fie afiat parametrul. La
activarea selectorului de program asociat unitatea de comand afieaz parametrul pe acea
pagin de ecran.
Salt din programul robotului la pagini de ecran
La fiecare program/rutin i comand exist un buton pentru salt la pagina de ecran asociat.

functionare robot simplu


Program standard Engel (extragere standard, depozitare culee, depozitare piese de
control, depozitare rebuturi i depozitare piese)

extragere standard
dep culee 1 pozitie
Pe paginile de ecran, de asemenea, se gsete un buton pentru trecere napoi n programul
robotului.
extragere
Info Panel
extragere standard

Derula-

introducere cu aruncator in fata

186

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
indicator pasi
n regim Automat comenzile active din program sunt marcate cu o sgeat indicatoare verde.
Puteti activa respectiv dezactiva indicatorul de pasi in editorul de text cu tastele de meniu
vedere generala si indicator de pasi .
Cu Vedere si spre indicatorul de pasi urmeaza afisarea comenzii tocmai prelucrate in derulare.
extragere standard

2.2

Moduri de comanda
Fiecare mod de comanda are propria culoare de fond. Astfel puteti recunoaste functia comenzii din prima vedere.

Simbol

Culoar
e

Mod de comanda

Functie

galben

Comenzi de deplasare - pe
pozitia

Dup ajungere la poziie ncepe


comanda urmtoare.

verde

Pornire comenzi de deplasare

Fahrbefehl startet und das Programm


springt sofort zum nchsten Befehl.
Ist der Nchste auch ein Fahrbefehl,
so wird diese Position nicht punktgenau angefahren, sondern mit einem
im Robotersetup eingestellten berschleifradius berschliffen.

galben

Cuplarea/decuplarea unei
functii si asteptarea pe pozitia finala

Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda


urmtoare.

verde

Cuplarea/decuplarea unei
functii

ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta


atingerea ntreruptoarelor limitatoare
/ de vacuum.

galben

Deblocare la masina si
asteptarea pe poz finala

Dup atingerea poziiei limit pentru


micarea confirmat a mainii pornete comanda urmtoare.

verde

Deblocare la masina

Robotul confirm micarea mainii i


programul sare imediat la comanda
urmtoare.

turkis

Deblocare respectiv blocare


generala in ambele sensuri

Comanda are efect imediat i se execut comanda urmtoare.

portocaliu

comenzi de structura

Comenzile de structura contin in


general conditii. Urmatoarea conditie
se efectueaza corespunzator acestor
conditii.

187

derulare robot

Exemplu:
Unei comenzi pe pozitia ii urmeaza una functie.
Functia vacuum/presiune de aer porneste abia dupa ce se junge la pozitia robotului.

Exemplu:
Unei comenzi start ii urmeaza functie.
Funcia de vacuum/aer comprimat ncepe n paralel cu comanda de deplasare. Putei s o
inserai n program n mod serial, dar de preferat - n mod paralel.

Instructiune!
Urmatoarele doua exemple nu sunt relevante pentru un robot Speedy , deoarece aceste
este dotat numai cu o axa lineara.

Exemplu:
Unei comenzi de deplasare pe pozitia , ii urmeaza o lata comanda de deplasare pe pozitia.
Comanda de deplasare pe pozitia 3 porneste dupa ajungerea la pozitie 2.
Pozitia 3
Pozitia 1
Pozitia 2
Pozitia 3

Pozitia 1

188

Pozitia 2

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Exemplu:
Unei comenzi pe pozitia ii urmeaza o comanda de deplasare pornire si apoi o comanda de
deplasare pe pozitia.
Dupa ajungerea la pozitia 1, porneste comanda de deplasare pe pozitia 2 si imediat comanda
de deplasare pe pozitia 3. Pozitia 2 va fi ajust.
Procesul de deplasare incepe cel mai devreme dupa 50% din cursa primei miscari. Curba calculata trebuie sa atinga cel putin intr-un punct cercul gandit (raza de deplasare).
Pozitia 3
Pozitia 1
Pozitia 2
Pozitia 3

Sfera indica raza de deplasare


Pozitia 1

2.3

Pozitia 2

Selectare multipla
Prin apasarea una dupa cealalta a 2 comenzi in derulare, puteti marca aceste comenzi si
comenzile care sunt intre cele doua. Daca exista o selectie multipla, aceasta se va anula odata
cu urmatoarea selectie a unei comenzi in derulare. Accesare langa derulare anuleaza toate
selectiile.

189

derulare robot

scurg
Programul complet al programului unui utilaj automatizat se compune din mai multe secvente
de program. Separarea secventelor permite o vedere de ansamblu mai buna in cazul programelor complexe. Programul robotului, programul de utilizator si programul masinii pornesc
impreuna cu tasta de pornire.
Selectarea derularii
derulare robot
poz de baza
poz parcare
referire
derulare robot
desf utilizator
maers masina

derulare robot
n principal programul robotului conine un program de extragere i de depozitare. n
funcie de dotarea instalaiei, programul robotului mai poate conine de ex. rutine pentru
depozitare culee, rebuturi sau piese de control.
Stau la dspozitie urmatoarele derulari ale robotului definite Engel:
functionare robot simplu
Varianta pentru aplicaii standard cu selector pe ecran pentru alegerea programului.
Programul simplu robot conine n cazul standard extragere, depozitare culee,
depozitare rebuturi, depozitare piese de control i depozitare piese n navete pe periferie.
functionare robot complet
Acesta contine suplimentar programul pentru poz interm, despartire sarja si depuneri
intermediare.
robot derulare model Teach
Varianta simpla fara comutator de ecran pentru realizarea derularii speciale Teach
(ecranele n-au nici un efect).
Derulare in gol robot
Varianta libera pentru crearea unui program complet al robotului.

190

poz de baza
Aduce robotul din zona de depozitare sau extragere pe poziia de pornire cu tasta
Deplasare la poziia de baz
.

Poz parcare (optional)


Aduce robotul pe o pozitie predefinita de parcare.

referire
n rutina Refereniere trebuie stabilit ordinea n care robotul msoar axele la
Msurare automat a axelor.

desf utilizator
Program pentru periferie sau aplicaii speciale, care nu sunt prevzute n programul
standard. Programul de utilizator ncepe n paralel cu programul robotului. Programul
poate fi executat i n regim Manual cu ajutorul unei taste sau a unei intrri, dac
motoarele robotului sunt pornite i robotul se afl pe poziia de baz.

maers masina
Contine derularea masinii de injectie cu secventa de inchidere, de injectie si de deschidere.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Alctuirea programului
Pentru alctuirea unui program trebuie s fie ndeplinite urmtoarele condiii:

Vedere sumar
Alctuirea unui program este posibil n regim Teach cu ajutorul asistentului pentru
alctuirea programelor, ncepnd cu drepturi de nivel 5
Schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante) este permis ncepnd cu
drepturi de utilizator 5, n regim de lucru Teach.

vedere largita
Schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante) este permis ncepnd cu
drepturi de utilizator 5, n regim de lucru Teach . n plus, ncepnd cu drepturi de utilizator 7 putei modifica sau alctui anumite programe. ncepnd cu drepturi de utilizator 9
avei la dispoziie gama complet de comenzi pentru prelucrarea programelor.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Schimbarile in derulare sunt liber programabile, de aceea pot aparea mai usor
erori de setare.
Asa comutati in modul de functionare Teach
1.

Daca se desfasoara un ciclu automat, terminati-l.

2.

Apasati tasta de program manual

3.

Apasati tasta de program Teach

n acest regim micrile mainii i robotului au loc cu presiuni i viteze reduse.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
In modul de functionare Teach au efect conditiile de siguranta a ultimei derulari
setate pentru masina si robot.
Conditiile noi de siguranta vor avea efect abia la memorarea derularii modificate.
La comutarea in modul de functionare Teach se modifica fundalul editorului de derulare din gri
in alb. Apare mesajul:

mod de editare activ


Efect

Miscari ale masinii si ale robotului se fac cu presiuni scazute si/sau


viteze.

Remediere

Cuplare pe regim manual.

191

derulare robot

4.1

memorarea desfasurarii
Dupa fiecare modificare in program este necesara o memorare. Abia la memorarea programului, sistemul de comanda configureaza paginile de ecran si calculeaza conditiile de siguranta
corespunzatoare.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La punerea in functiune a instalatiei se va stabili cu exactitate derularea liber
programabila pentru functionarea comuna a masinii si a robotului.
Sistemul de comanda contine la memorare calcule de siguranta, care impiedica
o setare eronata.
Ablauf speichern in der einfachen Ansicht:
Speichern durch Verlassen der Betriebsart Teach. Folgendes Dialogfenster erscheint.
memorare derulare robot
vreti sa memorati modificarea desfasurarii?

ntrerupere

Asisten-

inapoi

desfasura-

ntrerupere
Intrerupe parasirea modului de functionare Teach. Derularea nu se va memora.

inapoi
Parasiti modul de functionare Teach. Toate modificarile la derulare efectuate de dvs vor
fi aruncate.

desfasurarea
Parasiti modul de functionare Teach si memorati derularea modificata de dvs.

Ablauf speichern in der erweiterten Ansicht:

Se memoreaz prin apsarea tastelor meniu Program i Memorare.


Sistemul de comanda ramane in modul de functionare Teach.

Memorare prin parasirea modului de functionare Teach.

Instructiune!
Derularea este memorata ca parte a datelor de piese. De aceea dupa memorarea derularii
rescrieti datele de piese.

192

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.2

Asistent pentru alctuirea programului


Asistentul pentru alctuirea programelor v sprijin la alctuirea unui program nou de robot.
Pentru a porni acest asistent, trecei n regim de lucru Teach i selectai tasta cu bagheta
magic din reprezentarea simpl
Tasta de pornire a asistentului pentru alctuirea programelor
derulare robot
Info Panel

derulare robot

vedere largita

functionare robot simplu


extragere standard

dep culee 1 pozitie

depozitare rebut 1 pozitie

verificare depunere 1 pozitie

depozitare piese raster sarja 1 cu banda

mod de editare activ

193

derulare robot

Pagina de start a asistentului pentru alctuirea programelor


Asistent pentru alctuirea programului

Bine ai venit la asistentul pentru alctuirea programului!


Acest asistent v sprijin la alctuirea unui program nou pentru robot

Selectnd din funciile pre-definite putei adapta programul de robot la cerinele dumneavoastr
Apoi un asistent pentru abloane v va conduce prin paginile de ecran unde trebuie
efectuate setri

Pentru a continua cu asistentul, apsai "nainte"

ntrerupere

Asistenta

inapoi

mai depar-

gata

Urmai instruciunile asistentului i selectai acele funcii care v trebuie pentru cerinele dumneavoastr. Cu ajutorul funciilor alese de dumneavoastr asistentul alctuiete un program
pentru robot pe baza secvenelor de program definite de Engel
Exemplu: Pagina cu posibiliti de selectare a unor funcii n cadrul asistentului
Ce trebuie s fac noul program?

Se extrag piese din matri


se aaz piesele n matri
Se reaaz piesele n stadiu intermediar
se depun piesele rebut
La semnal de rebut piesele se depun pe o poziie sepase depun piesele rebut
se depun culee

se depun piese de control


1
depunere piese

Piesele se depun pe banda transportoare

Piesele se depun n navet


introducere poz intermediare

ntrerupere

194

Asistenta

inapoi

mai depar-

gata

[1]

Pentru fiecare funcie exist o caset cu o scurt descriere

[2]

Funcie neselectat

[3]

funcie selectat i care nu poate fi aleas


funcia este component obligatorie a programului de robot

[4]

funcie aleas

[5]

funcie care nu poate fi aleas


Funcia Aezare separator ar putea fi selectat dac ar fi selectat funcia Piesele se
depun n navet

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
Ultima pagin din asistentul pentru alctuirea programelor
Asistent pentru alctuirea programului

Funciile dorite de dumneavoastr pentru programul de robot sunt acum alese!


La apsare pe "nainte" programul dumneavoastr este memorat i este pornit asistentul pentru abloane. Asistentul v conduce prin paginile de ecran unde trebuie
efectuate setri
Dac apsai "Gata" programul dumneavoastr este preluat i se trece la "Reprezentare simpl"
Acum mai trebuie s efectuai setrile necesare n paginele de ecran

ntrerupere

Asistenta

inapoi

mai depar-

gata

Asistent pentru abloane


Asistentul pentru abloane v conduce la paginile de ecran unde trebuie efectuate setri pentru programul de robot alctuit
extragere
Info Panel
extragere standard

Derula-

introducere cu aruncator in fata


dupa aruncator inainte

cuplare aspirator
graifer sarja inainte de aruncator inchidere inainte
retragere imediat ce supraveghere piese ok
retragere sau verificare aruncator
extragere cercuri vacuum/presiune

Asistent pentru abloane


viteza pentru poz
inapoi

mai depar-

mod de editare
Asistenta

terminare

napoi/nainte
Taste de meniu pentru rsfoirea paginilor de ecran unde trebuie efectuate setri pentru
programul de robot alctuit

terminare
Tasta de meniu pentru nchiderea asistentului pentru abloane. Unitatea de comand
trece automat n Reprezentarea simpl a programului de robot

195

derulare robot

4.3

Schimbarea variantelor - vedere sumar


Vederea sumar permite schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante), ncepnd
cu nivel utilizator 5, n regim de lucru Teach . Operararea clasic trebuie s nu fie activat. [A
se vedea Operare clasic la paginaY216.]
Pentru diferite aplicaii exist programe/rutine definite Engel , care sunt denumite Variante .
Din Vedere detaliat putei s adaptai oricnd aceste programe la cerinele dumneavoastr.
Daca modificati o varianta definita Engel, atunci se va suprascrie varianta definita de utilizator
de catre fiecare derulare/derulare partiala modificata.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de siguran
corespunztoare.
Mod de procedura
1.

Trecei n regimul de lucru Teach i Vedere sumar.

2.

Selectai simbolul programului/rutinei pe care dorii s o modificai.


extragere standard

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


Schimbarea variantei
Extragere orizontal/vertical
definite Engel (10)

atribut element
NUME

extragere standard

Descriere

introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii

extragere 3 pozitii
extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard

Simbol

extragere cu sincroextragere cu sincro-

ntrerupere

196

Asisten-

preluare

4.

Alegei varianta dorit i confirmai cu Preluare.

5.

Prsii regimul de lucru Teach.


Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

6.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.4

Schimbarea variantelor - vedere detaliat


Vederea detaliat permite schimbarea unei anumite rutine sau a ntregului program (=variante), ncepnd cu nivel utilizator 5, n regim de lucru Teach.
Pentru diferite aplicaii exist programe/rutine definite Engel , care sunt denumite Variante .
De la nivelul de utilizator 7 putei s adaptai oricnd aceste programe la cerinele dumneavoastr. Dup modificarea unei variante definite Engel aceasta nu se poate nlocui prin
suprascriere, ci se poate memora ca variant definit utilizator.
Daca modificati o varianta definita Engel, atunci se va suprascrie varianta definita de utilizator
de catre fiecare derulare/derulare partiala modificata.
Pentru fiecare derulare/derulare partiala puteti memora doar cate o derulare definita de utilizator.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de siguran
corespunztoare.
Mod de procedura
1.

Trecei n regimul de lucru Teach i Vedere detaliat.

2.

Clic dublu pe simbolul programului/rutinei pe care dorii s o modificai.

functionare robot simplu


desfasurare atata timp cat
mod de functionare automata activ
extragere standard
dep culee 1 pozitie
3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


Schimbarea variantei
Extragere orizontal/vertical
definite Engel (10)

atribut element
NUME

extragere standard

Descriere

introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii

extragere 3 pozitii
extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard

Simbol

extragere cu sincroextragere cu sincro-

ntrerupere

Asisten-

preluare

4.

Alegei varianta dorit i confirmai cu Preluare.

5.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

197

derulare robot
6.

198

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.5

Inserarea unei comenzi cu indicatorul Teach


Comanda Indicator Teach servete la programara rapid a unor micri i aciuni. Pentru
aceasta se plaseaz indicatorul Teach n acel loc din program, unde urmeaz s se execute
micarea sau aciunea dorit. Imediat dup aceea se execut micarea sau aciunea dorit.
comanda:
indicator teach
Unitatea de comand indic micarea sau aciunea executat, ntr-un cmp verde-albastru n
programul robotului i n consola de comand.

miscare robot

nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

Cu indicatorul Teach putei s introducei n program i micri ale arunctorului sau miezurilor, ca semnale de deblocare. Pentru aceasta acionai tasta respectiv pentru micarea mainii.
Apsnd tasta Preluare comand Teach de pe consola de comand, unitatea de comand
insereaz comanda n program i indicatorul Teach sare automat la pasul urmtor.
Taste pentru acionare manual:
preluare comanda Teach
Dac programai o micare a robotului cu indicatorul Teach, se insereaz totdeauna o poziie
complet a robotului, chiar dac se mic numai o singur ax. Pentru toate axele care nu se
mic unitatea de comand preia poziia curent.
Trecerea ntre o micare a robotului i urmtoarea trebuie s o optimizai manual, dup aceea.
La prsirea regimului de lucru 'Teach', unitatea de comand scoate automat indicatorul
Teach din program.
La executarea unei micri sau aciuni, fr ca indicatorul Teach s fie inserat n program, unitatea de comand arat n programul robotului micarea executat.
Prin selectarea micrii respectiv aciunii afiate i cu clic n program pe poziia dorit, unitatea
de comand o insereaz n program.
miscare robot

nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

199

derulare robot

Exemplu:
Poz de baza a robotului este derularea model Teach a robotului.
Se insereaz cu indicatorul Teach punctele de intrare 2 i 3 dup punctul de intrare 1, i se
cere afiarea punctelor de intrare cu vitezele lor pe ablonul de extragere.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Marcai indicatorul Teach n fereastra de selectare Comenzi i inserai-l n program pe


poziia dorit.
derulare robot
Info Panel

derulare robot

extrageredesf model Teach

Vedere sumar

comenzi:
Robot

robot derulare model Teach

periferie

desfasurare atata timp cat


mod de functionare automata activ
Poz de baza - XYZ

Masina de turnare
capac prot.
control desfasurare
raster

extrageredesf model Teach


Pozitie de deformare - ABC

secvente

asteapta pana este permisa preluarea piesei

comenzi de structura

poz intrare 1

indicator teaindicator teach


Pozitie de deformare - XYZ

3.

Deplasati-va cu axele robotului pe urmatoarea pozitie de intrare dorita.


Unitatea de comand indic micarea executat, ntr-un cmp verde-albastru, n programul robotului i n consola de comand.

4.

Apsai tasta Preluare comand Teach la consola de comand.


Astfel unitatea de comand insereaz comanda n program i indicatorul Teach sare
automat la pasul urmtor.
derulare robot
Info Panel

derulare robot
comenzi:

extrageredesf model Teach

Vedere sumar

extrageredesf model Teach


Robot

Pozitie de deformare - ABC

periferie
Masina de turnare
capac prot.
control desfasurare

asteapta pana este permisa preluarea piesei


poz intrare 1
poz robot 2

raster
secvente

indicator teach
Pozitie de deformare - XYZ

comenzi de structura
indicator tea

200

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
5.

Cu dublu click pe pozitia x robot, inserata, se deschide o fereastra de dialog in care


puteti face setari pentru aceasta pozitie.

6.

n fereastra de dialog care se deschide, clic pe tasta de modificare a numelui pentru


poziie i schimbai numele creat de sistem n poziie de intrare x.
Clic pe tasta de modificare a numelui pentru vitez i schimbai numele creat de sistem
n viteza pentru poziie de intrare x . Astfel viteaza poate fi asociat mai bine cu poziia
de intrare.
miscare robot
pe poz

TIP
Pozitia

poz robot 6

Robot

Preluare model

indicarea pe masca
VITEZA

VITEZA 6

VITEZA 6
Preluare model Teach...

indicarea pe masca
ntrerupere

Mai putin

Asisten-

desfasura-

7.

Daca se doresteafisarea pozitiei si vitezei pe masca corespunzatoare, atunci activati


campurile de selectie afisare pe masca.

8.

Cu Export se preiau modificrile pentru micarea robotului.


Randurile corespunzatoare de parametrii a pozitiei si vitezei vor fi afisate abia dupa
memorarea derularii pe masca preluare.

9.

Repetai paii de la 3 la 8 pentru inserarea poziiei a doua.


Dup programare nu este necesar s ndeprtai Indicatorul Teach , deoarece, la
memorare, acesta este scos automat din program.

10.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

11.

Dupa memorarea derularii se vor afisa pe pagina de ecran preluare parametrii corespunzatori ai pozitiei si ai vitezei.
Cu ajutorul editorului de masca puteti sa deplasati acesti parametri in pozitia corecta de
pe ecran, corespunzator secventei de extragere.
poz intrare 2
viteza pentru poz de introducere 2
poz intrare 3
viteza pentru poz de introducere 3

12.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

201

derulare robot

4.6

Inserarea manual a unei comenzi sau unui program


Toate comenzile i programele disponibile n fereastra de selectare Comenzi le putei insera
n program.

Exemplu:
De baza este derulare simpla robot si preluare 6 pozitii.
Pentru a ajunge la punctul de preluare, adaugati dupa pozitia 2 de introducere o miscare liniara suplimentara cu numele pozitia 3 de introducere. Felul miscarii ar trebui sa fie pe pozitie.
Numele vitezei ar trebui a fie viteza pentru pozitia de introducere 3.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Marcai comanda de deplasare Micare ax linear din arborele de selectare i inserai-o n program cu clic sub poziie de intrare 2.
derulare robot
Info Panel

Vedere sumar

derulare robot
comenzi:

introducere pozitii 6

Robot

poz intrare 1

comenzi funcionapoz intrare 2

miscare ax unic

asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - XYZ

miscare axe linimiscare ax mamiscare robot

introducere pozitii 6

miscare axe line-

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


miscare axe liniare
pe poz

TIP
Pozitia

axe liniare pozitie 3

ax liniar
extragere 6 pozitii

indicarea pe masca
VITEZA

viteza pentru poz de intro-

viteza pentru poz de introducere 3


extragere 6 pozitii

indicarea pe masca
ntrerupere

202

Mai putin

Asisten-

desfasura-

4.

Prevedeti in fereastra de dialog setari pentru miscarea axelor liniare.

5.

Dai poziiei i vitezei un nume care s le caracterizeze. Butonul Afiare pe ablon


insereaz poziia la partea cea mai de jos de pe pagina de ecran Extragere.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
6.

Cu Execut inserai micarea axei lineare n porogram.


derulare robot
Info Panel

derulare robot
comenzi

introducere pozitii 6

Vedere sumar

introducere pozitii 6

Robot
comenzi funciona-

poz intrare 1
poz intrare 2

miscare ax unic
miscare axe liniamiscari axe maMiscari robot

poz intrare 3
miscare axe liniare
viteza pentru poz de introducere 3 =50
pe poz

Pozitie - multi
miscare relativa

introducere pozitii 6

7.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

8.

Dupa memorarea derularii se vor afisa pe pagina de ecran preluare parametrii corespunzatori ai pozitiei si ai vitezei.
Cu ajutorul editorului de masca puteti sa deplasati acesti parametri in pozitia corecta de
pe ecran, corespunzator secventei de extragere.
poz intrare 3
viteza pentru poz de introducere 3

9.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

203

derulare robot

4.7

Inserarea unei ramuri paralele nchise


Cu ramuri paralele instalaia poate executa funcii paralele. Putei programa o ramur paralel
nchis cu ajutorul unor comenzi i rutine.

Exemplu:
Paralel la doua comenzi se va derula un timp de asteptare.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Marcati inainte comenzile la care timpul de asteptare trebuie sa se deruleze in paralel.

3.

Din fereastra de selectare Comenzi selectai comanda ramur paralel nchis.

4.

Apasati pe comenzile marcate in editorul de derulare. Ramura paralel inchisa va fi


adaugata.

5.

Din fereastra de selectare Comenzi selectai comanda timp de ateptare.

6.

Apasati pe locul din ramura inchisa paralel pentru a adauga comanda.

7.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


timp de asteptare
TIMP

component timp 1

component timp 1
indicarea pe masca
ntrerupere

204

derulare robot
ntrerupere

Asisten-

desfasura-

8.

n fereastra de dialog, facei setrile pentru comand.

9.

Apsai Execut . Parametrii modificai sunt preluai, iar fereastra de dialog se nchide.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
10.

Acum ai programat comanda Timp de ateptare n paralel cu cele dou comenzi. Pentru a activa programul, mai trebuie s memorai programul.

11.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

12.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

205

derulare robot

4.8

Modificarea unei comenzi


Parametrii comenzilor de derulare se pot modifica direct in derulare.

Exemplu:
Modificarea timpului pentru deformare de la 0,5 la 1s.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Clic de dou ori pe comanda din programul robotului pe care dorii s-o modificai.

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


timp de asteptare
TIMP

timp de deformare

timp de deformare
indicarea pe masca
ntrerupere

206

extragere 3 pozitii
Mai putin

Asisten-

desfasura-

4.

n fereastra de dialog putei modifica parametrii comenzii. Modificai timpul de extragere


de la 0,5 la 1 s.

5.

Apsai Execut . Parametrii modificai sunt preluai, iar fereastra de dialog se nchide.

6.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

7.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.9

Copierea unei comenzi sau rutine


Cu functiile Copiere si Decupare in cadrul programului robotului sistemul transfera partea
marcata in buffer. Cu click intr-o pozitie din program sistemul insereaza partea copiata/decupata.
Daca nu se da click imediat undeva in program, inainte de inserarea partii copiate/decupate
trebuie click pe tasta Inserare inainte de inserare. Astfel sistemul transfera din nou partea
copiata/decupata in buffer. Prin click undeva in program aceasta parte va fi inserata.
Pentru comenzile si secventele copiate sistemul de comanda nu aloca automat parametri
(pozitii, viteze etc.) proprii, ci ii foloseste pe cei din original. Astfel la modificarea unei pozitii,
de exemplu, in copie se modifica si datele din original. Daca insa pentru comanda copiata se
aloca o noua pozitie, atunci aceasta nu se modifica si ea.
Daca nu se doreste acest lucru, atunci pentru copiere operatorul trebuie sa foloseasca functia
Duplicare . In acest fel sistemul de comanda creaza o copie a originalului, insa aloca parametri noi.

Exemplu:
Se copiaza o secventa din programul robotului in programul de utilizator.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Se marcheaz rutina n programul robotului i se selecteaz tasta de meniu prelucrare


i copiere.

3.

