GUA RPIDA DE CONVERTIDORES

OMRON PARA ELEVACIN

1.- INTRODUCCIN
2.- LA SOLUCIN OMRON A LA
ELEVACIN
3.- PROBLEMAS Y SOLUCIONES
4.- PRUEBAS DE CONTROL
VECTORIAL LAZO CERRADO
5.- PRUEBAS DE CONTROL
VECTORIAL LAZO ABIERTO
6.- PUERTAS

1 Introduccin

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ELEVACN

1 Introduccin
Tradicionalmente la regulacin de velocidad en ascensores se aplicaba en instalaciones
donde la velocidad lineal de la cabina era lo suficientemente alta como para no poder
efectuar alimentacin directa del motor o en instalaciones de edificios oficiales, hoteles,
centros comerciales, donde el confort era importante.
Hoy en dia la gama de variadores y su gran potencia permiten hablar de la nueva
generacin de ascensores de una sola velocidad, donde quedan resueltos los
problemas ocasionados por esfuerzos transitorios de alta magnitud en los arranques
directos, aportando beneficios a las partes mecnicas ( reductor, polea, cables de
traccin, chasis, cabina etc...) aumentando su vida de forma considerable e influyendo
positivamente en la reduccin de ruidos por pequeos desajustes, adems gracias al
freno electrnico el freno mecnico pasa a ser un elemento de bloqueo, por lo que su
desgaste es mnimo.
El confort y la precisin no son un problema utilizando convertidores, unas suaves
aceleraciones y deceleraciones, as como una alta precisin en la nivelacin en planta ,
nos dicen que hay un variador OMRON en el control.
Con la utilizacin de un variador, ahorrar energa frente a la variacin de tensin y
tendr un ascensor de menor coste de mantenimineto y de servicio, ms barato y
ecolgico.
La utilizacin de variadores permite preveer la desaparicin del motor de 2 velocidades
en beneficio de la regulacin de velocidad mediante variacin de frecuencia.

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2 La solucin OMRON a la elevacin

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2 La solucin OMRON a la elevacin

Con la llegada de los aos noventa, el mercado industrial vio aparecer los productos de
la 3 Generacin OMRON entre los que se encuentran los convertidores de frecuencia
SYSDRIVE que constituyen la solucin al control de la velocidad.
Desarrollados con la ms avanzada tecnologa de fabricacin, estos equipos
compuestos por una amplia variedad de modelos y potencias, empezaron a tener muy
pronto una importante presencia en el mundo de la elevacin.
Como novedad disponen de mdulos IGBT y microprocesadores que mejoran la
actuacin del par (alto par a bajas velocidades: 100% del par nominal del motor a 1,5Hz
en modo vectorial abierto y 150% del par nominal a 0Hz en modo vectorial lazo cerrado),
garantizando suavidad y confort en la parada al realizar la aproximacin a velocidades
muy lentas y proporcionado un funcionamiento mucho ms silencioso del motor.
Adems entre sus funciones especiales cabe destacar la compensacin del
deslizamiento del motor proporcionando la misma precisin de parada
independientemente de la carga de la cabina.
Adems de su rapidez de respuesta, precisin y robustez, estos equipos destacan por
su gran capacidad de integracin en sistemas con otros equipos, y porque permiten
obtener reducciones en el consumo de los motores y mejoras en el control operativo,
optimizando la rentabilidad y productividad de los procesos industriales.
Con todo ello, los convertidores de frecuencia SYSDRIVE de OMRON se convirtieron
en la mejor solucin a la elevacin, dando respuesta a las necesidades del sector:
confort de viaje y precisin en la parada.

Convertidores de frecuencia OMRON con control vectorial

Para superar las prestaciones a altas velocidades, OMRON lanz al mercado los
convertidores de frecuencia vectoriales en bucle cerrado capaces de controlar con alta
precisin y gran dinmica tanto el par como la velocidad.
Estos equipos electrnicos de potencia, que cuentan con funcin autotunnig para
adaptarse a las caractersticas propias del motor, consiguen unas prestaciones tan
interesantes como :
-150% del par motor desde velocidad 0 r.p.m., pudiendo conseguir parar el motor sin
activar el freno electromecnico, lo que permitir detener la cabina de forma
completamente electrnica con un elevado nivel de confort.
-Alta precisin de velocidad (error mximo del 0,02%), de tal manera que programando
las curvas deseadas para el motor del ascensor el variador de frecuencia vectorial se
encargar de ejecutar con alta precisin esas curvas.
-Gracias a los microprocesadores de 32 bits desarrollados con tecnologa Fuzzy, estos
convertidores con control vectorial ofrecen una elevada dinmica.

