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Las
races
de
la
ecuacin
caracterstica, que son los polos de la
funcin de transferencia
en lazo
cerrado,
afectan
la
respuesta
transitoria de los sistemas de control,
particularmente su estabilidad.
Los
ceros
de
la
funcin
de
transferencia, si existen algunos, son
tambin importantes.
LA ADICIN DE POLOS Y
CEROS Y/O CANCELACIN DE
POLOS INDESEABLES Y CEROS
DE
LA
FUNCIN
DE
TRANSFERENCIA,
CON
FRECUENCIA
NO
SON
NECESARIOS PARA ALCANZAR
SATISFACTORIAMENTE
EL
DESEMPEO EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
1.5
Amplitude
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
LA ADICIN DE UN POLO A
UNA
FUNCIN
DE
TRANSFERENCIA
DE
TRAYECTORIA DIRECTA TIENE
GENERALMENTE EL EFECTO DE
INCREMENTAR EL SOBREPASO
MXIMO DEL SISTEMA EN LAZO
CERRADO
Mientras Tp se incrementa, el
polo
-1/Tp se aproxima al origen en
el plano s y el sobrepaso
mximo se incrementa.
El polo adicionado incrementa
el tiempo de crecimiento de la
respuesta al escaln.
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Time (sec)
40
50
60
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25
ADICIONAR UN POLO A LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
EN LAZO CERRADO TIENE
JUSTAMENTE
EL
EFECTO
OPUESTO
A
AQUEL
DE
ADICIONAR UN POLO A LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DE LA TRAYECTORIA DIRECTA
Mientras Tp se incrementa, el
polo
-1/Tp se aproxima al origen en
el plano s y el tiempo de
crecimiento se incrementa.
Con el polo el
mximo drecece.
sobrepaso
Am plitude
10
Time (sec)
15
ADICIONAR UN CERO EN LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DE LAZO CERRADO DISMINUYE
EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO
E INCREMENTA EL SOBREPASO
MXIMO DE LA RESPUESTA AL
ESCALN
Mientras Tz se aproxima al
infinito, el sobrepaso mximo
parece tambin aproximarse al
infinito.
El sistema es an estable,
mientras que el sobretiro sea
finito y sea positivo.
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
Time (sec)
60
70
80
90
Cuando Tz se incrementa ms
all de 2, an cuando el
amortiguamiento sigue siendo
mejorado, el trmino (1+Tzs) en
el numerador se vuelve ms
dominante, por lo que el
sobrepaso mximo realmente
se vuelve ms grande mientras
Tz contina incrementndose
THE
END