Se trece in programul de utilizator.


derulare robot
poz de baza
poz parcare
derulare robot
desf utilizator
maers masina

4.

Apasati pe un loc in derulare pentru a adauga derularea partiala.

varianta Teach
varianta Teach

5.

Secventa de program din buffer se insereaza in program.

207

derulare robot

4.10

tergerea unei comenzi sau rutine


Pentru dezactivarea unei functii, citeodata este necesar sa se stearga una sau mai multe
comenzi din program. Secvente de program sau intregul program pot fi si ele sterse.

Exemplu:
Anularea derularii partiale depunere culee.
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Prin accesare marcati derularea partiala depunere culee in derularea robotului. Derularea este imprejmuita cu rosu si astfel este marcata.

Derulare robot - utilizator


desfasurare atata timp cat
mod de functionare automata activ
extragere standard
dep culee 1 pozitie
3.

Apasati tasta de meniu prelucrare si indepartare . Comanda este stearsa acum din
derularea masinii.

tergerea se poate face reversibil cu tastele de meniu Prelucrare i Reversibil.

208

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.11

Inserarea unui program gol


Operatorul are posibilitatea s introduc un program nou cu ajutorul tastelor de meniu Nou i
Program.
Mod de procedura
1.

Este necesar nivel utilizator minim 9.

2.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

3.

Clic pe tastele de meniu Nou i Program.


Derulare
varianta Teach

nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

4.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


Program utilizator, nou
Programul exixtent se nlocuiete cu un program utilizator,
gol.
Programul iniial se poate restaura prin shimbarea variantelor.

ntrerupere

5.

Asistenta

desfasura-

Apsnd Executare introducei un program utilizator gol n program.


derulare robot
Info Panel

derulare robot

Vedere sumar

comenzi:
Robot
periferie
Masina de turnare

Program gol al robotului - Utilizator (1)


Program gol al robotului - Utilizator (1)

capac prot.
control desfasurare

209

derulare robot

4.12

introducere varianta Teach


Cu aceasta functie puteti realiza pentru periferie derulari/derulari partiale sau utilizari speciale.
Fiecare varianta Teach nou introdusa in ramura secvente, se memoreaza sub derulare definita de utilizator.
Mod de procedura
1.

Este necesar nivel utilizator minim 9.

2.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

3.

Clic pe tastele de meniu Nou i Variant Teach.


Derulare
varianta Teach

nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

4.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


introducere varianta Teach
NUME

varianta Teach

Descriere

Simbol
ntrerupere

Asistenta

desfasura-

5.

Introducei numele i eventual o scurt descriere pentru variant.

6.

Selectati simbolul din fereastra de dialog.

7.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


simboluri
Afisarea nume fisier

8.

210

Selectai un simbol pentru varianta dumneavoastr nou creat confirmai cu Execut.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
9.

Cu executie preluati setarile.


introducere variabile
NUME

Lampa rebut

Descriere

Simbol
ntrerupere

4.13

Asistenta

desfasura-

10.

Din fereastra Comenzi pe ramura Secvene se creeaz o ramur nou Program definit utilizator , n care apare noua secven.

11.

Selectati noua secventa si adaugati aceasta la locul dorit in derulare.

tergerea unei variante definite de utilizator


Puteti anula numai acele variante definite de utilizator care nu se folosesc in derulare. O anulare a variantelor definite de catre Engel este imposibila.
Mod de procedura
1.

Se trece n regim de lucru Teach i Vedere detaliat.

2.

Apasati click pe tastele de meniu program si indepartare varianta.


indepartare varianta
indepartare variabile

dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

3.

Se deschide o fereastr de dialog cu toate variantele definite utilizator, nefolosite.


tergerea variantelor nefolosite
programe robot goale-utilizator (1)
Rutin goal depozitare piese de control-utilizator (1)
Rutin goal depozitare culee-utilizator (1)
Rutin goal depozitare piese rebut-utilizator (1)

ntrerupere

4.

Asistenta

desfasura-

Selectai variantele care nu mai sunt necesare i confirmai cu Execut.

211

derulare robot

4.14

tergerea variabilelor definite de utilizator


La programare fiecare variabil nou creat este memorat n program definit utilizator . Este
posibil ca n aceast baz de date s fie memorate deja multe variabile, care n programul
curent nici nu sunt folosite. Astfel de variabile se pot terge din baza de date pentru variabile
din Program cu tergere variabile.
Inainte de anularea tuturor variabilelor trebuie sa memorati derularea actuala. Deoarece doar
asa sistemul de comanda va sti care variabile mai sunt necesare in derulare.
Mod de procedura
1.

Trecei n regim de lucru 'Teach' i 'Vedere detaliat'.

2.

Apsati click pe tastele de meniu program si inlaturarea variabilelor.


indepartare varianta
indepartare variabile

dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


indepartare variabile
sa nu se inlature variabile nefolosite?
ntrerupere

4.

212

Asistenta

desfasura-

Cu Execut tergei toate variabilele neutilizate.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.15

imprimare desfasurare
n programul robotului exist posibilitatea de a tipri ntregul program sau numai anumite
rutine.

Exemplu:
Tiprirea programului robotului la o imprimant local.
1.

Conectati o imprimanta la o interfata USB a utilajului.

2.

Clic pe tastele de meniu Program i Tiprire program.


indepartare varianta
indepartare variabile

dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


Tiparire
marcare
alegere manuala desfasurare
Selectare manual a variantelor
ntrerupere

Asistenta

Setup

desfasura-

marcare
Pentru tiprirea rutinei marcate din program.
alegere manuala desfasurare
Pentru a tipri programele pentru Poziie de baz, Robot i de Utilizator.
Selectare manual a variantelor
Pentru tiprirea tuturor variantelor de programe/rutine.
4.

Selectai tasta de meniu Configurare.

213

derulare robot
5.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


regl pentru redare imagini

Setari imprimanta
EMITERE PE IMPRIMANTA

regl pentru imprimarea de date


redarea pe date
TIP
specificatie
nume date

ntrerupere

Asistenta

OK

6.

Cuplati imprimare pe imprimanta .Suplimentar este si posibilitatea de alegere redare


pe date disponibila.

7.

La trecere pe Emitere pe imprimant se deschide dialogul de tiprire pentru imprimantele curente setate. Selectai imprimanta local i apsai OK.

8.

Selectai Alegere manual program i confirmai cu Execut.


Tiparire
marcare
alegere manuala desfasurare
Selectare manual a variantelor
ntrerupere

9.

Asistenta

Setup

desfasura-

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


alegere manuala desfasurare
poz de baza
derulare robot
desf utilizator

detaliu
Rezumat
ntrerupere

Asisten-

desfasura-

detaliu
Tiprire tabelar a fiecrei comenzi din programul ales.
Rezumat
Tiprire grafic a programului ales.
10.

214

Marcai i deplasai n dreapta programele pe care dorii s le tiprii.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
11.

4.16

Alegei ntre formatele de tiprire Detaliat sau General i confirmai tiprirea cu Execut.

Dezactivarea echipamentelor
n programul robotului exist posibilitatea de a dezactiva/activa programe - ncepnd cu nivelul
de utilizator 5 - i echipamente - de la nivelul de utilizator 12 - dintr-o fereastr de dialog.
Mod de procedura
1.

Este necesar nivel de utilizator minim 12.

2.

Clic pe tastele de meniu Program i Dezactivare.


indepartare varianta
indepartare variabile

dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

3.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


activare

dotare
Robot

pornit

AXA A

pornit

ax C

pornit

vacuum/pres aer 1

pornit

vacuum/pres aer 2

pornit

vacuum/pres aer 3

pornit

ntrerupere

4.

Asistenta

Memorare

Activai sau dezactivai echipamentul sau programul dorit i confirmai cu Memorare.

215

derulare robot

4.17

Operare clasic
Operarea clasic a fost utilizat la instalaii cu versiune de soft < V2.10. Operatorul poate
folosi acest mod de operare i n viitor, pentru aceasta se selecteaz tastele de meniu Operare clasic i Vedere din Vedere detaliat.
La acest mod de operare, din Vedere detaliat , se mai poate comuta ntre 'Schimbare variante' i 'Creare program' cu ajutorul tastelor de meniu Variante i Program.
Exemplu: Program al robotului
derulare robot
Info Panel

Vedere sumar

derulare robot
comenzi:

Robot
functionare robot simplu

periferie
Masina de turnare

Executia pana cand


functionare automata activ

capac prot.

extragere standard

control desfasurare

dep culee 1 pozitie

raster

daca
depozitare rebut

secvente
Variante

Program

prelucrare

daca
depunere piese activ
privire de

Regimul de reglaj robot activat

Vederea Variante permite o schimbare a unei rutine sau a ntregului program, cu vizionare
preliminar. n vederea Program nu mai este posibil o schimbare a variantei. Alte diferene
sunt descrise n cele ce urmeaz.

216

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

4.17.1

Schimbarea variantei - operare clasic


Vederea Variante permite schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variant), n
regim de lucru Teach , de lanivelul de utilizator 5.
Pentru diferite aplicaii exist programe/rutine definite Engel , care sunt denumite Variante .
Din vederea Program putei adapta oricnd aceste programe la cerinele dumneavoastr.
Daca modificati o varianta definita Engel, atunci se va suprascrie varianta definita de utilizator
de catre fiecare derulare/derulare partiala modificata.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de siguran
corespunztoare.
Pagina - derulare
derulare robot
Info Panel

derulare robot
extragere orizontal/verti-

extragere standard
Deru-

derulare

Vedere sumar

proprietati desfasurare pie-

engel definit (7)


extragere derulare in
extragere 3 pozitii

functionare robot simplu

extragere 6 pozitii

desfasurare atata timp cat


mod de functionare automata activ
extragere standard
O retragere prin 2 pozitii intermediare
Preluare piesa
apelarea comutatorului de functii pe masca pentru
optimizare timp ciclu

preluare oprire interextragere standard


Extragere cu piesa
Preluare cu rebut
Extragere cu
extrageredesf model

depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia

Depunere piesa de verifiverificare depuDepuPozitia


raster

Extragere si asezare
Extragere si transfera-

Instructiune!
In vederea generala variante puteti marca numai derulari/derulari piese si nicidecum
comenzi in derulare.

217

derulare robot
Pagina - derulare partiala
Deru- derulare

proprietati desfasurare

extragere standard
daca
preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveretragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa

mers pe poz inainte deschidere matrita

Fiecare program este format din mai multe secvente de program. Varianta de secventa care
este selectata este reprezentata in fereastra de meniu. Astfel o secventa de program Engel
sau definita de utilizator se poate studia inainte de preluare in program.
Pagina - proprietati derulare partiala
Deru- derulare

proprietati desfasurare

atribut element
NUME

extragere standard

Descriere

introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii
pe masca pentru
optimizare timp ciclu

Simbol

Numele, o scurta descriere si simbolul pentru secventa de program selectata. O modificare a


acestor date este posibila numai la variante definite de utilizator.

Exemplu:
Modificarea preluare standard prin varianta preluare 3 pozitii.
Baza este derulare robot simplu.
1.

Trecei n regim de lucru Teach.

2.

In nivelul 5 vederea variante este activa automat (fundal albastru deschis).


Incepand cu nivelul 7 trebuie sa comutati pe vederea variante cu tasta de meniu variante.
Variante

218

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
3.

Marcati secventa preluare standard in derulare.


In fereastra de selectie apar derularile existente Engel si utilizator.
derulare robot
Info Panel

Vedere sumar

extragere standard

derulare robot
extragere orizontal/verti-

Deru-

derulare

proprietati desfasurare pie-

engel definit (7)


extragere derulare in
extragere 3 pozitii

functionare robot simplu

extragere 6 pozitii

desfasurare atata timp cat


mod de functionare automata activ
extragere standard
O retragere prin 2 pozitii intermediare
Preluare piesa
apelarea comutatorului de functii pe masca pentru
optimizare timp ciclu

preluare oprire interextragere standard


Extragere cu piesa
Preluare cu rebut

depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia

Extragere cu
extrageredesf model

Depunere piesa de verifiverificare depuDepuPozitia


raster

Extragere si asezare

4.

Marcati in fereastra de selectare varianta preluare in 3 pozitii.


In meniul Secventa de program puteti sa afisati comenzile din program.

5.

Cu tasta de meniu Preluare inserai noua variant n program.


derulare robot
Info Panel

extragere 3 pozitii

derulare robot
extragere orizontal/verti-

Deru-

derulare

Vedere sumar

proprietati desfasurare pie-

engel definit (7)


extragere derulare in

functionare robot simplu

extragere 3 pozitii

functionare
robot simplu
mod
de functionare
automata activ

extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard
Extragere cu piesa
P l

desfasurare atata timp cat


mod de functionare automata activ
extragere 3 pozitii
Introducere prin poz de deformare Z-,Y- Xpreluare piese pentru 3/6 pozitii preluare
ratragerea pe aceesi cale ca si introducerea

b t

6.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

7.

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

219

derulare robot

4.17.2

Crearea unei variante Teach - operare clasic


Cu aceasta functie puteti realiza pentru periferie derulari/derulari partiale sau utilizari speciale.
Fiecare varianta Teach nou introdusa in ramura secvente, se memoreaza sub derulare definita de utilizator.

Exemplu:
Doriti sa realizati o derulare partiala speciala, integrarea in derularea robotului si apoi programarea corespunzatoare.
1.

Este necesar nivel utilizator minim 9.

2.

Trecei n regim de lucru Teach.

3.

Apasati click pe tasta de meniu Program si introducerea varianta Teach.


introducere varianta Teach
indepartare varianta

indepartare variabile
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
Variante

Program

prelucrare

privire de

Regimul de reglaj robot activat

4.

In fereastra de dialog deschisa introducere varianta introduceti numele si eventual si o


scurta descriere a variantei.

5.

Selectati simbolul din fereastra de dialog.


Introducere varianta
NUME

Lampa rebut

Descriere

Simbol
ntrerupere

220

Asistenta

desfasura-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
6.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


simboluri
Afisarea nume fisier

7.

Selectai un simbol pentru varianta dumneavoastr nou creat confirmai cu Execut.

8.

Cu executie preluati setarile.


introducere variabile
NUME

Lampa rebut

Descriere

Simbol
ntrerupere

Asistenta

desfasura-

9.

In campul de selectie in ramura secvente se introduce o noua ramura derulare definita


de utilizator , in care sta la dispozitie noua secventa.

10.

Selectati noua secventa si adaugati aceasta la locul dorit in derulare.


Deschideti aceasta secventa si programati actiunile dorite.
derulare robot
Info Panel

Vedere sumar

derulare robot
comenzi:
Robot
periferie

Derulare robot simplu - utilizator

Masina de turnare prin

desfasurare atata timp cat


functionare autom activ

control desfasurare

extragere standard

raster
secvente
comenzi de structura

depozitare pieraster rebut

Lampa rebut
desfasurare atata timp cat
functionare autom activ
asteapta pana
contorul de la masina
iesire libera 1
activare

11.

Pentru memorare intrmediar apsai tastele de meniu Program i Memorare sau


ncheiai programarea prin prsirea regimului de lucru Teach.
Prin memorare sau prsire a regimului de lucru Teach unitatea de comand preia
modificrile n program, actualizeaz toate paginile de ecran i calculeaz condiiile de
siguran corespunztoare.

221

derulare robot
12.

4.17.3

Salvai programul alctuit n setul de date pies.

tergerea variantelor definite de utilizator - operare clasic


Puteti anula numai acele variante definite de utilizator care nu se folosesc in derulare. O anulare a variantelor definite de catre Engel este imposibila.

Exemplu:
Anularea unei variante definita de utilizator din derularea utilizatorului.
1.

Este necesar nivel de utilizator minim 7.

2.

Trecei n regim de lucru Teach.

3.

Comutati in selectarea derularii din derulare robot in derulare Teach.

4.

Cu tasta de meniu variante comutati in vederea Variante. Derularea are un fundal


albastru deschis.

5.

Deschideti ramura definit de utilizator.

6.

Selectati derularea pe care doriti sa o stergeti.


derulare robot
Info Panel

Vedere sumar

derulare robot

cantar

derulare robot

Deru- derulare

proprietati desfasurare pie-

engel definit (1)


varianta Teach
utilizator definit (2)

varianta Teach

Lampa rebut
cantar

7.

Apasati click pe tastele de meniu program si indepartare varianta.


introducere varianta Teach
indepartare varianta

indepartare variabile
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
Derulare

Program

prelucrare

privire de

preluare

Regimul de reglaj robot activat

8.

222

Derularea cantar este astfel stearsa din poolul de variante derulari definite de utilizator.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Comenzi derulare
In fereastra de selectie stau la dispozitie grupele de comenzi necesare pentru urmatoarele
functii:

5.1

Robot
Comenzi robot, apelari perimetre, Comenzi speciale, vacuum/presiune de aer, ciclindru,
iesiri.

periferie
Banda de transport depunere, interfata standard, solicitare rebut, cilindru, iesiri.

Masina de turnare prin injectie


Semnale de deblocare pentru functiile masinii si pentru robot.

capac protectie
Comenzi pentru aprtoare robot.

control desfasurare
Oprire derulare, apelare capac de protectie.

raster
Naveta pentru sarje, naveta pentru taste individuale si naveta teach.

secvente
Toate secventele care sunt utilizate in programele standard si comenzi individuale, care
nu sunt cuprinse in celelalte grupe de comenzi.

comenzi de structura
Indicator Teach, ramuri, comenzi de asteptare, alocari samd.

indicator teach

Robot
In aceasta ramura se gasesc comenzi pentru diferite functii ale robotului.

5.1.1

comenzi funcionare/mers
Miscarile robotului se pot face cu axe individuale sau paralel cu mai multe axe. Exista 2 moduri
de miscare:

pe poz
Dupa ajungerea pozitiei porneste urmatoarea comanda.
Simbol pe fond galben.

Pornire
Fahrbefehl startet und das Programm springt sofort zum nchsten Befehl. Ist der
Nchste auch ein Fahrbefehl, so wird diese Position nicht punktgenau angefahren, sondern mit einem im Robotersetup eingestellten berschleifradius berschliffen.
Simbol pe fond verde.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Modificarea unei comenzi de la sitautia Pe pozitie la situatia Start poate sa declanseze miscari sau actiuni ulterioare, in paralel, prea devreme.
Miscari paralele ale axelor liniare (X,Y,Z) se deplaseaza mereu asa incat sa nu ajunga simultan la pozitia setata. Viteza setabila este valabila pentru axul care are cea mai lunga cursa.
Celelalte axe se deplaseaza corespunzator mai incet.

223

derulare robot

Simbol

224

NUME

Functie

miscare ax unic

Ausgewhlte Achse fhrt auf die eingestellte


Position.

miscare axe liniare

Toate cele 3 axe liniare (X, Y, Z) se deplaseaza in paralel pe pozitiile setate.

miscare ax manual

Toate axele manuale (A, B, C) se deplaseaza


in paralel pe pozitiile setate.

miscare robot

Toate axele robotului (X, Y, Z, A, B, C) se


deplaseaza in paralel pe pozitiile setate.

Micare multi-poziie de ax
linear

Toate axele linieare (X, Y, Z), pentru care este


setat o poziie, se deplaseaz n paralel pe
acea poziie.

miscare relativa

Axul liniar selectat se deplaseaza cu valoarea


setata in plus sau minus.

Miscare robot cu pozitie de


control

Toate axele robotului (X, Y, Z, A, B, C) se


deplaseaza in paralel pe pozitia de control
setata. Cind deblocarea setata pentru
comanda este realizate, robotul isi continua
deplasara pe pozitiile setate.
Daca deblocarea s-a realizat inainte de a se
ajunge pe pozitia de control, atunci se ocoleste pozitia de control.

oprire miscare

Comanda intrerupe o comanda de deplasare


Start precedenta si incepe urmatoarea
comanda din program.

supraslefuire

Incepind cu comanda ocolire din program,


toate comenzile de deplasare Start se ocolesc cu raza setata in comanda, iar in regim
automat si toate comenzile de deplasareStart din cilcurile urmatoare.
Daca aceasta comanda apare de mai multe
ori in program, atunci raza de ocolire se aplica
intotdeauna pina la urmatoarea comanda
ocolire.

refrentiere ax robot

Den Befehl Roboterachse referenzieren fr


jede Servoachse im Ablauf Referenzieren
einfgen.
Im Ablauf Referenzieren ist die Reihenfolge
in der der Roboter die Servoachsen bei der
Automatischen Achsvermessung vermisst
festzulegen.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.1.2

cerere zona
Aceste comenzi verifica daca pozitia reala a robotului se afla intr-o zona sau pe o pozitie.

Simbol

NUME

Functie

pozitia actuala in zona

Verifica daca pozitia reala a axei liniare este in zona


definita. Marcajul de stare setat se aplica daca axa
liniara se afla in zona.

pozitia actuala pe pozitie

Verifica daca pozitia reala a axei liniare este pe


pozitia definita. Marcajul de stare setat se aplica
daca pozitia reala a axei liniare este pozitia definita.

Exemplu:
pozitia actuala in zona
In secventa de program deplasare pe pozita de baza se interogheaza daca axele liniare se
afla intr-o zona. Daca axele liniare sunt in zona setata, atunci marcajul de stare 1 trece pe
adevarat . Cu comanda daca se interogheaza acest marcaj de stare si se insereaza o miscare individuala a axei Z, care deci se va executa numai in acest caz.
pozitia actuala in zona
axe liniare pozitie
daca
memorator stare 1
Miscare din perimetrul 1-X

225

derulare robot

5.1.3

comenzi extra
In aceasta ramura se gasesc comenzi pentru diferite functii speciale ale robotului si trei
comenzi macro pentru axele manuale.

5.1.3.1

decuplare ax
comenzi:
decuplare ax
motor oprit
Motor pornit
Cu functia axa fara actionare se poate decupla actionarea axelor servo. Astfel este posibil,
de exemplu, ca la preluarea piesei o axa servo sa fie deplasata de aruncator.
Comanda axa fara actionare, motor decuplat decupleaza actionarea axei selectate. Acest
lucru este permis numai atunci cind axele robotului sunt in repaus. Atit timp cit o axa este fara
actionare nu este permisa programarea unei comenzi de deplasare a acelei axe.
Comanda Axa fara actionare - motor cuplat recupleaza actionarea pentru axa respectiva.

Exemplu:
O piesa injectata trebuie asezata intr-un negativ montat pe capul de preluare. Capul de preluare este executat corespunzator de robust, astfel incit acesta sa poata fi deplasat inapoi de
miscarea aruncatorului. Pentru ca aruncatorul sa poata deplasa axa, trebuie sa fie programate comenzile axe fara actionare.
preluare piese standard - utilizator
extragere cercuri vacuum/presiune
[pornit] fara supraveghere
Axa fara actionare - motor decuplat
axa X
Aruncator
nainte
Axa fara actionare - motor cuplat
axa X
TIMP DEFORMARE
TIMP = 0,3

Aruncator
napoi

226

poz de iesire 1-X

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.1.3.2

identificare mas
n mod normal, la micarea axelor, unitatea de comand determin automat greutatea de
manipulat la robot. Pentru aceasta ns n program trebuie s se afle comanda Ateapt pn
este permis preluarea piesei , deoarece comanda Ateapt pn este permis preluarea
piesei are n fundal comanda Adaptarea dinamicii.
Dac n programul robotului nu se afl comanda Ateapt pn este permis preluarea piesei
, atunci trebuie introdus n program comanda Adaptare dinamic
comanda:
identificare mas
adaptare sistem dinamic

Prin comanda Adaptare dinamic este adaptat acceleraia maxim a axelor robotului. Baza
pentru aceast adaptare este greutatea de manipulat cea mai mare, care a fost determinat
de la ultima apelare a acestei comenzi.
Greutate de manipulat redus permite acceleraii mai mari, iar greutate de manipulat mai mare
- acceleraii mai mici ale robotului. Astfel se poate utiliza totdeauna capacitatea maxim a
robotului.
n cazul programelor de robot fr comand Ateapt pn este permis preluarea piesei sau
Adaptare dinamic nu se efectueaz adaptare a dinamicii. Prin urmare robotul se deplaseaz
numai cu acceleraii mai mici, care sunt stabilite pentru greutatea de manipulat maxim permis.

5.1.3.3

test frane
Proba de frnare servete la constatarea unei reduceri a efectului de frnare la frna de
meninere a axei Y, din cauza uzurii sau murdririi.
comanda:
test frane
test franare dupa interval de verificare

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Proba de frnare se efectueaz numai pe poziii unde nu se poate ajunge la coliziune din cauza unei uoare micri a axei.
n cazul standard proba de frnare se efectueaz la deplasare n poziie de baz, dup trecerea intervalului de verificare din configuraia robotului. n acest scop n programul de robot
Poziie de baz este inclus comanda Prob de frnare dup interval de verificare.

227

derulare robot

Exemplu:
Programul Poziie de baz al robotului cu comanda Prob de frnare dup interval de verificare.

poz de baza
daca
in pozitie de baza
sari la sfarsitul de secventa

poz de baza din zona de depozitare


poz de baza din zona de extragere
poz de baza desfasurare standard
Test franare - test franare dupa interval de verificare
test franare ax Y
poz de baza

Dac scoatei comanda Prob de frnare dup interval de verificare din programul Poziie de
baz al robotului, atunci aceasta trebuie introdus neaprat ntr-un alt loc al programului.
n cazul schimburilor fr personal, unde utilajul funcioneaz continuu n regim automat,
proba de frnare nu are loc mult timp. De aceea n acest caz comanda ar trebui introdus n
plus i n alt loc din program.

Prob de frnare a axei ratat


Cauza

Efect de frnare prea slab.

Efect

Motorul robotului este blocat.

Remediere

Decuplai / cuplai tensiunea de comand pentru a debloca.


Imediat dup aceea se execut deplasare n poziie de baz.

Este necesar o prob de frnare a axei

228

Cauza

Efect de frnare prea slab la ultima prob de frnare.

Efect

Este necesar prob de frnare.

Remediere

Se execut deplasare n poziie de baz.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Numr prea mare de probe ratate de frnare a axei, utilajul nu mai


prezint siguran, oprirea utilajului

5.1.3.4

Cauza

Proba de frnare nu a reuit de 3 ori.

Efect

Funcionarea utilajului nu mai este posibil dect cu Fabricaie fr


robot.

Remediere

Se ia legtura cu service-ul ENGEL. Este necesar nlocuirea motorului i resetarea contorului Defect frnare.