CARACTERSTICAS
Los convertidores OMRON en ascensores, especialmente el modelo 3G3FV, permite
una precisin en la nivelacin de menos de 2mm, una operacin silenciosa y un suave
perfil de velocidad que se traduce en un alto confort y en una silenciosa operacin (el
conjunto del ascensor es ms silencoso comandado con un variador que comandado
por un motor de 2 bobinados).
El convertidor 3G3FV puede funcionar con control vectorial tanto en lazo abierto como
en lazo cerrado:
Lazo abierto:

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2 La solucin OMRON a la elevacin

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Asegura el 100% del par desde 1Hz.

Curva S programable sin picos ni saltos en la velocidad.
Funcin Dwell Time que mantiene una referencia de velocidad durante un tiempo
predefinido.
Compensacin de deslizamiento en motor y generador que asegura una mayor
precisin en nivelacin en ambas direcciones.
Lazo cerrado:

Asegura el confort al arrancar y al parar con un 150% de par a velocidad 0.

Curva S programable sin picos ni saltos.
Funcin Dwell Time que mantiene una referencia de velocidad durante un tiempo
predefinido.
Funcin position Lock para evitar desnivelaciones en el arranque.
Funcin de compensacin de par que permite conocer la carga de la cabina desde una
clula de carga.
Alto confort a alta velocidad.
Gran precisin <1mm desequilibrado
Otra de las ventajas del convertidor 3G3FV es su facilidad a la hora de programar, ya
que contiene un display LCD con texto, con un men bien estructurado con posibilidad
de variar las constantes y con un men de las constantes que han sido modificadas.
En cuanto a la seguridad, el variador tiene proteccin contra corto-circuito, contra
prdida de fase a la entrada y a la salida, trae filtros adicionales probados conforme al
nivel EN-50081 y opcionalmente se le pueden conectar unidades de freno para
aplicaciones donde se necesite frenado regenerativo.
Otra de las ventajas es la facilidad de supervisn que se alcanza con estos equipos
debido a la funcin Fault Trace, que almacena los valores de frecuencia de salida,
frecuencia de referencia, corriente de salida etc... que tena el equipo en el momento en
que se produjo el fallo, de esta manera la localizacin de los errores es inmediata y el
tiempo de parada por avera se reduce considerablemente.
El convertidor 3G3FV viene equipado con una serie de tarjetas opcionales para
diferentes necesidades: tarjetas de realimentacin de encoder,tarjeta de seleccin de
entrada analgica de 14 bits, tarjeta monitor de pulsos, salida transistorde 8 bits, tarjeta
con 2 rels de salidas auxiliares etc...

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3 Problemas y soluciones

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3 Problemas y soluciones
Comentarios sobre algunos problemas y soluciones encontrados en las puestas en
marcha:
AUTOTUNNING INCORRECTO:
Es muy importante que los datos del motor sean correctos para realizar un control
vectorial tanto en lazo cerrado como abierto, si los datos del motor son errneos es
imposible realizar un buen control. Por esto es muy importante que ante cualquier duda
o mensaje de error a la hora de hacer el autotunning se realice mediante el clculo a
partir del circuito equivalente del motor.
RUIDOS
Para evitar ruidos, tanto radiados como conducidos, es muy importante una correcta
instalacin; lo que ms problemas da son los ruidos radiados a equipos domsticos,
principalmente receptores de radio AM. La solucin es: cumplir las condiciones de
instalacin y utilizar una de las ferritas dando 4 vueltas a uno de los cables de potencia.
VIAJES ENTRE PLANTAS
Algunas ocasiones, sobre todo en ascensores de alta velocidad, cuando el viaje es de
una planta a otra el ascensor no tiene espacio suficiente para poder coger la velocidad
rpida y recibe la orden de parada cuando est a una velocidad inferior a la nominal del
ascensor, esto provoca que si se mantiene la rampa de desaceleracin a la hora de
parar, el ascensor estar mucho tiempo a velocidad lenta.
La solucin es a travs de una maniobra, diciendole al variador que el viaje es entre
planta y planta, y con esta seal modificar la rampa de desaceleracin o introducir una
tercera velocidad.