TIMP CICLU
comenzi:
TIMP CICLU
Pornire
stop
Init ciclu nou
Comenzile durat ciclu - pornire i durat ciclu - oprire permit n timpul programului msurri
de timp definite de utilizator, care se afieaz pe pagina de ecran Analiza timpilor de ciclu
robot . Msurarea timpului ncepe cnd se ajunge la comanda durat ciclu - pornire i se
ncheie cu durat ciclu - oprire.
Pentru a evita o alterare a rezultatului msurrii, pentru ambele comenzi putei seta puncte
precise de pornire / oprire (marcaje de stare, selectoare de program, ..) cu cerere de semnal.
O alterare poate s se produc, de exemplu, atunci cnd nainte de comenzile pentru msurarea timpilor de ciclu se afl o comand de deplasare, care este depit, deoarece prin
aceasta msurarea timpilor de ciclu pornete sau se oprete imediat.
Exemplu: Fereastra de dialog durat ciclu - pornire
Pornire timp ciclu
contor timp ciclu

cronometru utilizator 1

pornire la

nici o alegere

pornire la - stare
ntrerupere

flanc pozitiv
Mai mult

Asistenta

desfasurarea

Comanda timp ciclu - init ciclu nou porneste masurarea timpilor standard pe pagina de ecran
Analiza timp ciclu robot . Aceasta comanda este necesara numai pentru situatii speciale,
deoarece masurarile timpilor standard de analiza timpilor cilcului pornesc automat.

229

derulare robot

Exemplu:
Pentru a consemna durata ciclului la secventa de program depunere piese in naveta teach 1
cu banda transportoare , exista in program comenzile Durata ciclului - start si stop.
Depozitare piese in raster Teach 1 cu
Banda de transport - utilizator
Pornire timp ciclu
cronometru utilizator 1
Banda de transport 1 - asteapta permisiunea depuraster Teach 1
Banda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Oprire timp ciclu
cronometru utilizator 1
Depozitare piese in raster Teach 1 cu
Banda de transport - utilizator

5.1.3.5

comenzi macro
Urmatoarele trei comenzi pentru axele manuale sunt denumite si comenzi macro si sunt folosite in programe definite de Engel.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La inlaturarea comenzilor macro de la axele manuale setarile efectuate pe pagina de ecran Quick Setup devin fara efect.
comanda:
miscare ax man la retragerea din perimetrul masinii (Quick Setup)

Comanda macro tine cont de pozitiile axelor manuale, de prioritatile acestora si de o eventuala
miscare paralela la retragerea pe Z din zona masinii. Setarea parametrilor in Setup rapid al
robotului, banda axe manuale la retragere in directia depozitare.

Exemplu:
retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
la retragere miscare ax man din zona masina
viteza pentru poz de retragere 2 = 100
opreste cand capac protectie solicitat

230

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
comanda:
miscare ax man inainte de depozitare (Quick Setup)

Comanda macro tine cont de setarea in Setup rapid al robotului, banda axe manuale la retragere in directia depozitaresi de parametrii miscarea axelor manuale pentru depozitare la.

Exemplu:
introducere pe raster sarja 1 cu banda
poz pe depozit

limita inferioara de

asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale de la masina
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata

comanda:
miscare ax man dupa depozitare (Quick Setup)

Comanda macro tine cont de pozitiile axelor manuale, de prioritatile acestora si de o eventuala
miscare paralela la retragerea pe Z din zona masinii. Setarea parametrilor in Setup rapid al
robotului, banda axe manuale la avansare in directia extragere.

231

derulare robot

Exemplu:
mers de la zona de dep la zona masinii
daca
Nu este in zona de depozitare - peste limita superioara de oscilare
limita sup de rabatare zona depozitare

asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale

asteapta pana
in zona de depozitare -

daca
intrare/iesire vertical ->
Pozitie inainte de Z

poz manuala
Poz de baza - XYZ

asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale dupa depunere pana la
mers de la zona de dep la zona masinii

232

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.1.4

vacuum/presiune
Comanda pentru cuplarea sau decuplarea unui circuit de vacuum/aer comprimat cu sau fr
supraveghere
comanda:
vacuum/presiune

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


1.

Se alege circuitul de vacuum/aer comprimat i se confirm prin Execut


vacuum/presiune
ALEGERE:

vacuum/presiune
actiune

[ oprit] cu supraveghere

ntrerupere

2.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


vacuum/presiune
vacuum/presiune

vacuum/suflare/pres aer 1

vacuum/suflare/pres aer 1
activat
dezactivat in desfasurare
TIP

vacuum

supraveghere piese

semnal 10 si

Funcia de suflare dezactivat


timp de suflare
supra- OP

INT

calibrare
[ oprit] cu supraveghere

actiune

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

activat
Comutatorul de program activeaza circuitul de vacuum/aer comprimat x.

dezactivat in desfasurare
Bifa semnaleaza ca elementul este activ.

TIP
Pentru circuitele de vacuum/aer comprimat la caseta de selectare Tip se poate alege
setare de vacuum, aer comprimat sau cilindru . n funcie de tipul selectat se afieaz
parametrii pentru supravegherea poziiilor limit, a pieselor sau a vacuumului.

Supraveghere piese sau Supraveghere poziii limit


[A se vedea cicluri vacuum/presiune la paginaY81.]

Funcia de suflare dezactivat


Funcia de suflare exist numai la circuitele de vacuum/suflare/aer comprimat. Trebuie
avut n vederre c funcia de suflare se execut la fiecare tip vacuum, aer comprimat
sau cilindru

233

derulare robot

timp de suflare
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de
preluare

supraveghere vacuum analog


Prin supravgherea presiunii din circuitul de vacumm unitatea de comand constat
dac, de ex. exist pies la capul de preluare.
OPR
Cnd vacuumul are valoare mai mic dect valoarea OPRIT , unitatea de comand
consider c nu exist pies la capul de preluare
INT
Cnd vacuumul ajunge la valoarea PORNIT , unitatea de comand consider c
exist pies la capul de preluare.
indicatie valoare reala
Marca
Indicaia activ arat c se afl o pies la capul de preluare.

calibrare
Se decupleazventuza , acum indicaia de valoare real ar trebui s arate 0 bar (0 psi).
Dac nu se ntmpl aa, cu selectorul de program se alege Calibrare i se calibreaz
circuitul de vacuum = se determin punctul de zero.

actiune
Se seteaz micarea dorit pentru circuitul de vacuum/aer comprimat. Exist 2 feluri de
comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.

234

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.1.5

grupa vacuum/pres aer


Comand de cuplare sau decuplare a unui grup de circuite vacuum/aer comprimat cu sau fr
supraveghere
comanda:
vacuum/presiune

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


1.

Se alege grupul dorit de circuite vacuum/aer comprimat i se confirm prin Execut


grupa vacuum/pres aer
grupa vacuum/pres aer

ALEGERE:

actiune

[ oprit] cu supraveghere

timp de suflare
ntrerupere

2.

nici o alegere:
Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


vacuum/presiune
vacuum/presiune

Circuit vacuum/aer comprimat

extragere cercuri vacuum/presiune


actiune

[ oprit] cu supraveghere

timp de suflare
ntrerupere

nici o alegere:
Mai mult

Asisten-

desfasura-

extragere cercuri vacuum/presiune


Configurarea unui grup servete la asocierea n grupuri a unor circuite de vacuum/aer
comprimat. Astfel n cadrul programului, cu ajutorul comenzii Grup vacuum/aer comprimat se pot cupla sau decupla mai multe circuite de vacuum/aer comprimat

actiune
Se seteaz micarea dorit pentru grupul de circuite vacuum/aer comprimat. Exist 2
feluri de comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.

timp de suflare
Cnd se seteaz Nici o alegere se folosete timpul de suflare al circuitelor de vacuum/
aer comprimat din configuraia robotului. n caseta de selectare se poate seta un timp
de suflare definit de utilizator
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de

235

derulare robot
preluare
Funcia de suflare exist numai la grupuri cu circuite de vacuum/suflare/aer comprimat

5.1.6

Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa


Comanda decupleaz acele circuite de vacuum/aer comprimat, din grupul de vacuum/aer
comprimat, care au pierdut o pies.
Se utilizeaz n programul Poziie de baz.
comanda:
Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa
Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:
1.

Se alege grupul dorit de circuite vacuum/aer comprimat i se confirm prin Execut


Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa
grupa vacuum/pres aer
ntrerupere

2.

ALEGERE:

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa
grupa vacuum/pres aer

ALEGERE:

extragere cercuri vacuum/presiune

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

extragere cercuri vacuum/presiune


Configurarea unui grup servete la asocierea n grupuri a unor circuite de vacuum/aer
comprimat. Astfel cu comanda Decuplare grup vacuum/aer comprimat cnd se rateaz piesa

, atunci cnd se rateaz piesa, cu o comand din program se pot decupla mai multe circuite
de vacuum/aer comprimat

5.1.7

CILINDRU
Acioneaz un cilindru al robotului n sensul corespunztor + / -, cu sau fr supraveghere
comanda:
CILINDRU
Ventil 5/3 ci (opional)
Cnd se comand un cilindru prin intermediul unui ventil cu 5/3 ci (dotare special) trebuie
avute n vedere urmtoarele:

La decuplarea motorului robotului, de ex. prin deschiderea uii din mprejmuire, ventilul
cu 5/3 ci taie presiunea la cilindru, astfel cilindrul poate s plece din poziia sa limit

Programul Poziie de baz trebuie adapta astfel nct la deplasare n poziie de baz
cilindrul s se deplaseze ntr-o poziie definit

Actionare manuala
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate, ns
numai dac limitatorul este activ

236

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

functionare automatica
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate la fel
cum erau cuplate nainte de deschiderea uii de la mprejmuire
Dac nainte de deschiderea uii de la mprejmuire era activ o supraveghere a
poziiei limit, atunci la comanda Ateapt dac aprtoarea este solicitat robotul
rmne n repaus pn cnd limitatorul respectiv devine activ. Dac acest lucru are
loc, se emite o alarm corespunztoare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


1.

Se alege cilindrul i se confirm cu Execut


CILINDRU
ALEGERE:

CILINDRU
actiune

[ - ] pana la poz finala

ntrerupere

2.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


CILINDRU
Cilindri liberi - cilindru liber 1

CILINDRU

Cilindri liberi - cilindru liber 1


activat
CILINDRU

Cilindri liberi - cilindru liber 1

supraveghere poz finala -

FARA SUPRAV

supraveghere poz finala +

FARA SUPRAV

Timp de supraveghere
actiune

ntrerupere

[ - ] pana la poz finala

Mai putin

Asisten-

desfasura-

activat
Selectorul activeaz, respectiv dezactiveaz cilindrul

MOD FUNCT
Posibilitate de alegere a modului de lucru ntre comandat de limitatoare i comandat
de timp . Setarea standard la ENGEL este comandat de limitatoare i funcia comandat de timp servete numai la avarie n caz de limitator defect sau cablu ntrerupt. n
caz c se alege comandat de timp , dup trecerea timpului de supraveghere unitatea
de comand consider c micarea este ncheiat

supraveghere poz finala +/Aici se pot seta diferitele variante de supraveghere pentru a adapta ct mai bine funcionarea axei
FARA SUPRAV
Micarea nu este supravegheat n funcie de limitator sau de scurgerea timpului de
supraveghere
Dependent de timp
Dup scurgerea timpului de supraveghere unitatea de comand consider micarea
ncheiat. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup
acest timp pornete comanda urmtoare din programul robotului

237

derulare robot
Permanent
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere i dup
aceea este supravegheat permanent. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa
[ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din
programul robotului
atinsa poz finala
Axa trebuie s ajung la limitator o dat n cadrul timpului de supraveghere. n cazul
unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din programul robotului
mereu intarziat de comutare
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Dup ce trece
timp de ntrziere supraveghere limitator cilindrul este supravegheat permanent.
Acest lucru are efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
poz finala atinsa
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Acest lucru are
efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator

Timp de supraveghere
n cadrul acestui timp limitatorul trebuie atins

actiune
Se seteaz micarea dorit pentru cilindru. Exist 2 feluri de comenzi:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.

5.1.8

grupa cilindri
Activeaza un grup de verini (toti verinii) ai robotului in sensul corespunztor + / -, cu, respectiv
fara supraveghere.
comanda:
grupa cilindri

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


1.

Se alege grupul de cilindri dorit i se confirm cu Execut


grupa cilindri
ALEGERE:

grupa cilindri
actiune
ntrerupere

238

[ - ] pana la poz finala


Mai mult

Asisten-

desfasura-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
2.

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


grupa cilindri
grupa cilindri

toti cilindri

toti cilindri
actiune

[ - ] pana la poz finala

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

toti cilindri
Configurarea de grup servete la asocierea mai multor cilindri n grupuri. Astfel n cadrul
programului cu comanda Grup de cilindri se pot aciona mai muli cilindri pentru [ - ]
pn la limitator sa [ + ] pn la limitator

actiune
Se seteaz micarea dorit pentru grupul de circuite vacuum/aer comprimat. Exist 2
feluri de comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.

5.1.9

Iesiri
Comanda Ieiri pentru activarea sau dezactivarea ieirilor robotului
comanda:
Iesiri

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


Iesiri
Iesire vacuum/presiune de aer

Iesire
iesire libera 1
actiune
durata impulsului

dezactivare
val timp 1

val timp 1
ntrerupere

Mai putin

Asisten-

desfasura-

Iesire
Se alege ieirea dorit

actiune
Posibilitatea de a alege Activare sau Dezactivare a ieirii

durata impulsului
Dac ieirea trebuie activat sau dezactivat pentru un interval de impuls, setabil,

239

derulare robot
atunci se seteaz o valoare de timp la acest parametru
Se deschide fereastra de dialog urmtoare, n care putei s setai sau s selectai valori
de timp
durata impulsului
ALEGERE:
utilizator
val timp 1
nici o alegere

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

val timp
Ieirea este activat sau dezactivat pe timpul de impuls setat n funcie de setarea la
parametrul Aciune Parametrul este afiat numai dac estte setat o valoare de timp
la parametrul Durat impuls.

5.1.10

instal

spatii de lucru/blocare
Se cupleaza sau decupleaza spatii de lucru sau de blocare pentru deplasare.
comanda:
spatii de lucru/blocare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


spatii de lucru/blocare
spatii de lucru/blocare

ALEGERE:
[ OPR ]

actiune
ntrerupere

240

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Spaii de lucru/interzise
Se alege spaiul de lucru sau spaiul interzis al robotului pe care dorii s-l dezactivai

actiune
Posibilitate de alegere [ ACTIV ] sau [ INACTV ]

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.2

periferie
Comenzi pentru comanda echipamentelor periferice.

5.2.1

banda de depozitare
Comenzi pentru actionarea benzii transportoare si pentru comunicare intre robot si banda
transportoare.
comenzi:
banda de depozitare
comenzi de derulare
asteapta depozitare permisa
piesa depusa
tacturi
actiune
Ateapt permisiune depunere i pies depus
Comenzile Ateapt permisiune depunere i Pies depus au rolul de a evita o coliziune
ntre capul de preluare i banda transportoare. La comanda Ateapt permisiune depunere
robotul ateapt de la banda transportoare permisiunea de depunere a piesei injectate
La Depunere piese fara naveta, cu banda transportoare comanda piesa depusa are ca efect
avansarea benzii dupa fiecare ciclu. La Depunere piese cu naveta, cu banda transportoare
aceasta comanda are ca efect avansarea benzii dupa ce naveta este plina.
tacturi
Comanda intermitent comand banda transportoare o dat pentru timpul de deplasare al
benzii transportoare
actiune
Comanda Aciune comand banda transportoare n funcie de setare pe [Oprit], [Pornit] permanent, [Pornit] comandat de timp sau [Pornit] debarasare
Pentru o band transportoare cu reversare aciunile [Pornit] permanent i [Pornit] comandat
de timp sunt posibile pentru ambele sensuri de deplasare a benzii transportoare

Instructiune!
Trebuie avut n vedere c dup fiecare acionare intermitent sau fiecare comand a benzii
transportoare naveta este resetat

241

derulare robot

5.2.2

depozitare rebut
comanda:
depozitare rebut
cerere
Der Befehl Anforderung setzt den Statusmerker Ausschusssignal auf WAHR. Bei den
Engel definierten Ablufen wird dieser Statusmerker mit dem Strukturbefehl Wenn vor dem
Teilablauf Ausschussablage abgefragt.
Nach der Ablage vom Spritzling auf der Ausschussablage setzt der Befehl Ausschussanforderung zurcksetzen den Statusmerker Ausschusssignal zurck.
[A se vedea depozitare rebut la paginaY262.]

Exemplu:
Der Roboter legt einen Spriztling auf einer Waage ab. Ist das Gewicht nicht in Toleranz, dann
legt der Roboter den wieder aufgenommenen Teil durch den BefehlAusschussablage - Anforderungauf der Ausschussablage ab.
Comanda piesa este rebut majoreaza contorul de rebuturi si reduce contorul de piese al
masinii de injectie. [A se vedea Masina de turnare prin injectie la paginaY247.]

cantarire piesa
timp de intarziere cantarire
TIMP=0
cantarire
daca
Greutate pe cintar in toleranta
Ausschussablage - Anforderung
piesa este rebut

cantarire piesa
preluare piesa
dep culee 1 pozitie

242

daca
depozitare rebut

daca
depunere piese activ

depozitare rebut
1 Pozitia

verificare depuPozitia

Depunere piese in
Raster rebut 1 cu

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.2.3

verificare depunere
comanda:
verificare depunere
cerere
Der Befehl Anforderung setzt den Statusmerker Prfteil angefordert auf WAHR. Bei den
Engel definierten Ablufen wird dieser Statusmerker mit dem Strukturbefehl Wenn vor dem
Teilablauf Prfteilablage abgefragt.
Der Roboter legt so lange Teile auf der Prfteilablage ab, bis die eingestellte Anzahl Prfablagen auf der Bildschirmseite Prfablage erreicht wurde.
[A se vedea verificare depunere 1 pozitie la paginaY147.]

5.2.4

CILINDRU
Actioneaza un verin al periferiei in sensul corespunzator + / -, cu sau fara supraveghere.
comanda:
CILINDRU
Ventil 5/3 ci (opional)
Cnd se comand un cilindru prin intermediul unui ventil cu 5/3 ci (dotare special) trebuie
avute n vedere urmtoarele:

La decuplarea motorului robotului, de ex. prin deschiderea uii din mprejmuire, ventilul
cu 5/3 ci taie presiunea la cilindru, astfel cilindrul poate s plece din poziia sa limit

Programul Poziie de baz trebuie adapta astfel nct la deplasare n poziie de baz
cilindrul s se deplaseze ntr-o poziie definit

Actionare manuala
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate, ns
numai dac limitatorul este activ

functionare automatica
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate la fel
cum erau cuplate nainte de deschiderea uii de la mprejmuire
Dac nainte de deschiderea uii de la mprejmuire era activ o supraveghere a
poziiei limit, atunci la comanda Ateapt dac aprtoarea este solicitat robotul
rmne n repaus pn cnd limitatorul respectiv devine activ. Dac acest lucru are
loc, se emite o alarm corespunztoare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:

243

derulare robot
1.

Se alege cilindrul i se confirm cu Execut


CILINDRU
ALEGERE:

CILINDRU
actiune

[ - ] pana la poz finala

ntrerupere

2.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se efectueaz setrile i se confirm prin Execut


CILINDRU
Cilindri liberi - cilindru liber 1

CILINDRU

Cilindri liberi - cilindru liber 1


activat
CILINDRU

Cilindri liberi - cilindru liber 1

supraveghere poz finala -

FARA SUPRAV

supraveghere poz finala +

FARA SUPRAV

Timp de supraveghere
actiune

ntrerupere

[ - ] pana la poz finala

Mai putin

Asisten-

desfasura-

activat
Selectorul activeaz, respectiv dezactiveaz cilindrul

MOD FUNCT
Posibilitate de alegere a modului de lucru ntre comandat de limitatoare i comandat
de timp . Setarea standard la ENGEL este comandat de limitatoare i funcia comandat de timp servete numai la avarie n caz de limitator defect sau cablu ntrerupt. n
caz c se alege comandat de timp , dup trecerea timpului de supraveghere unitatea
de comand consider c micarea este ncheiat

supraveghere poz finala +/Aici se pot seta diferitele variante de supraveghere pentru a adapta ct mai bine funcionarea axei
FARA SUPRAV
Micarea nu este supravegheat n funcie de limitator sau de scurgerea timpului de
supraveghere
Dependent de timp
Dup scurgerea timpului de supraveghere unitatea de comand consider micarea
ncheiat. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup
acest timp pornete comanda urmtoare din programul robotului
Permanent
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere i dup
aceea este supravegheat permanent. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa
[ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din
programul robotului
atinsa poz finala
Axa trebuie s ajung la limitator o dat n cadrul timpului de supraveghere. n cazul
unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din programul robotului
mereu intarziat de comutare
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Dup ce trece

244

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
timp de ntrziere supraveghere limitator cilindrul este supravegheat permanent.
Acest lucru are efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
poz finala atinsa
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Acest lucru are
efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator

Timp de supraveghere
n cadrul acestui timp limitatorul trebuie atins

actiune
Se seteaz micarea dorit pentru cilindru. Exist 2 feluri de comenzi:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.

5.2.5

Iesiri
Comanda Ieiri pentru activarea sau dezactivarea ieirilor de la periferie
comanda:
Iesiri

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


Iesiri
iesire libera 1

Iesire
iesire libera 1
actiune
durata impulsului

dezactivare
val timp 1

val timp 1
ntrerupere

Mai putin

Asisten-

desfasura-

Iesire
Se alege ieirea dorit

actiune
Posibilitatea de a alege Activare sau Dezactivare a ieirii

durata impulsului
Dac ieirea trebuie activat sau dezactivat pentru un interval de impuls, setabil,
atunci se seteaz o valoare de timp la acest parametru

245

derulare robot
Se deschide fereastra de dialog urmtoare, n care putei s setai sau s selectai valori
de timp
durata impulsului
ALEGERE:
utilizator
val timp 1
nici o alegere

ntrerupere

246

instal

Asisten-

desfasura-

val timp
Ieirea este activat sau dezactivat pe timpul de impuls setat n funcie de setarea la
parametrul Aciune . Parametrul este afiat numai dac estte setat o valoare de timp
la parametrul Durat impuls

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.3

Masina de turnare prin injectie


Comenzi pentru comunicarea intre robot si masina de injectie.
Exist urmtoarele feluri de comenzi:

Deblocare i ateptare
Dupa deblocare se asteapta sa se execute miscarea si apoi se executa comanda urmatoare (simboluri pe fond galben).

Numai deblocare
Dupa eliberare nu se asteapta efectuarea miscarii, ci urmatoarea comanda se efectueaza imediat (simboluri cu fundal verde).

Blocare/deblocare
Pentru blocarea i deblocarea unei micri (simbolurile pe fond albastru)

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
O modificare a unei comenzi de asteptare galbene intr-o comanda de eliberare
verde, poate declansa miscari sau actiuni mai devreme in paralel.

Simbol

NUME

Descriere functie

Matrita

miscarea matritei Inchiderea, deschiderea sau


deblocarea/blocarea in ambele sensuri. Comp/descomp fortei de inchidere nu se blocheaza.

eliberare comp /descompunere Forta de


inchidere

Comanda deblocheaza crearea/descarcarea fortei


de inchidere.

blocare comp -/descompunere Forta de


inchidere

Comanda blocheaza crearea/descarcarea fortei de


inchidere.
La masinile fara coloane, in timpul crearii fortei de
inchidere are loc o dilatare a cadrului in forma de C,
si astfel pozitiile de depunere/preluare se deplaseaza. Pentru a asigura o depunere/preluare fara
probleme a piesei, este necesara blocarea crearii/
descarcarii fortei de inchidere. [A se vedea Positionsausgleich bei holmlosen Maschinen la
paginaY264.]

247

derulare robot
Simbol

NUME

Descriere functie

Aruncator

Miscare aruncator inainte/inapoi sau in ambele sensuri eliberare/blocare.

miezi

Introducere miez, retragere sau in ambele sensuri


eliberare/blocare.

ventile aer

Sunt posibile urmatoarele setari: deblocare supapa


de aer, asteapta timp de suflare; deblocare supapa
de aer, nu se asteapta timp de suflare; blocare
supapa de aer.

asteapta pana este


permisa preluarea piesei

Robotul avanseaz n matri numai cnd matria


este deschis, resp. s-a ajuns n poziia de pornire
timpurie (cnd este setat pornire timpurie)
Atenie: Comanda Ateapt permisiune preluare
pies este permis o singur dat n cadrul aceluiai ciclu
n cazul opiunii Dispozitiv de rabatare a matriei
sunt disponibile i alte funcii
[A se vedea disp oscil matr la paginaY307.]

piesa este rebut

Daca o piesa injectata este constata de masina de


injectie ca piesa buna, insa dupa depunere este respinsa ca defecta (de ex. control ultrasonic pentru
sufluri), atunci cu aceasta comanda este posibila o
majorare a contorului de rebut si o reducere a contorului de sarje de la masina de injectie.
[A se vedea depozitare rebut la paginaY242.]

x nu a fost introdus
Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu a fost retras

248

Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

x nu este deschisa
Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu este inchisa
Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu este deschis pe poz intermediara


Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu este inchis pe poz intermediara


Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu inainte
Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

249

derulare robot

x nu inapoi
Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu inainte pe poz intermediara


Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

x nu inapoi pe poz intermediara

250

Cauza

Functia nu se gaseste in derularea pozitiei setate.

Efect

Nu este posibila pornirea automata.

Remediere

Setarea corecta a pozitiei in regim manual.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.4

capac prot.
n continuare sunt prezentate toate comenzile pentru aprtorile robotului i pentru cortinele
optice ale robotului

Simbol

5.4.1

NUME

Functie

opreste cand capac


protectie solicitat

Utilajul oprete programul la aceast comand


atunci cnd se apas tasta Solicitare de acces pentru aprtoare sau tasta Solicitare de intervenie
pentru cortina optic. n plus utilajul oprete programul dac n program a fost inserat comanda Solicit deschiderea pentru o aprtoare sau Solicit
intervenie pentru o cortin optic

capac de prot robot


comenzi:
capac de prot robot
se cere deschidere
Comanda Solicit deschiderea are aceeai funcie ca tasta Solicitare acces de pe ua mprejmuirii. Vezi capitolul mprejmuire de siguran robot

Exemplu:
Prin comanda Aprtoare 2 robot - solicitare deschidere programul robotului se oprete la
urmtoarea comand Oprire cnd se solicit aprtoarea i deblocheaz ua de protecie
pentru deschidere. Astfel operatorul economisete solicitarea manual de deschidere a uii
de protecie pentru depozitarea unei piese de control.

retragere depozit de control poziia 1- utilizator


Aprtoarea 2 robot - solicit deschiderea

limita inferioara de

asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozita

Limita superioara de

piesa de verificat cercuri vacuum/presiune


[ oprit] cu supraveghere

opreste cand capac protectie solicitat


retragere depozit de control poziia 1- utilizator

251

derulare robot

5.4.2

cortin optic robot


Comanda de mai jos este disponibil numai atunci cnd utilajul este dotat cu o cortin optic
comenzi:
cortin optic robot
solicitare intervenie
Comanda Solicit intervenie are aceeai funcie ca tasta Solicitare intervenie de pe panoul
de operare al cortinei optice. Vezi capitolul Siguran - Cortina optic

Exemplu:
Cu comanda Cortina optic robot - solicit intervenie robotul oprete la urmtoarea comand
Oprete cnd se solicit aprtoarea i permite ntreruperea cortinei optice. Astfel la depunerea unei piese de control operatorul economisete solicitarea manual de permisiune la cortina optic

retragere depozit de control poziia 1- utilizator


Cortina optic a robotului - Solicitare intervenie

limita inferioara de

asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozita

Limita superioara de

piesa de verificat cercuri vacuum/presiune


[ oprit] cu supraveghere

opreste cand capac protectie solicitat


retragere depozit de control poziia 1- utilizator

252

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.5

control desfasurare
Comenzi pentru derularea automata.

Simbol

5.6

NUME

Functie

oprire desfasurare

Opreste derularea automata.

asteapta pana semiautomat pe tasta de pornire

In regim semiautomat, cind se ajunge la aceasta


comanda din program, operatorul trebuie sa actioneze tasta Start pentru a continua ciclul.

raster
Aceste comenzi isi gasesc utilizare la depunerea pieselor intr-o naveta de sarja, de piese individuale si teach.

5.6.1

raster rebut
comenzi:
raster rebut
marire
Stergere
Comanda Majoreaza majoreaza parametrii navetei de sarja cu o sarja.
Comanda Stergere sterge toate sarjele din naveta de sarje = naveta de sarje goala. La
Depunere piese in naveta de sarje, cu banda transportoare ,definita de Engel, aceasta
comanda nu este necesara deoarece prin avansarea benzii transportoare naveta de sarje este
stearsa automat.

Exemplu:
Comanda Naveta de sarje 1 - majorare majoreaza parametrii navetei de sarje cu o sarja,
dupa depunerea unei sarje.
depunere piese raster sarja 1
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=0,5

depozit cerc
[ oprit] fara suprave-

Timp depunere
TIMP=0,5

Raster sarja 1 - crestere

253

derulare robot

Exemplu:
Comanda structurala daca interogheaza naveta de sarje daca este plina. Daca naveta de
sarje este plina, comanda Naveta de sarje 1 - stergere sterge toate sarjele din naveta de
sarje. Apoi robotul se deplaseaza pe pozitia de depunere in naveta.
depozitare piese raster sarja 1 fara banda
introducere pe raster sarja 1
daca
naveta sarje 1 naveta plina
naveta sarje 1 - stergere

poz pe depozit

limita inferioara de

asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata

raster sarja 1 - poz depozitare rasterata

5.6.2

raster piese unice


comenzi:
raster piese unice
marire
Stergere
deconectare vacuum/presiune
stabileste urmatoarea poz de depozitare
miscare pe inaltimea Y
Comanda Majorare majoreaza parametrii navetei de piese individuale cu o sarja.
Comanda Sterge sterge toate sarjele din naveta de piese individuale = naveta de piese individuale goala.
Comanda decuplare vacuum-/aer comprimat decupleaza circuitele de vacuum/aer comprimat corespunzator ordinii configurate in configuratia de grup (naveta de piese individuale x circuite vacuum/aer comprimat).
Comanda stabileste urmatoarea pozitie de depunere calculeaza automat urmatoarea pozitie
in rasterul de piese individuale.

254

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
Cu comanda Deplasare la inaltimea de pe Y axa Y se deplaseaza la inaltimea de pe Y setata
in editorul pentru navete.

Exemplu:
Robotul depune piesele de la o sarja pe doua pozitii de asezare diferite.
Dupa depunerea primei piese, comanda Naveta piese individuale 1 - stabilirea pozitiei de
asezare urmatoare calculeaza pozitia de asezare a piesei a doua din sarja.
Cind conditia din comanda daca nu este indeplinita, se lucreaza dupa ramura in directia 0 .
In continuare robotul se deplaseaza la inaltimea de pe Y si datorita comenzii structurale executa pina cind se deplaseaza pe pozitia pentru piesa a doua din sarja. Dupa asezarea piesei
urmeaza calcularea pozitiei de asezare pentru piesa urmatoare.
Cind toate piesele din sarja au fost asezate, conditia din comanda daca este indeplinita si se
executa ramificatia pe directia 1 . Naveta de piese individiuale se majoreaza cu o sarja.
Robotul se depleaza la inaltimea de pe Y si executa salt la sfirsitul secventei.
depozitare piese raster piese 1
desfasurare atata timp cat
(NU Toate piesele depozitate n naveta 1
poz pe depozitare piese
Naveta de piese individuale 1 - Poziie de depunere setate
Naveta piese individuale 1 - pozitie de asezare stabilita
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=0,5
Naveta piese individuale 1 - decuplare vacuum/aer compriTimp depunere
TIMP=0,5
Naveta piese individuale 1 - stabileste urmatoapoz depozitare
daca
Naveta piese individuale 1 - toate piesele aseNaveta piese individuale 1 - majorare
Naveta piese individuale 1 - deplasare la inaltimea de pe Y
viteza de la poz depozitare = 100
sari la sfarsitul de secventa

Naveta piese individuale 1 - deplasare la inaltimea de pe Y


viteza de la poz depozitare = 100

depozitare piese raster piese 1

255

derulare robot

5.6.3

raster Teach
comanda:
raster Teach
Stergere
Comanda Sterge sterge naveta teach.

5.7

secvente
Grup de programe/secvente de program, care sunt utilizate in programele standard si comenzi
individuale, care nu sunt listate in celelalte grupuri de comenzi.
Zu beachten ist, dass in diesem Pool von jedem Ablauf/Teilablauf nur eine Variante enthalten
ist. Mchte man eine andere Variante haben, dann die vorhandene Variante in den Ablauf einfgen und im Dialogfenster Varianten tauschen die gewnschte Variante auswhlen. [A se
vedea Schimbarea variantelor - vedere detaliat la paginaY197.]
Symbole mit dickem Rand stellen Ablufe und Teilablufe dar, Symbole mit dnnem Rand
Befehle.

Simbol

256

NUME

Descriere

extragere orizontal/
vertical comutabil

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Entnahme.

Depunere piesa 1/2

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Teileablage.

preluare piese

Gesamtablauf und Teilablufe fr das Einlegeteile


aufnehmen.

poz de baza

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Fahrt auf die


Grundstellung.

depozitare intermediara

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Zwischenablage von Teilen. Zum Beispiel auf eine Peripherie
oder zum Umgreifen vor Ablage.

depunere poz intermediare

Gesamtablauf, Teilablufe und Befehle fr das Zwischenlagen aufnehmen und zur Trennung der einzelnen Teilelagen auf Raster ablegen.

derulare robot

Referenzier-, Grundstellungs-, Roboter- und Benutzer Ablauf

poz parcare

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Parkposition.


Roboter fhrt auf eine eigene Parkposition z. B.
beim Wechseln des bernahmekopfs oder bei Produktion ohne Roboter.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
Simbol

NUME

Descriere

verificare depunere
piese

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Prfteilablage.


Piesele de control se depun pe o poziie separat
de depunere piese de control

depozitare rebut

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Parkposition.


Piesele rebut se depun pe o poziie separat de
depunere piese rebut.

dep culee

Gesamtablauf und Teilablufe fr die Angussablage.


Culeele se depun pe o poziie separat de depunere
culee.

despartire sarja

Gesamtablauf und Teilablufe fr das Angusstrennen.


Anguss z. B. mit einer Angusstrennzange vom
Spritzgieteil abtrennen.

raster Teach

Dieser Befehl befindet sich standardmig im Teilablauf Teilablage in Teachraster mit Frderband. Mit
einem Doppelklick auf das Symbol gelangen Sie in
den Teachrasterablauf. Im Teachrasterablauf kann
fr jedes Teil ein eigener Ablauf zur Teileablage
erstellt werden.

257

derulare robot

5.7.1

Platzhalter
Platzhalter je nach Erfordernis gegen den vorgeschlagenen Befehl der gewnschten Peripherie tauschen oder Funktion direkt mit Ein-/Ausgngen realisieren.
comenzi:
preluare piesa
suport asteapta permisiunea preluare piesa
Platzhalter Teil aufnehmen

comenzi:
depozitare intermediara
substituent ateapt permisiune depunere pies
substituent pies depus
suport asteapta permisiunea preluare piesa
Platzhalter Teil aufnehmen

Platzhalter gegen Befehl <Name> der gewnschten Peripherie


austauschen

258

Cauza

Platzhalter befindet sich anstelle eines Befehls im Ablauf.

Efect

ntreruperea ciclului

Remediere

Platzhalter je nach Erfordernis gegen den vorgeschlagenen Befehl


der gewnschten Peripherie tauschen oder Funktion direkt mit Ein-/
Ausgngen realisieren.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.7.2

depunere poz intermediare


comenzi:
depunere poz intermediare
introdusa poz intermediara
magazin gol
verifica daca este posibila poz intermediara
Activare cautare noua
Comenzi pentru programarea asezarii unui strat intermediar.
Comanda magazie goala semnaleaza sistemului de comanda ca magazia de straturi intermediare este goala.
Comanda activeaza o noua cautare declanseaza o deplasare de cautare pe inaltimea stivei
din partea elementului de preluare. In programul Strat intermediar standard , definita de
Engel aceasta comanda nu este inclusa in program.

Exemplu:
Dupa asezarea stratului intermediar, comanda strat intermediar asezat comunica editorului
de naveta ca stratul intermediar a fost asezat.
introducere poz intermediara
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5
poz intermediare cercuri vacuum/presiune
[ oprit] fara supraveghere
introdusa poz intermediara
Timp depunere
TIMP=0,5
introducere poz intermediara

259

derulare robot

Exemplu:
Comanda Verifica daca e posibil strat intermediar controleaza daca piesele se afla pe capul
de preluare.
poz intermediare standard
asteapta pana
calcularea navetei NU este activa
desfasurare atata timp cat
cerere poz ->
verifica daca este posibila poz intermediara
preluare poz intermediare

260

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.7.3

verificare depunere piese


comanda:
verificare depunere piese
marire contor verificare depunere piese
Comanda majoreaza contorul de piese de control de pe pagina de ecran Piese de control.

Exemplu:
Dupa asezarea piesei injectate in depozitul de piese de control, contorul de piese de control
se majoreaza.
verificare depunere 1 pozitie
introducere verif depunere 1 poz
depunere piesa de verificat
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5

Vacuum - piesa de
[ oprit] fara suprave-

Timp depunere
TIMP=0,5

marire contor verificare depunere piese

261

derulare robot

5.7.4

depozitare rebut
comanda:
depozitare rebut
retrager cerere rebut
Setzt den Statusmerker Ausschusssignal zurck. Muss immer verprogrammiert sein, wenn
der Befehl Ausschussablage - Anforderung im Ablauf verprogrammiert ist.

Exemplu:
Nach der Ablage vom Spritzling auf der Ausschussablage setzt der Befehl Ausschussanforderung zurcksetzen den Statusmerker Ausschusssignal zurck.
depozitare rebut 1 pozitie
introducere pozitia 1
depunere rebut standard
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5

Vacuum - rebut
[ oprit] fara suprave-

Timp depunere
TIMP=0,5

retrager cerere rebut

262

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.7.5

supraveghere deunere piese


n toate variantele de preluare Engel, n secvena de program Start cu piesa la capul de preluare se afl comanda Verific depunere piese . Dac aceast comand se execut de dou
ori consecutiv, robotul oprete programul
comanda:
supraveghere deunere piese

Exemplu:
nainte ca robotul s avanseze n matri pentru extragerea pieselor injectate, se verific dac
se afl piese la capul de preluare. Dac la capul de preluare se afl piese, robotul nti le
depune pe acestea. Dup depunerea pieselor robotul verific din nou dac se afl piese la
capul de preluare. Dac nc mai sunt piese la capul de preluare, atunci robotul execut Verific depunere piese a doua oar consecutiv. La executarea a doua oar consecutiv a comenzii Verificare depunere piese robotul oprete programul
O cauz pentru aceasta ar putea fi c la configurarea grupurilor la grupul Extragere sunt configurate alte circuite de vacuum/aer comprimat dect la grupul Depunere. Astfel robotul
depune numai piesele din grupul Depunere i piesele din grupul Extragere rmn la capul de
preluare
extragere standard
mers pe poz inainte deschidere matrita
daca
circuitele de vacuum/aer comprimat unul sau mai multe
Pornire cu pies pe gripper
supraveghere deunere piese
Cerere de rebut - Cerere
daca
Selector depunere rebut - depunere rebut
piesa este rebut

Pornire cu pies pe gripper


Retragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa

263

derulare robot

Se verific configurarea de grup circuite vacuum/aer comprimat

5.7.6

Cauza

Robotul nu a putut ncepe extragerea pieselor injectate din matri


deoarece la capul de preluare se aflau piese

Efect

Ciclul automat se intrerupe.

Positionsausgleich bei holmlosen Maschinen


La masinile de injectie fara coloana la comp fortei de inchidere, prin intinderea ramei C, se realizeaza o deplasare a pozitiilor de depunere si prleuare. Astfel pot interveni probleme la depunerea sau preluarea de piese cu robotul.
Im Roboterablauf steht fr das Teileaufnehmen die Variante Teile Aufnehmen mit Schliekraft
Positions Ausgleich zur Verfgung.
Variante: Teile Aufnehmen mit Schliekraft Positions Ausgleich
Nach Formstillstand sperrt der Roboter die Form und den Schliekraft Auf-/Abbau. Anschlieend wird die Bedingung Schliekraft aufgebaut abgefragt und je nach Schliekraft auf-/
abgebaut eine eigene Aufnahmeposition angefahren.
introducere cu egalare forta de inchidere pozitie
poz prin preluare piese

limita inferioara de

asteapta pana
Sonderbefehle Handachsenbewegung ab MaschinenbePozitia de preluare ABC

suport asteapta permisiunea preluare piesa


Platzhalter gegen Befehl Warte Teil aufnehmen erlaubt der gewnschasteapta pana
Matr stare de repaos matrita
Matrita
blocare
blocare comp -/descompunere Forta de inchidere
daca
Comp forta de inchidere matr
Pozitia de preluare
Pozitia de preluare XYZ

introducere cu egalare forta de inchidere pozitie

264

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
preluarea duratei de intarziere porneste dupa ajungerea pe pozitia de preluare. Daca a trecut
aceasta durata de intarziere, atunci piesa va fi preluata.
Dupa ce a trecut durata de preluare robotul se deplaseaza catre limita inferioara de oscilare.
Abia atunci se deblocheaza comp/descomp fortei de inchidere.
preluare piese
timp de intarziere preluare
TIMP=0

Einlege Vakuum-/
[ pornit] fara supra-

timp de preluare
TIMP=0

preluare piese
Retragere cu forta de inchidere egalare pozitii
limita inferioara de rabatare

Limita superioara de

asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozitare
eliberare comp /descompunere Forta de inchidere
daca
Roboterablauf Erster Zyklus
Matrita
eliberare

suport asteapta permisiunea preluare piesa


Platzhalter gegen Befehl Teil aufgenommen der gewnsc
incarcaturi cercuri vacuum/presiune
[ pornit] cu supraveghere

Retragere cu forta de inchidere egalare pozitii

265

derulare robot

5.8

comenzi de structura
Comenzi structurale putei introduce n programul robotului ncepnd cu nivel utilizator 7. De la
nivel utilizator 9 avei la dispoziie o gam mai larg de comenzi structurale.
La unele comenzi structurale exist pozibilitatea de a introduce condiii. Pentru a afia condiia
cu valoarea real, de ex. {ADEVRAT}, ca text complet, lng comand, clic pe comanda
respectiv din program.

Exemplu:
Comanda structurala Asteapta pina.
In cadrul programului se asteapta pina cind conditia, Asteapta pina cind matrita este deschisa, este {ADEVARAT}.

5.8.1

asteapta pana
matri deschi- {eronat}

asteapta pana
matri deschi- {ADEVARAT}

conditie

conditie

stare reala

stare reala

desfasurare atata timp cat


Comenzile din bucla Executa atit timp cit se repeta pina cind, conditia inclusa in program nu
mai este indeplinita. Abia atunci se incepe comanda urmatoare din program. Daca atunci cind
se ajunge la comanda Executa atit timp cit conditia nu este indeplinita, aceasta bucla se
omite si se trece imediat la comanda urmatoare dupa bucla.
comanda:
desfasurare atata timp cat
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]

Exemplu:
n regim automat secvena de program Periferie suplimentar se repet att timp ct intrarea 1
liber nu mai este activ

Derulare robot simplu - utilizator


desfasurare atata timp cat
mod de functionare automata activ
extragere standard
desfasurare atata timp cat
Intrare 1 liber {FALS}
periferie suplimentara

266

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.2

repeta pana
Comenzile din bucla Repeta pina se repeta pina cind, conditia inclusa in program este indeplinita. Abia atunci se incepe comanda urmatoare din program. Comenzile din bucla Repeta
pina se executa o data in toate cazurile, indiferent daca este indeplinita sau nu conditia.
comanda:
repeta pana
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]

Exemplu:
n regim automat secvena de program Periferie suplimentar se pornete cel puin o dat i
apoi se repet pn cnd intrarea 1 liber este activ

Derulare robot simplu - utilizator


desfasurare atata timp cat
mod de functionare automata activ
extragere standard

periferie suplimenrepeta pana


Intrare 1 liber {FALS}
depozitare piese raster sarja 1 cu banda

Derulare robot simplu - utilizator

267

derulare robot

5.8.3

daca
Cu comanda daca este posibila interogarea uneia sau mai multor conditii. In functie de situatia ca acea conditie este indeplinita sau nu este indeplinita, robotul executa comenzile de pe
ramificatii.
Cind conditia este {ADEVARATA} se executa ramura principala I.
Cind conditia este {FALSA} se executa ramificatia 0.
comanda:
daca
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]

Exemplu:
Cind, dupa deplasare in pozitia de baza, pe capul de preluare se mai afla piese (de ex. este
activat selectorul deplasare in pozitia de baza cu piese), atunci se executa salt la sfirsitul
acestei secvente.
extragere standard
daca
Preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveghere piese activ {ADEVAretragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa

268

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.4

ramura paralel deschisa


Cu ramura deschisa paralel puteti porni comenzile paralel.
La ramura deschisa paralel nu se asteapta finalul derularii paralele.
Spre deosebire de ramura paralela inchisa , comenzile din ramura paralela deschisa trebuie
sa nu fie incheiate pentru a incepe pasul urmator din programul robotului.
Aceasta comanda este generala pe ciclu.
comanda:
ramura paralel deschisa

Exemplu:
Dupa ce se ajunge pe limita inferioara de rabatere din zona de depozitare, periferia este
deplasata in paralel cu programul. In program nu se asteapta terminarea pe ramura paralela
deschisa.
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozitare

Limita superiY=0

tact periferie
iesire libera 1
asezare
durata tact
TIMP=5
iesire libera 1
repunere
tact periferie

retragere din depozit cu banda

5.8.5

ramura paralel inchisa


Cu ramura paralela inchisa se poate incepe executare unor comenzi in paralel.
Pentru ca urmatorul pas sa porneasca in editorul de derulare, trebuie sa fie incheiate toate
miscarile din ramura paralel inchisa.
comanda:
ramura paralel inchisa

269

derulare robot

5.8.6

timp de asteptare
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul. Aceast comand o putei
insera de oricte ori ca timp de ntrziere sau ca timp de ateptare
comanda:
timp de asteptare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


timp de asteptare
component timp 1

TIMP
component timp 1
ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului
TIMP
ALEGERE:
periferie
extragere orizontal/vertical comutabil
depozitare piese 1
depozitare piese 2
preluare piese
depunere poz intermediare
verificare depunere piese
depozitare rebut
dep culee
utilizator
component
ntrerupere

270

Asisten-

desfasura-

component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Exemplu:
Dupa depunerea piesei pe banda transportoare robotul asteapta 0,5 secunde pentru a descarca vacuumul.
depunere piese raster sarja 1
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=

Depunere vacuum
[oprit] fara suprave-

Timp depuTIMP=0,5

Raster sarja 1 - crestere

depunere piese raster sarja 1

5.8.7

asteapta timp sau memorator


Dup scurgerea timpului setat sau dup setarea marcajului, robotul i continu programul.
Aceast comand o putei insera n program ori de cte ori dorii
comanda:
asteapta timp sau memorator

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


asteapta timp sau memorator
TIMP

component timp 1

component timp 1
memorator stare 1

Memorator
memorator stare 1
ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului

component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul

Memorator
Se alege un marcaj de stare definit de utilizator sau se alege un marcaj existent al robotului

memorator stare
Dup aplicarea marcajului setat robotul i continu programul

271

derulare robot

5.8.8

Asteapta timp sau intrare


Dup scurgerea timpului setat sau dup emiterea semnalului de intrare setat, robotul i continu programul. Putei insera aceast comand n program ori de cte ori dorii
comanda:
Asteapta timp sau intrare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


Asteapta timp sau intrare
component timp 1

TIMP
component timp 1

intrare libera

Intrare
intrare libera
ntrerupere

272

Mai mult

Asisten-

desfasura-

TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului

component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul

Intrare
Se alege intrarea

intrare libera
Dup emiterea semnalului de intrare setat robotul i continu programul

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.9

asteapta pana
Robotul i continu programul dac toate condiiile din comanda Ateapt pn cnd sunt
ndeplinite
comanda:
asteapta pana
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]

Exemplu:
Dupa depunere se verifica daca mai exista piese pe capul de preluare. Axa Y trebuie sa fi
ajuns la limita inferioara de rabatere.
retragere din depozit cu banda

limita inferioara de
Y=0
Limita superioara
Y=0

asteapta pana
limita inferioara de rabatare zona de depoAjuns {FALS}
[oprit] cu supraveghere
Banda de transport - piesa depusa

retragere din depozit cu banda

5.8.10

comentariu
Pentru a face programele de robot mai usor de inteles, operatorul poate sa introduca un
comentariu.
comanda:
comentariu

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


comentariu
comentariu
ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

comentariu
Se introduce comentariul dorit

273

derulare robot

5.8.11

alocare
Cu aceasta comanda este posibila alocarea unei valori memoratorilor, valorilor, comutatoarelor de program, pozitii nominale axe manuale, pozitii nominale servoaxe si contoarelor.
Aceasta valoare va fi apelata in derulare cu anumite comenzi de structura ca daca si
asteapta pana.
comanda:
alocare

Exemplu:
Introducerea in derularea robotului a comenzii de structura alocare . Pentru alocare se va
introduce o variabila proprie cu memorator depusa piesa 1 si conditia ADEVARAT.
1.

n fereastra de selectare Comenzi marcai comanda structural Atribuire i inserai-o


n locul dorit din program.

2.

Se deschide fereastra de dialog Atribuire.


alocare
ALEGERE:

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

3.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Asisten-

desfasura-

Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

274

Mai mult

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot
4.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


variabila
ALEGERE:
Memorator
CONTOR
valori

ntrerupere

instal

Asisten-

desfasura-

5.

Marcarea simbolului selectie si selectarea tastei de meniu introducere.

6.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


introducere variabile
NUME
tip baza

VAL 1
valori

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

7.

Modificare tip baza pe memorator si numele pe piesa 1 depusa.

8.

Cu executie , preluati variabila in fereastra de dialog Alocare.

9.

Dati click pe fereastra de text pentru a deschide editorul de conditii.


alocare
Piesa 1 depusa

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

275

derulare robot
10.

Adaugarea conditiei adevarat si preluarea cu executie.


Editor conditii - alocare
ADEVARAT

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

Asociere (opional)
CLR
XOR

nu

sau

de-

SI

MOD

ntrerupere

11.

Mai putin

Asisten-

desfasura-

Se adauga alocarea in derulare cu tasta de meniu executie.


alocare
Piesa 1 depusa {ADEVARAT}
ADEVARAT

276

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.12

sari la sfarsitul de secventa


Cu aceasta comanda se executa imediat salt la sfirsitul programului/secventei de program in
care este inclusa comanda.
Aceasta comanda se poate folosi si la alte secvente.
comanda:
sari la sfarsitul de secventa

Exemplu:
Daca la inceperea unui ciclu automat mai exista piese injectate pe capul de preluare, acestea
sunt depuse intii pe banda transportoare, inainte ca piesele injectate sa fie extrase din
matrita.
extragere standard
daca
preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveghere piese
Retragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa

mers pe poz inainte deschidere matrita


asteapta pana este permisa preluarea piesei
introducere standard
preluare piese standard
retragere standard
extragere standard
dep culee 1 pozitie
daca
depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia

daca
depunere piese activ
verificare depuPozitia

depunere piese in raster sarja


BAND TRANSP

277

derulare robot

5.8.13

alarma
Comanda servete la setarea unei alarme. Pentru alarm putei s atribuii o clas de alarme
proprie i un text propriu. Clasa de alarm poate declana de la o Oprire imediat a utilajului
pn la un punct de ateptare
comanda:
alarma

Fereastra de diallog i posibiliti de setare pentru comand:


alarma
eroare instalatie

TIP
NUME

1 alarma 1

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

TIP
Sunt disponibile alarme din clasele 3 pn la 7
Alarmele din clasele 3 la 5 trebuie confirmate, respecttiv anulate cu butonul de ntrerupere a programului. Alarmele din clasele 6 i 7 se pot anula i cu comanda Anulare
alarm

NUME
Cnd se ajunge la aceast comand din programul robotului, numele alarmei setat aici
se afieaz i pe pagina de ecran Alarme

Exemplu:
In cazul unui periferic suplimentar pentru insertii trebuie interogat, cu ajutorul unui semnal,
daca mai exista insertii. Daca perifericul este aproape gol, mesajul de alrma se afiseaza
numai pentru informare. Textul mesajului trebuie sa fie: Atentie! Insertiile pentru utilajul xxx se
termina!
daca
Intrare 1 liber = Adevrat
informatie
Atentie! piese de introdus pentru instalatia xxx se golesc!