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4 Prueba de control vectorial con lazo cerrado

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4 Prueba de control vectorial con lazo cerrado

En primer lugar se detalla una prueba realizada con un convertidor 3G3FV en modo
vectorial lazo cerrado:
Se empez por este tipo de control por ser el ms completo.
Con este control se plantean dos posibles soluciones que despus se detallan:
- Utilizacin de la parada con la funcin ZERO-SERVO, primando la exactitud
en el posicionamiento respecto al confort de parada (se origina un pequeo tirn al
bloquear el eje electricamente en el momento de la parada, este tirn se puede
minimizar)
- Utilizacin de la tercera velocidad como velocidad 0. primando en esta caso el
confort de parada respecto al posicionamiento
Prueba: Al realizar el autotunning aparentemente lo realiza bien, pero una vez terminado
da error de sobrecarga, el autotunning se hizo con el volante de inercia, esto afecta al
equipo y da error. Los datos recogidos del motor son:
E2-01
E2-02
E2-03
E2-04
E2-05
E2-06
E2-07
E2-08

12.8
3.87
4.87
2.771
18.2
0.5
0.75

In del motor
S nominal
I vacio
N Polos
R Lna a linea
L fugas
Coeficiente sat. hierro
Coeficiente sat. Cobre

Con funcin zero-servo

El diagrama de seales-tiempo es el siguiente:

Velocidad
E Run
E Veloc-lenta
E Zero-servo
Entrada Time
Salida time o
de freno
Seal de nivel

Al recibir la orden de RUN y al tener la entrada de ZERO-SERVO activada el variador

bloquea el eje del motor (tiene par estando quieto). Se utiliza la funcin de entrada-salida
temporizada del variador, que entra con el run y hace que la salida se active unas
dcimas de segundo ms tarde. Esta salida es la que abre el freno, con esto se
consigue asegurar que cuando se abre el freno haya par, evitando que la carga se
desplace.
A continuacin por maniobra cae la entrada ZERO-SERVO por lo que el variador
arranca con la aceleracin requerida y con un efecto de gran suavidad. Posteriormente
llegar el cambio de velocidad , se realiza de forma suave utilizando los distintos tiempos
de curva S.

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4 Prueba de control vectorial con lazo cerrado

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Estando a muy baja velocidad se activa la seal de nivel, que es la que pone a ON la
entrada ZERO-SERVO, por lo que el variador bloquear el motor justo en la posicin de
nivelacin, con lo cual el posicionado es perfecto. Esta misma seal activa la entrada de
temporizacin por lo que unas dcimas ms tarde cae la salida temporizada, es decir
cae el freno mecnico estando el motor a velocidad 0, y consiguiendo por ello que no se
note el efecto mecnico de la cabina.
Por ltimo y por maniobra poner a OFF la seal de RUN.
El posicionamiento conseguido es buensimo, independientemente de la carga. La
sensacin tambin es buena, lo nico que hay que hacer es jugar con el parmetro de
ganancia ZERO-SERVO (al aumentarlo mejora la rigidez, pero si lo ponemos
demasiado alto puede provocar vibraciones) para minimizar el efecto de frenada que
tiene esta funcin al dejar bloqueado el eje. Con esta maniobra se consigue que el freno
entre y salga cuando el variador est controlando con par al motor por lo que se evita en
arranque y en parada el efecto del freno mecnico con su consiguiente tirn.
NOTAS DE INTERES:

Para minimizar el tirn se puede jugar disminuyendo la velocidad lenta y reduciendo la

ganancia ZERO-SERVO hasta alcanzar un nivel de confort ptimo.
Otra opcin es poner otra marca en el hueco para realizar con esta una tercera
velocidad.
Tambin se puede jugar con la frecuencia de inicio de ZERO-SERVO; cuando llega a la
pantalla de parada se realiza una rampa de velocidad lenta (5Hz) a 0Hz y
aproximadamente a 0.5Hz entra la funcin ZERO-SERVO con lo que el tirn en la
parada se reduce al mnimo sin afectar practicamente a la precisin (datos que se han
medido en alguna instalacin +-1mm).