278

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.14

stergere alarma
Comanda anuleaza anunturile de alarma programate anterior din clasa 6 si 7.
comanda:
stergere alarma

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


alarma
alegere lipsa

TIP
ntrerupere

5.8.15

Mai mult

Asisten-

desfasura-

TIP
Sunt disponibile numai acele alarme care au fost setate anterior n program cu
comanda Alarme

aseaza poz
Se preia o poziie pentru o alt poziie
comanda:
aseaza poz

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


aseaza poz axei unice (de la/pe)
Aloc o poziie individual

comanda

poz robot 1 - X

de la
poz robot 1 - X

poz robot 2 - X

pe
poz robot 2 - X
ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

comanda
n funcie de alegere unitatea de comand preia o poziie a unei axe, a unei axe de
translaie, a unei axe de rotaie sau o poziie a robotului

de la/pentru
Unitatea de comand preia poziia aleas cu de la pentru poziia aleas cu pentru

279

derulare robot

5.8.16

preia poz actuala pe


Se preia o poziie real pentru o poziie a unei axe, a unei axe de translaie, pentru o ax de
rotaie sau o poziie a robotului
comanda:
preia poz actuala pe

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


preia poz reala pa poz ax unic
preia poz reala pa poz ax unic

comanda

Depunere pies 1 - poziie de

pe
poz depozitare - Z

ntrerupere

5.8.17

Mai mult

Asisten-

desfasura-

comanda
Alegei dac dorii s preluai poziia real pentru o poziie de ax, de ax de translaie,
de ax de rotaie sau de robot. n funcie de alegere se adapteaz urmtorii parametri

pe
Alegei poziia pentru care dorii s preluai poziia real

Pozitia

marire
Mariti un contor sau o pozitie cu o valoare precisa (increment).
comanda:
marire

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


Incrementarea contorului (de la/cu)
micsoreaza contor (de la/cu)

comanda

Depunere de piese de control

de la

Numr real de piese de control depuse - numr real de arj


CONTOR 1

cu
CONTOR 1
ntrerupere

280

Mai mult

Asisten-

desfasura-

comanda
n funcie de alegere unitatea de comand incrementeaz un contor sau o poziie

de la
Se alege contorul/poziia pe care trebuie s-o incrementeze unitatea de comand

cu
Se alege contorul/cursa pe care trebuie s-o foloseasc unitatea de comand pentru
incrementare
Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

5.8.18

micsorare
Micsorati un contor sau o pozitie cu o valoare precisa (decrement).
comanda:
micsorare

Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:


micsoreaza contor (de la/cu)
micsoreaza contor (de la/cu)

comanda

Depunere de piese de control

de la

Numr real de piese de control depuse - numr real de arj


CONTOR 1

cu
CONTOR 1
ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

comanda
n funcie de alegere unitatea de comand reduce un contor sau o poziie

de la
Se alege contorul/poziia pe care trebuie s-o reduc unitatea de comand

cu
Se alege contorul/cursa pe care trebuie s-o foloseasc unitatea de comand pentru
reducere

281

derulare robot

editor de conditii
Editorul de conditii serveste la setarea expresiilor logice de conditii.
pentru o comanda de structura ca daca, asteapta pana samd este necesara minim o conditie, care se va programa in editorul de conditii.
Atunci cind introduceti in program, de ex. comanda structurala Daca , sau dati dublu click pe
o conditie Daca , se deschide editorul pentru conditie.
Ineditorul de conditii se deosebesc doua tipuri de variabile

6.1

variabile booleene (logice)


Acestea sunt marcaje, selectoare sau intrari si iesiri digitale.
Pentru variabilele de tip boolean (logic) exista numai starile adevarat si fals.

variabile ne-booleene
Sunt contori, pozitii reale, nominale, valori si au o cifra ca si parametru.

Fereastra de dialog
n fereastra de dialog Editor condiii apar diferite comenzi disponibile n funcie de nivelul de
utilizator.

drept de utilizare 7
Utilizatorul poate preprograma o singura miscare.
Editor conditii - daca

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

Eroare la intrarea respectiv

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

ALEGERE:

Asociere (opional)
CLR

ntrerupere

282

Asisten-

de-

desfasura-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Acces utilizator incepand cu 9


Fereastr de dialog lrgit. Operatorul poate introduce n program, de ex. asocieri I/
SAU.
Editor conditii - daca

Alegerea tipului

TIP

Eroare la intrarea respectiv

Alegerea variabilei

Element

ADEVA-

eronat

indicarea pe masca

Text

numar

ALEGERE:

Asociere (opional)
CLR

de-

8
XOR

nu

sau

SI

MOD

ntrerupere

Mai putin

Asisten-

desfasura-

[1]

Fereastra de afiare pentru condiiile introduse n program

[2]

Sageata stanga/dreapta
Pentru salt de la o condiie din program la urmtoarea din fereastra de afiare, nti trebuie s marcai condiia.

[3]

TIP
Alegerea tipului de variabil, de ex. selecrtor program, intrri i ieiri digitale etc.

[4]

Functii de alocare
Tastele sunt active numai dac respectiva funcie este posibil pentru condiie.

[5]

Element
Gama tutoror elementelor de tipul ales.
Pentru fiecare tip utilizatorul poate introduce si variabile definite de utilizator. Acestea
trebuiesc numite corespunzator, pentru ca derularea sa poata fi usor lizibila.

[6]

Modifcarea numelui
Pentru preluarea unei variabile definite de utilizator. Nu putei redenumi variabile standard.

[7]

indicarea pe masca
Din fereastra de selectare Afiare n ablon setai pagina de ecran pe care s fie afiat variabila. La activarea selectorului de program aferent unitatea de comand afieaz
variabila pe pagina de ecran.

[8]

Functii de structurare si de prelucrare pentru conditia

[9]

Taste meniu
Conditii realizate se preia in derulare cu executie.
Cu tasta de meniu mai puin , respectiv mai mult , putei activa/dezactiva funciile suplimentare.

283

derulare robot

Pentru comenzile structurale sunt disponibile urmtoarele tipuri de variabile


TIP

284

comutator de program

Sunt o varianta de marcaje care se utilizeaza in programul


standard. Insa se pot si crea unele, care se pastreaza in
folderul program definit de utilizator.

memorator stare derulare

Se poate alege din marcaje continute in programul robotului si se pot crea unele noi, care se pastreaza in folderul
program definit de utilizator.

Marcaje generale

Ca elemente, stau la dispozitie 10 marcaje masina . Insa


se pot crea si unele noi, care se pastreaza in folderul program definit de utilizator.
Memoratorii masinii 1 si 2 pot fi scrisi in derularea masinii,
si apelati in derularile robotului.

memorator stare

Pentru fiecare pozitie de robot, functii, intrari/iesiri, stari


masina se descrie prin memoratorul de stare, daca o stare
este adevarata sau falsa.
Insa se pot crea si unele noi, care se pastreaza in folderul
program definit de utilizator.
Cu comanda de structura daca se apeleaza o stare si
derularea programului se ramifica corespunzator.

Intrari si iesiri digitale

In comenzi structurale ca Daca, Asteapta pina, Executa


atit timp cit si Repeta pina se poate interoga care este
starea intrarilor/iesirilor.

eroare la intrarea respectiv


iesirea digitala

Modulele hardware ale intrarilor/iesirilor furnizeaza un


semnal de control hardware, care poate fi interogat daca
starea este valabila. Utilizare posibila pentru secvente
relevante din punct de vedere al securitatii.

poz necesare axe man

In comenzi structurale ca de ex. Daca , parametrii setati


pentru axele manuale pot fi apelati corespunzator.

poitii reale axe man

In comenzi structurale ca de ex. Daca , parametrii reali


pentru pozitiile axelor manuale pot fi apelati corespunzator.

CONTOR

In comenzi structurale ca de ex. Majoreaza, Daca,


Asteapta pina, Atribuie , se pot apela, resp. atribui, contoare create de utilizator.

valori

In comenzi structurale ca de ex. Majoreaza, Daca,


Asteapta pina, Atribuie , se pot apela, resp. atribui,
valori create de utilizator.

val nom axe servo

In comenzi structurale ca de ex. Daca , parametrii reali


pentru pozitiile axelor servo pot fi apelati corespunzator.

poz neces axe servo

In comenzi structurale ca de ex. Daca , parametrii setati


pentru pozitiile axelor servo pot fi apelati corespunzator.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Functii de alocare
ADEVARAT

Atribuie expresiei valoarea logica ADEVARAT (1).

eronat

Atribuie expresiei valoarea logica FALS (0).

Text

Deschide dialogul de introducere si inlesneste introducerea unui sir(string).

numar

Deschide dialogul de introducere si inlesneste introducerea numerelor.

functii de structurare si
prelucrare
XOR

Functia logica XOR pentru date de tip logic.

nu

Functia logica NU pentru date de tip logic.

sau

Functia logica SAU pentru date de tip logic.

SI

Functia logica SI pentru date de tip logic.

()

Paranteze pentru structurarea expresiilor.

Impartire

multiplicare

scadere

adunare

<

mai mic

>

mai mare

<=

Mai mic sau egal

>=

Mai mare sau egal

Egal

<>

Inegal

MOD

Modulo (intoarce un rest intreg la o impartire) de ex. 5


mod 2 = 1 , (5/2 = 2 Rest = 1).

CLR

Sterge intreaga conditie.

<-

Sterge ultimul element inserat.

deform

Sterge un element marcat.

Folosirea parantezelor la expresii cu variabile nebooleene


Atunci cind o variabila nebooleana se leaga cu SI/SAU de o alta conditie, variabila nebooleana
trebuie asezata intre paranteze.
Daca la inceputul expresiei nu se pune paranteza, atunci tastele pentru SI,SAU, samd nu sunt
active (text taste negru).

285

derulare robot
Editor conditii - daca
(contor rebut
> 10)
SI depunere rebut solicitare rebut activ

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

Asociere (opional)
CLR
XOR

nu

sau

de-

SI

MOD

ntrerupere

286

Mai putin

Asisten-

desfasura-

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

Exemplu:
Introducerea in derularea robotului a comenzii de structura alocare . Pentru alocare se va
introduce o variabila proprie cu memorator depusa piesa 1 si conditia ADEVARAT.
1.

n fereastra de selectare Comenzi marcai comanda structural Atribuire i inserai-o


n locul dorit din program.

2.

Se deschide fereastra de dialog Atribuire.


alocare
ALEGERE:

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

3.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Asisten-

desfasura-

Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

4.

Mai mult

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


variabila
ALEGERE:
Memorator
CONTOR
valori

ntrerupere

5.

instal

Asisten-

desfasura-

Marcarea simbolului selectie si selectarea tastei de meniu introducere.

287

derulare robot
6.

Se deschide urmtoarea fereastr de dialog.


introducere variabile
VAL 1

NUME
tip baza

valori

ntrerupere

Asisten-

desfasura-

7.

Modificare tip baza pe memorator si numele pe piesa 1 depusa.

8.

Cu executie , preluati variabila in fereastra de dialog Alocare.

9.

Dati click pe fereastra de text pentru a deschide editorul de conditii.


alocare
Piesa 1 depusa

variabila

nici o conditie

VAL

ntrerupere

10.

Mai mult

Asisten-

desfasura-

Adaugarea conditiei adevarat si preluarea cu executie.


Editor conditii - alocare
ADEVARAT

Alegerea tipului
TIP

ADEVA-

eronat

Text

numar

Alegerea variabilei
Element

indicarea pe masca

Asociere (opional)
CLR
XOR

nu

sau

de-

SI

MOD

ntrerupere

11.

Mai putin

Asisten-

desfasura-

Se adauga alocarea in derulare cu tasta de meniu executie.


alocare
Piesa 1 depusa {ADEVARAT}
ADEVARAT

288

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

derulare robot

289

derulare robot

290

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Editor de masti

Editor de masti
Editorul de masti serveste la realizarea si prelucrarea paginilor de ecran.
Puteti modifica si paginile de ecran standard. Nu puteti decat sa adaugati noi benzi sau variabile sau sa stergeti benzile sau variabilele adaugate.
Asa porniti editorul de masti
1.

Schimbati pe pagina de ecran pe care doriti sa o prelucrati.

2.

Apasati tasta de selectare imagine editor de masti.

3.

Apare urmatoarea fereastra de dialog.


ce doriti sa faceti?
realizarea unei noi masti
Crearea unui nou ablon n setul de date main
stergerea acestei masti
editarea acestei masti
ntrerupere

Asistenta

desfasura-

realizarea unei noi masti


Se deschide editorul de abloane pentru crearea unei pagini de ecran noi. Unitatea
de comand memoreaz ablonul n setul de date pies cu Finalizare a paginii.
Crearea unui nou ablon n setul de date main
Este disponibil numai pentru pagini de ecran ale mainii de injecie. Unitatea de
comand memoreaz ablonul n setul de date main cu Finalizare a paginii.
stergerea acestei masti
Pentru tergerea paginii curente afiate. Putei terge numai abloane definite de
utilizator.
editarea acestei masti
Deschideti editorul mastii pentru prelucrarea mastii pe care ati schimbat. La mastile
standard este posibila adaugarea de benzi si variabile noi.
4.

Alegei aciunea dorit i apsai Executare . Dac ai selectat Creare ablon nou,
Creare ablon nou n set de date main sau Editare ablon , se deschide editorul
de abloane.

291

Editor de masti
Masca exemplu
Info Panel
masca

proprietati

privire

fasii 1

proprietati

VITEZA

NUME

Pozitia

Masca exemplu

Pozitia

tasta actionare rapida

TIMP

indreptatire masti

fasii 2

Simbol

comentariu

nou

prelucrare

a pregati

privire de

[1]

vederea de structura a mastii actuale

[2]

proprietati
Arata parametrii, elementului selectat, in fereastra de vizualizare a structurii.

[3]

privire de ansamblu
Fereastra de prezentare a mastii selectate.

[4]

Taste meniu
Nou meniu cu comenzi pentru inserarea unor benzi, variabile i comentarii.
Configurare contine comenzi pentru configurarea unei masti.
Incheiere incheie configurarea unei masti.
Vizualizare contine comenzile: deschidere/inchidere fereastra de selectare, deschidere/inchidere fereastra de mesaje si maximizare/minimizare.

292

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Editor de masti

Realizarea de masti
Principial structura mastii este realizata dupa cum urmeaza:
Masca exemplu
Info Panel
masca

proprietati

fasii 1
VITEZA
Pozitia

privire

fasii 1
VITEZA

Pozitia
TIMP
fasii 2
comentariu

TIMP

fasii 2
comentariu

O masca este compusa dintr-una sau mai multe banda.


In benzi puteti adauga variabile. Exista mai multe variante de variabile. De exemplu: valoare
reala, valoare nominala, marker, intrerupator, samd.

fasii
Exista trei feluri de fasii. In functie de felul fasiei aveti diferite posibilitati de prelucrare.

Fasii standard (numai masina de injectie)


Nu puteti sa adaugati sau sa inlaturati variabile acestei fasii. Nici nu puteti sa stergeti
sau sa impingeti aceasta fasie. Puteti adauga fasii de utilizator pe masca doar dupa
ultima fasie standard.

Fasie definita de utilizator


Daca adaugati o fasie intotdeuna este o fasie de utilizator. Puteti sa adugati sau a inlaturati aceasta fasie la variabile. Puteti deasemenea sa impingeti aceasta fasie sau sa o
stergeti.

Fasie conditionata (numai robot)


Daca programati o secventa in derularea robotului, dupa memorare apar variabilele
corespunzatoare in fasii conditionate pe ecranul respectiv. Puteti adauga sau indeparta
aceasta fasie la variabile. Puteti deasemenea sa impingeti sau sa stergeti aceasta fasie.

prelucrarea mastii
Pagina de ecran pagina liber programabila puteti sa o adaptati necesitatilor dvs.
Asa prelucrati o masca
1.

Comutati pe pagina de ecran pe care doriti sa o prelucrati. In acest caz pe pagina liber
de compus.

2.

Apasati tasta editor masca.

3.

Selectati in fereastra de dialog editarea acestei masti Si apasati executie.

293

Editor de masti
4.

Editorul de masca porneste. In editorul de masca modificati setarile pentru aceasta


masca.
robot liber latura liber montabila
Info Panel
robot liber latura li-

proprietati

privire

utilizator

proprietati

VITEZA

NUME

Pozitia

Masca exemplu

Pozitia

tasta actionare rapida

TIMP

indreptatire masti

fasii 2

Simbol

comentariu

NUME
Denumirea mastii. Acest nume se va afisa in randul din cap.
tasta actionare rapida
Atasati tastei de apelare rapida a paginii noi o pozitie. Puteti alege intre acces rapid
masina si robot. Puteti sa atasati tasta de apelare rapida unei singure pozitii care
este insemnata cu neocupata.
indreptatire masti
Setati nivelul de utilizare de la care se poate prelucra noua masca.
Simbol
Alegeti un simbol pentru tasta de apelarea rapida a mastii.

adaugarea benzilor deja existente


Puteti adauga benzi dintr-o masca deja existenta intr-o alta masca.
Asa adaugati o banda deja existenta:
1.

Apasati tasta de meniu nou si benzi din masca.

2.

Apare o fereastra de dialog cu selectarea mastilor.


alegerea mastii
masti masina

masti robot

masti robot
Quick Setup
setari generale
mod test
poz de baza
pozitionare quick
poz parcare
stare latura
supraveghere cuplu

ntrerupere

3.
294

Asisten-

desfasura-

Selectati fasia dorita. In acest caz fasia poz de baza a paginii de ecran setari generale.
Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Editor de masti
4.

Apasati Executie.

Acum ati adaugat banda in masca dvs.

Adaugarea de benzi noi


In afara benzilor existente puteti adauga in masca si benzi definite propriu.
Asa adaugati o noua banda:
1.

Apasati tasta de meniu nou si banda.

2.

In masca a fost adaugata o noua banda.

3.

Numiti banda dupa necesitatile dvs in randul nume.


robot liber latura liber montabila
Info Panel
masca
fasii 1

proprietati

privire

proprietati
NUME

fasii 1

val dreapta

Acum ati adaugat o banda noua in masca.

Adaugarea de variabile dintr-o lista


Puteti adauga in masca dvs variabile dintr-o lista definita.
Asa adaugati variabile in masca dvs din alte pagini de ecran.
1.

Selectati banda in care doriti introducerea variabilei.

2.

Apasati tasta de meniu nou si variabila din lista.

295

Editor de masti
3.

Apare fereastra de dialog in care puteti selecta variabila dorita.


Selectare variabila
Lista masini

Lista roboti

Date masina
Date masina
Standard ENGEL
PROJECT-ERC13

arata text variabile


ntrerupere

4.

Selectati variabila dorita.

5.

Apasati Executie.

Asisten-

desfasura-

Acum ati adaugat in masca dvs o variabila din lista.

Adaugarea de variabile din alte masti


Puteti sa adaugati in masca dvs variabile care sunt folosite in alte pagini ale ecranului.
Asa adaugati variabile in masca dvs din alte pagini de ecran.

296

1.

Selectati banda in care doriti introducerea variabilei.

2.

Apasati tasta de meniu nou si variabila din masca.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Editor de masti
3.

Apare fereastra de dialog in care puteti selecta variabila dorita.


alegerea mastii
masti masina

masti robot

stare latura
supraveghere cuplu
robot 1 comutator program
Robot
miscare de preluare
robot-<->masina
depozitare rebut 1 pozitie
schimbator program depozitare rebut
verificare depunere 1 pozitie

ntrerupere

4.

Selectati variabila dorita.

5.

Apasati Executie.

Asisten-

desfasura-

Acum ati adaugat o variabila dintr-o pagina de ecran existenta in masca dvs.

cautare variabila
Cu functiile cautare variabila aveti posibilitatea ca din intreaga lista de variabile sa alegeti
variabile individuale si sa le adaugati la masca.
cautare variabila
criteriu de cau- rezultat al cau-

variabila din
masina

Robot

cautare dupa
limitare pe
nume sistem
text lung
TIP

toate
stergere parametru

Robot

Asistenta CAUTARE

variabila din
Selectati daca o variabila a masinii sa caute a robotului.
cautare dupa

297

Editor de masti
La cautarea unei variabile, indicati parametrii pe care ii cunoasteti ai variabilei. Cu cit indicati
mai multi parametri, cu ati mai exact va fi rezultatul cautarii.

limitare pe
Selectati o grupa de variabile pentru limitarea cautarii in aceasta grupa.

nume sistem
Nume al variabilei in software de ex Robot.sv_iRobotCycleCounter.

text lung
Text in clar al variabilei de ex raster teach.

TIP
Limitarea cautarii pe urmatoarele tipuri de date:
toate
valori
Pozitii
VALORI REALE
CONTOR
memorator si intrerupator

stergere parametru
Cu aceasta tasta de meniu stergeti introducerile.
Dupa introducerea parametrului apasati cautare pentru a porni cautarea
Vederea generala schimba la rezultat al cautarii.
cautare variabila
criteriu de cautare rezultat al cautarii
Raster Teach 1 raster
Raster Teach 2 raster

2 Elemente gasite
cautareterminaRobot

Asistenta

desfasura-

In functie de parametrii de cautare setati se gasesc mai multe elemente.


Selectati variabila dorita si apasati Executie pentru adaugarea variabilei in masca.

298

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Editor de masti

Introducerea unui comentariu


Cu comentariu aveti posibilitatea introducerii in masca a unui rand de text liber definibil.
Asa adaugati un comentariu:

10

1.

Alegeti banda in care doriti sa introduceti comentariul.

2.

Apasati tasta meniu nou si comentariu.

3.

Ati inserat comentariul in banda.

4.

Introduceti textul dorit in randul comentariu.

Impingerea variabilelor si a fasiilor


Variabilelele individuale si fasiile unei pagini de ecran le puteti sorta cu ajutorul editorului de
masca.
Asa impingeti o variabila:
1.

Selectati variabila pe care doriti sa o impingeti.

2.

Apasati tasta de maniu prelucrare si impingere.

3.

Apare o fereastra de dialog cu care puteti impinge variabila dorita.


dialog de manevra
la inceput
in sus
in jos
la sfarsit
INCHIDE-

4.

Cind ati deplasat variabila pe pozitia dorita, apasati inchidere .

Acum ati impins variabila pe pozitia dorita de pe masca.


In acelasi mod se poate impinge si o fasie.

299

Editor de masti

300

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

optiuni
1

Program VirtMold
Aceasta simulare de program face posibila vizualizarea sistemul de comanda CC200 pe PC.
Crearea si prelucrarea datelor matr sua a derularilor, se va face independent de sistemul de
comanda al masinii. Cu setarile realizate sunt posibile derulari de test pe VirtMold.
Cumpararea programului contine o licenta pentru a face posibila transmisia sirurilor de date
intre masina si VirtMold. Simularea este identica cu software-ul masinii.

1.1

Ipoteze sistem
Sistem de functionare Windows 2000 sau Windows XP
Procesor>1,5 Ghz
se recomanda memorie de 1GB RAM
Memorie hard disk pentru instalare Virt Mould - aprox. 80 MB, plus aprox. 100 MB pentru fiecare masina
Recomandata o rezolutie monitor de 1280x1024 Pixeli
Compact Flash Reader
CD-ROM

Instructiune!
Inchiderea tuturor celorlalte aplicatii inaintea pornirii VirtMold.

1.2

Instalare
Pe CDul VirtMold se gaseste un fisier Readme (README.htm), care are instructiuni exacte de
instalare.
Dupa instalarea de baza (Basic Components, VirtMold) apare fereastra:
Install Virtual Machines
Masina dorita se va selecta pe pagina Source (stanga) si se apasa [Instal] . Acum se realizeaza copierea pe computerul dvs cu afisare pe pagina Destinatie (dreapta).
Pentru a dezinstala o masina de pe computer, se va seta pe partea dreapta. Apoi se apasa
tasta [Remove].
Procesul de instalare se termina cu [Exit].

301

optiuni

D:\C2K

VM_314563

VM_314560
VM_315550
VM_324561

Fereastra Install Virtual Machines este disponibila si ca anexa. Pentru aceasta se va selecta
Startmen - Programme/ENGEL VirtMold/Install VirtMold.

1.3

Pornire si constructia ecranului


Dupa instalare va aparea pe desktop-ul computerului devs o iconita cu numele ENGEL VirtMold.

ENGEL VirtMold
Se poate porni programul si prin Start/Programme/ENGEL VirtMold/
ENGEL VirtMold.
La turatie inalta apare o fereastra pentru selectarea masinii. Aceasta este necesara la folosirea masinilor diferite. Selectarea masinii dorite si continuarea cu [Start].

302

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
fereastra selectie

Dupa incheierea simularii sunt reprezentate 3 ferestre. Deservirea VirtMold si a masinii virtuale este identica. Navigarea prin ecran se face prin intermediul unui mouse PC.
Exemplu de expunere:
1

1.4

1.

Suprafata de comanda a sistemului de comanda

2.

Panou cu comutatoare

3.

Simulare masina

Incarcare sir de date


Pentru a folosi sirul de date piese al masinii in simulare, aveti nevoie de un Compact Flash
Reader la PC.
In dialog date a VirtMold va stau la dispozitie toate partitiile PC -ului (inclusiv retea)pentru
a gestiona sau arhiva sirurile de date piese.
Pentru memorare, VirtMold creeaza automat un folder DATA in meniul principal al partitiei.
Pentru a reciti mai tarziu sirurile de date, folderul nu poate fi introdus in alte subfoldere.

303

optiuni
Exemplu:
dialog date
c:\

prop date piese activ:

Capac filetat_mic

date atribut

c:\
Capac filetat_mic

NUME

Pahar

autor

Capac filetat_mic

1.

Memorarea sirului de date piese a masinii pe un Compact Flash.

2.

Introducerea pentru citire a Compact Flash in PC.

3.

Selectarea partitiei Compact Flash Reader prin dialog de date a VirtMold.

4.

Incarcare sir de date VirtMold si prelucrarea lor.

5.

Pentru memorarea unui sir de date in dialog date selectarea unei partitii oarecare si
memorare.

Pentru culegerea sirului schimbat de date , pe masina, urmati procedura inversa.

1.5

Schimbare sau terminare VirtMold


La simularea activa se poate vedea acest simbol pe partea dreapta a barei tas

Schimbare
Deschiderea simbolului cu tasta dreapta a mouse-ului si selectarea [Stop Machine].
[Se va deschide din nou simbolul se selecteaza ]Select Machine... . Apare fereastra de
selectie de la startul masinii. [A se vedea fereastra selectie la paginaY303.]
Selectarea unei noi masini si apasarea pe [start].
terminare
Deschiderea simbolulului VirtMolddin bara si alegerea [exit] . Deasemenea un dublu click cu
butonul drept al mouse-ului pe simbolul VirtMold inchide simularea.

1.6

Instalarea altei masini


La cumpararea unei noi VirtMold este necesara numai instalarea masinii. Pentru
aceasta se va introduce CD Rom-ul in computer si se va selecta meniul de start - Programme/ENGEL VirtMold/Install VirtMold . Proces de instalare: [A se vedea Install Virtual
Machines la paginaY301.]

1.7

Realizarea unui proiect VirtMold de catre o masina


De la VirtMold-Version V2.1.11.1 este posibil ca o masina cu sistem de comanda cu CC200
sau EC200 sa realizeze un proiect Virt-Mold.
Pentru aceasta realizati intai o copie a Systemflashcard harddik0 pe un transportator de date
(flashcard, stick USB). Apoi conectati acest transportator de date la PC sau Notebook pe care
este instalat VirtMold si porniti programul Copy machines . Acest program genereaza un proiect VirtMold Systemflashcard
Copierea conform procedurii a Systemflashcard:
1.

304

Legati la masina transportatorul de date dorit cu spatiu suficient de memorare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
2.

Schimbati pe pagina de ecran dialog de date si apasati Setup - Systemflashcard


dialog - date
/harddisc1

prop date piese activ

/harddisc1

STARTUP

date atribut
NUME
nume sistem
autor
data de fabricatie
autorul schimba- sistem Flashcard
data schimbarii

actualizare software
actualizare licenta

Descriere

citire date masina

NUMARUL MA-

scriere date masina


aratarea datelor active de masina
Valori piesa

3.

prelucrare

Setup

privire de

Apare o fereastra de dialog. Setati partitia disponibila pe care vreti sa copiati Systemflashcard. Introduceti o descriere la specificatie , pe care sistemul de comanda realizeaza un folder pe specificatie si copiaza Systemflashcard. Nu introduceti nici o
specificatie, sistemul de comanda va scrie direct pe transportatorul de date. Apasati
memorare pentru a porni copierea.
memorarea cartelei flash
mecanisme disponibile

\harddisc1

specificatie

ntrerupere

4.

Asistenta

Memorare

Apare fereastra de dialog asigurare flash.


asigurarea flash

/Harddisk1//
ntrerupere

5.

Procedura de copiere este incheiata, imediat ce dispare fereastra de dialog.

Procedura pentru instalarea proiectului VirtMold


1.

Porniti PC ul.

2.

Legati transportoru de date pe care s eafla copia Systemflashcard-ului cu PC ul.

3.

Porniti programul Copy machines. Pentru aceasta apasatai start->programe->ENGEL


Virtual Training Machine -> Copy machines.

305

optiuni
4.

Apare fereastra Install Virtual Machines

314563

5.

VM_314560
VM_315550
VM_324561

Selectati sub Source descrierea mecanismului, care are transport de date cu copia Systemflashcard. Daca ati realizat o specificatie trebuie sa o si setati. Apare numarul masinii de la care ati realizat un Systemflashcard.

E:\

314563

VM_314560
VM_315550
VM_324561

6.

Insemnati patratelul de langa numarul masinii si apasati pe INstall. O fereastra DOS


apare si incepe procesul de instalare.

7.

Imediat ce fereastra DOS se inchide, procesul de instalare s-a finalizat. Puteti acuma sa
parasiti masina virtuala programm install cu butonul Exit.

Dupa instalarea cu succes a proiectului VirtMold porniti VirtMold si selectati masina dorita in
fereastra de selectie.

306

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

disp oscil matr


Un disp oscil matr serveste la misinile cu mai multe culori la transportul piesei de preinj in cavitatea de inj la gata. Ea este montata pe placa mobila ca si masa rot sau este integrata in
matrita ca si placa de indexare.
MASA ROT

Placa indexare

Pentru ca la extragerea pieselor s nu apar coliziune ntre robot i dispozitivul de rabatare a


matriei, n programul robotului se insereaz urmtoarea comand:
comanda:
asteapta pana este permisa preluarea piesei
Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:
Ateapt permisiune de preluare a piesei
Rabatere cochila
ntrerupere

Se ateapt bascularea
Mai mult

Asisten-

desfasura-

Rabatere cochila
Sunt posibile urmtoarele setri:
Se ateapt bascularea matriei
Robotul avanseaz n matri abia cnd matria este deschis, respectiv la poziia de
pornire timpurie (cnd este setat pornire timpurie) i dispozitivul de rabatare a matriei a terminat rotirea
Se ignor bascularea matriei
Robotul avanseaz n matri, cnd matria este deschis, respectiv la poziia de pornire timpurie (cnd este setat pornire timpurie). Dispozitivul de rabatare a matriei
estte ignorat. Adic robotul avanseaz n matri chiar i n timp ce dispozitivul de
rabatare a matriei nc se rotete

307

optiuni
comanda:
disp oscil matr
Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:
disp oscil matr
actiune

oscilare

ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

actiune
Sunt posibile urmtoarele setri:
oscilare
Dupa deblocare se asteapta sa se execute miscarea si apoi se executa comanda
urmatoare (simboluri pe fond galben).
eliberare ocilare
Dupa eliberare nu se asteapta efectuarea miscarii, ci urmatoarea comanda se efectueaza imediat (simboluri cu fundal verde).
deblocare/blocare
Pentru blocarea i deblocarea unei micri (simbolurile pe fond albastru)
Se ateapt gata pivotat
n cazul cnd pentru dispozitivul de rabatare a matriei este setat Ateapt pn cnd
rabatarea este gata se ateapt marcajul de stare dispozitiv de rabatare - gata
rabatare (=ADEVARAT). Dac n program s-a inclus nainte comanda Deblocare
rabatare dispozitiv de rabatare trebuie ateptat nti ca marcajul de stare s devin
FALS

Exemplu:
Extragerea piesei din dispozitivul de rabatare a matriei

asteapta pana este permisa preluarea piesei


Se ateapt bascularea matriei
1
avansare
standard - utilizator

Preluare pies standard


retragere standard - utilizator
avansare standard - utilizator
[1]

Pentru ca robotului s-i fie permis s avanseze n matri, la aceast comand trebuie
s fie ndeplinite urmtoarele condiii:
Matria este deschis, respectiv poziia de pornire timpurie (dac este setat pornire
timpurie) este atins
Rabatarea cu dispozitivul de rabatare a matriei este ncheiat

308

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

poz intrare 2
disp oscil matr
Se ateapt gata pivotat
asteapta
pana
1
matri deschis
disp oscil matr
blocare
Pozitie
de deformare - XYZ
2
avansare standard-utilizator
preluare piese standard
retragere standard-utilizator
poz de iesire 1
poz de iesire 2
disp oscil matr
eliberare
poziia
Y la retragerea/avansarea Z
3
[1]

Comanda interzice deplasarea robotului la poziia de extragere pn cnd rabatarea dispozitivului de rabatare al matriei este terminat

[2]

Comanda blocheaz dispozitivul de rabatare al matriei

[3]

Dup retragerea robotului din matri comanda deblocheaz dispozitivul de rabatare al


matriei

309

optiuni

despartire sarja
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea partiala despartire sarja , in derularea completa robot.
Dieser Teilablauf enthlt 2 Ein- und Ausfahrpositionen und eine eigene Angusstrennposition.

atentionare!
sectiune Pericol din cauza unor cuite i cleti!
Pri ale corpului pot fi rnite i amputate.
Pentru lucrri la utilaj trebuie purtat echipament de protecie adecvat (pantofi
de protecie, mnui de protecie, masc de protecie, ...).
Pentru lucrri la cuite i cleti, trebuie avut grij ca instalaia s fie fr presiune i utilajul trebuie s fie decuplat.
despartire sarja
Info Panel
despartire sarja

Derula-

schimbator program despartire sarja


clesti sarja
viteza la poz de intrare 1
poz intrare 1

viteza la poz de intrare 2


poz intrare 2

310

schimbator program despartire sarja


Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza programul despartire sarja.

clesti sarja
O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

viteza la poz de intrare 1


Viteza servoaxelor la pozitia de intrare 1.

poz intrare 1
Pozitie robot care se acceseaza prima in perimetrul de depunere Z+ , pentru a evita
obstacole la clestele culee.

viteza la poz de intrare 2


Viteza servoaxelor la pozitia de intrare 2

poz intrare 2
poz robot care se acceseaza dupa poz de intrare 1, pentru a ocoli obstacole la clestele
culee.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
viteza la poz despartitoare sarja
poz despartitoare sarja

timp de intarziere
timp de despartire culee

viteza la poz despartitoare sarja


Viteza servoaxelor la pozitia despartitoare sarja.

poz despartitoare sarja


Dupa ajungerea la aceasta poz, porneste subsecventa pentru despartire sarja in derulare robot.

timp de intarziere
Dupa ajungerea pozitiei despartitoare de sarja, clestele culee inchide abia dupa trecerea acestei perioade.

timp de despartire culee


Dupa ce s-a scurs acest timp, se deschide clestele culee.

viteza la poz iesire 1


poz de iesire 1

viteza la poz iesire 2


poz de iesire 2

viteza la poz iesire 1


Viteza servoaxelor la poz de iesire 1.

poz de iesire 1
Pozitie robot care va fi accesata dupa pozitiadespartitoare sarja, pentru a ocoli obstacole.

viteza la poz iesire 2


Viteza servoaxelor la poz de iesire 2.

poz de iesire 2
Pozitie robot care va fi accesata dupa pozitia de iesire 1, pentru a ocoli obstacole.

311

optiuni

Exemplu:
Robotul se deplaseaza prin doua pozitii de intrare spre pozitia de despartire sarja, pe aceasta
pozitie un cleste desparte turnarea de inj. Dupa ce s-a despartit turnarea, robotul se deplaseaza prin doua pozitii de iesire spre depunere.

zona de depunere Z+

limita sup de rabatare zona


depozitare

perimetru masina

1
3
6

5
4

limita inferioara de rabatare


zona de depozitare
7

312

[1]

poz de intrare 1 pentru despartire sarja

[2]

poz de intrare 2 pentru despartire sarja

[3]

poz despartitoare sarja

[4]

poz de iesire 1 pentru despartire sarja

[5]

poz de iesire 2 pentru despartire sarja

[6]

poz pe depozit

[7]

Depunere piese pe banda transportoare

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
Subsecventa:Despartire sarja - utilizator
Despartire sarja - utilizator
Intrare 2 pozitie - utilizator
clesti sarja
[ - ] pana la poz finala
poz intrare 1
poz intrare 2
poz despartitoare sarja

Intrare 2 pozitie - utilizator


despartire culee
timp de intarziere
TIMP = 0,5
clesti sarja
[ + ] pana la poz finala
timp de despartire culee
TIMP = 0,5
cleste culee
[ - ] pana la poz finala
despartire culee
retragere pozitia 2
poz de iesire 1
poz de iesire 2
retragere pozitia 2
Despartire sarja - utilizator

313

optiuni

depozitare intermediara
Depunerea intermediara se utilizeaza des cand piesele injectate sunt mutate inca odata
inainte de depunerea pe o banda sau intr-o lada.
Pentru aceasta este necesar und hardware optional care consta din 2 intrari si 2 iesiri. Aceste
intrari si iesiri se configureaza in setup-ul robotului si servesc drept interfata intre robot si echipamentul periferic.
Comenzi de derulare pentru interfata depunere intermediara
Urmatoarele comenzi stau la dispozitie pentru depunere intermediara in editorul de derulare
nod periferie.
interfata depunere intermediara
comenzi de derulare
asteapta depozitare permisa
Robotul ateapt pn cnd intrarea Depozitare pies permis devine activ.
piesa depusa
Comanda emite semnal de ieire Pies depus . Ieirea rmne activ pn
cnd intrarea Pies depus permis devine inactiv. Ieirea rmne activ cel
puin pe timpul Timp minim de impuls semnal pies depus
comenzi de preluare
asteapta preluare permisa
Robotul ateapt pn cnd intrarea Preluare pies permis devine activ.
piesa preluata
Comanda emite semnal de ieire Pies preluat . Ieirea rmne activ pn
cnd intrarea Preluare pies permis devine inactiv. Ieirea rmne activ
cel puin pe timpul Timp minim de impuls semnal pies preluat

In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea partiala depunere intermediara , in derularea completa robot.
Urmatoarea pagina de ecran se compune din comenzile acestei derulari partiale.
depozitare intermediara
Info Panel
depozitare intermediara

Derula-

comutator program depoz intermediara


depozit cerc vacuum/presiune
vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
poz depozitare

314

comutator program depoz intermediara


Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza programul depunere intermediara.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

depozit cerc vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

poz depozitare
Pozitie pe care se deplaseaza prima data robotul in perimetrul de depunere Z+.

timp de intarziere depunere


Timp depunere
viteza de la poz depozitare
Pozitie de asteptare

timp de intarziere depunere


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depunere pana la pozitia de asteptare.

Pozitie de asteptare
Pozitie de asteptare pentru robot, pana cand este permisa din nou preluarea pieselor
injectate.

viteza la poz de preluare


poz preluare

timp de intarziere preluare


timp de preluare
viteza dupa poz de preluare

viteza la poz de preluare


Viteza servoaxelor de la pozitia de asteptare pana la pozitia de preluare.

poz preluare
Pozitia pe care se deplaseaza robotul pentru o preluare noua a piesei.

timp de intarziere preluare


Timp de asteptare dupa ajungerea punctului de preluare.

timp de preluare
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza dupa poz de preluare


Viteza servoaxelor la parasirea pozitiei de preluare pana la limita inferioara de rabatare.

315

optiuni

Exemplu:
Piesa va fi depusa intr-o masina de imprimat (asteapta permisiunea depunerii).
Robotul se deplaseaza pe pozitia deasteptare (piesa depusa).
Dupa incheierea imprimarii (asteapta permisiune preluare), robotul se deplaseaza pe pozitia
de preluare si preia piesele.
Dupa aceea se semnalizeaza masina de imprimat, ca s-a preluat piesa.

Exemplu:
Piesa va fi depusa pe un post rotativ (asteapta permisiunea pentru depunere).
Dupa depunere robotul se deplaseaza pe o pozitie de asteptare (piesa depusa).
Daca periferia a rotit piesa injectata cu 90 (asteapta permisiunea pentru preluare), atunci
robotul se deplaseaza pe pozitia de preluare si preia piesa rotita de catre periferie.
Apoi se semnalizeaza catre postul de rotire, ca a fost preluata piesa.

3
1

316

[1]

poz depozitare

[2]

Pozitie de asteptare

[3]

poz preluare

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

preluare piese
Aceasta optiune serveste la preluarea pieselor de introdus de la o pozitie definita.
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derulare robot cu preluare
si introducere.
preluare piese
Info Panel

preluare piese

Derula-

intrerupator program preluare piese


depozit cerc vacuum/presiune
viteza in perimetrul de preluare
Pozitia de preluare ABC
viteza la poz de preluare
Pozitia de preluare XYZ
timp de intarziere preluare
timp de preluare
viteza dupa poz de preluare

intrerupator program preluare piese


La comutator de program activat se preiau piese.

depozit cerc vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

viteza in perimetrul de preluare


Viteza servoaxelor in perimetrul de preluare.

Pozitia de preluare ABC


Pozitia axelor manuale la preluarea pieselor.

viteza la poz de preluare


Viteza servoaxelor la pozitia de preluare.

Pozitia de preluare XYZ


Pozitia la care sunt preluate piesele.

timp de intarziere preluare


Asteptarea duratei pentru o oscilare a robotului.

timp de preluare
Durata de asteptare la pozitia de preluare pentru preluarea pieselor.

viteza dupa poz de preluare


Viteza servoaxelor la parasirea pozitiei de preluare pana la limita inferioara de rabatare.

317

optiuni

depozitare intermediara pe cantar


Cu aceasta optiune este posibila din timpul productiei cu un cantar, verificarea greutatii pieselor injectate. Eventuale rebuturi sunt depuse automat de.
Pentru aceasta optiune este configurata o interfata seriala in setup robot pentru comunicarea
intre robot si cantar.
Comenzi de derulare pentru cantar
Urmatoarele comenzi stau la dispozitie in editorul de derulare, nodul periferie, pentru cantar.
cantar
comenzi de derulare
asteapta depozitare permisa
piesa depusa
comenzi de preluare
asteapta preluare permisa
piesa preluata
asteapta preluare permisa
piesa preluata
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea robot cu depunere intermediara pe cantar.
Urmatoarea pagina de ecran se compune din comenzile acestei derulari.
depozitare intermediara pe cantar
Info Panel

depozitare intermediara pe cantar

Derula-

comutator program depoz intermediara pe cantar


vit in peimetru de depozitare
viteza la poz de depozitare
timp de intarziere depunere
poz depozitare

318

comutator program depoz intermediara pe cantar


Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza programul depunere intermediara pe cantar.

vit in peimetru de depozitare


Viteza servoaxelor in perimetrul de depunere (peste limita inferioara de rabatare).

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

timp de intarziere depunere


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare

poz depozitare
Pozitie pe care se deplaseaza prima data robotul in perimetrul de depunere Z+.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

Timp depunere
viteza de la poz depozitare

Pozitie de asteptare

timp de intarziere cantarire

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depunere pana la pozitia de asteptare.

Pozitie de asteptare
Pozitie de asteptare pentru robot, pana cand este permisa din nou preluarea pieselor
injectate.

timp de intarziere cantarire


Timp de asteptare care va intarzia cantarirea dupa depunerea piesei injectate.

viteza la poz de preluare


timp de intarziere preluare

poz preluare

timp de preluare
viteza dupa poz de preluare

viteza la poz de preluare


Viteza servoaxelor de la pozitia de asteptare pana la pozitia de preluare.

timp de intarziere preluare


Timp de asteptare dupa ajungerea in pozitia de preluare.

poz preluare
Pozitia pe care se deplaseaza robotul pentru o preluare noua a piesei.

timp de preluare
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.

viteza dupa poz de preluare


Viteza servoaxelor la parasirea pozitiei de preluare pana la limita inferioara de rabatare.

cantar
In aceasta fasie se pot efectua setari pentru cantar.
cantar
cantar activat

Tarare automata
cantar gol
Eroare de cantar
toleranta zero

319

optiuni

cantar activat
Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza programul cantar.

Tarare automata
In cazul in care este activ comutatorul de program, cantarul va fi tarat dupa preluarea
piesei. In derularea robotului cu depunere intermediara pe cantar urmeaza cererea
comutatorului comutatorului de program cu o comanda de structura daca.

cantar gol

Eroare de cantar

toleranta zero
Toleranta de nul indica cat poate oscila greutatea unui cantar gol. Oscilatii ale greutatii
cantarului pot aparea datorita vibratiilor.
A se mentine toleranta de nul pe cat posibil de mica. Motivare: Daca cantarul arata 5
grame si la toleranta de nul este setat 7 grame, atunci cele 5 grame nu se vor scadea,
ci se vor include la greutatea piesei de injectat. Prin aceasta rezultatul este falsificat cu
5 grame. Asta inseamna ca o piesa cu exact greutatea de 1 kg pe cantar va avea 1,005
kg.

Diagnoza verificare
In aceasta fasie puteti seta limite de greutate pentru cantar.
Diagnoza verificare
val nominala greutate
val reala greutate

greutate in toleranta
toleranta negativa
toleranta pozitiva

val nominala greutate


Valoarea nominala a piesei.

val reala greutate


Greutatea masuratorii actuale.

greutate in toleranta
Aceasta marca semnalizeaza ca rezultatul masuratorii se afla in cadrul ferestrei de toleranta.

Toleranta negativa/pozitiva
Toleranta reda permisiunea devierii greutatii piesei de la greutatea nominala. Cand
deviatia este prea mare atunci piesa va fi depusa ca si rebut.

Exemplu:
Piesa va fi depusa pe un cantar (asteapta permisiunea pentru depunare).
Dupa depunere, robotul se deplaseaza pe pozitia de asteptare (piesa depusa) si trimite un
semnal catre cantar pentru inceperea cantaririi (cantarire).
Dupa ce cantarul a masurat greutatea (asteapta permisiunea de preluare), atunci robotul se
deplaseaza pe pozitia de preluare si preia piesa cantarita.
Apoi se semnalizeaza catre cantar, ca piesa a fost preluata.
Robotul solicita piesa conform rezultatului de cantarire, pe pozitia de depunere sau cea de
rebut.
Daca este activat comutatorul de program tarare automata atunci dupa preluarea limitei inferioare de oscilare, cantarul va fi tarat.

320

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

3
1

[1]

poz depozitare

[2]

Pozitie de asteptare

[3]

poz preluare

321

optiuni

poz intermediare standard


Programul pozitii intermediare serveste la despartirea planurilor individuale de raster cu poz
intermediara (de ex caton). Pe pagina de ecran poz intermed se seteaza parametrii pentru
preluarea poz interm. Setarile pentru depunerea poz interm se vor face in editor - raster ,
calar poz intermediare.
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea partiala poz
intermediare , in derularea completa robot.
pozitii intermediare
Info Panel
poz intermediare standard

Derula-

comutator program poz intermediare


necesara cautare noua
poz intermediare cercuri vacuum/presiune
viteza in perimetrul intermediar
mers cautare poz start

viteza introducere magazin


cautare viteza poz intermediara
zona de cautare inaintea ultimei poz memorate
limitator
Ultima poziie intermediar memorat
poz de cautare max

322

comutator program poz intermediare


Comutator de program pentru activarea sau dezactivarea derularii poz interm.
Marca apartenenta indica prelucrarea derularii poz interm.

necesara cautare noua


Marca lumineaza cand pe baza unei defectiuni sau unei reporniri a instalatiei nu este
sigur ca, pozitia memorata este inca cea corecta. De aceea este necesara resetare
punctului de preluare.

poz intermediare cercuri vacuum/presiune


O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.

viteza in perimetrul intermediar


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de oscilare pana la deplasare de cautare pozitie de pornire.

mers cautare poz start


Plecand de la aceasta pozitie robotul se deplaseaza cu viteza cautare poz interm pana
la inaltimea gramezii calculata. Daca este calculata inaltimea gramezii, robotul pleaca
in urmatoarele cicluri cu viteza introducere magazin de la aceasta pozitie.

viteza introducere magazin


Viteza servoaxelor de la deplasare de cautare a poz de pornire pana la poz de preluare
a ultimei poz interm minus perimetrul de cautare dinaintea ultimei pozitii memorate.

cautare viteza poz intermediara


Cu viteza setata robotul se deplaseaza pentru calcularea primei pozitii de preluare de la
cursa de cautare pozitia de pornire.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
In timpul productiei robotul se deplaseaza, de la poz de preluare a ultimei pozitii de preluare preluata minus perimetru de cautare inainte de ultima pozitie memorata cu
aceasta viteza.

zona de cautare inaintea ultimei poz memorate


Valoarea se va scadea din ultima pozitie de depunere. De la aceasta pozitie calculata
incepe cursa de cautare la urmatoarea pozitie interm.

limitator
Dient zur Ermittlung des Aufnahmepunkts einer Zwischenlage.

poz de cautare max


Acest parametru limiteaza miscarea de cautare a axei cu valoarea setata. Daca aceasta
valoare este depasita robotul se opreste si reda o eroare ca magazinul este gol.

Schita derulare: Preluarea prinmei poz interm

viteza in perimetrul intermediar


2

cautare viteza poz intermediara


3

poz de cautare max


[1]

limita inferioara de rabatare

[2]

mers cautare poz start

[3]

Calculeaza poz de preluare a primei poz interm

323

optiuni
Schita de derulare: preluarea unei alte poz interm

viteza in perimetrul intermediar


2
5

viteza introducere magazin


3

cautare viteza poz intermediara


4

poz de cautare max


[1]

limita inferioara de rabatare

[2]

mers cautare poz start

[3]

Pozitia de preluare actuala minus perimetru de cautare inainte de ultima poz memorata

[4]

Calculeaza poz de preluare a primei poz interm

[5]

zona de cautare inaintea ultimei poz memorate

timp de preluare
ridicare viteza poz intermediara
viteza de retragere magazin

viteza la poz de depozitare


timp de asteptare inainte de depozitare
Timp depunere
viteza de la poz depozitare

324

timp de preluare
Dupa ce s-au activat circuitele de vacuum/presiune de aer, robotul asteapta timpul setat
in pozitia de preluare.

ridicare viteza poz intermediara


Viteza pentru ridicarea inceata a poz intermediare pana la pozitia calculata (poz de preluare actuala minus perimetrul de cautare inaintea ultimei pozitii memorate).

viteza de retragere magazin


De la ajungerea la poz calculata (poz de preluare actuala minus perimetrul de cautare
inaintea ultimei poz memorate ) robotul se deplaseaza cu aceasta viteza pana la limita
inferioara de rabatare perimetru de depunere.

viteza la poz de depozitare


Viteza servoaxelor de la limita inferioara de rabatare pana la pozitia de depozitare.

timp de asteptare inainte de depozitare


Timp de asteptare dupa ajungerea la pozitia de depozitare.
De-a lungul timpului marca este activa.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei turnate.
De-a lungul timpului marca este activa.

viteza de la poz depozitare


Viteza servoaxelor de la pozitia de depozitare pana la limita inferioara de rabatare.

Schita de derulare: Cursa de la poz interm preluare la poz depunere

viteza la poz de depozitare


viteza de retragere magazin

4
2

ridicare viteza poz intermediara


1

poz de cautare max


[1]

Calculeaza poz de preluare a poz interm

[2]

Pozitia de preluare actuala minus perimetru de cautare inainte de ultima poz memorata

[3]

limita inferioara de rabatare

[4]

zona de cautare inaintea ultimei poz memorate

325

optiuni

Exemplu:
Preluarea unei poz interm de pe o stiva si depunerea dupa o poz Y in rasterul de dpozitare.

326

[1]

Preluarea poz interm.

[2]

Se deplaseaza de la poz interm la rasterul de dpozitare.