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4 Prueba de control vectorial con lazo cerrado

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Utilizando la 3 velocidad
El diagrama de seales-tiempo es el siguiente:

Velocidad
E Run
E Veloc-lenta
E veloc-0
Entrada time
Entrada time
o de freno
Seal de nivel

Para controlar el freno mecnico se utiliza, al igual que con la funcin ZERO-SERVO, la
funcin de entrada-salida temporizada del variador.
Se pretende con este control aprovechar la posibilidad que tiene nuestro variador de
retener la carga a velocidad 0, consiguiendo as un alto confort en la cabina.
Es muy similar al control con la funcin ZERO-SERVO.
Dar la orden de RUN a velocidad 0 (el variador ya est controlando el motor).La misma
seal Run es la que activa le entrada de temporizador que al cabo de un tiempo abre el
freno mecnico.
Como hay par, la cabina no se mueve hasta que recibe del variador la orden de
velocidad rpida.
Para parar primero se pasa a velocidad lenta, luego recibe la seal de nivelacin
disminuyendo la velocidad a 0. La entrada de velocidad 0 sirve para tirar abajo la entrada
de temporizacin del variador, con lo que al cabo de un tiempo y estando ya a velocidad
0 cae el freno mecnico.

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5 Pruebas de control vectorial en lazo abierto

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5 Pruebas de control vectorial en lazo abierto

En primer lugar se hace el autotunning. Los datos tomados del motor no varan
demasiado de los tomados en lazo cerrado por lo que utilizamos los mismos datos:
E2-01
E2-02
E2-03
E2-04
E2-05
E2-06
E2-07
E2-08

12.8
3.87
4.87
2.771
18.2
0.5
0.75

I nominal
S nominal
I vacio
N polos
R linea a linea
L de fugas
Coeficiente sat. hierro
Coeficiente sat. cobre

A requerimientos de la prueba se pone una velocidad lenta de 4 Hz, y se detecta un

problema, el sistema se hace inestable, es como si fuera a saltos; se corrige modificando
la curva V/F, se mejora algo pero no es suficiente. Se modifica tambin el par, pero
aparentemente no tiene influencia. Al final se vara la ganancia y el tiempo de
compensacin de deslizamiento subiendo algo ms la ganancia, a 1.5 y subiendo algo el
tiempo a 350 ms. Con esto se mejora, a velocidad lenta no da tirones.
En cuanto a la sensacin del viaje es bueno, lo nico es que aparentemente y siempre
bajo sensaciones, parece ser que cuando se realiza el cambio de velocidad hay un
momento al coger la velocidad lenta como si realizara una perturbacin (Ver dibujo).
Esto se corrigio con las curvas S pero resultaron unos tiempos muy altos.

Este problema se ha dado en algunas otras aplicaciones, las soluciones son hacer un
buen autotunning y seleccionar una correcta relacin V/F en el punto intermedio,
haciendo coincidir este punto con la velocidad lenta.

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6 Puertas

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6 Puertas
Las puertas son las partes del ascensor que interaccionan ms frecuentemente con los
pasajeros. Sus principales caractersticas deben ser las siguientes:
- Asegurar la imposibilidad de ser cogido entre las puertas, evitando la generacin de un
par excesivo y permitiendo una rpida operacin reversible.
- Con motivo de aumentar la eficiencia y el rendimiento debemos conseguir un rpido
movimiento de apertura y cierre.
- Apertura y cierre suave con bajo ruido y sin vibracin.
- Permitir apertura manual para situaciones de emergencia.
- Ante prdida de alimentacin, debe poseer una batera auxiliar.
Para cumplir todos estos requerimientos se vena utilizando un motor DC unido a un
sistema mecnico. Sin embargo, la aplicacin de variadores est progresando en este
tipo de aplicaciones, ya que se elimina el mantenimiento y simplifica el mecanismo de
operacin.

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