[3]

Depunerea poz interm in rasterul de depozitare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

poz parcare
Aceasta optiune serveste la pozitionarea automata a robotului pe o pozitie predefinita de ex
pentru schimbarea unui cap de preluare sau la productia fara robot.
poz parcare
mergi pe poz parcare la productie fara robot
poz parcare

viteza la poz parcare


ajuns la poz de parcare

mergi pe poz parcare la productie fara robot


Daca intrerupatorul este activat atunci robotul, la productie fara robot se va deplasa pe
pozitia de parcare dupa injectia in regim automat.

poz parcare
Pozitia de parcare setabila pentru toate axele pe ecran.

viteza la poz parcare


Viteza servoaxelor pentru pozitionarea parcarii.

ajuns la poz de parcare


Marca activa semnalizeaza ajungerea la pozitia de parcare setata.

Roboter in Parkposition fahren


Taste Parkposition am Handbediengert oder am Bedienfeld der Spritzgiemaschine so
lange gedrckt halten, bis der Roboter die Parkposition erreicht hat.
poz parcare

Derularea poz de parcare inca activa


Cauza

La comutarea pe regim automat tasta pozitiei de parcare era apasata


si nu s-a atins pozitia de parcare.

Efect

Nu este posibila comutarea pe regim de functionare automat.

Remediere

Realizarea cursei de pozitie de parcare pana cand se ajunge in totalitate la pozitie.

327

optiuni

corectura coloana la preluare


Corectia cursei de extragere serveste la corectarea pozitiei de scoatere a axei de scoatere
piesa (axa X, resp. Z) in cazul unei abateri la pozitia de deschidere a matritei.
La masini de injectie hidraulice se poate crea o deviere printr-o viteza prea mare de deschidere in legatura cu o semimatrita grea pe placa de fixare.
Prin corectura terbuie sa fie permisa o preluare sau introducere de piese in matrita.
corectura coloana la preluare calculeaza la fiecare noua preluare diferenta intre pozitia reala
si cea nominala a matritei dupa miscarea de dechidere terminata. Apoi aceasta diferenta se
va aduna respectiv scadea in sens X la pozitia de deformare setata si stabileste astfel noua
pozitie de deformare pentru acest ciclu.
Pozitie de deformare =
pozitia reala a matritei

Pozitie de deformare +
Pozitie de deformare - coreccorectura coloana la preluare tura coloana la preluare

Pozitie nominala matrita


Pozitie reala matrita
Comenzi de program pentru corectia cursei de extragere
Pentru ca sistemul de comanda sa efectueze corectura coloana la preluare, trebuie sa fie preprogramate in editorul de derulare comenzile pornire corectura cursa la preluare si oprire
corectura cursa la preluare.
Corectia cursei de extragere
Pornire
stop

328

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Dupa setarea pozitiei de deformare, este necesara o recalculare a cursei de preluare offset. Altfel este posibila o coliziune intre robot si matrita.
corectura coloana la preluaCalculeaza cursa de preluare Offset
eroare la calcularea cursei de preluare
Cursa de preluare Offset
diferenta efectiva cursa preluare

Calculeaza cursa de preluare Offset


Prin activarea comutatorului se va calcula cursa preluare offset in regim manual si cu
matrita deschisa.

eroare la calcularea cursei de preluare


Marca activa semnalizeaza ca diferenta cursei de preluare este mai mare decat diferenta maxima a cursei de preluare.

Cursa de preluare Offset


Diferenta calculata intre pozitia reala si cea nominala a matritei cand matrita este deschisa prin activarea comutatorului calculeaza diferenta cursei de preluare in regim
manual.

diferenta efectiva cursa preluare


Diferenta reala intre pozitia reala si cea nominala a matritei la matrita deschisa in regim
de functionare automata.

In setup robot se gasesc si alti parametrii pentru optimizarea corecturii coloanei la preluare.

Exemplu:
Corectura cursei de preluare cu si fara calculare cursa preluare offset

Cursa de deschidere 400 mm


Pozitia reala a matritei 402 mm la reglarea pozitiei de deformare de la robot
Corectura cursa de preluare fara calcul offset la o pozitie a matritei de 403 mm.
Poz deformare x + 3mm corectura cursa preluare ---> robotul se deplaseaza pe pozitia matritei de 405 mm.
Axul X se corecteaza cu 3 mm in sensul +, desi deviatia este de doar 1 mm. Motivul este ca
pozitia de deformare a fost setata pe o pozitie a matritei de 402 mm.
Astfel robotul se deplaseaza cu 2 mm mai mult decat matrita, se va produce coliziune intre
robot si matrita.

329

optiuni
Corectura cursei de preluare cu calcul offset la o poz a mtritei de 403 mm.
Pozitia de deformare X - 2 mm cursa de preluare offset + 3 mm corectura cursei de preluare --> robotul se deplaseaza pe pozitia matritei de 403 mm.
Axul X se va corecta cu 1mm (=diferenta efectiva de preluare) in sens +, deoarece dupa setarea pozitiei de deformare, deviatia intre pozitia reala si cea nominala a fost memorata ca si
cursa de preluare offset.

Exemplu:
In derulare partiala introducere standard inaintea pozitiei de deformare se va adauga
comanda speciala a robotului pornire corectura cursa preluare . Axul X se va corecta corespunzator in raport cu pozitia reala a cursei matritei.
Dupa pozitie de deformare se va adauga comanda speciala a robotului oprire corectura preluare.
Pornire corectura preluare
Pozitie de deformare - XYZ

Oprire corectura preluare


introducere standard

330

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

10

COMUTARE PREINJ
Program pentru preluarea unei preinj si introducerea intr-o alta cavitate (de ex masini Combimelt).
Banda este afiat la maini Combimelt.
COMUTARE PREINJ
preluare/comutare preinj
extragere la ciclu de preinj
ciclu actual de preinjectie
numar cicluri preinjectie

11

preluare/comutare preinj
Daca este activat comutatorul de program, atunci robotul primeste acceptul pentru preluarea preinj la ciclul de preinjectie setat (respectiv cu comanda asteapta pana este
permisa preluarea piesei).
La comutator de program dezactivat robotul se deplaseaza abia dupa ciclurile de preinjectie.

extragere la ciclu de preinj


La acest ciclu de preinjectie robotul se deplaseaza in matrita de ex pentru mutarea preinj in cavitatea de injectie finala.

ciclu actual de preinjectie


indicatie valoare reala.

numar cicluri preinjectie


Ciclurile de preinjectie setate la masina de injectie.

Mers in gol
Functionarea in gol serveste la coborarea ordonata a productiei la masini Combimelt. Per ciclu
se decupleaza cate un agregat in aceeasi ordine ca si la pornirea productiei.
Cu ajutorul unui program robotul poate bloca functionarea in gol a masinii de injectie. Abia
cand robotul deblocheaza, masina de injectie incepe cu functionarea in gol.
Cand urmeaza de la robot deblocarea functionare in gol la masina , trebuie stabilit in derularea robotului.
Banda este afiat la maini Combimelt.

Exemplu:
Robotul deblocheaza functionarea in gol a masinii cand rasterul este plin.
daca
Deblocare manuala a mersului in gol {ADEVARAT}
SI cicluri de depunere activat {FALS}
SI raster sarja 1 raster plin {FALS}

alocare
Masina de turnare prin injectie - deblocare manuala a functionarii
in gol {PORNIT}

331

optiuni
Mers in gol
Acceptare de mers n gol prin programul robotului
Cerere mers in gol al masinii
Deblocare mers in gol masina
Ciclu actual de mers in gol
Numar cicluri mers in gol

332

Acceptare de mers n gol prin programul robotului


Daca este decuplat comutatorul de program, atunci masina de injectie incepe functionarea in gol fara asteptarea deblocarii din partea robotului.
Cand este cuplat comutatorul de program, masina de injectie porneste functionarea in
gol, cand deblocheaza robotul.

Cerere mers in gol al masinii

Deblocare mers in gol masina


Semnal de deblocare pentru functionarea in gol, de la robot catre masina.

Ciclu actual de mers in gol


indicatie valoare reala.

Numar cicluri mers in gol


Ciclurile de mers in gol setate la masina de injectie.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

12

sincronizre matrita
Sincronizarea matritei inlesneste micsorarea perioadei de deformare.
Cnd selectorul de program Pornire timpurie este activat, robotul avanseaz n matri de pe
poziia de pornire timpurie. Capul de preluare se deplaseaz spre matri pn la o distan de
siguran calculat i urmrete deschiderea matriei n m od sincron. Cnd matria a terminat
cursa de deschidere, robotul se deplaseaz pe poziia de extragere.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Comenzi de program pentru sincronizarea matritei
Pentru ca sistemul de comanda sa execute o sincronizare a matritei, in programul robotului
trebuie incluse comenzile Start - sincronizare matrita si Stop - sincronizare matrita.
sincronizre matrita
Pornire
stop
In editorul de derulare pentru aceasta optiune este preprogramata derularea preluare cu sincronizare matrita .
In setup robot se gasesc mai multi parametrii pentru optimizarea sincronizarii matritei.

Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Comanda special Sincronizare matri - start este inserat nainte de poziie de intrare 2 .
Acum axa X e deplaseaz sincron cu micarea Deschidere matri pn pe poziie de intrare
2 . Dup Matri deschis sincronizarea matriei este oprit
introducere cu sincronizre matrita
Pozitie de deformare - ABC
Pornire sincronizare matrita
poz intrare 2
poz intrare 2
asteapta pana
matri deschis
Oprire sincronizare matrita
Pozitie de deformare - XYZ

introducere cu sincronizre matrita

333

optiuni

13

sincronizare aruncator
La sincronizarea aruncatorului capul de preluare se deplaseaza sincron cu miscarea aruncatorului. Atunci cind axa nu mai poate urmari viteza aruncatorului, aruncatorul se opreste.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Comenzi de program pentru sincronizarea aruncatorului
Pentru ca sistemul de comanda sa execute o sincronizare a aruncatorului, in programul robotului trebuie incluse comenzile Start - sincronizare aruncator si Stop - sincronizare aruncator
.
sincronizare aruncator
Pornire
stop
In editorul de derulare pentru aceasta optiune este preprogramata derularea preluare cu sincronizare aruncator .
In setup robot se gasesc si alti parametrii pentru optimizarea sincronizarii aruncatorului.

Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Comanda speciala Start sincronizare aruncator este introdusa inaintea comenzii de deblocare aruncator inaite . Astfel axa X se deplaseaza sincron cu miscarea avansare aruncator
. Dupa aruncator in fata sincronizarea aruncatorului este oprita.
poz deformare

334

pozitia aruncatorului inainte

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

Preluare piesa cu sincronizare aruncator


Start - sincronizare aruncator
timp de asteptare inainte de deformare
TIMP=0,5
Aruncator
nainte

Preluare vacuum
[pornit] fara supra-

timp de deformare
TIMP=0,2

Oprire sincronizare aruncator


Pozitie inainte de deschidre - X
Aruncator
napoi
extragere cercuri vacuum/presiune
[ pornit] cu supraveghere
Preluare piesa cu sincronizare aruncator

Cursa aruncatorului e mai mare decit cursa axei


Efect

Nu este posibil regim automat.

Remediere

Se adapteaza cursa aruncatorului la cursa axei.

335

optiuni

14

Sincronizarea matritei si a aruncatorului


Acest program inlesneste o deformare a piesei produse cu robotul deja din timpul miscarii
deschidere matrita. In caz ideal masina de injectie poate dupa deschiderea masinii sa inceapa
imediat inchiderea matritei.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Ipoteze pentru sincronizarea matritei si a aruncatorului:

Posibil start timpuriu.

Deformarea in timpul deschiderii matritei trebuie sa fie posibila (aruncator paralel la deschiderea matritei sau deformarea posibila fara aruncator).

Urmatoarele se recomanda pentru sincronizarea matritei si a aruncatorului:

Cursa mare de deschidere a matritei.

Viteza de deschidere constanta.

Robot rapid.

Comenzi de program pentru sincronizarea matritei si a aruncatorului


Pentru ca sistemul de comanda sa execute o sincronizare a matritei si a aruncatorului, in programul robotului trebuie incluse comenzile Start - sincronizare matrita, aruncator si Stop sincronizare matrita, aruncator.
sincronizare matr aruncator
Pornire
stop
In editorul de derulare pentru aceasta optiune este preprogramata derularea preluare cu sincronizare matrita si aruncator.
In setup robot se gasesc si alti parametrii pentru optimizarea sincronizarii matritei si a aruncatorului.

336

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
Derularea sincronizarii matritei si a aruncatorului:
masina

Robot

Incepe deschiderea matritei


Asteapta pana cand s-a ajuns la pozitia de pornire timatinsa poz pornire prematura
Sincronizare cu matrita si aruncator
Robotul ncearc s ajung pe poziia de extragere
Robotul ajunge pe poziia de extragere
Aruncator inainte de deblocare
Aruncator inainte de pornire
Asteapta pana cand aruncator inainte
Eliminator nainte
Aspirator PORNIT
Finalizare sincronizare (robotul se opreste)
Deblocare aruncator inapoi
Pornire aruncator inapoi
Final deschidere matrita

Retragere din masina

INCHID MATR

depozitare piese

337

optiuni

Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Axul X se deplaseaza sincron cu miscarea deschidere matrita si deplasarea inainte aaruncatorului . Imediat ce piesa a fost preluata se va intrerupe sincronizarea matritei si a aruncatorului si se va incepe cu retragerea.
introducere cu sincronizare matr si aruncator
Pozitie de deformare - ABC
Sincronizare matrita si aruncator - start
poz intrare 2
poz intrare 2
Pozitie de deformare - XYZ
introducere cu sincronizare matr si aruncator
preluare piese cu matr si sincronizare aruncator
timp de asteptare inainte de deformare
TIMP=0,5
Aruncator
nainte

Preluare vacuum
[pornit] fara supra-

timp de deformare
TIMP=0,5

extragere cercuri vacuum/presiune


[ pornit] cu supraveghere
Oprire sincronizare matr si aruncator

Pozitie inainte de

Aruncator
napoi

preluare piese cu matr si sincronizare aruncator

338

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

15

softservo
Optiunea Servo soft serveste la scoaterea din matrita, asezarea si preluarea pieselor cu un
moment de rotire setabil.
Domenii de actionare softservo:

Translatarea axei X sau realizarea lungimii axei Z (zona de depozitare la partea frontala
a unitatii de inchidere) cu aruncator sau actionare de miez. Robotul sustine miscarea
masinii de injectie cu momentul de rotire setat.
Poate fi introdus in locul sincronizarii aruncator.

Introducerea de piese cu cuplu previzionat.

Comenzi de program pentru servo soft


Pentru ca, in regim automat, sistemul de comanda sa activeze functia de servo soft, in programul robotului trebuie incluse comenzile Start - servo soft si Stop - servo soft.
softservo
Pornire
stop
La comanda Softservo - start se seteaz momentul de rotaie dorit. Momentul de rotaie setat
se aplic pentru toate comenzile de deplasare ale axei de extragere din matri care se afl
ntre comanda Softservo - start i softservo - stop.
Dac ntre comenzile Softservo - start i Softservo - stop nu se afl nici o comand de deplasare, atunci axa de extragere din matri ncearc s menin poziia cu momentul de rotaie
setat n comanda Softservo - start.
Softservo n regim de lucru Manual
Pentru a seta momentul de rotaie funcia softservo se poate activa n regim manual cu tasta
Softservo de pe terminalul de mn.
softservo
Cnd se activeaz Softservo, axa de extragere din matri se deplaseaz cu momentul de rotaie setat n setup-ul robotului pentru parametrul moment derotaie n regim manual.

<Name> Servo soft este activ


Cauza

In regim automat, o miscare se face cu servo soft sau functia Servo


soft a fost cuplata cu tasta de la terminalul de comanda manuala.

Efect

Servo soft activ.

339

optiuni

Exemplu:
La avansare arunctorul preseaz piesa pe capul de preluare i deplaseaz axa X. Robotul
susine micarea arunctorului pentru Comenzi de deplasare - start la Poziia la arunctor
avansat - X cu momentul de rotaie din comanda Softservo-start . Cnd arunctorul este n
poziia avansat, Softservo este dezactivat.
pozitia de scoatere - X

introducere pozitii 3
preluare piese - utilizator
extragere cercuri vacuum/presiune
[ pornit] fara supraveghere
Softservo - pornire
DEFORMARE = 0,5
pozitia pentru aruncator in fata - X
miscare ax unic
Aruncator
nainte
Softservo - Stop

poz inainte de des-

Aruncator
napoi

extragere cercuri vacuum/presiune


[ pornit] cu supraveghere
preluare piese - utilizator

Schita derulare

poz deformare

340

pozitia pentru aruncator in fata - X

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

Robot 1. Softservo nu este activat deoarece accesul la ax este


blocat prin decuplare ax. Va rugam verificati derularea robotului

16

Cauza

In derularea robotului au fost preprogramate comenzile pentru softservo, intre comenzile pornire decuplare ax si oprire decuplare ax.

Efect

Ciclul se opreste si motorul robotului decupleaza.

Remediere

Setarea corecta a derularii robotului.

egalizare greutati
Cu optiunea egalizarea sarcinilor v-a fi calculat cuplul pentru tinerea cursei verticale. Acest
cuplu este calculat de sistemul de comanda la comenzile de deplasare pentru accelerare si
franare. Este necesara la piesele grele, pentru ca robotul sa nu inceapa sa oscileze.
Opus egalizarii gravitatii, care se efectueaza doar la deplasarea pe poz de baza, se face egalizarea sarcinilor la fiecare ciclu in regim de functionare automat.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Efectuarea egalizarii sarcinilor se va efectua numai pe pozitii in care nu se pot
produce coliziuni prin coborarea usoara a axului.
Comanda de program pentru compensarea incarcarii
Pentru ca sistemul de comanda sa realizeze o compensare a incarcarii, in programul robotului
trebuie introdusa comanda Start - compensare incarcare.
egalizare greutati
Pornire
La stabilirea compensarii de incarcare robotul trebuie sa stea pe o pozitie, adica nu sa ocoleasca o comanda precedenta.
Egalizarea sarcinilor nu poate fi efectuata pe pozitia de preluare sau de deformare, pentru ca
se poate ajunge la coliziuni printr-o usoara coborare a axului.

341

optiuni

Exemplu:
Egalizarea sarcinilor dupa preluarea unei piese de introdus
Dupa preluarea piesei de introdus robotul se deplaseaza pana la limita superioara de oscilare, pe care se efectueaza egalizarea sarcinilor. De la aceasta pozitie robotul tine cont de
cuplul calculat pentru urmatoarele comenzi de deplasare.
Egalizarea sarcinilor trebuie efectuata pe o pozitie, in care nu se poate ajunge la o coliziune
prin usoara coborare a axului. Mai departe nu trebuie deplasata comanda anterioara.
introducere
Preluare partiala
retragere

limita inferioara de
Limita superioara de

asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depoziBanda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Incarcaturi circuite de vacuum/presiune
[ pornit] cu supraveghere

Pornire egalizare sarcini


retragere
preluare piese

342

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

Exemplu:
Egalizarea sarcinilor dupa preluarea unei piese inj
Pe poziia poziie de ieire 2 , cu comanda Echilibrare sarcini - start , se execut o echilibrare a sarcinilor. Astfel ncepnd cu poziia nainte de deschidere pentru comenzile urmtoare robotul respect momentul de rotaie determinat.
Egalizarea sarcinilor trebuie efectuata pe o pozitie, in care nu se poate ajunge la o coliziune
prin usoara coborare a axului. Mai departe nu trebuie deplasata comanda anterioara.
retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2

Pornire egalizare sarcini


la retragere miscare ax man din zona masina
viteza pentru poz de retragere 2 =100
opreste cand capac protectie solicitat
Pozitia inainte de deschidere Z

retragere standard

343

optiuni

17

asigurare zona de functionare


Asigurarea zonei de deplasare servete drept protecie suplimentar la coliziune i se realizeaz cu ajutorul unor limitatoare inductive i unor came n zona de deplasare nedelimitat.
Principalele domenii de aplicare:

pentru zone n care intervine operatorul (umplerea cutiilor, foliilor etc).

pentru evitarea coliziunilor cu un echipament perfieric sau cu un alt robot n cazul unor
zone de aciune, repectiv zone de deplsare, care se intersecteaz.

In setup spatiu de lucru sunt vizibile spatii de blocare.


Exemplu: Spatii de blocare a unei asigurari zona de functionare
setup spatiu lucru
Info Panel

spatii de lucru si de bloca- Reglaje

3prez D

Rezumat

Robot
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
spatiu de lucru pe maspatiu de lucru peste
spatiu de lucru unitate
spatiu de blocare uni-

Derularile robotului trebuie sa fie astfel programate incat cursele sa se gaseasca in afara spatiilor de blocare.
Daca robotul se afla intr-un spatiu de blocare apare mesajul:

Robot parasirea asigurarii zona de functionare x - retragere


posibila numai cu tasta de confirmare
Cauza

Robotul se gaseste intr-un spatiu de blocare a unei asigurari zona de


functionare.

Efect

Toate miscarile liniare ale axelor robotului sunt blocate.

Remediere

n regim Reglaj, cu tasta de aprobare acionat, se deplaseaz robotul n afara zonei interzise.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Miscarile cu axele manuale sunt permise in spatiile de blocare fara tasta de con-

344

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
firmare.
Supravegherea de la unitatea de comand este activ numai cnd tensiunea de
comand este cuplat.

18

asigurare macara
Asigurarea macaralei este o protecie la coliziune ntre robot i macara.

ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Supravegherea de la unitatea de comand este activ numai cnd tensiunea de
comand este cuplat.
Pentru ca macaraua s primeasc permisiune pentru zona robotului trebuie s fie ndeplinite
2 condiii:
1.

Limitatorul inductiv se afl pe cam (intrarea robot n poziie de deblocare 1 activ)

2.

Decuplate motoare robot.

asigurare macara
Indicatoarele arat strile intrrilor/ ieirilor digitale pentru asigurarea macaralei.
asigurare macara
Asigurare macara - intrare macara n afara zonei robotului
Asigurarea macaralei - intrare robot n poziia de deblocare 1

Asigurare macara - ieire deblocare macara

macara in zona robot


Efect

Motorul robotului nu poate fi cuplat.

Remediere

Se deplaseaz macaraua n afara zonei robotului pn cnd intrarea


macara n afara zonei robotului este activ.

Deblocarea macaralei nu este posibil (lipsete configurarea)


Cauza

Intrrile /ieirile pentru asigurarea macaralei nu sunt configurate.

Efect

Nu este posibil nici o micare.

Remediere

Se configureaz intrrile /ieirile care lipsesc.

345

optiuni

senzor defect

346

Cauza

Semnalul de la intrarea robot n poziie de parcare 1 nu a reacionat sau a reacionat incorect

Efect

Macarau nu primete prmisiune pentru basculare n zona robotului.

Remediere

Se verific ntreruptorul pentru poziia de parcare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

19

lampa semnalizatoare defectiune


Cu ajutorul lmpilor de avertizare la eroare este posibil semnalarea optic i acustic pentru
diferite stri ale unui utilaj.
Tipuri de execuie ale lmpilor de avertizare la eroare:

Lamp de avertizare LED care sunt montate pe partea frontal a axei Z. Aceast lamp
de avertizare poate arta 8 culori diferite.

Lamp de avertizare eroare care poate fi format din lmpi de avertizare multicolore i
mai multe alarme acustice (sirene).

Exemplu: Lamp de avertizare la eroare


2

[1]

LED avertizare

[2]

Lamp de avertizare cu 3 culori

In editorul de derulare stau la dispozitie comenzile speciale pentru alarma de defectiune activare si dezactivare . Cu aceste comenzi este posibila activarea si dezactivarea in derulare
a alarmelor acustice si lampilor individuale.
Daca aceste comenzi sunt setate in program, atunci pentru lampa de semnalare eroare, in
setup robot parametrul activ la semnal dela se seteaza pe program.

Simbol

NUME

Functie

activare

Comanda activeaza lampa de semnalizare sau


alarma acustica.
Pentru lampa de avertizare LED exist semnal LED
1 pn la semnal LED 5. Acestor semnale li se pot
aloca diferite culori de semnalare i diferite moduri
de comportare.

dezactivare

Comanda dezactiveaza lampa de semnalizare sau


alarma acustica.

347

optiuni
Alocarea erorilor la o lampa de semnalare erori
Lampile de semnalare erori si alarme acustice pot reactiona si la anumite alarme. Pentru
aceasta in setup robot trebuie sa alocati alarmele dorite lampii respective de semnalare erori.
Modul de alocare a alarmelor:
1.

Schimbati in mod teach.

2.

Selectati submeniul Alegere alarma la o lampa de semnalare erori.


setup robot
Info Panel

atribut element

Lampa de avertizaalegerea alar-

NUME

alegerea alarmei

Lampa de avertizaLampa de avertiza-

Descriere

Lampa de avertizaLampa de avertizare


alarma acustica

3.

nume sistem
component baza

Dupa click pe tasta de meniu Setup si Modificare , apare fereastra de dialog pentru
configurarea de grup.

Configurare grup - Alegere alarme

elemente disponibile

elemente alese

ntrerupere

4.

348

Asisten-

desfasura-

Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la elemente selectate sau invers.
Prin marcarea unei anume alarme, puteti sa o deplasati cu ajutorul sagetilor de navigare < si > , si astfel s-o inserati in locul dorit din succesiunea Elemente selectate.
In Elemente selectate se pot deplasa maxim 20 de alarme.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
5.

Cu tasta Executa sistemul de comanda preia alarmele selectate in grupul Parametri.


setup robot
Info Panel

Lampa de avertizaalegerea alarLampa de avertiza-

atribute

Parametri

Alegere alarme - elemente de grup

Lampa de avertizaLampa de avertizaLampa de avertizare


alarma acustica

6.

Daca alarmele sunt alocate, atunci pentru lampa de semnalare eroare, in setup robot
parametrul activ la semnal dela se seteaza pe Alarme conform selectiei.

Prin porniea unei alarme acustice apare fereastra de dialog alarma acustica activa . O decuplare a alarmei acustice este posibila cu Executie.
alarma acustica activa
oprirea alarmei acustice?
intrerupere

Asisten-

desfasura-

Instructiune!
In setup robot se gasesc mai multi parametrii pentru setarea alarmelor de defectiuni.

349

optiuni

20

Supraveghere cuplu
Supravegherea momentului de rotaie servete la supravegherea forei la operaii cu o ax
servo (de ex. aezarea unor piese n matri).
comenzi de derulare
Pentru ca unitatea de comand s supravegheze momentul de rotaie, n programul robotului
se introduc comenzile Supraveghere moment de rotaie - start i Supraveghere moment de
rotaie - stop.
supraveghere cuplu
Pornire
stop
ntre cele dou comenzi unitatea de comand supravegheaz momentul de rotaie pentru
toate micrile axei setate. Pentru aceasta n comanda Supraveghere moment de rotaie start trebuie setat momentul de rotaie minim i cel maxim admis.
Exist i posibilitatea de a limita supravegherea la un anumit interval de deplasare. Astfel se
poate evita ca supravegherea momentului de rotaie s se declaneze, de ex. la accelerarea
sau frnarea axei servo.
Cnd necesarul de for nu se ncadreaz n plaja de toleran setat, sunt disponibile trei aciuni.

setarea marcajului de stare

setarea marcajului de stare i oprirea tuturor comenzilor de deplasare

setarea marcajului de stare i oprirea motorului

Comanda Supraveghere moment de rotaie - stop din program reseteaz marcajul de stare.

Exemplu:
Supravegherea cuplului axului X la miscarea de preluare.
1.

Adaugati comanda pornire supraveghere cuplu in acel loc al derularii robotului de unde
doriti sa supravegheati cuplul unei miscari.
derulare robot
Info Panel

derulare robot
softservo
Supraveghere
Por-

Retragere - standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2

stop

350

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni
2.

n fereastra de dialog se fac urmtoarele setri.


Pornire supraveghere cuplu
ax ales

ALEGERE

NUME

cuplu minim necesar

Cuplu 1

NUME

Cuplu 2

NUME

CURSA 1

NUME

supraveghere pana la poz CURSA 2

NUME

Cuplu 1
cuplu maxim permis
Cuplu 2
supraveghere de la poz
CURSA 1

CURSA 2
Drehmoment bei erkantem FehAseaza memorator erori

setarea marcajului de

Marcajul de stare Supraveghe-

NUME

Memorator stare supraveghere cuplu 1


ntrerupere

Mai mult

Asisten-

desfasura-

ax ales
Se alege axa de supravegheat.
Moment de rotaie minim necesar / Moment de rotaie maxim admis
Se alege momentul de rotaie din baza de date Moment de rotaie generat automat.
Cuplu x
Se seteaz valoarea pentru moment de rotaie Minim necesar i moment de rotaie
Maxim admis.
Supraveghere de la poziia / Supraveghere pn la poziia
Se aleg cursele din baza de date Curse generat automat. Poziiile limiteaz supravegherea momentului de rotaie al unei axe la un anumit interval.
CURSA x
Se seteaz cursa pentru Supraveghere de la poziia i Supraveghere pn la poziia.
Drehmoment bei erkanntem Fehler
Un moment de rotaie situat n afara intervalului de toleran setat declaneaz aciunea setat aici.
Aseaza memorator erori
Unitatea de comand seteaz marcajul atunci cnd supravegherea momentului de
rotaie constat eroare. Comanda Supraveghere moment de rotaie - stop reseteaz marcajul.
Memorator stare supraveghere cuplu
3.

Se preiau setrile cu Executare.

351

optiuni
4.

Adaugati comanda oprire supraveghere cuplu in acel loc din editorul de derulare, de
unde nu mai doriti sa supravegheati cuplul miscarii. De regula acesta este cazul dupa
miscarea de supravegeheat.
derulare robot
Info Panel

derulare robot
Sincronizarea

Retragere - standard

softservo

poz de iesire 1

Supraveghere

poz de iesire 2

Porstop

5.

Se alege axa. Pentru axa selectat nceteaz supravegherea momentului de rotaie.


Oprire supraveghere cuplu
ax ales
ntrerupere

6.

352

ALEGERE
Mai mult

Asisten-

desfasura-

Se preiau setrile cu Executare.

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

21

codarea capului prel


Codarea capului de preluaare servete la identificarea capului de preluare i a setului de date
pies asociat. Un conector de pe capul de preluare furnizeaz unitii de comand valoarea
real pentru codul capului de preluare; aceasta compar codul real cu codul impus.
robot codarecap de preluare
codare cap de preluare activat
val reala cod cap de preluare

val necesara cod cap de preluare

codare cap de preluare activat


Marcajul verde semanleaz codare activ a capului de preluare.

val reala cod cap de preluare


Codul capului de preluare conectat.

val necesara cod cap de preluare


Unitatea de comand compar codul impus cu codul real furnizat de capul de preluare.
Codul impus se memoreaz mpreun cu setul de date pies.
Cnd valoarea setat este 0, codarea capului de preluare este dezactivat.

Atunci cnd codul real nu coincide cu codul impus, apare urmtoarea alarm:

robot codarecap de preluare


Cauza

Valoarea real nu coincide cu valoarea impus.

Efect

Nu este posibil regim automat.

Remediere

Se monteaz capul de preluare corect, respectiv se preia setul de


date pies corect.
Dac setul de date pies este potrivit cu capul de preluare, se corecteaz valoarea impus i se rescrie setul de date pies.

353

optiuni

22

sistem de schimbare rapida cap


Cu aceast opiune este posibil o cuplare i decuplare automat a plcii suport din sistemul
de schimbare rapid a capului.
Astfel este posibila o schimbare rapida a capului de preluare de la robot.
Pentru cuplarea si decuplarea capului de preluare pe axa Y se afla un intrerupator cu doua
pozitii. Si pe terminalul de comanda manuala se pot configura taste pentru cuplare si decuplare.
La un sistem rapid de schimbare a capului, standard, placa suport a capului de preluare este
fixat cu uruburi.

atentionare!
Pericol de strivire prin componente in miscare la capul de preluare si prin
cuplare!
La procesul de cuplare se pot realiza miscari necontrolate prin descomp presiunii a componentelor de la capul de preluare care sunt actionate pneumatic.
Axele robotului s evor deplasa pe o pozitie, unde puteti schimba capul de preluare fara pericole.
A nu se accesa perimetrul cuplajului capului de preluare si a componentelor in
miscare.
Mod de procedura schimbare cap de preluare:
1.

Deplasarea robotului pe pozitia pe care puteti schimba capul de preluare fara pericole
(de ex Ax Y pe poz de depunere, axul C rabatat in sus).

2.

Decuplarea motoarelor robotului.

3.

Den bernahmekopf durch die Bettigung des Schalters Auskuppeln vom Roboter
auskuppeln.

4.

Inlaturati capul de preluare de la robot.

5.

Puneti noul cap de preluare in pozitie la robot.

6.

Den bernahmekopf durch die Bettigung des Schalters Kuppeln mit dem Roboter
kuppeln.

7.

Controlati setarile tuturor derularilor si pozitiilor. Daca este necesar repotriviti-le pentru
noul cap de preluare.

ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Derularile, spatiile de lucru si de blocare se vor seta dupa schimbarea capului
de preluare.

354

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

optiuni

23

aparat de climatizare
Un aparat de climatizare pentru o temperatura constanta de functionare in dulapul de comutare.
Aparatele de climatizare se utilizeaza in locuri cu temperatura mare a mediului ambiant, unde
racirea prin ventilatoare nu este suficienta.
Avind in vedere ca prin fantele de aerisire nu este aspirat aer din exteriorul dulapului de contacte, dulapul de contacte se poate clasifica drept lipsit de praf. Aparatul de climatizare este
montat in usa dulapului de contacte.
aparat de climatizare
Klimagert Roboter in Ordnung
intrerupere automata la eroare
intarziere oprire ciclu

Klimagert Roboter in Ordnung


Marca apare daca aparatul de climatizare raceste in conformitate.

intrerupere automata la eroare


Daca apare o defectiune la aparatul de climatizare cand comutatorul de program este
activat, atunci sistemul de comanda intrerupe functionarea automata. Ciclul actual va fi
totusi terminat.

intarziere oprire ciclu


Intarzie oprirea automata la eroare cu numarul de cicluri setate.

Aparatul de climatizare robot - defect


Cauza

Aparatul de climatizare nu rcete corect.

Efect

Lampa de alarma clipeste.


Oprire motor dup ntrzierea la oprirea ciclului setat.

355

optiuni

356

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Programe extra

Programe extra

357

Programe extra

358

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Symbols
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj
individual Z) n afara limitelor axelor . . . . . . . . . . . . . . . . 164
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj
individual Z) n perimetrul mainii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet
Z) n afara limitelor axelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet
Z) n perimetrul mainii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
*activare regim de reglaj robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*Aprtoare robot - buton de OPRIRE-AVARIE apsat . . . 25
*Aparatul de climatizare robot - defect . . . . . . . . . . . . . . . 355
*Aruncator nu inapoi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*blocaj robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*blocare motoare robot - restartare necesara . . . . . . . . . . 61
*capac de protectie unitate de inchidere deschis . . . . . . . . 26
*Capac prot robot Deblocare OPRIRE URGENTA activ! Necesara confirmarea OPRIRE URGENTA! . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
*CApacul de protectie al unitatii de inchidere intrerupe ciclul 26
*cartela flash este plina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
*Cursa aruncatorului e mai mare decit cursa axei . . . . . . 335
*cursa poz baza inca activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
*Deblocarea macaralei nu este posibil (lipsete configurarea)
345
*Decuplate motoare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
*Depasit numarul max de piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
*Derularea poz de parcare inca activa . . . . . . . . . . . . . . . 327
*duza capac prot deschisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
*Eroare spatiu de lucru axe sincron ale robotului . . . . . . . 126
*Este activ Prioritate temporar asupra robotului! . . . . . . 104
*Este necesar proba de frnare a axei . . . . . . . . . . . . . . 228
*extragere invalida-robotul nu a fost in zona de preluare . 128
*functionare de testare robot fara masina activa . . . . . . . 100
*n timpul comutrii automat-manual s-a apsat tasta de confirmare a robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
*n timpul pornirii unitii de comand s-a apsat tasta de confirmare a robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
*macara in zona robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
*Matria mainii - pericol de coliziune cu robotul . . . . . . . 127
*Matrita nu este deschisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*mod de editare activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
*Motor robot in regim de reglare abia de la nivelul 5 . . . . . 61
*nu deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este deschis pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este inchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este inchis pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*Nu este posibil cuplarea motoarelor robotului n regim automat
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*nu inainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu inainte pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu inapoi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu inapoi pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu s-a introdus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
*nu s-a retras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
*Numr prea mare de probe ratate de frnare a axei, utilajul nu
mai prezint siguran, oprirea utilajului . . . . . . . . . . . . . . 229
*Oprire de urgenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
*Parasirea zonei de asigurare a robotului 1 - intrare posibila numai cu tasta de confirmare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128, 344
*pierduta piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
*Piesa nedepusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
*Prob de frnare ratat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
*Programul de utilizator nu poate ncepe - motoarele robotului
sunt decuplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
*Programul utilizator nu poate porni - OPRIRE de AVARIE 25
*quickpoz inca activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
*Regimul de reglaj robot activat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*Robot 1. Softservo nu este activat deoarece accesul la ax este
blocat prin decuplare ax. Va rugam verificati derularea robotului
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

*robot codarecap de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .353


*Robotul nu este in pozitia de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
*Schimbare suport contra comenzii asteapta permisiunea preluare piese a periferiei dorite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
*schimbare suport contra comenzii piesa preluata a periferiei
dorite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
*Se confirm setrile modificate pentrul sigurana la nchidere
101
*Se verific configurarea de grup circuite vacuum/aer comprimat
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .264
*senzor defect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .346
*Servo soft activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339
*Setarea "Sigurana orizontal nchidere" a fost modificat prin
citirea datelor piesei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
*Setarea "Sigurana vertical nchidere" a fost modificat prin citirea datelor piesei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
*Setrile siguranei la nchidere sigurana la nchidere pe orizontal se afl sub limita permis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
*Setrile siguranei la nchidere sigurana la nchidere pe vertical se afl peste limita permis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
*Setul de date pies nu s-a putut ncrca. Controlai programul.
(proiect) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
*Siguranta de inchidere robot - in interiorul perimetrului masinii
127
*Substituentul se schimb cu comanda Ateapt permisiune depunere pies la periferia dorit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
*Substituentul se schimb cu comanda pies depus a periferiei
dorite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
*Tasta de confirmare a robotului apsat complet (poziie de panic ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
*Valoare corectata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
*Robot - viteza definita prea mica, setat pe x . . . . . . . . . . .88

Numerics
3prez D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125

A
Ablaufbefehl - Zwischenablage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
acces utilizator-anuntare cu cartela . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
administrarea utiliz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
Analiza timpului de ciclu robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Anuntare drepturi utilizator - introducere parola . . . . . . . . .53
aparat de climatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355
Aparat de deservire manuala - mesaje de asteptare . . . . . .39
asigurare macara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .345
Asistent pentru alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . .193
Asistent pentru abloane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .195
Avertizari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
ax Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axa X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axa Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axe man . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14, 102
axe pneumatice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
axe servomotoare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Axele ABC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

BAND TRANSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84, 241


banda de depozitare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84, 241
Banda transportoare de depozitare cu reversare . . . . . . . .85
Band transportoare de depozitare cu separare de piese de control i rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Bildschirmseiten in der Betriebsanleitung . . . . . . . . . . . . . .11

C
Camp de deservire masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Cmp de introducere a datelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
cmp de selectare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
cantar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318

359

cap de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111


capac de prot robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
capace protectie masina de injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
cerere zona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
cicluri vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
CILINDRU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236, 243
Citire fisierului de date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
citirea derularii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
codarea capului prel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Comanda de program - Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Comanda de program - Aloc poziia . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Comanda de program - Alocare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Comanda de program - Anularea alarmei . . . . . . . . . . . . 279
Comanda de program - Aprtoare . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Comanda de program - Arunctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Comanda de program - Aezarea unui strat intermediar . 259
Comanda de program - Ateapt permisiune preluare pies .
248
Comanda de program - Ateapt pn cnd . . . . . . . . . . . 273
Comanda de program - Band transportoare de depozitare 241
Comanda de program - Blocare creare/descretere for de nchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Comand de program - cererea zonei . . . . . . . . . . . . . . . 225
Comand de program - cilindru . . . . . . . . . . . . . . . .236, 243
Comanda de program - Cntar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Comand de program - comand a unei axe de rotaie . . 224
Comanda de program - Comentariu . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Comand de program - comenzi de deplasare . . . . . . . . 223
Comanda de program - Comenzi structurale . . . . . . . . . . 266
Comanda de program - Control program . . . . . . . . . . . . . 253
Comanda de program - Corecia cursei de extragere . . . 328
Comanda de program - Dac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Comanda de program - Deblocare creare/descretere for de nchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Comand de program - Decuplare grup vacuum/aer comprimat
cnd se rateaz piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Comand de program - decuplarea unei axe . . . . . . . . . . 226
Comand de program - depire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Comanda de program - Depunere pies de control . . . . . 261
Comanda de program - depunere pies de control . . . . . 243
Comanda de program - Depunere rebut . . . . . . . . .242, 262
Comand de program - durata ciclului . . . . . . . . . . . . . . . 229
Comanda de program - Echilibrarea solicitrilor . . . . . . . 341
Comanda de program - Execut ct timp . . . . . . . . . . . . . 266
Comanda de program - grup de cilindri . . . . . . . . . . . . . . 238
Comand de program - grup de vacuum/aer comprimat . 235
Comand de program - identificarea masei . . . . . . . . . . . 227
Comanda de program - Ieiri periferie . . . . . . . . . . . . . . . 245
Comanda de program - Ieiri robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Comanda de program - n regim Semi-automat ateapt tasta de
pornire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Comanda de program - Incrementare . . . . . . . . . . . . . . . 280
Comanda de program - incrementare contor piese de control depuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Comanda de program - interfa depunere intermediar . 314
Comanda de program - Lampa de anun defect . . . . . . . . 347
Comanda de program - Maina de injectat . . . . . . . . . . . 247
Comanda de program - Matria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Comanda de program - Miezuri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Comand de program - micare a robotului . . . . . . . . . . . 224
Comand de program - micare a robotului cu poziie de control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Comand de program - micare a unei axe de translaie . 224
Comand de program - micare a unei singure axe . . . . 224
Comand de program - micare multipoziie a unei axe de translaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Comand de program - micare relativ . . . . . . . . . . . . . 224
Comand de program - micarea unei axe de rotaie dup depunere (configurare rapid) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Comand de program - micarea unei axe de rotaie nainte de
depunere (configurare rapid) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Comand de program - micarea unei axe de rotaie la retragerea din zona mainii (configurare rapid) . . . . . . . . . . . . . 230

360

Comanda de program - Navet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253


Comanda de program - Naveta de arj . . . . . . . . . . . . . 253
Comanda de program - naveta pentru piese individuale . 254
Comanda de program - Naveta teach . . . . . . . . . . . . . . . 256
Comanda de program - Oprete programul . . . . . . . . . . . 253
Comand de program - oprire a unei micri . . . . . . . . . . 224
Comanda de program - Oprire cnd este solicitat aprtoarea
251
Comanda de program - Periferie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Comanda de program - Piesa este rebut . . . . . . . . . . . . . 248
Comand de program - poziia momentan n zona . . . . 225
Comand de program - poziia momentan la poziia . . . 225
Comanda de program - Preia poziia real pentru . . . . . . 280
Comanda de program - Preluare pies . . . . . . . . . . . . . . 258
Comand de program - prob de frnare . . . . . . . . . . . . . 227
Comanda de program - Ramur paralel deschis . . . . . 269
Comanda de program - Ramur paralel nchis . . . . . . 269
Comanda de program - Reducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Comand de program - refereniere a unei axe a robotului 224
Comanda de program - Repet pn . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Comanda de program - resetare solicitare rebut . . . . . . . 262
Comand de program - robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Comanda de program - Salt la sfritul secvenei . . . . . . 277
Comanda de program - secvene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Comanda de program - Sincronizare matriei i arunctorului
336
Comanda de program - Sincronizarea arunctorului . . . . 334
Comanda de program - Sincronizarea matriei . . . . . . . . 333
Comanda de program - Softservo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Comanda de program - Solicit deschiderea . . . . . . 251, 252
Comanda de program - spaii de lucru/interzise . . . . . . . 240
Comanda de program - Supape de aer . . . . . . . . . . . . . . 248
Comanda de program - Supravegherea momentului de rotaie
350
Comanda de program - Timp de ateptare . . . . . . . . . . . 270
Comanda de program - Timp de ateptare sau intrare . . 272
Comanda de program - Timp de ateptare sau marcaj . . 271
Comand de program - vacuum/aer comprimat . . . . . . . 233
Comanda de program - Verificare depunere piese . . . . . 263
comand special . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
comenzi de structura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
comenzi funcionare/mers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
comenzi macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Comportare in caz de incendiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Comutare de curatenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
COMUTARE PREINJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
comutator de program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
configurare grupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Configurarea spaiului de lucru - Setri . . . . . . . . . . . . . . 114
Configurarea tastelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Copierea sirului de date piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
corectura coloana la preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
cortin optic robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
cursa deformare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
cursa verticala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

D
DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
dep culee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Deplasare manual n poziie de baz . . . . . . . . . . . . . . . . 91
depozitare intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258, 314
depozitare piese fara raster fara banda . . . . . . . . . . . . . . 139
depozitare piese raster Teach 1 cu banda . . . . . . . . . . . . 143
depozitare rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145, 242, 262
depunere poz intermediare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
derulare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181, 190
Derulare robot - adaugarea unei derulari . . . . . . . . . . . . . 202
Derulare robot - comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
derulare robot - cuplare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Derulare robot - indepartarea variabilelor . . . . . . . . . . . . 212
derulare robot - indicator pasi . . . . . . . . . . . . . . . . . 183, 187

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

Derulare robot - introducerea variantei teach . . . . . . . . . . 210


derulare robot - localizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Derulare robot - selectie multipla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
desf utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
desfasurare teachraster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
despartire sarja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Dezactivarea echipamentelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
dialog - date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
disp oscil matr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Display aparat de deservire manuala . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Dispozitive de siguran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 24
Distanta de siguranta pentru randuri de masini fara coloane 28
drept de utilizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Duplicarea unor comenzi sau secvene de program . . . . 207

E
editor de conditii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Editor de masti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
editor masca - adaugarea benzilor deja existente . . . . . . 294
Editor masca - Adaugarea de benzi noi . . . . . . . . . . . . . . 295
Editor masca - Adaugarea de variabile dintr-o lista . . . . . 295
Editor masca - Adaugarea variabilelor din masti existente 296
Editor masca - cautare variabila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Editor masca - introducerea unui comentariu . . . . . . . . . 299
editor masca - prelucrarea mastii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Editor masti - constructia unei masti . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Editor masti - fasii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
editor raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
egalizare greutati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Exportare protocol injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Exportarea/importarea datelor de utilizator . . . . . . . . . . . . 57

F
Fereastra de dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
formatari text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Functionare fluture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
functionare reversibila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Functionare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

G
Grilaj de protectie cu acces prin spate . . . . . . . . . . . . . . . . 24
grupa cilindri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
grupa vacuum/pres aer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

I
identificare mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Iesiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239, 245
imprimare desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
indepartare variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
indepartare varianta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
indicator teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Info Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Inserarea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Inserarea unor comenzi sau unor secvene de program . 207
instalatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Instalatie de rabatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Instructiuni de exploatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Instruciuni de operare pentru Ketop C35E . . . . . . . . . . . . 34
INTERFETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
introducere desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
introducere varianta Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Introducerea dreptului de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

L
lampa semnalizatoare defectiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Limba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Limita de oscilare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Limita de rotire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Limita de translatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
limitare viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

M
maers masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
Masuri de salvare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
Matria pe maina de injectare nu este deschis . . . . . . . .127
Medii de memorare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
memorarea desfasurarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
Memorarea dreptului de utilizator pe cartela . . . . . . . . . . . .57
Mers in gol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
Mesaj stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Mesaje de alarma aparat de deservire manuala . . . . . . . . .39
miscare de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Micarea axelor de translaie - program teach navete . . . .171
Micarea multipoziie a axelor de translaie - program teach navete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
Micarea robotului - program teach navete . . . . . . . . . . . .171
Micarea unei singure axe - program teach navete . . . . . .171
mod test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Modificarea drepturilor de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Modificarea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
Moduri de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
Montare aparat de deservire manuala si navigatie . . . . . . .38
montarea ecranului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

N
norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

O
Operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa .236
optimizare eficien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
ORA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
orizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

P
Pagina de stare aparat de deservire manual . . . . . . . . . . . .40
perimetru masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75, 114
pictograme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Placute de atentionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Placute de interzicere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20, 21
Platzhalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
pornire timpurie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Positionsausgleich bei holmlosen Maschinen . . . . . . . . . .264
poz acop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
poz de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90, 190
Poz de baza (aducerea robotului in poz de baza) . . . . . . . .91
poz deformare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
poz jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
poz parcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190, 327
Pozitie de iesire intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
Pozitie de intrare intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
pozitie intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157, 167
pozitie quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
pozitii intermediare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322
pozitionare quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Preinj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
preluare piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
preluare piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Preview Teach la aparatul de deservire manuala . . . . . . . .39
Prezentare general a axelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Prezentare general axe de rotire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Printare textual si grafic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
procedeu de cuplare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
proces de referinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
productie fara robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Program de robot - duplicarea unei comenzi sau unei secvene
de program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
Program de robot - inserarea unei comenzi . . . . . . . . . . .202
Program pentru robot - dezactivarea componentelordin dotare
215
Program pentru robot - tergerea unei comenzi sau unei

361

secvene program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208


Program pentru robot - tergerea unei variante . . . . . . . . 211
Program pentru robot - tiprirea unui program . . . . . . . . . 213
Programul robotului - copierea unei comenzi sau rutine . 207
Programul robotului - inserarea unei ramuri paralele nchise .
204
Programul robotului - inserarea unui program gol . . . . . . 209
Programul robotului - modificarea unei comenzi . . . . . . . 206
Programul robotului - schimbarea variantelor . . . . . .196, 197
Programul robotului - vedere detaliat . . . . . . . . . . . . . . . 184
Programul robotului - vedere sumar . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Q
Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Quickset QuickPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

R
raster piese unice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
raster rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
raster Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Recomandri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Regimuri de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
rezumat robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
robot comutator program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
robot-masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

S
Schimbarea variantelor - vedere detaliat . . . . . . . . . . . . 197
Schimbarea variantelor - vedere sumar . . . . . . . . . . . . . 196
Scoaterea din functiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Scriere sir date piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Scrierea pe poriuni a setului de date . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Separare de piese de control i rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Set de date pies - copierea tuturor seturilor . . . . . . . . . . . 70
Setare rapida a pozitiilor robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
setari generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Setari spatii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
setup spatiu lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
sig inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
siguranta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Siguran suplimentar nchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Simboluri de program robot - reprezentare extins . . . . . 185
Simboluri de program robot - reprezentare simpl . . . . . . 183
sincronizare aruncator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Sincronizarea matritei si a aruncatorului . . . . . . . . . . . . . 336
sincronizre matrita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Sistem de schimbare cap preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
sistem de schimbare rapida cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
softservo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Spaii de lucru i spaii interzise ale utilajului . . . . . . . . . . 117
spatiu blocat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
spatiu de blocare unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . . . . 119
spatiu de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Spaiu de lucru ntre zona de extragere i zona de depozitare Z+
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
spatiu de lucru pe masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Spatiu de lucru perimetrul de depunere . . . . . . . . . . . . . . 114
spatiu de lucru peste unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . 118
spatiu de lucru peste zona depozitare Z- . . . . . . . . . . . . . 123
spatiu de lucru unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
spatiu de lucru zona depozitare Z- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
spatiu de lucru zona depozitare Z+ . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Spaiu nepermis siguran suplimentar nchidere . . . . . 120
stare latura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Stergerea drepturlor de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
tergerea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
tergerea unei secvene de program . . . . . . . . . . . . . . . . 208
tergerea unui set de date pies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
structura instructiuni funct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Suporturi de date USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Supraslefuire a unei miscari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

362

Supraveghere cuplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350


supraveghere deunere piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

T
tasta de confirmare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Tastatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Tastatura KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Tastaturi configurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Taste de oprire de urgenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Taste de siguranta KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
taste libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tastele de ecran Ketop C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Tatsele manuale KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Teachraster - Bildschirmseite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
test frane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
TIMP CICLU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Transport transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

U
Unitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
utilizare conforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

V
vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
valoare reale axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Variante de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
vedere largita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Vedere sumar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
verificare depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147, 243
verificare depunere piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
VirtMold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
viteza override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Z
zona de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
zona preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75, 114

Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14

ENGEL AUSTRIA GmbH. 4311 Schwertberg


tel: +43.(0)50.620.0 fax: +43.(0)50.620.3609

e-mail: service@engel.at

www.engelglobal.com